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I. INTRODUCCIN
El presente trabajo se realiz la comprensin del modelado de
los sistemas as como su anlisis en las respectivas reas de
control ademas es importante tener en consideracin los
aspectos adicionales que se deben implementar a la hora de
realizar los respectivos modelos, adicionalmente se realiz la
linealizacin as como la implementacion de variables de estado
para la realizacin del sistema, ademas se implement Matlab
para la realizacin de algunos ejercicios.
1 1
1
][ ]+[ ]
1 2
1
4
[ 1] = [
2
3
= [1
A. Libro de Ogata:
1
]
1
1
=[ ]
1
Ejercicio. B-2-9
Considere el sistema descrito mediante:
= [1
+ 3y + 2y = u
y
Obtenga una representacin en el espacio de estados del
sistema.
1 =
2 =
3 =
1 0
4 1 1 1
][
]) [ ]
0 1
3 1
1
1
+4
1
1
() = [1 0] ([
]) [ ]
3 + 1
1
3 + 33 + 22 =
= +
=
=
() =
1
[1
( + 4)( + 1) + 3
() =
1
0
2
0 1
0
1 ] [2 ] = [0]
3 3
1
1 =
= [1
1
0] [2 ]
3
+1
0] [
3
1
[1
( + 4)( + 1) + 3
0]
=0
Representacin de la ecuacin:
Cuenca-Ecuador
II. DESARROLLO
Ejercicio. B-2-10
1
0] [ ]
() =
1
1
][ ]
+4 1
0] [ + 7]
2 + 5 + 7
Ejercicio. B-2-13
Linealice la ecuacin no lineal
= 2 + 8 + 3 3
en la regin definida por 2 4, 10 12.
= + 1( ) + 2( )
1 =
, = , =
1 = 2 + 8
1 = 2(3) + 8(11) = 94
2 =
, = , =
2 = 8 + 6
2 = 8(3) + 6(11) = 90
= 636 + 94( 3) + 90( 11)
= 94 + 90 636
Ejercicio B-3-3.
Obtenga una representacin en el espacio de estados del sistema
mecnico, donde u1 y u2 son entradas e y1 e y2 son salidas.
4 =
1
2
2
( 2 )
+
2 4
2 3 2
Entonces:
0
1
1
2
1
[ ]=
3
0
4
0
[
1
1
1
0
1
2
0
0
0
2
0
0
1
1
1
1 2
1
[ ] +
1
0
3
1 4
0
[
2 ]
0
0
1
[ ]
0 2
1
2 ]
1 0 0 0 2
[ ] = [
][ ]
2
0 0 1 0 3
4
Ejercicio B-3-4
Considere el sistema del pndulo accionado por resorte de la
Figura 3-33. Suponga que la fuerza del resorte que acta sobre
el pndulo es cero cuando el pndulo est vertical, o bien =0.
Suponga tambin que la friccin involucrada es insignificante
y que el ngulo de oscilacin es pequeo. Obtenga un modelo
matemtico del sistema.
Cuenca-Ecuador
0
ml 2
ml 2
2 K a 2
gl 0
2
ml
Ejercicio B-3-6
Obtenga la funcin de transferencia 1 ()/ () y 2 ()/
() del sistema mecnico que se muestra en la figura.
3
2 ()
()
[2 2 + 2 + 2 + 3 ]
[1 2 + 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2
3
[2 2 + 2 + 2 + 3 ]
2 ()
()
=
1 1 = 1 1 1 1 3 (1 2 ) +
2 2 = 2 2 2 2 3 (2 1 )
Reordenamos teniendo valores de 1 y 2 y hallamos la
transformada de Laplace:
[1
3
2
+ 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2
Ejercicio: B-3-11.
Obtenga la funcin de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito
con amplificador operacional de la Figura 3-40.
