AVANCE 1 PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMTICO

Grupo 8
Integrantes:
Bryan Moreano Tern
Jonathan Cacuango de la Torre
Santiago Matango Gutirrez
Willy Coronel Bautista

PLANTA HELICOPTERO:
El modelo para el control del ngulo de elevacin de un
helicptero considera las siguientes variables que interfieren
en el control del ngulo de elevacin de un helicptero son:
ngulo de elevacin ()
ngulo del rotor ()
Traslacin de direccin horizontal (x)

Linealizacin del sistema

El sistema analizado es lineal por lo que no es necesario
linealizarlo
Sistema
2

d
d
dx
= 1 1 +n
2
dt
dt
dt
d2 x
d
dx
=g 2 2 + g
2
dt
dt
dt

d
d
dx
=0.414 0.0111 +6.27
2
dt
dt
dt
d2 x
d
dx
=9.81.43 0.0198 +9.8
2
dt
dt
dt

Funciones de transferencia

=
x + n
1 1

x =g 2
x + g
2

Aplicando Laplace
n 1 ss 2
s = 1 s 1 s x+ n x=
1 s
2

s x=g 2 s 2 sx+ g x=

g 2 s g
s 2 + 2 s

Igualando ambas ecuaciones

n 1 ss 2 g 2 s g
=
1 s
s2 + 2 s

(n 1 ss 2 )( s 2 + 2 s )=g 1 s 2 1 s2 g 1 s
s 2 n +n 2 s 1 s 3 1 2 s 2s 4 2 s 3 =g 1 s 2 1 s2 g 1 s
( s 2 n+ ns 2gs 1 ) =( 1 s3 + 1 2 s 2 +s 4 + 2 s3 1 2 s 2gs 1)
sn+(n 2 g 1 )

= 3 2
s +s ( 1 + 2 ) + s ( 1 2 1 2) 1 g

Remplazando los valores


6.27 s+0.015366
= 3
s +0.4338 s 20.0076758 s0.10878

Reemplazando teta en la primera ecuacin

2
n ( 1 s +s )
x=

1 s
1 s

2
( s 2 n+ n 2 sg 1 s)
n ( 1 s +s )
x=

1 s
1 s 1 s3 + 1 2 s 2 +s 4 + 2 s3 1 2 s2 1 gs

x=

(s g 1 +s ( 1 1 gn 1 2 )n 1 g)
1 s (s3 + s2 ( 1 + 2 ) + s ( 1 2 1 2 ) 1 g)

(s2 g 1 +s ( 1 1 gn 1 2 )n 1 g)
x
=
1 s ( s3 + s2 ( 1 + 2) + s ( 1 2 1 2 ) 1 g)

( s g+ s ( 1 gn 2 ) ng)
x
= 3 2
s ( s + s ( 1 + 2 ) + s ( 1 2 1 2 ) 1 g)

Remplazando valores
x
9.8 s 24.9089 s61.446
= 3
s ( s +0.4338 s 20.0076758 s0.10878)

Variables de estado
Se asignan las siguientes variables de estado al sistema:
1 =2
1= 1 =
2= 2 =

3 =x 3=x 3= 4

 4=x 4=x

u=

Entonces las ecuaciones de estado seran las siguientes:

=
1
2

2= 1 2 1 4 +nu
3 =4

4=g 1 2 2 2 4 + gu

Por lo tanto la representacin en variables de estado del

sistema es la siguiente:

[ ] [ ][ ][]
1
0 1 0 0
2 = 0 1 0 1
0 0 0 1
3
4 g 2 0 2

1 0
2 + n u(t)
3 0
4 g

[ ][]

1
y= 1 0 0 0 2 0 u (t)
0 0 1 0 3 0
4

Reemplazando valores

[][

1
0
1 0
0
2 = 0 0.414 0 0.0111
0
0 0
1
3
9.8
1.43
0
0.0198
4

][ ][ ]

1
0
2 + 6.27 u(t )
0
3
9.8
4

[ ][]

y= 1 0 0 0 2 0 u (t )
0 0 1 0 3 0
4

Respuesta en frecuencia
Angulo de elevacin
El margen de ganancia es infinito debido a que pueda que
exista un cruce en 180 grados en el infinito por lo tanto es un
sistema inestable, se tiene un margen de fase de -170 a una
frecuencia de 2.48 rad/seg.

DIAGRAMA DE BODE ANGULO DE ELEVACION

30

Magnitude (dB)

20

10

-10

-20

Phase (deg)

-30
-90

-135

-180

-4

10

-3

10

-2

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Posicion
El margen de ganancia es infinito debido a que pueda que
exista un cruce en 180 grados en el infinito por lo tanto es un
sistema inestable, se tiene un margen de fase de -168 a una
frecuencia de 3.79 rad/seg.

DIAGRAMA DE BODE TRASLACION EJE X

Magnitude (dB)

100
50
0
-50

Phase (deg)

-100
-45

-90

-135

-180

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Respuesta en tiempo.
Respuesta en tiempo del ngulo de elevacin ante una
entrada paso.

Debido a que tiene un polo en el semiplano derecho el

sistema es inestables por ende no tiene parmetros
transitorios.
Respuesta en el tiempo de la posicin ante una entrada paso.

Debido a que tiene un polo en el semiplano derecho el

sistema es inestables por ende no tiene parmetros
transitorios.