TABLE DES MATIRES

1 Cintique
1.1 Masse et inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Notions dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Moment dinertie par rapport un point . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Moment dinertie par rapport une droite . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Moments dinertie dans un repre cartsien . . . . . . . . . . .
1.2.5 Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Thorme de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Produits dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Oprateur dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Proprits et directions principales de la matrice dinertie . . .
1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Changement de point de rduction . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Relation entre la rsultante cintique et la rsultante dynamique
1.6.4 Relation entre le moment cintique et le moment dynamique
i

1
1
1
2
2
5
5
6
6
6
8
8
10
10
10
15
20
23
24
24
25
26
26
26
27
27

ii

TABLE DES MATIRES

1.6.5 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . .
1.7 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . .
1.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide
1.8.1 Torseur cintique dun ensemble de solides .
1.8.2 Torseur dynamique dun ensemble de solides
1.8.3 nergie cintique dun ensemble de solides .
1.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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28
29
29
29
31
31
32
32
33
37

CHAPITRE 1
CINTIQUE

En premire anne nous avons dbut ltude de la mcanique du solide par

la cinmatique du solide puis par la statique des solides.
La cinmatique est ltude et la caractrisation des mouvements dun solide,
la statique correspond ltude de lquilibre statique (sans mouvement)
dun solide soumis des actions mcaniques extrieures.
Ces deux tudes se sont appuyes sur la modlisation du mcanisme (liaisons).
Nous allons complter ce cours par la dynamique du solide, cest dire ltude
du mouvement des solides avec leur masse et inertie soumis a des actions mcaniques extrieures, en commenant par dfinir les notions de masse et dinertie et
la cintique.

1.1 Masse et inertie

1.1.1 Notions dinertie
Nous savons, par exprience, quil est plus difficile dacclrer un camion
quune moto comme il est plus difficile de le freiner. Linertie caractrise la rsistance quoppose un corps par sa nature propre une variation de mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour dfinir cette quantit,
par contre pour un mouvement de rotation, il est ncessaire de prciser la rpartition de cette masse.
La cintique est ltude des caractristiques dinertie dun solide.
1

1 Cintique

1.1.2 Masse
La masse caractrise la quantit de matire, cest une grandeur compltement
additive.
Soit, 1 ,2 deux systmes matriels disjoints alors :
m (1 2 ) = m (1 ) + m (2 )

(1.1)

avec 1 2 6= .
La masse m de lensemble est dfinie par :

m =

dm =

(P) dv

(1.2)

avec (P) masse volumique au point P et dv un lment de volume.

Remarque :
Si le systme matriel est assimilable un volume, on parle de masse volumique (P) au point P : dm = (P)d v ;
Si le systme matriel est assimilable une surface on parle de masse surfacique (P) au point P : dm = (P)d s ;
Si le systme matriel est assimilable une ligne, on parle de masse linique
(P) au point P : dm = (P)d l .
a ) Conservation de la masse
On admet en mcanique classique que la masse est une grandeur indpendante du temps, ainsi pour deux instants t 1 et t 2 quelconque :
m (, t 1 ) = m (, t 2 ) .
On en dduit une relation importante :

d
d #
#

f (P, t ) dm =
f (P, t ) dm.
dt
dt
R
P

(1.3)

(1.4)

qui permet dinverser la drivation par rapport au temps et lintgration par

rapport la masse.

1.1.3 Centre dinertie

a ) Dfinition
On appelle centre dinertie du systme matriel , le point G dfini par :

GP dm = 0 .
P

(1.5)

1.1 Masse et inertie

En faisant intervenir le point O, la relation devient

# #
#
GO + OP dm = 0

avec m OG =

OP dm

GO dm +

OP dm = 0

et finalement

1
OG =
m

OP dm

(1.6)

#
Dans un repre cartsien, on note x G , y G , z G les coordonnes de OG et x, y, z
#
les coordonnes de OP , on peut donc crire :

1
xG =
m

x dm,

1
yG =
m

y dm,

1
zG =
m

z dm.

(1.7)

Remarques :
Si le systme matriel est un solide indformable, le centre dinertie est un
point fixe du solide ;
Si le systme matriel possde un lment de symtrie matrielle, plan ou
axe de symtrie, aussi bien du point de vue gomtrique que du point de
vue de la rpartition des masses, le centre dinertie appartient cet lment
de symtrie ;
Le centre dinertie est confondu avec centre de gravit dans le cas dun champ
de pesanteur uniforme.
b ) Centre dinertie dun ensemble de corps
Un ensemble matriel est compos de n sous-ensembles matriels i .
chaque sous-ensemble i est associ sa
masse m i et son centre dinertie Gi , alors

n
1 X
#
OG =
m i OGi .
m i =1

Gi

(1.8)

Le centre dinertie dun ensemble de

corps est le barycentre des centres dinertie.
Si les corps sont des solides indformables immobiles les uns par rapport aux
autres, le centre dinertie de lensemble
est fixe dans un repre li cet ensemble.

Gn

G2

G1

F IGURE 1.1 Centre dinertie dun ensemble de

corps

1 Cintique

c ) Thormes de Guldin
nonc (Centre dinertie dune courbe plane) Soient (C) une courbe du plan ()
et () une droite du plan ne coupant pas (C).
Laire de la surface engendre par la rotation de la courbe (C) autour de la droite
() est gal au produit de la longueur de la courbe L par le primtre dcrit par son
centre dinertie 2 r G .
S = 2 r G L
On associe la courbe (C) une masse
linque constante, dm = d l do la
masse totale de la courbe m c = L.
La position du centre dinertie de la
courbe est calcule par la relation gnrale :

()

(C)
P
dl

m c OG =

(1.9)

OP dm

r
rG

ici cette relation devient :

L OG =

#
r

OP dl .

Aprs simplification puis en ne prenant que la projection suivant #

r :

L OG =

OP dl
C

F IGURE 1.2 Thorme de Guldin -1

L rG =

r dl
C

Calculons maintenant la surface engendre par la rotation de la courbe

r d dl =

S=

d
0

r dl = 2

r dl
C

r dl = L r G dans cette galit on retrouve bien le rsultat

En substituant
cherch.

nonc (Centre dinertie dune surface plane homogne) Soient (S) une surface
du plan () et () une droite du plan ne coupant pas (S).
Le volume engendr par la rotation de la surface plane tournant autour de laxe
() est gal au produit de laire de la surface par la longueur du primtre dcrit par
son centre dinertie.
V = 2 r G S
(1.10)

1.2 Moments dinertie

On dmontre cette galit comme la

prcdente. On associe (S) une masse
surfacique dm = d s constante et m S =
S.
Par dfinition :

m S OG =

()

(C)

rG

OP dm

ds

OP d s

S OG =
S

soit en projection suivant #

r

#
r

S rG =

r ds
S

Le volume engendr par la rotation de

la surface (S) scrit :

r d d s =

V=

F IGURE 1.3 Thorme de Guldin 2

r d s = 2
S

r ds
S

do la relation cherche :
V = 2 r G S.
Remarque : lutilisation des thormes de Guldin permet de simplifier le calcul de position du centre dinertie dans la mesure o lon connat les caractristiques du volume et de la surface balaye.

