INTRODUCCION A SIMULINK

Matlab (Matrix Laboratory) es un sistema basado en matrices para realizar clculos

matemticos y de ingeniera. Entre las mltiples herramientas que presenta este programa se encuentra
Simulink que es una librera de MATLAB que permite la simulacin de procesos mediante diagramas de
bloques.

1.

Acceso a la librera de bloques de Simulink:

Para acceder a la librera de Simulink se debe abrir inicialmente la ventana principal de Matlab
(Matlab Command Window). En esta se puede ejecutar el comando simulink o hacer clic en
el smbolo correspondiente en la barra de herramientas en la parte superior de esta ventana.
Al hacer esto aparecer el listado de las libreras correspondientes a simulink, donde se podr
tener acceso a todos los bloques que brinda esta herramienta. Para abrir una nueva hoja de
trabajo se deber acceder a travs de: File New Model, o hacer clic en el smbolo de hoja
nueva.

Figura 1. Simulink Library Browser

La librera Simulink contiene los bloques necesarios para simular un sistema mediante tcnicas
convencionales, las dems libreras son herramientas adicionales que se utilizan para aplicaciones
especficas de control avanzado. En la Figura 2 se muestra el contenido de la librera Simulink.

Figura 2. Librera Simulink.

En la figura 3 se pueden observar los bloques mas utilizados en la simulacin de procesos. Estos
se encuentran en hacer clic en el signo (+) de cada librera. Pueden ser utilizados al hacer clic sobre ellos
y arrastrndolos sobre la hoja de trabajo. Igualmente en la tabla 1 se pueden observar una descripcin
mas detalladas de algunas de estas funciones.

Figura 3. Bloques mas utilizados en la librera Simulink

Tabla 1. Detalles de algunos bloques de la librera Simulink.

Bloque

Funcin

Librera

Parmetros requeridos

Constante

Asigna un valor constante a la

entrada.

Sources

Valor de la constante.

Entrada escaln

Introduce un escaln de magnitud

especfica en un tiempo dado.

Sources

Tiempo del escaln

Valor inicial del escaln,
Valor Final del Escaln

Entrada Rampa

Introduce una rampa en un tiempo

especificado.

Sources

Tiempo de la rampa,
pendiente

Entrada Senoidal

Introduce una seal senoidal

especficada por el usuario.

Sources

Amplitud de la onda,
Fase.

Workspace

Almacena datos de la seal que llega

al bloque y la convierte en vector. Si
se conecta al reloj se almacena el
vector tiempo.

Sinks

Nombre y tipo de la
variable (Save format:
Matrix)

Scope

Grafica la seal que se introduzca

con respecto al tiempo.

Sinks

XYgraph

Grafica la entrada superior en el eje

x y la inferior en el eje y

Funcin de
Transferencia

Representa
la
funcin
transferencia a lazo abierto.

de

Contin.

Numerador y
Denominador de la FT

Integrador

Integra una seal en funcin del

tiempo

Contin.

Valor inicial desde el

cual se va a integrar

Retardo de transporte

Introduce un retardo en el tiempo en

el cual aparece la seal.

Contin.

Valor del retardo (Debe

ser un nmero positivo)

Ganancia

Multiplica la seal por cualquier

valor de ganancia que se introduzca.

Math

Valor de la ganancia

Sumador

Suma dos seales.

Math

Nmero de entradas a
sumar

Multiplicador

Multiplica dos seales.

Math

Nmero de entradas a
multiplicar

Matlab-Function

Aplica cualquier funcin matemtica

conocida por Matlab a la seal.

Functions and
Tables

Funcin a utilizar

PID

Es un controlador donde se puede

introducir una parte proporcional,
una integral y una derivativa

Blocksets &
Toolbox.:

Proporcional: K, Integral:
K/Ti, Derivativo: K.Td

Sinks

Entradas

Rango de los ejes

Simulink-extras:
Aditional linear
Mux

Permite representar dos seales

distintas en una misma grfica.

