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SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE

LIBERTAD
Introduccin
La mayora de estructuras no se prestan para ser idealizadas como un sistema de
un grado de libertad, pero pueden suponerse compuestas por una serie de masas
concentradas unidas por resortes. Esta representacin por medio de un sistema
de varios grados de libertad admite todava un anlisis dinmico relativamente
sencillo de su respuesta. Resulta complejo elegir entre el anlisis dinmico plano
o tridimensional, ste ltimo representado por sus dos componentes horizontales
(cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El anlisis dinmico
tridimensional, requerir la evaluacin de la estructura con varios grados de
libertad por medio de mtodos sofisticados como el de los elementos finitos, que
ayudara a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento existentes por
cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su
modelacin e interpretacin de resultados no es sencilla y slo se justificara su
uso en obras de magnitud.
En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es til y suficiente asumir la
hiptesis del diafragma rgido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de
entrepiso son indeformables en el plano xy, de esta forma el problema global se
reduce a tres grados de libertad por piso, dos traslaciones horizontales (ux,uy) y
una rotacin vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos maestros de
piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un nudo
denominado maestro, al cual estn constringidos o conectados rgidamente los
nudos restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados
de libertad opuestos a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales
(rx, ry) y una traslacin vertical (uy).

FIGURA 1. Estructura de varios niveles.


Los mtodos de anlisis estructural se pueden clasificar en 2 clases:
1. Mtodos de la teora de la elasticidad. Solucionar las ecuaciones para
desplazamientos y tensiones en un sistema continuo.
2. Mtodos matriciales. Idealizar el sistema como un ensamble de elementos
discretos. A su vez, estos son de dos tipos segn su formulacin:
o Mtodo de la rigidez, con los desplazamientos como incgnitas.

Mtodo de la flexibilidad, con las fuerzas como incgnitas.

Por su simplicidad, nos centraremos en el estudio del mtodo matricial de la


rigidez.

Grados de Libertad - Discretizacin


Antes realizar la formulacin de las ecuaciones de movimiento, es necesario
aclarar los conceptos de discretizacin. Para la modelacin de un sistema
estructural real se escogen elementos discretos que ensamblados entre si
representan la estructura continua. En el mtodo de rigidez, los grados de
libertad de un elemento, subestructura, o sistema estructural completo
corresponden al conjunto de desplazamientos que es necesario conocer para
resolver la estructura, se debe determinar las deformaciones y los esfuerzos
internos en todos los puntos, de esta forma se puede plantear la ecuacin
matricial para encontrar la solucin del sistema estructural, y determinar las
deformaciones y esfuerzos en todos sus puntos.
El nmero de grados de libertad necesarios para definir un elemento depende de
la funcin que dicho elemento desempee:
o Se requieren 12 grados de libertad para definir un elemento flexural
prismtico en el espacio.
o Se requieren 6 grados de libertad para definir un elemento tringulo
para problemas de tensiones planas.

FIGURA 2. Grados de libertad en una estructura plana.


Una estructura se forma ensamblando elementos discretos apropiados segn el
caso. Un marco plano se puede formar mediante elementos prismticos
horizontales y verticales (vigas y columnas) y definiendo el nmero de grados de
libertad correspondientes. Y puede simplificarse ms reduciendo los grados de
libertad ignorando las deformaciones axiales en las columnas y vigas por
ejemplo.
En el planteamiento de problemas dinmicos debe existir correspondencia entre
la distribucin de masas y los grados de libertad de desplazamientos escogidos.
Es decir, deben existir masas asociadas y por lo tanto existir fuerzas de inercia
para todos los grados de libertad definidos. Es comn simplificar el nmero de
grados de libertad concentrando las masas solo en algunos de ellos, como en el
caso de losas de piso que condensan la matriz de rigidez de la estructura y
reducen el nmero de grados de libertad asociados.

