ASIGNACIN: SIMULACIN MEDIANTE SIMULINK

Rafael Pacheco CI: 20.664.864

Control En Cascada: Se define como la configuracin donde la salida
de un controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro
controlador de realimentacin, por lo menos. El principal propsito de
este nuevo esquema es eliminar los efectos de perturbaciones menores
haciendo la respuesta de regulacin del sistema ms estable y ms
rpida mejorando la dinmica del lazo de control.

Sistema De Control En Cascada Bajo Normar ISA

Modelo En Simulink

Respuesta Del Modelo En Simulink Para El Control En

Cascada Sintonizado

Para la sintonizacin de los controladores del sistema de control en cascada se

procedi de la siguiente manera:
Para la sintonizacin del controlador del lazo externo se procedi a realizar el
Mtodo De Oscilaciones Continuas, que consiste en lo siguiente:
- Eliminar accin integral y derivativa (Td = 0 y Ti=).
- Asegurarse que el controlador est en automtico.
- Con un valor de K cualquiera introducir un cambio brusco en el SP.
- Verificar la respuesta del sistema: Si es sub-amortiguada debe aumentarse K, Si
es inestable debe disminuirse K.
- Se repite el ltimo paso hasta lograr un sistema oscilatorio, siendo dicha
ganancia la ganancia lmite o ltima (Kult) y el periodo el Tult.

- Ajustar el controlador segn la tabla 1:

Tabla 1.
El Kult se obtuvo por tanteo, dndole valores hasta observar que la respuesta del
sistema fuera oscilatoria con lo que se obtuvo un valor de Kult= 13,75 luego se
determin de la grfica el Tult y aplicando los valores de la tabla para un
controlador PI se obtuvo que Kc= 6,1875 y Ti= 0,525.
Para el lazo externo se procedi a determinar la funcin de transferencia de todo
el sistema, luego se obtuvo la expresin a cadena abierta del proceso y se
procedi en esta a reemplazar el valor de S por jw y la expresin resultante se
iguala a cero de lo cual se obtendrn dos expresiones una de la que se obtiene el
valor de Kult y otra de la que se obtiene el Tult, dichos valores fueron Kult=1,26 y
Tult= 0,427 para luego posteriormente entrar a la tabla 1 y determinar que Kc=
0,567 y Ti= 0,355 con dichos valores se sintonizaron los controladores y se obtuvo
la respuesta mostrada lneas arriba.
Cabe destacar que en este caso se utiliz un controlador PI ya que la accin
derivativa amplifica el ruido presente en el sistema, y los sistemas de flujo poseen
como caracterstica importante el hecho de poseer un gran nivel de ruido.
Funcion de Transferencia del Sistema:
4000
( s+ 8 )( s+ 6 ) ( s+ 12 )

Funcin de Transferencia a Lazo Abierto:

1+

4000 k
3
2
=s +26 s +216 s+ 4000 k
( s+ 8 )( s+ 6 )( s+12 )

Sustituyendo

s= jw

e igualando parte real y parte imaginaria a cero nos queda:

2

26 w +576+ 4000 k=0

w +216 w=0

de lo que resulta que

de lo que resulta

26 w 576
Kult=
=1.26
4000

w= 216=14,7

con lo que

Tult=0,427

Y segn la tabla 1:
Kc=0,45 Kult=0,567
Ti=

Tult
=0,355
1,2

Control Feed-Forward: es un tipo de control que permite que el sistema tome una
accin antes de que ocurra la perturbacin en este, de tal manera que el sistema
puede adelantarse a esta y corregirla antes de que ocurra.

Sistema De Control Feed-Forward Bajo Norma ISA

Modelo En Simulink

Respuesta Del Modelo En Simulink Para El

Control Feed-Forward

Para obtener la respuesta del sistema antes mostrada se parti de las siguientes
ecuaciones:
Gd ( s )=

4
e4 s
8 s +1

Gp ( s ) =

6
e2 s
12 s +1

Luego dividiendo ambas ecuaciones se obtiene:

Gff =

3(8 s +1) 2 s
e
2(12 s +1)

Anlisis De Resultados
Luego de realizar las simulaciones correspondientes para los modelos de control
en Cascada y Feed-Forward, se puede decir que ambos tipos de control cumplen
con su funcin que es responder frente a perturbaciones que puedan ocurrir
durante la ejecucin de un proceso, impidiendo que este se salga de3 control y
regresndolo lo ms rpido posible a la estabilidad, tambin se puede hacer notar
que aunque ambos sistemas responden de manera satisfactoria ante las
perturbaciones, el modelo de control Feed-Forward posee una gran ventaja frente
al modelo en Cascada y que este se adelanta a la perturbacin y toma una accin
correctiva antes de que esta ocurra permitiendo as realizar un control ms
efectivo, aunque cabe destacar que la implementacin de un sistema de control
Feed-Forward requiere mayor costo para su implementacin que un sistema en
cascada el cual igualmente va a responder de manera satisfactoria frente a las
perturbaciones que se presenten solo que no se adelantar a estas sino que
responder de manera rpida en el instante cuando estas ocurran.