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Versin 2.
4 |->
PROGRAMACIN
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producto encargado. Puede ser modificado posteriormente por iniciativa de SEPRO
ROBOTIQUE y sin previo aviso. Por tanto, ser responsabilidad del cliente informarse
acerca de cualquier actualizacin posible, en el servicio de asistencia tcnica al
cliente de SEPRO ROBOTIQUE.
Definicin de los apartados especiales utilizados en el folleto:
Atencin! Riesgo de daos materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.
Advertencia:
La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilizacin del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.
Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.

, Astucia: Hace hincapi en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilizacin.
2
Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.
Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido
I - Antes de programar
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I - 1. Introduccin_______________________________________________________ 1
I - 2. Los parmetros de ciclo _____________________________________________ 1
I - 3. El operando TEACH ________________________________________________ 1
I - 4. Los EPS _________________________________________________________ 1
I - 5. Las opciones del ciclo _______________________________________________ 1
II - Estudio de un ejemplo de aplicacin
II - 1. Introduccin ______________________________________________________ 5
II - 2. Descripcin del ciclo del robot ________________________________________ 5
II - 3. Los parmetros del ciclo ____________________________________________ 7
II - 4. Transcripcin del ciclo en lenguaje de programacin ______________________ 8
III - Programar
12
III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 12

III - 2. Lista de los programas ____________________________________________ 12
III - 3. Editar un programa _______________________________________________ 14
III - 4. Editar las opciones del ciclo ________________________________________ 15
IV - Estructura de un programa
16
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 16

IV - 2. Programa sistema - PRG 999_______________________________________ 16
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999 _______________________________________ 16
IV - 4. Subprograma de retorno- SR _______________________________________ 19
V - Las instrucciones de programacin
23
Especificidades de los operandos_________________________________________ 23

Lista de las instrucciones _______________________________________________ 24
Instruccin de desplazamiento motorizado: ABSoluto _________________________ 25
TOLerancia (TOL) _____________________________________________________ 26
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) ____________________________ 27
Velocidad programada (VEL) ____________________________________________ 29
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS) ________________________________ 30
Aceleracin (ACC)_____________________________________________________ 31
Instruccin de desplazamiento motorizado: RELativo _________________________ 33
Instruccin de desplazamiento motorizado: STK (STacKing) ____________________ 34
Instruccin de desplazamiento motorizado: movimiento liberado (FREE) __________ 35
Mandos neumticos biestables ___________________________________________ 36
Acciones usuario ______________________________________________________ 37
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Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido
Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 38

Instruccin SP ________________________________________________________ 39
instruccin STOP SPP__________________________________________________ 39
Instruccin SR ________________________________________________________ 40
Labels (etiquetas) "L" y "R" ______________________________________________ 41
GOTO ______________________________________________________________ 42
Duracin del paso no controlada __________________________________________ 42
WAIT BIT ____________________________________________________________ 43
WAIT IN _____________________________________________________________ 43
WAIT OUT ___________________________________________________________ 43
WAIT (instruccin de temporizacin) _______________________________________ 44
Instruccin de test IF ___________________________________________________ 45
Instruccin de test ELSE ________________________________________________ 47
Set ________________________________________________________________ 48
Reset (RST) __________________________________________________________ 50
Los contadores CNT ___________________________________________________ 50
OUT ________________________________________________________________ 51
Defectos y Warnings de usuario __________________________________________ 52
WRITE _____________________________________________________________ 53
Comentario __________________________________________________________ 54
Pop-up _____________________________________________________________ 55
VI - Las variables
56
VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 56

VI - 2. Las salidas _____________________________________________________ 57
VI - 3. Los bits ________________________________________________________ 58
VI - 4. Los contadores __________________________________________________ 59
VI - 5. Los words (palabras de 32 bits) _____________________________________ 59
VII - Programaciones particulares
77
VII - 1. La tabla de gestin de produccin ___________________________________ 77

VII - 2. Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones ____________________ 81
VII - 3. Las designaciones personalizadas __________________________________ 85
VII - 4. Medida de tiempo________________________________________________ 87
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Programacin Touch 2 - Antes de programar
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I - ANTES DE PROGRAMAR
Es aconsejable haber ledo previamente el folleto Utilizacin.

I - 1. Introduccin
Adems de las posibilidades de creacin de ciclos ofrecidas por los EPS presentes en su robot o por el mdulo Descarga
Simple, el entorno Programacin permite crear nuevos ciclos
modificando un programa ya existente
o creando un nuevo programa.
I - 2. Los parmetros de ciclo

Con el fin de facilitar la puesta a punto del ciclo, utilice los parmetros de ciclo de sus programas. Permiten modificar el ciclo
sin tener que recurrir a la programacin. Adems, estos parmetros se pueden modificar en modo de prueba automtico. Por
tanto, se puede ajustar, por ejemplo, una posicin de algunos mm sin detener el ciclo. (Vase el Folleto Utilizacin).
Para los parmetros Velocidades y Temporizaciones asigne valores aproximativos. Para los parmetros Tolerancias
asigne valores de seguridad (3mm). A continuacin, ajustar estos valores, en el momento de la puesta a punto del
programa.
I - 3. El operando TEACH
Si no conoce los valores que hay que asignar a los desplazamientos de los ejes en el momento de la introduccin del
programa, utilice el operando TEACH (aprendizaje). A continuacin, aprender usted dichos valores a travs del men de
modificacin de los parmetros del ciclo en Cambio de produccin o, en su caso, durante la ejecucin del primer ciclo.
I - 4. Los EPS
Cuando un programa corresponda a una aplicacin de tipo corriente (ejemplo de ciclos idnticos en una misma instalacin,
pero con moldes diferentes), guarde ese programa como EPS. El nuevo programa creado de este modo aparecer en la lista
de los programas EPS y, por lo tanto, podr ser utilizado para la creacin de otros ciclos sin tener que programar (vase el
folleto Utilizacin). Se pueden crear 1000 EPS numerados de 0 a 999.
Para crear un EPS:

Al copiar el programa en EPS, todos los parmetros de Punto son puestos en aprendizaje (los valores son reemplazados
por TEACH).
Compruebe los valores de los parmetros de Tolerancia en el EPS y asgneles, eventualmente, un valor de seguridad
(3mm).
I - 5. Las opciones del ciclo
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I - 5. 1. Presentacin
Las opciones del ciclo ofrecen una parametrizacin personalizada del programa. Dicha parametrizacin se refiere a:
Las posiciones notables pgina 2.

Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos pgina 4.
Las entradas memorizadas pgina 4.
Los tipos de tomas piezas pgina 3.
Por defecto, los valores de las opciones del ciclo son los que se indican en los parmetros del robot.
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- Traduccin del folleto original -
Pgina 1
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I - 5. 2. Las posiciones notables

Las posiciones destacadas corresponden a posiciones fijas de la aplicacin.
N de la opcin
N de parmetro
robot
Posicin brazo 1 fuera molde
00
8.4.10
reservado
01
8.4.20
Designacin
Posicin brazo 1 arriba
02
8.4.11
reservado
03
8.4.21
Posicin rotacin vertical obligatoria Brazo 1
04
8.4.12
reservado
05
8.4.22
Posicin X de la leva eje mquina
06
8.4.0
Posicin Y de la leva eje mquina
07
8.4.1
Posicin Z de la leva eje mquina
08
8.4.2
Posicin espera desplazada Prensa1
09
8.4.3
Posicin de cambio de til
10
8.4.4
Posicin de la leva ZBD
11
8.4.5
2
STEP n
X.ABS OPT 06 Eje Mquina X
Desplazamiento del eje X a la posicin Eje Mquina, es decir, a la posicin

indicada en la opcin.
...
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Pgina 2
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I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Es posible parametrizar las tomas piezas para cada programa. Si su robot est equipado con varios circuitos de toma pieza,
puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
Designacin
Toma pieza
0
a
Toma pieza
31
Valores posibles
Vac. Num. sin ctrl
Vac. Num. Ctrl Inm.
Vac. Num. Ctrl B_Des
Vac. TON sin ctrl
Vac. TON Ctrl Inm.
Vac. TON Ctrl B_Des
Pinza sin ctrl
Pinza Ctrl Inm.
Pinza Ctrl Brazo Des.
N de la
opcin
N de
parmetro
robot
224
a
255
8.0.0
a
8.0.31
Vacuostato numrico sin control

Vacuostato numrico con control inmediato
Vacuostato numrico con control brazo despejado
Vacuostato analgico sin control
Vacuostato analgico con control inmediato
Vacuostato analgico con control brazo despejado
Pinza sin control
Pinza con control inmediato
Pinza con control brazo despejado
La lista de estos parmetros depende de la configuracin del robot definida en los parmetros robot. Ejemplo: si se
declara nico el circuito de toma pieza 1, slo estar presente la opcin del ciclo "Toma pieza 1".
Control de la toma pieza con pinza: la entrada de control es la que se indica en los parmetros robot, a saber, la entrada
asignada al parmetro 28.1.4 para el control de la toma pieza 1, per ejemplo.
No hay ningn control implcito para la suelta de una toma con pinza, slo se controla la toma. Para ello, es conveniente
aadir, adems de la instruccin de suelta pieza, una instruccin de control de la entrada dedicada al control de la suelta
( WAIT INxxx ).
I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numricos

Es posible parametrizar los ajustes de los vacuostatos numricos para cada programa. Si su robot est equipado con varios
circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
Designacin
N de toma
pieza
N de la
opcin
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
de 0 a 31
de 0 a 31
de 0 a 31
de 96 a 127
de 128 a 159
160 a 191
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
...
...
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
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N de
parmetro
robot
8.1.0
8.1.1
8.1.2
...
...
8.1.93
8.1.94
8.1.95
31
Pgina 3
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I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos

Para los robots equipados con brazo(s) neumtico(s), se pueden ajustar las duraciones durante las cuales los movimientos
se realizan a gran velocidad.
Designacin
N de la opcin
N de parmetro
robot
Tiempo de pilotaje de la electrolvula para la subida del brazo 1 neumtico
21
8.8.0
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 1

neumtico
22
8.8.1
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para avance
23
8.8.2
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para

retroceso
24
8.8.3
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 2

neumtico
25
8.8.10
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 2

neumtico
26
8.8.11
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para avance
27
8.8.12
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para

retroceso
28
8.8.13
Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)
Ejemplos de aplicaciones:
Optimizacin de los tiempos de desplazamiento

Compensacin al realizar cambios de carga
Reduccin de los golpes en fin de movimiento
I - 5. 6. Las entradas memorizadas
Memorizacin de una entrada fugitiva para utilizacin en un programa o subprograma. La memoria se pone a 0 tras la
decodificacin de la primera instruccin que contiene el bit. memoria de la entrada.
Designacin
Nmero de la entrada memorizada 0 a 31
N de la opcin
N de parmetro
robot
Bit memoria
192 a 223
8.2.0 a 8.2.31
400 a 431
Valores posibles: De IN_0 a IN_127 y de IN_192 a IN_319
2
STEP n
IF BIT 400
SP 01 L0
ELSE
SP 10 L0
...
Test de la entrada memorizada 0 y reset de la memoria

Llamada del SP 01 si la memoria estaba en 1 en el momento de la prueba
Si la memoria estaba en 0 en el momento de la prueba,
llamada del SP 10
I - 5. 7. Modificacin de las opciones del ciclo

Vase Editar las opciones del ciclo, pgina 15.
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Pgina 4
Programacin Touch 2 - Estudio de un ejemplo de aplicacin
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II - ESTUDIO DE UN EJEMPLO DE APLICACIN

II - 1. Introduccin
El presente captulo describe una aplicacin de descarga de prensa para inyectar el plstico. El estudio comienza por la
descripcin de la necesidad y va hasta la introduccin del programa en la consola. Este estudio puede servir de base para
todos los nuevos usuarios que deseen crear programas.
Utiliza los parmetros de ciclo para el aprendizaje de los puntos, el ajuste de las temporizaciones, de las velocidades y de las
tolerancias.
La estructura de un programa se describe en: Estructura de un programa pgina 16.
Las instrucciones del idioma se describen en: Las instrucciones de programacin pgina 23.
Las variables se describen en: Las variables pgina 56.
II - 2. Descripcin del ciclo del robot

El ciclo descrito en este ejemplo es una aplicacin de descarga de prensa con colocacin de una nica pieza en una cinta. Se
utiliza un solo circuito de toma de pieza. Unos puntos precisos en el espacio definen este ciclo.
P10
V7
P4
V1
T1
P6
W1
P3
T2
P1
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Pgina 5
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EL CICLO:
|
Preparacin para arranque del ciclo.
Suelta pieza.
Subida Z total ( P10).
Avance de cinta a un paso de 5 segundos.
|
Avance cinta
|
Porta prensin vertical.

Posicionamiento X ( P01) e Y ( P03) por encima de de la prensa (en el
eje de la prensa, listo para bajar).
Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la
apertura
Lanzamiento de ciclo prensa y autorizacin de entrada de expulsores

Acercamiento al molde en Z ( P04) permaneciendo sobre la leva Brazo
Fuera de Molde (BHM).
Espera apertura del molde.

|
Secuencia de toma pieza en el molde y

relanzamiento del ciclo prensa
Bajada Z ( P01) al molde.

Avance Y ( P01) hacia la pieza.
Salida de expulsores y espera hasta que estn completamente fuera.
Toma de pieza.
Retroceso Y ( P03) para desmoldeo de la pieza y entrada de expulsores.
Subida Z ( P10) para salir del molde durante el retroceso Y.
Relanzamiento del ciclo prensa durante la subida.
Posicionamiento X ( P06) e Y ( P06) por encima de la cinta.

Porta prensin horizontal.
Bajada Z ( P06) hacia la cinta (velocidad suave).
Suelta pieza.
Temporizacin.
Subida Z ( P10) total (velocidad suave).
Secuencia de colocacin de la pieza sobre

la cinta
El avance de la cinta se realiza al principio del ciclo para garantizar una zona colocacin libre para la siguiente colocacin.
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Pgina 6
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II - 3. Los parmetros del ciclo
Los puntos
Para definir los parmetros Puntos, primero es necesario analizar la cinemtica del ciclo del robot a fin de detectar los puntos.
Estos puntos podran hacer referencia a uno o varios ejes de desplazamiento.
DEFINICIN DE LOS PUNTOS:
P01: Toma pieza en el molde
P03: Fin de retroceso despues toma
P04: Espera molde abierto
P06: Suelta
P08: Cambio de molde
P10: Brazo 1 arriba
Las velocidades
En este ejemplo de aplicacin, se utilizan 2 velocidades diferentes para el eje Z:

Velocidad lenta para bajada del eje Z por encima de la cinta.
V07: Velocidad de bajada para suelta
Velocidad mxi. para bajada del eje Z al molde.
V01: Velocidad de bajada en el molde
Los parmetros temporizaciones
En este ejemplo de aplicacin, se utilizan 2 temporizaciones:

W01: Tempo. despues suelta pieza
W02: Tiempo de mando de la cinta
Las tolerancias
En este ejemplo de aplicacin se utilizan 2 parmetros Tolerancias diferentes:

La anticipacin del avance Y durante la bajada Z al molde
T01: Anticipacin del avance en el molde
La anticipacin de la subida Z durante el retroceso Y,
T02: Anticipacin de la subida en el molde
En este ejemplo, las designaciones asociadas a los parmetros de ciclo corresponden a los textos entregados por defecto
con el robot. Es posible modificarlas.
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Pgina 7
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II - 4. Transcripcin del ciclo en lenguaje de programacin

II - 4. 1. Organigrama
La divisin del ciclo en subprogramas (SP), tal y como se propone en el siguiente organigrama, ofrece una mejor legibilidad
del programa y, de este modo, facilita posibles anlisis posteriores. Con el fin de no ralentizar el ciclo, el avance de la cinta
transportadora se realiza paralelamente al ciclo. Para ello se utiliza un subprograma paralelo (SPP 81).
Regreso a las condiciones de inicio del ciclo
SR 00
- Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la apertura

SP 01
- Toma pieza en el molde e inicio del ciclo prensa
Avance de la
cinta a un paso
de 5 segundos
SPP 81
Suelta pieza en la cinta SP 02
II - 4. 2. Programa principal
El programa principal consta de las llamadas de los diferentes subprogramas:

PRG 000 - EJEMPLO DE APLICACIN
RETORNO AL ORIGEN
AVANCE CINTA TEMPORIZADO
TOMA PIEZA EN EL MOLDE
SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / PRG 000

SR 00
STEP 001 / PRG 000
SPP 81
STEP 002 / PRG 000
SP 01 L00
STEP 003 / PRG 000
SP 02 L00
STEP 004 / PRG 000
END
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II - 4. 3. Subprograma de toma pieza
Contenido del SP 01:
SUBPROGRAMA ESTNDAR 01 - TOMA PIEZA EN EL MOLDE