1. Formulacin de las Ecuaciones de Movimiento


La formulacin de las ecuaciones de movimiento para los sistemas dinmicos de
varios grados de libertad est relacionada con cada estructura en particular, por
lo que no se puede definir el mismo nmero de ecuaciones para cualquier
estructura. Lo que s es general es el procedimiento, por lo que es posible definir

las ecuaciones para cualquier tipo de estructura, pero tomando en cuenta sus
caractersticas particulares, como son el nmero de pisos, las rigideces si son las
mismas o no para cada piso, las masas de igual manera, etc.
Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar
como un prtico de varios niveles con diafragma de cuerpo rgido asumiendo que
la masa est concentrada en cada nivel, las columnas se suponen axialmente
inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta dinmica del sistema est
representada por el desplazamiento lateral de las masas con el nmero de
grados de libertad dinmica o n modos de vibracin que son iguales al nmero
de masas. La vibracin resultante del sistema est dada por la superposicin de
las vibraciones de cada masa. Cada modo individual de vibracin tiene su propio
periodo y puede ser representado por un sistema simple del mismo periodo.
En un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibracin con periodo
mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibracin; modos con
periodos cortos son llamados modos armnicos (frecuencias altas).

FIGURA 3. Edificio de 3 pisos.

F I + F R + F A=0
Los distintos trminos de esta expresin se determinan con ecuaciones idnticas
a las empleadas para los sistemas de un grado de libertad, pero ahora las
variables de la expresin representan vectores y matrices. Dnde:

FI = Vector de fuerzas de inercia


M = Matriz diagonal de masas
= Vector de aceleraciones totales
Las fuerzas en las columnas valen:

FR = Vector de fuerzas en cada entrepiso


K = Matriz de rigideces del sistema
u = Vector de desplazamientos

FA = Vector de fuerzas de amortiguamiento


C = Matriz de amortiguamiento. Usualmente el amortiguamiento se
considera igual en todos los entrepisos y la matriz C se vuelve una
constante
= Vector de velocidad
La ecuacin de equilibrio toma la misma forma que en un sistema de un grado de
libertad, pero como ya se analiz vemos que ahora no es una ecuacin lineal,
ahora se trata de una ecuacin matricial:

El primer paso para resolver esta ecuacin diferencial es resolver el caso de


vibracin libre con amortiguamiento nulo que permite determinar con buena
aproximacin los perodos de vibracin y formas modales. El caso de vibracin
libre se detalla ms adelante.
La ecuacin matricial es la ecuacin general del movimiento para sistemas
dinmicos de varios grados de libertad.
Para ilustrar el anlisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un
edificio de dos pisos. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una
ecuacin de equilibrio dinmico para cada una:

FIGURA 4. Modelo a analizar.

Hiptesis:
o Se desprecian las deformaciones axiales.
o Se suponen vigas infinitamente rgidas flexuralmente.
o Se concentran las masas a nivel de los pisos.
Se verifica la
desplzamiento.

correspondencia

entre

masas

grados

de

libertad

de

Coordenadas de referencia:
o
o

v1, v2 son coordenadas relativas a la base.


v1 t, v2 t, vg coordenadas absolutas respecto a un sistema de referencia
fijo.

FIGURA 5. Coordenadas de referencia.


Para la formulacin de las ecuaciones, vamos a plantear el equilibrio en los 2
niveles:
Equilibrio en el 2do. Nivel:

FIGURA 6. Equilibrio del Segundo Nivel.

(1.1)
Equilibrio en el 1er. Nivel:

FIGURA 7. Equilibrio del Primer Nivel.