1.2 Moments dinertie

La masse ne suffit pour caractriser
linertie que dans le cas dun mouvement
de translation. Pour un mouvement de rotation ou un mouvement plus complexe,
il faut prendre en compte la rpartition
de cette masse sur le solide. Les moments
et produits dinertie caractrisent cette rpartition.

1.2.1 Moment dinertie par rapport

un point
On appelle moment dinertie du solide S par rapport un point A la quantit

#
y

()

#
x

#
z
F IGURE 1.4 Moment dinertie par rapport une
droite

1 Cintique

positive :

AP 2 dm

IA (S) =

kgm2

(1.11)

1.2.2 Moment dinertie par rapport une droite

On appelle moment dinertie du solide S par rapport une droite () la quantit positive

# # 2
I (S) =
AP dm
kgm2
(1.12)
S

En faisant intervenir le point H, projection de P sur la droite () on dduit :

I (S) =

# 2

HP dm =
S

d P2 dm

(1.13)

avec d P distance du point P la droite().

Le moment dinertie par rapport une droite est le mme en tout point de la
droite.

1.2.3 Rayon de giration

Le moment dinertie tant homogne au produit dune masse par une distance
au carr, il est toujours possible dcrire le moment dinertie autour dun axe dun
solide quelconque sous la forme :
I = M R2g
avec M la masse du solide et R g le rayon de giration.
Le rayon de giration prcise la rpartition des masses autour de laxe considr
ainsi les trois solides de la figure 1.5 ont le mme moment dinertie par rapport
laxe de rotation alors que les masses sont dans un rapport dans un rapport de 1
7.

1.2.4 Moments dinertie dans un repre cartsien

Soit un repre R O, #
x , #
y , #
z , un point P de coordonnes x, y, z dans R.
Moment dinertie du solide S par rapport au point O

IO (S) =

OP 2 dm soit

=
S

x 2 + y 2 + z 2 dm

(1.14)

1.2 Moments dinertie

7
R2 = 2 R1 , H2 = 18 R1 ,
m 2 0, 25 m 1

H1 = 2 R1 ,
m1

Rext = 2 R1 , Ri nt 1.68 R1 ,
H3 = 41 R1 , m 3 0, 15 m 1

F IGURE 1.5 Rayon de giration

dans le repre O, #
x , #
y , #
z .

Moment dinertie du solide S par rapport laxe O, #

x

I(O, #
x ) (S) =

I(O, #
x ) (S) =

# 2
#
x OP dm =

# #
2
x x x + y #
y + z #
z
dm

y2 + z

dm

(1.15)

Finalement on peut crire :

I(O, #
x)=

y 2 + z 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #

x ;

I(O, #
y)=

z 2 + x 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #

y ;

I(O, #
z)=

x 2 + y 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #

z .

Par extension on dfinit aussi :

I(O #
x #
y)=

z 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #

x , #
y ;

I(O #
y #
z)=

x 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #

y , #
z ;

I(O #
z #
x)=
S

y 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #

z , #
z .

1 Cintique

1.2.5 Relations entre les moments dinertie

# #
IO = I(O #
x #
y ) + I(O #
y #
z ) + I(O z x ) =

# #
I(O, #
x ) = I(O #
x #
y ) + I(O z x )
I(O, #
y ) = I(O #
x #
y ) + I(O #
y #
z)
#
#
#
I(O, #
=
I
+
I
z)
(O z x )
z)
(O y #

1
#
I(O, #
x ) + I(O, #
y ) + I(O, z )
2

1.2.6 Thorme de Huygens

Soit un solide S de centre dinertie G et de masse m (figure 1.6).
#
(1 ), une droite passant par A de vecteur unitaire ;
(2 ), une droite parallle passant par G ;
d , la distance entre les deux droites.
On note :
# # 2
I # =
AP dm , le moment dinertie par rapport (1 )
A,
S
# # 2
I # =
GP dm, le moment dinertie par rapport (2 )
G,

H la projection du point P du solide S sur (1 )

K la projection sur (2 ).

#
y

K
G #

(2 )

#
x

(1 )

#
z
F IGURE 1.6 Thorme de Huygens

Nous savons que I

# =
A,

#
A,

HK 2 dm +

=
S

dm =

En faisant intervenir le point K

# 2

AP
: I

# #

#
A,

S
#

# 2

HK + KP

KP 2 dm

2HK KP dm +
S

HP 2 dm
dm soit

1.2 Moments dinertie

Le premier terme scrit :

HK 2 dm = m d 2

KP 2 dm = I

On reconnat le troisime :

#
G,

Il ne reste plus qu dterminer le dernier :

# #

2HK KP dm = 2 HK
S

= 2 HK

2HK KP dm = 2HK
S

en faisant intervenir le centre dinertie G

# #

KP dm
S

KG + GP dm

KG dm + 2 HK
S

GP dm
S

par construction : HK KG 2 HK

par dfinition du centre dinertie :

KG dm = 0
S

GP dm = 0
S

Finalement, on dduit la relation : I

#
A,

# + m d 2 .
G,

= I

nonc
de Huygens) Le moment dinertie dun solide
par rapport un
#(Thorme

#
axe A, est gal au moment dinertie par rapport laxe G, , parallle et passant par le centre dinertie du solide, augment du produit de la masse du solide par
le carr de la distance sparant les deux axes.
I

#
A,

2
# + m d
G,

= I

(1.16)

nonc (Corollaire) De tous les axes parallles une direction donne, celui par
rapport auquel le moment dinertie est minimum est laxe passant par G.
a ) Relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles
On se propose de dterminer une relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles quelconques I # (S) et I # (S) dun solide S (fiA,

B,

gure 1.7).
I

2
# (S) = I # (S) + m d A
A,
G,

2
# (S) = I # (S) + m d B
B,
G,

Do la relation entre les moments dinertie

I

2
2
# (S) I # (S) = m d A m d B
B,
A,

avec d A et d B respectivement distance entre les droites A , B et G .

(1.17)

10

1 Cintique

#
y

P
L

(B )

(G )

dB
K dA
G #
H

#
x

(A )

#
z
F IGURE 1.7 Relation entre les moments dinertie

1.2.7 Produits dinertie

Les produits dinertie caractrisent labsence de symtrie dans la rpartition
des masses.
La dtermination des produits dinertie sera dduite du calcul de loprateur
dinertie dans le chapitre suivant.