STEP 000 / SP01 / PRG 000
Porta prensin vertical
STEP 001 / SP01 / PRG 000
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Y.ABS TEACH P03 Fin de retroceso despues toma
STEP 002 / SP01 / PRG 000
Z.ABS TEACH P04 Espera molde abierto
Espera fin ciclo prensa
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
STEP 003 / SP01 / PRG 000
Z.VEL 100 % V01 Velocidad de bajada en el molde
Z.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Z.TOL 003.0 T01 Anticipacin del avance en el molde
STEP 004 / SP01 / PRG 000
Y.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
STEP 005 / SP01 / PRG 000
Parada autorizacin entrada expulsores
Salida expulsores controlada
Toma pieza 1
STEP 006 / SP01 / PRG 000
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
Y.TOL 003.0 T02 Anticipacin de la subida en el molde
STEP 007 / SP01 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Autorizacin ciclo prensa
STEP 008 / SP01 / PRG 000
END
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Pgina 9
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II - 4. 4. Subprograma de suelta
Contenido del SP02 :

SUBPROGRAMA ESTNDAR 02 - SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / SP02 / PRG 000
X.ABS TEACH P06 Suelta
Y.ABS TEACH P06 Suelta
STEP 001 / SP02 / PRG 000
Portaprension horizontal
STEP 002 / SP02 / PRG 000
Z.ABS TEACH P06 Suelta
Z.VEL 020 % V07 Velocidad de bajada para suelta
STEP 003 / SP02 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 004 / SP02 / PRG 000
WAIT 015 W01 Tempo. despues suelta pieza
STEP 005 / SP02 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 Brazo 1 arriba
STEP 006 / SP02 / PRG 000
END
II - 4. 5. Subprograma de avance de la cinta
Contenido del SPP 81:
SUBPROGRAMA PARALELO 81 - AVANCE CINTA TEMPORIZADO

STEP 000 / SPP 81 / PRG 000
OUT 180 Avance cinta
STEP 001 / SPP 81 / PRG 000
WAIT 050 W02 Tiempo de mando de la cinta
STEP 002 / SPP 81 / PRG 000
END
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Pgina 10
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II - 4. 6. Subprograma de Retorno al Origen

Este subprograma es absolutamente necesario para el funcionamiento de un programa.
Su funcin se describe en: Subprogramas de retorno al origen - SR00 a 98 - pgina 19
Para este ejemplo de aplicacin, se pueden distinguir 2 casos de liberacin diferentes:
1. El robot est en el molde, por tanto hace falta:
un suelta pieza.
un retroceso Y (P03).
una subida Z (P10) (total y rpida).
2. El robot est en posicin de colocacin (justo por encima de la cinta), por tanto hace falta:
un suelta pieza.
una subida Z (P10) (total y rpida).
Cuando se produce un retorno al origen, el coeficiente de velocidad general se posiciona en 15%. La velocidad aplicada
es entonces igual al 15% de la velocidad programada. En el ejemplo, en el momento de la colocacin (vase SP02), se
programa una velocidad Z al 20% (Z.VEL 020 %). Si se realiza un retorno al origen despus de esa instruccin, el
desplazamiento del eje Z ser muy lento. Por tanto, recomendamos programar una velocidad de 100% en el SR.
En los retornos al origen, es desaconsejable e intil realizar los movimientos que se repetirn al principio del programa
como las rotaciones o el movimiento X por ejemplo. Bastar con llevar el brazo del robot (eje Z) a una posicin de
seguridad (a menudo hacia arriba).
Si se comparan ambos casos de liberacin de este ejemplo de aplicacin, slo se ve una diferencia: el retroceso Y es
necesario slo para liberar el molde.
La solucin retenida, que ser compatible con todas las posiciones es por tanto:
suelta pieza.
si el robot est en el eje de la mquina (AM), entonces se produce un retroceso Y (P03).
subida Z ( P10) (total y rpida).
SR00 se escribir:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 00

STEP 000 / SR00 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 001 / SR00 / PRG 000
IF IN 419 Robot en el eje mquina
STEP 002 / SR00 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Z.VEL 100 %
STEP 003 / SR00 / PRG 000
END
II - 4. 7. Subprograma de puesta en PCO
Su funcin se describe en: Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 - pgina 22
Recuerde: al solicitar una Posicin Cambio de Molde, el robot realiza primero un retorno al origen.
El contenido del SR99 es, por tanto:
Desplazamiento X (P08) hacia leva posicin cambio de molde, es decir:

SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 99 - Posicin Cambio de Molde
STEP 000 / SR99 / PRG 000
X.ABS TEACH P08 Cambio de molde
STEP 001 / SR99 / PRG 000
END
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Pgina 11
Programacin Touch 2 - Programar
Versin 2.4 |->
III - PROGRAMAR
III - 1. Pantalla de inicio
Crear un nuevo
programa pgina 13
Lista de los
programas pgina
12
Las designaciones
personalizadas
pgina 85
Editar el
programa
sistema
Intercambie
con la clave
USB
III - 2. Lista de los programas
Copiar un programa
pgina 13
Seleccionar un programa
Transferencia
en EPS
Suprimir un
programa pgina 13
Editar un programa pgina

14
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Imprimir un programa pgina

13
Pgina 12
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III - 2. 1. Copiar un programa

Seleccione de la lista el programa que desea copiar.
Seleccione este icono.
El programa ha sido editado. Entonces, se puede guardarlo con otro nmero.
III - 2. 2. Suprimir un programa
Seleccione de la lista el programa que desea borrar.
Entonces, se pide una confirmacin.
Es imposible eliminar el PRG seleccionado para la ejecucin.

III - 2. 3. Imprimir un programa
Inserte una clave USB en USB 1
Seleccione de la lista el programa que desea imprimir.
Seleccione este icono. El icono se anima durante la impresin.
Espere. La impresin concluye cuando se suelta el botn.
III - 2. 4. Crear un nuevo programa
A partir de la pgina de acceso del entorno, seleccione este icono. Vase Pantalla de inicio, pgina 12.
Se edita un programa que incluye una estructura mnima.
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Pgina 13
Versin 2.4 |->
III - 3. Editar un programa

III - 3. 1. Pantalla de entrada:
Editar las
opciones
del ciclo
Las designaciones
La tabla de gestin de
pgina
15
personalizadas pgina
produccin pgina 77
85
Modificar una
instruccin
Anular la modificacin
Haga de nuevo la
modificacin
Editar el PRG
Guardar las modificaciones
Borrar una
instruccin
Caja de instrucciones
Vase Aadir una
instruccin, pgina 14.
Comprobar la sintaxis
del programa pgina 15
III - 3. 2. Aadir una instruccin
Seleccione la instruccin enCaja de instrucciones pgina 14.
En la mayora de los casos, se abre una nueva pgina que permite la introduccin completa de la instruccin.
Cuando se confirma la introduccin, la instruccin se posiciona debajo del lugar previamente seleccionado.
Est imposible introducir una instruccin en un paso que contiene la palabra END.
III - 3. 3. Aadir un comentario en el programa
Cada lnea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensin del programa.
Seleccione la lnea del programa por encima de la cual deber aparecer el comentario.
Elegir " * ".
Introduzca un texto explcito de un mximo de 49 caracteres.
III - 3. 4. Aadir un paso de programa
Seleccione un encabezamiento de paso.
Un nuevo paso se coloca por encima del paso previamente seleccionado.
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Pgina 14
Versin 2.4 |->
III - 3. 5. Aadir un nuevo subprograma

Seleccione la instruccin END.
Elija el tipo de subprograma.
Un nuevo subprograma se coloca debajo del programa previamente seleccionado.
III - 3. 6. Introduccin de un nombre de programa o de subprograma
Los nombres se encuentran bajo los encabezamientos. Seleccione esta ubicacin.
III - 3. 7. Borrar un subprograma, un paso, una instruccin.

Seleccione el encabezado, el paso o la instruccin que hay que borrar.
Seleccione este icono. Entonces, se pide una confirmacin.
Est imposible borrar el SR0 o el STEP 000.

III - 3. 8. Comprobar la sintaxis del programa
Seleccione este icono. Al final de la comprobacin:
Si no hay ningn error de sintaxis, aparece el mensaje "la sintaxis es correcta".
De lo contrario, un mensaje indica el primer error encontrado y la lnea de programa en cuestin.
La lnea en cuestin se selecciona automticamente. Una vez corregido el error, hay que relanzar
la comprobacin para detectar si la correccin ha sido eficaz o si no existen otros errores.
III - 4. Editar las opciones del ciclo

Abra la lista de programas. Vase Pantalla de inicio, pgina 12.
Editar el programa en cuestin. Vase Lista de los programas, pgina 12.
Editar las opciones del ciclo. Vase Editar un programa, pgina 14.
Seleccione en la lista la opcin que desea modificar:
Modificar una opcin
Guardar las
modificaciones
No
se puede acceder a las
opciones del ciclo con un

programa credo a partir del
mdulo Descarga simple.
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Pgina 15
Programacin Touch 2 - Estructura de un programa
Versin 2.4 |->
IV - ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998
99 programas principales, de 0 a 998, de 1000 pasos que contienen cada uno 300 instrucciones
Un programa puede tener, como mximo, 8192 lneas.
Los programas pueden tener un "nombre" (40 caracteres mximo) para acercarlos al producto manipulado: "Tapa D120
Molde 96032". Es posible modificar este nombre y visualizarlo en los procedimientos de bsqueda del programa.
La estructura es secuencial, es decir que se considera que un paso est terminado y por lo tanto permite la ejecucin del
paso siguiente, cuando el conjunto de instrucciones contenidas son ejecutadas.
Todas las instrucciones presentes en el paso se ejecutan al mismo tiempo.

Cuando se haya ejecutado el ltimo paso, el programa retornar automticamente al paso 0.
IV - 2. Programa sistema - PRG 999
Este programa tiene las mismas propiedades que el programa principal, pero slo se ejecuta con motivo de una inicializacin
automtica.
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999
IV - 3. 1. Subprogramas estndar
Estn estructurados de la misma forma que los programas principales.

Al igual que los programas principales, pueden tener un "nombre" (40 caracteres mximo) para acercarlos a su funcin en
el programa: "SP 01: Toma pieza en el molde"
Un subprograma podr abrir otro subprograma con un lmite de 3 niveles de entrelazado.

La direccin de retorno (Label L) al final de la ejecucin del subprograma se declara en el programa o subprograma
llamado.
La denominacin del subprograma precede a un nmero de label L. Si el label declarado es 00, una vez finalizado el
subprograma, llevar al paso siguiente.
Ejecucin no condicionada y retorno al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
STEP 0
STEP 1
SP 01 L00
SP 01
STEP 0
STEP 2
STEP 9
STEP 5
SP 04 L00
STEP 6
END
END
SP 04
STEP 0
STEP 7
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END
Pgina 16
Versin 2.4 |->
Ejecucin condicionada y retorno a un paso del programa principal diferente al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
STEP 0
IF IN 14
SP 02 L34
STEP 1
SP 02
STEP 0
STEP 2
STEP 5
STEP 3
L34
STEP 6
END
Esta estructura permite utilizar un mismo subprograma con diferentes direcciones de retorno.
La ejecucin condicional se realiza mediante la utilizacin de la instruccin "IF". Vase Instruccin de test IF, pgina 45.
IV - 3. 2. Subprogramas de colocacin
Vase Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones, pgina 81.
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Pgina 17
Versin 2.4 |->
IV - 3. 3. Subprogramas paralelos (SPP)
Estn estructurados de la misma forma que los programas principales.

Su ejecucin se realiza paralelamente al desarrollo normal del ciclo. Puede ser interrumpida en cualquier momento por la
instruccin Stop SPP o por la ejecucin de un retorno al origen.
Se pueden ejecutar al mismo tiempo 3 SPP (de nmeros diferentes).

No existe direccin de retorno para los Subprogramas Paralelos, aunque pueden retornar automticamente al paso 0
(LOOP).
Programa principal
STEP 10
SP 01 L00
SP 01
STEP 12
La ejecucin del SPP 81 comienza

mientras que la del SP01 continua.
STEP 0
STEP 5 SPP 81 L00
STEP 6
SPP 81
END
STEP 0
Bit indicado = 1
durante la duracin
del SPP 81
STEP 7
Si el SPP es de tipo LOOP,

se retorna
sistemticamente al paso 0
hasta la decodificacin de
la instruccin Stop SPP o a
la ejecucin de un retorno
origen.
END
Se elige un bit usuario a la introduccin de la instruccin SPP con objeto de indicar si se ha terminado o no el SPP.
El sistema bit nmero 210 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de ste.
El bit sistema nmero 213 se pone a 1 tan pronto como se ejecutan 3 SPP al mismo tiempo, y se pone 0 tan pronto como
hay menos de 3.
Ciertas restricciones:
Puede haber 3 Subprogramas Paralelos activos al mismo tiempo. La llamada de un cuarto SPP o la llamada de un SPP
que no est terminado, provocar un defecto SP $$ PARALELO YA EN EJECUCION.
En un SPP, todas las instrucciones del programa se utilizan, salvo:

las instrucciones paralizadas " Espera ciclo maquina " y " Espera validacin cambio PRG ",
llamada a un SR.
La llamada de un SP (estndar o de colocacin) puede hacerse a partir de un SPP. Sin embargo, no se da la eleccin del
label de retorno. El n de label es forzado a 0. Por lo tanto, el retorno es efectuado sistemticamente en el paso siguiente
al paso de llamada del SPP, o del SP si se produce una imbricacin de SP en varios niveles.
La ejecucin de un SPP se interrumpe durante la ejecucin de un Retorno al Origen ( Vase Subprogramas de retorno
al origen - SR00 a 98 -, pgina 19). El reinicio del ciclo se efectuar en el paso 0 del SPP.
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Pgina 18
Versin 2.4 |->
IV - 4. Subprograma de retorno- SR
IV - 4. 1. Subprogramas de retorno al origen - SR00 a 98 En caso de interrupcin del ciclo del robot, no siempre resulta posible relanzar la ejecucin del ciclo en el lugar en el que se
interrumpi. El operador podr sacar el robot de esta situacin de bloqueo, realizando un retorno al origen.
Existen dos casos de ejecucin de Retorno al Origen:
bajo peticin del operador.

a peticin del robot tras un defecto de toma de pieza en el molde en el primer paso utilizar la instruccin de toma de pieza
( STEP 005 / SP01 / PRG 000, pgina 9 en el ejemplo de aplicacin).
El Retorno al Origen es un subprograma (SR) que lleva al robot a una situacin de despeje para poder lanzar el ciclo en
modo Automtico sin incidentes. Este subprograma debe tener en cuenta de las posiciones delicadas del ciclo (prensin
encajada en el molde o en un perifrico). Describe la sucesin de movimientos que debe realizar para ayudar al robot en
cada situacin delicada.
Al igual que los programas principales, los subprogramas pueden tener un nombre (40 caracteres mximo) para poder
acercarlos de la funcin en el programa: "SR 35: DESPEJE BALANZA"
Diferentes subprogramas de retorno al origen permiten prever las diferentes secuencias de despeje del robot.
El Subprograma de Retorno ejecutado por defecto es el ltimo especificado por el programa.
Durante la creacin de un nuevo programa, el SR 00 se especifica por defecto en el inicio de programa.
Si desea que otro Subprograma de Retorno (SR) sea ejecutado, debe especificarlo en el paso a partir del cual desea que sea
ejecutado. Es vlido mientas no se especifique otro SR. Por tanto, es necesario posicionar la instruccin SR00 al principio del
programa principal si se quiere que el SR00 se tenga en cuenta de nuevo.
Tras la ejecucin de un SR, el sistema posiciona como vlido el SR00. Por consiguiente, en caso de retorno a un label R,
posicione el SR conveniente si tiene que ser diferente del SR00.
Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 20. Vase tambin: WAIT (instruccin de temporizacin)
pgina 44.
La ejecucin de los subprogramas de Retorno al Origen se hace secuencialmente y no puede conducirse al principio si no
ha finalizado, a no ser que el Retorno al Origen se interrumpa mediante un paso a modo Manual (si parmetro 0.2.5=1).
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Pgina 19
Versin 2.4 |->
Diferencia entre el Retorno al Origen Simple y Total:
Retorno al Origen Simple

Cuando selecciona un retorno al origen simple, el robot reinicia y relanza su ciclo bien al inicio (paso 00 del PRG), bien en un
lugar particular del ciclo si estaba previsto en la programacin:
La direccin de retorno al final de la ejecucin del subprograma de retorno (Label R) es declarada en el nmero de label R
que sigue a la llamada al subprograma.
SR95 = retorno al label R95 anterior.
Si el label Rxx no existe, el subprograma llevar, una vez finalizado, al Paso 00 del PRG.
Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 20.
Retorno al Origen Total
Cuando selecciona un retorno al origen total, el robot reinicia y relanza sistemticamente al comienzo del ciclo (paso 00 del
PRG). Los contadores de los subprogramas de colocacin que han sido ejecutados en el programa son puestos a cero, por lo
tanto debe prever la evacuacin de las paletas en caso de retorno al origen total. Por eso, el sistema bit nmero 209 se pone
a 1 durante la ejecucin del retorno al origen total. Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 20.
Los contadores estndar as como los bits no se ponen a cero. Si fuera necesario, el programador debe prever la puesta a
cero, testando el bit 209 en el retorno al origen.
IV - 4. 2. Conexiones de los subprogramas de retorno
Ejemplo 1: Ausencia de label de retorno

No hay label de retorno, por
consiguiente, retorno al paso 0.
Programa principal
STEP 0
Orden de
retorno al origen
STEP 5
STEP 9
STEP 11
[RO Simple]
END
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 00
STEP 0
END
STEP 6
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Pgina 20
Versin 2.4 |->
Ejemplo 2: Labels de retornos mltiples
Programa principal
STEP 0
STEP 5
R00
STEP 9
R00
STEP 11
END
Retorno al Label R00 que precede

Orden de
retorno al origen
[RO Simple]
Ejecucin por defecto del SR 00
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 00
STEP 0
STEP 6
END
Ejemplo 3: Label de retorno especfico
Programa principal
Retorno al Label R03 que precede
STEP 0
STEP 5
R03
STEP 9
SP01 L71
STEP 10
STEP 15
[RO Simple]
bit 209 = 0
SP 01
L71
END
[RO Total]
bit 209 = 1
STEP 0
STEP 7
SR03
STEP 9
END
Orden de retorno al
origen
Ejecucin del SR 03
SR 03
STEP 0
STEP 6
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END
Pgina 21
Versin 2.4 |->
Ejemplo 4: Label especfico ausente
Programa principal
R95 ausente: Retorno al paso
0 del programa principal
STEP 0
STEP 5
STEP 9
SR 95
STEP 11
END
Orden de
retorno al origen
[RO Simple]
Ejecucin por defecto del SR 00
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 95
STEP 0
STEP 6
END
IV - 4. 3. Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 La abreviatura de Posicin Cambio Molde es "PCO".

