These Cherrid

Table des matires
Table des matires
Intoduction
0.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2 Prsentation de lexprimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.3 Organisation du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
3
1 Elments de thorie concernant le mode de glissement

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Conditions dexistence du mode de glissement . . . . . . .
1.4 Dtermination de la dynamique de glissement . . . . . . .
1.4.1 Mthode de Filippov . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Mthode de la commande quivalente . . . . . . . .
1.5 Unicit de la solution du mode de glissement . . . . . . . .
1.6 Robustesse des modes glissants vis--vis des perturbations
1.7 Phnomne de rticence . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Modes glissants dordre suprieur . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Modes glissants idaux et rels . . . . . . . . . . . .
1.8.2 Commande par modes glissants dordre 2 . . . . . .
1.8.2.1 Algorithme du twisting . . . . . . . . . . .
1.8.2.2 Algorithme du twisting chantillonn . . .
1.9 Observateur par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Observateur classique par modes glissants . . . . .
1.9.2 Observateur triangulaire par modes glissants . . . .
1.9.3 Observateur par modes glissants dordre suprieur .
1.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 Commande et observateur par modes glissants

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Observateur et commande par modes glissants pour un bras manipulateur
2.2.1 Modlisation mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Observateur par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Commande par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i
5
5
5
6
9
9
10
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13
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15
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20
21
22
23
23
25
25
25
26
26
30
ii
TABLE DES MATIRES

2.2.4
2.2.5
2.2.6
Etude de stabilit en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . .

Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6.1 Caractristiques des actionneurs . . . . . . . . . . . . .
2.2.6.2 Caractristiques des codeurs . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6.3 Caractristiques des cartes de puissance . . . . . . . .
2.2.6.4 Application de la commande PID . . . . . . . . . . . .
2.2.6.5 Application de la commande et de lobservateur par
modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Observateur et commande par modes glissants pour le robot SAP . . .
2.3.1 Modlisation mcanique et pneumatique . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Observateur par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Commande par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Etude de stabilit en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
34
40
40
40
41
41
43
45
46
46
49
50
53
58
3 Commande et observateur adaptatifs par modes glissants

59
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Commande et observateur adaptatifs par modes glissants pour un bras
manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1 Observateur robuste par modes glissants . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 Commande robuste adaptative et par modes glissants . . . . . . 61
3.2.3 Etude de stabilit en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3.1 Commande et observateur par modes glissants . . . . . 63
3.2.3.2 Commande et observateur robustes adaptatifs par modes
glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.4 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Commande et observateur adaptatifs par modes glissants pour le robot
SAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 Observateur robuste par modes glissants . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.2 Commande robuste adaptative et par modes glissants . . . . . . 71
3.3.3 Etude de stabilit en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.3.1 Commande et observateur par modes glissants . . . . . 72
3.3.3.2 Commande et observateur robustes adaptatifs par modes
glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4 Commande et observateur par modes glissants dordre suprieur
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Observateur et commande par modes glissants dordre 2 pour un bras
manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Observateur par modes glissants dordre 2 . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Commande par modes glissants dordre 2 . . . . . . . . . . . . .
77
77
78
78
80
TABLE DES MATIRES
iii
4.2.2.1 Surface de glissement de degr relatif 2 . . . . .

4.2.2.2 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . .
4.2.2.3 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . .
4.2.2.4 Surface de glissement de degr relatif un . . . .
4.2.2.5 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . .
4.3 Observateur et commande par modes glissants dordre 2 pour le
SAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Observateur par modes glissants dordre 3 . . . . . . . .
4.3.2 Commande par modes glissants dordre 2 . . . . . . . . .
4.3.3 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . 80
. . . . 83
. . . . 85
. . . . 88
. . . . 90
robot
. . . . 93
. . . . 93
. . . . 95
. . . . 97
. . . . 100
Conclusion gnrale et perspectives
101
Bibliographie
104
Annexes
112
A Modlisation du bras manipulateur

A.1 Modle dynamique dun robot manipulateur . . . . . . . . . . .
A.1.1 Les quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Reprsentation dtat du systme . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Proprits dynamiques du modle du robot . . . . . . . .
A.1.3.1 La matrice dinertie M (x1 ) . . . . . . . . . . .
A.1.3.2 Les termes de gravit G(x1 ) . . . . . . . . . . .
A.1.3.3 Les forces centrifuges et de Coriolis C (x1 , x2 ) x2
A.2 Application au bras manipulateur trois degrs de libert . . .
A.2.1 Calcul de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Calcul de lnergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Equation dynamique du systme . . . . . . . . . . . . .
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113
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115
115
116
116
118
119
119
120
B Modlisation dun systme mcanique actionneurs pneumatiques

(robot S.A.P)
122
B.1 Modle de lactionneur pneumatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.2 Modle dynamique du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
C Complment du chapitre 4
128
C.1 Preuve de la convergence du twisting algorithme . . . . . . . . . . . . . 128
D Hypothses utilises
D.1 Hypothses utilises pour le bras manipulateur . . . . . . .
D.1.1 Direntes bornes utilises dans ltude de stabilit
D.1.2 Systme entre borne et tat born (EBEB) . . .
D.2 Hypothses utilises pour le robot SAP . . . . . . . . . . .
D.2.1 Direntes bornes utilises dans ltudes de stabilit
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131
131
132
133
133
iv
TABLE DES MATIRES

D.2.2 Systme entre borne et tat born (EBEB) . . . . . . . . . . 135
THESE
prsente
LUNIVERSITE VERSAILLES SAINT QUENTIN

par
Hadia CHERRID
pour obtenir le diplme de
DOCTORAT DE LUNIVERSITE
VERSAILLES SAINT QUENTIN
Spcialit : Automatique et Robotique
Commande et observateur par modes glissants

dordre un et deux : application aux systmes
robotiss
Soutenue le 19 Dcembre 2001
JURY
M. J.P. Richard
M. J.P. Barbot
M. W. Perruquetti
Mme. C. Chevallereau
M. N.K. MSirdi
Mme. N. N-Gauthier
Professeur lEcole Centrale de Lille

Professeur lENSEA
Matre de Confrences lEcole Centrale de Lille
Charge de recherches CNRS - IRCCyN
Professeur lUniversit de Versailles St. Quentin
Matre de Confrences lUVSQ
Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Directeur de thse
Codirecteur de thse
mes parents
Remerciements
Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis au Laboratoire de Robotique de
Paris. A ce titre, je tiens exprimer ma profonde reconnaissance Monsieur le Directeur du Laboratoire de Robotique de Paris (L.R.P), pour mavoir accueilli et mavoir
permis ainsi de raliser lobjectif que je mtais x.
Je remercie vivement, Monsieur Jean Pierre BARBOT et Monsieur Wilfrid PERRUQUETTI davoir accept dtre rapporteurs de ce travail. Je suis trs reconnaissante
pour le temps quils ont consacr ltude du rapport de thse, pour lintrt quils ont
manifest lgard de mon travail et pour laccueil quils mont fait an den discuter.
Je tiens remercier Monsieur Jean Pierre RICHARD davoir accept de prsider
le jury de cette thse.
Je remercie galement Madame Christine CHEVALLEREAU davoir accept de
participer au jury de thse en qualit dexaminateur.
Mes vifs remerciements Monsieur Nacer K. MSirdi, Professeur lUniversit de
Versailles Saint-Quentin et responsable du groupe commande au LRP, davoir veill
ce que je puisse travailler dans les meilleures conditions. Je le remercie galement pour
ses conseils et sa sympathie.
Mes remerciements les plus sincres sadressent Madame Nelly NADJAR GAUTHIER, matre de confrences lUniversit de Versailles Saint-Quentin, pour avoir
suivi le droulement de mon travail et mavoir aide aner et prciser ma dmarche.
Je tiens aussi remercier tous les membres du LRP qui ont contribu, par lamiti
et le soutien, la ralisation de ce travail.
Je ne terminerais pas sans adresser une pense toute particulire mes frres et
ma soeur dont le soutien me fut indispensable.
vii
Introduction gnrale
0.1
Problmatique
Les systmes rels sont la plupart du temps non linaires, mal dnis, ont des
paramtres variables et sont soumis des perturbations externes. La modlisation de
ces systmes relve trs souvent dune approximation des phnomnes physiques mis
en jeu. Or, cest partir de cette reprsentation approximative des systmes que lon
souhaite construire une commande robuste dans le sens o elle devra assurer une faible
sensibilit aux incertitudes sur les paramtres, leurs variations et aux perturbations
externes. Lobjectif que nous nous sommes x pour ce travail de recherche peut donc
se rsumer dterminer des commandes robustes et performantes, relativement simples
mettre oeuvre et adaptes aux systmes robotiques rapides.
Lorsque la partie commande du processus est faiblement perturbe, les commandes classiques, par exemple action Proportionnelle Intgrale Drive, peuvent
savrer susantes si les exigences en prcision et performance du systme ne sont pas
trop svres. Dans le cas contraire, il faut concevoir des algorithmes de commande
assurant une robustesse du comportement du processus vis--vis des incertitudes sur
les paramtres et leurs variations. On peut citer dans ce contexte, la commande H
[73], la commande LQG [59], la commande CRONE [89, 90], la commande adaptative
[14, 25, 65, 108, 120], la commande par modes glissants [24, 42, 43, 112, 104] etc... Nous
avons choisi dadopter pour rpondre un critre de robustesse, la technique des modes
glissants que nous combinerons dans un second temps avec les techniques dadaptation.
La caractristique principale dune commande par modes glissants est sa structure
variable avec commutation sous certaines conditions prdnies lors de la synthse de
part et dautre dune surface choisie a priori, appele surface de glissement. Le systme
command est dit alors en rgime glissant et sa dynamique devient insensible aux
variations paramtriques, aux erreurs de modlisation, et certaines perturbations
externes. La mise en oeuvre dune telle commande est relativement simple. En eet,
elle ne ncessite pas une reprsentation exacte du processus, ce qui est un avantage
considrable. Cependant, lutilisation de cette approche a longtemps t limite par
les vibrations rsiduelles en hautes frquences qui se manifestent sur les grandeurs
asservies et les variables de commande. Ce phnomne est appel rticence. Diverses
fonctions de lissage ont t proposes dans la littrature permettant de palier cet
inconvnient mais au dtriment des performances. Cependant, de nouvelles lois de
commande bases sur les modes glissants dordre suprieur sont apparues rcemment
1
Introduction
[11, 12, 45, 48, 53, 74, 78]. Elles sont susamment lisses et liminent le phnomne de
rticence.
Nanmoins, la mise en oeuvre de toutes ces lois de commande ncessite la mesure de signaux souvent non disponibles ou trs bruits. Ce problme peut tre rsolu
de deux faons direntes. La premire consiste utiliser des capteurs plus performants (sils existent) mais donc plus onreux. La deuxime solution consiste limiter
le nombre de capteurs et concevoir un capteur logiciel intgr directement dans la
boucle de commande, savoir un observateur dtat.
Nous verrons que, contrairement aux cas des systmes linaires, il nest pas trivial
dintgrer un observateur dans une loi de commande. En eet, pour un systme non
linaire, lassociation dun observateur convergent et dune loi de commande stabilisante
ne conduit pas forcment un systme convergent. Concevoir un observateur nest donc
pas susant ; il est aussi ncessaire de concevoir une loi de commande qui stabilise
lensemble constitu de lobservateur et du processus. Les deux concepts doivent tre
traits de pair.
0.2
Prsentation de lexprimentation
Le robot ayant servi de support exprimental (gure (0.1)) est un bras manipulateur trois degrs de libert actionneurs lectriques, qui a t conu au sein du
Laboratoire de Robotique de Paris (LRP). Lune des caractristiques du systme est
sa lgret car il a t construit avec des matriaux composites lgers ; le mcanisme a
un poids total de 1.03 Kg.
Nous disposons de trois codeurs incrmentaux pour la mesure des positions articulaires des trois axes constituant le bras manipulateur.
Le premier et le deuxime axe sont directement actionns par des motorducteurs
relatifs aux actionneurs un et deux. Le troisime axe est mis en mouvement par une
courroie lie larbre de sortie du motorducteur relatif son actionneur.
27cm
Axe1
Bti
Rducteur
Codeur
M oteur
A xe2
22.5cm
Courroie
Axe3
36.5cm
Fig 0.1 : Robot manipulateur 3 degrs de libert

Les direntes lois de commande dveloppes au cours de cette thse ont t
appliques en simulation et en exprimentation sur le bras manipulateur. Elles ont
0.3. Organisation du travail
aussi pour la plupart t appliques en simulation un systme deux degrs de

libert actionneurs pneumatiques (que lon appellera par la suite SAP pour Systme
Actionneurs Pneumatiques) (gure (0.2)). Par manque de temps, nous navons pu
raliser dessais exprimentaux sur cette manipulation.
S e rv o v a lv e
P la te -fo rm e
C o d e u r O p tiq u e 1
P re ssio n
d a lim e n ta tio n
C y lin d re
P n e u m a tiq u e
P isto n
C a p te u r d e
1er Segm ent

d e la p a tte
p re ssio n d iff re n tie lle

C o d e u r O p tiq u e 2
2m e S egm ent
d e la p a tte
C b le
P o u lie
Fig 0.2 : Systme mcanique actionneurs pneumatiques
0.3
Organisation du travail
Les travaux prsents dans ce mmoire sappuient sur le site exprimental du

bras manipulateur trois degrs de libert qui a permis dillustrer ltude thorique
et la mise en oeuvre de commandes et dobservateurs assurant la fois robustesse,
performance et simplicit de mise en oeuvre.
Ce mmoire est structur en quatre chapitres dont le contenu est brivement
rsum de la manire suivante :
Le premier chapitre, de nature bibliographique, prsente les lments thoriques ncessaires la comprhension du mode de glissement. On y aborde les conditions
dexistence de ce dernier, les direntes mthodes qui permettent sa dtermination ; des
remarques sur lunicit de la solution en mode de glissement sont faites ainsi que les
conditions permettant de dnir des classes de perturbations que les modes glissants
rejettent naturellement. Quelques fonctions de lissage sont proposes pour rduire le
phnomne de rticence. Des dnitions sur les modes glissants dordre suprieur sont
donnes, ainsi que quelques algorithmes de commande dordre deux. Pour nir, nous
introduisons la dnition des observateurs non linaires par modes glissants permettant destimer ltat complet du systme que nous utiliserons dans les direntes lois
de commande proposes.
En considrant que tous les paramtres du systme sont inconnus et quune partie seulement du vecteur dtat est disponible (position articulaire, dans le cas de nos
robots), nous traitons dans le deuxime chapitre le problme de suivi de trajectoires
laide de commande et dobservateur par modes glissants ; une preuve de stabilit en
boucle ferme (commande et observateur) est donne. Des rsultats de simulation sont
Introduction
alors prsents pour illustrer la robustesse et les performances de la commande et de

lobservateur proposs. Les rsultats exprimentaux en n de chapitre valident ainsi
les rsultats de simulation ; une tude exprimentale comparative avec des commandes
classiques telles que la commande Proportionnelle Intgrale Drive est faite. Une extension de la commande et de lobservateur prcdent est prsente pour un systme
mcanique dordre trois actionneurs pneumatiques, suivie de rsultats de simulation.
Ce travail a donn lieu une communication [32].
Le schma de commande dvelopp prsente cependant linconvnient dintroduire des composantes discontinues dans la dynamique de lobservateur et dans la loi
de commande. Ainsi, dans le troisime chapitre, nous proposons une amlioration
laide dune loi dadaptation supplmentaire, qui nous permet de limiter notre connaissance a priori de la structure du modle et garantit ainsi une excellente robustesse
vis--vis des erreurs structurelles. Ce schma de commande prsente lavantage de limiter la prsence de discontinuits au seul cadre de lobservateur. Des rsultats de
simulations sont prsents et ont fait lobjet dune communication [30]. Une extension thorique de cette approche est faite pour le systme mcanique actionneurs
pneumatiques.
Pour remdier au problme de rticence rencontr dans le deuxime et troisime
chapitre, la synthse de commande et dobservateur par modes glissants dordre deux,
dans le cas de systmes multivariables fait lobjet du quatrime chapitre. Des rsultats de simulations et exprimentaux pour le bras manipulateur valident ltude
thorique. Une extension pour un systme mcanique dordre 3 actionneurs pneumatiques est propose puis valide en simulation.
Lapport de notre travail est donc la fois thorique et exprimental et une extension dautres structures mcaniques que celles tudies semble tout fait possible.
Les direntes perspectives et conclusions font dailleurs lobjet du dernier chapitre
de ce mmoire. Un tableau qui rsume et compare les direntes approches proposes
vient achever notre travail.
Chapitre 1
Elments de thorie concernant le
mode de glissement
1.1
Introduction
Un modle mathmatique constitue souvent une description approche de la ralit physique. Or nous ne disposons que de ce type de modle pour construire une
loi de commande. Ainsi la commande choisie devra tre robuste dans le sens o elle
devra garantir une faible sensibilit aux erreurs et incertitudes sur les paramtres,
leurs variations et aux perturbations. Notre choix sest port sur la commande
par modes de glissement qui nest autre quun cas particulier de la thorie des systmes structure variable et multifonctions, base essentiellement sur la rsolution
des quations direntielles second membre discontinu, initie par Filippov en 1960
[49]. Lutilisation de cette thorie date de la parution des livres dEmelyanov [44],
dItkis [67] et dUtkin [113]. La communaut automaticienne sest rapidement rendu
compte de lintrt de cette technique qui allie simplicit de synthse et robustesse
[3, 13, 17, 23, 27, 41, 60, 62, 96, 99, 100, 105, 106, 110, 119].
Ce chapitre est destin introduire les lments thoriques ncessaires la comprhension du fonctionnement des commandes par modes de glissement, et des observateurs bass sur la mme technique.
1.2
Dnitions
Considrons le systme non linaire suivant :
x = f (x, t, u)
(1.1)
et lhypersurface
s (x) = 0
o x est ltat du systme de dimension n, f un champ de vecteur susamment
5
Chapitre 1. Elments de thorie concernant le mode de glissement
direntiable. u <m reprsente la commande du systme vriant :

+
u
si
s (x) > 0
u (x, t) =
si
s (x) < 0
u
u (x, t) [1, 1]
si
s (x) = 0
(1.2)
o s (x) = 0 est une surface de discontinuit de dimension (n 1) que lon appelle

surface de glissement. Elle divise lespace en deux parties disjointes s (x) > 0 et s (x) <
0 quon notera respectivement s+ et s .
Suivant que ltat du systme est dans s+ ou dans s , il rejoint la surface s (x) = 0
respectivement avec les vitesses f + et f . On dit que la surface est attractive. Lquation du mouvement est alors donne par les solutions des quations direntielles
second membre continu donnes par :
si
x s+
x = f + (x, t)
(1.3)
x = f (x, t)
si
x s
Ayant rejoint la surface, ltat va y rester puisque chacun des deux champs f + ou f
ly ramne. Il glissera donc le long de cette surface. Cest ce mouvement le long de la
surface de discontinuit s (x) = 0 quon nomme rgime ou mode de glissement.
Nous appellerons fN+ et fN les projections respectives de f + et de f sur la
normale la surface s (x) = 0.
1.3
Conditions dexistence du mode de glissement
La condition dexistence du mode de glissement est lattractivit de la surface

de commutation s (x) = 0. Gomtriquement, les vecteurs vitesses f + et f vont
tre chacun dirigs vers la surface de commutation. Cependant, dans certains cas, le
glissement na pas lieu sur nimporte quel point de la surface de commutation car
lattractivit de cette dernire nest assure que dans un domaine restreint Dg , que lon
appelle domaine de glissement. Le thorme suivant, fournit les conditions dexistence
du mode de glissement selon Filippov :
Thorme 1 [49] : considrons le systme dcrit par (1.1) satisfaisant la condition :
fi
(i, j = 1, . . . , n)
xj K
K tant une constante. Cette condition tant vrie pour tout x dans le domaine
X = s s+ . Soit une fonction s deux fois direntiable, telle que chacune des fonctions
fN+ et fN est continue par rapport x et t, pour x solution de s (x) = 0, et le vecteur
h = fN+ fN est continment direntiable. Si en chaque point de la surface s (x) = 0,
les ingalits fN+ < 0 et fN > 0 sont vries, il existe alors dans le domaine X,
une solution unique x (t) du systme (1.1) qui dpend des conditions initiales de faon
continue.
1.3. Conditions dexistence du mode de glissement
On peut remarquer que les ingalits fN+ < 0 et fN > 0 signient que s est
attractive au moins dans un voisinage.
Un deuxime thorme, bas sur lutilisation des fonctions de Lyapunov, fournit
les conditions dexistence du mode de glissement selon Utkin :
Thorme 2 [112, 114] : Pour que le domaine Dg de dimension (n 1) soit un domaine de glissement pour le systme (1.1) et (1.2), il sut que pour tout x de ce
domaine, il existe une fonction de Lyapunov V (s, x, t) continment direntiable par
rapport tous ses arguments, dnie sur un ensemble contenant lorigine et satisfaisant les conditions suivantes :
a- V (s, x, t) est dnie positive par rapport s :
V (s, x, t) > 0
s 6= 0
si
et
V (0, x, t) = 0
b- soit R <+ , sur ksk = R, pour tout t et tout x de la rgion considre Dg :

inf V = hR ,
ksk=R
sup V = HR ,
ksk=R
R 6= 0,
lim HR = 0,
R0
avec hR et HR des constantes positives qui dpendent de R.

c- la drive totale de V (s, x, t) le long des trajectoires du systme est dnie
ngative pour tout s(x) 6= 0 (en s elle nest pas dnie).
d- sur ksk = R en dehors des points de discontinuits la relation :
dV
= mR ,
ksk=R dt
sup
mR > 0,
sup mR > 0
R[a,b]
est vrie pour tout 0 < a < b avec ksk b.

Dans le cas des systmes monovariables, les points b et d du thorme 2 ne sont
pas ncessaires pour dnir le domaine de glissement.
Remarque 1 On en dduit que :
+
fN < 0 et fN > 0 ss < 0
(1.4)
Cette condition (1.4), est appele condition de glissement.
An dillustrer le domaine de glissement, considrons lexemple suivant :

Exemple 1 [22] :
x 1 = x2
x 2 = ksign(s)
Avec s (x) = cx1 + x2 (c > 0) et x = (x1 , x2 ) voluant dans <2 . En prenant comme
fonction de Lyapunov V = 12 s2 , il sut que la drive par rapport au temps de V soit
ngative pour que la surface s (x) = 0 soit attractive soit :
ss < 0
(1.5)
La condition dattractivit (1.5) donne lieu au dveloppement suivant :

s = cx2 ksign(s)
k
c
k
s < 0 et s > 0 x2 >
c
s > 0 et s < 0 x2 < +
Soient Da+ et Da les domaines respectifs dattractivit pour s > 0 et s < 0 :
k
+
x/ s > 0 et x2 < +
Da =
c
Da =
x/ s < 0 et x2 >
c
et donc le domaine de glissement (gure (1.1)) est donn par :
+ D
Dg = x/ x D
a
a
a sont les fermetures respectives de Da+ et Da (cest--dire les plus petits

a+ et D
o D
ferms contenant respectivement Da+ et Da ).
x2
s=0
Domaine de glissement
+ k /c
D a+
x1
D a
k /c
Fig 1.1 : Domaine de glissement pour lexemple 1

Remarque 2 Pour une convergence en temps ni vers la surface de glissement, la
condition dattractivit (1.5) qui ne garantit quune convergence asymptotique vers la
surface de glissement, est remplace par une condition plus ne dite de -attractivit
[104] donne par :
ss < |s|
(1.6)
1.4. Dtermination de la dynamique de glissement
Dans ce cas on peut assurer que la surface s(x) = 0 va tre rejointe en un temps ni
tf in tel que tf in < s(t=0)
.
Remarque 3 Daprs Filippov [49] et Utkin [112] lestimation du domaine de glissement Dg, dpend des conditions initiales (x0 , t0 ). Il est donc intressant, pour la mise
en oeuvre dune commande par modes glissants, dvaluer le domaine des conditions
initiales, cest--dire, le domaine contenant tous les tats x0 linstant t0 qui permettent dassurer un rgime glissant. Pour plus de dtails sur lestimation du domaine
des conditions initiales, voir [61, 91].
1.4
Dtermination de la dynamique de glissement
Pour dcrire le mouvement de glissement sur la surface s(x) = 0, de nombreux

travaux existent et sinscrivent tous dans le cadre de la rsolution des quations direntielles second membre discontinu. On citera principalement les ouvrages dUtkin
[113, 114], celui de Filippov [49], et de Slotine et Li [103] qui traitent de manire plus ou
moins dtaille du mode de glissement. Quand la surface de glissement est rejointe, la
thorie des quations direntielles ordinaires nest plus valide car le systme (1.1) ne
vrie plus les conditions classiques dexistence et dunicit de solutions du thorme
de Cauchy-Lipshitz cause de la discontinuit du second membre sur la surface de
glissement s(x) = 0.
Il existe principalement deux mthodes pour la dtermination du mode de glissement :
- la mthode de Filippov [49],
- la mthode de la commande quivalente [113, 114].
1.4.1
Mthode de Filippov
Filippov [49] sest intress la dtermination du vecteur f0 (le champ de vecteurs

vitesses sur la surface de glissement) pour des systmes dont la variable commande
napparat pas de manire explicite dans lexpression du champ f . Selon lui, en tout
point x de la surface de discontinuit le vecteur-vitesse f0 appartient au plus petit
convexe ferm contenant toutes les valeurs de f et ceci quand x balaie tout le voisinage du point x considr en excluant le point lui-mme.
Autrement dit, pour des systmes avec une seule surface de discontinuit, la
mthode de Filippov donne le rsultat suivant :
a) le plus petit convexe contenant tous les vecteurs f (x) du -voisinage de la
surface de commutation (gure (1.2)) est un segment de droite reliant les deux
extrmits de f+ et f , (o f+ et f sont les limites respectives des champs
f + (x) et f (x) quand x tend vers x ).
10

s = 0
s
x*
s+
f *+
f0
f *
Fig 1.2 : Construction de Fillipov

b) puisque le vecteur f0 prend la direction du plan tangent la surface de commutation, lextrmit de ce vecteur est le point dintersection de ce plan avec le
segment de droite reliant les deux extrmits de f+ et f .
c) lexpression du vecteur vitesse f0 en mode de glissement est donne par :
f0 = f + + (1 ) f
(0 1)
(1.7)
est dtermin grce la condition grad s.f0 = 0 (vecteur f0 tangent s).

Il vient alors :
=
grad s.f
grad s. (f f + )
(1.8)
Lquation du mode de glissement selon Filippov est alors dnie par :

x =
1.4.2
grad s.f
grad s.f +
+
f
f
grad s. (f f + )
grad s. (f f + )
(1.9)
Mthode de la commande quivalente
Cette mthode propose par Utkin consiste admettre quen mode de glissement
tout se passe comme si le systme tait pilot par une commande dite commande
quivalente que nous noterons par la suite ueq [112, 113, 115].
La commande quivalente est dnie comme tant la commande obtenue par
rsolution de lquation :
s = 0
(1.10)
1.5. Unicit de la solution du mode de glissement
11
Cest donc la commande qui permet de maintenir ltat du systme sur la surface de
discontinuit s = 0. Ceci nous donne directement lquation du mode de glissement
pour les systmes du type :
(1.11)
x = f (x, t, ueq )
Lquation (1.11) conduit lcriture :
s
s
f (x, t, ueq ) +
=0
x
t
(1.12)
Dans le cas gnral, il nest pas facile de rsoudre analytiquement lquation (1.12).
Pour le cas des systmes non linaires anes en u dnis comme suit :
(1.13)
x = f (x, t) + g (x, t) u
Lquation (1.12) possde la solution explicite suivante :
s
ueq (x, t) =
g
x
s
s
f+
x
t
(1.14)
s
dans le cas o le terme x
g est non nul. Le remplacement de (1.14) dans (1.13) donne
lexpression de lquation du mode de glissement :
x = f (x, t) + g (x, t) ueq

1
s
s
s
g
f+
= f (x, t) g (x, t)
x
x
t
(1.15)
Dans la littrature qui traite des problmes de commande par modes de glissement
on utilise beaucoup cette mthode car elle concerne les systmes contrls et donne des
solutions explicites pour les systmes non linaires anes. De plus, pour ces derniers,
Utkin [113, 114] montre que par rapport la commande initialement commutante
u (x, t), la commande quivalente nest rien dautre que la composante basse frquence
de la commande commutante rellement applique au systme physique. Ceci veut dire
quen moyenne le systme ragit comme sil tait pilot par ueq .
1.5
Unicit de la solution du mode de glissement
Le problme dunicit de lquation du mode de glissement se pose. Les dynamiques glissantes aux sens de Filippov [49] et dUtkin [114] sont quivalentes dans le
cas des systmes linaires en entre. Dans le cas contraire, elles sont en gnral direntes. Lexemple suivant montre que la dynamique de glissement peut dpendre de
la mthode utilise. Nous prsentons un cas o lon obtient une solution stable selon
Filippov, et instable selon Utkin.
12
Exemple 2 [114, 122] :

Soit le systme suivant non linaire en la commande :
x 1 = 0.3x2 + ux1
x 2 = 0.7x1 + 4u3 x1
u = sign(s(x)x1 ) =
1
1
si
si
(1.16)
s(x)x1 < 0
s(x)x1 > 0
(1.17)
avec :
s(x) = x1 + x2
x2
s s& > 0
s s& < 0
s s& < 0
x1
s s& < 0
s s& < 0
x 2 = x1
s s& > 0
x 2 = 19 x 1
x 2 = 14 . 33 x 1
Fig 1.3 : Plan de phase pour lexemple 2

La condition de glissement ss < 0 est vrie pour tout point appartenant
la zone non hachure de la gure (1.3). Pour ces points, nous nous intressons la
dtermination de la dynamique de glissement sur s(x), selon la mthode dUtkin dans
un premier temps et selon la mthode de Filippov dans un second cas.
La commande quivalente est solution de lquation (1.12) qui conduit :
s = 1 + ueq + 4u3eq x1
La rsolution de lquation prcdente permet de trouver ueq = 0.5. En remplaant cette

valeur dans lquation (1.5) du systme, et en tenant compte du fait que lon est sur
la surface de discontinuit (x1 = x2 ) on trouve la dynamique de glissement instable
suivante :
x 1 = 0, 2x1
1.6. Robustesse des modes glissants vis--vis des perturbations
13
En utilisant la procdure de Filippov, lquation (1.9) aboutit la dynamique de glissement stable donne par :
x 1 = 0, 1x1
La comparaison des deux quations de mode de glissement, trouves respectivement
par la mthode de la commande quivalente et la mthode de Filippov, montre la non
unicit des solutions en mode de glissement, jusqu lobtention de solutions stables ou
instables.
1.6
Robustesse des modes glissants vis--vis des perturbations

Considrons le systme perturb suivant :
x = f(x) + g(x)u + p(x)
(1.18)
o p reprsente leet des incertitudes paramtriques sur le modle ou des perturbations

externes.
La robustesse du rgime glissant vis--vis des perturbations est donne par le
thorme suivant qui nest autre que la gnralisation de la condition classique dinvariance vis--vis des perturbations externes tablie par Drazenovic [40] dans le cas des
systmes linaires.
Thorme 3 [98] : Le rgime glissant sur s, du systme perturb (1.18), est invariant
vis--vis de p, si et seulement si le vecteur perturbation p vrie la condition suivante :
p V ect {g(x)}
(1.19)
avec V ect lespace engendr par la base g(x).

