PROGRAMACION

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Programacin por el usuario
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edicin: 15.06.2005
ProgAnwender5.2 09.03.01 es
Versin: 01
1 de 51
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
2 de 51
Indice
1
Procesamiento de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.1.6
1.1.7
1.1.7.1
1.1.7.2
Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
5
6
6
6
7
7
8
8
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
Trabajar con un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Borrar un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Buscar una secuencia de caracteres en un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
9
10
10
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
Trabajar con el editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Borrar una lnea de programa en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Buscar una secuencia de caracteres en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
11
11
11
Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.1
Ultima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
17
21
26
2.3
Parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.4
2.4.1
2.4.1.1
2.4.1.2
2.4.2
2.4.2.1
2.4.2.2
2.4.2.3
2.4.2.4
2.4.3
Lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de mando y conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de conmutacin simple (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de impulso simple (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off) . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
30
30
31
36
36
38
39
43
46
2.5
2.5.1
2.5.2
Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
47
48
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Procesamiento de programas
Procesamiento de programas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa de robot, es recomendable que se
familiarice con el administrador de ficheros Navegador de KUKA.
Si desea crear un nuevo programa, debe establecer primeramente un programa troncal.
En cambio, si su intencin es modificar un programa ya existente, slo debe seleccionarlo
o cargarlo en el editor.
1.1
Crear y activar programas

El nivel de experto ofrece una serie de funciones de bloque adicionales (por ej. copiar). En
el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto] puede encontrar informacin adicional.
1.1.1
Crear un nuevo programa

Con el navegador activado, pulse la tecla de funcin programable Nuevo.
Si ha seleccionado un programa o tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana
de seleccin de ficheros. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.
En la lnea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado (mximo 24 caracteres)
y el correspondiente comentario.
Nombre del programa Comentario

En la medida de lo posible, cree los programas de usuario dentro el directorio R1\Programa, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fichero > Archivo > Aplicaciones.
1.1.2
Seleccionar un programa existente

Para ejecutar un programa, dispone de la tecla de funcin programable Seleccionar.
Con ella, puede efectuar una prueba del programa durante su creacin. El programa
deseado se visualiza en la ventana de programas.
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1.1.3
Copiar un programa existente

La tecla de funcin programable Duplicado sirve para copiar un programa.
1.1.4
Archivar un programa en disquete

La tecla de funcin programable Archivo permite guardar datos importantes en disquete.
Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos.
Antes de archivar datos, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida.
La tecla de funcin programable Archivo corresponde a la instruccin de men
Archivo > Seleccin actual.
[Fichero > Archivo > Seleccin actual]
1.1.5
Borrar un programa
Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa slo se borra definitivamente despus de una pregunta de seguridad.
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1.1.6
Procesamiento de programas (continuacin)
Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en
el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa
(seleccionado).
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de teclas de funcin programable la instruccin Abrir.
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modificar la asignacin de las barras de mens, teclas de funcin programable y teclas de
estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.
Pero si anteriormente ya ha seleccionado un programa, no dispondr de la opcin Abrir
en la barra de teclas de funcin programable. En lugar de ello, utilice la instruccin de men
correspondiente.
[Fichero > Abrir > Fichero/Directorio]
Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:
Seleccionar un programa y a continuacin editar otro
Seleccione el programa deseado, vuelva al navegador y cargue a travs del men Fichero
> Abrir el prximo programa en el editor.
Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.
Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa
Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a travs de la tecla
de funcin programable Seleccionar el prximo programa con el que va a trabajar.
No se puede seleccionar ningn programa que se encuentre en el editor.
1.1.7
Imprimir un programa
[Fichero > Imprimir > Seleccin actual]
Si tiene conectada una impresora al ordenador de la unidad de control o a la red, puede
imprimir listados de programas o el Listado LOG (libro de protocolo).
La funcin de impresin solamente estar disponible cuando en el sistema operativo se
haya configurado una impresora. En la ayuda en lnea de Windows figura ms informacin al respecto.
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1.1.7.1
Imprimir seleccin actual

Los ficheros marcados y seleccionados anteriormente con las teclas del cursor o la tecla espaciadora se envan a la impresora. Consulte el captulo Operacin.
1.1.7.2
Imprimir listado LOG

Esta funcin permite la salida por impresora del fichero que contiene el libro de protocolo.
Este fichero puede visualizarse por medio de las opciones Mostrar > Diagnstico > Listado
LOG > Visualizacin.
En el manual de servicio del armario de control puede encontrar informacin adicional sobre el tema Listado LOG (libro de protocolo).
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1.2
Trabajar con un programa seleccionado
1.2.1
Borrar un programa seleccionado

Con las teclas del cursor, mueva el cursor hasta la lnea que desee borrar.
Cursor
[Procesar > Borrar]
Confirme la pregunta de seguridad que aparecer.
1.2.2
Buscar una secuencia de caracteres en un programa

Aqu puede buscar en el programa una secuencia de caracteres cualquiera.
[Procesar > Buscar]
Alternativamente, puede utilizar tambin la combinacin de teclas CTRL + F.
Esta funcin busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usuario. Despus de seleccionar la instruccin, aparecer el formulario de bsqueda dentro de
la ventana de programas:
La bsqueda comienza al pulsar la tecla de funcin programable Buscar o la tecla de entrada, a partir de la posicin en la cual se encuentre el cursor. Si el programa de bsqueda
encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente aparece marcada.
La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta para una prxima accin dentro
del formulario de bsqueda. Ahora, mediante la tecla de funcin programable o la tecla de
entrada, podr proseguir con la bsqueda en el programa o comenzar una nueva bsqueda
con otra secuencia de caracteres.
Si, por el contrario, no se ha encontrado el trmino buscado, aparece la correspondiente lnea de texto en la ventana de mensajes:
La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con lo que aparece en la ventana
de programas. El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles si desea
extender la bsqueda a los FOLDs no visibles.
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Alternativamente, puede finalizar la funcin de bsqueda con la tecla de funcin programable Cancelar o con la tecla Esc. El cursor se situar entonces en la lnea donde se ha encontrado la ltima secuencia de caracteres.
En caso de una nueva activacin de la funcin de bsqueda, en el formulario aparecer
como propuesta la ltima secuencia de caracteres introducida.
1.2.3
Cancelar programa
Esta instruccin guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana
de programas.
[Procesar > Cancelar programa]
La tecla de funcin programable Cancelar slo aparece en la barra de teclas de
funcin programable si no se encuentra abierta ninguna ventana de programas.
1.2.4
Resetear programa
[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba
despus de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado.
A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
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1.3
Trabajar con el editor de programas
1.3.1
Borrar una lnea de programa en el editor