Este subprograma permite despejar la zona del robot para cambiar la herramienta de la prensin o el molde de la prensa o
colocar el robot en una zona no operativa para un funcionamiento de la prensa sin robot.
Este icono selecciona el SR99. Su lanzamiento est precedido de un Retorno al Origen.
Este icono permanecer oculto mientras est vaco el subprograma.
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Pgina 22
Programacin Touch 2 - Las instrucciones de programacin
Versin 2.4 |->
V - LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN

ESPECIFICIDADES DE LOS OPERANDOS
Valor numrico
Los lmites y las unidades son especficos de cada instruccin.
X.ABS 100.0 Desplazamiento absoluto X a la posicin 100.0 mm
Caso de las instrucciones de desplazamiento de eje:

Durante la introduccin de la instruccin, el operando es remitido instantneamente al valor de la posicin corriente del
eje (si el eje est inicializado).
, Pasando de la ventana de edicin del programa a la ventana del modo manual, se pueden desplazar los ejes del robot.
Cuando se vuelve a la ventana de edicin del programa, el operando tiene como valor la nueva posicin del eje. Este
procedimiento permite aprender cotas durante la utilizacin de un programa.
TEACH (Aprendizaje)
Este operando es especfico a las instrucciones de desplazamiento. El operando se aprende durante la ejecucin del
programa. Cuando el robot ejecuta un paso en el que est programado un desplazamiento cuyo destino es teach, un mensaje
indica al operador que debe posicionar l mismo el robot con las teclas de desplazamiento propuestas. Una vez encontrado
el destino, el operador confirmar el aprendizaje. Es entonces cuando se memoriza la posicin.
X.ABS TEACH Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse
Parmetro del ciclo
El operando puede modificarse, sin editar el programa, en el entorno Cambio de produccin. Se impactan todas las
instrucciones que utilizan dicho operando.
X.ABS P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la coordenada X del parmetro
punto P01
TEACH y Parmetro del ciclo
Combinacin de los 2 operandos anteriormente citados; Aprendizaje y modificaciones sin edicin del programa.
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse y memorizarse en la
coordenada X del parmetro punto P01
WORD
El operando puede calcularse con el programa, pudiendo, por tanto, variar automticamente.
X.ABS WRD 06 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en el WORD N 6
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Pgina 23
Versin 2.4 |->
Opcin del ciclo
El operando toma por defecto un valor indicado en los parmetros robot y, posteriormente, se personaliza en el programa. La
modificacin slo es posible en edicin de programa.
X.ABS Opt 37 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la opcin del ciclo N37
Parmetro robot
El operando es propio del robot. La modificacin se efecta en los parmetros robot, en el entorno Mantenimiento.
La modificacin del operando impacta todos los programas del robot!

Z.ABS P8.4.11 Posicin Brazo Arriba Desplazamiento absoluto Z al valor contenido en el parmetro 8.4.11
LISTA DE LAS INSTRUCCIONES
Instruccin de desplazamiento motorizado: ABSoluto pgina

25
Labels (etiquetas) "L" y "R" pgina 41
TOLerancia (TOL) pgina 26
GOTO pgina 42
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) pgina 27
Duracin del paso no controlada pgina 42
Velocidad programada (VEL) pgina 29
WAIT BIT pgina 43
Aceleracin (ACC) pgina 31
WAIT IN pgina 43
Instruccin de desplazamiento motorizado: RELativo pgina

33
WAIT (instruccin de temporizacin) pgina 44
Instruccin de desplazamiento motorizado: STK (STacKing)

pgina 34
Instruccin de test IF pgina 45
Instruccin de desplazamiento motorizado: movimiento

liberado (FREE) pgina 35
Set pgina 48 / Reset (RST) pgina 50
Mandos neumticos biestables pgina 36
Los contadores CNT pgina 50
Acciones usuario pgina 37
OUT pgina 51
Mandos relacionados con la prensa pgina 38
Defectos y Warnings de usuario pgina 52
Instruccin SP pgina 39
WRITE pgina 53
instruccin STOP SPP pgina 39
Comentario pgina 54
Instruccin SR pgina 40
Pop-up pgina 55
Las instrucciones citadas en este captulo, estn disponibles o no en funcin de la configuracin del robot
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Pgina 24
Versin 2.4 |->
INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: ABSOLUTO
Descripcin
Esta instruccin permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado.

El movimiento absoluto es un desplazamiento hacia una posicin dada. Este movimiento es seleccionado por defecto. Por lo
tanto, es posible introducir directamente el valor del operando (valor numrico) tras haber seleccionado el eje. El valor estar
comprendido entre los valores mnimo y mximo parametrizados. El valor ser siempre positivo, dado que la posicin 0 est
fuera de los lmites de desplazamiento parametrizados
Sintaxis
Eje ABS Operando
X.ABS 534.8
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99999.9, dependiendo de los parmetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parmetros del eje,
TEACH, TEACH y Parmetro del ciclo, WORD, Opcin del ciclo, Parmetro robot.
Vase Especificidades de los operandos, pgina 23.
Ejemplos de utilizacin y resultados obtenidos

X.ABS 2000.0
posicin de salida
3000.0
posicin de llegada
2000.0
0
fuera del recorrido
Desplazamiento absoluto lineal a la posicin 2000.0
X.ABS 3500.0
posicin de llegada
3500.0
posicin de salida
3000.0
0
fuera del recorrido
Desplazamiento absoluto lineal a la posicin 3500.0
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Pgina 25
Versin 2.4 |->
TOLERANCIA (TOL)
Descripcin
Esta instruccin permite encadenar el paso siguiente sin tener que esperar el final del movimiento denominado con
tolerancia.
La principal utilidad de esta instruccin es ganar tiempo en el ciclo.
Ya no se espera el final del movimiento declarado con tolerancia; de este modo, el programa contina su ejecucin de
forma independiente. Por consiguiente, puede encadenar varios pasos antes del final de dicho movimiento.
Sintaxis
Eje TOL Operando ( Distancia del destino final desde el que se tolera la ejecucin del paso siguiente )
X.TOL 150.0
Se tolera que la ejecucin del siguiente paso comience 150.0 mm antes del fin del movimiento X
Operando
Valor numrico: Valor entre 0.1 y 400.0 mm
Este valor debe ser inferior al valor de desplazamiento que debe efectuarse.
Restricciones de utilizacin y precauciones de empleo
La instruccin slo se tiene en cuenta si el coeficiente de velocidad general KV es >= 80% y si el programa se ejecuta en
modo automtico.
trayectoria obtenida a
100%.
trayectoria obtenida a
75%.
Esta instruccin no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idntica y por lo tanto, no
deben usarse para efectuar evitaciones.
Ejemplo de utilizacin y resultado obtenido
En el siguiente ejemplo, el movimiento Y comienza 150 mm antes del final del movimiento X.
Recuerde: El robot debe estar en modo automtico con un KV >= 80%..

STEP n
X.ABS 2000.0
X.TOL 150.0
STEP n+1
Y.ABS 0500.0
150 mm
1000
X
2000
50
Salida
500
Y
Llegada
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Pgina 26
Versin 2.4 |->
ACERCAMIENTO LENTO SLA (SLOW SPEED APPROACH)
Descripcin
Esta funcin permite disminuir la velocidad de un eje a partir de una posicin y hasta la desaparicin o la aparicin de una
entrada.
Sintaxis
Eje SLA Operando %
Y.SLA 15 %
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de la velocidad de acercamiento lento
declarada en los parmetros de los ejes (x.0.5. es decir, 10.0.5 para el eje 0).
Esta funcin est ligada a la ejecucin de un desplazamiento numrico en el mismo paso.

La modificacin de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo alguno
en la velocidad del eje en cuestin.
La velocidad del acercamiento lento se mantendr hasta:
La desaparicin de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL). Generalmente, se trata de la entrada de control de
posicin del acompaamiento elstico disponible opcionalmente, seal activa a 0.
La desaparicin de la entrada " Parada velocidad lenta ", seal activa a 0.
La aparicin del conjunto de controles de presencia de pieza (seal activa a 1) cuyas instrucciones han sido
programadas en el mismo paso que la instruccin SLA y despus de la instruccin SLA
Es obligatorio respetar este orden:

2
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
...
Si
hay varias tomas de piezas programadas, se mantendr la velocidad lenta hasta la
aparicin de todas las presencias de piezas solicitadas.
Adems, cada uno de los ejes est tambin asociado a una entrada denominada "de reduccin de velocidad" que, tras su
desaparicin, provocar la reduccin controlada de la velocidad.
Posibles usos:
Sin sensor de reduccin de velocidad externo:

Toma de una pieza, cuya posicin no se conoce con exactitud.
Suelta de una pieza en una pila de altura mal determinada.
Con sensor de reduccin de velocidad externo (clula de reflexin directa, por ejemplo):
Toma (o suelta) cuya posicin segn uno de los ejes no se conoce pero que debe ser rpidamente tratada.
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Pgina 27
Versin 2.4 |->
Ejemplo 1
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
Toma pieza 2
Velocidad
100%
Prdida de FAL o Prdida de
Parada Velocidad lenta o Presencia
pieza 1 y Presencia pieza 2
STEP 009
...
10%
1000.0
1200.0
d (mm)
En el siguiente ejemplo, el movimiento Y ser ejecutado normalmente para alcanzar la velocidad del 10% a la cota 1200.0.
Esta velocidad se mantendr hasta:
La desaparicin de la entrada Fin acercamiento lento (FAL),
o la desaparicin de la entrada Parada velocidad lenta, seal activa a 0,
o la aparicin del conjunto de controles de presencia pieza cuyas instrucciones han sido programadas de manera
simultnea al acercamiento lento, seal activo a 1.
Ejemplo 2
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
Toma pieza 2
Prdida de la
entrada de
Velocidad
reduccin de la
100%
velocidad
STEP 009
...
Prdida de FAL o Prdida de

Parada Velocidad lenta o
Presencia pieza 1 y Presencia
pieza 2
10%
1200.0
1000.0
d (mm)
En este ejemplo, la orden de reduccin de la velocidad al 10% se aplica al eje Y desde el momento en el que desaparece la
entrada de ralentizacin. A continuacin se mantiene esta velocidad con las mismas condiciones que las citadas en el
ejemplo 1.
Puede que nunca se alcance la cota de desplazamiento programada.
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Pgina 28
Versin 2.4 |->
VELOCIDAD PROGRAMADA (VEL)
Descripcin
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado. Es vlida a partir del paso en el que se programa, y en
todos los pasos siguientes, pero nicamente en la unidad de ejecucin en la que se programa (prg, spp).
, Se puede programar un cambio de velocidad como accin activada en un movimiento maestro.

Este mando depende del coeficiente de velocidad general KV (% indicado por el cursor velocidad de la pantalla)
Sintaxis
Eje VEL Operando %
X.VEL 50 %
Velocidad X a 50 % x KV
Z.VEL WRD 06
Velocidad X en % igual al valor de WRD 06 x KV
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100, que representa un porcentaje de velocidad mxima indicada en el
parmetro x.0.3 del eje en cuestin (10.0.3 para el eje 0).
WORD
Parmetros robot influyentes
El parmetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleracin.
Vase tambin o instrucciones asociadas
Vase Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), pgina 30 y Aceleracin (ACC) pgina 31
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Pgina 29
Versin 2.4 |->

VELOCIDAD PROGRAMADA ABSOLUTA (VEL_ABS)
Descripcin
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado especificando una velocidad absoluta en mm/s. Es
vlida nicamente en el paso en el que se programa.
La modificacin de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo
alguno en la velocidad del eje en cuestin.
, Se puede programar un cambio de velocidad como accin activada en un movimiento maestro.

Sintaxis
Eje VEL_ABS Operando
X.VEL_ABS 1000
Velocidad X a 1000 mm/s
Z.VEL_ABS WRD 06
Velocidad X en mm/s igual al valor de WRD 06
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y el valor mximo indicado en el parmetro x.0.3 del eje en cuestin (10.0.3
para el eje 0).
WORD
Vase Velocidad programada (VEL), pgina 29 y Aceleracin (ACC) pgina 31.
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Pgina 30
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ACELERACIN (ACC)
Descripcin
Permite modificar la aceleracin de desplazamiento del eje programado. La aceleracin podr evolucionar entre 1 y 100 % de
aceleracin mxima del eje. Recuerde: una aceleracin elevada permite al eje alcanzar la velocidad de crucero lo ms
rpidamente posible, una aceleracin dbil provoca movimientos suaves del eje y ste tardar ms en alcanzar su velocidad
de crucero. Es vlida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero nicamente en la unidad
de ejecucin en la que se programa (prg, spp).
Sintaxis
Eje ACC Operando %
X.ACC 50 %
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de aceleracin mxima autorizada en
la parametrizacin de la mquina.
El parmetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleracin.
El coeficiente de velocidad general limita tambin la aceleracin. Por lo tanto, una aceleracin de 10% sobre un eje provoca
un desplazamiento demasiado "suave" durante los tests del programa en modo de prueba o bien durante los retornos al
origen, donde el KV est limitado a 15%.
Para evitar usar intilmente las piezas mecnicas de desgaste, le aconsejamos que disminuya las aceleraciones de los ejes
para los movimientos que no necesitan una rapidez de ejecucin importante. Por ejemplo, los movimientos fuera de la
prensa pueden realizarse con frecuencia con una aceleracin reducida.
En esa misma lnea, los rendimientos del robot derivados de una aceleracin mxima no pueden ser utilizados para realizar
un esfuerzo de traccin como, por ejemplo, para extraer el moldeo.
Velocidad programada (VEL) pgina 29
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Ejemplo de utilizacin y resultado obtenido
Imaginemos la toma de una pieza por parte del robot en el que el ligero enganche de sta sobre el molde provoca
frecuentemente una caida en el momento del "tirn". Seguramente, una reduccin de la velocidad no mejorar la toma de la
pieza. Sin embargo, estamos ante un caso tpico en el que la disminucin del eje que "tira" de la pieza mejorar
considerablemente la repetibilidad de la toma de la pieza.
Programacin :
STEP 005
Y.ABS P01 Toma pieza en el molde
STEP 006
Toma pieza 1
Y.ACC 20 %
Reduccin de la aceleracin al 20%
STEP 007
Y.ABS P03 Fin de retroceso despues toma Retroceso con aceleracin reducida
STEP 008
Y.ACC 100 %
Z.ABS P10 Brazo arriba
Puesta a 100% de la aceleracin Y
STEP 009
...
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INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: RELATIVO
Descripcin
Este instruccin permite ordenar un desplazamiento relativo sobre un eje dado.

El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada con respecto a un punto de salida.
Sintaxis
Eje REL Operando
X.REL + 1500.0
Desplazamiento relativo del eje X de 1500 mm
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de + 0 000.0 a 9 999.9
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de + 000.0 a 060.0
Parmetro del ciclo
Z.REL R01 Subida entre colocaciones Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el parmetro R01
WORD
Z REL WRD 100 Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el WORD 100
La posicin de salida es la posicin en la que se encuentra el eje en la decodificacin del paso.

X.REL + 300.0
posicin de
llegada
posicin de
salida
2300.0
2000.0
0
fuera del recorrido
300.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
300 mm en sentido positivo con respecto a la
posicin de salida.
X REL - 200.0
posicin de
salida
posicin de
llegada
0
2000.0
1800.0
fuera del recorrido
200.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
200 mm en sentido negativo con respecto a la
posicin de salida.
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Pgina 33
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INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: STK (STACKING)
Descripcin
Esta instruccin se emplea en un SP de colocacin y permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado, teniendo
siempre en cuenta los espacios entre las piezas y del contador de colocacin.
Sintaxis
Eje.STK Operando
Y.STK 100.0
El operando contiene la posicin de la primera pieza de la colocacin

Desplazamiento de colocacin con respecto a la posicin Y = 100.0 mm
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99999.9, dependiendo de los parmetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parmetros del eje,
TEACH, TEACH y Parmetro del ciclo, WORD, Opcin del ciclo, Parmetro robot.
Vase Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones, pgina 81.
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Pgina 34
Versin 2.4 |->
INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: MOVIMIENTO LIBERADO (FREE)
Descripcin
Esta instruccin permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado.

Permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El registro queda activo y permite conocer la posicin de un robot
aunque evolucione por una accin exterior (expulsor, molde,...).
Sintaxis
Eje.FREE
Y.FREE
Liberacin del eje Y
De 10.2.0 a 25.2.0.
Esta instruccin tan slo es vlida cuando el eje solicitado puede ser liberado en los parmetros robot (si no, consulte nuestro
Servicio de Atencin al Cliente).
La accin de esta instruccin se mantiene en los pasos que siguen al paso de programacin hasta la siguiente orden de
desplazamiento referente al mismo eje.
No liberar los ejes verticales si no se ha instalado un sistema anti-cada.

Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos
2
STEP 003
Y.FREE
STEP 004
...
El eje Y est libre durante los pasos 3, 4 y 5.
STEP 005
...
STEP 006
Y.ABS 100.0
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Pgina 35
Versin 2.4 |->
MANDOS NEUMTICOS BIESTABLES
Descripcin
Los mandos neumticos biestables son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar
un mando simple sin tener que preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parmetros robot influyentes citados a continuacin. Para las acciones de toma/suelta, vase tambin:
Las opciones del ciclo pgina 1.
Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designacin especfica traducida.
Porta prensin horizontal

De 27 a 28.
Designaciones
Toma y suelta
- Toma pieza 1 y Suelta pieza 1 a Toma pieza 32 y Suelta pieza 32
Mandos de la rotacin del brazo 1

-
Mandos de la rotacin del brazo 2

-
Subida 1 brazo neumatico b1 m1

Bajada 1 brazo neumatico b1 m1
Subida intermedia brazo neumtico b1 m1
Bajada intermedia brazo neumtico b1 m1
Tope intermedio brazo b1 m1
Avance brazo neumatico b1 m1
Retroceso brazo neumatico b1 m1
Mandos del brazo neumtico 2

-
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Porta prensin vertical b2 m1

Rotacion 2 sentido + b2 m1
Rotacion 2 sentido - b2 m1
Rotacin 2 intermediaria b2 m1
Rotacin 3 sentido + b2 m1
Rotacin 3 sentido b2 m1
Rotacin 3 en posicin intermedia b2 m1
Mandos del brazo neumtico 1

-
Porta prensin vertical b1 m1

Rotacion 2 sentido + b1 m1
Rotacion 2 sentido - b1 m1
Rotacin 2 intermediaria b1 m1
Rotacin 3 sentido + b1 m1
Rotacin 3 sentido b1 m1
Rotacin 3 en posicin intermedia b1 m1
Subida 1 brazo neumatico b2 m1

Bajada 1 brazo neumatico b2 m1
Subida intermedia brazo neumtico b2 m1
Bajada intermedia brazo neumtico b2 m1
Tope intermedio brazo 2 b2 m1
Avance brazo neumatico b2 m1
Retroceso brazo neumatico b2 m1
Pgina 36
Versin 2.4 |->
ACCIONES USUARIO
Descripcin
Las acciones de usuario son acciones predefinidas personalizables. Estas acciones predefinidas permiten al usuario crear
funciones y luego utilizarlas sin preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parmetros robot influyentes citados a continuacin. A cada accin corresponde una salida y una
entrada de control. Una accin ON anula la accin OFF correspondiente y viceversa.
Sintaxis
Accin personalizada N de la accin personalizada Tipo de funcin
Accin personalizada 1 ON Pilotaje de la salida parametrizada y control de la entrada parametrizada. Desactivacin de

la salida antagonista (salida parametrizada en la Accin personalizada 1 OFF).
N de la accin personalizada
De 1 a 32
Tipo de mando de la accin
ON o OFF
De 27.5.0 a 27.5.127
Designaciones
Designacin por defecto
Designacin por defecto
Accin personalizada 1 ON
Accin personalizada 1 OFF
Estas designaciones son personalizables.
Vase
Prohibicin de las acciones usuario: WRD_400 y WRD_401 en: Los words (palabras de 32 bits) pgina 59.
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Pgina 37
Versin 2.4 |->
MANDOS RELACIONADOS CON LA PRENSA
Descripcin
Los mandos relacionados con la prensa son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario
dar un mando simple sin tener que preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados.
Pueden estar controladas o no.
Detalle de los mandos relacionados con el ciclo de la prensa:
Autorizacin ciclo prensa
Fuera del molde sin robot: El mando es enviado a la prensa si:

el robot no est ordenando la parada de fin de ciclo,
el robot no est en Retorno al Origen
el robot no ha detectado ninguna incoherencia de las informaciones procedentes de la
prensa (Molde abierto Y Molde Cerrado)
la memoria de la pieza fabricada est a 0,
la prensa est en automtico o semiautomtico,
el robot se encuentra en la zona de Seguridad Brazo Despejado (SBD).
Espera fin ciclo prensa
Este mando provoca la parada del robot, valida el ciclo prensa y espera las siguientes
condiciones para validar el paso a la siguiente etapa:
molde abierto o abertura parcial alcanzada,
puerta cerrada,
la prensa est en automtico o semiautomtico,
la memoria de la pieza fabricada est a 1.
Autorizacin fin de apertura prensa
Esta orden se programa poniendo a 1 la salida declarada en el 5.2.14 (prensa 1) y 5.3.14

(prensa 2). Permite autorizar el final de apertura del molde cuando se utiliza la seal OPA.
Espera fin de ciclo robot
Esta funcin permite parar el ciclo del robot cuando existe una demanda de fin de ciclo. La
parada se efecta en el paso en que se programa esta instruccin. El ciclo se reinicia tras pulsar
Start.
Los mandos de expulsores

son puestas a cero por la entrada Molde Cerrado si el robot est en un modo de ejecucin
(PRUEBA O AUTO).
son puestos a cero si existe un defecto del robot cuando su brazo est en el molde.
Los mandos de noyos

Siempre hay que programar la parada de la funcin.
Los mandos de movimientos de los noys son puestos a cero por un defecto del robot si el
brazo se encuentra en la prensa.
Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designacin muy especfica traducida, por ejemplo, " Salida expulsores " (SET OUT XX) o
"Parada autorizacin entrada expulsores " (RST OUT XX).
Vase la correspondencia de entradas y salidas en la parametrizacin del mando numrico.
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Pgina 38
Versin 2.4 |->
INSTRUCCIN SP
Descripcin
Esta instruccin permite ejecutar un subprograma de tipo:

- Subprograma estndar
- Subprograma de colocacin
- Subprograma paralelo
Sintaxis
SP N del SP L y N del label
SP 03 L01
Llamada del SP 03 con retorno al label L01
El nmero del subprograma puede estar contenido en un word.

2
SP WRD 010 L03
Llamada del SP que lleva el nmero contenido en el WRD_010 con retorno al label L03
Tipo de datos a proporcionar
El nmero del subprograma (de 01 a 99) o el nmero del word y el nmero del label de retorno (de 00 a 99).
Cuando la instruccin es utilizada en un SPP, el n de label es forzado a 0.

Si el label de destino se encuentra en un subprograma an no llamado, aparece el fallo D0021: Label de retorno mal
colocado.
La utilizacin de los subprogramas se describe en: Subprogramas - SP 00 a 999 pgina 16.

Esta instruccin es utilizable en el PLC, pero nicamente con SPP.
Vase tambin: instruccin STOP SPP pgina 39.
INSTRUCCIN
STOP SPP
Descripcin
Esta instruccin permite interrumpir la ejecucin de un subprograma paralelo. A la descodificacin de la instruccin, la parada
es inmediata, no se espera el fin del paso en proceso. Una nueva llamada del SPP lo reiniciar al Paso 0.
Sintaxis
STOP SPP nmero del SPP
STOP SPP 10
Parada del SPP 10
Vase tambin: Instruccin SP pgina 39.
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Pgina 39
Versin 2.4 |->

INSTRUCCIN SR
Descripcin
Al dar una orden de Retorno al Origen, esta instruccin indica el nmero del subprograma de retorno que se debe ejecutar.
El nmero de SR indicado en un paso sigue siendo vlido mientras que no se encuentre ninguna otra instruccin SR en el
programa abierto.
SR
Sintaxis
N del SR
SR 09
Nmero del SR de 00 a 98.
El SR 99 est reservado para la funcin de desplazamiento a la Posicin Cambio de Molde - PCO.
Tras la seleccin de un programa, SR se pone a 00 por defecto.

En el caso de la ejecucin de un SR, ste vuelve al ltimo Label R encontrado, que tena el mismo nmero que l o en el
paso 00 si no existe label.
Ejemplo: el SR 05 vuelve al ltimo R05 encontrado antes de su ejecucin.
En caso de un Retorno al Origen total, retorno al paso 00, aunque exista un label R.
La utilizacin de los subprogramas de retorno se describe en: Subprograma de retorno- SR pgina 19.
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Pgina 40
Versin 2.4 |->
LABELS (ETIQUETAS) "L" Y "R"
Descripcin
Direccin de retorno de los subprogramas. Vase Instruccin SP, pgina 39 y Instruccin SR pgina 40.
Sintaxis
Tipo de label N de label
L01
R00
nmero del label: de 01 a 99 para los labels L y de 00 a 98 para los labels R.
El label L00 no es vlido.

Los labels L son nicos, los R pueden ser mltiples.
Para los labels L: Vase GOTO, pgina 42.
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Pgina 41
Versin 2.4 |->

GOTO
Descripcin
Permite acceder directamente a un paso de programa en el que se ha programado un label L.
Sintaxis
GOTO L N de label
Nmero del label: de 01 a 99
El label L00 no es vlido. Vase Labels (etiquetas) "L" y "R", pgina 41.
Si el label de destino se encuentra en un subprograma an no llamado, aparece el fallo D0021: Label de retorno mal
colocado
DURACIN DEL PASO NO CONTROLADA
Descripcin
Esta instruccin permite desactivar el control de duracin del paso en el que est programada.
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Pgina 42
Versin 2.4 |->
WAIT BIT
Descripcin
Esta instruccin sirve para controlar el estado de un bit.

El valor del bit (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varios bits pueden ser testados en estado 0 o 1 en el
mismo paso.
Sintaxis
WAIT BIT N del bit
WAIT BIT/ N del bit
WAIT BIT 99
Nmero del bit.
WAIT IN
Descripcin
Esta instruccin sirve para controlar el estado de una entrada, ya sea fsica o virtual.
El valor de la entrada (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias entradas pueden ser testadas en estado 0
o 1 en el mismo paso.
Sintaxis
WAIT IN N de la entrada
WAIT IN/ N de la entrada
WAIT IN 99
Nmero de la entrada. Consultar el esquema elctrico.
WAIT OUT
Descripcin
Esta orden sirve para controlar el estado de una salida.

El valor de la salida (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias salidas pueden ser testadas en estado 0 o 1
en el mismo paso.
Sintaxis
WAIT OUT N de la salida

WAIT OUT/ N de la salida
WAIT OUT 99
Nmero de la salida. Consultar el esquema elctrico.
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Pgina 43
Versin 2.4 |->
WAIT (INSTRUCCIN DE TEMPORIZACIN)
Descripcin
Esta instruccin retrasa la ejecucin del contenido del paso en el ha sido programado.
Si est sola, retrasa la ejecucin del siguiente paso. Las salidas programadas en el paso anterior se mantienen durante el
paso programado.
Sintaxis
WAIT Operando
WAIT 010
Operando
Valor numrico: De 0 a 2000 en 1/100s
WAIT 010
Temporizacin de 10 x 1/100s
Parmetro del ciclo, Opcin del ciclo, WORD, Parmetro robot.

Cuando en un paso estn programadas las instrucciones de temporizacin y de demanda de retorno origen particular, la
instruccin de demanda de retorno origen particular tan slo ser tenida en cuenta al final de la temporizacin.

En los siguientes ejemplos, las instrucciones OUT 032 y OUT 025 slo sern ejecutadas transcurrido un segundo:
STEP 003
WAIT 0100
OUT 032
OUT 025
STEP 003
WAIT 0100
O
STEP 004
OUT 032
OUT 025
El el siguiente ejemplo, la salida 32 se mantiene durante 2 segundos a partir de la ejecucin del paso 7:
STEP 006
OUT 032
STEP 007
WAIT 0200
Caso de una orden de retorno al origen en el mismo paso que la temporizacin:

STEP 010
SR 01
WAIT 0200
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Si se realiza una orden de retorno al origen en el paso 010

ANTES del final de la temporizacin, se ejecutar el ltimo
SR programado o, por defecto, el SR 00, y no el SR 01.
Pgina 44
Versin 2.4 |->
INSTRUCCIN DE TEST IF
Descripcin
Esta instruccin evala la variable que contiene. Dependiendo del resultado, ejecuta o no las instrucciones siguientes.
Esta instruccin es obligatoria despus de la utilizacin de IF. Confirma el final de aplicacin del test IF.
Puede elegir entre:

IF: si la condicin evaluada es VERDADERA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
IF/: si la condicin evaluada es FALSA, se ejecutan las siguientes instrucciones (o si la condicin es verdadera, no se
ejecutan las siguientes instrucciones).
Estas instrucciones permiten tambin condicionar la ejecucin de un subprograma. Se pueden calcular condiciones
complejas en el PLC y testarlas en el programa principal en forma de IF Bit... o IF/Bit... seguimiento de la instruccin de
llamada del subprograma deseado.
Es posible testar las siguientes variables. OUT, IN, CNT, BIT o TIM, WORD.
Para los CNT y WORD, la instruccin IF permite realizar las siguientes operaciones:
=, >= y <= y AND
IF
IF/
IF
IF
Sintaxis
Variable N de la variable
Variable N de la variable
Variable 1 N de la variable 1 Operador Variable 2 N de la variable 2
Variable N de la variable Operador Valor
IF IN 14
Suelta pieza 1
END IF
Variable y nmero de la variable y ocasionalmente, el operador, seguido por la instruccin que desea ejecutar o no.
Tras un IF, todas las instrucciones son vlidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.
Es posible hacer suceder hasta 10 instrucciones IF.
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Pgina 45
Versin 2.4 |->
Si la entrada 14 = 1 (verdadero), la accin Suelta pieza 1 y Suelta Pieza 2 ser ejecutada.
STEP 003
IF IN 14
Suelta pieza 1
Suelta pieza 2
END IF
IN14 = 1?
s
Suelta pieza 1
Suelta pieza 2
no
Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutar el SP3; de lo contrario, se ejecutar el SP5.
STEP 003
IF BIT 100
SP3 L0
END IF
IF/ BIT 100
SP5 L0
END IF
Bit 100 = 1?
no
Suelta en basura
s
Suelta sobre cinta
transportadora
SP5
SP3
STEP 004
...
, El mismo ejemplo puede realizarse con la instruccin ELSE. Instruccin de test ELSE pgina 47.
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Pgina 46
Versin 2.4 |->
INSTRUCCIN DE TEST ELSE
Descripcin
Esta instruccin es estrictamente dependiente de la instruccin IF anterior. El resultado de esta instruccin es el contrario de
la instruccin IF testada inmediatamente antes.
Como el IF, dependiendo del resultado del test, ejecuta o no las instrucciones siguientes (la instruccin ELSE no debe estar
nunca sola).
Este instruccin se inserta entre el IF y el END IF. Entonces, las instrucciones condicionadas por el IF son las comprendidas
entre IF y ELSE.
Sintaxis
ELSE ( No hay operando)
IF IN 14
SP02 L0
ELSE
SP 03 L0
END IF
Tras ELSE, todas las instrucciones son vlidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.

Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutar el SP03; de lo contrario, se ejecutar el SP05.
STEP 003
IF BIT 100
SP03 L0
ELSE
SP05 L0
END IF
Bit 100 = 1?
no
Suelta en basura SP05
s
Suelta sobre cinta
transportadora
SP03
STEP 004
...
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Pgina 47
Versin 2.4 |->

SET
Descripcin
La instruccin SET es empleada para asignar un valor a una variable. Puede asignar las siguientes variables: OUT, CNT, BIT,
WORD.
Para los CNT y WORD, puede escoger entre los siguientes operadores:
Los operadores aritmticos
=
Asignacin de un valor
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin entera (el resto no se conserva)
Los excesos de capacidad en WORD no han

sido testados
Los operadores lgicos

AND
Y lgico
OR
O lgico
Realizacin de pantalla
Sintaxis
SET Variable N de la variable (Operador ) ( N/Valor)
SET OUT 20 (coloca OUT 20 en 1)
SET WRD 76 + 2 (aade 2 al valor del WRD76)
Variable y nmero de la variable. Ocasionalmente el operador y el N o valor.
La programacin de las salidas de seguridad, Seguridad Brazo Despejado (SBD), Sin robot y las Grandes Velocidades
neumticas no es posible.
Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrizacin del robot en descarga de prensa de inyeccin, la salida atribuida
al mando de la prensa (autorizacin ciclo prensa) slo es puesta a 1 cuando:
el brazo est alejado del molde,
y la memoria de la pieza fabricada est a 0 (ltima pieza en molde cogida por el robot),
y el robot est en modo Prueba o Automtico ,
y la prensa est en modo Automtico o SemiAutomtico
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Pgina 48
Versin 2.4 |->
Asignacin
2
2
SET OUT 20
La salida 20 est puesta a 1.
SET CNT 0011 = 0010_D
El valor decimal 10 est puesto en el contador 0011.
Suma
SET WRD 000 + 0012_D
El contenido del WRD 000 ha aumentado de 12 (decimal)
Resta
SET CNT 7 CNT 3
Se asigna el valor (CNT 7 CNT 3) al CNT 7.
Divisin
SET WRD 005 / 03_D
Antes, WRD 5 = 1200 (decimal)

Despus, WRD 5 = 400 (decimal)
Multiplicacin
SET WRD 120 * A_H
Antes, WRD 120 = 42 (decimal)

Despus, WRD 120 = 420 (decimal).
Mscara Y
SET WRD 002 AND WRD 005
Antes, WRD 002 = FFFF FFFE (hexadecimal)

y WRD 005 = 0000 FFF1 (hexadecimal)
Despus, WRD 002 = 0000 FFF0 (hexadecimal)
Mscara O
SET CNT 0010 OR WRD 0000
Antes, CNT 0010 = 0001 0000 0000 1111 = 100F (Hexa)

y WRD 000 = 0000 0001 0000 1111 = 010F (Hexa)
Despus, CNT 0010 = 0001 0001 0000 1111 = 110F (Hexa)
Puesta a cero
SET CNT 0015 = 0000_D
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El contador 15 est puesto a cero
Pgina 49
Versin 2.4 |->
RESET (RST)
Descripcin
La instruccin RESET pone la variable a cero. Las variables siguientes pueden verse afectadas: OUT, CNT, BIT y WRD.
Sintaxis
RST Variable N de la variable
RST WRD 000

Variable y nmero de la variable
Vase Set, pgina 48.
RST OUT 20
La salida 20 est puesta a 0
RST BIT 100
El bit 100 est puesto a 0
LOS CONTADORES CNT
Descripcin
Estas instrucciones permiten incrementar o desincrementar los contadores CNT.
El valor de un contador est comprendido entre 0 y 999 999.
Sintaxis
INC CNT xxx

DEC CNT xxx
DEC CNT 001
Si CNT 001 = 10, el nuevo valor es 9. Si CNT 001 = 0, el valor permanece inalterado.
INC CNT 002
Si CNT 002 = 10, el nuevo valor es 11. Si CNT 001 = 999 999, el valor permanece inalterado.
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Pgina 50
Versin 2.4 |->
OUT
Descripcin
Esta instruccin sirve para activar una salida. Se activa durante el paso en el que est programada. Se pone a 0 en la
decodificacin del paso siguiente o, si la instruccin va seguida de "HOLD", se pone a 0 una vez transcurrido el tiempo
indicado.
Sintaxis
OUT N de salida
OUT 010
Pilotaje de la salida 010 hasta el siguiente paso.
o
OUT N de salida HOLD valor del tiempo de mantenimiento
OUT 012 HOLD 0024
Pilotaje de la salida 012 durante 24 x 1/100 s.
Nmero de la salida y, en su caso, el tiempo de mantenimiento, de 0 a 9 999 x 1/100 s. Vase Las salidas, pgina 57.

Cuando se programa una temporizacin en el paso siguiente a una salida temporizada OUT HOLD, el tiempo de
activacin de la salida es el indicado despus de HOLD.
La programacin de las salidas de seguridad, Seguridad Brazo Despejado (SBD), Sin robot y las Grandes Velocidades
neumticas, no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrizacin del robot en descarga de prensa de
inyeccin, la salida atribuida al mando de la prensa slo es puesta a 1 si:
el brazo est alejado del molde,
y la memoria de la pieza fabricada est a 0 (ltima pieza en molde cogida por el robot),
y el robot est en modo Prueba o Automtico ,
y la prensa est en modo Automtico o SemiAutomtico.
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DEFECTOS Y WARNINGS DE USUARIO
Descripcin
Es posible crear 20 defectos y 20 warnings personalizados en el robot o en el programa. Se llaman defectos de usuario y
warnings de usuario.
El usuario crea el texto que desea mostrar (designacin) y decide las condiciones en las que se va a mostrar.
Sintaxis
N del defecto o del warning Designado
D202 Superacin de la Temperatura
W225 Contenedor lleno
Nmero del defecto de usuario: D202 a D221

Nmero del warning de usuario: W222 a W241.
Para conocer la designacin del defecto o del warning:
Vase Las designaciones personalizadas, pgina 85.

La aparicin de un defecto conlleva la parada del robot. El relanzamiento se efecta tras la supresin de las causas de
aparicin del defecto, pulsando la tecla Start.
La aparicin de un warning no conlleva la parada del robot. La anulacin del warning se realiza en el programa por medio
de la instruccin " RST WARNING " disponible en la lista de seleccin de los defectos y warnings.
No existe una ayuda asociada a un defecto o warning de usuario.

Ejemplos de utilizaciones
2
Defecto de usuario
STEP m
IF IN xxx
D206 Superacin de la temperatura!
Si la temperatura es demasiado alta

Se muestra el defecto
STEP m +1
.....
Slo se ir al paso m+1 despus de haber vuelto a lanzar el ciclo, es decir, despus de pulsar la tecla START y la
desaparicin de la entrada IN xxx. Entonces, el mensaje "Superacin de temperatura! " se borrar.
Warning de usuario
STEP n
IF IN xxx
W205 Contenedor lleno
............
STEP n+ n
IF/ IN xxx
RST WARNING
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Si el contenedor est lleno

Se muestra el Warning
Si el contenedor est vaco

Reset del Warning
Pgina 52
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WRITE
Descripcin
La instruccin WRITE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un mensaje que no sea un defecto o un warning y/o uno o ms
valores.. El usuario crea el texto que desea mostrar y decide las condiciones en las que se va a mostrar.
Sintaxis
WRITE Mensaje %d %d %d
-
Los %d son facultativos. %d muestra un valor en decimal.

El primer % muestra el contenido del WRD_458
El segundo % muestra el contenido del WRD_459
El tercer % muestra el contenido del WRD_460
WRITE " Despejar el contenedor %d " A la visualizacin, %d ser sustituido por el valor contenido en el WRD_458
Para mostrar un valor en hexadecimales, la sintaxis es %x.

El tamao del mensaje es de un mximo de 40 caracteres.
El mensaje no se muestra, o se deja de mostrar:
mientras est seleccionado el entorno Programacin,
mientras que el sistema comunique con el editor PC.
mientras se ejecute la instruccin WRITE "" (mensaje vaco)
mientras est presente un defecto o un warning
Sin embargo, la orden de mostrarlo es memorizada por el sistema bit 230. Este bit es puesto a 0 al ejecutar la instruccin
WRITE y puesto a 1 cuando aparece una de las condiciones para no mostrar el mensaje, arriba citadas.
Ejemplo de utilizacin
STEP n
IF IN xx
WRITE "Despejar el contenedor"
...
Si est presente un contenedor

Mostrar el mensaje (el Bit 30 pasa a 0)
STEP +n
IF/ IN xx
WRITE ""
...
Ya no hay contenedor
Se borra el mensaje
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COMENTARIO
Descripcin
Cada lnea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensin del programa.
Sintaxis
* Mensaje
* Mensaje de aviso para el operario

WRITE "Despejar el contenedor"

El tamao del mensaje es de un mximo de 49 caracteres.
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Versin 2.4 |->
POP-UP
Descripcin
La instruccin POPUP permite mostrar, al ejecutar el ciclo, una ventana pop-up que muestra un mensaje y espera una
respuesta del usuario. La respuesta puede tenerse en cuenta para orientar el programa.
Sintaxis
POPUP Ttulo : Mensaje : Tipo de respuesta:
POPUP: Advertencia operadora: Cartn Lleno. Cambio de lnea? : YES-NO
Advertencia operadora
Cartn Lleno. Cambio de lnea?

Ttulo: 40 caracteres mximo.
Mensaje: 40 caracteres mximo.
Tipo de respuesta: OK / OK-CANCEL / YES-NO.
- Las respuestas positivas, OK y YES, ponen el bit sistema BIT_390 a 1.
- Las respuestas negativas, CANCEL y NO, ponen el bit sistema BIT_390 a 0.
Slo puede mostrarse un pop-up. Si se produce una orden de visualizacin cuando ya se est mostrando un pop-up, se
genera el siguiente defecto: D0034: No se puede mostrar un segundo pop-up
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Programacin Touch 2 - Las variables
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VI - LAS VARIABLES
VI - 1. Las entradas
Mdulos entradas / salidas:

De IN_0 a IN_126 y de IN_192 a IN_319. Consultar el esquema elctrico.
Las siguientes entradas se utilizan para las activaciones de los parmetros robot:
- IN_127 es una entrada siempre a 0
- IN_128 es una entrada siempre a 1
IN_129 a IN_159: entradas reservadas.
Tarjeta interfaz:
IN_160: Molde abierto
IN_161: Molde cerrado
IN_162: Abertura parcial alcanzada
IN_163: Marcha en automtico o semiautomtico
IN_164: Expulsores fuera
IN_165: Expulsores dentro
IN_166: Movimiento 1 noys 1
IN_167: Movimiento 2 noys 1
IN_168 a IN_171: entradas reservadas:
IN_172: Pieza mala
IN_173: Puerta cerrada
IN_174: Terminal mvil fuera de su soporte
IN_175: Temperatura del armario demasiado elevada
IN_176 a IN_183. Estas entradas son libres de utilizacin. Consultar el esquema elctrico.
IN_184 a IN_191: entradas reservadas.
Pueden memorizarse 32 entradas en bits dedicados, del BIT_400 al BIT_431. La eleccin de las entradas que deben
memorizarse se efecta en las opciones del ciclo. Vase Las entradas memorizadas, pgina 4.
Tambin existen entradas denominadas virtuales, de IN_416 a IN_671. Ver documentacin Configuracin.
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Versin 2.4 |->
VI - 2. Las salidas
Mdulos entradas / salidas:

De OUT_0 a OUT_127. Consultar el esquema elctrico.
Las siguientes salidas se utilizan para las activaciones de los parmetros robot:
- OUT_127 es una salida siempre a 0
- OUT_128 es una salida siempre a 1
De OUT_192 a OUT_319. Consultar el esquema elctrico.
Tarjeta interfaz:
OUT_160: Autorizacin ciclo prensa
OUT_161: Autorizacin fin de apertura prensa
OUT_162: Autorizacin Salida expulsores
OUT_163: Autorizacin entrada expulsores
OUT_164: Autorizacin Noyo 1 in posicin 1
OUT_165: Autorizacin Noyo 2 in posicin 1
OUT_166: Funcionamiento sin robot
OUT_167: Seguridad Brazo Despejado
OUT_168 a OUT_174: salidas reservadas.
OUT_175: Inic. ejes
OUT_176 a OUT_183. Estas salidas son libres de utilizacin. Consultar el esquema elctrico.
OUT_184 a OUT_191: salidas reservadas.
Gestin de las salidas con arreglo al modo
Por defecto, las salidas posicionadas por programa (PRG o PLC asociado) se mantienen cualquiera que sea el modo
seleccionado, y tanto si el ciclo est en marcha como parado. Sin embargo, se pueden declarar 32 salidas que son no
mantenidas, que pasan, por tanto, a 0 cuando se para el ciclo, en los siguientes casos:
- Modo manual
- Modo prueba y ciclo parado (start no pulsado)
- Modo auto y ciclo parado
- Presencia de un defecto
Estas 32 salidas deben ser identificadas en los parmetros 9.25.0 a 9.25.31.
Temporizacin de las salidas
Vase OUT, pgina 51
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Pgina 57
Versin 2.4 |->
VI - 3. Los bits
Slo los bits marcados " W " son accesibles en escritura, los dems estn en slo lectura. Ej : BIT_235W.
De 0 a 199: Estos bits son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
Bits sistema:
BIT_200 a BIT_208: Vase Bits sistema relativos a las colocaciones, pgina 82
BIT_209: Retorno Origen Total en curso
BIT_210: Primer SPP en curso
BIT_211: Segundo SPP en curso
BIT_212: Tercer SPP en curso
BIT_213: 3 SPPs en curso
BIT_214: Eje de seguimiento "enganchado"
BIT_215: Parada fin de ciclo solicitada por "SIN ROBOT" en curso
BIT_216: Mandos externos aprobados
BIT_217: Quedan puntos a aprender en el PRG
BIT_218: Parada Fin de Produccin en curso.
La prueba de este bit en el programa mostrar en la pantalla de inicio del entorno Producir el icono contiguo. Si
el usuario selecciona este icono, el Bit 218 se colocar en 1. Entonces es posible orientar el programa hacia
operaciones de fin de produccin.
BIT 219 a BIT 229: Reservado
BIT_230: Visualizacin de un defecto o warning
BIT_231W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuacin de los estados de las tomas piezas de la prensa
BIT_233 a BIT_234: Reservado
BIT_235W: Alarma sonora y visual (salidas parametrizadas en 9.24.4 y 9.24.5 - Buzzer Consola si 9.24.4 = 128). La
correccin se efecta con la tecla Stop.
BIT_236W: Prohibicin de la funcin ECO
BIT_237W: Pieza mala - Prensa 1. Memoria de la informacin " Pieza mala " dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
BIT_238W: Pieza mala - Prensa 2. Memoria de la informacin " Pieza mala " dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
BIT_239W: Orden de toma de muestras calidad. Este bit es utilizado por los programas DS.
BIT_240 a BIT_359: reservado
BIT_360 a BIT_386: Bits sistema relativos a las colocaciones pgina 82
BIT_390W: Pop-us mensaje reconocido

BIT_391W: Visualizacin de la tecla activacin de los movimientos en modo manual
BIT_392W: Autorizacin fin de ciclo
- Cuando este bit est a 1, se autoriza un fin de ciclo
- Este bit se pone automticamente a 1 en un retorno al origen
- Para suspender un fin de ciclo ordenado (WRD_404.1 a 1), ponga dicho bit a 0
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Pgina 58
Versin 2.4 |->
BIT_393: Prohibicin modo sin robot - Prensa 1

BIT_394: Reservado
BIT_395: bit intermitente al ritmo de 100 ms
BIT_396: bit intermitente al ritmo de 500 ms
BIT_397: bit intermitente al ritmo de 1 s
BIT_398: bit intermitente al ritmo de 1 min
BIT_399: reservado
BIT_400 a BIT_431: Bits memoria de las entradas memorizadas. Vase Las entradas memorizadas, pgina 4.
BIT_432 a BIT_447: Bits "Par alcanzado" para cada uno de los 16 ejes
Bits de palabra:
Cada bit de un word puede utilizarse como un bit normal.
Su sintaxis es WRD yyy.xx, donde xx indica el nmero del bit (de 0 a 31) del word yyy . Vase Los words (palabras de
32 bits), pgina 59.
VI - 4. Los contadores
CNT 000 a CNT 999: Estos contadores son libres de utilizacin.
VI - 5. Los words (palabras de 32 bits)
Slo los words marcados " W " son accesibles en escritura, los dems estn en slo lectura. Ej : WRD_204W.
WRD_000 a WRD_199: Estos words son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
Por defecto, los WRD_193 a WRD_199 son utilizados por: La tabla de gestin de produccin pgina 77.
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Pgina 59
Versin 2.4 |->
WRD_200 a WRD_237: Euromap 17
WRD_200
Posicin instantanea del molde
WRD_201
Posicin instantanea del expulsor
WRD_202
Velocidad instantanea del molde
WRD_203
Velocidad instantanea del expulsor
WRD_204W
Nmero de piezas a fabricar
WRD_205
Nmero de defecto en curso en la prensa
WRD_206
Peso actual de la pieza
WRD_207
Dimensin actual de la pieza
WRD_208
Parmetro 1 de calidad
WRD_209
WRD_210
WRD_211
WRD_212
Nm. piezas buenas. Incrementado automticamente por el robot cuando no est configurado en E17:
P5.4.2 = Sin mando.
WRD_213W
Nm piezas malas. Incrementado automticamente por el robot cuando no est configurado en E17: P5.4.2 =
Sin mando
WRD_214W
Nm piezas/1 inyect.: Nmero de piezas por inyectada
WRD_215
Nmero del defecto actual en el robot
WRD_216
Tiempo del ltimo ciclo del robot
WRD_217
Nmero del molde pedido por el robot
WRD_218
Cdigo de la mano montada en el robot
WRD_219
Nmero del PRG robot en ejecucin
WRD_220
Nombre del PRG prensa en ejecucin
WRD_221
Nmero del molde montado en la prensa (slo con las prensas KM)
WRD_222
Nmero de la mano pedido por la prensa (slo con las prensas KM)
WRD_223
Nombre del PRG robot visto en prensa (slo con las prensas KM)
WRD_224
Nombre del PRG prensa visto en prensa (slo con las prensas KM)
WRD_225
Preguntar si el PRG existe en la prensa
WRD_226
Respuesta de la prensa a una solicitud P
WRD_227
Pregunta si existe en la PRG el robot
WRD_228
respuesta del robot a una solicitud PS
WRD_229
Checksum del PRG en ejecucin
WRD_230
Nmero PRG a ejecutar pedido por prensa
WRD_231
Estados del robot (vase detalles de los bits en la documentacin E17)
WRD_232
Mandos desde prensa (vase detalles de los bits en la documentacin E17)
WRD_233
Defectos de comunicacin - E17 (vase detalles en la documentacin E17)
WRD_234
a
WRD 237
Reservado
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Versin 2.4 |->
WRD_276 a WRD_307: Valor de vaco de los vacuostatos 0 a 31
WRD_308: Estado del mando de los circuitos de toma pieza 0 a 31 - Vacuostatos numricos
WRD_308.0: Estado del mando del circuito 0
...
WRD_308.31: Estado del mando del circuito 31
WRD_309: Estado de los controles de presencia pieza de los circuitos 0 a 31 - Vacuostatos TON
WRD_309.0: Estado del control de presencia pieza del circuito 0
...
WRD_309.31: Estado del control de presencia pieza del circuito 31
WRD_310 a WRD_325: reservados
WRD_326: N de inyectadas - Mvil 1
WRD_327: Nmero de piezas en X a colocar
WRD_328: Nmero de piezas en Y a colocar
WRD_329: Nmero de piezas en Z a colocar
WRD_330: Nmero de piezas en X a colocar
WRD_331: Distancia en mm entre piezas en Y
WRD_332: Distancia en mm entre piezas en Z
WRD_333: Tiempo de comando de la cinta en segundos
WRD_334 a WRD_340: reservado
WRD_342W: Nmero de piezas a rechazar en el inicio
WRD_343W: Frecuencia de toma de calidad
WRD_344 a WRD_389: Reservado
WRD_390: Numero de Serie del Robot
WRD_391: Opciones comerciales activadas - Parte 1
WRD_392: Opciones comerciales activadas - Parte 2
WRD_393: Versin del Software Consola
WRD_397W: Proteccin de movimiento de los ejes

WRD_397.0 a WRD_397.2: Ejes 0 a 2. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
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Versin 2.4 |->
WRD_398W: Proteccin de los movimientos neumticos
El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.