La condition (1.19) est appele condition de recouvrement ou matching condition.
1.7
Phnomne de rticence
Du point de vue de la synthse de commande, on procde gnralement au choix

de la surface de commutation s(x) = 0 en xant le plus souvent la dynamique de
glissement, puis on en dduit une commande discontinue u(x, t) du type (1.2) qui rend
cette surface attractive et assure ainsi lapparition du mode de glissement.
Ce mode de glissement idal est illustr par la gure (1.4). Un mode de glissement
idal correspond une commande qui commute une frquence innie or il nexiste
aucun organe de commande pouvant raliser cette opration.
14
s+
f
Mode de glissement
s=0
Fig 1.4 : Mode de glissement idal
Malgr les dirents avantages de la commande par modes de glissement, son utilisation a t entrave par un inconvnient majeur quon appelle rticence, broutement
ou encore chattering (gure (1.5)). La rticence est une consquence naturelle du
comportement dynamique rel de lensemble actionneur-systme commander.
Elle est lorigine des commutations persistantes de la commande qui peuvent
provoquer une dtrioration anticipe de lorgane de commande ou exciter des dynamiques hautes frquences non considres dans la modlisation du systme. Ainsi,
nous allons chercher par direntes mthodes limiter ce phnomne. Une premire
approche consiste remplacer la fonction signe par une fonction plus lisse.
s+
s = 0
Fig 1.5 : Mode de glissement avec rticence

Parmi les fonctions utilises, nous citerons la fonction saturation [104], qui consiste
remplacer la fonction sign (s) par la droite de pente 1/ lintrieur dune ne bande
situe au voisinage de zro, la vraie fonction signe tant conserve lextrieur de cette
bande (gure (1.6)). Son expression est donne par :
s
s
sat
=
sign (s)
si
si

s
1

s
> 1
1.8. Modes glissants dordre suprieur
15
sat (s )
Fig 1.6 : Fonction saturation

Sous discrtisation plus le seuil est grand, moins il y a de commutations, mais
plus la prcision diminue. En eet, le systme ne converge plus vers la valeur dsire,
mais vers un voisinage de cette dernire. Ainsi, la mise en place dune commande
continue dans une bande de la surface ncessite un compromis entre la robustesse et
les performances.
Dautres
dadoucissement existent telles que les fonctions

fonctions
2
s
s
s
arctan , |s|+ , tanh ...etc.
1.8
Modes glissants dordre suprieur
La technique des modes glissants dordre suprieur a t introduite par Levant

(Levantovsky) [74, 75, 76, 78], Emelyanov et Korovin [45, 46, 48]. Elle permet, en plus
des bonnes proprits de robustesse, et de simplicit de mise en oeuvre des modes
glissants classiques, la rduction ou llimination du phnomne de rticence, tout en
concervant les performances du systme. Pour ce faire, on va donner quelques dnitions
concernant les modes glissants dordre suprieur [35, 53, 77].
1.8.1
Modes glissants idaux et rels
Le principe de la commande par modes glissants dordre suprieur, ordre r par

exemple, consiste contraindre le systme voluer sur une surface de glissement
dtermine par s = s = s = ......s(r1) = 0, r tant lordre de la commande, avec
s(i) la ie`me drive de la fonction s par rapport au temps. Outre la conservation des
proprits de robustesse, cette approche permet de rduire le phnomne de rticence
et dobtenir de meilleures performances. En dautres termes, si nous avons une priode
dchantillonnage , la prcision sera de lordre de O( 2 ), alors quelle ne serait que de
lordre de O() pour le premier ordre. Dans la littrature nous trouvons deux types de
modes glissants dordre r idaux et rels, dont les dnitions sont les suivantes daprs
[47, 53, 54, 74, 75] :
Denition 1 La trajectoire (t, x(t)) ayant pour condition initiale (0, x0 ) est une trajectoire modes glissants idaux dordre r par rapport la surface s = 0, sil existe
16
t1 > 0 tel que t t1 , les galits suivantes soient vries s(t, x(t)) = s(t,
x(t)) =
. . . s(r1) (t, x(t)) = 0
La notion de modes glissants idaux na pour but que dexprimer une solution
thorique, mathmatiquement possible mais irralisable pratiquement ( cause des imperfections et limitations physiques des organes de commutation). Elle permet datteindre de faon plus lisse la surface de contrainte. Ceci est gnralement li un
phnomne dintgration des discontinuits de la commande.
Denition 2 Une commande par modes glissants rels sur s = 0 est dite dordre
r > 0 par rapport une fonction valeur relle (), tels que 0 () 0, si
pour nimporte quel ensemble compact appartenant au domaine de dnition, il existe
t1 > 0 et une constante C > 0 telle que t > t1 lingalit suivante soit vrie :
|s (t, x (t, ))| C |()|r .
La notion de modes glissants rels permet dexprimer la dpendance de lalgorithme modes glissants par rapport aux imperfections physiques du systme rel (retard dun actionneur, chantillonnage de la mesure, gain non inni de la fonction signe
en zro, etc...). Cet aspect est trs important pour les systmes structure variable
quand il sagit de passer une application relle.
1.8.2
Commande par modes glissants dordre 2
Considrons un systme dont la dynamique est dcrite par :

x = f (t, x, u)
(1.20)
s = s(t, x)
(1.21)
et la surface de commutation
pour lesquelles,
x <n est ltat du systme
u < la commande.
s < et f sont deux fonctions continues (en x et t).
Lobjectif de la commande est de contraindre la trajectoire du systme atteindre
la surface de glissement s.
Par drivation successive de la fonction s, on peut dnir le degr relatif r [66]
du systme (1.20) par rapport la variable s, soit :
s
1- le degr relatif de 1 si u
6= 0.
(i)
(r)
s = 0 (i = 1, 2, ...r 1) et u
s 6= 0.
2- le degr relatif suprieur 2 si u
Pour le premier cas, avec lapproche par modes glissants classique, on peut atteindre lobjectif de commande. Toutefois, la commande par modes glissants dordre
deux peut tre applique an dliminer le phnomne de rticence [9, 53, 74]. Alors
que pour le deuxime cas, lapproche par modes glissants dordre r est la technique la
plus conforme.
17
Si on a une surface de degr relatif un, en drivant deux fois cette dernire, on
aboutit aux relations suivantes :
s (t, x) +
s (t, x) f (t, x, u)
t
x
s (t, x, u) f (t, x, u) +
s (t, x, u) u
s = s (t, x, u) +
t
x
u
s =
(1.22)
(1.23)
Pour une tude rigoureuse de la commande par modes glissants dordre deux, les hypothses suivantes sont ncessaires [53] :
1. La commande est telle que : |u| Umax , avec Umax une constante relle
positive, et, les solutions du systme (1.20) sont supposes dnies pour tout t.
2. Il existe u1 [0, Umax ] telle que pour toute fonction continue u (t) avec |u (t)| > u1 ,
il existe t1 (initial), tel que, s (t) u (t) > 0 pour tout t > t1 . Ainsi, la commande
u = Umax sign [s (t0 )], o t0 est linstant initial, permet datteindre la surface de
glissement s = 0 en temps ni.
3. Il existe des constantes s0 , G1 , G2 telles que pour tout x, t <n < avec
|s (t, x)| < s0 , le systme vrie par rapport la surface de glissement s = 0 la
relation suivante :
0 < G1
s
G2
u
(1.24)
4. Il existe une constante H telle que lintrieur du domaine |s (t, x)| < s0 , on ait
lingalit suivante :
s (t, x, u) +
<H
s
(t,
x,
u)
f
(t,
x,
u)
(1.25)
t
Lhypothse 2 signie que, partant de nimporte quel point de lespace dtat, il

est possible de dnir une commande u (t) qui permet datteindre la surface de
glissement. Les hypothses 3 et 4 impliquent que pour lentre considre u, la
drive seconde de s est uniformment borne dans un domaine born.
Dans la littrature, il existe plusieurs algorithmes de commande par modes glissants dordre deux : Lalgorithme du twisting, lalgorithme du twisting chantillonn,
lalgorithme du sub-optimal [6, 10], lalgorithme du super-twisting [74, 76], lalgorithme
du drift [46, 47], etc...
Nous allons dcrire en dtail lalgorithme du twisting et lalgorithme du twisting
chantillonn que nous utiliserons dans notre travail pour la synthse de commandes
et dobservateurs.
1.8.2.1
Algorithme du twisting
Cet algorithme de commande a t propos dans [45, 48, 74, 78]. Pour un systme
de degr relatif un, la variable u est considre comme une variable dtat, alors que
18
sa drive u est la nouvelle commande. En eet, considrons le systme commander

dcrit comme suit :
x = f (t, x, u)
(1.26)
avec f (t, x, u) un vecteur de fonctions susamment drivables. Supposons que le

systme soit de degr relatif un par rapport la fonction s. La drive seconde de la
surface de commutation s est alors de la forme suivante :
s = h(x, u) + g(x)u
(1.27)
avec daprs lquation (1.23) :
s (t, x, u) +
s (t, x, u) f (t, x, u)
t
x
s (t, x, u) s = 0
et
g(x) =
u
Dans ce cas, lalgorithme du twisting est dni de la manire suivante :
h(x, u) =
Denition 3 Soit le systme (1.26) et la surface de contrainte s = 0, lalgorithme de

commande
si
|u| > Umax
u
kM sign(s)
si
ss > 0 et |u| Umax
u =
(1.28)
km sign(s)
si
ss 0 et |u| Umax
avec kM et km vriant les ingalits suivantes :
kM > km > 0
4G2
km >
s0
H
km >
G1
G2 km 2H
kM >
+
G1
G1
(1.29)
(1.30)
(1.31)
(1.32)
est appel lalgorithme du twisting dordre deux ; les constantes G1 , G2 , H et s0 ont t

dnies par les hypothses donnes prcdemment (1 4).
De cette dnition, on peut dduire le thorme de stabilit suivant :
Thorme 4 Sous les hypothses (1 4) et les conditions (1.29), (1.30), (1.31) et
(1.32) lalgorithme du twisting (1.28) est pour le systme (1.26) un algorithme par
modes glissants dordre deux.
Nous donnons la preuve du thorme dans lannexe C, o nous montrons que
la surface s = s = 0 est atteinte en un temps ni (tf in ) dont la borne suprieure est
donne par [8] :
1 p
tf in tM1 +
|s1 |
(1.33)
1
19
avec :
G1 kM + G2 km
2
(G1 kM H) G2 km + H
r
G2 km + H
=
G1 kM H
et s1 la valeur de la variable s lors de son premier passage travers laxe des abscisses
dans le plan ss (gure (1.8)). tM1 reprsente le temps correspondant.
=
s&
s1 ( t M 1 )
Fig 1.8 : Plan de phase de lalgorithme du twisting

Il y a donc bien convergence en temps ni.
Par ailleurs, si le systme est de degr relatif deux par rapport s, la drive
seconde de s prend la forme suivante :
(1.34)
s = h(x, u) + g(x)u
lalgorithme du twisting devient [53, 74] :
kM sign(s)
u=
km sign(s)
si
si
ss > 0
ss 0
(1.35)
permettant ainsi de rduire le phnomne de rticence sur les variables dtat.

Linconvnient de cet algorithme est quil ncessite la connaissance de la drive
de la surface de glissement s,
qui nest gnralement pas disponible. En pratique, quand
s est non mesurable, son signe peut tre estim par le signe de la premire dirence
de la surface de glissement s disponible dans un intervalle de temps , i.e sign (s (t))
est estim par sign [s (k) s((k 1) )] ; cette approximation conduit construire
lalgorithme du twisting chantillonn appel aussi algorithme du twisting rel.
1.8.2.2
Algorithme du twisting chantillonn
Lalgorithme que nous prsentons ici, a pour avantage de ne pas ncessiter la

connaissance des drives des entres et de tenir compte de laspect chantillonn des
informations et de la commande, qui est une contrainte exprimentale.
20
Pour un systme de degr relatif un, lalgorithme du twisting chantillonn est

dni ainsi [53] :
Soit le systme (1.26) et la surface de contrainte s = 0, lalgorithme de commande
si
|u| > Umax
u
kM sign(s)
si
s4s > 0; |u| Umax
u =
(1.36)
km sign(s)
si
s4s 0; |u| Umax
avec 4s = s (k) s((k 1) ), ( tant la priode dchantillonnage de la mesure)

et kM , km vriant les conditions (1.29) (1.32) est appel lalgorithme du twisting
chantillonn dordre deux.
Par ailleurs, dans le cas o le systme est de degr relatif deux, lalgorithme du
twisting devient [53, 74] :
si
s4s > 0
kM sign(s)
(10)
u=
si
s4s 0
km sign(s)
Comme lalgorithme du twisting chantillonn ne ncessite pas la connaissance de la
drive de la surface de glissement s,
qui est en partie un des objectifs dun observateur,
il sera utilis pour la synthse dobservateurs par modes glissants dordre suprieur.
1.9
Observateur par modes glissants
La mise en oeuvre de lois de commandes bases sur le modle non linaire du

systme, ncessite la connaissance du vecteur dtat complet du systme chaque
instant. Cependant, dans la plupart des cas, seule une partie de ltat est accessible
laide de capteurs. Pour reconstituer ltat complet du systme, lide repose sur
lutilisation dun capteur logiciel, appel observateur. Un observateur est un systme
dynamique qui partir de lentre u (t) du systme (la commande), de la sortie y (t)
mesure, ainsi que dune connaissance a priori du modle, fournira en sortie un tat
estim x (t) qui devra tendre vers ltat rel x (t) (gure (1.7)).
y(t)
u(t)
Systme
Observateur
x(t)
Fig 1.7 : Schma de principe dun observateur

Dans le cas des systmes linaires, le problme de la synthse dobservateurs est
rsolu de manire thorique [68, 69, 81, 82]. De plus la synthse dun observateur peut
tre faite indpendament de la commande. Il sagit du principe de sparation.
Par contre, pour les systmes non-linaires, la synthse dobservateurs est encore
un problme ouvert [4, 18, 55, 56, 71, 117, 118] etc.... Une premire approche consiste
vouloir gnraliser des rsultats obtenus en linaire (observateur de Luenberger tendu
1.9. Observateur par modes glissants
21
[15, 16], ltre de Kalman tendu [58, 109] ..) mais elle sappuie en gnral sur une
bonne connaissance du modle du systme.
Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par modes glissants [26, 29, 38, 63, 64, 72, 101, 107, 116]. Ce type dobservateur
est bas sur la thorie des systmes structure variable. Notre choix porte sur ces observateurs, pour leurs bonnes proprits de robustesse vis--vis des erreurs paramtriques
et des perturbations bornes.
Nous allons prsenter la structure de lobservateur par modes glissants classique
puis une structure adapte au cas o le systme peut se mettre sous forme triangulaire
[5, 19]. Ce dernier observateur est intressant car sous certaines conditions, il converge
en temps ni.
1.9.1
Observateur classique par modes glissants
La synthse dun observateur par modes glissants consiste contraindre, laide

de fonctions discontinues, les dynamiques des erreurs destimation dun systme non
linaire dordre n ayant p sorties converger sur une varit dordre (n p) dite surface
de glissement. Lattractivit et linvariance de la surface de glissement sont assures
par des conditions appeles conditions de glissement. Les dynamiques sur la surface de
glissement sont calcules par la mthode de la commande quivalente [37, 39].
Ainsi, pour les systmes non linaires, tels que les robots que nous tudierons, de
la forme :
x = f (x, u)
y = h (x)
une structure dobservateur par modes glissants scrit :
( .
x
b= f (
x, u) + sign (y y)
y = h (
x)
cest une copie du modle, laquelle on ajoute un terme correcteur, qui assure la
convergence de x vers x. La surface de glissement dans ce cas est donne par :
s(x) = y y
Le terme de correction utilis est proportionnel la fonction discontinue signe applique
lerreur de sortie o sign (x) est dnie par :
sign (x) =
1
1
si
si
x>0
x<0
Ltude de stabilit et de convergence pour de tels observateurs, est base sur lutilisation des fonctions de Lyapunov [26, 106].
22
1.9.2
Observateur triangulaire par modes glissants
Une autre structure dobservateurs base sur les modes glissants, t introduite
dans [5, 19, 84]. Cet observateur a t dvelopp pour des systmes qui peuvent se
mettre sous la forme suivante, appele forme triangulaire dobservation :
x 1
x2 + g1 (x1 , u)
x 2
x3 + g2 (x1 , x2 , u)
..
..
=
(1.37)
.
x n1
xn + gn1 (x1 , ..., xn1 , u)
fn (x) + gn (x, u)
x n
y = x1
o les gi et fn pour i = 1, ..., n sont des fonctions analytiques, x = (x1 , x2 , ..., xn )T <n
ltat du systme, u <m est le vecteur dentre et y < la sortie que nous considrons
pour des raisons de simplicit dcriture unidimensionnelle.
La structure de lobservateur propose est la suivante :
x1
.
x2
..
.
xn1
.
xn
x2 + g1 (x1 , u) + 1 sign1 (x1 x1 )

x3 + g2 (x1 , x2 , u) + 2 sign2 (
x2 x2 )
..
.

=

x + g (x , x ..., x , u) + sign (
n1 )
n
n1 1
2
n1
n1
n1 xn1 x
fn (x1 , x2 ..., xn ) + gn (x1 , x2 ..., xn , u) + n signn (

xn xn )
(1.38)
o les variables xi sont donnes par :

xi1 xi1 )
xi = xi + i1 signmoy,i1 (
avec signmoy,i1 dsignant la fonction signi1 ltre par un ltre passe-bas ; la fonction
signi (.) est mise zro sil existe j {1, i} tel que xj xj 6= 0 (par dnition x1 = x1 ),
sinon signi (.) est prise gale la fonction sign(.) classique. Grce cela nous imposons
que le terme correcteur ne soit actif que si la condition xj xj = 0 pour j = 1, ..., i
est vrie.
Lavantage de cet observateur, par rapport lobservateur classique par modes
glissants prsent ci-dessus, est sa convergence en temps ni (par tapes) de lerreur
dobservation. Il permet la sparation de la synthse de lobservateur et de la commande, facilitant ainsi ltude de stabilit en boucle ferme. La convergence en temps
ni de lobservateur est assure par le thorme suivant :
Thorme 5 Considrons le systme (1.37) et lobservateur (1.38). Si le systme est
entres bornes et tats borns (EBEB) pour une dure nie [0, T ], alors pour tout
tat initial x(0), x(0) et toute entre borne u, il existe un choix de i tel que ltat de
lobservateur x converge en un temps ni vers ltat du systme x.
1.10. Conclusion
1.9.3
23
Observateur par modes glissants dordre suprieur
Ces observateurs sont bass sur la technique des modes glissants dordre suprieur
[7, 20] permettant dliminer le phnomne de rticence sur les tats observs, tout
en gardant les bonnes proprits de robustesse des observateurs par modes glissants
prsent ci-dessus.
Pour des raisons de clart nous prsentons lobservateur dordre deux. Ce dernier
est inspir de lalgorithme du twisting chantillonn pour la commande et est donn
par [20, 21] :
( .
x1i = x2i + 1i
.
(1.39)
x2i = fi (x1 , x2 , ) + K2i sign(
x2 x2 )
avec :
1i =
o :
pour
sign(
x1i )
Mi
x1i )
mi sign(
pour
pour
x1i ((k 1)) 0 ou

x1i (k)
1i (k)1i ((k 1)) 0
x1i (k)1i (k) > 0
x1i (k)1i (k) 0
1i (k) = x1i (k) x1i ((k 1)) et est la priode dchantillonnage des mesures.
x1i = x1i x1i reprsente lerreur dobservation.
x2i =
x2i
x2i + 1i
pour
pour
x1i (k) 6= O( 2 )
x1i (k) = O( 2 ) et 1i (k) = O( 2 )
pour i = 1, ...3.
Lobservateur dordre deux prsente une convergence en temps ni en O( 2 ) pour les
positions et en O() pour les vitesses.
1.10
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons eectu une courte synthse des principaux rsultats
sur la commande et lobservation par modes glissants dordre un et dordre deux.
Lintrt majeur de ces approches se situe dans la simplicit de mise en oeuvre de
la loi de commande. On peut prendre en compte, aussi bien en terme de stabilit que
de robustesse, les non-linarits et limprcision des paramtres identis du processus
command. Nanmoins, ces lois de commandes ncessitent souvent lemploi dobservateurs. An destimer avec la plus grande robustesse possible ltat, notre choix sest
port sur les observateurs par modes glissants.
Nous allons nous intresser en premier lieu ltude de stabilit en boucle ferme, de lobservateur classique par modes glissants coupl une commande par modes
24
glissants pour un robot trois degrs de libert. Des rsultats de simulation et exprimentaux sur la plate-forme du bras manipulateur illustreront les performances de
lobservateur et la commande propose. Une extension de ce travail est faite pour un
systme mcanique dordre 3 actionneurs pneumatiques, suivi de rsultats de simulation.
Linconvnient majeur des modes glissants est lapparition du phnomne de rticence qui se manifeste dans les grandeurs asservies. Les fonctions dadoucissement
permettent sa rduction. Cependant, elles font apparatre un compromis entre la robustesse de la commande et les performances du systme.
Ainsi lobjectif de ce mmoire est de construire des schmas de commande et dobservation assurant la fois, robustesse et performance, adapts aux systmes robotiss
pour des mouvements rapides.
Chapitre 2
Commande et observateur par
modes glissants
2.1
Introduction
Lobjectif de ce chapitre est de montrer comment appliquer une commande et

un observateur par modes glissants dordre 1, aux systmes robotiss rapides. Une
premire tape consiste en la synthse de lois de commande et dobservation et leur
validation en simulation. Pour illustrer nos direntes approches, nous avons choisi
comme processus exprimental un bras manipulateur trois degrs de libert, m par
des actionneurs lectriques.
Pour ce systme, nous avons tout dabord tabli le modle dynamique. En pratique, nous ne mesurons que les positions angulaires. Nous avons synthtis une commande et un observateur par modes glissants dordre 1, puis nous avons montr la
stabilit de lensemble du systme command avec observateur. Des rsultats de simulation montrent les performances de la commande et de lobservateur proposs et
sont suivi par une validation exprimentale. Une comparaison avec une commande
proportionnelle intgrale drive est ralise.
Une extension de ce travail est faite pour un systme mcanique actionneurs
pneumatiques, dordre trois. On doit, dans ce cas, observer en plus des vitesses, les
acclrations articulaires. Des rsultats de simulations illustrent les performances de
cette extension.
2.2
Observateur et commande par modes glissants

pour un bras manipulateur
Nous considrons dans ce paragraphe, ltude de commande et observation par

modes glissants dordre 1 pour le bras manipulateur dcrit en gure (0.1). Ce bras
manipulateur comporte 3 degrs de libert, commands par 3 motorducteurs. Nous
disposons de 3 codeurs incrmentaux qui nous fournissent les positions angulaires des
articulations.
25
26
Chapitre 2. Commande et observateur par modes glissants
La modlisation lagrangienne puis sous forme dtat du robot, est prsente. Ensuite nous abordons la synthse dun observateur et dune commande par modes glissants dont nous montrons la stabilit en boucle ferme.
2.2.1
Modlisation mcanique
En appliquant le formalisme de Lagrange (voir annexe A), nous obtenons lquation suivante, reprsentant le modle dynamique du bras manipulateur :
M (q) q + C (q, q)
q + G (q) =
(2.1)
o q, q et q (vecteurs de dimension 3) reprsentent respectivement le vecteur des coordonnes gnralises en position, vitesse et acclration, M (q) la matrice dinertie,
C (q, q)
q vecteur de dimension 3 des forces de Coriolis, G (q) le vecteur de gravit
(3 1) et les couples appliqus sur chacune des articulations du bras manipulateur.
Le dtail de M , C et G est donn en annexe A.
Pour notre tude nous mettons le modle (2.1) sous forme dquation dtat, en
prenant comme vecteur dtat : x1 = q, et x2 = q,
ce qui conduit la reprsentation
suivante :
.
x. 1 = x2
x2 = M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]
(2.2)
y = x1
o le vecteur de sortie mesur (par les codeurs incrmentaux) est :

y = q = x1
et le vecteur dtat est dni par :
T
x = xT1 , xT2 = (q1 , q2 , q3 , q1 , q2 , q3 )T
2.2.2
Ainsi, seule une partie de ltat est mesure (position articulaire). Do la ncessit
dutiliser un observateur dtat pour reconstituer ltat complet du systme. De plus les
paramtres intervenant dans les matrices M, C et G sont assez mal connus et peuvent
varier. Aussi la robustesse est un critre indispensable la synthse de lobservateur et
a conditionn le choix des modes glissants.
Direntes structures dobservateurs sont possibles pour ltude de notre systme
(2.1). Nous prsentons dans ce paragraphe un observateur par modes glissants qui est
une extension de celui prsent par Canudas de Wit pour un robot manipulateur
deux degrs de libert o la structure et les paramtres du systme taient supposs
connus [29] [64].
2.2. Observateur et commande par modes glissants pour un bras manipulateur

La structure de lobservateur propos scrit :
( .
x
b1 =b
x2 1 x
e1
x1 )
h 1 sign(e
i
.
1 (x1 ) C(x
1 , x2 )
1 ) + 2 x
x
b2 = M
x2 G(x
e1 2 sign(e
x1 ) + v
27
(2.3)
o les tats estims sont :
x
b= (b
x1 , x
b2 )T = (b
x11 , x
b21 , x
b31 , x
b12 , x
b22 , x
b32 )T
et x = x x reprsente lerreur dobservation.

