Sepro Util Máquina Inyección

Versin 2.
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UTILIZACIN
Copyright SEPRO ROBOTIQUE, 2011, derechos reservados.

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propiedad intelectual, toda representacin o reproduccin, ntegra o parcial, realizada
sin el consentimiento del autor o de sus derechohabientes o causahabientes, es ilcita y
puede conllevar sanciones penales.
A estos efectos, el cliente se compromete a utilizar la informacin y los datos incluidos
en el presente documento nicamente para sus necesidades propias, dentro de la
empresa, y a no realizar con ellos ninguna explotacin comercial, de forma directa o
indirecta. Se prohbe, en particular, toda reproduccin para comunicarla a terceros,
aunque sea de forma gratuita.
Se har entrega del presente documento al cliente en el momento de la entrega del
producto encargado. Puede ser modificado posteriormente por iniciativa de SEPRO
ROBOTIQUE y sin previo aviso. Por tanto, ser responsabilidad del cliente informarse
acerca de cualquier actualizacin posible, en el servicio de asistencia tcnica al cliente
de SEPRO ROBOTIQUE.
Definicin de los apartados especiales utilizados en el folleto:
Atencin! Riesgo de daos materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.
Advertencia: La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilizacin del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.
Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.
Astucia: Hace hincapi en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilizacin.
Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.
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I - Familiarizacin
Utilizacin Touch 2 -
I - 1. Los ejes __________________________________________________________ 1

I - 2. Las zonas de trabajo ________________________________________________ 2
I - 3. Interfaz robot / prensa _______________________________________________ 3
I - 4. La consola ________________________________________________________ 4
II - Cambiar de produccin
13
II - 1. Crear un programa ________________________________________________ 13

II - 2. Cambio de molde _________________________________________________ 14
II - 3. Seleccionar un programa ___________________________________________ 14
II - 4. Aprender los puntos en ciclo ________________________________________ 15
II - 5. Probar el programa________________________________________________ 17
II - 6. Modificacin de los parmetros del ciclo _______________________________ 18
II - 7. Ajuste de las toma piezas___________________________________________ 22
II - 8. Retorno al origen _________________________________________________ 22
III - Produccin
23
III - 1. Ponga en marcha la produccin _____________________________________ 23

III - 2. Parar la produccin _______________________________________________ 25
III - 3. Gestin de produccin_____________________________________________ 26
III - 4. Monitores _______________________________________________________ 28
IV - Modo manual
29
IV - 1. Presentacin ____________________________________________________ 29
IV - 2. Movimientos numricos____________________________________________ 29
IV - 3. Movimientos neumticos___________________________________________ 30
IV - 4. Autorizaciones prensa_____________________________________________ 31
IV - 5. Inicializacin de los ejes ___________________________________________ 32
IV - 6. Activacin del desplazamiento ______________________________________ 33
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V - Mantenimiento
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34
V - 1. Informacin de mantenimiento ______________________________________ 34

V - 2. Configuracin de la consola ________________________________________ 37
V - 3. Configuracin del robot ____________________________________________ 40
V - 4. Acceso a la llave USB _____________________________________________ 40
V - 5. Inhibicin de los protectores ________________________________________ 41
VI - Ayuda al diagnstico
43
VI - 1. Monitor ________________________________________________________ 43
VI - 2. Lista de fallos y warnings __________________________________________ 46
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Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin
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I - FAMILIARIZACIN
Antes de cualquier uso, es imprescindible entrar en conocimiento de la informacin citada en el folleto de

Advertencias.
I - 1. Los ejes
Z-
Y+
X+
Y-
X-
Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011
Z+
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- Traduccin del folleto original -
Pgina 1
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I - 2. Las zonas de trabajo

Estas zonas limitan los movimientos del robot, con objeto de evitar toda interferencia mecnica.
Hay 2 zonas definidas en el eje X, Eje Mquina AMx y Zona Brazo Despejado ZBD.
Hay 2 zonas definidas en el eje Z, Brazo Arriba BH y Brazo Fuera de Molde BHM.
AMx: la zona Eje Mquina est situada de una y
otra parte del eje de la prensa. Est sealada en la
Z
X
viga del robot con una flecha azul
ZBD
AMx
BH
BHM
. En esta zona,
el robot est autorizado a trabajar en la prensa.

ZBD: la Zona Brazo Despejado est situada fuera
de la prensa. En esta zona se encuentra el puesto
de descarga. Todos los movimientos estn
autorizados.
BH: zona Brazo Arriba. La presencia del brazo Z
debajo de esta zona es prohibida para los
desplazamientos del robot entre AMx y ZBD.
BHM: zona Brazo Fuera de Molde. Esta zona se
utiliza si el robot se sita en la zona AMx. Permite
posicionar al robot en espera justo por encima del
molde para disminuir el tiempo de descarga del
moldeo. Fuera de esta zona, el brazo slo puede
bajar si la prensa da la informacin Molde Abierto
(MO).
Eje Prensa
La zona RVO: porta prensin en posicin vertical obligatoria.

Para los brazos de tipo Altura Reducida (ER), se define una tercera zona en el eje Z para evitar una interferencia mecnica
entre el porta prensin y la parte fija del brazo. En esta zona, el porta prensin tiene que estar en posicin vertical. Es la zona
RVO.
RVO
Carrera
brazo Z
El porta prensin est en

posicin vertical, el brazo
puede estar en la zona RVO.
Riesgo de interferencia
entre el porta prensin y
la parte fija del brazo.
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Pgina 2
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I - 3. Interfaz robot / prensa

La interfaz robot / prensa es la definicin de los intercambios entre el robot y la prensa.
Ejemplo con una interfaz EUROMAP 67:
Informacin enviada por el

robot a la prensa
Molde abierto
Puerta cerrada - canal 1
Puerta cerrada - canal 2
Prensa en AUTO o SEMIAUTO
Molde cerrado (Pieza Fabricada)
Expulsores dentro
Expulsores fuera
Fin de movimiento noyos 1 en posicin 1
Parada de Emergencia Prensa - canal 1
Parada de Emergencia Prensa - canal 2
Abertura parcial alcanzada
Pieza mala
Seguridad Brazo Despejado

Autorizacin ciclo prensa
Autorizacin entrada expulsores
Autorizacin Salida expulsores
Autorizacin noy 1 en posicin 1
Autorizacin fin de apertura prensa
Parada de emergencia - canal 1
Parada de emergencia - canal 2
Funcionamiento sin robot
Informacin enviada
por la prensa al robot
Para visualizar el estado de la informacin, vase:

Monitor Prensa, pgina 28.
Autorizaciones prensa, pgina 31
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Pgina 3
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I - 4. La consola
I - 4. 1. Los componentes de la consola
Indicador luminoso
conectado
Joystick. Vase Utilizacin del Joystick, pgina 30.

Indicador luminoso sin robot
Indicador luminoso Auto
Botn de parada de
emergencia
Indicador luminoso Ciclo

Trabajo con la consola fuera de su
soporte: Cuando se utiliza la consola

fuera de su soporte, slo estn
autorizados los modos manual y
prueba. El modo automtico est
prohibido.
Pantalla tctil: No ejerza

ninguna presin demasiado
importante en la pantalla. Evite
cualquier objeto que la pueda
rayar o perforar.
La seleccin simultnea en
varios lugares de la pantalla
est
prohibida.
Puede
ocasionar
acciones
no
deseadas.
Editor
Botones de validacin:
Vase Inhibicin de los
protectores, pgina 41
ETHERNET
Guardar
Derechos
Actualizacin
USB 1
USB 2
Reservado
USB 1 tambin puede recibir un ratn USB para navegar por la interfaz.
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Pgina 4
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I - 4. 2. Navegacin en la interfaz grfica

Organizacin general
La interfaz grfica ofrece una pgina de

acceso y 4 entornos distintos
correspondientes cada uno de ellos a una
tarea especfica:
Acceso al mdulo Descarga Simple:

Cree simplemente un programa
mediante animaciones 3D.
ACCESO
CAMBIAR DE
PRODUCCIN
PROGRAMACIN
MANTENIMIENT
PRODUCCIN
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Marchas degradadas:
- Vase Producir sin robot, pgina 24.
Vase Perfil Usuario, pgina 9
Vase Inhibicin de los protectores,
Programa seleccionado para ser ejecutado
pgina 41.
Mensaje programado
(WRITE)
Modos de test:
- Manual
Mensaje de fallo
- Prueba paso a paso
- Prueba continua
Acceso a la ayuda sobre el
defecto
Mensaje de usuario
Velocidad del robot

Cambio de produccin
Regreso al men precedente

Iconoteca: Ayuda acerca de
los iconos de la pgina en
curso / acceso a: La
documentacin en lnea,
pgina 12.
Minimonitor, pgina 45
Barra de navegacin
Modo ECOnmico
Modo automtico
Funciones o herramientas
Modo Stop
Barra de navegacin entre los entornos:

La pantalla actual es memorizada cuando se selecciona otro entorno.
La seleccin de un icono de entorno ya activo permite volver directamente a la
pgina de acceso de dicho entorno.
Start:
- lanzamiento del ciclo
- correccin del fallo
- Rearme potencia
Vase Modos de
funcionamiento y de parada,
pgina 10
Los 3 cdigos seal
Un cdigo de color: a cada entorno se asocia un color dominante:
El azul simboliza el entorno PRODUCCIN.
El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIN.
El verde simboliza el entorno PROGRAMACIN.
El violeta simboliza el entorno MANTENIMIENTO.
Un icono no disponible est oculto. Un icono no est disponible:
- Cuando su accin ya no surte efecto, con frecuencia, porque ya ha sido solicitado

- Cuando el perfil usuario prohbe su uso. Vase Perfil Usuario, pgina 9
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Pgina 6
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Un cdigo forma:
La seleccin de un icono con fondo ovalado no tiene repercusin directa en el funcionamiento del robot.
La seleccin de un icono con fondo rectangular puede tener repercusin directa en el funcionamiento del robot.
La seleccin de un icono con fondo cuadrado tiene repercusin directa en el funcionamiento del robot.
Un cdigo de dibujo:
El dibujo simboliza la repercusin de la seleccin. Aqu, por ejemplo, la repercusin de la seleccin es el

aumento de la velocidad del robot.
Funcionamiento de las listas

Clasificacin por nmero
Clasificacin por smbolo grfico
Clasificacin por orden alfabtico
Bsqueda en la lista. Da acceso a

un teclado que permite iniciar la
bsqueda. Vase
Funcionamiento del teclado,
pgina 8.
Selecciona el siguiente
elemento encontrado
Confirmar la Seleccin
Se puede confirmar la seleccin haciendo doble clic en el elemento deseado.
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Pgina 7
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Funcionamiento del teclado
Modo numrico
Zona de accin: se puede posicionar el cursor en cualquier

lugar de una cadena de caracteres. Deslizando el dedo, se
puede seleccionar todo o parte de la cadena de caracteres
mostrada.
Borra el o los caracteres
seleccionados o el
carcter situado antes
del cursor
Modo azerty
Modo qwerty
En los modos qwerty o
azerty, esta tecla permite
cambiar de minsculas a
maysculas. En el modo
numrico, se obtiene un
teclado especfico que
permite introducir
directamente tipos de
variables o instrucciones
Valida la eleccin
Mueven el cursor por la

cadena de caracteres
mostrada
BIT 010
Utilice este modo para
buscar rpidamente
un tipo de variable
para visualizar en el
monitor,
IN,
BIT,
OUT,
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Pgina 8
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I - 4. 3. Perfil Usuario
Existen 4 perfiles diferentes. Segn el perfil, algunas funciones estn o no disponibles. Cada perfil est representado por un
icono:
Perfil 1
Perfil 2
Perfil 3
Perfil 4
El perfil puede grabarse en una llave USB ( Vase Generacin de una clave de perfil, pgina 40). En este caso, tan pronto
como se inserta la llave, se selecciona automticamente el perfil. Tambin se puede seleccionar el perfil con el icono de perfil
en la parte superior izquierda de la pantalla. Hay que introducir entonces la contrasea adecuada.
Cada perfil est configurado para responder a un tipo de uso del mando. Vase Modificacin de los perfiles, pgina 37.
I - 4. 4. Iconos elementales
Acceso a la ayuda en lnea. La ayuda en lnea brinda una iconoteca y un acceso a: La documentacin
en lnea, pgina 12. La iconoteca muestra una descripcin sucinta de la funcin de cada icono
presente en la pgina.
Regreso al men precedente.
Acceso a la ayuda sobre el defecto. Vase Lista de fallos y warnings, pgina 46.
Confirma una eleccin y responde positivamente a una pregunta.
Responde negativamente a una pregunta o anula la funcin en curso.
Grabar.
Anular la ltima accin.
Volver a ejecutar la accin cancelada.
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Pgina 9
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I - 4. 5. Funciones elementales
Modos de funcionamiento y de parada
Seleccin modo MANUAL. Vase Modo manual, pgina 29.
Seleccin del modo PRUEBA PASO A PASO. Vase Modo prueba paso a paso, pgina 17.
Seleccin del modo PRUEBA CONTINUO. Vase Modo prueba continuo, pgina 17.
Seleccin modo AUTO ECO. El robot debe estar, previamente, en modo automtico. El mando ajusta entonces la
velocidad de los ejes numricos para que el robot no permanezca en espera encima de la prensa ms de 2
segundos.
El modo AUTO ECO permite un ahorro de energa elctrica y una disminucin del desgaste de los
componentes mecnicos del robot.
Seleccin modo AUTO. En este modo, pulsando Start, se lanza el ciclo de forma continua. En caso de necesidad,
el sistema puede ordenar, antes de lanzar el ciclo, la ejecucin de un retorno a origen ( Vase Retorno al origen,
pgina 22).
Detener la ejecucin del programa
Lanzar el ciclo, dar potencia, eliminar un defecto. Si hay un fallo, la primera pulsacin subsana dicho fallo ( Vase
Lista de fallos y warnings, pgina 46).
La led integrada seala por orden de prioridad:
Un fallo -> led roja encendida de forma fija
Un ciclo suspendido -> led amarilla con un parpadeo rpido
Un fin de ciclo o un fin de produccin en curso -> led verde con un parpadeo lento
un ciclo en curso -> led verde encendida de forma fija
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Pgina 10
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Velocidad del robot

