Sunteți pe pagina 1din 103

Bibliografie

1. Aron I. et al., Giromotoare electrice i giroscoape neconvenionale; Ed. Tehnic,


Bucureti, 1986.
2. Aron I. .a. Sisteme de navigaie aerospaial; Ed. Scrisul Romnesc, Craiova, 1989
3. Balaban Gh. Tratat de navigaie maritim; Ed. Sport-Turism, Bucureti, 1981.
4. Belea C. et al., Sisteme giroscopice i aplicaiile lor; Ed. Scrisul Romnesc, Craiova,
1986.
5. Boneagu R. Navigaie electronic. Navigaie ortodromic; Editura Direciei
Hidrografice Maritime, Constana, 2013
6. Bozianu F. Echipamente i sisteme de navigaie maritim, Ex Ponto, Constana, 2002
7. Bozianu F. Sisteme radioelectronice de navigaie; Academia Navala "Mircea cel Btrn",
Constana, 1993
8. Bozianu F. Sonda ultrason; "Mircea cel Btrn" Maritime Institute, Constana, 1982.
9. Bozianu F., Bozianu V. Tratat de echipamente de navigaie, Ex Ponto, Constana, 2007
10. Izet-nsalan, K. Sisteme de radionavigaie - ndrumar de laborator, Ovidius University
Press, Constana, 2006
11. Izet-nsalan, K., Pricop, C. Echipamente i sisteme integrate de navigaie - ndrumar de
laborator, Ovidius University Press, Constana, 2001
12. Lazarovici Th. Sisteme radiotehnice de navigaie; Institutul de marin "Mircea cel
Btrn", Constana, 1976
13. Ni M. M. .a. Navigaia inerial; Ed. Militar, Bucureti, 1971
14. Rogobete N. Instalaii moderne de radiolocaie; Ed. Militar, Bucureti, 1983
15. Rulea G. Radiolocaie;Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980
16. Voiculescu M. Lochul; "Mircea cel Btrn" Maritime Institute, Constana, 1981.
17. Voiculescu M. .a. Compase giroscopice; "Mircea cel Btrn" Maritime Institute,
Constana, 1977.
18. Voinea C. Radiolocaie naval; Ed. Militar, Bucureti, 1974
19. *** Gyrocompasses Systems KURS-3, KURS-4. Technical description.

GRI 4970
GRI 5543
GRI 5930
GRI 5960
GRI 5980
GRI 5990
GRI 6042
GRI 6780
GRI 7001
GRI 7030
GRI 7270
GRI 7430
GRI 7499
GRI 7950
GRI 7960
GRI 7980
GRI 7990
GRI 8000
GRI 8290
GRI 8390
GRI 8830
GRI 8930
GRI 8940
GRI 8970
GRI 9007
GRI 9610
GRI 9930
GRI 9940
GRI 9960
GRI 9990

Russian North West chain


Indian Calcutta chain
Canadian East Coast chain
Russian Northern chain
Russian/American chain (RAC)
Canadian West Coast chain
Indian Bombay chain
China South Sea chain (FERNS)
B chain (NELS)
Saudi Arabian South chain
Newfoundland East Coast chain
China North Sea chain (FERNS)
Sylt chain (NELS)
Russian Eastern chain
Gulf of Alaska chain
South East US chain
Mediterranean Sea chain
Russian European chain
North Central US chain
China East Sea chain (FERNS)
Saudi Arabian North chain
North West Pacific chain (FERNS)
Lessay chain (NELS)
Great Lakes chain
Ejde chain (NELS)
South Central US chain
Korea chain (FERNS)
West Coast US chain
North East US chain
North Pacific chain

EP

EE
p

T1

+
_

EI

+
+

+
_

SM

ED

MC

T2
T3

Fig. 6.5
p - unghiul de drum impus;
- unghiul de drum;
- unghiul de bandare al crmei;
N - nava;
EP - element proporional;
EI - element integral;
ED - element derivativ;
P - mrimea perturbatoare;

A - amplificator;
EE - element de execuie;
SM - servomotor;
R - reductor;
MC - main de crm;
C - crm;
T1, T2, T3 - traductoare cu selsine sau poteniometre

Fig. 1.2

Fig. 1.4

Fig. 1.5

t=0h
t=3h
W

t=6h

t = 18 h

t = 12 h

Fig. 1.6

Fig. 1.7

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Fig. 1.10

z
x

L
H

W
h
G

Fig. 1.11

M = V Hg gL cos = Sh Hg gL cos

(1.38)

h = 2 L tan .

(1.39)

M 2 SL Hg g
=
sin
H
H
2

p =

(1.40)

Bm = 2 SL Hg g
2

Bm
sin
H
sin
B
p = m
H .

p =

(1.41)

(1.42)

SM

GS

SM

Fig. 1.12
4

2
1

Fig. 1.13

Fig. 1.14

Fig. 1.16

Fig. 1.17
z
y
d

mg

Mz
S

M
H
Mx

Fig. 1.18

IV
III
VP

VP

VP

VI

VS

VII

VS
VT
VT

VIII

VD

VD
VS

VT

VT V
D
VP

V
VD D

VS

II
VP
VT

VS

VS

VT

VD

VS
VD

VT VD VP V V
D
P
IX
Fig. 1.19

1
3
2

Fig.1.20

N
Ng
v

Da

G
t cos
n
B
W

n sinD a

n cosD a

Fig. 1.21
z
y
H
x

Fy
ax

Fx

ay

Fig. 1.22
N

N
1

(a)

(b)

Fig. 1.24

2 1

(c)

> * , T0 > T* .
N c2

N c1

1
2

Fig. 1.25

< * , T0 < T* .
N c1

N c2

b
1

d
2

Fig. 1.26

N c2

N c1
b
i

1
2

Fig. 1.28
N

N c1
b
i

1
2

Fig. 1.29
Zn

Zn

y
My

My
W

Mv

Mv
Mh

Mh
Fy

Fx

Fx

Fy

y
mg

mg

Fig. 1.31

Fig. 1.42

Fig 1.45

LOCHUL
G
G G
va = vr + w
L
Vs =

2
p1
V
p
V2
+ z1 + 1 = 2 + z2 + 2

2g

2g

(4.1)
(4.2)
(4.4)

Fig. 4.1
p1
V2
p
H + s = 2 H +0
2g

p2 p1 Vs2
=
2g

(4.5)

p Vs2
=
2

Vs =

2 p

V2
p
V2
p1
H + s = 3 H + s

2g

2g
p3 = p1 ;
p = p2 p1 = p2 p3 .
d S
e=
Jdt
G JG
S = B d A

(4.6)
(4.7)
(4.8)
(4.9)

JG
JG
JG G JG
JG G
JG
B
d JG JG
B JG
B d A =
+ B d v d A =
d A B d v d A
dt S
t
t
S
S
S

JG
JG
G JG G
d B JG
B JG
e =
d A =
d A v v B dl
(4.10)
dt
t
S
S

S
Port

N
B

S
Fore

Aft

Starboard

e = v

Fig. 4.3
G JG G
JG G
v B dl = v E dl

(4.11)

e = v B sin ( v (B ) dl = v B l
M

e = v B l

T/R

(4.12)
(4.13)

B
R/T
vB

vA
w

Fig. 4.5

c w vR
c w vT
c + w + vB
fB = f0
c + w vA
c w + vA
c + w + vB c w + v A
f A = fB
= f0

c w vB
c + w v A c w vB
c w + vA
c+w

f A = f0
c + w vA
cw
f R = fT

c+w
c w + vA
2cv A
f D = f A f0 = f0

1 = f 0
cw
w v w
c + w vA

c 2 1 + A 1
c c
c

2v
f D = f0 A
c
fD c
vA =
2 fo

(4.14)
(4.15)
(4.16)
(4.17)
(4.18)

(4.19)
(4.20)

fD =

2 Vs f o
V
cos s f o
c
c

(4.21)

Vs

fo
fr

Fig. 4.6
c fD
sec
2 f0

Vs =

(4.22)

c fD
sec tan d
2 fo
Vs dVs

tan
Vs
Vs

dVs =

(4.23)
(4.24)

Vs

2
fo

fr2

fr1

fo

Fig. 4.7
f D' = f r1 f r 2 = f D1 f D 2 =

1 2 60o,

2 Vs
2 Vs
2 Vs
f o cos 1
f o cos( 2 ) =
f o ( cos 1 + cos 2 )
c
c
c
(4.26)
1 f D'
Vs = c
2 fo

cos 1 + cos 2 = cos( + ) + cos( ) = ( cos cos sin sin ) +


+ ( cos cos + sin sin ) = 2 cos cos
V M = V1 cos + V2 sin
VP = V1 sin V2 cos
t1

t1

t0

t0

= VM dt ; = VP dt

(4.27)

(4.28)
(4.30)
(4.31)

Fig. 4.8
N

VS

V1

VM

V2
E
VP

Fig. 4.9
GC

PG

Fig. 4.10

SONDA ULTRASON

c = 1410 + 4.21T 0.037 T 2 + 1.14 + 0.0175 H

(1)

1
2

Fig. 1

Fig. 2
l
ms =
= k B2
lo
B = Bm sin t

ms = k Bm2 sin 2 t =

1
k Bm2 (1 cos 2t ) = ms ,max (1 cos 2t )
2

Fig. 3

(2)
(3)

(4)

Fig. 4
z

h
l
x

Fig. 5
Fig. 6
In

L
T

GI

VE

VR

H1
H

Fig. 8

Fig .7

TA =
2

ct p
2

ct p L
1 2 2
H=
c t p L2
=
2
2 2
1
H = ct p
2

(5)

(5)
(7)

- 51 -

LUCRAREA NR. 6
GIROCOMPASUL
1. CONSIDERAII GENERALE
Girocompasul este utilizat pentru determinarea direciilor la bord, a
drumului navei i a relevmentelor.
Printre avantajele girocompasului, comparativ cu compasului magnetic, se
pot enumera:
1. indic Nordul adevrat (geografic) n locul Nordului magnetic;
2. indicaiile sale nu sunt influenate de cmpul magnetic i vibraii;
3. precizia este superioar.
Dezavantajele principale sunt: complexitatea constructiv, preul ridicat,
instalarea i ntreinerea complicat, consum de energie electric.
Funcionarea girocompasului se bazeaz pe proprietile giroscopului. n
1851, Leon Foucault arat posibilitatea utilizrii practice a giroscopului. Primul
patent de girocompas dateaz din 1905 i aparine lui Hermann Anschtz
(Germania). Giroscopul liber, datorit proprietii de inerie, i menine
neschimbat direcia axei principale n spaiu, fa de un triedru de referin
inerial. Din acest motiv, nu poate fi utilizat ca indicator de direcie pe suprafaa
Pmntului. Utilizndu-se precesia, un giroscop cu dou grade de libertate este
transformat ntr-un instrument a crui ax principal execut oscilaii
neamortizate n jurul meridianului. Prin amortizarea oscilaiilor i stabilizarea
axei n planul meridian se obine girocompasul. Schema bloc simplificat a unui
girocompas este reprezentat n fig. 1.
IR

SA

ST

PA

ES

SU

SOR

CEV

TS

TD

Fig. 1
Sursa de alimentare (SA) transform energia electric cu anumii
parametri de la bordul navei n energie electric cu ali parametri, necesar

- 52 -

alimentrii blocurilor funcionale ale girocompasului. Blocul de alimentare


conine un convertor de frecven, care permite alimentarea cu frecven ridicat
a giromotoarelor din girosfer. De asemenea, mai conine diferite blocuri
redresoare ce dau tensiunile necesare alimentrii blocurilor girocompasului.
Elementul sensibil (ES) este elementul principal al girocompasului.
Sistemul de urmrire (SU) este cuplat cu elementul sensibil i permite
urmrirea, vizualizarea i amplificarea indicaiilor elementului sensibil.
Indicaiile elementului sensibil preluate de sistemul de urmrire se pot transmite
n alte puncte, n vederea citirii sau prelucrrii lor. Aceasta se realizeaz cu
ajutorul blocului de transmisie sincron (TS).
Instalaia de rcire (IR) asigur eliminarea cldurii rezultate din frecrile
n lagre sau efectului Joule-Lentz.
Depirea temperaturii admisibile este semnalizat optic i acustic cu
ajutorul blocului de semnalizare a temperaturii (ST).
Sistemul de orientare rapid (SOR) a girocompasului mrete gradul de
amortizare a oscilaiilor girosferei, permind o stabilizare mai rapid a acesteia.
Blocul corector al erorii de vitez (CEV) elimin din indicaia
girocompasului eroarea de vitez. La repetitoare i la celelate dispozitive
periferice indicaia girocompasului nu va fi afectat de eroarea de vitez.
Repetitorul (R), pilotul automat (PA), trasatorul de drum (TD) sunt
dispozitive independente care se pot cupla la girocompas, prelucrnd informaia
dat de acesta.
2. DESCRIEREA GIROCOMPASULUI KURS 4
2.1 Aparatul principal
Constituie partea principala a instalaiei, fiind destinat s indice direcia
nordului adevrat i a drumului navei. De regul, aparatul principal se monteaz
ntr-un compartiment separat, n apropierea sau n centrul de giraie i de balans,
unde se produc cele mai mici vibraii ale corpului navei.
Acesta este format din:
- sfera giroscopic (girosfera);
- sistemul de urmrire;
- elemente exterioare;
- sistemul de orientare rapid.
2.2 Elementul sensibil
Elementul sensibil sau girosfera reprezint o sfer nchis etan compus
din dou emisfere n interiorul crora se afl:
- ansamblul giroscopic compus din dou giroscoape montate pe un suport
comun;
- amortizorul cu lichid;
- bobina pentru centrarea electromagnetic.
Giromotoarele sunt electromotoare asincrone trifazate cu rotorul n scurt
circuit, alimentate cu 120 V / 330 Hz.

- 53 -

Giromotoarele sunt executate astfel: rotorul este un inel masiv


confecionat din oel special, cu o nfurare n scurtcircuit de tipul colivie, care
se leag cu axul prin intermediul unei membrane elastice. n interiorul inelului cu
nfurarea n scurtcircuit este situat nfurarea statorului care se fixez pe
capacul carcasei giromotorului. Aceast construcie a giromotoarelor permite
obinerea unui moment de inerie al rotorului suficient de mare, la dimensiuni
relativ mici. Rotorul se monteaz n rulmeni cu bile speciale pentru viteze mari,
n carcasa giromotorului. Att rotorul separat ct i giromotorul asamblat se
supun unor echilibrri statice i dinamice foarte riguroase. Avnd turaia mare,
cca. 20000 rotaii/minut, rulmenii giromotoarelor se ung cu ulei special, aflat n
partea inferioar a sferei.
Giromotoarele sunt legate mecanic ntre ele printr-un dispozitiv
antiparalelogram astfel ca axele lor s formeze un unghi de 90 grade i s se
poat roti n plan vertical i n sensuri opuse cu acelai unghi
n fig. 2 este reprezentat schematic amplasarea giroscoapelor n interiorul
girosferei.

Fig. 2
Direciile N-S I E-V ale girosferei trec respectiv prin gradaiile 0-180 I
90-270 ale scrii trasate pe ecuatorul girosferei. Axele giroscoapelor snt
situate ntr-un plan paralel cu planul ecuatorial al elementului sensibil i sunt
orientate astfel: una pe direcia N-V a girosferei iar cealalt pe direcia NV-SE a

- 54 -

girosferei, fcnd fiecare un unghi de 45 cu direcia N-S a girosferei.