1 1 + 1 1 + 1 1 + 3 1 = 3 2 +
[1 2 + 1 + 1 + 3 ] 1 () = 3 2 () + () (1)
2 2 + 2 2 + 2 2 + 3 2 = 3 1
[2 2 + 2 + 2 + 3 ] 2 () = 3 1 () (2)
Ahora de la segunda ecuacin encontramos la relacin entre
2 ()/ 1 ()
2 ()
3
=
2
1 () [2 + 2 + 2 + 3 ]
Reemplazamos el valor de 2 () en funcin de 1 () en la
primera ecuacin
[1 2 + 1 + 1 + 3 ] 1 ()
3 2 1 ()
=
+ ()
[2 2 + 2 + 2 + 3 ]
Despejamos 1 ()/() y tenemos que:
1 ()
()
=
[2 + 2 + 2 + 3 ]
[1 2 + 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2
=
() 1 ()
()
Cuenca-Ecuador
3
()
2 + 3
2 + 3
1 + 1
1
3
1
() [ +
]=
()
2 + 3
1 + 1
()
1
1
=
() 1 + 1 [1 + 3 ]
2 + 3
Si k>>1;
()
1 2 + 3
=
() 1 + 1 3
() 1 2 + 1 3
=
()
1 3 + 3
2
+
()
= 3
() + 1
1
2
() [3 + 1]
=
() + 1
1
1
3 4
4
= ((
)(
+ 3) )
3 + 1
2
2
1
3 4 + 2 3
4
= ((
)(
) )
3 + 1
2
2
3 4 + 2 3 4 3 4 1
=
2(3 + 1)
2 3 4 1
=
2 3 + 2 1
1
1 2 1 ()
=
1 2 + 1 ( 1 )
1
1 2 1 ( )
=
1
1 2 + 1 ()
2 1
=
2 + 1
Ejercicio B-3-12.
Utilizando la aproximacin de impedancias, obtenga la funcin
de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador
operacional de la Figura 3-41.
Ejercicio B-4-1.
1
, 2 = 1, 3 = 2, 4 = 1.
=
1
3
=
2
4
=
=
1 1
3
1
1
1
3 + 1
= ( + ) = (
)
1
1 3
1 3
=
3 + 1
1 (
)
1 3
= 3
3 + 1
( )(
) = ( )(
)
2
2 3 + 1
4 3 + 1
4
1
3 3
1
((
)( + ) ) =
3 + 1 2 4
2
4
1 =
Cuenca-Ecuador
2 = 3.51
= 1.62
Ejercicio B-4-2.
Considere el sistema de control de nivel de lquido de la Figura.
El controlador es de tipo proporcional. El punto de
funcionamiento del controlador est fijo.
Dibuje un diagrama de bloques del sistema suponiendo que los
cambios en las variables son pequeos. Obtenga la funcin de
transferencia entre el nivel del segundo tanque y la entrada de
perturbacin qd. Obtenga el error en estado estacionario cuando
la perturbacin qd es un escaln unidad.
Pc (s)
b
k1k2
=
E(s) a + b 1 + k1k2 a A
a+bk
Ejercicio B-4-6.
La Figura 4-47 muestra un controlador neumtico. La seal e es
la entrada y el cambio en la presin de control pc es la salida.
Obtenga la funcin de transferencia Pc(s)/E(s). Suponga que el
rel neumtico tiene la caracterstica de que p%Kpb, donde
Kb0.
Funcin de transferencia:
H2 s
R2 R1C1S 1
R2
1 KR2
R2
1 KR2
Si
1
+
+1
)1
=
Ejercicio B-4-10.
A este controlador le corresponde el siguiente diagrama de
bloques:
()
+
1
=
1
() 1 + 1 (1
)
+
+ 1
()
+
1
=
() 1 + 1 ( + 1 1)
+
+ 1
()
+
1
=
() 1 + 1 ( )
+ + 1
Cuenca-Ecuador
= 1
12
,
=
, = 0.25 ,
2
= 0.75 , 1 = 41 .
= 22 , = 0.5
= 1
= ( + )
=
, =
= +
= +
= 1 = 1 (
)
2
= + 2
{
0.25
= 4(
)
0.25 + 0.75
2() = () + () 2()
{
() = ()
()
() =
()
2() =
+ () 2()
1
() (2 + + 2) = ()
()
1
2
=
=
=
() 2 + 1 + 2 2 2 + 2 + 1 2 + + 1
2
B. Ejercicios de Ko
Ejercicio 4-1.
Escriba las ecuaciones de fuerzas de los sistemas lineales de
traslacin que se muestran en Figura.
a) Dibuje los diagramas de estado empleando el nmero
mnimo de integradores. Escriba las ecuaciones de
estado a partir de los diagramas de estado.