(1.2)
Segn la figura 5:

Entonces las ecuaciones (1.1) y (1.2) quedan:

(1.3.1)
(1.3.2)
Estas ecuaciones constituyen el sistema de Ecuaciones Diferenciales del
Movimiento de la estructura.
Las ecuaciones (1.3.1) y (1.3.1) estn acopladas
Sin amortiguamiento (c = 0) las ecuaciones (1.3) quedan:

(1.4.1)
(1.4.2)
Por ltimo matricialmente se pueden escribir:

(1.5.1)
lo que es lo mismo:

(1.5.2)

2. Solucin para el caso de Vibracin Libre


La solucin del problema dinmico de vibracin libre mediante un
procedimiento intuitivo, permite realizar observaciones importantes acerca de las
propiedades fundamentales de los sistemas dinmicos.
El problema de vibracin libre, se expresa como:

[ M ][ v ] + [ K ][ v ]=0
Resolviendo el problema de vibracin libre y por analoga con el caso de los
sistemas de un grado de libertad se busca una solucin de la forma:

[ v ] =[ ] sen ( t + )
Es decir,

(2.1)
Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armnicamente con
frecuencia manteniendo la forma dada por .
Derivando las ecuaciones (2.1), se llegan a obtener las aceleraciones:

Y reemplazando en:

Queda:

Por lo tanto:

(2.2)

Y para que exista una solucin distinta de la trivial (0), el determinante de los
coeficientes del sistema de ecuaciones homogneo debe ser nulo:

k 1 +k 2m1 2
k 2
=0
k 2
k 2m 2 2

(2.3)
A esta la ecuacin 2.3, se denomina Ecuacin Caracterstica. Las soluciones 2
se denominan Valores Caractersticos, o Valores Propios (o Eigen Valores), y
corresponden a los cuadrados de las frecuencias de vibracin o Frecuencias
Normales o Frecuencias Modales. Como su nombre lo indica, estos valores son
caractersticos de cada estructura individual, dependiendo de sus propiedades
dinmicas (masa y rigidez) particulares.
Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales, simtricas, y
positivas definidas todas las races de la ecuacin caracterstica son reales y
positivas. En sistemas estructurales estables las condiciones anteriores se
cumplen.
La primera solucin se denomina frecuencia fundamental y el perodo asociado T
= 2/, que es el ms largo, perodo fundamental.
En la determinacin de los vectores , no interesa su magnitud, es decir el valor
absoluto de sus componentes, sino su direccin, es decirla forma que
representan. Por ello, puede escogerse arbitrariamente una de sus componentes
como unitaria.

3. Ortogonalidad de los modos de Vibracin


Los vectores de forma modal poseen una relacin ortogonal, que a continuacin
se demostrar:
Tomando las ecuaciones:

(2.2)

Que en forma matricial:

[ [ k ] 2 [ m ] ] [ ] =0
(3.1)

O bien:

[ k ] [ ]=2 [ m ] [ ]
(3.2)
Y basndonos en el problema esttico:

[ K ][ x ] =[ F ]
Dnde:
[X] = desplazamientos nodales
[F] = fuerzas nodales
Podemos interpretar [] como desplazamientos de la estructura debidos a
fuerzas estticas [m]][].
Se presenta ejemplos de formas modales:

Aplicando la ley de Betti (Teorema reciproco):


2

I m1 I 1 II 1+ II m2 I 2 II 2 = II m1 II 1 I 1 + II m 2 II 2 I 2
De donde:

( 2I 2II ) ( m1 I 1 II 1 +m2 I 2 II 2 ) =0
Si I

[ I 1

II el segundo factor debe ser nulo, lo que equivale a:

I 2]

]{ }

m 1 0 II 1
=0
0 m 2 II 2

[ I ] [ m ] { II }=0
Y en general:

[ k ] [ m ] { j } =0
k j , k j

(3.3)

La ecuacin (3.3) representa la propiedad de ortogonalidad de los modos de


vibracin con respecto a la matriz de masas.
Se puede demostrar fcilmente tambin tomando la ecuacin (3.2), que se puede
plantear tambin la ortogonalidad para la matriz de rigidez:

[ k ] [ ]=2 [ m ] [ ]
En particular, para el modo j:

[ k ] [ j ] = 2j [ m ] [ j ]
Premultiplicando por [k]T :
T
T
[ k ] [ k ] [ j ]= 2j [ k ] [ m ] [ j ]=0

Por lo tanto:
T
[ k ] [ k ] { j }=0

k j , k j

(3.4)

