CHAPITRE 6

SYNTHESE H DES SYSTEMES LINEAIRES MULTIVARIABLES

6.1

Mthode H pour la synthse dasservissements

6.1.1 Introduction
La synthse H

des systmes linaires temps continu propose un cadre gnral pour le

calcul dun correcteur, en manipulant des concepts frquentiels. Elle permet de prendre en
compte des objectifs de stabilit, de marges de stabilit et de modelage de diffrentes matrices
de transfert. Nous exposons dans ce chapitre la notion de problme standard et la mthode de
rsolution du problme H

standard par lquation algbrique matricielle de Riccati. Nous

dcrivons galement lalgorithme itration pour la rsolution du problme H standard.

La synthse H permet de prendre en compte, a priori et explicitement des spcifications
frquentielles et temporelles du cahier des charges, simplifiant ainsi la synthse. En effet, les
spcifications frquentielles sont naturellement prises en compte par la synthse H . Les
spcifications temporelles classiques (temps de monte, rejection de perturbations, attnuation
de bruit, dcouplage, erreur statique, dpassement) peuvent tre facilement interprtes dans
le domaine frquentiel. Le second avantage est un avantage mthodologique. En effet le
critre H est construit directement partir du cahier de charges, ce qui est particulirement
intressant pour des spcifications nombreuses et complexes. Or les spcifications sont
facilement traduisibles en termes de gabarits frquentiels. Et les gabarits frquentiels
correspondent aux pondrations en entre et en sortie que lon trouve dans la synthse
H pondre. Ainsi le choix des gabarits se fait de faon mthodologique. Le troisime
avantage est bas sur la reprsentation frquentielle. Or cette reprsentation frquentielle est
la base de lanalyse de la robustesse via le thorme du petit gain et son extension la analyse. La synthse H permet de synthtiser des correcteurs robustes en prenant en compte
explicitement des incertitudes dynamiques. De plus cette approche peut tre tendue la
dsensibilisation de la boucle ferme aux incertitudes paramtriques et aux non linarits. En
dautres termes, on utilise un seul critre unique pour ajuster au mieux le compromis
performance/robustesse.

Enfin lapproche frquentielle est une approche naturelle pour

lamortissement des modes souples puisquil sagit de contraindre les pics de rsonance sur
certains transferts de la boucle ferme.
1

Un lment important est que lors de la synthse on traitera simultanment la partie du

correcteur qui correspond au feedback. De mme le feedback joue un rle important dans la
performance de la boucle ferme.

6.1.2 Le problme H standard

Le modle incertain du systme tant dfini, il sagit de calculer une loi de commande
compatible avec la structure en contre-raction de la figure 2.01 et qui confre au systme le
plus insensible possible aux incertitudes et perturbations pouvant laffecter tout en permettant
datteindre un niveau de performance satisfaisant. Cela implique le choix dune structure de
commande par la dfinition de spcifications fonctionnelles et le choix dune mthode de
synthse.
La synthse H

utilise la notion de problme standard, qui est reprsent sur la figure 6.01 :

la matrice de transfert du processus augment

modlise les interactions dynamiques

entre deux ensembles de vecteurs dentres et deux ensembles de vecteurs de sorties.

P(s)

K(s)

Figure 6.01 : Problme

-

Le vecteur

standard

reprsente des entres des entres extrieures, telles que signaux de

rfrence, perturbations, bruits ;

-

Le vecteur

reprsente les commandes ;

Le vecteur

sont des signaux de sortie pour caractriser le bon fonctionnement de

lasservissement ;
-

Le vecteur

reprsente les carts ou les mesures disponibles pour laborer la

commande.
Partant de la matrice de transfert

du systme commander en boucle ouverte, il sagit de

construire un nouveau processus augment en boucle ouverte not

2

contenant des

vecteurs dentres et de sorties additionnels

et

ainsi quventuellement des dynamiques

supplmentaires ; ces dynamiques correspondent des pondrations frquentielles qui sont

introduites sur les

et

pour prendre en compte le contenu spectral des perturbations ou

spcifier des domaines de performance.

