Sistem electrohidraulic de reglare automata a

pozitiei pentru un grad

de libertate al bratului de robot

Date preliminare:
- masa deplasata

m 500

kg

- cursa de reglare

c 100

mm

FH 8000 N
daN
- presiune
ph 100
2
cm
7 kg 2
- modulul de elasticitate al uleiului
s
E 1.4 10
cm
- forta de oprire

Dimensionare cilindrului
FH
Ac
ph 10
Ac 8

cm

Se alege cilindrul hidraulic

D 5

cm

d 4

cm

H 10

cm

Suprafata pistonului cilindrului

Ak

d
4

Ak 12.566 cm
Verificarea ariei

D2 d 2

Ar

Ar 7.069
Daca supapa este montata direct pe cilindrul hidraulic pentru volumul
comprimat este valabil:
V

H
2

Ar

V 35.343 cm

Frecventa proprie hidraulica a sistemului cilindru masa

281.368

EAr

Vm

frecventa

L
fv
2

fv 44.781

hz

Factorul de amortizare adimensional

Da 0.5
KVcrt 2 Da L
KVcrt 281.368

Regula 1
L

KVopt

3
1

KVopt 93.789

Constanta de timp
T

1
KVopt

T 0.011

Timp de accelerare posibil

TB 5 T1000
TB 53.311

ms

TB 0.053

Viteza maxima
c 20
Vmax
0.4 TB
mm

Vmax 230.548

Debitul necesar
Ql Ar Vmax10

cm
s

Ql 162.964
Ql 60
1000

Q 9.778

l
min

Se alege o servovalva cu caracteristicile :

Qn 15
p

70

l
min
bar

EATON
SM4 M E 20 10 M

Frecventa servovalvei la defazajul de 90 grade

f 210

hz

f 2

1.319 10

Regula 2
0 1

crt

crt

231.914

1
1

Regula 3
KVopt

crt

KVopt 77.305

Constanta de timp
T

T 0.013

TB 5 T

TB 0.065

c 20
VMax
0.4 TB

VMax 238.577

KVopt

mm
s

Debitul necesar
Ql1 Ar VMax10

Q1

Ql1 60

Caderea de presiune la supap

2
Q

pl
p
Q
n

29.744

Ql1 168.64

Q1 10.118

1000

Servovalva a fost aleasa corect

pl

bar

cm
s

Accelerarea
amax

Vmax
TB

amax 3.564 10

mm

Forta de accelerare
Fa m

amax
3

10

Fa 1.782 10

Presiunea de accelerare necesara

panec

Fa
Ar

10

panec 25.214

bar

Necesar de presiune pentru forta

ph

FH
Ar

10

ph 113.177

bar

Calculul presiunii sistemului

pp 2

m Vmax10

TB10 Ar

pp 193.348

pl

FH
10 Ar

bar

Determinarea preciziei de reglare

Amplificarea circuitului
KV K1 K2 K3 K4
KV 67
K1

amplificarea electrica

K2

15

K3
K4

l
min
1

10

volti

10

cm

K3 0.14

KV
K2 K3 K4

K1 38.286

K2 12.5

cm

7.069

K1

20 volti

K4 1

Eroarea de masurare
Sn

Vmax
KV

Sn 3.441

mm

Precizia de pozitionare

x 5% Sn

x 0.172

mm

Eroarea prin intervalul de inversare a servosupapei

Cat de mare trebuie sa fie eroarea de reglare pentru ca
servosupapa sa depaseasca intervalul sau de inversare.
Se presupune:

Ku 0.2%

Ku10

10
x1
K1 K4

x1 5.224 10

din semnalul nominal

mm

Eroarea prin modificarea sarcinii

F 3500

x2
KV

x2 52.239

La semnal 1% exista la consumator 80% presiune

K2 0.8

200
0.1

K2 1.6 10

10

bar
volt

x2
K1 K2 10 K3 K4

x2 0.041

mm