Es posible ajustar la velocidad de desplazamiento de los ejes numricos. Este ajuste es un porcentaje aplicado al valor
mximo de cada eje numrico. Acta en todos los ejes al mismo tiempo y puede oscilar de 15 a 100. No tiene efecto alguno
en los movimientos neumticos.
Por razones de seguridad, la velocidad del robot est limitada al 15% en los siguientes casos:
Modo prueba paso a paso y continuo.
Inhibicin de los protectores activa.
Se posiciona automticamente al 15% en los siguientes casos:
Paso a modo manual
Seleccin de un nuevo programa en "cambio de produccin".
Retorno Origen.
Pulsando una vez en este icono, aumenta la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
aumenta hasta dejar de pulsar o hasta el lmite del 100%.
Utilice el cursos para hacer que vare la velocidad rpidamente.
Pulsando una vez en este icono, disminuye la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
disminuye hasta dejar de pulsar o hasta el lmite del 15%.
El programa puede contener instrucciones que tengan impacto en la velocidad: VEL, ACC. En este caso, incluso con el
cursor al 100%, la velocidad de un eje puede no ser mxima. Consulte el folleto Programacin. Vase La
documentacin en lnea, pgina 12.
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I - 4. 6. La documentacin en lnea
Concepto
La documentacin electrnica embarcada en la consola consta de 3 ficheros: Un fichero para el folleto Utilizacin, un fichero
para el folleto Programacin y un fichero para el mantenimiento preventivo. Slo puede abrirse a la vez un fichero, lo que
implica el cierre automtico de uno al abrir otro.
Acceso general
El acceso a la documentacin se efecta a travs de la iconoteca.
Seleccione este icono para acceder al folleto Utilizacin.
Seleccione este icono para acceder al folleto Programacin.
Accesos contextuales
Iconoteca
Este icono se encuentra a continuacin de la descripcin de un icono en la iconoteca. Vase Iconos
elementales, pgina 9. Si se selecciona, este icono abre la documentacin en el captulo que describe la funcin
del icono. Cuando este icono est ausente, es porque no hay informacin complementaria en la documentacin.
Fallo
Este icono precede al texto de un fallo. Si se selecciona, este icono abre la documentacin en el captulo que trata
del fallo. El icono permanecer intermitente mientras no se seleccione.
Cuando hay varios fallos al mismo tiempo, es posible consultarlos en: Histrico de los defectos, pgina 35.
Cada fallo va seguido de este icono, que permite acceder al captulo correspondiente de la documentacin.
Navegacin
Acceso al ndice del fichero abierto

Acceso a la pgina anteriormente mostrada del fichero abierto
Acceso a la pgina anterior del fichero abierto
Acceso a la pgina siguiente del fichero abierto
Acceso al ndice del fichero abierto

Zoom +
Zoom -
La documentacin contiene tambin hiperenlaces que permiten navegar rpidamente por el contenido del fichero abierto.
Dichos hiperenlaces se representan del siguiente modo: Hiperenlace
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Pgina 12
Utilizacin Touch 2 - Cambiar de produccin
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II - CAMBIAR DE PRODUCCIN
II - 1. Crear un programa
II - 1. 1. Las 3 formas de crear un programa
El mdulo Descarga Simple, para crear simplemente un programa mediante animaciones 3D.
Los programas EPS para crear un programa a partir de un modelo existente.
La programacin libre puede gestionar ciclos personalizados.
II - 1. 2. Modulo Descarga Simple
El mdulo Descarga Simple es accesible desde la pgina de acceso.
LUEGO
Haga desfilar a continuacin las pginas de construccin del programa, efectuando en cada pgina las
elecciones correspondientes a su aplicacin.
Al final de la construccin, se selecciona automticamente el modo prueba.
Lance el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa.
Vase Aprender los puntos en ciclo, pgina 15.
II - 1. 3. Los EPS
Los EPS son unos programas modelo inspirados en aplicaciones estndar. La adaptacin del modelo a su aplicacin
consiste nicamente en modificar posiciones. Estas posiciones se llaman "puntos".
LUEGO
Elija el EPS de la lista y, a continuacin, identifquelo con un nmero y un nombre, con lo que se crear el
programa y estar disponible en la lista de seleccin.
El modo prueba se selecciona de forma automtica.
Lance el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa.
Vase Aprender los puntos en ciclo, pgina 15.
II - 1. 4. La programacin libre
Consulte el folleto Programacin. Vase La documentacin en lnea, pgina 12.
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Pgina 13
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II - 2. Cambio de molde
Seleccione dicho icono para posicionar el robot en Posicin Cambio de Molde. (PCO)
Si el icono est oculto, es porque esta funcin no ha sido programada (SR_99 vaco).
Efecte el Retorno Origen y (Retorno al origen, pgina 22), a continuacin, mantenga pulsado
Start hasta que el robot se detenga en Posicin de Cambio de Molde.
Cuando el icono contiene la mencin 999, se utiliza la funcin PCO programada en el PRG
999. Este caso permite tener una nica y misma funcin PCO para todos los programas del
robot. En caso de que el programa seleccionado contenga tambin una funcin PCO, ser
esta ltima la vlida, y el icono no contendr la mencin 999.
II - 3. Seleccionar un programa
El programa seleccionado es idntico en la parte superior de la pantalla.
II - 3. 1. Seleccin sobre la consola
Seleccione este icono para acceder a la pgina de seleccin de un programa. Los programas
disponibles se muestran en una lista.
En el momento de la seleccin de un nuevo programa, la velocidad en modo AUTO queda reducida a un 15%. En caso de
necesidad, se puede ajustar. Vase Velocidad del robot, pgina 11.
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Pgina 14
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II - 4. Aprender los puntos en ciclo

II - 4. 1. Principio
Conduzca el robot mediante los mandos manuales hasta el punto deseado. Cuando se encuentra y confirma el punto, el
sistema memoriza su(s) coordenada(s).
II - 4. 2. Procedimiento
1. Seleccione el modo de prueba continuo.
2.Lance el ciclo. Cuando el ciclo encuentra un punto que debe aprender, el robot se detiene y se muestra
la siguiente pantalla:
Cada pgina que contenga al menos un

dato por aprender est marcada con un
recuadro amarillo.
Aprendizaje: Fin de retroceso despues toma
Slo estn disponibles los mandos manuales de los ejes

numricos que permiten el aprendizaje de datos.
Los datos por aprender estn destacados en amarillo.
3.Conduzca al robot hasta los datos por aprender mediante los mandos manuales de los ejes numricos
correspondientes.
4.Cuando se haya encontrado el punto, confirme su posicin.
5.Vuelva a realizar la etapa 2 hasta el final de ciclo.

Si el aprendizaje de un punto en ciclo es imposible, pase a modo manual y, despus, aprenda el punto por medio de los
parmetros del ciclo. Vase Modificacin de los parmetros del ciclo, pgina 18.
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II - 4. 3. En el caso de una colocacin

Cuando el programa incluye una colocacin, se solicita el aprendizaje del primer punto de suelta.
Ver "1 suelta" en el siguiente ejemplo:
Ejemplo de colocacin
Z-
Separacin X (entre columnas)
Y-
X+
X12
Y+
Z+
11
10
Nmero de sueltas:
- 3 en el eje X
- 2 en el eje Y
- 2 en el eje Z
Separacin Y (entre filas)

4
Sentido de la separacin:
- eje X: +
- eje Y: - eje Z: -
Separacin Z (entre capas)
1 suelta
Se puede modificar a continuacin el primer punto de suelta, as como las separaciones. Vase Modificacin de los
parmetros del ciclo, pgina 18.
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II - 5. Probar el programa
Es aconsejable realizar el primer ciclo en el modo prueba, incluso si ya ha sido realizado para el aprendizaje de los puntos.
El modo prueba permite confirmar el correcto funcionamiento del ciclo.
En este modo, el usuario puede interrumpir y reiniciar la ejecucin del ciclo en cualquier momento.
Existen 2 tipos de modo de prueba, continuo y paso a paso.
Seleccione este icono para probar el programa sin tener en cuenta los controles de toma de pieza.
II - 5. 1. Modo prueba continuo

Seleccione el modo prueba.
Lance el ciclo. Si se suelta Start, la ejecucin del ciclo queda interrumpida. Pulse de nuevo la tecla Start
para continuar.
II - 5. 2. Modo prueba paso a paso
El ciclo se interrumpe de forma automtica en cada cambio de paso del programa. Este modo se utiliza cuando se desea una
parada en un punto concreto.
Seleccione el modo prueba.
Lance el ciclo. Siga pulsando hasta la aparicin del mensaje : Suelte START
Pulse de nuevo la tecla Start para ejecutar el siguiente paso.
A la aparicin del mensaje "Ciclo prensa validado" (o "Prensa no en AUTOMTICO"), deje de pulsar Start, lance la prensa
y, tan pronto como se abra el mdulo, vuelva a pulsar Start.
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II - 6. Modificacin de los parmetros del ciclo

II - 6. 1. Introduccin
Esta funcin permite modificar los parmetros del ciclo en curso. Las modificaciones se registran y se conservan cuando se
realizan cambios de programa.
Existen varios tipos de parmetros:
Los puntos
Las salidas temporizadas
Las velocidades (%)
Los movimientos relativos
Las temporizaciones
Los acercamientos lentos
Las tolerancias
Las velocidades absolutas (m/s)
Las colocaciones
Los contadores
Las tomas piezas
Para modificar dichos parmetros:
Seleccione este icono y, a continuacin, elija un parmetro de ciclo de la lista.
El resto del procedimiento se detalla a continuacin en funcin de cada caso.
II - 6. 2. Pantalla tipo
Esta pantalla es la misma para la mayor parte de los parmetros de ciclo.
Se refiere a:
Velocidades, temporizaciones, tolerancias,
contadores.
Introduzca el valor en el teclado.

Confirme la modificacin
Anule la ltima modificacin.
La
pantalla
contigua
ejemplo
con
temporizacin
Utilice
las
teclas
muestra
un
INC
un
parmetro
DEC
para
incrementar o disminuir, respectivamente,

el valor corriente.
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Pgina 18
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II - 6. 3. Los Puntos
Si el programa seleccionado ha sido creado a partir del mdulo Descarga Simple, antes de poder modificar los puntos,
ejecute, al menos 1 vez, el procedimiento: Aprender los puntos en ciclo, pgina 15.
Seleccionar una coordenada.
Aparece un teclado para introducir el
nuevo valor.
Introduzca TEACH para efectuar el
aprendizaje de la coordenada en ciclo.
Confirme las modificaciones.
Vuelva a los valores
precedentes.
Utilice las teclas INC y DEC para incrementar o disminuir,

respectivamente, el valor corriente.
Seleccione este icono para

efectuar inmediatamente el
aprendizaje. Vase
Aprendizaje, pgina 19.
Por motivos de seguridad, las modificaciones en modo automtico estn limitada a + o - 10 mm. Para valores de
modificacin superiores, repita la operacin varias veces o utilice el aprendizaje.
Aprendizaje
Coloque el robot en la posicin deseada.