dcrit les interconnections entre les

La matrice de transfert du processus augment

vecteurs , , et . En effectuant une partition de la matrice de transfert de faon cohrente

avec les dimensions du processus augment

, nous avons daprs la loi de commande :

(6.01)

Le paradigme en thorie de la synthse H des systmes linaires temps continu repose sur
la structure de commande en contre raction du correcteur
processus augment

est reboucl sur le correcteur

. Daprs la figure 6.01, le

dfini par la loi de commande :

(6.02)

La matrice de transfert entre

Fractionnelle infrieure (

du systme boucl est une Transformation Linaire

) dfinie par :
,

(6.03)

(6.04)

Ltude consiste alors synthtiser une loi de commande

minimum deffet des vecteurs

qui assure en mme temps un

et .

Lobjectif principal de la synthse H des systmes linaires temps continu est dassurer la
stabilit de la boucle ferme ainsi quun certain degr de performance, mais aussi de rduire
la sensibilit de la structure de commande en prsence de variations paramtriques et
dventuelles perturbations affectant le modle du systme commander.
Dfinition 1 : La synthseH
problme
-

des systmes linaires temps continu est dfinie par le

optimal suivant :
tant donn, minimiser

sur lensemble des correcteurs

stabilisent le systme boucl de manire interne.

3

qui

Dfinition 2 : La synthse H
problme

des systmes linaires temps continu est dfinie par le

sous optimal suivant :

et f 0 tant donns, trouver un correcteur

boucl de manire interne et qui minimise

qui stabilisent le systme

.

Les correcteurs assurant la plus petite valeur possible de

seront dits optimaux ou

centraux.
Le minimum de

est not

et appel gain ou attnuation H

Remarque : Sous sa forme la plus simple, le problme

optimal.

standard est un problme de rejet

rjection de perturbations. A partir du systme boucl exprim sous la forme standard de la

figure 6.01, il consiste minimiser leffet dune perturbation de vecteurs dentres

sur le

comportement du systme.

6.1.3 Rsolution du problme

6.1.3.1 Introduction
Nous prsentons dans ce paragraphe les techniques de rsolution par variable dtat des
problmes H optimaux et sous optimaux. Diffrentes mthodes peuvent tre envisages pour
rsoudre le problme H
dinterconnexion

standard utilisant la reprsentation dtat et la matrice

par :

lapproche de lquation algbrique matricielle de Riccati (AMRE);

le formalisme des ingalits matricielles linaires (LMI) conduisant des problmes

convexes.

Nous prsentons ci-dessous lapproche par lquation algbrique matricielle de Riccati, dans
laquelle la valeur optimale de

est recherche par dichotomie (algorithme de Glover et

Doyle).

6.1.3.2 Rsolution du problme H standard par lquation de Riccati

On considre le processus augment

associe la description interne dont la

reprsentation dtat est dfinie par :

4

(6.05)

La matrice de transfert du processus augment

est :
(6.06)

Avec
avec

et

,
.

et

Enfin dsignera la dimension de la matrice dvolution dtat

, c'est--dire, lordre du processus augment

. La solution par variable dtat nest

applicable que si les hypothses suivantes sont vrifies :

Hypothses :
H1 :

est stabilisable et dtectable.

H2 : Les matrices D 21 et D 12 sont de rang plein.