1.3 Oprateur dinertie

1.3.1 Oprateur dinertie en un point
Loprateur dinertie synthtise lensemble des caractristiques dinertie du
solide. Cet oprateur est une fonction linaire et peut tre reprsent par une matrice.
a ) Dfinition
On appelle oprateur dinertie IO (S) au point O dun solide S loprateur qui
tout vecteur #
u de lespace associe le vecteur
IO (S) #
u=

#
#
OP #
u OP dm.

PS

b ) Matrice dinertie
soit

# #
O, #
x , #
y , #
z , un repre, et #
x , y , z une base ;
#
x + y #
y + z #
z ;
P, un point du solide S, avec OP = x #
#
u = #
x + #
y + #
z , un vecteur.

(1.18)

1.3 Oprateur dinertie

11

#
#
Dterminons OP #
u OP
#
#
OP #
u OP =
#

x x + y #
y + z #
z #
x + #
y + #
z x #
x + y #
y + z #
z =

#
+ y 2 + z2
x y
x z
x

#
+ x y
+ z + x2
y z
y

#
+ x z
y z
+ x2 + y 2
z
En intgrant sur le solide S :

#
#
u OP dm =
OP #

PS

y 2 + z 2 dm

PS

x y dm

PS

+
x y dm

PS

#
x

y z dm

#
y

#
z

z +x

dm

PS

PS

PS

x z dm

PS

+
x z dm

#
u

y z dm

PS

x 2 + y 2 dm

PS

On peut mettre ce rsultat sous la forme du produit dune matrice et du vecteur

y + z dm
+

PS

#
x y dm
IO (S) u =

PS

x z dm
PS

x y dm

PS

z 2 + x 2 dm

PS

y z dm

PS

PS

y z dm
(1.19)


PS

2
+
x + y dm

x z dm

PS

Cette matrice est caractristique de la rpartition de la matire dun solide au # #

tour dun point (ici O) et dans une base donne #
x, y, z .
On peut pour chaque solide dfinir une matrice dinertie.
Par convention, on pose

I(O, #
Px y Pxz
A F E
x)

IO (S) = F B D
ou IO (S) = Px y I(O, #
y ) P y z
E D C O
Pxz P y z I(O, #
z) O
x , #
y , #
z )
( #

On reconnat sur la diagonale de la matrice

x , #
y , #
z )
( #

12

1 Cintique

A = I(O, #
x)=

y 2 + z 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #

x ;

PS

B = I(O, #
y)=

z 2 + x 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #

y ;

PS

C = I(O, #
z)=

x 2 + y 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #

z .

PS

Par convention on pose

F = Px y =

x y dm, le produit dinertie par rapport plan O, #

x , #
y ;

PS

E = Pxz =

x z dm, le produit dinertie par rapport plan O, #

x , #
z ;

PS

D = Py z =

y z dm, le produit dinertie par rapport plan O, #

y , #
z .

PS

Remarques :
Une matrice dinertie dpend de la base et du point de calcul, il est donc
important de prciser ces donnes ;
La matrice dinertie est une matrice symtrique ;
On nomme aussi cette matrice tenseur dinertie.
c ) Dtermination du moment dinertie par rapport un axe quelconque
#
Par dfinition le moment dinertie autour de laxe = O, scrit

I (S) =

# # 2
OP dm.

PS

Dcomposons le calcul du moment dinertie

I (S) =

PS

# # 2
OP dm =

# # # #
OP OP dm.

PS

Le terme sous lintgrale peut tre considr comme le produit mixte des vec#
teurs #
u , #
v et w

#
# = #
#
u #
v w
u , #
v ,w
#
# # # #
avec #
u = , #
v = OP et w
= OP .
En permutant les termes du produit mixte on ne change pas le rsultat :
# # # # # # # # #
u , v ,w = v ,w, u = w, u , v

1.3 Oprateur dinertie

soit ici

13

# # # # # # #
OP OP = OP OP

Le moment dinertie scrit donc :

I (S) =

#
#
OP ~ OP dm

PS

On reconnat, sous lintgrale, loprateur dinertie au point O du solide S.

Pour dterminer le moment dinertie du solide S autour de laxe , il suffit

deffectuer le produit scalaire du vecteur unitaire avec IO () .

#
#
I (S) = IO ()
A

Si on pose IO (S) = F
E

(1.20)

F E

#
B D et = , , dans la base B alors
D C O
B

A F E

I (S) = , , F B D
(1.21)
E D C O

d ) Changement de point, thorme de Huygens gnralis

# #
Soit B la base #
x , y , z . On recherche la relation entre la matrice dinertie en
A du solide S et la matrice dinertie en G le centre dinertie du solide.
Par dfinition, loprateur dinertie du solide S au point A dans la base B scrit :
IA (S) #
u=

#
#
AP #
u AP dm

PS

De mme loprateur dinertie du solide S au point G dans la base B scrit :

IG (S) #
u=

#
#
GP #
u GP dm

PS

En dcomposant le premier :

IA (S) #
u=

# #
# #
AG + GP #
u AG + GP dm

PS

puis en dveloppant
IA (S) #
u=
+

#
#
AG #
u AG dm +

PS
PS

#
#
GP #
u AG dm +

#
#
AG #
u GP dm

PS

PS

#
#
GP #
u GP dm

14

1 Cintique

Les deuximes et troisimes termes de cette somme sont nuls (par dfinition
#
#
du centre dinertie PS GP dm = 0 ) :

#
#
# #
#
#
#
AG u GP dm = AG u
GP dm = 0
PS
PS

# # #
#
# #
GP u AG dm =
GP dm #
u AG = 0 .
PS

PS

Lgalit devient :
IA (S) #
u=

#
#
AG #
u AG dm +

PS

#
#
GP #
u GP dm

PS

On reconnat dans le second terme loprateur dinertie en G :

IG (S) ~
u=

#
#
u GM dm.
GM #

PS

Il reste dterminer le premier terme :

Les termes sous lintgrale ne dpendent pas de la masse (variable dintgration)

#
#
#
#
AG #
u AG dm = m AG #
u AG

PS

Do le thorme de Huygens gnralis

#
#
IA (S) #
u = IG (S) #
u + m AG #
u AG

(1.22)

#
#
Dterminons AG #
u AG en fonction des coordonnes des deux vecteurs
#

#
u = , ,

et AG = (a, b, c) .