Los datos por aprender estn destacados
en amarillo.
Aprendizaje: Toma pieza en el molde
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II - 6. 4. Las tomas piezas

Este captulo slo se refiere a las toma piezas con vacuostatos numricos (opcional). Para los circuitos equipados con
vacuostatos TON: Vase Ajuste de las toma piezas, pgina 22.
Modifique el valor de nivel.
Modifique el nivel

Vuelva a los valores
precedentes.
Acceda a los ajustes avanzados.
Vase Ajustes avanzados,
pgina 20.
Ajustes avanzados
Modifique un valor.
Toma pieza 1
Vuelva a los valores precedentes.
Valide / invalide una funcin:

Vase Nivel de suelta,
pgina 21.
- Vase Filtro, pgina 21.
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Pgina 20
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Nivel de suelta
Permite ajustar un nivel de suelta inferior al nivel de toma (histresis). Este nivel es, por defecto,
igual al nivel de toma. Tambin es el valor mximo.
Funcionamiento:
En la toma de pieza, habr que alcanzar el nivel de vaco definido por el nivel de toma. Despus,
la deteccin de prdida de la pieza slo se accionar si el valor del vaco desciende por debajo
del nivel de suelta.
Ejemplo de utilizacin: Para la suelta de piezas muy ligeras, se necesita un nivel de vaco
muy bajo, con objeto de que la pieza pueda despegarse de las ventosas. Utilizando un
umbral de suelta ajustado muy bajo, podemos asegurarnos de que el nivel de vaco sea lo
suficientemente bajo para confirmar que la pieza se suelta bien y no queda adherida a las
ventosas.
Filtro
Permite aplicar un filtro ajustable al cambio de estado del control.
Funcionamiento:
Si se detecta la prdida de la pieza durante el tiempo definido por el filtro (de 0 a 500 ms), no se
accionar la deteccin de prdida de la pieza.
Ejemplo de utilizacin: En caso de cadas puntuales del nivel de vaco debidas, por ejemplo,
al accionamiento de un accionador neumtico (rotacin durante el transporte de la pieza).
II - 6. 5. Las colocaciones
Seleccione en el encabezamiento
de colocacin la lnea a modificar
y, a continuacin, seleccione este
icono.
Aparece un teclado para
introducir el nuevo valor.
Modifique la colocacin
STK 010 [Mi colocacin regular]
Nmero de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04

Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 0010.0 mm
Vuelva a los valores precedentes.
Nmero de piezas en columna 1. . . . . . . . . . . . . . 05

Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . . . . . . 0010.0 mm
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Distancia entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0005.0 mm
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Pgina 21
Versin 2.7 |->
II - 7. Ajuste de las toma piezas

Este captulo slo se refiere a los circuitos de toma piezas equipados con vacuostatos TON (equipo estndar). Para los
circuitos equipados con vacuostatos numricos: Vase Modificacin de los parmetros del ciclo, , Las tomas piezas,
pgina 20.
El vacuostato seala la deteccin de una pieza por

el indicador visual 2. El ajuste del lmite de
deteccin se realiza con ayuda de la tuerca 1, para
diferenciar una toma correcta de una toma
incorrecta.
Utilizar el destornillador proporcionado:
Esquema principio
II - 8. Retorno al origen
El retorno al origen permite colocar al robot en una posicin que autoriza el arranque en modo automtico. Se debe utilizar
para retirar el robot despus de un incidente que impida continuar con el ciclo. Existen 2 tipos de retorno al origen.
II - 8. 1. Retorno al origen simple
Seleccione el retorno al origen simple.
Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno Origen SIMPLE terminado.".
El retorno al origen simple se selecciona de forma automtica despus de las siguientes operaciones:
-
conexin del armario,

seleccin de un nuevo programa,
desplazamiento del robot en modo manual,
relanzamiento despus de la puesta en Posicin de Cambio de Molde.
El retorno al origen simple se realiza de forma automtica en caso de fallo de toma pieza en el molde.
II - 8. 2. Retorno al origen total
El retorno al origen total tiene la peculiaridad de volver a poner el sistema en situacin de inicio de produccin. Despus de su
ejecucin, hay que evacuar las piezas que se estn colocando.
Seleccione el retorno al origen total.
Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno origen TOTAL terminado.".
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Pgina 22
Utilizacin Touch 2 - Produccin
Versin 2.7 |->
III - PRODUCCIN
Antes de lanzar una produccin, la instalacin debe ser correctamente ajustada por una persona especializada.
III - 1. Ponga en marcha la produccin
Condiciones iniciales:
Prensa en modo manual
Robot parado
Quiere efectuar
series previas:
prensa sin robot?
NO
Vase Lance el robot y la prensa
en modo automtico, pgina 23.
SI
Vase Producir sin robot, pgina 24.
III - 1. 1. Lance el robot y la prensa en modo automtico

Seleccione el modo automtico.
Lance el ciclo.
Si es necesario un retorno al origen, se selecciona de forma automtica.
Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje Retorno Origen SIMPLE terminado.
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Pgina 23
Versin 2.7 |->
III - 1. 2. Producir sin robot
Los ajustes de la prensa pueden ser diferentes para trabajar con o sin robot. Hay que tenerlo en cuenta antes de
pasar de un modo a otro.
El robot est parado fuera de la prensa:

Autorice a la prensa a funcionar sin robot.
Si la prensa est en modo automtico, se requiere una confirmacin.
Lance la prensa.
Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla. La prensa se detiene al final del ciclo.
Vuelva a lanzarla tal y como se indica en: Lance el robot y la prensa en modo automtico, pgina 23.
El robot y la prensa funcionan en modo automtico:
Pulsando esta tecla, se provoca una parada del robot al fin del ciclo.
Se pide una confirmacin para autorizar a la prensa a funcionar sola.
Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla.
Lance el ciclo del robot.
Caso de 2 prensas: pulsando en el icono sin robot, se abre una ventana que da acceso a 2 iconos, 1
por prensa. La cruz permite volver a cerrar la ventana.
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Pgina 24
Versin 2.7 |->
III - 2. Parar la produccin

III - 2. 1. Solicitar una parada inmediata
Cuando el robot esta funcionando en modo automtico, pulsando esta tecla se provoca la parada inmediata
del robot.
Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla.
III - 2. 2. Solicitar una parada de fin de ciclo

Despus de pulsar esta tecla, el robot descarga la ltima pieza fabricada y el molde se queda abierto.
Pulse Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot.
III - 2. 3. Solicitar un fin de produccin

Despus de pulsar esta tecla, el robot efecta una parada de fin de ciclo, ms unas acciones de fin de
produccin, si el programa lo prev. Ello puede incluir, por ejemplo, la evacuacin de una caja de cartn de
piezas que se est llenando.
Este icono nicamente aparece si est gestionado en el programa. Consulte el folleto Programacin
(BIT_218). Vase La documentacin en lnea, pgina 12.
Pulse Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot .
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III - 3. Gestin de produccin

Este icono da acceso a la tabla de gestin de produccin.
Esta tabla muestra valores generados por el sistema o escritos en el programa. Esta tabla es especfica del programa
seleccionado. Puede configurarse en el entorno Programacin para responder a sus necesidades.
Algunos valores, como, tpicamente, el nmero de piezas a realizar, pueden modificarse aqu seleccionando la casilla
correspondiente. Los textos abreviados se describen a continuacin. La siguiente tabla corresponde a la tabla por defecto.
Para ms informacin acerca de la tabla de gestin de produccin, consulte el manual de Programacin. Vase La
documentacin en lnea, pgina 12.
Piezas a fabricar
Rechazos en inicio
Piezas buenas
Piezas malas
Piezas producidas
Nm. piezas buenas
Nm piezas malas
Tpo fin produccin
Ciclos fuera prensa
T.min(VCM-attesa MO)
T.med(VCM-attesa MO)
T.max(VCM-attesa MO)
T.ult(VCM-attesa MO)
Intervenc. en
prensa
Tpo min (MO-VCM) P%s
Tpo medio (MO-VCM)
Tpo max (MO-VCM)
ltimo Tpo (MO-VCM)
Tiempo ciclo
Aplicacin
Tpo min (MO-MO)
Tpo medio (MO-MO)
Tpo max (MO-MO)
ltimo Tpo (MO-MO)
T.auto ltimo arr.
T.auto lt. C/tensin
T.total C/tensin-mn
T. pa lt. pa ciclo
T.pa lt. c/tensin
Ajuste Produccin
Fin de ciclo
Frec. Extracciones
Nm piezas/1 inyect.
Lnea 1: Ajuste Produccin

- Piezas a fabricar : Cuando se alcanza el valor indicado, el robot efecta un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio : Nmero de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la Descarga
Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Frec. Extracciones : Frecuencia a la que se extraen los moldes para control. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Nm piezas/1 inyect. : Nmero de piezas por inyectada
Lnea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas : Permite indicar el nmero de piezas buenas para el que el robot efectuar un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.
- Piezas malas : Permite indicar el nmero de piezas malas para el que el robot efectuar un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.
Lnea 3: Piezas producidas
- Nm. piezas buenas : Nmero de piezas buenas.
- Nm piezas malas : Nmero de piezas malas.
- Tpo fin produccin : Tiempo en segundos para alcanzar el nmero de piezas a hacer.
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Pgina 26
Versin 2.7 |->
Lnea 4: Ciclos fuera prensa

Tiempos medidos entre VCM " Autorizacin ciclo prensa " y espera MO " Espera fin ciclo prensa ".
- T.min: tiempo mnimo medido
- T.med: tiempo medio medido
- T.max: tiempo mximo medido
- T.ult: tiempo medido en el ltimo ciclo
Lnea 5: Intervenc. en prensa
Tiempos medidos entre MO " Molde abierto " y VCM " Autorizacin ciclo prensa "
Lnea 6: Tiempo ciclo Aplicacin
Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"
Lnea 7:
- T.auto ltimo arr. : Tiempo de funcionamiento en auto desde el ltimo arranque del ciclo
- T.auto lt. C/tensin : Tiempo total en auto desde la ltima conexin
- T.total C/tensin-mn : Tiempo total de funcionamiento
Lnea 8:
- T. pa lt. pa ciclo : Tiempo transcurrido desde la ltima parada

- T.pa lt. c/tensin : Tiempo total de parada desde la ltima conexin
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Pgina 27
Versin 2.7 |->
III - 4. Monitores
III - 4. 1. Monitor robot
Nmero del circuito
Visualizacin del
estado de cada
circuito de toma
pieza
Nivel de vaco
Visualizacin de la posicin corriente

del programa y de cada uno de los 3
SPP (en caso de que existan).
Pestaas
Estado del circuito:

Verde: Circuito pilotado y pieza presente
(vaco >= nivel).
Rojo: Circuito pilotado y pieza ausente
(vaco < nivel).
Amarillo: Circuito no pilotado y pieza presente
(vaco >= nivel).
Blanco: Circuito no pilotado y pieza ausente
(vaco < nivel).
Un cursor grueso indica un funcionamiento con
nivel de suelta y/o filtro.
Vase Modifique un valor., pgina 20
2 zonas de visualizacin
distintas. Cada zona puede
visualizar en dinmica, es
decir, el desarrollo del PRG,
el desarrollo de un SPP, la
posicin de los ejes, la
informacin esperada en los
pasos en curso.
La seleccin se efecta por
medio de las pestaas.
III - 4. 2. Monitor Prensa
este icono da acceso al monitor de

la prensa 2, cuando existe
Lista y estados de las entradas /

salidas de la interfaz prensa:
Entrada a 1
Entrada a 0
Salida a 1
Salida a 0
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Pgina 28
Utilizacin Touch 2 - Modo manual
Versin 2.7 |->
IV - MODO MANUAL
IV - 1. Presentacin
La seleccin del modo manual desactiva el modo activo y, si el robot est en ciclo, el robot se para. Un nuevo arranque
del ciclo requerir un retorno origen.
Seleccione este icono para activar el modo manual.
Puede haber hasta 9 pginas manuales:

Pgina de la prensa 1
Pgina del brazo 1 del mvil 2
Pgina de la prensa 2
Pgina personalizada 1
Pgina personalizada 2
Pgina de inicializacin de los ejes
IV - 2. Movimientos numricos
IV - 2. 1. Principio
1 icono por sentido de desplazamiento y, a continuacin, una ventana que indica:
- El nombre
- La o las leva(s) activa(s). Vase Las zonas de trabajo, pgina 2.
- La posicin
Los iconos de desplazamiento pueden sustituirse por un icono que indique que el eje est
pilotado por el joystick. Vase Utilizacin del Joystick, pgina 30.
Se puede modificar el tipo de desplazamiento. En el orden de los iconos:

- Desplazamiento continuo
- Desplazamiento 1 mm por 1 mm
- Desplazamiento 0,1 mm por 0,1 mm
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Pgina 29
Versin 2.7 |->
IV - 2. 2. Utilizacin del Joystick

El joystick puede pilotar 2 ejes.
Seleccione una pgina manual.
Seleccione este icono para poner en / fuera de funcionamiento el joystick.
Seleccione este icono y, a continuacin, elija el eje que debe ser pilotado por el movimiento
horizontal del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
Seleccione este icono y, a continuacin, elija el eje que debe ser pilotado por el movimiento
vertical del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento horizontal del joystick.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento vertical del joystick.
Una accin en diagonal del joystick permite desplazar simultneamente los 2 ejes. Pulsando una vez de forma
complementaria en un icono de la pantalla, se desplaza al mismo tiempo un tercer eje.
IV - 3. Movimientos neumticos
IV - 3. 1. Leds de estado de los movimientos
Unas leds estn integradas en los iconos y dan, mediante su color, informacin acerca del movimiento:
Led verde: el movimiento ha concluido correctamente.
Led roja: el movimiento est siendo pilotado, pero se espera la deteccin de fin de movimiento .
Led gris: el movimiento no est programado.
IV - 3. 2. Las rotaciones
Colocacin del porta prensin en posicin horizontal.
Colocacin del porta prensin en posicin vertical.
Rotacin del porta prensin en sentido ms.

