PID

Comerciales

Los controladores comerciales deben incluir funciones modernas,

como:
Contar con un selector de acciones directa o inversa.
Transferencia sin saltos del modo manual al automtico.
Variacin de la salida del controlador en modo manual.
Prevencin de la saturacin del modo integral o anti-reset windup.
Realimentacin externa y modo local o remoto para el valor
deseado.
Incluir un filtro de la seal de entrada para la reduccin de ruido en la
medicin.

Debido a la existencia de dos posibles formas generales para

desarrollar un controlador PID Universal, serie o paralela, es
necesario establecer sus ecuaciones.

La mejor utilidad de las ecuaciones universales que se

proponen para los controladores no radica en el estudio
analtico o en la simulacin de los lazos de control, sino en que
sean utilizadas por los fabricantes para la estandarizacin de la
nomenclatura relacionada con los controladores PID.

Los controladores PID mayoritariamente son usados a nivel

industrial e involucran lazos de control. Ms del 90% de los
controladores empleados usan el algoritmo PID, debido a su
simplicidad, funcionalidad y aplicabilidad.
Algoritmo: Es cualquier cosa que funcione paso a paso,
donde cada paso se pueda describir sin ambigedad y sin
hacer referencia a una computadora en particular, y
adems tiene un lmite fijo en cuanto a la cantidad de datos
que se pueden leer/escribir en un solo paso.

Las distintas y numerosas compaas que se encargan

de comercializar controladores PID, utilizan estructuras
con algoritmos similares a las ecuaciones universales.

Para evitar tener que desarrollar ecuaciones adicionales que solo

favorezcan a una mayor confusin, simplemente se har la
aclaracin de que el usuario debe sintonizar el controlador por
medio de las ganancias Kp , Ki y Kd , teniendo en cuenta los
distintos parmetros que sean necesarios.
Los controladores ofrecidos en el mercado que incluyen el
algoritmo PID se enlistan en la Tabla 1:

No todos los controladores mostrados en la Tabla 1 publican la

en sus manuales respectivos la estructura del algoritmo PID
usada.
La Tabla 2 expone los controladores cuya estructura es
divulgada, a la vez que se resumen las caractersticas
adicionales incluidas en cada uno de ellos.

Cuando se puede usar un controlador PID?

Se deben considerar muchos factores, tales como la
respuesta a las seales de comando, insensibilidad al ruido de
medicin, variaciones en el proceso y rechazo a las
perturbaciones de carga.
Cuando un controlador PI es suficiente?
Muchos controladores ofrecen la opcin de enviar la aprte
derivativa a off, entonces un controlador PI es adecuado
para procesos donde la dinmica del sistema es de primer
orden, tambin en procesos donde no se requiere un control
fino.

EMPRESAS QUE FABRICAN

PID

La empresa alemana Siemens posee un amplio espectro de

productos en el rea de automatizacin de procesos. Es propietaria
de los productos que antes se venda bajo el nombre de Moore. A
continuacin se analizan los controladores de lazo 353 y Sipart 24,
los valores posibles para la sintonizacin para los distintos
controladores marca Siemens se presentan en la Tabla 3.

La mayora de los controladores lgicos programables de Telemecanique

incluyen dentro de sus funciones el algoritmo PID, sin embargo todos ellos son
diferentes entre s. La empresa Telemecanique adems es duea de la
marca comercial Modicon. Se analizaron el Quatum y el Premium. Los
valores permisibles para los parmetros de sintonizacin de los controladores
de Telemecanique aparecen en la Tabla 4.

Este es un controlador de temperatura (PID) con visibilidad a Pantalla LED.

Este dispositivo es normalmente. Con una
Alta sensibilidad a la
temperatura de control, operando bajo una intervencin de temperatura
entre los 0 a 400 C . Es altamente viable para trabajos en entornos
rgidos, Eficaz para mejorar la eficiencia del trabajo y la calidad,
Adecuado para la mquina industrial donde requiera de una temperatura
constante.

BIBLIOGRAFA
[1] Victor M. Alfaro Ruz, (2002) Ecuaciones para controladores PID Universales. Ingeniera,
12,(1 y 2),1-11.

Disponible en lnea:
http://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/download/6429/6134
[2] Rojas, L. (2007). Controladores PID comerciales. BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA.
Universidad de Costa Rica.
Disponible en lnea:
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb07_II/pb0730t.pdf
[3] Amestegui, M. (2001). Apuntes de control PID. Universidad de San Andres, La Paz-Bolivia

Disponible en lnea:
http://es.slideshare.net/jaderguerreroblanco/control-pid-8127889