Un calcul analogue a dj t ralis lors de la dtermination de la matrice diner # #

tie page 11, do dans la base #
x, y, z :
2

b +c
#
#
AG #
u AG = a b

a c
2
b + c2
#
#
IA (S) u = IG (S) u + m a b
a c

a b
a2 + c 2
b c
a b
a2 + c 2
b c

On pose pour les matrices dinertie en A et G :

a c

b c
a2 + b2

a c

b c
a2 + b2

(1.23)

1.3 Oprateur dinertie

AA

IA (S) = FA
E A

FA
BA
DA

15

E A
DA
CA A

AG

IG (S) = FG
EG

et

x , #
y , #
z )
( #

FG
BG
DG

EG
DG
CG G

x , #
y , #
z )
( #

# #
x , y , z , la relation entre ces matrices :
On dduit, dans la base #

AA
FA
E A

FA
BA
DA

E A
AG
DA = FG
CA A
EG

FG
BG
DG

b + c2
EG
DG + m a b
CG G
a c

a b
a2 + c 2
b c

a c
b c
a2 + b2

avec

A A = AG + m b 2 + c 2

BA = BG + m a 2 + c 2

CA = CG + m a 2 + b 2

D A = DG + m b c
E A = EG + m a c

(1.24)

F A = FG + m a b

On retrouve sur la diagonale le thorme de Huygens pour chacun des axes du

repre.
e ) Changement de base
Connaissant la matrice dinertie du solide S en un point A dans la base B1 , on
se propose de dterminer cette matrice en ce mme point dans la base B2 .
Remarque : nous rappelons ici uniquement les principes, pour le reste reportezvous un cours de mathmatiques.
Matrice de Passage : On appelle PB1 ,B2 , la matrice de passage de la base B1 la
base B2 cette matrice est constitue en colonnes des coordonnes des vecteurs de la nouvelle base B2 crits dans la base dorigine B1 . On lappelle
aussi matrice de changement de base, cette matrice est une matrice inversible.
Changements de base : Soit IA (S)B1 et IA (S)B2 les matrices dinertie dun solide
Srespectivement dans la base B1 et la base B2 , et PB1 ,B2 la matrice de passage
de la base B1 la base B2 , on a alors :
IA (S)B2 = PB11 ,B2 IA (S)B1 PB1 ,B2
Avec PB11 ,B2 la matrice inverse de PB1 ,B2 .

1.3.2 Proprits et directions principales de la matrice dinertie

La matrice dinertie est une matrice symtrique, une simple tude mathmatique de la matrice dinertie nous permet de dire que :
Les valeurs propres de la matrice sont relles ;
Il existe une base orthonorme dans laquelle la matrice est diagonale.

16

1 Cintique

a ) Axes principaux dinertie, base principale dinertie

existe pour tout point A une base orthogonale de vecteurs propres B 0 =
# Il
# #
0 0 0
x , y , z . Dans cette base la matrice dinertie du solide S au point A est une matrice diagonale :
0

A 0 0
IA (S) = 0 B0 0 .
0 0 C0 A,B0
#
Cette base est appele base principale dinertie au point A. Les axes A, x 0 ,
# #
A, y 0 et A, z 0 sont les axes principaux dinertie et A0 , B0 et C0 les moments principaux dinertie.
Remarques :
Pour tous les solides prsentant des symtries dans la rpartition des masses,
il est facile de dterminer les axes principaux en sappuyant sur ces symtries.
Si le point dcriture est le centre dinertie, on parle alors de base centrale et
de moments centraux dinertie ;
Les moments centraux dinertie sont minima.
Nous allons vrifier que les particularits gomtriques dans la rpartition des
masses (symtrie, axe de rvolution) se retrouvent dans la forme de la matrice
dinertie.

Solide avec un plan de symtrie Lorsque le solide possde un plan de symtrie,

les produits dinertie comportant la normale au plan de symtrie sont nuls.

Le solide S de la figure 1.8 possde un plan de symtrie O, #

x , #
y , laxe O, #
z
est normal ce plan. Il semble judicieux ici de dterminer la matrice dinertie de
ce solide en un point du plan de symtrie.

Dterminons les produits dinertie, Pxz et P y z dans le repre O, #

x , #
y , #
z .

E = Pxz =

x z dm et D = P y z =

PS

y z dm

PS

En dcomposant lintgration sur les deux demisolides symtriques S 1 et S 2 :

E = Pxz =
PS 1

x z dm +

x z dm

PS 2

Le plan O, #
x , #
y est plan de symtrie. On effectue le changement de variable
z z pour calculer la deuxime intgrale. Compte tenu du plan de symtrie, les

1.3 Oprateur dinertie

17

#
z
#
x

#
y
P1
z

P2

F IGURE 1.8 Solide avec 1 plan de symtrie

bornes dintgration changent P S 2 P S 1 do :

x z dm =

PS 2

x z dm E = Pxz = 0

PS 1

On constate donc que E = 0 et on dmontre de mme D = 0.

# #
La matrice dinertie du solide S au point O dans la base B = #
x , y , z avec #
z
la normale au plan de symtrie,devient :
IOx
IO (S) = Px y
0

Px y
IOy
0

0
0

IOz

(1.25)
O,B

Si le solide possde un plan de symtrie, alors la matrice dinertie, crite en un

point de ce plan et dans une base dont un vecteur est la normale au plan, comporte
deux produits dinertie nuls. Les deux produits dinertie nuls sont ceux contenant
la normale au plan.
Solide avec deux plans de symtrie Si un solide possde deux plans de symtrie,
en choisissant dcrire la matrice dinertie en un point O de la droite dintersection des deux plans et dans une base B respectant cette symtrie, alors les trois
produits dinerties sont nuls.
IOx
IO (S) = 0
0

0
IOy
0

0
0

IOz

(1.26)
O,B

18

1 Cintique

#
z
#
x

#
y
P1
z x

P2

F IGURE 1.9 Solide avec 2 plans de symtrie

Solide avec une symtrie de rvolution Si laxe O, #

z est un axe de rvolution
matrielle, le solide possde alors une infinit de plan de symtrie orthogonaux.
Les produits dinertie sont donc tous nuls et la matrice est diagonale dans toute
base contenant laxe de rvolution et en tout point de cet axe.

#
z
#
y

#
x

F IGURE 1.10 Solide de rvolution

Compte tenu de la symtrie de rvolution les moments dinertie par rapport

aux O, #
x et O, #
y sont gaux.