Giroscoapele snt legate ntre ele printr-un sistem de prghii iar legtura dintre
giroscoape i girosfer este fcut prin intermediul unor arcuri.
n partea inferioar a girosferei exist un orificiu care se nchide cu un
niplu special, servind pentru introducerea uleiului de ungere, pentru scoaterea
aerului i pentru umplerea girosferei cu hidrogen.
Hidrogenul cu care este umplut girosfera reduce frecarea giromotoarelor,
mpiedic oxidarea uleiului de ungere i a prilor interioare i mbuntete
condiiile de transfer de cldur.
Girosfera este compus din dou emisfere presate din alam. Pe partea
exterioar emisferele snt acoperite cu un strat de ebonit, cu excepia polilor i a
zonei ecuatoriale unde exist electrozi polari i cetura ecuatorial de contact,
confecionate dintr-un amestec de grafit i ebonit, servind pentru aplicarea
tensiunilor de alimentare a giroscoapelor i a bobinelor de centrare
electromagnetic.
Centura ecuatorial de pe emisfera inferioar este gradat de la 0 pn la
360, din dou n dou grade.Aceste gradaii ,care pot fi observate printr-o
fereastr de contro, ndeplinesc funcia de cadran ajuttor al girocompasului.
n partea superioar a girosferei pe suportul giroscoapelor este montat
amortizorul hidraulic destinat amortizrii oscilaiilor girocompasului.
Amortizorul este confecionat sub forma unui vas inelar ale crui
compartimente (nordic i sudic) sunt umplute cu lichid vscos i comunic ntre
ele prin dou tuburi: din cel inferior lichidul trece dintr-un compartiment n
cellalt, iar prin cel superior cicul aerul. Parametrii amortizorului i vscozitatea
lichidului se aleg astfel ca ntrzierea transvazrii n raport cu oscilaiile
girosferei s fie de aproximativ 90.Astfel n girosfer, n jurul axei E-V ia
natere un moment suplimentar de amortizare decalat cu 90 fa de momentul
creat de deplasarea centrului de greutate.Dup cum se tie din teorie, n acest caz
girosfera va executa oscilaii amortizate i se va orienta pe direcia meridianului.
Elementul sensibil i sfera de urmrire sunt plasate ntr-un rezervor
umplut cu lichid de suspensie. Frecarea dintre elementul sensibil lichid este
extrem de mic i apare doar n momentul iniial al rotirii elementului sensibil n
raport cu sfera de urmrire, deoarece ndat dup aceasta, sfera de urmrire
mpreun cu lichidul ncep s se roteasc urmrind exact elementul sensibil.
Pentru funcionarea normal a girocompasului, trebuie ca elementul
sensibil s fie centrat n sfera de urmrire., utilizndu-se n acest scop o bobin
electromagnetic.
Centrarea sferei giroscopice se realizeaz astfel:
Curentul alternativ monofazat de 120 V/ 330 Hz care trece prin bobin
produce un cmp magnetic alternativ ale crui linii de for se nchid prin corpul
metalic al sferei de urmrire, inducnd n aceasta cureni turbionari (Foucault).
Interaciunea dintre cmpul creat de curenii turbionari i cmpul bobinei
electromagnetice d natere unor fore electromagnetice rezultante, orientate spre

- 55 -

centrul sferei giroscopice. Descompunnd aceste fore n plan orizontal i vertical


se obtin componentele Fh i respectiv Fv. Dac sfera giroscopic se afla la distan
egal fa de pereii laterali ai sferei de urmrire, cale dou componente
orizontale Fh1 i Fh2 sunt egale, de semn contrar i se anuleaz reciproc. n caz
contrar, cnd sfera este mai aproape de peretele lateral, una din ele va fi mai mare
dect cealalt, rezultanta lor nu va mai fi egal cu zero i va mpinge sfera pn
la restabilirea egalitaii celor doua componente orizontale Fh1 i Fh2. Similar se
realizeaz centrarea pe vertical.
Bobina electromagnetic permite centrarea sferei giroscopice cu o precizie
de 2 mm la variaia temperaturii lichidului de suspensie n limitele 38 - 42C.
Alimentarea elementului sensibil cu curent trifazat se face direct prin
lichidul de suspensie care este un amestec de ap distilat, alcool (pentru a nu
nghea la temperatura de -20), glicerin (pentru mrirea greutii specifice),
borax (pentru a-i da propieti de conductivitate electric), formol (pentru a
mpiedica dezvoltarea microorganismelor n lichid). Aplicarea tensiunii de
alimentare se face n modul urmtor: pe suprafaa interioar a sferei de urmrire,
acoperit cu un strat izolant, exist trei electrozi conductori confecionai din
amestec de grafit i ebonit: un electrod polar superior, un al doilea inferior,
identic cu primul, i un al treilea n form de dou inele legate electric ntre ele i
dispuse de-a lungul ecuatorului. n dreptul acestor trei electrozi i sferei de
urmrire, se afl electrozii de pe girosfer. Curentul electric dintre electrozii
corespunztori ai sferei de urmrire i ai girosferei circul astfel (fig. 3):
a) faza I se aplic de la al patrulea inel (27) al colectorului la electrodul
superior al sferei de urmrire i prin lichidul de suspensie, la electrodul superior
al girosferei;
b) faza II se aplic de la al cincilea inel (28) al colectorului la electrodul
inferior al sferei de urmrire i prin lichidul de suspensie la electrodul inferior al
girosferei;
c) faza III se aplic de la al saelea inel (2) al colectorului la inelele
ecuatoriale ale sferei de urmrire i prin lichid la electrodul ecuatorial ale
girosferei;
d) la al doilea i al treilea inel al colectorului sunt conectai electrozii
sistemului de urmrire (30) i (31);
e) la primul inel (55) este legat dispozitivul de conectare-deconectare a
amortizorului.
Datorit faptului c distana dintre electrozii diferitelor faze este mult mai
mare dect distana dintre electrozii aceleiai faze, curenii care circul prin
lichidul de suspensie au pierderi foarte mici ntre faze.

- 56 -

Fig. 3
2.3. Sistemul de urmrire
Are rolul de a menine n permanen sincronismul dintre indicaiile
girosferei i ale sferei de urmrire la orice variaie sau schimbare a drumului
navei. Totodat, acesta asigur alimentarea cu curent electric a sferei giroscopice,
reducerea trepidaiilor prin suspensia n lichid a acesteia precum i transmiterea
la toi abonaii a indicaiilor de drum.
Sistemul de urmrire al compasului giroscopic KURS-4 este un sistem de
urmrire continuu, fiind format din:
- sfera de urmrire (SU);
- amplificatorul (A)
- electromotorul reversibil (M)
- selsinul transmitor (ST)
- selsinul azimutal (SA)

- 57 -

Sfera de urmrire constituie elementul principal al sistemului de urmrire.


Funcionarea sistemului de urmrire se bazeaz pe principiul punii
electrice rezistive Wheatstone (fig. 4).
Pe girosfer, diametral opui se gsesc electrozii E1 i E2, iar pe sfera de
urmrire - electrozii de urmrire EU1(30) i EU2(31) dispui fa n fa cu cei ai
girosferei. Rezistenele R1 i R2 ale lichidului de suspensie dintre electrozi sunt
egale ntre ele, constituind dou brae ale punii Wheatstone. Impedanele Z1, Z2
ale primarului transformatorului Tr, reprezint celelalte dou brae ale punii
fiind egale ntre ele, avnd o valoare fix. n aceast situaie puntea este n
"echilibru" adic potenialul punctului A este egal cu potenialul punctului B.
Alimentare punii se face n punctele C i D cu tensiunea de 120 V / 330 Hz
dintre fazele II (28) i III (29) ale convertizorului de alimentare, ca i nfurarea
de excitaie Iex a electromotorului bifazat reversibil ADP. n diagonala AB a
punii este conectat nfurarea de comand Ic a electromotorului reversibil, prin
condensatorul C care servete la defazarea cu 90 a curenilor din cele dou
nfurri i creaz cmpul magnetic rotativ necesar. Acesta este cuplat mecanic
cu selsinul transmitor care, prin transmisia sincron, acioneaz selsinul
azimutal cuplat mecanic cu sfera de urmrire.
La schimbarea drumului navei, sfera de urmrire rotindu-se o data cu
aceasta, dispare echilibrul braelor punii Wheatstone prin modificarea valorii
rezistenelor R1, R2 ale lichidului de suspensie dintre electrozii girosferei i ai
sferei de urmrire. Cnd nava gireaz la dreapta, rezistena R1 crete datorit
mririi distanei dintre electrozii E1 i EU1, iar R2 se micoreaz. Cnd nava
gireaz la stnga, fenomenul este invers.
A

Z1

R1
iC
C

D
C
R2

Z2

Fig. 4
n acest caz potenialul dintre punctele A i B ale punii nu mai este egal i
prin diagonala acesteia va circula un curent de comanda Iba respectiv Iab care va
roti electromotorul n sensul necesar pn la restabilirea echilibrului punii.
Acesta va roti mecanic selsinul transmittor cu valoarea unghiului de drum iar
selsinul azimutal va executa comanda primit electric, i va roti mecanic, cu
acelai unghi, sfera de urmrire (la stnga). n momentul n care electrozii de
urmrire se afla din nou fa n fa cu cei ai girosferei, puntea se echilibreaz,
electromotorul reversibil de execuie se oprete.
Sensibilitatea sistemului de urmrire este de cca. 0,5.

- 58 -

2.4. Instalaia de rcire


Funcionarea compasului giroscopic este legat de degajarea continu a
cldurii care determin ncalzirea lichidului de suspensie deci i schimbarea
densitii acestuia. Din acest cauz se schimb i pozitia girosferei n interiorul
lichidului (coboar), ceea ce influeneaz asupra preciziei indicaiilor.
Pe lng aceasta, suprancalzirea lichidului poate conduce la deteriorarea
nveliului din ebonit al sferei de urmrire i al girosferei, scond astfel
instalaia din funciune.
Sistemul de rcire este format din urmtoarele elemente (fig. 5):
- serpentina de rcire (2);
- pompa de rcire (12M);
- termostatul (3);
- blocul de semnalizare

Fig. 5
Apa distilat (1) rece este mpins de ctre pompa (12M) n serpen tina
fixat sub capacul vasului suport i scufundat n lichidu lui de suspensie al
girosferei.

- 59 -

Circulnd prin serpentin, apa rcete lichidul de suspensie, ntorcndu-se


pe tubulatur n pompa de unde este trimis iar n serpentina aparatului principal
(1M), executnd o circulaie permanent ntre pomp i serpentin.
n acest timp apa se ncalzete treptat i trebuie racit i ea. n acest scop
n pomp exista o serpentin din alam, legat la o magistral de ap (sau mai
multe) de la nav prin tubulatura (4). Dac pompa de rcire se defecteaz,
serpentina apara tului principal se poate lega direct la o magistral de ap a navei
pentru a asigura funcionarea n continuare a instalaiei. Rcirea se realizeaz cu
ap de mare (5).
Pentru controlul temperaturii lichidului de suspensie, pe capacul vasului
suport se monteaz un termometru al carui capat inferior se afl scufundat 10 15 mm n lichid, ntre doua bucle ale serpentinei de rcire.
n vederea asigurrii unei funcionari normale a girosferei, temperatura
lichidului de suspensie trebuie mentinut cu o precizie de 1C fa de valoarea
sa nominal care, la temocontactoarele cu mercur se afla n limitele +38C la
+42C
2.5. Blocul de semnalizare
Exist dou blocuri de semnalizare montate n cabina de navigaie
respectiv n comparimentul girocompasului.
Pe lng semnalizarea acustic a limitelor temperaturii lichidului de
suspensie, blocul semanlizeaza optic prin dou becuri cu neon abaterea de la
valoarea admisibil de curent din circuitele girosferei i sistemului de urmrire,
precum i desincronizarea sistemului de urmrire al girocompasului.
2.6. Repetitoarele de drum i pentru relevmente
Din punct de vedere al destinaiei i al principiului de construcie,
repetitoarele de drum i pentru relevmente nu au deosebiri eseniale.
Elementele componente ale repetitorului sunt introduse ntr-un corp
metalic, acoperit n partea superioar cu dou geamuri din sticl, prin care se
observ indicaiile celor dou roze de drum. Pe geamul exterior este fixat o
buca metalic ce servete pentru centrarea alidadei de relevare. Relevmentul
prova se citete pe cercul metalic al repetitorului gradat de la 0-180 n dreptul
indexului alidadei iar relevmentele adevrate se citesc prin alidad i roza interioar
a repetitorului. Orizontalitatea repetitorului este asigurat de contragreutatea din
font fixat n partea inferioar a repetitorului.
Roza de drum are 100 diviziuni de 0,1.fiecare, iar roza aproximativ are
36 diviziuni de 10.fiecare.
Printr-un angrenaj mecanic de roti dinate rozele sunt cuplate ntre ele
astfel ca raportul de transmisie s fie de 1:36. n dreptul liniei de credin fixat
pe directia 0 - 180 a cercului exterior (azimutal) al repetitorului, se citesc sutele
i zecile de grade pe roza precis.
Pe roza aproximativ, decalat cu 180 i gradat invers se afla scala de
relevare pentru citirile releventului adevrat, efectuate cu alidada cu lunet.

- 60 -

2.7. Alte elemente componente


Corectorul erorii de vitez este de tip mecanic, format din dou discuri
metalice montate excentric.
Transmisia sincron se realizeaz cu ajutorul selsinelor, informaiile
girocompasului fiind furnizate n toate punctele unde acestea sunt necesare.
Sistemul de orientare rapid se bazeaz pe obinerea unui cmp magnetic
creat de nite bobine, ce rotete girosfera n sensul dorit. Dac direcia nordului
adevrat este cunoscut, aducerea n meridian se realizeaz n aproximativ o or
de la pornire.
3. UTILIZAREA GIROCOMPASULUI
3.1. Pregatirea instalaiei n vederea pornirii
naintea fiecrei porniri se vor executa urmtoarele :
- verificarea cu atenie a fiecarui bloc component, a integritii
siguranelor, a becurilor precum i buna funcionare a acestora;
- verificarea rotirii uniforme a angrenajelor mecanice din blocurile
instalaiei;
- verificarea strngerii piulielor i a uruburilor i a montajului electric al
blocurilor;
- msurarea rezistenei de izolaie a cablurilor de conexiune;
- verificarea comutatoarelor de pornire;
- verificarea nivelului apei de rcire din pomp;
- verificarea nivelului lichidului de suspensie din vasul suport;
- verificarea existenei hrtiei i a penielor nregistratoare;
- verificarea periilor i inelelor colectoare ale sistemu lui de urmrire din
aparatul principal;
- fixarea ntrerupatorului sistemului de urmarire n poziia "DECON."
3.2. Pornirea instalaiei
Pornirea instalaiei se face cu 4-6 ore naintea ieirii navei pe mare, n
acest scop executndu-se urmtoarele:
- se alimenteaz instalaia de la tabloul aparate navigaie prin cuplarea
ntreruptorului corespunztor n poziia "CON";
- se trece ntreruptorul "TENSIUNE MONOFAZAT" din blocul 4D n
poziia "CON";
- se trece comutatorul "REEA" din blocul 4D n poziia "PORNIRE".
Dupa scderea curenilor pn la valorile de lucru, comutatorul se trece n poziia
"FUNCIONARE";
- pe cele trei ampermetre ale aparatului 4D se citesc iniial curenii
consumai de giromotoare n regim de pornire i apoi de funcionare. Pn la
intrarea n turaie a giromotoarelor (10 - 15 min.), curenii sunt mari, dup care
scad pn la valorile lor normale de funcionare;

- 61 -

- se verific funcionarea pompei de rcire i apoi a nivelului apei distilate


din corpul acesteia;
- se verific sincronizarea dintre indicaiile sferei giroscopice i indicaiile
rozelor aparatului principal i ale tuturor repetitoarelor. Dac acestea au alte
valori, se executa sincronizarea lor pn la obinerea unor diferene de maximum
0,5;
- se verific iluminarea rozelor repetitoarelor.;
- se sincronizeaz indicaiile hrtiei nregistratoare;
- se conecteaz sistemul de urmrire, fixnd ntreruptorul basculant din
blocul 9B n poziia "CON."
- se verific funcionarea corectorului de vitez de pe aparatul principal.
Dupa 5-6 ore de la pornirea instalaiei, se fixeaz bula de nivel de pe
capacul aparatului principal n plan orizontal i se verific poziia pe nlime a
sferei giroscopice fa de linia ecuatorial a sferei deurmrire, urmrind ca
temperatura lichidului de suspensie s aiba valoarea normal de funcionare (40 42C).
Dac este necesar, se execut orientarea rapid a sferei giroscopice n
meridian.
3.3. Oprirea instalaiei
Oprirea instalaiei se face n ordinea urmtoare:
- se deconecteaz sistemul de urmrire prin fixarea ntreruptorului
basculant din blocul 9B n poziia "DECON.";
- se oprete convertizorul i tensiunea trifazat prin fixarea comutatorului
"REEA" din blocul 4D n poziia "DECON.", trecndu-se prin poziia
"PORNIRE";
- se deconecteaz tensiunea monofazaa, fixnd ntreruptorul
corespunztor n poziia "DECON.".
Dup deconectarea instalaiei, se controleaz toate blocurile i aparatele
componente.

- 62 -

4. VERIFICAREA I REGLAREA INSTALAIEI.


Pentru buna exploatare a instalaiei, cunoasterea i aducerea blocurilor
sale componente la parametrii nominali de funcionare, trebuie efectuate
urmtoarele verificri:
- fixarea repetitoarelor pentru relevment n planul diametral al navei;
- verificarea intensitii curenilor trifazai;
- reglarea poziiei girosferei pe vertical;
- verificarea i reglarea sensibilitii sistemului de urmrire;
- reglarea i verificarea sistemului de rcire;
- verificarea nregistratorului de drum;
- verificarea circuitului de semnalizare a desincronizrii sistemului de
urmrire.