Signals &System.

Nmero de entradas

Obs. Colocando el nombre del bloque de inters en el buscador (Simulink library browser), se puede
ubicar directamente en la librera de bloques.

Notas sobre el uso de Matlab.

Los bloques pueden ser movidos al arrastrase con el botn izquierdo del mouse y pueden ser
copiados al hacer clic sobre ellos con el botn izquierdo del mouse y arrastrando la copia creada.

Los bloques se deben unir mediante flechas. Esto se logra haciendo clic en la flecha de salida
del bloque deseado y conectndola (sin soltar el botn), a la flecha del bloque que se desea unir.

Para que las modificaciones en el programa hagan efecto este deber ser grabado despus de
realizar los cambios.

Al hacer clic con el botn derecho sobre una seal, se podr obtener una lnea de esta seal
para llevarla o conectarla a un bloque deseado.

Al barrer el mouse sobre un grupo de bloques se podrn mover estos a la vez y copiarlos en
grupo.

El save format de los workspace debe ser colocado en array para poder graficar las
variables deseadas posteriormente.

2. Ejemplos de Uso de Simulink

Modelos Matemticos no Linealizados.

a)

Simular la siguiente ecuacin diferencial y encontrar su respuesta ante una entrada escaln.

d ( x)
60
+ 5 exp
* X (t ) = 1
dt
T

Donde, X0 = 0 en T=500

Solucin:

Seleccionar los bloques necesarios para representar el modelo y llevarlos a la hoja de

trabajo. Para ello debe buscar los bloques en las libreras correspondientes (Ver tabla 1 y
figuras 2 y 3), seleccionar cada uno haciendo "click" sobre l para marcarlo y arrastrarlo con
el "mouse" hasta la ventana.

Figura 4. Bloques necesarios para la representacin de la ecuacin.

Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales pueden representarse en bloques de

"Simulink" como funcin del tiempo sin linealizarlas ni llevarlas al dominio de Laplace. En
primer lugar, se debe despejar la derivada temporal para expresarla en funcin de los dems
trminos de la ecuacin:

d ( x)
60
= 1 5 exp
* X (t )
dt
T

(1)

Luego, se debe establecer qu valores en la ecuacin son constantes y cules son funcin del
tiempo, en este caso, la conversin X depende del tiempo, pero la temperatura T es constante.
El primer trmino del lado derecho de la ecuacin (1) se puede representar como un escaln
unitario o como una entrada constante.
En el segundo trmino [5exp(-60/T).X(t)], la temperatura se representa, igualmente, como una
entrada escaln o como una entrada constante, luego se invierte con un bloque Matlab Function, donde se
especifica la funcin 1/u, se multiplica por una ganancia de 60 con un bloque Gain, y se introduce
nuevamente en una Matlab Funcin para obtener la exponencial, que va a ser multiplicada por 5 con otro
bloque Gain, como se muestra en la figura 5.
La variable X(t) no se conoce porque es el resultado de integrar el lado derecho de la ecuacin,
esta variable debe multiplicarse con la exponencial con un bloque producto para formar el segundo
trmino de la ecuacin diferencial, luego ambos trminos se combinan con un bloque Sum para obtener la
ecuacin (dX(t)/dt) completa que pasa por un integrador para obtener la variable X(t), que se realimenta
al bloque producto.
Se debe colocar igualmente un bloque de reloj para que el simulador contabilice el tiempo.
Todas las seales que se deseen guardar o ser posteriormente llamadas para graficar, deben ser
alimentadas a un bloque workspace (Save format : Array)

Figura 5. Diagrama de bloques de la simulacin de la ecuacin diferencial.

