SISTEMAS

DE CONTROL
Autores: Dr. Angel Costa Montiel
Dra: Miriam Vilaragut Llanes

INDICE
Pgina
INTRODUCCION A LA DISCIPLINA SISTEMA DE CONTROL
TEMA I CONCEPTO Y COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL. COMPORTAMIENTO EN ESTADO
ESTACIONARIO
1.1.Conceptos y definiciones de los sistemas de control
1.2 Componentes de los sistemas de control
1.3 Ejemplos de sistemas de control
1.4 Comportamiento en Estado Estacionario o Rgimen
Permanente
TEMA II MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL.
2.1 Introduccin a los Modelos Matemticos
2.2 Ecuaciones y variables de estado
2.3 Funcin de transferencia
2.4 Diagramas de bloque. Funcin de transferencia de
sistemas a lazo cerrado.
TEMA III ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
3.1 Introduccin al anlisis de respuesta transitoria
3.2 Anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas
de primer orden.
3.3 Anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas
de segundo orden.
3.4 Anlisis de respuesta transitoria de sistemas de
Orden superior.
3.5 Anlisis de respuesta transitoria de un sistema de
control utilizando el MATLAB.
TEMA IV SINTESIS DE REGULADORES
4.1 Introduccin a la sntesis de reguladores
4.2 Relacin entre el tipo de funcin de transferencia y
el error en estado estacionario.
4.3 Optimizacin de la respuesta transitoria de los
sistemas de control a lazo cerrado
4.4 Acciones de control
4.5 Sntesis de reguladores utilizando el mtodo de
Compensacin Serie.
4.6 Control en Cascada o por Subordinacin de
Coordenadas
4.7 Aplicacin de la compensacin serie y la
subordinacin de coordenadas al control de un
motor de corriente continua

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3
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TEMA V RESPUESTA DE FRECUENCIA

5.1 Concepto e importancia de la respuesta de frecuencia
5.2 Diagramas de Bode
5.3 Diagramas Polares o de Nyquist
5.4 Criterio de estabilidad de Nyquist
5.5 Sntesis de reguladores por los mtodos de respuesta
de frecuencia.

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INTRODUCCION A LA DISCIPLINA SISTEMAS DE CONTROL

Objetivos
Analizar y sintetizar los tipos de sistemas de control ms utilizados en la
Ingeniera Electrnica y Electrotcnica.
Textos
1. Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata
2. Automatic Control Systems. B. C. Kuo
3. Monografa Sntesis de Sistemas de Control de Movimiento. A. Costa
Importancia de la disciplina
Una de las causas fundamentales del incremento de la productividad de los
procesos industriales modernos es la introduccin en ellos de la automatizacin
a diferentes niveles y con diferentes intensidades. Es imposible, por tanto, que
los ingenieros y especialistas que deben trabajar en los sectores industrial y de
los servicios no conozcan los fundamentos de estas tcnicas y las aplicaciones
ms importantes en su especialidad.
El conocimiento de la teora y aplicaciones de los sistemas de control
constituye uno de los aspectos ms importantes que deben ser dominados por
nuestros especialistas. Esta teora ha tenido un gran desarrollo a partir de los
aos cincuenta del pasado siglo, perodo en que cientficos de renombre como
Nyquist, Bode , Routh, Hurwitz, Jury y otros desarrollaron mtodos para
analizar y sintetizar este tipo de sistemas de manera que tuvieran las
prestaciones necesarias para poder ser utilizados en los procesos para los
cuales se concibieron. Los mtodos desarrollados en esta poca eran grficos
o utilizaban algoritmos de clculo que podan ser resueltos a mano.
Con el desarrollo de los computadores y la aparicin de potentes software
universales como el MATLAB y otros, el trabajo con los sistemas de control se
ha simplificado notablemente y ha permitido un incremento tanto en la exactitud
como en la rapidez de los clculos necesarios. Esta realidad unida al hecho de
que esta teora es muy amplia y es necesario acotarla en el marco de un
semestre hace que a partir de este curso se enfoque esta asignatura en dos
sentidos:
1. Explicar la teora aplicndola inmediatamente a ejemplos concretos
dentro de las especialidades elctricas. Se ha decidido hacerlo
fundamentalmente con los sistemas de control de movimiento y de
variables elctricas tales como la corriente y la tensin.
2. Basar el trabajo prctico de la disciplina en la utilizacin de las
herramientas que el MATLAB tiene para este fin.
Entre las aplicaciones ms importantes de la teora de los sistemas de control a
la especialidad estn:

Los reguladores de tensin y de frecuencia de las centrales

generadoras de energa elctrica.
La Robtica y los accionamientos electromecnicos en general.

El control de los radares tanto militares como meteorolgicos.

El control de elevadores y dems dispositivos de izaje y
posicionamiento.

Relacin de temas
I CONCEPTO Y COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
COMPORTAMIENTO EN ESTADO ESTACIONARIO.
II MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
III ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA.
IV SINTESIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
V RESPUESTA DE FRECUENCIA

TEMA I
CONCEPTO Y COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
COMPORTAMIENTO EN ESTADO ESTACIONARIO.
1.1 Conceptos y definiciones de los Sistemas de Control
Se conoce por SISTEMA al conjunto o agregado de elementos que cumplen
una funcin comn tales como pueden ser el Sistema Electroenergtico de un
pas o regin, el Sistema de Excitacin y de Control de la Frecuencia de una
Generador Elctrico, el Sistema de Computadores en Red en una instalacin,
el Sistema Econmico Mundial, el Sistema de Salud de una nacin, etc.
En un sistema se conoce como:
COMANDO O REFERENCIA a las acciones que el medio externo ejerce sobre
el sistema de forma intencionada para hacerlo cumplir determinada funcin.
SALIDA a la variable o conjunto de variables mediante las cuales se
manifiestan las acciones que el sistema ejerce sobre el medio exterior.
PERTURBACIN a las acciones que el medio externo ejerce sobre el sistema
de forma aleatoria o no intencionada.
Por tanto un SISTEMA DE CONTROL es un sistema que lleva implcito
acciones de regulacin o control para hacer corresponder el comportamiento
de la salida con el del comando o referencia.
Ellos pueden ser SISTEMAS DE CONTROL A LAZO ABIERTO cuando la
accin de regulacin o control no depende del comportamiento de la salida o
SISTEMAS DE CONTROL A LAZO CERRADO cuando la accin de regulacin
o control se afecta con el comportamiento de la salida. Este es el tipo de
sistemas de control que nos interesan y al cual nos referiremos de ahora en
adelante.
Los sistemas de control a lazo cerrado pretenden oponerse al efecto de las
perturbaciones, haciendo que el comportamiento real de la salida siga o se
corresponda con el comando o referencia que es el deseado.
Cuando el sistema de control tiene su comando a travs de una sola entrada o
variable de entrada y la salida es a travs de una sola salida o variable de
salida se denomina SISTEMA SISO (Simple Input Simple Output) y cuando el
comando lo componen varias entradas o variables de entrada y las salidas
tambin son varias, entonces se trata de un SISTEMA MIMO (Multiple Input
Multiple Output).
1.2 Componentes de los sistemas de control

Figura 1.1 Esquema en bloque de un sistema de control tpico

En la figura 1.1 se muestran las componentes de un sistema de control tpico. r

es el comando o seal de entrada, el cual se compara con b, la realimentacin
que es una seal proporcional o dependiente del valor seal de la salida. La
diferencia entre las dos e=r-b es el Error o Seal de Error que expresa la
diferencia entre lo que se desea que haya (comando r) y lo que hay en realidad
(realimentacin b).
Esta seal de error se aplica al Regulador que es el elemento donde se
procesa la seal de error para que se acte de manera de disminuirlo o
compensarlo. Este regulador puede ser analgico, estando constituido entones
por un elemento fsico real, por ejemplo un Amplificador Operacional con
impedancias en serie y en paralelo o digital siendo entonces un algoritmo de
control a resolver en el microcontrolador o microprocesador correspondiente.
La seal de salida de este regulador es la entrada de un Actuador que no es
ms que un elemento de fuerza que acciona al elemento o dispositivo que se
controla. Ahora bien, en ocasiones esta seal de salida del regulador es
perturbada por elementos externos los cuales se simbolizan con d1.
La salida del actuador se aplica directamente al Elemento Controlado mediante
la denominada Variable Manipulada m la cual puede ser sometida tambin a
perturbaciones externas d2 antes de ser aplicada al elemento controlado el
cual es portador de la variable de salida c.
Mediante este diagrama general puede entenderse la esencia de un sistema de
control. Es necesario que una determinada variable denominada de salida o
controlada siga un determinado comportamiento. Este comportamiento es
introducido mediante la seal de referencia o comando. Continuamente se est
determinando la diferencia entre el comportamiento deseado (comando) y el
real (realimentacin) que no es otra cosa que el error o seal de error. El
regulador, que tiene como entrada el error, acta entonces ejerciendo una
determinada accin de control que debe compensar el efecto de las
perturbaciones externas, aumentar la rapidez del proceso y hacerlo estable.
Este regulador debe ser sintetizado para que la accin de control est acorde
con el comportamiento deseado de la variable controlada. La salida del
regulador introduce una seal que determina el comportamiento del elemento
de fuerza que acciona al elemento controlado, este es el actuador. Finalmente
esta seal llega a dicho elemento controlado el cual es portador de la salida.
Esta salida sigue siendo comparada continuamente con la entrada.
En la actuacin de un sistema de control se identifican dos procesos cuyo
comportamiento debe ser sometido a determinados requerimientos o
prestaciones:
1 El Proceso o Estado Transitorio o Dinmico durante el cual el error y las
dems seales varan en funcin del tiempo y
2 El Proceso o Estado Estable, Estacionario o de Rgimen Permanente en el
cual se estabilizan las variables en un determinado comportamiento y la
seal de error queda definida.
Al estar operando en estado estable, la existencia de una perturbacin o un
cambio en el comando provoca un nuevo perodo transitorio.

Figura 1.2. Respuesta en el tiempo ante un escaln de entrada

En la figura 1.2 se muestra como puede ser la variacin en el tiempo del

comando r y la salida c suponiendo que dicho comando es una seal en
escaln y que la realimentacin es unitaria. Esto quiere decir que la variable de
salida debe ser igual a la entrada. Al aplicarse la seal en escaln el error es
inicialmente grande (e=r-b=r-c). Esto provoca una accin violenta del regulador
que hace que la seal de salida se pase del valor que debe alcanzar con lo
cual el error se hace negativo y la accin del regulador tiende entonces a
disminuir la salida, llegando el momento que la salida cae por debajo del valor
que debe alcanzar. Esto proceso oscilatorio contina siendo cada vez menor la
amplitud de las oscilaciones. Todo este proceso corresponde al perodo
transitorio. Finalmente, en el tiempo t1, las oscilaciones cesan por completo y
se alcanza el perodo estable.
De acuerdo a esto, existen requerimientos o prestaciones que el sistema debe
cumplir tanto en estado estable como transitorio.
En estado estable los requerimientos son:
1 El Error en Estado Estable que es la diferencia existente entre el comando y
la salida cuando se alcanza este estado. En el ejemplo de la figura, este
error es igual a cero, ya que al alcanzar el perodo estable, la salida se hace
igual a la entrada.
2 El Diapasn de Regulacin de la Salida que est dado por el rango o
diapasn de valores de la variable de salida que debe garantizarse.
Generalmente se define por su valor mximo y su valor mnimo.
En el perodo transitorio por su parte, se definen los siguientes requerimientos:
1 La Rapidez de Respuesta que es la duracin del perodo transitorio cuando
ocurre una perturbacin o variacin en el comando que la provoca. En la
figura corresponde al tiempo t1 que se denomina Tiempo de
Establecimiento. Posteriormente se definir de manera ms precisa este
concepto.
2 La Oscilatoriedad que se refiere al nivel y frecuencia de las oscilaciones o
variaciones de la variable de salida alrededor del valor mximo y
3 La Estabilidad. Se dice que un sistema es estable cuando al apartarse de
un estado de equilibrio o rgimen permanente tiende a regresar a l o a uno
nuevo.

Se pretende siempre que un sistema sea, en primer lugar estable y adems,

tenga la mayor rapidez de respuesta posible con la menor oscilatoriedad. Casi
siempre estos requerimientos son contradictorios y constituye el problema
fundamental de los sistemas de control sintetizar un regulador que sea capaz
de resolver estas contradicciones.
1.3 Ejemplos de sistemas de control
Como ya se explic en la introduccin a la asignatura, la teora del control o
teora de los sistemas de control se utiliza en muchas reas de la ciencia y la
tecnologa por lo cual pueden ponerse muchos ejemplos prcticos para
aplicarla. Ahora bien, en este curso que forma parte del currculo de la carrera
de Ingeniera Electrnica y Electrotcnica de Potencia se ejemplificarn los
diversos aspectos de la teora con sistemas de control de variables elctricas y
electromecnicas.
SISTEMA DE CONTROL DE LA TENSIN DE SALIDA DE UN GENERADOR
DE CORRIENTE CONTINUA
Principio de funcionamiento y caractersticas del generador de corriente
continua.

Figura 1.3. Diagrama esquemtico de un sistema de generacin de corriente continua.

Un generador de corriente continua no es mas que una Mquina Elctrica

Rotatoria que convierte energa mecnica en energa elctrica. Su principio de
funcionamiento se basa en la existencia de un principio fsico gracias al cual al
moverse un conductor en un campo magntico con determinada velocidad, se
genera en l una Fuerza Electromotriz que depende de la velocidad del
conductor y de la induccin o densidad de flujo magntica en la regin del
campo.
En la figura 1.3 se muestran de forma esquemtica las diferentes componentes
de un sistema de generacin de corriente continua. El Motor Primario es el
encargado de suministrar a travs de su eje, la energa mecnica necesaria.
Esta energa mecnica ser convertida en energa elctrica y entregada a una
carga elctrica a travs de los denominados Terminales de Armadura A1-A2
del generador. En estos terminales aparece una tensin Ua. Para llevar a cabo
el proceso de conversin de energa electromecnica es necesaria la presencia
6

de un campo magntico de acoplamiento el cual es producido por la Corriente

de Excitacin la cual circula por el enrollado de excitacin o campo gracias a la
existencia del Sistema de Exciacin que convierte una seal de tensin Uc en
la tensin de excitacin o campo aplicada en los Terminales de Excitacin o de
Campo FI-F2 , que hace circular la corriente de excitacin necesaria para
producir el campo magntico.

Figura 1.4. Caracterstica de vaco de un generador de corriente continua.

Esta corriente de excitacin genera una fem inducida Eg que depende de la

corriente de excitacin que circula por el enrollado de campo. Esta
dependencia, debida a la saturacin del material ferromagntico de la mquina,
es no lineal y tiene la forma que se muestra en la figura 1.4.
La tensin de salida del generador est dada por la expresin siguiente:

U a = E g I a .Ra

(1.1)

En esta ecuacin Ia es la corriente de armadura o de carga y Ra la resistencia

total del circuito de la armadura.
Como se aprecia a partir del anlisis de esta ecuacin, la tensin de salida del
generador, suponiendo corriente de excitacin constante, va disminuyendo con
el aumento de la corriente de carga. Por tanto, esta corriente de carga puede
considerarse como una perturbacin externa.

Figura 1.5. Caractersticas externas de un generador de corriente continua

La caracterstica de la tensin de salida en funcin de la corriente de carga del

generador se denomina Caracterstica Externa. Dicha caracterstica se muestra
en la figura 1.5 para tres valores diferentes de la corriente de excitacin. Se
muestra adems la caracterstica de la resistencia de carga que da lugar a la
tensin nominal con la corriente nominal del generador. La expresin funcional
de dicha caracterstica es:

U a = Rcn .I a
Rcn =

U an
I an

(1.2)

Como se aprecia, para una carga fija, variando la corriente de excitacin se

vara la tensin que es la variable a controlar. Para variar la corriente de
excitacin se vara la tensin de excitacin que es la salida del sistema de
excitacin. La salida del sistema de excitacin se controla regulando la tensin
de control a la entrada del sistema de excitacin Uc.

Sistema de Control de la Tensin de Salida del Generador de Corriente

Continua.

Figura 1.6. Sistema de control de la tensin a lazo cerrado

En la figura 1.6 se muestra el esquema de un sistema de control de la tensin

de un generador de corriente continua. Como elemento de realimentacin se
utiliza un divisor de tensin. El regulador recibe la seal de error la cual es la
diferencia entre el comando o referencia Uref y la seal proporcional a la
tensin Ureal. Esta seal de error Uerror es procesada por el regulador e
introducida en el Sistema de Excitacin que le amplifica su nivel de tensin y
potencia para que pueda ser introducida en el enrollado de excitacin o campo
de la mquina.
El sistema funciona de la siguiente manera:
Si, por un aumento en la corriente de carga, la tensin de salida del generador
cae, la tensin de error aumenta (Uerror=Uref-Ureal), aumenta entonces la
salida del regulador y la salida del sistema de excitacin que no es otra cosa
que la tensin aplicada al campo. Esto provoca un aumento de la corriente de
excitacin y, por tanto, un aumento en la fem generada Eg con lo cual se
incrementa la tensin. O sea, que el efecto del sistema es oponerse al cambio
ocurrido. Si disminuye la corriente de carga y aumenta la tensin, ocurre el
proceso contrario.
Debe sealarse que, con un regulador del tipo conocido como proporcional que
se limita a amplificar la seal de error, la tensin nunca llega a alcanzar el valor
previo ya que tiene que trabajar con una tensin de error. De cualquier forma,
siempre la variacin de tensin ser menor que con un sistema a lazo abierto.
Ms adelante se ver que existen reguladores que compensan completamente
la variacin de tensin (o de cualquier variable de salida) y trabajan con error
cero.
En la figura 1.7 se muestran las caractersticas externas a lazo abierto y a lazo
cerrado. Se aprecia que con la caracterstica que se obtiene a lazo cerrado la
variacin de tensin ante variaciones en la carga es menor. Ms adelante se
explicar como puede calcularse la nueva caracterstica externa y como puede
influirse sobre ella.
Las perturbaciones que aparecen en este sistema son las variaciones de la
carga elctrica (la respuesta estacionaria a esta perturbacin es precisamente

la caracterstica externa), la variacin de la resistencia de los enrollados que

provoca variaciones en la corriente y otros.

Figura 1.7. Caractersticas externas a lazo abierto y a lazo cerrado.

SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA.
Principio de funcionamiento y caractersticas del motor de corriente continua.

Figura 1.8. Diagrama esquemtico de un sistema de control de velocidad con motor de CC

En la figura 1.8 se muestra el esquema de un sistema de control de velocidad

con un motor de corriente continua. La misma mquina que trabaja como
generador puede trabajarse como motor. Recibe energa de la fuente de
corriente continua conectada a la armadura y la entrega a la carga mecnica o
mecanismo accionado que puede ser una bomba de agua, un elevador , una

10

estera o cualquier otro dispositivo que necesite para su trabajo recibir energa
mecnica.
Al circular corriente por los conductores de armadura del motor, y estar en un
campo magntico creado por la corriente de excitacin que suministra el
sistema de excitacin, se crea una fuerza que da lugar a un torque
electromagntico que hace girar al motor. Este torque est dado por la
expresin siguiente:

Tem = K .I a

(1.3)

Donde K es el coeficiente de acoplamiento electromecnico el cual depende

de la corriente de excitacin suministrada por el sistema de excitacin. Esta
relacin funcional est dada en la figura 1.4 y se obtiene dividiendo la fem de
armadura entre la velocidad de rotacin.
El mecanismo accionado crea un torque mecnico resistivo Tmec = f ( m ) que ,
en general, depende de la velocidad. Al arrancar el motor su velocidad se
estabiliza cuando el torque electromagntico y el mecnico se igualan
Tem = Tmec . Esto quiere decir que mientras ms carga mecnica tenga el motor
ms corriente tomar para poder vencer esa carga mecnica.
Como los conductores estn girando en un campo magntico, se induce en
ellos una fuerza electromotriz (fem) proporcional a la velocidad de rotacin:

E a = K . m

(1.4)

La tensin aplicada por la fuente de CC variable es entonces:

U a = K . m + I a .Ra
Si en esta ecuacin se hace I a =

m =

T em

(1.5)

y despejamos m :

Ua
R
a 2 .Tem
K K

(1.6)

Esta es la ecuacin de la caracterstica mecnica del motor. De acuerdo a esta

ecuacin
la
velocidad
puede
regularse
de
dos
maneras:
variando la tensin de armadura y variando la excitacin por debajo de la
nominal (debilitamiento del campo).
Las caractersticas obtenidas variando solo la tensin de la armadura se
muestran en la figura 1.9 para diferentes valores de tensin. En la figura 1.10
se muestran las caractersticas variando la tensin de excitacin
(disminuyndola por debajo de la excitacin nominal). Esto mtodo tambin se
conoce como Debilitamiento del Campo.

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Figura 1.9. Caracterstica Mecnica de un Motor de CC con control por variacin de la tensin
en la armadura del motor.

Figura 1.10. Caracterstica Mecnica de un Motor de CC con control por debilitamiento del
campo.

Sistema de Control a Lazo Cerrado de la Velocidad de un Motor de Corriente

Continua alimentado por un Generador de Corriente Continua.
En la figura 1.11 se muestra el esquema de un control de velocidad de un
motor de corriente continua teniendo como actuador un generador de corriente
continua.

12

Figura 1.11. Esquema de control de velocidad a lazo cerrado de un motor de corriente continua
teniendo como actuador un generador de corriente continua.

El comando se da mediante la tensin de referencia Uref. El bloque selector

decide si el control de velocidad se llevar a cabo variando la tensin de la
armadura o variando la corriente de excitacin o de campo. Si el comando de
tensin de referencia corresponde a una velocidad por debajo de la nominal, se
aplica una seal variable al regulador de la armadura y se vara la tensin
aplicada al campo del generador, varindose tambin por tanto la tensin que
el generador aplica al motor. Si el comando corresponde a una velocidad
superior a la nominal, la tensin de armadura se mantiene en el valor nominal y
se comienza a controlar la corriente de excitacin de forma inversamente
proporcional a la referencia. TG es un tacogenerador que es un elemento que
da a la salida una velocidad de rotacin proporcional a la velocidad. SC es un
sensor de corriente que es un elemento que da a la salida un valor de tensin
proporcional a la corriente de excitacin. La operacin de este esquema es
muy similar a la del regulador de tensin aunque ms complicada, ya que
existen en realidad dos lazos cerrados el que regula la velocidad y el que
regula la corriente de excitacin aunque, excepto en aplicaciones muy
especficas, no lo hacen al mismo tiempo.
Sistema de Control a Lazo Cerrado de la Velocidad de un Motor de Corriente
Continua alimentado por un Convertidor Electrnico.
En los controles de velocidad modernos se han dejado de utilizar prcticamente
en casi todos los casos los generadores de corriente continua por ser ms
caros, necesitados de mantenimiento y lentos en su respuesta. Han sido
sustituidos por convertidores electrnicos estticos, siendo los dos tipos
principales el Convertidor CA CC que rectifica y controla la alimentacin
monofsica o trifsica de corriente alterna y el Convertidor CC CC que,
mediante la modulacin del ancho de pulsos peridicos permite regular la

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tensin de salida y, por tanto, la velocidad. Este ltimo ser explicado como
ejemplo y utilizado en la asignatura.

Figura 1.12. Control de velocidad de un Motor de CC con Convertidores Estticos.

Figura 1.13. Forma de onda de la tensin

En la figura 1.12 se muestra el esquema elctrico de este tipo de control de

velocidad y en la figura 1.13 la forma de onda de la tensin tanto en la
excitacin como en la armadura. Esta tensin se logra comparando una onda
en forma de diente de sierra de frecuencia constante con una tensin de control
de corriente continua como puede apreciarse en la figura 1.14. Siempre que el
valor de la tensin de control sea mayor que la sierra aparece tensin en los
terminales de la armadura, cuando ocurre lo contrario la tensin es cero.
En la armadura se utilizan cuatro transistores para poder invertir el sentido de
la tensin. En el campo esto no es necesario.
En cada ciclo de la onda de tensin se identifican dos perodos: un perodo de
aplicacin de la tensin y un perodo de tensin cero que el motor se
cortocircuita a travs de los dispositivos semiconductores. En el primero
conducen los transistores T1 y T4 y en el segundo T3 y T4. Si quiere invertirse

14

el sentido de rotacin, en el primero conducen T2 y T3 en lugar de T1 y T4.

Con esto se consigue invertir la polaridad de la tensin aplicada.
En el campo no es necesario invertir la tensin y slo se utiliza un transistor y
un diodo.
El valor promedio de la tensin es:

U prom =

t on
.U D = .U D
T

t on
T

(1.7)

En esta ecuacin ton es el tiempo que se aplica tensin al motor y T es el

perodo total del ciclo. UD es la tensin de la fuente de alimentacin.
De 1.6 la expresin del valor promedio de la velocidad es:

m =

U prom
K

Ra
.Tem
K 2

(1.8)

Figura 1.14. Comparacin

El mando debe operar de forma que, a velocidades menores que la nominal, el

convertidor de armadura es el que controla y el de excitacin permanece a
tensin mxima. A tensiones mayores que la nominal, el convertidor de
armadura trabaja a tensin mxima y el de excitacin comienza a disminuirla.
Por tanto, existe una relacin lineal entre la tensin de control Uca del
convertidor de la armadura y el valor promedio de la tensin a la salida del
convertidor Uprom. Esta relacin se muestra en la figura 1.15.
En la figura 1.16 se muestra el esquema de control completo. Cuando la
tensin de control del convertidor de la armadura ha llegado a su valor mximo
y la tensin de salida coincide con la tensin nominal del motor, debe entrar a
funcionar el convertidor de la excitacin,en este caso el selector de flujo o
selector de excitacin debe hacer que la corriente de excitacin disminuya al
aumentar la referencia o comando de velocidad.

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Figura 1.15. Caracterstica del convertidor de la armadura

Figura 1.16. Esquema del control a lazo cerrado de la velocidad de un motor de CC utilizando
un convertidor en el campo y un convertidor en la armadura.

En la figura 1.17 se muestra como vara la tensin de salida de ambos

convertidores en funcin de la tensin de referencia Uref del sistema. Se
aprecia que cuando la referencia es menor que Uref1 la tensin de salida del
convertidor de armadura aumenta con la referencia y la del convertidor del
campo permanece constante en su valor mximo. Cuando se ha alcanzado la
tensin nominal de la armadura (a la tensin Uref1), comienza a regularse la
excitacin disminuyndola mediante la disminucin de la tensin de salida del
convertidor del campo hasta llegar a la corriente de excitacin mnima la cual
se alcanza con la tensin de referencia mxima Uref2.
En la figura 1.18, por otra parte, se muestra la caracterstica de transferencia
del sistema de control en su conjunto que relaciona la velocidad de rotacin del
motor con la referencia. max es la velocidad de rotacin mxima y n la
velocidad nominal la cual se alcanza a la tensin de referencia Uref1.

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Figura 1.17. Tensin de salida de los convertidores en funcin de la referencia.

Figura 1.18. Caracterstica transferencial. Relacin entre la velocidad y la tensin de referencia.

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1. 4 Comportamiento en Estado Estacionario o Rgimen Permanente

Como se explic anteriormente, el comportamiento en estado estacionario se
refiere a las caractersticas de operacin cuando las variables de salida y de
entrada han alcanzado un valor estable y mantenido. Generalmente se definen
por parmetros que dependen del tipo de sistema de control que se est
analizando. Se considerarn dos tipos de sistemas: los Reguladores cuyo
objetivo es mantener la variable de salida con un error o variacin determinada
ante las perturbaciones ms frecuentes y los Sistemas de Seguimiento cuyo
objetivo es que la salida siga lo ms fielmente posible el comportamiento de la
entrada.
Los ejemplos puestos anteriormente son ejemplos de reguladores ya que se
pretende que la tensin o la velocidad varen lo menos posible ante variaciones
en la carga (la variacin de la carga es la perturbacin en este caso). Son
frecuentes tambin los sistemas de control en que se pretende que la variable
de salida (la posicin generalmente) siga el comportamiento de la referencia o
comando. Ejemplos de estos ltimos son las mquinas herramientas, los
elevadores, los brazos de robots, los misiles o cohetes utilizados en la tcnica
militar y otros.
En este epgrafe se analizar solamente el comportamiento de los reguladores
dejando para ms adelante el comportamiento de los sistemas de seguimiento.
Para ejemplificar como llevar a cabo este anlisis, se har referencia al
esquema de la figura 1.16 limitndonos a la operacin con excitacin constante
en que solo trabaja el convertidor de la armadura. Se supondr que el
convertidor tiene una ganancia igual a Kconv , el tacogenerador igual a Ktg y se
supone que el regulador es del tipo conocido como Proporcional, en el cual la
seal de entrada se multiplica por un valor constante y no introduce ningn
retardo. La ganancia de este regulador es Kreg .
La diferencia entre la tensin de referencia y la de realimentacin es la tensin
de error y est dada por:

U error = U ref K tg . m

(1.9)

Esta tensin de error, multiplicada por las ganancias del regulador y el

convertidor dan la tensin de salida del convertidor que es la de entrada al
motor:

U conv = U error .K reg .K conv

(1.10)

A partir de estas expresiones se puede hallar la que permite conocer la tensin

de referencia que permite obtener velocidad nominal cuando la tensin es la
nominal.

U ref =

Un
+ K tg . mn
K reg .K conv

(1.11)

Con estas mismas expresiones puede obtenerse la caracterstica mecnica,

velocidad en funcin del torque para un determinado valor de tensin de
referencia. Para ello, se definen primeramente las dos constantes siguientes:

18

Kt =

K + K tg
K reg .K conv

Kr =

Ra
K reg .K conv

(1.12)

(1.13)

Combinando estas ecuaciones y la 1.3 se obtiene finalmente la expresin de la

velocidad en funcin del torque:

m =

U ref I a .K r
Kt

(1.14)

Estas ecuaciones se aplicaron a un motor de corriente continua de 250 V; 100

A; 21 kW; 1750 r/min; resistencia de armadura de 0,3 ohms. La ganancia de
convertidor es igual a 25. Se supusieron ganancias del regulador de 5 y 10.