, C et G.
Ces
Les matrices M, C et G ont pour valeurs estimes les matrices M
dernires tiennent compte la fois derreurs paramtriques et derreurs de modle. v
est introduit pour augmenter la robustesse de lobservateur ; il sera dni par la suite et
peut tre fonction de variables connues ou mesurables et ventuellement de sign(e
x1 ).
1 et 2 sont des matrices de dimension (3 3) diagonales dnies positives.
1 = diag ( 11 , 21 , 31 ), 2 = diag ( 12 , 22 , 32 ) ; elles servent augmenter la vitesse de convergence du systme. 1 est une matrice diagonale dnie positive, 1 =
diag (11 , 21 , 31 ) et 2 est une matrice de gain non linaire dpendant des tats estims. Dans notre cas on suppose connatre la structure globale mais pas les paramtres
du systme.
La dynamique de lerreur dobservation est obtenue en faisant la dirence entre
le systme (2.2) et lobservateur (2.3) :
( .
x
e1 =e
x2 1 x
e1 1 sign(e
x1 )
.
(2.4)
x
e2 =f(
x, ) f (x, ) 2 x
e1 2 sign(e
x1 ) + v
o
f (x, ) = M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]

h
i
1 , x2 )
1) +
1 (x1 ) C(x
x2 G(x
f(
x, ) = M
Dans le but dobtenir des dynamiques stables pour lerreur dobservation, nous
procdons par tapes. Dans un premier temps, nous dterminons une surface attractive
et le domaine de convergence correspondant. Dans un deuxime temps, nous tudions la
dynamique sur cette surface glissante pour le systme (2.2). Ensuite nous vrions que
cette dernire est une surface glissante pour le systme et quil y converge en temps ni.
En eet, si nous choisissons i > supt>0 |
xi2 (t)| avec i {1, 2, 3}, alors nous obtenons,
aprs un temps ni t0 , la convergence vers la surface x1 = 0. En dautres termes, x1
atteint x1 au bout dun temps t0 .
Cependant, lors du rgime transitoire avant datteindre la surface de glissement
(priode o x 6= x), il faut que le systme ne diverge pas. Ceci est vri car le systme
est entres bornes, tats borns (EBEB) pour un temps ni (voir annexe D).
Comme la surface x1 = 0 est une surface de discontinuit pour le systme (2.3)
il faut vrier quune partie au moins de cette surface est une surface glissante pour le
systme. Pour cela, nous considrons la fonction de Lyapunov suivante :
1 T
V1 = x
e x
e1
2 1
28
sa drive par rapport au temps est donne par :

.
V 1 = x
eT1 x
e1
T
= x
e1 (
x2 1 x
e1 1 sign(e
x1 ))
en dveloppant, nous obtenons :
xT1 1 x
e1 e
xT1 (1 sign(e
x1 )
x2 )
V 1 = e
V 1 = e
xT1 1 x
e1 +e
x11 (
x12 11 sign(e
x11 )) +e
x21 (
x22 21 sign(e
x21 )) +e
x31 (
x32 31 sign(e
x31 ))
xi2 | pour i
qui sera strictement ngative si x
e1 6= 0 et si nous choisissons i1 > |
{1, 2, 3}. Do :
V 1
= min (i ) > 0
i
n
X
T
x
ei1 i ke
x1 k
i=1
avec i des constantes positives
Ainsi, il existe une constante w telle que la fonction de Lyapunov V1 vrie :

p
.
V 1 w V1 avec w = 2
Il y a donc glissement ; la surface x

e1 est attractive et x
e1 = 0 aprs un temps ni t0 [114].
En eet, lexistence dune telle constante w implique quil existe une autre constante
telle que :
= , (0) = V 1 (0)
V1 (t) |(t)| , (t)
La solution de cette quation direntielle est donne par :
(t) = (V1 (0) t/2)2
or, comme V1 (t) |(t)|, on a :
0 < V1 (t) < (V1 (0) t/2)2
et comme (t) = 0 en t0 = 2 V1(0) on a : V1 (t) = 0 donc x
e1 = 0 pour t > t0 = 2 V1(0) .
Ainsi, on a V 1 < 0 sous les conditions suivantes :
|
xi2 | < i1
(2.5)
Par consquent, lintersection du domaine (2.5) dni prcdemment et de lhyperplan

x1i = 0 forme une rgion attractive et invariante. Si lon considre chaque articulation
sparment, lintersection de ces domaines est la nouvelle varit dordre rduit (),
29
sur laquelle. nous pouvons considrer la dynamique rduite de lerreur dobservation,

x1 = 0, et x
e1 = 0, soit :
x1 )
x2 = 1 signeq (e
o signeq issu de la littrature sur les modes glissants [19, 49, 113] est le vecteur
quivalent la fonction sign sur la surface de glissement. Nous pouvons rcrire sur ce
segment, lquation de la dynamique de lerreur dobservation :
( .
x
e1 =e
x2 1 signeq (e
x1 )
.
x
e2 =f(
x, ) f (x, ) 2 signeq (e
x1 ) + v
de manire obtenir la dynamique quivalente en moyenne sur la varit rduite :
(
signeq (e
x1 ) = 1
e2
1 x
.
x
e2 = f (
x, ) f (x, ) 2 signeq (e
x1 ) + v
o
h
i
1 (x1 ) C(x
1 , x2 )
1) +
f(
x, ) f (x, ) = M
x2 G(x
M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]
daprs les proprits du modle dynamique (voir annexe A) nous avons :

C(x1 , x2 )x2 = C(x1 , x2 )
x2 C(x1 , x2 )
x2 C(x1 , x2 )
x2
do :
1 , x2 )
1 C(x
x2 + M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2
f(
x, ) f (x, ) = M
1
M C(x1 , x2 )
x2 M 1 G + M 1
1 M 1
M 1 = M
1 C M 1 C
o :
M 1 C = M
1
1 G
M 1 G
M G=M
reprsentent les erreurs de modlisation.
Ce qui conduit au systme rduit suivant :
x1 ) = 1
e2
sign
eq (e
1 x
.
1
x
e = M C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 G
2
e2 +v
+M 1 2 1
1 x
(2.6)
Dans ce paragraphe, nous avons nalement obtenu la dynamique du systme

rduit de lerreur dobservation ; la condition de convergence sur x
e2 sera tudie en
boucle ferme avec lquation de lerreur de suivi de trajectoire que nous dnissons
dans le paragraphe suivant.
30
2.2.3
Commande par modes glissants
Lobjectif de ce paragraphe
raliser un suivi de trajectoires articulaires en
d d est de
d
position et en vitesse x1 , x2 (o x2 = x d1 ) en disposant uniquement des positions
comme retour dinformation mesure. La loi de commande propose est calcule en
considrant ltat observ et en satisfaisant la condition de glissement
ss < 0
En considrant des erreurs paramtriques et les vitesses reconstitues par lobservateur
propos ci-dessus nous obtenons la loi de commande suivante [94] :
+M
x d x2 xd Fv s ksign (s)
= C (x1 , x2 ) x2 + G
2
en posant :
.r
x2 = x d2 x2 xd2
nous obtenons :
.r
+M
x +M
[Fv s ksign (s)]
= C (x1 , x2 ) x2 + G
2
(2.7)
La surface de commutation s est dnie par :
s = x2 xd2 + x1 xd1
(2.8)
avec , une matrice choisie diagonale dnie positive.

En drivant sur la surface x
e1 = 0 lquation (2.8) nous obtenons :
e2 x2 +v
s = Fv s ksign (s) 2 1
1 x
(2.9)
Le schma de la commande et de lobservateur propos est prsent par la gure (2.1).

x& 2 d
x1d
x2 d
G ( x1 )
Fv
s
- K
M 1 ( x1)
+
+
x1
C ( x1 , x 2 ) x 2
Robot
x1
x 2
- -
1
1
~
x1
G ( x1 )
v
+
M 1 ( x1)
C ( x1 , x 2 ) x 2
Fig 2.1 : Schma de commande et observation par modes glissants
2.2.4
31
Etude de stabilit en boucle ferme
Lobjectif de ce paragraphe est ltude de stabilit de lobservateur et la commande en boucle ferme, en utilisant lquation lie la dynamique de lerreur de suivi
(2.9) et le systme rduit (2.6) reprsentant la dynamique de lerreur dobservation,
tout en considrant les paramtres du systme inconnus.
Considrons le vecteur dtat augment Z (t) tel que :
s
Z (t) =
x2
)
(
s
.
est dnie par :
La drive Z (t) =
x
e2
1
e2 x2 +v
s. = Fv s ksign (s) 2 1 x
x
e = M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 G + M 1
2
1
2 1 x
e2 +v
(2.10)
Pour montrer la convergence du systme (2.10), nous utilisons deux fonctions de Lyapunov :
1
V1 (s) = sT s
2
Sa drive par rapport au temps est donne par :
V 1 (s) = sT s
En utilisant les quations du systme (2.10) on aboutit au rsultat suivant :
V 1 (s) = sT Fv s sT ksign (s) sT 2 1
e2 sT x2 +sT v
1 x
ou encore :
V 1 (s, x2 ) = sT Fv s sT ksign (s) sT Qe

x2 sT x2 +sT v
avec :
Q = 2 1
1
La drive de la fonction de Lyapunov V1 (s) peut tre borne en crivant :
.
V1 min {Fv } ksk2 k ksk + [(kQk + kk) ke

x2 k + kvk] ksk
2
min {Fv } ksk [k (kQk + kk) k1 k kvk] ksk
[k (kQk + kk) k1 k kvk] ksk
32
En choisissant k tel que :

k (kQk + kk) k1 k + kvk
(2.11)
nous avons :
.
V1 ksk
Nous obtenons donc une convergence en temps ni vers la surface de glissement s (voir
dmonstration paragraphe 2.2.2).
Pour montrer la convergence de lerreur dobservation, la deuxime fonction de
Lyapunov candidate suivante est utilise :
1
V2 (
x2 ) = xT2 x2
2
.
V 2 (
x2 ) = xT2 x
e2

h
T
1 C(x , x
x
x2 ) =
xT2 2 1
+
x
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2
V 2 (
2
1
2 M
1 2 )
i
M 1 C(x1 , x2 )
x2 + M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 G M 1 + xT2 v
ou encore :
x2 ) =
xT2 Q
x2 + xT2 + xT2 v
V 2 (
avec :
= M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2
+M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 G M 1
Q = 2 1
1
Ltude de stabilit du systme est faite en boucle ferme sous les hypothses suivantes
(voir annexes A et D) :
1) ltat du systme est born (kx (t)k < , t 0)
2) la matrice dinertie M (x1 ), matrice carre de dimension 3 3, ne dpend que
de la position et est symtrique dnie positive pour tout x1 de <n .
a) M (x1 ) = M (x1 )T > 0
M est donc inversible :
b) M (x1 )1 existe
33
Les lments de la matrice dinertie et de son inverse dpendent de la position

mais ils sont aussi borns. Il existe donc deux constantes positives, qui bornent respecn
tivement la norme de la matrice dinertie
et celle de son inverse pour tout x1 < .

c
c) kM (x1 )k m1 et M (x1 ) m01 ;
c
1
1
d) kM (x1 )k n1 et M (x1 ) n01;
Le vecteur G(x1 ) de dimension 3, reprsente les termes de gravit. Chacun de ses
lments, fonction des positions,
est born.
0
e) kG(x1 )k g1 et G(x
1 ) g 1 ;
Le vecteur C (x1 , x2 ) x2 , de dimension 3, est form dlments quadratiques en x2 ,
vitesse articulaire estime. On peut majorer la norme de C (x1 , x2 ) x2 par une fonction
du carr de la vitesse articulaire x2 .
2
x2 k et C (x1 , x2 ) x2 c01 k
x2 k2 ;
f) kC (x1 , x2 ) x2 k c1 k
g) kC (x1 , x2 ) x2 k c1 k
x 2 k2 ;
Ces hypothses sont compatibles avec notre systme. Elles proviennent des proprits mcaniques du systme, et du fait que les signaux rels (position, vitesse et
acclration) sont borns (les actionneurs sont puissance nie limite).
On dnit les constantes q0 et 0 qui vont tre utilises pour la dmonstration
par :
q0 = min {Q}
0 = sup k ( )k
0 t
sup [ 1 k
x2 k2 + ( 2 + 3 ) kb
x2 k k
x2 k + 2 k
x2 k2 + 4 + 5 k k ]
0 t
min signie la plus petite valeur propre.

q0 est positive car Q est une matrice choisie diagonale dnie positive et i ,
i {1, ...5} , sont des constantes positives dnies en fonction des bornes des direntes
matrices (voir annexe D).
Le signal v peut alors tre choisi [28] de la manire suivante :
(
0
1 signeq (e
6= 0
sign
(e
x
)
si
x
)
1
1
1
eq
k
sign
(e
x
)k
eq 1
1
(2.12)
v=
1 signeq (e
x1 ) = 0
0
si
Nous remplacerons cette forme (2.12) par la forme (2.13) utile pour lanalyse.
si
ke
x2 k =
6 0
0 kexxe22 k
v=
(2.13)
0
si
ke
x2 k = 0
x2 ) peut tre borne en crivant :
La drive de la fonction de Lyapunov V2 (e
.
min {Q} ke
x2 k2 + ke
x2 k 0 + x
eT2 v
x
eT x
e2
x2 k2 + ke
x2 k 0 2 0
min {Q} ke
ke
x2 k
q0 ke
x 2 k2
34
Ainsi nous obtenons une convergence exponentielle de lerreur dobservation

e2 . De
x
plus nous avons montr que la surface de glissement s = x2 xd2 + x1 xd1 converge
vers zro en temps ni. Aussi, si x

e2 tend vers zro s tend vers x2 xd2 + x1 xd1 soit
e + e. On peut donc conclure que lerreur de suivi en position e1 et lerreur de suivi
en vitesse e2 .convergent asymptotiquement vers zro.
2.2.5
Rsultats de simulation
Le systme est simul sous Matlab/Simulink. La simulation prsente concerne

les trois axes du bras manipulateur, permettant ainsi de valider le schma de commande et dobservation propos dans ce chapitre. Le comportement de la commande
et de lobservateur par modes glissants a t test en simulation pour des trajectoires
sinusodales damplitudes 0.5rd et de frquence gale 1Hz pour chaque axe nous
permettant ainsi de tester la validit de nos approches pour des mouvements rapides.
Dans les simulations prsentes, le systme est boucl avec lobservateur et la
commande par modes glissants prsents dans ce chapitre. Nous avons considr une
(x1 ) diagonale ; nous considrons de plus des erreurs de 20% sur
matrice dinertie M
tous les paramtres du systme (masses, longueurs et rayons des trois axes du bras
manipulateur) an de tester la robustesse du schma propos, vis--vis des erreurs
paramtriques et structurelles. Pour lobservateur nous avons pris comme condition
initiale une erreur en vitesse de 0.25rd/s sur chaque axe. Les rsultats montrent que
le systme complet, commande et observateur, est stable. Les gains suivants ont t
utiliss : 1 = diag(10, 10, 10), 2 = diag(150, 150, 150) pour lobservateur et Fv =
diag(2, 2, 2), k = diag(15, 30, 30) pour la commande. Notons que nous avons aussi tenu
compte des limitations de couple 1.03Nm. Les rsultats obtenus sont illustrs dans
les gures qui suivent.
q1 et q1d
-0 .5
-5
0
0 .5
q2 et q2d
0 .5
q2p et q2pd
0 .5
q3p et q3pd
0 .5
te m p s (s )
5
rd/s
0 .5
rd
q1p et q1pd
5
rd/s
rd
0 .5
-0 .5
-5
0
0 .5
0 .5
q3 et q3d
1
5
rd
rd/s
-0 .5
-1
-5
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 2.2 : Etats rels et dsirs sur les trois axes du bras manipulateur
Sur la gure (2.2) ( gauche) nous montrons les positions dsires (q1d , q2d et q3d )
et les positions relles (q1 , q2 et q3 ) des trois axes du bras manipulateur. Sur la mme
35
gure (2.2) ( droite) nous montrons les vitesses correspondantes (q1 , q2 et q3 ). Nous
remarquons une convergence des trajectoires relles vers les trajectoires dsires au
bout de 0.4s. En ce qui concerne les vitesses, leur convergence est obtenue au bout de
0.6s.
q1 et q1o
0 .5
q1p et q1po
rd
rd/s
- 0 .5
-1
-5
0
- 0 .5
0 .5
q2p et q2po
0 .5
q3p et q3po
0 .5
te m p s (s)
-5
0
0 .5
q3 et q3o
1
5
rd/s
rd
0
5
rd/s
rd
0 .5
0 .5
q2 et q2o
-1
-5
0
0 .5
te m p s (s)
Fig 2.3 : Etats rels (-) et observs (- -) sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.3) reprsente ( gauche) les positions relles et observes (q1o , q2o
et q3o ) sur chacun des trois axes du bras manipulateur ; nous montrons ( droite)
les vitesses relles et observes correspondantes (q1o , q2o et q3o ). Nous remarquons une
convergence plus rapide des positions observes vers les positions relles 0.1s que celles
des vitesses observes vers les vitesses relles 0.2s; ce qui est conforme la thorie.
e rre u r d o b s e rv a tio n 1 (p o s)
- 0 .5
-2
0
0 .5
0 .5
e r r e u r d o b s e r v a tio n 2 ( v it)
0 .5
0 .5
te m p s (s)
4
rd/s
0 .5
rd
2
rd/s
rd
0 .5
2
0
- 0 .5
-2
0
1
4
rd/s
rd
0 .5
0 .5
2
0
- 0 .5
-2
0
0 .5
te m p s (s)
Fig 2.4 : Erreurs dobservation en position et vitesse sur les trois axes du bras
manipulateur
36
Nous montrons sur la gure (2.4) ( gauche) lerreur dobservation en positions

articulaires, et en vitesses articulaires ( droite) pour chaque axe. Nous obtenons une
erreur dobservation variant entre 0.1% et 1%.
e rre u r d e s u iv i 1 (p o s )
- 0 .2
-5
0
0 .5
0 .5
e r r e u r d e s u iv i 2 ( v it)
0 .5
0 .5
te m p s (s)
5
0
rd/s
0 .2
rd
5
rd/s
rd
0 .2
-5
- 0 .2
-1 0
0
0 .5
5
rd/s
rd
0 .2
- 0 .2
-5
0
0 .5
te m p s (s)
Fig 2.5 : Erreurs de suivi en position et vitesse sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.5) montre que le systme complet commande et observateur, est
stable et montre un bon suivi des trajectoires dsires avec une erreur de suivi allant
de 1% 2%.
c o u p le 1
Nm
-2
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
c o u p le 2
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
c o u p le 3
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
te m p s(s)
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
Nm
2
1
0
-1
Nm
1
0 .5
0
- 0 .5
Fig 2.6 : Couple de commande des trois axes du bras manipulateur

La gure (2.6) montre les couples de commande utiliss pour chaque axe. Nous
remarquons une grande sollicitation des couples moteurs, due lutilisation de la fonction signe au niveau de la commande et de lobservateur, qui provoque un phnomne
de rticence sur toutes les grandeurs asservies.

q1 et q1o
37
q1p et q1po
0 .5
rd
rd/s
- 0 .5
-1
-5
0
0 .5
0 .5
q2 et q2o
0 .5
q2p et q2po
0 .5
q3p et q3po
0 .5
te m p s(s)
rd
rd/s
- 0 .5
-1
-5
0
1
5
rd/s
rd
0 .5
q3 et q3o
-1
-5
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 2.7 : Etat rel et observ en prsence de bruit

Pour tester la robustesse vis--vis du bruit du schma de commande et dobservateur propos dans ce chapitre, nous avons introduit 1% de bruit blanc sur les grandeurs
mesures (les positions articulaires des trois axes). Nous constatons sur la gure (2.7)
que ltat observ est plus bruit, mais sur la gure (2.8) nous pouvons constater que
les performances de suivi ne sont pas dtriores.
e rre u r d e su iv i 1 (p o s)
e rre u r d e s u iv i 1 (v it)
5
rd/s
rd
0 .2
0
-5
- 0 .2
-1 0
0
0 .5
0 .5
0 .5
te m p s (s )
5
rd/s
rd
0 .1
0 .5
0
-5
- 0 .1
-1 0
0
1
5
rd/s
rd
0 .2
0 .5
0
-5
- 0 .2
-1 0
0
0 .5
te m p s(s )
Fig 2.8 : Erreur de suivi avec bruit

Dans le but de rduire le phnomne de rticence apparu sur les direntes grandeurs asservies, et an dobtenir une commande lisse, nous avons remplac la fonction
signe par la fonction saturation.
38

q1 et q1d
- 0 .5
0 .5
q2 et q2d
0 .5
q2p et q2pd
0 .5
q3p et q3pd
0 .5
te m p s(s)
5
rd/s
0 .5
rd
-5
0
- 0 .5
-5
0
0 .5
q3 et q3d
1
10
rd/s
rd
q1p et q1pd
5
rd/s
rd
0 .5
5
0
-1
-5
0
0 .5
te m p s ( s )
Fig 2.9 : Etats rels (-) et dsirs (- -) en utilisant la fonction sat

La gure (2.9) montre que nous pouvons eectivement diminuer le phnomne
de rticence sur les dirents tats obtenus avec la fonction signe.
10
rd/s
rd
0 .2
0
-1 0
- 0 .2
-2 0
0
0 .5
0 .5
0 .5
te m p s (s)
10
rd/s
rd
0 .2
0 .5
0
-1 0
- 0 .2
-2 0
0
1
10
rd/s
rd
0 .2
0 .5
0
-1 0
- 0 .2
-2 0
0
0 .5
te m p s (s)
Fig 2.10 : Erreur de suivi en utilisant la fonction sat

Cependant, nous constatons sur la gure (2.10) que lerreur de suivi augmente,
montrant ainsi les limitations de la fonction saturation.

c o u p le 1
2
Nm
39
1
0
-1
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
c o u p le 2
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
c o u p le 3
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
te m p s ( s )
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
Nm
2
1
0
-1
Nm
1
0 .5
0
- 0 .5
Fig 2.11 : Couple de commande des trois axes en utilisant la fonction sat
La gure (2.11) montre des couples de commande moins sollicits que prcdemment. En eet, en utilisant la fonction saturation, nous constatons (gure (2.11)) que
la commande devient plus lisse, mais au dtriment des performances du systme (gure
(2.10)).
40
2.2.6
Rsultats exprimentaux
Le dispositif de commande est dni au travers de la gure (2.12). Celui-ci comporte essentiellement un micro-ordinateur et une carte DSP. Les logiciels MATLAB +
SIMULINK + C code Generator (Real Time Interface) + TRACE, implants sur ce
PC, sont exploits respectivement pour :
La synthse des lois de commandes.
La dnition et la reprsentation graphique de la conguration de commande
(gnrateur de consigne, paramtres de commande...).
La traduction automatique de la conguration de commande en un code excutable par le contrleur de la carte DSP.
La rcupration et la visualisation des signaux traits par la carte DSP.
MATLAB
SIMULINK
C Code Generator
TRACE
Base du robot
.
Articulation 1
Tensions de commande
Articulation 3
..
Articulation 2
Mesure des positions

D.S..P
Fig 2.12 : Site exprimental

2.2.6.1
Caractristiques des actionneurs
Trois motorducteurs sont ncessaires pour actionner le bras. Les moteurs utiliss
sont des moteurs Maxon courant continu aliments en 24 V sur lesquels se trouvent
des rducteurs plantaires de rapport de rduction 1/50. Ces actionneurs peuvent dlivrer un couple maximal de 1.03 N m, et tourner une vitesse en charge de 167 tr/ min.
2.2.6.2
Caractristiques des codeurs
Sur chaque axe moteur est x un codeur qui permet de rcuprer la position
de laxe. Ces codeurs optiques sont de type HEDS5540, ils renvoient 500 impulsions
par tour moteur et ont une bande passante de 100 Khz. Les informations codeurs sont
renvoyes une carte dacquisition (DSP) par deux signaux dphass de 90 degrs.
41
Par consquent la carte reoit 2000 points codeurs par tour de moteur, ce qui permet
davoir une plus grande prcision sur la position des axes.
Cependant, nous ne disposons pas sur notre systme de capteurs de vitesses,
dont nous avons besoin dans la synthse de lois de commande ; pour ces derniers, nous
utilisons donc des observateurs.
2.2.6.3
Caractristiques des cartes de puissance
La structure mcanique est compose de trois moteurs courant continu quil

faut piloter laide de cartes hacheurs. Ces cartes, en modiant priodiquement les
consignes entre une source de tension continue dlivre par la DSP et le courant continu
des moteurs, vont nous permettre de faire varier la valeur moyenne de ce courant. Ces
cartes hacheurs Maxon sont alimentes en 24V et peuvent supporter une entre de
commande de 10V. Les commandes sont obtenues en terme de couple en multipliant
les sorties de la carte DSP (tensions) par 0.105N m/V , ce facteur est obtenu partir
des caractristiques des moteurs et des cartes hacheurs.
2.2.6.4
Application de la commande PID
A titre comparatif il est intressant de voir comment ragit notre robot face
une commande classique trs utilise dans le domaine industriel qui est la commande
proportionnelle intgrale drive (PID). Pour cette raison nous commenons dans un
premier lieu par limplmentation de cette commande dont les rsultats sont donns par les gures ci-dessous que nous comparons aux rsultats exprimentaux de la
commande et de lobservateur par modes glissants en boucle ferme appliqus au robot manipulateur. An de tester nos commandes pour des systme robotiss rapides,
nous considrons des trajectoires dsires sinusodales de frquence 1Hz. Nous prenons
comme priode dchantillonnage 1ms. Les gains utiliss sont : Kp = diag(98, 25, 20),
kv = diag(7, 3, 4) et ka = diag(15, 18, 10), ces derniers ont t rgls exprimentalement.
p o s it io n r e lle e t d s ir e ( a r t ic u la t io n 1 )
0 .5
rd
q1d
q1
-0 .5
0
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
rd
0 .1
2
2 .5
3
3 .5
e r r e u r e n p o s it io n ( a r t i c u la t io n 1 )
4 .5
3 .5
4 .5
3 .5
4 .5
-0 .1
Nm
1 .5
2
2 .5
3
c o u p le ( a r t ic u la t io n 1 )
- 1 .5
2
2 .5
te m p s ( s )
Fig 2.13 : Position relle, position dsire, erreur de suivi et commande sur laxe un
du bras manipulateur
42
La gure (2.13), montre (en haut) la position articulaire relle et dsire de laxe
1 du robot manipulateur, les deux autres courbes prsentent respectivement lerreur
de suivi en position ainsi que le couple appliqu au moteur du premier axe du bras
manipulateur. Lerreur de suivi en position est infrieure 0.06 rd, soit 12% derreur
relative.
p o s itio n r e lle e t d s ir e ( a r tic u la t io n 2 )
0 .5
rd
q2d
q2
- 0 .5
0
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
rd
0 .5
2
2 .5
3
3 .5
e r r e u r e n p o s itio n ( a r tic u la t io n 2 )
4 .5
3 .5
4 .5
3 .5
4 .5
- 0 .5
Nm
2
2 .5
3
c o u p le ( a r tic u la tio n 2 )
-1
2
2 .5
te m p s ( s )
Fig 2.14 : Position relle, position dsire, erreur de suivi et commande sur laxe deux
La gure (2.14), montre (en haut) la trajectoire articulaire dsire et relle de
laxe 2 du robot manipulateur, ainsi que lerreur de poursuite et le couple de commande
applique la deuxime articulation. Il sest avr durant les essais exprimentaux que
laxe deux du robot tait trs dicile rgler ceci tant d aux jeux et frottements
importants prsents au niveau de la deuxime articulation ainsi quau couplage. Avec la
commande applique dans ce premier essai, cest--dire la commande PID, nous avons
eu du mal avoir de meilleures performances que celles prsentes dans la gure (2.14).
Lerreur relative maximale est de lordre de 80%.
p o s itio n r e lle e t d s ir e (a rtic u la tio n 3 )
1
rd
q3d
q3
-1
0
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
0 .5
1 .5
rd
0 .1
2
2 .5
3
3 .5
e rr e u r e n p o s itio n ( a r tic u la t io n 3 )
4 .5
3 .5
4 .5
3 .5
4 .5
-0 .1
Nm
2
2 .5
3
c o u p le ( a rt ic u la tio n 3 )
-1
2
2 .5
t e m p s (s )
Fig 2.15 : Position relle, position dsire, erreur de suivi et commande sur laxe trois
43
Dans la gure (2.15), nous montrons la position relle et dsire de laxe 3 du

bras manipulateur, ainsi que lerreur de suivi et le couple appliqu au troisime moteur.
Lerreur relative sur le troisime axe est de lordre de 20%.
2.2.6.5
Application de la commande et de lobservateur par modes glissants
Dans le but davoir de meilleures performances que celles obtenues avec la commande PID et aussi de tester le schma de commande dvelopp dans ce chapitre,
nous appliquons la commande par modes glissants couple lobservateur par modes
glissants. Le systme en boucle ferme commande et observateur prsente les rsultats
suivants, une fois le rgime permanent tabli.
q 1 e t q 1 d
rd
-1
0
rd
4
q 2 e t q 2 d
0 .5
-0 .5
0
rd
0 .5
q 3 e t q 3 d
-0 .5
te m p s (s )
Fig 2.16 : Positions relles et dsires sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.16), montre les positions articulaires dsires et relles des trois axes
du robot manipulateur. Compars aux rsultats obtenus en utilisant la commande PID,
nous remarquons de meilleures performances, notamment sur laxe deux.
q1 et q1o
-1
1
2
3
q2 et q2o
2
3
q2p et q2po
2
3
q3p et q3po
rd/s
rd
-5
0
0 .5
-0 .5
-5
0
2
3
q3 et q3o
5
10
rd/s
0 .5
rd
q1p et q1po
rd/s
rd
5
0
-0 .5
-5
0
2
3
te m p s (s )
2
3
te m p s (s )
Fig 2.17 : Etats rels et observs sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.17), prsente ( gauche) les positions relles et observes sur les trois
axes du bras manipulateur ; sur la mme gure ( droite) nous prsentons les vitesses
44
relles et observes correspondantes. Nous remarquons une bonne observation. Pour les
vitesses observes nous constatons quelles sont moins bruites que celles obtenues par
drivation.
x
1 0
- 3
e r r e u r
0
x
1 0
- 3 1
e r r e u r
rd
o b s e r v a t io n
( p o s )
- 5
rd
2
3
4
( p o s )
- 5
0
1
e r r e u r
rd
0 . 0 1
2
3
4
( p o s )
- 0 . 0 1
0
2
t e m
3
p s ( s )
Fig 2.18 : Erreurs dobservation en position sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.18), prsente les erreurs dobservations, en position sur les trois axes
du bras manipulateur montrant les bonnes performances de lobservateur. Les erreurs
dobservation en position restent infrieures 5 103 radian, soient 1% derreurs
relatives.
x
1 0 - 3
1 0
e r r e u r
d e
s u iv i
e r r e u r
2
d e
s u iv i
e r r e u r
2
d e
s u iv i
( p o s )
( p o s )
( p o s )
rd
5
0
- 5
0
rd
0 . 1
- 0 . 1
0
rd
0 . 1
- 0 . 1
2
te m
3
p s ( s )
Fig 2.19 : Erreurs de suivi en position sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (2.19) montre les erreurs de suivi en position articulaires sur les trois
axes du bras manipulateur. Les erreurs de suivi en position sont de lordre de 5 103
radian 3 102 radian, soient 1% 6% en erreurs relatives ( comparer 12%
80% pour le PID).
2.3. Observateur et commande par modes glissants pour le robot SAP

c o u p le 1
Nm
45
-2
0
0 .5
1 .5
2 .5
c o u p le 2
3 .5
4 .5
0 .5
1 .5
2 .5
c o u p le 3
3 .5
4 .5
0 .5
1 .5
2 .5
3 .5
4 .5
Nm
1
0
-1
Nm
-1
te m p s (s )
Fig 2.20 : Couple de commande des trois axes du bras manipulateur

