Universidad Tecnolgica de

Panam
Facultad de Ingeniera Industrial
Laboratorio de Teora de Control #2
Anlisis de la respuesta transitoria de Sistemas lineales e
Invariantes en el tiempo (LIT)
Profesor:
Fernando Castillo
Integrantes:
Daniel Concepcion 8-875-1736
Angel Granado 8-869-1849
Grupo:
IMI131
Fecha de Entrega:
Martes 23 de Mayo de 2016

Objetivos
Analizar la respuesta transitoria de sistemas lineales e invariantes en
el tiempo.
Utilizar las herramientas de Scilab para simular la respuesta de
sistemas LIT a estmulos tipo escaln, rampa e impulso.
Clasificar sistemas LIT segn su respuesta transitoria.
Graficar e identificar puntos de inters de la respuesta transitoria de
sistemas LIT.
Pre-Laboratorio

Investigue que es una funcin escaln, impulso y rampa, e indique que

informacin nos suministra el conocer la respuesta de un sistema a
cada una de estas seales.
Investigue que es respuesta a lazo abierto y respuesta a lazo cerrado y
como se obtiene.
Indique que herramientas proporciona Scilab para el anlisis de la
respuesta transitoria de sistemas LIT. (Vea la librera CACSD "Computer
Aided Control Systems Design" en la ayuda de Scilab).
Calcule la funcin de transferencia en el dominio de Laplace de la
siguiente ecuacin diferencial.

Desarrollo
Funcin escaln: La funcin escaln unitario se define como la integral de
la funcin impulso desde el infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de
la funcin impulso es 0 si el tiempo t es menor que 0, y 1 si el tiempo t es
mayor que 0. Se define de la siguiente forma:

Note que esta funcin es discontinua en el origen; sin embargo no se

necesita definirla en este punto ya que no es necesario en la teora de la
seal. La funcin de Escaln unitario es una seal muy til para probar y
definir otras seales. Por ejemplo, usando varias de estas seales movidas
en el tiempo y multiplicadas por otras seales, se puede obtener alguna
porcin de la seal por la que fue multiplicada y eliminar el resto. La

informacin que nos da a conocer habla de un cambio sbito ya sea de

velocidad, aceleracin, etc.

Funcin impulso: La funcin impulso es ms un concepto matemtico que

una funcin, que se define de la siguiente manera, La funcin es cero para
cualquier valor de t, excepto cero. Cuando la t es cero el valor de la funcin
es infinito. Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno. Al momento
de tomar su lmite, podemos observar que su ancho tiende a ser cero y su
altura tiende a infinito conforme su rea total permanece constante con un
valor de uno. La funcin del impulso usualmente se escribe como. La
informacin que se nos sumistra es una respuesta que puede observase
cuando un sistema mecnico se somete a una fuerza muy grande durante un
tiempo muy corto.
Funcin Rampa: La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si
consideramos que estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln a
hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es
mayor que 0 (cero) , entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el
tiempo 0 hasta el tiempo t, la cual tambin tiene el valor t. La funcin
Escaln unitario va desde cero a uno instantneamente, pero esta funcin es
la que mejor se parece a una funcin en la vida real, donde se necesita un
tiempo para que la seal vaya incrementndose desde cero a su valor
ajustado, en este caso uno. La funcin rampa (denotada de diferentes
maneras en la literatura cientfica:

Y que se define de esta forma:

Puede definirse de diferentes maneras equivalentes:

Respuesta a Lazo Abierto: La respuesta a lazo abierto es aquella que se

obtiene de aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de
entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de
entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay
retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin
de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada
para el controlador. Se obtiene a travs del producto de la funcin de
transferencia con la seal de error es decir C(s)=G(s)*E(s).
Respuesta a Lazo Cerrado: La respuesta a lazo cerrado es aquella que se
obtiene de los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la
seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin
desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia.
Se obtiene de la siguiente manera:

Herramientas proporcionadas por Scilab para el anlisis de la

respuesta transitoria de sistemas LIT:
CACSD (Computer Aided Control Systems Design)
Formal representations and conversions
abcd state-space matrices
cont_frm transfer to controllable state-space
dbphi frequency response to phase and magnitude representation
des2ss descriptor to state-space
des2tf descriptor to transfer function conversion
frep2tf transfer function realization from frequency response
lsslist Scilab linear state space function definition
markp2ss Markov parameters to state-space
sm2des system matrix to descriptor
sm2ss system matrix to state-space
ss2des (polynomial) state-space to descriptor form

ss2ss state-space to state-space conversion, feedback, injection

ss2tf conversion from state-space to transfer function
tf2des transfer function to descriptor
tf2ss transfer to state-space

Plot and display

black Black-Nichols diagram of a linear dynamical system
bode Bode plot
bode_asymp Bode plot asymptote
evans Evans root locus
gainplot magnitude plot
hallchart Draws the Hall chart
m_circle plots the complex plane iso-gain contours of y/(1+y) (obsolete)
nicholschart Nichols chart
nyquist nyquist plot
phaseplot frequency phase plot
sgrid s-plane grid lines.
show_margins display gain and phase margin and associated crossover
frequencies
svplot singular-value sigma-plot
zgrid zgrid plot
abinv AB invariant subspace
arhnk Hankel norm approximant
arl2 SISO model realization by L2 transfer approximation
arma Scilab arma library
arma2p extract polynomial matrices from ar representation
arma2ss transform an armax data structure into state space
representation.