4. Normalizacin de los modelos de Vibracin


El producto de [k]T[m] [k] es siempre mayor que cero. Sea [k]T[m] [k] igual a
Rk, en que Rk es un nmero real positivo cualquiera. Es frecuente escalar los
modos de manera que:

[ ^ k ]

[ m ] [ ^ k ] =1

Lo que se logra haciendo:

[ ^ k ]=

1
[ k ]
Rk

Los modos as normalizados se denominan modos ortonormales con respecto a


la matriz de masas.
Las siguientes definiciones son en general tiles:

a) La matriz de modos

[ ] =[ [ 1 ][ 2 ] [ n ] ]
b) La matriz de Modos Normalizados

[ ^ ] =[ [ ^ 1 ] [ ^ 2 ] [ ^ n ] ]
Para lo cual se cumple que:

1 0 0
T
^
^

[
m
]

=I
=Matriz
Identidad
=
[ k] [ k]
0 0
0 0 1

5. Problema de Valores Propios: Clculo de Modos y


Frecuencias de Vibracin
Se puede resolver a travs de tres mtodos:

Mtodo Directo:
En general, para un sistema de n grados de libertad, la ecuacin caracterstica
es:

Que es un polinomio de grado n cuyo trmino mayor llega a ser 2n con grfica
similar a:
f(2n)
211 frecuencia fundamental

Y Soluciones: f(2n)=0

Se calculan las races 2i del polinomio con i variando i = 1, n; races que


corresponden a los n valores propios o frecuencias normales al cuadrado. Y con
los 2i se calculan los modos [i] correspondientes, no es necesario encontrar
todas las races, pues, conocidas las primeras con sus modos es posible obtener
el ltimo modo por ortogonalidad, y con este modo ya conocido se puede calcular
la frecuencia asociada.

Mtodo de Stodola o Mtodo de Iteracin Matricial:


Es de gran importancia por su enfoque conceptual, pero sin vigencia desde el
punto de vista computacional por existir ahora mejores algoritmos para su
resolucin. El clculo del modo es:
A partir de:

Multiplicando por una matriz de flexibilidad [ f ] = [ k ]

Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y, [ D ] = [ f ] [ m] se llega a:

Lo que quiere decir que operar el vector [] por la matriz [D] es equivalente a un
vector colineal ponderado por I/2.
Para calcular [], tomamos un vector cualquiera []0, parecido al primer modo
[1] si podemos anticipar su forma aproximada; expresando dicho vector como
una combinacin lineal de los otros n vectores [i].

Operando [ ]0 con [D] obtenemos un nuevo vector [ ]1.

Que nos conduce a:

Que repitindolo r veces:

Pero se debe considerar que 1 < 2 < ... < n, con lo que, a medida que r crece
(1 / i)2r tiende a cero y :

Por lo tanto, la iteracin sucesiva conduce al primer modo.


Ahora se calcular la primera frecuencia, se deber eliminar la constante de
proporcionalidad en cada iteracin, con lo que se llega al trmino:

pero

, por lo tanto:

Convergencia al modo ms alto: partiendo de la ecuacin matricial, en forma


similar al desarrollo anterior:
Definiendo:

[ H ] =[ m ]1 [ k ]
Se obtiene:

[ H ][ ] = 2 [ ]
Que operando iterativamente de la forma anterior converge al modo asociado a
la frecuencia ms alta, de forma un tanto ms lenta que en el esquema de
iteracin con la matriz [D].

Mtodo para clculo de Frecuencias y Modos para el caso de


races repetidas:
Para el caso en que la ecuacin caracterstica tiene races repetidas, los vectores
propios relacionados no son nicos y cualquier combinacin lineal entre ellos
satisface la ecuacin:

Este punto se ilustra considerando que [ I ] y [II ] son los vectores


correspondientes al valor propio comn I2 = II2 = a0 y [III] est asociado al valor
propio III2 = aIII en que aIII a0, lo que como ecuaciones queda:

Ahora, multiplicando la 1ra ecuacin por a y la 2da por b, con a y b como


constantes arbitrarias y sumndolas se tiene:

Llamando:

Se tiene que:

Que es prueba de que [ab] es tambin un vector propio asociado a a 0 y por tanto
no existe un modo nico para a0.

