Relatório Projeto

UNIVERSIDADE FEDERAL DOCEAR UFC
CENTRODE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTODE ENGENHARIAELTRICA
DEE
CURSO DE CONTROLE DE SISTEMAS
Relatrio do Projeto
Controle do Pndulo Invertido
BANCADA:
01
EQUIPE:
ALLAN COSTA GOMES
MAT.: 356230
FILIPE MARQUES PEREIRA MARTINS

HALLISON LIMA AGUIAR
MAT.: 307708
MAT.: 356269
MATEUS PINHEIRO DIAS
MAT.: 356291
PROFESSOR:
TURMA:
BISMARK CLAURE TORRICO

TER: 10:00 - 12:00
Fortaleza - CE
12/02/2016

DEE
SUMRIO
1. Introduo.......................................................................................................................................3
2.
Procedimento Experimental................................................................................................................8
3.
Concluso..........................................................................................................................................34
4.
Bibliografia.......................................................................................................................................36

DEE
1. Introduo
Durante a execuo do projeto sero seguidos os seguintes passos:
Modelagem matemtica do sistema;

Linearizao do modelo matemtico;
Projeto dos controladores.
Dessa forma, ser feita uma breve introduo terica de cada tpico, sendo que tambm ser falado
um pouco sobre momento de inrcia, uma vez que, durante a modelagem matemtica do pndulo
invertido, ser usada o momento de inrcia da barra.
Modelagem matemtica de sistemas
A modelagem matemtica de um sistema dinmico definida como um conjunto de equaes que
representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de forma bastante aceitvel. Observe-se
que um modelo matemtico no nico para um dado sistema. Um sistema pode ser representado de
muitas maneiras diferentes e, portanto, pode haver muitos modelos matemticos, dependendo da
perspectiva que se considere. A dinmica de muitos sistemas, sejam eles mecnicos, eltricos, trmicos,
etc., pode ser descrita em termos de equaes diferenciais. Tais equaes diferenciais podem ser obtidas
utilizando-se as leis fsicas que governam um sistema particular, como por exemplo as leis de Newton dos
sistemas mecnicos e as leis de Kirchhoff dos sistemas eltricos. Deve-se ter sempre em mente que a
obteno de um modelo matemtico razovel a parte mais importante de toda a anlise.
Em teoria de controle, as funes ditas funes de transferncia so comumente usadas para
caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por
equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. Ser definida, inicialmente, a funo de
transferncia, e depois deduzida a funo de transferncia de um sistema mecnico.
Dessa forma, para descrever sistemas mecnicos matematicamente, procede-se da seguinte maneira:
Escrever a equao diferencial do sistema.
Aplicar a transformada de Laplace equao diferencial, admitindo que todas as condies
iniciais so nulas.
Obter a relao entre a transformada de Laplace do sinal de sada e a transformada de
Laplace do sinal de entrada. Esta relao a funo de transferncia.
3

DEE
Linearizao do modelo matemtico
Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da superposio e da homogeneidade.
O princpio da superposio estabelece que a resposta produzida pela aplicao simultnea de duas
excitaes diferentes igual soma das duas respostas individuais a cada uma das excitaes. Ou seja, de
acordo com o modelo a seguir:
Figura 01: Sistema linear qualquer
Fonte: [2]
Pela figura tem-se que para uma entrada

Da mesma forma, para uma entrada
x 1(t) , ser produzida uma sada
y 1 (t) .
y 2 (t) .
Logo, como o sistema linerar teremos:

x 1 ( t )+x 2 ( t ) = y 1 ( t ) + y 2 (t)
Que conhecido por princcio da superposio.
J o princpio da homogeneidade afirma que a magnitude do fator de escala tem que ser preservada
em um sistema linear. Ou seja, para o mesmo modelo da Figura 01, tem-se:
Pela figura tem-se que para uma entrada
y 1 (t) .
Logo, como o sistema linear teremos:

x 1 ( t )= y 1 (t)
Que conhecido por princcio da homogeneidade.
Logo: Para que um sistema seja linear, ele precisa satisfazer o princpio da superposio e da
homogeneidade.
Conseqentemente, para os sistemas lineares, a resposta a vrias entradas pode ser calculada
considerando-se uma nica entrada de cada vez e adicionando-se os resultados. Um sistema no-linear
4

