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8.

ANEXOS
Anexo 1. Procedimiento matemtico realizado para la discretizacin de la funcin

G( s)

en espacios de

estados.

Gp

0
* e S
0 1

Utilizando la aproximacin de PADE la cual se aplica a la relacin

e S

e ( /2) S 1 ( / 2) S (2 / ) S
;

e( /2) S 1 ( / 2) S (2 / ) S

GP ( S )

GP ( S )

0 / 0
0 / 0 S (2 / )
* e S ;
S 1/ 0
S 1/ 0 S (2 / )
( 0 / 0 ) S (2 / )(( 0 / 0 ))
1 2
2
S2
S
0
0

GC ( s ) K p K i / s K d s
R (s )

Go ( s )=

( K d s 2 K p s Ki )
s
Y (s )

GC ( s ) GP ( s )
1+ GC ( s ) G P ( s )

LABORATORIO CONTROL

( )( )

1+

o
o

o
2
s+
o

1 2
2
s + + s+
o
o

( )( )

o
2
s+
o

1 2
2
s + + s+
o
o
2

Go ( s )=
o=

o
2
; =
o

Go ( s )=

o ( K d s 3 ) + ( K dK p ) s2 + ( K pK i ) s + K i

+ + K K s
K K s
(
)
(
) + K

s+
+
2

1 o K p

1 o K d

1 o K d

1
++ K K )
(

=
o

1 o K p

1=

o Kd
oK p
1

+
+

o (1 o K p ) (1 o K p) (1 o K p ) (1 o K p )

2=

o K p
o Ki

o (1 o K d ) (1 o K d )

3=

o Ki
(1 o K d )
Para el diseo comparamos el polinomio caracterstico de la planta en lazo cerrado, con el polinomio
caracterstico deseado el cual se obtiene a partir del criterio de ITAE.
3

P ( s )d=s +1.75 w o s + 2.15 wo s +w o

LABORATORIO CONTROL

Comparando los dos polinomios caractersticos:

s 3 +1.75 wo s2 +2.15 w o2 s+ wo3=s3 + 1 s 2+ 2 s + 3


1.75 wo = 1d
2.15 wo2 = 2 d
3

w o = 3 d
1
++ o K d o K p
o
1.75 wo =
1 o K p

o K d o K i
o
2
2.15 wo =
1 o K p
w o3 =

o K i
1 o K d

1.75 w o o o K d + o K d =1.75 wo +

1
+ 1
o

2
o

2.15 wo2 o K d o K p + o K i=2.15 w o2+


wo3 o K d o K i =wo3 3

][ ] [

o
0
1.75 wo o o K p
o
o
2.15 w o2 o K i =
Kd
0
wo3 o
o

Esta ecuacin es de la forma

o K=Z o

1.75 wo +

1
+
o

2
2.15 wo
o
wo3

donde

LABORATORIO CONTROL

o
0
1.75 w o o o
2
o= o
o
2.15 wo o
3
0
w o o
o

[ ]
1.75 wo +

Zo=

1
+
o

2
2.15 wo
o
w o3

Anexo 2. Sistema implementado para visualizar la respuesta obtenida a travs del diseo terico.

Anexo 3. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N1 por medio del diseo terico. La
seal verde es la entrada al sistema y la seal roja es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2 Ejecutese
0
10

el archivo calcPIDretardo
20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 4. Seal de control obtenida por el diseo terico.

LABORATORIO CONTROL

2.5
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 5. Sistema implementado para visualizar la respuesta obtenida a travs del diseo por tablas.

Anexo 6. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N1 por medio del diseo por tablas.
La seal verde es la entrada al sistema y la seal azul es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
1.5

Amplitud

0.5

-0.5

-1

-1.5

Ejecutese el archivo calcPIDretardo


0

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 7. Seal de control obtenida a travs del diseo por tablas.

LABORATORIO CONTROL

2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 8. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N1 tanto por el
diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja es
la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del sistema
con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 9. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N2 por medio del diseo terico. La
seal verde es la entrada al sistema y la seal roja es la salida del sistema aplicando el controlador PID.

LABORATORIO CONTROL

10

2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

Anexo 10. Seal de control obtenida por el diseo terico.


1
0.8
0.6
0.4

Amplitud

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

20

30

40

50
Tiempo

Anexo 11. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N2 por medio del diseo por tablas.
La seal verde es la entrada al sistema y la seal azul es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
1.5

Amplitud

0.5

-0.5

-1

-1.5

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 12. Seal de control obtenida a travs del diseo por tablas.

LABORATORIO CONTROL

11

2.5
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 13. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N2 tanto por
el diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja
es la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del
sistema con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

10

20

30

40

50
Tiempo

60

70

80

90

100

Anexo 14. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N3 por medio del diseo terico. La
seal verde es la entrada al sistema y la seal roja es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
300

350

400

450

500

550
Tiempo

600

650

700

750

800

Anexo 15. Seal de control obtenida por el diseo terico.

LABORATORIO CONTROL

12

Amplitud

-1

-2

-3
300

350

400

450

500

550
Tiempo

600

650

700

750

800

Anexo 16. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N3 por medio del diseo por tablas.
La seal verde es la entrada al sistema y la seal azul es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
1.5

Amplitud

0.5

-0.5

-1

-1.5
300

350

400

450

500

550
Tiempo

600

650

700

750

800

Anexo 17. Seal de control obtenida a travs del diseo por tablas.
0.8
0.6
0.4

Amplitud

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
300

350

400

450

500

550
Tiempo

600

650

700

750

800

Anexo 18. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N3 tanto por
el diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja

LABORATORIO CONTROL

13

es la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del
sistema con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1

Amplitud

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
300

350

400

450

500

550
Tiempo

600

650

700

750

800

LABORATORIO CONTROL

14