6. Superposicion Modal Espectral


Coordenadas normales del sistema.
Los desplazamientos arbitrarios v del sistema se pueden expresar como la suma
de los ensimos vectores de la forma modal n multiplicados por una amplitud
Yn, tal como lo plantea la expresin:

(6.1)
, o escribiendo en forma matricial:

v = Y

(6.2)

El vector Y se llama vector de coordenadas generalizadas o coordenadas


normales del sistema; su obtencin se la puede hacer premultiplicando la Ec.
(6.2) por
, y considerando adems las condiciones de ortogonalidad de la
siguiente forma:

(6.3)

(6.4)
En el caso de un sistema de 2 grados de libertad se tiene:

(6.5)

se pueden tambin expresar al utilizar las coordenadas normales a partir


de la Ec. (6.2).
Las ecuaciones de movimiento para un sistema de n grados de libertad se
pueden convertir en n ecuaciones independientes mediante el uso de las
coordenadas normales.
Cuando se vaya a solucionar el caso para la vibracin forzada con respecto a las
coordinadas normales se proceder de la siguiente manera:

, donde I representa una matriz identidad tal que:

(6.6)
, o en forma matricial:

(6.7)
En el caso del sistema de 2 grados de libertad, la expresin de la ecuacin (6.7)
es:

1=1 1 +2 2
(6.8)

Para encontrar n la ecuacin (6.7) se premultiplica por

. De este modo:

(6.9)
De la condicin ortogonal:

(6.10)
representa la participacin relativa de la ensima forma modal en la vibracin
total del sistema y se llama factor ssmico de participacin para el ensimo
modo.

Ecuacin desacoplada para la coordenada normal j asociada


al modo j:
La ecuacin del movimiento de un sistema amortiguado de n grados de libertad
es:
(6.11)
Del anlisis de la seccin 6.1 se pueden hacer las siguientes deducciones, todas
en forma matricial.
(6.12)

Si se sustituyen las ecuaciones (6.11) en (6.12), y premultiplicando por


obtiene:

se

(6.13)
El subndice j equivale al subndice n utilizado anteriormente.
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de las matrices se puede demostrar
que:

Con

como monomios y no matrices.

(6.14)
Si se reemplaza (6.14) en (6.13) se obtiene:

(6.15)
La expresin anterior puede escribirse de la siguiente manera:

, o bien:

(6.16)

, donde:

(6.17)

= masa generalizada del modo j.


= Rigidez generalizada del modo j.
= Carga generalizada del modo j.
= coeficiente de amortiguamiento generalizado del
modo j.
= razn de amortiguamiento generalizado del modo j.
A la ecuacin (6.16) o (6.17) se le conoce con el nombre de ecuacin
desacoplada para la coordenada normal y asociada al modo j. El
problema entonces se reduce a resolver n ecuaciones diferenciales. La tcnica
para reducir un sistema de mltiples grados de libertad se llama anlisis modal.

Procedimiento de Superposicin Modal:


Paso 1:
En primer lugar se debe plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento en
forma matricial:
(6.18)
Paso 2:
Resolver la ecuacin para el caso de la vibracin libre ( p(t)=0 ) y as obtener los
valores de las frecuencias normales y los modos de vibracin.

(6.19)
Paso 3:
Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j:

(6.20)
(6.21)
Paso 4:
Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j:

(6.22)
Paso 5:
Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por
cualquier mtodo. Una solucin simblica dada por la integral de Duhamel es:

(6.23)

Paso 6:
La ecuacin anterior constituye una solucin particular de la descrita en el paso
4. Para encontrar la solucin general de dicha ecuacin se debe agregar la
solucin general de la homognea.