Rotacin del porta prensin en sentido menos.
Rotacin intermedia del porta prensin
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Pgina 30
Versin 2.7 |->
IV - 3. 3. Las tomas piezas

1 circuito de toma pieza consta de 1 icono para la toma, 1 icono para la suelta y 1 icono que indica el estado de la toma pieza.
Ventosa verde: Toma de pieza correcta.
El ltimo icono no tiene tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato TON. Los ajustes del circuito se efectan, por consiguiente, de forma mecnica,
directamente sobre el presostato. Los ajustes se describen en: Ajuste de las toma piezas,
pgina 22.
Ventosa verde: Toma de pieza correcta.
El ltimo icono tiene una tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato numrico. Pulsando esta tecla, se puede acceder a los ajustes del circuito. Los
ajustes se describen en: Las tomas piezas, pgina 20.
Ventosa roja: Toma de pieza incorrecta.
Ventosa blanca: Suelta pieza.
Ventosa amarilla: Soltar pieza, pero la pieza sigue presente.
IV - 4. Autorizaciones prensa
El accionamiento de un movimiento se realiza sobre la prensa. La prensa debe estar en modo manual. El robot da las
autorizaciones de movimientos.
Las autorizaciones prensa 1 estn disponibles en esta pgina:
Mando abertura prensa / Mando cierre prensa

Entrada expulsores / Salida expulsores
Autorizacin Noyo 1 in posicin 1 / Autorizacin Noyo 1 in posicin 2
Autorizacin Noyo 2 in posicin 1 / Autorizacin Noyo 2 in posicin 2
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Pgina 31
Versin 2.7 |->
IV - 5. Inicializacin de los ejes

En todos los casos en los que se deba realizar la inicializacin, la ejecucin de un ciclo est prohibida y se muestra un
mensaje:
EJE(s) NO INICIALIZADO(s).
La inicializacin puede realizarse, bien sea en modo manual, eje por eje, bien en modo automtico, siguiendo una secuencia
programada.
IV - 5. 1. Inicializacin automtica
Asegrese de que no se interpone ningn obstculo en el desplazamiento del robot.

Seleccionando este icono, se selecciona automtica el programa de inicializacin automtica,
as como el modo prueba.
Si el programa de inicializacin automtica est vaco, el icono est oculto. En este caso,
siga el procedimiento: Inicializacin manual, pgina 33.
Lance el programa de inicializacin automtica.
Comienza la inicializacin automtica:
Cuando un brazo no est en una posicin despejada (fuera de la leva BHM), se hace la
pregunta "! El robot est en la prensa ?". Si es necesario, responda S y despeje el brazo,
en modo manual, de manera que las etapas descritas a continuacin puedan ejecutarse
sin que el robot encuentre obstculos.
1. Si el brazo es de tipo Altura Reducida (ER), colocacin vertical del porta prensin.
2. Subida del Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
3. Si existe, subida del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
4. Inicializacin del eje X.
5. Inicializacin del eje Y.
6. Inicializacin el Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
7. Si existe, inicializacin del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
El procedimiento se puede abandonar en cualquier momento seleccionando 1 de estos 2 iconos

o cualquier icono de desplazamiento de los ejes.
Al final del procedimiento, se selecciona automticamente el PRG que se haba seleccionado

previamente, y se solicita un retorno al origen.
Si la secuencia de inicializacin no se corresponde con su aplicacin, se la puede adaptar modificando el PRG 999.
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Pgina 32
Versin 2.7 |->
IV - 5. 2. Inicializacin manual
Asegrese de que no se interpone ningn obstculo en el desplazamiento del robot.

Coloque el robot en la Zona Brazo Despejado, de manera que el/los brazo(s) pueda(n) bajar.
Seleccione este icono para activar el modo manual.
D potencia.
Seleccione la pgina de inicializacin de los ejes.
Seleccione este icono (pulsando de forma continua) hasta que se realicen las siguientes operaciones:
1. Desplazamiento del eje.
2. Parada del eje y cambio del mensaje "No inic." por un valor numrico.
3. Subida del brazo y parada en posicin Brazo Arriba.
4. Si existe, inicialice despus el eje Z2, siguiendo el mismo principio.
5. Inicialice a continuacin los ejes horizontales segn el siguiente principio:
Seleccione una flecha de desplazamiento (pulsar de forma continua) hasta la parada del eje y el cambio
del mensaje "No inic." por un valor numrico
Cuando se inicializa un eje, su icono se oculta.
IV - 6. Activacin del desplazamiento

Cuando un eje entra en una zona no autorizada, aparece un fallo que impide continuar desplazando los ejes. Para anular un
fallo, hay que sacar el eje de dicha zona.
1. Pulse esta tecla para activar la autorizacin de desplazamiento.

2. Cuando est activada la autorizacin de desplazamiento, el icono se pone en rojo. Se
podr entonces desplazar el eje hacia la zona autorizada.
Si el eje del fallo est configurado con el joystick, la utilizacin del joystick se desactiva.
Utilice las teclas de la pantalla.
Si al dejar de pulsar la tecla el eje sigue presentado el fallo, hay que ir al punto 1.
Cuando todos los ejes se encuentran de nuevo en zonas autorizadas, la tecla de
activacin ya no est presente.
Esta operacin implica riesgos de colisin, por lo cual debe efectuarse con precaucin.
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Pgina 33
Utilizacin Touch 2 - Mantenimiento
Versin 2.7 |->
V - MANTENIMIENTO
V - 1. Informacin de mantenimiento
Seleccione este icono para acceder a la informacin de mantenimiento y, a continuacin, seleccione uno de los
siguientes submens:
V - 1. 1. Ejes numricos
Calibrado
Este icono permite acceder al calibrado del eje. El calibrado sirve para definir la posicin numrica 0 del eje.
Dicha operacin ha sido hecha por nosotros antes de la salida de fbrica pero en algunos casos es necesario
volver a hacerlo por ejemplo en el caso de cambio de un motor. El procedimiento se describe en la
documentacin de mantenimiento.
Reinicializacin
Este icono permite acceder a la pgina de anulacin de la inicializacin de los ejes.
Para inicializar el eje de nuevo: Vase Inicializacin de los ejes, pgina 32.
V - 1. 2. Identificacin del robot

Este icono da acceso a la identificacin del robot: nmero del robot y versin del software. Asimismo, se
muestra una lista de los distintos componentes del mando y de su versin.
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Pgina 34
Versin 2.7 |->
V - 1. 3. Histrico de los defectos

Este icono da acceso al histrico de los defectos en forma de una tabla. La tabla puede contener 100 sucesos.
Una vez alcanzado el nmero mximo de sucesos, se van borrando los sucesos ms antiguos.
La orden de clasificacin puede modificarse y adecuarse a sus necesidades seleccionando el
encabezamiento de la columna que usted desee definir como criterio de clasificacin.
Funcionamiento de las listas, pgina 7.
Vase
Este icono permite borrar el historial.

Este icono permite efectuar una bsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.
Este icono indica que el suceso es un defecto.
Este icono indica que el suceso es un warning.
Este icono indica que el suceso corresponde a la desaparicin de un defecto o de un warning.
Este icono abre la documentacin en el captulo que trata del fallo o del warning.
Debajo del cuadro est especificado el contexto en el que aparece el defecto seleccionado (PRG, SP, n de
lnea); pero, para ms informacin, seleccionando este icono, se abre una ventana temporal que detalla el suceso
seleccionado.
D048: El programa espera informaciones. Ver "infos en espera" en

el monitor.
Aparecido el Feb 5 13:44:25 - Subsanado el Feb 5 13:45:00
PRG 004 Molde Parachoques
SP1
STEP 1
IN 2
IN 161
/IN 160
SPP 81
STEP 0
SPP 82
STEP 0
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Pgina 35
Versin 2.7 |->
V - 1. 4. Histrico de los sucesos

Este icono da acceso al histrico de los sucesos en forma de una tabla. Los sucesos listados son del tipo:
Conexin/Desconexin de un usuario
Seleccin de un programa para ejecucin
Modificacin de un parmetro de ciclo
Modificacin de una opcin de ciclo
Modificacin de una variable en el monitor
Modificacin de una variable de la tabla de produccin
Modificacin de un parmetro robot
Modificacin, supresin, creacin de un programa PRG, EPS o PLC
Este icono permite borrar el historial.
Este icono permite efectuar una bsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.
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Pgina 36
Versin 2.7 |->
V - 2. Configuracin de la consola
Seleccione este icono para acceder a la configuracin de la consola y, a continuacin, seleccione uno de los
siguientes submens:
V - 2. 1. Idioma
Seleccione este icono para modificar el idioma de visualizacin. Se puede elegir entre ms de 20 idiomas.
V - 2. 2. Fecha y hora
Seleccione este icono para modificar la fecha y la hora. Se muestra la siguiente pantalla:
Seleccione la casilla que se desea modificar y utilice el teclado para modificar el valor.
DIA
MES
ANO
HORA
MINUTO
La hora seleccionada se asocia a un huso horario seleccionado.

Si se selecciona otro huso horario, la hora cambia automticamente.
Use Daylight Savings time: Esta casilla para marcar permite tener en cuenta el posible
ajuste del horario de verano.
La hora se actualiza automticamente con arreglo a los cambios verano/invierno.
Seleccione primero el huso horario de su pas con o sin el ajuste de los horarios de verano y, a
continuacin, en caso de necesidad, ajuste la hora.
V - 2. 3. Declaracin de las opciones
Esta pgina indica cules son las opciones vlidas para su robot.
La modificacin de las opciones necesita de un cdigo que slo nuestro servicio de asistencia al cliente puede
facilitarle.
V - 2. 4. Modificacin de los perfiles
Se puede modificar la validez de las funciones y la contrasea de cada perfil. Para ello, el perfil activo debe
ser de nivel superior al perfil a modificar.
Si el perfil activo es el perfil 2, slo puede modificarse el perfil 1.

Si el perfil activo es el perfil 4, slo pueden modificarse los perfiles 1, 2 y 3.
No se puede modificar el perfil 4.
Para ms informacin en lo tocante a los perfiles: Vase Perfil Usuario, pgina 9 y Generacin de una
clave de perfil, pgina 40.
Este icono da acceso a la modificacin de la contrasea del perfil seleccionado. La contrasea permite
identificarse en caso de ausencia de clave de perfil.
Este icono permite restituir la configuracin por defecto del perfil seleccionado.
Este icono permite grabar y hacer efectivas las modificaciones.
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Pgina 37
Versin 2.7 |->
Lista de las funciones cuya validez depende de la configuracin del perfil
Modificacin de la velocidad en Manual

Modificacin de la velocidad en modo Prueba
Modificacin de la velocidad en modo Auto
Modificacin de los parmetros del ciclo

Modificar el password del perfil
Modificar un perfil
Calibrado de los Ejes Elctricos
Seleccin modo MANUAL
Seleccin modo AUTO ECO
Desplazamiento fuera de leva(s)
Solicitud de Retorno al Origen TOTAL
Inicializacin automtica de los ejes

Inicializacin manual de los ejes
Reconocer un fallo. Permite corregir los fallos y warnings cuya correccin depende del perfil (P). Vase Lista de
fallos y warnings, pgina 46
Acceso al entorno PROGRAMACIN
Crear un Programa
Modificar, copiar, suprimir, imprimir un programa
Cambiar de programa
Crear un DS (Descarga simple)
Modificar un DS (Descarga simple)

Acceder a la tabla de produccin
Resetear un contador de produccin
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Pgina 38
Versin 2.7 |->
Lista de las funciones cuya validez depende de la configuracin del perfil

Mostrar/ocultar el minimonitor
Acceso al entorno CAMBIAR DE PRODUCCIN

Autorizar un movimiento manual de la prensa
Aprendizaje
Acceso al entorno MANTENIMIENTO
Forzar una variable, una salida, una entrada en el monitor
Acceso a la modificacin del parmetro robot

Caractersticas del terminal
Actualizar el sistema de contadores
Puesta al da de las versiones de software
Reinicializar el histrico del robot
Activar / desactivar la inhibicin de los protectores
Desactivar la inhibicin de protectores sin clave ni contrasea

Autorizar generacin clave de perfil idntico al perfil en curso
Habilitar la impresin de pantalla en una llave USB
Transfiera un programa al servidor de programas (opcin)
V - 2. 5. Calibrado de la pantalla tctil