Descrierea Sistemului de Poziionare Global

Fig. 1 Constelaia GPS


L1 = 154 10, 23 = 1575, 42 MHz
L2 = 120 10, 23 = 1227, 6 MHz
L5 = 115 10, 23 = 1176, 45MHz
Frecvena purttoare
L1
L2
Codul
P
C/A

Modulaii
C/A; P; mesajul de navigaie
P; mesajul de navigaie

Frecvena [Mb/s]
10,23
1,023

Perioada de repetiie
7 zile
1 ms

Fig. 2 Semnalul GPS

Fig. 3 Receptorul GPS

Fig. 4 Identificarea satelitului

Sateliti GPS
Sateliti
NTS-1, 2
Block I
Block II
Block IIA
Block IIR
Block IIR-M
Block IIF
Block III

Perioada
lansare
1974, 1977
19781985
19891990
19901997
19972004
20052009
20102015
2016

SVN
test
0111 (07)
1321
2240
4161 (42)
4858
62-71

Durata de
functionare
1 Cs+2 Rb
2 Cs+2 Rb
2 Cs+2 Rb
3 Rb
3 Rb
1 Cs+2 Rb

4.5
7.5
7.5
10
10
12.7

Receptoare GPS - clasificare


I. Funcie de utilizare:
1. Receptoare comerciale: sunt portabile (handheld), uor de utilizat, precizie sczut, construcie
robust, baterii sau acumulatoare ce asigur durat mare de funcionare, preuri accesibile;
2. Comerciale pentru navigaie (PND): n general nu sunt proiectate s fie portabile, sunt instalate la
bordul diferitelor vehicule, precizie mai bun, baterii sau acumulatoare ce nu asigur durat mare de
funcionare, prevzute cu hri de navigaie ce includ POI (Points of Inerest), pot fi incluse ntr-un
sistem de supraveghere i urmrire a vehiculului;
3. Pentru colectarea datelor: precizie mare - cm, hart incorporat, memorie mare, preuri mari,
colecteaz informaii ce pot fi utilizate ca date de intrare pentru GIS (Geographic Information System)
4. Geodezice: precizie foarte mare, memorie mare, preuri foarte mari;
5. Militare: recepioneaz codul P(Y), sunt portabile, construcie robust, precizie mare, hart
incorporat. Nu sunt accesibile utilizatorilor civili.
II. Din punct de vedere constructiv:
1. Receptoare handheld conectate la PDA printr-un cablu serial sau USB;
2. Receptoare mouse, conectate printr-un cablu serial sau USB;
3. Receptoare incorporate n carduri PCMCIA;
4. Receptoare sleeve (mnec) pentru anumite modele de PDA;
5. Receptoare wireless, ce transmit date prin Bluetooth;
6. Receptoare integrate n PDA;
7. Receptoare integrate n telefoane mobile.
III. Funcie de mrimile cu care pot opera:
1. Receptoare care lucreaz cu codul C/A: determinarea se face pe baza codului; 4 12 canale; pot
urmri simultan 4 12 satelii; determinarea coordonatelor se face bidimensional (latitudine,
longitudine) sau 3D (latitudine, longitudine, altitudine); acestea pot nregistra punctele de drum (way
point) i traseele parcurse sau POI (point of interest);
2. Receptoare care lucreaz cu codul C/A i msurtori de faz pe L1 ;
3. Receptoare care lucreaz cu codul C/A i msurtori de faz pe L1 i L2 ;
4. Receptoare care lucreaz cu C/A, codul P i msurtori de faz pe purttoarea L1 i L2 ;
IV. Funcie de precizie:
1. Echipamente de navigaie: handheld; PND, pentru ambarcaiuni, aeronave, vehicule terestre;
precizie 15 - 3m (dac au posibilitatea corectrii prin DGPS sau WAAS);
2. Receptoare OEM, GPS engine care se folosesc pentru sisteme complexe pentru navigaie sau
urmrire ; precizie 10 2m;
3. Receptoare topografice; lucreaz pe L1 , cod i faz, ajung la precizii de m sau chiar cm;
Acestea primesc semnale de la sisteme de mbuntire a performanelor;
4. Receptoare geodezice; lucreaz pe L1 , L2 cod i faz, ajung la precizii de cm sau chiar mm;
primesc semnale de la sisteme de mbuntire a performanelor.

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe

Laboratory A: (Multipath and GPS accuracy)


Lab date: Perform the lab any time in week 2, up to Sunday 26 October. Complete Lab Quiz by end of 26 October.

Lab Goals:
Compare GPS accuracy in the open and in cities/towns.
Compare data collected from all students.
Optional: Download a spreadsheet of all the data and do something with it (parse it, map it,
analyze it, etc.)
To Prepare, check that you can:
1. View Google Maps (or Apple maps, or similar), and see the GPS fix on the map.
2. Get a satellite view on the screen (not just a street map).
3. Get a GPS fix.
NOTE: This is the one lab you can do on any smartphone or tablet with GPS.
The other two labs require more detailed GPS data and should be done with Android devices.
Preparation
Well show screenshots from an Android phone (on the left) and an iPhone1 (on the right). Your
device may look different, but should have similar features.
1. Open maps:

Note that this lab (Multipath and Accuracy) is the only lab in the course where you can use an
iPhone. In the other two labs we need apps and satellite data (such as which satellites are in view,
signal strengths, etc.) that are not currently available within the iOS operating system. Thus you must
have an Android device for the other two labs.
fvd20141017

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe

2. Get a satellite view:

3. Get a GPS fix:


Your smartphone/tablet has many ways to obtain your location (including using wifi or cell-tower
location) you have to outsmart it to be sure you really are seeing a GPS location. With an
Android app (see the Appendix for an example), you can confirm that you are tracking satellites.
You cannot do this with an iPhone. One way to infer that you are getting a GPS fix is, when you
are out in the open, look at the transparent blue bubble that surrounds your reported location
if you are getting a GPS fix this bubble will shrink to a few meters. If the bubble is hundreds of
meters across, you are probably getting location from a cell tower, and not GPS.

fvd20141017

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe


Data collection: Open sky
Find a location with a clear view of the sky, and a clearly visible place where you can stand, and verify
your own location, without GPS. In the example shown here, I am standing at the intersection of two
clearly visible lines.
Wait for about a minute after the first GPS fix (there is always less accuracy in the first few fixes, as
the receiver is still acquiring satellites).
Look where the GPS position is, and where you know you are, and estimate the error.

Choose one of the following bins:


o 0 2 meters
o 2 5 meters
o 5 10 meters
o 10 20 meters
o 20 50 meters
o 50 100 meters
o 100 200 meters
o Over 200 meters
In both the above examples, the error is in the range 2 5 meters.
Record your latitude and longitude (there are many apps that will show you your lat/lon, or you can
do this later, at your desktop).

fvd20141017

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe


Obstructed sky
Go to a town or city near you (whether its a very large city, or very small town, thats ok, the point of
a worldwide laboratory is that we get a large diversity of tests).
Repeat the above procedure, in this case find a location where you are still outside, but there are
buildings around you.

In this example, in San Jose, California, the error is in the range 10 20 meters.
Note the approximate height of the buildings around you you will record this information by
selecting from the following bins:
Building heights (count floors or stories)
o 1 floor
o 2 3 floors
o 4 10 floors
o 11 20 floors
o 21 50 floors
o Over 50 floors
Google Earth, on a desktop/laptop computer, is an excellent resource for measuring distance,
checking lat/lon, and observing building heights (click 3D Buildings, this shows buildings in 3D in
many cities).
fvd20141017

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe

Appendix: Installing AndroiTS GPS Test app


Although you can do the Multipath/Accuracy lab with any GPS smartphone, you should have an
Android device with GPS to do all three labs. At the time of this course (Oct 2014) iPhone and iPad
devices do not provide the necessary satellite data (such as which satellites are tracked, satellite ID,
signal power, and elevation angle) that we need to complete all three labs.
Almost all Android Smartphones have GPS. If you dont have the right device try to borrow one from
a friend (the labs should not take very long to complete bring your friend along).
A cheaper alternative
than a phone may be a
tablet: many Android
Tablets have GPS. There
are several choices of
appropriate Tablets
available on Amazon.com
for around $150 (US),
here is a small sample:

If youve never installed


an Android app, there are
many helpful descriptions
online of how to do it, for
example: http://www.androidcentral.com/android-apps-install
Go to the Android Play Store and search for AndroiTS GPS Test, find it, and click Install

fvd20141017

GPS Worldwide Laboratory: a community of knowledge-seekers spanning the globe


Open AndroiTS GPS Test, and set the coordinates format to degrees and fractions:
1.
2.
3.
4.

Click the three dots on the bottom right (this opens the menu)
Select Settings from the menu.
Select GPS coordinates format
Select DDD.DDDDDD

This format (degrees and fractions) is the most commonly used by GPS professionals, and it is how
you should enter your Latitude and Longitude when you complete the lab reports.
Your Android device is now ready to do all three labs.

fvd20141017

LUCRAREA NR. 4
SISTEMUL DE POZIIONARE GLOBAL GPS
1. CONSIDERAII GENERALE
Sistemul de poziionare global GPS (Global Positioning System) este un
sistem de navigaie prin satelii, fondat i controlat de Departamentul de Aprare
al Statelor Unite (U. S. Departament of Defense). Global Positioning System este
cunoscut i sub denumirea de NAVSTAR (Navigation System providing Time And
Range - Sistem de navigaie care furnizeaz timpul i distana).
Sistemele de navigaie prin satelii se caracterizeaz prin faptul c
emitoarele instalate pe satelii se deplaseaz continuu cu viteze mult mai mari
dect ale vehiculelor deservite, ceea ce implic o mare rapiditate a blocurilor de
calcul.
Un sistem de navigaie prin satelii cuprinde urmtoarele elemente
componente:
a) segmentul spaial;
b) segmentul de control;
c) segmentul utilizator, ce cuprinde receptorul instalat la bordul vehiculului.
n cazul GPS, segmentul spaial este reprezentat dintr-o reea de 24 de
satelii artificiali ce evolueaz pe 6 orbite circulare, nclinate cu 55 fa de planul
ecuatorial, la o atitudine de 20.200 km (fig. 1). Perioada de revoluie este de 12
ore siderale (11 h 58 min).
Semnalele sunt transmise pe dou frecvene purttoare:
L1 = 154 10,23 = 1575,42 MHz ,
L2 = 120 10,23 = 1227 ,6 MHz ,
ce reprezint multiplii ai frecvenei ceasului emitorului (10,23MHz).
Cele dou purttoare sunt modulate de coduri pseudo-aleatoare, numite P
(precise - precis) i C/A (coarse acquisition - determinare grosier).
Fiecare satelit transmite semnale pe ambele frecvene, la momente de timp
precis sincronizate de ceasurile atomice aflate pe satelit. Precizia asigurat n
determinarea timpului este de 3 ns.
Fiecare receptor are un ceas cu ajutorul cruia se msoar timpul de
propagare al semnalului de la satelit la receptor. Deoarece poziia fiecrui satelit

39

este cunoscut, aplicnd metoda telemetric de determinare a parametrilor de


navigaie, rezult c pentru determinarea coordonatelor n trei dimensiuni sunt
suficieni trei satelii. Din considerente de pre, ceasul utilizatorului nu este
suficient de precis, deci fiecare satelit transmite i timpul n mesajul de navigaie.

Fig. 1
Fiind necesar o informaie suplimentar pentru a detemina timpul, se
prelucreaz semnalele de la patru satelii. Configuraia sateliilor a fost aleas
astfel nct cel puin patru satelii s fie ntotdeauna vizibili n orice punct de pe
suprafaa Pmntului.
Pe baza datelor recepionate de la satelii, se calculeaz coordonatele
vehiculului n triedrul "Pmnt". n receptor se efectueaz transformarea
coordonatlor n latitudine geodetic, longitudine i altitudine fa de elipsoidul de
referin, pe baza modelului WGS-84.
Utilizatorii civili pot recepiona numai codul C/A. Serviciul oferit este
denumit Standard Positioning Service (SPS) - Serviciul de poziionare standard.
Receptoarele pentru utilizatorii militari primesc mesaje pe ambele frecvene
purttoare, avnd la dispoziie informaiile celor dou coduri (C/A i P). Precise
Positioning Service (PPS) - Serviciul de poziionare precis ofer precizie
superioar.

40

2. DESCRIEREA RECEPTORULUI GPS 72


2.1 Tastatura
Tastele IN i OUT sunt utilizate pe pagina "Map" i pagina "Plot". Cnd
este apsat, tasta IN micoreaz scara paginii "Map" sau scara orizontal a
paginii "Plot" permind vizionarea unei arii mai mici cu mai multe detalii. Cnd
este apsat, tasta OUT mrete scara paginii "Map" sau scara orizontal a paginii
"Plot" permind vizionarea unei arii mai mari cu mai puine detalii.
Tasta GOTO/MOB este utilizat pentru nceperea sau ncetarea navigaiei
spre un punct de drum. Dac tasta GOTO/MOB este apsat i meninut
apsat, receptorul GPS nregistreaz poziia curent i d posibilitatea nceperii
imediate a navigaiei spre acel punct (de exemplu: "om la ap").
Tasta PAGE realizeaz trecerea prin cele cinci pagini principale.
Tasta POWER este utilizat pentru a porni sau opri echipamentul. Pentru a
opri echipamentul, apsai i meninei apsat tasta POWER. Tot tasta POWER
este utilizat pentru a afia fereastra de ajustri pentru lumina de fond i contrast.
Pentru a activa fereastra de ajustri a luminii de fond i a contrastului, apsai fr
a menine tasta POWER.
Tasta MENU este utilizat pentru afiarea meniurile cu opiuni pentru
pagina respectiv. Dac este apsat de dou ori, va fi afiat meniul principal.
Tasta QUIT realizeaz trecerea n ordine invers prin cele cinci pagini.
Tasta QUIT va termina o operaiune n curs de desfurare i va afia pagina
dinainte.
Tasta ENTER/MARK este utilizat pentru a activa un cmp de date sau
pentru a confirma o selecie. Dac tasta ENTER/MARK este apsat i
meninut, receptorul GPS va nregistra poziia curent i va afia pagina "Mark
Waypoint".
Tasta ROCKER, plasat n centrul setului de taste, este utilizat pentru a
controla micarea cursorului, sus sau jos, la stnga sau la dreapta, pe paginile
afiajului i n timpul introducerii datelor.
Receptorul GPS 72 este artat n fig. 2.

41

Fig. 2

2.2 Paginile Principale


Cele cinci pagini principale sunt: pagina "GPS Information", pagina "Map",
pagina "Pointer", pagina "Highway" i pagina "Active Route". Trecerea de la o
pagin la alta se face cu ajutorul tastelor PAGE sau QUIT.

Pagina "GPS Information"


Pagina "GPS Information" arat viteza, nlimea i precizia estimat, starea
receptorului, coordonatele sateliilor, puterea semnalului satelitului, data, timpul i
poziia curent a receptorului GPS (fig. 3).
Localizarea fiecrui satelit disponibil este indicat prin dou cercuri. Cel din
exterior reprezint orizontul, cercul din interior reprezint 450 deasupra
orizontului i centrul reprezint zenitul. Cnd echipamentul utilizeaz un satelit
pentru navigaie, numrul de identificare al satelitului va fi puternic iluminat pe
cercuri. Echipamentul poate fi setat s indice localizarea satelitului n raport cu
direcia Nord sau cu traiectoria curent spre partea superioar a ecranului.
Barele indic puterea semnalului recepionat i starea semnalului. Barele vor
fi colorate fie gri deschis, fie negru. Dac bara este gri nseamn c aparatul
primete semnale de la satelii i se afl n procesul de captare a datelor orbitale
furnizate n semnalul GPS. Cnd au culoarea negru, GPS-ul utilizeaz semnalele

42

satelitului pentru navigaie. Un "D" n sau deasupra barelor arat c acel satelit
este supus unor corecturi difereniale.

Fig. 3
Receptorul GPS preia informaiile despre dat i or de la satelii. Sateliii
sunt echipai cu un ceas atomic foarte precis.
Cnd aparatul a obinut o localizare 2D sau 3D, poziia curent va fi indicat
n formatul de poziie selectat.

Pagina "Map"
Receptorul GPS 72 este nsoit de o baz de date maritime stocat din
fabric, care include informaii de navigaie i oraele importante. Acest baz de
date poate fi nlocuit cu orae sau puncte de interes folosind produsele GARMIN
MapSource (fig. 3).
Poziia curent a GPS-ului este indicat de un triunghi n centrul hrii.
Pentru a afia cursorul hrii se apas tasta ROCKER n orice direcie. Utiliznd
tasta ROCKER cursorul poate fi micat pe hart. n timpul micrii cursorului,
direcia i distana dintre cursorul hrii i poziia curent a GPS-ului este afiat
deasupra hrii. Pentru a ascunde cursorul hrii se apas tasta QUIT.
Scara pe pagina "Map" poate fi schimbat pentru a vedea o zon mai mic
dar mai detaliat sau o zon mai mare dar nedetaliat. Valoarea curent a scrii
este afiat n colul stng jos paginii "Map".
Pentru a schimba scara hrii :
1. se apas tasta IN pentru a descrete valoarea scrii.
2. se apas tasta OUT pentru a crete valoarea scrii.

43

Pagina "Pointer"
Aceast pagin este utilizat n mod optim pentru navigaie n cazul n care
nu este posibil efectuarea unui traseu n linie dreapt. Aceast pagin conine n
partea superioar cmpuri de date selectabile de ctre utilizator, un cmp al
punctului de drum activ, o roz a compasului i un indicator (fig. 3)..
Roza compasului este reprezentarea grafic a traiectoriei. La schimbarea
direciei, roza compasului se va roti, aliniind astfel traiectoria cu linia vertical.
Indicatorul va arta mereu spre punctul activ de drum. Cnd se merge direct spre
punctul activ, indicatorul este aliniat cu linia vertical de pe cadranul compasului.
Cnd se ajunge la punctul de drum, se va afia mesajul: "Arriving at Destination".
Este important de reinut faptul c roza compasului nu acioneaz ca un compas
propriu-zis.

Pagina "Highway"
Aceast pagin este utilizat n mod optim pentru navigaia n cazul n care
este posibil efectuarea unui traseu n linie dreapt. Pagina "Highway" are n
partea superioar cmpuri de date selectabile de ctre utilizator, o linie de stare i
reprezentarea autostrzii (fig. 4).
Pagina "Highway" se aseamn cu pagina "Map". Orice traiectorii, rute
memorate sau puncte de drum care se afl n limitele zonei afiate vor fi indicate.
Nivelul focalizrii poate fi ajustat folosind tastele IN i OUT. Triunghiul
reprezint poziia curent.
Pentru a naviga folosind autostrada, trebuie urmat oseaua. Dac autostrada
se deplaseaz spre dreapta, virai spre dreapta pn cnd triunghiul va fi aliniat cu
linia alb de pe centrul autostrzii i autostrada este direcionat spre partea
superioar a afiajului. Atunci cnd se apropie o curb, se va afia mesajul
"Approaching Turn". Pe msur ce v apropiai de destinaie, se va afia mesajul
"Arriving at Destination".

44

Fig. 4

Pagina "Routes"
O rut reprezint o serie de puncte de drum folosite pentru navigaia punct
cu punct. O rut trebuie s aib cel puin dou puncte de drum, un punct de start i
un punct final, dar poate conine 50 de puncte de drum. GPS72 poate stoca 50 de
rute. Pe pagina "Routes" se pot crea rute noi, determina ct de multe rute au mai
rmas i revedea o list a rutelor exitente. Pentru a afia pagina "Routes", se
evideniaz "Routes" n "MAIN MENU" apoi se apas ENTER.