A=

y +z

PS

PS

x 2 + z 2 dm

PS

C=

dm = B =

x +y

dm = 2 A 2
PS

z 2 dm

1.3 Oprateur dinertie

19

La matrice dun solide de rvolution exprime en un point O de son axe de

rvolution et dans une base respectant cette symtrie scrit :
A
IO (S) = 0
0

0 0
A 0
0 C O,B

Solide plan dpaisseur ngligeable On se place sur un point O du plan avec

#
O, z la normale au plan. Lintgration suivant la direction de la normale au plan
est nulle (les bornes dintgration sont nulles) do :

#
z

#
x

#
y

F IGURE 1.11 Solide dpaisseur ngligeable

A=

y + z dm =

PS

C=

y dm

PS

x 2 + y 2 dm = A + B

x 2 dm
PS

PS

y z dm = 0

D=

x + z dm =

B=

PS

x z dm = 0

E=

PS

PS

Finalement la matrice scrit en un point O du plan et dans une base B contenant la normale celui-ci :

A F
0
0
IO (S) = F B
0
0 A + B O,B
Disque plan dpaisseur ngligeable Pour un disque plan, en O centre du disque
et dans une base B telle que #
z est la normale au plan
A
IO (S) = 0
0

0
0
A
0
0 2 A O,B

20

1 Cintique

1.4 Exercices
Exercice 1- Quart de disque

Corrig page ??

Adapt du Concours National DEUG - CCP

Soit une plaque (P) en forme dun quart

de disque de rayon a et dpaisseur ngligeable devant le rayon a. On note la masse
surfacique du matriau constituant la plaque
(P).
Le rfrentiel terrestre R 0 est considr
comme galilen ; il est rapport au repre
# # #
O, x 0 , y 0 , z 0 .
Q1. Dterminer la masse M de la plaque (P)
en fonction de et a.
Q2. Dterminer loprateur dinertie IO (P)

de la plaque (P) au point O dans O, x#0 , y#0 , z#0

en fonction de M et a.

y#0

x#0
O
F IGURE 1.12 Quart de disque

Q3. Dterminer les axes principaux dinertie de la plaque (P), prciser les vecteurs
de la base principale.
Q4. En dduire les moments dinertie principaux J1 , J2 et J3 de la plaque (P) au
point O en fonction de M et a.
Exercice 2- Hlice tripale

Corrig page ??

Soit lhlice tripale dfinie sur la figure 1.13.

Q1. Montrez que la matrice dinertie de trois masses ponctuelles rgulirement
rparties sur un cercle de rayon R est diagonale.

a 1 = R cos ()
a 2 = R cos + 2
a 3 = R cos 2
3
3

et P3 = b 3 = R sin 2 .
P1 = b 1 = R sin () , P2 = b 2 = R sin + 2
3
3
c1 = z
c2 = z
c3 = z
Q2. En dduire que la matrice dinertie dune hlice tripale est diagonale en tout
point de laxe.
Exercice 3- Volant dinertie

Corrig page ??

Un volant dinertie en acier (7 800 kg m3 ) est constitu :

dune couronne circulaire base carre (cot 2c) et de rayon extrieur Re =
10 c,
dun moyeu central de rayon Rm = c de hauteur 2c,
de trois bras 120 de section carre (cot c).

1.4 Exercices

21

#
y

#
y
P1

#
z

#
x

P3

#
x

O1

#
z

P2
(b) Masses ponctuelles rparties

(a) Hlice
F IGURE 1.13 Hlice tripale

Q1. Dterminer la masse du volant dinertie

en fonction de c.
Q2. Dterminer le moment dinertie du volant autour de laxe de rotation en fonction
de c.
Nota : les bras seront modliss par des
paralllpipdes tangents la couronne et
au moyeu.
Q3. A.N. c = 5 cm.
Q4. Dterminer la masse du disque dpaisseur 2c ayant le mme moment dinertie.
Conclure.

F IGURE 1.14 Volant dinertie

Exercice 4- Sphricone

Corrig page ??

On obtient un sphricne (figure 1.15) partir dun double - cne de 90 dangle

au sommet coup en deux par un plan passant par laxe puis recoll aprs une rotation de 90.
On se propose de dterminer les caractristiques cintiques du sphricne et

22

1 Cintique

(a) double cne

(b) dcoupe et rotation de 90

(c) sphricne

F IGURE 1.15 Du double cne au sphricne

de les comparer celle du double-cne.

Le sphricne peut se dcomposer en 4 demi - cnes de rayon R et de demi angle au sommet 45 .
Q1. Dterminer par des considrations gomtriques la position du centre dinertie G et la forme de la matrice dinertie du sphricne en G (prciser la base).
Q2. Prcisez la forme de la matrice dinertie dun demi - cne en O dans la base.
Q3. En dduire celle du sphricne.
Q4. Dterminez la matrice dinertie du demicne en ne calculant que les termes
utiles pour la matrice du sphricne puis celle du celle du sphricne. crire cette
matrice en fonction de Mc , la masse du double cne.

#
z
#
y

P
z

x
r

#
x
F IGURE 1.16 Paramtrage du sphricne

1.4 Exercices

1.4.1 Corrigs

23

24

1 Cintique

1.5 Torseur cintique

1.5.1 Dfinition
Le torseur cintique est le torseur des quantits de mouvement dun systme
matriel E dans son mouvement par rapport au repre R.

p E/R =
VP/R dm

PE

C E/R =
(1.27)
# #

AP VP/R dm

A,E/R =
PE

VP/R : Vitesse du point P du systme matriel E dans son mouvement par

rapportau repre R ;

# =
p
E/R

VP/R dm : Rsultante cintique ou quantit de mouvement de

PE

lensemble
matriel E dans son mouvement par rapport R ;

A,E/R =

AP VP/R dm : Moment cintique au point A de lensemble

PE

matriel E dans son mouvement par rapport R.

a ) Rsultante cintique
Soit O un point li au rfrentiel R et G le centre
dinertie de lensemble mat#
#
riel E , par dfinition du centre dinertie : m E OG = PE OP dm.

d#
d
#
OG =
OP dm .
En drivant par rapport au temps dans R : m E
dt
dt PE
R
R
Compte tenu du principe de conservation de la masse, on peut permuter la
drivation par rapport au temps et lintgration sur la masse :

d#
d#
OG =
OP dm.
mE
dt
R
R
PE dt
On reconnat la vitesse du point G et celle du point P par rapport au repre R.
La quantit de mouvement se calcule donc finalement comme :

# =
p
E/R

VP/R dm = m E VG/R

(1.28)

PE

b ) Changement de point

Le champ des moments cintiques

A,E/R est quiprojectif, on peut donc crire :
#

#
#

B,E/R = A,E/R + BA p E/R

ou

#
#

B,E/R = A,E/R + BA m E VG/R .