H3 : Pour tout

et

T
T
, B1T ) = ( I ,0)
H4 : D12 (D12,C1 ) = (I ,0) et D21 ( D21

H5 : D 22 = 0 et D11 = 0
Ces deux dernires hypothses sont des hypothses simplificatrices de normalisation.
Thorme : Dans lhypothse H1 H5, le correcteur
interne et assure

stabilise le systme de manire

si et seulement si :

Les quations de Riccati ont des solutions stabilisantes

et

AT X + XA+ X ( 2B1B1T B2B2T )X + C1TC1 = 0

(6.07)

AY +YAT +Y( 2C1T C1 C2T C2 )Y + B1B1T = 0

(6.08)

Ces solutions vrifient :

( XY ) < 2

Y 0;

X 0;

(6.09)

Les conditions de positivit (6.09) assurent une stabilit interne du systme linaire.
Lexistence de solutions stabilisantes traduit la contrainte :
Et que si

K(s) = DK + CK (I AK )1 BK est une ralisation minimale du correcteur, la matrice

dtat du systme est :

A + B2 D K C 2
ABF =
BK C 2

Et la stabilit interne est quivalente la stabilit

6.1.3.3 Algorithme pour calculer le gain

B2C
AK

(6.10)

optimal

Cet algorithme est connu sous le nom de itration. Nous savons par le thorme du petit
gain que la boucle ferme est dautant plus robuste que la norme de chaque transfert en
boucle ferme est faible. Nanmoins on ne sait pas dterminer
,

. Par contre, en fixant , le problme est soluble et convexe.

Le problme standard H
contrainte
-

sous la contrainte

admet une solution sil existe un correcteur

qui satisfait la

. Lalgorithme itration est tablie comme suit :

Choisir 2 valeurs

et

et une tolrance .

doit tre tel que lune des

conditions du thorme 6.1 ne soit pas vrifie, alors quelles doivent ltre pour
,

On initialise le processus avec un intervalle

A chaque itration on limine une moiti de cet intervalle en testant les conditions

contenant

(6.07), (6.08) et (6.09).

-

On prend la moyenne arithmtique :

1
2

et

devient alors

(6.11)

sil existe une solution, sinon il devient

pas.

sil nen existe

Si ces conditions sont satisfaisantes alors nous avons

et la moiti droit de

lintervalle sera enlev (sinon la gauche). Cette approche dichotomique permet

dobtenir avec suffisamment ditrations un
-

proche de la valeur optimale

Litration sarrte lorsque la longueur de lintervalle tombe en-dessous de la prcision

dsir pour . Mais chaque itration il est ncessaire deffectuer le test de la valeur
de qui exige de vrifier les tapes suivantes :

Calcul du spectre des matrices Hamiltoniennes

A
2 B1 B1T B2 B2T
H = T

AT
C1 C1

AT
J =
T
B1 B1

(6.12)

2C1T C1 C2T C2
AT

Si ces spectres contiennent des valeurs propres imaginaires pures, nous pouvons conclure
alors que

et ainsi passer litration suivante.

Calculs des sous espaces invariants stables
et

de

. Si

est singulire, nous pouvons conclure que

et passer ainsi passer litration suivante. Sinon calculer les solutions

stabilisantes des quations de Riccati :

Position de

par rapport

Loptimum est caractris par lgalit

. Lapproche variable dtat

fournit galement des formules explicites pour une solution particulire du problme
sous-optimal de paramtre .
Le problme standard H admet donc une solution sil existe un correcteur
la contrainte

qui satisfait

.
,

est une matrice de dimension

arbitraire vrifiant

dfinie par la reprsentation dtat suivante :

7

(6.13)

, et

est

(6.14)
Avec

0, admet la reprsentation

En particulier, le correcteur central correspondant

dtat :

(6.15)

La mise en uvre de cette solution consiste donc utiliser tout dabord les rsultats de
lquation (6.12) pour approcher la valeur optimale de par la procdure -itration. Puis le
calcul du correcteur central en appliquant les quations (6.14) et (6.15).
6.2

Solution gnrale des problmes

Nous donnons ici la caractrisation de

rguliers

et les formules du correcteur central

problme rgulier sous-optimal le plus gnral o seules les hypothses

1 et

pour le
3 sont

supposes. Les rsultats sont qualitativement les mmes mais les formules sont plus
complexes. Lhypothse, que