Mueva el cursor con las teclas del cursor hasta la lnea que desee borrar o marque un rea
que desee borrar.
Zona marcada
[Procesar > Borrar]
Confirme la pregunta de seguridad que aparecer.
1.3.2
Buscar una secuencia de caracteres en el editor

Consulte a este respecto el punto 1.2.2.
1.3.3
Cerrar el editor
Esta instruccin guarda en el disco duro, despus de formular una pregunta de seguridad,
los cambios realizados en el editor. A continuacin, el editor se cierra.
[Procesar > Cerrar]
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Instrucciones de programa
Instrucciones de programa
Este captulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programacin.
Instrucc.
ltima instruccin
Movimiento
Parmetros movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario
Vista general
Ultima instruccin
Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada
Movimiento
Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC
Parmetros de
movimiento
Programacin del control de momentos
Lgica
Programacin de instrucciones lgicas y tiempos de espera,

funciones de mando e impulso dependientes de la trayectoria,
activacin o consultas de entradas y salidas;
Salida Analgica
Activacin controlada por programa de las salidas analgicas
Comentario
Insertar comentarios dentro de programas
El men Instrucc. solamente est disponible cuando un programa ha sido seleccionado

o cargado en el editor.
Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de
las siguientes circunstancias:
2.1
Al cerrar un formulario inline con la tecla de funcin programable OK o la tecla de entrada;
Al aceptar las coordenadas del punto con la tecla de funcin programable Touch Up;
Al insertar, eliminar o modificar una lnea en el programa o en el editor;
Al abandonar una lnea en el editor con las teclas del cursor " o #;
Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.
Ultima instruccin
Este comando permite repetir la ltima instruccin ejecutada.
[Instrucc. > ltima instruccin]
Este comando tambin est disponible a travs de la barra de teclas de funcin
programables.
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2.2
Movimiento
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto dirigida por un programa,
debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta instruccin contiene
el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de destino, y en trayectorias circulares tambin los puntos auxiliares, as como otros ajustes eventualmente necesarios segn el tipo de movimiento.
Por favor observe:
Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica,
el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna
giratoria.
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:
Movimientos estndar
PTP (Punto a punto)
La herramienta es desplazada en la forma ms rpida posible

hasta el punto de destino a lo largo de una curva en el espacio.
LIN (Lineal)
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de

una recta
CIRC (Circular)
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo

de una trayectoria circular
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos:
Movimiento entre cada uno de los puntos
Parada exacta
El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.
Posicionamiento
aproximado (CONT)
Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que implica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.
Programacin
Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted
se inserta como lnea nueva despus del cursor.
[Instrucc. > Movimiento > PTP]
Aqu puede seleccionar de entre las instrucciones de movimiento ofrecidas (PTP, LIN o CIRC).
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Instrucciones de programa (continuacin)
Ejes de rotacin sin fin

En fbrica, todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) son definidos como ejes con giro limitado
(tambin con limitadores software de fin de carrera). Sin embargo, para determinadas aplicaciones los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de rotacin sin fin.
A 4 y A 6 configurables tambin como
ejes de rotacin sin fin
[$MACHINE.DAT]
Todos los dems ejes tienen

movimiento de giro limitado.
En caso de que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A 4 y/o
A 6 giren sin fin, tenga en cuenta que cada movimiento giratorio siempre seguir el recorrido ms corto.
Esto puede causar problemas si los cables de alimentacin de una herramienta (por
ej. de una pinza de soldadura) estn montados sobre el robot.
15 de 51
En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y se memorizan las coordenadas.
En este ejemplo, la primera

instruccin de movimiento hace que
el eje A 6 gire en 120_ desde P1
(0_) hacia P2 (120_). La segunda
hace girar el A 6 en otros 100_
desde P2 (120_) hacia P3 (220_).
Con la tercera instruccin de

movimiento, se pretende llevar la
herramienta mediante un giro del eje
A 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero
en direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ desde el punto de
partida P1.
Con la ejecucin del programa, el eje
A 6 gira en direccin del recorrido
ms corto desde P3 (220_) hacia P4
(380_), es decir, 160_.
Herramienta
P3 (220_)
P1 (0_)
Brida del robot
P1 (0_)
P2 (120_)
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
P3 (120_)
(nom.:
200_)
La consecuencia inevitable es que los cables de alimentacin existentes que van

desde el robot hasta la herramienta se enrollan.
Por ello, es necesario programar el

segundo movimiento (de retroceso)
mediante dos instrucciones de
movimiento.
En este ejemplo se programan dos
movimientos (P3 -- P4 y P4 -- P5),
cada uno con un ngulo de giro de
100_. Con ello se asegura que la
ejecucin del programa logre llegar
al punto de destino de manera
correcta.
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P3 (220_)
P5 (20_)
100_
P4 (120_)
100_
2.2.1
Movimiento punto a punto (PTP)

El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu por el recorrido ms corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede
preverse con exactitud.
Cuando se utiliza esta instruccin, el movimiento es ejecutado a lo largo de una
trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinmicos y
evitar colisiones, si hay obstculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).
Los nombres de los puntos no deben comenzar con POINT, ya que sta es una palabra
clave en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).
Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada
punto de destino.
Trayectorias
PTP posibles
P2
Trayectorias
PTP posibles
Parada
exacta
P1
P3
Parada
exacta
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximacin,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin de movimiento siguiente.
Zona de
posicionamiento
aproximado
P2
P3
P1
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Programacin de un movimiento PTP