(1.29)
(1.30)

1.5 Torseur cintique

25

1.5.2 Cas du solide indformable

Soit S, un solide indformable de masse m s .
Lhypothse de solide indformable, permet dassocier les proprits du champ
des vecteurs vitesses dun solide aux proprits du torseur cintique. Ainsi, pour
P et A deux points lis au solide, la relation de composition des vitesses permet
dcrire :
#
#
# #
VPS/R = VAS/R + S/R AP
(1.31)

avec S/R : le vecteur rotation du solide S par rapport au repre R.

Pour un solide S le torseur cintique scrit :

p S/R =
VPS/R dm

PS

C S/R =
# #

AP VPS/R dm

A,S/R =
PS

(1.32)

et la rsultante cintique :

# =
p
S/R

VP/R dm = m s VGS/R .

(1.33)

PS

En faisant intervenir le point A dans la dtermination du moment cintique

dun solide indformable, on obtient :

A,S/R

PS
PS

AP VPS/R dm

# #
# #
AP VAS/R + S/R AP dm
#

# # #
AP VAS/R dm +
AP S/R AP dm
PS

PS

#
#

# # #
=
AP dm VAS/R +
AP S/R AP dm

PS

PS

On reconnat :
dans
le premier terme la dfinition du centre dinertie G :

AP dm = m s AG ;
PS

dans le deuxime
terme loprateur dinertie du solide S au point A appliqu

#
# # #
au vecteur :
AP S/R AP dm = IA (S) S/R
PS

Finalement, le moment cintique dun solide indformable dans son mouvement par rapport un repre R devient

A,S/R = m s AG VAS/R + IA (S) S/R .

(1.34)

26

1 Cintique

Cette relation est importante mais on sattachera lutiliser dans les cas particuliers suivants qui facilitent les calculs.
Le point A est confondu avec le centre dinertie G

G,S/R = IG (S) S/R

(1.35)

A est un point fixe dans le repre

A,S/R = IA (S) S/R

(1.36)

Le mouvement du solide S par rapport au repre est une translation

A,S/R = m s AG VAS/R

(1.37)

Il est souvent prfrable de calculer le moment cintique soit au centre dinertie, soit en un point A du solide S fixe dans le repre R puis dutiliser la relation de
changement de point si ncessaire.

1.6 Torseur dynamique

1.6.1 Dfinition
Le torseur dynamique est le torseur des quantits dacclration dun systme
matriel E dans son mouvement par rapport au repre R :

DE/R =

P/R dm

AE/R =

A,E/R =

PE

PE

# #

AP P/R dm

(1.38)
A

P/R : acclration du point P de lensemble matriel E dans son mouvement

par rapport
R;

P/R dm : rsultante dynamique de lensemble matriel E dans

AE/R =
PE

son mouvement par rapport R , on montre aussi que

A,E/R =

AE/R = m E G/R ;

(1.39)

AP P/R dm : moment dynamique en A de lensemble matPE

riel E dans son mouvement par rapport R.

1.6.2 Changement de point de rduction

Le champ des moments dynamiques est un champ de torseur. Pour changer
de point de rduction on utilise donc la relation gnrale des torseurs :

B,E/R = A,E/R + BA m E G/S .

(1.40)

1.6 Torseur dynamique

27

1.6.3 Relation entre la rsultante cintique et la rsultante dynamique

On montre facilement que :

d#
d#
#
#
AE/R =
p S/R = m E
VG/R = m E G/R .
dt
dt
R
R

1.6.4 Relation entre le moment cintique et le moment dynamique

Par dfinition le moment cintique scrit :

PE

d
d#
# #
=
A,E/R
AP VP/R dm
dt
dt
R
PE
R
d # #
AP VP/R
dm
=
dt
R
PE

d#
d #
#
#
AP VP/R dm +
AP
VP/R dm
=
dt
dt
R
R
PE
PE

d # #
#
# #
=
OP OA
VP/R dm +
AP P/R dm
dt
R
PE

PE

AP VP/R dm

A,E/R

d#

A,E/R
dt

=
R

# # #
VP/R VA/R VP/R dm +

PE
#

AP P/R dm

PE

AP P/R dm

VA/R VP/R dm
PE

PE

le premier terme reprsente le moment dynamique en A

AP P/R dm = A,E/R ;
PE

le second devient

VA/R VP/R dm = VA/R

PE

VP/R dm = m E VA/R VG/R .

PE

Do la relation cherche entre le moment dynamique et le moment cintique :

d#
#
# #

A,E/R =
A,E/R + m E VA/R VG/R
(1.41)
dt
R
A un point gomtrique quelconque et G le centre dinertie de cet ensemble matriel.

28

1 Cintique

a ) Cas particuliers

d#
;
G,E/R
dt
R
d#
#

A est un point fixe de R, alors : A,E/R =

A,E/R .
dt
R

A est confondu avec G, alors : G,E/R =

b ) Dtermination du moment dynamique

Il est en gnral plus facile de dterminer le moment cintique que le moment
dynamique (le champ des vitesses est en gnral connu). Pour calculer le moment
dynamique, on choisit de calculer en un point caractristique (le centre dinertie
G ou un point fixe du repre) le moment cintique puis de le driver. Pour obtenir
le moment dynamique en un autre point on utilise la relation liant les moments
dun torseur.

1.6.5 Cas du solide indformable

Pour un solide, nous avons la relation de composition des vitesses des points
du solide :
#
#
# #
VPS/R = VQS/R + S/R QP.
La rsultante dynamique scrit :

AS/R = m S GS/R

et le moment dynamique en A :

d#
#
# #

A,S/R =
A,S/R + m S VA/R VGS/R
dt
R
avec A point gomtrique.
#
Cette dernire relation est manipuler avec prcaution, en effet VA/R nest pas
toujours facile valuer pour un point quelconque, on se limitera donc calculer le moment dynamique uniquement en des points avec des proprits particulires :
A est confondu avec G, alors :

d#
#

G,S/R ;
(1.42)
G,S/R =
dt
R
A est un point fixe de R, alors :

d#

A,S/R =
A,S/R
dt

.
R

Puis on utilisera la relation de changement de point des torseurs.

(1.43)

1.7 nergie cintique

29

1.7 nergie cintique

1.7.1 Dfinition
Lnergie cintique lmentaire dun point P affect de la masse dm dans son
mouvement par rapport un repre R est donne par :
1#
d TP/R = VP/R 2 dm
2

(1.44)

Lnergie cintique dun ensemble matriel E en mouvement par rapport un

repre R est alors :

1
#
TE/R =
VP/R 2 dm
(1.45)
2 PE
Lunit de lnergie cintique est le Joule.