Cuenca-Ecuador
( 2 ) +
1 = (
) 1 +
1
1 2 1 1
1
2 + 3
3
( 2 )
2 = (
) 2 +
1 +
2
1
2 1
1 = 2
2 = 2
3 = 1
4 = 1
2 + 3
3
( 1 )
2 = (
) 2 +
4 +
2
2
2 3
1 + 3
3
( 1 )
4 = (
) 4 +
2
1
1
1 3
1 = 3 +
1 ()
()
2 2 + (2 + 3 ) +
]
=[
[1 2 3 + [(1 + 3 )2 + (2 + 3 )1 ] 2 + (1 +2 ) + 1 2 + 2 3 + 1 3 ] + (1 +2 )]
2 = 3
3 = 2 3 +
b) Ecuaciones
1 + 2
2
1 = (
) 1 + 2 +
+ 2
2 1
1
2 = 1 2
1 ()
2 + (1 + 2 ) +
=[
]
[1 ( 2 + 2 + )]
()
2 ()
1
=[
]
[( 2 + 2 + )]
()
1 =
1 = 1 + 3
2
2 = 3
3 = 1 3 +
1 ()
2 +
=[
]
2
()
[2 + (1 2 + ) + (1 + 2 )]
2 ()
2
=[
]
[2 2 + (1 2 + ) + (1 + 2 )]
()
c) Ecuaciones.
1 = 2 +
1
1 + 2
1
1
2 = (
) 2 + 2 + 1 2
Cuenca-Ecuador
Ejercicio 4.3
Escriba las ecuaciones de par de los sistemas de rotacin
mostrados en la figura. Dibuje los diagramas de estado
empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las
ecuaciones de estado a partir de los diagramas de estado.
Encuentre la funcin de transferencia (s)/T(s).
B K
J 2 2 B2 2 K 2 m 2
J11
J m m K 2 m 2 K1 m 1
B2
K
2 2 m 2
J2
J2
B1
K
1 1 m 1
J1
J1
K2
K
m 2 1 m 1
Jm
Jm
Variables de Estado:
X 1 m 1
X 2 1
L1
K1 1 1
K1
1 2
Jm s s
s Jm
1 1 K K
L2 1 2 2 2
s s Jm s Jm
1 B B
L3 1 1
s J1 J1 s
1 B B
L4 2 2
s J2 J2s
X 3 m
K
1
1 K
L5 1 1 12
J1s
s
s J1
X 5 2
K
1
1 K
L6 1 2 22
J2s
s
s J2
X 4 m 2
Ecuaciones de Estado:
X1 X 3 X 2
X2
K1
B
X1 1 X 2
J1
J1
X3
K2
K
T
X 4 1 X1
Jm
Jm
Jm
X4 X3 X5
K
B
X5 2 X4 2 X5
J2
J2
Graficas:
1 B B
LM 1 1 1
s J1 J1 s
K1
LM 2
Jm s2
1 B B
LM 3 2 2
s J2 J2s
K2
LM 4
Jm s2
Se debe hacer las distintas combinaciones:
L1
B2
J2s
L2
K2
J 2s2
1 1 K 2 K 2
L3 1
2
s s J m J m s
Mayas que no se tocan:
LM 1
B2
J2S
LM 2
K2
JmS 2
Funcin de Transferencia:
Trayectoria Directa:
1 1 1 K 1
K
M 1 1 1 3 1
J m s s J1 s s J m J1
Ganancia de las Mayas individuales:
Cuenca-Ecuador
T s
s
2
2 s K 2 J1s B1s K1
T s
s
10
()
()
=
[ 3 + ( + ) 2 + ( + + ) + ]
Ejercicio 4-4
() =
()
()
20
[ 3 + ( + ) 2 + ( + + ) + ]
Ejercicio 4-5.
Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes
que se muestra en la figura 4p-5. Los momentos de inercia de
los engranes son J1 , J2 y J3 . Tm (t) es el par aplicado;
N1 , N2 , N3 y N4 son los nmeros de dientes de los engranes.
Suponga que los ejes son rgidos.
