INSTITUTO TECNOLGICO DE NOGALES

Departamento de Metal-Mecnica

(Adelanto de Fase, Atraso de Fase y Adelanto-Atraso de Fase.)

CELAYA ESPINOZA MIGUEL ANGEL
ALUMNO

Ingeniera Mecatrnica
CARRERA
Control.
MATERIA

Ing. Alejandro Lopez Collera.

DOCENTE

H. Nogales, Sonora, Mxico

13 de JULIO del 2016

Introduccin.
Para los sistemas de control es necesario contar con un bloque de
compensacin existen 2 Adelanto y Atraso que al combinarse forman el tercero
llamada Compensador por Adelanto-Atraso. Si se necesita un compensador para
cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un
dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Por lo general este tipo de circuitos estn conformado por Amplificadores
Operaciones OpAmps, y requiere de clculos para determinar los valores de
ganancias de cada tipo de compensador. Un circuido Proporcional Derivativo se
conoce como un Compensador de Adelanto, uno Proporcional Integrador como de
Atraso y el PID como Compensador Adelanto-Atraso.

Caractersticas de los tipos de compensacin.

Adelanto: Mejora la respuesta transitoria y modifica un poco la exactitud en estado
estacionario. Puede acentuar los efectos del ruido a altas frecuencias.
Atraso: Mejora la precisin a expensas de un aumento del tiempo de la respuesta
transitoria. Suprime los efectos de los ruidos a altas frecuencias.
Atraso-adelanto: Comparte caractersticas de los dos tipos pero aumenta la
complejidad del sistema.

Adelanto: Una versin simplificada de este tipo es el control PD (Proporcional Derivativo).

Tiene una funcin de transferencia:

Donde el valor de Kp se determina para satisfacer requerimientos de estado estacionario.

Se elige la frecuencia de cruce 1=Td tal que el adelanto de fase se produzca en la

proximidad de la frecuencia de cruce de ganancia.
Se produce un incremento continuado de la magnitud indeseable pues amplifica
los ruidos de alta frecuencia (filtro paso altas).
La realizacin fsica puede presentar serios problemas en el caso de la red
electrnica por el proceso de diferenciacin.
Este tipo de controlador al igual que la red de adelanto mejora la respuesta
transitoria (tiempo de crecimiento pequeo y pequeo sobre impulso).

Atraso: Misma configuracin que el compensador en adelanto y una versin simplificada

es el control PI (Proporcionar Integral).

Caractersticas:

El compensador tienen un cero en s = -1=T y un polo en s = -1(T). El polo a la

derecha del cero.
El compensador en atraso es esencialmente un filtro paso bajas.

Los compensadores en atraso son filtros paso bajas. Permiten ganancia grande a
bajas frecuencias y reduce la ganancia a altas frecuencias de modo que mejora el
margen de fase.
Se utiliza las caractersticas de atenuacin de altas frecuencias ms que las
caractersticas de atraso de fase.
La ubicacin exacta del polo y cero no son crticas, siempre que estn cerca del
origen y que la relacin z=p sea igual al factor que multiplica al coeficiente de error
esttico de velocidad.
La atenuacin debida al compensador desplaza la frecuencia de cruce de
ganancia a un punto de menor frecuencia donde el margen de fase sea aceptable.
Se reduce el ancho de banda y la respuesta es ms lenta.
El compensador en atraso tiende a integrar la seal de entrada, acta como un
controlador proporcional e integral y tiende a tornarse menos estable. Para evitar
esta caracterstica la constante de tiempo T debe ser superior a la mayor
constante de tiempo del sistema.

Atraso Adelanto:

Necesario cuando se desea mejorar tanto la respuesta estacionaria como la

respuesta transitoria.
El atraso de fase y adelanto se producen a diferentes bandas de frecuencias.
Combina las ventajas de la compensacin en adelanto y atraso.