Nous obtenons de meilleures performances en terme de suivi avec la commande et
lobservateur par modes glissants quavec la commande PID. Cependant nous constatons sur la gure (2.20) une grande sollicitation des moteurs du robot manipulateur
diminuant ainsi leur dure de vie.
2.3

pour le robot SAP
Nous considrons ici, ltude de la commande et de lobservation dun systme

mcanique actionneurs pneumatiques, sous les mmes hypothses que prcdemment
cest--dire que les paramtres du robot sont mal connus et que nous ne disposons
que des positions articulaires comme retour dinformation mesure. Nous utilisons un
schma de commande bas sur les modes glissants.
La dirence fondamentale avec le systme prcdent rside dans lactionneur
pneumatique dont il faut prendre en compte la dynamique. Ainsi le modle complet
du systme mcanique et pneumatique est dordre 3 pour chaque articulation et non
dordre 2 comme pour le bras manipulateur. La structure est donc plus complexe ;
les paramtres entrant dans le modle de lactionneur pneumatique sont mal connus
et varient dans le temps. Il est de plus ncessaire de reconstituer les vitesses et les
acclrations angulaires pour disposer de ltat complet du systme.
Ce travail reprsente une extension du travail de N. Manamani [83], o la commande et lobservateur par modes glissants ont t tudis indpendemment, cest-dire en boucle ouverte. Dans cette partie, une tude de stabilit en boucle ferme t
mene et est suivie de rsultats de simulation.
46
2.3.1
Modlisation mcanique et pneumatique
Les quations dynamiques du systme deux segments rigides sont dduites

partir de la mthode de Lagrange [2, 36, 57]. Nous obtenons :
M (q)
q + C(q, q)
q + G(q) =
(2.14)
o q, q,
q et reprsentent respectivement les vecteurs de dimension (2 1) des positions, vitesses, acclrations et couples articulaires.
M(q) est la matrice dinertie de dimention (2 2), G(q) est le vecteur des forces
de gravit de dimension (2 1) et C(q, q)
q est le vecteur des forces centrifuges et de
Coriolis.
La dynamique des actionneurs pneumatiques [83] peut tre reprsente par un
modle nominal dcrit par lquation suivante :
= Ji B E q
(2.15)
o i vecteur de dimension (2 1) reprsente les courants dans les servovalves ; J, B,

E sont des matrices diagonales de dimension (2 2) appeles paramtres thermodynamiques. Ils dpendent de la temprature et des conditions initiales.
En combinant les quations (2.14) et (2.15) nous obtenons lquation du robot
avec ses actionneurs sous forme dun seul tage1 :
i
h .
.
...
q = M 1 M +C + BM q + C +BC + E q + BG+ G Ji
Les dtails de lobtention du modle de lactionneur pneumatique et des direntes
matrices M , C, G, J, B et E sont donns en annexe B.
2.3.2
Lunique variable suppose mesurable est la position articulaire (une partie de

ltat). Cette information va nous servir pour la reconstruction de la vitesse et de
lacclration.
Pour notre tude nous mettons le modle (2.14) sous forme dquation dtat. En
prenant comme vecteur dtat : x1 = q , x2 = q , x3 = q, le modle (2.14) peut tre
rcrit sous forme de reprsentation dtat comme suit :
.
x1 = x2
.
x2 = x3
.
(2.16)
x3 = f (x, i)
y = x1
o lon dnit la sortie mesure par :
y = q = x1
1
Par simplicit, nous omettons les arguments des matrices.
47
et le vecteur dtat :
x = (x1 , x2 , x3 )T
et
f (x, i) = M 1
i
h .
.
.
+C
+
BM
x
+BC
+
E
x
Ji
+
+
BG+
M
C
G
3
2
Dans le but destimer ltat complet du systme (positions, vitesses et acclrations articulaires) on propose un observateur non linaire bas sur les modes glissants,
qui nest autre quune combinaison de lobservateur par modes glissants classique et
lobservateur triangulaire [5, 86] prsent dans le chapitre 1. Lutilisation de cet observateur me permet, aprs la convergence en temps ni de lerreur dobservation en
position et en vitesse de rduire mon systme une seule composante. La structure de
lobservateur propos est la suivante :
.
b1 = x
b2 1 sign1 (e
x1 )
x
.
(2.17)
x
b2 = x
b3 2 sign2 (
x2 x2 )
.
x, i) 3 sign2 (
x
b3 = f(b
x2 x2 ) + v
o ltat estim est donn par :
T T T T
b2 , x
b3
x
b= x
b1 , x
et
c1
f(b
x, i) = M
x
bT1 = (b
q1 , qb2 )
.
.
b
b
c
b
b
c
b
b
b
b
b
b
M +C + B M x
b3 + C +B C + E x2 + B G+ G Ji
La variable x2 est donne par :
x2 = x
b2 1 signeq1 (e
x1 )
o x
e=x
b x reprsente lerreur dobservation. La fonction sign2 (.) est mise zro
tant que x
e1 6= 0, sinon sign2 (.) est gale la fonction sign (.) classique. Le terme v
pouvant tre fonction de variables connues ou mesurables, est introduit pour augmenter
la robustesse de lobservateur ; il sera dni explicitement par la suite. Les matrices
1 , 2 sont choisies diagonales positives : 1 = diag(11 , 21 ), 2 = diag(12 , 22 ), et
la matrice non linaire 3 (.) sera dtermine plus tard.
En soustrayant les quations du systme (2.16) et les quations de lobservateur
(2.17), nous obtenons les erreurs destimation :
.
e1 = x
e2 1 sign1 (e
x1 )
x
.
(2.18)
x
e2 = x
e3 2 sign2 (
x2 x2 )
.
x
e3 = f(b
x, i) f (x, i) 3 sign2 (
x2 x2 ) + v
48
Dans le but de maintenir les dynamiques du systme lintrieur de la rgion

attractive, nous devons procder comme prcdemment, par tape. Nous dterminons
une surface attractive et dnissons le domaine de convergence correspondant, ensuite
nous tudions la dynamique du systme sur cette surface glissante.
Etape 1 : comme la fonction sign2 (
x2 x2 ) est mise zro, dans la premire
tape, nous obtenons la dynamique de lerreur dobservation suivante :
.
e1 = x
e2 1 sign1 (e
x1 )
x
.
x
e2 = x
e3
.
x
e3 = f(b
x, i) f (x, i) + v
Par hypothse le systme est suppos EBEB pour une dure [0, T ] nie (donc le
systme nexplose pas en temps ni). Prenons lquation x
e1 = 0 et vrions quune
partie au moins de cette surface est une surface glissante pour le systme. Pour ceci
nous choisissons comme fonction de Lyapunov candidate :
1 T
V1 = x
e x
e1
2 1
(2.19)
Il est facile de montrer [29] que V 1 est ngative sous les conditions suivantes :
i
x
i {1, 2}
(2.20)
e2 < i1
Ainsi, en choisissant i1 > |e

xi2 |, nous obtenons. la convergence de lerreur dobservation
e1 = 0. Sur la surface de glissement nous
x
e1 vers. zro aprs un temps ni t1 , et donc x
avons x
e1 = x
e2 1 signeq1 (e
x1 ) = 0 impliquant x2 = x2 car :
.
x
e1 = x
e2 1 signeq1 (e
x1 ) = x2 x2 = 0
e2 .
Une fois x2 obtenu nous passons la dynamique de x
Etape 2 : le but de cette tape est datteindre x
e1 = x
e2 = 0, sur la surface x
e1 = 0 ;
la dynamique de lerreur dobservation devient :
.
e1 = 0
x
.
x
e2 = x
e3 2 sign2 (e
x2 )
x
e3 = f (b
x, i) f(x, i) 3 sign2 (e
x2 ) + v
Soit la nouvelle fonction de Lyapunov :
1 T
V2 = x
e x
e2
2 2
la derive par rapport au temps de V2 est donne par :

eT2 (e
x3 2 sign2 (e
x2 ))
V 2 = x
49
Par consquent, si i2 > |e

xi3 |, i {1, 2}, alors x
e2 converge vers zro aprs un temps ni
.
t2 > t1 . Donc, aprs un temps ni t = t2 , nous avons x
e2 = 0 et x
e2 = 0.
( .
x
e1 = 0
.
x
e2 = x
e3 2 signeq2 (e
x2 ) = 0
do en moyenne :
signeq2 (e
x2 ) = 1
e3
2 x
Nous pouvons maintenant considrer la dynamique rduite de lerreur dobservation

e2 = 0 comme :
sur la surface x
e1 = x
.
1 , x2 , x3 , i) f (x, i) 3 1 x
x
e3 = f(x
2 e3 + v
avec :
(2.21)
x
f(x1 , x2 , x3 , i) f (x, i) = M 1 M + M 1 C + B
e3
b3 M 1 M + C + BM x
.
M 1 Ji M 1 C + M 1 BC + M 1 E x2
.
M 1 BG + M 1 G
o pour toutes matrices A, B et C donnes nous avons :
AB
AB = AB
C ABC
ABC = AB
Dans ce paragraphe nous avons obtenu la dynamique du systme rduit de lerreur

dobservation ; la condition de convergence sur x
e3 va tre tudie en boucle ferme avec
lquation de lerreur de suivi que nous allons dterminer dans le paragraphe suivant.
2.3.3
Lobjectif de la commande est le suivi detrajectoires articulaires dsires en

position, en vitesse, et en acclration xd1 , xd2 , xd3 avec xd2 = x d1 et xd3 = xd1 . La loi de
commande propose [32] est calcule en satisfaisant la condition de glissement
ss < 0
En considrant des erreurs paramtriques et les vitesses et acclrations reconstitues par lobservateur propos ci-dessus nous proposons la loi de commande suivante :
+ J1 M
x d 1 x3 xd 2 x2 xd Fv s Ksign (s)
i = J1 H
3
3
2
en posant :
.r
x3 = x d3 1 x3 xd3 2 x2 xd2
50
nous obtenons :
.r
+ J1 M
x J1 M
[Fv s + Ksign (s)]
i = J1 H
3
avec :
b=
H
(2.22)
.
.
.
c
b
b
c
b
b
b
b
b
bG
b
M + C + BM x
b3 + C +B C + E x2 + G +B
La surface de commutation s est dnie par :
s = x3 xd3 + 1 x2 xd2 + 2 x1 xd1
(2.23)
1 et 2 seront choisies diagonales dnies positives pour garantir la stabilit de la

dynamique de lerreur de suivi, une fois que lerreur dobservation sera susament
petite.
En drivant s par rapport au temps sur la surface x
e1 = x
e2 = 0 nous obtenons :
2.3.4
s = Fv s Ksign (s) 3 1
e3 1 x3 + v
2 x
(2.24)
La stabilit du systme en boucle ferme (commande et observateur) est tudie

en utilisant lquation de la dynamique de lerreur dobservation du systme rduit
(2.21) et lquation lie la dynamique de lerreur de suivi (2.24). Ainsi, nous dnissons
le vecteur dtat augment z (t) comme :
s
Z (t) =
x
e3
)
(
s
.
est dnie par :
La drive Z (t) =
x
e3
s = Fv s Ksign (s) 3 1
e3 1 x3 + v
2 x
.
1
1
1
M + C + BM x
e3 3 1
x
e3 = M M + M C + B x
b3 M
e3 + v
2 x
.
.
M 1 C + M 1 BC + M 1 E x2 M 1 BG + M 1 G M 1 Ji
(2.25)
Pour montrer la convergence du systme (2.25), nous utilisons deux fonctions de Lyapunov :
1
V1 (s) = sT s
2
La drive de V1 est donne par :
.
V1 = sT F s sT Ksign (s) sT 3 1
e3 sT 1 x3 + sT v
2 x
x3 sT 1 x3 + sT v
= sT F s sT Ksign (s) sT Qe
51
avec Q = 2 1
1
La drive de la fonction de Lyapunov V1 (s) peut tre borne par :
.
V1 min {Fv } ksk2 k ksk + [kQk ke

x3 k + kk ke
x3 k + kvk] ksk
2
min {Fv } ksk [k k2 k kQk k2 k kk kvk] ksk
k1
1 kQk k2 k kk kvk ksk
En choisissant k telle que :
k (kQk + kk) k2 k + kvk
(2.26)
nous avons :
.
V ksk
Nous obtenons donc une convergence en temps ni de la surface de glissement s.
Pour montrer la convergence de lerreur dobservation, une deuxime fonction de
Lyapunov est utilise :
1
x3 ) = xT3 x3
V2 (
2
.
V 2 (
x3 ) = xT3 x
e3

V 2 (
x3 ) =
xT3 Qe
x3 + xT3 + xT3 v
o :
Q = 3 1
1
1
1
M + C + BM x3 M 1 Ji
= M M +M C +B x
b3 M
.
.
M 1 C + M 1 BC + M 1 E x2 M 1 BG + M 1 G
Ltude de stabilit en boucle ferme est faite sous les hypothses physiques suivantes
(voir annexes A et D) :
1) Ltat du systme est born (kx (t)k < , t 0), (les actionneurs ont des
limites physiques) ;
0
M
(x
)
2) kM (x1 )k 1 ;
1 1 ;
c
1
3) kM 1 (x1 )k 1 ;
M (x1 ) 1 ;
.
c (x1 ) 01 wm;
M
4) M (x1 ) 1 wm ;
52

1
5) M (x1 ) 1 wm ;
M
c (x1 )1 1 wm ;
6) kC
x2 )k 2 kx2 k ;
(x1 ,
b
7) C (x1 ) 02 kx2 k ;
.
8) C (x1 , x2 ) 2 wm kx2 k ;
b (x1, x2 ) 0 wm kx2 k ;
C
9)
2
0
10) kG(x1 )k g0 ;
G(x
)
1 g0 ;
.
0
b
11) G (x1 ) g0 wm ;
G (x1 ) g0 wm ;

b
0
;
12) kJk Jm ;
J Jm
b1
13) kJ 1 k Jm ;
J Jm ;
14) kBk bm ;
kEk em .
kEk e0m .
15) kBk b0m ;
Ces hypothses sont compatibles avec notre systme, et proviennent des proprits
mcaniques de ce dernier et du fait que les signaux rels sont borns.
Nous dnissons les constantes q0 et 0 que nous utilisons pour la dmonstration
par :
q0 = min {Q}
0 = sup k ( )k
0 t
sup [1 kb
x3 k + 2 ke
x3 k + 3 kx2 k kb
x3 k + 4 kx2 k ke
x3 k + 5 kx2 k2
0 t
+ 6 kx2 k + 7 kik + 8 ]
o i sont des constantes positives (voir annexe D).

Le terme v peut tre dni selon [28] par :
v=
0
signeq2 (e
x2 )
k2 signeq2 (e
x2 )k 2
2 signeq2 (e
x2 ) 6= 0
2 signeq2 (e
x 2 ) = 0
si
si
(2.27)
Notons que sur la surface de glissement (en moyenne) :

x
e3 = 2 signeq2 (e
x2 )
On peut alors rcrire (2.27) sous la forme (2.28) :

v=
0 kexxe33 k
0
si
si
ke
x3 k 6= 0
ke
x3 k = 0
(2.28)
53
La drive de la fonction de Lyapunov V2 (e

x3 ) peut tre borne en crivant :
.
V2 min {Q} ke
x3 k2 + ke
x3 k 0 + x
eT3 v
e3
x
eT x
min {Q} ke
x3 k2 + ke
x3 k 0 3 0
ke
x3 k
2
q0 ke
x3 k
Ainsi nous obtenons une convergence en temps ni des erreurs dobservation en position
e2 , ainsi quune convergence exponentielle de lerreur dobservation
e3 .
x
e1 et en vitesse x
x
d
d
Deplus nous
avons montr que la surface de glissement s = x3 x3 + 1 x2 x2 +
2 x1 xd1 converge
e3 tend vers zro s tend vers
vers
zro en
temps ni. Aussi, si x
d
d
d
x3 x3 + 1 x2 x2 + 2 x1 x1 soit e+ 1 e+
2 e. On peut donc conclure que lerreur
de suivi en position e1 , en vitesse e2 et en acclration e3 .converge asymptotiquement
vers zro.
2.3.5
Dans nos simulations, nous avons considr le schma de commande et dobservation bas sur la technique des modes glissants, que nous avons dvelopp dans ce
chapitre. Des erreurs sur la structure du systme sont prises en compte. Nous avons
b (x1 , x2 ) = 0 et une matrice dinertie M
c (x1 ) constante diaconsidr une matrice C
gonale, et nous avons considr des erreurs de +20% sur les dirents paramtres
(M, J, B, E). Les rsultats donnent une stabilit et une robustesse vis--vis des erreurs
paramtriques du systme complet, commande et observateur. Pour la simulation les
gains suivants sont utiliss : 1 = diag(40, 90), 2 = diag(400, 900), avec une priode
dchantillonnage de 1ms.
q1 et q1d
q2 et q2d
2
rd
rd
-2
-2
0
1
q1p et q1pd
1
q2p et q2pd
1
q2pp et q2ppd
1
te m p s (s)
10
rd/s
rd/s
10
-1 0
-1 0
0
1
q1pp et q1ppd
2
100
rd/s
100
rd/s
-1 0 0
-1 0 0
0
1
te m p s (s )
Fig 2.21 : Etats rels (-) et tats dsirs (- -) considrant 20% derreur sur les
paramtres
Sur la gure (2.21), les deux premires courbes (en haut) montrent les positions dsires (q1d et q2d ) et les positions relles (q1 et q2 ) sur les deux axes du systme
mcanique actionneurs pneumatiques (SAP). Les deux courbes centrales montrent
54
les vitesses dsires et les vitesses

relles (ces
dernires sont obtenues par drivation

numrique) correspondantes q1d , q2d , q1 et q2 . Les deux dernires courbes (en bas) reprsentent les acclrations dsires (
q1d et q2d ) ainsi que les acclrations articulaires
relles sur chaque axe (
q1 et q2 ). On remarque une convergence des positions relles
vers les positions dsires au bout de 0.25s, des vitesses relles vers les vitesses dsires
au bout de 0.28s, et enn des acclrations relles vers les acclrations dsires en un
temps t = 0.3s.
q1 et q1o
-2
1
q1p et q1po
1
q2p et q2po
1
q2pp et q2ppo
1
te m p s (s )
10
rd/s
rd/s
-2
0
10
-1 0
-1 0
0
1
q1pp et q1ppo
2
200
rd/s
100
rd/s
q2 et q2o
rd
rd
-1 0 0
-2 0 0
0
1
te m p s (s)
Fig 2.22 : Etats rels (-) et observs (- -) sur les deux axes du robot SAP
La gure (2.22) prsente les tats rels et observs sur les deux axes. Les deux
courbes (en haut) reprsentent les positions relles et observes (q et qo ) sur les deux
axes. Les deux courbes centrales montrent les vitesses relles et observes sur les deux
axes et les deux dernires courbes montrent les acclrations relles et observes des
deux axes. Nous obtenons une convergence nale de tout ltat au bout de 0.35s avec
une erreur dobservation en acclration de 8%. La prsence du phnomne de rticence
que nous constatons sur les direntes articulations et notamment en acclration est
due lutilisation de la fonction signe.
x 1 0 - e4 r r e u r d o b s e r v a t i o n 1 ( p o s )
rd
rd
-5
1
e rre u r d o b s e rv a tio n 1 (v it)
0
0 .2
rd/s
rd/s
-2
0
0 .5
- 0 .5
1
-0 .2
0
1
e rre u r d " o b se rv a tio n 1 (a c c )
1
e rre u r d " o b s e rv a tio n 2 (a c c )
1
te m p s (s )
50
rd/s
50
rd/s
x 1 0 - 4e r r e u r d o b s e r v a t i o n 2 ( p o s )
-5 0
-5 0
0
1
te m p s (s )
Fig 2.23 : Erreurs dobservation sur les tats du systme sur les deux axes du robot
SAP
55
Nous montrons sur la gure (2.23) lerreur dobservation en position, vitesse et

acclration sur les deux axes du robot SAP. Nous constatons une erreur dobservation
en position de 0.1% en position, de 1% en vitesse et de 8% en acclration.
e rre u r d e s u iv i 1 (p o s)
- 0 .5
1
1
e rr e u r d e s u iv i 2 (v it)
1
e rre u r d e s u iv i 2 (a c c )
1
te m p s (s)
10
rd/s
10
rd/s
- 0 .5
0
-1 0
-1 0
0
1
e rre u r d e su iv i 1 (a c c )
2
200
rd/s
200
rd/s
0 .5
rd
rd
0 .5
-2 0 0
-2 0 0
0
1
te m p s(s )
Fig 2.24 : Erreurs de suivi en position, vitesse et accleration sur les deux axes du
robot SAP
Sur la gure (2.24) nous obtenons une erreur de suivi de 0.1% en positions articulaires, de 1% en vitesses articulaires et une erreur de 8% en acclrations articulaires.
c o u ra n t1
c o u ra n t2
2
mA
mA
10
-2
-1
-4
-2
0
1
te m p s (s )
1
te m p s (s )
Fig 2.25 : Courants de commande des deux axes du robot SAP

Sur la gure (2.25), notons que nous avons pris en compte les limitations du courant entre 20mA. Cependant, nous remarquons une forte sollicitation de la commande
due lutilisation de la fonction signe qui provoque le phnomne de rticence.
56

q1 et q1d
-2
1
q1p et q1pd
1
q2p et q2pd
1
q2pp et q2ppd
1
te m p s (s )
10
rd/s
10
rd/s
-2
0
-1 0
-1 0
0
1
q1pp et q1ppd
2
100
rd/s
100
rd/s
q2 et q2d
rd
rd
-1 0 0
-1 0 0
0
1
te m p s(s)
Fig 2.26 : Etats rels (-) et tats dsirs (- -) utilisant la fonction sat
Dans le but de rduire le phnomne de rticence apparu sur les direntes grandeurs asservies, et an dobtenir une commande lisse, nous avons remplac la fonction
signe par la fonction saturation. La gure (2.26) montre une diminution du phnomne
de rticence.
q1 et q1o
-2
1
q1p et q1po
1
q2p et q2po
1
q2pp et q2ppo
1
te m p s (s)
10
rd/s
10
rd/s
-2
0
-1 0
-1 0
0
1
q1pp et q1ppo
2
200
rd/s
100
rd/s
q2 et q2o
rd
rd
-1 0 0
-2 0 0
0
1
te m p s(s)
Fig 2.27 : Etats rels (-) et observs (- -) sur les deux axes du robot SAP, utilisant la
fonction sat
La gure (2.27) montre les tats rels et observs sur les deux axes du robot SAP,
avec une rduction du phnomne de rticence sur les dirents tats.
- 0 .5
- 0 .5
0
1
1
1
1
te m p s (s )
10
rd/s
rd/s
10
-1 0
-1 0
0
1
e rre u r d e su iv i 1 (a c c )
2
200
rd/s
100
rd/s
e rre u r d e su iv i 2 (p o s )
0 .5
rd
rd
0 .5
57
-1 0 0
-2 0 0
0
1
te m p s (s )
Fig 2.28 : Erreurs de suivi en position, vitesse et accleration sur les deux axes du
robot SAP, utilisant la fonction sat
La gure (2.28) prsente lerreur de suivi en positions, vitesses et acclrations
articulaires sur les deux axes du robot SAP. Nous constatons une chute de performances
de lutilisation de la fonction de saturation. Les erreurs en position son alors de 5%,
les erreurs en vitesse sont de 10% et les erreurs en acclration de 20%.
c o u r a n t2
5
mA
mA
c o u ra n t1
10
-2
-1
0
1
te m p s (s )
1
te m p s (s)
Fig 2.29 : Courants de commande des deux axes du robot SAP, utilisant la fonction
sat
La gure (2.29), montre les deux courants de commande des axes un et deux du
robot SAP. Nous constatons que la commande obtenue est lisse.
58
2.4
Conclusion
Dans ce chapitre, un observateur et une commande par modes glissants dordre

1 ont t appliqus pour lobservation des vitesses et la commande dun bras manipulateur. Une extension de cette approche a t faite en intgrant les actionneurs
pneumatiques dans le modle du robot : une observation cette fois des vitesses et
des acclrations t ralise. Nous avons montr la convergence de lobservateur en
boucle ferme avec la commande par modes glissants. Les rsultats thoriques obtenus
sont illustrs par des rsultats de simulation qui ont permis de tester la robustesse
vis--vis des erreurs paramtriques. Dans le cas du bras manipulateur trois degrs
de libert des rsultats exprimentaux valident les rsultats de simulation obtenus, et
sont compars avec la commande classique Proportionnelle Intgrale Drive.
Lavantage des lois de commandes et dobservation utilises dans ce chapitre est
quelles ne ncessitent pas la connaissance du modle des systmes tudis. Cependant
linconvnient est lapparition dun phnomne de rticence qui se manifeste sur le
comportement des grandeurs asservies. Pour pallier ce problme nous avons remplac
en simulation, la fonction signe par la fonction de saturation. Dans ce cas, la commande
devient lisse, mais nous obtenons une chute des performances du systme.
Pour lever le problme de rticence tout en gardant les performances du systme,
nous proposons deux solutions. Une premire approche qui conserve la technique des
modes glissants pour lobservateur, sappuie sur une commande adaptative. La synthse
dun tel schma de commande et dobservation reste relativement simple, permettant
dune part de supprimer le phnomne de rticence sur les entres de commande, et
dautre part de saranchir de la connaissance des bornes dincertitudes sur les matrices
du modle dynamique : Cette solution fait lobjet du chapitre 3.
La deuxime approche consiste en lutilisation de la technique des modes glissants
dordre suprieur qui permet de rduire le phnomne de rticence au niveau de la
commande et de lobservateur. Nous dvelopperons plus en dtail cette approche au
chapitre 4 de ce mmoire.
Chapitre 3
Commande et observateur
adaptatifs par modes glissants
3.1
Introduction
Dans ce chapitre, nous proposons une combinaison des techniques des modes
glissants [50, 92, 102, 121] et dadaptation [1, 58, 88, 111] pour la synthse de commande
et dobservateur robustes vis--vis des erreurs structurelles et paramtriques. Nous
considrons le cas de la commande de robot lorsque la structure et les paramtres du
modle sont mal connus et lorsque ltat doit tre obtenu par observation.
Notre travail apporte une extension de la mthode propose par Canudas [29].
Celle-ci prsente une commande adaptative par retour dtat estim o la conception
de lobservateur et de la loi de commande sont bass sur la connaissance explicite de
la structure du modle ; les valeurs des paramtres dynamiques du modle tant, par
hypothse, inconnues, une loi dadaptation est utilise pour les estimer. Dans notre
approche [30], nous supposons connue la structure gnrale du modle mais pas les
paramtres intervenant dans cette structure. La seule hypothse utilise est que ces
matrices sont bornes et que ces bornes varient lentement. Ainsi nous allons utiliser une
loi dadaptation pour estimer ces bornes ce qui est beaucoup plus simple que la mthode
propose dans [29]. Par rapport cette dernire, notre algorithme dadaptation est plus
rapide car il ne ncessite pas ladaptation de tous les paramtres mais uniquement celle
des bornes des direntes matrices constituant le modle du systme.
Nous ralisons pour le bras manipulateur, la synthse de la commande adaptative dcrite prcdemment et dun observateur par modes glissants. Nous montrons la
stabilit en boucle ferme du systme puis nous illustrons lapproche propose par des
rsultats de simulations ( pour des problmes de logiciel nous navons pu obtenir de
rsultats exprimentaux). Une extension thorique de cette approche est faite pour le
systme mcanique actionneurs pneumatiques, dordre 3.
59
60
3.2
3.2.1
Chapitre 3. Commande et observateur adaptatifs par modes glissants
Commande et observateur adaptatifs par modes

glissants pour un bras manipulateur
Observateur robuste par modes glissants
Avant de prsenter lobservateur bas sur les techniques des modes glissants et
dadaptation que nous proposons, nous rappelons la reprsentation dtat du robot
manipulateur :
.
x. 1 = x2
x = M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]
(3.1)
2
y = x1
o x1 , x2 , M, C, G et ont t dnis dans le chapitre prcdent. Le vecteur de sortie

est dni par :
y = x1
Nous ne mesurons que les positions articulaires. Dans le but destimer ltat complet
du systme utilis dans la loi de commande, un observateur est propos :
( .
x
b1 =b
x2 1 sign(e
x1 )
.
(3.2)
x
b2 = 2 sign(e
x1 )
o le vecteur dtat estim est donn par :

T T T
b2
x
b= x
b1 , x
est un terme adaptatif en les bornes

est le couple extrieur appliqu au systme et
des direntes matrices du systme (estimes en ligne). Il sera choisi pour nous permettre de nous aranchir compltement de la connaissance du modle et sera dni
ultrieurement. x
e est lerreur dobservation :
x
e=x
bx
Les matrices 1 et 2 sont choisies diagonales de dimension (3 3) dnies positives.