DEE
se a ele no se aplica o princpio da superposio. Assim, nos sistemas no-lineares a resposta a duas
entradas no pode ser calculada tratando-se uma entrada de cada vez e adicionando-se os resultados. So
exemplos de equaes diferenciais no-lineares.
Uma gama de sistemas fsicos so lineares dentro de uma certa gama de valores das variveis.
Porm, todos os sistemas se tornam em ltima anlise no-lineares medida que os valores das variveis
crescem sem limites.
Seja a relao entre duas variveis dada por:
y (t )=g ( x ( t ))
Onde
g ( x (t ))
indica que
y (t)
funo de
x (t) , o ponto de operao sob o qual se quer
( y , x ) . Considerando-se que a funo seja contnua em torno desse ponto, pode-se usar
linearizar ser
a srie de Taylor em torno desse ponto de operao, ou seja:
y=g ( x )=g ( x )+
dg
dx
(x x ) d 2 g
+ 2
1!
dx
x=x
( x x )2
+
2!
x=x
Onde a inclinao da curva no ponto de operao dada por:

m=
dg
dx
x= x
Veja que a derivada acima uma boa aproximao da curva sobre uma pequena faixa de valores de
^x =xx 0 , ou seja, o desvio em torno do ponto de operao. Logo, pode-se aproximar a equao da
srie de Taylor por:
g ( x ) =g ( x ) +
dg
dx
^x (1)
x= x
Perceba que a Equao acima pode ser dada da seguinte maneira:

y= y 0 +m ( xx ) ^y =m x^
Onde percebe-se o carter lineatrio do processo.
Para funes de duas variveis, a linearizao pode ser dada pela seguinte equao:

DEE
dg
dg
g ( x1 , x2 ) =g ( x 1 , x 2) +
^x 1+
x^ (2)
d x1 x= x
d x 2 x=x 2
Momento de inrcia da barra do pndulo

Sabendo-se que durante a etapa da modelagem matemtica do pndulo ser necessrio fazer uso do
momento de inrcia de sua barra, ser demonstrado o clculo do momento de inrcia do pndulo.
Figura 02: Barra utilizada no pndulo
Fonte: [3]
Com auxlio da equao do momento vamos demonstrar a equao da inercia desta barra
representada acima com comprimento L e massa M.
O momento descrito pela equao abaixo.
2
J = x dm
Escrevendo este diferencial de massa em relao a uma densidade linear e a um diferencial de

comprimento temos que:
dm=
M
dx
L
Substituindo o diferencial de massa e integrando a equao a equao de 0 at o comprimento L da

barra

DEE
CURSO
DE CONTROLE
DE SISTEMAS
L
x2 M
M
M L3
M L2
2
dx= x dx=
J=
(3)
L
L 0
L 3
3
( )
J =
0
Sistemas em malha fechada

Sabe-se que o sistema em malha fechada dado pela seguinte figura:
Figura 03: Representao de um sistema em malha fechada com realimentao unitria
Fonte: [4]
A sada C(s) retroage ao ponto de soma, onde comparada com o sinal de entrada de referncia
R(s). A natureza de malha fechada do sistema est claramente indicada atravs da figura. O sinal de sada
do bloco, C(s) neste caso, obtido pela multiplicao da funo de transferncia G(s) pelo sinal de
entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de
blocos constitudo por blocos, pontos de soma e pontos de juno.
Onde, tem-se da figura anterior:
C ( s )=G ( s ) E( s)
E ( s )=R ( s )C (s)
Logo:
C ( s )=G ( s ) [ R ( s )C ( s )]

DEE
G ( s)
C ( s )=
R( s)
1+G ( s )
2. Procedimento Experimental
O primeiro passo, ser descrever o sistema matemticamente e fazer as devidas linearizaes, dessa
forma, utilizou-se o seguinte esquemtico:
Figura 04: Esquemtico utilizado nos clculos do modelo matemtico do pndulo invertido
Fonte: [1]
Onde o bloco de massa M representa o carrinho ao qual o pndulo est em cima, a fora
f (t)
representa uma fora externa sobre o carrinho.

Antes de tudo preciso definir as coordenadas do centro de massa da haste (x G , y G ) , assim
pode-se notar que:

DEE

L
x G= sen()
2
L
y G = cos ( )
2
Assim, o movimento horizontal do centro de gravidade da haste dada por:
m
n ( t ) =m
d2 L
sen ( ) =n(t)
d t2 2
L
(sen ( ) 2+ cos ( ) ) (I )
2
Da mesma forma, o movimento vertical do centro de gravidade da haste dada por:
d2 L
co s ( ) = p ( t )mg
d t2 2
p (t )=m
L
( cos ( ) 2 +sen ( ) ) + mg(II)
2
O movimento horizontal do bloco descrito por:

2
d x (t)
M
=f ( t ) n ( t ) Mb x ( t)( III )
dt
Substituindo-se (I ) em (III ) , temos:
M x (t)=f ( t ) m
M x ( t ) =f ( t )m
L
( sen ( ) 2 +cos ( ) ) Mb x
2
L
m L sen ( ) 2Mb x ( t)(IV )
cos ( ) +
2
2
Sabendo-se que o movimento de rotao da haste do pndulo pode ser calculada por:
M =J
Substituindo o valor do momento de inrcia, encontrado na introduo terica, na equao acima,
temos:
9