Tras seleccionar la opcin PTP del men Movimiento, se abre en la ventana de programa
el formulario Inline que permite introducir los valores necesarios para la ejecucin de esta
instruccin.
Denominacin
del campo
PTP
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC
P1
Denominacin de punto
mximo 23 caracteres
Tool
Herramienta nro
Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Base
Pieza nro
Nullframe, Base_Data[1]...[16],
EX_AX_DATA[1]...[6]
TCP externo
El robot conduce la herraTrue, False

mienta / la pieza
CONT
Posicionamiento aproximado
activo
, Cont
Vel=100%
Velocidad
1 a 100% del valor mximo (predefinicin 100%)
PDAT1
Aceleracin
Tambin Acceleration
0 ... 100 %
Distancia de
aproximacin *1
Comienzo o fin de la zona de

aproximacin
0 ... 100 %
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado CONT

Tenga en cuenta que, con carga/carga adicional mayor, una mayor aceleracin y
unos recorridos ms cortos incrementan tambin la carga de los motores de accionamiento.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas del cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento PTP pulsando la tecla de funcin programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, no se inserta
la instruccin.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable LIN/CIRC.
Como alternativa, puede activarse el cursor en el primer campo de entrada. La tecla de estado cambiar su asignacin y permitir alternar
entre los tipos de movimiento.
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Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu P1.
Se abre una lista de parmetros, en la cual se introducen los datos de la pieza y de la herramienta. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda de la tecla de seleccin de
ventanas.
Seleccione aqu de entre las herramientas que se

encuentran a su disposicin.
Seleccione aqu uno de los sistemas de coordenadas de
piezas (BASE).
Informe aqu a la unidad de control si el robot conduce

la herramienta o la pieza:
El robot conduce la herramienta: TCP externo = False
El robot conduce la pieza: TCP externa = True
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada del formulario inline. La barra
de teclas de estado cambia su asignacin. Con esta tecla de estado puede conectar
o desconectar la funcin de posicionamiento aproximado.
Formulario
Pulsar la tecla de
inline Parada estado inferior derecha.
exacta.
Se abre el men en el
formulario inline.
Mediante la tecla de
estado, seleccionar entre
Parada exacta y
Posicionamiento
aproximado (CONT).
Pulsar la tecla
de entrada. Se
cierra el men.
Mueva el cursor al campo Vel=.
Aqu usted determina qu porcentaje de la velocidad mxima posible el robot debe utilizar
ms tarde para ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu PDAT2.
Se abre una lista de parmetros en la que debe introducir datos que caractericen ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta
ventana de estado. Puede introducir los valores en los campos de entrada mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
19 de 51
Aqu puede reducir la aceleracin que se

utiliza durante el movimiento.
Aqu se puede reducir la zona de

aproximacin que se utiliza durante el
movimiento.
En cualquier momento, e independientemente del campo de entrada que posea el foco,
puede insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante la tecla de funcin programable Lgica. Esta funcin no est disponible para modificar una instruccin
de movimiento ya existente.
En el apartado [Lgica] encontrar informacin ms detallada sobre las instrucciones lgicas.
puede insertar una lnea de comentario en su programa mediante la tecla de funcin programable Comentario. Esta funcin no est disponible para modificar una instruccin de movimiento ya existente.
En el apartado [Comentario] encontrar informacin ms detallada sobre los comentarios en los programas de robot.
Si se pulsa la tecla de funcin programable Sugerencia, el programa encuentra el nombre
estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta. Esta funcin no est disponible para modificar una instruccin de movimiento ya existente.
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las coordenadas de la posicin actual del
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto de destino.
En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia
de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datos.
Pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa.
En caso que la posicin del punto de destino an no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
20 de 51
2.2.2
Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre si de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto
de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximacin de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.
Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza propiamente dicha puede modificar su orientacin de acuerdo a los ajustes durante el movimiento.
clave en el KRL ( Lenguaje de Robot KUKA).
Movimientos LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.
Parada
exacta
P2
P1
P3
Parada
exacta
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximacin,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin de movimiento siguiente.
Zona de
aproximacin
P2
P3
P1
21 de 51
Programacin de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opcin LIN del men Movimiento, se abre en la ventana de programa el
formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
Denominacin
del campo
LIN
P1
Tool
Base
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC
mximo 23 caracteres
Herramienta nro
Pieza nro
Nullframe, Base_Data[1]...[16]
El robot conduce la herraTCP externo
True, False
mienta / la pieza
CONT
, Cont
activo
Vel=2m/s
Velocidad
0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s)
CPDAT1
Aceleracin
Tambin Acceleration
0 ... 100 %
Distancia de
0 ... 300 mm
aproximacin *1
aproximacin
Control de la
El tipo de control de la orien- Estndar, PTP manual,
orientacin
tacin
Orientacin constante
Tenga en cuenta que, con carga / carga adicional mayores, la mayor aceleracin y
los menores recorridos adems hacen que la carga mecnica de los motores de accionamiento aumente innecesariamente.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleracin y la zona de
aproximacin, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no se pueda alcanzar.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla
de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento LIN pulsando la tecla
de funcin programable Canc. instruc. o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es
memorizada.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable CIRC/PTP.
22 de 51
Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado.
Seleccione aqu de entre las 16 herramientas que se

Seleccione aqu uno de los 16 sistemas de coordenadas
de herramientas (BASE) memorizados.

El robot conduce la pieza: TCP externo = True
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada. La tecla de estado cambiar
su asignacin. Con esta tecla de estado puede conectar o desconectar la funcin
de posicionamiento aproximado.
Formulario
inline
Parada
exacta.
Pulsar la tecla de estado

inferior derecha. Se abre
el men en el formulario
inline.
estado, seleccionar
entre Parada exacta
y Posicionamiento
aproximado (CONT).
Pulsar la tecla
de entrada. Se
cierra el men.
Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleracin y el entorno
de aproximacin, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no pueda ser
alcanzada.
23 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.
Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda
de la tecla de seleccin de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Aceleracin
Reducir la aceleracin utilizada para el
movimiento.
Distancia de aproximacin
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin
que se utiliza durante el movimiento.
Control de la orientacin
Esta opcin determina si se utiliza la
orientacin de la herramienta en el
movimiento del robot y, de ser as, cmo se
utiliza.
Estndar: La orientacin cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta
el punto de destino. La nueva orientacin se
alcanza mediante giros y basculaciones de la
direccin de avance de la herramienta.
Debido al paso a travs de la posicin
extendida de los ejes de la mueca
(singularidad de la mueca) pueden ocurrir
problemas como el rebase del valor nominal
consigna de aceleracin.
PTP manual: Tambin aqu la orientacin
cambia continuamente desde el punto de
inicio hasta el punto de destino. La nueva
orientacin se alcanza mediante el
desplazamiento especfico de los ejes de
mueca. En este caso no pueden ocurrir
singularidades de la mueca.
Orientacin constante: La orientacin
programada para el punto de inicio tambin
se mantiene para el punto de destino.
24 de 51
En el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],