WRD_398.00 a 0: Subida brazo 2
- WRD_398 = FFFF FFFE
WRD_398.01 a 0: Bajada brazo 2
- WRD_398 = FFFF FFFD
WRD_398.02 a 0: Avance brazo 2
- WRD_398 = FFFF FFFB
WRD_398.03 a 0: Retroceso brazo 2
- WRD_398 = FFFF FFF7
WRD_398.04 a 0: Subida brazo 1
- WRD_398 = FFFF FFEF
WRD_398.05 a 0: Bajada brazo 1
- WRD_398 = FFFF FFDF
WRD_398.06 a 0: Avance brazo 1
- WRD_398 = FFFF FFBF
WRD_398.07 a 0: Retroceso brazo 1
- WRD_398 = FFFF FF7F
WRD_398.08 a 0: Rotacin 1 vertical - brazo 1
- WRD_398 = FFFF FEFF
WRD_398.09 a 0: Rotacin 1 horizontal - brazo 1
- WRD_398 = FFFF FDFF
WRD_398.10 a 0: Rotacin 2 sentido + - brazo 1
- WRD_398 = FFFF FBFF
WRD_398.11 a 0: Rotacin 2 sentido - - brazo 1
- WRD_398 = FFFF F7FF
WRD_398.12 a 0: Rotacin 2 intermediaria - brazo 1
- WRD_398 = FFFF EFFF
WRD_398.13 a 0: Rotacin 3 sentido ms - brazo 1
- WRD_398 = FFFF DFFF
WRD_398.14 a 0: Rotacin 3 sentido menos - brazo 1
- WRD_398 = FFFF BFFF
WRD_398.15 a 0: Rotacin 3 intermedia - brazo 1
- WRD_398 = FFFF 7FFF
WRD_398.16 a 0: Rotacin 1 vertical - brazo 2
- WRD_398 = FFFE FFFF
WRD_398.17 a 0: Rotacin 1 horizontal - brazo 2
- WRD_398 = FFFD FFFF
WRD_398.18 a 0: Rotacin 2 sentido + - brazo 2
- WRD_398 = FFFB FFFF
WRD_398.19 a 0: Rotacin 2 sentido - - brazo 2
- WRD_398 = FFF7 FFFF
WRD_398.20 a 0: Rotacin 2 intermediaria - brazo 2
- WRD_398 = FFEF FFFF
WRD_398.21 a 0: Rotacin 3 sentido ms - brazo 2
- WRD_398 = FFDF FFFF
WRD_398.22 a 0: Rotacin 3 sentido menos - brazo 2
- WRD_398 = FFBF FFFF
WRD_398.23 a 0: Rotacin 3 intermedia - brazo 2
- WRD_398 = FF7F FFFF
WRD_398.24 a WRD_398.31: reservados
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Pgina 62
Versin 2.4 |->
WRD_399W: reservado
WRD_400W: Prohibicin de las acciones usuario ON

WRD_400.0 a WRD_400.32: acciones usuario 1 a 32. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
WRD_401W: Prohibicin de las acciones usuario OFF

WRD_401.0 a WRD_401.32: acciones usuario 1 a 32. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
WRD_402W: Solicitacin de cambio de modo
WRD_402.00 a 1: Orden de stop
- WRD_402 = 0000 0001
WRD_402.01 a 1: Orden de modo automtico
- WRD_402 = 0000 0002
WRD_402.02 a 1: Orden de modo prueba paso a paso
- WRD_402 = 0000 0004
WRD_402.03 a 1: Orden de modo prueba continuo
- WRD_402 = 0000 0008
WRD_402.04 a 1: Orden de modo sin robot
- WRD_402 = 0000 0010
WRD_402.05 a 1: Orden de inhibicin de los protectores
- WRD_402 = 0000 0020
WRD_402.06 a 1: Reservado
WRD_402.07 a 1: Orden de modo manual baja velocidad
- WRD_402 = 0000 0080
WRD_402.12 a 1: Orden de correccin de defecto
- WRD_402 = 0000 1000
WRD_402.16 a 1: Orden de Start
- WRD_402 = 0001 0000
WRD_402.17 a 1: Orden de parada en fin de ciclo
- WRD_402 = 0002 0000
WRD_402.18 a 1: Orden de parada en fin de produccin
- WRD_402 = 0004 0000
WRD_402.19 a 1: Orden de puesta en PCO
- WRD_402 = 0008 0000
WRD_402.20 a 1: Orden de retorno al origen simple
- WRD_402 = 0010 0000
WRD_402.21 a 1: Orden de retorno al origen total
- WRD_402 = 0020 0000
WRD_402.22 a 1: Orden de retorno al origen automtico
- WRD_402 = 0040 0000
WRD_402.23 a 1: Orden de parada en fin de paso
- WRD_402 = 0080 0000
WRD_402.24 a 1: Suelte la tecla Start
- WRD_402 = 0100 0000
WRD_402.25 a WRD_402.31: Reservado
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Versin 2.4 |->
WRD_403: Modo en curso

WRD_403.00 a 1: Sin modo
- WRD_403 = 0000 0001
WRD_403.01 a 1: Modo automtico
- WRD_403 = 0000 0002
WRD_403.02 a 1: Modo prueba paso a paso
- WRD_403 = 0000 0004
WRD_403.03 a 1: Modo prueba continuo
- WRD_403 = 0000 0008
WRD_403.04 a 1: Modo manual
- WRD_403 = 0000 0010
WRD_403.05 a 1: Modo sin robot
- WRD_403 = 0000 0020
WRD_403.06 a 1: Modo inhibicin de los protectores
- WRD_403 = 0000 0040
WRD_403.07 a WRD_403.29: reservado
WRD_403.30 a 1: VAGV autorizada
- WRD_403 = 4000 0000
WRD_403.31 a 1: Seguridades ok
- WRD_403 = 8000 0000
WRD_404: Estado de ciclo (1)

WRD_404.00 a 1: Orden de arranque de ciclo del programa
- WRD_404 = 0000 0001
WRD_404.01 a 1: Orden de fin de ciclo (vase BIT_392, Los bits pgina 58)
- WRD_404 = 0000 0002
WRD_404.02 a 1: Parada fin de produccin en curso
- WRD_404 = 0000 0004
WRD_404.03 a 1: Puesta en PCO en curso
- WRD_404 = 0000 0008
WRD_404.04 a 1: R.O. simple en curso
- WRD_404 = 0000 0010
WRD_404.05 a 1: R.O. total en curso
- WRD_404 = 0000 0020
WRD_404.06 a 1: R.O. automtico en curso
- WRD_404 = 0000 0040
WRD_404.07 a 1: Parada fin de paso en curso
WRD_404.08 a 1: Ya no hay orden de arranque de ciclo
- WRD_404 = 4000 0000
WRD_404.09 a 1: Se est estableciendo el modo sin robot
- WRD_404 = 8000 0000
WRD_404.10 a 1: Ejecutndose orden de un aprendizaje en el SPP1

WRD_404.13 a 1: Orden de un aprendizaje de colocacin
WRD_404.14 a 1: Ejecutndose orden de un aprendizaje en el PRG
WRD_404.15 a 1: Funcin ECO en curso
WRD_404.16 a 1: Orden de aprendizaje de un punto en modo manual
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Versin 2.4 |->
WRD_405: Estado de ciclo (2)

WRD_405.00 a 1: Robot en ciclo
- WRD_405 = 0000 0001
WRD_405.01 a 1: Robot parado en fin de produccin
- WRD_405 = 0000 0002
WRD_405.02 a 1: Robot parado en fin de ciclo
- WRD_405 = 0000 0004
WRD_405.03 a 1: Robot parado en fin de paso
- WRD_405 = 0000 0008
WRD_405.04 a 1: Robot parado en fin de R.O. simple
- WRD_405 = 0000 0010
WRD_405.05 a 1: Robot parado en fin de R.O. total
- WRD_405 = 0000 0020
WRD_405.06 a 1: Robot parado en fin de R.O. automtico
- WRD_405 = 0000 0040
WRD_405.07 a 1: Robot parado en fin de PCO
- WRD_405 = 00000080
WRD_405.09 a 1: Warning en curso
- WRD_405 = 0000 0200
WRD_405.10 a 1: Defecto en curso
- WRD_405 = 0000 0400
WRD_405.11 a 1: Modo manual aprendizaje
- WRD_405 = 0000 0800
WRD_405.12 a 1: Re-aprendizaje de un punto en modo manual
- WRD_405 = 0000 1000
WRD_405.13 a 1: Aprendizaje en curso de una distancia de una colocacin - WRD_405 = 0000 2000
general en manual
- WRD_405 = 0000 4000
WRD_405.15 a 1: Ejecucin suspendida
- WRD_405 = 0000 8000
WRD_405.16 a 1: Sin control de los toma piezas activado
- WRD_405 = 0001 0000
WRD_405.17 a WRD_31: Reservado
WRD_405.14 a 1: Aprendizaje correctamente concluido
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Versin 2.4 |->
WRD_406: Estado de los SPP

WRD_406.00 a 1: Orden de fin de SPP1
- WRD_406 = 0000 0001
- WRD_406 = 0000 0002
- WRD_406 = 0000 0004
WRD_406.03 a 1: SPP1 en curso
- WRD_406 = 0000 0008
- WRD_406 = 0000 0010
- WRD_406 = 0000 0020
WRD_406.06 a 1: SPP1 en fin de paso
- WRD_406 = 0000 0040
- WRD_406 = 00000080
- WRD_406 = 00000100
WRD_406.09 a 1: Aprendizaje del punto del SPP1 validado
- WRD_406 = 0000 0200
- WRD_406 = 0000 0400
- WRD_406 = 0000 0800
WRD_406.12 a WRD_31: Reservado
WRD_407: Estado de las levas

WRD_407.00 a 1: Leva ZBD activa
- WRD_407 = 0000 0001
WRD_407.01 a 1: Leva AMx activa
- WRD_407 = 0000 0002
WRD_407.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0004
WRD_407.03 a 1: Leva Espera desplazada activa
- WRD_407 = 0000 0008
WRD_407.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0010
WRD_407.05 a 1: Leva RVO Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0020
WRD_407.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0040
WRD_407.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0080
WRD_407.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0100
WRD_407.09 a 1: Leva BH Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0200
WRD_407.10 a 1: Leva BHM Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0400
WRD_407.15 a 1: Leva PCO activa
- WRD_407 = 0000 8000
WRD_407.16 a 1: Leva AMy Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0001 0000
WRD_407.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0002 0000
WRD_408: reservado
WRD_409: reservado
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Versin 2.4 |->
WRD_410: Seguridades (1)

WRD_410.00 a 1: Potencia ok
- WRD_410 = 0000 0001
WRD_410.01 a 1: Parada de emergencia del robot - consola
- WRD_410 = 0000 0002
WRD_410.02 a 1: Parada de emergencia del robot - armario
- WRD_410 = 0000 0004
WRD_410.03 a 1: Parada de emergencia del perifrico
- WRD_410 = 0000 0008
WRD_410.04 a 1: Parada de emergencia de la prensa
- WRD_410 = 0000 0010
WRD_410.05 a 1: Proteccin 1 ok
- WRD_410 = 0000 0020
WRD_410.06 a 1: Segurida brazo despejado- Mvil 1
- WRD_410 = 0000 0040
WRD_410.10 a 1: Conmutador de la consola desconectable en "sin consola"
- WRD_410 = 0000 0400
WRD_410.11 a 1: reservado
WRD_410.16 a 1: Modo lateral de la descarga mixta
- WRD_410 = 0001 0000
WRD_410.17 a 1: No hay espera desplazada
- WRD_410 = 0002 0000
WRD_410.18 a 1: Mandos externos aprobados
- WRD_410 = 0004 0000
WRD_410.19 a 1: Presin de aire o equilibrado brazo ok
- WRD_410 = 0008 0000
WRD_410.20 a 1: Prdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1
- WRD_410 = 0010 0000
WRD_410.21 a 1: Prdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 2
- WRD_410 = 0020 0000
WRD_410.22 a 1: Sistema de refrigeracin armario ok
- WRD_409 = 0040 0000
WRD_410.23 a 1: Sistema de supervisin de frenos ok
- WRD_409 = 0080 0000
WRD_410.24 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 1
- WRD_409 = 0100 0000
WRD_410.25 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2
- WRD_409 = 0200 0000
WRD_410.26 a 1: Suspensin inmediata del ciclo
- WRD_409 = 0400 0000
WRD_410.27 a 1: Proteccin 2 ok
- WRD_409 = 080 0000
WRD_411: Seguridades (2)

WRD_411.00 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0001
WRD_411.01 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0002
WRD_411.02 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0004
WRD_411.0: reservado
WRD_411.08 a 1: Rotacin autorizada - Brazo 1 Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0100
WRD_411.09 a 1: Rotacin autorizada - Brazo 2 Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0200
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Versin 2.4 |->
WRD_412: Estado tarjeta interfaz

WRD_412.00 a 1: Defecto de inicializacin de la tarjeta interfaz
- WRD_412 = 0000 0001
WRD_412.01 a 1: Defecto de inicializacin de la tarjeta interfaz
- WRD_412 = 0000 0002
WRD_412.02 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la lnea de comandos de rels - WRD_412 = 0000 0004
K11 - K12
WRD_412.03 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente
- WRD_412 = 0000 0008
WRD_412.04 a 1: Incoherencia de datos se ha detectado en el K13 - K14 rel de control - WRD_412 = 0000 0010
de lnea
WRD_412.05 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente
- WRD_412 = 0000 0020
WRD_412.06 a 1: Incoherencia detectada en el funcionamiento de la inhibicin de - WRD_412 = 0000 0040