(6.24)
Paso 7:
Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Y j(t), las
transformamos a las coordenadas geomtricas utilizando las ecuaciones (6.1) y
(6.2).
Este proceso se conoce como superposicin modal.
Paso 8:
Calculados los desplazamientos [v(t)], se puede evaluar otras incgnitas como
las fuerzas asociadas a estos en cualquier instante.

(6.25)
Recordando la ecuacin:

se tiene:

(6.26)
Todos los trminos de la expresin anterior estn en forma matricial salvo los
trminos Yi.
La ecuacin (6.26) puede rescribirse como:

(6.27)
, donde:

(6.28)

Superposicin modal para excitacin ssmica:


Si se tiene una estructura en la cual su base se caracteriza por un movimiento
; la aceleracin absoluta de las masas de la estructura ser de la forma
. Al aplicar el equilibrio dinmico de cada masa, se origina el siguiente sistema
de ecuaciones:

(6.29)
, con todos los trminos en forma matricial y con
La matriz I se define como:

como una cantidad escalar.

(6.30)
Comparando (6.29) con (6.18) se tiene:

(6.31)
Definiendo al factor de participacin nodal como:

(6.32)
La ecuacin del movimiento para cada modo j bajo excitacin ssmica es:

(6.33)
La solucin simblicamente para la ecuacin anterior ser:

(6.34)

(6.35)

, por lo tanto se obtiene:

(6.36)
El vector de desplazamientos viene dado por:
v(t) = Yt

(6.37)

, sustituyendo (6.36) en la ecuacin anterior se tiene:

(6.38)
, con v(t) y tambin como matrices.
Adems:

(6.39)
Mediante el proceso de superposicin modal para una excitacin ssmica es
posible realizar un anlisis de historia en el tiempo de una estructura. Para las
fuerzas elsticas, por la ecuacin (6.27) se tiene:

(6.40)
, donde

(6.41)
, adems de las fuerzas elsticas se puede encontrar otros parmetros como el
esfuerzo de corte basal y el momento volcante.

(6.42)

(6.43)
, donde:
Q(t) = Esfuerzo cortante basal.
M(t) = Momento volcante.
1 = [1 1 1 1]
h = [h1 h2 h3 hn]
hj = Altura del piso j sobre el nivel basal.
fs(t) = [fs1 fs2 fs3 . fsn]

Superposicin Modal Espectral:


Al resolver el problema dinmico para el caso ssmico se tiene:

(6.44)
Conociendo la historia de la respuesta en el tiempo v(t), es posible calcular
parmetros como:
-

Desplazamiento de entrepiso.
Esfuerzo de corte basal y momento volcante.
Esfuerzo interno en cualquier elemento.
Etc.

El espectro de diseo nos proporciona u max, pero no nos indica la historia en el


tiempo de u(t)x, es decir que se desconoce cuando ocurre u max. Puesto que la
informacin disponible est incompleta, en base a esta se tratar de obtener de
forma razonable los mximos valores que se interesa conocer.

La historia de desplazamientos para un piso k es:

(6.45)
Si los valores mximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante, la
respuesta mxima se da como:

(6.46)
Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultneamente;
sus signos tampoco pueden ser iguales. La mejor aproximacin para predecir la
mxima respuesta es combinar probabilsticamente los valores extremos de
todos los modos.
Entre las muchas proposiciones para la evaluacin
probabilstica de la mxima respuesta, la ms adecuada es el mtodo de la raz
cuadrada de la suma de los cuadrados. En este mtodo, el desplazamiento
mximo se expresa como:

(6.47)
En la prctica del diseo, el anlisis modal se emplea en conjuncin con los
espectros de respuesta para desplazamientos (Sd), el cual nos entrega
exactamente umax de tal forma que la ecuacin (6.47) se puede transformar en la
siguiente:

, donde

(6.48)

La ecuacin anterior constituye la raz cuadrada de la suma de los valores


absolutos de las componentes modales.

Bibliografa
Captulo 10. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD Alejo
Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Dinmica de sistemas de varios grados de libertad.
Diseo Estructural, Meli Piralla.
Diseo de estructuras sismorresistentes, Wakabayashi Romero.