LABORATORIO N5

CONTROL PID DE UN SISTEMA CON RETARDO DE TRANSPORTE

RESUMEN: En este laboratorio se disea el

controlador PID para algunos sistemas con retardo de
transporte empleando dos estrategias diferentes, es
decir se realizara un diseo por mtodos matemticos y
otro por medio de tablas proporcionadas por el criterio
del ITAE. Adems se afianzara el uso del software
Matlab, ya que por medio de este se simulara el
sistema junto con el controlador comparando los dos
mtodos trabajados.

PALABRAS CLAVE: Controlador PID, retardo de

transporte, criterio de ITAE.

1. INTRODUCCIN
Los sistemas con retardos aparecen en sistemas
que tienen tiempos de procesamiento considerables
(procesamiento del control o tratamiento de seales),
retardos en el transporte de variables, retardos en las
mediciones o intrnsecos del sistema.
Es interesante sealar que ms de la mitad de los
controladores industriales que se usan hoy en da
utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los
controladores PID analgicos son, principalmente, de
tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus
combinaciones. En la actualidad, muchos de stos se
transforman en formas digitales mediante el uso de
microprocesadores.
Debido a que casi todos los controladores PID se
ajustan en el sitio, en la literatura se han propuesto
muchos tipos diferentes de reglas de sintonizacin, que
permiten llevar a cabo una sintonizacin delicada y fina
de los controladores PID en el sitio. Asimismo, se han
desarrollado mtodos automticos de sintonizacin y
algunos de los controladores PID poseen capacidad
de sintonizacin automtica en lnea. Actualmente se
usan en la industria formas modificadas del control PID,
tales como el control I-PD y el control PID con dos
grados de libertad.
La utilidad de los controles PID estriba en que se
aplican en forma casi general a la mayora de los
sistemas de control. En el campo de los sistemas para
control de procesos, es un hecho bien conocido que los
esquemas de control PID bsicos y modificados han
demostrado su utilidad para aportar un control

satisfactorio, aunque tal vez no aporten un control

ptimo en muchas situaciones especficas.

2. OBJETIVOS

Disear un controlador PID para un sistema

con retardo de transporte.

Emplear varias estrategias de control para el

sistema con retardo de transporte.

Crear en Matlab una rutina para el control del

sistema con retardo de transporte.

3. MATERIALES Y EQUIPOS

Paquete de simulacin Matlab.

4. MARCO CONCEPTUAL
4.1
SISTEMAS CON RETARDOS
TRASPORTE

DE

Cuando esta presente el rezago de trasferencia, a

la variable controlada le toma cierto tiempo alcanzar su
nuevo valor estable despus de que el controlador
enva una orden al dispositivo de correccin, pero al
menos
cierta
respuesta
parcial
se
percibe
inmediatamente. Un problema de control mas
complicado se presenta cuando no se percibe
absolutamente ninguna respuesta en la variable
controlada durante un cierto periodo de tiempo despus
de que el controlador enva una seal al dispositivo de
correccin.
Los sistemas con retardos aparecen en sistemas
que tienen tiempos de procesamiento considerables
(procesamiento del control o tratamiento de seales),
retardos en el transporte de variables, retardos en las
mediciones o intrnsecos del sistema.
Ejemplos de ellos son: Sistemas de control en cuyos
lazos hay sensores como cmaras, columnas de
destilacin, procesos de secado de papel, plantas de
reciclado,
procesos
de
refinacin,
sistemas
teleoperados, etc

LABORATORIO CONTROL

4.2 ESTABILIDAD DE SISTEMAS

CONTROL CON RETARDOS

Existen muchos sistemas de control que tienen un

atraso de tiempo dentro del lazo cerrado del sistema
que afecta su estabilidad. Un tiempo de retardo es el
intervalo de tiempo entre el comienzo de un suceso a
un punto del sistema y la accin que resulta en otro
punto del sistema.