Figura 1.19. Caractersticas mecnicas a lazo abierto y a lazo cerrado

Utilizando estas expresiones, resueltas a travs del programa en MATLAB que

aparece ms adelante, se obtuvieron las caractersticas mecnicas del motor
que aparecen en la figura 1.19. Se ha supuesto que, en todos los casos, el
torque nominal coincida con la velocidad nominal. Es fcil observar como la
variacin de la velocidad con la carga es mucho menor a lazo cerrado que a

19

lazo abierto y, adems, que a mayor ganancia del regulador, menor variacin
de velocidad con la carga.
En este caso, uno de los parmetros que definen el comportamiento en estado
estacionario es el Por Ciento de Regulacin de la Velocidad el cual se define,
para cada caso de la siguiente forma:
%n =

No Nn
.100
Nn

(1.15)

En esta ecuacin No es la velocidad de vaco y Nn la velocidad nominal.

Otro parmetro muy utilizado para cuantificar este desempeo es el
denominado Por Ciento de Error en Estado Estable definido por:

% Ee =

U ref U real
U real

.100

(1.16)

En esta ecuacin, Uref es la tensin de referencia para cada caso y Ureal la

tensin de realimentacin la cual es igual a:
U real = K tg . n

(1.17)

Donde n es la velocidad nominal en radianes por segundo.

En la tabla I se muestran los valores de los parmetros que evalan el
comportamiento en estado estable.
TABLA I. COMPORTAMIENTO EN ESTADO ESTABLE DEL EJEMPLO
CASO
Lazo abierto
Lazo cerrado 1
Lazo cerrado 2

GANANCIA
REGULADOR
--5
10

%n

%Ee

13,63
2,09
1,13

--20,57
10,29

PROGRAMA EN MATLAB PARA EL REGULADOR DE VELOCIDAD DEL MOTOR

clear,clc
%PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LAS CARACTERISTICAS EN
%ESTADO ESTABLE DE UN
%MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
%DATOS
un=250;in=100;nn=1750;ra=0.3;kconv=25;
ktg=10/(1800*0.105)
kfi=(un-in*ra)/(nn*0.105)
tn=kfi*in
%CARACTERISTICA A LAZO ABIERTO
u=un;
for k=1:150
ia(k)=k;
tem(k)=kfi*ia(k);

20

wn=(u-ia(k)*ra)/kfi;
nm(k)=wn/0.105;
end
%CALCULO DE LA TENSION DE REFERENCIA PARA QUE A CARGA
NOMINAL LA TENSION
%SEA LA NOMINAL
%CARACTERISTICA A LAZO CERRADO
kreg=5;
uref=(u/(kreg*kconv))+ktg*nn*0.105;
ktot=ktg+(kfi/(kreg*kconv));kr=ra/(kreg*kconv);
for k=1:150
ia1(k)=k;
tem1(k)=kfi*ia(k);
wn=(uref-ia(k)*kr)/ktot;
nm1(k)=wn/0.105;
end
kreg=10;
uref=(u/(kreg*kconv))+ktg*nn*0.105;
ktot=ktg+(kfi/(kreg*kconv));kr=ra/(kreg*kconv);
for k=1:150
ia2(k)=k;
tem2(k)=kfi*ia(k);
wn=(uref-ia(k)*kr)/ktot;
nm2(k)=wn/0.105;
end
figure(1);plot(tem,nm,'r',tem1,nm1,'b',tem2,nm2,'m');grid
En este caso se ha podido llegar a expresiones analticas debido a que este
sistema presenta una propiedad importante denominada Linealidad. Un
sistema es lineal cuando existe una relacin lineal entre las variables y es
posible aplicar el principio de superposicin. En realidad, todos los sistemas
reales son no lineales, si se considera un diapasn de operacin muy amplio
pero en muchos de ellos, como ste ltimo, no se comete un error importante si
se considera que es lineal en el diapasn de velocidades de trabajo.
En algunos casos, no es posible dejar de considerar la no linealidad, sobre todo
si el diapasn de variacin de las variables es muy grande. Una situacin de
este tipo ocurre cuando en lugar de alimentar al motor con un convertidor se
hace con un generador ya que entonces la relacin entre la tensin de vaco
del generador y su corriente de excitacin no es lineal. En este caso, debe
aplicarse el Mtodo de las Aproximaciones Sucesivas.
Para ejemplificarlo, se supondr el esquema de control de la figura 1.11 con el
mismo motor del ejemplo anterior y un generador de 250 V; 100 A; 1750 r/min,
resistencia de armadura igual a 0,4 ohms, resistencia del campo de 110 ohms
con un regulador de ganancia igual a 5 y un sistema de excitacin cuya
ganancia es igual a 32. La curva de vaco (que relaciona la tensin de vaco
con la corriente de excitacin) se muestra en la figura 1.20.

21

Figura 1.20. Caracterstica de vaco de generador de corriente continua

Se determina primeramente la caracterstica mecnica a lazo abierto para

tenerla como nivel de referencia. Para ello se supone corriente nominal con
velocidad nominal, se calcula la fem nominal Eon (result ser 290 volts) y
aplicando las expresiones:

m =

E on I a. ( Ram + Rag )
K
Tem = K .I a

(1.18)
(1.19)

se determina la caracterstica mecnica.

Posteriormente se calcula, para determinada ganancia del regulador (en este
caso se supuso igual a 5), la tensin de referencia necesaria para tener
velocidad nominal con corriente nominal en el motor, aplicando los siguientes
pasos:
1. Se determina la corriente de excitacin necesaria para tener la fem
nominal (290 volts) a partir de la caracterstica de la figura 20, entrando
con esta tensin y leyndola en la curva. Su valor es 2,657 A.
2. Con esta corriente de excitacin y conociendo la resistencia del
enrollado de excitacin (110 ohms), se calcula la tensin que debe
aplicarse al campo. U exc = Rexc .I exc = 110.2,657 = 292,7 V
3. Con esta tensin y las ganancias del convertidor y del campo se
297,7
determina la tensin de error. U error =
= 1,86 V .
5.32
4. Con la tensin de error se determina la tensin de referencia:

U ref = U error + U real = U error + k tg . n = 1,86 + 0,0529.1750.

30

= 11,58 V

22

Para determinar la caracterstica mecnica a lazo cerrado, es imposible obtener

una expresin analtica similar a la ecuacin 1.14 debido a la no linealidad de la
caracterstica de vaco del generador. Para ello se aplicar el Mtodo de las
Aproximaciones Sucesivas siguiendo los siguientes pasos:
1. Se supone un valor para la fem de vaco del generador U, que es la de
salida del generador, puede ser, por ejemplo, la nominal del motor.
2. Suponiendo un valor de corriente, y con el valor de tensin anterior, se
calcula la velocidad con la expresin:
U I a .( Rag + Ram )
n =
(1.20)
K
3. Con este valor de velocidad se determina la tensin de error:
U error = U ref K tg . n
(1.21)
4. Se calcula entonces la tensin que debe aplicarse al enrollado de
excitacin:
(1.22)
U exc = U error .K conv .K reg
5.

6.
7.

8.
9.

donde Kconv es la ganancia del convertidor y Kreg la del regulador.

Con la tensin de excitacin se calcula la corriente de excitacin:
U
I exc = exc
(1.23)
Rexc
Entrando con la corriente de excitacin en la curva de vaco se
determina la fem de vaco para esta condicin Eo .
Esta Eo debera ser igual a la U inicial supuesta. A la primera iteracin no
lo es, por tanto, es necesario definir un error:
U E0
%error =
.100
(1.24)
E0
Si el error es positivo, que significa que el valor supuesto de tensin de
vaco es superior al calculado Eo , se disminuye este ltimo valor y se
vuelve a comenzar el proceso.
Cuando el error cometido es menor de un cierto por ciento (en este caso
se seleccion el 1%), se termina el proceso y el valor obtenido de
velocidad en 1.20 es el correspondiente a la corriente supuesta.

23

Figura 1.21. Caractersticas a lazo abierto y a lazo cerrado.

Utilizando este mtodo se obtuvo la caracterstica mecnica de la figura 1.21

en la cual se muestra tambin la de lazo abierto para servir de comparacin. El
por ciento de regulacin a lazo abierto fue del 31% y a lazo cerrado del 9%. El
error en estado estable a lazo cerrado fue del 16%. Aumentando la ganancia
del regulador puede obtenerse un error menor pero como se ver mas
adelante, esto puede perjudicar el comportamiento transitorio.
Seguidamente, se muestra el programa en MATLAB con el que se obtuvieron
estas caractersticas.
PROGRAMA EN MATLAB PARA EL REGULADOR DE VELOCIDAD DEL MOTOR
UTILIZANDO UN GENERADOR DE CC
clear,clc
%PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LAS CARACTERISTICAS EN ESTADO ESTABLE DE
UN
%MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA ALIMENTADO POR UN GENERADOR DE
CORRIENTE
%CONTINUA
%DATOS DEL GENERADOR
%CURVA DE VACIO
e0=[0 98 136 157.2 184 212 264 290.4 316.8 343.2];
iexc=[0 0.768 1.0680 1.2480 1.4760 1.7520 2.2560 2.6640 3.1440 3.624];
for k=1:340
icampo(k)=k/100;
ee(k)=spline(iexc,e0,icampo(k))
end
figure(1):plot(icampo,ee,'r');grid
ung=250;ing=100;nng=1750;rag=0.4;rexc=110;kconvg=32;
%DATOS DEL MOTOR
un=250;in=100;nn=1750;ra=0.3;kconv=25;
ktg=10/(1800*0.105);
kfi=(un-in*ra)/(nn*0.105);
tn=kfi*in;
wn=nn*0.105;
urealn=ktg*nn*0.105;
rt=ra+rag;
en=in*rt+kfi*wn;
%CARACTERISTICA A LAZO ABIERTO
u=en;
for k=1:151
ia(k)=k-1;
tem0(k)=kfi*ia(k);
wn=(u-ia(k)*rt)/kfi;
nm0(k)=wn/0.105;
end
no=nm0(1);
regn1=100*(no-nn)/nn
figure(2):plot(tem0,nm0,'b');grid
%CORRIENTE Y TENSION DE EXCITACION PARA TENER FEM NOMINAL EN EL
GENERADOR
iexcn=spline(e0,iexc,en)
uexcn=iexcn*rexc
%TENSION A LA ENTRADA DEL CONVERTIDOR DEL CAMPO
uec=uexcn/kconvg
%GANANCIA DEL REGULADOR IGUAL A 5
kreg=5;uref5=uec/5+urealn

24

%GANANCIA DEL REGULADOR IGUAL A 50

kreg=50;uref50=uec/50+urealn
%CARACTERISTICAS A LAZO CERRADO
%GANANCIA DEL REGULADOR 5
kreg=5;
u=un;
for k=1:151
ia(k)=k-1;
tem(k)=kfi*ia(k);
moderror=1;it(k)=1;
while moderror>0.01
wn=(u-ia(k)*rt)/kfi;
uerror(k)=uref5-ktg*wn;
uexc=uerror(k)*kconvg*kreg;
iexc1=uexc/rexc;
ue=spline(iexc,e0,iexc1);
error=(ue-u)/u;
moderror=abs(error);
if error>0
u=u+0.02;
else
u=u-0.02;
end
it(k)=it(k)+1;
if it(k)>500
break
end
end
nm(k)=wn/0.105;
end
no=nm(1);
uraln=ktg*nn*0.105;
regn2=100*(no-nn)/nn
errestest=100*(uref5-uraln)/uref5
figure(3):plot(tem,nm,'b',tem0,nm0,'r');grid

25

TEMA II
MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
2.1 Introduccin a los modelos matemticos
Con el objetivo de analizar el comportamiento de un sistema de control ya
diseado o en operacin o de sintetizar uno nuevo que cumpla determinadas
requerimientos, se hace necesario establecer un modelo matemtico de las
componentes del sistema de control y del sistema en su conjunto. En el primer
caso porque casi siempre se hace difcil poder realizar las mediciones
adecuadas en un sistema en operacin para determinar su comportamiento y
en el segundo debido a que el sistema, no est realizado an y se hace por
tanto necesario comprobar sus requerimientos en un modelo. Aunque es
posible realizar un modelo fsico a escala, esto en muchas ocasiones se hace
muy difcil o imposible y es necesario plantear un modelo matemtico del
sistema.
Los sistemas de control son agregados dinmicos en los cuales es muy
importante la determinacin de su comportamiento transitorio y los estados
estacionarios entre los cuales se desenvuelven. Desde el punto de vista
matemtico, este comportamiento es representado mediante Ecuaciones
Diferenciales en el caso de Sistemas de Control Continuos en los cuales las
acciones de control se llevan a cabo de forma continua y mediante Ecuaciones
de Diferencia Finita en el caso de los Sistemas de Control Discretos en los
cuales las acciones de control se toman en instantes determinados
denominados de Muestreo.
Como es conocido, las ecuaciones diferenciales pueden ser lineales y no
lineales. Se dice entonces que un sistema de control cuyas ecuaciones
diferenciales son lineales es lineal y en caso contrario es no lineal. Este
concepto de linealidad coincide con el expresado en el primer tema, solo que
all slo se haca referencia al comportamiento estacionario.
En el caso de un sistema lineal, las ecuaciones pueden resolverse aplicando
Transformada de Laplace en el caso de sistemas continuos y Transformada Z
en el caso de sistema discretos. La aplicacin de estas transformadas y del
principio de superposicin da lugar al concepto de Funcin de Transferencia
que ser tratado ms adelante.
Este concepto se aplica a los elementos del sistema de control y permite,
combinando las funciones de transferencia de diferentes elementos, llegar a los
Esquemas o Diagramas de Bloque de subsistemas o del sistema en su
conjunto que constituyen modelos matemticos de sistemas lineales, muy tiles
ya que permiten, como se ver ms adelante, conocer el comportamiento
dinmico o transitorio del sistema con solo analizar los coeficientes y las
soluciones de las ecuaciones algebraicas a que da lugar el concepto de funcin
de transferencia.
Hace unos aos, era necesario recurrir a complicados mtodos de anlisis
algebraicos o grficos debido a las dificultades que entraa la solucin directa
de las ecuaciones diferenciales o la solucin de las ecuaciones algebraicas
asociadas al concepto de funcin de transferencia. Tambin se haca muy
difcil plantear y resolver modelos no lineales.

26

En la actualidad con los avances en el campo de la informtica, la filosofa del

planteamiento de los modelos matemticos de los sistemas de control ha
cambiado pues en la actualidad existen potentes software que resuelven con
relativa facilidad la simulacin del modelo dinmico. En este curso se utilizar,
quizs el mas popular de todos, el MATLAB y su simulador dinmico
SIMULINK.
En este tema se explicarn los modelos matemticos basados en el
planteamiento de las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia y
su solucin utilizando MATLAB y SIMULINK. En el tema siguiente se explicar
como llevar a cabo el anlisis basndonos en el modelo y su solucin.
2.2 Ecuaciones y variables de estado
En el caso general, un sistema de control multivariable con p entradas y m
salidas se representa matemticamente mediante un conjunto de n ecuaciones
diferenciales llamadas Ecuaciones de Estado:
dx1 (t )
= f1 ( x1 , x 2 ,.....x n , u1 ,u 2 ,....., u p )
dt
dx 2 (t )
= f 2 ( x1 , x 2 ,.....x n , u1 ,u 2 ,....., u p )
dt
...........

(2.1)

...........
dx n (t )
= f n ( x1 , x 2 ,.....x n , u1 ,u 2 ,....., u p )
dt

y m relaciones funcionales denominadas ECUACIONES DE SALIDA del

siguiente tipo:

y1 (t ) = g1 ( x1 , x 2 ,..........x n , u1 , u 2 ,......u p )
y 2 (t ) = g 2 ( x1 , x 2 ,..........x n , u1 , u 2 ,......u p )
..............................
..............................
y m (t ) = g m ( x1 , x 2 ,..........x n , u1 , u 2 ,......u p )

(2.2)

Las variables de estado (x1,x2,.......,xn) , de acuerdo al alcance de este curso, se

definirn como aquellas que estn relacionadas directamente con los
elementos almacenadores de energa del sistema. La expresin general de
esta energa es:

1
W = .T .x 2
2

(2.3)

Ejemplos de estos elementos en los sistemas electromecnicos son:

La energa almacenada en el campo magntico de una inductancia:
27

1
W = .L.i 2
2

(2.3a)

En este caso la variable de estado es la corriente i que circula por el inductor.

La energa almacenada en el campo elctrico de un condensador:

1
W = .C.u 2
2

(2.3b)

donde u es la tensin en el condensador y es variable de estado.

La energa almacenada en una masa que se mueve a la velocidad v es:

1
W = .m.v 2
2

(2.3c)

Evidentemente, la variable de estado es, en este caso, la velocidad.

Para el movimiento rotacional esta expresin toma la siguiente forma:

1
W = .J . 2
2

(2.3d)

donde J es la inercia total de las masas rotatorias y su velocidad angular.

Tambin se considera variable de estado, toda aquella que se relacione con
otra variable a travs de una operacin de diferenciacin o integracin. Un
ejemplo es la posicin que es la integral de la velocidad:

= .dt

(2.4)

Las variables de estado forman un vector denominado Vector de Estado de

orden n cuya expresin es:

[x] = [x1

x 2 ......... x n ]

Las entradas se definen mediante el Vector de Entrada de orden p

[u ] = [u1

u 2 ......... u p

y las salidas mediante el Vector de Salida de orden m

[ y ] = [ y1

y 2 .......... y m ]

Cuando existe linealidad, las ecuaciones 2.1 y 2.2 toman la forma matricial que
aparece en las ecuaciones siguientes:

28

d [x(t )]
= [ A][
. x(t )] + [B ][
. u (t )]
dt
[ y (t )] = [C ][. x(t )] + [D ][. u (t )]

(2.5)

La matriz [A] es la denominada Matriz del Sistema, es una matriz cuadrada de

orden m x m:
a11 a12 .................a1n

a 21 a 22 ..................a 2 n
[A] = ...................................

...................................
a a ..................a
nn
n1 n 2

(2.6)

La matriz [B ] es la denominada Matriz de Entrada y es de orden n x p:

b11 b12: .............b1 p

b21 b22 ..............b2 p

[B] =
..............................

bn1 bn 2 ..............bnp

(2.7)

La matriz [C ] es la Matriz de Salida de orden m x n:

c11 c 12 ....................c1n
c
c 22 ....................c 2 n
21

[C ] =
......................................

c m1 c m 2 ....................c mn

(2.8)

y la denominada Matriz de Transmisin [D ] dada por:

d11 d12 ....................d1 p

d 21 d 22 ....................d 2 p

[D] =
........................................

d m1 d m 2 ....................d mp

(2.9)

EJEMPLO. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA A LAZO ABIERTO

Se supondr que se tiene un motor de corriente continua de 230 V; 100 A;
1750 r/min; cuya resistencia de armadura es de 0,25 ohms y la inductancia de
armadura de 5 mH. Mueve una carga mecnica en la cual el torque es
directamente proporcional a la velocidad y le hace tomar la corriente nominal a
la velocidad nominal. La inercia del motor es de 0,5 Kg-m2 y la de la carga de 1
Kg-m2. La variable de entrada es la tensin aplicada a la armadura y las

29

variables de salida la velocidad y el torque electromagntico. La excitacin es

constante ya que el control de velocidad se lleva a cabo slo variando la
tensin de la armadura. Se requiere plantear las ecuaciones de estado de este
sistema.
Primeramente debe averiguarse el orden del sistema a partir del nmero de
elementos almacenadores de energa. En este caso existen dos elementos
almacenadores de energa: la inductancia de la armadura, dnde se almacena
energa en un campo magntico y las masas rotatorias del motor y la carga que
almacenan energa en las masas rotatorias. Por tanto, el sistema ser de
segundo orden.
Hay una sola entrada y dos salidas. Esto quiere decir que n=2; p=1 y m = 2.
A continuacin se plantean las ecuaciones diferenciales que describen
matemticamente el fenmeno, que son dos (su nmero tiene que coincidir con
el orden del sistema); una es la ecuacin elctrica y otra la ecuacin mecnica:
u a = Ra .ia + La .

dia
+ K . m
dt

(2.10)

Esta es la ecuacin elctrica donde ua es la tensin aplicada a la armadura que

es la variable de entrada, ia es la corriente del circuito de armadura, m es la
velocidad de rotacin en radianes por segundo ,K es el denominado
Coeficiente de Acoplamiento Electromecnico, Ra es la resistencia de armadura
en Ohms y La la inductancia de armadura en Henrios. La variable de estado de
la parte elctrica de este sistema electromecnico es evidentemente la
corriente del circuito de armadura ia (ver ecuacin 2.3a). La ecuacin de estado
correspondiente se obtiene derivando la variable de estado:
dia
1
.[ Ra .ia K . m + u a ]
=
dt
La

(2.11)

La ecuacin mecnica plantea que el torque electromagntico es igual a la

suma del torque mecnico de oposicin de la carga y el torque dinmico
necesario para acelerar o desacelerar la carga.
El torque electromagntico est dado por la ecuacin:

Tem = K .ia

(2.12)

Como el torque mecnico es directamente proporcional a la velocidad puede

plantearse la ecuacin siguiente:

Tmec = B f . m

(2.13)

donde Bf es el coeficiente de proporcionalidad llamado tambin Coeficiente de

Friccin Viscosa.
Por otra parte, el torque dinmico es igual a:
Tdin = J t .

d m
dt

(2.14)

30

donde Jt es la inercia total de las masas rotatorias que es la suma de la del

motor y la de la carga mecnica.
De acuerdo a esto la ecuacin mecnica es:
K .ia = B f . m + J t .

d m
dt

(2.15)

La variable de estado, de acuerdo a la ecuacin 2.3c para el movimiento

rotatorio es la velocidad angular m, por tanto, la ecuacin de estado mecnica
es:
d m
1
= . K .ia B f . m
dt
Jt

(2.16)

Como el sistema es lineal, puede utilizarse la representacin matemtica 2.5

Los coeficientes de la matriz del sistema [A] son:

a11 =
a 21 =

Ra
La

a12 =

K
Jt

a 22 =

K
La
Bf
Jt

Los de la matriz de entrada [B ] :

1
La
b21 = 0
b11 =

La ecuacin matricial de salida es

m 1 0 m
T = 0 K .i
a
em
por tanto los coeficientes de la matriz [C ] de salida son:

c11 =1

c12 = 0

c 21 = 0

c 22 = K

Como no existe relacin directa entre la entrada y la salida, los trminos de la

matriz de transmisin [D ] son cero

d11 = 0
d 21 = 0

31

Los valores numricos de los coeficientes se calculan a partir de los datos del
motor:
El coeficiente de acoplamiento electromecnico se calcula como:

K =

U n I n .Ra
nn .

230 (100).(0,25)
1750.

30

= 1,15 V segs

30

La inercia total es igual a:

J t = 0,5 + 1 = 1,5 Kg m 2
El coeficiente Bf se calcula conociendo que a velocidad nominal, se tiene
corriente nominal y , por tanto, torque electromagntico nominal

Temn = K .I n = 1,15.100 = 115 N m

115

Bf =

1750.

= 0,626 N m segs

30

De acuerdo a esto, las matrices son:

230
200
[B] =

0,77 0,417
0
1 0
0
[C ] =
[D] =

0
0 1,15

[A] =

50

SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO UTILIZANDO SIMULINK

El mtodo general de solucin de ecuaciones de estado utilizando SIMULINK
se basa en obtener las funciones de la ecuacin 2.1, integrarlas mediante el
bloque 1/s y aplicar posteriormente las ecuaciones de salida. En la figura 2.1 se
muestra el modelo en SIMULINK del problema anterior, y en las figuras 2.2 y
2.3 la solucin obtenida para las variables de salida.

a)

32

b)

c)
Figura 2.1. Modelo en SIMULINK del Motor de CC con Carga Proporcional a la Velocidad. a)
Modelo general. b) Modelo del motor. c) Ventana del modelo

Figura 2.2 Torque en funcin del tiempo

33

Figura 2.3 Velocidad en funcin del tiempo.

Este modelo del motor en SIMULINK empleando ecuaciones de estado puede

ser utilizado, por ejemplo, en el anlisis del esquema a lazo cerrado. Para ello
se utilizarn los datos del ejemplo resuelto en estado estacionario en el tema I.
El modelo se muestra en la figura 2.4. Con el objetivo de obtener la velocidad
directamente en r/min se multiplica la salida por 30/. En la figura 2.5 se
muestra el resultado para una ganancia igual a 10 y en la 2.6 para una
ganancia igual a 5.

Figura 2.4. Modelo en Simulink del Motor de CC a Lazo Cerrado

34

a)

b)
Figura 2.5 Respuesta del sistema con ganancia 10. a) Velocidad b) Torque

35

a)

b)
Figura 2.6 Respuesta del sistema con ganancia 5. a) Velocidad b) Torque

Se puede apreciar como, para una ganancia de 5 la respuesta transitoria es

mejor pues la oscilacin es pequea y el pico de torque es mas bajo, sin
embargo, en el tema anterior se pudo apreciar que una ganancia de 10 da un
menor error en estado estable. Esta contradiccin entre el comportamiento en
estado estable y el correspondiente al transitorio ser resuelta, como se ver
ms adelante, con otro tipo de reguladores.
El planteamiento en SIMULINK de las ecuaciones de estado permite resolver
sistemas no lineales. Por ejemplo, si en el ejemplo del motor resuelto
anteriormente la caracterstica mecnica de la carga es no lineal y toma, por
ejemplo, la forma que aparece en la figura 2.7, esta caracterstica puede
introducirse como una tabla de look up en lugar del coeficiente de friccin
viscosa tal como aparece en el modelo en SIMULINK de la figura 2.8. En este
modelo, la entrada ya no es un escaln sino una rampa limitada (ver figura 2.9).
Esto permite limitar la corriente y el torque de arranque a valores permisibles
ejerciendo un cierto tipo de control a lazo abierto de estas variables. Esta
situacin se aprecia en la figura 2.10 donde se muestra el torque en funcin del
tiempo y se ve que queda limitado a unos 230 N-m. En la figura 2.11 se
muestra la variacin de la velocidad. Por supuesto, la respuesta es mucho ms
lenta, estabilizndose la velocidad en unos 2 segundos.

36

Figura 2.7. Caracterstica velocidad torque de la carga mecnica.

Figura 2.8 Modelo no lineal en SIMULINK con arranque en rampa limitada para limitar el torque
y la corriente

37

Figura 2.9 Rampa limitada a la entrada

Figura 2.10 Torque en funcin del tiempo

Figura 2.11 Velocidad en funcin del tiempo

38

2. 3 Funcin de Transferencia
Es uno de los mtodos ms potentes de la Teora del Control Clsica para el
anlisis de los sistemas lineales continuos e invariantes en el tiempo. Se define
como la relacin de la transformada de Laplace de la variable de salida (C(s))
entre la transformada de Laplace de la variable de entrada (R(s)), considerando
condiciones iniciales nulas (debido a que slo se puede llevar a cabo el estudio
del comportamiento del sistema alrededor de un punto de trabajo). Queda en
trminos de los parmetros del sistema siendo, por tanto, independiente de la
seal de entrada. Como desventaja se seala que no da informacin de la
estructura fsica del sistema, es decir, las funciones de transferencia de dos
sistemas distintos fsicamente pueden ser idnticas.
Usando este concepto se pueden representar las ecuaciones dinmicas por
ecuaciones algebraicas en s, la variable compleja. La potencia ms alta de
s en la funcin de transferencia coincide con el orden del sistema.
Supngase que se tiene un elemento cualquiera de un sistema de control con
una variable de entrada r(t) y una variable de salida c(t) tal como se muestra en
la figura 2.12. La funcin de transferencia de este elemento se expresa
matemticamente como:
G ( s) =

C ( s)
R( s)

(2.17)

Figura 2.12. Elemento de un sistema de control

Debe aclararse que, a diferencia de las ecuaciones de estado que tienen un

carcter general, las funciones de transferencia slo se definen para sistemas
SISO (Simple Input Simple Output) lineales.
En la obtencin de la funcin de transferencia de un elemento deben seguirse
los siguientes pasos:
1. Definir claramente la variable de entrada y la de salida.
2. Plantear la o las ecuaciones diferenciales lineales que describen
matemticamente el proceso fsico.
3. Eliminar todas aquellas variables que no sean ni de entrada ni de salida.
4. Aplicar transformada de Laplace y determinar la relacin entre la
transformada de la salida y la de la entrada.

39

Figura 2.13 Elemento formado por un circuito RC

Se aplicar primeramente este mtodo a un caso muy sencillo tal como el que
se muestra en la figura 2.13, o sea, un circuito RC. La tensin a la entrada del
circuito ui se considera la entrada y la tensin en el condensador C, uc la salida,
suponiendo despreciable la corriente de carga del circuito.
La ecuacin que describe el comportamiento del circuito es:
u i = R.i + u c

(2.18)

Debe eliminarse la corriente que no es variable ni de entrada ni de salida,

mediante la siguiente ecuacin:
i = C.

du c
dt

(2.19)

Sustituyendo 2.19 en 2.18 se obtiene:

u i = R.C.

du c
+ uc
dt

(2.20)

Aplicando Transformada de Laplace

U i ( s ) = [R.C.s + 1].U c ( s )
se obtiene la funcin de transferencia:
G(s) =

U c ( s)
1
=
U i ( s ) 1 + R.C.s

(2.21)

Como se explic anteriormente, la funcin de transferencia slo es aplicable a

sistemas lineales, en el caso de que el elemento o sistema sea no lineal es
necesario linealizarlo, o sea, suponer que trabaja en un entorno restringido de
las variables alrededor de un punto de operacin determinado y que slo es de
inters el comportamiento dinmico alrededor de ese punto.
Para ejemplificar esta situacin se deducir la funcin de transferencia de un
generador de corriente continua tal como el que se muestra en la figura 2.14
considerando la tensin de excitacin uexc como variable de entrada y la fem
inducida en vaco eag como salida.

40

Figura 2.14 Generador excitado separadamente

Figura 2.15 Curva de vaco del generador de corriente continua y punto de operacin.

En la figura 2.15 se muestra la caracterstica de vaco del generador que

relaciona la fem con la corriente de excitacin. Se supone que el generador
trabaja en el punto de operacin nominal que se muestra y que las variaciones
de la corriente de excitacin son tan pequeas, que puede suponerse que la
caracterstica es lineal y definida por la pendiente a la curva en el punto de
operacin nominal.
La ecuacin diferencial que describe matemticamente el comportamiento de la
corriente de excitacin es:
u exc = R.iexc + Lexc .

diexc
(2.22a)
dt

Si slo se analizan variaciones alrededor del punto de operacin, esta ecuacin

se convierte en:
u exc = Rexc .iexc + Lexc .

diexc
dt

(2.22b)

La variacin de la la fuerza electromotriz en funcin de la variacin de la

corriente de excitacin puede expresarse como:

41

eag =

deag
diexc

.iexc

(2.23)

donde la derivada est evaluada en el punto de operacin y es igual a la

tangente del ngulo que aparece en la figura 2.15.
deag

K go =

diexc

(2.24)

Sustituyendo 2.24 en 2.23, despejando la variacin de la corriente de excitacin

y sustituyendo en 2.22b se obtiene:

u exc =

deag
L
Rexc
.eag + exc .
K go dt
K go

(2.25)

Aplicando Transformada de Laplace:

U exc ( s ) =

1
.[Rexc + Lexc .s ].E ag ( s ) (2.26)
K go

Esta ecuacin debe expresarse segn la forma normalizada de las funciones

de transferencia de los sistemas de primer orden la cual es:

G(s) =

K
1 + Ts

(2.27)

donde K es la ganancia y T es la constante de tiempo del elemento.