DEE
2
L
L
mL
mg sen ( )m x (t ) cos ( )=
(t)
2
2
3
3
(t)=
(gsen ( )x (t)cos ( ) )( A)
2L
Substituindo-se ( A) em (IV ) , temos:
M x ( t ) =f ( t )m
L
3
L
2
cos ( )
(gsen ( ) x (t )cos ( ))+m sen ( ) Mb x (t)
2
2L
2
3
3
L
M x ( t ) mco s2 ( ) x (t )=f ( t ) mgsen ( ) cos ( ) +m sen ( ) 2Mb x (t )
4
4
2
( M 34 mco s ( )) x ( t )=f (t ) 34 mgsen ( ) cos ( ) +m L2 sen ( ) Mb x ( t )(B)

2
Linearizao das equaes do pndulo:
g ( x ) =g ( x 0 ) +
dg
dx
x=x 0
g ( x1 , x2 ) =g ( x 1 , x 2) +
( x x0 ) (1)
dg
d x1
x= x
^x 1+
dg
d x2
x=x
x^ 2 (2)
3
( t ) =
( gsen ( ) x ( t ) cos ( ) ) (A )
2L
Fazendo-se:
= + ^
x=x + ^x
Como o pndulo deve ficar na posio vertical (ngulo em torno de 0), =0

.
Caso queira-se que o carrinho comece da posio 0, tem-se
x =0 .
10

DEE
Linearizando a Equao ( A) :
g ( )=sen()
Utilizando-se (1):
g ( )=sen ( ) +cos ( ) ^
g ( )=cos ( ) ^ g ( )=^
g ( x , )= x cos ()
Utilizando-se (2):
^
g ( x , )= x cos ( ) +cos ( ) ^x x cos ()
g ( x , )=cos ( ) x^ g ( x , )= ^x
Logo, a Equao ( A) pode ser escrita da seguinte maneira:

3
( t ) = ( g (t)x (t))( A' )
2L
Onde (t)
est em torno de 0. Sendo a posio inicial de
x (t) igual a 0.
( M 34 mco s ( )) x ( t )=f (t ) 34 mgsen ( ) cos ( ) +m L2 sen ( ) Mb x ( t )( B)

2
Fazendo-se:
= + ^
x=x + ^x
f =f + f^
Como o pndulo deve ficar na posio vertical (ngulo em torno de 0), =0

.
Caso queira-se que o carrinho comece da posio 0, tem-se
x =0 .
Supondo-se que a fora inicial seja zero, f =0 .

Linearizando a Equao (B) :
11

DEE
3
2
g ( x , )= M
m cos ( ) x
4
Utilizando-se (2):
3
3
3
g ( x , )= M
m cos2 ( ) x + M
m cos 2 ( ) ^x m cos ( ) x ^
4
4
2
3
g ( x , )= M m ^x
4
( ()
( ()
(
) ( ()
) (
g ( f ) =f
Utilizando-se (1):
g ( f ) =f + ^f g ( f )=f^
g ( )=sen() cos ()
Utilizando-se (1):
g ( )=sen ( ) cos ( ) + ( cos2 ( ) sen 2 ( ) ) ^

1
^ g ( )=^
g ( )= sen ( 2 ) +cos (2 )
2
g ( )= 2 sen( )
Utilizando-se (1):
( 2 sen ( ) 2 cos( )) ^ g ( )=0
g ( )= 2 sen( )+
Logo a Equao ( B) pode ser escrita da seguinte maneira:
x (t )=
3
f ( t ) mg (t )Mb x (t )) (B )
(
3
4
M m
'
Onde
(t)
est em torno de 0. Sendo a posio inicial de
x (t)
juntamente com a fora
inicial de f (t) iguais a 0.
Aplicando a transformada de Laplace sobre as equaes encontradas ( A '
e B ' ):
Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao ( A' ) :

3
3
( t ) = ( g (t)x (t)) L s2 ( s )=
( g( s)s2 X ( s))
2L
2L
12

DEE
3g
3 2
s ( s)
( s )=
s X (s)
2L
2L
2
( s )=
3 s
3g
2L
2L s
''
X ( s )( A )
Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao ( B' ) :

x (t )=
1
3
1
3
2
f ( t ) mg (t )Mb x ( t ) L s X (s)=
F (s) mg (s)MbsX (s)
3
4
3
4
M m
M m
4
4
s 2 X ( s )+
Mbs
1
3 mg
X (s)=
F (s)
( s)
3
3
3
M m
M m
4 (M m)
4
4
4
(s)
( M 34 m ) s X ( s ) + MbsX ( s)=F (s) 3 mg
4
2
F (s)
X (s)=
3 mg
(s )
4
( M 34 m) s + Mbs
(B' ' )
Controle do ngulo:
Como o que se pretende ter um controle do ngulo do pndulo em relao fora de entrada no
sistema, a qual aplicada no carrinho, a funo de transferncia do sistema em malha aberta ser dada
por:
G ( s )=
(s )
F (s )
Logo, atravs das Equaes
''
(A )
''
(B )
e fazendo as devidas manipulaes, podemos
encontrar a funo de transferncia do sistema em malha aberta.