4.3 SINTONA (TUNING)

La sintona consiste en el proceso llevado a cabo
para ajustar los Parmetros de un Regulador. Existen
dos tipos de mtodos de sintona:

Mtodos Analticos: slo aplicables si se

conoce el Modelo Matemtico de la Planta a
controlar. Mediante tcnicas de anlisis
temporal y/o frecuencial, es posible calcular
los Parmetros del Regulador.

Mtodos Empricos: permiten calcular los

Parmetros del Regulador sin conocer el
Modelo Matemtico de la Planta.

5. PROCEDIMIENTO
5.1 FUNCIN N1

matrices obtenidas, en el programa N2

se tienen los parmetros tanto del sistema
con retardo como de la funcin deseada:

DE

PROGRAMA N1:
function [Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Tho,ts)
wo = 4.6/(0.7*ts);
wo2 = wo*wo;
wo3 = wo2*wo;
fhio = 2/Tho;
Go = To/Ko;
Ao = [1 0 -(fhio +1.75*wo); fhio -1
2.15*wo2; 0 fhio/wo3 1]
Bo = [ 1/Ko+fhio*Go-1.75*wo*Go;
2.15*wo2*Go - fhio/Ko; Go]
X = inv(Ao)*Bo;
Kp = X(1);
Ki = X(2);
Kd = X(3);
end
PROGRAMA N2:
clc
clear all
Ko = 1;
To = 0.5;
Teta = 1;
ts = 4;
[Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Teta,ts)

A continuacin se especifica la funcin de

transferencia N 1 a trabajar:

Para este sistema con retardo, se realiza un

controlador PID comparado con un polinomio
caracterstico deseado el cual tiene un

=0.7

G ( s )=

1e
0.5 s+1

DISEO TERICO
Se realizo el procedimiento matemticamente
para hallar el controlador PID, este se puede
observar en el Anexo 1.

Teniendo las matrices

Zo

se

realiza un programa en Matlab para

obtener las constantes del controlador
PID (

K p , K d , K i ). Este programa se

puede observar a continuacin, en el

programa N1 se tiene una funcin en la
cual se especifican las ecuaciones de las

y un

t s=4 sg

A partir del diseo terico y del programa en

Matlab se obtienen las siguientes constantes
del controlador PID:

Kp = 0.8053
Ki = 0.9981
Kd = 0.0498

En el Anexo 2 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo terico, en el
Anexo 3 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo
terico del controlador. En el Anexo 4 se
observa la seal de control obtenida.

DISEO POR TABLAS

LABORATORIO CONTROL

Para este diseo se utilizo la tabla de

seguimiento obtenida por el criterio de ITAE,
esta se observa a continuacin:

Tabla 1. Tabla para hallar el controlador PID por mtodo

de seguimiento del criterio de ITAE.

K p=0.534
K i=0.942
K d =0.156

A partir de los parmetros visualizados en la

Tabla 1, se hallan las constantes del

controlador PID (

K p=

i=

a1
o o

( )

o
a2 o

K p , K d , K i ).

b1

COMPARACIN DE DISEOS:
En el Anexo 8 se observa la respuesta del
sistema con el controlador PID obtenida tanto
por el diseo terico como por el diseo por
tablas.

b2

( )

d =a 3 o

b3

( )

Se puede observar en el Anexo 8 que el

control obtenido a travs del diseo terico es
similar al obtenido en el diseo por tablas. El
funcionamiento del control diseado por tablas
es mejor ya que el pico inicial es de menor
amplitud y adems este se estabiliza en un
tiempo menor.

5.2 FUNCIN N2

Constantes:

a1=0.965; b1=0.855

En el Anexo 5 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo por tablas, en el
Anexo 6 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo por
tablas del controlador. En el Anexo 7 se
observa la seal de control obtenida.