Suponga que J1 , J2 y J3 son despreciables. Escriba
las ecuaciones de par del sistema. Encuentre la
inercia total del sistema.
b) Repita la parte (a) con los momentos de inercia
J1 , J2 y J3
a)
+
+ ( )
2
( ) =
+
2
Ecuacin de salida :
=
20
Diagrama de estados:
d2 1
+ T1
dt 2
N1
T
N2 2
T2 = T3
T3 =
11
N3
T
N4 4
T4 = JL
Tm (t) = Jm
d2 3
dt 2
Tm (t) = [Jm + J2
3 =
N1 N3
N2 N4 1
Ejercicio 4-9
, 2 =
2
N3 d 3
J
N4 L dt 2
N1 N1 N3 2
d2 1
+
( ) (J3 + JL )] 2
N2 N2 N4
dt
N1
N2 1
d2 1
N1 d2 1 N1 N3 2
d2 1
(J
)
+
J
+
(
)
+
J
2
3
L
dt 2
N2 dt 2
N2 N4
dt 2
c)
2
d 1 N1 N3 d 3
Tm (t) = Jm 2 +
J
dt
N2 N4 L dt 2
, 3 = =
como las
variables de estado.
Dibuje el diagrama de estado del sistema.
()
()
Remplazamos 3
Tm (t) = Jm
d2 1
N1 N3 2 d2 1
+
(
) J
dt 2
N2 N4 L dt 2
N1 N3 2
d2 1
Tm (t) = [Jm + (
) JL ] 2
N2 N4
dt
b) Al igual que el anterior literal se mantiene las relaciones
del nmero de engranes con el troque, sin embargo en este
caso se mantiene los momentos de inercia.
a)
Rotacin
=
2
d2 2
T2 = J2 2 + T3
dt
d2 3
T4 = (J3 + JL ) 2
dt
Remplazamos las relaciones:
T2 = J2
d2 2
+ T3
dt 2
Donde
1 = 2( ) = 2( )
2 = 1( )
Sustituyendo
2
= (2( ) + 1( ))
2
2
= + (1 + 2)( )
2
Traslacin
=
d2 2 N3
T2 = J2 2 +
T
dt
N4 4
d2 2 N3
d2 3
(J3 + JL ) 2
T2 = J2 2 +
dt
N4
dt
Remplazamos en el torque ejercido por el motor.
Tm (t) = Jm
Cuenca-Ecuador
d2 1
d2 2 N3
d2 3
(J3 + JL ) 2
+ J2 2 +
2
dt
dt
N4
dt
= (1 2)
2
2
= 1 2
2
2
= (1 + 2)( )
2
b)
Variables de estado
1 = , 2 = , 3 = =
=
(1 + 2)( )
2
3 =
(1 + 2)1
12
c)
d)
Funcin de transferencia
Mediante Mazon
=
=1
1
1
1 = ( ) ( 1 )() ( (1 + 2)) ( 1 1 )
(1 + 2)) ,
1 = 4 (
1 = 1
= 1 [( 1 1
(1 + 2))
1
(1 + 2))]
2
1
= 1 + 2 ( ) (1 + 2) + 2 ( ) (1 + 2)
(1 + 2))
4 (
()
=
2
1
()
1 + 2 ( ) (1 + 2) + 2 ( ) (1 + 2)
()
(1 + 2)
=
4
2
() + (1 + 2) 2 + (1 + 2) 2
()
(1 + 2)
=
() 2 ( 2 + (1 + 2)( 2 + ))
+ ( 1 1 1
e)
2 ( 2 + (1 + 2)( 2 + )) = 0
Ejercicio 4-12.
La ecuacin del voltaje de un motor de cd se escribe como:
()
() = () +
+ ()
a)
= 0
()
=1
=
()
1
1 ()
() + (1 + 1 () + + )
=
()
Donde:
()
= 1 +
+ () +
+
( + )( + )
1
()
() + ( () + + )
=
=0
()
()
() =
+
Despejamos y se comprob que:
()
= ( + )
()
b) Encuentre la funcin de transferencia entre () y
()(TL=0) cuando Hi(S)/He(S) se seleccionan
como en la parte (a). Consideremos () = 0
()
=1
=
()
1
1 ()
+
( + )( + ) +
1 ()
+
( + )( + )
1
1
= 1 +
+
( + )( + ) ( + )( + )
= 1 + 1 () +
( + )( + )
()
1+
+ () +
+
( + )( + )
Resolvemos algebraicamente para reducir la ecuacin
()
=
()
()
()
=
13
e r 0
e e K s
ea Ke
dia
eb
dt
ea eb Ra ia dia
dt
La La
ea ia Ra La
Bm
T
nK
m m l n m o
Jm
Jm Jm
J m m
(( + )( + ) + ( + )( () + ()( + )) + )
=
()
(( + )( + ) + )
T2
Tm
n
J l o K l 2 o
2 n m
Variables de estado:
Ejercicio 4-14:
x=0 , x=0 , x= , x= , y x=ia.