1 = 1 I, 2 = 2 I, avec 1 et 2 des constantes positives. Nous pouvons remarquer
que la structure de lobservateur ne dpend pas du tout des matrices intervenant dans
le modle du systme. En soustrayant les quations du systme (3.1) et les quations
de lobservateur (3.2), on obtient les dynamiques de lerreur dobservation :
( .
x
e1 =e
x2 1 sign(e
x1 )
.
(3.3)
1
x
e2 = M [C(x1 , x2 )x2 + G ] + 2 sign(e
x1 )
Ltude de la convergence des erreurs dobservation se droule en deux tapes comme
cela a t dvelopp dans le chapitre prcdent. Dans un premier temps, on dnit une
3.2. Commande et observateur adaptatifs par modes glissants pour un bras manipulateur61
surface glissante puis dans un deuxime temps, on tudie la dynamique du systme sur
cette surface de glissement. En eet, si nous choisissons i1 > |
xi2 | i = 1, 2, 3, alors
aprs un temps ni t0 , on obtient la convergence vers la surface x1 = 0. Rappelons que
par hypothse le systme est entres bornes, tats borns (EBEB) dans une dure
nie. On conclut que la surface dnie par x1 = 0 et |
xi2 | < i1 est attractive et que
sur cette surface, nous avons :
signeq (e
x1 ) = 1
e2
1 x
(3.4)
x
e2 = M 1 [C(x1 , x2 )x2 +G ] + 2 1
e2
1 x
(3.5)
On en dduit alors la dynamique de lerreur dobservation sur cette surface :

.
Cette erreur dobservation va nous servir dans le paragraphe suivant pour dnir lerreur de suivi.
3.2.2
Commande robuste adaptative et par modes glissants
La commande utilise dans ce paragraphe est base sur une commande simple
de type retour dtat laquelle nous ajoutons un terme adaptatif qui lui permet de
saranchir de la connaissance des matrices constituant le modle du systme.
Lobjectif de la commande est le suivi de trajectoires dnies par xdi , x di avec

i {1, 2, 3}. Pour cela on considre la loi de commande suivante :
= v
(3.6)
o v reprsente une commande de type proportionnelle drive :

v = x d2 Kp e1 Kv e2
(3.7)
avec : e1 = x1 xd1 , e2 = x2 xd2 et xd2 = x d1

K p et Kv seront choisies ultrieurement.
Sur la surface de glissement de lobservation dnie par s = x
e1 nous avons :
.
x x2 e
x2
. 1 =b
x
b2 = v h2 1
e2
(3.8)
1 x
i
.
1
1
x
e2 = M
C(x1 , x2 )x2 +G + v +v 2 1 x
e2
Daprs les proprits du modle dynamique nous avons :
x2 C(x1 , x2 )
x2 C(x1 , x2 )
x2
C(x1 , x2 )x2 = C(x1 , x2 )
On peut donc crire en utilisant (3.4) :
h
i
.
1
C(x1 , x2 )
x
e2 = M
x2 C(x1 , x2 )
x2 +G + (M + I)v 2 1
e2 M 1 C(x1 , x2 )
x2
1 x
62
En posant :
= C(x1 , x2 )
x2 C(x1 , x2 )
x2 +G + (M + I)v
Nous obtenons :
kk kC(x1 , x2 )
x2 k + kC(x1 , x2 )
x2 k + kGk + k(M + I)k kvk
En utilisant les direntes proprits du systme cites au chapitre 2, nous pouvons
crire les ingalits suivantes :
x2 k2
1) kC (x1 , x2 ) x2 k cm k
2) kC (x1 , x2 ) x2 k cm k
x2 k k
x2 k
Or comme lintrieur de la surface de glissement nous avons daprs (3.4) :
k
x2 k < 1 alors :
kC (x1 , x2 ) x2 k cm 1 k
x2 k
3) kG(x1 )k gm
4)kM (x1 ) + Ik kvk (m + 1) kvk
Par consquent, nous obtenons :
x2 k2 +cm 1 k
x2 k +g m +(m + 1) kvk
kk cm k
(3.9)
Notons :
b(
x2 , v) = cm k
x2 k2 +cm 1 k
x2 k +g m +(m + 1) kvk
et
1
x , v)sign(e
x1 )
= b(
n 2
o n est le nombre de degrs de libert du robot manipulateur (n = 3, dans notre cas).
En considrant pour vecteur dtat lintrieur de la surface de glissement le
vecteur derreur augment de dimension 3n constitu des erreurs de poursuite et des
erreurs dobservation sur la vitesse :
eT = (eT1 , eT2 , xT2 )T
nous obtenons partir de (3.3) et (3.8) les quations de la dynamique de lerreur de
suivi et dobservation suivantes :
e2
e 1 = e2 x
e 2 = Kp e1 Kv e2 h2 1
ei2
1 x
.
1
1
x
e2 = 2 1 x
e2 + M
M 1 C(x1 , x2 )
x2
Ce vecteur derreur nous conduit ltude de stabilit de lobservateur en boucle ferme.
3.2.3
Pour des raisons de clart, nous considrons dans un premier temps, la connaissance exacte des dirents paramtres du systme (notamment les bornes de toutes les
matrices constituant le modle du systme cest--dire cm , gm et m) ; on utilisera par
la suite une loi dadaptation nous permettant de nous aranchir de la connaissance de
ces paramtres.
3.2.3.1
Lobjectif de ce paragraphe est de prouver la stabilit en boucle ferme de lobservateur, en supposant connus les bornes cm , gm et m.
Dmontrons dabord la convergence de lerreur dobservation.
Soit la fonction de Lyapunov suivante :
1 T
e Mx
e2 + x
V = x
eT2 M x
e2
2 2
1 T
V = x
e Mx
e2
2 2
1 T
T
e
e Mx
xT2 C(x1 , x2 )
= e
xT2 M 2 1
x
e
+e
x
x2 + x
e2
2
1
2
2 2
Daprs les proprits du modle nous avons :
1
x
eT2 ( M C(x1 , x2 ))
x2 = 0
2
Et en posant M 2 1
1 = Q , o Q est une matrice choisie symtrique dnie positive,
nous obtenons :
V min {Q} k
x2 k2 +e
xT2 ( )
sign(e
x1 )
2
T
min {Q} k
x2 k +e
x2 b(
x2 , v)
n
!
1
x
e
2
1
x2 k2 +e
xT2 b(
x2 , v)
min {Q} k
1 x
1 e2
T
ke
x 2 k2
min {Q} k
x2 , v)
x2 k + x
e2 kk b(
ke
x2 k
2
min {Q} k
x2 k + ke
x2 k (b(
x2 , v)b(
x2 , v))
2
x2 k2
min {Q} k
V < 0.
Ainsi, lerreur dobservation tend vers zro.
Considrant maintenant le vecteur derreur de suivi :
T
eT = eT1 , eT2
64
avec :
e 1 = e2 x
e2
e 2 = Kp e1 Kv e2 2 1
e2
1 x
(3.10)
Ce systme peut scrire sous forme matricielle :
e = F e + Ge
x2
avec :
F =
0
I
Kp Kv
,G=
avec = 2 1
1 .
Pour montrer la stabilit de notre systme en utilisant lapproche entres/sorties
nous avons besoin du lemme suivant [34] :
Lemme [34] : soit un systme reprsent par la relation entre son entre r et sa
sortie e :
e = H (p) r
o H (p) est une matrice de transfert (n m) strictement propre et exponentiellement
n
n
n
stable alors : r Lm
2 e L2 L , e L2 , e est continu et e 0 quand t . Si
en plus r 0 quand t alors e 0.
Pour appliquer ce lemme, calculons la fonction de transfert du systme suivant :
e = F e + Ge
x2
(3.11)
y = Ce
C=
I 0
Lentre du systme (3.11) est ici x

e2 et la sortie y.
e2 (p)
Y (p) = C (pI F )1 GX
e2 (p) et Y (p) reprsentent les transformes de Laplace respectives de x

e2 (t) et y (t)
o X
et p est la variable de Laplace.
La matrice de transfert de ce systme H (p) est donne par :
H (p) = C (pI F )1 G
Un calcul matriciel nous permet de trouver :
v1 +1
p2p+k
0
0
+pkv1 +kp1
v2 +2
0
p2p+k
0
H (p) =
+pkv2 +kp2
p+kv3 +3
0
0
p2 +pkv3 +kp3
H (p) est strictement propre et exponentiellement stable en choisissant Kp et Kv

symtriques dnies positives. Donc daprs le lemme prcdent, lerreur de suivi e tend
vers zro. Ainsi le systme dni par lquation (3.1), avec lobservateur donn par (3.2)
et la loi de commande donne par (3.6) est asymptotiquement stable. Les erreurs de
e2 , convergent
suivi en position et en vitesse e1 , e2 ainsi que lerreur dobservation x
asymptotiquement vers zro.
3.2.3.2
Commande et observateur robustes adaptatifs par modes glissants
On suppose maintenant que les bornes m, cm , gm sont inconnues. Dans ce cas

pour avoir on procde une estimation adaptative de m, cm et gm . Le schma de
la commande et de lobservateur adaptatifs par modes glissants est reprsent par la
gure (3.1) :
Commande
x&2d
x1d
Kp
x2d
- -
x1
Kv
+
Robot
Loi d adaptation
x1
x2
- -
1
2
~
x1 +
Observateur
Fig 3.1 : Schma de la commande et de lobservateur adaptatifs par modes glissants

A partir de (3.9) on a :
x2 k2 + cm 1 k
x2 k + gm + (m + 1) kvk
kk cm k
Choisissons la loi dadaptation suivante :
T (
x2 , v) = cm k
x2 k2 +cm 1 k
x2 k +g m +(m + 1) kvk
avec :
et
T (
x2 , v) = k
x2 k2 + 1 k
x2 k , 1, kvk
T = (cm , gm , m + 1)
on prend :
1
= T (
x2 , v) sign(e
x1 )
n
(3.12)
66
avec :
.
b
x2 , v) k1 k
= nL (
o L est une matrice symtrique dnie positive.

Pour ltude de stabilit du systme en boucle ferme nous procdons de la manire suivante :
Soit la fonction de Lyapunov candidate :
1
1 T
e2 M x2 + ( )T L1 ( )
V = x
2
2
.
.
1 T
e2 M x2 + ( )T L1
= x
eT2 M x2 + x
2
.
T 1
1 T
T
T
x
e
+e
x
C(x
,
x
)
x
+
+
(
)
L
M
x
e
= e
xT2 M 2 1
x
e
e
x
2
2
2 2
1
2
2
1
2 2
.
+ ( )T L1 b
x2 k2 +e
xT2 ( )
V min {Q} k
1
x2 k2 + k
x2 k kk x
eT2 T (
x2 , v) sign(e
x1 )
min {Q} k
n
.
T
+ ( ) L1 b
sign(e
x1 )
x2 k2 + k
x2 k T (
x2 , v)
xT2 T (
x2 , v)
min {Q} k
n
T
+ (
x2 , v) k1 k
T
2
T
x2 k + k
x2 k (
x2 , v) +( ) (
x2 , v) k
x2 k
min {Q} k
x2 k2
min {Q} k
V < 0 donc lerreur dobservation tend asymptotiquement vers zro.

En appliquant nouveau le lemme prcdent nous trouvons que le systme dni
par lquation (3.1), avec lobservateur donn par (3.2) et la loi de commande donne
par (3.6) ainsi que la loi dadaptation (3.12) est asymptotiquement stable. Les erreurs
e2 , convergent
de suivi en position et en vitesse e1 , e2 ainsi que lerreur dobservation x
asymptotiquement vers zro.
3.2.4
Pour la simulation dun bras de robot rigide 3 degrs de libert, nous avons
considr la loi de commande et dobservation adaptative par modes glissants propose
dans ce chapitre. Les rsultats obtenus montrent que le systme en boucle ferme,
commande et observateur, est stable. Les trajectoires dsires pour chaque axe sont des
sinusodes damplitude 0.5rd et de frquence 1Hz, les courbes ci-dessous montrent les
rsultats obtenus en utilisant comme gains Kp = diag (64, 64, 64) , Kv = diag (8, 8, 8),
1 = diag(3, 3, 3) 2 = diag(5, 5, 5) et L = diag(5, 5, 5).
q1 et q1d
-1
0 .5
1
q2 et q2d
1 .5
0 .5
1
1 .5
qp2 et qp2d
0 .5
1
1 .5
qp3 et qp3d
0 .5
5
rd/s
rd
-5
0
-1
-5
0
0 .5
1
q3 et q3d
1 .5
2
10
rd/s
rd
qp1 et qp1d
5
rd/s
rd
5
0
-1
-5
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 3.2 : Trajectoires relles et dsires sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (3.2) ( gauche) montre les positions dsires et relles au niveau des
trois axes du bras manipulateur, ainsi que les vitesses correspondantes ( droite). Nous
constatons des oscillations en rgime transitoire au niveau des vitesses qui diminuent
jusqu sannuler au bout de 0.1 s.
q1 et q1o
-1
0 .5
1
q2 et q2o
1 .5
0 .5
1
1 .5
q2p et q2po
0 .5
1
1 .5
q3p et q3po
0 .5
5
rd/s
rd
-5
0
-1
-5
0
0 .5
1
q3 et q3o
1 .5
2
10
rd/s
rd
q1p et q1po
5
rd/s
rd
5
0
-1
-5
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 3.3 : Trajectoires relles et observes sur les trois axes du bras manipulateur
La gure (3.3) reprsente les trajectoires relles et observes sur les trois articulations du bras manipulateur. En considrant une erreur dobservation initiale de 0.25rd
sur les trois positions articulaires, nous constatons une bonne convergence de ltat
68
observ vers ltat rel.

e rre u r d o b s e rv a tio n 1 (p o s )
-0 .5
-1
0
0 .5
1
1 .5
0
4
rd/s
0 .5
rd
1
rd/s
rd
0 .5
0 .5
1
1 .5
2
0
-0 .5
-2
0
0
10
rd/s
rd
0 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
5
0
-0 .5
-5
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 3.4 : Erreur dobservation en position et vitesse sur les trois axes du robot
La gure (3.4) reprsente les erreurs dobservation en position et en vitesse pour
chaque axe du bras manipulateur. Nous constatons que la vitesse observe converge
trs rapidement vers la vitesse relle (au bout 0.3 s). Lerreur que nous commettons
est de lordre de 0.18% en positions et de 2.3% en vitesses articulaires.
2
rd/s
rd
0 .5
0
-2
-0 .5
-4
0
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
2
rd/s
rd
0 .5
0 .5
1
1 .5
0
-2
-0 .5
-4
0
2
2
rd/s
rd
0 .2
0 .5
1
1 .5
0
-2
-0 .2
-4
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 3.5 : Erreur de suivi en position et vitesse sur les trois articulations du bras
manipulateur
En ce qui concerne le suivi de trajectoire, nous remarquons sur la gure (3.5) que
3.3. Commande et observateur adaptatifs par modes glissants pour le robot SAP 69
lon arrive atteindre les trajectoires dsires au bout de 0.8 s. Nous mesurons une
erreur de 2% 2.25% sur les dirents tats du systme.
c o u p le 1
Nm
-2
0
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
1
c o u p le 2
1 .2
1 .4
1 .6
1 .8
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
1
c o u p le 3
1 .2
1 .4
1 .6
1 .8
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
1
te m p s (s )
1 .2
1 .4
1 .6
1 .8
Nm
-2
Nm
-2
Fig 3.6 : Couples de commandes appliqus aux trois axes du bras manipulateur
Pour la commande (gure (3.6)) nous constatons quelle est moins sollicite que
celle utilise dans le chapitre prcdent (commande par modes glissants), tout en ayant
de trs bonnes performances, avec une trs grande robustesse vis--vis des erreurs
paramtriques et structurelles. Il faut cependant souligner le fait que le rglage des
dirents paramtres aux eets trs coupls nest pas trs simple.
3.3
Commande et observateur adaptatifs par modes

glissants pour le robot SAP
Une extension thorique de la loi de commande et dobservation propose dans

les paragraphes prcdents est faite pour le systme mcanique actionneurs pneumatiques.
3.3.1
Observateur robuste par modes glissants
Nous rappelons le modle du systme mcanique actionneurs pneumatiques sous

forme dquation dtat donne par :
.
x1 = x2
x.
2 = x3
.
(3.13)
x
3 = f (x, i)
y = x1
70
o le vecteur de sortie est dni par :

y = q = x1
le vecteur dtat est dni par :
T
x = xT1 , xT2 , xT3 = (q1 , q2 , q1 , q2 , q1 , q2 )T

et
f (x, i) = M
i
.
.
M + C + BM x3 + C +BC + E x2 + BG+ G Ji
Nous ne mesurons que les positions articulaires. Dans le but destimer ltat
complet du systme utilis dans la loi de commande, un observateur non linaire bas
sur les modes glissants est propos :
.
b1 =b
x2 1 sign1 (e
x1 )
x
.
(3.14)
x
b2 =b
x3 2 sign2 (
x2 x2 )
.
i sign (
x
b3 =
2 )
3
2 x2 x
o le vecteur dtat estim est donn par :

T T T T
x
b= x
b1 , x
b2 , x
b3
i est lentre applique au systme et est un terme qui sera choisi pour rendre lobservateur encore plus robuste vis--vis des erreurs paramtriques et sera dni ultrieurement. x
e est lerreur dobservation donne par :
x
e=x
bx
Les matrices 1 , 2 et 3 sont choisies diagonales dnies positives. 1 = 1 I, 2 = 2 I

et 3 = 3 I o i > 0, i {1, 2, 3}. Les dynamiques de lerreur dobservation sont
obtenues partir des systmes dquations (3.13) et (3.14) :
.
e1 =e
x2 1 sign1 (e
x1 )
x
.
(3.15)
x
e2 =e
x3 2 sign2 (
x2 x2 )
.
x
e3 = i 3 sign2 (
x2 x2 )f (x, i)
Dans le but dobtenir les dynamiques du systme lintrieur dune rgion attractive,
nous devons, dans un premier temps, dterminer une surface attractive et dnir le
domaine de convergence correspondant. Dans un deuxime temps, nous devons tudier
la dynamique sur cette surface glissante.
En procdant tape par tape, nous obtenons tout dabord la convergence vers
zro en temps ni de x
e1 et x
e2 . Sur la surface x
e1 = x
e2 = 0 :
x2 ) = 1
e3
signeq2 (e
2 x
(3.16)
On en dduit alors la dynamique de lerreur dobservation sur cette surface :

.
x
e3 = i 3 1
e3 f (x, i)
2 x
(3.17)
Lerreur dobservation en acclration (3.17) va nous servir dans le paragraphe suivant

pour dnir lerreur de suivi.
3.3.2
Commande robuste adaptative et par modes glissants
La commande utilise dans ce paragraphe est base sur une commande simple de
type retour dtat avec un terme adaptatif qui lui permet de saranchir de la connaissance du modle du systme et par consquent augmenter encore plus la robustesse du
systme vis--vis des erreurs paramtriques.
Lobjectif de la commande est le suivi de trajectoires dnies par xdi , x di , xdi

avec i {1, 2}. Pour cela on considre la loi de commande suivante :
i = v
(3.18)
o v reprsente une commande de type retour dtat :

v = x d3 Kp e1 Kv e2 Ka e3
avec : e1 = x1 xd1 , e2 = x2 xd2 et e3 = x3 xd3
K p , Kv et Ka sont des matrices dnies positives dnir.
Sur la surface de glissement x
e1 = x
e2 = 0 nous avons :
x 1 =x2
x 2 =
x3 x3
.
x
b3 = v 3 1
e3
2 x
.
1
x
e3 = v 3 2 x
e3 +f (x, i)
On peut crire en utilisant (3.16) :

h
i
.
x
e3 = M 1 J M 1 C(x1 , x2 )
x3 3 1
e3
2 x
o :
= J
.
.
M + C + BM x3 M + BM x3 + C +BC + E x2 + BG+ G
+ (M + J) v]
Nous pouvons alors borner la norme de :
kk J 1 M + C + BM k
x3 k + C +BC + E kx2 k
x3 k + M + BM k
i
.
+ BG+ G + kM + Jk kvk
En utilisant les direntes proprits du systme nous pouvons crire les ingalits
suivantes :
1) kM
(x1 )k 1
2) M (x1 ) 1 wm
3) kC
. (x1 , x2 )k 2 kx2 k
4) C (x1 , x2 ) 2 wm kx2 k
72

5)
6)
kG(x
. 1 )k g0
G (x1 ) g0 wm
7) kJ 1 k Jm
8) kBk bm
9) kEk em
avec 1 , 2 , wm , g0 , Jm , bm , em les bornes des direntes matrices du modle
du systme.
Par consquent, nous obtenons :
kk Jm 1 wm k
x3 k + Jm 2 kx2 k k
x3 k + Jm bm 1 k
x3 k + Jm 1 wm 2
2
+Jm bm 1 2 + Jm 2 wm kx2 k + Jm bm 2 kx2 k2 + Jm em kx2 k
+Jm g0 wm + Jm bm g0 + (Jm 1 + 1) kvk
(3.19)
Notons :
x3 , v) = (Jm 1 wm + Jm bm 1 ) k
x3 k + Jm 2 kx2 k k
x3 k + Jm em kx2 k
b(x2 ,
2
+ (Jm 2 wm + Jm bm 2 ) kx2 k + Jm g0 wm + Jm bm g0
+ (Jm 1 wm + Jm bm 1 ) 2 + (Jm 1 + 1) kvk
et
1
= b(x2 , x3 , v)sign2 (e
x2 )
n
o n est le nombre de degrs de libert du systme mcanique actionneurs pneumatiques (ici n = 2).
Considrons pour vecteur dtat lintrieur de la surface de glissement le vecteur
derreur augment :
eT = (eT1 , eT2 , eT3 , xT3 )T
avec :
e1 = e2
e2 = e3 x
e3
e3 = Kp e1 Kv e2 Kahe3 i3 1
e3
2 x
1
1
x
e3 = 3 x
e3 + M J M 1 C x3
2
Ce vecteur derreur nous permet daborder ltude de stabilit de lobservateur en

boucle ferme.
3.3.3
3.3.3.1
Lobjectif de ce paragraphe est de prouver la stabilit en boucle ferme de lobservateur, en supposant connus les paramtres 1 , 2 , wm , g0 , Jm , bm et em (on montrera
par la suite comment saranchir de la connaissance de ces paramtres).
Dmontrons dabord la convergence de lerreur dobservation
Soit la fonction de Lyapunov suivante :
1 T 1
V = x
e J Mx
e3
2 3
1 T 1
V = x
eT3 J 1 M x
e3
e3 + x
e J Mx
2 3
1 T 1
T
e3
e J Mx
= e
xT3 J 1 M3 1
x
e
+e
x
e
xT3 J 1 C x3 + x
3
2
3
2 3
Daprs les proprits du modle on a :
1
x3 = 0
x
eT3 ( M C(x1 , x2 ))
2
Et en posant J 1 M 3 1
2 = Q, o Q est une matrice choisie symtrique dnie positive.
Nous obtenons :
V min {Q} k
x3 k2 + x
eT3 ( )
sign2 (e
x2 )
2
T
min {Q} k
x3 k + x
e3 b(x2 , x3 , v)
n
2
min {Q} k
x3 k + ke
x3 k (b(x2 , x3 , v)b(x2 , x3 , v))
x3 k2
min {Q} k
V < 0. Ainsi, lerreur dobservation tend vers zro.

Maintenant considrons le vecteur derreur de suivi :
T
eT = eT1 , eT2 , eT3
avec :
e 1 = e2
e 2 = e3 x
e3
e 3 = Kp e1 Kv e2 Ka e3 3 1
e3
2 x
Ce systme peut scrire sous forme matricielle :
e = F e + Ge
x3
avec :
avec = 3 1
2 .
0
I
0
0
0
I , G = I
F = 0
Kp Kv Ka
74
Pour utiliser le Lemme du paragraphe (3.2.3.1) an de montrer la stabilit du

systme par une approche entres/sorties [34], calculons la fonction de transfert du
systme :
e = F e + Ge
x3
(3.20)
y = Ce
o
C=
I 0
Lentre du systme (3.20) est ici x

e3 et la sortie y.
e3 (p)
Y (p) = C (pI F )1 GX
e3 (p) et Y (p) reprsentent les transformes de Laplace respectives de x

e3 (t) et y (t)
o X
et p est la variable de Laplace.
Nous avons la matrice de transfert de ce systme H (p) donne par :
H (p) = C (pI F )1 G
Un calcul matriciel nous permet de trouver :
#
"
a1 1
p3 +p2p+k
0
ka1 +pkv1 +kp1
H (p) =
a2 2
0
p3 +p2p+k
ka2 +pkv2 +kp2
La matrice de transfert de ce systme H (p) est strictement propre et exponene3 est considre
tiellement stable si on choisit Kp , Kv , Ka > 0 et Kv Ka > Kp . Ici, x
comme lentre du systme (3.20). Donc daprs le lemme du paragraphe (3.2.3), lerreur de suivi e tend vers zro. On a donc convergence asymptotique vers zro la fois
de lerreur dobservation et de lerreur de suivi. Le systme complet, boucl en utilisant
la loi de commande (3.18) et lobservateur (3.14) est asymptotiquement stable.
3.3.3.2
Commande et observateur robustes adaptatifs par modes glissants
On suppose maintenant que les bornes 1 , 2 , wm , g0 , Jm , bm , em , sont in on procde une estimation adaptative des bornes
connues. Dans ce cas pour avoir
inconnues. A partir de (3.19) nous avons :
kk Jm 1 wm k
x3 k + Jm 2 kx2 k k
x3 k + Jm bm 1 k
x3 k + Jm 1 wm 2
2
Choisissons la loi dadaptation suivante :
x3 k + Jm 2 kx2 k k
x3 k + Jm bm 1 k
x3 k + Jm 1 wm 2
T (x2 , x3 , v) = Jm 1 wm k
2
avec :
x3 k , kx2 k k
x3 k , kx2 k2 , kx2 k , 2 , 1, kvk
T (x2 , x3 , v) = k
et
T = (Jm 1 (wm + bm ) , Jm 2 , Jm 2 (wm + bm ) , Jm em , Jm g0 (wm + bm ) ,

Jm 1 (wm + bm ) , Jm 1 + 1)
on prend :
1
= T (x2 , x3 , v) sign2 (e
x2 )
n
et
.
b
=
nLT (x2 , x3 , v) k2 k
o L est une matrice symtrique dnie positive.

Pour ltude de stabilit du systme en boucle ferme, considrons la fonction de
Lyapunov suivante :
1
1 T 1
3 + ( )T L1 ( )
V = x
e3 J M3 1
2 x
2
2
.
do
1 T 1
V = x
eT3 J 1 M 3 1
e3 J M x3 + ( )T L1
3 + x
2 x
2
.
+ ( )T L1 b
V min {Q} k
x3 k2 + x
eT3 ( )
x3 k2 + k
x3 k T (x2 , x3 , v) + ( )T T (x2 , x3 , v) k2 k
min {Q} k
sign(e
x1 )
xT3 T (x2 , x3 , v)
n
2
T
min {Q} k
x3 k + k
x3 k (x2 , x3 , v) + ( )T T (x2 , x3 , v) k
x3 k
x3 k2
min {Q} k
V < 0 donc lerreur dobservation tend asymptotiquement vers zro.