De acuerdo a esto, la funcin de transferencia a partir de 2.26 queda de la
siguiente forma:
G g ( s) =

donde Texc =

KG =

KG
1 +T excs

(2.28)

Lexc
es la constante de tiempo del enrollado de excitacin y
Rexc

K go

es la ganancia del elemento.

Rexc
Seguidamente se pasar a deducir la funcin de transferencia de un elemento
de 2do orden como es el circuito RLC de la figura 2.16.

42

Figura 2.16. Circuito RLC

Se considera como entrada la tensin ui y como salida la tensin en el

condensador uc. La ecuacin diferencial correspondiente es:

u i = r.i + L
Sustituyendo en 2.29 i = c.

di
+ uc
dt

(2.29)

du c
se obtiene:
dt

u i = L.c

d 2uc
du c
+
r
.
c
+ uc
dt
dt 2

(2.30)

Aplicando ahora transformada de Laplace:

U i ( s) = L.c.s 2 + r.c.s + 1 .U c ( s )
y se obtiene entonces la funcin de transferencia:
G ( s) =

U c ( s)
1
=
2
U i ( s ) L.c.s + r.c.s + 1

(2.31)

Esta funcin de transferencia debe llevarse a la forma normalizada de las

funciones de transferencia de elementos de 2do orden la cual es:
G ( s) =

Kn
s 2 + 2. . n .s + n2

(2.32)

Donde es la Razn de Amortiguamiento , n la Frecuencia Natural sin

K
Amortiguamiento y K = 2n la ganancia total del elemento. La ecuacin 2.31

llevada a esta forma se convierte en:

43

1
L.c
G ( s) =
r
1
s 2 + .s +
L
Lc
1
r
n =
2. . n =
L
L.c
1
c
= .r.
2
L

(2.33)

K =1

A continuacin se deducir la funcin de transferencia del motor de corriente

continua del epgrafe anterior, se repiten las ecuaciones 2.10 y 2.15
u a = Ra .ia + La .

dia
+ K . m
dt

K .ia = B f . m + J t .

d m
dt

(2.10)

(2.15)

Evidentemente, debe despejarse la corriente en 2.15 y sustituirse en 2.10.

Ahora bien, es conveniente escribir la funcin de transferencia del motor en
funcin de constantes que tengan algn significado fsico. Estas constantes son
La
que es la Constante de Tiempo de la Armadura del motor que evala
Ra
la rapidez con que vara la corriente si la velocidad permanece constante.
J .R a
Tm =
que es la Constante de Tiempo Electromecnica del motor que
( K ) 2
evala la rapidez con que vara la velocidad si se desprecia la constante de
tiempo de la armadura y
B.Ra
=
que es la Constante de Friccin Viscosa que cuantifica el
( K ) 2
amortiguamiento del elemento provocado por la carga.
Considerando como entrada la tensin aplicada a la armadura ua y como salida
la velocidad angular en radianes por segundo m y utilizando las constantes
definidas anteriormente la funcin de transferencia del motor queda de la
siguiente forma:
Ta =

1
K
Gm ( s) =
2
Ta .Tm .s + (Tm + .Ta ).s + 1 +

(2.34)

Normalizando la ecuacin queda:

44

1
Tm.Ta .K
Gm ( s) =
T + .Ta
1+
s2 + m
.s +
Tm .Ta
Tm .Ta

(2.35)

Comparando esta ecuacin con 2.32 se obtienen los parmetros del elemento
de 2do orden.

n =

1+
Tm .Ta

Tm + .Ta
1
= .
2 (1 + ).Tm .Ta
K=

(2.36)

1
K .(1 + )

En el caso de los motores de corriente continua con control por armadura la no

linealidad la introduce, generalmente, la caracterstica mecnica de la carga o
mecanismo accionado (ver figura 2.7) la cual tiene la siguiente expresin
general:

Tmec ( m ) = To + T1 . m + T2 . m2

(2.37)

dTmec
m = B f . m
(2.38)
d m
El coeficiente de friccin viscosa es, en este caso, la derivada del torque con
respecto a la velocidad evaluada para una velocidad especfica de trabajo m 0 .

Para linealizarla, se supone Tmec =

B f = T1 + 2.T2 . m 0

(2.39)

En muchos casos tales como esteras, gras, elevadores, etc el mecanismo es

de torque constante. En esos casos el coeficiente de friccin viscosa es cero y
la funcin de transferencia 2.34 queda de la siguiente forma:

1
K
(2.40)
Gm ( s) =
2
Ta .Tm .s + Tm .s + 1
Quedando entonces los parmetros del elemento de 2do orden como:

45

1
Tm .Ta

n =
1
2

= .
K=

Tm
Ta

(2.41)

1
K

En algunos casos tambin sucede que la inercia de la carga o mecanismo

accionado es muy grande y la constante de tiempo electromecnica del motor
es mucho mayor que la de la armadura desprecindose sta ltima. El
elemento se convierte en uno de primer orden y su funcin de transferencia con
friccin viscosa sera:

1
K .(1 + )
G m ( s) =
Tm
1+
.s
(1 + )

(2.42)

Si se trata de una carga de torque constante, sin friccin viscosa, la funcin de

transferencia queda:

1
K
G m ( s) =
1 + Tm .s

(2.43)

2.4 Diagramas de bloques. Funcin de transferencia de sistemas a lazo

cerrado.
Un sistema de control a lazo cerrado est formado por diferentes elementos los
cuales pueden ubicarse en dos lugares: en el denominado Canal Directo
(Feedforward en ingls) y en el Canal de Realimentacin (Feedback). De
acuerdo a su ubicacin unos constituyen la carga de otros y son la fuente de
los situados posteriormente. En la figura 2.17 se muestra un sistema de control
a lazo cerrado que tiene tres elementos en el canal directo y dos en el de
realimentacin.

Figura 2.17. Elementos de un sistema de control a lazo cerrado.

46

La funcin de transferencia de los elementos situados en el canal directo es

igual a:

G ( s ) = G1 ( s ).G2 ( s ).G3 ( s )
Y la funcin de transferencia de los elementos situados en el canal de
realimentacin es igual a:

H ( s ) = G4 ( s ).G5 ( s )
Con esta nomenclatura el sistema de control de la figura 2.17 queda como se
muestra en la figura 2.18:

Figura 2.18. Diagrama de bloque general de un sistema de control a lazo cerrado

Es necesario determinar ahora la funcin de transferencia general de un

sistema de control a lazo cerrado a partir del esquema de la figura 2.18. Esta
funcin de transferencia se define como:

G LC ( s ) =

C ( s)
R(s)

(2.43)

Se observa que: E ( s) = R( s) H ( s).C ( s ) y por otra parte, C ( s) = E ( s).G ( s ) .

Combinando estas expresiones se obtiene C ( s) = G ( s ).R( s ) G ( s).H ( s).C ( s) y
C ( s )[1 + G ( s ).H ( s )] = G ( s ).R( s ) de donde se deduce la expresin de la funcin de
transferencia de un sistema a lazo cerrado:

G LC ( s ) =

G(s)
1 + G ( s ).H ( s )

(2.44)

EJEMPLO.
Determine la funcin de transferencia del sistema de control a lazo cerrado que
se muestra en la figura 2.19 el cual es un regulador de velocidad de un motor
de corriente continua alimentado por un generador de corriente continua. Se
supone que el motor mueve una carga de torque constante y que la constante
de tiempo del enrollado de armadura es tan pequea que puede despreciarse.

47

Figura 2.19. Sistema de control de velocidad de un motor de corriente continua alimentado por
un generador de corriente continua.

El diagrama de bloques de este sistema se muestra en la figura 2.20.

Figura 2.20. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad.

Los datos del sistema son los siguientes:

GENERADOR. Resistencia de armadura Rag , 0,4 ohms. Resistencia del
enrollado de excitacin Rexc 110 Ohms. Inductancia del enrollado de excitacin
Lexc 20 Henrios. Los datos de la caracterstica de vaco aparecen en la siguiente
tabla y la caracterstica se muestra en la figura 1.20 del primer tema.:
Eg
Iexc

0
0

98
0,786

136
1,068

157,2
1,248

184
1,476

212
1,752

264
2,256

290,4
2,664

MOTOR . Resistencia de armadura Ram 0,3 ohms. Coeficiente de acoplamiento

electromecnico K 1.2 V-s, Inercia Jm 1 Kg-m2.
CARGA. De torque constante e inercia igual a Jc 0,5 Kg-m2.
La corriente de excitacin es estado estable es Iexco 2.1 A.
OTRAS GANANCIAS. Del regulador Kreg 10, del convertidor que acta como
amplificador KA 32 y del tacogenerador Ktg 0,053 V-s.
Debe calcularse la constante Kgo que es la pendiente de la curva de vaco en el
punto de operacin. Para esto se llevar a cabo una interpolacin lineal a partir
de los datos de la curva de vaco:

48

K go =

264 212
= 103 ohms
2,236 1,752

Primeramente se agrupan todas las constantes que actan en el canal directo

en un solo valor:

K TD =

K reg .K A .K go
Rexc .K

10.32.103
= 250
110.1,2

La constante de tiempo del enrollado de excitacin es igual a:

Texc =

Lexc
20
=
= 0,18 segundos = 180 msegundos
Rexc 110

y la constante de tiempo electromecnica:

Tm =

( J m + J c ).( Rag + Ram )

( K )

(1 + 0,5).(0,4 + 0,3)
= 0,73 segundos = 730 msegundos
(1,2) 2

De acuerdo a las definiciones planteadas anteriormente las funciones de

transferencia del canal directo G(s) y del canal de realimentacin H(s) son:

G ( s) =

K TD
250
=
(1 + Texc ).(1 + Tm ) (1 + 0,18.s ).(1 + 0,73.s )

H ( s ) = 0,053
Aplicando 2.44 queda:

G LC ( s ) =

250
0,13.s + 0,91.s + 14,25
2

que normalizndola queda:

G LC ( s ) =

1923
s + 7.s + 110
2

Comparando esta ecuacin con 2.32 se obtiene:

n = 10,5 rad / seg.

K = 17,5 (V seg ) 1
= 0,33

49

TEMA III
ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
3.1 Introduccin al anlisis de respuesta transitoria
Como se explic anteriormente, el comportamiento transitorio de los sistemas
de control sucede cuando se pasa de un estado estacionario a otro y en l es
importante analizar el desempeo del sistema en relacin a tres aspectos:
1. La Rapidez de Respuesta
2. La Oscilatoriedad y
3. La Estabilidad
El primero se refiere a la rapidez con que transcurre el proceso transitorio, el
cual, como se comprende, debe desaparecer con la mayor rapidez posible. El
segundo tiene que ver con el hecho de que en el perodo de tiempo en que la
variable de salida trata de alcanzar el estado estable, los valores instantneos
de esta variable pueden sobrepasar transitoriamente el valor estable en
cantidades no permisibles por los sistemas fsicos que se controlan y
finalmente, la estabilidad es el modo de desempeo ms importante pues
garantiza que , una vez que el sistema sale de su punto en estado estacionario
debido a cualquier perturbacin o cambio en la referencia, retorna a otro estado
estacionario pasado cierto tiempo.
En la prctica no se conoce la seal de entrada de los sistemas de control, sin
embargo es necesario utilizar una base de comparacin y esto se hace usando
seales de prueba particulares. Muchos mtodos de diseo estn basados en
estas seales. Las ms comunes son la Funcin Escaln y la Funcin Rampa.
La primera permite analizar el comportamiento de los sistemas sometidos a
perturbaciones y cambios en la referencia de carcter violento o brusco y es
caracterstico de los reguladores o sistemas de control que tratan de mantener
la salida constante y la rampa analiza el comportamiento de sistemas cuyas
entradas varan de forma ms suave o el de los denominados sistemas de
seguimiento cuyo objetivo es que la salida siga a la entrada de la forma ms fiel
posible.
En este captulo se abordar este tema explicando inicialmente los mtodos de
anlisis de los sistemas de control de primero y segundo orden con los
indicadores ms importantes que los evalan y poniendo ejemplos concretos.
Se pasar finalmente, a considerar el comportamiento transitorio de los
sistemas de orden superior insistiendo en la importancia de la determinacin de
las races de la denominada ecuacin caracterstica del sistema para poder
evaluar de forma rpida la respuesta en el tiempo.
Se llevar a cabo una amplia utilizacin de los mtodos ms modernos de
simulacin utilizando el MATLAB y el SIMULINK.

50

3.2 Anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer

orden.
Los sistemas de primer orden son los que tienen un solo elemento
almacenador de energa y su funcin de trasferencia se muestra en la figura
3.1.

Figura 3.1 Funcin de transferencia de sistema de primer orden.

RESPUESTA A UNA ENTRADA EN ESCALON

Se analizar la respuesta del sistema primeramente a una entrada en escaln
tal como la mostrada en la figura 3.2.

Figura 3.2 Entrada en escaln

Para ello, utilizando la expresin de la funcin de transferencia y teniendo en

cuenta la transformada de Laplace del escaln Ro/s, se obtiene la transformada
de Laplace de la salida C(s):

C ( s ) = G ( s ).R( s ) =

K
Ro
.
1 + T .s s

(3.1)

Antitransformando se obtiene la expresin de la variacin en el tiempo:

c(t ) = C 1 ( s ) = K .Ro.(1 e

t
T

(3.2)

51

Figura 3.3 Respuesta al escaln de un sistema de primer orden.

En la figura 3.3 se muestra el grfico de esta respuesta, realmente ella tiende

a su valor final en estado estable K.Ro en un tiempo infinito. Ahora bien, se
considera que cuando la seal alcanza un 95% de su valor final ya se ha
alcanzado el rgimen permanente o estable. Al tiempo en el cual se alcanza
este por ciento del valor final se le denomina Tiempo de Establecimiento tss y se
calcula haciendo:

0,95.K .Ro = K .Ro.(1 e

tss
T

Despejando el tiempo de establecimiento se obtiene:

t ss = 3.T

(3.3)

Este parmetro mide la rapidez de respuesta de un sistema de primer orden y

puede entonces decirse que, una vez transcurridas tres constantes de tiempo,
el sistema alcanza el estado estable o rgimen permanente. En la figura 3.3
tambin se muestra que, si se tiene la respuesta en el tiempo y se quiere
averiguar la ecuacin, que es el proceso de identificacin, se prolonga la
pendiente en el origen de la curva hasta cortar el valor final estable y se obtiene
el valor de la constante de tiempo T.
Finalmente debe sealarse que un sistema de primer orden siempre es
sobreamortiguado, o sea, nunca oscila.
RESPUESTA A UNA ENTADA EN RAMPA
Si la entrada es en rampa, la expresin 3.1, se convierte en:

C ( s) = G ( s ).R( s) =

K
Ro
. 2
1 + T .s s

(3.4)

52

Antitransformando se obtiene:
t

c(t ) = K .Ro.t T .(1 e T )

(3.5)

Para obtener la respuesta en estado estacionario, se hace tender el tiempo a

infinito y se obtiene:

c() = K .Ro.(t T )

(3.6)

Figura 3.4. Respuesta a la rampa de un sistema de primer orden.

En la figura 3.4 se muestra la forma de la seal de entrada y la de salida con un

elemento de ganancia unitaria. Se observa como, en estado estacionario, la
seal de salida tiene la misma forma que la de entrada pero con un cierto
retardo.
INFLUENCIA DE LA REALIMENTACION. EJEMPLO
Seguidamente se analizar el efecto de la realimentacin (cerrar el lazo) sobre
el comportamiento transitorio de un sistema de primer orden. Para ello se
utilizar el ejemplo de la figura 3.5 el cual es el control de la corriente de
excitacin del enrollado de campo de un generador. Se supone que la ganancia
del regulador es Kreg dada por la relacin entre la resistencia de realimentacin
y la de entrada. Se supone que el convertidor no introduce retardo y su
ganancia es Kconv. Se utiliza un sensor de corriente de ganancia Ksc volt por
ampere y la funcin de transferencia del campo est dada por la expresin
siguiente:

53

Gexc ( s ) =

Rexc
1 + Texc .s

(3.7)

En esta expresin Rexc es la resistencia y Texc es la constante de tiempo del

enrollado de campo.

Figura 3.5. Sistema de regulacin a lazo cerrado de la corriente de excitacin del campo de un
generador.

El diagrama de bloque de este sistema se muestra en la figura 3.6. La variable

de entrada es la tensin de referencia Uref y la de salida la corriente de
excitacin Iexc. Para resolver la funcin de transferencia a lazo cerrado se
aplicar la ecuacin 2.44 en la que:

G ( s) =
K td =

K td
1 + Texc .s

K reg .K conv
Rexc

(3.8)

H ( s ) = K sc

54

Figura 3.6. Diagrama de bloque del sistema de la figura 3.5

Se obtiene como resultado de la funcin de transferencia a lazo cerrado:

K td
K sc
G LC ( s ) =

Texc
(1 + K td .K sc ).1 +
1 + K td .K sc

.s

Texc
K td
y
se obtiene la forma
K LC =
K sc .(1 + K td .K sc )
1 + K td .K sc
normalizada de la funcin de transferencia:

Haciendo TLC =

G LC ( s ) =

K LC
1 + TLC .s

(3.9)

Comparando la expresin 3.9 con la 3.7 se llega a las siguientes conclusiones:

1. La constante de tiempo del sistema a lazo cerrado es menor que la de
lazo abierto y tanto menor cuanto mayor sea la ganancia del canal
directo Ktd. Esto significa que la realimentacin de la variable de salida
hace el sistema ms rpido disminuyendo su tiempo de establecimiento.
2. La ganancia del sistema a lazo cerrado cambia y, si se supone la
constante Ktd mucho mayor que 1, se puede decir que es
aproximadamente igual al inverso de la constante de realimentacin, en
este caso la del sensor de corriente.
Puede apreciarse tambin que el comportamiento transitorio depende
solamente de la ecuacin del denominador de la funcin de transferencia. Esta
ecuacin se denomina Ecuacin Caracterstica del elemento o sistema y la raz
de la misma se obtiene igualndola a cero:

F ( s ) = 1 + T .s = 0

(3.10)

La raz de esta ecuacin es:

s1 =

1
T

(3.11)

55

Como puede apreciarse, en este caso, la raz siempre es real y negativa y

mientras ms cercana al origen est indica una constante de tiempo mayor y
un sistema ms lento.
3.3 Anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo
orden.
Los sistemas de segundo orden son los que poseen dos elementos
almacenadores de energa y su funcin de transferencia normalizada est dada
por la expresin 2.32 la cual se repite a continuacin:
G ( s) =

Kn
s + 2. . n .s + n2

(2.32)

Donde es la Razn de Amortiguamiento, n la Frecuencia Natural sin

K
Amortiguamiento y K = 2n la Ganancia Total del elemento o sistema.

La ecuacin caracterstica de este sistema es:

F ( s) = s 2 + 2. . n .s + n2

(3.12)

Es fcilmente demostrable que, si la razn de amortiguamiento es menor que

1 las dos races son complejas conjugadas, si es igual a 1 las dos races son
reales e iguales y si es mayor que 1 las dos races son reales y diferentes. Esto
define tres tipos diferentes de respuesta transitoria. Se analizarn, como en el
caso anterior la respuesta a un escaln y la respuesta a una rampa. Se aplicar
el mismo mtodo que para los sistemas de primer orden, o sea, multiplicar la
funcin de transferencia por la transformada de Laplace de la seal de entrada.
C ( s) =

Kn
.R ( s )
s + 2. . n .s + n2
2

(3.13)

Una vez obtenida la transformada de Laplace de la salida, se aplica la

antitransformada y se obtiene la respuesta en el tiempo.

CASO 1. RAZON DE AMORTIGUAMIENTO MENOR QUE 1.

En este caso las dos races de la ecuacin caracterstica 3.12 son complejas
conjugadas y estn dadas por:
s1, 2 = . n j. d

d = n . 1 2

(3.14)

Donde d es la denominada Frecuencia Natural Amortiguada.

56

La ubicacin de la races en el plano complejo (s=+ j.) se muestra en la

figura 3.7.

Figura 3.7. Races complejas conjugadas de un sistema de segundo orden con razn de
amortiguamiento menor que 1.

RESPUESTA A UNA ENTRADA EN ESCALON

Ante una entrada en escaln de valor Ro se aplica 3.13 haciendo R(s)=Ro/s.
La expresin de la respuesta en el tiempo es:
2

e .n .t
1 1
c(t ) = K .Ro .1
sen ( d .t + tan

1 2

(3.15)

En la figura 3.8 se muestra la respuesta del sistema para cuatro valores

diferentes de la razn de amortiguamiento y un mismo valor de frecuencia
natural no amortiguada. Como puede apreciarse, a menor razn de
amortiguamiento, el sistema se hace ms oscilatorio.

57

Figura 3.8. Respuesta de un sistema de segundo orden de diferentes valores de razn de

amortiguamiento.

Figura 3.9

Indicadores de la respuesta transitorio de un sistema de segundo orden con polos

complejos conjugados (inframortiguado).

En la figura 3.9 se muestran los indicadores dinmicos de la respuesta

temporal de un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados.
Estos indicadores son:
El Tiempo de Subida tr que es el tiempo que demora la seal de salida en
alcanzar por primera vez el valor final.
El Tiempo de Pico tp que es el tiempo que demora la seal de salida en
alcanzar el valor pico.

58

El Tiempo de Establecimiento tss que es el tiempo que demora la seal en

alcanzar una banda de un 5% por encima y por debajo del valor final y
mantenerse en ella y
El Por Ciento de Sobreregulacin o Sobreimpulso que es el valor relativo del
pico con relacin al valor final. De acuerdo a la figura 3.9 se expresara como:

% Mp =

Mp
K .Ro

(3.16)

.100

Para determinar la expresin del tiempo de crecimiento se hace c(t) = K.Ro en

3.15 y se despeja el tiempo correspondiente a la primera entrada en la
oscilacin obtenindose:

tr =

Donde = tan 1

(3.17)

d
. n

Para el tiempo de pico se deriva la expresin 3.13, se iguala a cero y se

despeja el tiempo correspondiente al primer mximo, se obtiene:

tp =

(3.18)

A partir de esta misma expresin se calcula el sobreimpulso o sobreregulacin:

% Mp =e

1 2

.100

(3.19)

La determinacin del tiempo de establecimiento se hace a partir de un anlisis

de la entrada en la banda de desviacin menor que un 5 % como se explic
anteriormente y se obtiene:

t ss =

3
. n

(3.20)

Este ltimo parmetro es el principal evaluador de la rapidez de respuesta.

RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA EN RAMPA
Aplicando 3.13 con la transformada de Laplace de la rampa R0/s2 se obtiene la
respuesta en el tiempo:

1 2
e .n .t
c(t ) = K .Ro .t T 1
sen ( d .t + tan 1

1 2

(3.21)

59

En la figura 3.10 se muestra esta respuesta para un sistema de razn de

amortiguamiento igual a 0,1 y ganancia unitaria, junto a la seal de entrada.

Figura 3.10. Entrada en rampa con su salida correspondiente.

CASO 2 RAZON DE AMORTIGUAMIENTO IGUAL A 1

Este es el denominado amortiguamiento crtico, la funcin de transferencia del
sistema toma la siguiente forma:
G(s) =

Kn
Kn
Kn
.= 2
=
2
2
s + 2. . n .s + n
s + 2. n .s + n ( s + n ) 2
2

(3.22)

Esta funcin tiene dos races reales e iguales s1, 2 = n y aplicando 3.13 para
una entrada en escaln y determinando la antitransformada se obtiene la
respuesta en el tiempo:

c(t ) = K .Ro. 1 e nt (1 + n t )

(3.23)

La forma de esta respuesta se muestra en la figura 3.11

60

Figura 3.11. Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden con razn de

amortiguamiento igual a uno.

La respuesta a una rampa tiene una forma parecida a la de un sistema de

primer orden. El tiempo de establecimiento est dado por:

t ss =

(3.24)

CASO 3 RAZON DE AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE 1

Para este caso la aplicacin de 3.13 da:

C ( s) =

(s +

K .Ro. n2
n

)(

(3.25)

+ n 2 1 s + n n 2 1 .s

La ecuacin caracterstica tiene dos races y desiguales que son:

s1, 2 = . n n 2 1

Y la antitransformada de 3.25 , que es la respuesta en el tiempo es igual a:

2 1 n t

+ 2 1 nt

n
e
e

c(t ) = K .Ro 1 +
2 2 1 + 2 1
2 1 n
n

(3.26)

Como puede apreciarse, la respuesta est formada por dos exponenciales

decrecientes y ser por tanto no oscilatoria y sobreamortiguada. En este caso,
la funcin de transferencia puede descomponerse en dos funciones de
sistemas de primer orden tal como se muestra en la ecuacin 3.27:

61

G ( s) =

K
(1 + T1 .s ).(1 + T2 .s )

(3.27)

En esta ecuacin:

T1 =
T2 =

. n + n . 2 1
1

(3.28)

. n n . 2 1

Se aprecia tambin que, si la razn de amortiguamiento es relativamente

grande, la segunda constante de tiempo es mucho mayor que la primera y
aquella puede despreciarse. Por ejemplo, para una razn de amortiguamiento
de 1,5 y una frecuencia natural sin amortiguamiento de 10 rad/seg las
constantes de tiempo son T1 = 0,037 segundos y T2 = 0,3125 segundos y el
sistema puede aproximarse a uno de primer orden con constante de tiempo
0,3125 segundos.
La respuesta a la rampa para estos casos es similar tambin a la de un sistema
de primer orden.
EJEMPLO

Figura 3.12. Sistema de control de velocidad de un motor de corriente continua

Figura 3.13. Diagrama de bloque de sistema de control de velocidad de motor de corriente

continua

62

En la figura 3.12 se muestra el esquema del control de velocidad de un motor

de corriente continua y en la 3.13 su diagrama de bloque. Sus parmetros son
los siguientes:
K reg = 50 K conv = 25 K real = 0,05 K = 1,2
Ta = 0,004 segs

Tm = 0,15 segundos

a) Determine el comportamiento dinmico del motor a lazo abierto.

Para esto, es necesario analizar la ecuacin caracterstica de la funcin de
transferencia del motor la cual es:

Ta .Tm .s 2 + Tm .s + 1 = 0
De 2.35, la forma normalizada de esta ecuacin haciendo = 0 es

s2 +

1
Ta

.s +

1
=0
Tm .Ta

Por tanto, la razn de amortiguamiento y la frecuencia natural sin

amortiguamiento seran:

n =
1
2

= .

1
=
Tm .Ta

1
= 40,82 rad / seg
0,15.0,004

Tm 1 0,15
= .
= 3,06
Ta
2 0,004

La ecuacin caracterstica del sistema es entonces:

s 2 + 250.s + 1667 = 0
Y sus races y constantes de tiempo correspondientes son:

s1 = 243,14 seg 1
s 2 = 6,85 seg 1
T1 =

1
= 0,0041 seg
s1

T2 =

1
= 0,146 seg
s2

Como puede apreciarse, una constante de tiempo es mucho mayor que la otra
y el motor a lazo abierto, puede aproximarse fcilmente a uno de primer orden
con constante temporal igual a 0,146 segundos. Su funcin de transferencia
sera entonces:

63

Gmot ( s ) =

0,83
K . =
1 + T2 .s 1 + 0,146.s

b) Determine el comportamiento dinmico del sistema a lazo cerrado.

Para esto debe aplicarse la ecuacin 2.44 en la cual:

K td =

K reg .K conv

G (s) =

K .

50 .25
= 1042
1,2

K td
1042
=
Ta .Tm .s 2 + Tm .s + 1 0,0006 .s 2 + 0,15 .s + 1

H ( s ) = K real = 0,05
La ecuacin caracterstica del sistema es:
F ( s ) = 1 + G ( s ).H ( s ) = 1 +

1042.0,05
0,0006.s 2 + 0,15.s + 53,1
=
0,0006.s 2 + 0,15.s + 1
0,0006.s 2 + 0,15.s + 1

Que igualada a cero y normalizada es igual a:

s 2 + 250.s + 88500 = 0

n = 88500 = 297,5
=

250
= 0,42
2.297,5

Esta ecuacin caracterstica tiene dos raices complejas conjugadas que son
(aplicando 3.14):

s1, 2 = 125 j.270

Esto indica que la respuesta del sistema a lazo cerrado ser inframortiguada, o
sea, oscilatoria con un tiempo de establecimiento y una sobreregulacin iguales
a:
t ss =

3
3
=
= 0,028 segundos = 28 milisegundos
. n 0,42.297,5

% Mp =e

1 2

.100 = e

0 , 42
1 0 , 42 2

.100 = 23,36%

La respuesta a un escaln unitario de este sistema se muestra en la figura 3.14

64

Figura 3.14. Respuesta al escaln unitario del ejemplo.