La Figura muestra el diagrama de un sistema de control de un
motor de cd para el control de la rueda de impresin descrita en
la figura anterior. La carga en este caso es la margarita, la cual
esta acoplada directamente al eje del motor. Se definen los
parmetros y variables siguientes: Ks es la ganancia del detector
de error(V/rad), Ki es la constante de par (oz-plg/A), K es la
ganancia del amplificador (v/v), Kb es la constante de la fuerza
contra electromotriz(V/rad/s), n es la relacin del tren de
engranes =2/m=Tm/T2, Bm es el coeficiente de friccin
viscosa del motor (oz-pl-s), Jm es la inercia del motor (oz-plgs*s), Kl es la constante del resorte torsional del eje del motor,
(oz-plg/rad) y Jl es la inercia de la carga (oz-plg-s*s).
a) Escriba las ecuaciones de causa y efecto del sistema.
Rearregle estas ecuaciones en la forma de ecuaciones de
estado con x=0 , x=0 , x= , x= , y x=ia.
b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos que se
muestran en la figura.
c) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria
directa (con la trayectoria de realimentacin externa
abierta): G(s)= 0 ()/ ().Encuentre la funcin de
transferencia de lazo cerrado M(s)= 0 ()/ ().
Ecuaciones de Estado:
X1 X 2
X2
Kl
K
nX 3 l X 1
Jl
Jl
X3 X4
X4
Partiendo de :
ea KK s e
e r o
eb K b m
Sustituyendo :
ea eb Ra ia dia
dt
La La
Obtenemos :
X5
Cuenca-Ecuador
Bm X 4 K l X 5 n 2 K l X 3 nK l X 1
Jm
Jm
Jm
Jm
K X
Ra X 5
KK s r o b 4
La
La
La
14
/, 3 = y 4 = /. Simplifique estas ecuaciones
para al hacer aproximaciones: sin() = , y cos() = 1
e s s[ J m J l La s 4 J l Ra J m Bm J m Bm La s 3 n 2 K l La J l K l La J m Bm Ra J l s 2
n K R J
2
K l Ra J m Kl Bm La s K i K b K l Ra Bm K l ]
o s
KK s K i nKl
r s J m J l La s 5 J l Ra J m Bm J m Bm La s 4 n 2 K l La J l K l La J m Bm Ra J l s 3
n K R J
2
K l Ra J m Kl Bm La s 2 K i K b K l Ra Bm K l s nKK s K i K l
Diagrama de Flujo:
Ejercicio 4-23
La figura muestra es sistema conocido como Pndulo
invertido. El objetivo des sistema es mantener la el pndulo en
la posicin vertical hacia arriba mediante una fuerza u(t)
aplicada al carro mostrado. En aplicaciones prcticas, el sistema
es anlogo al problema de control de una dimensin del
balanceo de un monociclo o un misil inmediatamente despus
de su lanzamiento.
Fuerza en la base de la escoba en la direccin horizontal
Fuerza en la base de la escoba en la direccin vertical.
masa de la escoba
aceleracin de la gravedad
masa del carro
momento de inercia de la escoba alrededor del centro de
gravedad
2 [() + sen ]
=
2
Tambin realizamos sumatoria de momentos, debido a que
gira.
2
2 = sen cos
2 ()
2
() = +
2
3
b) Reasignamos las variables a variables de estado, donde:
1 = ;
2 =
;
3 = ;
4 =
;
3
= 4
2 ( + ) 1 22 1 ()
=
[4( + )/3 ]
4 () + 22 1 3 1 /4
=
( + ) 3 /4
2
2 ( + ) 2
2
2 1 2
=
=0
=
1 ( + 3 /4)
2 ( + 3 /4)
2
=0
=0
3
2
2
1
=0
4
[4( + )/3 ]
3
3
3
3
3
=0
=1
=0
=0
=0
1
2
3
4
4
22 3 /4
4
2 1 2
=
=
1 ( + ) 3 /4
2 ( + ) 3 /4
4
=0
3
4
=0
4
4
1
=
( + ) 3 /4
0
1
)
3(
+
0
2
( + 4 )
[
]=
3
0
0
4
3
0
[ + 4
0
3
( + 4 )
+
0
4
[
+ 4
0 0
1
2
[
]
0 1 3
4
0 0
]
0 0
Ejercicio 4-24
La Fig. 4P-24 muestra el diagrama de un sistema de control de
suspensin de una esfera. La esfera de acero est suspendida en
el aire mediante una fuerza electromagntica generada por un
electroimn. El objetivo del control es mantener la esfera de
metal suspendida en un punto de equilibrio nominal al controlar
la corriente en el imn con el voltaje e(t). la aplicacin prctica
de este sistema es la levitacin magntica de trenes o de
cojinetes magnticos en un sistema de control de alta precisin.