A continuacin se especifica la funcin de

transferencia N 2 a trabajar:

G ( s )=

3.5 e1.5s
2 s+1

a2=0.796 ; b2=0.147
a3 =0.308 ; b3=0.9292

DISEO TERICO
Se realizo el procedimiento matemticamente
para hallar el controlador PID, este se puede
observar en el Anexo 1.

K p=0.534
i=0.567
d =0.295
K i=

Kp
=0.942
i

K d =K p d =0.156

Teniendo las matrices

Zo

se

realiza un programa en Matlab para

obtener las constantes del controlador
PID (

K p , K d , K i ). Este programa se

puede observar a continuacin, en el

programa N1 se tiene una funcin en la
cual se especifican las ecuaciones de las
matrices obtenidas, en el programa N2
se tienen los parmetros tanto del sistema
con retardo como de la funcin deseada:

LABORATORIO CONTROL

A partir de los parmetros visualizados en la

Tabla 1, se hallan las constantes del

PROGRAMA N1:
function [Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Tho,ts)
wo = 4.6/(0.7*ts);
wo2 = wo*wo;
wo3 = wo2*wo;
fhio = 2/Tho;
Go = To/Ko;
Ao = [1 0 -(fhio +1.75*wo); fhio -1
2.15*wo2; 0 fhio/wo3 1]
Bo = [ 1/Ko+fhio*Go-1.75*wo*Go;
2.15*wo2*Go - fhio/Ko; Go]
X = inv(Ao)*Bo;
Kp = X(1);
Ki = X(2);
Kd = X(3);
end
PROGRAMA N2:
clc
clear all
Ko = 3.5;
To = 2;
Teta = 1.5;
ts = 9;
[Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Teta,ts)

Para este sistema con retardo, se realiza un

controlador PID comparado con un polinomio
caracterstico deseado el cual tiene un

=0.7

y un

t s=9 sg

A partir del diseo terico y del programa en

Matlab se obtienen las siguientes constantes
del controlador PID:

Kp = 0.3268
Ki = 0.1658
Kd = 0.0036

En el Anexo 2 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo terico, en el
Anexo 9 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo
terico del controlador. En el Anexo 10 se
observa la seal de control obtenida.

DISEO POR TABLAS

Para este diseo se utilizo la tabla de
seguimiento obtenida por el criterio de ITAE,
esta se observa en la Tabla 1.

controlador PID (

a
K p= 1
o o

( )

i=

o
a2 o

K p , K d , K i ).

b1

b2

( )

d =a 3 o
o

b3

( )

Constantes:

a1=0.965; b1=0.855
a2=0.796 ; b2=0.147
a3 =0.308 ; b3=0.9292
K p=0.3526
i=2.62
d =0.4715
K i=

Kp
=0.1345
i

K d =K p d =0.166
K p=0.3526
K i=0.1345
K d =0.166

En el Anexo 5 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo por tablas, en el
Anexo 11 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo por
tablas del controlador. En el Anexo 12 se
observa la seal de control obtenida.

LABORATORIO CONTROL

COMPARACIN DE DISEOS:
En el Anexo 13 se observa la respuesta del
sistema con el controlador PID obtenida tanto
por el diseo terico como por el diseo por
tablas.

Se puede observar en el Anexo 13 que el

control obtenido a travs del diseo terico es
muy similar al obtenido en el diseo por tablas.
El funcionamiento del control diseado por
tablas es mejor, este se estabiliza en un
tiempo menor.

5.3 FUNCIN N3

A continuacin se especifica la funcin de

transferencia N 3 a trabajar:

G ( s )=

Kp = X(1);
Ki = X(2);
Kd = X(3);
end
PROGRAMA N2:
clc
clear all
Ko = 5;
To = 3;
Teta = 2.5;
ts = 14;
[Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Teta,ts)

=0.7

5 e2.5s
3 s+1

DISEO TERICO
Se realizo el procedimiento matemticamente
para hallar el controlador PID, este se puede
observar en el Anexo 1.