Efecte esta operacin cuando note un desplazamiento de posicin entre la parte seleccionada por el dedo y
la parte de la pantalla que reacciona.
V - 2. 6. Calibrado del joystick
Efecte esta operacin cuando note un desplazamiento de posicin del joystick.
V - 2. 7. Actualizacin
Seleccione este icono para actualizar la versin del software.
Pngase previamente en contacto con nuestro servicio de asistencia al cliente.
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Pgina 39
Versin 2.7 |->
V - 3. Configuracin del robot

Seleccione este icono para acceder a la edicin de los parmetros del robot. Para ms informacin acerca de la
configuracin del robot, remtase al folleto Configuracin.
La importancia de las modificaciones de determinados parmetros puede requerir un corte de la
alimentacin general.
La modificacin de los parmetros robot puede provocar un funcionamiento peligroso, y debe, por
consiguiente, ser efectuada por personal debidamente facultado. No dude en ponerse en contacto
con nuestro servicio de asistencia al cliente antes de cualquier modificacin.
V - 4. Acceso a la llave USB

Seleccione este icono para acceder a las funciones relacionadas con la llave USB y, a continuacin, seleccione
uno de los siguientes submens:
V - 4. 1. Archivo y restauracin
Seleccione este icono para efectuar una copia de seguridad en la llave o para importar la informacin de la llave
al robot.
En ambos casos, se transferirn los siguientes datos:
Todos los programas, cualquiera que sea su tipo.
Los textos personalizados de los programas y del robot.
Los parmetros del robot.
Los iconos personalizados.
Cuando haya riesgo de aplastamiento de datos, bien sea en un robot o en la llave, se pedir
confirmacin. No obstante, una manipulacin inadecuada podra provocar la prdida de datos
primordiales para el buen funcionamiento del robot.
V - 4. 2. Generacin de una clave de perfil

Slo se puede generar en la clave un perfil de nivel inferior al perfil activo.
El posible perfil presente en la clave antes de la generacin queda aplastado sin aviso.
Para ms informacin en lo tocante a los perfiles: Vase Perfil Usuario, pgina 9 y Modificacin de los
perfiles, pgina 37.
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V - 5. Inhibicin de los protectores

V - 5. 1. Descripcin
Esta funcin autoriza los movimientos del robot en modo manual y en modo prueba (continuo o paso a paso), aunque no
estn colocadas las protecciones. Cada comando de movimiento debe estar asociado a la pulsacin de uno de los 2 botones
de confirmacin. La velocidad del robot se reduce automticamente y no puede aumentarse.
Botones de validacin
Para garantizar su funcin de seguridad, dichos botones son de tipo 3 estados:
1. Botn sin pulsar: desplazamiento de los ejes no vlido.
2. Botn en posicin intermedia: desplazamiento de los ejes vlido.
3. Botn pulsado a fondo: desplazamiento de los ejes no vlido.
La utilizacin de esta funcin requiere un personal especialmente formado, puesto que los riesgos de accidente
son numerosos. Los movimientos neumticos conservan su plena potencia. La presencia de perifricos tambin
puede provocar accidentes. Slo se controla la velocidad de los ejes numricos del robot.
V - 5. 2. Activar la funcin
El robot no debe estar en modo AUTO.
Seleccione este icono para activar la funcin y a continuacin:
Inserte una clave de perfil en USB 1 ( Vase Generacin de una clave de perfil, pgina 40),
o introduzca una contrasea. Memorice esta contrasea, ya que se le pedir para salir de la funcin.
Confirme.
Este icono indica que la funcin est activa. Retire la clave de perfil.
Puede usted trabajar con los protectores abiertos y garantizar una velocidad reducida del robot.
El primer botn de confirmacin utilizado se convierte en el botn de referencia a utilizar para los
desplazamientos del robot. Luego, si se utiliza el segundo botn, ya no se autoriza el desplazamiento de

los ejes. Para autorizarlo de nuevo, es obligatorio volver a posicionar la consola en su soporte o desactivar
y, a continuacin, volver a activar la funcin.
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V - 5. 3. Desactivar la funcin
Seleccione este icono para anular la funcin y a continuacin:
Inserte en USB 1 la clave de perfil utilizada durante la activacin de la funcin,
o introduzca la contrasea creada para la activacin de la funcin.
Confirme.
En caso de prdida de la clave o de la contrasea:
Este icono est presente en la caja de introduccin de la contrasea. Permite: Desactivar la inhibicin de
protectores sin clave ni contrasea. Aparecer un pop-up que indica la consigna siguiente: Penetrar en la zona
protegida Est vaca? En caso afirmativo, cerrar el protector y validar.
Aplique esta consigna con rigor.
La funcin est inactiva.
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Utilizacin Touch 2 - Ayuda al diagnstico
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VI - AYUDA AL DIAGNSTICO
Los historiales pueden ser de gran ayuda en los diagnsticos. Vase Histrico de los defectos, pgina 35 y Histrico de
los sucesos, pgina 36.
VI - 1. Monitor
Seleccione este icono para acceder al monitor.
VI - 1. 1. Bloque de las variables

El primer bloque permite visualizar y modificar variables,
as como elegir las variables a visualizar en el minimonitor.
Vase Minimonitor, pgina 45.
Una variable de tipo binario va seguida de los valores de
las 7 variables siguientes.
Una variable activada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y
una variable activada en "0" se sustituye por una "R"
(Reset).
Mostrar la variable siguiente
Acceso para escoger la variable mostrada. Para acceder
fcilmente a la variable deseada: Vase Funcionamiento
de las listas, pgina 7 y Funcionamiento del teclado,
pgina 8.
Mostrar la variable anterior
Modifique la variable:
Este icono activa a 1 la variable
seleccionada. Vase Limitaciones,
pgina 44.
Este icono activa a 0 la variable
seleccionada. Vase Limitaciones,
pgina 44.
Este icono anula la activacin de la variable
seleccionada.
Este icono anula todas las activaciones en

curso.
Este icono modifica la visualizacin de la
variable seleccionada de hexadecimal a
decimal o viceversa.
Esta visualizacin se repercute en el
minimonitor.
pgina 45.
Estos iconos se ocultan cuando la variable

seleccionada no permite utilizarlos.
Vase
Minimonitor,
Este icono permite modificar el valor de la

variable seleccionada.
Cuando la variable es binaria, se modifica
su estado.
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Limitaciones
Tipo de variable
Visualizacin
Modificacin o activacin
Todas las salidas, salvo:
Autorizacin ciclo prensa
Autorizacin fin de apertura prensa
Autorizacin entrada expulsores
Autorizacin Salida expulsores
Validacion Noyo 1
Validacion Noyo 2
Funcionamiento sin robot
Seguridad Brazo Despejado
Mandos gran velocidad neumtica
Salida autorizacin reposicin de la electricidad
OUT: Salida
OUT 000 a OUT 671
BIT
BIT 000 a BIT 512
CNT: contador
CNT 000 a CNT 999
Modificables: de 0 a 9 999
WORD
WRD 0 a WRD 1023
Remtase al folleto Programacin
TIMER:
temporizacin
TIM 0 a TIM 15
BIT 0 a BIT 199

+ algunos bits sistema accesibles en escritura. Consulte el folleto
Programacin
Modificables: de 0 a 9 999 unidades de 0,1 seg
Todas los forzados se anulan en los siguientes casos:

- Retorno Origen Total
- Conexin elctrica
- Seleccin de otro programa para su ejecucin

- Robot en ciclo
VI - 1. 2. Bloque del programa
Visualizacin de la posicin corriente

del programa y de cada uno de los 3
SPP (en caso de que existan).
Pestaas
2 zonas de visualizacin
distintas. Cada zona puede
visualizar en dinmica, es
decir, el desarrollo del PRG,
el desarrollo de un SPP, la
posicin de los ejes, la
informacin esperada en los
pasos en curso.
La seleccin se efecta por
medio de las pestaas.
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VI - 1. 3. Minimonitor
Este icono, accesible en todos los entornos, permite visualizar el minimonitor. Esta ventana contiene 8 variables
refrescadas dinmicamente.
Se puede colocar el minimonitor en cualquier lugar de la pantalla deslizndolo con el dedo.
La eleccin y la modificacin de las variables se efectan en el monitor: Vase Monitor, pgina 43.
Correspondencia:
Lnea 1 del monitor
Lnea 2 del monitor
Lnea 3 del monitor
Lnea 4 del monitor
Lnea 5 del monitor

Lnea 6 del monitor
Lnea 7 del monitor
Lnea 8 del monitor
Una variable de tipo binario va seguida de los valores de las 7 variables siguientes.
Una variable activada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y una variable activada en "0" se sustituye por una "R"
(Reset).
Seleccione de nuevo este icono para ocultar el minimonitor.
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VI - 2. Lista de fallos y warnings

Un fallo interrumpe el ciclo, un warning no bloquea el ciclo.
En la consola, los "%s" son reemplazados por nmeros y/o letras.
La primera columna de la siguiente tabla indica que se trata de un fallo, y la segunda, que se trata de un warning.
La ltima columna A indica el tipo de correccin del fallo. Existen 3 tipos de correcciones:
- L (Libre): La correccin se efecta sin condiciones con la tecla Start.
- P (Perfil): La correccin se efecta, si el perfil lo permite, con la tecla Start. Vase Perfil Usuario, pgina 9.
- S (Sistema): La correccin se efecta reiniciando el armario.
Un defecto puede ocultar otro. El defecto mostrado en la parte superior de la pantalla puede que no sea el nico defecto
ing
Wa
rn
Fa
llo
presente. Consulte el histrico de defectos para visualizar todos los defectos activos. Vase Histrico de los defectos,
pgina 35.
Mensaje
Ayuda
Anote el nmero de fallo y vuelva a iniciar el armario.

Comunique la aparicin de dicho fallo a nuestro servicio de
asistencia al cliente.
Compruebe la parametrizacin y, luego, vuelva a iniciar el
armario.
El desplazamiento del eje indicado se ha programado al
mismo tiempo en dos sitios distintos: en el programa
principal y en un subprograma paralelo (SPP 81 a 99) o en 2
subprogramas paralelos (SPP).
D1
Fallo sistema. Precisin: %s
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D4
D5
D6
D7
D8
D9
P%s -PARAMETROS INCORRECTOS
D10
EJE %s - MANDOS SIMULTNEOS
D11
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Comprobar la sintaxis del programa - PRG

%s
El programa contiene un error de sintaxis.
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Error de paridad entradas codif.
La seleccin del PRG se realiza por codificacin externa y el

L
cdigo ledo en las entradas es errneo.
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Mensaje
Ayuda
El estado de las entradas afectadas al codificar el programa

es incorrecto. El nmero de entradas en estado 1 tiene que
Prog %s Seleccionado por Codificacin
ser par. Compruebe el estado de las entradas (sin olvidar la
entrada de paridad), los parmetros 9.20.x.
SR 99 NO ENCONTRADO
El programa acude al SR 99, pero ste no existe.
El programa acude al SR, cuando ste no existe o su
SR %s NO ENCONTRADO o VACIO
contenido es nulo.
El valor introducido est fuera de los lmites parametrizados
El valor esta fuera de los limites
para este eje (x.0.0 et x.0.1)
No se puede llamar a ms de 10 subprogramas sucesivos.
Demasiados SPs uno trs otro
Modificar el programa.
Anote el nmero de fallo y subsane. Comunique la aparicin
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
La instruccin a ejecutar no esta autorizada. Compruebe su
INSTRUCCION NO AUTORIZADA
programa.
Es posible que el label de retorno est en un subprograma
Label de retorno mal colocado
todava no llamado. Compruebe y corrija el programa.
Compruebe los datos del paso (STEP) indicado, el valor de
OPERANDO : 0x%s INVALIDO
los operandos. Si el contenido del paso es normal, intente
borrar y reescribir el paso.
Los parmetros del eje indicado impiden este movimiento.
EJE %s -MOVIMIENTO NO AUTORIZADO
Compruebe su programa.
El movimiento indicado est protegido por el PLC.
MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_398 a
WRD_401) sean coherentes con el movimiento solicitado.
MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_397)
sean coherentes con el movimiento solicitado.
El SP paralelo (SPP) debe acabar antes de relanzarlo. Se
SP %s PARALELO YA EN EJECUCION
puede condicionar el lanzamiento de un SPP probando el bit
que se le ha atribuido. Vase el folleto Programacin.
El nmero de SPP ejecutables al mismo tiempo depende de
Demasiados SPP mandados a la vez
las opciones vlidas en el robot.
OUT %s - activacin de salida no
El PRG o un PLC trata de pilotar la salida indicada, mientras
autorizada (Euromap, Freno, Zona segura,
que el sistema lo prohbe.
...)
La temperatura medida en el armario ha alcanzado el umbral
parametrizado en 9.23.8. Compruebe el sistema de
ventilacin del armario y el estado de los filtros.
En los armarios fijados en el extremo de la viga, los filtros
estn fijados a una casete que es preciso extraer:
Temperatura del armario demasiado
elevada
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Mensaje
Ayuda
La temperatura medida en el armario ha alcanzado el umbral