La resistencia de la bobina es R, la inductancia es L(y)=L/y(t),
en donde L es una constante. El voltaje aplicado e(t) es una
constante con amplitud E.
Sea Eeq el valor nominal de E. Encuentre los valores nominales
de y(t) y dy(t)/d(t) en el equilibrio.
Defina las variables de estado como x1(t)=i(t), x2(t)=y(t),
x3(t)=dy(t)/d(t). Encuentre las ecuaciones de estado no lineales
de la forma
()
= (, )
2 ()
()
15
() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()
(0) +
= (
) (0) +
=0
2
0 =
2
2
=
2
2
2 =
2
)
=(
)
1 =
, 2 =
dy(t)
d(t)
3 = 0
() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()
() ()() () () ()
=
+
+
()
13
1 = 2 +
12 = 1
2 = 3 = 2
12
=
3
= 3
{
22
Linealizacin
.
()
()()
() =
+ ()
() ()
()
() = ()
+ ()
+ ()
( ) () ()
() = ()
+
+ ()
() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()
2 ()
() = 2
()
Para el equilibrio
()
()
2 ()
= 0,
= 0,
=0
2
Partiendo de
() =
Cuenca-Ecuador
()
= () + ()
1 3
0
=
2 =
1 2
=
1
1 13
=
1 =
2 2
1 1
1
=
=
3 2
1 2
=
=
16
2
2
2
2
= 0,
= 0,
= 1,
=0
1
2
3
3
2 1
2
=
=
1
22
3 2 1 2 2
=
=
2
2 2
3
=0
3
()
= () + ()
=
=
() =
Masa 1
=
0
[
]
0
1 () = 1
1 () = 1 () (1 () 2 ()) + ()
2 1
1 () =
2
2 1
= 1 () (1 () 2 ()) + ()
2
C. Libro de Bishop
Ejercicio P2.2.
En la Figura se muestra un amortiguador de vibraciones
dinmico. Este sistema es representativo de muchas situaciones
que entraan la vibracin de mquinas que contienen
componentes desequilibrados. Los parmetros M2 y K12
pueden elegirse de forma que la masa principal M1 no vibre en
el estado estacionario cuando F(t)=a sen(wot). Obtngase la
ecuacin diferencial que describe el sistema.
Masa 2
2 () = 2
2 () = 2 () (2 () 1 ()) ()
2 2
2 () =
2
2
() =
2
2
2
= 2 () (2 () 1 ())
Ejercicio P2.13
En la figura se muestra un sistema de control electromecnico
en lazo abierto. El generador, que se mueve a una velocidad
constante, proporciona el voltaje de excitacin para el motor. El
motor tiene una inercia y una . Obtngase la funcin de
transferencia ()/ () .El voltaje del generador puede
suponerse proporcional a la corriente de excitacin .
Cuenca-Ecuador
() = (
17
( 2 + )
+ ( 2 + )) ()
2
()
()
Sabemos que
() = ()
Haciendo la relacin de Laplace y ley de Ohm para
inductancias y resistencias tenemos:
1
() =
( + ) + +
La segunda parte nos da las ecuaciones:
() = () =
()
()
+
=
Fuerza de friccion
=
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
2 2 + 2 (2 3 ) + 1 (2 1 ) + 2 (2 3 ) = 0
2 () = ( + + + )( + )
Ejercicio P2.17
En la Figura P2.17 se muestra un sistema mecnico, que est
sujeto a un desplazamiento conocido x3(t), con respecto a la
referencia.
(a) Determnense las dos ecuaciones independientes de
movimiento.