armac Scilab description of an armax process

armax armax identification
armax1 armax identification
arsimul armax simulation
augment augmented plant
balreal balanced realization
bilin general bilinear transform
bstap hankel approximant
cainv Dual of abinv
calfrq frequency response discretization
canon canonical controllable form
ccontrg Central H-infinity continuous time controller
cls2dls bilinear transform
colinout inner-outer factorization
colregul removing poles and zeros at infinity
cont_mat controllability matrix
contr controllability, controllable subspace, staircase
contrss controllable part
copfac right coprime factorization of continuous time dynamical systems
csim simulation (time response) of linear system
ctr_gram controllability gramian
damp Natural frequencies and damping factors.
dcf double coprime factorization
ddp disturbance decoupling
dhinf H_infinity design of discrete-time systems
dhnorm discrete H-infinity norm
dscr discretization of linear system

dsimul state space discrete time simulation

dt_ility detectability test
dtsi Continuous time dynamical systems stable anti-stable decomposition
equil balancing of pair of symmetric matrices
equil1 balancing (nonnegative) pair of matrices
feedback feedback operation
findABCD discrete-time system subspace identification
findAC discrete-time system subspace identification
findBD initial state and system matrices B and D of a discrete-time system
findBDK Kalman gain and B D system matrices of a discrete-time system
findR Preprocessor for estimating the matrices of a linear time-invariant
dynamical system
findx0BD Estimates state and B and D matrices of a discrete-time linear
system
flts time response (discrete time, sampled system)
fourplan augmented plant to four plants
freq frequency response
freson peak frequencies
fspec spectral factorization of continuous time dynamical systems
fspecg stable factorization of continuous time dynamical systems
fstabst Youla's parametrization of continuous time linear dynmaical
systems
g_margin gain margin and associated crossover frequency
gamitg H-infinity gamma iterations for continuous time systems
gcare Continuous time control Riccati equation
gfare Continuous time filter Riccati equation
gfrancis Francis equations for tracking
gtild tilde operation

h2norm H2 norm of a continuous time proper dynamical system

h_cl closed loop matrix
h_inf Continuous time H-infinity (central) controller
h_inf_st static H_infinity problem
h_norm H-infinity norm
hankelsv Hankel singular values
hinf H_infinity design of continuous-time systems
imrep2ss state-space realization of an impulse response
inistate Estimates the initial state of a discrete-time system
invsyslin system inversion
kpure continuous SISO system limit feedback gain
krac2 continuous SISO system limit feedback gain
lcf Continuous time dynamical systems normalized coprime factorization
leqr H-infinity LQ gain (full state)
lft linear fractional transformation
lin linearization
linf infinity norm
linfn infinity norm
linmeq Sylvester and Lyapunov equations solver
lqe linear quadratic estimator (Kalman Filter)
lqg LQG compensator
lqg2stan LQG to standard problem
lqg_ltr LQG with loop transform recovery
lqr LQ compensator (full state)
ltitr discrete time response (state space)
macglov Continuous time dynamical systems Mac Farlane Glover problem
minreal minimal balanced realization

minss minimal realization

mucomp mu (structured singular value) calculation
narsimul armax simulation (using rtitr)
nehari Nehari approximant of continuous time dynamical systems
noisegen noise generation
nyquistfrequencybounds Computes the frequencies for which the nyquist
locus enters and leaves a given rectangle.
obs_gram observability gramian
obscont observer based controller
observer observer design
obsv_mat observability matrix
obsvss observable part
p_margin phase margin and associated crossover frequency
parrot Parrot's problem
pfss partial fraction decomposition
phasemag phase and magnitude computation
plzr pole-zero plot
pol2des polynomial matrix to descriptor form
ppol pole placement
prbs_a pseudo random binary sequences generation
projsl linear system projection
repfreq frequency response
ric_desc Riccati equation
ricc Riccati equation
riccati Riccati equation
routh_t Routh's table
rowinout inner-outer factorization

rowregul removing poles and zeros at infinity

rtitr discrete time response (transfer matrix)
sensi sensitivity functions
sident discrete-time state-space realization and Kalman gain
sorder computing the order of a discrete-time system
specfact spectral factor
ssprint pretty print for linear system
st_ility stabilizability test
stabil stabilization
sysfact system factorization
syslin linear system definition
syssize size of state-space system
time_id SISO least square identification
trzeros transmission zeros and normal rank
ui_observer unknown input observer
unobs unobservable subspace
zeropen zero pencil
Funcin de transferencia en el dominio de Laplace de la ecuacin:

d2 y
dy
dx
+ 10 + 100 y=10 +100 x
2
dt
dt
dt
s 2 Y ( s ) +10 s Y ( s ) +100 Y ( s )=10 s X ( s ) +100 X (s)
Y ( s ) [ s2 +10 s +100 ] = [ 10 s+100 ] X (s)
Y (s)
10 s+ 100
=
X (s) s2 +10 s +100

Laboratorio

Considere el sistema mostrado en la figura 1. Para K=1, obtenga la respuesta

al escaln unitario a lazo abierto de la planta sin el bloque de control. Indique
lo ocurrido.
Cierre el lazo y verifique la respuesta del sistema al escaln unitario.
Compare con el punto anterior.
Obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado incluyendo el bloque
de control. Indique en que cambio la respuesta.