parametrizado en 9.23.8 tras ms de 5 minutos. Compruebe
el sistema de ventilacin del armario y el estado de los filtros.
Vase W29.
Utilice un bit usuario (BIT 000 a BIT 199). Consulte el folleto
BIT %s (Bit sistema) Escritura prohibida
Programacin en el captulo "las variables".
Utilice un word usuario (WRD 000 a WRD 199). Consulte el
WRD %s (Wrd sistema) Escritura prohibida
folleto Programacin en el captulo "las variables".
El nmero de piezas de la colocacin supera la capacidad
CNT %s - Lmite de recuento alcanzado
del contador.
Modifique el programa de tal forma que no se pueda ordenar
No se puede mostrar un segundo pop-up
una visualizacin de popup mientras ya se est visualizando
un primer popup.
Demasiados IFs uno trs otro
Est prohibido hacer suceder ms de 10 instrucciones IF.
El punto de control (CTL) no est en la trayectoria del eje
PUNTO DE CONTROL INCORRECTO DEL maestro (MASTER). Compruebe la sintaxis del paso del
MASTER
programa indicado y la posicin del robot al inicio del
desplazamiento.
La posicin del robot no autoriza la bajada del brazo.
Movimiento de bajada imposible
Asegrese de que el robot est sobre AMx o ZBD. Vase
Las zonas de trabajo, pgina 2.
No se puede realizar el movimiento. La zona RVO ( Vase
Las zonas de trabajo, pgina 2) o las condiciones
programadas en el PLC sistema prohben la orden
Rotacin %s prohibida
(WRD_398 - WRD_399). Dichas condiciones suelen
delimitar una zona protegida. Coloque el robot fuera en una
zona autorizada para realizar el movimiento.
La posicin del robot no permite a este eje llegar a su
Eje %s - Destino imposible
destino sin salir de una zona autorizada. Vase Las zonas
de trabajo, pgina 2
La carga del programa es imposible, ya que el programa es
errneo o el programa ha sido creado con una versin del
Error de carga - PRG %s
editor PC incompatible con la versin del robot. Cargue en el
robot otra copia de seguridad del programa.
El programa recurre al Subprograma o Subprograma
SP/SPP %s NO ENCONTRADO
Paralelo, cuando realmente no existe.
Eje %s - Destino fuera de los limites
El destino solicitado est fuera de los lmites parametrados.
En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones
neumticas programadas entre la instruccin MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revise, en su caso,
la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.
Temperatura del armario demasiado
elevada
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Mensaje
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FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL
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Punto de control fuera del recorrido
D48
El programa espera informaciones. Ver

"infos en espera" en el monitor
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Eje %s - Eje pilotado no conectado

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Brazo 1 no despejado
W51
Brazo 2 no despejado
D52
Defecto de toma pieza
Ayuda
En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones

neumticas programadas entre la instruccin MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revise, en su caso,
la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.
El punto de control programado est fuera de la trayectoria
del movimiento maestro.
Se ha superado el plazo definido para la ejecucin de un
paso de programa. Falta una o ms condiciones (entrada,
bit) para ir al paso siguiente. Para conocer la informacin
esperada, utilice los monitores: Vase Monitor robot,
pgina 28, pgina 43. Para ignorar el plazo de control,
aada al paso en cuestin la instruccin: Duracion del paso
no controlada.
Opcin: Ejes extraibles. Se ordena un desplazamiento del
eje, pero se detecta que no est conectado. Conecte el eje o
suprima la instruccin de desplazamiento en el programa.
El brazo 1 no est sobre la leva BHM. Vase Las zonas de
trabajo, pgina 2.
El brazo 2 no est sobre la leva BHM. Vase Las zonas de
trabajo, pgina 2.
La pieza no se detecta en el plazo concedido. El plazo viene
dado por el parmetro 0.2.7.
Se ejecuta automticamente un Retorno al Origen, seguido
de la pregunta: Intentamos Coger la Pieza de Nuevo?
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L
L
Una respuesta afirmativa permite retomar la pieza; lo
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contrario provoca el lanzamiento de un nuevo ciclo.

Es imperativo evacuar la pieza no descargada.
El eje ha llegado al lmite de desplazamiento parametrizado.
Limite de movimiento alcanzado
Desplace el eje en sentido inverso o corrija los lmites
parametrizados (10.0.0 y 10.0.1 para el eje 0).
MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_397 a
WRD_401) sean coherentes con el movimiento solicitado.
Al menos un eje no est inicializado. Ejecute el
EJE(s) NO INICIALIZADO(s)
procedimiento de inicializacin. Vase Modo manual,
pgina 29.
El destino solicitado est fuera de los lmites parametrados.
Eje %s - Destino fuera de los limites
Compruebe la validez de retorno de posicin del eje
seguido.
La velocidad del eje libre es demasiado alta para que el
robot se pare en la posicin programada. Reduzca la
DESPLAZAMIENTO EJE %s IMPOSIBLE
velocidad de expulsin o, a ser posible, cambie la posicin
de parada programada.
Se ha producido un fallo durante el proceso de inicializacin:
Inicializacin en tope: desplazamiento del top Cero fuera de
Inicializacion incorrecta
la tolerancia parametrizada
Inicializacin en leva fsica: fallo variador acaecido antes del
final de la secuencia
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Memoria llena o insuficiente!
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Mensaje
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Ayuda

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Compruebe el contenido de la memoria:
- Lista de los programas
- Biblioteca de imgenes y Pdfs
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Suprimir o archivar en llave USB los elementos inutilizados.
Vuelva a iniciar el armario.
PRG %s - Contiene errores
Edite el programa y lance una revisin de sintaxis:

El fichero contiene errores. Sustityalo por una posible copia
Mala LECTURA en el fichero %s
de seguridad.
Eje numrico %s no inicializado
Vase Inicializacin de los ejes, pgina 32.
La posicin de inicializacin est fuera de los lmites. Ello
puede deberse a un nuevo calibrado del eje. Haga de nuevo
una inicializacin del eje. Vase Inicializacin de los ejes,
pgina 32.
El robot ha salido de las zonas definidas por las levas Zona
Brazo Despejado, Eje Mquina o Brazo Fuera Molde. Pase
Desplazamiento fuera de leva(s)
al modo manual para volver a colocar el robot en una de
estas zonas y compruebe las entradas asociadas. Vase
Las zonas de trabajo, pgina 2.
El robot se sita en una zona no autorizada (sobrecarrera o
Fuera Zona
zona definida en el PLC sistema). Vase Activacin del
desplazamiento, pgina 33.
Time out de comunicacin rebasado. El time out es de 5
segundos O, en caso de una fase de desconexin de una
Prdida de la comunicacin con la consola
consola desconectable, el time out tiene como valor el
indicado en el parmetro 0.4.0.
Ningn programa seleccionado
Vase Seleccionar un programa, pgina 14.
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Mensaje
Ayuda

Esta operacin slo es posible si la prensa est en modo
Prensa %s no en modo manual
manual.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
7.16.3 para el mvil 1.
Posicin de ZBD incoherente
Vase Las zonas de trabajo, pgina 2.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
Posicin de ZHM incoherente
Vase Las zonas de trabajo, pgina 2.
Al menos una de las informaciones siempre permanece a 1
Incoherencias de la informacin molde
(sensor bloqueado, cortocircuito...) Compruebe en la interfaz
abierto y molde cerrado - Prensa %s
robot/prensa, mediante los diagramas elctricos, el estado
de las seales procedentes de la prensa.
$ indica el nmero de circuito de toma pieza. La entrada de
control de presencia de pieza correspondiente ha cado a 0
PERDIDA DE LA PIEZA EN EL MOLDE - (quiz furtivamente). Compruebe los ajustes de las manos
%s
de agarre (pinza, ventosa) y vacuostatos, y la correcta salida
de las piezas del molde. Tras la aparicin de este defecto, se
selecciona automticamente un Retorno al Origen.
Prdida de la entrada Fin de Acercamiento Lento (FAL). Es
posible que el acompaamiento elstico de la rotacin est
SEGUR. FIN DE ACERCAMIENTO LENTO
accionado (colisin, aceleracin fuerte). Compruebe el
%s
funcionamiento del sensor, su ajuste y la alimentacin de
aire del dispositivo.
La entrada afectada en el control de la presin de aire se
encuentra en estado 0. Compruebe la alimentacin
PRESION DE AIRE INCORRECTA
neumtica, la conexin y el ajuste del presostato, as como
la ausencia de fugas, el cableado y la parametrizacin
(9.23.0).
POSICION ROTACION %s INCORRECTA El porta prensin debe ser vertical en esta zona
El contenido del PLC indicado no permite su ejecucin en el
tiempo parametrado. Aumente el periodo de escrutacin del
PLC%s Imposible para %sms (Tamao)
PLC o aligere su contenido.
0.1.0 para el PLC de vigilancia
0.1.1 para el PLC estndar
Modifique el PLC reduciendo el nmero de tests sucesivos
PLC (%s): NMERO DE IF SUCESIVOS > (<32). Se puede utilizar bits intermedios.
32
PLC (1) significa que el PLC en cuestin es del del PRG.
PLC (2) significa que se trata del PLC de vigilancia.
Compruebe los datos del paso (STEP) indicado. Si el
Instruccin DESCONOCIDA
contenido del paso es normal, intente borrar y reescribir el
paso.
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Ayuda
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El programa recurre al Subprograma o Subprograma

Paralelo, cuando realmente no existe.
En el PLC, el subprograma llamado no es un SPP. Modifique
Sub-programas no de tipo SPP
el tipo del subprograma en el PRG.
%s indica el nmero de circuito de toma pieza. La entrada de
control de presencia de pieza correspondiente ha cado a 0
Prdida de la pieza - %s
(quiz furtivamente). Compruebe los ajustes de las manos
de agarre (pinza, ventosa) y vacuostatos.
La tarjeta ha detectado una incoherencia en un rgano de
Fallo de seguridad tarjeta interfaz
seguridad (Parada de emergencia, Protector, ).
BUS CAN (1+3) - Nodo %s no ha mandado Compruebe la correcta conexin y el correcto
su heartbeat
funcionamiento del nodo.
BUS CAN 2 - El nodo %s no ha mandado Compruebe la correcta conexin y el correcto
su heartbeat
funcionamiento del nodo.
Este defecto es consecuencia de defectos generados por el
BUS CAn 1-3 - Nodo %s no ha generado
nodo citado. Consulte en el historial de defectos (pgina 35)
una emergencia
cules son dichos defectos. Su resolucin anular entonces
la presencia de dicho defecto.
Este defecto es consecuencia de defectos generados por el
Bus CAN 2 - El nodo %s ha generado una nodo citado. Consulte en el historial de defectos (pgina 35)
situacin de emergencia
cules son dichos defectos. Su resolucin anular entonces
la presencia de dicho defecto.
Incoherencia informaciones mandadas por Uno de los dos sensores presenta fallos o la consola est
los capatadores "terminal sobre soporte"
mal posicionada.
Tecla de validacin activa mientras el
Compruebe el funcionamiento de los botones y del sensor
terminal este en el soporte
consola sobre soporte.
Incoherencias de las informaciones dadas Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botn
por la tecla de validacin izquierda
presenta fallos
Incoherencias de informaciones dadas por Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botn
la tecla de validacin derecha
presenta fallos
La consola tiene que permanecer en su
Posicione la consola en su soporte o pase a modo prueba.
soporte en modo automtico
Inhibicin de protectores no autorizada en
Vase Inhibicin de los protectores, pgina 41
modo auto
SP/SPP %s NO ENCONTRADO
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Ayuda
El modo auto no est autorizada cuando se