En appliquant le lemme 1 de la mme faon que prcdemment nous trouvons que
les erreurs de suivi en positions, vitesses et acclrations e1 , e2 , e3 , ainsi que lerreur
dobservation x3 , convergent asymptotiquement vers zro.
76
3.4
Conclusion
Dans ce chapitre, une commande et un observateur bass sur les techniques des
modes glissants et dadaptation, ont t dvelopps et appliqus un bras manipulateur
trois degrs de libert. Une extension de cette mthode a t faite en intgrant les
actionneurs pneumatiques dans le modle du robot SAP. Dans ce cas, une observation
des vitesses et des acclrations a t propose.
Le schma ainsi dvelopp possde de bonnes proprits de robustesse. Nous avons
montr que nous pouvions faire de la poursuite de trajectoires en estimant simultanment les tats et les bornes des direntes matrices constituant le modle du systme,
sans pour autant avoir besoin dutiliser les paramtres du systme ou connatre avec
exactitude sa structure. La convergence obtenue sur les erreurs de poursuite et dobservation dtat est asymptotique. Lavantage du schma de commande et dobservation
propos dans ce chapitre par rapport la commande et lobservateur par modes glissants propos dans le deuxime chapitre est lobtention dune commande plus lisse,
sollicitant ainsi moins les actionneurs du robot, tout en conservant les mmes performances, et ce avec une trs grande robustesse vis--vis des erreurs paramtriques
puisque la seule connaissance sur le modle que nous utilisons rside dans le fait quil
scrit laide de matrices bornes (sans pour autant connatre les valeurs des bornes).
Contrairement ce que nous pourrions attendre, nous avons montr que la combinaison
de deux techniques, notamment la technique des modes glissants et celle dadaptation
conduit un systme relativement simple. Par contre linconvnient de ce schma de
commande et dobservation rside dans le rglage des gains dicile obtenir.
Dans le chapitre suivant, nous prsentons un autre schma de commande avec observation dtat, bas cette fois-ci sur la technique des modes glissants dordre suprieur
qui prsente lavantage en plus de la robustesse vis--vis des erreurs paramtriques, de
rduire ou dliminer le phnomne de rticence.
Chapitre 4
Commande et observateur par
modes glissants dordre suprieur
4.1
Introduction
La ralisation pratique des commandes par modes glissants classiques ou dordre

un pose le problme, de rticence (ou chattering). Dans certains cas, cela sollicite
fortement les actionneurs comme nous avons eu loccasion de le souligner dans les
chapitres prcdents. En eet, un mode de glissement correspond une commande qui
commute une frquence innie, ce comportement tant d la discontinuit de la
fonction signe. Pour y remdier certains chercheurs ont propos de substituer la fonction
signe par la fonction de saturation, par exemple, qui est plus lisse et permet dassurer
une commutation progressive, cependant cette fonction rduit les performances du
systme comme cela a t montr au chapitre 2.
Ce chapitre considre la commande et lobservation par modes glissants dordre
suprieur. Cette technique a t introduite par Levant (Levantovsky) [74, 75, 76, 78],
Emelyanov et al [45, 46, 48]. On trouve cependant trs peu dapplications dans la
littrature [52], ce qui a motiv notre intrt pour valider en thorie et en pratique
cette nouvelle technique sur des systmes robotiques.
Cette mthode prsente une extension de lide des modes glissants dordre un ;
elle consiste en gnral dplacer la discontinuit de la commande sa drive, tout
en conservant les bonnes proprits de robustesse, et de simplicit de mise en oeuvre
des modes glissants classiques. De plus elle limine compltement le phnomne de rticence mentionn dans les chapitres prcdents, provoqu par les imperfections (hystrsis, retard) des organes de commutation et par lintroduction dlments discrets (ds
au calculateur) dans la boucle dasservissement, qui peuvent exciter des dynamiques
rapides non modlises du systme.
Pour ce faire, on va sintress ltude de la commande et de lobservateur par
modes glissants dordre deux et leur application sur un bras manipulateur.
77
78
Chapitre 4. Commande et observateur par modes glissants dordre suprieur
4.2

dordre 2 pour un bras manipulateur
Nous rappelons ici le modle dynamique du robot manipulateur rigide trois

degrs de libert dcrit dans lannexe (A), soit :
M (q) q + C (q, q)
q + G (q) =
(4.1)
o q, q et q <3 reprsentent respectivement les positions, vitesses et acclrations

articulaires, La matrice M (q) est la matrice dinertie (33) symtrique dnie positive.
La matrice C (q, q)
est la matrice de Coriolis de dimension (3 3). Le vecteur G(q) de
dimension 3 reprsente les termes de gravit du systme et enn est le vecteur de
couples appliqus sur chacune des articulations du bras manipulateur.
En posant x1 = q et x2 = q,
la reprsentation dtat du systme est donne par :
.
x. 1 = x2
x2 = M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]
(4.2)
y = x1
o le vecteur de sortie mesur (par les codeurs incrmentaux) est dni par :
y = q = x1
4.2.1
Observateur par modes glissants dordre 2
Nous ne mesurons que les positions articulaires (une partie de ltat). Or nous
avons besoin dans la commande de ltat complet du systme. Lobjectif de lobservateur sera donc destimer ltat complet avec la plus grande robustesse possible an
de pouvoir linjecter dans une loi de commande et darriver un suivi de trajectoire
stable.
Limplantation de lobservateur par modes glissants dordre un prsent dans les
chapitres prcdents ncessite sa discrtisation. Comme il est bas sur lcrasement
des termes incertains, cela conduit des discontinuits assez raides. Nous faisons alors
appel aux modes glissants dordre 2. Lobservateur utilis est inspir de lalgorithme
du twisting chantillonn pour la commande et est donn par [20] [21] :
( .
x1i = x2i + 1i
.
(4.3)
i (x1 , x2 , ) + K2i sign(
x2i = h
x2 x2 )
o
h
i
h (x1 , x2 , ) = M
1 (x1 ) C (x1 , x2 ) x2 G
(x1 ) +
avec :
1i =
x1i )
Mi sign(
mi sign(
x1i )
pour
pour
pour
x1i ((k 1)) 0 ou

x1i (k)
1i (k)1i ((k 1)) 0
x1i (k)1i (k) > 0
x1i (k)1i (k) 0
4.2. Observateur et commande par modes glissants dordre 2 pour un bras manipulateur79
o :
1i (k) = x1i (k) x1i ((k 1)) et est la priode dchantillonnage des mesures.
x1i = x1i x1i reprsente lerreur dobservation.
x2i =
x2i
x2i + 1i
pour
pour
x1i (k) 6= O( 2 )
x1i (k) = O( 2 ) et 1i (k) = O( 2 )
pour i = 1, ...3.
Remarque 4 Dans la synthse des observateurs, nous pouvons appliquer des valeurs
de 1i aussi grandes que lon veut. En eet, contrairement la commande qui a toujours
des actionneurs borns ici est simplement une grandeur interne lalgorithme. Ainsi,
ltape 1 de lalgorithme du twisting nest plus ncessaire (i.e. u = u pour |u| >
comme pour la commande (4.15)).
Proposition 6 Lobservateur (4.3) chantillonn avec une priode , prsente une
x1 ), et en
convergence en temps ni en O( 2 ) pour lerreur dobservation en position (
O() pour lerreur dobservation en vitesse (
x2 ) si les conditions suivantes sur les gains
sont vries :
M i > mi
.

mi > c1i
= max x2i
et K2i > c2i lincertitude maximale sur la dernire composante.
De manire grossire, nous avons deux tapes de convergence : dabord une

convergence dordre 2 de y vers y, et de sa drive en ordre 1 i.e. x2 (nouvelle variable) vers la vitesse x2 . La seconde tape de convergence est une tape de robustesse,
soit une convergence de x2 vers x2 .
Preuve 1 Pour x1i x1i 6= O( 2 ), la dynamique de lerreur dobservation sur la premire composante est gale :
.
x1i = x2i 1i
Comme le systme est EBEB (Entre Borne, Etat Born) en temps ni, lerreur dobservation sur x2 ne diverge pas (les paramtres de lobservateur sont gels et la divergence nest de quau systme) et daprs le Thorme 3 du chapitre 1, nous savons que
la dynamique x1 tend vers x1 = O( 2 ) en temps ni ainsi il existe t1 tel que t > t1 :
1i = x2i + O()
si nous posons x2i = 1i + x2i nous avons x2i = x2i + O() que nous remplaons dans
la dynamique de la seconde composante de lobservateur do :
x1i = O( 2 )
et
x2i = 4h 2i
x1i = O()
80
avec :
(x1 , x2 , )
4h = h (x1 , x2 , ) h
x2 x2 )
2i = K2i sign (
et x2i converge vers O() en temps ni.
4.2.2
La commande utilise dans ce paragraphe est une commande par modes glissants
dordre deux. Lobjectif de cette dernire est le suivi de trajectoires, en ne disposant
que des positions comme retour dinformation mesure. La loi de commande propose
utilise dans sa conception les mesures de positions et les vitesses reconstitues par
lobservateur bas sur les techniques des modes glissants dordre suprieur que nous
avons dcrit prcdemment. Pour cela, nous pouvons crire le systme (4.2) sous la
forme suivante :
x 2 = f (x1 , x2 ) + v
(4.4)
avec :
f (x1 , x2 ) = M 1 (x1 ) [C (x1 , x2 ) x2 G (x1 )]
v = M 1 (x1 )
T
Ltat du systme est alors reprsent par le vecteur x = xT1 , xT2 .

Selon le choix de la surface de glissement, nous pouvons appliquer les algorithmes
de commande donns par (1.28) ou (1.35), pour lobtention des rsultats suivants :
Une commande discontinue avec rduction du phnomne de rticence, ainsi
quune convergence en temps ni de la surface de glissement et par consquent de
celle de lerreur de poursuite, dans le cas du choix dune surface de degr relatif 2.
Dans le cas o la surface est choisie de degr relatif 1, en appliquant lalgorithme
(1.35) nous obtenons une commande continue, avec rduction du phnomne de rticence, une convergence en temps ni de la surface de glissement, avec une convergence
exponentielle de lerreur de poursuite sur la surface de glissement.
4.2.2.1
Surface de glissement de degr relatif 2
Soit la surface de glissement s donne par :

s = e = x1 xd1
(4.5)
En drivant deux fois la surface de glissement nous obtenons :

s = e = x2 xd2
s = e = x 2
(4.6)
x d2
= f (x1 , x2 ) x d2 + v
(4.7)
o e = x1 xd1 , e = x2 xd2 , e = x 2 x d2 , reprsentent respectivement lerreur en
position, en vitesse et en acclration.
Calculons maintenant la commande quivalente veq que nous obtenons en rsolvant lquation s = 0 :
veq = x d2 f (x1 , x2 )
(4.8)
Nous prenons comme loi de commande :

v = veq + v1
(4.9)
veq = x d2 f (x1 , x2 )
(4.10)
f reprsente lestime de f et est donne par :

h
i
1
f (x1 , x2 ) = M (x1 ) C (x1 , x2 ) x2 G (x1 )
et :
v1 =
kM sign(s)
km sign(s)
si
si
ss > 0
ss 0
avec kM et km des matrices diagonales de composantes respectives kM i et kmi (i

{1, 2, 3}) vriant les ingalits suivantes :
kmi > Fi
kM i > kmi
kM i Fi > kmi + Fi
Cet algorithme est un algorithme par modes glissants dordre deux par rapport s
reprsent par le schma suivant :
G ( x1 )
C ( x1 , x2 ) x2
M 1(x1)
+ +
x&2d
x1d
veq
+
+
KM
Km
d
dt
s&
..
.
v1
+
+
x1
Robot
Fig 4.2 : Schma de la commande par modes glissants dordre deux (s=e)
82

En remplaant (4.9) dans (4.7) nous obtenons sur la surface x1 = x2 = 0 :
s = f (x1 , x2 ) x d2 + veq + v1
= f (x1 , x2 ) x d + x d f (x1 , x2 ) + v1
2
= f + v1
avec :
f = f (x1 , x2 ) f (x1 , x2 )
Soit si les composantes du vecteur s dont la drive seconde peut scrire comme suit :
si = fi + v1i
i {1, ...3}
En prenant comme hypothse que ltat et que toutes les matrices constituant le modle
du systme sont borns, nous avons :
|fi | Fi
De la mme faon que prcdemment, nous obtenons une convergence en temps ni.
Il est bien connu que pour les systmes non linaires, le principe de sparation
valable dans le cas linaire, est gnralement faux. On ne peut plus faire sparment la
synthse de la commande et de lobservateur. Pour avoir un systme stable en boucle
ferme, il ne sut pas de remplacer ltat rel du systme par ltat estim que donne
lobservateur dans la commande stabilisante, mme si les tats estims convergent vers
les tats rels comme nous lavons vu dans le chapitre 2.
Cependant, le fait que notre observateur modes glissants dordre 2 (4.3) donne
une erreur dobservation convergente vers zro en un temps ni tf in garanti, cela indpendemment de la commande, simplie le problme de la synthse de la commande. En
eet, comme aprs un temps

transitoire les sorties x de lobservateur sont identiques
celles du systme x= x , une commande u(x) base sur lobservateur sera identique
la commande u(x) base sur une connaissance ctive de tout ltat. En dautres termes,
le systme est stabilisable par la mme chane de retour lorsque ltat x est utilis la
place de x.
Cependant, il reste un problme pos par le rgime transitoire qui existe avant
datteindre la surface de glissement cest--dire avant tf in . Durant la priode o x 6= x
et donc u(x) 6= u(
x), il faut que le systme ne diverge pas. Ceci est rsolu car, le
systme considr est EBEB (Entre borne, Etat born) en temps ni ; par ailleurs
nous pouvons minimiser le temps tf in avec de grands gains. Ainsi nous pouvons noncer
les propositions suivantes :
Proposition 7 Si le systme (4.4) est EBEB en un temps ni et est globalement
(respectivement localement) stabilisable par bouclage u(x) alors il est globalement (respectivement localement) stabilisable lorsque lon utilise lobservateur synthtis avec la
commande u(
x) sur la surface de glissement.
En pratique, le systme (4.4) est entres bornes et tats borns, et stabilisable
par le retour dtat u(x). Le systme est donc aussi stabilisable par u(b
x), qui est le mme
retour dtat utilisant x
b la place de x.
4.2.2.2
Le comportement de la commande et de lobservateur par modes glissants dordre

deux a t test en simulation pour des trajectoires sinusodales ; les rsultats obtenus
sont illustrs par les gures qui suivent.
Dans les simulations prsentes nous avons considr le cas dune matrice dinertie
(x1 ) diagonale, et nous avons considr +20% derreur sur les dirents paramtres
M
du systme (masses, longueurs et rayons des trois axes du bras manipulateur) an de
tester la robustesse du schma propos vis--vis des erreurs paramtriques et structurelles. Nous avons pris comme priode dchantillonnage 1ms. Les rsultats montrent
que le systme complet, commande et observateur, est asymptotiquement stable.
q1 et q1d
0 .5
q1p et q1pd
rd
rd/s
-0 .5
-1
-5
0
0 .5
1 .5
-1
0 .5
1
q2p et q2pd
1 .5
0 .5
1
q3p et q3pd
1 .5
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
-5
0
0 .5
1
q3 et q3d
1 .5
2
5
rd/s
rd
0
5
rd/s
rd
1
q2 et q2d
-1
-5
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 4.3 : Etats rels et tats dsirs

Dans la gure (4.3) nous montrons les tats rels et dsirs sur les trois axes du
bras manipulateur. Nous remarquons un bon suivi en position et en vitesse.
q 1 et q1o
-1
0 .5
1
q2 et q2o
1 .5
0 .5
1
q 2p et q2po
1 .5
0 .5
1
q 3p et q3po
1 .5
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
rd/s
rd
-5
0
-1
-5
0
0 .5
1
q3 et q3o
1 .5
2
5
rd/s
rd
q 1p et q1po
rd/s
rd
-1
-5
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 4.4 : Etats rels et tats observs
84
La gure (4.4) prsente les positions et vitesses relles et observes au niveau de

chaque articulation du bras manipulateur, nous remarquons une trs bonne observation
en position ( gauche), alors que nous constatons encore des oscillations sur les vitesses
des au fait que lobservateur utilis est dordre deux en position mais dordre un en
vitesse.
e rr e u r d o b s e r v a tio n 1 (p o s )
0 .0 2
e rr e u r d o b s e r v a tio n 1 (v it)
0 .5
rd
rd/s
- 0 .0 2
- 0 .0 4
- 0 .5
0
0 .0 2
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
rd
rd/s
0
0
- 0 .0 2
- 0 .0 4
- 0 .5
0
0 .0 2
0 .5
1
1 .5
0 .5
rd
rd/s
0
0
- 0 .0 2
- 0 .0 4
- 0 .5
0
0 .5
1 .5
0 .5
te m p s (s )
1 .5
te m p s (s )
Fig 4.5 : Erreur dobervation en positon et en vitesse

Nous remarquons sur
(4.5) une erreur dobservation en position (
2 la gure
6
gauche) de lordre de O 10 , et une erreur dobservation en O () 103
de lerreur dobservation en vitesse ( droite), ce qui est conforme la thorie.
e rr e u r d e s u iv i 1 ( v it)
rd/s
rd
0 .2
0
-2
-0 .2
-4
0
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
rd/s
rd
0 .2
0 .5
1
1 .5
-0 .2
-5
0
0 .2
0 .5
1
1 .5
2
4
rd/s
rd
2
0
0
-2
-0 .2
-4
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
1
te m p s (s )
1 .5
Fig 4.6 : Erreurs de suivi en position et vitesse

La gure (4.6) montre les erreurs de poursuite en position et vitesse articulaire sur
les trois axes du bras manipulateur, nous constatons un trs bon suivi avec un temps
de convergence un peu plus long par rapport lordre un prsent dans le chapitre 2.
c o u p le 1
Nm
-2
0
0 .5
1 .5
1 .5
1 .5
c o u p le 2
Nm
1
0
-1
0
0 .5
0 .5
c o u p le 3
Nm
-1
te m p s (s )
Fig 4.7 : Couples de commande appliqus aux moteurs des trois axes du bras
manipulateur
La gure (4.7) prsente les couples de commandes appliqus aux moteurs des
trois axes du bras manipulateur. Nous constatons quils sont moins sollicits que ceux
obtenus dans le chapitre 2.
4.2.2.3
Rsultats exprimentaux

deux a t test de manire exprimentale sur le bras manipulateur pour des trajectoires
sinusodales de mmes amplitudes et frquences que celles utilises en simulation. Les
rsultats obtenus sont illustrs par les gures suivantes. La priode dchantillonnage
utilise est de1ms.
q
rd
3
d
3
d
3
s ( s )
- 1
0
rd
2
q
- 1
0
rd
- 1
2
t e
Fig 4.8 : Positions relles et positions dsires sur les trois articulations du bras
manipulateur
La gure (4.8) prsente les positions relles et dsires sur les trois articulations
du bras manipulateur. Nous constatons un trs bon suivi sur les trois axes.
86
q1 et q1o
-1
1
2
3
q2 et q2o
2
3
q2p et q2po
2
3
q3p et q3po
2
3
te m p s ( s )
rd/s
rd
-5
0
-1
-5
0
2
3
q3 et q3o
5
5
rd/s
rd
q1p et q1po
rd/s
rd
-1
-5
0
2
3
te m p s (s )
La gure (4.9) montre les positions relles et observes ( gauche) sur les trois
axes du bras manipulateur, nous prsentons droite les vitesses relles (obtenues par
drivation) et observes . Nous constatons une trs bonne observation.
- 4
0
x
- 3
e
1
r r e
0
x
- 3
e
1
r r e
rd
r r e
s e
r v a
t i o
( p
s )
- 2
rd
2
b
s e
r v a
3
t i o
( p
4
o
s )
s e
r v a
3
t i o
( p
4
o
s )
- 5
rd
- 5
0
2
t e
3
s ( s )
Fig 4.10 : Erreur dobervation en positons articulaires
La gure (4.10) montre les erreurs dobservation en positions sur les trois axes du
bras manipulateur conrmant les bonnes performances de lobservateur utilis (dordre
deux en position et dordre un en vitesse).
0 . 0 2
e r r e u r
d e
s u iv i
e r r e u r
2
d e
s u iv i
e r r e u r
2
d e
s u iv i
( p o s )
( p o s )
( p o s )
rd
0 . 0 1
0
- 0 . 0 1
0
rd
0 . 0 2
- 0 . 0 2
0
rd
0 . 0 2
- 0 . 0 2
2
t e m
3
p s ( s )
Fig 4.11 : Erreurs de suivi en position sur les trois axes du bras manipulateur
Un trs bon suivi est obtenu avec la commande propose, comme le montre la
gure (4.11), o lon prsente les erreurs de poursuite en positons articulaires sur les
trois axes du bras manipulateur. Lerreur relative maximale est de lordre de 4%.
c o u p le 1
Nm
-2
0
0 .5
1 .5
2 .5
c o u p le 2
3 .5
4 .5
0 .5
1 .5
2 .5
c o u p le 3
3 .5
4 .5
0 .5
1 .5
2 .5
te m p s (s )
3 .5
4 .5
Nm
-2
Nm
-1
manipulateur
La gure (4.12) montre les couples de commande appliqus aux moteurs des trois
axes du bras manipulateur. Nous remarquons que les amplitudes de commutation sont
moins importantes que celles obtenues avec la commande par modes glissants dordre un
prsente dans le chapitre 2, entrainant ainsi une rduction du phnomne de rticence
sur les grandeurs asservies.
88
4.2.2.4

Surface de glissement de degr relatif un
Nous choisissons dans un deuxime temps, comme surface de glissement s = e+e
dans le but davoir une commande continue avec une convergence en temps ni de la
surface de glissement s, et une convergence exponentielle de lerreur de poursuite e
lintrieur de la surface de glissement :
s = x2 x d2 + x1 xd1
= x2 xd2 e
(4.11)
= x2 xr2
Aprs convergence de lobservateur en temps ni sur la surface x1 = x2 = 0, en drivant
deux fois la surface de glissement nous obtenons :
s = e + e
= x 2 x d2 + x2 xd2
= x 2 x r2
= f (x1 , x2 ) x r2 + v
...
s = e +
e
= x2 xd2 + x 2 x d2
= x2 xr2
= f (x1 , x2 ) xr + v
2
(4.12)
(4.13)
o :
e = x1 xd1 , e = x2 xd2 , e = x 2 x d2 reprsentent respectivement lerreur de
poursuite en position, en vitesse et en acclration.
Dautre part, on dnit :
xr2 = xd2 e,
x r2 = x d2 e,
et xr2 = xd2
e
xr2 est le modle de rfrence en vitesse.

Calculons maintenant la commande quivalente veq que nous obtenons en rsolvant lquation s = 0 :
veq = x r2 f (x1 , x2 )
(4.14)
Nous prenons comme loi de commande [31] :

(4.15)
v = veq + v1
veq = x r2 f (x1 , x2 )
o f reprsente lestime de f et [51] :
v1
kM sign(s)
v 1 =
km sign(s)
si
si
si
|v1 | > |veq |

ss > 0; |v1 | |veq |
ss 0; |v1 | |veq |
avec kM et km des matrices diagonales ayant comme composantes respectives kMi et
kmi (i {1, 2, 3}) vriant les ingalits suivantes :
kmi > Fi
kM i > kmi
kM i Fi > kmi + Fi
Cet algorithme reprsente lalgorithme du twisting que nous reprsentons par le schma
suivant :
G (x1)
+ + M (x1)
C (x1, x2 )x2
x&2d
+
+
x1d
v eq
x2
-1
-KM
-Km
+
d
dt
.. .
.
v 1 > v eq
v&1
v1
v1
x1
v eq
Robot
s&
Fig 4.13 : Schma de la commande par modes glissants dordre deux

En remplaant (4.15) dans (4.13) nous obtenons sur la surface de glissement
x1 = x2 = 0 :
s = v eq + v 1 + f (x1 , x2 ) xr
2
= xr2 f (x1 , x2 ) + f (x1 , x2 ) xr2 + v 1

= f + v 1
avec :
.
f = f (x1 , x2 ) f (x1 , x2 )
Soit si la ie`me composante du vecteur s dont la drive seconde peut scrire comme
suit :
i {1, ...3}
si = fi + v 1i
avec :

fi Fi
De la mme faon que prcdemment, nous obtenons une convergence en temps ni

vers la surface de glissement. Cependant sur cette dernire nous avons une convergence
exponentielle de lerreur de suivi.
90
4.2.2.5

deux a t test en simulation pour des trajectoires sinusodales. Les rsultats obtenus
sont illustrs par les gures qui suivent. Dans les simulations prsentes nous avons
(x1 ) diagonale, et nous avons considr 20%
considr le cas dune matrice dinertie M
derreur sur les dirents paramtres du systme an de tester la robustesse du schma
propos vis--vis des erreurs paramtriques et structurelles. Les rsultats conrment
que le systme complet, commande et observateur, est stable.
q1 et q1d
q1p et q1pd
rd
rd/s
0 .5
0
-0 .5
-5
0
0 .5
1 .5
q2 et q2d
0 .5
1
q2p et q2pd
1 .5
0 .5
1
q3p et q3pd
1 .5
0 .5
1 .5
rd
rd/s
0 .5
0
0
-0 .5
-5
0
0 .5
0 .5
q3 et q3d
1 .5
5
rd
rd/s
0
0
-0 .5
-1
-5
0
0 .5
1 .5
te m p s (s )
1
te m p s ( s )
Fig 4.14 : Etats rels et tats dsirs

Dans la gure (4.14) nous reprsentons les tats rels et les tats dsirs en position et en vitesse pour chaque axe du bras manipulateur.
q1 et q1o
q1p et q1po
rd/s
rd
-1
-5
0
0 .5
1 .5
q2 et q2o
0 .5
1
q2p et q2po
1 .5
0 .5
1
q3p et q3po
1 .5
0 .5
1 .5
rd
rd/s
0 .5
0
0
-0 .5
-5
0
0 .5
0 .5
q3 et q3o
1 .5
5
rd
rd/s
0
0
-0 .5
-1
-5
0
0 .5
1 .5
te m p s (s )
1
te m p s ( s )
La gure (4.15) quand elle, reprsente les tats rels et observs pour chaque
axe du bras manipulateur.
e rr e u r d o b s e rv a tio n 1 ( p o s )
0 .0 2
e rr e u r d o b s e rv a tio n 1 ( v it)
0 .2
0
rd
rd/s
0
-0 .0 2
- 0 .2
-0 .0 4
- 0 .4
0
0 .0 2
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .2
0
rd
rd/s
0
-0 .0 2
- 0 .2
-0 .0 4
- 0 .4
0
0 .0 2
0 .5
1
1 .5
0 .2
0
rd
rd/s
0
-0 .0 2
- 0 .2
-0 .0 4
- 0 .4
0
0 .5
1 .5
0 .5
te m p s (s )
1 .5
te m p s ( s )
Fig 4.16 : Erreur dobervation en positon et en vitesse

La gure (4.16) montre lerreur dobservation en position et en vitesse. Nous
remarquons que lobservateur converge en position au bout de 0.1s et en vitesse au bout
de 0.2s. Nous constatons aussi quil y a moins doscillations quavec un observateur par
modes glissants dordre 1 (chapitre 2), et nous obtenons une meilleure prcision.
e rr e u r d e s u iv i 1 ( p o s )
rd/s
rd
0 .2
0
-2
-0 .2
-4
0
0 .2
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
0 .5
1
1 .5
rd/s
rd
0
0
-2
-0 .2
-4
0
0 .5
1
1 .5
2
rd/s
rd
0
-0 .0 5
-2
-0 .1
-4
0
0 .5
1
te m p s (s )
1 .5
0 .5
1 .5
te m p s ( s )
Fig 4.17 : Erreurs de suivi en position et vitesse

Pour le suivi de trajectoire, daprs la gure (4.17), nous atteignons les trajectoires
dsires trs rapidement.
92
c o u p le 1
Nm
2
1
0
-1
0
0 .5
1 .5
1 .5
1 .5
c o u p le 2
Nm
1
0
-1
0
0 .5
0 .5
c o u p le 3
Nm
0 .5
0
-0 .5
tem p s(s )
manipulateur
Lapport fondamental de ce choix de surface de glissement est li lobtention
dune commande trs lisse rprsente en gure (4.18), et cela, sans dtrioration des
performances de la commande.
4.3. Observateur et commande par modes glissants dordre 2 pour le robot SAP 93
4.3

dordre 2 pour le robot SAP
Rappelons le modle du systme mcanique actionneurs pneumatiques dcrit

dans lespace articulaire sous la forme matricielle suivante :
i
h .
.
...
q = M 1 M +C + BM q + C +BC + E q + BG+ G Ji
(4.16)
.
o q, q,
q, M , C, G, M , C , G, B, E, J et i ont t dnis dans les chapitres prcdents.
Pour notre tude nous mettons le modle (4.16) sous forme dquation dtat,
en prenant comme vecteur dtat : x1 = q, x2 = q,
x3 = q, ce qui conduit la
reprsentation suivante :
.
x1 = x2
x.
2 = x3
.
(4.17)
x3 = h (x1 , x2 , x3 , i)
y = x1
avec :
h (x1 , x2 , x3 , i) = M
4.3.1
h .
i
.
M +C + BM q + C +B + CE q + BG+ G Ji
Observateur par modes glissants dordre 3
Lobjectif de lobservateur est nouveau destimer la vitesse et lacclration avec

la plus grande robustesse possible an de pouvoir linjecter dans la loi de commande
et darriver un bon suivi de trajectoire stable.
Lobservateur par modes glissants dordre 3 que lon utilise reprsente une extension de lobservateur prsent dans [21]. Pour des raisons de simplicit dcriture nous
considrons que la sortie du systme est unidimensionnelle. La structure de lobservateur propos est la suivante [20] :
.
b1 = x
b2 + 1
x
.
(4.18)
x
b2 = x
b3 + 2
x
b3 = h(x1, x2 , x3 , i) + K3 sign (
x3 x3 )
avec :
1, x2 , x3 , i) = M
h(x
.
+C + B
M
.
C + E x2 + B
Ji
G+
G
x3 + C +B
, M
c1 , M
c, C,
b C,
b G,
b G,
b B,
b E,
b Jb sont les matrices estimes de M, M 1 , M , C, C,
M
.
G, G, B, E, J, et :
.
1 = 1,1 si x1 ou x1 = 0, sinon
94
1,1 =
pour
M sign(
x1 )
m sign(
x1 )
pour
pour
x1 ((k 1)) 0 ou
x1 (k)
1 (k)1 ((k 1)) 0
x1 (k)1 (k) > 0
x1 (k)1 (k) 0
Pour lordre 2 du twisting algorithme nous avons :
0
pour
x2 (k)
x2 ((k 1)) 0 ou
2 (k)2 ((k 1)) 0

2 =
sign(
x2 ) pour
x2 (k)2 (k) > 0
M
m sign(
x2 ) pour
x2 (k)2 (k) 0
avec :
1 (k) = x1 (k) x1 ((k 1))

2 (k) = x2 (k) x2 ((k 1))
xi = xi
xi reprsente lerreur dobservation.
xi+1
pour
xi (k) 6= O( 2 )
xi+1 =
pour
xi (k) = O( 2 ) et i (k) = O( 2 )
xi+1 + i
pour i = 1, 2.
tant la priode dchantillonnage des mesures
Proposition 8 Lobservateur (4.18) chantillonn avec une priode , prsente une

convergence en temps ni en O( 3 ) pour lerreur dobservation en position (
x1 ) en
O( 2 ) pour lerreur dobservation en vitesse (
x2 ) et en O() pour lerreur dobservation
en acclration (
x3 ), si les conditions suivantes sur les gains sont vries :
M > m
..
M

m > C1 = max x2
M > m
.
M

m > C2 = max x3
M > m
m > C3 lincertitude max sur la dernire composante.
Preuve 2 Pour x1 x1 6= O( 2 ), la dynamique de lerreur dobservation de la premire
composante est gale :
.
x1 = x2 1
Comme le systme est EBEB (Entre Borne, Etat Born), lerreur dobservation sur
x2 et x3 ne diverge pas en temps ni, et daprs le Thorme 2 nous savons que la
dynamique x1 tend vers x1 = O(3 ) en temps ni. Ainsi il existe t1 tel que t > t1 :
1 = x2 + O( 2 )
Nous avons alors, x2 = x2 + O( 2 ) ce qui conduit :

x1 = O( 3 )
.
et
x1 = O(2 )
x2 = x3 2 + O()
Comme prcdement, il existe un temps ni t2 > t1 tel que :
x2 = x2 x2 = O( 2 )
Comme x2 = x2 + O( 2 ), nous pouvons dduire que x2 = x2 + O( 2 ). Aprs tout instant
t > t2 nous avons x3 = x3 + O(), x2 = x2 + O( 2 ) et x1 = x1 + O( 3 ) ce qui conduit
:
.
x1 = O( 3 )
et
x1 = O(2 )
x2 = O( 2 )
et
x2 = O()
x3 = 4h 3
avec :
(x1 , x2 , x3 , i)
4h = h (x1 , x2 , x3 , i) h
3 = K3 sign (
x3 x3 )
et x3 converge en O() en temps ni.
4.3.2
La commande utilise dans ce paragraphe est une commande par modes glissants dordre deux reposant sur le choix dune surface de glissement de degr relatif
1 par rapport s, permettant davoir une commande continue et une convergence exponentielle de lerreur de poursuite sur la surface de glissement. La loi de commande
propose utilise dans sa conception les mesures de positions ainsi que les vitesses et les
acclrations reconstitues par lobservateur bas sur les techniques des modes glissants
dordre suprieur que nous avons dtaill dans le paragraphe prcdent. Pour cela, nous
pouvons crire le systme (4.17) sous la forme suivante :
x 3 = f (x1 , x2 , x3 ) + v
(4.19)
avec :
f (x1 , x2 , x3 ) = M 1
v = M 1 Ji
.
. i
M +C + BM x3 + C +BC + E x2 + BG+ G
T
Ltat du systme est alors reprsent par le vecteur x = xT1 , xT2 , xT3 . Nous choisissons
comme surface de glissement s :
(4.20)
s = x3 xd3 + 1 x2 xd2 + 2 x1 xd1
96
Aprs convergence de lerreur dobservation en vitesse et en acclration en temps ni

garanti, lquation de la surface de glissement s devient :
s = e + 1 e + 2 e
= x3 xd3 + 1 e + 2 e
= x3 xr3
En drivant deux fois s sur la surface x1 = x2 = x3 = 0 nous obtenons :
...
s = e + 1 e + 2 e
= x 3 x d3 + 1 x3 xd3 e + 2 x2 xd2
= x 3 x r3
= f (x1 , x2 , x3 ) x r3 + v
....
...
s = e + 1 e + 2 e
= x3 xd3 + 1 x 3 x d3 + 2 x3 xd3
= x3 xr3
= f (x1 , x2 , x3 ) xr + v
3
(4.21)
(4.22)
(4.23)
o :
e = x1 xd1 reprsente lerreur en position,
e = x2 xd2 reprsente lerreur en vitesse,
e = x xd3 reprsente lerreur en acclration,
... 3
e = x 3 x d3 lerreur en jerk.
Dautre part :
xr3 = xd3 1 e 2 e,
x r3 = x d3 1 e 2 e,
...
et xr3 = xd3 1 e 2 e
xr3 est donc le modle de rfrence en acclration.