captulo [Programacin de movimiento], se encuentra amplia informacin sobre el tema
Control de la orientacin.
puede insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante la tecla de funcin programable Lgica.
En el apartado [Lgica] encontrar informacin ms detallada sobre las instrucciones lgicas.
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta.
Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. El movimiento queda memorizado.
En caso que la posicin del punto de destino an no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
25 de 51
2.2.3
Movimientos circulares (CIRC)

Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular al
punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y puntos
de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruccin del movimiento anterior. La orientacin se modifica uniformemente sobre el recorrido completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesamiento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.
El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espacio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posible, estos tres puntos deben tener la mayor separacin posible entre s. Slo el punto de
referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede modificar su orientacin durante el movimiento.
clave reservada en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).
Movimiento CIRC con parada exacta
En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto
Punto de destino
Punto
auxiliar
Punto de inicio
Punto auxiliar
Punto de
destino
Punto de
inicio
Punto de
destino
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona
de aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se introduce
en esta zona, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente.
Zona de aproximacin
Punto de
destino
Punto de
inicio
26 de 51
Punto
auxiliar
Punto
de inicio
Punto
auxiliar
Punto de
destino
Programacin de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opcin CIRC del men Movimiento, se abre en la ventana de programa el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta
instruccin.
Denominacin
del campo
CIRC
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC
P1
Denominacin de punto auxiliar mximo 23 caracteres
P2
mximo 23 caracteres
Tool
Herramienta nro
Base
Pieza nro
Nullframe, Base_Data[1]...[16]
TCP externo
El robot conduce la herraTrue, False

mienta / la pieza
CONT
activo
, Cont
Vel=2m/s
Velocidad
0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s)
PDAT1
Aceleracin
Tambin Acceleration
0 ... 100 %
Distancia de
aproximacin *1

aproximacin
0 ... 300 mm
Control de la
orientacin
El tipo de control de la orientacin
Estndar, PTP manual, Orientacin constante

resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento CIRC pulsando la
tecla de funcin programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, no se inserta
la instruccin.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable PTP/LIN.
27 de 51
Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado.
Seleccione aqu de entre las 16 herramientas que se

Seleccione aqu uno de los 32 sistemas de coordenadas
de herramientas (BASE) memorizados.
El robot conduce la pieza: TCP externo = True
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el campo de entrada para el posicionamiento aproximado. A
continuacin, puede activar o desactivar la funcin de posicionamiento aproximado,
utilizando la tecla de estado correspondiente.
Formulario
Pulsar la tecla de estado
inline Parada inferior derecha. Se abre
exacta.
el men en el formulario
inline.
estado, seleccionar
entre Parada exacta
y Posicionamiento
aproximado (CONT).
Pulsar la tecla
de entrada. Se
cierra el men.

Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.
Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda
de la tecla de seleccin de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
28 de 51
Aceleracin
Reducir la aceleracin utilizada para el
movimiento.
Distancia de aproximacin
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin
que se utiliza durante el movimiento.
Control de la orientacin
Esta opcin determina si se utiliza la orientacin
de la herramienta en el movimiento del robot y,
de ser as, cmo se utiliza.
Estndar: La orientacin cambia continuamente
desde el punto de inicio hasta el punto de
destino. La nueva orientacin se alcanza
mediante giros y basculaciones de la direccin
de avance de la herramienta. Debido al paso a
travs de la posicin extendida de los ejes de la
mueca (singularidad de la mueca) pueden
ocurrir problemas como el rebase del valor
nominal consigna de aceleracin.
PTP manual: Tambin aqu la orientacin cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta el
punto de destino. La nueva orientacin se
alcanza mediante el desplazamiento especfico
de los ejes de mueca. En este caso no pueden
ocurrir singularidades de la mueca.
Orientacin
constante:
La
orientacin
programada para el punto de inicio tambin se
mantiene para el punto de destino.
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta.
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto auxiliar.
Las coordenadas del punto auxiliar deben ser guardadas manualmente antes de concluir
la instruccin de movimiento; no se produce una transferencia automtica. En caso de que
desee determinar las coordenadas del punto en un momento posterior, puede utilizarse
primero Touchup PI en una posicin cualquiera del robot.
Para concluir, pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada.
El movimiento queda memorizado.
En caso que la posicin de destino an no haya sido asumido (Touch Up), se produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
Por favor observe:
Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del crculo en el plano.
29 de 51
2.3
Parmetros de movimiento
Esta funcin permite la modificacin del entorno tubular de control para el control contra colisiones.
[Instrucc. > Parmetros movimiento > Momento esfuerzo]
En el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],
captulo [Programacin de movimiento], se encuentra informacin adicional sobre el
tema Momento de esfuerzo (TorqMon).
2.4
Lgica
Las entradas y salidas de la unidad de control sirven para la comunicacin del sistema de
robot con los equipos perifricos. Para consultar entradas y activar salidas se dispone de
instrucciones especiales.
Adems es posible programar tiempos de espera para asegurar que los procedimientos hayan sido ejecutados hasta su finalizacin antes de que el robot prosiga con su movimiento.
Programacin
Para la programacin de las llamadas instrucciones lgicas, debe seleccionar un programa
o cargarlo en el editor.
En el captulo [Procesamiento de programas] puede consultar detalles respecto a la
creacin o modificacin de programas.
Instrucc.
ltima instruccin
Movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
Aqu puede seleccionar ahora de entre las instrucciones lgicas disponibles.
2.4.1
Funciones de espera
2.4.1.1
Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT)

Con ayuda de la funcin WAIT es posible indicar tiempos de espera fijos.
La seleccin se efecta mediante
--
la opcin de men WAIT
--
la tecla de funcin programable Lgica
Se abre el siguiente formulario inline:
El tiempo de espera deseado se introduce a travs del campo numrico.