Figura
1

Grafique en una misma ventana la respuesta al escaln unitario del sistema

para K=1, 2 y 4. Comente lo ocurrido. Cul respuesta es mejor? Justifique su
respuesta.

Desarrollo

Figura 2

Diagrama 1

obtuvimos la respuesta al escaln unitario a lazo abierto de la planta sin el bloque

de control el cual se muestra en la figura 1 y nos indica que la seal de escaln
unitario tiene pendiente positiva de modo que las variables tienen cierta
proporcionalidad directa en el tiempo notndose un ngulo de inclinacin muy
marcado con respecto al eje x.

Figura 3

Diagrama 2

En comparacin, luego que a la figura 2 le cerramos lazo, obtuvimos lo que podemos ver en
el diagrama 3, el cual muestra un comportamiento mas estable con respecto al diagrama 1.

Figura 4

Diagrama 3

El cambio que ocurri en la respuesta que se hiso notar al obtener los resultados del
escaln unitario a lazo cerrado incluyendo el bloque de control fue una
desestabilizacin luego de cierto periodo de tiempo.

Considere un sistema descrito por la siguiente funcin de transferencia:

Grafique la respuesta al escaln del sistema a lazo cerrado para K=1, 5, 10 y

12,5. Indique lo ocurrido y concluya.
Grafique la respuesta al impulso del sistema a lazo cerrado para K=1. Indique
el significado del grafico obtenido.
Para K=1, multiplique la funcin de transferencia a lazo cerrado por 1/s y
obtenga la respuesta al escaln. Qu grfico se ha obtenido?

Desarrollo

Figura 4

Diagrama 4: Grafica para k=1

Diagrama 5: Grafica para k=5

Diagrama 6: Graficar para k=10

Diagrama 7: Graficar para k=12.5

Se realis un grfico para cada valor de k dado; 1, 5, 10 y 12.5

repectivamente. Se puede observar que ocurrio una desestabilizacion del
sistema cada vez que se le otorgaba un valor a k en forma ascendiente, por
lo que podemos concluir que entre mas grande es el valor de k en el
sistema, mas inestable se vuelve el mismo.

En el diagrama 4 se muestra el grafico de la respuesta al impulso del sistema

a lazo cerrado para k=1, el cual significa una proporcion con pendiente
positiva y estable en el tiempo.

Figura 5: Multiplicando por 1/s

Diagrama 8: Grafico obtenido de la figura 5.

Pregunta: Por que modificar la ganancia del sistema modifica su

comportamiento?
Desarrollo
Modificar la ganancia de un sistema modifica su propio comportamiento ya que
como observamos en la figura 4, al modificar k se desestabilizaba el sistema debido
a que este valor esta afectando directamente el valor de entrada del sistema dando
como resultado un valor total mas grande o mas chico segn sea el caso, situacin
que se ve reflejada en los grficos.

Sea un sistema descrito por la siguiente ecuacin:

donde x(t) es la entrada del sistema e y(t) la salida del sistema.

Obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado del sistema, haciendo

uso de la funcin de transferencia obtenida en el pre laboratorio.
Clasifique el sistema en base a su respuesta al escaln unitario.
Considere los siguientes controladores:

Obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado del sistema, incluyendo

cada uno de los controladores. Explique cules son los efectos de incluir los
controladores.

Desarrollo

Figura 6

Diagrama 9

Figura 7

Diagrama 10

Obtuvimos la respuesta considerando cada uno de los controladores y su efecto es

estabilizar la funcin, podemos clasificarlas en movimiento sobreamrtiguado y
movimiento subamortiguado.
Post-Laboratorio
Actividad
Analice los resultados obtenidos haciendo referencia en cada caso y segn
corresponda a los elementos que caracterizan la respuesta transitoria de
los sistemas, tales como: tiempo de establecimiento, mximo pico, tiempo
pico, tiempo de retardo, etc.
Desarrollo
Analizamos el tiempo de establecimiento y podemos decir que uno de los sistemas
mas eficientes segn esta c caracterstica fue el diagrama numero cuatro, el tiempo
de pico que definimos como el tiempo que se toma para producir la primera
sobreocilacin generalmente se mantuvo en la mayora de los casos, el tiempo de
sobreocilacion definido como la amplitud de la primera oscilacin en porcentaje sobre el valor
final de referencia, se comporto distinto en cada caso analizado, el tiempo de retardo podemos decir

que al igual que el tiempo pico se mantuvo mas u menos similar con respecto a la mayora de los
diagramas.