Es importante sealar que a la hora de analizar el sistema a lazo cerrado no

puede aproximarse el sistema a lazo abierto a uno de primer orden pues la
realimentacin y la ganancia del regulador hacen que se tenga que considerar
el efecto de la constante ms pequea.
3.4 Anlisis de la respuesta transitoria de sistemas de orden superior.
La funcin de transferencia general de un sistema o elemento del sistema que
tiene m ceros, k polos reales y g pares de polos complejos conjugados es la
siguiente:
m

G(s) =

pr i2

q =0

(s + p ). (s
r

r =0

K . ( s + c q )

. r =0

+ 2. i i .s + )
2
i

i =0

i =0

(3.29)

q =0

Para hallar la respuesta al escaln se multiplica esta funcin de transferencia

por la transformada del escaln y se aplica antitransformada obtenindose
finalmente la expresin en el tiempo siguiente:
k

r =0

i =0

c(t ) = a 0 + br .e pr .t + ci .e i .i .t .sen i . 1 i2 .t + d i .e i .i .t . cos i . 1 i2 .t

i =0

(3.30)
Analizando esta expresin puede llegarse a las siguientes conclusiones:

65

1. Los polos o races de la ecuacin caracterstica del sistema son los que
determinan el tipo de respuesta transitoria, los ceros solo afectan los
valores de los coeficientes.
2. Cada polo real introduce una componente de la respuesta que decae de
1
y cada
forma exponencial con una constante de tiempo igual a Tr =
pr
par de polos complejos conjugados introduce una componente de la
respuesta peridica de frecuencia igual a i . 1 i2 que decae con una

1
.
i . i
3. Las componentes con componente real ms cercana al origen decaen
ms lentamente y son por tanto, las dominantes y las que imponen el
tipo de respuesta.
constante de tiempo igual a

En la figura 3.15 se muestra la respuesta al escaln unitario de un sistema de

tercer orden cuya ecuacin caracterstica presenta una raz real igual a 5 seg-1 y
un par de races complejas conjugadas de razn de amortiguamiento igual a
0, 5 y frecuencia natural sin amortiguamiento igual a 2 radianes/segundo , esto da
lugar
a
una
frecuencia
natural
amortiguada
de

n . 1 2 = 2. 1 0,5 2 =1,732 rad / segundos .La componente real de este par de

races es igual a . n = 0,5.2 = 1 seg 1 . Se muestran tambin la respuesta de
un sistema con solamente la raz real y de otro con solamente la raz compleja
conjugada. En la figura 3.16 se muestra la ubicacin de las races

Figura 3.15. Respuesta al escaln unitario de un sistema de tercer orden con predominio de la
componente compleja conjugada.

66

Figura 3.16. Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano complejo del
sistema de la figura 3.15.

Como puede apreciarse, la respuesta temporal correspondiente a la raz ms

alejada del origen, que es la raz real, da lugar a un perodo transitorio mucho
mas corto que el correspondiente al par de races complejas conjugadas. Esto
hace que la respuesta temporal resultante sea oscilatoria (inframortiguada) y
que sea, por tanto, la dominante.
Supngase ahora que la componente real tiene una constante de tiempo igual
a 1 segundo y, por tanto, una raz igual a 1 seg 1 y la componente compleja
conjugada sigue teniendo una razn de amortiguamiento igual a 0,5 pero una
frecuencia natural sin amortiguamiento de 10 radianes / segs. Esto da una
frecuencia natural amortiguada de 8,67 radianes / segs. Esto hace que la
componente real de estas races sea igual a 5 seg 1 . La respuesta temporal
en los tres casos antes citados, se puede apreciar en la figura 3.17 y la
ubicacin de las races en la 3.18

67

Figura 3.17. Respuesta al escaln unitario de un sistema de tercer orden con predominio de la
componente real.

Figura 3.18. Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano complejo del
sistema de la figura 3.17.

Como puede verse, la respuesta tiene ahora carcter no oscilatorio debido a

que la componente transitoria oscilatoria o inframortiguada desaparece tan
rpidamente que su respuesta casi no influye en la resultante. En este caso la
raz dominante es la real y por eso la respuesta no es oscilatoria.
En el primer caso, el sistema puede aproximarse a uno de segundo orden con
solamente el par de races complejas conjugadas y en el segundo caso a uno
de primer orden con solamente la raz real.
ESTABILIDAD ABSOLUTA
Se dice que un sistema lineal es estable cuando a una entrada acotada
corresponde una salida tambin acotada. Los sistemas de primer y segundo
orden y el de tercer orden que se explic anteriormente son estables puesto
que una entrada acotada como es el escaln da lugar a una salida tambin
acotada. Esto se debe a que, en estos casos, todas las componentes
transitorias de la respuesta que se muestran en la ecuacin 3.30 presentan
exponenciales decrecientes. Se observa que el coeficiente que acompaa al
tiempo en estos exponenciales es siempre la parte real de la raz de la
ecuacin caracterstica, independientemente de que sta sea real o compleja
conjugada.
Se comprende entonces que si alguno de estos coeficientes es positivo (la
componente real de la raz es positiva) la exponencial correspondiente sera
creciente y la respuesta aumentara indefinidamente en el tiempo siendo, por
tanto, no acotada y el sistema sera inestable. De aqu surge el criterio de
estabilidad absoluta de los sistemas dinmicos:
UN SISTEMA LINEAL ES ESTABLE CUANDO LAS RAICES DE SU
ECUACION CARACTERISTICA TIENEN TODAS PARTE REAL NEGATIVA O,
LO QUE ES LO MISMO ESTAN SITUADAS EN EL SEMIPLANO IZQUIERDO
DEL PLANO COMPLEJO.

68

Una sola raz en el semiplano derecho hace que el sistema sea inestable. En la
figura 3.19 se muestran la zona estable y la zona inestable de ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica en el plano complejo.

Figura 3.19. Zona estable e inestable del plano complejo.

3.5 Anlisis de la respuesta transitoria de un sistema de control

utilizando el MATLAB.
Como se explic anteriormente, el anlisis de las races de la ecuacin
caracterstica del sistema permite conocer el tipo de respuesta que tendr y si
es estable o no, ahora bien, para un sistema de tercer orden o superior se hace
muy difcil hallar manualmente estas races. Para resolver este problema se
han creado desde hace unos cuantos aos, mtodos analticos o grficos que
la facilitan. Entre ellos el ms popular es el de Routh Hurwitz que permite
determinar el nmero de races con componente real positiva presentes en la
ecuacin. En la actualidad se dispone de recursos computacionales mucho
ms poderosos y rpidos que posibilitan no tener que acudir a estos mtodos.
El software MATLAB tiene toda una serie de herramientas que permiten hacer
este anlisis de una manera mucho ms sencilla y completa.
Para explicar como puede hacerse el anlisis de un sistema lineal de cualquier
orden con este software se utilizar el sistema de la figura 3.20, un sistema de
control de la velocidad de un motor de corriente continua alimentado por un
generador de corriente continua, cuyo enrollado de excitacin es alimentado a
su vez por un convertidor esttico cuya entrada es la salida de un regulador
proporcional de ganancia constante. Se supone que el motor mueve una carga
de torque constante.
Hasta ahora, la funcin de transferencia del convertidor se ha considerado
como una ganancia pura suponiendo, por tanto, que este elemento no
introduce retardo alguno. En realidad, al cambiar la seal de entrada, cualquier
cambio en la seal de salida debe esperar por lo menos un perodo de
conmutacin. Aunque la representacin ms adecuada sera la de un retardo
de transporte, debido a no ser una constante temporal muy influyente y en aras
de simplificar, se aproximar su respuesta a la de un sistema de primer orden
con funcin de transferencia:
Gconv ( s ) =

K conv
1 + Tconv .s

(3.31)

69

La constante de tiempo del convertidor se considera igual al inverso de la

frecuencia de conmutacin. Por ejemplo, si sta es de 1 KHz, la constante
temporal del convertidor es 1 milisegundo.
De acuerdo a esto, en la figura 3.21 se muestra el diagrama de bloques del
sistema el cual, como puede apreciarse, es un sistema de cuarto orden.

Figura 3.20 Sistema de control de velocidad de un motor de corriente continua alimentado por
un generador de corriente continua.

Figura 3.21. Diagrama de bloques del sistema de la figura 3.20

El anlisis a realizar consiste en averiguar cual debe ser el mejor valor para la
ganancia del regulador para que tanto el comportamiento en estado estable,
evaluado mediante el % de error en estable, como el transitorio , evaluado
mediante el tiempo de establecimiento y la sobreregulacin, sean aceptables.
Para ello, se desarroll un programa en MATLAB que permite variar la
ganancia del regulador y realizar las caractersticas de error en estado estable,
tiempo de establecimiento y sobreregulacin en funcin de la ganancia del
regulador. Esta caracterstica debe permitir seleccionar el valor ms adecuado.
A continuacin se puede apreciar el programa en MATLAB elaborado con este
fin el cual ser explicado seguidamente:

70

PROGRAMA EN MATLAB
clear,clc
%MOTOR ALIMENTADO POR GENERADOR CONTROLADO POR CAMPO
CON CONVERTIDOR
%DATOS
tm=0.08;ta=0.02;texc=0.1;tconv=0.001;
kconv=20;Kg0=60;Rexc=100;kfi=1.2;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL CONVERTIDOR
numconv=[kconv];denconv=[tconv 1];
convertidor=tf(numconv,denconv);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL GENERADOR
numgen=Kg0/Rexc;dengen=[texc 1];
generador=tf(numgen,dengen);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL MOTOR
nummot=1/kfi;denmot=[ta*tm tm 1]
motor=tf(nummot,denmot);
%TACOGENERADOR
kreal=0.053;
%GANANCIA DEL REGULADOR
kreg=15;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL CANAL DIRECTO
directo=kreg*convertidor*generador*motor;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL SISTEMA A LAZO CERRADO
sistlc=feedback(directo,kreal)
[numlc,denlc]=tfdata(sistlc,'v')
roots(denlc)
pause
ltiview('step',sistlc);
pause
%ERROR EN ESTADO ESTABE
wm0=1750*0.105;ureal=kreal*wm0;
ktd=kreg*kconv*Kg0/(Rexc*kfi);
uref=wm0/ktd+ureal
error=((uref-ureal)/uref)*100
El programa comienza con las instrucciones clear y clc. La primera limpia la
memoria de variables almacenadas y la segunda limpia la pantalla.
Seguidamente se introducen los datos que son las constantes de tiempo y las
ganancias de los diferentes elementos del sistema de control.
Posteriormente se definen las funciones de transferencia del convertidor, el
generador y el motor mediante la funcin tf del MATLAB. Se definen despus
las ganancias del regulador y el tacogenerador o elemento de realimentacin.
Con estos datos se determina la funcin de transferencia del canal directo y
mediante la funcin feedback del MATLAB se halla la funcin de transferencia
a lazo cerrado del sistema la cual se denomina sistlc.
Mediante la aplicacin de la instruccin tfdata del MATLAB se determina el
polinomio del numerador y el del denominador. Las races del polinomio del
denominador son evaluadas mediante la instruccin roots del MATLAB.

71

Despus de una pausa, se aplica la instruccin ltiview del MATLAB la cual

permite, entre otras cosas, determinar la respuesta a un escaln unitario y con
ella el tiempo de establecimiento y el por ciento de sobreregulacin.
Despus de una pausa, se determina el comportamiento en estado estable.
Supngase que se hace correr el programa para una ganancia del regulador
igual a 2. Seguidamente se explicarn los resultados obtenidos para este valor
de ganancia del regulador.
La funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado result ser:

G ( s) =

20
1,6.10 .s + 0,0001696.s + 0,00978.s 2 + 0,181.s + 2,06
7

Las cuatro races de la ecuacin caracterstica son:

1000
40,13
9,94 m j15
Como puede apreciarse, el par de races complejas conjugadas es el
dominante siendo por tanto la respuesta oscilatoria o inframortiguada. Adems,
se observa que hay una raz real muy alejada del origen (-1000) por lo cual
este sistema pudiera aproximarse, para esta ganancia del regulador, a uno de
tercer orden.

Figura 3.22. Respuesta al escaln del sistema de la figura 3.20

En la figura 3.22 se muestra la respuesta al escaln de este sistema y se

sealan el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento. Utilizando el LTIVIEW
(ver figura 3.23) se determina tambin que el por ciento de Sobreregulacin es

72

del 10,8 % y ocurre a los 0,244 segundos y que el tiempo de establecimiento es

de 0,355 segundos.

Figura 3.23. Determinacin del tiempo de establecimiento y el por ciento de sobreregulacin

utilizando el LTIVIEW

La ganancia del regulador se fu variando desde 0,5 hasta 20 y se obtuvieron

los valores de sobreregulacin, tiempo de establecimiento y error en estado
estable que se muestran en la tabla que aparece seguidamente.
GANANCIA
DEL
REGULADOR
0,5
1
2
5
7,5
10
15
20

SOBRE
REGULACION

TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO

0,397
3,06
10,8
32,9
47,4
59,8
79,5
Inestable

0,322
0,39
0,355
0,529
0,811
1,1
3,88
No definido

ERROR EN
ESTADO
ESTABLE
79,05
65,36
48,54
27,40
20,10
15,87
11,17
8,62

Se observa que, si aumentamos la ganancia, el sistema se hace cada vez ms

oscilatorio pero con un menor error en estado estable o estacionario. Como se
aprecia, desde el punto de vista transitorio, una ganancia del regulador igual a
0,5, 1 o 2 seran muy buenas pues la sobreregulacin oscila para estos valores
entre 0,4% y 10,8 % y los tiempos de establecimiento estn entre 0,3 y 0,4
segundos pero el comportamiento en estado estable es muy malo ya que los
errores son muy grandes, entre un 48 % y casi un 80%. El mejor valor en
estado estable es para una ganancia igual a 20 pero en este caso el sistema es
inestable pues su ecuacin caracterstica tiene las siguientes races:

73

 1000
62

0,91 j.34,22
Esto significa que un sistema de este tipo no pude sintetizarse con un regulador
tan sencillo como ste, que es del tipo Proporcional, pues da una salida
proporcional a la entrada. En un captulo posterior se determinar que tipo de
regulador debe usarse en casos como estos.

74

TEMA IV
SINTESIS DE REGULADORES
4.1 Introduccin a la sntesis de reguladores.
En el captulo anterior se llev a cabo el anlisis de la respuesta transitoria de
los sistemas de control y se pudo apreciar como, en muchos casos, cuando el
regulador es muy sencillo, por ejemplo, el tipo proporcional que se ha utilizado
hasta ahora en todos los ejemplos, existen contradicciones entre el
comportamiento en estado estable o estacionario y el comportamiento
transitorio o dinmico. El ltimo problema resuelto en el anterior captulo es uno
de estos casos. Por esta razn es necesario, por una parte, disponer de
reguladores ms complejos capaces de hacer cumplir simultneamente todos
los requerimientos impuestos y, por otra, aplicar mtodos que permitan
cumplimentar todos los requerimientos. Estos son los objetivos fundamentales
de este tema y de parte del siguiente.
Se comenzar clasificando los sistemas de control a lazo cerrado en diferentes
tipos de acuerdo a la presencia de polos en el origen en la funcin de
transferencia a lazo abierto. Esto tiene gran importancia a la hora de definir un
comportamiento en estado estacionario, estableciendo, por tanto, un vnculo
entre los modelos dinmicos y la respuesta estacionaria.
Seguidamente se pasarn a definir las denominadas Acciones de Control que
constituyen la base de los diferentes tipos de reguladores. Con estos
conocimientos se pueden explicar los mtodos de sntesis de reguladores. En
realidad existen varios procedimientos para sintetizar reguladores, en este
caso, se explicar el utilizado en los sistemas de control electromecnicos que
se denominan de Compensacin Serie y Subordinacin de Coordenadas o
Control en Cascada.
4.2 Relacin entre el tipo de funcin de transferencia y el error en estado
estacionario.
Como se plante anteriormente, en este epgrafe se relacionar el tipo de
funcin de transferencia con el comportamiento en estado estacionario. Para
ello se plantear la funcin de transferencia a lazo abierto del sistema G(s).H(s)
de la forma siguiente:
m

G ( s ).H ( s ) =

K . (1 + Ti .s )
i =1
n

s . (1 + T j .s )
N

(4.1)

j =1

Esta funcin tiene m ceros y n polos o races, los cuales todos se han supuesto
reales en aras de simplificar el anlisis ya que la presencia de una raz o polo
complejo conjugado no introduce ninguna alteracin en los resultados que se
van a obtener.
Se ha supuesto que la funcin tiene un polo de orden N en el origen. El tipo de
la funcin est dado precisamente, por el orden de este polo. Si no hay polos

75

en el origen la funcin ser de tipo 0, si hay un polo de primer orden en el

origen se clasifica de tipo 1 y as sucesivamente.
Para calcular el error en estado estacionario se har uso del denominado
TEOREMA DEL VALOR FINAL aplicado al error e(t) que se plantea
matemticamente mediante la siguiente expresin:
e ss = e(t ) = lim .s.E ( s )
t

s 0

(4.2)

Donde ess es el error en estado estacionario y E(s) es la transformada del error.

Es necesario, por tanto, determinar la expresin de la transformada del error.
Para ello se recordar la forma general de un sistema a lazo cerrado la cual
aparece en la figura 4.1

Figura 4.1 Diagrama de bloque general de un sistema a lazo cerrado.

De esta figura:

E ( s ) = R( s ) C ( s ).H ( s )
C ( s ) = E ( s ).G ( s )
E ( s ) = R( s ) E ( s ).G ( s ).H ( s )
E ( s ) + E ( s ).G ( s ).H ( s ) = R( s )
Quedando finalmente:

E ( s) =

R( s)
1 + G ( s ).H ( s )

(4.3)

Seguidamente se determinar el error en estado estacionario de sistemas tipo

0 y tipo 1 para entradas en escaln y en rampa.
ENTRADA EN ESCALON
En el caso de un sistema tipo 0, la expresin de la transformada del error ante
una entrada en escaln de valor Ro (cuya transformada es Ro/s) es :

76

Ro
s

E ( s) =

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1

(1 + T .s)
j

j =1

Multiplicando por s queda:

s.

s.E ( s ) =

Ro
s

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1

(1 + T .s)
j

j =1

Aplicando 4.2 se obtiene el error en estado estacionario:

e ss = lim s.E ( s ) =
s 0

Ro
1+ K

(4.4)

Esto indica que, un sistema tipo 0 tiene un error en estado estacionario finito
que es tanto menor cuanto mayor es la ganancia total K.
Para entender que significa esto, supngase un sistema con realimentacin
unitaria ( H(s) igual a 1 ). En la figura 4.2 se muestra la entrada y la salida para
este tipo de sistema y la magnitud del error.

Figura 4.2. Entrada en escaln y salida para un sistema tipo 0

Si ahora se parte de que el sistema es tipo 1 la transformada del error sera:

77

Ro
s

E ( s) =

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1
n

s. (1 + T j .s )
j =1

Si se multiplica por s:

s.

s.E ( s ) =

Ro
s

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1
n

s. (1 + T j .s )
j =1

Llevando al lmite:

e ss = lim s.E ( s ) =
s 0

Ro s.Ro
=
=0
K
K
s

(4.5)

Esto quiere decir que un sistema tipo 1, o sea, uno que tiene un polo en el
origen, no tiene error ante una entrada en escaln. Esta situacin se muestra
en la figura 4.3.

Figura 4.3 Entrada en escaln y salida para un sistema tipo 1

78

ENTRADA EN RAMPA
Se supondr una rampa de valor Ro . La transformada de Laplace de la rampa
es Ro/s2. En el caso de un sistema tipo 0 la expresin de la transformada del
error queda de la siguiente forma:

Ro
s2

E ( s) =

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1

(1 + T .s)
j

j =1

Entonces:

s.
s.E ( s ) =

Ro
s2

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1

(1 + T .s)
j

j =1

Y llevando al lmite:

ess = lim s.E ( s ) =

s 0

Ro
=
s.(1 + K )

(4.6)

Esto quiere decir que, ante una entrada en rampa, un sistema tipo 0 provoca un
aumento constante del error con el tiempo. En la figura 4.4 se aprecia esta
situacin para un sistema con realimentacin unitaria. Es por esto que los
sistemas tipo 0 no son adecuados para controles de seguimiento en los cuales
la salida debe seguir la entrada con el menor error posible.

Figura 4.4 Entrada en rampa y salida para un sistema tipo 0

79

En el caso de que el sistema sea tipo 1, la variable compleja multiplicada por la

transformada del error es igual a:

s.
s.E ( s ) =

Ro
s2

1+

K . (1 + Ti .s )
i =1
n

s. (1 + T j .s )
j =1

Llevando al lmite:

R
Ro
= o
(4.7)
s 0
K
K
s.
s
Eso quiere decir que, si el sistema es tipo 1, el error es finito y es, tanto menor,
cuanto mayor sea la ganancia del sistema. En la figura 4.5 se aprecia esta
situacin para un sistema a lazo cerrado de realimentacin unitaria.
ess = lim s.E ( s) =

Figura 4.5 Entrada en rampa y salida para un sistema tipo 1.

Puede demostrarse, como es de esperar, que con un sistema tipo 2, o sea, con
un polo doble en el origen, que el error en estado estacionario ante una entrada
en rampa desaparece. Los sistemas de este tipo tienden a ser inestables o muy
oscilatorios, por lo tanto, necesitan de otros elementos de compensacin. La
entrada en rampa y la salida de un sistema de este tipo se muestran en la
figura 4.6.

80

Figura 4.5 Entrada en rampa y salida para un sistema tipo 2.

Es tambin demostrable que los sistemas tipo 2, anulan el error ante una
entrada en escaln.
En la tabla que aparece a continuacin se muestra un resumen de los
diferentes casos analizados anteriormente.
ERRORES DE LOS DIFERENTES TIPOS DE SISTEMAS ANTE
DIFERENTES ENTRADAS
ENTRADA EN
ENTRADA EN
ESCALON
RAMPA
Finito
Infinito
TIPO 0
Cero
Finito
TIPO 1
Cero
Cero
TIPO 2
Es posible analizar entradas ms complejas, como es por ejemplo, la que tiene
forma parablica, utilizada en algunos tipos de arranques suaves de
accionamientos elctricos y se llegar a la conclusin que slo un sistema tipo
2 da lugar a un error finito necesitndose uno tipo 3 para anular el error.
4.3 Optimizacin de la respuesta transitoria de los sistemas de control a
lazo cerrado.
Como ya se ha planteado en anteriores ocasiones, el desempeo de un
sistema de control a lazo cerrado se mide, fundamentalmente, por dos
indicadores dinmicos o transitorios: la rapidez de respuesta y la oscilatoriedad
y por uno esttico: el error en estado estacionario. Se ha visto que, en sistemas
con reguladores muy simples y de determinada complejidad, es imposible
tener desempeos de calidad simultneamente para estos tres indicadores
necesitndose de reguladores mas complejos que sern explicados ms
adelante.
Como se vio en el epgrafe anterior, la introduccin de un polo simple en el
origen permite obtener un buen comportamiento en estado estacionario.
Tambin es entendible que un sistema que sea algo oscilatorio debe ser ms
rpido que uno de respuesta sobreamortiguada pues ste ltimo representa un

81

comportamiento que va acercndose poco a poco a un valor estable. Por tanto,

el mejor sistema debe tener un comportamiento algo oscilatorio pero con una
sobreregulacin pequea.
Como se ver ms adelante, la introduccin de un cero cercano a un polo en la
funcin de transferencia permite anular el efecto de las constantes temporales
ms grandes haciendo ms rpido el sistema. Esto hace disminuir el orden
efectivo del sistema.
Por tanto, es recomendable tratar de llevar el sistema de control a uno de
segundo orden con un polo en el origen en su funcin de transferencia de lazo
abierto. Un sistema de este tipo con realimentacin y ganancia unitaria tiene el
diagrama de bloque de la figura 4.6. El suponer ganancia unitaria y
realimentacin unitaria no cambia las conclusiones que se van a derivar y
ayuda a entender el anlisis simplificndolo.

Figura 4.6. Diagrama de bloque de un sistema de segundo orden tipo 1 con ganancia unitaria y
realimentacin unitaria.

Para optimizar una respuesta se debe, evidentemente, definir un criterio que

permita seleccionar los parmetros ptimos de acuerdo a l. Se utilizan en
estos casos Criterios Integrales, o sea, criterios que se definen mediante el
valor de una integral de una funcin durante toda la duracin del proceso
transitorio. Esta funcin debe contener la variacin del error en el tiempo ya
que, por ejemplo, en sistemas muy oscilatorios los errores son relativamente
grandes en todo el proceso oscilatorio. Tambin es de esperar que contenga la
variable tiempo como tal pues, al inicio del proceso transitorio, o sea, para
valores de tiempo pequeos, pueden tolerarse errores ms grandes y la
rapidez de respuesta est relacionada con el tiempo.
Por tanto, se llega a la conclusin que debe definirse una integral y buscar que
los parmetros que definen el tipo de respuesta minimicen esa integral. En este
caso el parmetro ms adecuado es la razn de amortiguamiento .
Existen diferentes criterios integrales utilizados con este fin que son:

1. El criterio ISE (Integral Square Error) cuyo indicador es J = e 2 (t ).dt

0

2. El criterio ITSE (Integral Time Square Error) cuyo indicador es

J = t.e 2 (t ).dt .
0

3. El criterio IAE (Integral Absolute Error) cuyo indicador es J = e(t ) .dt y

0

82

4. El criterio ITAE (Integral Time Absolute Error) cuyo indicador es

J = t. e(t ) .dt
0

En la figura 4.7 se muestran las caractersticas de cada uno de los indicadores

en funcin de la razn de amortiguamiento.
Como puede apreciarse los criterios ISE e IAE son poco selectivos, o sea, su
indicador no vara mucho en funcin del parmetro. Esto hace difcil obtener
buenos resultados con su aplicacin. Adems, dan el mismo peso a los errores
iniciales que a los que ocurren al final del proceso. Los criterios ITSE e ITAE
muestran un mejor comportamiento en este sentido ya que son muchos ms
selectivos y dan ms peso a los errores que ocurren a valores de tiempo
mayor, o sea, al final del proceso. Como el criterio ITAE es algo ms selectivo,
ser el que se seleccionar para la sntesis de los reguladores. En este caso el
valor ptimo de razn de amortiguamiento es 0,707 o sea, 2 / 2 . La
sobreregulacin en un sistema con esta razn de amortiguamiento es de slo
un 4,3%.

Figura 4.7. Comparacin de los criterios de optimizacin.

Debe sealarse que estos criterios no se aplican solamente a sistemas de

segundo orden, en la tabla que se muestra a continuacin se pueden ver las
ecuaciones caractersticas de sistemas de diferente orden optimizados segn
el criterio ITAE.
ORDEN
1
2
3
4

ECUACIN CARACTERSTICA
s+n
2
s +1,4ns+n2
s3+1,75 n s2+2,15n2s+n3
s4+ 2,1ns3 +3,4 n2 s2+2,7n3s+n4

83

4.4 Acciones de control

Se denominan acciones de control a los diferentes tipos de acciones que
pueden ejercer los reguladores en su intento de conseguir el mejor desempeo
para el sistema de control a lazo cerrado. En este epgrafe sern explicadas
desde las ms simples hasta las ms complejas.
ACCION DE CONTROL BANG BANG, DE DOS POSICIONES U ON OFF.
En este tipo de accin de control la salida del regulador slo toma dos valores:
uno positivo o uno negativo o uno mayor y uno menor. Cuando el error es
positivo que significa que la salida no alcanza la entrada, se aplica la seal de
salida del regulador positiva o mayor que hace aumentar la salida. Si el error es
negativo que quiere decir que la salida est superando a la entrada, se aplica
entonces la seal de salida del regulador negativa o menor que hace disminuir
la salida. Como se comprende, realizando el regulador de esta forma el
elemento que ejerce el control no deja de actuar nunca pues slo lo dejara de
hacer cuando el error es exactamente cero. Para evitar esto, se crea lo que se
denomina una Brecha Diferencial. Esto quiere decir que, por ejemplo, si en
determinado instante, la seal de salida del regulador es positiva y el error es
negativo pero inferior en valor absoluto a esta brecha, no hay cambio en la
salida del regulador. Solo cambia la salida del regulador cuando el valor
absoluto del error es superior al de esta brecha.
En la figura 4.8 se muestra un diagrama de bloque de un sistema de control a
lazo cerrado con este tipo de regulador. El valor de la brecha diferencial es h.
El actuador es el elemento de fuerza que recibe la seal de salida del regulador
y aplica directamente la accin al objeto controlado.

Figura 4.8 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador de
dos posiciones.

La ventaja de este regulador es su extrema sencillez y es muy usado cuando

no se requiere precisin en la respuesta. Un ejemplo es el control del nivel de
un tanque que se muestra en la figura 4.9. Siempre que el agua no haya
alcanzado el nivel requerido, la vlvula est abierta y entra agua al tanque.
Cuando se alcanza un valor ligeramente superior al nivel establecido, se cierra

84

la vlvula. Si el nivel del agua sigue bajando, la vlvula no vuelve a abrirse

hasta que el nivel ha descendido un valor ligeramente inferior al requerido.

Figura 4.9. Sistema de control automtico de nivel

a)

b)
Figura 4.10. Comportamiento de la accin de control bang bang o de dos posiciones. a) error b)
salida del regulador

85

En la figura 4.10 a) se muestra el comportamiento del error en un sistema de

este tipo a partir de su arranque o inicio de su operacin. Como puede
apreciarse el error se caracteriza por pequeas oscilaciones mantenidas de
mayor o menor frecuencia en dependencia del valor de la brecha diferencial.
Por otra parte, en la figura 4.10 b) aparece la salida del regulador que, como se
ve, oscila entre los dos valores posibles el mximo y el mnimo.
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL P
Este tipo de regulador es el que hemos visto hasta ahora en los ejemplos de
temas anteriores. Se caracteriza porque su salida es proporcional a la entrada.
Un sistema de control con este tipo de regulador se muestra en la figura 4.11

Figura 4.11 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador
proporcional.

En este caso la salida del regulador es proporcional a su entrada, o sea, la

reproduce ampliada. La ventaja de este regulador es su rapidez ya que la seal
no sufre ningn retardo al llegar al actuador. Su desventaja es que tiene que
trabajar con un error ya que si no hay entrada (la entrada es el error) no hay
salida y no hay seal en el actuador. Adems, como ya vimos da lugar (excepto
si hay una integracin en el objeto controlado) a un sistema tipo 0.
En la figura 4.12 se muestra la realizacin de este tipo de regulador a partir de
amplificadores operacionales. En este caso la ganancia del regulador es igual
a:
Kp =

Rr
Ri

(4.8)

86

Figura 4.12. Regulador proporcional sintetizado con un amplificador operacional.

ACCION DE CONTROL INTEGRAL I

En la accin de control integral la salida del regulador es la integral del error y
sta es la seal que se aplica al actuador. Su esquema en bloque se muestra
en la figura 4.13.

Figura 4.13 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador
integral

En la figura 4.14 se muestra la entrada y la salida del regulador integral durante

el proceso de puesta en marcha de un sistema de control con regulador
integral. Se aprecia como la salida del regulador es la integral de la entrada y
que, en estado estable, el error es igual a cero y , sin embargo, hay una seal a
la salida del regulador Mss.

87

a)

b)
Figura 4.14. Comportamiento de la accin de control integral. a) error b) salida del regulador

La funcin de transferencia de este regulador es el producto de una constante

por la transformada de la integral:
Greg ( s ) =

Ki
1
=
s
Ti .s

(4.9)

Donde Ki es la ganancia integral y Ti es la constante de tiempo integral.