2.3 Date tehnice


Puncte de drum: (waypoints): poate memora 500 cu nume i simbol grafic;
Trasee: asigur memorarea automat a traseului; datorit posibilitii de a
salva maxim 10 trasee va permite refacerea drumului n ambele direcii;
Rute: se pot memora 50 rute reversibile cu maxim 50 waypoints, plus
functiile MOB i TracBack
Calculator de navigaie: memoreaz viteza medie, viteza maxima, timpul i
distana parcurs;
Alarme: Ancora, apropiere de destinaie, atingerea destinaiei, deviere de la
traiectorie, apropiere de waypoint, apa mic sau adnc;
Celestial: Tabele incorporate cu cele mai bune perioade pentru pescuit sau
vntoare; rsritul i apusul soarelui i lunii; date despre maree;
Map datums: Peste 100 memorate plus datum utilizator;

45

Formatul poziiei: Lat/Lon, UTM/UPS, Maidenhead, MGRS, Loran TD i


alte sisteme de coordonate, inclusiv sistem de coordonate utilizator.

Performane
Receptorul: Compatibil WAAS/EGNOS, 12 canale paralele. Receptorul
GPS primete mesaje de navigaie n mod continuu de la maxim 12 satelii pentru
a calcula i a actualiza coordonatele poziiei curente.
Timpi de achiziie:
- La cald: aprox. 15 secunde
- La rece: aprox. 45 secunde
- AutoLocate: aprox. 2 minute
Rata de actualizare: 1 secund, continuu
Precizie GPS:
- Poziie: <15 metri n 95% din cazuri
- Viteza: 0.05 m/s n stare stabil (fr acceleraii)
Precizie DGPS (USCG - US Coast Guard):
- Pozitie: 3-5 metri n 95% din cazuri
- Viteza: 0.05 m/s n stare stabil (fr acceleraii)
Precizie DGPS (WAAS):
- Pozitie: < 3 metri n 95% din cazuri
- Viteza: 0.05 m/s stare stabil (fr acceleraii)
Corecii difereniale: DGPS (USCG - US Coast Guard i WAAS)

Caracteristici fizice
Dimensiuni: 15.7 x 6.9 x 3.0 cm
Masa: Mai puin de 225 grame
Display: 2.2" nlime x 1.6" lime (5.6 x 4.1 cm) FTSN cu contrast i
iluminare
Gama de temperatur : -15C la 70C
Durata de stocare a datelor: Permanent; nu necesit baterii de memorie
Alimentare
- extern: 8-35 Vcc;
- 2 baterii AA
Autonomie: pn la 16 ore.

46

3. MODUL DE LUCRU
Receptorul trebuie s fie n exterior, unde poate s aib o viziune clar a
cerului. Se pune n funciune receptorul, conform instruciunilor anterioare.
Se introduc cteva puncte de drum i se creaz o rut. Se trec n tabel. De pe
pagina "Routes", se alege ruta dorit i se apas MENU, apoi se selecteaz
Start/Stop Navigation.
Se urmrete pe pagina "Pointer" parcurgerea rutei, eventualele abateri i se
corecteaz traseul. Dup ce se ajunge la destinaia dorit, se salveaz traseul
parcurs i se alege opiunea TracBack de pe pagina "Tracks" pentru a se parcurge
n sens invers traseul.
n final, se citesc din meniul Trip Computer: distana total, timpul total,
viteza medie, viteza maxim. Se introduc n tabel.

4. CONCLUZII SI REZULTATE
Punct de drum
WP 1
WP 2
WP 3
WP 4
WP 5

Date iniiale introduse de operator


Latitudine
Longitudine

Date oferite de sistem


Ora
Poziia. iniial
Distana pn la pc.

Timpul pn la pc.

1
2
3
4
5
1
2
3
4
5

Distana parcurs
Perioada de deplasare

47

Perioada de oprire
Timpul total
Viteza maxim
Viteza medie
Abateri fa de traiectorie pn la pc.
1
2
3
4
5

48

LUCRAREA NR. 1
ALEGEREA ECHIPAMENTELOR
RADIO I DE NAVIGAIE
Creterea tonajului navelor intrate n exploatare n ultimii ani i traficul
maritim intens, necesitatea extinderii pescuitului oceanic, a explorrilor petroliere
i minerale de pe platformele continentale pun probleme deosebite pentru
sigurana navigaiei maritime. Acestea au stimulat perfecionarea sistemelor de
navigaie i radiocomunicaii, realizri indispensabile celor de pe puntea de
comand a navelor moderne.
Metodele principale folosite n navigaia maritim sunt: navigaia estimat,
costier, astronomic i radio.
Sistemele de navigaie radio asigur posibilitatea rezolvrii problemei de
navigaie cu mare precizie, indiferent de condiiile de vizibilitate. n prezent, sunt
utilizate radarul i sistemele de navigaie prin satelii.
n scopul realizrii unui transport n deplin siguran a mrfurilor i
pasagerilor, o etap important o reprezint alegerea echipamentelor radio i de
navigaie. Pentru a asigura o dotare corespunztoare a navelor, trebuie s se in
cont de standardele stabilite de organizaii internaionale, ce impun tipul de
echipament ce urmeaz a fi instalat, datele de intrare n folosin ale unor sisteme
i, de asemenea, datele la care ies din uz sistemele nvechite etc. n ara noastr
supervizarea este realizat de ctre Autoritatea Naval Romn.

1. DOTAREA CU ECHIPAMENT RADIO


Pentru a se stabili componena standard a echipamentului radio, toate navele
maritime propulsate se mpart n trei grupe (tabelul 1).
Fiecare nav cu excepia cazurilor prevzute la (A) i (B), trebuie s fie
dotat cu echipament radio conform tabelului 2. n completare, se recomand
dotarea navelor cu:
- staie terestr de nav;
- receptor pentru avize de navigaie (NAVTEX);
- radiobalize pentru localizarea sinistrelor prin satelii;
- aparatur pentru nregistrri sonore i receptoare facsimil;

Dac pe nave se prevede o cabin radio, atunci n aceast cabin trebuie


instalat urmtorul echipament de comunicaie radio de rezerv:
- un emitor radiotelegrafic de rezerv pe unde medii;
-un receptor de rezerv;
-un dispozitiv automat de manipulare a semnalelor radiotelegrafice
de alarm i pericol.
A. Pe navele de mrfuri din grupa a 2-a i pe toate navele din grupa a 3-a
destinate a naviga cu preadere n zonele cu staii radiotelefonice de coast, unde
este asigurat ascultarea nentrerupt timp de 24 h pe frecvena internaional de
apel i primejdie de 2182 kHz, poate fi admia instalarea echipamentului radio n
conformitate cu tabelul 3.
B. Pe fiecare nav din grupa 3, destinat a naviga cu ndeprtarea de la
locul de refugiu la o distan mai mic de 20 Mm, ntr-o zon de aciune a staiilor
radiotelefonice de coasa, care asigur o ascultare nentrerupt de 24 ore pe
frecvena internaional de primejdie 156.8 MHz, se admite folosirea unei staii
radiotelefonice fixe sau portabile, pe unde ultrascurte.
Tabelul 1
mprierea
navelor
maritime propulsate
dup
zona
de
navigaie
Nave destinate pentru
a naviga (sau care
navig) la o distan
mai mare de 20 mile
marine de locurile de
refugiu
Nave destinate pentru
a naviga (sau care
navig) la o distan
mai mic de 20 mile
marine de locurile de
refugiu

Grupa navelor

1
Toate navele de
pasageri, navele
de mrfuri cu un
tonaj brut de
1600 i mai
mare

2
Navele
de
mrfuri cu un
tonaj brut ntre
300 i 1600

3
Navele
de
mrfuri cu un
tonaj brut mai
mic de 300
Toate navele de
pasageri i toate
navele
de
mrfuri

Navele de pescuit, ce se transport n zona de activitate pe puniile navelor


baz a navelor de prelucrare a petelui i alte nave similare, se consider ca nave
din grupa 3.
Navele nepropulsate, destinate a fi remorcate sau mpinse pe mare sau
pentru staionare ndelungaa la ancor n afara bazinului portului i a radei i
avnd oameni la bord, se consider ca nave din grupa 3.
La petroliere, mineraliere-petroliere, vrachiere-petroliere, nave pentru gaze
lichefiate i cele pentru produse chimice, puterea oricrui emitor pe frecvena
purttoare nu trebuie s depeasc 500 W n anten. n acest caz, puterea de vrf
a emitorului trebuie s fie de maximum 1000 W.
Tabelul 2
Nr.
crt.

0.
1.
2.
3.
4.
5.

Denumirea
echipamentelor
radio
1.
Emitor
radiotelegrafic principal
Receptor principal
Emitor
radiotelegrafic
de
rezerv
Receptor
radiotelegrafic
de
rezerv
Dispozitiv
de
manipulare
automat
a
semnalelor radiotelegrafice
de
alarm i control

Raza de aciune
minim sau puterea
nominal
a emitorului
2.
150 Mm
100 Mm
100 Mm
75 Mm
50 Mm

Numrul instalaiilor pe
grupe de nave
Grupa
1
3.
1
1
1

Grupa
2
4.

Grupa
3
5.

1
1
1

1
1

6.

7.
8.
9.
10.
11

12.

13.
14.
15.
16.

Autoalarm
(receptor automat al
semnalelor
de
alarm)
radiotelegrafica
Emitor
de
serviciu
Receptor
de
serviciu
Radio staia pentru
mijloace de salvare
Radio
staia
brcilor de salvare
cu motor
Generator automat
de
semnalizri
radio-telefonice de
alarm
Receptor
radiotelefonic de veghe
cu difuzor cu filtru
sau
receptor
automat de semnale
automate de alarm
radiotelefonice
Radiotelefon
pe
unde metrice
Staie
radiotelefonic
portabil
Radiobaliz pentru
localizarea
sinistrelor
Staie de transmisie
a ordinelor

Cel putin 200 W


Cel putin100 W
Cel putin 50 W

1
b

1
b,c
1c

1c
1c

d
1

1e

Note:
a. Distana minim de aciune a emitoarelor se determina prin distana
deasupra mrii la care se creaz tensiunea cmpului de50 uV/m n banda de
frecvene 405-526.5 kHz n cazul lucrului cu oscilaii de tip A2A sau H2A i de
25 uV/m n banda de frecvene de 1605-2850 kHz cnd se lucreaza cu oscilaii de
tip H3E (frecvena purttoare nemodula).
Determinarea conformitii distanei de aciune a emitorului instalat pe
prima nav dintr-o serie sau pe barca de salvare a primei nave dintr-o serie trebuie
s se efectueze prin msurarea nemijlocit a tensiunii cmpului pe frecvena
internationala de pericol i apel 500 kHz i pe frecvena de radiogoniometrie 410
kHz, precum i pe frecvena internaional de apel i pericol de 2182 kHz i pe
una din frecvenele cele mai ndeprtate de frecvena de pericol. Posibilitatea
abaterii de la aceasta cerin i utilizarea ei n alte cazuri se determin de ctre
R.N.R.
b. Pe fiecare nav din grupele 1 i 2, la care emitorul de serviciu cerut de
Reguli nu are gama de frecvene 1605-2850 kHz, trebuie s se instaleze un
emitor radiotelefonic pe unde medii.
c. Pentru navele din grupele 2 i 3, destinate navigaiei la o deprtare fa de
locul de refugiu de maximum 100 Mm, se poate s nu se instaleze echipament
pentru mijloacele de serviciu de radiocomunicare,dac acestea nu efectueaz curse
internaionale.
d. Condiile de echipare a navelor cu staii radio mobile pentru mijloacele de
salvare, cu staii radio pentru brcile de salvare cu motor, cu staii radiotelefonice
portabile i cu radio balize de avarie sunt expuse n "Mijloace de salvare,".
e. La navele de mrfuri pot s nu se instaleze instalaii de radioamplificare.

Tabelul 3
Denumirea
Nr. echipamentului radio
crt.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

7.
8.
9.

Raza minim de
aciune sau puterea Numrul instalaiilor pe
nominal
grupe de nave
a emitorului
Grupa 2
Grupa 3
radiotelefonic
150 Mm
1

Emitor
principal
Receptor radiotelefonic
principal
Emitor radiotelefonic
de rezerv
Receptor radiotelefonic
de rezerv
Generator automat de
semnale
de
alarm
radiotelefonice
Receptor radiotelefonic
de veghe cu difuzor filtru
sau un receptor automat
pentru semnalele de
alarm radiotelefonice
Emitor de serviciu

Receptor de serviciu
Radiostaie
portabil
pentru
mijloace
de
salvare
10. Radiotelefon pe unde
ultrascurte
11 Staie
radiotelefonic
portabi
12. Radiobaliz
pentru
localizarea sinistrelor
13. Instalaie
pentru
transmiterea ordinelor
8

1
75Mm

1
1

Nu mai puin
de 50 W

1b

1b

1b
c

1b
c

1
c

1d

Note:
a. Distana minim de aciune a emitoarelor se determin prin distana
deasupra mrii la care se creaz o tensiune a cmpului electromagnetic de 25 V/m
n banda de frecven 1605-2850 kHz cnd se lucreaz cu emisiuni de tipul H3E
(frecvena nemodulabil).
Determinarea conformitii distanei de aciune a emitorului instalat pe
prima nav dintr-o serie sau pe barca de salvare a primei nave dintr-o serie trebuie
s se efectueze prin msurarea nemijlocit a tensiunii cmpului pe frecvena
internaionala de apel i pericol de 2182 kHz i pe una din frecvenele de lucru
cele mai ndepartate de frecvena de pericol. Posibilitatea abaterii de la aceasta
cerin i utilizarea ei n alte cazuri se stabilete de ctre A.N.R.
b. La navele destinate navigaiei la o distan fa de locul de refugiu de
minumum 100 Mm se poate s nu se instaleze mijloace de radiocomunicare de
serviciu.
c. Condiiile de echipare a navelor cu staii mobile de radiocomunicare
pentru mijloacele de salvare, cu staiii radiotelefonice portabile i cu radiobalize
de avarie uint expuse n "Mijloace de salvare".
d. La navele de mrfuri se poate s nu se instaleze o staie de amplificare i
transmitere a ordinelor.

2. COMPONENA ECHIPAMENTULUI RADIO CA URMARE A


INTRODUCERII SISTEMULUI MONDIAL DE COMUNICAII
PENTRU SIGURANA NAVIGAIEI MARITIME (GMDSS)
Pentru determinarea componenei standard a echipamentului radio, ca
urmare a introducerii obligatorii a sistemului GMDSS n februarie 1999, toate
navele de pasageri i de mrfuri cu un toanj brut de 300 tone i mai mult se
submpart dup zonele de navigaie:
- Zona de navigaie A1 - zona de navigaie aflat sub aciunea staiilor
radiofonice VHF, de coast, care asigur supravegherea continu a frecvenei de
156,525 MHz (canalul 70) timp de 24 de ore, utiliznd echipamente de apel
selectiv numeric, sau zona maritim inclus n interiorul unui cerc cu o raz "A"
n Mm, asupra creia semnalul radio se propag n special deasupra apei. Pentru
determinarea distanei "A" se utilizeaza formula: A = 2 H + h , unde H

reprezint nlimea antenei receptoare a staiei radio de coast iar h reprezint


nlimea antenei emitoare a navei.
- Zona de navigaie A2, exceptndu-se zona de navigaie A1- zona de
navigaie aflat n raza de aciune a staiilor radiotelefonice pe unde medii, de
9

coast, care asigur supravegherea continu a frecvenei 2187,5 kHz utiliznd


echipamente de apel selectiv numeric, sau zona maritim inclus n interiorul unui
cerc cu raz "B" n Mm, asupra cruia semnalul radio se propag n special
deasupra mrii i care nu reprezint vreo poriune a zonei A1. Centrul cecului
reprezint locul poziionarii antenei receptoare a staiei radio de coast.
- Zona de navigaie A3, exceptnd zonele de navigaie A1 i A2 -zona de
navigaie aflat n raza de aciune a reelei de sateliti geostaionari ai Organizaiei
internaionale de satelii maritimi INMARSAT sau zona n limitele creia unghiul
de ridicare al sateliiilor INMARSAT reprezinta 5 sau mai mult.
- Zona de navigaie A4 -zona maritim ce nu reprezint vreo parte a uneia
din zonele maritime A1, A2, A3.
Tabelul 4
Nr.
Echipamentul radio
Zona de navigaie
crt.
A4
A3 A2 e A1
1 Staie de radiocomunicaie prin satelit
1d
2. Emitor radio-telefon principal
1c
1c
1
3. Receptor radio-telefon principal
1c
1c
1
4. Emitor radiotelegrafic de rezerv (de avarie)
1
1
1
5. Receptor radiotelegrafic de rezerv (de avarie) 1
1
1
6. Emitor automat de semnale radiotelegrafice 1
1
1
pentru alarm i primejdie
7. Receptor automat de semnale radiotelegrafice 1
1
1
de alarm
1
1
1
8. Receptor radio-telefonic de veghe, echipat cu 1
difuzor cu filtru, sau receptor automat de
semnale radio-telefonice de alarm
9. Emitor automat de semnale radio-telefonice 1
1
1
de alarm
10. Emitor de exploatare
1
1d
11 Receptor de exploatare
1
1d
12. Staie de radiotelefon pe unde metrice (staie 1
1
1
1f
radio-telefonica UKV)
13. Receptor pentru avize de navigaie 1 b
1b
1b 1b
(NAVTEX)
14. Radiobaliza pentru localizarea sinistrelor prin 1
1
1
1g
satelit
15. Radiobaliza pentru localizarea sinistrelor VHF
1g
10

Note:
a. Toate echipamentele radio enumerate trebuie s corespund standardelor
tehnice IMO i cerinelor RNR.
b. Instalarea receptorului este obligatorie dac nava efectueaz curse n zona
de coast prevazuta cu transmiterea automata a avizelor de navigaie (NAVTEX).
c. Instalarea emitorului i a receptorului nu este obligatorie dac
emitorul i receptorul de exploatare (pct. 10, 11) lucreaz n gama de frecvene
de 1605 - 2850 kHz
d. Navele care navig n zona maritim A3 pot fi echipate cu staie radio de
comunicaii prin satelit sau cu un emitor i receptor pe unde scurte din categoria
mijloacelor de radiocomunicaii de serviciu.
e. n zonele mrilor de Nord i Baltica, i de asemenea n alte zone, n care
este organizat un sistem de cutare i salvare cu un numr suficient de staii radiotelefonice i de servicii de coasta NAVTEX, cu acordul RNR se poate prevede un
echipament radio simplificat fr mijloace de legturi radiotelegrafice.
f. Este obligatorie existena echipamentelor de apel selectiv numeric.
g. Este necesar doar una din radiobalizele pentru localizarea sinistrelor
indicate la pct. 14 i 15.