Dessa forma, temos o seguinte sistema:
13

DEE
3 s
( s )=
X (s )( A' ')
3g
2L
3 mg
F ( s )
(s )
4
X ( s )=
(B ' ' )
3
2
M m s + Mbs
4
2 L s 2
Dividindo-se as equaes, temos:

A
3
M m ) s + Mbs
(
[ 4
]=
( ' ' )
(s)
2
''
(B )
F ( s )
3 mg
( s)
4
3 s 2
3g
2 L s2
2L
2 Ls
( 23 g)
3 s2
3
( s ) M m s 2+ Mbs =
4
[(
[(
]
] (
3
3 s2
3 mg
3 s2
( s ) M m s 2+ Mbs ( s )
=
F(s)
4
2 Ls2 3 g 4
2 Ls 23 g
( s )=
( s )=
( s )=
[(
3 s2
2 Ls 23 g
](
3
3 s2
3 mg
M m s 2+ Mbs
2
4
2 Ls 3 g 4
3 s
[(
3
9 mg
M m s + Mb (2 Ls 23 g)
s
4
4
F ( s)
F (s)
3 s
F ( s)
[ ( 4 M 3 m ) s+ 4 Mb ] (2 Ls2 3 g) 9 mg s
4
4
( s )=12
s
F( s)
2 L ( 4 M 3 m ) s +8 LMb s 3 g ( 4 M 3 m ) s12 gMb9 mgs
3
14

DEE
6s
( s )=
F(s)
3
2
L ( 4 M 3 m ) s +4 LMb s 6 gMs6 gMb
Logo, temos que a funo de transferncia do sistema em malha aberta ser:

G ( s )=
6 s
L ( 4 M 3 m ) s + 4 LMb s 26 gMs6 gMb
3
Percebe-se que a funo
G (s )
instvel, uma vez que sua equao caracterstica possui
parcelas negativas, o que compatvel com o modelo, uma vez que o pndulo invertido e que sua
posio na vertical instvel. Dessa maneira, para que o pndulo fique equilibrado na posio vertical,
necessrio que se tenha um controlador atuando sobre esse sistema, em malha fechada, de modo a manter
o pndulo em equilbrio.
Supondo valores para a massa do carro
comprimento do pndulo
( M =4 kg) , a massa do pndulo
(m=1 kg) , o
(b=1 s1 )
e a gravidade
(L=1 m) , o coeficinte de atrito no carro
( g=10 m/ s ) , pode-se fazer:
G ( s )=
6 s
13 s +16 s2240 s240
3
Dessa forma, pode-se utilizar a equao anterior para modelar o controlador, uma vez que este
deve atuar sobre o carrinho de modo a manter o pndulo na vertical, que justamente o que est
acontecendo nessa funo
G (s )
acima, a qual descreve o movimento pendular em torno do ngulo
zero.
importante frisar que a equao anterior no deve ser usada para modelar o sistema real, pois
isso faria com que a haste do pndulo ficasse na posio de 0 a todo momento. Dessa forma, as equaes
usadas para descrever o sistema real foram as Equaes ( A) e ( B) .
Utilizando-se do software MATLAB projetou-se o controlador da seguinte forma:
Command Window
>> G = tf([-6 0],[13 16 -240 -240])
Transfer function:
15

DEE
-6 s
----------------------------13 s^3 + 16 s^2 - 240 s 240

>> sisotool(G)
A princpio, foram escolhidos os seguinte parmetros:
Figura 05: Parmetros utilizados no primeiro projeto do controlador (SISOTOOL)
Fonte: Prpria
Onde a resposta no domnio do tempo ficou:

16

DEE
Figura 06: Resposta do sistema no domnio do tempo para os parmetros do primeiro projeto do controlador
Fonte: Prpria
Perceba que o erro bastante pequeno e que o sistema estabilizado muito rapidamente,
atendendo assim os critrios do modelo projetado no MATLAB. Todavia, quando implementado na
realidade, esse sistema no se aplica, uma vez que ele age de uma maneira muito brusca na tentativa de
corrigir a posio do pndulo, tendo como consequncia um sinal de controle bastante ruidoso. Dessa
maneira, o sistema projetado fica impraticvel no mundo fsico
Dessa forma, buscou-se projetar um sistema mais condizente com a realidade, assim, os
parmetros foram mudados em prol de conseguir um sistema mais robusto do que esse.
17