En la figura 4.15 se muestra la realizacin de este regulador mediante
amplificadores operacionales. Como se muestra el efecto integral lo da el
condensador de realimentacin.

88

Figura 4.15. Regulador integral sintetizado con un amplificador operacional.

La funcin de transferencia del regulador en funcin de sus parmetros es la

siguiente:

1
G reg ( s ) =

C r .s
1
=
Rr
R r .C r .s

(4.10)

Comparando 4.10 con 4.9:

Ki =

1
Rr .C r

(4.11)

Ti = Rr .C r .
La ventaja de esta accin de control es su excelente comportamiento en estado
estacionario ya que anula el error para una entrada en escaln y lo hace finito
para una entrada en rampa (da lugar a un sistema tipo 1). Su desventaja es
que es muy lento pues ante un cambio brusco produce un cambio suave (una
entrada al regulador en escaln da lugar a una salida en rampa).
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
Como puede apreciarse los reguladores proporcional e integral se
complementan mutuamente debido a que la desventaja del proporcional (el
comportamiento en estado estacionario) es la ventaja del integral y la
desventaja del integral (la rapidez de respuesta) es la ventaja del proporcional.
Es evidente que una combinacin de los dos da lugar a una accin de control
de muy buena calidad. Esta es la denominada accin de control proporcional
integral la cual es la ms utilizada por las razones antes expuestas.

89

Figura 4.16 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador
proporcional integral

a)

b)
Figura 4.17. Comportamiento de la accin de control proporcional integral. a) error b) salida del
regulador

90

En la figura 4.17 se muestra el comportamiento de este regulador.

Comparndolo con el comportamiento del integral se aprecian fcilmente sus
ventajas ya que este regulador rpidamente anula el error y llega al
comportamiento estacionario sin oscilaciones. Es fcil comprender entonces
porque es el ms utilizado en la prctica.
Su realizacin con amplificadores operacionales se muestra en la figura 4.18.

Figura 4.18. Regulador proporcional integral sintetizado con un amplificador operacional.

Para deducir su funcin de transferencia se aplica:

1
C r .s
Ri

Rr +
Greg ( s ) =
Quedando finalmente:
Greg ( s ) =

Rr
1
+
Ri Ri .C r .s

(4.12)

Evidentemente:

Kp =

Rr
Ri

Ki =

1
Ri .C r

(4.13)

Ti = Ri .C r

91

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA PD

Figura 4.19 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador
proporcional derivativo

En la figura 4.19 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control

con un regulador Proporcional Derivativo que introduce una componente
proporcional a la derivada del error. Este tipo de regulador se opone a las
variaciones del error y se utiliza sobre todo en sistemas de posicionamiento
para amortiguar sus oscilaciones cuando es necesario.
En la figura 4.20, por otra parte, se muestra la entrada y salida del regulador
donde puede apreciarse claramente el efecto derivativo.
La figura 4.21 muestra como sintetizar este tipo de regulador con un
amplificador operacional. La funcin de transferencia del regulador puede
plantearse como:

Greg ( s ) =

Rr
1
C i .s
1
Ri +
C ir .s

Ri .

Greg ( s ) =

Cumplindose que:

Rr
Ri
1 + Ri .C i .s

Rr
+ Rr .C i .s
Ri

Kp =

(4.14)

Rr
Ri

(4.15)

K d = Rr .C i

92

a)

b)
Figura 4.20. Comportamiento de la accin de control proporcional derivativo. a) error b) salida
del regulador

Figura 4.21. Regulador proporcional derivativo sintetizado con un amplificador operacional.

93

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA PID

Figura 4.22 Diagrama de bloque de un sistema de control a lazo cerrado con un regulador
proporcional integral derivativo.

a)

b)
Figura 4.23 Comportamiento de la accin de control proporcional integral derivativa. a) error b)
salida del regulador

94

Figura 4.24. Regulador proporcional integral derivativo sintetizado con un amplificador

operacional.

En la figura 4.22 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control

Proporcional Integral Derivativo PID que integra todas las acciones de control
lineales explicadas hasta el momento y, cuando sus componentes son bien
seleccionadas, permite cumplir casi cualquier requerimiento.
La figura 4.23 muestra una entrada y una salida tpicas y la 4.24 su realizacin
mediante amplificadores operacionales. Su funcin de transferencia sera:

1 + Rr .C r .s
1
(1 + Rr .C r .s ).(1 + Ri .C i .s )
C r .s
C r .s
Greg ( s ) =
=
=
=
Ri
1
C r .Ri .s
Ri .
C i .s
1 + Ri .C i .s
1
Ri +
C i .s
Rr +

Rr .C r .Ri .C i .s 2 + ( Rr .C r + Ri .C i ).s + 1
C r .Ri .s
Greg ( s ) =

En este caso:

Rr .C r + Ri .C i
1
+
+ Rr .C i .s
Ri .C r
C r Ri .s

Kp =

Rr .C r + Ri .C i
Ri .C r

Ki =

1
C r .Ri

(4.16)

(4.17)

K d = Rr .C i

95

De todas las acciones de control explicadas hasta el momento la ms utilizada

es la PI pues permite cumplir, de una forma relativamente sencilla, casi todos
los requerimientos prcticos. El regulador PID, aunque es ms completo, en la
mayora de los casos da una respuesta muy parecida a la de PI. Comprese
las figuras 4,17 y 4.23 y se ver que son muy parecidas. Slo en casos
especiales es necesaria la utilizacin de un PID que, por otra parte, al ser
realizado con amplificadores operacionales puede introducir ruidos que deben
ser filtrados o compensados debido a la presencia de los condensadores en la
entrada.
4.5 Sntesis de reguladores utilizando el mtodo de Compensacin
Serie.
Existen muchos mtodos para sintetizar un regulador en un sistema de control
y todos van dirigidos a obtener determinados ndices de comportamiento. En
este curso explicaremos uno muy utilizado en los sistemas elctricos y
electromecnicos denominado de Compensacin Serie. Este mtodo se basa
en los tres aspectos siguientes:
1. Compensar el efecto de las constantes de tiempo ms grandes con el
objetivo de aumentar la rapidez de respuesta.
2. Mejorar la respuesta en estado estacionario introduciendo un elemento
integral en la funcin de transferencia del canal directo y
3. Llevar el sistema a lazo cerrado a uno de segundo orden con razn de
amortiguamiento igual a 0,707 para optimizar la respuesta transitoria y
tener una oscilatoriedad moderada.
El primer aspecto se logra introduciendo un cero en la funcin de transferencia
del regulador del mismo valor que el polo que tiene que ver con la mayor
constante de tiempo. Esto hace que sus efectos se compensen convirtiendo el
sistema en uno mucho ms rpido ya que queda eliminada la constante de
tiempo mayor.
El segundo aspecto lo que hace es convertir un sistema tipo 0 en uno tipo 1.
Este ltimo, como ya se explic, anula el error en estado estacionario ante un
escaln y hace finito el error ante una rampa, mejorando la respuesta esttica.
El tercer aspecto se refiere a obtener un sistema optimizado segn el criterio
ITAE.
Primeramente se explicar el mtodo suponiendo que el objeto controlado es
un sistema de segundo orden formado por dos elementos de primer orden, una
de cuyas constantes de tiempo es mayor que la otra y se desea sintetizar el
regulador con los criterios antes expuestos. En la figura 4.25 aparece el
diagrama de bloques de este sistema. Se supone en este diagrama de bloques
que la constante de tiempo T2 es mayor que la T1. Adems, se define una nueva
constante que es el producto de las constantes de los dos elementos:

K t = K 1 .K 2

(4.18)

La funcin de transferencia a lazo abierto de este sistema sera entonces:

96

G ( s ).H ( s ) = Greg ( s ).

K t .K real
(1 + T1 .s ).(1 +T 2.s )

(4.19)

Figura 4.25. Diagrama de bloque de un sistema de control cuyo objeto controlado es de

segundo orden con dos constantes diferentes.

Teniendo en cuenta los tres aspectos enunciados anteriormente el diagrama de

bloque completo debe quedar de la forma mostrada en la figura 4.26.

Figura 4.26. Diagrama de bloque resultante despus de aplicada la compensacin.

Como puede apreciarse, ha desaparecido el polo correspondiente a la

constante temporal T2, se aade un polo en el origen y aparece un coeficiente
a.T1 multiplicando a este polo. Es necesario ahora deducir cuanto tiene que
valer la constante a para que la razn de amortiguamiento sea 0,707.( 2 / 2 ).
Para simplificar el anlisis se har KTOT = 1/Kreal .
Con estas consideraciones, la ecuacin caracterstica del sistema a lazo
cerrado es:

F (s) = 1 +

1
=0
a.T1 .s.(1 + T1 .s )

(4.20)

F ( s ) = a.T .s + a.T1 .s + 1 = 0
2
1

Comparando esta expresin con la ecuacin normalizada de segundo orden,

se deduce el valor del coeficiente a:

97

s2 +

1
1
.s +
= s 2 + 2. . n .s + n2 = 0
2
T1
a.T1

n =

a .T1

2. . n = 2.

2
2

2
1
1
.
=
2
a .T1 T1

a=2

De acuerdo a esto, la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto toma

la siguiente forma:

G ( s ).H ( s ) =

1
2.T1 .s (1 + T1 .s )

(4.21)

Igualando 4.19 a 4.21 y despejando la funcin de transferencia del regulador

queda:
Greg ( s ) =

1 + T2 .s
Tint .s

(4.22)

En esta ecuacin Tint = 2.K t .K real .T1 que es la denominada Constante de Tiempo
Integral.
La ecuacin 4.22 puede ponerse tambin de la siguiente forma:
Greg ( s ) =

T2
1
+
Tint Tint .s

(4.23)

Puede verse que se trata de la funcin de transferencia de un regulador PI en

el cual la ganancia proporcional y la integral son iguales a:

Kp =

T2
Tint

1
Ki =
Tint

(4.24)

Si quiere sintetizarse este regulador mediante un amplificador operacional

segn el circuito de la figura 4.18 se parte de fijar uno de los parmetros,
generalmente la resistencia de entrada Ri y determinar los otros mediante las
expresiones siguientes:

Rr = K p .Ri
Cr =

Tint
Ri

(4.25)

98

EJEMPLO

Figura 4.27. Sistema de control de la corriente de excitacin de un generador.

Para ejemplificar la sntesis del regulador, se har referencia al sistema de

control de la corriente de excitacin de un generador que aparece en la figura
4.27. Para alimentar el campo se utiliza un convertidor CC CC como los
explicados en el primer tema. El circuito de encendido de este convertidor (su
entrada) se sita a la salida del regulador PI. Se utiliza un sensor de corriente
para realimentar la corriente de excitacin del campo.
La tensin de la batera es de 250 volts, cuando la tensin de encendido es
igual a 10 volts, la tensin media en el convertidor es el 90% de la tensin de la
batera. El sensor de corriente genera 10 volts con 15 amperes. La constante
de tiempo del convertidor CC CC es de 1 milisegundo, la resistencia del
enrollado de campo es de 20 ohms y la inductancia de 100 mH.
Se desea sintetizar los parmetros del regulador partiendo de que la resistencia
de entrada Ri es igual a 10 K.
Este es un sistema de segundo orden compuesto por dos elementos de priimer
orden que son el convertidor CC CC y el enrollado de campo. Sus funciones de
transferencia son:
La del convertidor CC CC:
K conv
0,9.250 / 10
22,5
=
=
1 + Tconv .s 1 + 0,001.s 1 + 0,001.s

Gcc ( s ) =

La del enrollado de campo:

Gexc ( s ) =

1 / Rexc
1 / 20
0,05
=
=
1 + Texc .s 1 + (0,1 / 20).s 1 + 0,005.s

Como puede apreciarse, de las dos constantes de tiempo, la mayor es la del

enrollado de campo, siendo sta por tanto la compensable. Comparando con el
diagrama de la figura 4.25, la constante K1 es igual a 22,5 y la K2 a 0,05. La
constante de realimentacin Kreal es igual a 10/15 = 0,67.
Por un lado la funcin de transferencia a lazo abierto debe ser igual a:

99

G ( s ).H ( s ) =

1
2.0,001.s.(1 + 0,001.s )

Y tambin a:
G ( s ).H ( s ) = Greg ( s ).

22,5
0,05
.
.0,67
1 + 0,001.s 1 + 0,005.s

Igualando estas dos expresiones y despejando la funcin de transferencia del

regulador se obtiene:
Greg ( s ) = 3,3 +

1
667
= 3,3 +
0,0015.s
s

Esta es la funcin de transferencia del regulador PI. De acuerdo a esto, los

parmetros del amplificador operacional (ver figura 4.18) seran:

Rr = 3,3.Ri = 3,3.10 K = 33K

Ri .C r = 10.10 3.C r .10 6 = 1,5.10 3 segundos
C r = 0,15 faradios
Supngase que se desea averiguar ahora que tensin de referencia debe
aplicarse para que la corriente sea de 10 amperes por el enrollado de campo.
Como, este tipo de regulador da error en estado estable cero para una entrada
en escaln, el error es cero y, por tanto, la tensin de referencia sera:

U ref = K real .I exc= 0,67.10 = 6,7 volts

Se quiere ahora comprobar el comportamiento transitorio utilizando el
SIMULINK, para eso se realiza el modelo que aparece en la figura 4.28.
En la figura 4.29 se muestra el comportamiento de la corriente en el tiempo y
en la 4.30 el del error. Puede apreciarse que el estado estable se alcanza, de
acuerdo a la definicin de tiempo de establecimiento, en unos 3 milisegundos y
que el error llega rpidamente a cero segn era de esperar.
Ahora bien, esta respuesta se ha obtenido suponiendo que todas las
componentes del sistema son lineales, lo cual en la prctica no es
absolutamente cierto. Slo en el caso de perturbaciones no muy grandes
alrededor de un punto puede suponerse esta linealidad y, como se aprecia,
este no es el caso analizado ya que un escaln de 6,7 volts no es una pequea
variacin.
El principal elemento que introduce no linealidad es el amplificador operacional
el cual tiene una Tensin de Saturacin, pasada la cual aunque se aumenta su
entrada, su salida no cambia. En la figura 4.31 se muestra el diagrama en
SIMULINK de este mismo sistema suponiendo que la tensin de saturacin del
amplificador es de 15 volts , en la figura 4.32 el comportamiento de la corriente
de excitacin, en la 4.33 el del error y en la 4.34 la salida del regulador.
Como puede apreciarse en los primeros 5 milisegundos el amplificador trabaja
saturado. Esto hace que la respuesta sea un poco ms lenta y la
100

sobreregulacin un poco mayor que lo esperado como se aprecia a partir de las

respuestas obtenidas con el SIMULINK.

Figura 4.28. Modelo en SIMULINK del sistema de la figura 4.27.

Figura 4.29. Comportamiento de la corriente en el tiempo

101

Figura 4.30. Comportamiento del error en el tiempo.

Figura 4.31. Modelo en SIMULINK del sistema de la figura 4.27 considerando la saturacin del
amplificador operacional.

Figura 4.32. Comportamiento de la corriente en el tiempo considerando la saturacin del

amplificador operacional.

102

Figura 4.33. Comportamiento del error en el tiempo considerando la saturacin del amplificador
operacional.

Figura 4.34. Saturacin del amplificador operacional.

APLICACIONES DEL MTODO CON OTROS TIPOS DE OBJETOS

CONTROLADOS
No todos los objetos controlados tienen la forma del ejemplo explicado, en
algunos casos, debe aplicarse el mtodo, por ejemplo, a sistemas cuya funcin
de transferencia es un integrador puro como se muestra en la figura 4.35. En
este caso se procede de la misma forma considerando que T1 es la constante
no compensable. Para despejar la funcin de transferencia se parte de la
siguiente ecuacin en la cual se aplica 4.18 y 4.21:
Greg ( s ).

K t .K real
1
=
s.(1 + T1 .s ) 2.T1 .s.(1 + T1 .s )

103

Figura 4.35. Diagrama de bloque de un sistema de control cuyo objeto controlado es un

integrador puro.

Greg ( s ) =

1
= Kp
2.K t .K real .T1

(4.26)

Como puede apreciarse, se trata en este caso de un regulador proporcional P

el cual puede realizarse con amplificadores operacionales con un circuito como
el de la figura 4.12.
Otro caso muy comn es el de un sistema de tercer orden formado por un par
races complejas conjugadas y una raz real muy alejada del origen. El
diagrama de bloques se muestra en la figura 4.36.

Figura 4.36 Diagrama de bloque de un sistema de control cuyo objeto controlado es un sistema
de tercer orden

Para despejar la funcin de transferencia del regulador se aplica la expresin:

K . n
K1
1
.K real =
Greg ( s ).
. 2
2
2.T1 .s.(1 + T1 .s )
1 + T1 .s s + 2. . n .s + n
2

Haciendo

Tint = 2.K 1 .K .K real .T1

Se obtiene:

104

Greg ( s) =

2.
1
1
+
+ 2
.s
n .Tint Tint .s n. .Tint .

(4.27)

Esta expresin, evidentemente, corresponde a un regulador PID cuyos

parmetros son:
Kp =

2.
n .Tint

Ki =

1
Tint

Kd =

1
.Tint .

(4.28)

2
n.

EJEMPLO

Figura 4.37. Sistema de control de velocidad de un motor de corriente continua.

Figura 4.38. Diagrama de bloque del sistema de la figura 4.37.

En la figura 4.37 se muestra el esquema de un motor de corriente continua

controlado por armadura (no se muestra el campo o se supone que es de imn
permanente) y en la 4.38 su diagrama de bloque. Este es el mismo esquema
que se analiz en el tema 3 y que aparece en la figura 3.12. Si se compara el

105

diagrama de bloque de la figura 3.13 con el de la figura 4.38 se aprecia que, en

este caso se ha considerado el convertidor como un sistema de primer orden al
igual que en el ejemplo anterior.
Los parmetros, en este caso, son los siguientes:
K conv = 25
Ta = 0,004 segs

K real = 0,05
Tconv = 0,001 segs

K = 1,2
Tm = 0,015 segundos

La ecuacin caracterstica normalizada del motor a lazo abierto se sabe que es:

s2 +

1
Ta

.s +

1
=0
Tm .Ta

De aqu se deducen los valores de razn de amortiguamiento y de frecuencia

natural sin amortiguamiento:

n =
1
2

= .

1
=
Tm .Ta

1
= 129,1 rad / seg
0,015.0,004

Tm 1 0,015
= .
= 0,968
Ta
2 0,004

Como se aprecia, se trata de un sistema inframortiguado con dos races

complejas conjugadas.
En este caso:
Tint = 2.K conv .(1 / K ).K real .T1 = 2.25.(1 / 1,2).0,05.0,001 = 0,002 segundos
Aplicando 4.28 se obtiene:

Kp =

2.
2.0,968
=
= 7,5
n .Tint 129,1.0,002

Ki =

1
= 500
Tint

Kd =

1
= 0,03
.Tint .
2
n.

Aplicando 4.17 y suponiendo Ri = 10 K se obtiene:

C r .10 6 =
Cr =

1
K i .Ri .10 3

10 6
= 2 Faradios
500.10.10 3

Sustituyendo estos valores en las otras dos ecuaciones de 4.17 se obtiene un

sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas cuya solucin es:

106

C i = 0,78 Faradios
R r = 36 K
En la figura 4.39 se muestra el resultado de la simulacin en SIMULINK de este
ejemplo para una entrada en escaln de 8 Volts:

a)

b)
Figura 4.39. Respuesta del sistema de control de velocidad de la figura 4.37 a un escaln de
tensin de referencia a la entrada de 8 volts. a) Respuesta de velociad b) Error.

Es interesante analizar como responde un sistema como ste diseado por el

mtodo de compensacin serie ante una seal ms compleja tal como la que
aparece en la figura 4.40 compuesta por una rampa de 4 volts por segundo
saturada con 8 volts.

107

Figura 4.40 Seal de referencia en rampa saturada.

a)

b)
Figura 4.41 Respuesta en el tiempo del sistema de control con regulador PID ante la seal de
entrada de la figura4.40. a) Salida de velocidad. b) Error.

108

Puede apreciarse como la salida tiene la misma forma que la referencia y que
el error , cuando la entrada es en rampa es de slo 8 milivolts en tanto que se
hace cero cuando la referencia se hace constante, o sea, cuando adquiere una
forma similar al escaln. Esto tiene que ser as pues se trata de un sistema tipo
1, que, como es sabido, tiene este comportamiento.
4.6. Control en cascada o por subordinacin de coordenadas.
Como se comprende de los ejemplos resueltos, mientras ms complejo sea el
objeto controlado ms complejo ser a su vez el regulador que se necesite.
Esto dificulta la sntesis del sistema y trae algunos problemas prcticos
importantes. Por tanto, es necesario aplicar mtodos que den lugar a
reguladores ms sencillos aunque haya que aumentar su nmero. Un mtodo
muy usado en sistemas de control electromecnicos es el denominado Control
en Cascada o con Mando Subordinado que se basa en emplear varios lazos de
control.
Para explicarlo se har primeramente referencia a un sistema con tres
elementos de primer orden tal como el que aparece en la figura 4.42. Cada
elemento tiene su constante de tiempo y sucede que T1 < T2< T3. El mtodo se
basa en introducir un segundo lazo interno que controle la variable m(t) y tenga
otro regulador. La entrada a este lazo es la salida del primer regulador que
aparece en 4.42. En la figura 4.43 se muestra el diagrama de bloques de esta
situacin.

Figura 4.42. Diagrama de bloques del sistema de control a lazo cerrado con tres elementos de
primer orden.

Figura 4.43. Diagrama de bloques del sistema de control con dos lazos de regulacin, uno
interno y otro externo.

109

El regulador del lazo interno de control se sintetiza empleando el mismo

mtodo de compensacin serie explicado en el epgrafe anterior. T1 es en este
caso la constante no compensable ya que es la menor. Aplicando este
procedimiento el regulador queda con la siguiente funcin de transferencia:

Greg1 ( s ) =

T2
1
+
Tint .1 Tint .1 .s

(4.29)

Tint .1 = 2.K 1 .K 2 .K real1 .T1

La funcin de transferencia a lazo cerrado del lazo interno tiene la siguiente
forma:
G LC1 ( s ) =

1 / K real .1
2.T .s 2 + 2.T 1.s + 1
2
1

(4.30)

Este sistema, como ya se explic, tiene razn de amortiguamiento igual a 0,707

muy prxima a uno. Teniendo esto en cuenta y que adems, la constante de
tiempo no compensable T1 es muy pequea, es posible aproximar la funcin de
transferencia del lazo interno a la de uno de primer orden:
G LC1 ( s )

1 / K real .1
1 + 2.T 1.s

(4.31)

De esta forma, el diagrama de bloque que permitir sintetizar el regulador del

lazo externo queda de la forma que se muestra en la figura 4.44.

Figura 4.44. Diagrama de bloque del lazo externo con el lazo interno simplificado.

Aplicando nuevamente el mtodo de compensacin serie y considerando ahora

que la nueva constante no compensable es 2.T1 se obtiene la siguiente funcin
de transferencia para el regulador:

110

Greg ( s ) =
Tint =

T3
1
+
Tint Tint . s

4.K 3 .K real .T1

K real1

Como se aprecia, un sistema que con un solo lazo necesitaba de un regulador

PID, se ha resuelto con dos lazos PI de ms fcil realizacin. La ventaja
principal de este mtodo es su rapidez de respuesta. Las constantes de tiempo
del lazo interno siempre son menores que las del externo y como la salida del
regulador de la variable externa es la entrada o referencia del lazo interno, ste
responde a las necesidades de aquel. Con esto se consigue que procesos
transitorios muy rpidos sean resueltos por el lazo interno sin que el externo
tenga prcticamente que intervenir. El nombre de subordinado se debe
precisamente a esto, a que el lazo interno responde por entero a las rdenes
del externo dadas por la salida de su regulador. Esto se entender mejor con el
ejemplo prctico que se expone a continuacin.
4.7. Aplicacin de la compensacin serie y el mando subordinado al
control de un motor de corriente continua.

Figura 4.45. Sistema de control de velocidad de un motor de CC con un lazo interno de

corriente subordinado a uno externo de velocidad.

Como puede verse, el sistema consta de un lazo interno de corriente y otro

externo de velocidad. La salida del regulador del lazo interno de corriente se
aplica directamente a la entrada del convertidor el cual se ha simbolizado con
una caja negra pero puede ser cualquiera de los convertidores mencionados en
el primer tema. Se supone control con excitacin constante. La salida del
regulador de velocidad va a un potencimetro regulable cuya funcin se
explicar ms adelante y de ah a la entrada del lazo de corriente.
Este sistema opera de forma tal que, al ocurrir perturbaciones que tienen que
ver con la parte elctrica, ms rpida, es el lazo interno de corriente quien las
resuelve sin que prcticamente el lazo externo de velocidad tenga que actuar.

111

Si, por ejemplo, la tensin que alimenta el convertidor disminuye sbitamente la

corriente baja tambin de forma sbita, la realimentacin de corriente
disminuye y el error del lazo de corriente aumenta con lo cual se restituye
rpidamente el valor inicial de corriente que era el necesario para vencer el
torque solicitado por la carga. Este proceso es tan rpido que la velocidad
prcticamente no tiene tiempo de cambiar. En resumen, el lazo de corriente al
estar subordinado al de velocidad resuelve las necesidades de ste sin su
intervencin.
Ahora bien, como se sabe, en una mquina de corriente continua la corriente
no puede aumentar mucho, generalmente no ms de un 150 % o un 200 % de
la nominal pues puede destruirse su colector. Adems, hace falta tambin
limitar el torque mximo que el motor impone al mecanismo accionado y
proteger los elementos semiconductores del convertidor esttico. Es necesario
por tanto que este sistema de control tenga la posibilidad de limitar esa
corriente. Para esto se utiliza el llamado Limitador de Corriente que se muestra
en la figura y que se basa en la saturacin del amplificador operacional del
regulador de velocidad. Cuando esto ocurre, la salida de este regulador
permanece constante independientemente de su entrada. Como la salida del
regulador de velocidad es la entrada del lazo de corriente, esto pone un valor
de referencia fijo en este lazo que impide que la corriente aumente por encima
del valor que corresponde a la saturacin del amplificador. Para poder regular
este valor se utiliza el potencimetro a la salida del regulador de velocidad que
permite disminuir su salida (lo que es lo mismo que la entrada del lazo de
corriente) cuando ocurre la saturacin.
Por ejemplo, si se quiere limitar la corriente a 100 amperes y el sensor de
corriente tiene una ganancia igual a 0,07 la tensin de referencia que debe
tener el regulador de corriente debe ser U refc = K sc .I max = 0,07.100 = 7 volts . En
este caso la tensin de referencia en estado estable es igual a la de
realimentacin debido a que, al ser un regulador con componente integral el
error es cero.
Esto quiere decir que, mientras la corriente es inferior a la mxima, el regulador
de velocidad es el que tiene el mando de la situacin ya que el de corriente
est subordinado a l. Ahora bien, cuando el regulador de velocidad trata de
imponer al lazo de corriente un valor superior al mximo, ste no lo permite y
fija entonces la corriente en este valor tomando el control del todo el sistema.
En esta zona, por supuesto, la velocidad ya no se regula y comienza a
disminuir. Para que el regulador de velocidad recupere el mando, es necesario
que la corriente caiga por debajo del valor mximo.
Este sistema de control del motor de corriente continua con dos lazos permite
obtener caractersticas prcticamente ideales en el motor. En la figura 4.46 se
muestran las caractersticas del motor cuando se vara la tensin de referencia
(el potencimetro a la entrada) y el potencimetro del limitador de corriente se
mantiene en una posicin fija. Como se aprecia, al reducir la tensin de
referencia se va reduciendo la velocidad la cual, para un mismo valor de esta
referencia, no vara con la carga impuesta por el mecanismo accionado. Esto
sucede hasta alcanzar la carga o torque mximo Tmax = K ..I max .
En la figura 4.47 se muestra como varan las caractersticas si se mantiene
constante la tensin de referencia y se va variando el ajuste del potencimetro
limitador de corriente. A mayor relacin del divisor de tensin mayor corriente y

112

torque mximo se obtienen y ms se desplaza la caracterstica hacia la

derecha.
En la figura 4.48 por otra parte se ha supuesto que el motor mueve una carga
mecnica o mecanismo accionado directamente proporcional a la velocidad, o
sea, una carga de friccin viscosa Tmec = B f . m . La caracterstica 1 tiene un
determinado valor de coeficiente de friccin viscosa, inferior al de la 2 y el de
sta, a su vez, es inferior al de la 3. Esto implica que al pasar de la
caracterstica 1 a la 2 y de sta a la 3 va aumentando la carga mecnica y, por
tanto, la corriente que toma el motor ya que tiene que suministrar un torque
mayor. Si, por ejemplo, estando en la caracterstica 1, aumenta la carga
mecnica debido a un aumento de la friccin viscosa, de manera que se pasa a
la caracterstica 2, el torque pasa de T1 a T2 y la corriente aumenta pero la
velocidad permanece constante en el valor Wm1. Si ahora sigue aumentando la
carga mecnica y se pasa a la caracterstica 3, para mantener la velocidad
constante habra que sobrepasar el torque y la corriente mximos, por lo cual el
lazo de velocidad pierde el control y el de corriente es el que se encarga de la
situacin reducindose la velocidad pero manteniendo la corriente y el torque
en el valor mximo.

Figura 4.46. Caractersticas mecnicas del motor de corriente continua variando la tensin de
referencia y con un ajuste fijo del potencimetro limitador de corriente.

Figura 4.47. Caractersticas mecnicas del motor de corriente continua con tensin de
referencia constante y ajuste del potencimetro limitador de corriente variable.

113

Figura 4.48. Variacin de la carga mecnica del motor para un ajuste fijo del potencimetro
limitador de corriente.

SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA POR ARMADURA Y POR CAMPO

Figura 4.49. Sistema de control de velocidad del motor de corriente continua por armadura y
por campo.