protectores
WRD_412.07 a 1: Incoherente de datos de seguridad detectados en la lnea
- WRD_412 = 0000 0080
WRD_412.08 a 1: Una incoherencia ha sido dectectada en KM1 - KM2
- WRD_412 = 0000 0100
WRD_412.09 a 1: Los datos enviados por el KM1 - KM2 contractores no es coherente
- WRD_412 = 0000 0200
WRD_412.10 a 1: La trajeta Interfaz ha detectado un defecto Watchdog
- WRD_412 = 0000 0400
WRD_412.11 a 1: Se ha detectado un fallo de las alimentaciones de la tarjeta interfaz
- WRD_412 = 0000 0800
WRD_412.12 a 1: Defecto Rel Seguridad Brazo Despejado
- WRD_412 = 0000 1000
WRD_412.13 a 1: Un corto circuito se ha detectado sobre las salidas de usuario de la - WRD_412 = 0000 2000
tarjeta int
WRD_412.14 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD_412 = 0000 4000
interfaz
WRD_412.15 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD_412 = 0000 8000
interfaz
WRD_412.16 a 1: Parada de emergencia de la consola
- WRD_412 = 0001 0000
WRD_412.17 a 1: Parada de Emergencia Perifrico Pulsada
- WRD_412 = 0002 0000
WRD_412.18 a 1: Parada de Emergencia Perifrico Pulsada
- WRD_412 = 0004 0000
WRD_412.19 a 1: Parada de Emergencia Prensa
- WRD_412 = 0008 0000
WRD_412.20 a 1: Lnea de seguridad K13-K14 abierta
- WRD_412 = 0010 0000
WRD_412.21 a 1: Lnea de seguridad K13-K14 abierta
- WRD_412 = 0020 0000
WRD_412.22 a 1: Protector prensa abierto
- WRD_412 = 0040 0000
WRD_412.23 a 1: Lnea de protectores abierta
- WRD_412 = 0080 0000
WRD_412.24 a 1: Lnea de protectores abierta
- WRD_412 = 0100 0000
WRD_412.25 a 1: Boton de validacin aflojado
- WRD_412 = 0200 0000
WRD_412.26 a 1: Lnea de seguridad KM1 - KM2 abierta
- WRD_412 = 0400 0000
WRD_412.27 a 1: Potencia No Rearmada
- WRD_412 = 0800 0000
WRD_412.28 a 1:
- WRD_412 = 1000 0000
WRD_412.29 a 1:
- WRD_412 = 2000 0000
WRD_412.30 a 1:
- WRD_412 = 4000 0000
WRD_412.31 a 1:
- WRD_412 = 8000 0000
WRD_413: reservado
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WRD_414: Prensa
WRD_414.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO
- WRD_414 = 0000 0001
WRD_414.01 a 1: Puerta cerrada
- WRD_414 = 0000 0002
WRD_414.02 a 1: Molde cerrado
- WRD_414 = 0000 0004
WRD_414.03 a 1: Abertura parcial alcanzada
- WRD_414 = 0000 0008
WRD_414.04 a 1: Molde abierto
- WRD_414 = 0000 0010
WRD_414.05 a 1: Expulsores dentro
- WRD_414 = 0000 0020
WRD_414.06 a 1: Expulsores fuera
- WRD_414 = 0000 0040
WRD_414.07 a 1: Fin del movimiento del noy 1 en posicin 1
- WRD_414 = 0000 0080
- WRD_414 = 0000 0100
- WRD_414 = 0000 0200
- WRD_414 = 0000 0400
WRD_414.11 a 1: Pieza mala
- WRD_414 = 0000 0800
WRD_414.12 a 1: Toma pieza en el molde
- WRD_414 = 0000 1000
WRD_414.13 a 1: Autorizacin ciclo prensa (VCM)
- WRD_414 = 0000 2000
WRD_414.14 a 1: Robot en el eje mquina
- WRD_414 = 0000 4000
WRD_414.15 a 1: Reset memoria pieza
- WRD_414 = 0000 8000
WRD_414.16 a 1: Pieza Fabricada
- WRD_414 = 0001 0000
WRD_414.17 a 1: Prensa en defecto
- WRD_414 = 0002 0000
WRD_414.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parmetro 5.0.1)
- WRD_414 = 0004 0000
- WRD_414 = 0008 0000
WRD_414.20 a 1: Salida VCM efectiva
- WRD_414 = 0010 0000
WRD_414.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa
- WRD_414 = 0020 0000
WRD_414.22 a 1: Orden de modo Sin robot
- WRD_414 = 0040 0000
WRD_414.23 a 1: Prensa en modo Sin robot
- WRD_414 = 0080 0000
WRD_414.24 a 1: Toma prdida en el molde
- WRD_414 = 0100 0000
WRD_414.25 a 1: Instruccin " Autorizacin ciclo prensa " descodificada (VCM)
- WRD_414 = 0200 0000
WRD_414.26 a 1: Puerta abierta
- WRD_414 = 0400 0000
WRD_414.27 a 1: Memorizacin del flanco positivo de la seal Molde cerrado
- WRD_414 = 0800 0000
WRD_414.28 a 1: Espera molde abierto
- WRD_414 = 1000 0000
WRD_414.29 a 1: Simulando ciclo prensa
- WRD_414 = 2000 0000
WRD_414.30 a 1: Orden de simulacin del ciclo prensa
- WRD_414 = 4000 0000
WRD_414.31 a 1: Robot sobre una prensa
- WRD_414 = 8000 0000
WRD_415: reservado
WRD_416: Estado de las teclas Start
Versin 2.4 |->
WRD_416.13 a 1: Botn de activacin de los desplazamientos
- WRD_416 = 0000 2000
WRD_416.14 a 1: Start proporcionado por la prensa (E17)
- WRD_416 = 0000 4000
WRD_416.15 a 1: Botn Start de la consola
- WRD_416 = 0000 8000
WRD_417W: Nmero de sonido del buzzer
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Versin 2.4 |->
WRD_418: Estado de las levas de inicializacin

WRD_418.00 a 1: Eje 0 sobre su leva de inicializacin
- WRD_418 = 0000 0001
- WRD_418 = 0000 0002
- WRD_418 = 0000 0004
WRD_420: Nmero del SP codificado en las entradas
WRD_421: Nmero del PRG codificado en las entradas
WRD_422: Deteccin de los ejes conectados al robo
WRD_423: Estado de la inicializacin de los ejes

- WRD_423 = 0000 0001
WRD_423.01 a 1: Eje 1 inicializado
- WRD_423 = 0000 0002
- WRD_423 = 0000 0004
WRD_424W: Solicitud de inicializacin de los ejes

WRD_424.00 a 1: Solicitud de inicializacin del eje 0
- WRD_424 = 0000 0001
- WRD_424 = 0000 0002
- WRD_424 = 0000 0004
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Versin 2.4 |->
WRD_425: Estado de las levas de sobrecarrera

WRD_425.00 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido ms
- WRD_425 = 0000 0001
WRD_425.01 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido menos
- WRD_425 = 0000 0002
WRD_425.02 a 0: Eje 1 en sobrecarrera en sentido ms
- WRD_425 = 0000 0004
WRD_426: Estado de los ejes

WRD_426.29 a 0: Eje 02 preparado
- WRD_426 = 0000 0004
- WRD_426 = 0000 0002
- WRD_426 = 0000 0001
WRD_428: Estado de la consola

WRD_428.00 a 1: Consola en su soporte (ILS 1)
- WRD_428 = 0000 0001
WRD_428.01 a 1: Consola en su soporte (ILS 2)
- WRD_428 = 0000 0002
WRD_428.02 a 1: VAGV ok
- WRD_428 = 0000 0004
WRD_428.03 a 1: Inhibicin de los protectores
- WRD_428 = 0000 0008
WRD_428.04 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 1
- WRD_428 = 0000 0010
WRD_428.05 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 2
- WRD_428 = 0000 0020
WRD_428.06 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 2 bis
- WRD_428 = 0000 0040
WRD_428.07 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 1 bis
- WRD_428 = 0000 0080
WRD_428.11 a 0: Consola desconectada
- WRD_428 = 0000 0800
WRD_429W: Nmero del defecto prioritario en curso
WRD_430W a WRD_451: Reservado
WRD_452: Nmero de programa seleccionado para ser ejecutado
WRD_458W a WRD_460W: Reservado para la instruccin WRITE. Vase WRITE, pgina 53.
WRD_466W: Valor del KV robot
WRD_467W: Reservado
WRD_468: Modo ECO

WRD_468 = 0: Modo ECO parado
WRD_468 = 50: Modo ECO en curso
WRD_468 = 100: Modo ECO en funcionamiento
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Versin 2.4 |->
WRD_469: Valor del KV Eco de 1 a 1000
WRD_470: Reservado
WRD_471: Reservado
WRD_472W: Seleccin de un programa para ejecutar
WRD_473: Ordenes de toma pieza

WRD_473.00 a WRD_473.31 a 1: Ordenes de toma pieza de 0 a 31.
WRD_474: Ordenes de suelta pieza

WRD_474.00 a WRD_474.31 a 1: Ordenes de suelta pieza de 0 a 31.
WRD_475: Movimientos neumticos en modo manual - Brazo 1

WRD_475.00 a 1: Porta-prensin en posicin horizontal
- WRD_475 = 0000 0001
WRD_475.01 a 1: Porta-prensin en posicin vertical
- WRD_475 = 0000 0002
WRD_475.03 a 1: Rotacin 2 sentido +
- WRD_475 = 0000 0008
WRD_475.04 a 1: Rotacin 2 sentido -
- WRD_475 = 0000 0010
WRD_475.05 a 1: Rotacin 2 intermediaria
- WRD_475 = 0000 0020
- WRD_475 = 0000 0040
- WRD_475 = 0000 0080
WRD_475.08 a 1: Rotacin 3 intermedia
- WRD_475 = 0000 0100
WRD_475.09 a 1: Adelanto brazo
- WRD_475 = 0000 0200
WRD_475.10 a 1: Retroceso brazo
- WRD_475 = 0000 0400
WRD_475.11 a 1: Bajada brazo
- WRD_475 = 0000 0800
WRD_475.12 a 1: Subida brazo
- WRD_475 = 0000 1000
WRD_476: Movimientos neumticos en modo manual - Brazo 2

WRD_476.00 a 1: Porta-prensin en posicin horizontal
- WRD_476 = 0000 0001
WRD_476.01 a 1: Porta-prensin en posicin vertical
- WRD_476 = 0000 0002
- WRD_476 = 0000 0008
- WRD_476 = 0000 0010
WRD_476.05 a 1: Rotacin 2 intermediaria
- WRD_476 = 0000 0020
- WRD_476 = 0000 0040
- WRD_476 = 0000 0080
WRD_476.08 a 1: Rotacin 3 intermedia
- WRD_476 = 0000 0100
WRD_476.09 a 1: Adelanto brazo
- WRD_476 = 0000 0200
WRD_476.10 a 1: Retroceso brazo
- WRD_476 = 0000 0400
WRD_476.11 a 1: Bajada brazo
- WRD_476 = 0000 0800
WRD_476.12 a 1: Subida brazo
- WRD_476 = 0000 1000
WRD_477: Reservado
WRD_478: Reservado
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Pgina 72
Versin 2.4 |->
WRD_479: Solicitud de mando prensa

WRD_479.00 a 1: Solicitud de cierre del molde
- WRD_479 = 0000 0001
WRD_479.01 a 1: Solicitud de apertura del molde
- WRD_479 = 0000 0002
WRD_479.02 a 1: Solicitud de salida de los expulsores
- WRD_479 = 0000 0004
WRD_479.03 a 1: Solicitud de entrada de los expulsores
- WRD_479 = 0000 0008
WRD_479.04 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noys 1
- WRD_479 = 0000 0010
- WRD_479 = 0000 0020
- WRD_479 = 0000 0040
- WRD_479 = 0000 0080
WRD_481: Desplazamiento de los ejes 0 a 2

WRD_481.00 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido ms
- WRD_481 = 0000 0001
WRD_481.01 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido menos
- WRD_481 = 0000 0002
- WRD_481 = 0000 0004
- WRD_481 = 0000 0008
- WRD_481 = 0000 0010
- WRD_481 = 0000 0020
WRD_482: Reservado
WRD_483: Teclas personalizadas ON vlidas

WRD_483.00 a WRD_483.31 a 1: Teclas de 0 a 31.
WRD_484: Teclas personalizadas OFF vlidas
WRD_484.00 a WRD_484.31 a 1: Teclas de 0 a 31.
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Pgina 73
Versin 2.4 |->
WRD_485: Configuracin horizontal del joystick - Nmero del eje configurado

-1 indica que este movimiento no est configurado o que el joystick no est activado.
WRD_486: Configuracin vertical del joystick - Nmero del eje configurado
-1 indica que este movimiento no est configurado o que el joystick no est activado.
WRD_500 a WRD_502: posicin actual de los ejes de 0 a 2.
WRD_520 a WRD_522: velocidad actual de los ejes de 0 a 2.
WRD_540 a WRD_542: distancia de seguimiento de los ejes de 0 a 2.
WRD_556: Fecha actual (segundo)
WRD_557: Fecha actual (minuto)
WRD_558: Fecha actual (hora de 00 a 23)
WRD_559: Fecha actual (de 0:Domingo a 6:Sbado)
WRD_560: Fecha actual (da de 1 a 31)
WRD_561: Fecha actual (mes de 1 a 12)
WRD_562: Fecha actual (ao de 00 a 99)
WRD_563: reservado
WRD_564: Prensa - Tiempo min de intervencin (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)
WRD_565: Prensa - Tiempo medio de intervencin (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)
WRD_566: Prensa - Tiempo max de intervencin (de MO a VCM) - Tpo max (MO-VCM)
WRD_567: Prensa - Tiempo de intervencin actual (de MO a VCM) - ltimo Tpo (MO-VCM)
WRD_568: Prensa - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a attesa MO) - T.min(VCM-attesa MO)
WRD_569: Prensa - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a attesa MO) - T.med(VCM-attesa MO)
WRD_570: Prensa - Tiempo max del ciclo robot (de VCM a attesa MO) - T.max(VCM-attesa MO)
WRD_571: Prensa - Tiempo del ltimo ciclo robot (de VCM a attesa MO) - T.ult(VCM-attesa MO)
WRD_572: Prensa - Tiempo min del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)
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Pgina 74
Versin 2.4 |->
WRD_573: Prensa - Tiempo medio del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)
WRD_574: Prensa - Tiempo mas del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)
WRD_575: Prensa - Tiempo del ltimo ciclo aplicacin (de MO a MO) - ltimo Tpo (MO-MO)
WRD_598: Tiempo auto desde el ltimo arranque del ciclo (en segundos) - T.auto ltimo arr.
WRD_599: Tiempo total en auto desde la ltima conexin (en segundos) - T.auto lt. C/tensin
WRD_600: Tiempo transcurrido desde la ltima parada (en segundos) - T. pa lt. pa ciclo
WRD_601: Tiempo total de parada desde la ltima conexin (en segundos) - T.pa lt. c/tensin
WRD_602: Tiempo que hace que el robot entr en fallo - T.Defec lt. pa ciclo
WRD_603: Tiempo total de fallo desde la ltima conexin (en segundos) - T.Def. lt. C/tensin
WRD_604: Tiempo de funcionamiento desde la ltima conexin (en segundos) - T.Func lt. C/tensin
WRD_605: Tiempo total de funcionamiento - T.total C/tensin-mn
WRD_606: Tiempo que queda antes del fin de produccin - Tpo fin produccin
WRD_607: Valor instantneo del reloj sistema en ms
WRD_612 a WRD_643: Nmero de maniobras de de toma pieza de 0 a 31.
WRD_644 a WRD_675: Nmero de maniobras de las acciones usuario ON de 0 a 31.
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Versin 2.4 |->
WRD_676 a WRD_689: Nmero de maniobras

Brazo 1
Brazo 2
WRD_676: Subida
WRD_683: Subida
WRD_677: Retroceso
WRD_684: Retroceso
WRD_678: Rotacin 1
WRD_685: Rotacin 1
WRD_679: Rotacin 2
WRD_686: Rotacin 2
WRD_680: Tope rotacin 2
WRD_681: Rotacin 3
WRD_688: Rotacin 3
WRD_709W a WRD_711W: Distancia recorrida desde el ltimo mantenimiento en metros para los ejes 0 a 2
WRD_712W a WRD_724W: Reservado
WRD_725 a WRD_727: Distancia total recorrida en metros para los ejes 0 a 2
WRD_746: Estado del bus CAN 1
WRD_747: Carga del bus CAN 1
WRD_748: Estado del bus CAN 2
WRD_749: Carga del bus CAN 2
WRD_750: Estado de los buses Ethernet CPU
WRD_751: Historial del bus Ethernet 1 CPU
WRD_752: Historial del bus Ethernet 2 CPU
WRD_753: Estado de los buses Ethernet Consola
WRD_754: Historial del bus Ethernet 1 Consola
WRD_755: Historial del bus Ethernet 2 Consola
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Programacin Touch 2 - Programaciones particulares
Versin 2.4 |->
VII - PROGRAMACIONES PARTICULARES

VII - 1. La tabla de gestin de produccin
VII - 1. 1. Utilizacin
La tabla es accesible en el entorno Produccin. Muestra el contenido de words que pueden leerse y modificarse directamente
seleccionando la casilla de la tabla. Algunos words, como los words sistemas, son valorizados por el sistema, y otros son
valorizados por el programa. La configuracin de esta tabla se describe en: Personalizar la tabla pgina 80.
VII - 1. 2. Tabla por defecto
Ajuste Produccin
Piezas a fabricar
Rechazos en inicio
Frec. Extracciones
Nm piezas/1 inyect.
WRD_194
*WRD 204
WRD 342
WRD 343
*WRD 214
Fin de ciclo
WRD_195
Piezas buenas
Piezas malas
*WRD 193
*WRD 192
Piezas producidas
WRD_196
Nm. piezas buenas
Nm piezas malas
Tpo fin produccin
WRD 212
WRD 213
WRD 606
Ciclos fuera prensa

WRD_197
T.min(VCM-attesa MO)
T.med(VCM-attesa MO)
T.max(VCM-attesa MO)
T.ult(VCM-attesa MO)
Intervenc. en
prensa
WRD_198
Tiempo ciclo
Aplicacin
WRD_199
WRD 568
WRD 569
WRD 570
WRD 571
Tpo min (MO-VCM)
Tpo medio (MO-VCM)
Tpo max (MO-VCM)
ltimo Tpo (MO-VCM)
WRD 564
WRD 565
WRD 566
WRD 567
Tpo min (MO-MO)
Tpo medio (MO-MO)
Tpo max (MO-MO)
ltimo Tpo (MO-MO)
WRD 572
WRD 573
WRD 574
WRD 575
T.auto ltimo arr.
T.auto lt. C/tensin
T.total C/tensin-mn
WRD 598
WRD 599
WRD 605
T. pa lt. pa ciclo
T.pa lt. c/tensin
WRD 600
WRD 601
Los clculos descritos a continuacin no se realizan si WRD 214 = 0 (divisiones par 0).
Lnea 1: Ajuste Produccin
- Piezas a fabricar (wrd 204):