(b) Obtnganse las ecuaciones de movimiento en funcin de la
transformada de Laplace, suponiendo que las condiciones
iniciales son iguales cero.
(c) Dibjese un grafo de flujo de seal que represente el sistema
de ecuaciones.
(d) Obtngase la relacin T13(s) entre XI(s) y X(s), empleando
la frmula de la ganancia de flujo de seal de Mason.
Comprese el trabajo necesario para obtener
TI3(S) por mtodos matriciales o utilizando la frmula de la
ganancia de flujo de seal de Mason.
b) Transformamos a Laplace.
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
1 2 1 () + 1 (1 () 3 ())
+ 1 (1 () 2 ()) = 0
[1 2 + 1 + 1 ]1 () = 1 3 () + 1 2 ()
Al igual hacemos con la segunda ecuacin de
movimiento
2 2 + 2 (2 3 ) + 1 (2 1 ) + 2 (2 3 ) = 0
2 2 2 () + 2 (2 () 3 ()) + 1 (2 () 1 ())
+ 2 (2 () 3 ()) = 0
[2 2 + 2 + 1 + 2 ]2 ()
= (2 + 2 )3 () + 1 1 ()
Establecemos las ganancias
1 = 2 + 2
Cuenca-Ecuador
2 =
18
1
2 2 + 2 + 1 + 2
3 =
1
1 2 + 2 + 1
() = [1.6() ()]
La constante del motor es Km=10 y la inercia del eje del
motor y la vlvula es J=6E-3 Kg*m^2. Determine
a) La ecuacin diferencial para h(t) y v(t).
b) La funcin de transferencia H(s)/V(s).
4 = 1
Establecemos el diagrama de flujo de seales.(Cambiar)
() = ()
Trayectorias directas
1 = 1 2 3 1
2 = 3 4
Hallamos , eliminando las trayectorias directas
1 = 1
2 = 1
11 = 2 3 1 2
De modo que:
= 1 2 3 1 2
Formula de Manson
2
1
=
3
=1
1 2 3 1 + 3 4
1 2 3 1
Ejercicio P2-48
El nivel de agua h(t) se controla por un sistema en lazo abierto
tal como se muestra en la figura P2.48. Un motor de cc
controlado por una corriente de inducido ia gira un eje abriendo
una vlvula. La inductancia del motor de cc es despreciable, es
decir La=0. Tambin la friccin rotacional del eje del motor y
la vlvula es despreciable, esto es, b=0.
La altura del agua en el tanque es:
Cuenca-Ecuador
=
()
() = [1.6() ()]
= 1.6() ()
2
()
= 1.6()
2
2
3
()
=
1.6()
3
2
Mallas
1
=
3
2
2 = ()
= 50() = 10() + ()
()
() =
10
3
(1.6()
())
= 1.6()
3
3
1.6 2 () ()
()
= 1.6()
(
)
3
1.6 2
3 1.6( ()) 2 () () ()
=
(50() ())
3 ()
2 ()
10
= 1.6 (
)
3
2
3 () 1.6
2 ()
=
[5 ()
]
3
10
2
3 () 1.6
2 () 1
() 1
=
(
( )+
( ))]
[5 ()
3
5
10 2 1.6
1.6
2
()
2
3 () 1.6 5
2 ()
() 2 ()
=
3
2
10
10
2
3 ()
2 () () 1.6 5
+ (1 +
)
+
=
3
10 2
10
3 ()
2 ()
() 8
+ (1 +
)
+(
)
=
3
10 2
10
19
b)
8
() + (1 +
) 2 () + (
) () =
()
10
10
8
()
=
() 3 + (1 + ) 2 + ( )
10
10
()
8
=
()
( 2 + ( +
) + (
))
10
10
3
Ejercicio E3.16.
Dos carros con friccin despreciable en las ruedas se conectan
como muestra en la figura. Una fuerza de entrada es u(t). La
salida es la posicin del carro 2, es decir, y(t) =q(t).
Determnese una representacin en el espacio de estados.