Haciendo clic en cada bloque se pueden cambiar sus parmetros y sus nombres. En este caso se
colocan los siguientes:
Entrada Escaln (T)

Integrador

Matlab Function (1/T)

Matlab Function
Exp(E/KT)

Step Time = 0
Valor Inicial = 500
Valor Final = 500

Inicial Value = 0

Fuction = 1/u

Fuction = exp

De esta forma tenemos:

Figura 6. Diagrama de Bloques con sus parmetros.

A continuacin se abre el men Simulation Simulation Parameters y se modifica el

tiempo de parada. En este caso se pondr 8 seg. Posteriormente se simula la ecuacin
diferencial apretando el botn o smbolo de play en la parte superior de la pantalla y se
espera a que la maquina realice el calculo (indicado en la parte inferior derecha de la
ventana)

Despus de realizar la simulacin se regresa a la ventana principal de Matlab y se grafican

los resultados colocando el comando: plot(T,X) y se obtiene:

Figura 7. Simulacin de la respuesta de la ecuacin diferencial.

Para observar la respuesta del sistema ante una perturbacin se coloca:

Entrada Escaln (T)

Step Time = 4
Valor Inicial = 500
Valor Final = 1000

Para que el simulador acepte el cambio, el archivo debe ser guardado (no debe aparecer un
asterisco al lado del nombre del programa en la parte superior de la ventana). Despus de simular
y graficar, se obtiene:

Figura 8. Respuesta del sistema de la ecuacin diferencial ante entrada escaln.

Se observa la perturbacin del sistema en el tiempo = 4 seg.

Ecuaciones Diferenciales Acopladas

b) Simular el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.

dT
= A(T To1) * Fo B(T Ta)
dt

A = 0.08

B = 0.05

dTa
= C (Ta To 2) * Fp + D(Ta T )
dt

C = 0.5

D = 0.01

Donde Fo, To1 y To son posibles perturbaciones cuyos valores son:

Fo = 0.01 m3/min, To1 = 280K, To2 = 350K

Solucin:

Los Bloques seleccionados son:

Figura 9. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales se "escriben en bloques de Simulink" como

funcin del tiempo sin realizar ninguna modificacin de las mismas para linealizarlas o
llevarlas al dominio de Laplace.

Figura 10. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern:

Entrada Escaln
(T01)

Entrada Escaln
(T02)

Entrada Escaln (Fo)

Integrador (T)

Integrador
(Ta)

Stop
Time

Step Time = 0
Valor Inicial = 280
Valor Final = 280

Step Time = 0
Valor Inicial = 350
Valor Final = 350

Step Time = 0
Valor Inicial = 0.01
Valor Final = 0.01

Initial Value =
280

Initial Value =
350

200

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(t,[T,Ta]) se obtiene,

Figura 11. Simulacin del sistema de ecuaciones diferenciales

Funciones de transferencia a lazo abierto y lazo cerrado

c)

Dada la siguiente funcin de trasferencia obtenga la respuesta del sistema a lazo abierto ante
una entrada escaln.

FT =

1
s + 4s + 2
2

Solucin:

Los Bloques seleccionados son:

Figura 12. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo.

Figura 13. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern:

Entrada Escaln

Funcin de
Trasferencia

Parmetros
Simulacin

Step Time = 0
Valor Inicial = 0
Valor Final = 1

Numerador = [1]
Denominador = [1 4 2]

Stop Time = 20

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,X) se obtiene,

Figura 14. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.

d)

Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la funcin de transferencia del ejemplo
anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la respuesta obtenida al
usar un controlador de funcin de transferencia:

Gc1 = K 1 +
Ti

Donde, K = 1

y Ti = 0.5

Solucin:

Los Bloques seleccionados son:

Figura 15. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo.

Figura 16. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros de los bloques son:

Entrada Escaln

Ganancia

Mux

PID

Stop Time

Step Time = 0
Valor Inicial = 0
Valor Final = 1

Gain = 5

Number of inputs
=3

Proporcional = 1
Integral = 1/0.5
Derivative = 0

20

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,s) se obtiene,

Figura 17. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.