Con esta tecla de estado se puede modificar el tiempo de espera predeterminado en pasos de 0,05 s.
Tras pulsar esta tecla de funcin programable se completa la programacin de la instruccin
WAIT y queda memorizada.
30 de 51
Cancelacin de instrucciones / Funciones

Con la seleccin de otras teclas de la barra de teclas de funcin programable, la programacin
de la Funcin WAIT se interrumpe y se presentan las siguientes opciones de programacin:
Cancel. instruc.: Slo cancelacin de la programacin (tambin posible a travs de la tecla ESC). La instruccin no se memoriza.
2.4.1.2
Movimiento:
Instrucciones de movimiento
IBUS:
Acoplamiento o desacoplamiento de un segmento de INTERBUS
Comentario:
Lneas de comentario
WAIT FOR:
Funcin de espera dependiente del estado de seales
Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR)

Con ayuda de la Funcin WAIT FOR es posible programar valores dependientes del estado
de seales para una variable de sistema determinada o una variable definida por el usuario.
Puesto que son variables definidas como operandos, pueden conectarse entre si a travs
de operadores lgicos y la correspondiente colocacin entre parntesis al interior de una instruccin.
A modo de ejemplo, la condicin de espera puede se puede programar en la siguiente forma
general:
WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT 2) OR NOT (FLAG1)
Los operadores son
AND (Y)
OR
(O)
EXOR (O excluyente)
y se pueden ingresar a travs de su propia tecla de funcin programable.
Adems, la instruccin NOT se introduce mediante una tecla de funcin programable especfica.
En el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo
[Variables y declaraciones] puede encontrar informacin adicional sobre el trabajo con
operadores.
Las siguientes listas permiten la entrada de operandos:
Lista de sistema: En una ventana del formulario inline es posible utilizar en forma estndar
las variables de sistema $IN, $OUT, $CYCFLAG, $TIMER_FLAG y $FLAG. En caso de que
ya existan nombres de texto largo, stos se presentan junto con las variables del sistema,
por ejemplo:
WAIT FOR (OUT 144 Vlvula adhesiva).
Lista de usuario: Es posible obtener operandos adicionales desde listas previamente elaboradas por el usuario. En este caso es posible crear expresiones ms largas, como
WAIT FOR (USER_INT >=100) EXOR (USER_BOOL),
Se puede alternar dinmicamente entre ambas listas de operandos mediante las teclas
Lista de sistema y Lista de usuario.
De este modo es posible programar expresiones combinadas, como:
WAIT FOR (USER_FIELD[COUNT--1]<>USER_INT) AND (NOT IN 17 Vlvula de
presin)
31 de 51
Seleccionar
Tras la seleccin de la instruccin WAIT FOR a travs de
-- la opcin de men WAIT FOR o
-- las teclas de funcin programable Logik > WAIT FOR.
se abre el siguiente formulario inline:
Entrada
La entrada del parmetro correspondiente en el formulario inline se realiza mediante la tecla
de estado ubicada en la parte inferior derecha o la barra de teclas de funcin programable,
cuya asignacin se ajusta a la posicin de cursor respectiva.
Se debe considerar especialmente la doble funcin de los campos 1 y 2. Aqu ahora no slo
se puede fijar el estado del operando, sino adems la colocacin entre parntesis correspondiente. Con ello, la posicin del cursor en el campo respectivo adquiere una importancia decisiva.
Campo Funcin
32 de 51
Estado de los
operandos
Estado de los
operandos
Nombre de los
operandos
Nro. de
operandos.:
Valores
NOT
NOT
Acotacin
Tecla de funcin programable: AndTerm, OrTerm, ExOrTerm
Adicin de una interconexin externa.
Tecla de funcin programable: Not
Negacin de la expresin booleana.
Tecla de funcin programable: AndOp,
OrOp, ExOrOp
Adicin de una interconexin interna.
Tecla de funcin programable: Not
Negacin de la expresin booleana.
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
Lista de sistema:
$IN[1] ... $IN[1024]
$OUT[1] ... $OUT[1024]
$CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]
$TIMER_FLAG[1] ... $TIMER_FLAG[16]
$FLAG[1] ... $FLAG[1024]
Variable de
usuario
Lista de usuario:
Es posible ingresar un nombre definido por el
usuario.
1 ... 1024
Nombre
existente
Nombre de
texto largo
Posicionamiento
aproximado
CONT
Se puede programar el nombre de texto

largo mediante la tecla de funcin programable Texto largo en el modo del experto
y en una lista de sistema conectada.
Ejecucin con parada del procesamiento.
Ejecucin sin parada del procesamiento.
Tras pulsar la tecla de funcin programable Instruccin OK se completa la programacin

de la instruccin y sta queda memorizada.
Colocacin entre parntesis
En el formulario inline es posible escoger entre dos formas de colocacin entre parntesis:
G
Interconexin externa: El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre parntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)
Interconexin interna: El operador se ubica dentro de una expresin colocada entre parntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1 AND IN2)
Son posibles combinaciones como: WAIT FOR (IN1 AND IN2) OR (IN3).
En un formulario se puede interconectar lgicamente un mximo de 12 operandos.
Las interconexiones no se pueden intercalar. Slo hay un plano de parntesis!
Adicin de una interconexin externa: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)

Coloque el cursor en el campo 1 del formulario inline que se muestra en la ilustracin.
La nueva expresin se inserta en la posicin del cursor.

Tras pulsar la tecla de funcin programable AndTerm+, aparecer lo siguiente:
Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras interconexiones externas.
Borrado de una interconexin externa / Cambio de operador:

Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,
usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables superpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexin
33 de 51
Adicin de una interconexin interna: WAIT FOR (IN1 AND IN2)

Coloque el cursor en el campo 2 del formulario inline.
La nueva expresin se inserta en la posicin del cursor.