Cuando se alcanza el valor indicado (wrd 204 = wrd 212 / wrd 214), el robot efecta un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio (wrd 342): Nmero de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Frec. Extracciones (wrd 343): Frecuencia a la que se extraen los moldes para control. Imagen del valor indicado en
la Descarga Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Nm piezas/1 inyect.: Nmero de piezas por inyectada.
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Lnea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas (wrd 193): Permite indicar el nmero de piezas buenas para el que el robot efectuar un fin de ciclo.
El wrd 193 puede ser sustituido por cualquier otro word, de wrd 0 a wrd 199. La secuencia debe describirse en el
programa.
STEP n
SET WRD 100 = WRD 212
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214
IF WRD 193 = WRD 100
SET WRD 0402.17
END IF
N de piezas buenas -> wrd 100
Conversin moldes / piezas

Si se alcanza el nmero de piezas buenas
Orden de fin de ciclo
- Piezas malas (wrd 192): Permite indicar el nmero de piezas malas para el que el robot efectuar un fin de ciclo. El
wrd 192 puede ser sustituido por cualquier otro word, de wrd 0 a wrd 199. La secuencia debe describirse en el
programa.
STEP n
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214
IF WRD 192 = WRD 100
SET WRD 0402.17
END IF
N de piezas malas -> wrd 100
Conversin moldes / piezas

Si se alcanza el nmero de piezas malas
Orden de fin de ciclo
Lnea 3: Piezas producidas

- Nm. piezas buenas (wrd 212): Nmero de piezas buenas. Incrementado automticamente por el robot cuando no
est configurado en E17: 5.4.2 = Sin mando.
- Piezas malas (wrd 213): Nmero de piezas malas. Incrementado automticamente por el robot cuando no est
configurado en E17: 5.4.2 = Sin mando.
- Tpo fin produccin (wrd 606): Tiempo en segundos para alcanzar el nmero de piezas a hacer (wrd 204) Es calculado
automticamente por el robot cuando no est configurado en E17: 5.4.2 = Sin mando. El clculo es:
(Piezas a hacer - (N de piezas buenas x N de piezas / 1 inyect.) ) x Tiempo medio (MO-MO)
Es decir: (wrd 204 - ( wrd 212 x wrd 214)) x wrd 573
Lnea 4: Ciclos fuera prensa
Tiempos medidos entre VCM " Autorizacin ciclo prensa " y espera MO " Espera fin ciclo prensa ".
- T.min (wrd 568): tiempo mnimo medido
- T.med (wrd 569): tiempo medio medido
- T.max (wrd 570): tiempo mximo medido
- T.ult (wrd 571): tiempo medido en el ltimo ciclo
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Lnea 5: Intervenc. en prensa
Tiempos medidos entre MO " Molde abierto " y VCM " Autorizacin ciclo prensa "
- ltimo Tpo (wrd 567): tiempo medido en el ltimo ciclo
Lnea 6: Tiempo ciclo Aplicacin
Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"

- ltimo Tpo (wrd 575): tiempo medido en el ltimo ciclo
Lnea 7:
- T.auto ltimo arr. (wrd 598): Tiempo de funcionamiento en auto desde el ltimo arranque del ciclo
- T.auto lt. C/tensin (wrd 599): Tiempo total en auto desde la ltima conexin
- T.total C/tensin-mn (wrd 605): Tiempo total de funcionamiento
Lnea 8:
- T. pa lt. pa ciclo (wrd 600): Tiempo transcurrido desde la ltima parada

- T.pa lt. c/tensin (wrd 601): Tiempo total de parada desde la ltima conexin
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VII - 1. 3. Personalizar la tabla

La tabla puede personalizarse. Dicha personalizacin slo es vlida para el programa con el que est relacionado.
Para personalizar la tabla:
Seleccione la casilla en cuestin

Introduzca el word adecuado
Elija, en su caso, un formato de visualizacin:
signed integer para mostrar un entero. Entonces, se mostrar el contenido del word sin formateo particular.
,Utilice esta opcin para cancelar un formateo

ms -> hh:mm:ss. La visualizacin ser en "horas": minutos: segundos", considerando que el valor del wrd est
milsimas de segundo.
ms -> seconds. La visualizacin sera en segundos, considerando que el valor del wrd est milsimas de segundo.
Aparecer el smbolo "s".
ms -> ms. El valor del word no se convierte. Aparecer el smbolo "ms".
1/10 mm -> mm. La visualizacin sera en milmetros, considerando que el valor del wrd est dcimas de milmetro.
Aparecer el smbolo "mm".
seconds -> hh:mm. La visualizacin ser en "horas": minutos", considerando que el valor del wrd est en segundos.
seconds -> dd:hh. La visualizacin ser en "das": horas", considerando que el valor del wrd est en segundos.
; Autorizar la modificacin de este valor durante la produccin. Active la casilla para autorizar la modificacin (un
asterisco deber preceder entonces al word)
En cada casilla, se puede mostrar hasta 20 caracteres. Los words que posean designaciones de ms de 20 caracteres
quedarn truncados durante la visualizacin.
La primera columna de la tabla se considera como una columna de ttulos. Por eso, slo se muestra la designacin del
word.
Este icono permite en todo momento restituir la tabla por defecto
Este icono permite guardar las modificaciones introducidas en la tabla
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Pgina 80
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VII - 2. Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones

VII - 2. 1. Subprogramas de colocacin
Definicin
Los subprogramas de colocacin permiten declarar simplemente paletizaciones de piezas. Su estructura es secuencial pero
conlleva, adems de los pasos 0 a 999, una zona de encabezamiento. Este encabezamiento describe la organizacin de la
paleta (caractersticas de colocacin, posicin de las piezas).
Vase Colocaciones regulares - Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos, pgina 83

Sintaxis de llamada:
SP 20 N Lx o SP 20 I Lx (N significa Normal y I significa Inverso).

La seleccin " inverso " permite ejecutar el programa de forma opuesta a la declaracin inicial (apilamiento o desapilamiento).
En modo ejecucin " normal ", el contador de colocacin incrementa antes del clculo de las distancias. En modo ejecucin
" inverso ", el clculo de las desviaciones se efecta antes de la reduccin del contador.
Instrucciones especficas
Para que los desplazamientos de los ejes en los SP de colocacin tengan en cuenta las distancias entre piezas y el contador
de colocacin, hay que utilizar las instrucciones del tipo Eje.STK xxxx, donde xxxx son valores absolutos que definen la
posicin de la primera pieza colocada cuando el contador de colocacin es igual a 1.
Las funciones en " fin de capa " o pila (Bit 50 en los ejemplos) y en " fin de paleta " (Bit 100 en los ejemplos) en el
encabezamiento de los SP de colocacin son:
activan en cuanto se ejecuta el SP de colocacin,
memorizan despus de la ejecucin del SP de colocacin.
Por tanto, si es necesario, hay que poner estas funciones a cero 0 despus de haberlas utilizado en el programa.
En "fin de paleta", la funcin "fin de capa o pila" no est activada (bit 100=1 y bit 50=0 en el ejemplo).
Hay 2 operaciones especficas de las colocaciones disponibles:
INC.STK: Incremento del contador del subprograma de colocacin en curso.
DEC.STK: Disminucin del contador del subprograma de colocacin en curso.
Estas dos instrucciones no tienen ningn operando nmero. Slo se utilizarn en los subprogramas de retorno al origen
SR. El contador incrementado o reducido ser el del subprograma en curso en el momento de la orden de SR.
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VII - 2. 2. Contadores de colocacin
Cada vez que se ejecuta un subprograma de colocacin, el contador asociado al mismo se incrementa desde que se
entra en el subprograma. Cuando es igual al nmero de piezas que se van a colocar, el contador se pone a 1 en la
siguiente ejecucin.
Este contador permite al robot calcular la posicin de la pieza que debe paletizar. El nmero del contador asociado al
subprograma de colocacin consta del nmero del subprograma de colocacin.
El contador del subprograma de colocacin nmero 41 es: CNT 041
El contador de colocacin es puesto a 0 si se produce un retorno al origen TOTAL. Un retorno al origen simple no tiene
consecuencias para la colocacin si no est programado.
VII - 2. 3. Bits sistema relativos a las colocaciones
Bits
sistema
Bits imagen de los bits sistemas, a consultar en

modo monitor*
Funcin
SPP1
SPP2
SPP3
BIT 200
= 1 si ejecucin inversa de la colocacin
BIT 360
BIT 369
BIT 378
BIT 201
= 1 si fin de capa o fin de pila
BIT 361
BIT 370
BIT 379
BIT 202
= 1 si fin de paleta
BIT 362
BIT 371
BIT 380
BIT 203
= 1 si fila impar en curso
BIT 363
BIT 372
BIT 381
BIT 204
= 1 si columna impar en curso
BIT 364
BIT 373
BIT 382
BIT 205
= 1 si capa impar en curso
BIT 365
BIT 374
BIT 383
BIT 206
= 1 si pieza impar en curso (contador del SP de

colocacin)
BIT 366
BIT 375
BIT 384
BIT 207
=1 si ejecucin de una colocacin en curso
BIT 367
BIT 376
BIT 385
BIT 208
= 1 si fin de fila o fin de columna
BIT 368
BIT 377
BIT 386
BIT 209
= 1 si retorno al origen TOTAL en curso:

Dado que un R.O TOTAL tiene la particularidad de poner a 0 los contadores de colocacin, el test de ese bit
permite entonces orientar el programa hacia las operaciones necesarias para reanudar la colocacin desde
el principio (evacuacin de la paleta por ejemplo).
BIT 218
= 1 si fin de produccin en curso.
* : como los bits sistemas utilizados son los mismos sea cual sea el SPP en el que se encuentran y dado que puede
haber 2 SPP activos al mismo tiempo, la consulta de estos bits sistemas en modo monitor no es significativa. Por ello,
hay que consultar los bits imagen correspondientes.
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VII - 2. 4. Colocaciones regulares - Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos
Paletizacin a realizar
16
10
4
13
7
1
14
8
2
100
m
olu
na
l
Co
um
na
15
9
3
Pila 3
18
12
6
17
11
5
Fila 2
200
Fila 1
Capa 1
50
Organigrama del PRG
SPP 81
Fin de paleta? SI
BIT 100
Toma pieza en el
molde
Colocacin en la
cinta
Contenido de los pasos del PRG:

STEP 000
SR00
STEP 001
IF BIT 100
SPP 81
STEP 001
SP 1 L00
STEP 002
SP 02 L00
STEP 003
END
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Avance cinta
+ RST BIT 100
SP01
SP02
Programacin de la colocacin
Encabezamiento del Subprograma de colocacin SP41:
Colocacin Normal
por capas
Apilado
Apilado por filas
Eje para las separaciones en fila . . . . . . . . . X
Nmero de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . 03
Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . -100.0
Eje para las separaciones en columna . . . . Y
Nmero de piezas en columna 1 . . . . . . . . . 02
Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . -200.0
Eje para las separaciones de capas . . . . . . Z
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Separacion entre Capas . . . . . . . . . . . . . . . 0050.0
Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 050
Mando fin de paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 100
Pgina 83
Versin 2.4 |->
Contenido de los pasos del SP41:

STEP 000
Porta prensin horizontal
X.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
Y.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
Posicin de la
pieza 1 por
aprender
STEP 001
Z.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
STEP 002
Suelta pieza 1
STEP 003
Z.ABS 100 P10 Brazo 1 arriba
STEP 004
END
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Pgina 84
Versin 2.4 |->
VII - 3. Las designaciones personalizadas

VII - 3. 1. Descripcin
Las designaciones son textos asociados a:
los parmetros de ciclo.
les entradas.
las salidas.
los bits.
los words.
los temporizadores.
los contadores.
los warnings.
los fallos.
Su tamao es de 40 caracteres mximo.
Existen por defecto designaciones estndar. No obstante, se pueden personalizar. Tambin se pueden crear. Son, entonces,
designaciones personalizadas.
Existen 2 tipos de designaciones personalizadas:
Las designaciones personalizadas en el robot. Estas designaciones son comunes para todos los programas presentes
en el robot.
Las designaciones personalizadas en el programa. Estas designaciones son propias de un programa.
VII - 3. 2. Prioridad de visualizacin
Para una misma variable se puede tener 3 designaciones diferentes. La designacin mostrada en la consola ser :
La designacin personalizada en el programa, si existe.

Si no:
La designacin personalizada en el programa, si existe.
Si no:
- La designacin estndar, si existe.
VII - 3. 3. Acceso a las designaciones del robot
A partir de la pgina de acceso del entorno, seleccione este icono.
VII - 3. 4. Acceso a las designaciones del programa

A partir de la pgina de edicin del programa, seleccione este icono.
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Pgina 85
Versin 2.4 |->
VII - 3. 5. Editar las designaciones
Restituir la designacin
por defecto de la
designacin
seleccionada
Restituir todas las

designaciones por
defecto
Guardar las modificaciones
Modificar la designacin
seleccionada
Cortar la designacin
seleccionada
Pegar el prensapapeles
en la designacin
seleccionada
Copiar la designacin
seleccionada
Una designacin personalizada va seguida de una letra entre parntesis:

(R) para una designacin personalizada en el robot
(P) para una designacin personalizada en el programa
P0000(R)
Designacin personalizada en el robot
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Pgina 86
Versin 2.4 |->
VII - 4. Medida de tiempo

Se puede conocer el tiempo transcurrido entre 2 sucesos del siguiente modo:
STEP n
...
Memorizacin 1 del valor del reloj sistema
STEP n+1
...
STEP n+2
Memorizacin 2 del valor del reloj sistema
STEP n+3
SET WRD 101 - WRD 100
Clculo del tiempo transcurrido
STEP n+4
El WRD_102 contiene el tiempo transcurrido en ms

entre el paso n y el paso n+3
...
STEP n+n
END
, El valor medido puede visualizarse con la instruccin WRITE:

STEP n+5
STEP n+6
WRITE El tiempo transcurrido es de: %d
...
Valorizacin de la palabra 1 de la instruccin WRITE
Visualizacin en pantalla del tiempo transcurrido en ms
STEP n+n
END
Vase WRITE, pgina 53.
DD0000347002 - 24/2/2010
Pgina 87
Programacin Touch 2 - ndice
Versin 2.4 |->
ABSoluto, instruccin de desplazamiento, 25

Accin personalizada, 37
Acciones de usuario ACT, 37
Aceleracin (ACC), 31
Acercamiento lento, 27
Aprendizaje, Operando TEACH 1
Autorizacin ciclo prensa, 38
Autorizacin de fin de apertura, 38
Colocaciones 81
RELativo, 33
Rotacin 2, 36
Rotacin 3, 36
sensor de reduccin de velocidad, 27

SLA SLow speed Approach, 27
SP de colocacin, 34
SP, instruccin, 39
SR, instruccin, 40
STK (STac King), 34
Suelta pieza, 36
Duracin del paso no controlada, 42
ELSE, instruccin, 47
End IF, instruccin, 45
EPS, 1
Espera fin ciclo prensa, 38
Espera fin de ciclo robot, 38
Fin de Acercamiento Lento, FAL, 27, 28

FREE, movimiento liberado, 35
GOTO, 42
IF, instruccin, 45
KV, 29, 31
Labels (etiquetas) "L" y "R", 41

Los mandos de expulsores, 38
Los mandos de noyos, 38
Mandos neumticos biestables, 36

movimiento liberado (FREE), 35
Opciones de ciclo, 1
Operandos, especificidades, 23
Paletizacin 81
Parada velocidad lenta, 27, 28
Porta prensin vertical, 36
posiciones notables, 2
DD0000347002 - 24/2/2010
TEACH, 1
TOLerancia, 26
Toma pieza, 36
vacuostatos numricos, 3
Velocidad programada (VEL), 29, 30
WAIT (instruccin de temporizacin), 44

WAIT BIT, temporizacin, 43
WAIT IN, temporizacin, 43
WAIT OUT, temporizacin, 43

DD 00003470 XX

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DD 00003470 XX

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Versin 2.

Copyright SEPRO ROBOTIQUE, 2010, derechos reservados.

Definicin de los apartados especiales utilizados en el folleto:

Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.

Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.

Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido

Versin 2.4 |->

II - Estudio de un ejemplo de aplicacin

III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 12

IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 16

V - Las instrucciones de programacin

Especificidades de los operandos_________________________________________ 23

Versin 2.4 |->

Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido

Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 38

VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 56

VII - Programaciones particulares

VII - 1. La tabla de gestin de produccin ___________________________________ 77

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.4 |->

Es aconsejable haber ledo previamente el folleto Utilizacin.

I - 2. Los parmetros de ciclo

Para crear un EPS:

I - 5. Las opciones del ciclo

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2010

Las posiciones notables pgina 2.

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.4 |->

I - 5. 2. Las posiciones notables

Posicin brazo 1 fuera molde

Posicin brazo 1 arriba

Posicin rotacin vertical obligatoria Brazo 1

Posicin X de la leva eje mquina

Posicin Y de la leva eje mquina

Posicin Z de la leva eje mquina

Posicin espera desplazada Prensa1

Posicin de cambio de til

Posicin de la leva ZBD

Desplazamiento del eje X a la posicin Eje Mquina, es decir, a la posicin

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2010

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.4 |->

I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Vacuostato numrico sin control

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2010

I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numricos

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.4 |->

I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos

Tiempo de pilotaje de la electrolvula para la subida del brazo 1 neumtico

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 1

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para avance

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 2

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 2

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para avance

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para

Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)

Optimizacin de los tiempos de desplazamiento

Valores posibles: De IN_0 a IN_127 y de IN_192 a IN_319