Como es conocido, la velocidad de un motor de corriente continua puede

controlarse tanto variando la tensin de la armadura como la corriente de
excitacin. El sistema de la figura 4.45 slo permite la variacin de la tensin
de la armadura, esto quiere decir que la velocidad del motor slo puede
regularse por debajo de la nominal. Si se quiere extender el rango o diapasn
del control de la velocidad, debe darse tambin la posibilidad de controlar la
corriente de excitacin. Esto se logra en el esquema de la figura 4.49. Cuando
la velocidad est por debajo de la nominal, el selector de flujo fija un valor
constante y mximo en el lazo de control de la corriente de excitacin y slo
trabajan los lazos de control de la velocidad. Si se pretende aumentar la
velocidad entra a funcionar el lazo de corriente de excitacin ya que la salida

114

del selector de flujo da una referencia o comando de corriente para este lazo
que es inversamente proporcional a la velocidad.
La operacin de este sistema se comprender mejor con un ejemplo mediante
el cual se sintetizar el esquema de control de velocidad de la figura 4. 49 para
un caso especfico. Los datos del motor y de la carga mecnica son los
siguientes:
MOTOR
250 V; 100 A; 22 kW; 1750 r/min; Resistencia de Armadura 0,3 ohms;
Inductancia de Armadura 8 mH; Resistencia del enrollado de campo 100 ohms;
Inductancia del enrollado de campo 5 H. Inercia 0,2 Kg-m2.
CARGA MECANICA
Se trata de una carga de torque constante e igual a 50 N-m e inercia 0,4 Kg-m2.
CONVERTIDORES
Ambos convertidores tienen una ganancia de 25 y una constante temporal de 1
milisegundo.
SENSORES
El sensor de la corriente de excitacin tiene a su salida 10 volts cuando la
corriente es de 3 amperes.
El sensor de la corriente de armadura tiene a su salida 10 volts cuando la
corriente es de 200 A.
El tacogenerador genera 10 volts con 1800 r/min.
SINTESIS DEL LAZO DE CONTROL DE LA EXCITACIN.
Se utiliza el mismo mtodo empleado en el ejemplo de la figura 4.27.
Las funciones de transferencia del convertidor y el campo son este caso:
Gcc ( s ) =

K conv
25
=
1 + Tconv .s 1 + 0,001.s

Gexc ( s ) =

1 / Rexc
1 / Rexc
=
=
Lexc
1 + Texc .s
1+
.s
Rexc

1 / 100
0,01
=
5
1 + 0,05.s
1+
.s
100

Teniendo en cuenta que la constante del sensor de corriente de excitacin es

igual a 10/3 = 3,33 V/A y aplicando la ecuacin de la compensacin serie se
obtiene:

G ( s ).H ( s ) = Greg ( s ).

25
0,01
1
.
.3,33 =
1 + 0,001.s 1 + 0,05.s
2.0,001.s.(1 + 0,001.s )

Despejando la funcin de transferencia del regulador queda:

115

1 + 0,05.s
1 + 0,05.s
=
=
2.0,001.25.0,01.3,33.s 0,00165.s
606
= 30,3 +
s
K pexc = 30,3
K iexc = 606

Greg ( s ) =

SINTESIS DEL LAZO DE CONTROL INTERNO DE CORRIENTE DE LA

ARMADURA.
Para la sntesis del lazo de corriente se supondr que su variacin es tan
rpida en comparacin con la velocidad, que cuando la corriente vara la
velocidad permanece constante. Esto hace que la salida del convertidor pueda
aplicarse a un circuito RL constituido por la resistencia y la inductancia de la
armadura ya que se ha despreciado la variacin de la fem inducida (producto
de la variacin de la velocidad).
En la figura 4.50 se muestra el diagrama de bloque del motor de corriente
continua teniendo como entrada la variacin alrededor de un punto de la fem
del convertidor y como salida la variacin de la velocidad. Este diagrama sale
de aplicar transformada de Laplace a las ecuaciones 2.10 a la 2.12 del tema II
y suponiendo que la variacin torque mecnico de la carga mecnica es una
perturbacin externa. Si se supone que la variacin de la velocidad es igual a
cero, este diagrama se convierte en el de la figura 4.51 y el diagrama final de
bloque del lazo de corriente el mostrado en la figura 4.52. En este diagrama
Urc(s) es la variacin de la referencia del lazo de corriente (en este caso la
salida del regulador de velocidad).

Figura 4.50 Diagrama de bloque del motor de corriente continua suponiendo variaciones de las
variables alrededor de un punto.

Figura 4.51 Diagrama de bloque del motor de corriente continua suponiendo despreciables las
variaciones de la velocidad

116

Figura 4.52. Diagrama de bloque del lazo de corriente.

Esto permite aplicar para este caso la ecuacin 4.29:

T2 = Ta =

La 0,008
=
= 0,027 segs
Ra
0,3

K 1 = K conv = 25

K 2 = 1 / Ra = 1 / 0,3 = 3,33

10
= 0,05 V s
200
= 2.25.3,33.0,05.0,001 = 0,0083 segs

K real =
Tint .1

Greg1 ( s ) =

T2
1
+
Tint .1 Tint .1 .s

0,027
1
+
0,0083 0,0083.s
= 3,25

Greg1 ( s ) =
K pi

K ii = 120,5
Para terminar de sintetizar este lazo debe seleccionarse el ajuste del
potencimetro de limitacin de corriente. Se supone que la tensin de
saturacin del amplificador operacional es de 15 Volts. Se limitar la corriente
de armadura a un 150% de la nominal, o sea, 150 Amperes. Esto da que la
tensin que debe tener el lazo de corriente a su entrada cuando el amplificador
operacional est saturado es:
U ref = K sc .I max = 0,05.150 = 7,5 V

Esto quiere decir que el potencimetro del limitador de corriente debe situarse
a 7,5/15 = 0,5, o sea, a la mitad para que la corriente mxima sea 150
Amperes.
SINTESIS DEL LAZO DE CONTROL EXTERNO DE LA VELOCIDAD.
Para sintetizar el lazo de control externo de velocidad debe aplicarse, para este
caso, un diagrama de bloque del tipo del que aparece en la figura 4.44. Debe
primeramente determinarse la funcin de transferencia que relaciona la
variacin de la velocidad con la variacin de la corriente de armadura. Para ello
se plantea la ecuacin fundamental del movimiento en un motor considerando
variaciones alrededor de un punto:

117

d m
d m
+ Tmec = J t .
dt
dt
K ..I a ( s ) = J t .s.Wm ( s )

Tem = K ..ia = J t .

Gmot ( s ) =

Wm ( s ) K .
=
I a ( s )
J t .s

En este caso, la funcin de transferencia del objeto controlado no es igual que

la que aparece en la figura 4.44 debido a que se trata de una carga de torque
constante. El diagrama de bloque correspondiente es el que aparece en la
figura 4.53.

Figura 4.53. Diagrama de bloque del lazo externo de velocidad del ejemplo

Los parmetros correspondientes seran:

1 / K real1 = 1 / 0,05 = 20
K . =
K3 =

U n I n .Ra 250 100.0,3

=
= 1,2 V s
nn .( / 30)
1750.0,105

K .
1,2
=
=2
Jt
(0,2 + 0,4)

K real = 0,053
De acuerdo a la ecuacin 4.26 el regulador es en este caso es del tipo P y su
ganancia sera:

Kp =

1
4.(1 / K real1 ).K real .T1

1
= 236
4.20.0,053.0,001

En este caso aparece el nmero 4 y no el 2 porque la constante no

compensable es el doble.
Para comprobar la operacin del sistema sintetizado se realiz un programa en
SIMULINK del MATLAB cuyo diagrama aparece en la figura 4.54. Para modelar
el motor de corriente continua se ha utilizado el toolbox SimPower System. El
bloque Selector de Excitacin hace que para una velocidad menor que la
nominal la excitacin sea constante e igual a la mxima pero para una mayor la
excitacin es inversamente proporcional a la velocidad. Los reguladores se han
representado mediante un bloque PID seguido por uno de Saturacin.

118

Figura 4.54. Modelo en SIMULINK del ejemplo.

Se supuso como entrada de referencia o comando la que aparece en la figura

4.55. Consta de un escaln o referencia de 12 Volts que a los 2,5 segundos
cae a 8 Volts. El comienzo del escaln se ha retrasado 0,5 segundos para dar
tiempo a que se estabilice la corriente de excitacin.

Figura 4.55. Referencia o comando para el ejemplo de la figura 4.51

En la figura 4.56 se aprecia la respuesta de la velocidad, en la 4.57 la de la

corriente de la armadura , en la 4.58 la de la corriente de excitacin y en la 4.59
el error.

119

Figura 4.56 Respuesta de velocidad

Figura 4.57 Respuesta de corriente de armadura.

Figura 4.58 Respuesta de corriente de excitacin.

120

Figura 4.59 Error en funcin del tiempo

En la respuesta de velocidad se aprecia que un escaln de 12 Volts produce

una velocidad final estable de 226 radianes/segundo lo cual es lgico ya que
una tensin de referencia de ese valor llevada a velocidad es igual a 12/0,053 =
226,4 radianes/segundo. Como se aprecia por este valor y observando la figura
4.59, el error de velocidad es prcticamente nulo.
En la figura 4.57 se observa que el motor arranca con la corriente mxima de
150 Amperes que le fue prefijada y la mantiene hasta que la velocidad se
estabiliza, esto asegura una aceleracin mxima. Cuando se llega al estado
estable, la corriente se estabiliza en 51 amperes. Al pasar bruscamente a 8
Volts de referencia , la velocidad debe disminuir en estado estable a 8/0,053 =
151 radianes/segundo. Se aprecia tambin un error prcticamente nulo. Como
la velocidad debe disminuir, el motor debe frenarse, esto hace que la corriente
se haga negativa e igual a los 150 Amperes de lmite. Esto asegura que el
cambio de velocidad se realice con la mxima deceleracin posible. Despus la
corriente se estabiliza en 42 Amperes. Se observa que, a pesar de ser una
carga de torque constante, la corriente ahora es menor. Eso es debido a que la
excitacin es mayor ya que con 8 Volts de referencia se trabaja a excitacin
mxima como se observa en la figura 4.58. Tambin es de destacar la rapidez
con la que acta el lazo de corriente como era de esperar por ser el lazo ms
interno.
El comportamiento de la corriente de excitacin de la figura 4.58 est acorde
con el hecho de que con una referencia de 12 Volts debe trabajarse por encima
de la velocidad nominal, o sea, en la zona de campo debilitado.
En la figura 4.59 se aprecia el comportamiento del error el cual va
disminuyendo hasta hacerse prcticamente cero cuando se alcanza la
velocidad estable. Al disminuirse la tensin a 8 Volts el error se hace
inicialmente negativo pues el comando ahora corresponde a una velocidad
menor pero rpidamente (en bastante menos de un segundo) vuelve a hacerse
cero.
Para comprobar como es capaz de comportarse este sistema de control ante el
seguimiento de una seal (tracking system) se supone ahora a la entrada un
comando tal como el que aparece en la figura 4.60 formado por una rampa
positiva de 6 Volts/segundo, un tiempo de operacin estable y finalmente una

121

rampa negativa del mismo valor absoluto hasta llegar a cero. En la figura 4.61
se muestra la respuesta de velocidad. Comparndola con la 4.60 se aprecia un
seguimiento casi perfecto de la seal de entrada. Tambin pueden apreciarse ,
en la figura 4.62 el comportamiento de la corriente de armadura, en la 4.63 el
de la corriente de excitacin y en la 4.64 el del error. Obsrvese los valores tan
pequeos de ste ltimo.
Con estos dos ejemplos queda demostrada la calidad en la respuesta tanto
transitoria como estable del sistema sintetizado y se demuestra la validez de
las suposiciones de partida.

Figura 4.60. Comando de seguimiento

Figura 4.61. Respuesta de velocidad

122

Figura 4.62. Respuesta de corriente de armadura.

Figura 4.63. Respuesta de corriente de excitacin.

Figura 4.64. Error en funcin del tiempo

123

TEMA V
RESPUESTA DE FRECUENCIA
5.1 Concepto e importancia de la respuesta de frecuencia
Se define la respuesta de frecuencia de un elemento o sistema cuando ste es
alimentado a travs de una seal sinusoidal pura de frecuencia variable a
partir de dos relaciones funcionales: la de la relacin de las amplitudes y la del
ngulo de defasaje en funcin de la frecuencia. Haciendo referencia a la figura
5.1, si las seales de entrada y salida se definen como:
r (t ) = Ro .sen(.t )
c(t ) = C o .sen(.t + )
Estas relaciones estaran definidas en principio como:

M ( ) =

Co
Ro

(5.1)

(5.2)

( )

Figura 5.1. Concepto de respuesta de frecuencia

En la prctica estas relaciones funcionales se definen de formas algo diferentes

por conveniencia en su aplicacin. Las ms importantes son dos: los
denominados Diagramas de Bode y los Diagramas Polares.
Los diagramas de Bode son dos: el diagrama de amplitud y el diagrama de
fase, el de amplitud se plantea de forma logartmica y a sta relacin se le
asigna como unidad de medida y como nombre el Decibel (db):

db( ) = 20. log M ( )

(5.3)

( ) = f (log )

El diagrama polar como su nombre lo indica, se plantea en coordenadas

polares como la relacin entre amplitudes en funcin del ngulo de defasaje al
variar la frecuencia:

M = f ( )

(5.4)

La importancia de la respuesta de frecuencia en los sistemas de control est

dada por la relacin existente entre ella y la respuesta en el tiempo que
permite, en muchos casos determinar el comportamiento de sta ltima de
forma sencilla y definir ndices de comportamiento frecuenciales muy

124

relacionados con la forma de la respuesta en el tiempo. Tambin se utiliza

mucho en la identificacin de los parmetros de los elementos de los sistemas
de control.
Si las variaciones en el tiempo de las seales son puramente sinusoidales, la
variable compleja s = + j. slo tendra componente imaginaria y las
funciones de transferencia quedaran definidas como G ( j ) . Las relaciones de
amplitud y de fase son entonces:
M ( ) = G ( j )

(5.5)

( ) = [G ( j )]
5.2 Diagramas de Bode

Para entender la esencia de la representacin frecuencial de los diagramas de

Bode se partir de una funcin de transferencia generalizada tal como la
mostrada en la ecuacin 5.6:
m

G(s) =

s n K . (1 + Tl .s ).e Td .s
l =1

s2

r =1

k =1

k2

. (1 + Tr .s ). (

2. k

(5.6)

.s + 1)

Como se aprecia, esta funcin de transferencia est compuesta de los

siguientes elementos:
1. Una Ganancia K.
2. m Ceros del tipo 1 + Tl .s
3.
4.
5.
6.

Un Retardo o Retraso de Transporte del tipo e Td .s .

Un Cero o Polo en el Origen de multiplicidad n.
q Polos del tipo 1 + Tr .s
r Pares de Polos Complejos Conjugados de razn de amortiguamiento
k y frecuencia natural sin amortiguamiento k

Teniendo en cuenta lo explicado al final del epgrafe anterior, para el anlisis de

frecuencia, esta funcin de transferencia queda de la siguiente forma:
m

( j. ) n .K . (1 + j..Tl ).e j. .T

G ( j. ) =

l =1

. (1 + j..Tr ). (1 2 ) + j.2. k .
k
k
r =1
k =1
q

(5.7)

La definicin de la respuesta de amplitud segn Bode en funcin del logaritmo

del mdulo de esta funcin se debe a dos causas:

125

1. Aplicando logaritmos los productos se convierten en sumas ya que el

logaritmo del producto de varias cantidades es igual a la suma de los
logaritmos de sus componentes. Es ms fcil trabajar con sumas que
con productos y
2. En las aplicaciones de control, las ganancias suelen tomar valores muy
altos, al aplicar logaritmos estos nmeros se reducen y son ms
manejables.
Debe sealarse tambin que el concepto de decibel se origin realmente en el
estudio de la sensibilidad del odo humano a la amplitud de seales de distinta
frecuencia la cual sigue una dependencia logartmica. Por la razn expuesta en
el punto 2, este concepto tambin es aplicable al estudio de los sistemas de
control.
En cuanto a los diagramas de fase, tambin se aplica que la fase total es la
diferencia entre la suma de las fases del numerador y la suma de las fases del
denominador.
Aplicando la primera ecuacin de 5.3 a 5.7 se obtiene:
m

db = 20. log G ( j. ) = 20. log K 20.n. log j. + 20. log 1 + j.Tl + 20. log e j . .Td
l =1

20. log 1 + j.T

j =1

20. log (1
k =1

) + j.2. k .
2
k
k
2

(5.8a)
Y aplicando la segunda ecuacin de 5.3

l =1

j =1

k =1

( ) = n.90 o + tan 1 .Tl .Td .(57,3) tan 1 .T j tan 1

2. k .

1
k

(5.8b)
Debe sealarse que el nmero 57,3 introducido en el retardo de transporte es
para llevar de radianes a grados ya que las respuestas de fase suelen darse en
grados y no en radianes.
Seguidamente se analizarn por separado los diagramas de Bode de amplitud
y fase de cada uno de los seis elementos mencionados anteriormente.
DIAGRAMAS DE BODE DE UNA GANANCIA PURA
En el caso de una ganancia pura la amplitud en decibeles est dada por:

db (log ) = 20 log K
(5.9a)
Como puede apreciarse, para valores de K mayores de 1 los decibeles son
positivos lo que quiere decir que hay una amplificacin de la seal y para
valores menores que 1 los decibeles son negativos lo que significa una
atenuacin de la seal.
En cuanto al ngulo de fase se aprecia que un elemento de este tipo no
introduce ningn defasaje siendo, por tanto, su ngulo igual a cero:

126

 (log ) = 0 o

(5.9b)

En la figura 5.2 se muestran los diagramas de Bode de amplitud y fase de un

elemento de este tipo de ganancia igual a 10:

Figura 5.2. Diagramas de Bode de un elemento de ganancia pura

DIAGRAMAS DE BODE DE CEROS Y POLOS EN EL ORIGEN

Se considerar primeramente el caso de un polo simple en el origen (que no es
otra cosa que un elemento integral), o sea:

G ( s) =

1
s

1
1
G ( j. ) =
= j.
j.

(5.10)

Para el diagrama de amplitud se aplica:

db = 20 log

1
= 20 log 1 20 log
j.

db = 20 log
Como se aprecia de = 1 a = 10.1 (una dcada) la amplitud cae en 20
decibeles, por tanto, se dice que en este caso el diagrama de amplitud tiene
una pendiente de -20 decibeles por dcada.
En cuanto a la fase, es evidente que el ngulo es constante e igual a -90o. En
la figura 5.3 se muestran los diagramas de amplitud y de fase de este tipo de
elemento. Se aprecia que para una frecuencia igual a 1, los decibeles son
iguales a cero.

127

Figura 5.3. Diagramas de Bode de un Polo Simple en el origen.

Mediante un razonamiento similarl se llega a la conclusin que, en el caso de

un cero simple en el origen, el diagrama de amplitud es una recta de pendiente
igual a +20 decibeles por dcada y ngulo igual a +90o tal como se muestra en
la figura 5.4.
Mediante otro razonamiento simple se llega a la conclusin de que si se trata
de un cero o un polo en el origen de multiplicidad n, la pendiente en decibeles
por dcada sera igual a 20n y el ngulo constante sera igual n.90o. En la
figura 5.5 se muestran los diagramas de Bode de un polo doble en el origen.

Figura 5.4 Diagramas de Bode de un Cero Simple en el origen.

128

Figura 5.5. Diagramas de Bode de un Polo Doble en el origen.

DIAGRAMAS DE BODE DE POLOS Y CEROS DEL TIPO (1+Tis)+-1

Supngase inicialmente un polo simple con la siguiente funcin de
transferencia:

G(s) =

1
1 + Ti .s

(5.11a)

Que llevada a frecuencia resulta ser:

G ( j. ) =

1
1 + j..Ti

(5.11b)

El mdulo de esta funcin est dado por:

db = 20 log

1
= 20. log 1 + 2 .Ti 2
1 + j..Ti

(5.12)

Para bajas frecuencias se cumple que << 1 / Ti y entonces:

db = 20. log1 = 0
En tanto que para altas frecuencias sucede que >> 1 / Ti y entonces:

db = 20. log .T i
Como puede apreciarse, al recorrer una dcada, pasar por ejemplo de = 1/Ti
a = 10/Ti se va de 0 db a -20 db. Esto quiere decir que se trata de una recta
de pendiente igual a -20 db/dcada y que pasa por cero para = 1 / Ti .
En el punto = 1 / Ti el valor en db de la amplitud es:

129

db = 20. log 12 + 12 = 20. log 2 3 db

En cuanto al ngulo de fase su expresin es:

( j. ) = tan 1 .Ti

(5.13)

Sustituyendo diferentes valores de frecuencia se obtienen los siguientes

ngulos:

0.1/Ti
0.5/Ti
1/Ti
2/Ti
10/Ti

-5,7o
-26,6o
-45o
-63o
-83,4

Se observa que para valores de frecuencia muy bajos, el ngulo tiende a cero
grados y para valores muy altos a -90 grados.
En la figura 5.6 pueden verse los diagramas de Bode de amplitud y de fase de
este elemento y la representacin asinttica aproximada con el error que se
comete a la frecuencia e = 1 / Ti la cual es denominada Frecuencia de Esquina
o Frecuencia de Canto (Corner Frequency).
Si se trata de un cero del mismo tipo, o sea, de una funcin de transferencia del
tipo:

G ( s ) = 1 + Ti .s

(5.14a)

Que llevada a frecuencia se convierte en:

G ( j. ) = 1 + j.Ti

(5.14b)

Figura 5.6. Diagramas de Bode de un Polo Simple.

130

Puede demostrarse de la misma forma que los diagramas de Bode

correspondientes y la aproximacin asinttica son los mostrados en la figura
5.7. Los ngulos de fase son los mismos que los correspondientes al polo
simple pero con signo positivo.

Figura 5.7. Diagramas de Bode de un Cero Simple.

DIAGRAMAS DE BODE DE LOS FACTORES CUADRATICOS

Se entiende por elemento cuadrtico a un par de polos complejos conjugados
cuya funcin de transferencia puede representarse como:

G ( s) =

n2

1
2.

(5.15a)

.s + 1

Que llevada al dominio de la frecuencia se convierte en:

G ( j ) =

(1 2 ) + j.2. .
n
n

(5.15b)

La expresin en db del diagrama de amplitud tiene la siguiente forma:

db = 20. log

(1 2 ) + j.2. .
n
n

= 20. log . (1

2 2

) + (2. . ) 2
2
n
n

(5.16)

131

Para bajas frecuencias se convierte en:

db = 20. log 1 = 0
En tanto que para las altas puede aproximarse a:

db = 20. log
= 40. log
4
n
n
Esto corresponde a una recta de pendiente -40 db/dcada que es igual a cero
para = n . Esta sera en este caso la Frecuencia Esquina.
El valor de los decibeles a la frecuencia esquina depende del valor de la razn
de amortiguamiento. En la tabla que se muestra a continuacin aparecen los
valores correspondientes a la frecuencia esquina para diferentes valores de
razn de amortiguamiento:

0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,707
0,8
0,9
1,0

db
92.1034
64.3775
48.1589
36.6516
27.7259
20.4330
14.2670
13.8690
8.9257
4.2144
0

En cuanto al ngulo de fase su expresin es:

2. .
n

= tan 1
2
1

n

(5.17)

Como puede apreciarse, el ngulo de fase depende fuertemente de la razn de

amortiguamiento, sin embargo, para la frecuencia esquina siempre es igual a 90o, para una frecuencia muy alta tiende a -180o y para frecuencias muy bajas
a 00.
En la figura 5.8 se muestran los diagramas de Bode de amplitud y de fase de
un sistema de segundo orden para diferentes valores de la razn de
amortiguamiento. En rojo para 0,1, en azul para 0,2, en verde para 0,3, en
magenta para 0,5 y en verde claro para 0,6.

132

Figura 5.8. Diagramas de Bode de un Elemento Cuadrtico para diferentes valores de Razn
de Amortiguamiento.

Como puede apreciarse de la figura 5.8 existe un valor de frecuencia para el

cual la amplitud del diagrama de Bode correspondiente es mxima. Esta
frecuencia est cerca, pero no coincide con la de esquina. Esta es la denomina
Frecuencia de Resonancia y da lugar al Pico de Resonancia. Este valor tiene
gran importancia pues significa que con una seal de esta frecuencia la
amplificacin es mxima, adems, como se observa del grfico su aparicin y
desaparicin con la variacin de frecuencia es brusca, quiere decir que para un
valor de frecuencia slo algo menor o algo mayor la amplificacin no es tan
grande y crece rpidamente al llegar a l.
De la ecuacin 5.16 se aprecia que ste frecuencia corresponde al valor
mnimo de la funcin:

2 2

g ( ) = (1 2 ) + (2. . ) 2
n
n

(5.18)

Esta ecuacin puede escribirse tambin de la siguiente forma:

2 n2 (1 2. 2 )
2
2
g ( ) =
+ 4. .(1 )
2
n

(5.19)

Como puede verse, el valor mnimo de esta funcin ocurre cuando:

= n . 1 2. 2

(5.20)

Sustituyendo 5.20 en 5.16 se obtiene el valor pico de resonancia el cual es

igual a:

M r = 20. log 2. . 1 2

(5.21)

133

Se aprecia que para = 0,707 o mayor no existe pico de resonancia.

Utilizando estas mismas expresiones se deduce el ngulo de defasaje
correspondiente al pico de resonancia el cual es igual a:

= tan 1

1 2. 2

(5.22)

En la figura 5.9 se muestra el valor en decibeles del pico de resonancia en

funcin de la razn de amortiguamiento. Se aprecia que para valores muy
pequeos de razn de amortiguamiento el pico de resonancia es muy alto,
quiere decir que a la frecuencia de resonancia la amplificacin de la seal es
alta. Un caso tpico de aplicacin de este fenmeno es el de un circuito RLC .
La frecuencia para la cual se cumple que la reactancia inductiva es igual a la
capacitiva es la frecuencia de resonancia y la amplitud de la seal ser la
mxima para esa frecuencia. Si la resistencia es pequea (amortiguamiento
bajo) el pico ser alto. En la medida que la resistencia sea ms alta mayor ser
el amortiguamiento y menor el valor del pico de resonancia.

Figura 5.9. Pico de resonancia en funcin de la razn de amortiguamiento.

RETARDO DE TRANSPORTE
Un retardo de transporte o tiempo muerto es un elemento que introduce una
demora o espera en el tiempo en la respuesta del elemento o sistema. Su
funcin de transferencia es la siguiente:

G ( s ) = e Td s
Llevada al dominio de la frecuencia es.

(5.23a)

G ( j. ) = e j . .Td (5.23b)

134

El mdulo de este elemento siempre es igual a uno, por tanto, su valor en el

diagrama de amplitud es igual a cero db.
Por otra parte, el ngulo sera:

= .Td radianes
= 57,3..Td grados

(5.24)

Como se aprecia, este elemento introduce un retardo de fase que es mayor a

las altas frecuencias.
En la figura 5.9 aparece el diagrama de fase correspondiente a este elemento:

Figura 5.9. Diagrama de ngulo de fase del retardo de transporte

PROCEDIMIENTO PARA LA REALIZACION DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

DE UN SISTEMA.
Antes de la aparicin de potentes software utilizados como herramientas por el
ingeniero que trabaja en controles, la elaboracin de los diagramas de Bode se
haca a mano y utilizando papeles semilogartmicos. Para los diagramas de
amplitud se trabajaba slo con la representacin asinttica aprovechando que
en la aparicin de cada frecuencia de esquina, la pendiente del diagrama se
modifica en +20 db/dcada si se trata de un cero simple, -20 db/dcada si se
est en presencia de un polo simple y -40 db/dcada para un elemento
cuadrtico. Si se trata de un sistema tipo 0, se parte de una amplitud constante
igual a 20 log K db y se va modificando la pendiente en dependencia de la
frecuencia de esquina que se encuentre. Si es un sistema tipo n, se parte de
una recta de pendiente -20n db/dcada que pasa por 20 log K para = 1.
La construccin del diagrama de fase se hace ms compleja ya que deben
sumarse los ngulos de los distintos elementos para diferentes valores de
frecuencia.
Con la aparicin del MATLAB, esta tarea se ha hecho mucho ms fcil y rpida
y en la actualidad ya no es recomendable utilizar el mtodo manual. Por tanto,
se explicar la confeccin de los diagramas de Bode utilizando este software y
mediante un ejemplo que ser en este caso un convertidor de ganancia igual a

135

25 y constante temporal igual a 0,001 segundo que alimenta un motor de

corriente continua de coeficiente de acoplamiento electromecnico K igual a
1,2, constante de tiempo de la armadura Ta igual a 0,04 segundos y constante
de tiempo electromecnica Tm igual a 0,08 segundos.
La funcin de transferencia del sistema es la siguiente:
G ( s) =

K conv
1 / K .
.
1 + Tconv .s Ta .Tm .s 2 + Tm .s + 1

El MATLAB utiliza para la confeccin de los diagramas de Bode de amplitud y

fase la funcin:

bode( sys, w)
sys es la representacin de la funcin de transferencia correspondiente y w
define el diapasn de frecuencias mediante la instruccin
w = log space(n1 , n 2 )

Donde la primera frecuencia que aparece sera 10 n1 y la segunda 10 n2 , Por

ejemplo si se quiere mostrar el diagrama desde una frecuencia igual a 0,1 a
otra igual a 10 la instruccin sera:

w = log space(1,1)
El sistema que pretendemos analizar est compuesto por una ganancia igual a

K = K conv .(1 / K ) = 25 / 1,2 = 20,83

Un polo simple de frecuencia esquina igual a:

1 =

1
Tconv

1
= 1000 rad / segs.
0,001

Y finalmente un elemento cuadrtico cuyos parmetros son:

s2 +

1
1
.s +
= s 2 + 25s + 312,5
Ta
Ta .Tm

n = 312,5 = 17,68
2. .17,68 = 25
= 0,707
Por tanto el sistema tiene dos frecuencias esquina una de 17, 68 radianes por
segundo correspondiente a un elemento cuadrtico y otra de 1000 radianes por
segundo correspondiente a un polo simple. Por tanto es conveniente que la

136

representacin vaya de 1 radian/segundo a 10000 radianes por segundo. La

instruccin para esta definicin en MATLAB debe ser por tanto:

w = log space(0,4)
Seguidamente se muestra el programa en MATLAB elaborado con el objetivo
de determinar los diagramas de Bode de este sistema:
PROGRAMA EN MATLAB PARA LA CONFECCION DE LOS DIAGRAMAS
DE BODE
%EJEMPLO DE CONFECCION DE DIAGRAMAS DE BODE
%DATOS
kconv=25;tconv=0.001;kfi=1.2;ta=0.04;tm=0.08;
%PROGRAMA
num1=kconv;den1=[tconv 1];
sys1=tf(num1,den1);
num2=1/kfi;
den2=[ta*tm tm 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1*sys2;
w=logspace(0,4);
bode(sys,w);
En la figura 5.10 se muestran los resultados obtenidos con el programa. Se
observa como se parte de 20 log 20,83 = 26,36 db en correspondencia con la
ganancia. Adems, puede apreciarse como la frecuencia esquina
correspondiente al convertidor aparece a una frecuencia de 1000 rad/segs. A
sta frecuencia la seal tiene una atenuacin de casi 50 db. Esto indica que, en
operacin a lazo abierto, esta constante temporal puede ser despreciada ya
que su frecuencia esquina se encuentra completamente fuera de la zona de
frecuencias en que la seal es amplificada. Tambin se aprecia que a
frecuencias muy altas el ngulo de defasaje es prcticamente igual a -270o
como corresponde a un sistema tipo 0 de tercer orden que no tiene ceros.