Teniendo las matrices

Zo

se

K p , K d , K i ). Este programa se

puede observar a continuacin, en el

programa N1 se tiene una funcin en la
cual se especifican las ecuaciones de las
matrices obtenidas, en el programa N2
se tienen los parmetros tanto del sistema
con retardo como de la funcin deseada:
PROGRAMA N1:
function [Kp,Ki,Kd] =
PIDcretardo(Ko,To,Tho,ts)
wo = 4.6/(0.7*ts);
wo2 = wo*wo;
wo3 = wo2*wo;
fhio = 2/Tho;
Go = To/Ko;
Ao = [1 0 -(fhio +1.75*wo); fhio -1
2.15*wo2; 0 fhio/wo3 1]
Bo = [ 1/Ko+fhio*Go-1.75*wo*Go;
2.15*wo2*Go - fhio/Ko; Go]
X = inv(Ao)*Bo;

y un

t s=14 sg

A partir del diseo terico y del programa en

Matlab se obtienen las siguientes constantes
del controlador PID:

Kp = 0.2316
Ki = 0.0740
Kd = 0.0274

realiza un programa en Matlab para

obtener las constantes del controlador
PID (

Para este sistema con retardo, se realiza un

controlador PID comparado con un polinomio
caracterstico deseado el cual tiene un

En el Anexo 2 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo terico, en el
Anexo 14 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo
terico del controlador. En el Anexo 15 se
observa la seal de control obtenida.

DISEO POR TABLAS

Para este diseo se utilizo la tabla de
seguimiento obtenida por el criterio de ITAE,
esta se observa en la Tabla 1.

A partir de los parmetros visualizados en la

Tabla 1, se hallan las constantes del
controlador PID (

K p=

a1
o o

( )

i= o
a2 o

K p , K d , K i ).

b1

b2

( )

LABORATORIO CONTROL

 d =a 3 o

b3

por el diseo terico como por el diseo por

tablas.

( )

Constantes:

a1=0.965; b1=0.855
a2=0.796 ; b2=0.147
a3 =0.308 ; b3=0.9292

Se puede observar en el Anexo 18 que el

control obtenido a travs del diseo terico es
muy similar al obtenido en el diseo por tablas.
El funcionamiento del control diseado por
tablas es mejor, ya que este se estabiliza en
un tiempo menor.

6. CONCLUSIONES

Aunque los controladores PID son bastante

estables, al observar el seguimiento del
criterio de la integral absoluta del error
acumulado (ITAE), mostro en las graficas de
Simulink un mejor desempeo no solo por el
error debido a los tiempos de la respuesta
transitoria que este criterio aumenta su valor,
sino tambin una vez transcurrida dicha parte
de la respuesta.

K
K i= p =0.058265
i

El controlador PID diseado por tablas tiene

una mejor respuesta de control del sistema y
responde ms rpido.

K d =K p d =0.175936

A la hora de seleccionar la tcnica ms

adecuada para diseo del controlador,
depende para lo que se necesita puede ser un
sistema con mejor velocidad de respuesta o
con un error menor.

K p=0.225558
i=3.87122
d =0.78

K p=0.225558
K i=0.058265

7. BIBLIOGRAFA

K d =0.175936

[1]Tutorial de Anlisis y Control de Sistemas usando

Matlab. PDF. Manuel Vargas Villanueva.
[2]http://www.muestreoyreconstrucciondeseales.htm
[3] Muestreo y reconstruccin de seales. PDF. Dr.
Javier Lorenzo Domnguez Beltrn.

En el Anexo 5 se observa el sistema

implementado en Matlab (Simulink) aplicando
el controlador PID del diseo por tablas, en el
Anexo 16 se visualiza la respuesta del sistema
con retardo obtenido por medio del diseo por
tablas del controlador. En el Anexo 17 se
observa la seal de control obtenida.

COMPARACIN DE DISEOS:
En el Anexo 18 se observa la respuesta del
sistema con el controlador PID obtenida tanto

LABORATORIO CONTROL