DEE
Desse modo, buscou-se projetar outro controlador:
Figura 07: Parmetros utilizados no segundo projeto do controlador (SISOTOOL)
Fonte: Prpria
Onde a resposta no domnio do tempo ficou:
18

DEE
Figura 08: Resposta do sistema no domnio do tempo para os parmetros do segundo projeto do controlador
Fonte: Prpria
De acordo com a figura acima pode-se perceber que o erro para o regime estacionrio ser um
pouco maior do que o erro do sistema projetado anteriormente, e que ele ser mais lento no sentido de
equilibrar o pndulo. Contudo, esse sistema bem mais suave e robusto, podendo ser expandido para
alm do mundo virtual, ou seja, podendo ser de fato ser concretizado no mundo fsico, uma vez que o
rudo no sinal foi extremamente reduzido. Alm do que o ganho deste controlador cinco vezes menor do
que o do primeiro controlador, o que torna este novo controlador ainda mais vivel.
19

DEE
O lugar das razes pode ser visualizado mais a frente:
Figura 09: Lugar das razes do sistema estabilizado pelo controlador
Fonte: Prpria
Controle da posio:
20

DEE
Para um controle de posio do pndulo em torno de um ponto, tem-se a seguinte funo de
transferncia em malha aberta:
G X ( s )=
X (s )
F (s )
( A' ' )
Logo, atravs das Equaes
(B'' )
e fazendo as devidas manipulaes, podemos
encontrar a funo de tranferncia do sistema em malha aberta.

( s )=
3 s
3g
2L
2 L s2
F ( s )
X ( s )=
3 mg
(s )
4
3
M m s2 + Mbs
4
2 L s 2
X ( s) X ( s) =
3g
2L
3 s2
[(
) (s )
]}
3
4
( s )= F ( s ) X ( s ) M m s2 +Mbs
4
3 mg
2 L s 2
X ( s )=
3g
2L
3s
[(
) ( s) ( A
'''
]}
3
4
( s ) = F ( s )X ( s ) M m s 2+ Mbs
( B' ' ' )
4
3 mg
Dividindo-se ambas as equas temos:
21

DEE
A
3g
2 L s 2
( ' ' ' )
2L
X ( s ) 3 mg
=
' ''
2
(B )
3s
3
F ( s ) X ( s ) M m s2 + Mbs 4
4
3g
3g
2
2 L s
2 L s2
2L
2L
3
4 F ( s ) + 4 X ( s ) M m s 2+ Mbs
=X ( s ) 3 mg
2
2
4
3s
3s
2 L s 2
3g
2L
3 s2
[(
) 4 F ( s) = 3 mg4
[(
[(
]}
3
M m s2 + Mbs
4
2 L s 2
3g
2L
3 s2
) X (s )
2
9 mg s 2[ ( 4 M 3 m ) s 2+ 4 Mbs ] ( 2 L s2 3 g )
4 ( 2 L s 3 g )
F ( s )=
X ( s)
3 s2
3 s2
4 ( 2 L s 23 g ) F ( s ) ={9 mg s 2[ ( 4 M 3 m ) 2 L s 4 +8 LMb s33 g ( 4 M 3 m ) s212 gMbs ] } X ( s )

4 ( 2 L s 23 g ) F ( s ) =[( 4 M 3 m ) 2 L s 4 8 LMb s 3+ 3 g ( 4 M ) s2 +12 gMbs ] X ( s )
8 L s2 +12 g
X ( s )=
F ( s)
4
3
2
2 L ( 4 M 3 m ) s 8 LMb s +12 gM s +12 gMbs
(
(
4 L s 26 g
X ( s )=
F (s )
L ( 4 M 3 m ) s 4+ 4 LMb s3 6 gM s26 gMbs
Logo, temos que a funo de transferncia do sistema em malha aberta ser:

G X ( s )=
4 L s26 g
L ( 4 M 3 m ) s 4 + 4 LMb s 36 gM s 26 gMbs
Percebe-se que a funo
G X ( s)
instvel, uma vez que sua equao caracterstica possui
parcelas negativas, o que compatvel com o modelo, uma vez que o carrinho tende a se afastar de sua
posio inicial com a aplicao de uma fora externa. Dessa maneira, para que o carrinho fique em torno
de seu ponto inicial, necessrio que se tenha um controlador atuando sobre esse sistema, em malha
fechada, de modo a manter o carrinho em torno da posio desejada.
Supondo valores para a massa do carro
comprimento do pndulo
( M =4 kg) , a massa do pndulo
(m=1 kg) , o
(b=1 s1 )
e a gravidade
(L=1 m) , o coeficinte de atrito no carro
( g=10 m/ s ) , pode-se fazer:
22