1.7.2 Cas du solide indformable

Soit un solide S de masse m, de centre dinertie G, en mouvement par rapport
un repre R , A un point li au solide.
Pour un solide, lnergie cintique du solide dans son mouvement par rapport
au repre R scrit :

1
#
2
TS/R =
VPS/R dm.
(1.46)
2 PS

On a VPS/R = VAS/R + S/R AP, do

1
#
# # 2
VAS/R + S/R AP dm
TS/R =
2 PS

1
#
2
#
# #
# # 2
=
VAS/R dm + 2
VAS/R S/R AP dm +
S/R AP dm
2 PS
PS
PS
#

VAS/R et S/R indpendant de la variable dintgration dm

1
1
#
2 #
#
#
# # # #
TS/R = m S VAS/R + VAS/R S/R
2

AP dm +

PS

S/R AP S/R AP dm

PS

#
On reconnat le produit mixte #
u #
v w
invariant par permutation circulaire
# # # # # #
#
dans le troisime terme avec u = S/R , v = AP et w = S/R AP soit alors :

1
#

# # #
1
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R +
2
2

# # # #
AP S/R AP S/R dm

PS

On reconnat loprateur dinertie du solide S en A

PS

# # #
#
AP S/R AP dm = IA (S) S/R .

30

1 Cintique

Finalement la relation permettant de dterminer lnergie cintique dun solide :

1
#

# # #
1 #
#
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2

(1.47)

Cette relation est assez difficile utiliser, montrons que dans le cas dun solide,
lnergie cintique peut aussi se calculer en ralisant le comoment des torseurs
cinmatique et cintique.
TS/R =

1
V
C S/R
2 S/R

(1.48)

On note
torseur cinmatique en A du solide S dans son mouvement par rapport au
repre R
#

S/R
VS/R = #

VAS/R A
torseur cintique du solide S dans son mouvement par rapport au repre R

m S VGS/R
C S/R =
#

A,S/R
A

1
VS/R C S/R
2
#

1 S/R
m S VGS/R
=
#

#

2 VAS/R A
A,S/R
A

TS/R =

1# #
#
#

1
= S/R
A,S/R + m S VAS/R VGS/R
2
2
1#
# #

# 1
#
#

= S/R m s AG VAS/R + IA (S) S/R + m S VAS/R VGS/R

2
2
1
#
#

# # #
1 #
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2
On retrouve bien le mme rsultat. Cette relation est souvent plus facile mettre
en uvre que la relation gnrale.
Lnergie cintique ne dpend donc pas du point de calcul (proprit du comoment), il est donc prfrable dappliquer cette relation en des points particuliers :
En G, centre dinertie du solide
1
#
1#
#
TS/R = m S VGS/R 2 + S/R IG (S) S/R
2
2
avec IG (S) la matrice dinertie du solide S en G ;

(1.49)

1.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide

31

Pour un mouvement de rotation de centre C point fixe dans le mouvement de rotation (rotule ou gyroscope) par rapport au repre R
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2

(1.50)

avec IC (S) la matrice dinertie du solide S en C ;

Pour un mouvement de rotation autour dun axe fixe C, #

u , en C point fixe de
laxe de rotation du solide S par rapport au repre R.

Iu F E
la matrice dinertie du solide S en
On pose IC (S) = F Iv D
E D Iw C# # #
# # # ( u, v , w ) #
C dans la base B = #
u , v , w et S/R = u u .

1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2

u
Iu F E
1

0
= (u , 0, 0) F Iv D
2
E D Iw C# # # 0
( u , v ,w )

do

1
TS/R = Iu 2u
2

(1.51)

Pour un mouvement de translation ,

1
1
#

TS/R = m S VAS/R 2 = m S VGS/R 2

2
2

(1.52)

1.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide

Soit E un ensemble de n solides S i , en mouvement par rapport au repre R

1.8.1 Torseur cintique dun ensemble de solides

Le torseur cintique dun ensemble de solide, est la somme (en un mme point)
des torseurs cintiques de chaque solide.

o
n n
X
C E/R =
C S i /R
i =1

(1.53)

32

1 Cintique

La rsultante cintique dun ensemble de solides est la somme des rsultantes

cintiques et le moment cintique en un point A dun ensemble de solides est la
somme des moments cintiques de chaque solide en ce mme point.

# =
p
E/R

n
X
#
p
S i /R

A,E/R =

n
X
#

A,S i /R

(1.54)

i =1

i =1

1.8.2 Torseur dynamique dun ensemble de solides

Le torseur dynamique dun ensemble de solide, est la somme (en un mme
point) des torseurs dynamique de chaque solide.
o
n n

X
DE/R =
DS i /R

(1.55)

i =1

La rsultante dynamique dun ensemble de solides est la somme des rsultantes

dynamiques et le moment dynamique en un point A dun ensemble de solide est
la somme des moments dynamiques de chaque solide en ce mme point.

AE/R =

n
X
#
AS i /R

A,E/R =

i =1

n
X
#

A,S i /R

(1.56)

i =1

1.8.3 nergie cintique dun ensemble de solides

Lnergie cintique dun ensemble de solide est la somme des nergies cintiques.
n
X
TE/R =
TS i /R
(1.57)
i =1

En dcomposant sur chaque solide :

o
o n
n n
1X
VS i /R C S i /R
2 i =1
#

n #
1X
S i /R
m i VGi S i /R
TE/R =
#

#

2 i =1 VAi S i /R A
Ai ,S i /R
A

TE/R =

(1.58)
i

Remarque : lnergie cintique ne dpendant pas du point de calcul du comoment, chaque comoment peut-tre calcul en un point particulier caractristique
du mouvement considr.

1.9 Exercices

33

1.9 Exercices
Exercice 5- olienne

Corrig page ??

daprs cole de lair 1997

z#0
On se propose dtudier une olienne.
Une schmatisation simplifie peut-tre
donne par lensemble constitu :
dun mat 0 ;
dun bloc oscillant (solide 1) en liaison

pivot daxe A, z#0 avec le bti 0 ;

dune hlice associe au rotor de la
gnratrice (solide 2) en liaison pivot

daxe A, x#1 avec le solide 1.

Paramtrage : chaque solide i est associ un repre de base orthonorme di

recte x#i , y#i , z#i avec

z#0 = z#1 et x#0 , x#1 = y#0 , y#1 =

x#1 = x#2 et z#1 , z#2 = y#1 , y#1 =

Solide 1 Homogne de masse m 1 , de
centre dinertie A, admettant le

plan A, x#1 , z#1 comme plan de symtrie matrielle.

y#0
z#2
A
x#0

F IGURE 1.17 Modle dolienne

Solide 2 Homogne de masse m 2 , et de centre dinertie G2 , AG2 = l x#1 , ce solide

est constitu.

dun cylindre plein 2a de hauteur H et de rayon R , daxe A, x#2 , de masse

#

m 2a , de centre dinertie G2a avec G2 G2a = x#2

dune plaque rectangulaire 2b , dpaisseur ngligeable, de cot a suivant
y#2 et b suivant z#2 , de masse m 2b , de centre dinertie G2b avec G2b avec
#

G2 G2b = x#2
Q1. On note, A1 , B1 , C1 , D1 , E1 et F1 les coefficients de loprateur dinertie du
solide S 1 dans la base B1 , prciser la forme de la matrice dinertie du solide S 1 en
A1 .
Q2. Dterminer
Q2a. la relation entre , et les masses.