3. ALEGEREA ECHIPAMENTELOR DE NAVIGAIE


Componenta aparatelor i sistemelor de navigaie, care trebuie s fie
instalate pe nave se determin n functie de zona de navigaie i de tonajul brut al
navei, conform tabelului 5.
n plus, se recomand echiparea navelor cu urmtoarele echipamente:
- receptoare ale sistemelor de radio-navigaie;
- loch absolut (Doppler) cu dou axe;
- sisteme electronice de indicare a timpului;
- o a 2-a staie de radiolocaie (radar) la navele: cu un tonaj brut mai mare de
1000, destinate navigaiei n zonele cu mare concentraie de gheuri precum i la
navele destinate pentru transportul a mai mult de 199 oameni inclusiv echipajul;
- sisteme integrate de navigaie (navele cu tonaj brut mai mare de 10000);
- aparate pentru msurarea vitezei de giraie (navele avnd timoneria
amplasat la prova i navele prevzute cu sisteme integrate de navigaie);
- echipamente radiofar (navele avnd posibilitatea de aterizare a
elicopterelor).
Poate fi admis s se instaleze pe nav echipamente de navigaie
suplimentare, neprevzute anterior, cu condiia ca amplasarea i exploatarea
11

acestora s nu mpiedice funcionarea aparatelor de navigaie principale,


influennd asupra indicaiilor lor i diminund sigurana navigaiei.
Tabelul 5
Nr. Denumirea
crt. echipamentului
150
0.
1.
2.
1. Compas
magnetic 1
principal
2. Compas magnetic de 1
drum
3. Compas magnetic de drum la postul de
comanda de rezerv al
crmei
4. Girocompas
5. Loch
6. Aparat
de
msurat viteza de giraie
7. Sonda ultrason
8. Radiogoniometru
9. Staie radar
10. Mijloace de trasare automat a drumului
intelor radar
11. Loch simplu (manual), 1
seturi
12. Sextant de navigaie, buc.
13. Cronometru, buc.
14. Secundometru, buc.
1
15. Glob stelar sau aparat similar, buc.
16. Binoclu cu prisma, buc.
1
17. Anemometru, buc.
18. Barometru-aneroid, buc. 1
19. nclinometru, buc.
1
12

300
3.
1

Tonajul brut
500
1600 10000 100000
4.
5.
6.
7.
1
1
1
1

1
1
-

1
1
-

1
1
-

1
1
1

1
-

1
1
-

1
1
1
-

1
1
2
1

1
1
2
1

1
-

1
3
1

1
3
1

1
3
1

1
3
1

1
1
2
1

2
2
2
2

2
2
2
2

4
2
2
2

4
2
2
2

Note:
a Dac trebuiesc instalate dou staii radar, ele trebuie s lucreze
independent una de alta.
b Dac sunt prevzute mijloace de trasare automat a drumului intelor
radar, se va instala un loch capabil s msoare viteza n raport cu apa.
c Navele cu un tonaj brut mai mic de 150 tone trebuie prevzute cu un
compas de drum i dispozitive pentru msurarea relevmentului.
d Navele nepropulsate, destinate pentru a fi remorcate i mpinse pe mare
sau pentru staionare de scurt durat la ancora n acvatoriul portului sau n rad,
avnd oameni la bord, trebuie sa fie dotate cu binoclu, sond,a de mn i
nclinometru.

4. EXEMPLU
Alegerea echipamentului radio i de navigaie pentru un petrolier cu tonajul
brut de 100000 tone i cu autonomia de 12000 Mm (zona de navigaie A3).
- Din tabelul 1 se observ c nava se ncadreaz n grupa 1;
- Din tabelul 2 se aleg echipamentele radio corespunzatoare grupei 1 (nr. 1 5, 7, 9 - 16);
- Din tabelul 4 se determina echipamentul radio (GMDSS) corespunztor
zonei de navigaie A3 (nr. 1 - 14);
- Din tabelul 5 se alege echipamentul de navigaie corespunztor unei nave
autopropulsate cu tonajul brut de 100000 tone (col. 7).
Pentru alegerea on-line a echipamentelor se poate utiliza urmtorul site:
http://www.rtcm.org/ (The Radio Technical Commission for Maritime Services).
Se introduc: tipul i tonajul navei, data fabricaiei, zona de navigaie. Se afieaz
echipamentele impuse i reglementrile pe baza crora s-a fcut alegerea.

13

G
Momentul cinetic H :
G
G G
G G G
H = r v dm = r ( r )dm
D

Rezulta:

(1.1)

G
unde r este vectorul de pozitie al centrului de greutate:
G
G G
G
r = xi + yj + zk ;
D domeniul de integrare;
G G
, v viteza unghiulara, viteza liniara:
G
G
G
G
= xi + y j + z k
G
G
G
G
v = vxi + v y j + vz k
G
Componentele lui H

H x = x y 2 + z 2 y xy z xz dm

2
2
=
H
y y z + x z yz x yx dm

D
H =
x 2 + y 2 x zx y zy dm
z z
D

Momentele de inertie axiale:


J x = y 2 + z 2 dm;

[ (
[ (
[ (

(
= (z
= (x
D

Jy

+ x2

+ y2

Jz

]
]
]

)
)
)

)
)dm;
)dm.

(1.2)

(1.8)

(1.4)

Teorema momentului Gcinetic:


G
dH
(1.10)
=M.
dt
Derivata in triedrul fix se scrie functie de derivata in triedrul
mobil:
G
G
G
i
j
k
G
G
G
G
G
dH H G G
 xi + J y
 y j + J z
 z k + x
=
+ H = J x
y
z
dt
t
J xx J y y J z z

(1.11)
(1.5)

J zx = zxdm.

G
G
G
G
H = Hx + Hy j + Hzk

(1.3)

Momentele de inertie centrifugale:


J xy = xydm;

(1.7)

Daca Ox, Oy, Oz sunt axe principale de inertie: Jxy = Jxz = Jyz =
0. Deci:
G
G
G
G
H = J xxi + J y y j + J zz k
(1.9)

J yz = yzdm;

Unde:

H x = J x x J xy y J xz z

H y = J y y J yz z J xy x
H = J J J
z z
zx x
zx y
z

(1.6)

Deci, componentele momentului cinetic sunt:


M x = J x
 x + J z J y y z

 y + ( J x J z ) z x
(1.12)
M y = J y
M = J
z  z + J y J x x y
x

Cap. 6.3: 6.3.1, 6.3.2 (pag. 116 119) - de citit


6.3.3, 6.3.4, 6.3.5 (pag. 119 123) - subiecte de examen
6.3.6, 6.3.7 (pag. 123 126) - de citit
6.3.8 (pag. 126 127) - subiecte de examen
Cap. 6.4 (pag. 127 133) - de citit
Cap. 6.5: 6.5.1, 6.5.2, 6.5.3 (pag. 133 142) - subiecte de examen

Clasificarea frecvenelor radio


Gama

Lungimea de
und
Frecvene foarte joase (VLF) 10-30KHz
30000-10000 m OMEGA (1997)
Frecvene joase (LF)
30-300KHz
10000-1000 m
Radiofaruri,
DECCA (2000),
LORAN C, CHAYKA
Frecvene medii (MF)
300-3000KHz 1000-100 m
Radiofaruri,
LORAN A (1980)
Frecvene nalte (HF)
3-30MHz
100-10 m
Radiogonio terestre
Frecvene foarte nalte (VHF) 30-300MHz
10-1 m
TRANSIT (1997)
Frecvene ultra nalte (UHF) 300-3000MHz 1-0,1 m
GNSS
Frecvene supra nalte (SHF) 3-30 GHz
0,1-0,01 m
Radare

Radiogoniometrul

LORAN

A
LP2

LP1

Frecvene
fundamentale
S (slow)
L (low)
H (high)
SS
SL
SH

Nr. grupuri de
impulsuri/secund
20
25
33 1/3
10
12 1/2
16 2/3

Interval de repetiie
(s)
50000
40000
30000
100000
80000
60000

Exist 8 indici specifici, numerotai de la 0 la 7, iar intervalele difer de cele fundamentale cu


un numr de microsecunde multiplu de 100. Astfel, perechile de staii pot folosi 48 GRI.
Indicativul unui lan se poate da n dou moduri:
- liter (frecvena fundamental) + cifr (indicele specific);
- intervalul de repetiie al grupului exprimat n zeci de s.
De exemplu, lanul de staii din Marea Mediteran (fig. 9) este desemnat SL1 sau 7990 (GRI
= 79900 s). Pe harta LORAN, pentru fiecare staie, se va aduga litera sa (SL1-X sau
7990X), iar pentru hiperbol, diferena de timp dintre momentele de recepie a impulsurilor n
s (SL1-X 12500 sau 7990X 12500).

CAPITOLUL 6

SISTEME AUTOMATE NAVALE.


6.1 Noiuni fundamentale
Exploatarea navelor moderne implic efectuarea a numeroase comenzi i
reglri att n timpul navigaiei, ct i pe perioada staionrii. Comanda manual
presupune un numr mare de operatori, ce sunt confruntai pe de o parte cu
procese ce necesit viteze i/sau fore mari de execuie i, pe de alt parte, cu
condiii de exploatare deosebite, specifice navelor (ruliu, tangaj, vibraii, zgomote,
temperatur i umiditate ridicate).
Toi aceti factori contribuie la obinerea unei caliti reduse a comenzilor
manuale, combinate cu un cost ridicat al exploatrii navei. Soluia pentru creterea
eficienei este intoducerea automatizrii.
Prima etap a reprezentat-o automatizarea proceselor diferitelor agregate,
mecanisme i dispozitive.
n continuare, s-a realizat centralizarea comenzii i controlului funcionrii
echipamentelor din compartimentul maini (CM) n postul central de
supraveghere i comand maini (PSCM). Astfel, se execut cart permanent
numai n PSCM, care este amplasat ntr-un compartiment separat, izolat fonic.
Cuplarea pompelor i a compresoarelor, meninerea constant a temperaturii i
presiunii uleiului i apei de rcire este automatizat. Tot n PSCM se centralizeaz
datele referitoare la funcionarea instalaiilor i mecanismelor. Se prevede
comanda de la distan a motorului principal din timonerie sau PSCM.
Conform prevederilor RNR, dac instalaiile din CM sunt realizate astfel
nct pot fi exploatate fr supraveghere n CM, comanda i supravegherea fiind
asigurate din PSCM, la simbolul de clas al navei se adaug semnul de
automatizare AUT-S.
n urma realizrii unui nivel mai ridicat de automatizare, este posibil
absena cartului din CM i PSCM timp de 8 ore (fr cart de noapte), 16 ore (fr
cart de noapte i de sear) sau 24 de ore. Semnele de automatizare sunt: AUT-8,
AUT-16 i AUT-24. Comanda i supravegherea se face de pe puntea de comand.
Operatorul execut controale periodice, iar cartul n PSCM se efectueaz numai
pe timpul manevrelor, la trecerea prin strmtori i intrarea sau la ieirea n/din
port.

113

Pentru cazuri de avarie sau navigaie n ape nguste, comanda automat este
dublat de comanda manual, ce poate fi efectuat de la posturi locale.
La ora actual, majoritatea instalaiilor i mecanismelor sunt automatizate:
instalaia de propulsie, instalaiile electroenergetice, mecanismele auxiliare,
instalaia de guvernare, instalaiile de ncrcare, etc.
Etapa urmtoare o reprezint automatizarea complex, ce const n
unificarea sistemelor de automatizare locale ntr-un tot unitar, permind
interconectarea tuturor mijloacelor tehnice ale navei. Automatizarea complet
asigur realizarea unor indici de performan ridicai ai proceselor comandate i
elimin participarea direct a operatorului la comanda i deservirea acestora.
Astfel, echipajul este redus la minimul necesar, iar pe de alt parte, condiiile de
lucru sunt mbuntite.
n etapa de realizare a automatizrii complexe, crete rolul acionrilor
electrice navale. Acestea trebuie s asigure funcionarea fiecrui mecanism innd
cont de ntregul sistem. Pentru mrirea siguranei n funcionare a echipamentelor
ce intr n alctuirea SA i de telecomand, RNR prevede ca indicator principal de
fiabilitate, timpul mediu de bun funcionare ntre dou reparaii, ce trebuie s fie
de minim 25000 ore pe o perioad de 5 ani.

6.2 Particulariti ale sistemelor automate navale


Structura SA navale depinde de scopul comenzii i de particularitile
instalaiei automatizate (IA).
Instalaiile automatizate sunt elemente dinamice, cu caracteristici statice
neliniare i parametrii de stare variabili. Perturbaiile ce acioneaz asupra IA sunt
n numr mare i nu pot fi nlturate fr existena unor dispozitive de
automatizare (DA).
Procesele tranzitorii sunt rapide i n general nu se localizeaz la un singur
IA, ci influeneaz alte IA, determinnd n acestea apariia unor procese
nestaionare. O succesiune nefavorabil de procese tranzitorii poate conduce la
apariia unei situaii de avarie.
Structura SA se alege pe baza cerinelor impuse funcionalitii i criteriilor
de optimizare, lundu-se n considerare limitrile legatee de particularitile fizice
i tehnice ale elementelor componenete ale sistemului.
Printre criteriile generale se pot meniona:
- fiabilitatea n funcionare a sistemului;
- caracteristici de greutate i gabarit;
- eficiena economic;
114

- criterii legate de prezena operatorului.


Criteriile particulare sunt determinate de specificul IA:
- sensibilitatea la schimbarea parametrilor interni;
- numr de linii de legtur;
- vitez de rspuns;
- precizia.
Mijlocul de baz pentru analiza i sinteza SA l constituie modelul
matematic al funcionrii sale.
Dup alegerea parametrilor necesari pentru comand i control i a
semnalelor informaionale, se stabilesc legturile funcionale din sistem dependena unor semnale i parametrii, exprimat prin ecuaiile matematice.
La ora actual, SA navale se mpart n cteva sisteme independente unul
fa de celelalte (sisteme generale ale navei, SA ale instalaiei energetice, SA de
guvernare, SA ale mecanismului de ancor, SA ale mecanismelor de ncrcaredescrcare), fiecare din ele fiind realizat sub forma unui sistem automat complex
local (SACL). Un SACL este alctuit din totalitatea acionrilor automatizate
legate funcional, subsisteme de comand, subsisteme de prelucrarea i
prezentarea informaiei i subsisteme de control. Comanda SACL este asigurat
de la pupitrele de comand local, n componena crora intr dispozitive de
comand i sisteme de prezentare a informaiilor.
Algoritmul de comand este n general complex, depinznd nu numai de
valorile curente ale parametrilor, ci i de valorile lor precedente, ceea ce duce la
includerea unui bloc de memorare n componena DA. Subsistemul de prelucrare
al informaiilor aduce mrimile de ieire ale traductoarelor la forma necesar
pentru a putea fi utilizate ulterior. n decursul prelucrrii informaiilor se impune
selectarea celor mai utile date, emiterea unor avertismente pentru operator
referitoare la comenzile prioritare, la prevenirea i izolarea avariilor, etc.
Prezentarea informaiilor se realizeaz cu ajutorul simbolurilor vizuale, acustice i
mecanice. Exist semnalizatoare, care informeaz operatorul despre realizarea
anumitor evenimente; indicatoare ce prezint mrimile parametrilor controlai i
nregistratoare pentru stocarea informaiilor.
Se urmrete ca toate SACL s aib structuri asemntoare, n acest fel fiind
posibil realizarea unor funciuni de acelai tip cu un numr limitat de elemente
constructive tipizate i module asemntoare.