DEE
CURSO
DE CONTROLE DE SISTEMAS
2
4
s
60
G X ( s )=
13 s 4 +16 s3240 s2 240 s
Dessa forma, pode-se utilizar a equao anterior para modelar o controlador, uma vez que este
deve atuar sobre o carrinho de modo a mant-lo em torno da posio de equilbrio, que justamente o que
est acontecendo nessa funo G X ( s) acima, a qual descreve o movimento do carrinho.
Um fato a ser denotado, que o primeiro controlador a ser feito, o controlador do ngulo, uma
vez que manter o pndulo na vertical a prioridade. Em seguida, projeta-se o controlador de posio.
A planta ficou da seguite maneira:
Figura 10: Sistema de controle do pndulo invertido com pertubaro externa
23

DEE
Fonte: Prpria
Utilizando-se do software MATLAB tentou-se projetar o controlador da seguinte forma:

Command Window
>> C = 478.67*tf([conv([0.38 1],[0.31 1])],[0.057 1 0])
Transfer function:
56.39 s^2 + 330.3 s + 478.7
--------------------------0.057 s^2 + s
>> G = tf([4 0 -60],[13 16 -240 -240 0])
Transfer function:
24

DEE
4 s^2 - 60
--------------------------------13 s^4 + 16 s^3 - 240 s^2 - 240 s
>> F = C*G
Transfer function:
225.5 s^4 + 1321 s^3 - 1469 s^2 - 1.982e004 s - 2.872e004
--------------------------------------------------------0.741 s^6 + 13.91 s^5 + 2.32 s^4 - 253.7 s^3 - 240 s^2
>> sisotool(F)
Onde tentou-se estabilizar a seguinte resposta:

Figura 11: Reposta no tempo do sistema instvel (Tentativa de projetar um controlador de posio no SISOTOOL)
Fonte: Prpria
25

DEE
Vrias tentativas foram feitas e no foi possvel obter-se um resultado satisfatrio. Dessa forma,
optou-se por fazer um controle mais automtico. Ou seja, utilizou-se um bloco PID, e ele fez todos os
clculos para o controlador necessrio para estabilizar a resposta transitria.
E pde-se obter a seguinte resposta:
Figura 12: Resposta no tempo estabilizada (PID)
Fonte: Prpria
Onde pode-se perceber claramente a estabilidade do sistema, no caso, da posio.

Sendo os parmetros do controlador dado a seguir:
26

DEE
Figura 13: Parmetros do PID
Fonte: Prpria
Onde o sistema responsvel pela modelagem da simulao real do sistema do pndulo est
compactado dentro da caixa Sistema Fsico, ou seja:
Figura 14: Modelo fsico do pndulo
Fonte: Prpria
A plataforma onde o pndulo est dada abaixo:

27

DEE
Figura 15: Plataforma usada para a simulao do sistema
Fonte: Prpria
Antes de simular o sistema com o controlador, primeiramente simulou-se o sistema para o

controlador com o ganho zero e fora de entrada nula, s para ter certeza de que o modelo fsico do
pndulo est condizente com a realidade, onde visualizou-se os seguintes grficos:
28

DEE
Figura 16: Sistema do pndulo sem controlador (ngulo em radianos da haste em roxo e posio do carrinho em amarelo)
Fonte: Prpria
Onde pde-se constatar que o sistema est condizente com a realidade. Dessa forma, podemos
partir para as simulaes com os controladores, onde sero feitas almas simulaes para a perturbao do
tipo degrau.
Onde as cores explicitadas nos grficos sero dadas por:
Amarelo: posio do carrinho;
Roxo: posio do ngulo da haste em radianos;
Azul: perturbao externa;
Vermelho: fora do controlador aplicada no carrinho.

Dessa maneira, tem-se os seguinte grficos:
29

DEE
Figura 17: Grficos do sistema para uma perturbao tipo degrau (Ganho do controlador do ngulo igual a -420 e referncia
igual a 0)
Fonte: Prpria
Onde pode-se perceber que a posio, para esse valor de ganho, tende a instabilidade.
igual a 0)
Fonte: Prpria
30

DEE
Percebe-se que o carrinho fica oscilando em torno do ponto zero, ou seja, no ponto adotado como
referncia. Outro fato a ser observado que a posio sai da estabilidade e passa a ser marginalmente estvel.
igual a 5)
Fonte: Prpria
Percebe-se que o carrinho deixa de oscilar em torno do ponto zero, e passa a oscilar em torno do
ponto cinco, que o novo ponto de referncia.
31

