Anexos

8.
ANEXOS
Anexo 1. Procedimiento matemtico realizado para la discretizacin de la funcin
G( s)
en espacios de
estados.
Gp
0
* e S
0 1
Utilizando la aproximacin de PADE la cual se aplica a la relacin
e S
e ( /2) S 1 ( / 2) S (2 / ) S
;
e( /2) S 1 ( / 2) S (2 / ) S
GP ( S )
GP ( S )
0 / 0
0 / 0 S (2 / )
* e S ;
S 1/ 0
S 1/ 0 S (2 / )
( 0 / 0 ) S (2 / )(( 0 / 0 ))
1 2
2
S2
S
0
0
GC ( s ) K p K i / s K d s
R (s )
Go ( s )=
( K d s 2 K p s Ki )
s
Y (s )
GC ( s ) GP ( s )
1+ GC ( s ) G P ( s )
LABORATORIO CONTROL
( )( )
1+
o
o
o
2
s+
o
1 2
2
s + + s+
o
o
( )( )
o
2
s+
o
1 2
2
s + + s+
o
o
2
Go ( s )=
o=
o
2
; =
o
Go ( s )=
o ( K d s 3 ) + ( K dK p ) s2 + ( K pK i ) s + K i
+ + K K s
K K s
(
)
(
) + K
s+
+
2
1 o K p
1 o K d
1 o K d
1
++ K K )
(
=
o
1 o K p
1=
o Kd
oK p
1
+
+
o (1 o K p ) (1 o K p) (1 o K p ) (1 o K p )
2=
o K p
o Ki
o (1 o K d ) (1 o K d )
3=
o Ki
(1 o K d )
Para el diseo comparamos el polinomio caracterstico de la planta en lazo cerrado, con el polinomio
caracterstico deseado el cual se obtiene a partir del criterio de ITAE.
3
P ( s )d=s +1.75 w o s + 2.15 wo s +w o
LABORATORIO CONTROL
Comparando los dos polinomios caractersticos:
s 3 +1.75 wo s2 +2.15 w o2 s+ wo3=s3 + 1 s 2+ 2 s + 3

1.75 wo = 1d
2.15 wo2 = 2 d
3
w o = 3 d
1
++ o K d o K p
o
1.75 wo =
1 o K p
o K d o K i
o
2
2.15 wo =
1 o K p
w o3 =
o K i
1 o K d
1.75 w o o o K d + o K d =1.75 wo +
1
+ 1
o
2
o
2.15 wo2 o K d o K p + o K i=2.15 w o2+

wo3 o K d o K i =wo3 3
][ ] [
o
0
1.75 wo o o K p
o
o
2.15 w o2 o K i =
Kd
0
wo3 o
o
Esta ecuacin es de la forma
o K=Z o
1.75 wo +
1
+
o
2
2.15 wo
o
wo3
donde
LABORATORIO CONTROL
o
0
1.75 w o o o
2
o= o
o
2.15 wo o
3
0
w o o
o
[ ]
1.75 wo +
Zo=
1
+
o
2
2.15 wo
o
w o3
Anexo 2. Sistema implementado para visualizar la respuesta obtenida a travs del diseo terico.
Anexo 3. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N1 por medio del diseo terico. La
seal verde es la entrada al sistema y la seal roja es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2 Ejecutese
0
10
el archivo calcPIDretardo
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
Anexo 4. Seal de control obtenida por el diseo terico.
LABORATORIO CONTROL
2.5
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
Anexo 5. Sistema implementado para visualizar la respuesta obtenida a travs del diseo por tablas.
Anexo 6. Respuesta obtenida del control de la funcin de transferencia N1 por medio del diseo por tablas.
La seal verde es la entrada al sistema y la seal azul es la salida del sistema aplicando el controlador PID.
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
-1
-1.5
Ejecutese el archivo calcPIDretardo

0
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
Anexo 7. Seal de control obtenida a travs del diseo por tablas.
LABORATORIO CONTROL
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
Anexo 8. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N1 tanto por el
diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja es
la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del sistema
con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
LABORATORIO CONTROL
10
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
60
70
80
90
100

1
0.8
0.6
0.4
Amplitud
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
20
30
40
50
Tiempo
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
-1
-1.5
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
LABORATORIO CONTROL
11
2.5
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
Anexo 13. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N2 tanto por
el diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja
es la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del
sistema con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
Tiempo
60
70
80
90
100
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
300
350
400
450
500
550
Tiempo
600
650
700
750
800
LABORATORIO CONTROL
12
Amplitud
-1
-2
-3
300
350
400
450
500
550
Tiempo
600
650
700
750
800
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
-1
-1.5
300
350
400
450
500
550
Tiempo
600
650
700
750
800
0.8
0.6
0.4
Amplitud
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
300
350
400
450
500
550
Tiempo
600
650
700
750
800
Anexo 18. Comparacin de las respuestas obtenidas del control de la funcin de transferencia N3 tanto por
el diseo terico como por el diseo por tablas. La seal verde es la seal de entrada al sistema, la seal roja
LABORATORIO CONTROL
13
es la respuesta del sistema con el controlador diseado tericamente y la seal azul es la respuesta del
sistema con el controlador diseado por tablas.
2
1.5
1
Amplitud
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
300
350
400
450
500
550
Tiempo
600
650
700
750
800
LABORATORIO CONTROL
14

Anexos

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Utilizando la aproximacin de PADE la cual se aplica a la relacin

P ( s )d=s +1.75 w o s + 2.15 wo s +w o

Comparando los dos polinomios caractersticos:

s 3 +1.75 wo s2 +2.15 w o2 s+ wo3=s3 + 1 s 2+ 2 s + 3

2.15 wo2 o K d o K p + o K i=2.15 w o2+

Esta ecuacin es de la forma

Anexo 4. Seal de control obtenida por el diseo terico.

Ejecutese el archivo calcPIDretardo

Anexo 7. Seal de control obtenida a travs del diseo por tablas.

Anexo 10. Seal de control obtenida por el diseo terico.

Anexo 15. Seal de control obtenida por el diseo terico.

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