[] = [0
1
2
0] [ ]
3
4
Ejercicio P3.2
En la grfica se muestra una red de puente equilibrada
a) Demuestre que las matrices A y B para este circuito son:
2
0
(1 + 2 )
=[
]
21 2
0
( + )
1
2
1
= 1( + ) [
2
1
2
2 ]
2
1
[ ]=
3
0
1
4
[ 2
1
1
1
0
1
2
0
1
1
0
1 + 2
0
0
1
1
1
2
1
[ ] + 1 [() ]
1
3
0
1 + 2 4
[0]
2 ]
Desarrollo:
=
= ()
=
= 1 + 2
= 2 + 1 + 1 = 2 + 1 + 2
1 =
2 =
1 =
2 =
= 2 + 1 + 2 = 2 + 1 + 1
1 =
Cuenca-Ecuador
1
()
(1 + 2 ) 1
20
Ejercicio P3.36
1
2 =
(1 + 2 ) 2
=
2
1
1
+
1 +
(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2
2
1
1
+
1 +
(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2
1 =
2
1
1
1 +
1 +
(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2
1 =
(1 + 2 ) 1
2 =
2 =
(1 + 2 ) 2
21 2
2
2
+
(1 + 2 ) 2 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 2
= +
1
= 1( + ) [
2
1
2
[ 1] =
2
(1 + 2 )
[
]
2
= 1 =
1
8
[80 50] = 1 + 2
50
5
= 2 = = 3
1
[ ]
2
21 2
0
(1 + 2 )]
1
1
(1 + 2 ) (1 + 2 ) 1
+
[ ]
2
2
2
(1 + 2 )]
[ (1 + 2 )
= 3 =
=
+
353
25000
3 +
30
3
[] + []
Ejercicio PA3.1.
Considrese el sistema de suspensin electromagntica
mostrado en la Figura PA3.1. En la parte superior del sistema
experimental se sita un electroimn. Utilizando la fuerza
electromagntica f, se desea suspender la bola de hierro.
Obsrvese que este sencillo sistema de suspensin
Cuenca-Ecuador
21
0
2 0 2
= 3
[
1
0
0
0
0
= [ 1] , = [ 1
0
2 0 2
0]
0]
1 0 0
[0 1 0]
0 0 1
(
1
0
1
0
2
2
0
2 0
2 0
0
0
3
[ 1]
2
[ 0
])
= [ ]
Resolviendo la matriz
() =
= (1 )
= +
0 + 3 2
1
(
)
[2 ] =
+ 1
3
1
[ ( 3 ) ]
Como el voltaje controla el nivel de fuerza y corriente, esa
seria nuestra variable de entrada.
Despejando las variables y ordenndolas por matrices no
queda.
Cuenca-Ecuador
2 0
( + )( 2 3 20 2 )
36.8
3 + 45.67 2 + 4493 + 205195
Ejercicio PM3.3.
Considrese el circuito mostrado en la Figura. Determnese la
funcin de transferencia Vo(S)/Vin(s). Supngase un
amplificador operacional ideal.
a) Determnese la representacin en variables de estado
cuando R1=10K, R2=10K, C1=0.5mF, y
C2=0.1mF.
b) Utilizando la representacin en variables de estado del
apartado (a), dibjese la respuesta a un escaln
unitario con la funcin step.
22
y1
x1
2.5
x2
0
d =
y1
u1
0
Grafica:
2 ()
()
1 ()
Para encontrar la funcin de transferencia en un amplificador
operacional se debe aplicar un partidor de tensin, en donde se
relaciona la entrada con la salida, y en este caso por medio de
las impedancias.
Ahora definimos las impedancias.
1
1 = 1 +
1
2
2 =
1 + 2 2
Entonces reemplazamos en la funcin de transferencia la
impedancia y nos queda:
2 1
() = [
] ()
(1 + 1 1 ) + (1 + 2 2 )
Script:
() =
R1=1000;R2=1000;C1=0.0005;C2=0.0001;
numerador=[(R2*C1) 0];
denominador=conv([(R1*C1) 1],[(R2*C2) 1]);
sys_tf=tf(numerador,denominador)
%literal (a)
%
sys_ss=ss(sys_tf)
%lietral (b)
%
step(sys_ss)
Respuesta:
sys_tf =
0.5 s
-------------------0.05 s^2 + 0.6 s + 1
Continuous-time transfer function.
sys_ss =
a =
x1
x2
b =
x1
x2
x1
-12
4
x2
-5
0
u1
4
0
c =
Cuenca-Ecuador
16 2
= 0.02792 = 1.6
3600
23
) = (
)
746
= 1.356
550
Por lo que
Cuenca-Ecuador
24
Td =
d
segundos
v