Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Buenos Aires

Ingeniera

en

Sistemas

de

Informacin

Sistema de control de un cuadricptero

Teora de Control
Profesor: Omar Civale
Curso: K4011 - 1 CUAT. 2016

NOMBRE Y APELLIDO
Eric Lifszyc
Camila Garca Santilln

Fecha de entrega:
02/07/2016

LEGAJO N
146.655-0
147.570-8

EMAIL CONTACTO
lifszyc.eric@gmail.com
camigarciasantillan@hotmail.com

Sistema de control de un cuadricptero

Introduccin
El siguiente trabajo de investigacin consiste en el anlisis, desarrollo y
comprensin del sistema de control de un cuadricptero. En el mismo, nos
detendremos a describir el mismo, identificar sus distintos componentes,
analizar su capa de control y funcionamiento del mismo.

Objetivos del Trabajo de Investigacin

Aplicar los conceptos aprendidos en la materia Teora de Control en la

investigacin y anlisis del sistema de control elegido.

Comprender el funcionamiento bsico el sistema.

Mostrar conocimiento de los elementos involucrados en el sistema

Descripcin del sistema

Los vehculos areos no tripulados (UAV) estn provistos de cuatro rotores
(cuadricptero) accionados mediante motores brushless. El sistema de
control permitir el vuelo estacionario, la navegacin guiada mediante una
emisora de radiocontrol y la navegacin autnoma mediante sensores de
distancia.
El cuadricptero empleado en esta investigacin est accionado por cuatro
motores brushless situados en los extremos de sus brazos y regulados a
travs de cuatro controladores electrnicos de velocidad (ESC). Cuenta con
una tarjeta controladora Crius, con un micro- procesador ATMega 2560 de
Arduino, y con una unidad inercial de medidas (IMU) compuesta por
acelermetros, girscopos y magnetmetros. La comunicacin entre el
dispositivo y el piloto se realiza a travs de una emisora de radio control.
Finalmente, la alimentacin del dispositivo se realiza mediante una batera
LiPo.

Desarrollo
Los movimientos de traslacin y rotacin de un cuadricoptero se controlan
mediante variaciones en la velocidad de giro de sus rotores que definen las
fuerzas de empuje vertical en cada uno de ellos. As pues, para que el
dispositivo ascienda/descienda se debe aumentar/disminuir la velocidad de
rotacin de todos los motores simultneamente.
Las traslaciones en las tres direcciones del espacio se producen generando
un empuje diferencial entre dos rotores alternos. As pues, para producir un
desplazamiento en la direccin x, se deber reducir la velocidad del rotor 2 y
aumentar la del 4. Finalmente, el incremento de la velocidad de rotacin de
los motores 1 y 3 permitir al dispositivo realizar una guiada dextrgira
(sentido de las agujas del reloj), mientras que el aumento de la velocidad de
2 y 4 resulta en una guiada levgira (anti horario).

En esta investigacin se controlar la orientacin del

UAV para la realizacin de vuelos automticos en lnea recta.

Modelo Matemtico
Para controlar la orientacin del vehculo y este sea capaz de volar en lnea
recta, es necesario obtener el modelo matemtico del prototipo lo que
permitir conocer su modelo dinmico, que no es ms que su descripcin
matemtica del sistema fsico.
Un modelo dinmico proporciona una descripcin matemtica de un
sistema fsico o mecnico. En el caso de los vehculos areos, el modelo
dinmico muestra las ecuaciones que describen las fuerzas y momentos
aerodinmicos que actan sobre estos sistemas referencia. Con el modelado
matemtico es posible tener una nocin de la orientacin y posicin de los
mismos.
El modelo de la dinmica longitudinal de una aeronave consiste en un
movimiento plano donde slo se consideran las velocidades longitudinales y
la vertical del avin, as como su giro en torno al eje longitudinal.
Elementos del sistema
En el diagrama a bloques del control de la orientacin del prototipo mostrado
se pueden identificar los siguientes elementos:
Entrada
La entrada de referencia corresponde al ngulo deseado de Roll, Pitch y Yaw.
Controlador automtico
Se identifica como el microcontrolador, donde la variable controlada es la
seal PWM emitida por el mismo microcontrolador.
Actuador

Se puede identificar a los servomotores como los actuadores, los cuales

mediante el cambio de su posicin modifican las superficies de control del
UAV.
Planta
Superficies de control del UAV.
Sensor
Sensores que transmiten el valor real de la seal obtenida a la salida para
ser comparada con la entrada de referencia o valor deseado y as reducir el
error.