DEE
igual a 0)
Fonte: Prpria
De acordo com o grfico anterior, pode-se perceber que a posio do carrinho deixa de oscilar e vai
parar no valor de refncia adotado, zero, nesse caso. Pode-se notar tambm que, em regime permanente, a
fora do controlador igual a fora aplicada sobre o carrinho, o que justifica ainda mais o fato do carrinho
deixar de oscilar.
32

DEE
igual a -10)
Fonte: Prpria
Pode-se notar que o carrinho sai da origem e vai para o ponto escolhido como referncia, menos dez,
no caso, onde tende a ficar parado no regime permanente.
Dessa maneira, pode-se concluir que o controle da posio do carrinho foi bem sucedida. notrio
tambm que o ngulo est equilibrado na vertical, uma vez que o grfico de roxo fica sempre pelo zero,
indicando que o ngulo do pndulo com a vertical est prximo de zero radianos.
As prximas figuras mostram com mais preciso:
33

DEE
Figura 22: Grfico do ngulo do pndulo para uma perturbao tipo degrau (Ganho do controlador do ngulo igual a -430 e
referncia igual a 0)
Fonte: Prpria
Figura 23: Grfico do ngulo do pndulo para uma perturbao tipo degrau (Ganho do controlador do ngulo igual a -500 e
referncia igual a 0)
Fonte: Prpria
34

DEE
3. Concluso
Durante a etapa da introduo terica, falou-se rapidamente sobre a teoria usada para a execuo
do projeto. Dessa forma, abordou-se inicialmente sobre a importncia da modelagem matemtica de
sistemas, onde pde-se notar que, para modelar os sistemas, usa-se bastante equaes diferenciais, as
quais so transformadas em equaes mais simples pela transformada de Laplace, para, a posteriori,
descobrir a funo de transferncia do sistema. Aps a etapa da modelagem, viu-se que, para simplificar o
modelo, podem-se fazer linearizaes. Um ponto frisado nessa etapa que varios tipos de sistemas ditos
como no-lineares podem, para uma determinada faixa de valores, tornarem-se lineares. Dessa maneira,
foi apresentada a srie de Taylor para a linearizao do sistema (Equaes
(1)
(2) ). Aps essas
pequenas introdues, foi calculado o momento de inrcia de uma barra cilndrica, em relao ao seu eixo
em uma de suas extremidades, uma vez que o resultados desses clculos seria usado mais a posteriori para
a modelagem do sistema fsico. E finalizando a introduo terica, abordou-se rapidamente sobre sistemas
de malha fechada com realimentao negativa, uma vez que esse tipo de sistema bastante usado em
plantas com a finalidade de estabilizar as respostas transitrias.
Durante a etapa do procedimento, logo de incio, modelou-se matematicamente o modelo fsico
sobre o qual o pndulo deveria estar exposto, sendo achadas duas equaes que descrevem o
comportamento do sistema, as equaes
( A)
(B) . Achadas as equaes, aplicou-se a frmula de
Taylor com o intuito de lineariz-las, sendo depois aplicado a transformada de Laplace. Achadas
Equaes
( A' ' )
( B'' )
as
fez-se uma matipulao matemtica com o intuito de achar a funo de
transferncia em malha aberta do ngulo pela fora externa. Dessa maneira, usou a funo de
transferncia encontrada para projetar o controlador de ngulo, onde foi usado, do software MATLAB, a
ferramenta sisotool. As concluses das respostas obtidas esto logo abaixo das Figuras 06 e 08.
Conseguido o controlador, pde-se observar o lugar geomtrico das razes do sistema estabilizado pelo
controlador. Onde pde-se constatar que o sistema de fato seria estvel, uma vez que todas as razes e
plos em malha fechada esto no semiplano esquerdo. importante frisar que no houve uma dificuldade
para o controle do ngulo, todavia ocorreram dois problemas: o carrinho no ficava estabilizado em uma
posio, ou seja, apesar de controlar o ngulo, o carrinho movia-se indefinidamente para frente, no caso
de uma perturbao em degrau. O outro problema era que o controlador estava bastante agressivo. Dessa
forma, antes de controlar a posio, foi preciso encontrar um controlador mais suave, ou seja, com uma
resposta que se estabilizasse mais lentamente. Todavia, o mais lento que se conseguiu encontrar foi o que
35