Q2b. loprateur dinertie IG2a (2a) en G2a du solide 2a dans la base x#2 , y#2 , z#2
en fonction de m 2a et des dimensions H et R.

x#1

34

1 Cintique

Q2c. loprateur dinertie IG2b (2b) en G2b du solide 2b dans la base x#2 , y#2 , z#2 ,
en fonction de la masse m 2b et des dimensions a et b.

Q2d. loprateur dinertie IG2a (2a) en G2 du solide 2 dans la base x#2 , y#2 , z#2 .

On notera A2 , B2 , C2 , . . ., les termes de loprateur IG2 (2) dans la suite du problme.

#

Q3. Dterminer
A,S 1 /R0 le moment cintique au point A du solide 1 dans son mouvement par rapport au repre galilen, puis le torseur cintique du solide S 1 dans
son mouvement par rapport R0 .
#

Q4. Dterminer A,S 1 /R0 z#0 le moment dynamique du solide 1 dans son mouvement par rapport au galilen au point A en projection sur z#0 .
#

Q5. Dterminer
G2 ,S 2 /R0 le moment cintique du solide 2 dans son mouvement
par rapport au galilen au point G2 puis le torseur cintique du solide S 1 dans son
mouvement par rapport R0 .
Q6. Dterminer lnergie cintique de lensemble {S 1 , S 2 } dans son mouvement
par rapport au repre galilen R0 .
Exercice 6- Pompe palettes - cintique

Corrig page ??

Soit, une pompe palette simplifie dfinie sur la figure 1.18. Le rotor 2 est en
liaison pivot par rapport au corps 1 en O2 , les palettes 3 coulissent librement dans
le rotor et sont plaques par effet centrifuge sur le corps. La variation de volume
obtenue pendant la rotation permet daspirer de lair (les orifices dentres/sorties
ne sont pas reprsent).
On pose :

corps 1 : R 1 = O1 , x#1 , y#1 , z#1 le repre associ au corps suppos galilen, R le

rayon intrieur du corps ;

rotor 2 : R 2 = O2 , x#2 , y#2 , z#2 , le repre associ au rotor, avec = x#1 , x#2 et
#
O1 O2 = e x#1 ;
#
#
#
palette 3 : de masse m 3 , avec O2 D = d y#2 , EG = 2l x#2 et DE = x#2 , G le
centre dinertie et E le point de contact avec le corps suppos dans le plan
de symtrie de la palette.

Q1. Dterminer les torseurs cinmatiques V2/1 en O2 et V3/1 en E et G en fonction de et et de leurs drives.
Q2. Poser les calculs permettant de dterminer en fonction de et des paramtres gomtriques.

A2 0
0
On pose pour la matrice dinertie du rotor IO2 (2) = 0 B2 0 et on mo0
0 C2 O2
B2

dlise la palette par un solide plan dpaisseur ngligeable, de hauteur h (suivant

#
z 2) et de longueur l (suivant x#2 ).
Q3. Dterminer le torseur cintique puis le torseur dynamique du rotor en O2 .

1.9 Exercices

35
y#1

#y2

#y3
#x3
3

#x2

D
O2

x#1

O1

F IGURE 1.18 Pompe palettes

Q4. Donner la matrice dinertie de la palette (prciser le point et la base).

Q5. Dterminer le torseur cintique C 3/1 de la palette 3 dans son mouvement

par rapport au corps 1 en G.
= .
On suppose, pour la suite, la vitesse de rotation du rotor constante

Q6. Dterminer le torseur dynamique D3/1 de la palette 3 dans son mouvement

par rapport au corps 1.
Exercice 7- Pont lvateur de garage

Corrig page ??

daprs ENSEA BTS 2003

Il est constitu de deux colonnes verticales

fixes au sol. Le vhicule soulever est mis en
position entre les deux colonnes, et maintenu
par deux paires de bras, fixes sur deux chariots. Chaque chariot est guid en translation
verticale sur le carter dune colonne.
Le moteur lectrique est fix en haut de la
colonne motrice. La chane qui relie les vis des
deux colonnes passe au ras du sol, sous le vhicule soulev et dveloppe un couple moteur
not Cm .
La figure 1.20 prsente le schma cinmatique du pont lvateur.
F IGURE 1.19 Pont lvateur

Caractristiques cinmatiques
En haut de la colonne, la poulie motrice a un diamtre de m = 100 mm
et la poulie rceptrice a un diamtre de v = 200 m m. Le moteur tourne

36

1 Cintique

une vitesse de 1 200 tr/min ;

En bas de la colonne, les pignon des vis ont Z v = 30 dents ;
Les vis ont un diamtre d = 25 mm et une longueur L = 2,5 m, sont en acier
tremp, a un seul filet et un pas de p = 3 mm ;
Les crous sont en bronze et on nglige le frottement au contact entre la
vis et lcrou ;
La course du chariot est de 2 m.
Caractristiques cintiques
La masse maximale du vhicule soulev est de 2 000 kg ;
La masse de chaque paire de bras est de 200 kg ;
Le moment dinertie du moteur autour de son axe de rotation est not Jm ;
Le moment dinertie de la vis motrice autour de son axe de rotation est
not Jv ;
Les masses et inerties de la chane, des poulies, de la courroie sont ngligeables.
Toutes les liaisons sont parfaites hormis les deux liaisons hlicodales, dont
le rendement est de 80 %.
Le repre associ au chssis est suppos galilen. On note z#
g , le vecteur unitaire
vertical orient vers le haut.

Bras 3

Vis 1

Bras 4

Vis 2
Chassis 0

F IGURE 1.20 Schma cinmatique du pont lvateur

Q1. Prciser le torseur cinmatique de chacune des liaisons.

Q2. Dterminer lnergie cintique T/Rg galilenne du mcanisme complet.
Q3. Mettre lnergie cintique sous la forme T/Rg = 12 Jeq 2m . Dterminer le moment dinertie quivalent Jeq ramen sur larbre moteur.
Q4a. Dterminer la puissance des efforts extrieurs
Q4b. Dterminer la puissance des efforts intrieurs
Q5. En dduire lquation diffrentielle du mouvement donnant Cm en fonction
des paramtres cintiques et de mouvement.

1.9 Exercices

1.9.1 Corrigs

37