Calculons maintenant la commande quivalente veq que nous obtenons en rsolvant lquation s = 0 [104] :
veq = x r3 f (x1 , x2 , x3 )
(4.24)
Nous choisissons comme loi de commande :

v = veq + v1
(4.25)
veq = x r3 f (x1 , x2 , x3 )
(4.26)
o :
f reprsente lestime de f , et :
v1
kM sign(s)
v 1 =
km sign(s)
si
si
si
|v1 | > |veq |

ss > 0; |v1 | |veq |
ss 0; |v1 | |veq |
avec kM et km des matrices diagonales ayant comme composantes respectives kMi et
kmi (i {1, 2}) vriant les ingalits suivantes :
kmi > Fi
kM i > kmi
kM i Fi > kmi + Fi
alors nous obtenons lalgorithme du twisting chantillonn.
En remplaant (4.25) dans (4.23) nous obtenons sur la surface x1 = x2 = x3 = 0 :
s = f (x1 , x2 ) xr3 + v eq + v 1
= f (x1 , x2 , x3 ) xr3 + v 1 + xr3 f (x1 , x2 , x3 )

= 4f + v 1
avec :
.
4f (x1 , x2 , x3 ) = f (x1 , x2 , x3 ) f (x1 , x2 , x3 )

Soit si la ie`me composante du vecteur s dont la drive seconde peut scrire comme
suit :
si = 4fi + v 1i
avec :

4fi Fi
De la mme faon que prcdemment nous obtenons une convergence en temps ni.
En pratique, le systme (4.19) est eectivement entres bornes et tats borns, et stabilisable par le retour dtat u(x).
4.3.3

trois a t test en simulation pour des trajectoires sinusodales en utilisant une priode
dchantillonnage de 1ms.
Dans les simulations prsentes nous avons considr le cas dune matrice diner
tie M (x1 ) diagonale, et nous avons considr +20% derreur sur tous les paramtres
du systme an de tester la robustesse du schma propos vis--vis des erreurs paramtriques et structurelles. Les gains utiliss sont : 1 = diag(15, 20), 2 = diag(100, 100),
kM = diag(10, 10) et km = diag(2, 2). Les rsultats obtenus conrment que le systme
complet, commande et observateur, est asymptotiquement stable.
98
q1 et q1d
0 .5
rd
rd
0
-0 .5
- 0 .5
-1
-1
0
0 .5
q1p et q1pd
0 .5
q2p et q2pd
0 .5
q2pp et q2ppd
0 .5
te m p s (s )
rd/s
rd/s
-5
-5
0
0 .5
q1pp et q1ppd
1
50
rd/s
50
rd/s
q2 et q2d
0 .5
-5 0
-5 0
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 4.19 : Etats rels et tats dsirs sur les deux axes du robot SAP
La gure (4.19) montre les tats rels et dsirs sur les deux axes du robot SAP,
nous constatons un temps de convergence relativement grand.
q1 et q1o
0 .5
q2 et q2o
0 .5
rd
rd
0
-0 .5
- 0 .5
-1
-1
0
-5
0 .5
q2p et q2po
0 .5
q2pp et q2ppo
0 .5
te m p s (s )
-5
0
0 .5
q1pp et q1ppo
1
50
rd/s
50
rd/s
0
5
rd/s
rd/s
0 .5
q1p et q1po
-5 0
-5 0
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 4.20 : Etats rels et tats observs sur les deux axes du robot SAP
La gure (4.20) prsente les tats rels et observs sur les deux axes du robot SAP,
nous observons une convergence des tats observs vers les tats relles. Cependant,
e r re u r d o b s e r v a tio n 1 ( p o s )
0 .5
rd
rd
0 .5
-0 .5
- 0 .5
0
0 .5
e rr e u r d o b s e rv a tio n 1 (v it)
0 .5
e r re u r d o b s e r v a tio n 2 (v it)
0 .5
e r re u r d o b s e r v a tio n 2 ( a c c )
0 .5
te m p s (s )
1
0 .5
rd/s
rd/s
0 .5
0
-0 .5
- 0 .5
0
1
10
rd/s
rd/s
0 .5
e rr e u r d o b s e rv a tio n 1 (a c c )
5
0
-5
-5
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 4.21 : Erreur dobervation en position, vitesse et en acclration

nous constatons daprs les erreurs dobservation en position, vitesse et acclration prsentes sur la gure (4.21) que du point de vue performances nous somme loin
des prvisions thoriques, cest--dire une convergence en O( 3 ) 109 en position,
en O( 2 ) 106 en vitesse et en O() 103 en acclration, ceci tant d la trs
grande dicult de rglage des temps de commutation de lobservateur dordre 3.
e r re u r d e s u iv i 2 ( p o s )
0 .5
rd
rd
0 .5
-0 .5
- 0 .5
0
0 .5
e r re u r d e s u iv i 1 (v it)
0 .5
e r re u r d e s u iv i 2 ( v it)
0 .5
0 .5
te m p s (s )
rd/s
rd/s
0
0
-2
-5
-4
0
1
40
20
rd/s
rd/s
40
0 .5
20
0
-2 0
-2 0
0
0 .5
te m p s (s )
Fig 4.22 : Erreur derreur en position, vitesse et acclration sur les deux axes du
robot SAP
An de pouvoir montrer au moins les performances de la commande dordre
deux sur le robot SAP, nous prsentons dans la gure (4.22) les erreurs de poursuite
100
en position, en vitesse et en acclration sur les deux axes du robot en boucle ouverte,
cest--dire sans lobservateur.
c o u r a n t1
mA
0 .5
-0 .5
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
c o u ra n t2
0 .2
mA
0 .1
0
-0 .1
-0 .2
-0 .3
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
te m p s (s )
Fig 4.23 : Courants de commande appliqus aux actionneurs des deux axes du robot
SAP
La gure (4.23) montre les courants de commande appliqus aux actionneurs
pneumatiques des deux axes du robot SAP. Nous obtenons une commande lisse justiant notre choix de ce type de schma de commande.
4.4
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une nouvelle vision de la commande par
modes glissants. En eet, en rgime glissant dordre deux, la discontinuit nintervient
plus sur lentre mais sur sa drive. On vite ainsi les phnomnes de rticence lis des
commutations trop rapides de lentre intervenant lors de lutilisation de la commande
par modes glissants classiques.
Nous avons eectu dans ce chapitre, une extension des rsultats obtenus dans la
littrature pour les systmes monovariables au cas des systmes multivariables. Lide
de base tait de considrer, par une technique de dcouplage, que le rgime glissant
global est un ensemble de m rgimes glissants an de pouvoir exploiter les rsultats
existants. Il a t montr que le schma de commande et dobservateur par modes
glissants dordre deux prsente le meilleur suivi de trajectoire, la meilleure observation avec une rduction du phnomne de rticence. Cependant, pour lobservateur
dordre 3 nous navons pas pu atteindre les performances prvues en thorie, ceci tant
li la grande complxit de rglage des gains que nous avons rencontr durant nos
simulations.
Ce type de commande nous semble par ailleurs tout fait adapt aux systmes
rapides, et nous parat une voie trs prometteuse pour de nombreuses applications.

Dun point de vue thorique, ce travail est une contribution ltude de lintgration dobservateurs non linaires pour la commande par retour dtat des systmes
robotiss. Lune des raisons principales de la conception dobservateurs rside dans le
fait que, bien souvent, pour commander les systmes, on a besoin de la connaissance
des tats du systme ; ceux-ci ntant pas toujours mesurables ou accessibles, ils sont
reconstruits par des techniques dobservation. Le but nal reste donc la commande.
Dans le cas non linaire, lintgration dun observateur dans une loi de commande ne
conduit pas forcment un rsultat convergent (principe de sparation). Ltude des
observateurs dtat en boucle ferme, est donc un domaine thorique important.
La mthode classique de synthse en modes glissants fait apparatre un certain
nombre de problmes. Notre objectif dans ce travail a donc t dlaborer des algorithmes de commandes par retour dtat estim, en utilisant les techniques des modes
glissants et dadaptation assurant la fois, robustesse, performance et simplicit de
mise en oeuvre an de remdier dune part au problme de mesure des vitesses qui
sont, en gnral, obtenues par drivation et sont donc fortement bruites et dautre
part au phnomne de rticence.
Dans le deuxime chapitre, nous avons tudi la combinaison dun observateur
par modes glissants avec une commande par modes glissants passive. Nous avons montr que les erreurs destimation et de poursuite convergent asymptotiquement vers zro.
Cependant, le gros inconvnient de ce schma de commande, est la prsence du phnomne de rticence. Pour attnuer ce phnomne, nous avons remplac la fonction
signe caractrisant la discontinuit du schma propos, par une fonction saturation ; on
constate alors que la commande devient plus lisse, mais au dtriment des performances
du systme sans oublier de noter que dans ce cas on est moins sensible au bruit. Divers
rsultats de simulation et exprimentaux ont permis dillustrer cette approche.
Dans le troisime chapitre, nous avons essay dutiliser un autre schma de commande dans le but de rduire le phnomne de rticence rencontr dans le deuxime
chapitre tout en gardant les bonnes proprits de robustesse, de performance et de simplicit de mise en oeuvre assur par le premier schma de commande. Pour ce faire, nous
avons utilis la combinaison des techniques des modes glissants et dadaptation, permettant de ne contenir de discontinuit que dans lobservateur. Une tude de stabilit
a t faite montrant une convergence asymptotique vers zro, des erreurs dobservation
et de poursuite.
Dans le quatrime chapitre, nous avons propos un schma de commande bas
sur les techniques des modes glissants dordre suprieur, en loccurence dordre deux ;
101
102
introduisant ainsi une nouvelle vision des rgimes glissants. Avec ce schma de commande nous obtenons selon le choix de la surface de glissement, une commande discontinue mais avec rduction du phnomne de rticence ou alors une commande lisse.
La gnralisation au cas multivariable des rsultats obtenus dans la littrature dans
le cas monovariable a t ralise. Lobservateur que nous proposons dans ce schma
est bas lui aussi sur la technique des modes glissants dordre deux, permettant ainsi
dliminer le phnomne de rticence au niveau de lobservateur et de la commande.
Divers rsultats de simulation ont permis dillustrer cette approche, permettant ainsi
de montrer que cette dernire ralise le meilleur suivi de trajectoire, avec rduction et
voir mme limination du phnomne de rticence. La convergence
2 que nous obtenons
est une convergence en temps ni, et elle est de lordre de O ( tant la priode
dchantillonnage de la mesure) alors quelle ne serait que de lordre de O () pour la
commande par modes glissants dordre un. Des rsultats exprimentaux ont t prsents qui nous semblent tre essentiels pour valider cette approche encore nouvelle. Il
y a dailleurs pour le moment encore trs peu de travaux exprimentaux publis.
Ce panorama, non exhaustif, montre la diversit des techniques de commande
et dobservation. Cependant aucune dentre elles nest idale. Malgr tout, il se dgage certaines tendances. La commande qui rpond le mieux au problme de suivi, est
la commande par modes glissants dordre deux. Nanmoins, lutilisation dtats non
disponibles dans la commande, ncessite lutilisation dun observateur. A notre avis
lobservateur dordre suprieur est le mieux adapt, assurant une trs grande prcision
dobservation. Il ore une convergence en temps ni de tout ltat, permettant ainsi
dviter ltude de stabilit en boucle ferme de la commande et de lobservateur. Cependant, il prsente une grande complexit de rglage des gains, notamment pour un
ordre suprieur deux. Dans tous les cas, la technique des modes glissants dordre
suprieur est un outil performant qui mrite dvoluer pour sadapter un maximum
dapplications possibles. Pourtant, rien ne permet de ngliger lapport des autres schmas de commande et dobservation proposs dans ce rapport. Le but reste llaboration
dune commande et dun observateur performant et facile implmenter. Nous allons
dans ce paragraphe laborer sous forme de tableau (gure (C.1)), les avantages et les
inconvnients de chacune des commandes et des observateurs proposs. Les temps de
rponse et les performances sont donns pour les rsultats de simulation.

a
103
104
Pour faciliter le travail dutilisateurs potentiels, nous prsentons un tableau simpli (gure (C.2)) qui permettra de faire un choix entre les direntes commandes et
observateurs proposs.
Complexit
thorique
Rapidit de
convergence
Performances
Comm ande par m odes
0.4 s (position) 1% (position)
glissants dordre un
0.6 s (vitesse)
2% (vitesse)
Discontinue
***
Observateur par m odes
0.1 s (position) 0.1% (position)
glissants dordre un
0.2 s (vitesse)
Comm ande adaptative
0.8 s (position) 2% (position)

**
Observateur adaptatif
Com mande
1s
(vitesse)
Continue
par modes glissants
0.3 s (vitesse)
Rgime transitoire
1.03
Rglage
nergie
consom me (J) des gains
28.152
**
15.189
***
Rgime perm anent

1.03
0.2% (vitesse)
2.25% (vitesse)
Com mande
maxim ale (Nm )
Rgime transitoire
1.03
Rgime perm anent
0.625
2.3% (vitesse)
Comm ande par m odes

glissants dordre deux

(s = e)
Observateur par m odes

Com mande par modes
( s = e& + e )
0.8 s (vitesse)
1.91% (vitesse)
0.1 s (position)
0.04% (position)
0.2 s (vitesse)
0.25% (vitesse)
Discontinue
1.25%
(vitesse)
*
18.859
Rgime perm anent

1.03
Rgime transitoire
1.03
0.6 s (position) 0.04 % (position)

0.8 s (vitesse)
Rgime transitoire
1.03
**
13.46
Continue
Rgime perm anent
0.61
Fig C.2 : Tableau de comparaison des dirents schmas de commande et

dobservation raliss en simulation pour le bras manipulateur
Les perspectives de notre travail concernent essentiellement le dernier chapitre
portant sur les ordres suprieurs. En particulier, il faudrait sintresser pour la patte
actionneurs pneumatiques, la synthse dune commande par modes glissants dordre
trois qui nous permettrait dobtenir une convergence en temps ni de lerreur de suivi.
A notre connaissance aucune application nexiste ce jour de ce type de commande. De
plus un travail est en cours sur le contrle-commande dun bipde plan actionneurs
pneumatiques. Pour ce systme, lordre suprieur va tre utilis pour le suivi dune
trajectoire de marche ou encore pour lobservation des forces de contact.
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Annexe A
Modlisation du bras manipulateur
A.1
Modle dynamique dun robot manipulateur
Nous montrons dans cet annexe le cheminement qui permet dobtenir le modle
dynamique du bras manipulateur partir des quations de Lagrange. Nous faisons
lhypothse quils sont rigides et sans frottements. En eet, le cas des robots ayant des
frottements non ngligeables pourrait tre tudi de faon peu prs similaire. Nous
choisissons de ne pas les considrer pour ne pas trop compliquer lexpos des rsultats.
A.1.1
Les quations de Lagrange
soit un systmes mcanique de dimension n, q = (q1 , qn )T tant les coordonnes

gnralises du systme et = ( 1 , n )T le vecteur des forces gnralises agissant
sur le systme, on peut dnir le Lagrangien du systme comme tant la dirence
entre lnergie cintique et lnergie potentielle du systme.
L = Ec Ep
Les quations de Lagrange se traduisent alors par :
d L L
=
dt q
q
Dans le cas des robots manipulateurs rigides et sans frottement, lnergie potentielle
Ep (q) ne dpend que de la position, elle nest pas fonction des vitesses gnralises q,
et lnergie cintique Ec (q, q)

est une fonction quadratique des vitesses gnralises q.
1
1
Ec = qT M (q) q =
2
2
mij (q) qi qj
i,j{1,...n}
M (q) est la matrice dinertie de dimention n n, elle est symtrique, dnie positive
pour tout q de <n .
113
114
Annexe A. Modlisation du bras manipulateur

Le Lagrangien scrit alors :
L=
1
2
i,j{1,...n}
mij (q) qi qj Ep (q)
on a dune part :
X
L
=
mkj (q) qj
qk
j
et donc :
X
X d
d L
mkj (q) qj
=
mkj (q) qj +
dt qk
dt
j
j
X
X mkj
=
mkj (q) qj +
(q) qi qj
i
j
i,j
et dautre part :
1 X mij
P
L
=
qi qj
qk
2 i,j qi
qk
Les quations de Lagrange pour un tel systme se traduisent donc par :
X
X mkj
1 mij
P
qi qj +
mkj (q) qj +
= k
k {1, . . . n}
qi
2 qk
qk
j
i,j
En interchangeant lordre de la somme dans le deuxime terme et en utilisant la symtrie de la matrice dinertie, on peut montrer que :
X mkj
1 X mkj mki
qi qj =
+
qi qj
q
2
q
q
i
i
j
i,j
i,j
et ainsi, en dnissant les coecients cijk , connus sous le nom de symboles de Christoel, par :
1 mkj mki mij

Cijk =
+
2
qi
qj
qk
et en posant :
Gk =
P
qk
on peut crire les quations de Lagrange sous la forme :

X
X
mkj (q) qj +
Cijk (q) qi qj + Gk (q) = k
j
i,j
k {1, . . . n}
A.1. Modle dynamique dun robot manipulateur
115
que lon peut regrouper sous la forme matricielle suivante :

M (q) q + C (q, q)
q + G (q) =
(A.1)
C (q, q)
q est form dlments quadratiques en q dont les coecients peuvent dpendre
de q. Ils sont classs en deux catgories : les termes en qi2 reprsentent les forces de
centrifuges et les termes en qi qj , i 6= j, reprsentent les forces de Coriolis. Plusieurs
reprsentations de la matrice C (q, q)
peuvent tre choisies, on prendra de prfrence
celle dont les lments sont dnis par :
Ckj (q, q)
=
n
X
Cijk (q) qi
i=1
car elle a des proprits intressantes. G (q) reprsente les termes de gravit du systme
et les couples appliqus sur chacun des lments du bras manipulateur.
A.1.2
Reprsentation dtat du systme
Pour notre tude, nous mettons le modle dynamique du robot manipulateur

(A.1) sous forme dquation dtat en prenant comme vecteurs dtat x1 le vecteur des
positions articulaire et x2 le vecteur des vitesses articulaires ; on obtient :
.
x1 = x2
.
x2 = M 1 (x1 ) [C(x1 , x2 )x2 G(x1 ) + ]
De plus, nous supposons que seules les positions articulaires sont mesures, on a donc
lquation de sortie :
y = x1
A.1.3
Proprits dynamiques du modle du robot
Dans ce paragraphe, nous nonons quelques proprites lies la dynamique du

systme qui seront trs utiles pour la conception de la commande dans les chapitres de
ce mmoire. Les proprits de bornitude des direntes matrices, pour tout x1 de <n ,
ne sont valables thoriquement que pour les liaisons rotodes. Dans la pratique, elles
sont aussi valables pour les liaisons prismatiques grce aux butes mcaniques.
A.1.3.1
La matrice dinertie M (x1 )
Comme nous lavons dja soulign prcdemment, la matrice dinertie M (x1 ), qui
est une matrice carre de dimention n n et qui ne dpend que de la position, est
symtrique dnie positive pour tout x1 de <n .
P.1. M (x1 ) = M (x1 )T > 0
Il en rsulte directement quelle est inversible
P.2. M (x1 )1 existe
116
Les lments de la matrice dinertie et de son inverse dpendent de la position mais

ils sont aussi borns. Il existe deux constantes positives qui bornent respectivement la
norme de la matrice dinertie et celle de son inverse pour tout x1 <n .
P.3. kM (x1 )k m1 ;
P.4. kM 1 (x1 )k n1;
A.1.3.2
Les termes de gravit G(x1 )
Le vecteur G(x1 ) de dimension n, reprsente les termes de gravit. Chacun de ses

lments, fonction des positions, est born.
P.5. kG(x1 )k g1 ;
A.1.3.3
Les forces centrifuges et de Coriolis C (x1 , x2 ) x2
Le vecteur C (x1 , x2 ) x2 , de dimension n, est form dlments quadratiques en

x2 , vitesse articulaire, reprsents par :
P.6. {C (x1 , x2 ) x2 }k = xT2 Nk (x1 ) x2 ,
k {1, n}
o les Nk (x1 ) sont des matrices carres de dimension n n, symtriques et bornes.
kNk (x1 )k < ,
k {1, n}
Les lments de la matrice sont les symboles de Christoel :
1 mkj mkj mij

{Nk (x1 )}ij = Cijk =
+
2
qi
qj
qk
On peut majorer la norme de C (x1 , x2 ) x2 par une fonction du carr de la vitesse
articulaire x2
P.7. kC (x1 , x2 ) x2 k c1 kx2 k2 ;
Le vecteur C (x1 , x2 ) x2 tant donn, il existe plusieurs paramtrisations possibles
pour la matrice C (x1 , x2 ) x2 . Nous avons cit prcdemment celle dnie par les symboles de Christoel :
X
Cijk (x1 ) x2i
{C (x1 , x2 )}kj =
i
Dans la littrature on peut rencontrer par exemple :
X mkj
1 mij
{C (x1 , x2 )}kj =
x2i
x1i
2 x1k
i
On peut montrer [88] que, quelle que soit la dnition de la matrice C (x1 , x2 ), la
relation suivante est
vraie :
P.8. xT2 dtd (M (x1 )) 2C (x1 , x2 ) x2 = 0
Cest une proprit de conservation dnergie.
A.1. Modle dynamique dun robot manipulateur
117
Preuve 3 [88]
Pour dmontrer cette proprit, on dnit lhamiltonien du systme
H = pT x2 L (x1 , x2 )
L
o L est le Lagrangien du systme et p est le vecteur des moments gnraliss : p = x
2
Il en rsulte que H est gale la somma de lnergie cintique et de lnergie
potentielle du systme.
1
H = xT2 M (x1 ) x2 + Ep (x1 )
2
(A.2)
La dnition de lhamiltonien est les quations de Lagrange conduisent aux quations

de Hamilton du systme :
H
pi
H
=
+ i
x1i
x2i =
pi
i {1, n}
De ces quations, on dnit la drive totale de lhamiltonien par rapport au temps

dH X H
H
=
x2i +
pi = xT2
dt
x
p
1i
i
i
Dautre part, daprs lquation (A.2), on a :
dH
dt
1 dM (x1 )
p
= xT2 M (x1 ) x 2 + xT2
x2 +
x2
2
dt
x1
1 T dM (x1 )
T
2C (x1 , x2 ) x2
= x2 + x2
2
dt
p
car M (x1 ) x 2 = C (x1 , x2 ) x2 x
daprs lquation du modle obtenue par les
1
quations de Lagrange.
On a donc montrer que quelle que soit la paramtrisation de C (x1 , x2 ) choisie,
elle vrie la proprit (g).
Mais il existe une proprit plus gnrale pour certaines paramtrisations de la

matrice C (x1 , x2 ), natamment pour celle dnie par les symboles de Christoel. On
peut montrer que pour une telle dnition de C (x1 , x2 ), la matrice M (x1 )2C (x1 , x2 )
est antisymtrique [88]. On a alors :
P.9. T dtd (M (x1 )) 2C (x1 , x2 ) = 0

<n
Preuve 4 [88]
Les lments de la drive de la matrice dinertie par rapport au temps sont donns
par :
n
X
dM (x1 )
mkj
=
x2i
dt
x1i
kj
i=1
118
Ceux de C (x1 , x2 ) sont donns par :
n
1 X mkj mki mij
Ckj =
x2i
+
2 i=1 x1i
x1j
x1k
donc les lments de la matrice M (x1 ) 2C (x1 , x2 ) sont :
n
X
mij
mki
x2i = Sjk
Skj =
x1k
x1j
i=1
car la matrice dinertie est symtrique.
A.2
Application au bras manipulateur trois degrs de libert
Pour modliser le robot manipulateur trois degrs de libert reprsent sur la

gure (A1.1) et dont les dimensions des dirents axes le constituant sont donnes sur
le tableau de la gure (A1.2), nous avons utilis le formalisme de Lagrange [2, 33, 36],
qui ncessite dans un premier temps le calcul des nergies cintiques et potentielles
relatives chaque corps, et qui permet ensuite lobtention des quations dynamiques
rgissant le systme comme nonc ci-dessus.
q1
Base du robot
Articulation 1
r1
q2
l1
Articulation 3
r2
l2
Articulation 2
q3
r3
l3
Fig A1.1 : Robot manipulateur trois degrs de libert

A xe 1
A xe 2
A xe 3
0 .7 8
0 .7 8
0 .7 8
L o n g u eu rs (m m )
270
225
365
D ia m t r e s ( m m )
30
30
110
P o id s (K g )
P o i d s to ta l ( K g )
1 .0 3
L o n g u eu r m ax (m )
0 .6 2
Fig A1.2 : Dimensions des trois axes du bras manipulateur
A.2. Application au bras manipulateur trois degrs de libert
A.2.1
119
Calcul de lnergie cintique
En appliquant la formule de lnergie cintique pour chaque corps :

Ec =
1
mVG2 + (I.)
2
VG : vitesse du centre de masse

: vitesse angulaire
I : tenseur dinertie
m : masse du corps
Nous obtenons :
corps1 :
Ec1 = B1 .q12
corps2 :
Ec2 = m2 (r22 cos2 (q2 ) q12 + r22 q22 ) + A2 q12 sin2 (q2 ) + B2 q12 cos2 (q2 ) + B2 q22
corps3 :
Ec3 = 12 m3 [(l22 cos2 (q2 ) + r32 cos2 (q2 + q3 ) + 2l2 r3 cos (q2 ) cos (q2 + q3 )) q12
+ (l22 + r32 + 2l2 r3 cos (q3 )) q22 + r32 q32 ] + 2m3 q2 q3 (r32 + l2 r3 cos (q3 ))
+A3 sin2 (q2 + q3 ) q12 + B3 cos (q2 + q3 ) q12 + B3 (q3 + q2 )2
Lnergie cintique totale du systme sera la somme des trois nergies :
Ectot = [B1 + m2 r22 cos2 (q2 ) + A2 sin2 (q2 ) + B2 cos2 (q2 ) + m3 (l22 cos2 (q2 )
+r32 cos2 (q2 + q2 ) + 2l2 r3 cos (q2 ) cos (q2 + q3 )) + A3 sin2 (q2 + q3 )
+B3 cos2 (q2 + q3 )]q12 + [m2 r22 + B2 + m3 (l22 + r32 + 2l22 r3 cos (q3 )) + B3 ]q22
+ [m3 r32 + B3 ] q32 + 2 [m3 (r32 + l2 r3 cos (q3 )) + B3 ] q2 q3
r2
i
avec : Ai = mi 2i et Bi = m
(3ri2 + h2i )
12
mi , ri , li et hi reprsentant rspectivement la masse, le rayon, la longueur et la
hauteur du corps i.
A.2.2
Calcul de lnergie potentielle
En appliquant la formule de lnergie potentielle pour chaque corps :

Ep = mi ghi
mi : masse du corps i
hi : position du centre de masse exprim dans le rfrentiel absolu
Nous obtenons :
corps 1 :
G1 = 0
corps 2 :
G2 = (m2 r2 cos (q2 ) + m3 l2 cos (q2 ) + m3 r3 cos (q2 + q3 )) g
corps 3 :
G3 = m3 r3 cos (q2 + q3 ) g
120
A.2.3
Equation dynamique du systme
En appliquant le formalisme de Lagrange, nous obtenons lquation suivante,

reprsentant le modle dynamique, que nous mettons sous forme matricielle :
M (q) q + C (q, q)
q + G (q) =
M : matrice dinertie
C(q, q)
: forces centrifuges et de Coriolis
G(q) : forces dues la gravitation
: eorts extrieurs
Termes de la matrice dinertie M :
M11 0
0
M = 0 M22 M23
0 M32 M33
M11 = m3 l22 cos2 (q2 ) + m3 r32 cos2 (q2 + q3 ) + 2m3 l2 r3 cos (q2 ) cos (q2 + q3 )
+m2 r22 cos2 (q2 ) + A2 sin2 (q2 ) + A3 sin2 (q2 + q3 )
+B1 + B2 cos2 (q2 ) + B3 cos2 (q2 + q3 )
M22 = m2 r22 + m3 l22 + m3 r32 + 2m3 l2 r3 cos (q3 ) + B2 + B3
M23 = m3 r32 + m3 l2 r3 cos (q3 ) + B3
M32 = m3 r32 + m3 l2 r3 cos (q3 ) + B3
M33 = m3 r32 + B3
Termes de la matrice C :
C11 C12 C13

C = C21 C22 C23
C31 C32 0
C11 = [m3 r32 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 ) m3 l2 r3 sin (q2 + q3 ) cos (q2 )
m3 l2 r3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 ) m3 l22 cos (q2 ) sin (q2 ) B2 cos (q2 ) sin (q2 )
m2 r22 cos (q2 ) sin (q2 ) + A3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )
+A2 cos (q2 ) sin (q2 ) B3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )] q2
[m3 r32 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 ) m3 l2 r3 sin (q2 + q3 ) cos (q2 )
+ (A3 B3 ) cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3)] q3
m3 l2 r3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 ) m3 l22 cos (q2 ) sin (q2 ) B2 cos (q2 ) sin (q2 )
m2 r22 cos (q2 ) sin (q2 ) + A3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )
+A2 cos (q2 ) sin (q2 ) B3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )] q1
+ (A3 B3 ) cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3)] q1
C21 = [m3 r32 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 ) + m3 l2 r3 sin (q2 + q3 ) cos (q2 )
+m3 l2 r3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 ) + m3 l22 cos (q2 ) sin (q2 ) + B2 cos (q2 ) sin (q2 )
+m2 r22 cos (q2 ) sin (q2 ) A3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )
A2 cos (q2 ) sin (q2 ) + B3 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )] q1
A.2. Application au bras manipulateur trois degrs de libert

C22 = m3 l2 r3 sin (q3 ) q3
C23 = m3 l2 r3 sin (q3 ) q2 m3 l2 r3 sin (q3 ) q3
C31 = [m3 l2 r3 sin (q2 + q3 ) cos (q2 ) + m3 r32 cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )
(A3 B3 ) cos (q2 + q3 ) sin (q2 + q3 )] q1
C32 = m3 l2 r3 sin (q3 ) q2
Termes de gravit G :
0
G = G1
G2
G2 = (m2 r2 cos (q2 ) + m3 l2 cos (q2 ) + m3 r3 cos (q2 + q3 )) g
G3 = m3 r3 cos (q2 + q3 ) g
121
Annexe B
Modlisation dun systme
mcanique actionneurs
pneumatiques (robot S.A.P)
B.1
Modle de lactionneur pneumatique
Nous prsentons dans cette annexe le dtail du modle du systme mcanique

actionneurs pneumatiques tudi (SAP) gure (A2.1).
Servovalve
Plate-form e
C odeur optique 1
C ylindre Pneum atique

Piston
Pression
d alim entation
1 er segm ent
du systm e
C apteur de
prssion differentiellel
C odeur optique 2
C able
2 nd segm ent
du systm e
Poulie
Fig A2.1 : Systme mcanique command par des servovalves lectropneumatiques.