115

6.3 Sisteme automate de guvernare a navei


6.3.1 Destinaie i cerine generale
Conducerea sigur a navei pe o anumit rut, innd cont de diverse criterii
de optimizare, se poate realiza n condiiile automatizrii complexe a guvernrii
navei. Automatizarea complex pemite transferarea diferitelor operaii de culegere
i prelucrare a informaiilor de navigaie, precum i a operaiilor de guvernare a
navei de ctre sistemul automat complex, astfel mrind sigurana navigaiei i
asigurnd guvernarea optim. Exist mai multe criterii de optimizare: criteriul
securitii maxime a navei, abaterii minime de la programul de mar; criteriul
economic . a.
O problem de optimizare o reprezint chiar alegerea volumului de
automatizare a guvernrii: pe de o parte mrirea volumului automatizrii scade
cheltuielile de exploatare i crete sigurana navigaiei, iar pe de alt parte,
complicarea echipamentelor cere investiii mari i uneori duce la scderea
fiabilitii. De aceea, volumul automatizrii trebuie stabilit pentru fiecare tip de
nav, funcie de destinaie i condiiile de navigaie.
Principalele procese ale guvernrii navei care impun automatizarea sunt:
a) - determinarea coordonatelor navei;
b) - guvernarea navei dup un program dat;
c) - evitarea coliziunii cu obiecte periculoase;
d) - manevrabilitatea n spaii aglomerate.
a) Exist dou metode:
1) - calculul drumului parcurs funcie de schimbrile de vitez i de direcie;
(erorile cresc proporional cu timpul )
2) - msurarea unui parametru de navigaie. Se automatizeaz n primul rnd
calculul.
b) Semnalele de comand se obin pe baza informaiilor asupra poziiei reale
a navei. Sunt necesare: determinarea poziiei navei, evaluarea corect a dinamicii
navei, stabilitii pe o anumit direcie, reglarea vitezei, recepionarea i
prelucrarea corect a informaiilor hidrometeorologice, controlul instalaiilor de
pe nav.
c) Trebuie s se descopere i s se stabileasc coordonatele obiectului
periculos, s se semnalizeze pericolul de coliziune, s se aleag o manevr de
evitare i s se efectueze.
d) Sistemul automat de guvernare trebuie s asigure sigurana navigaiei n
cazul manevrelor n rada portului, apropierii de cheu, trecerii prin canale, etc.
116

6.3.2 Elemente componente ale instalaiei de guvernare


Instalaia de guvernare are rolul de a asigura respectarea drumului impus
navei, prin aplicarea la comand a unor momente verticale de rotire, care
acioneaz simultan cu fora axial de propulsie.
O instalaie de guvernare este format dintr-un element de comand
(timon), o transmisie de comand, o main de for, o transmisie de for i unul
sau mai multe elemente de execuie, organe de guvernare (crm).
Condiiile generale impuse instalaiei de guvernare sunt:
- s asigure fora lateral necesar giraiei navei i s menin valoarea ei
pn la urmtoarea comand;
- valoarea forei laterale trebuie s fie obinut ntr-un anumit timp impus;
- la organul de comand trebuie s fie asigurat controlul elementului de
execuie;
- n transmisia de for trebuie prevzute posiblitile limitrii forelor
pentru a nu distruge organele de transmisie;
- s aib siguran mare de funcionare, realizat i prin existena unei
acionri de avarie.
La realizarea instalaiei de guvernare trebuie s se in cont de anumite
restricii impuse de particularitile de exploatare i particularitile obiectului
comandat:
- ineria mare a navei ca obiect comandat, fa de ineria mic a
dispozitivelor de comand i schimbarea parametrilor la schimbarea vitezei i a
ncrcrii;
- existena unor reacii inverse interne. Sistemul de urmrire pentru
comanda crmei are viteze mici de lucru din cauza dependenei neliniare dintre
momentul rezistent al dispozitivului de execuie i unghiul de bandare al crmei;
- caracterul aleator al forelor perturbatoare ce apar n urma aciunii
valurilor, curenilor, vntului etc. asupra corpului navei.
- necesitatea asigurrii condiiilor de funcionare fr defeciuni, deoarece
fiabilitatea acestui sistem condiioneaz sigurana navei.
Dup modul de executare a comenzii date de la timon, instalaiile de
guvernare se pot realiza cu comand n circuit deschis sau cu legtur invers.
n figura 6.1 este prezentat schema funcional a unei instalaii de
guvernare n circuit deschis. Instalaia este format din urmtoarele elemente :
1 - timona de comand
2 - transmisia de comand
3 - maina de crm
117

4 - transmisia de for
5 - element de execuie
6 - transmisia de control

Fig. 6. 1
Timonierul poate comanda doar intrarea n funciune a mainii de crma 3
urmrind la axiometrul 7 unghiul de bandare al crmei. Cnd aceasta a realizat
unghiul dorit, timonierul trebuie s anuleze comanda dat iniial, oprind
funcionarea mainii de crm.
Necesitatea urmririi permanente a axiometrului micoreaz eficiena
conducerii instalaiei de guvernare, timonierului reducndu-i-se mult posibilitaile
de a urmrii evoluia navei n giraie.
Instalaia de guvernare cu comand n circuit deschis se utilizeaz ca mijloc
principal pentru ambarcaiuni i nave fr instalaie de propulsie.
n fig. 6. 2 este prezentat schema funcional a instalaiei de guvernare cu
comand n circuit nchis, fomat din timona de comand 1, elementul comparator
2, maina de crm 3, organul de execuie 4, transmisia de comand 5, transmisia
de for 6, legtura invers 7, transmisia de control 8, i axiometrul 9. Prin
transmisia de comand 5, care poate fi mecanic, hidraulic sau electric,
timonierul comand unghiul de bandare .
Prin rotirea timonei la unghiul dorit, aceast mrime de intrare , este
pstrat n forma ei iniial sau este transformat ntr-o alt mrime mecanic,
electric, sau hidraulic cu care va opera elementul comparator 2. La acelai
element comparator este racordat i legtura invers 7, care transmite informaia
de poziie a unghiului de bandare a crmei, care constituie mrimea de ieire e,
pe care legtura invers trebuie s o furnizeze ntr-o form de energie de aceeai
natur pentru a putea calcula diferena i - e.

118

Fig. 6.2
Elementul comparator 2 permite transmiterea comenzii spre maina de
crm 3 att timp ct i - e 0, anulnd-o atunci cnd s-a ajuns la i - e = 0.
Crma se oprete la unghiul de bandare comandat i, fr intervenia
suplimentar a timonierului.

6.3.3 Nivele de automatizare


a) Nivelul 0 - acestui nivel i corespunde comanda manual a instalaiei de
crm, din compartimentul de crm. Comanda manual este utilizat n caz de
avarie.
b) Nivelul 1 - reprezint comanda de la distan a acionrii electrice a
crmei dintr-un post local de comand.
Exist dou tipuri de comenzi:
- fr reacie invers dup unghiul de bandare al crmei (comanda de la
distan simpl);
- cu reacie invers funcie de unghiul de bandare al crmei (n regim de
urmrire).
n cazul comenzii simple de la distan, unghiul de bandare al crmei () i
drumul navei () reprezint semnale informaionale.
n regim de urmrire, este mrimea de ieire i semnal de reacie invers,
iar este semnal informaional.
c) Nivelul 2 - asigur comanda automatizat a drumului navei, realizat cu
ajutorul S.A. Acesta menine automat nava pe drumul impus, fr participarea
operatorului. Drumul navei este mrime comandat, iar mrime de comand.
119

La acest nivel se rezolv problema stabilizrii navei pe un drum impus,


efectuarea manevrelor comandate de operator de la pupitrul de comand i
efectuarea calculelor coordonatelor.
d) Nivelul 3 - comanda program a drumului navei. Se rezolv stabilizarea
automat pe o anumit traiectorie a navei cu ajutorul unui S.A. complex.
Culegerea informaiilor i corecia programului se execut de ctre operator.
e) Nivelul 4 - se automatizeaz procedura de alegere a semnalului de la
traductoarele de observaii i se efectueaz automat corecia periodic a
parametrilor blocului de prelucrare i memorare a informaiei. Felul comenzii
depinde de caracteristicile dinamice ale navei i de caracteristicile perturbaiilor.
Se utilizeaz n scopuri de navigaie un minicalculator de proces.

6.3.4 Descrierea matematic a obiectelor comandate


Pentru alegerea i calculul elementelor principale ale SA de guvernare a
navei este necesar s se in cont de particularitile instalaiei de guvernare i s
se dispun de ecuaiile de calcul ale momentelor la echea crmei, funcie de
suprafaa penei crmei, de profilul acesteia, de poziia axului fa de pan.
La proiectarea SA de guvernare a navei trebuie s se cunoasc proprietile
dinamice ale navei i crmei ca IA. Descrierea matematic a acestor proprieti se
face cu ajutorul unui sistem de ecuaii difereniale neliniare. Sistemul de ecuaii se
poate simplifica n vederea liniarizrii sale fr a se reduce veridicitatea
modelului matematic al navei. Prin liniarizare se obine funcia de transfer a navei
i se poate face sinteza pilotului automat.

6.3.5 Ecuaiile de micare ale navei la stabilizarea drumului n


ap calm
Parametrii care caracterizeaz micarea navei pe o anumt traiectorie sunt:
unghiul de deriv , viteza liniar a centrului de greutate v, viteza unghiular de
rotaie a navei n jurul axei verticale ce trece prin centrul de greutate , unghiul de
drum , coordonatele centrului de greutate, raza traiectoriei centrului de greutate.
Pentru studiul dinamicii micrii navei este necesar s se cunoasc ecuaiile
ce descriu relaiile dintre parametrii de micare a navei.
La meninerea navei pe un drum impus (stabilizarea drumului) sunt
caracteristice abateri mici ale unghiului de drum i respectiv ale unghiului de
crm . Din acest motiv, se poate considera c micarea navei n plan orizontal
este liniar fa de unghiul de deriv , viteza navei este constant (v = v0 =
120

const), iar unghiul de band este neglijabil de mic. n acest caz, innd cont de
fora perturbatoare P(t) i de notaiile:
L
- viteza unghiular adimensional;
=
v0
v
- viteza adimensional;
v=
v0
v
= t 0 - timpul adimensional,
L
unde L este lungimea navei, iar v0 viteza navei la nceputul giraiei, ecuaiile
care descriu micarea navei se pot scrie sub forma:
L d

+ q 21 + r21 + p 21 = 0
(6.1)
v0 dt

L d

+ q31 + r31 + p31 = P(t )


v0 dt
Din a doua ecuaie se determin :
L d
P (t )
r31 p31
v0 dt
=
q31
i prin derivare se obine:
dP L d 2
d
d

r31
p31
2
dt v0 dt
dt
dt
d
=
dt
q31
nlocuind expresiile obinute n ecuaia (6.1), rezult:
L dP(t ) L2 d 2 L
d L
d
p31
2
r31

+ q 21 P (t )
2
v0 dt
v0
dt v0
dt
v0 dt
L
d
q 21
r31 q 21 p31 q 21 + r21 q31 + p 21 q31 = 0
v0
dt
Aplicnd transformata Laplace se obine:

(6.2)

(6.3)

(6.4)

(6.5)

121

L2
v 02

s 2 ( s ) +

L
(r31 + q 21 ) s ( s ) + (q 21 r31 q 31 r21 )( s ) =
v0

(6.6)
L
L
sP ( s ) + q 21 P( s ).
p 31 s( s ) + (q 31 p 21 q 21 p 31 ) ( s ) +
=
v0
v0
Notnd: q 21 r31 q 31r21 = q; q 31 p 21 q 21 p 31 = p i, de asemenea, innd
L
cont c = s
, ecuaia (6.6) poate fi adus la forma
v0
L3
v03

s 3 ( s ) +

L2
v02

(r31 + q21 ) s 2 ( s ) +

L
qs ( s ) =
v0

(6.7)
L
L
= p31s( s ) + p( s ) + sP ( s ) + q21 P( s ).
v0
v0
mprind toi membrii ecuaiei (6.7) la q i regrupnd termenii, se obine:
L2 1

L
L r31 + q21
s ( s ) 2 s 2 +
s + 1 =
v0
v0
q
v0 q

(6.8)

p
L p31 q21
L 1
s +
P ( s )1 +
s .
= ( s )1
q
v0 p q
v0 q21
Dac se noteaz parametrii dinamici ai navei cu:
L p31
;
T0 =
v0 p
L r31 + q21
;
T1 =
v0
q

T2 =

L2 1
;
v02 q

L 1
;
T3 =
v0 q21
v0
L
v
k2 = 0
L
k1 =

122

p
;
q
q21
,
q

(6.9)

se obine expresia final:


k1 (1 + T0 s )
k2 (1 + T3 s )
( s) +
P ( s ).
(6.10)
2
s (1 + T1 s + T2 s )
s (1 + T1 s + T2 s 2 )
Trebuie s se aib n vedere faptul c n expresiile pentru determinarea
coeficienilor (6.9) intr valoarea vitezei v0 i din aceast cauz, coeficienii sunt
valabili numai pentru o anumit vitez a navei.
(s) =

6.3.6 Ecuaiile de micare ale navei la stabilizarea drumului n


condiii de valuri stabilizate
Nava este supus permanent aciunii unor factori perturbatori diveri care se
opun meninerii direciei de micare.
n acest caz, ca mrime de perturbaie aplicat navei se va considera valurile
stabilizate cu dou dimensiuni.
La alctuirea ecuaiilor difereniale care descriu comportarea navei pe
valuri, se consider c forele perturbatoare produse de valuri intr n aceste
ecuaii ca termeni separai i nu depind de parametrii micrii de rotaie n jurul
axei verticale (giraie). Aceasta ofer posibilitatea de a utiliza ecuaiile
difereniale folosite la calculul parametrilor de micare ai navei la giraie.
Mrimile perturbatoare datorate valurilor sunt fora lateral Fv i momentul
Mv. Aceste mrimi se determin aproximnd valurile care se reflect, fapt ce
asigur o precizie suficient n practic. Mrimile Fv i Mv depind de timp, de
unghiul de drum i de viteza navei. Se consider c giraia nu depinde de ruliu i
tangaj, iar viteza navei se consider constant. Avnd n vedere cele de mai sus, se
poate constata c ecuaiile de micare a navei, n acest caz, se deosebesc de cele
obinute pentru ap calm prin faptul c n membrul drept apar termenii A(t) =
f(Fv) i B(t) = f(Mv) i ca urmare ele devin:
L d
+ q 21 + r21 + p 21 = A(t )
v0 dt
(6.11)
L d
+ q31 + r31 + p31 = B (t )
v0 dt
n ecuaiile (6.11)
A(t ) = A0 0 cos i t ; B (t ) = B0 0 sin i t ;
(6.12)
g sin x
g sin x
A0 = x F
; B0 = x m
,
v0 (1 + k 22 )
1 + k 66
n care:
123

0 = a

v2

este unghiul maxim de pant al valului;


g
a - amplitudinea ordonatelor valurilor;
v - pulsaia valurilor;
g - acceleraia gravitaional;
i - pulsaia de ntlnire a navei cu valurile;
x F , x m - coeficienii forei Fv i respectiv cuplului Mv;
x - unghiul de drum al navei fa de direcia de fug a valului;
2
- numrul de val;
=

- lungimea valului.
Eliminnd din sistemul de ecuaii (6.11) unghiul de deriv i considernd
= 0 , dup o serie de transformri rezult:
d
d 2
d 3
+ T1 2 + T2 3 = A1 0 sin( t + ),
(6.13)
dt
dt
dt
unde:
L
B0 i
q31 A0
2

v0 1
v0
L
2
2
q13 A0 ; = arctg
A1 =
q 21 B0 + B0 i
L q
v0
q 21 B0

Dac se consider c valurile au dou dimensiuni, adic sunt valuri


cilindrice
cu
creste
de
lungimi
infinite,
n
ecuaia
2

0 sin(i t + ) = v a sin(i t + ) , mrimea a sin(i t + ) , care determin


g
intensitatea i periodicitatea perturbaiei datorate valurilor, poate fi considerat ca
funcie de perturbaie P(t).
Aplicnd transformata Laplace se obine:
s ( s) + T1 s 2 ( s) + T2 s 3 ( s) = A1' v2 P( s)
(6.14)

A1
.
g
Deci, n final rezult:

n care A1' =

(s) =

124

A1' v2
s + T1 s 2 + T2 s 3

P( s).

(6.15)

6.3.7 Ecuaiile de micare ale navei la manevre cu unghiuri de


drum mari
n anumite cazuri apare problema schimbrii brute a direciei navei, de
exemplu pentru prevenirea coliziunilor. n acest caz este necesar s se studieze
influena deplasrii crmei asupra deplasrii laterale.
Ecuaia diferenial a micrii care descrie abaterea navei de la drumul
iniial se poate obine din ecuaia (6.1), cu condiia ca sin = , deoarece
unghiurile sunt mici:
1 dy1'
=
v dt
(6.16)
d d d 1 dy1'
.
=

dt
dt dt v dt
nlocuind pe din aceste ecuaii n (6.1) i opernd transformrile, se obine
ecuaia diferenial care stabilete legtura dintre i :
d 3
d 2
d
q03 3 + q02 (r31 + q21 ) 2 + q0 (q21 r31 q31 r21 )
=
dt ,
dt
dt
(6.17)
d
= ( p21 q31 p31 q21 ) p31 q0
dt
L
n care q0 = .
v0
Ecuaiile care descriu interdependena dintre deplasarea lateral y1' i
unghiul de bandare a crmei , la = m au forma
d
d 1 dy1'
d
+ m
.
=
dt
dt v dt
dt

(6.18)

Atunci:
d 4 y1' r31 + q 21 1 d 3 y1' q 21 r31 q31 r21 1 d 2 y1'
d 3
+
+
=

q0
v dt 3
v dt 2
dt 4
q 02
dt 3
(6.19)
p31
r + q 21 d
m m d + p 21 q31 p31 q 21 ..
31
m 2
2
dt
q0
q0
q 03
dt
Ecuaia obinut permite s se evalueze influena bandrii crmei asupra
deplasrii laterale. n timpul deplasrii crmei de la 0 la 35, unghiul de drum
2

q 21 r31 q31 r21 +

125

variaz foarte puin i din aceast cauz timpul de bandare a crmei se poate
d 3 d 2 d
neglija, adic
= 2 =
= 0.
dt
dt
dt 3
Ca urmare, ecuaia pentru deplasarea lateral capt forma
p q p q
d 4 y1' r31 + q 21 1 d 3 y1' q 21 r31 q31 r21 1 d 2 y1'
+
+
= 21 31 3 31 21 . (6.20)
4
3
2
2
q0
v dt
v dt
q0
q0
dt
Dac n acest caz se consider v0 = const. i c scderea vitezei navei se
compenseaz prin creterea turaiei elicei i de asemenea,
d 2 y1'
d 3 y1' d 4 y1'
(6.21)
const
=
.;
=
= 0,
dt 2
dt 3
dt 4
se obine:
q 21 r31 q31 r21 1 d 2 y1'
p q p q
= 21 31 3 31 21 .
(6.22)
2
2
v0 dt
q0
q0
Integrnd ultima ecuaie, gsim expresia pentru funcia deplasrii laterale a
navei de unghiul :
( p 21 q31 p31 q 21 )v0 2
y1' (t ) =
t .
(6.23)
2(q 21 r31 q31 r21 )q 0
Timpul n care nava se deplaseaz lateral pe o distan dat y dat , avnd
crma deplasat cu unghiul dat , este
2 y dat (q 21 r31 q31 r21 )q 0
(6.24)
t=
.
( p 21 q31 p31 q 21 )v0

Din aceast relaie se vede c odat cu creterea unghiului , timpul t scade.