Vase Inhibicin de los protectores, pgina 41
inhiben los protectores
Cambio de botn de confirmacin
Vase Inhibicin de los protectores, pgina 41.
detectado - remtase al procedimiento
Tarjeta de interfaz 1. Anote el nmero de fallo y subsane.
Defecto de inicializacin de la tarjeta
interfaz
interfaz
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
Una incoherencia ha sido detectada en la
rganos de seguridad correspondientes (botn de parada de
lnea de comandos de rels K11 - K12
emergencia, ...).
Tarjeta de interfaz 1. Sustituya la tarjeta Interfaz despus de
Datos enviados por la tarjeta interfaz de
comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de
enlaces no es coherente
los rels.
Incoherencia de datos se ha detectado en
el K13 - K14 rel de control de lnea
emergencia, ...).
los rels.
Incoherencia detectada en el
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de la
funcionamiento de la inhibicin de
inhibicin de protectores. Vase Inhibicin de los
protectores
protectores, pgina 41.
Incoherente de datos de seguridad
rganos de seguridad correspondientes (puerta prensa,
detectados en la lnea
protectores,..)
Una incoherencia ha sido dectectada en
KM1 - KM2
rganos de seguridad correspondientes (Protectores,..)
Los datos enviados por el KM1 - KM2
contractores no es coherente
contactores.
La trajeta Interfaz ha detectado un defecto Tarjeta de interfaz 1. Compruebe la comunicacin CAN entre
Watchdog
la tarjeta interfaz y la CPU.
Se ha detectado un fallo de las
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe la alimentacin.
alimentaciones de la tarjeta interfaz
Tarjeta de interfaz 1. Sustituya los rels K8 y K9 en la tarjeta
interfaz (as como K10, si se usa el segundo contacto
Defecto Rel Seguridad Brazo Despejado
Seguridad Brazo Despejado). Desconecte el armario para
subsanar el fallo.
Un corto circuito se ha detectado sobre las Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el cableado, el consumo de
salidas de usuario de la tarjeta int
corriente y el estado de las salidas de usuario.
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe las siguientes salidas de la
Se ha detectado un corto circuito en las
tarjeta:
salidas seguras de la tarjeta interfaz
J11-5 / J11-17 / J6-4 / J6-5
tarjeta:
J10-5 / J10-6
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
Defecto de comunicacin CAN %s
error.
Tarjeta de interfaz 1. La lnea de parada de emergencia no
est cerrada del lado del robot. Compruebe que no se haya
Parada de emergencia de la consola
pulsado el botn de parada de emergencia de la consola, la
continuidad de lnea de paradas de emergencia y las
conexiones de tarjeta interfaz.
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Mensaje
Ayuda
Tarjeta de interfaz 1. La lnea de parada emergencia est

abierta. Si se ha pulsado un botn de parada de emergencia,
Lnea de seguridad K11-K12 abierta
cercirese de la causa. Se ha eliminado? En caso
afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y pulse
Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 1. La lnea de parada emergencia est
abierta. Si se ha pulsado un botn de parada de emergencia,
cercirese de la causa. Se ha eliminado? En caso
afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y pulse
Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 1. La lnea de parada emergencia no est
cerrada en la prensa. Compruebe que no se haya pulsado
Parada de Emergencia Prensa
ningn botn de parada emergencia de prensa (Atencin: la
puerta trasera puede actuar como parada de emergencia),
continuidad de lnea de paradas de emergencia.
Tarjeta de interfaz 1. Controle los rganos de seguridad de la
lnea.
lnea.
Tarjeta de interfaz 1. Cierre protector para funcionar en modo
automtico. En modo manual, utilice el modo Inhibicin de
Protector prensa abierto
los Protectores. Vase Inhibicin de los protectores,
pgina 41.
Lnea de protectores abierta
pgina 41.
pgina 41.
Tarjeta de interfaz 1. Vase Inhibicin de los protectores,
Boton de validacin aflojado
pgina 41.
Lnea de seguridad KM1 - KM2 abierta
lnea.
Pulse Start.
Tarjeta de interfaz 1. Falta el 24s. Un enlace entre la salida
Potencia No Rearmada
de la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 est interrumpido.
Consultar el esquema elctrico.
Compruebe la parametrizacin y las conexiones del nodo
Bus can 1-3 - Nodo %s - Direccin
indicado.
incorecta mdulo ausente
Compruebe la parametrizacin y las conexiones del nodo
Bus CAN 2 - Nodo %s - Direccin incorrecta
indicado.
mdulo ausente
Bus CAN 1-3 - Nudo %s - Tipo de mdulo El mdulo detectado no corresponde al que se ha declarado.
incoherente
Bus CAN 2- Nudo %s - Tipo de mdulo
El mdulo detectado no corresponde al que se ha declarado.
incoherente
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Mensaje
Ayuda
Compruebe los parmetros de topologa y asignacin de los

I/O
Compruebe los parmetros de topologa y asignacin de los
Bus CAN 2 - Nudo %s - Incoherencia en la
I/O
parametrizacin del nudo
Sobrecarga del bus o del sistema. Prdida de mensajes
entrantes.
Sobrecarga o fallo del bus. Prdida de mensajes salientes.
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
error.
Sobreescritura buffer recepcin - CAN %s Sobrecarga del bus.
Lmite de posicin alcanzado- Variador Eje
Compruebe la posicin del eje y su parametrizacin.
%s
Controle: el desplazamiento del eje (Bloqueo Mecnico,
Sobrecarga en variador o motor - Variador
Desbloqueo del freno...), la carga (demasiado pesada), la
Eje %s
cadencia de utilizacin (demasiado elevada).
Compruebe el cableado (codificadores, variadores, bus
CAN...), la mecnica (acoplamiento, punto duro),
Fallo de recuento Variador Eje %s
desbloqueo del freno, alimentaciones, el detector de
inicializacin y su posicin (1,5 mm de la leva), parmetros
10.x.x a 25.x.x.
Distancia demasiado importante entre la posicin real del eje
y la posicin calculada. Compruebe la mecnica
Distancia de seguimiento Variador Eje %s (acoplamiento, punto duro), desbloqueo del freno, cableado
(codificador, variador, bus CAN), alimentaciones,
parmetros 10.x.x a 25.x.x.
Problema de EEPROM - Variador Eje %s
Problema Interno al variador.
La sincronizacin no es estable - Eje
Compruebe la carga y la calidad del bus Can.
variador %s %s
La velocidad del motor es superior a la baja velocidad.
Incoherencia entrada VAGV y velocidad del
Compruebe las velocidades parametrizadas y el
eje - Variador eje %s
funcionamiento de la entrada VAGV.
Problema en la ejecucin de un ciclo especfico del variador
Fallo de Ejecucin de un Proceso - Variador
(auto-test). Cortar el armario, esperar 30 segundos y volver a
Eje %s
conectar la alimentacin elctrica.
Parmetros del variador incoherentes. Contacte con
Offset Corriente
Atencin al Cliente.
Compruebe la carga embarcada (demasiado pesada), la
Temperatura motor demasiado elevada mecnica del eje (ausencia de puntos duros, despegue del
Variador Eje %s
freno) y el cableado de la sonda de temperatura mediante
los esquemas elctricos.
Corte la alimentacin del armario del robot. Espere 30
Puesta en Potencia Demasiado Rpida
Segundos. Vuelva a conectar la alimentacin.
Verifique que el eje no est bloqueado mecnicamente o
Sobreintensidad motor - Variador Eje %s
que la carga transportada no es demasiado pesada.
Tensin de alimentacin excesiva o resistencia de frenado
Fallo de alimentacin - Variador Eje %s
defectuosa.
Fallo del circuito 24V. Compruebe el cableado del variador.
Motor en cortocircuito - Variador Eje %s
Compruebe el bobinado del motor y el cableado.
Bus CAN 1-3 - Nudo %s - Incoherencia en
la parametrizacin del nudo
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Mensaje
Ayuda
Recuperacin de energa del circuito

Compruebe la ausencia de cortocircuito y que la carga est
defectuoso o sobrecargado - Eje %s %s
disipada por la resistencia
Circuito de ventilacin defectuoso - Variador
Problema Interno al variador.
Eje %s
Compruebe el funcionamiento del freno del motor y su
frenado defectuoso - Eje %s
circuito de mando
Transistores de potencia defectuosos - Eje %s Problema Interno al variador.
Compruebe la alimentacin del variador.
Compruebe el cableado del resolver mediante los esquemas
Resolver
elctricos
El variador no esta listo. Espere por favor ... Pulse Start.
La salida indicada es la primera salida de un mdulo I/O.
Determine cul es dicho mdulo mediante el esquema
OUT %s. Dicha salida otra salida del
elctrico. Compruebe cada salida del mdulo para
mismo mdulo tiene un corto circuito
determinar cul es la que presenta el fallo. Comprueba la
carga de esta salida: < 500mA.
Toma pieza %s. Le vacuostat de ce circuit Compruebe la conexin del vacuostato y el parmetro
est dtect absent.
4.x.1(Nivel de tensin deteccin conexin)
Este fallo es generado por el programa. Pngase en
Defecto personalizado %s
contacto con el programador para que le d informacin
acerca de este fallo.
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Warning personalizado %s
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Ayuda
Este fallo es generado por el programa. Pngase en contacto con

el programador para que le d informacin acerca de este fallo.
Este warning es generado por el programa. Pngase en contacto
con el programador para que le d informacin acerca de este
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
warning.
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warning.
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Mensaje
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Rotacin %s prohibida
Movimiento LINE imposible
D252
Las opciones comerciales no permiten

parametrar tantos ejes
D253

parametrar 2 mviles
D254

parametrar rotaciones
D255
Las opciones comerciales no permitem

parametrar ejes debrochables
D256
Las opciones comerciale no permiten

parametrar un eje de propsito
D257

parametrar un "torque"
D258

parametrar el "smooth"
D259

parametrar tantos mdulos I/O
D260

parametrar tantos vac.num.
D261
Las ocpiones comerciales no permiten

parametrar un cdigo de molde
D262

parametrar una espera retrasada
D263

parametrar este periodo de PLC
D264

parametrar un BRP
D265

parametrar una prensa 2
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Ayuda

L
warning.
Este warning es generado por el programa. Pngase en

acerca de este warning.
La rotacin programada no es posible: posicin intermedia
hacia la posicin sentido ms, por ejemplo
L
L
La ejecucin de esta instruccin es imposible, ya que al menos 2

de los desplazamientos programados corresponden a unas
L
distancias a recorrer demasiado diferentes. Modifique el
programa.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Vase

Declaracin de las opciones, pgina 37) y los parmetros
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
robot.
Pgina 58
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Mensaje
Ayuda
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parametrar un eje externo
D267
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correccin geomtrica
D269
D270
Problema de comunicacion numero.con:%s
D271
Las ocpiones comerciales no permiten el

pack de seguridad
D272
Incoherencia de las levas: ZBD y AMx al

mismo tiempo
D273
Incoherencia de las levas: Leva espera

desplazada y AMX al mismo tiempo
D274
Incoherencia de las levas del brazo 1: BH y

no BHM
D275
Incoherencia de las levas del brazo 2: BH y

no BHM
D276
Incoherencia de las levas: Levas Eje

mquina de las 2 prensas al mismo tiempo
D277
Incoherencia de las levas: PCO y no ZBD
D278
Peticin de aprendizaje no autorizado para

el perfil
D279
Demasiadas instrucciones en el paso
D280
El variador no pasa en el estado esperado

con el final del timeout
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robot.
Compruebe el programa de inicializacin automtica, ya que
no se puede alcanzar una cota programada.
robot.
Pulsar START.
Anote el nmero y comunique la aparicin de dicho fallo a
nuestro servicio de asistencia al cliente.
robot.
Levas fsicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (detector bloqueado, corto
circuito...) Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
para dichas levas se solapan. Vase Las zonas de trabajo,
pgina 2 y el folleto Configuracin. Cercirese tambin de
que una de las dos levas no est activada en 1 (IN 128) en
los parmetros 9.18.x y 9.19.x.
Levas fsicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (detector bloqueado, corto
circuito...) Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
para dichas levas se solapan. Vase Las zonas de trabajo,
pgina 2 y el folleto Configuracin. Cercirese tambin de
que una de las dos levas no est activada en 1 (IN 128) en
los parmetros 9.18.x y 9.19.x.
Leva BH mal parametrizada o deteccin de la leva BHM
defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexin, ...). Vase
Las zonas de trabajo, pgina 2 y el folleto de configuracin
.
Leva BH mal parametrizada o deteccin de la leva BHM
defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexin, ...). Vase
Las zonas de trabajo, pgina 2 y el folleto de configuracin
.
Mala parametrizacin de las levas. Vase Las zonas de
trabajo, pgina 2 y el folleto de configuracin .
Leva ZBD fsica: deteccin de la leva defectuosa (sensor,
hilo cortado, mala conexin, ...). Leva ZBD virtual: mala
parametrizacin de las levas. Vase Las zonas de trabajo,
pgina 2 y el folleto de configuracin .
Debe aprenderse un punto en el programa, pero el perfil
seleccionado no autoriza esta operacin. Vase Perfil
Usuario, pgina 9.
Est prohibido programar ms de 300 instrucciones en un
paso (STEP). Modifique el programa repartiendo las
instrucciones entre varios pasos o utilizando subprogramas.
Consulte el folleto de programacin.
O bien se ha enviado una orden incorrecta al variador, o bien
este ltimo est averiado y ya no responde correctamente.
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Mensaje
Ayuda
El eje indicado est fuera de la zona autorizada. Posicione el