Figura 5.10 Diagramas de Bode del ejemplo.

137

Los diagramas de Bode permiten analizar el comportamiento de los filtros

determinando las frecuencias que dejan pasar y las que atenan. En la figura
5.11 se muestra un filtro activo de Butterworth de 4to. orden cuya frecuencia de
sintona es 1 KHz la que corresponde a 6280 radianes/segundo. A continuacin
se muestra el programa en MATLAB para determinar sus diagramas de Bode
los cuales se muestran en la figura 5.12.
DIAGRAMAS DE BODE PARA DETERMINAR EL COMPORTAMIENTO DE
UN FILTRO DE BUTTERWORTH
%DIAGRAMAS DE BODE. FILTRO DE BUTTERWORTH
fo=1000; %Frecuencia
wo=2*pi*fo; %Frecuencia angular
num=1;
den1=[(1/wo^2) 0.765/wo 1];den2=[(1/wo^2) 1.848/wo 1];
sys1=tf(num,den1);
sys2=tf(num,den2);
sys=sys1*sys2;
w=logspace(3,4);
bode(sys,w);

Figura 5.11. Filtro de Butterworth de 4to orden

Figura 5.12. Diagramas de Bode del filtro de Butterworth de 4to orden

138

En la figura 5.12 se aprecia que para una frecuencia angular de 6,28. 103
radianes/segs que corresponde a una frecuencia de 1 KHz, la amplitud a cado
en slo 3 db. Esta frecuencia a la cual ocurre la cada de 3 db se le denomina
Ancho de Banda o Banda Pasante del filtro y quiere decir en la prctica que l
deja pasar todas las frecuencias inferiores a este valor y comienza a atenuar
las superiores, siendo mayor la atenuacin mientras mayor es la frecuencia.
5.3 Diagramas Polares o de Nyquist.
Se define el diagrama polar de una funcin de transferencia sinusoidal
G ( j ) como el correspondiente al mdulo de esta funcin versus el ngulo de
fase G ( j. ) = f ( ) cuando vara la frecuencia desde infinito hasta cero. Para
cada valor de frecuencia corresponde un vector tal como se muestra en la
figura 5.13.

Figura 5.13. Ejemplo de diagrama polar

Una ventaja de los diagramas polares es que representan todas las

caractersticas de respuesta de frecuencia de un sistema en un solo grfico y
una desventaja es que no indica claramente (como lo hacen los diagramas de
de Bode) la contribucin de cada elemento del sistema.
A continuacin se describirn los diagramas polares de diferentes tipos de
elementos o funciones de transferencia tpicas.
DIAGRAMA POLAR DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Se considera un sistema de primer orden con la siguiente funcin de
transferencia:

K
1 + T .s
K
G ( j. ) =
1 + j..T

G ( s) =

(5.25)

Para una frecuencia angular igual a cero es evidente que el mdulo es igual a
K y el ngulo igual a cero, en tanto, que al tender la frecuencia a infinito, el
mdulo tiende a cero con un ngulo igual a -90o (recurdese que j es
equivalente a un giro de +90o y j de -90o).

139

Para = 1 / T el mdulo y el ngulo son iguales a:

G ( j ) =

=K

1 +1
( ) = tan 1 1 = 45 o
2

2
= 0,707.K
2

Puede demostrarse que el diagrama completo es un semicrculo de dimetro

igual a K tal como se muestra en la figura 5.14.

Figura 5.14. Diagrama Polar de un Elemento de Primer Orden.

DIAGRAMA POLAR DE UN ELEMENTO CUADRATICO

Supngase un elemento cuya funcin de transferencia es:

G ( s) =

n2
G ( j ) =

K
2.

.s + 1
K

(5.26)

(
1
)
j
.
2
.
.

n
n2

Para una frecuencia angular igual a cero el mdulo es igual a K y el ngulo a

0o. Cuando = n la parte real del denominador es igual a cero y el ngulo
entones vale -90o y cuando la frecuencia tiende a infinito la parte imaginaria se
hace despreciable ante la parte real del denominador. Esto corresponde a un
ngulo de -180o debido a que, primeramente todos los ngulos son negativos y
despus la tendencia de variacin del ngulo es a ir aumentando
modularmente pero con signo menos.
El valor del mdulo para la frecuencia natural sin amortiguamiento es:

140

G ( j. ) =

K
2.

(5.27)

En la figura 5.15 se muestra el diagrama polar de este tipo de elemento para

cuatro valores diferentes de razn de amortiguamiento.

Figura 5.15 Diagramas polares de elementos cuadrticos.

Si las races son reales la forma del diagrama es similar.

DIAGRAMAS POLARES DE ELEMENTOS DE SEGUNDO ORDEN TIPO 1
Supngase ahora un elemento de segundo orden tipo 1 con la siguiente
funcin de transferencia:
K
s.(1 + Ts )
K
G ( j. ) =
j. (1 + j.T )

G ( s) =

(5.28)

Cuando la frecuencia angular tiende a cero, la funcin de transferencia puede

aproximarse al valor siguiente:

G ( j )

K
j.

En este caso el mdulo tiende a cero y el ngulo a -90o

Cuando la frecuencia tiende a infinito puede hacerse la aproximacin siguiente:

141

G ( j )

K
K
=
j . j 2

Evidentemente, el mdulo tiende a cero y el ngulo a -180o lo cual quiere decir

que cuando la frecuencia es muy grande la representacin se va acercando al
origen tangente al eje real. Este diagrama se muestra en la figura 5.16.

Figura 5.16 Diagrama polar de elemento de segundo orden tipo 1.

DIAGRAMA POLAR DE ELEMENTO DE TERCER ORDEN TIPO 0

La funcin de transferencia de un elemento de este tipo es la siguiente:

G(s) =

K
(1 + T1 .s ).(1 + T2 .s ).(1 + T3 .s )

K
G ( j ) =
(1 + j..T1 ).(1 + j..T2 ).(1 + j..T3 )

(5.29)

Cuando la frecuencia angular tiende a cero es evidente que el mdulo tiende a

la ganancia K y el ngulo es igual a cero, ahora bien cuando la frecuencia
angular tiende a infinito la funcin de transferencia puede aproximarse a:

G ( j ) =

K
j. .T 1.T2 .T3
3

Como puede apreciarse el mdulo tiende a cero y el ngulo, como cada

elemento aporta -90o y son tres elementos, va a tender a -270o. Esto quiere
decir que la representacin va a cruzar el eje imaginario negativo en un punto y
el eje real negativo en otro punto. Para determinarlos puede ponerse 5.29 de la
siguiente forma:

142

G ( j. ) =

K
1 (T1 .T 2+T2 .T3 + T1 .T3 ) + j. .(T1 + T2 + T3 ) 3 .T1 .T2 .T3

] [

(5.30)

La frecuencia que corresponde al cruce con el eje imaginario negativo

corresponde al valor que hace cero la parte real, o sea,

T1 .T2 + T2 .T3 + T3 .T1

Y la frecuencia a la que se cruza el eje real negativo se determina haciendo

cero la parte imaginaria:

T 1+T2 + T3
T1 .T2 .T3

En la figura 5.17 se muestra el diagrama polar de un elemento de este tipo.

Figura 5.17 Diagrama polar de elemento de tercer orden tipo 0.

EFECTO DE AADIR UN CERO

Supngase ahora que al sistema de tercer orden del ejemplo anterior se le
aade un cero de manera que su funcin de transferencia queda de la
siguiente forma:

G(s) =

K .(1 + T4 .s )
(1 + T1 .s ).(1 + T2 .s ).(1 + T3 .s )

K .(1 + j..T4 )
G ( j ) =
(1 + j..T1 ).(1 + j..T2 ).(1 + j..T3 )

(5.30)

Cuando la frecuencia angular tiende a cero, la funcin tiende a la ganancia K

con ngulo cero, ahora bien, cuando la frecuencia angular tiene a infinito la
aproximacin sera la siguiente:

143

G ( j ) =

j.K ..T4
K .T4
= 2
3
.(T1 .T2 .T3 )
j. (T1 .T2 .T3 )

Esto indica que, cuando la frecuencia tiende a infinito, el mdulo tiende a cero
con un ngulo igual a -180o tal como sucede con un sistema de segundo orden
tipo cero. O sea, que la adicin de un cero tiende a hacer que el sistema tenga
una respuesta de frecuencia similar a la de uno de un orden inferior. Aunque la
forma exacta del diagrama polar depende de la ubicacin exacta del cero y los
polos, en la figura 5.18 se muestra un diagrama polar tpico de un sistema de
este tipo donde puede apreciarse su similitud (en forma) con los de la figura
5.15.

Figura 5.18 Diagrama Polar de un sistema con tres polos y un cero.

De lo analizado hasta el momento pueden sacarse algunas conclusiones que

generalizan el comportamiento de los diagramas polares o de Nyquist:
1. En los sistemas tipo 0, los cuadrantes abarcados por el diagrama
dependen del orden del sistema. Un cuadrante para sistemas de primer
orden, dos para los de segundo orden, tres para los de tercero y as
sucesivamente.
2. En los sistemas tipo 0, para frecuencia angular igual a cero, el ngulo
siempre es igual a cero grados y el mdulo igual a la ganancia y cuando
la frecuencia tiende a infinito el mdulo tiende a cero con un ngulo igual
a n.90o donde n es el orden del sistema.
3. En los sistemas tipo 1, cuando la frecuencia es igual a cero el mdulo
tiende a infinito y el ngulo a -90o, en tanto que cuando la frecuencia
tiende a infinito el mdulo tiende a cero y el ngulo a n.900, donde n es
el orden del sistema.

144

REALIZACION DE LOS
UTILIZANDO EL MATLAB

DIAGRAMAS

POLARES

DE

NYQUIST

Para llevar a cabo los diagramas polares utilizando el MATLAB se emplea la

instruccin nyquist con un argumento que indique la funcin de transferencia
previamente definida del elemento o sistema.
Para ejemplificarla, se determinar el diagrama polar del mismo sistema
empleado para explicar los diagramas de Bode que consista de un convertidor
alimentando un motor.
A continuacin se muestra el programa elaborado en MATLAB:
PROGRAMA EN MATLAB PARA ELABORAR LOS DIAGRAMAS POLARES
%EJEMPLO DE CONFECCION DE DIAGRAMAS DE NYQUIST
%DATOS
kconv=25;tconv=0.001;kfi=1.2;ta=0.04;tm=0.08;
%PROGRAMA
num1=kconv;den1=[tconv 1];
sys1=tf(num1,den1);
num2=1/kfi;
den2=[ta*tm tm 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1*sys2;
nyquist(sys)
En la figura 5.19 se muestra el resultado obtenido. Esta instruccin del
MATLAB traza tambin los valores correspondientes a las frecuencias
negativas que son los que se encuentran encima del eje real.

Figura 5.19 Diagrama polar completo de ejemplo del convertidor alimentando un motor.

Como puede apreciarse, a pesar de ser un sistema de tercer orden, mirando el

resultado obtenido da la impresin de ser de segundo orden pues no se ve el
cruce con el semieje real negativo. Esto se debe a que el diapasn o faja de
frecuencias seleccionado automticamente por la opcin del MATLAB fue muy

145

amplio. Para poder distinguir la zona del cruce con el semieje real negativo
(que, como se ver ms adelante, es la ms importante) es necesario restringir
las frecuencias representadas a la correspondiente a los elementos que
conforman el sistema y definir los ejes de forma que pueda apreciarse bien
dicha zona. La constante de tiempo ms pequea del sistema es 0,001
segundos que corresponde a una frecuencia de 1000 rad/seg y la ms grande
0,08 que corresponde a una frecuencia de 12, 5 rad/seg, por tanto, es
recomendable que el diapasn de frecuencias sea de 10 a 5000. Adems, el
eje de las ordenadas puede redefinirse de -0,1 a 0,1 y el de las abcisas de -0,5
a 0,5. Esto se hace en el programa en MATLAB que aparece a continuacin
obtenindose el resultado que se muestra en la figura 5.20.
PROGRAMA EN MATLAB PARA LA CONFECCION DE LOS DIAGRAMAS
POLARES
%EJEMPLO DE CONFECCION DE DIAGRAMAS DE NYQUIST
%DATOS
kconv=25;tconv=0.001;kfi=1.2;ta=0.04;tm=0.08;
%PROGRAMA
num1=kconv;den1=[tconv 1];
sys1=tf(num1,den1);
num2=1/kfi;
den2=[ta*tm tm 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1*sys2;
w=10:0.1:5000;
nyquist(sys,w)
v=[-0.5 0 -0.1 0.1];axis(v)

Figura 5.20. Diagrama polar completo de ejemplo del convertidor alimentando un motor en su
zona de trabajo.

146

5.4 Criterio de estabilidad de Nyquist

En este epgrafe se analizar el criterio de estabilidad ms importante de los
sistemas lineales, el criterio de Nyquist. En un tema anterior se explic que,
para que un sistema lineal sea estable, es necesario que todas las races de su
ecuacin caracterstica estn situadas en el semiplano izquierdo del plano
complejo, o lo que es lo mismo, que tengan parte real negativa. Este criterio
slo da la estabilidad absoluta, o sea, dice si el sistema es estable o no. El
criterio que se explicar ahora, adems de decir si el sistema es estable o no,
da tambin una idea de cuan estable o inestable es, quiere decir que es un
criterio de estabilidad relativa. Para entenderlo, debe partirse de la teora de las
funciones de variables complejas, en particular del denominado Principio del
Argumento o del Mapeamiento.
PRINCIPIO DEL ARGUMENTO O DEL MAPEAMIENTO
En la teora de las funciones de variables complejas se trabaja en dos planos
complejos, uno el denominado Plano s, que es el plano de la variable compleja
s = +j en el cual la parte real es igual a y la imaginaria a y el otro el
plano de la funcin F(s) definida previamente que tendr tambin su
correspondiente parte real y su parte imaginaria. Una vez definida la funcin, a
cada punto en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s).
Por ejemplo, supngase que se define la siguiente funcin:
F (s) =

10
( s + 1).(0,1.s + 1)

Si se quiere saber a que punto en el plano F(s) corresponde el punto s1=1-j1,

se sustituye este valor en la funcin y se obtiene:

F (1 j.1) =

10
= 3,4426 + j.2,1311
[1 j.1 + 1][. 0,1.(1 j.1) + 1]

De la misma manera, si en el plano s se construye una trayectoria, a esta

trayectoria corresponder otra en el plano F(s) de acuerdo a esta funcin. Por
ejemplo, a la trayectoria en el plano s, mostrada en la figura 5.21 corresponde
en el plano F(s) de esta funcin la mostrada en la figura 5.22.
Se aprecia que se trata de una trayectoria cerrada en el plano s a la cual
corresponde tambin otra trayectoria cerrada en el plano F(s) y que el sentido
de sta ltima es contrario al de la primera. Quiere decir que el mapeo o
transformacin de la trayectoria de un plano al otro puede conservar el sentido
o invertirlo.
El principio del argumento plantea lo siguiente:
LA TRANSFORMACIN O MAPEO EN EL PLANO F(S) DE UNA
TRAYECTORIA CERRADA EN EL PLANO s ENCIERRA n VECES EL
ORIGEN DE AQUEL PLANO, DONDE n ES IGUAL A LA DIFERENCIA DEL
NMERO DE CEROS Y EL NMERO DE POLOS ENCERRADOS EN LA
TRAYECTORIA CERRADA DEL PLANO s.

147

.
Figura 5.21. Trayectoria en el plano s

Figura 5.22 Trayectoria en el plano F(s)

n=Z P

(5.31)

Obsrvese por ejemplo, que la trayectoria en el plano F(s) que se muestra en la

figura 5.22 no encierra el origen porque dicha funcin tiene slo dos polos, uno
en p1= -1 y p2 = -10 los cuales quedan fuera de la trayectoria en el plano s.
Supngase ahora que se tiene la funcin:

F (s) =

400.( s + 1)
s 12.s + 40
2

Esta funcin tiene un cero en el punto c1=-1 y un par de polos complejos

conjugados p1, 2 = 6 j.2 .

148

En la figura 5.23 se muestra una trayectoria cerrada en el sentido de la agujas

del reloj que encierra los dos polos (marcados con cruces) y el cero (marcado
con un cero). En este caso n = Z P = 1 2 = -1 que significa que, en el plano
F(s), esta trayectoria debe encerrar una vez al origen en sentido contrario a la
trayectoria del plano s tal como aparece en 5.24.

Figura 5.23. Trayectoria cerrada en el plano s

Figura 5.24 Transformacin de la trayectoria de la figura 5.23 en el plano F(s)

149

CRITERIO DE ESTABILIDAD
Teniendo en cuenta que el criterio general de estabilidad plantea que cualquier
cero o raz de la ecuacin caracterstica F(s) en el semiplano complejo derecho
hace que el sistema sea inestable, se comprende que la trayectoria escogida
para averiguar estabilidad debe abarcar todo este semiplano. Esta es la
denominada Trayectoria de Nyquist y se muestra en la figura 5.25. Como se ve,
recorre todo el eje imaginario desde hasta y despus abarca
todo el semiplano derecho mediante un crculo de radio infinito. Si la trayectoria
pasa por alguna singularidad como puede ser un polo en el origen, se bordea
esta zona mediante un crculo infinitesimal.

Figura 5.25. Trayectoria de Nyquist

Recurdese que la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo

cerrado de un sistema de control est dada por la expresin
F ( s ) = 1 + G ( s ).H ( s ) donde G ( s ).H ( s ) es la funcin de transferencia a lazo
abierto. En los sistemas de control que nos interesan, sta ltima funcin a lazo
abierto nunca contiene polos en el semiplano derecho, por tanto, el criterio de
estabilidad puede enunciarse planteando que la transformacin de la
trayectoria de Nyquist en el plano F(s) no puede encerrar el origen (ya que P se
ha supuesto igual a cero).
Ahora bien, generalmente la funcin de transferencia que se conoce al inicio es
la de lazo abierto G(s).H(s) y siempre es ms difcil determinar F(s), por tanto, es
mucho mejor y ms cmodo definir el criterio de estabilidad a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto y en el plano G(s).H(s). Teniendo en
cuenta esto y que al origen en el plano F(s) corresponde el punto -1+j0 en el
plano G(s).H(s) se define el criterio de estabilidad de Nyquist de la siguiente
forma:
UN SISTEMA DE CONTROL A LAZO CERRADO ES ESTABLE SI LA
TRANSFORMACIN DE LA TRAYECTORIA DE NYQUIST EN EL PLANO
CORRESPONDIENTE A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA A LAZO
ABIERTO G(s) H(s) NO ENCIERRA AL PUNTO -1+j0.

150

Para determinar la estabilidad de un sistema de control utilizando el criterio de

Nyquist es posible utilizar el MATLAB . Para ejemplificarla, se utilizar el mismo
ejemplo del tema III, que aparece en la figura 3.20. El programa
correspondiente aparece a continuacin, en l se ha supuesto primeramente
que la ganancia del regular es igual a 5. Para este valor ya se determin que el
sistema era estable. Se observa tambin que se utiliza la instruccin nyquist en
lugar de la instruccin step y que se acomodan los ejes con la instruccin axis
para que se vea mejor la figura.
PROGRAMA EN MATLAB PARA DETERMINAR ESTABILIDAD POR EL
CRITERIO DE NYQUIST
clear,clc
%MOTOR ALIMENTADO POR GENERADOR CONTROLADO POR CAMPO
CON CONVERTIDOR
%DATOS
tm=0.08;ta=0.02;texc=0.1;tconv=0.001;
kconv=20;Kg0=60;Rexc=100;kfi=1.2;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL CONVERTIDOR
numconv=[kconv];denconv=[tconv 1];
convertidor=tf(numconv,denconv);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL GENERADOR
numgen=Kg0/Rexc;dengen=[texc 1];
generador=tf(numgen,dengen);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL MOTOR
nummot=1/kfi;denmot=[ta*tm tm 1]
motor=tf(nummot,denmot);
%TACOGENERADOR
kreal=0.053;
%GANANCIA DEL REGULADOR
kreg=5;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL SISTEMA A LAZO ABIERTO
directo=kreg*convertidor*generador*motor*kreal;
nyquist(directo);
v=[-2 3 -2 2];axis(v)
El resultado obtenido se muestra en la figura 5.26. Como se aprecia la
trayectoria no encierra al punto -1 + j0 el cual est marcado con una cruz roja.
En esta trayectoria se analizan todos los valores de frecuencia tanto negativos
como positivos, sin embargo, es posible determinar la estabilidad slo con los
valores de frecuencia positivos como se muestra en la figura 5.27. Se
comprende que el sistema es estable si la trayectoria en el plano G(s) H(s)
cruza al eje real negativo a la derecha del punto -1 + j0.

151

Figura 5.26. Anlisis de estabilidad por Nyquist con frecuencias positivas y negativas. Sistema
estable.

Figura 5.27. Anlisis de estabilidad por Nyquist con frecuencias slo positivas. Sistema estable.

Supngase ahora que la ganancia del regulador es igual a 25, para este valor
se sabe que el sistema es inestable del anlisis hecho en el ejemplo citado del
tema III. En la figura 5.28 se muestra el resultado obtenido con el programa en
MATLAB donde se aprecia que ahora la trayectoria pasa a la izquierda del
punto -1 + j0 lo que es indicativo de sistema inestable. En sta ltima figura se
ha hecho un zoom alrededor del punto -1 + j0 para apreciar mejor donde la
trayectoria corta el semieje real negativo.

152

Figura 5.27. Anlisis de estabilidad por Nyquist con frecuencias slo positivas. Sistema
inestable.

La determinacin de la estabilidad de un sistema de control tambin puede

hacerse a partir de los diagramas de Bode. Se aprecia en la figura 5.27 que
cuando el ngulo es igual a -180o el mdulo es mayor que 1 lo que significa
que para la frecuencia a la cual el ngulo es de este valor, denominada
Frecuencia de Cruce de Fase, los decibeles son positivos, en tanto que al valor
de frecuencia al cual corresponde el mdulo igual a 1, denominado Frecuencia
de Cruce de Ganancia el ngulo es menor que -180o y en valor absoluto mayor
que 180o.
En la figura 5.28 se muestran los diagramas de Bode de este sistema para una
ganancia igual a 8, para la cual es conocido ya que el sistema es estable. Se
aprecia como, a la frecuencia de cruce de fase, los decibeles son negativos y a
la frecuencia de cruce de ganancia el valor modular del ngulo es menor de
180o aunque el ngulo es negativo.
Por otro lado, en la figura 5.29 se muestran los diagramas de Bode para este
mismo sistema con ganancia igual a 250 donde se sabe es francamente
inestable. En este caso a la frecuencia de cruce de fase los decibeles son
positivos y a la frecuencia de cruce de ganancia el ngulo modularmente es
mayor de 180o.
Es interesante sealar que este sistema se convierte de estable en inestable
simplemente aumentando la ganancia del regulador que, a los efectos del
diagrama de amplitud, significa trasladar hacia arriba todo este diagrama, sin
que se afecte al diagrama de fase. Al hacer esto, evidentemente, la frecuencia
de cruce de ganancia corresponde ahora a un ngulo que, aunque negativo,
modularmente es mayor de 180o y la frecuencia de cruce de fase corresponde
a decibeles positivos en el diagrama de amplitud.

153

Figura 5.28. Diagramas de Bode de un sistema estable.

Figura 5.29. Diagramas de Bode de un sistema inestable

PARAMETROS INDICADORES DE LA ESTABILIDAD RELATIVA

A partir de la ltima explicacin se comprendern fcilmente los criterios de
estabilidad relativa los cuales son dos: el Margen de Fase y el Margen de
Ganancia.
Puede definirse el margen de fase como el ngulo que necesita ser retrasado
el diagrama de fase (sin cambiar el de amplitud) para que el sistema, supuesto
estable, se haga inestable. En el diagrama de Nyquist (ver figura 5.30) se traza
un crculo de radio unitario, por el punto donde el diagrama corta a este crculo
se traza una recta desde el origen. El ngulo formado por esta recta y el
semieje real negativo es el margen de fase. En el diagrama de Bode (ver figura
5.31) es la diferencia, en valor absoluto entre 180o y el ngulo del diagrama en
la frecuencia de cruce de ganancia.

154

Por otro lado, el margen de ganancia puede definirse como los decibeles que
tendra que aumentar la ganancia del sistema (sin alterar la fase), supuesto
estable, para que se haga inestable. En el diagrama de Nyquist sera igual a 20
por el logaritmo del del inverso de la constante Kg que se muestra en la figura
5.30. Este valor dara positivo en un sistema estable puesto que Kg es menor
que 1. Es mucho ms fcil de apreciar en el diagrama de Bode (ver figura 5.31)
ya que es, a la frecuencia de cruce de fase, el valor de los decibeles por debajo
de la referencia de 0 db.

Figura 5.30. Mrgenes de Fase y de Ganancia en el Diagrama de Nyquist.

Figura 5.30. Mrgenes de Fase y de Ganancia en el Diagrama de Bode.

Debe sealarse que slo el margen de fase o slo el margen de ganancia no

son criterios suficientes para determinar la estabilidad relativa de un sistema.
Son necesarios ambos. Para obtener un desempeo aceptable el margen de
fase debe estar entre 30o y 60o y el de ganancia debe ser superior a 6 db.
Es recomendable seguir una regla muy simple que se cumple en la mayora de
los casos prcticos que es que, a la frecuencia de cruce de ganancia el
diagrama de amplitud debe tener una pendiente de -20 db/dcada.
En un sistema estable los mrgenes de fase y de ganancia se consideran
positivos y en tanto que, en el caso de un sistema inestable, seran negativos.

155

En el MATLAB pueden determinarse estos mrgenes haciendo uso de la

instruccin:

[mag,fase] = bode(sys,w)
Si se quiere el margen de ganancia en db debe hacerse 20 log mag. Es posible
utilizar tambin la instruccin ltiview para estos fines.
Para ejemplificarlo, se continuar el anlisis del circuito que aparece en la
figura 3.20 del tema III pero esta vez incluyendo los valores de mrgenes de
fase y de ganancia como se aprecia en la tabla mostrada ms abajo.
A continuacin se muestra el programa en MATLAB utilizado en este caso. Se
observa que no se ha utilizado para nada la funcin de transferencia a lazo
cerrado ya que, como se sabe, en los mtodos de respuesta de frecuencia no
es necesario trabajar con la funcin a lazo cerrado lo cual constituye
precisamente una de sus ventajas.
DIAGRAMA DE BODE PARA EL ANALISIS DE LA ESTABILIDAD
RELATIVA
clear,clc
%MOTOR ALIMENTADO POR GENERADOR CONTROLADO POR CAMPO
CON CONVERTIDOR
%DATOS
tm=0.08;ta=0.02;texc=0.1;tconv=0.001;
kconv=20;Kg0=60;Rexc=100;kfi=1.2;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL CONVERTIDOR
numconv=[kconv];denconv=[tconv 1];
convertidor=tf(numconv,denconv);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL GENERADOR
numgen=Kg0/Rexc;dengen=[texc 1];
generador=tf(numgen,dengen);
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL MOTOR
nummot=1/kfi;denmot=[ta*tm tm 1]
motor=tf(nummot,denmot);
%TACOGENERADOR
kreal=0.053;
%GANANCIA DEL REGULADOR
kreg=5;
%FUNCION TRANSFERENCIAL DEL SISTEMA A LAZO ABIERTO
directo=kreg*convertidor*generador*motor*kreal;
ltiview('bode',directo);
Kreg
0,5
1
2
5
7,5
10
15
20

% Mp
0,397
3,06
10,8
32,9
47,4
59,8
79,5
Inestable

tss
0,322
0,39
0,355
0,529
0,811
1,1
3,88
No definido

M
149o
56,1o
34,1o
21,1o
5,27o
-4,44

MG
30,9 db
24,6 db
18,8 db
10,9 db
7,34 db
4,84 db
1,32 db
-1,18 db

ess
79,05
65,36
48,54
27,40
20,10
15,87
11,17
8,62

156

Para determinar los mrgenes de fase mediante la instruccin ltiview se da

click derecho sobre el eje del grfico, despus Characteristics y finalmente All
Stability Margins. Dando click izquierdo en los puntos correspondientes a los
cruces de ganancia y de fase (que aparecen destacados en azul) se aprecia en
la pantalla el valor del margen de fase o el de ganancia.
Analizando la tabla pueden sacarse las siguientes conclusiones:
1. Para los valores de ganancia menores que 1, no aparece el margen de
fase, esto se debe a que, en estos casos, no hay frecuencia de cruce de
ganancia ya que los decibeles son siempre negativos.
2. Desde el punto de vista de la respuesta transitoria, los mejores valores
de ganancia son los comprendidos entre 5 y 7,5 ya que el margen de
ganancia est entre 7,34 y 10,9 db y el de fase entre 34,1,1o y 56,1o. Se
observa que los valores de tiempo de establecimiento y sobreregulacin
estn entre los mejores, o sea, que se obtiene un sistema rpido con no
muchas oscilaciones.
3. Para una ganancia comprendida entre 15 y 20 el sistema se hace
inestable ya que para 15 los mrgenes de fase y de ganancia son
positivos y para 20 cambian de signo.
4. Todos los diagramas de amplitud parten de una recta con pendiente
igual a cero, esto es caracterstico de los sistemas tipo 0 cuyo
comportamiento en estado estacionario en general no es bueno. O sea,
que desde el punto de vista de la respuesta en estado estacionario, el
valor de la pendiente de la que parte el diagrama es el mejor indicador.
Por ejemplo, si fuera un sistema tipo 1 se partira de una pendiente igual
a -20 db/dcada y el error en estado estacionario sera siempre cero.

Figura 5.31. Diagramas de Bode para una ganancia igual a 7,5

En la figura 5.31 se muestra el resultado obtenido en el ltiview para una

ganancia igual a 7,5. Se observa que aparecen, adems de los mrgenes, los
valores de frecuencia de cruce de fase y de cruce de ganancia y la estabilidad
absoluta a lazo cerrado.