AndOp+:
Tras pulsar la tecla de funcin programable, aparecer lo siguiente:
Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras interconexiones internas.
Borrado de una interconexin interna / Cambio de operador:

Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,
usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables superpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexin
Lista de usuario
Con ayuda de la lista de usuario es posible utilizar directamente en la aplicacin los operandos respectivos, Esto puede hacerse en la variable definida por el usuario en KRL y otras
formas de objetos de datos (funciones, etc.).
Una precondicin es que estas variables o funciones sean definidas e inicializadas en el programa de la unidad de control.
Tras el posicionamiento del cursor en el campo 3 del formulario inline
y pulsar la tecla de funcin programable

Lista de usuario: usted puede seleccionar la variable deseada.
34 de 51
Por ejemplo, puede encontrar la siguiente situacin de entrada modificada:
Se omiten el campo de entrada numrica para la lista de sistema y el campo de entrada para
el nombre de texto largo. Para ello ahora puede programar relaciones complejas en el campo
de descripcin libre (ver flecha).
El resultado de las variables especficas del usuario junto con el campo de programacin
libre siempre debe presentarse como una expresin booleana.
Lista de usuario faltante:
Si no es posible acceder a la lista de usuario, aparecer un mensaje. En este caso, se debe
elaborar una lista de usuario correspondiente.
Elaborar lista de usuario:
La lista especfica del usuario se debe elaborar en C:\KRC\ROBOTER\INIT\WAIT_USERLIST.INi.
En el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo
[Variables y declaraciones] puede encontrar informacin adicional.
Ejemplo de entrada de variables en el fichero WAIT_UserList.ini:
La entrada Item1 ... Itemx se debe efectuar en

orden ascendente y sin discontinuidades. No se
considerarn las entradas ingresadas despus de
interrupciones.
Mediante TRUE / FALSE es posible activar /
desactivar el control de sintaxis al cerrar el
formulario en lnea.
35 de 51
2.4.2
Funciones de mando y conmutacin

Despus de seleccionar el punto de men OUT se abre un submen con otras opciones:
Instrucc.
ltima instruccin
Movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE
Aqu usted dispone de distintas funciones de conmutacin, las que a continuacin se describen en forma ms detallada.
2.4.2.1
Funcin de conmutacin simple (OUT)

Esta funcin establece una salida seleccionada en TRUE/FALSE.
Una vez seleccionada la opcin del men OUT, en la ventana de programacin se abre
un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las funciones de conmutacin simple.
Denominacin del Funcin

campo
Rango de valores
Salida
1 ... 1024
Demo
Texto largo
Denominacin de la entrada o de la salida
TRUE
Estado
TRUE, FALSE
CONT
Pos. de aproximacin
, CONT
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de conmutacin, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En
este caso, la instruccin no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable PULSE, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin simple.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNOUT, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de funciones de conmutacin dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin simple.
Pulsando la tecla de funcin programable Texto largo puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opcin est slo disponible a partir del nivel del Experto.
36 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada OUT. Se modifica la asignacin

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de estado.
En el prximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente

a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del Experto. Pulse la tecla de
funcin programable Texto largo e ingrese la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes seleccionada.
Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
CONT, la salida es activada con el puntero de ejecucin en avance. Si
CONT no ha sido seleccionado, la salida es activada con el puntero de ejecucin principal, es decir, en el momento que el puntero de ejecucin en
avance alcanza esta funcin, se detiene hasta que el puntero de ejecucin
principal tambin haya alcanzado esta funcin.
Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La instruccin ahora est completamente programada y se insertar.
37 de 51
2.4.2.2
Funcin de impulso simple (PULSE)

Esta funcin pone una salida seleccionada en TRUE/FALSE por un tiempo de impulso determinado.
Una vez seleccionada la opcin del men PULSE, en la ventana de programacin se abre
un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las funciones de conmutacin simple.

campo
Rango de valores
Salida
1...1024
Demo
Texto largo
TRUE
Estado
TRUE, FALSE
CONT
Pos. de aproximacin
, CONT
0.1
Longitud del impulso
0.1 ... 3 seg
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de impulso, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este
caso, la instruccin no es memorizada.
Pulsando la tecla de funcin programable OUT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso simple.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso simple.
Coloque el cursor en el campo de entrada PULSE. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o
predeterminado, mediante la tecla de estado.


38 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
CONT, la funcin se ejecutar al ser alcanzada por el puntero de ejecucin
en avance. Si CONT no ha sido seleccionado, la funcin se ejecutar al ser
alcanzada por el puntero de ejecucin principal, es decir, en el momento que
el puntero de ejecucin en avance alcanza esta funcin, se detiene hasta que
el puntero de ejecucin principal tambin haya alcanzado esa posicin.
Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin

tecla de estado puede determinar la longitud del impulso entre 0,1 y 3 segundos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1 segundos.
2.4.2.3
Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT)

Una vez seleccionada la opcin del men SYN OUT, en la ventana de programacin se
abre un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las
funciones de conmutacin dependientes de la trayectoria.

campo
Rango de valores
Salida
1...1024
Demo
Texto largo
TRUE
Estado
TRUE, FALSE
Arranque
Instante en el cual se
ejecuta la funcin de
conmutacin
START, END, PATH
Distancia al punto de
--2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0
Retardo de la accin de
conmutacin
--1000 ... 1000 ms
*1) Slo est disponible cuando se utiliza la opcin de arranque PATH

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de conmutacin, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC.
En este caso, no se inserta la instruccin.
resaltada en color.
39 de 51
Pulsando la tecla de funcin programable SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al

modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable OUT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria.
Coloque el cursor en el campo de entrada SYN OUT. Introduzca, a travs
del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene
la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante
la tecla de estado.


Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
funcin de estado puede Ud. definir en cual segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qu momento, dentro del segmento de trayectoria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida definida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Si, por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria,

debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.
40 de 51
En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en

el que debe indicar a qu distancia del punto de destino debe ser activada
la salida. Si por ejemplo, desea que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con signo negativo.
El valor actual de la variable $DIST_NEXT puede ser visualizado y modificado a travs de
la funcin de men Indicacin -- Variable -- nicos.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinacin local de los puntos
de arranque, final y de aplicacin (Tipo: LIN) antes y despus de la funcin SYN OUT.
41 de 51
Caso 1: El punto de arranque y el punto final son puntos de parada exacta

Programa:
LIN P1
SYN OUT
LIN P2
Arranque
P1
P2
END
PATH
--
Caso 2: El punto de arranque es de aproximacin, el punto de destino es punto de parada exacta

Programa:
LIN P1
LIN P2 CONT
SYN OUT
LIN P3
P2
P1
Arranque
-P3
Caso 3: El punto de destino es de aproximacin, el punto de arranque es punto de parada exacta

Programa:
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT
LIN P3
Arranque
P1
+
--
END
PATH
P2
P3
Caso 4: Los puntos de arranque y de destino son puntos de posicionamiento aproximado

Programa:
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT
LIN P3
42 de 51
END
PATH
Arranque
P1
+
--
END
PATH
P2
P3
Ejemplo de una aplicacin de pegamento:

Una pistola de aplicacin de pegamento debe comenzar con la aplicacin de pegamento
en un punto determinado de la pieza. Para ello, se activa la instruccin SYN OUT. Con la
salida 1= TRUE se activa la pistola de aplicacin de pegamento. Con PATH=10 mm queda
determinado el punto en donde debe comenzar la aplicacin de pegamento. La pistola
misma debe ser activada aprox. 15 ms antes, dado que necesita un tiempo de adelanto
hasta la salida real del pegamento. Por tanto, se pone el tiempo de retardo en --15 ms.
Extracto de la
representacin del
Caso 4
P2
Aqu la salida 1 es puesta
en TRUE
PATH
--15 ms
P4
P3
+10 mm
Aplicacin de
pegamento
2.4.2.4
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE)

Una vez seleccionada la opcin del men SYN PULSE, en la ventana de programacin se
abre el formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las
funciones de impulso dependientes de la trayectoria.
43 de 51
Al mismo tiempo, se modifica la asignacin de la barra de teclas de funcin programable:

campo
Rango de valores
Salida
1...1024
Demo
Texto largo
TRUE
Estado
TRUE, FALSE
0,1
Longitud del impulso
0,1 ... 3 seg
Arranque
Instante en el cual se
ejecuta la funcin de impulso
START, END, PATH
Distancia al punto de
--2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0
Retardo de la accin de
impulso
--1000 ... 1000 ms
*1) Slo est disponible cuando se utiliza la opcin de arranque PATH

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de impulso, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este
caso, la instruccin no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNOUT, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de funciones de conmutacin dependiente de la trayectoria. Con ello se
interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable PULSE, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria.
Coloque el cursor en el campo de entrada SYN PULSE. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada.
Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor predeterminado o
introducido, mediante la tecla de estado.


de la tecla de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de estado
puede conmutar entre los estados que puede tener la salida seleccionada anteriormente.
44 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin

tecla de estado usted puede definir la longitud de la duracin del impulso en
un rango entre 0,1 y 3 segundos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1
segundos. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado usted puede definir en qu segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qu momento, dentro del segmento de trayectoria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida definida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Si, por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria,

debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.
En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en el que debe indicar a qu distancia del punto de destino debe ser activada la salida. Si por ejemplo, desea
que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con
signo negativo.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinacin local de los puntos
de arranque, final y de aplicacin (Tipo: LIN y CIRC) antes y despus de la funcin SYN
PULSE. Para ello, no olvide comparar el Caso 1 hasta Caso 4 de la funcin SYN OUT explicada arriba!
45 de 51
2.4.3
Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off)

Una vez seleccionada la opcin del men IBUS--Seg. on/off, en la ventana de programacin se abre el formulario inline para la programacin del acoplamiento o desacoplamiento
del segmento correspondiente al INTERBUS.

campo
Rango de valores
OFF
ON, OFF
Acoplar / desacoplar
segmento de bus
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de esta funcin, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso,
la instruccin no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable Movimiento se conmuta inmediatamente a la
programacin de las instrucciones de movimiento. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable WAIT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de las funciones de espera. Con ello se interrumpe tambin la programacin
de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable Comentario, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de lneas de comentario. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable WAIT FOR, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de las funciones de espera. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin.
Pulsando la tecla de estado CMD, puede conmutarse entre el acoplamiento
o el desacoplamiento del INTERBUS.
46 de 51
2.5
Salida analgica
A travs de esta funcin se determinan, de modo controlado por el programa, las ocho salidas analgicas de la unidad de control del robot.
Programacin
Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted se
inserta como lnea nueva despus del cursor.
Instrucc.
2.5.1
ltima instruccin
Movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario
Esttica
Dinmica
Esttica
Con esta opcin se asigna un valor fijo a una salida analgica. Despus de seleccionar la
opcin de men, se abre en la ventana de programa el formulario inline para la indicacin
de los valores necesarios.
Denominacin
del campo
Funcin
Rango de valores
CHANNNEL 1
Salida analgica
1 ... 32
Tensin de salida
0 ... 1
resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin, mediante
la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, no se
inserta la instruccin.
47 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aqu
puede indicar cules de las 32 salidas analgicas desea activar.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 0. Se modifica la

asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Introduzca el valor que debe asumir la salida analgica a travs del teclado numrico. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de estado. El valor de cada
paso, en este caso, es de 10 mV.

Con ello se inserta la lnea de instruccin en el programa.
2.5.2
Dinmica
Con esta opcin se activa una salida analgica dependiendo de la velocidad y la tecnologa.
Despus de seleccionar la opcin de men, se abre en la ventana de programa el formulario
inline para la indicacin de los valores necesarios.
Denominacin
del campo
Funcin
Rango de valores
ON
Conectar o desconectar la
salida analgica
ON, OFF
CHANNEL 1
Salida analgica
1 ... 32
Multiplicador
0 ... 10
VEL ACT
Parmetro de velocidad o
de tecnologa
VEL ACT, TECHVAL1 ... TECHVAL6
Tensin de offset
--1 ... 1
Retardo
--0.2 ... 0.5 seg
resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin, mediante
la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, no se
inserta la instruccin.
48 de 51
Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aqu
puede indicar si desea activar o desactivar la salida analgica.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Channel 1. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aqu puede indicar cules de las ocho salidas analgicas desea
activar o resetear.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 1. Se modifica la

asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca a travs del teclado numrico, el factor con el que deben ser multiplicados los parmetros correspondientes de velocidad o de tecnologa. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado,
mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es de 0,05.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu VEL_ACT. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aqu puede indicar con qu parmetros de velocidad o tecnologa
deben conectarse lgicamente las salidas analgicas seleccionadas.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Offset. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca a travs del teclado numrico el valor de la tensin-Offset para la salida analgica seleccionada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de
estado. En este caso, el valor de cada paso es de 100 mV.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Delay. Se modifica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca un valor de retardo a travs del teclado numrico. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es
de 1/100 segundos.