Anlisis
Funcionamiento del sensor
Este sistema contiene una IMU (unidad de sensores inerciales), que
proporciona magnitudes de medida para tres direcciones tanto en el caso del
acelermetro como en el del girscopo. Tambin incluye un magnetmetro
de tres grados de libertad.
El dispositivo electrnico mide e informa acerca de la velocidad, orientacin
y fuerzas gravitacionales del cuadricoptero.

Ley de control
El tipo de controlador a emplear se elige de acuerdo a la planta y a las
condiciones de operacin del sistema. Por lo tanto, se eligi un Controlador
Proporcional- Derivativo (PD) respecto a los dems controladores.
La eleccin del Controlador Proporcional-Derivativo (PD) es debido a que los
acelermetros (miden la posicin angular del vehculo) representan la parte
proporcional y los gyros (miden la velocidad angular del vehculo)
representan la parte derivativa, es decir, la Accin Proporcional (P).
Su funcin principal es mantener al mnimo el error corrigindolo
proporcionalmente a la misma velocidad que se produce, de tal forma que el
error no incrementa. En la accin derivativa (D), se deriva el error respecto al

tiempo y se multiplica por una constante Td para as sumarse a la seal

proporcional (P).
Otro aspecto importante a considerar en este tipo de control, es que
debemos de adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya
que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador pueda responder acordemente.
Para realizar el control de la orientacin del vehculo, es necesario controlar
los tres movimientos rotativos del vehculo dados por Roll, Pitch y Yaw en los
ejes X, Y y Z respectivamente
Hay que tener en cuenta que para ciertos valores de las ganancias puede
provocar el modelo sea vuelva inestable. Si Kp , Kd , o ambos son demasiado
altos , el controlador inicia la amplificacin de ruido, dando lugar a
oscilaciones y la inestabilidad . Estas oscilaciones tienden a ser a una
frecuencia ms rpida que las oscilaciones que se veran desde un mximo
Kp.
Control de la orientacin
Para realizar el control de la orientacin del vehculo, es necesario controlar
los tres movimientos rotativos del vehculo dados por Roll, Pitch y Yaw en los
ejes X,Y y Z respectivamente.

Control del ngulo pitch, roll y yaw del prototipo

La posicin relativa del cuadricptero es representada mediante los giros
Roll-Pitch-Yaw:
1. Roll
El giro Roll es proporcionado por el incremento (o decremento) en la
velocidad de la hlice izquierda y por el decremento (o incremento) en la
derecha. Esto genera un momento con respecto al eje XB que hace girar al
cuadricptero.

La

figura

muestra

el

giro

Roll

en

el

esquema

del

cuadricptero.

2. Pitch
El Pitch es muy similar al Roll y es proporcionado por el incremento (o
decremento) en la velocidad de la hlice trasera y por el decremento (o
incremento) en la delantera. En este caso, se genera un momento con
respecto al eje YB que de nuevo hace girar el cuadricptero. La figura
muestra el giro de Pitch en el esquema.

3. Yaw
El Yaw es creado por el incremento (o decremento) de las velocidades de
las hlices delantera y trasera y por el decremento (o incremento) de las
velocidades en las hlices laterales. Esto crea un momento con respecto al
eje ZB que hace al cuadricptero rotar.
El movimiento de Yaw es generado gracias al hecho de que las hlices
laterales giran en sentido horario, mientras que la delantera y la trasera lo
hacen en anti horario. De este modo, cuando el momento del conjunto est
desequilibrado, el helicptero gira en torno a ZB. La figura muestra un
esquema con el movimiento de Yaw.