DEE
est exposto na Figura 08, que ainda continua rpido. O resultado disso, o pndulo praticamente imvel
sob a posio vertical, como mostrado nas Figuras 22 e 23. Depois disso, passou-se para o problema do
controle de posio, onde, usando-se as Equaes
''
''
( A ) e (B ) fez-se uma manipulao algbria de
modo a encontrar a funo de transferncia da posio em relao fora externa. Dessa forma, com a
funo de transferncia de posio encontrada, a mesma foi multiplicada pelo valor do controlador de
ngulo para depois ser aplicada ao sisotool e tentar-se encontrar um controlador de posio adequado.
Todavia, no foi possvel encontrar um valor de controlador no PID Tuning (sisotool), uma vez que para
qualquer valor de Bandwidth e Phase margin que colocasse daria como sistema instvel. Dessa maneira,
buscou-se um mtodo alternativo, que foi alocar um bloco PID no sistema, onde ele j calculava
automaticamente todos os parmetros necessrios para a estabilidade do sistema de posio. Feitos os
controladores, simulou-se o sistema para diversos valores de ganho do controlador de ngulo e foram
coletadas as diversas formas de onda, tal qual est mostrado nas Figuras 16, 17, 18 , 19, 20, 21, 22 e 23.
As concluses referentes s figuras esto brevemente explanadas no procedimento.
Dessa forma, pode-se concluir que o projeto foi bem sucedido, uma vez que ambos os requisitos,
tanto controle do ngulo quanto da posio, foram atendidos. Em relao ao aprendizado, pode-se afirmar
tambm que o projeto foi de bastante valia para reforar e agregar conhecimento, uma vez que boa parte
da teoria vista em sala de aula pde ser aplicada para a construo do pndulo.
36

DEE
4. Bibliografia
[1] TORRICO, B. C. Roteiro de Aulas de ControleLaboratrio N 02 Modelagem e Simulao do
Pndulo Investido. Fortaleza: DEE-UFC, 2015.
[2] TORRICO, B. C. Slides de Aulas de Sistemas Lineares Aula4 Sistemas Vistos como Interconexes
de Operaes. Fortaleza: DEE-UFC, 2015.
[3] RESNICK R.,HALLIDAY, KRANE K. S.Fsica 1 5 ed. LTC.
[4] OGATA, K. Engenharia do Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 4 Ed.(2003).
37

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ALLAN COSTA GOMES

FILIPE MARQUES PEREIRA MARTINS

MATEUS PINHEIRO DIAS

BISMARK CLAURE TORRICO

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Modelagem matemtica do sistema;

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Pela figura tem-se que para uma entrada

x 1(t) , ser produzida uma sada

x 2(t) , ser produzida uma sada

Logo, como o sistema linerar teremos:

x 1(t) , ser produzida uma sada

Logo, como o sistema linear teremos:

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x (t) , o ponto de operao sob o qual se quer

a srie de Taylor em torno desse ponto de operao, ou seja:

Onde a inclinao da curva no ponto de operao dada por:

Perceba que a Equao acima pode ser dada da seguinte maneira:

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Momento de inrcia da barra do pndulo

Escrevendo este diferencial de massa em relao a uma densidade linear e a um diferencial de

Substituindo o diferencial de massa e integrando a equao a equao de 0 at o comprimento L da

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Sistemas em malha fechada

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representa uma fora externa sobre o carrinho.

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CURSO DE CONTROLE DE SISTEMAS

Assim, o movimento horizontal do centro de gravidade da haste dada por:

Da mesma forma, o movimento vertical do centro de gravidade da haste dada por:

O movimento horizontal do bloco descrito por:

Substituindo-se (I ) em (III ) , temos:

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( M 34 mco s ( )) x ( t )=f (t ) 34 mgsen ( ) cos ( ) +m L2 sen ( ) Mb x ( t )(B)

Linearizao das equaes do pndulo:

Como o pndulo deve ficar na posio vertical (ngulo em torno de 0), =0

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Logo, a Equao ( A) pode ser escrita da seguinte maneira:

est em torno de 0. Sendo a posio inicial de

( M 34 mco s ( )) x ( t )=f (t ) 34 mgsen ( ) cos ( ) +m L2 sen ( ) Mb x ( t )( B)

Como o pndulo deve ficar na posio vertical (ngulo em torno de 0), =0

Supondo-se que a fora inicial seja zero, f =0 .

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g ( )=sen ( ) cos ( ) + ( cos2 ( ) sen 2 ( ) ) ^

est em torno de 0. Sendo a posio inicial de

juntamente com a fora

inicial de f (t) iguais a 0.

Aplicando a transformada de Laplace sobre as equaes encontradas ( A '

Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao ( A' ) :

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Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao ( B' ) :

Logo, atravs das Equaes

e fazendo as devidas manipulaes, podemos

encontrar a funo de transferncia do sistema em malha aberta.

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CURSO DE CONTROLE DE SISTEMAS

Dividindo-se as equaes, temos:

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Logo, temos que a funo de transferncia do sistema em malha aberta ser:

Percebe-se que a funo

instvel, uma vez que sua equao caracterstica possui