Con ello se inserta la lnea de instruccin en el programa.
49 de 51
2.6
Comentario
Para poder estructurar sus programas en forma ms clara, es recomendable que inserte lneas de comentarios que contengan textos aclaratorios sobre los mdulos de programa.
Para ello, ubique con el cursor de edicin una lnea sobre el punto en el que desea introducir
el comentario.
Instrucc.
ltima instruccin
Movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario
Normal
Sello
Ahora puede seleccionar uno de los comentarios Normal o Sello.
2.6.1
Normal
Con la instruccin Normal, inserta en su programa una lnea de comentario con cualquier
texto. A la lnea de comentario se le antepone automticamente un punto y coma ( ; ).
Texto cualquiera
Pulsando la tecla de funcin programable Esc. instruc., cancela la entrada y cierra el formulario inline sin que la lnea de comentario se inserte en el listado de programa.
Por medio de la tecla de funcin programable Sello, se conmuta directamente al formulario
inline para el sello.
Si desea introducir otro texto, puede borrar el texto ya indicado por medio de la tecla de funcin programable Texto nuevo.
A travs de la tecla de funcin programable Instruccin OK, se da trmino a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes introducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
50 de 51
2.6.2
Sello
Dentro de su programa tambin puede insertar un sello. Aqu se trata de una lnea de comentario ampliada con la hora y la fecha. Tambin aqu se antepone automticamente el signo
de punto y coma ( ; ).
Texto cualquiera
Utilice este tipo de comentario para documentar modificaciones a los programas.

En el primer campo de entrada detrs de NAME (nombre), puede introducir su nombre. En
el segundo campo detrs de CHANGES, puede introducir una abreviatura de la modificacin
realizada.
Pulsando la tecla de funcin programable Cancel. instruc., cancela la entrada y cierra el
formulario inline sin que la lnea de comentario se inserte en el listado de programa.
Con la tecla de funcin programable Normal, se conmuta directamente al formulario inline
para el comentario normal.
Pulsando la tecla de funcin programable Hora nueva, se integran en el formulario inline
al nueva hora del sistema y la fecha correspondiente.
Si desea ingresar otro nombre, puede borrar el nombre actual pulsando la tecla de funcin
programable Nombre nuevo.
Si detrs de CHANGES desea realizar otra indicacin diferente, pulse la tecla de funcin
programable Texto nuevo. Con ello borra las entradas realizadas hasta el momento, pudiendo ingresar nuevas entradas.
A travs de la tecla de funcin programable Instruccin OK, se da trmino a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes introducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
2.6.3
Borrar comentario
Desplace el cursor de edicin hasta la lnea a borrar, por medio de las teclas del cursor "
o #
[Procesar > Borrar]
1
51 de 51
Index
I
IBUS--Seg. on/off, 46
Instrucciones de movimiento, 14
Abrir, 7
Aceleracin, 18, 22, 24, 27, 29
at, 40, 45
L
B
Borrar un programa, 6
Borrar una lnea de comentario, 51
LIN, 14, 21
Lgica, 30
M
Memorizacin de las coordenadas actuales,
20, 25, 29
Movimiento, 14, 46
Movimiento CIRC con parada exacta, 26
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado, 26
Movimiento PTP con parada exacta, 17
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado, 17
Movimientos circulares, 26
Movimientos LIN con parada exacta, 21
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado, 21
C
Cerrar el editor, 11
CIRC, 14, 26
Crculo completo, 29
CMD, 46
Comentario, 46, 50
CONT, 14, 18, 19, 22, 23, 27, 28, 37, 39
Control de la orientacin, 22, 24, 27, 29
Coordenadas del robot, 20, 25, 29
copiar, 6
CPDAT1, 22
Creacin de programas, 5
Cursor de edicin, 14, 47
N
Nombre nuevo, 51
Normal, 50, 51
D
Delay, 40, 45
Dependencia de la tecnologa, 48
Dependencia de la velocidad, 48
Distancia de aproximacin, 18, 22, 24, 27,
29
O
Orientacin, 21, 26
OUT, 36, 37, 38, 40
E
Editar, 7
Ejes de rotacin sin fin, 15
F
Funciones de espera, 30
G
Guardar y cargar programas, 6
H
Hora nueva, 51
Index -- i
Parada exacta, 14, 21

Parmetros de tecnologa, 49
Parmetros de velocidad, 49
Parmetros movimiento, 30
PATH, 40, 45
PDAT1, 18, 27
Posicionamiento aproximado, 14
Programa, 5
Programacin, 30, 47
Programacin de movimiento, 14
Programacin de un movimiento LIN, 22
Programacin de un movimiento PTP, 18
PTP, 14, 17
PULSE, 36, 38, 44
Index
S
Salida Analgica, 47
Seleccionar, abrir, guardar un programa, 5
Sello, 51
State, 37, 38, 40, 44
SYN OUT, 39, 40
SYN PULSE, 43, 44
SYNOUT, 36, 44
SYNPULSE, 38, 40
T
Tensin de offset, 49
Texto largo, 36, 38, 40, 44
Texto nuevo, 50, 51
Time, 39, 45
Tipos de movimiento, 14
U
ltima instruccin, 13
V
Valor de retardo, 49
Vel, 18, 22, 27
W
WAIT, 30
WAIT FOR, 31
Index -- ii

PROGRAMACION

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En este ejemplo, la primera

Con la tercera instruccin de

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Por ello, es necesario programar el

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Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

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1 a 100% del valor mximo (predefinicin 100%)

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