6.3.8 Funciile de transfer ale navei dup mrimile de


comand i perturbatoare
La proiectarea sistemelor automate de guvernare a navei, deseori este
suficient s cunoasc funcia de transfer a navei, att dup mrimea de comand,
ct i dup cea perturbatoare.
Funcia de transfer a navei dup mrimea de comand, n care ca mrime de
intrare se consider unghiul de crm , iar ca mrime de ieire - unghiul de
drum , se determin cu relaia
(s)
F1 ( s ) =
(6.25)
( s)
126

La studiul influenei perturbaiilor este necesar s se obin fucia de transfer


dup mrimea perturbatoare. n acest caz, ca mrime de intrare se consider
mrimea perturbatoare P, iar ca mrime de ieire - unghiul de drum ; ungiul de
crm se consider egal cu zero. Funcia de transfer dup mrimea perturbatoare
are forma:
( s)
.
F2 ( s ) =
(6.26)
P( s)
Utiliznd ecuaia (6.10) i neglijnd mrimea perturbatoare P, se obine
funcia de transfer a navei n ap calm dup mrimea de comand:
k1 (1 + T0 s )
(s)
(6.27)
=
.
F1 ( s ) =
( s) s(1 + T1 s + T2 s 2 )
Pentru majoritatea navelor, numitorul funciei de transfer poate fi pus sub
forma unui produs de doi factori. Funcia de transfer va avea n acest caz forma:
k1 (1 + T0 s )
(s)
(6.28)
=
.
F1 ( s ) =
( s) s(1 + T1' s )(1 + T2' s )
Un model aproximativ de ordinul nti este obinut dac se ia constanta de
timp T = T1' + T2' T0 . Funcia de transfer va fi:
k1
( s)
F1 ( s ) =
.
(6.29)
=
( s) s(1 + Ts )
Acest model poate fi utilizat numai pentru frecvene joase.
Funcia de transfer a navei n ap calm, dup mrimea perturbatoare, are
forma:
k2 (1 + T3 s)
( s)
(6.30)
=
F2 ( s) =
.
P( s) s (1 + T1 s + T2 s 2 )
Conform ecuaiei (6.15), funcia de transfer dup perturbaie, la valuri
stabilizate, se determin cu urmtoarea expresie:
A1'v2
(s)
.
=
(6.31)
F3 ( s) =
P( s) s (1 + T1 s + T2 s 2 )

6.4 Elemente constructive de baz ale sistemului automat de


guvernare a navei
La proiectarea i construirea sistemului automat de guvernare a navei, este
necesar s se foloseas principiul modulizrii. Fiecare modul sau bloc i fiecare

127

element funcional trebuie proiectate astfel nct s asigure simplitatea legturii


dintre elemente i interschimbabilitatea acestora.
Pe baza analizei caracteristicilor statice i dinamice ale diferitelor elemente,
se pot obine ecuaii difereniale ce descriu procesele fizice. Descrierea
matematica a acestor procese este legat de identificarea fenomenelor studiate,
considerndu-se numai legturile eseniale din modul sau element. Cu ajutorul
ecuaiilor difereniale se determin funciile de transfer, n scopul studierii
sistemului n ansamblu.

6.4.1 Mecanismul de transmisie mecanic


Mecanismul de transmisie asigur legtura ntre servomotorul crmei i
crm i se execut cu transmisie urub melc roat melcat i cu sector.
Avantajele transmisiei cu sector constau n simplitatea si robusteea
transmisiilor, iar dezavantajele sunt masa mare i dimensiunile mari pe orizontal.
Se consider c este un element proporional, deci funcia de transfer are
forma:
Fmt ( s) = kmt ,
(6.32)
unde kmt este coeficientul de amplificare al mecanismului de transmisie.

6.4.2 Maina hidraulic de crm cu pomp cu debit reglabil


Maina hidraulic de crm cu pomp cu debit reglabil se consider ca fiind
compus din trei elemente cuprinse n circuitul direct: amplificatorul hidraulic
AH, pompa cu debit reglabil PDR i acionarea hidraulic a echei AHE (fig.6.3).
AH
me +
_

TP1

hs

SC

hp

TP 2

lp

PDR

Qr

AHE

Fig. 6.3
Ca mrime de intrare se consider unghiul axului de comand a
mecanismului de execuie me , iar ca mrime de ieire ungiul de crm .
Funcia de transfer a mainii hidraulice se determin cu expresia:

128

Fmr ( s ) =

(s)
= Fah ( s ) Fpdr ( s ) Fahe ( s )
me ( s )

(6.33)

unde Fah ( s ) , Fpdr ( s ) , Fahe ( s ) sunt funciile de transfer ale celor trei elemente.

Amplificatorul hidraulic este compus din: transmisia cu prghii TP1 ,


utilizat pentru transformarea micrii de rotaie a axului de comand a
mecanismului de execuie n micarea liniar a sertarului amplificatorului
hidraulic hs ; transmisia cu prghii TP2 care transform deplasarea pistonului
amplificatorului hidraulic h p n micarea unghiular a leagnului pompei lp ;
sistemul sertar - cilindru SC.
Dac se noteaz funcia de transfer a transmisiei cu prghii TP1 cu Ftp1 ( s ) ,
a celei de a doua transmisii cu prghii TP2 cu Ftp 2 ( s ) i a sistemului sertar cilindru cu Fsc ( s ) , innd cont i de reacia invers rigid, funcia de transfer a
amplificatorului hidraulic capt forma:
Ftp1 ( s ) Fsc ( s ) Ftp 2 ( s )
.
Fah ( s ) =
1 + Ftp1 ( s ) Fsc ( s ) Ftp 2 ( s )
Funcia de transfer a primei transmisii cu prghii este:
hs ( s ) R1
=
= ktp1
Ftp1 ( s ) =
me ( s ) 180
unde R1 este lungimea prghiei.
Funcia de transfer a celei de a doua transmisii este:
lp ( s ) 180
=
= ktp 2
Ftp 2 ( s ) =
hp ( s ) R2

(6.34)

(6.35)

(6.36)

unde R2 este lungimea prghiei celei de a doua transmisii.


Pentru obinerea funciei de transfer a sistemului sertar - cilindru se
consider c: fluxul de ulei este continuu; uleiul este incompresibil; nu exist
scpri de ulei; nu se ia n consideraie ineria sarcinii acionrii. Ca mrime de
intrare se consider deplasarea sertarului hs , iar ca mrime de ieire deplasarea
pistonului h p . Funcia de transfer a sistemului sertar - cilindru este:

129

Fsc ( s ) =

hp ( s )
hs ( s )

1 a
s Sp

F
P1 P4
g
S p
k

= sc ,

(6.37)

unde:
P1 i P4 sunt presiunea la intrarea i respectiv ieirea casetei sertarului;
a - limea ferestrei sertarului;
F - fora dezvoltat de piston;
S p - suprafaa pistonului;

- greutatea specific a uleiului;


- coeficientul de consum.
Dup nlocuirea relaiilor (6.35), (6.36) i (6.37) n (6.33), funcia de
transfer a amplificatorului hidraulic capt forma:
k
ktp1 sc ktp 2
1
s
(6.38)
Fah ( s ) =
=
ksc
Tah s + 1
ktp 2
1 + ktp1
s
unde:
1
Tah =
(6.39)
ktp1 ksc ktp 2
Ca mrime de intrare a pompei cu debit reglabil se consider unghiul de
rotaie al leagnului pompei lp , iar ca mrime de ieire - debitul real Qr . Funcia
de transfer se determin cu expresia:
Qr ( s )

(6.40)
Fpdr ( s ) =
= z nvol D
= k pdr
180
lp ( s )
n care: z - numrul de cilindri ai pompei; - suprafaa cilindrului pompei; D distana ntre cilindrii din blocul pompei, n turaia, vol - randamentul.
Funcia de transfer a acionrii hidraulice a echei se determin considernd
ca mrime de intrare se consider debitul pompei cu debit reglabil Qr , iar ca
mrime de ieire - unghiul de rotaie al echei . Funcia de transfer este:
(s) 1
k
1
Fahe ( s ) =
=
= ahe
(6.41)
Qr ( s ) s 0, 018 L0 S p mc
s
n care:
130

L0 - cursa maxim a pistonului;


mc - numrul de perechi de cilindri;
1
kahe =
0, 018 L0 S p mc
innd cont de elementele componente, se obine funcia de transfer a
mainii hidraulice de crm sub forma:
(s)
kmr
,
(6.42)
Fmr ( s ) =
=
me ( s ) s (Tah s + 1)
unde:
kmr = k pdr kahe .
(6.43)

6.4.3 Maina hidraulic de crm cu pomp cu debit constant


n cazul n care puterea mainilor de crm nu depete 5 kW, se utilizeaz
maini de crm cu pompe cu debit constant care au vitez de rspuns i gabarite
reduse.
Funcia de transfer a mainii hidraulice cu pomp cu debit constant este:
( s ) kmc
(6.44)
Fmc ( s ) =
=
hs ( s )
s
unde:

kmc =

a
0, 018S p L0

F
P1 P4
g
S
p

(6.45)

6.4.4 Amplificatoare
Dup destinaie, amplificatoarele se mpart n amplificatoare de putere i
amplificatoare de tensiune. Printre amplificatoarele de putere cele mai utilizate
sunt: amplificatoarele magnetice, mainile electrice amplificatoare i
amplificatoarele hidraulice.
Ca amplificatoare de tensiune care de obicei se utilizeaz n circuitele de
comand, se folosesc de regul, amplificatoare magnetice i electronice.
Amplificatoarele magnetice se pot considera elemente de ordinul nti.
Funcia de transfer a AM pentru nfurarea de comand j are forma:

131

Fam ( s ) =

Us (s)

U cj ( s )

kUj
Tj s + 1

(6.46)

unde:
Us este tensiunea pe sarcin;
Ucj - tensiunea de comand corespunztoare nfurrii de comand j;
kUj - constanta de timp a nfurrii de comand j.
Amplificatoarele electronice se caracterizeaz printr-o rezisten de intrare
mare, un coeficient de amplificare ridicat i mase i gabarite reduse.
Se consider elemente proporionale , avnd funcia de transfer:

Fae ( s ) =

Ee ( s )
= kae
U i (s)

(6.47)

unde Ee este tensiunea electromotoare produs de amplificator pe circuitul de


ieire, iar Ui - tensiunea de intrare.

6.4.5 Elemente convertizoare


Elementele convertizoare transforma diferite marimi fizice din sistem n
marimi electrice i constau din elemente de comparaie i elemente sensibile
(tahogeneratoare, transformatoare, stabilizatoare etc). Cele mai raspndite
elemente convertizoare sunt cele poteniometrice, capacitive, inductive cu
transformator etc. Una din cele mai importante cerine care se impun unor
asemenea elemente este aceea de a nu fi ineriale. Prin urmare, majoritatea
elementelor convertizoare au funcia de transfer de forma:
U ( s)
Fec ( s ) = ec
= kec
(6.48)
(s)
unde:
Uec este semnalul electric de la ieirea elementului convertizor;
-mrimea fizic de la intrarea elementului convertizor;
kec-coeficientul de amplificare al elementului convertizor.
Deoarece n majoritatea cazurilor la intrarea elementului convertizor se
aplic mrimi fizice care variaz n limite nguste, se poate considera c aceste
elemente sunt liniare, cu un coeficient de amplificare care se determin dup
panta caracteristicii statice din zona de lucru a acesteia.
Tahogeneratoarele de curent continuu i de curent alternativ se utilizeaz
pentru obinerea derivatei semnalului de la intrare i de asemenea, ca traductoare
132

de turaie, ca elemente electromecanice de corecie i ca elemente ale


dispozitivelor de calcul. Tahogeneratorul este un dispozitiv electromecanic de
difereniere care transform micarea de rotaie ntr-un semnal electric.
Mrimea de la intrare, care urmeaz a fi difereniat, este unghiul de rotaie
al rotorului tahogeneratorului. Rezultatul diferenierii se obine sub forma unei
tensiuni alternative a crei amplitudine este proporional cu derivata mrimii de
la intrare, adic cu turaia sau viteza unghiular a rotorului.
innd cont de cele de mai sus, funcia de transfer a tahogeneratorului, att
de curent continuu ct i de curent alternativ, are forma :
U tg ( s )
(6.49)
Ftg ( s) =
= sktg .
tg ( s)
Transformatoarele stabilizatoare sunt utilizate pentru obinerea derivatelor
semnalelor variabile din circuitele de curent continuu. Ca mrime de intrare se
considera tensiunea U1 care se aplic nfurarii primare, iar ca mrime de ieire
tensiunea de la bornele nfurarii secundare U2.
Funcia de transfer a transformatorului stabilizator are forma:
T1 s
,
(6.50)
Ftr ( s ) = ktr
(T1 + T2 ) s + 1
unde:
ktr este raportul de transformare al transformatorului;
T1 i T2 sunt constantele de timp ale nfurarilor primare i secundare.

6.5 Pilotul automat


Pilotul automat (PA) este dispozitivul de automatizare a instalaiei de
guvernare din cadrul sistemului automat de conducere a navei. Rezolv problema
meninerii navei pe o direcie prescris i schimbarea automat a direciei de
navigaie dup o lege arbitrar sau dup un program cunoscut.
Dac prin conducerea navei se nelege totalitatea manevrelor cere servesc
deplasrii navei dintr-un loc n altul, prin utilizarea pilotului automat se obin
urmtoarele avantaje:
- micorarea oscilaiilor navei pe traiectorie, ducnd la scurtarea timpului de
parcurgere a distanei cu pn la 6%;
- scderea consumului de combustibil i deci creterea distanei ce poate fi
parcurs cu aceeai cantitate de combustibil;
- eliminarea erorilor subiective din conducerea navei.
133

6.5.1 Clasificarea piloilor automai


Exist mai multe criterii de clasificare a PA, printre care se menioneaz
urmtoarele:
a) dup modul de prelucrare al mrimilor electrice:
- PA cu semnale discrete: conectarea sau deconectarea acionrii electrice
are loc pentru anumite valori ale abaterilor de la drumul stabilit (este realizat cu
elemente bipoziionale: relee, contactoare);
- PA cu semnale continue: elaborarea tensiunii de comand pentru orice
valoare a abaterii, rezultnd o calitate superioar a reglrii.
b) dup legea de reglare se disting PA cu lege de reglare:
- proporional-derivativ (PD);
- proporional-integral-derivativ (PID);
- complex.
Legea de reglare reprezint relaia dintre mrimea de comand i mrimea
de acionare, diferitele variante fiind prezentate n 5.3.3.
c) dup dispozitivele utilizate la realizarea P.A.:
- P.A. electromecanic - realizat cu elemente electromagnetice i elemente de
legtur mecanice;
- P.A. electronic - realizat cu elemente semiconductoare sau integrate.

6.5.2 Cerine impuse pilotului automat


ntruct pilotul automat include i un sistem de urmrire pentru comanda
crmei, cerinele generale ale sistemelor automate de guvernare se refer i la
pilotul automat. n afar de acestea se mai impun urmtoarele cerine:
a) pilotul automat trebuie s asigure:
- al doilea nivel de automatizare care are ca scop meninerea navei pe un
anumit drum dat;
- primul nivel de automatizare care are ca scop comanda n regim de
urmrire a crmei
- nivelul zero de automatizare care are ca scop comanda de la distan;
b) trebuie s asigure posibilitatea funcionrii fiecrui nivel inferior
independent de sistemele de la nivelele superioare;
c) n regim de comand automat trebuie s se prevad posibilitatea aplicrii
de la distan a unui semnal de comand de la sistemul automat complex al
navigaiei i de la pupitrul central de comand;

134

d) n regim automat sistemul trebuie s asigure stabilizarea drumului navei


cu o precizie mare (de obicei 0,2 la o vitez a navei de nu mai puin de 6
noduri);
e) abaterea medie de la drum n cazul navei complet ncrcate n regim
automat i la o vitez de 6 noduri, n funcie de starea mrii, nu trebuie s
depeasc valorile prescrise; practic ele se consider de la 0,5 pn la 1 pe o
mare de gradul trei i de 3 pe o mare de 3...5 grade; trebuie, de asemenea, s se
prevad posibilitatea micorrii sensibilitii sistemului;
f) sistemul automat care are posibilitatea utilizrii unui semnal de la
sistemul automat complex al navigaiei, trebuie s asigure o anumit precizie dat
pentru efectuarea unor corecii de un grad (0,25) i de cinci grade (0,5); n
acelai timp trebuie s fie exclus acumularea erorilor la emiterea unui numr
mare de comenzi;
g) schimbarea drumului n regimul automat trebuie s se asigure prin
introducerea unei corecii de grad de la timon n limitele de la 1 pn la 35;
h) traductorul de poziie a crmei trebuie s dea un semnal de reacie invers
pentru introducerea sa n schema de comand i s transmit informaia referitoare
la poziia real a crmei;
i) sistemul automat trebuie s prevad posibilitatea nlocuirii rapide a
comenzii de la distan, de la o timon separat, printr-o comand manual din
compartimentul mainii crmei, pe baza informaiei date de indicatorul de poziie
a timonei. Eroarea de transmitere a comenzilor de la timon, n acest caz, nu
trebuie s depeasc 0,5;
j) sistemul trebuie s fie astfel conceput nct toate comutrile de lucru
(comutarea comenzii de la un pupitru la altul, comutarea tipurilor de comenzi)
trebuie s se asigure la orice poziie a crmei i s nu necesite operaii
suplimentare;
k) elementele constructive trebuie s fie executate conform standardelor i
trebuie s aib certificat de registru naval.
6.5.3 Regimuri de funcionare. Criterii de alegere a tipului de pilot
automat. Scheme bloc

Regimurile principale de funcionare sunt:


a) regimul de comand automat, care cuprinde:
- regimul de stabilizare (meninerea automat pe drumul dat);
- regimul de manevr automat (schimbarea automat a drumului conform
cu o anumit manevr);
135

- regimul de comand dup program.


b) regimul de urmrire - exist doar un circuit de reacie dup unghiul de
bandare, reacia invers dup abaterea de la unghiul de drum fiind realizat de
ctre timonier.
c) regimul simplu (de comand manual) - este regimul de rezerv n caz de
avarie.
Se analizeaz regimul de stabilizare. Obiectivul este meninerea unui drum
constant, pe baza informaiilor referitoare la abaterea navei de la unghiul de drum
stabilit, obinute de la sistemul de urmrire al girocompasului. Legea de comand
este:
p = constant .
(6.51)
n fig. 6.4 este prezentat schema bloc simplificat, unde:
PA este pilotul automat;
IG - instalaia de guvernare;
N - nava;
- unghiul real de bandare a crmei;
p - unghiul de drum prescris;
- unghiul de drum;
P - mrimi perturbatoare (valuri, cureni, vnt).