robot en una zona autorizada en modo manual. Vase
EJE %s EN SOBRECARRERA
Activacin del desplazamiento, pgina 33. Si el defecto
se ha producido en modo automtico, compruebe la posicin
programada.
Llamada a un SP %s inexistente
No existe el subprograma solicitado. Corrija el programa.
El subprograma llamado tiene el mismo nmero que el
No se permite llamar a un SP %s
subprograma en el que est programada la llamada. Corrija
el programa.
El estado de las entradas afectadas al codificar el programa
es incorrecto. El nmero de entradas en estado 1 tiene que
Prog %s Seleccionado por Codificacin
ser par. Compruebe el estado de las entradas (sin olvidar la
entrada de paridad), los parmetros 9.20.x.
La posicin del eje mquina de la prensa est fuera de la
El eje mquina de la Prensa %s est fuera
zona parametrizada en 7.16.6.. Corrija este parmetro o la
zona
posicin del eje mquina.
La velocidad absoluta programada es superior a la velocidad
La velocidad absoluta programada supera parametrizada en 10.0.4. Este lmite se aplica en prueba,
la velocidad mx autorizada en este modo pero no en auto. Para alcanzar la velocidad absoluta
programada, pase a modo auto.
El movimiento citado es detectado en una posicin
intermedia. En modo manual, posicione el movimiento en
Posicin no detectada %s
una posicin conocida y compruebe que las detecciones de
fin de movimiento funcionan correctamente ( Vase Leds de
estado de los movimientos, pgina 30).
La rotacin R1 no est en una posicin que permita
la inicializacin de la rotacin numrica R2. La posicin
POSICION ROTACION %s INCORRECTA acordada por defecto es 90. Est indicada en el parmetro
15.4.1 para el eje 5 (Cota en la que el eje debe posicionarse
tras su inicializacin).
Se ha desplazado un eje no utilizado en el programa y, por
Proteccin de movimiento de los ejes
consiguiente, no regulado. Ello puede deberse a choques
violentos generados por la prensa.
Seleccione este icono en la pgina de los
parmetros para conocer los nuevos parmetros.
Se han aadido nuevos parmetros que
Seleccione este icono para atribuir un valor por
deben ser comprobados
defecto al nuevo parmetro. Tambin puede
introducir un valor elegido por usted.
interfaz
interfaz
Una incoherencia ha sido detectada en la
lnea de comandos de rels K11 - K12
emergencia, ...).
los rels.
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Mensaje
Ayuda
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Incoherencia de datos se ha detectado en

el K13 - K14 rel de control de lnea
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Incoherencia detectada en el
funcionamiento de la inhibicin de
protectores
D307
Incoherente de datos de seguridad

detectados en la lnea
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Una incoherencia ha sido dectectada en

KM1 - KM2
Los datos enviados por el KM1 - KM2
contractores no es coherente
La trajeta Interfaz ha detectado un defecto
Watchdog
Se ha detectado un fallo de las
alimentaciones de la tarjeta interfaz

emergencia, ...).
los rels.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de la
inhibicin de protectores. Vase Inhibicin de los
protectores, pgina 41.
rganos de seguridad correspondientes (puerta prensa,
protectores,..)
rganos de seguridad correspondientes (Protectores,..)
contactores.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe la comunicacin CAN entre
la tarjeta interfaz y la CPU.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe la alimentacin.
P
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Tarjeta de interfaz 2. Sustituya los rels K8 y K9 en la tarjeta

interfaz (as como K10, si se usa el segundo contacto
Defecto Rel Seguridad Brazo Despejado
Seguridad Brazo Despejado). Desconecte el armario para
subsanar el fallo.
Un corto circuito se ha detectado sobre las Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el cableado, el consumo de
salidas de usuario de la tarjeta int
corriente y el estado de las salidas de usuario.
tarjeta:
J11-5
J11-17
J6-4
J6-5
tarjeta:
J10-5
J10-6
Tarjeta de interfaz 2. La lnea de parada de emergencia no
est cerrada del lado del robot. Compruebe que no se haya
Parada de emergencia de la consola
pulsado el botn de parada de emergencia de la consola, la
continuidad de lnea de paradas de emergencia y las
conexiones de tarjeta interfaz.
Tarjeta de interfaz 2. Busque la causa. Se ha eliminado? En
Parada de Emergencia Perifrico Pulsada caso afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y
pulse Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 2. Busque la causa. Se ha eliminado? En
Parada de Emergencia Perifrico Pulsada caso afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y
pulse Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 2. La lnea de parada emergencia no est
cerrada en la prensa. Compruebe que no se haya pulsado
Parada de Emergencia Prensa
ningn botn de parada emergencia de prensa (Atencin: la
puerta trasera puede actuar como parada de emergencia),
continuidad de lnea de paradas de emergencia.
lnea.
lnea.
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Mensaje
Ayuda

Protector prensa abierto
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Tarjeta interface 2. Vase Inhibicin de los protectores,
Boton de validacin aflojado
pgina 41.
Lnea de seguridad KM1 - KM2 abierta
lnea.
Tarjeta de interfaz 2. Falta el 24s. Un enlace entre la salida
de la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 est interrumpido.
Consultar el esquema elctrico.
El sistema recibe una peticin de Start y de Compruebe la valorizacin del WRD_402 en el programa.
Stop al mismo tiempo
Consulte el folleto de programacin.
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado unos errores
de las resistencias de terminacin, longitud adecuada al
sobre el bus CAN 1
caudal...)
El nodo %s ha detectado errores sobre el
bus CAN 2
caudal...)
El nodo %s ha detectado unos errores
sobre el bus CAN 1
caudal...)
bus CAN 2
caudal...)
Sobreescritura buffer de recepcin CAN 1 El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado
Nodo %s
Sobreescritura buffer de recepcin - CAN 2
El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado
- Nodo %s
Desbordamiento de la pila - CAN 1 - Nodo
La carga del bus can es demasiado elevada
%s
La carga del bus can es demasiado elevada
%s
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
Error durante autotest del nodo %s - CAN 1 comunicacin CAN o SPI.
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
Error durante autotest del nodo %s - CAN 2 comunicacin CAN o SPI
Pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia al
Firmware no vlido - Nodo %s - CAN 1
cliente para instalar un firmware vlido.
Pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia al
Firmware no vlido - Nodo %s - CAN 2
cliente para instalar un firmware vlido.
Alimentacin general de nodo %s
La alimentacin general del nodo presenta fallos
defectuosa - CAN 1
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Mensaje
Ayuda
Alimentacin general del nodo %s

defectuosa - CAN 2
Error de direccionamiento - Nodo %s - CAN
1
Error de direccionamiento - Nodo %s - CAN
2
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La alimentacin general del nodo presenta fallos
Uno de los nodos est mal configurado (strap en tarjeta

interfaz o switch en mdulo I/O y vacuostato)
Uno de los nodos est mal configurado (strap en tarjeta
interfaz o switch en mdulo I/O y vacuostato)
Se detecta que uno de los botones de validacin est activo
Botn de validacin activo al pasar a modo al pasar a modo Inhibicin de los protectores. Compruebe
inhibicin de los protectores
que ninguno de los 2 botones est atascado. Vase
Inhibicin de los protectores, pgina 41.
bus CAN 3
caudal...)
bus CAN 3
caudal...)
Sobreescritura buffer recepcin - CAN 3 El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado
Nodo %s
La carga del bus es demasiado elevada
%s
En el caso de una tarjeta Interfaz, falla uno de los bus de
Error durante autotest del nodo %s - CAN 3
comunicacin CAN o SPI
Al menos uno de los nudos Can es forzado Al menos uno de los bits del WRD_446 o del WRD_447 est
"sin control"
a1
Es imposible someter o ejecutar una secuencia de mando
Fallo de Ejecucin de un Proceso - Variador
variador. Soltar START durante la inicializacin en modo
Eje %s
manual.
Sustituya la pila indicada: TIPO CR2032 3V ref.
Pila de archivo descargada (Pila nmero
AE06C03242_ _
%s)
La pila 1 es la de la CPU de la consola
La pila 2 es la de la CPU del armario (opcin)
Un seguimiento de eje externo numrico ha sido
Eje externo mdulo (Parmetro 3.x.2) y
parametrizado con utilizacin de un mdulo (3.x.2), pero el
valor mdulo = 0! (Parmetro 3.x.5)
valor del mdulo es nulo (3.x.5).
Utilice la funcin de comprobacin de sintaxis para
Programa PLC incorrecto. Comprobar las determinar los errores en el programa. Consulte el folleto
instrucciones
Programacin. Vase La documentacin en lnea, pgina
12.
Compruebe las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
Comunicacin inter-robots
robots.
Compruebe las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
Comunicacin inter-robots
robots.
2 robots funcionan en tracking, y uno de ellos no est
inicializado. Inicialice el robot en cuestin para proseguir. En
El segundo robot no est inicializado
caso de imposibilidad, para utilizar el segundo robot
independientemente del primero, hay que desactivar la
funcin Tracking.
Los 2 robots funcionan en tracking, y el sistema impide que
Los dos robots se dirigen uno a otro y van a no se respete la separacin mnima entre dichos robots
sobrepasar el offset mnimo
(offset parametrizado 3.4.6). Modifique en consecuencia los
destinos de ambos robots.
DD0000346603 - 25/3/2011
S
S
P
P
P
S
S
L
L
S
Pgina 63
ng
Versin 2.7 |->
Mensaje
Ayuda

La consola ya no puede comunicarse con el
servidor de datos
D378
Wa
rni
Fa
llo
DD0000346603 - 25/3/2011
Pgina 64
Versin 2.7 |->
Aprendizaje,
16
Autorizacin Ciclo Prensa (VCM),
Ayuda
43
Ayuda al diagnstico,
Documentacin en lnea,
12
B
Bit sistema,
44
Brazo Arriba (BH), zona de trabajo,
2
Brazo Fuera de Molde (BHM), zona de trabajo,
C
Colocacin,
16,
22
Contador
Gestin de produccin,
Contador,
44
25
Retorno al origen
22
Retorno al origen,
Simple,
22
Total,
22
RVO, Posicin vertical obligatoria,
12
Eje Mquina (AM), zona de trabajo,

2
Expulsores
Autorizaciones de entrada y salida,
Salida, Salidas temporizadas,

44
SBD, Seguridad Brazo Despejado,
Seguridad
Consignas de seguridad,
1
3,
44
Fallo
Fallo de toma pieza,
Lista de fallos,
46
Teclado,
8
Timer, temporizacin de los PLC,
Toma pieza,
22
22
H
Histrico de los defectos,
Histrico de los sucesos,
44
35
36
VEL, velocidad,
14
I
Inicializar,
40
R
26
D
Documentacin en lnea,
Parada
25
Parada fin de ciclo,
Parada fin de produccin,
Parada inmediata,
25
Parmetro de ciclo
19
Puntos,
Perfil Usuario
9
Definicin,
Generar una clave de perfil,
Modificacin,
37
Puntos
19
modificar,
Puntos,
16,
19
Warnings
32
46
Modificar
19
Los puntos,
Modo
17
Modo prueba continuo,
Modo prueba paso a paso,
17
Modos de funcionamiento y de parada,
Zona Brazo Despejado (ZBD), zona de trabajo,

Zonas de trabajo,
2
N
Nombre de programa,
Noys,
3
6,
O
OPA, Apertura parcial alcanzada,
OUT,
44
DD0000346603 - 25/3/2011
10

Sepro Util Máquina Inyección

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Versin 2.

Copyright SEPRO ROBOTIQUE, 2011, derechos reservados.

Definicin de los apartados especiales utilizados en el folleto:

Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.

Astucia: Hace hincapi en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilizacin.

Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.

Versin 2.7 |->

I - 1. Los ejes __________________________________________________________ 1

II - 1. Crear un programa ________________________________________________ 13

III - 1. Ponga en marcha la produccin _____________________________________ 23

Versin 2.7 |->

V - 1. Informacin de mantenimiento ______________________________________ 34

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

Antes de cualquier uso, es imprescindible entrar en conocimiento de la informacin citada en el folleto de

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

- Traduccin del folleto original -

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

I - 2. Las zonas de trabajo

viga del robot con una flecha azul

el robot est autorizado a trabajar en la prensa.

La zona RVO: porta prensin en posicin vertical obligatoria.

El porta prensin est en

- Traduccin del folleto original -

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

I - 3. Interfaz robot / prensa

Informacin enviada por el

Seguridad Brazo Despejado

Para visualizar el estado de la informacin, vase:

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

Autorizaciones prensa, pgina 31

- Traduccin del folleto original -

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

Joystick. Vase Utilizacin del Joystick, pgina 30.

Indicador luminoso Ciclo

soporte: Cuando se utiliza la consola

Pantalla tctil: No ejerza

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

- Traduccin del folleto original -

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

I - 4. 2. Navegacin en la interfaz grfica

La interfaz grfica ofrece una pgina de

Acceso al mdulo Descarga Simple:

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

- Traduccin del folleto original -

Utilizacin Touch 2 - Familiarizacin

Versin 2.7 |->

Velocidad del robot

Regreso al men precedente

Barra de navegacin entre los entornos:

Los 3 cdigos seal

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

Un cdigo de color: a cada entorno se asocia un color dominante:

El azul simboliza el entorno PRODUCCIN.

El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIN.

El verde simboliza el entorno PROGRAMACIN.

El violeta simboliza el entorno MANTENIMIENTO.

Un icono no disponible est oculto. Un icono no est disponible:

- Cuando su accin ya no surte efecto, con frecuencia, porque ya ha sido solicitado

- Traduccin del folleto original -