157

5.5. Sntesis de reguladores por los mtodos de respuesta de frecuencia.

Entre las ventajas de los mtodos de respuesta de frecuencia est la
posibilidad de sintetizar los reguladores de los sistemas de control utilizando
procedimientos relativamente sencillos inclusive, en muchos casos, ms
simples que los que se basan en la respuesta temporal.
En el proyecto de un sistema de control quizs lo ms importante, y sin duda, lo
ms difcil es conseguir una respuesta transitoria que responda a todos los
requerimientos planteados sin perjudicar el comportamiento en rgimen
permanente o estable. Los mtodos de respuesta de frecuencia han probado
ser herramientas muy valiosas para conseguir estos fines.
Debe sealarse que, en los mtodos de respuesta de frecuencia, la
determinacin del desempeo en rgimen transitorio es indirecta ya que es
evaluada a travs de indicadores tales como el margen de fase y el margen de
ganancia. Esto no le resta validez, sino que, simplemente los resultados
obtenidos por estos mtodos deben ser comprobados. Para esto se disponen
en la actualidad de herramientas de simulacin muy poderosas como es, por
ejemplo, el SIMULINK del MATLAB. De cualquier forma, tambin los mtodos
basados en la respuesta temporal explicados anteriormente, necesitan ser
comprobados mediante un software de simulacin ya que, al igual que los de
respuesta en frecuencia, son aplicables solo para sistemas lineales y siempre
debe comprobarse que las no linealidades presentes en todo sistema de
control real no afectan la calidad de los resultados obtenidos.
Debido a que los mtodos de sntesis basados en la respuesta de frecuencia
consiguen sus fines compensando caractersticas indeseables del sistema, a
los reguladores obtenidos en estos casos suele llamrseles Compensadores.
De acuerdo a la funcin que realizan estos elementos, se distinguen tres
procedimientos de respuesta de frecuencia para la sntesis de los reguladores:
1. La Compensacin por Avance de Fase,
2. La Compensacin por Atraso de Fase y
3. La Compensacin por Avance-Atraso de Fase
COMPENSACION POR AVANCE DE FASE
Como se explic anteriormente un ngulo de fase muy grande puede dar lugar
a un sistema inestable ya que, como se sabe, si este retardo es mayor de 180o
en el cruce de ganancia se tendr un sistema inestable. Estos sistemas tratan
precisamente de disminuir este retardo avanzando la fase en esta zona.
Un compensador por avance de fase tiene la siguiente funcin de transferencia:
1
1 + T .s
T
Gcomp ( s ) = K c . .
= Kc.
1
1 + .T .s
s+
.T
K = K c .
s+

Gcomp ( s ) = K .
0 < <1

(5.32)

1 + T .s
1 + .T .s

158

En esta expresin K es la ganancia total del sistema y es el llamado Factor

de Atenuacin que siempre es menor que 1. Esta funcin de transferencia
posee un cero en s=-1/T y un polo en s=-1/T estando el cero localizado a la
derecha del polo en el plano complejo. Ntese que, para un valor pequeo de
, el polo se ubica muy distante a la izquierda lo cual significa un predominio
grande del cero y de la caracterstica de avance de fase. Ahora bien, la
construccin fsica del compensador de fase impone un lmite al valor mnimo
de el cual es generalmente adoptado como igual a 0,05 (que significa un
avance de fase de 65o).
La funcin de transferencia de frecuencia correspondiente a 5.32 es:
Gcomp ( j. ) = K c . .

1 + j..T
1 + j.. .T

(5.33)

De acuerdo a esta expresin, en la figura 5.32 se muestra el diagrama polar de

un compensador por avance de fase y en la figura 5.33 los diagramas de Bode
correspondientes para una constante T igual a 1 segundo y un valor de igual
a 0,1.

Figura 5.32. Diagrama polar de un compensador por avance de fase

Figura 5.33. Diagramas de Bode de un compensador por avance de fase.

159

A partir del diagrama polar puede deducirse la expresin general para el ngulo
de avance mximo:
1
1
sen m = 2 =
1+ 1+
2

(5.34)

Observando los diagramas de Bode se aprecia que la frecuencia a la cual

ocurre este ngulo mximo es la media geomtrica de las frecuencias de
esquina, o sea:

log m =

m =

1
1
1
log + log

2
.T
T
1

.T

(5.34)

Como se aprecia, el compensador por avance de fase es, bsicamente, un filtro

pasa alto, las altas frecuencias pasan y las bajas son atenuadas.
Para ilustrar como aplicar el mtodo de determinacin del compensador por
avance de fase se aplicar a un ejemplo concreto el cual ser el brazo de un
robot movido por un servomotor de corriente continua. Los datos de este objeto
controlado se muestran en la tabla que aparece a continuacin:
PARAMETRO
Tensin nominal del motor en V
Corriente nominal del motor en A
Resistencia de armadura en ohms
Inductancia de armadura despreciable
Inercia del motor y el mecanismo en Kg-m2
Constante del reductor
ngulos lmites en grados
Constante del sensor de posicin en volts/grados

VALOR
24
2
0,15
0,0004
100
-60o a 60o
0,125

El requerimiento en estado estacionario es que el error ante una rampa de

40o/seg sea igual o menor a 0,1o. El requerimiento en rgimen transitorio se fija
mediante el margen de fase el cual debe ser igual a 50o. Como es un sistema
de segundo orden, el margen de ganancia siempre es infinito, por tanto, no se
fija ningn valor para l.
Primeramente se determina la funcin de transferencia del objeto controlado.
Se sabe que un motor en el cual se desprecia la inductancia de la armadura su
funcin de transferencia que la relaciona la velocidad con la tensin aplicada es
de primer orden e igual a:

160

Gm ( s) =

1 / K
1 + Tm .s

K =

U n I n .Ra 24 (2).(0,15)
=
= 0,09 V seg
nn .( / 30)
2500.( / 30)

Tm =

J .Ra 0,0004.0,15
=
= 0,0074 segs = 7,4 msegundos
K 2
(0,09) 2

La funcin de transferencia del objeto controlado debe tener como salida la

posicin del brazo y como entrada la tensin aplicada al motor. Por tanto, la
velocidad del motor debe integrarse y, posteriormente, reducir mediante la
constante del reductor:

Goc ( s) =

El

180

1 / K
1 180
.
.
s.(1 + Tm .s) k red

(5.35)

(57,3) es para llevar de radianes a grados.

En valores numricos:

Goc ( s ) =

6,37
s.(1 + 0,0074.s )

Este motor debe ser alimentado por un convertidor el cual recibe su tensin de
entrada de un regulador. Se considerar el regulador y el convertidor (cuyo
retardo se considera despreciable) como el compensador cuya ganancia debe
ser determinada a partir del requerimiento en estado estacionario, por tanto, la
funcin de transferencia del sistema a lazo abierto, considerando tanto el
compensador como el sensor de corriente (elemento de realimentacin) ser:
G ( s ).H ( s ) =

6,37.0,125.K p
s.(1 + 0,0074.s )

0,8.K p
s.(1 + 0,0074.s )

La transformada de Laplace de la seal de entrada es:

R( s) =

Ro 40
=
s2 s2

La expresin del error en estado estacionario es:

E ( s) =

R( s)
=
1 + G ( s ).H ( s )

1+

40
s2
0,8.K p

s (1 + 0,0074.s )

El error en estado estacionario y el valor de la constante Kp estn dados por:

161

e ss = lim s.E ( s ) =
s 0

50
= 0,1
Kp

K p = 500

La funcin de transferencia resultante a lazo abierto es entonces:

G ( s ).H ( s ) =

400
s (1 + 0,0074.s )

La ecuacin caracterstica de este sistema, su frecuencia natural sin

amortiguamiento y su razn de amortiguamiento son entonces:
F ( s ) = 1 + G ( s ).H ( s ) = 0
F ( s ) = s 2 + 135.s + 54054

n = 54054 = 232 rad / s

= 0,3
Como se aprecia, sin compensacin el sistema sera muy oscilatorio. En la
figura 5.34 se muestran sus diagramas de Bode realizados mediante la
instruccin ltiwiew del MATLAB.

Figura 5.34. Diagramas de Bode del sistema no compensado utilizando el ltiview.

Como se observa, el margen de fase es de 32,3 o y ocurre a una frecuencia de

214 rad/seg, debe ser por tanto, aumentado a 50o. La diferencia es de 17,70.
La adicin del compensador en avance modifica la curva del mdulo y, por
tanto, traslada hacia la derecha la frecuencia de cruzamiento de ganancia, se
adicionarn entonces unos 3 o y se seleccionar un m de 210. En la figura se
muestra la curva de atenuacin de fase que se deduce a partir de la ecuacin

162

5.34 y el valor del factor de atenuacin para este ngulo el cual resulta ser igual
a 0,473.

Figura 5.34. Curva de atenuacin de fase y clculo del factor de atenuacin.

El ngulo de avance de fase mximo m ocurre en la media geomtrica de las

dos frecuencias de esquina del compensador. En ese punto la atenuacin en
db es igual a:

1
0,473

= 0,688

20 log(1 / 0,688) = 3.25 db

En la figura 5.34 se muestra un zoom hecho en el diagrama de Bode para
averiguar la frecuencia a la cual el diagrama cae en 3,25 db la cual result ser
254,64 rad/seg. Esta ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

163

Figura 5.34. Zoom en el diagrama de Bode

Con esto, se averiguan las frecuencias esquina del compensador y sus dems
parmetros:

1
= . c = 0,473.264,54 = 182 rad / seg
T
T = 0,0055 segs.
.T = 0,473.0,0055 = 0,0026
1
1
= 182.
= 385 rad / seg.
.T
0,473
Kp
500
=
= 1057
Kc =

0,473
Con esto se determina la funcin de transferencia del compensador:
Funcin de transferencia del compensador

0,0055.s + 1
0,0026.s + 1
En la figura 5.35 se muestra el diagrama de bloque del sistema compensado.

Gc ( s ) = 500.

Figura 5.35. Diagrama de bloque del sistema compensado.

164

En la figura 5.36 se muestra la respuesta al escaln unitario realizada con el

ltiview del MATLAB en la que se aprecia que el porciento de sobreregulacin es
del 21% y el tiempo de establecimiento de 0,0257 segundos, o sea, 25,7
milisegundos.

Figura 5.36. Respuesta al escaln unitario del sistema compensado

En la figura 5.37 se muestran las respuestas al escaln unitario del sistema

compensado y del sistema sin compensar mediante las cuales se aprecia la
mejora obtenida.

Figura 5.37. Comparacin entre la respuesta transitoria del sistema compensado y el sistema
sin compensar.

Por otra parte, en la figura 5.38 se muestran los diagramas de Bode del
sistema compensado en los cuales se aprecia que el margen de fase real
obtenido fue de 48,1o en una frecuencia de cruce de ganancia de 263 rad/seg.
Si se comparan estos valores con los supuestos de 50o y 264,54 rad/seg se
comprueba la validez de los resultados obtenidos.

165

Figura 5.38. Diagramas de Bode del sistema compensado

Finalmente, para comprobar que la respuesta del sistema real tendr la calidad
buscada debe simularse el mismo considerando sus no linealidades. En este
caso la ms importante de ellas y la nica que ser considerada, es la
saturacin del compensador que se supondr hace que la tensin aplicada en
el motor sea, como mximo, su valor nominal de 24 V. Para ello se elabor el
programa en SIMULINK que aparece en la figura 5.39.

Figura 5.39. Simulacin del sistema no lineal en SIMULINK.

En la figura 5.40 se muestra la seal de referencia supuesta que consiste de

una rampa de 40o/seg que se satura al llegar a los 50o. Segn los
requerimientos, con esta pendiente el error mximo debe ser de 0,1o.

166

Figura 5.40. Seal de referencia o comando.

En la figura 5.41 puede apreciarse el resultado obtenido con este programa de

la variable de salida posicin, en la 5.42 el error en funcin de tiempo y en la
5.43 un zoom de la seal de referencia.
ncia y la de realimentacin (llevadas ambas a la misma escala de grados) en la
que se aprecia que, mientras la seal es una rampa el error es exactamente el
requerido de 0,1o y al convertirse en un escaln se hace cero como era de
esperar, ya que los sistemas tipo 0 tienen un error constante ante una entrada
en rampa y uno igual a cero ante una entrada en escaln.

Figura 5.41. Posicin en funcin del tiempo

167

Figura 5.42. Error de posicin en funcin del tiempo en escala de tensin.

Figura 5.43. Zoom de la comparacin entre la referencia y la realimentacin llevadas a la

escala de grados.

En la figura 5.44 se muestra la variacin de la velocidad en funcin del tiempo.

Mientras la seal de entrada es una rampa, la velocidad permanece
prcticamente constante, como debe ser, pues la posicin es la integral de la
velocidad. Cuando finalmente se alcanza la posicin final estable la velocidad ,
evidentemente, se hace cero.

168

Figura 5.44. Comportamiento de la velocidad en funcin del tiempo.

Debe sealarse, por ltimo, que el resultado obtenido de la simulacin del

sistema no lineal coincide con la calidad esperada de acuerdo a la sntesis
lineal debido a que ste es un control de posicin que podemos considerar
noble en el sentido de que utiliza un servomotor de corriente continua
relativamente sencillo que trabaja sin llegar a sus lmites de saturacin. Esto se
comprueba en la figura 5.45 en la cual se aprecia la variacin de la tensin en
funcin del tiempo. No todos los sistemas de control de posicin tienen estas
caractersticas y, en muchos casos, la sntesis del regulador debe hacerse
bajndose en mtodos no lineales.

Figura 5.45. Comportamiento de la tensin en funcin del tiempo.

169

COMPENSACION POR ATRASO DE FASE

Los compensadores por atraso de fase no utilizan la caracterstica de fase para
mejorar el comportamiento del sistema, sino la de amplitud.
La funcin de transferencia de un compensador por atraso de fase tiene la
siguiente forma:
1
1 + T .s
T
Gcomp ( s ) = K c . .
=K c.
1
1 + .T .s
s+
.T
K = K c .
s+

Gcomp ( s ) = K .

(5.36)

1 + T .s
1 + .T .s

>1
En el plano complejo, un compensador por adelanto de fase tiene un cero en
s=-1/T y un polo en s=-1/T estando el polo a la derecha del cero.
La funcin de transferencia de frecuencia correspondiente a 5.36 es:

Gcomp ( j. ) = K c .

1 + j..T
1 + j.. .T

(5.37)

En la figura 5.46 se muestra el diagrama polar de una red de atraso de fase.

Por otra parte, en la figura 5.47 se muestra el diagrama de Bode
correspondiente para una constante de tiempo igual a 1 segundo y una = 10.
En esta red se aprovecha su caracterstica de atenuacin y no la de retardo de
fase. Por tanto, ella tiene que trabajar en la zona posterior a la segunda
frecuencia de esquina 1/T.
Como se aprecia, el compensador por atraso de fase es un filtro pasa bajo,
deja pasar las frecuencias bajas y atena las altas.

Figura 5.46. Diagrama polar de una red de atraso de fase.

170

Figura 5.47. Diagrama de Bode de una red de atraso de fase.

Como ejemplo de aplicacin de la compensacin por esta red, se utilizar el

sistema que aparece en la figura 5.48 que es el regulador de corriente de un
enrollado de excitacin de una mquina sincrnica que es alimentada por una
excitatriz de corriente continua y emplea un regulador PI. En la figura 5. 49 se
muestra su diagrama de bloque y ms adelante los valores de sus parmetros.

Figura 5.48. Regulador de la corriente de una excitatriz con un regulador PI

Figura 5.49. Diagrama de bloque del regulador de corriente.

171

K conv = 25

K go = 80

Rexc = 100 ohms

K i = 4,3 RL = 2 ohms K sc = 0,07

Texc = 0,1 segs TL = 0,05 segs.
Con el programa en MATLAB que se muestra, se determinaron las races del
sistema a lazo cerrado que resultaron ser:

-30.0182
0.0091 +j.14.1614
0.0091 j.14.1614
Se demuestra que el sistema es inestable
PROGRAMA EN MATLAB PARA DETERMINAR EL COMPORTAMIENTO
TRANSITORIO
clear,clc
%COMPENSACION EN ATRASO
%DATOS
kconv=25;kgo=80;rexc=100;rl=2;ksc=0.07;texc=0.1;tl=0.05; in=120;
ki=171.4;
%DEFINICION DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
%REGULADOR
numreg=ki;denreg=[1 0];
regulador=tf(numreg,denreg);
%GENERADOR
numg=kgo/rexc;deng=[texc 1];
gen=tf(numg,deng);
%CARGA
numc=1/rl;denc=[tl 1];
carga=tf(numc,denc);
directo=regulador*kconv*gen*carga;
sistlc=feedback(directo,ksc);
[numlc,denlc]=tfdata(sistlc,'v');
roots(denlc)
Para analizar el Bode se le aadi
%FUNCION DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO Y DIAGRAMA DE
BODE
ghla=directo*ksc;
ltiview('bode',ghla)
y se obtuvo la respuesta que aparece en la figura 5.50 en la que se aprecia que
el sistema es inestable, estando prcticamente en el lmite de estabilidad por lo
cual necesita ser compensado. Se desea un margen de fase entre 45o y 60o y
un margen de ganancia entre 15 y 30 db.
Se hace un intento inicial de fijar la frecuencia de cruce de ganancia donde el
margen de fase es de 50 o lo cual corresponde a un ngulo de fase de -130o

172

Haciendo un zoom en el diagrama de Bode obtenido (ver figura 5.51), se

determina la frecuencia a la cual el margen de fase es 50o que, evidentemente,
corresponde a -130 de fase. Esta frecuencia es 4,95 rad/seg.

Figura 5.50. Diagramas de Bode del sistema sin compensar.

Figura 5.51. Zoom al diagrama de Bode del sistema sin compensar.

La mayor frecuencia de esquina de esta red debe estar situada a la izquierda

de este valor, aproximadamente a la dcima parte. Seleccionamos 0,5 rad/seg.
O sea

1
= 0,5 rad / seg
T
T = 2 segundos

173

Como la red en atraso aporta una disminucin de ganancia de 20 db en esta

zona:
20. log

= 10

= 20

.T = 20 segundos

1
1
=
= 0,05 rad / seg
.T 20

La funcin de transferencia del compensador sera:

Gcomp ( s ) = .

1 + 2.s
1 + 20.s

El diagrama de bloque del sistema compensado queda como se muestra en la

figura 5.52.

Figura 5.52 Diagrama de bloque del sistema compensado.

Utilizando un programa en MATLAB se determinaron las races del sistema a

lazo cerrado las cuales resultaron ser:

-22.1824
-3.6338 +j. 3.068i
-3.6338 j.3.0680i
-0.5999
Se ve que el sistema es estable, mostrndose su nuevo diagrama de Bode en
la figura 5.53.

174

Figura 5.53. Diagrama de Bode del sistema compensado.

Se obtuvo un margen de ganancia de 56,8o a una frecuencia de 2,9 rad/seg y

un margen de ganancia de 19,4 db que est dentro de los lmites impuestos.
Mediante un programa en SIMULINK se obtuvo la variacin de la corriente en
funcin del tiempo que se muestra en la figura 5.53 y la del error tambin en
funcin del tiempo que puede apreciarse en la 5.54.
Como se ve, la corriente tiene una pequea oscilacin y se estabiliza en unos 6
segundos.
Debe sealarse que, utilizando un regulador PI en lugar de uno I y ,
sintetizndolo por el mtodo de compensacin serie puede obtenerse una
respuesta mucho ms rpida en este mismo sistema, aunque para los sistemas
de excitacin de mquinas sincrnicas la respuesta obtenida es aceptable.

Figura 5.53. Corriente en funcin del tiempo

175

Figura 5.54. Error en funcin del tiempo.

COMPENSACION POR AVANCE ATRASO

En ocasiones es necesario utilizar las propiedades de ambas redes de
compensacin para tener una respuesta estable y de buena calidad tanto
esttica o estacionaria como dinmica o transitoria.
En esos casos se emplean las denominadas redes de avance atraso. Su
funcin de transferencia tpica se muestra en la ecuacin siguiente:

1
T2
.
Gcomp ( s ) = K c
1

s+
s+
T1
.T2
s+

>1

1
T1

s+

(5.38)

>1

En esta ecuacin el primer trmino es el de avance de fase y puede expresarse

como:
1

s+

T1 1 1 + T1 .s
(5.39)
= .
T1
s+
1 + .s
T1

Y el segundo trmino, que es el de atraso de fase, como:

1
1 + T2 .s
T2

= .
1
+
1

.
.
T
s
2

s+
.T2
s+

(5.40)

En la figura 5.55 se muestra el diagrama polar de una red de adelanto atraso

en la cual Kc.= 1 y = .

176

Figura 5.55 Diagrama polar de una red de avance atraso

Puede demostrarse que la frecuencia a la cual el ngulo de fase es cero est

dada por la expresin:

1 =

(5.41)

T1 .T2

Entonces la expresin 5.39 puede escribirse como:

1
1
).( s + )
T1
T2
(1 + T1 .s ).(1 + T2 .s )
Gcomp ( s ) = K c .
= Kc
T

1
( s + ).( s +
)
(1 + 1 .s ).(1 + .T2 .s )
T1
.T2

(s +

(5.42)

Figura 5.56. Diagramas de Bode de una red de avance atraso

En la figura 5.56 se muestran los diagramas de Bode de amplitud y fase de una

red en avance adelanto donde se aprecia fcilmente la parte correspondiente a
cada efecto.

177

Como ejemplo de aplicacin de la compensacin por esta red se emplear el

sistema de control de velocidad del motor de corriente continua de la figura
3.20 y su diagrama de bloque en la 3.21, correspondiente al tema III. All se vio
que, cuando se quera obtener un error en estado estacionario pequeo el
sistema sea hacia inestable. Ahora supondremos que se desea un error en
estado estacionario del 5% cuando la velocidad es la nominal, o sea, 1750
r/min o 183,75 rad/seg.
En las ecuaciones que aparecen a continuacin, se determina la tensin de
referencia y la ganancia del regulador necesaria para cumplir este
requerimiento esttico:
Kt =

K reg .K conv .K go
Rexc .K

U ref K rel .Wmo

U ref

20.60
.K reg = 10.K reg
100.1,2

.100 = 5

Wmo = 1750.( / 30) = 183,75 rad / seg

(U ref 0,053.183,75).K t = 183,75
0,95.U ref = 9,74
9,74
= 10,25
0,95
183.75
Kt =
= 360
(10,25 9,74)
360
K reg =
= 36
10

U ref =

Aplicando el programa en MATLAB que aparece en este captulo se

determinaron las races de la ecuacin caracterstica para una ganancia del
regulador igual a 36 y resultaron ser:

1000
71
5,39 j.41,73
Como se aprecia, el par de races complejas conjugadas tiene parte real
positiva por lo cual se llega a la conclusin que el sistema es inestable para
esta ganancia del regulador. Esto tambin puede comprobarse mediante sus
diagrama de Bode que aparecen en la figura 5.57. Estos diagramas fueron
elaborados con un programa en MATLAB.

178

Figura 5.57. Diagrama de Bode del sistema sin compensar

La primera etapa en el proyecto o diseo de una red en avance atraso consiste

en escoger una nueva frecuencia de cruzamiento de ganancia. A partir de la
curva de ngulo de fase se nota que el ngulo de -180o ocurre a una frecuencia
de 32,7 rad/seg. Es conveniente escoger esta frecuencia como la de
cruzamiento de ganancia de modo que en ella, el ngulo de avance requerido
sea de unos 50o .lo que es posible utilizando una nica red de avance atraso.
Seguidamente, se determinan las frecuencias de esquina de la red de atraso.
Seleccionamos =1/T2 una dcada abajo, o sea, igual a 3, 2 rad/seg. Si
seleccionamos = 10, como = 1/ = 0,1, el ngulo de avance mximo de la
red de adelanto ser 54,9o. Como es necesario 50o , que est cerca de este
valor podemos quedarnos con l. La otra frecuencia de esquinas sera
= 1/T2 = 0,32 rad/seg. La red sera entonces:
Gcomp1 ( s ) =

1 + T2 .s
1 + 0,3125.s
=
1 + .T2 .s 1 + 3,125.s

La porcin de avance de fase se determina de la siguiente forma: para la

frecuencia de 32,7 rad/seg, la amplitud es de 6,28 db, por tanto, el
compensador de avance atraso debe contribuir con -6,28 db a esta frecuencia
para que la nueva frecuencia de cruzamiento de ganancia sea la deseada. A
partir de este requerimiento es posible trazar una recta de pendiente -20
db/dcada pasando por el punto (32,7 rad/seg, -6,28 db). Las intersecciones de
esta recta con 0 db y la lnea de -20 db sern las frecuencias de esquina de la
red.
Este clculo se hizo en el MATLAB utilizando el ltiview mediante la figura 5.58.

179

Figura 5.58. Seleccin de la porcin de avance

Estas frecuencias son 16 rad/seg y 160 rad/seg cuyas constantes de tiempo

son 0,00625 segundos y 0,0625 segundos
Por tanto, la funcin de transferencia completa sera:
1 + 0,0625.s
1 + 0,00625.s
1 + 0,0625.s 1 + 0,3125.s
Gcomp ( s ) =
.
1 + 0,00625.s 1 + 3,125.s
Gcomp 2 ( s ) =

Figura 5.59. Diagramas de Bode del sistema compensado.

180

En la figura 5.59 se muestran los diagramas de Bode del sistema compensado.

Como se aprecia, el margen de fase result ser mayor que el supuesto y la
frecuencia de cruce de ganancia ms bajo. Esto se debe al corrimiento que
produce la red en avance atraso y la interaccin entre sus dos componentes.
La consecuencia de un sistema con este margen de fase y esta frecuencia de
cruce de ganancia es un sistema ms lento, por tanto, se van a cambiar las
frecuencias correspondientes a la red de avance. Seleccionamos 1,2 y 12 que
da constantes de tiempo de 0.0833 segs y 0,833 segs. Esto se hace para
mover un poco hacia la izquierda el avance de fase.
La funcin de transferencia completa sera ahora:
1 + 0,0833.s
1 + 0,833.s
1 + 0,0833.s 1 + 0,3125.s
Gcomp ( s ) =
.
1 + 0,833.s 1 + 3,125.s
Gcomp 2 ( s ) =

Figura 5.60 Diagramas de Bode del nuevo sistema compensado.

Se obtiene ahora un margen de fase de unos 56o y uno de ganancia de unos

18 db. Estos valores son aceptables aunque la frecuencia de cruce de
ganancia es menor que la supuesta en un inicio. En la figura 5.61 se muestra la
respuesta al escaln unitario del sistema. Se observa que el tiempo de
establecimiento es de unos 273 milisegundos y el por ciento de
sobreregulacin del 15,1 %. Estos valores pueden considerarse como buenos y
garantizan una alta rapidez de respuesta con una oscilatoriedad aceptable.

181

Figura 5.61. Respuesta al escaln unitario del sistema a lazo cerrado.

Ahora bien, como se sabe, los mtodos de respuesta de frecuencia se aplican

slo en sistemas lineales y as se ha supuesto este sistema pero es bien
conocido que un sistema de control de velocidad de un motor de corriente
continua es en realidad no lineal debido fundamentalmente, a la saturacin de
los amplificadores o compensadores. Para completar el anlisis se ver como
se comporta este sistema suponiendo que el compensador se satura para 15
Volts. Se llevar a cabo el anlisis para dos casos: la velocidad mxima a la
que corresponde una tensin de referencia de 10,25 Volts y para una tensin
de referencia menor , en este caso de 5.1 Volts l. Para esto se elabor un
programa en SIMULINK.

Figura 5.62. Velocidad en funcin del tiempo para una referencia de 10,25 V.

182

Para el primer caso se muestran en la figura 5.62 el comportamiento de la

velocidad, en la 5.63 el comportamiento del error y en la 5.64 el de la tensin
de entrada del convertidor que es la de salida del compensador regulador. Se
observa que la respuesta real es sobreamortiguada y ms lenta ya que el
tiempo de establecimiento es prcticamente de 1 segundo. Se observa tambin
que el sistema trabaja casi todo el tiempo en saturacin y que el error en
estado estacionario real es de alrededor de un 4% (0,41/10,25 x. 100) el cual
es menor que el mximo permisible.

Figura 5.63. Error en funcin del tiempo para una referencia de 10,25 V.

Figura 5.64. Tensin de encendido en funcin del tiempo para una tensin de referencia de
10,25 V.

En las figuras 5.65, 5.66 y 5.67 se muestran la velocidad, el error y la tensin

de encendido para una tensin de referencia de 5,1 V.

183

Figura 5.65.. Velocidad en funcin del tiempo para una referencia de 5,1 V.

Figura 5.66. Error en funcin del tiempo para una referencia de 5.1 V.

Se observa un comportamiento similar en cuanto al error y al tiempo de

establecimiento. La diferencia est en que, ahora, el sistema trabaja casi todo
el tiempo fuera de saturacin (ver figura 5.67).
En resumen, puede decirse que se ha sintetizado un regulador compensador
que hace que tanto el comportamiento en estado estacionario como el
transitorio del sistema sean muy buenos y ms si se tiene en cuenta que se
est utilizando un generador de corriente continua que hace ms lento todo
sistema de control en que se encuentra.
Tambin es importante sealar que todos los mtodos que hemos explicado
hasta ahora para sintetizar reguladores se basan en sistemas lineales y que,
por tanto, siempre debe comprobarse con un simulador dinmico como el
SIMULINK que el comportamiento real del sistema es el deseado.

184

Figura 5.67. Tensin de encendido del convertidor para una referencia de 5.1 V.

REALIZACION DE COMPENSADORES EN AVANCE Y EN ATRASO

UTILIZANDO AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Figura 5.68. Compensador realizado con un amplificador operacional

En la figura 5.68 se muestra el esquema de un compensador realizado a partir

de un amplificador operacional. Su funcin de transferencia se deduce, como
siempre, a partir de la relacin entre la funcin de transferencia de la
realimentacin y la de entrada:

185

1
C r .s
1
Rr +
C r .s
Z (s)
=
Gop ( s ) = r
1
Z i ( s)
Ri .
C i .s
1
Ri +
C i .s
Rr .

Gop ( s ) =

Rr 1 + Ri .C i .s
.
Ri 1 + Rr .C r .s

Kp =

Donde

(5.43)

Rr
Ri

T1 = Ri .C i

(5.44)

T2 = Rr .C r

Si el compensador es en avance T1 > T2 y si es en atraso T1 < T2 .

186