0, est toujours maintenu puisquelle correspond un

simple changement de variable pour le correcteur. Si

avec

rsout le problme sous-optimal

rsout le problme original.

mis zro, alors

Les contreparties des quations de Riccati est obtenue en remplaant les expressions (6.09)
des Hamiltoniens par :
A
H = T
C1 C1

0 B1
+
AT C1T D11

AT
j = T
B1 B1

0 C1T
+
A B1 D11T

B2 2 I D11T D11

C1T D12 D12T D11

C 2T 2 I D11 D11T

B1 D12 D21 D11T

D11T D12 D11T C1

T
D12 D12T C1
D21
1

T
D11 B1T
D11 D21
T
T
D21 D21
D21 B1

B1T

B2T
C1

C2

Thorme 6.02 :
Avec les hypothses

1 et

interne et tel que

central normalis

3 et avec

0, il existe un correcteur stabilisant de faon

si et seulement si pour

, lanalogue du correcteur

pour le problme de synthse est construit de la manire suivante :

8

(1) Par le calcul de la matrice

telle que :

max ( D11 + D12 DC D21 ) <

D12 = [U1 ,U 2 ] 12 W T
0

Si

et

D21 = Z

(6.16)

V1T
,
0
.
T
12
V2

U T D V + 12W T DC Z 21 U1T D11V2

Et la contrainte est quivalente max 1 11 1
<
T
T

U
D
V
U
D
V
2
11 1
2
11 2

Cette contrainte est satisfaite pour

(2) Calcul des paramtres rduits :

A = A + B2 DC C 2
B = B1 + B2 DC D21

(6.17)

C = C1 + D12 DC C 2
D = D11 + D12 DC D21
:

(3) Calcul de

B C I 2 Y X

) [(Y
1

~
+
C2
O C := C1 D11 D21
(4) Dterminer

) (

)(

~
~
~ ~
T
C 2T D 21
+ B + Y C1T + B1 D11T 2 I D11 D11T

et

D D 21+

(6.18)

(5) Dterminer

~
D11 := D11 ( I D21+ D21 )

) (

T
C C = D12+ D12+ B2T X + C + D 2 I D 11T D 11

) (B
1

T
1

X + D 11T C1

(6.19)

et

(6.20)

6.3

Conclusion

Nous avons prsent dans ce chapitre les lments de base de la synthse

tudi lalgorithme de calcul du gain
lalgorithme de calcul du gain

. Nous avons

optimal connue sous le nom de -itration et aussi

sous-optimal. Nous avons ainsi dfinie le problme

standard qui consiste rduire linfluence dune perturbation au systme linaire.

La synthse

permet de dterminer des correcteurs robustes en prenant en compte

explicitement des incertitudes dynamiques. Elle permet de prendre en compte des

spcifications frquentielles et temporelles du cahier des charges simplifiant ainsi la
commande. Cest une approche qui permet dintgrer des spcifications de performances et de
,

robustesse. Plus prcisment,

contient lensemble des matrices de transfert en boucle

ferme construits partir des vecteurs dentres et de sorties, augment des matrices de
pondrations frquentielles servant de gabarits ces transferts.
La synthse

permet donc de dterminer le correcteur

stabilisant qui maximise la

stabilit face une perturbation non structure de modle.

Un des inconvnients de la synthse

est que lordre du correcteur est lev : il est gal

lordre du modle perturb plus lordre des pondrations. Dans ce cas il est ncessaire de
rduire lordre du modle par lutilisation de mthodes de rduction de modle en utilisant la
norme de Hankel par exemple.
Lavantage de la synthse

est quelle permet une synthse mthodologique des systmes

linaires multivariables pondrs.

En contre partie la construction de cette mthode de synthse demande un effort danalyse du
problme standard et augmente le nombre de paramtre de rglage lors de la synthse au
travers du choix des matrices de pondrations. Mais le point essentiel est que cette mthode
de synthse est directement interprtable en termes de comportement entres - sorties et a un
sens physique.

10