Descripcin del actuador

Se puede identificar a los servomotores como los actuadores, los cuales

mediante el cambio de su posicin modifican las superficies de control del
UAV.
El servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en posicin. Es un dispositivo pequeo
que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro
(una resistencia variable) que es conectada al eje central del servomotor.
Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo
actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor
est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor
girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en
algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo
normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que
ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el
motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una
pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta.

Diagrama de bloques

Como

puede

apreciarse

es

un

sistema

con

arquitectura

de

retroalimentacin donde i es el ngulo deseado de Roll, Pitch & Yaw, y o

es el ngulo que el que el vehculo forma respecto del sentido en el que se
dirige el mismo en cada instante.
Como se ve en el diagrama, la realimentacin que se utiliza en el sistema
es la realimentacin negativa ya que se trata de un sistema de control y
aplicar sistemticamente la realimentacin positiva alabara con el sistema
ya que acenta el desvo en cada ciclo.

Anlisis sobre la estabilidad del sistema

El Error en estado estable es la diferencia entre la seal de salida y la seal
de entrada. Este tipo de error permanece en el sistema luego de haber

superado el transitorio. Por lo tanto, antes que nada, debemos definir lo que
se considera como estado estable para este sistema, es decir el cero relativo
del sistema. El estado estable para los cuadricoptero se da cuando esta recto
sobre su eje y teniendo en cuenta que ante una entrada el UMV vuelve al
cero relativo que se defini concluimos que se trata de un sistema del tipo
estable.

Anlisis de perturbaciones
Como todo sistema, el que elegimos para analizar se encuentra sujeto
posibles

perturbaciones

que

alteran

el

comportamiento

del

mismo,

llevndolo muchas veces a un funcionamiento incorrecto.

En cuanto a las perturbaciones endgenas, al estar trabajando con circuitos
electrnicos, las perturbaciones internas podran ser generadas directamente
por el malfuncionamiento de alguno de sus componentes, o por la
finalizacin de su vida til.
Por

otro

lado,

para

las

perturbaciones

exgenas,

nosotros

hemos

considerado que la influencia del viento puede darse en el contexto del uso
del sistema y constituyen parte del conjunto de las perturbaciones exgenas
del mismo.

En el diagrama de bloques anterior podemos observar cmo se introducen

las perturbaciones identificadas en el contexto del sistema. Las mismas
tienen carcter aditivo en el sistema.
El sistema en cuestin al ser de lazo cerrado, cuenta con la ventaja de tener
una mayor adaptabilidad a las perturbaciones externas o variaciones
internas que puedan llegar a producirse. Por lo contrario, un sistema de lazo
abierto, respondera a una perturbacin contrariamente, ya que no se podra
asegurar la estabilidad del sistema ante la presencia de una perturbacin.

Conclusin
Mediante el desarrollo del trabajo de investigacin, hemos podido aplicar
los distintos conocimientos adquiridos en la materia Teora de Control de
manera prctica y eficiente con el fin de tener una mejor comprensin de los
temas vistos.
Gracias al profundo anlisis que hemos realizado, en el cual nos detuvimos
en las diferentes partes intervinientes en el sistema elegido, es posible
tomar conocimiento de los principios de funcionamiento del sistema y de
cmo poco a poco esta tecnologa ir ingresando en nuestras vidas para
mejorar la calidad de la misma.

Bibliografa
-

Diseo, Construccin, Instrumentacin y Control de un Vehculo Areo

No Tripulado (UAV) - Escamilla Nez Rafael

Diseo y Construccin de un Quadcopter - Sergio Moyano Daz
Desarrollo de un cuadricptero operado por ROS - Ivn Monzn

Cataln
Modelado Y Control De Un Cuadricoptero - Sevilla Fernandez, Luis
Diseo De Un Sistema De Control Para Un Cuadricptero - Juan

Carmona Fernndez
Control Autnomo

de

Cuadricopteros

Trayectorias - Wilbert G. Aguilar

para

Seguimiento

de