Nous commenons par le modle de lactionneur et ensuite nous prsentons le
modle du systme mcanique.
Dnissons les paramtres suivants [95] :
- mij : indique les masses des ux dcoulement dans les orices ij
- Pp , Pn : Les pressions dans les chambres P et N respectivement
122
B.1. Modle de lactionneur pneumatique
123
- Pa , Pr : Les pressions dalimentation et de sortie respectivement

- Vp , Vn : Les volumes dans les chambres P et N respectivement
- = 1.405 : rapport de chaleur spcique
- r = 286Jkg 1 K 1 : Constante de gaz parfait
- T : Temprature en Kelvin
- l : Le rayon de la poulie
- i : Le courant dentre du couple moteur
- i0 : Oset du courant initial (servovalve) et = constant 0
-S : La section du piston
- y : Dplacement du piston
- x : Dplacement du piston
.
- m1 : dbit massique en kg/s
- Cmi : Paramtre de dbit
- x : section de passage en m2
- Pami : Pression darrt amont en Pascal
- Tami : Temprature darrt amont en Kelvin
- Cq = 0.7 Coecient de dbit dependant des rapport de pression amont et aval
et du type dorice.
La partie la plus complexe dans la modlisation concerne lexpression du dbit
massique dcoulement travers une orice. Le ux entrant et sortant dans la servovalve
dpend de louverture de lorice x, de la pression dair dalimentation, du mouvement
du vrin et de la gomtrie de la servovalve. La condition supersonique de ux dair
prend eet lorsque le rapport des pressions en aval et en amont est infrieur 0.528
( PPap ou PPna 0.528).
En considrant que lchange de chaleur au sein de lactionneur est ngligeable
lexpression de la conversion dnergie peut tre crite de la manire suivante [70] [79]
[80] [97] :
mrT
V dP
dV
+P
g dt
dt
(B.1)
m1 dbit entrant dans la chambre 1

.
m2 dbit entrant dans la chambre 2
.
V1 dP1
dV1
+ P1
dt
dt
V 2 dP2
dV2
+ P2
dt
dt
m1 rT1 =
m2 rT2 =
x est louverture de lorice. Pam1 est la pression amont. Le dbit massique

travers chaque section est
Pam
.
m1 = Cq Cm1 x p 1
Tam1
124 Annexe B. Modlisation dun systme mcanique actionneurs pneumatiques (robot S.A.P)
Pam
.
m2 = Cq Cm2 x 2
Tam2
Nous obtenons donc laide des quations ci-dessus,
dV1
V1 dP1
.
=m1 rT1 P1
dt
dt
V 2 dP2
dV2
.
=m2 rT2 P2
dt
dt
ce qui donne :
rT1 .
rT1 .
dV1
P1 dV1
=
P1 =
m1 P1
m1
V1
V1
dt
V1
rT1 dt
.
rT2 .
rT2 .
dV2
P2 dV2
=
P2 =
m2 P2
m2
V2
V2
dt
V2
rT2 dt
.
Le dbit dair dans les chambres P et N peut tre exprim en fonction de ceux
dans les direntes orices Aij comme tant :
m
p = (m
ap m
pr ) et m
n = (m
an m
nr )
Ceci mne aux quations suivantes pour la servovalve :
Pp dVp rT
dPp
dt = V dt + V mp
(B.2)
dPn = Pn dVn + rT m
n
dt
Vn dt
Vn
(B.3)
Les hypothses prises en compte [93] [97] permettent la linarisation du ux de

masse dcoulement. Celui-ci peut tre considr proportionnel la position du tiroir
x (ouverture de la valve) et galement aux pressions dans les chambres. La masse du
ux dair peut tre relie louverture x de la valve, du courant et des pressions par
les relations suivantes :
dmij
= fij (x, Pij ) et i = f (x) + i0
(B.4)
dt
Dans le cas o la dynamique du vrin est ngligeable (bande passante de la
servovalve leve par rapport celle du systme). Ceci mne aux quations suivantes :
.
mp = fp (x, P ) = Cx x Cp Pp
mn = fn (x, P ) = Cx x Cn Pn
.
.
map
map
(B.5)
|x0
|x0
Cx =
x
x
.
.
man
mnr
|P0
|P0
Cx =
P
P
B.1. Modle de lactionneur pneumatique
125
Le volume dans la chambre peut tre crit de la manire suivante :

Vp = V Vn = S.y = S.l.q
(B.6)
Dans les quations suivantes, lindice i indique les conditions initiales. Les relations entre les volumes, le ux dcoulement et la vitesse du piston sont :
dVn
dVp
=
= S y
dt
dt
rT
Pp
(Cx x Cp Pp ) i Slq
Pp =
Vpi
Vpi
avec :
rT
Pn
(Cx x Cn Pn ) i Slq
Pn =
Vni
Vni
Pp = Pp Ppi ; Pn = Pn Pni
Vp = Vp Vpi ; Vn = Vn Vni
(B.7)
(B.8)
(B.9)
(B.10)
Lallure dynamique du piston et des charges externes peuvent tre dcrites comme
suit :
m
dy
= S(Pp Pn ) V (y, y)
Fr
dt
(B.11)
o :
- V (y, y)
reprsente les frottements secs et visqueux, et certaines fonctions non
linaires qui auraient pu tre ngliges lors de lidentication du modle.
- Fr reprsente la force rsistive produite par la charge (proportionnelle la
dirence des pressions dans les deux chambres).
- m est la masse du cble et du piston qui est ngligeable compare linertie du
segment.
La relation entre louverture x de la valve et le courant peut tre simplie en
posant i = x + i0 , mais il est noter quen pratique il existe une zone morte et une
saturation. Ce modle simpli sera alors utilis pour lidentication et la commande.
Notons galement que les paramtres des actionneurs sont variant dans le temps et
dpendent des conditions initiales (la temprature ambiante, les pressions, ...).
Le modle de lactionneur est alors dni par les quations (B.3) (B.11). Les
quations de lactionneur lctropneumatique sont non linaires et paramtres variant
dans le temps donnes par :
= Ji B E q
o = K (Pp Pn )
126 Annexe B. Modlisation dun systme mcanique actionneurs pneumatiques (robot S.A.P)
Le couple permet de relier les quations dynamiques de la patte celles des
actionneurs, J, B et E sont des matrices diagonales de dimension (2 2) appeles
paramtres thermodynamiques donnes par :
rT Ci
1
1
J
=
+
Sl
Vpi
Vni
rT Cp
B = Vp
i
E = Ppi + Pni
Vpi
B.2
Vni
Modle dynamique du systme
Le modle dynamique prsent dans le chapitre 2 (quation (2.14)) reprsente la

partie mcanique du systme tudi.
(B.12)
M (q)
q + C(q, q)
q + G(q) =
Nous prsentons dans ce paragraphe les termes de chaque matrice, ainsi que de
leurs drivs utilises dans la loi de commande.
En sachant que :
m1 , m2 : les masses du premier et du second segment de la patte,
l1 , l2 : les longueurs respectives du premier et du second segment de la patte,
I1 , I2 : les inerties respectives du premier et du second segment de la patte,
g : le terme de gravit,
ci = cos(qi ), si = sin(qi ), sij = sin(qi + qj ), cij = cos(qi + qj ),
nous avons pour :
La matrice dinertie,
I1 + I2 + 4m2 l12 + 4m2 l1 l2 c2 I2 + 2m2 l1 l2 c2

M (q) =
I2 + 2m2 l1 l2 c2
I2
.
M (q) =
4m2 l1 l2 s2
2m2 l1 l2 q 2 s2
.
2m2 l1 l2 q 2 s2
0
La matrice des eets Coriolis et centrifuge,
.
.
.
2m2 l1 l2 q 2 s2 2m2 l1 l2 (q 1 + q 2 )s2
.
C(q) =
2m2 l1 l2 q 1 s2
0
.
C (q) =
..
.2
2m2 l1 l2 q2 s2 2m2 l1 l2 q 2
..
. .
2m2 l1 l2 q1 s2 2m2 l1 l2 q 2 q 1
c2
c2
..
..
2m2 l1 l2 (q 1 + q2 )s2
.
.
.
2m2 l1 l2 q 2 (q1 + q 2 )c2
0
Le vecteur reprsentant la gravit,
m2 gl2 s12 + m1 gl1 s1

G(q) =
m2 gl2 s12
B.2. Modle dynamique du systme

.
G (q) =
127
.
m2 gl2 (q 1 + q 2 )c12 + m1 gl1 q1 c1 + 2m2 gl1 q 1 c1

.
.
m2 gl2 (q 1 + q 2 )c12
Pour plus de dtails sur la modlisation du systme mcanique actionneurs

pneumatiques voir [83] [85] [87].
Annexe C
Complment du chapitre 4
C.1
Preuve de la convergence du twisting algorithme
Pour une commande u telle que |u| > Umax , la commande tend vers zro quelque
soit les valeurs de s et s.
Nous pouvons donc considrer quaprs un temps t1 ni,
lentre u est de module infrieur Umax . Conformment la littrature russe nous
appellerons la rgion |u| < Umax , le domaine linaire. On peut alors montrer que les
trajectoires, dans le plan de phase de la surface de glissement ss (gure (4.1)), dcrivent
une courbe senroulant sur elle-mme tout en convergeant en temps ni vers lorigine
s = s = 0.
Rappelons la drive seconde de la surface de contrainte (1.27) :
s = h(x, u) + g(x)u
avec par hypothse pour |u| < Umax :
|f (x, u)| < H
et
0 < G1 g(x) G2
Nous avons en utilisant (1.27) et (1.28) pour ss > 0,

s = h(x, u) g(x) kM sign(s)
(C.1)
Avec s > 0 et s > 0, la drive seconde de s donne par lquation (1.27) peut tre
borne par :
H G2 kM < s < H G1 kM
(C.2)
Comme les surfaces s = 0 et s = 0 sont coupes priodiquement, nous nous plaons

juste aprs la traverse de la varit (s = 0), et nous prenons comme conditions initiales
s(0) = 0 et s(0)
= s 0 . Ainsi, tant que la commande u na pas chang, nous obtenons

par intgration de (C.2) :
et
Ht G2 kM t + s 0 < s < Ht G1 kM t + s 0
t2
t2
(H + G2 kM ) + s 0 t < s < (H G1 kM ) + s 0 t
2
2
128
(C.3)
(C.4)
C.1. Preuve de la convergence du twisting algorithme
129
Lquation (C.3) reste inchange tant que la surface s = 0 nest pas atteinte.
Soit t11 le temps pour lequel la borne suprieure de s dnie dans la relation (C.3)
sannule
t11 =
s 0
G1 kM H
(C.5)
A cet instant la valeur de la borne suprieure de s vaut daprs la relation (C.4) :

t211
+ s 0 t11
2
1
s 0 2
s 0 2
= (H G1 kM )
+
2
(G1 kM H)2 (G1 kM H)
1
s 0 2
=
2 G1 kM H
s (t11 ) = (H G1 kM )
(C.6)
De mme, soit t12 le temps pour lequel la borne infrieure de s dnie dans la relation
(C.3) sannule
t12 =
s 0
H + G2 kM
(C.7)
A cet instant la valeur de la borne infrieure de s vaut donc daprs (C.4) :
s (t12 ) = (H G2 kM )
=
t212
+ s 0 t12
2
s 0 2
1
2 G2 kM + H
(C.8)
Le systme rejoint alors la surface de contrainte s = 0 en un temps t1 appartenant

lintervalle [t12 , t11 ] , et pour t t1 nous avons s 0 et s restant toujours positif, ce
qui nous donne daprs (1.28) la nouvelle expression de s :
s = h(x, u) g(x) km sign(s)
qui peut tre borne par :
H G2 km < s < H G1 km
(C.9)
En intgrant deux fois lingalit (C.9) nous obtenons :

(H + G2 km ) t < s < (H G1 km )t
t2
t2
et (H + G2 km ) + s(t12 ) < s < (H G1 km ) + s(t11 )
2
2
(C.10)
(C.11)
Nous en dduisons que le systme coupe la surface de contrainte s = 0 en un temps t2 ,

appartenant lintervalle [t22 , t21 ] ; avec t21 et t22 les instants o les bornes suprieure
130
Annexe C. Complment du chapitre 4
et infrieure de s sannulent respectivement, soient partir des relations (C.6, C.8 et

C.11) :
t221 =
=
2s(t11 )
G1 km H
s 0 2
(G1 km H)(G1 kM H)
(C.12)
et
t222 =
2s(t12 )
H + G1 km
s 0 2
=
(H + G1 km )(H + G2 kM )
(C.13)
En consquence, et daprs la relation (C.10), sur la surface s = 0, la drive de s

linstant t1 + t2 , est lintrieur du domaine suivant :
(H + G2 km ) t22 < s (t1 + t2 ) < (H G1 km )t21
soit,
s 0
H + G2 km
< s (t1 + t2 ) < s 0
H + G2 kM
G1 km H
G1 kM H
(C.14)
Comme km < kM nous avons :

|s (t1 + t2 )| < |s(0)|
Ceci engendre une suite dcroissante, qui commute de plus en plus vite, mais atteint
la surface s = s = 0 en un temps ni (tf in ) dont on peut obtenir la borne suprieure
par rcurrence [8],
tf in tM1 +
1 p
|s1 |
1
(C.15)
avec, s1 la valeur de la variable s lors de son premier passage travers laxe des abscisses
dans le plan ss (gure (1.8)), tM1 dnote le temps correspondant.
G1 kM + G2 km
2
(G1 kM H) G2 km + H
r
G2 km + H
=
G1 kM H
Il y a donc bien convergence en temps ni.
Annexe D
Hypothses utilises
D.1
Hypothses utilises pour le bras manipulateur
D.1.1
Direntes bornes utilises dans ltude de stabilit
En utilisant les proprits de bornitude des direntes matrices, pour tout x1

de < , lies la dynamique du bras manipulateur trois degrs de libert,nonc en
annexe A, nous obtenons les direntes bornes utiliss dans les chapitres de ce mmoire
pour ltude de stabilit. Rappelons que :
M (x1 ) = M (x1 )T > 0
M (x1 )1 existe
kM (x1 )k m1 et M (x1 ) m01 ;
(x1 )1 n01;
kM 1 (x1 )k n1 et M
0
kG(x1 )k g1 et G(x
)
1 g1 ;
b
2
x2 k et C (x1 , x2 ) x2 c01 k
x 2 k2 ;
kC (x1 , x2 ) x2 k c1 k
3
x2 k k
x2 k et kC (x1 , x2 ) x2 k c1 k
x 2 k2 ;
kC (x1 , x2 ) x2 k c1 k
Nous avons obtenu dans 2.2.4 :
= M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 C(x1 , x2 )
x2
+M 1 C(x1 , x2 )
x2 M 1 G M 1
0 =
=
sup k ( )k
0 t
sup [ 1 k
x2 k2 + ( 2 + 3 ) kb
x2 k k
x2 k + 2 k
x2 k2 + 4 + 5 k k ]
0 t
est obtenue comme suit :

x2 + M 1 C(x1 , x2 )
x2 + M 1 C(x1 , x2 )
x2
0 M 1 C(x1 , x2 )

1
1 1
x2 + M G + M
+ M C(x1 , x2 )
131
132
Annexe D. Hypothses utilises
sachant que :
1
1
1) M 1 C(x1 , x2 )
x2 =
x2 M
x2
M C(x1 , x2 )
C(x1 , x2 )
1
1
1
x2 M C(x1 , x2 )
x2 + kM C(x1 , x2 )
x2 k
M C(x1 , x2 )
x2 k2 + n1 c1 k
x2 k2
n01 c01 k
1 k
x 2 k2
2) kM 1 C(x1 , x2 )
x2 k n1 c1 k
x2 k k
x2 k
x2 k k
x2 k
2 k
3) kM 1 C(x1 , x2 )
x2 k n1 c1 k
x2 k k
x2 k
3 k
x2 k k
x2 k
4) kM 1 C(x1 , x2 )
x2 k n1 c1 k
x2 k2
2 k
x 2 k2
1
1
5) M 1 G =
M G M
G
1 1
M G M G + kM 1 Gk
n01 g10 + n1 g1
4
1
1 M 1
6) M = M

1
1
M M + kM 1 k k k
(n01 + n1 ) k k
5 k k
D.1.2
Systme entre borne et tat born (EBEB)
Nous proposons pour montrer lhypothse entre borne tat born (EBEB), la
fonction de Lyyapunov suivante :
1
1
V = xT1 x1 + xT2 M x2
2
2
en drivant V nous obtenons :
1
V = xT1 x 1 + xT2 M x 2 + xT2 M x2
2
1
T
T
1
= x1 x2 + x2 M (M (Cx2 G + )) + xT2 M x2
2
or
xT (M 2C)x2 = 0
2
do
1
V = xT1 x2 + xT2 M (G + ) + xT2 M x2
2
de plus
V
V
1
1 T
x1 x1 = V > kx1 k2
2
2
1 T
1
x2 Mx2 = V > min {M } kx2 k2
>
2
2
>
D.2. Hypothses utilises pour le robot SAP
133
nous obtenons en utilisant les proprits de bornitude des direntes matrices :
2V
2V m1
V < p
+p
(g1 + 1 )
(min {M })
(min {M })
< V + V
Si V < 1 (x1 , x
2 ) borns.
Si V 1 V V
Donc V < aV soit :
V (t) < beat
V est donc (x1 , x2 ) sont borns en temps ni.
D.2
Hypothses utilises pour le robot SAP
D.2.1
Direntes bornes utilises dans ltudes de stabilit
En utilisant de la mme faon que prcdemment, les proprits de bornitude des

direntes matrices, lies la dynamique des robots manipulateurs, nonc en annexe
A et le Lemme de Bernsteien, bien connu an sein de la communaut des traiteurs du
signal donn par :
Lemma 9 Si x (t) et un signal continu born et support frquentiel born
n (|x (t)| < X)
n
par la pulsation wm , alors toutes ses drives sont bornes et telles que d dtx(t)
n wm X
En rappelons que pour lerobot SAP
nous avons utilis les hypothses suivantes :
c
kM (x1 )k 1 ;
M (x1 ) 01 ;
(x1 )1 1 ;
kM 1 (x1 )k 1 et M
.
M
c (x1 ) 01 wm ;
M (x1 ) 1 wm ;

1
1
c
M (x1 ) 1 wm ;
M (x1 ) 1 wm ;
kC
2 kx2 k ;
(x1 , x2 )k
b
C (x1, x2 ) 02 kx2 k ;
,
x
)
(x
C 1 2 2 wm kx2 k ;
.
C
b (x1, x2 ) 02 wm kx2 k ;
0
G(x
)
kG(x1 )k g0 ;
1 g0 ;
.
g 0 wm ;
b
)
G
(x
G (x1 ) g0 wm ;
1
0

b
0
kJk Jm ;
;
J Jm
134
b1
kJ 1 k Jm ;
J Jm ;
kEk em .
kBk bm ;
0
kEk e0m .
kBk bm ;
Nous obtenons dans 2.3.4 :
1
1
1
b3 M
M + C + BM x3 M 1 Ji
= M M +M C +B x
.
.
M 1 C + M 1 BC + M 1 E x2 M 1 BG + M 1 G
0 =
=
sup k ( )k
0 t
x3 k + 2 ke
x3 k + 3 kx2 k kb
x3 k + 4 kx2 k ke
x3 k + 5 kx2 k2
sup [1 kb
0 t
+ 6 kx2 k + 7 kik + 8 ]
0 est obtenue comme suit :

kb
x3 k
kk M 1 M + M 1 C + B
x3 k + M 1 M + kCk + kBM k ke
+ M 1 J kik + M 1 C + M 1 BC + M 1 E kx2 k

+ M 1 BG + M 1 G
sachant que :
1 M
c M 1 M
1) M 1 M = M
.

1
1
1 c
M M M M + M M
1 01 wm + 1 1 wm
1
1 C M 1 C
2) M 1 C =
M

1 1
M C M C + kM 1 Ck
1 02 kx2 k + 1 2 kx2 k
2 kx2 k
=B
B
3) B
B + kBk
b0m + bm
3
4) kBM k kBk + kM k
bm + 1
4
1 J = M
1 J M 1 J
5)
M
1 1
M J M J + kM 1 Jk
D.2. Hypothses utilises pour le robot SAP
135
0
1 Jm
+ 1 Jm
5
.
.
.
b M 1 C
1 C
6) M 1 C = M
1 .
1 .
1 b
M
C
+
M
M
C
C

1 02 wm kx2 k + 1 2 wm kx2 k
6 kx2 k
1
1 M 1 BC
7) M BC
= M B C
1
1
B
C
M
BC
M
+ kM 1 BCk

1 b0m 02 kx2 k + 1 bm 2 kx2 k

7 kx2 k
1
1 M 1 E
8) M E
= M E
1 1
M E M E + kM 1 Ek
1 e0m + 1 em
8
1 BG = M
G
M 1 BG
1 B
9)
M
1
1
M BG M B G + kM 1 BGk
00 + 1 bm g0
1 Bg
9
.
.
.
b M 1 G
1 G
10) M 1 G =M
1 .
1 .
1 b
M G M G + M G
1 g00 wm + 1 g0 wm
10
1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 et 8 sont en fonction de i avec i {1, . . . 10}
D.2.2
Systme entre borne et tat born (EBEB)
Nous proposons pour montrer lhypothse entre borne tat born (EBEB) de
regarder le systme en deux tages :
= M x3 + Cx2 + G
Ji = + B + Ex2
utilisant la fonction de Lyyapunov suivante :
1
1
V = T + xT2 M x2
2
2
en drivant V nous obtenons :
V
1
= T + xT2 M x2 + xT2 M x3
2
1
= T (Ji B Ex2 ) + xT2 M x2 + xT2 M (M 1 (Cx2 G + ))
2
136
or
xT2 (M 2C)x2 = 0
do
V = T (Ji B Ex2 ) + xT2 (G + )
de plus
V
V
1
1 T
= V > k k2
2
2
1 T
1
>
x2 Mx2 = V > min {M } kx2 k2
2
2
>
nous obtenons en utilisant les proprits de bornitude des direntes matrices :

V
< j1 i1 k k + b1 k k2 + e1 k k kx2 k + kx2 k k k + g1 kx2 k
< V + V
mme dmonstration que pour le bras 3ddl

Si i est born en temps ni, , x2 sont borns en temps ni. Or si . est born,
les tats (x1 , x2 ) sont borns en temps ni. Donc le systme est EBEB.

These Cherrid

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Table des matires

Table des matires

1 Elments de thorie concernant le mode de glissement

2 Commande et observateur par modes glissants

TABLE DES MATIRES

Etude de stabilit en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Commande et observateur adaptatifs par modes glissants

TABLE DES MATIRES

4.2.2.1 Surface de glissement de degr relatif 2 . . . . .

Conclusion gnrale et perspectives

A Modlisation du bras manipulateur

B Modlisation dun systme mcanique actionneurs pneumatiques

TABLE DES MATIRES

LUNIVERSITE VERSAILLES SAINT QUENTIN

Commande et observateur par modes glissants

Soutenue le 19 Dcembre 2001

Professeur lEcole Centrale de Lille

Fig 0.1 : Robot manipulateur 3 degrs de libert

0.3. Organisation du travail

aussi pour la plupart t appliques en simulation un systme deux degrs de

1er Segm ent

p re ssio n d iff re n tie lle

Fig 0.2 : Systme mcanique actionneurs pneumatiques

Les travaux prsents dans ce mmoire sappuient sur le site exprimental du

alors prsents pour illustrer la robustesse et les performances de la commande et de

Chapitre 1. Elments de thorie concernant le mode de glissement

direntiable. u <m reprsente la commande du systme vriant :

o s (x) = 0 est une surface de discontinuit de dimension (n 1) que lon appelle

Conditions dexistence du mode de glissement

La condition dexistence du mode de glissement est lattractivit de la surface

1.3. Conditions dexistence du mode de glissement

b- soit R <+ , sur ksk = R, pour tout t et tout x de la rgion considre Dg :

avec hR et HR des constantes positives qui dpendent de R.

est vrie pour tout 0 < a < b avec ksk b.

fN < 0 et fN > 0 ss < 0

Cette condition (1.4), est appele condition de glissement.

An dillustrer le domaine de glissement, considrons lexemple suivant :

Chapitre 1. Elments de thorie concernant le mode de glissement

La condition dattractivit (1.5) donne lieu au dveloppement suivant :

s > 0 et s < 0 x2 < +

Soient Da+ et Da les domaines respectifs dattractivit pour s > 0 et s < 0 :

a sont les fermetures respectives de Da+ et Da (cest--dire les plus petits

Fig 1.1 : Domaine de glissement pour lexemple 1

1.4. Dtermination de la dynamique de glissement

Dtermination de la dynamique de glissement

Pour dcrire le mouvement de glissement sur la surface s(x) = 0, de nombreux

Filippov [49] sest intress la dtermination du vecteur f0 (le champ de vecteurs

Chapitre 1. Elments de thorie concernant le mode de glissement

Fig 1.2 : Construction de Fillipov

est dtermin grce la condition grad s.f0 = 0 (vecteur f0 tangent s).

Lquation du mode de glissement selon Filippov est alors dnie par :

Mthode de la commande quivalente

1.5. Unicit de la solution du mode de glissement

x = f (x, t) + g (x, t) ueq

Unicit de la solution du mode de glissement

Chapitre 1. Elments de thorie concernant le mode de glissement

Exemple 2 [114, 122] :

Fig 1.3 : Plan de phase pour lexemple 2

La rsolution de lquation prcdente permet de trouver ueq = 0.5. En remplaant cette

1.6. Robustesse des modes glissants vis--vis des perturbations

Robustesse des modes glissants vis--vis des perturbations

o p reprsente leet des incertitudes paramtriques sur le modle ou des perturbations

avec V ect lespace engendr par la base g(x).

Du point de vue de la synthse de commande, on procde gnralement au choix