P
p +
_

PA

IG

Fig. 6.4
Se presupune c nava are un drum stabilit p i din cauza perturbaiilor
exterioare P se abate cu un unghi .
n blocul de comparaie se compar mrimea de intrare p cu mrimea de
reacie, ce reprezint valoarea real a mrimii de ieire . Diferena este applicat
elementului de execuie al instalaiei de guvernare, sub aciunea cruia nava
136

revine la drumul prescris. n momentul n care mrimea de ieire este egal cu


valoarea prescris, rezult abaterea egal cu 0 i sistemul i nceteaz aciunea.
Pentru a determina legea de reglare a PA, se studiaz diferite variante. Se
utilizeaz modelul de ordinul nti, descris de relaia (6.29). Acest model este
suficient, deoarece frecvenele nalte sunt filtrate n scopul evitrii deteriorrii
performanelor PA.
Un PA de tip P are legea de reglare dat de relaia:
= K p ( p ) ,
(6.52)
unde K p > 0 este parametru de proiectare al PA. Aplicnd transformata Laplace

i nlocuind n relaia (6.29), rezult:


kK

.
(6.53)
= 2 1 p
p Ts + s + k1 K p
Se calculeaz polii:
1 1 4Tk1 K p
.
(6.54)
s1,2 =
2T
Deoarece pentru majoritatea navelor este valabil relaia 1 4Tk1 K p < 0 ,
rezult c polii sunt complex conjugai, avnd partea real egal cu:
1
(6.55)
Re ( s1,2 ) =
.
2T
n cazul sistemelor instabile n circuit deschis (nave cu T < 0), un PA de tip
P nu va reui s duc la obinerea unui sistem stabil n circuit nchis. Pentru nave
stabile (T > 0), partea imaginar a polilor i implicit parametrii micrii oscilatorii
pot fi modificai prin alegerea unei valori corespunztoare a factorului de
amplificare Kp. De exemplu, un sistem critic amortizat se obine dac se alege:
1
Kp =
.
(6.56)
4Tk1
Un PA de tip PD are legea de reglare de forma:
 ,
= K p ( p ) Kd
(6.57)
unde K p > 0 i K d > 0 sunt parametri de proiectare ai PA.
Aplicnd transformata Laplace i nlocuind n relaia (6.29), rezult:
k1 K p

= 2
.
(6.58)
p Ts + (1 + k1 K d ) s + KK p

137

Aceast expresie reprezint un sistem de ordinul doi cu frecvena proprie


neamortizat:
k1 K p
n =
,
(6.59)
T
i factorul de amortizare:
1 + k1 K d
=
.
(6.60)
2 Tk1 K p
De obicei, factorul de amortizare este ales n intervalul 0,8 1, deci
alegerea frecvenei proprii neamortizate va fi limitat de lrgimea de band a
crmei i de dinamica navei 1/T, conform relaiei:
1/ T < n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 <

(6.61)

Astfel, pentru un sistem critic amortizat ( = 1), lrgimea de band a


sistemului n circuit nchis este 0,64n. Deci parametrii PA vor fi:
T 2n
;
Kp =
k1
(6.62)
2T n 1
Kd =
.
k1
Asupra navei acioneaz perturbaii de ordinul doi (valurile) i componenete
de joas frecven (curenii i vntul). Influena perturbaiilor poate fi compensat
prin adugarea unei componente integrale.
Legea de reglare a unui PA de tip PID este de forma:
t

 + K ( ( ) ) d ,
= K p ( p ) Kd
i
p

(6.63)

unde K p > 0 , K d > 0 i K i > 0 sunt parametri de proiectare ai PA, sau:

1
( s ) = K p 1 + Td s +
( p ) ,
Ti s

unde Td = K d / K p i Ti = K p / K i .
Ecuaia caracteristic a sistemului n circuit nchis va fi:
Ts 3 + (1 + k1 K d ) s 2 + k1 K p s + k1 K i = 0 .

(6.64)

(6.65)

Parametrii de proiectare vor trebui alei astfel nct sistemul s fie stabil,
polii s aib partea real negativ.

138

O metod util n proiectare ar fi alegerea coeficienilor Kp i Kd pentru


asigurarea stabilitii i apoi coeficientul Ki poate fi ales conform relaiei:
1 n

,
(6.66)
Ti 10
obinndu-se n final:

3 T
(6.67)
Ki = n K p = n .
10
10 k1
n fig. 6.5 este prezentat schema bloc a sistemului. Mai nti este pus n
eviden obiectul comandat (nava N), apoi pilotul automat de tip PID i instalaia
de guvernare. Mrimea de intrare n sistem este unghiul de drum impus (p).
Mrimea perturbatoare P, care apare n urma aciunii valurilor, vntului,
curenilor, turaiei diferite la elice etc., condiioneaz abaterea navei de la drumul
dat i are n mare msura un caracter aleatoriu. Mrimea de comand este
determinat de unghiul de bandare (), deoarece cuplul hidrodinamic, care rotete
nava, este proportional cu acest unghi. Mrimea comandat este unghiul de drum
(). n schem apar traductoare cu selsine sau poteniometre ce transform
mrimile unghiulare n tensiuni electrice, cu care se lucreaz mai uor.
Simplificnd schema bloc, pe baza funciilor de transfer ale navei i ale
elementelor constructive deteminate n 6.4, se calculeaz funcia de transfer a
sistemului n circuit nchis:
FT 1 ( s ) FPA ( s ) FN ( s ) FIG ( s )
,
(6.68)
FSAG ( s ) =
1 + FT 2 ( s ) FIG ( s ) + FPA ( s ) FN ( s ) FT 3 ( s ) FIG ( s )
unde:
FIG ( s ) = FA ( s ) FSM ( s ) FR ( s ) FMC ( s ) FC ( s )
(6.69)
Pentru regimul de manevr automat (schimbarea automat a drumului
conform cu o anumit manevr) este necesar s se specifice modificrile
unghiului de drum. O metod simpl o reprezint utilizarea unui model de
referin obinut pe baza modelului de ordinul nti al navei (relaia 6.29) i a unui
PA de tip PD, dup cum urmeaz:
 +
 =k.
T
(6.70)
1
 .
= K ( ) K
(6.71)
p

 ,
 mrimile
unde p este unghiul de drum prescris (mrimea de intrare), iar ,
de ieire.

139

Se definesc urmtorii parametri de proiectare:


T
;
Tm =
1 + k1 K d

Km =

(6.72)

k1 K p

;
1 + k1 K d
pe baza crora se obine modelul de referin prezentat n fig. 6.5:
 +
 +K =K .
Tm
m
m
p

(6.73)

Relaia (6.73) poate fi scris sub forma:


 + 2
 + 2 = 2

n
n
n
p

(6.74)

unde:
2n =

1
;
Tm

(6.75)

K
= m.
Tm
Se observ c n regim staionar:
lim (t ) = p .
2
n

(6.76)

..

p +
_

Km

1
Tm

1
s

1
s

Fig. 6.6
Din cauz c valorile parametrilor T i k1 nu sunt cunoscute cu precizie, Tm
i Km nu pot fi calculai din relaiile (6.72). n practic valorile se aleg funcie de
constante adimensionale dependente de tipul navei.

140

Factorul de amortizare se alege ntre 0,8 i 1. Modelul de referin


poate fi considerat un filtru pentru unghiul de drum impus:
2n
( s) = 2
p (s) .
s + 2n s + 2n
Filtrul are rolul de a evita dificultile ce apar n calcul la intrri
treapt cu amplitudini mari.
Deoarece
 = 2
 2 ( ) ,

(6.74)
(6.77)
de tip

(6.78)

unde este un pol dublu real, se observ c prin alegerea unui model de ordinul
doi, nu se realizeaz netezirea acceleraiilor. n acest caz se recomand utilizarea
modelelor de ordin mai mare:
n
( s) =
p ( s) .
(6.79)
(s )n
n afar de posibilitatea comenzii dup abaterea de la drumul prescris, se
poate aplica principiul comenzii dup mrimea perturbatoare.
Prin utilizarea SA autoadaptive, n care schimbarea parametrilor de
funcionare i a programului de funcionare compenseaz lipsa informaiilor
referitoare la instalaia automatizat. SA autoadaptiv necesit o cantitate de
informaii mai mic asupra IA. Sistemul analizeaz permanent semnalele i
caracteristicile IA, conducnd la readaptarea acestuia, prin schimbarea valorilor
unor parametrii din sistem sau a structurii acestuia.
De asemenea, se pune accent pe construirea SA optimale, ce realizeaz cea
mai bun comand pe baza unui criteriu de optimizare, funcie de anumite
restricii impuse.
Deoarece principala cerin care se impune sistemului este meninerea navei
pe un drum dat cu o precizie mrit, se poate defini un criteriu de performan
egal cu integrala ptratulului erori:
J = min ( 2 + 2 ) dt ,

(6.80)

unde este un coeficient dependent de rezistena la naintare, iar este eroarea


unghiului de drum.
Se menioneaz criteriile de guvernare ale lui Koyama, Norrbin, Van
Amerongen i Van Nauta Lemke.
La proiectarea sistemelor automate de guvernare a navei apare problema
alegerii valorilor optime ale parametrilor variabili ai SA, care asigura criteriile de
calitate stabilite n prealabil. De asemenea, trebuie s se determine influena
141

variaiei parametrilor asupra comportrii sistemului i s se precizeze structura


elementelor de corecie. Este, de asemenea, important sa se studieze influena
asupra calitaii comenzilor a acelor parametri care se pot schimba ca valoare n
timpul proiectrii sau n sistemul deja construit n perioada de punere n funciune.
ntruct nu exist un algoritm simplu pentru rezolvarea acestor probleme, la
nceput se d structura sistemului i parametrii principali, plecnd de la criterii
generale, apoi prin studierea calitii funcionrii, se realizeaza optimizarea
sistemului i stabilirea valorilor definitive ale parametrilor si.
La baza calculelor, stau ecuaiile matematice care descriu comportarea
sistemului. Acestea sunt ecuaii difereniale n care apar neliniaritai de diverse
tipuri.
Pe cale analitic, utiliznd caracteristicile de amplitudine i faz, i curbele
procesului tranzitoriu, calculul se repet pn cnd cerinele vor fi satisfcute.
Ecuaiile se simplifica, neglijnd parametrii care nu au influen prea mare.
Prin modelarea matematic pe calculator este posibil s se in cont de
neliniaritai, utilizndu-se i un numr mai mare de parametri. Datorit simplitii
obinerii rezultatelor, n acest caz, este posibil s se analizeze influena variaiei
parametrilor sistemului i pe baza acestei analize s se obin soluia optim.
Avnd n vedere complexitatea schemelor sistemului automat, la obinerea
ecuaiilor este foarte important s existe o reprezentare clar a proceselor fizice
care au loc n sistem.
n continuare se poate analiza comportamentul sistemului n diferite
regimuri de funcionare, sub influena perturbaiilor, iar n final, se aleg valorile
optime ale parametrilor sistemului.
SA de guvernare moderne ce realizeaz comanda navei dup un program
impus, pe lng informaiile de la girocompas, primesc date de la sisteme de
navigaie cum ar fi LORAN C sau GPS.
Traiectoria impus este stabilit pe baza unor puncte de drum specificate cu
ajutorul crora este generat o rut. n sistem sunt introduse coordonatele i viteza
navei, iar calculatorul de navigaie determin abaterea de la traiectorie i coreciile
ce trebuiesc efectuate pentru revenirea la aceasta, comenzile pentru schimbarea de
drum n punctele prestabilite, eventualele modificri ale traiectoriei necesare pe
parcurs, etc.

6. 5. 4 Exemplu de calcul
Se consider un petrolier ce navig cu vitez constant n ap calm.
Funcia de transfer a navei este:
142

( s ) 0,164( s + 0, 2)( s + 0, 32)


.
= 2
( s)
s ( s + 0, 25)( s 0, 009)
Diferena dintre unghiul de drum prescris i unghiul de drum efectiv este
utilizat pentru a genera un semnal de eroare ce controleaz unghiul de bandare
al crmei (fig. 6.7).
a) S se traseze caracteristicile Bode pentru sistemul n circuit deschis.
b) Ce se poate spune despre stabilitatea sistemului? Este posibil s se
modifice stabilitatea prin modificarea coeficientului de amplificare al funciei de
transfer F(s)?
c) Se poate stabiliza sistemul prin alegerea unei corecii pe calea de reacie?
d) S se repete punctele a, b, c cu comutatorul C nchis.
F ( s) =

F(s)

Ks

p
+

C
Fig. 6.7

Rezolvare
a) Caracteristicile Bode sunt prezentate n fig. 6.8.
b) Se calculeaz polii pentru sistemul n circuit nchis:
s1 = 0, 5467;
s2 = 0,1349;
s3,4 = 0, 2503 0,1893 j.
Polii complex conjugai au prile reale pozitive, deci sistemul este instabil.

143

Gm Inf dB (Wcg NaN); Pm 139.9 deg. (Wcp 0.4)


200
100
0
-100
200
0
-200
-400

-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Fig. 6.8
Prin modificarea coeficientului de amplificare, nu se poate obine un sistem
stabil, din cauz c exist o ramur a locului geometric al rdcinilor aflat n
semiplanul drept (fig. 6.9).

Fig. 6.9
c) Da, eliminnd polii cu pri reale pozitive.
d) Dup nchiderea comutatorului C, se obine un sistem cu un element
derivativ pe circuitul exterior de reacie. Acest element adaug o anticipare de
faz de 90. Nu este suficient pentru obinerea stabilitii, sunt necesare mai multe
circuite de corecie. Rezult c n sistem trebuie introdus un pilot automat.

144

Sisteme de navigaie prin satelii artificiali


kmM
( R + H )2
unde k este constanta atraciei universale, s - viteza unghiular de micare pe orbit.
Pentru H = 0 se obine:
kmM
Fg 0 = mg =
gR 2 = kM
2
R
Din aceast relaie se determin s
R g
kM
s =
=
3/ 2
(R + H )
( R + H )3/ 2
Perioada de revoluie este:
2 2 ( R + H )3/ 2 2 ( R + H )3/ 2
T=
=
=
s
R g
kM
Se observ c nu depinde de masa satelitului. R, M, k nu se pot modifica. Singurul factor care
influeneaz perioada de rotaie este altitudinea H.
Dac se dorete un satelit cu perioada de rotaie T = 24 ore, se obine H = 35800 km.
Sateliii cu T = 24 h se numesc satelii sincroni.
Un satelit pe o orbit ecuatorial, dac se rotete n acelai sens cu Pmntul, va apare ca
imobil pe bolt. Se numete satelit geostaionar. Orice satelit geostaionar este sincron, dar
reciproca nu este adevrat.
Sateliii cu T submultiplu al perioadei de sincronism se numesc satelii subsincroni.
Funcie de altitudine pot fi satelii de:
- joas altitudine H = 1000 - 5000 km, T = 2 - 4 h
- medie altitudine H = 5000 - 20000 km, T = 4 - 12 h
- mare altitudine
O altitudine mai mare de 35800 km nu aduce nici un avantaj.
2

m s ( R + H ) =

Caracteristici
a) Zona de pe suprafaa Pmntului din care satelitul poate fi observat se numete arie de
vizibilitate.

Pentru = cst , SA descrie un con ce intersecteaz sfera terestr dup un cerc. Ducnd
tangenta n A, din + SOB rezult:

OB
R cos
= arccos
OS
R+H
unde este elevaia i - latitudinea staiei A.
R cos
= arccos

R+H
i
OB
R cos
= arcsin
= arcsin
OS
R+H
R = 6371 km.
Pentru un satelit geostaionar, H = 35800 km.
Dac = 0 , rezult = 8050' i 2 = 1820'.
Din cauza formelor de relief, satelitul nu poate fi urmrit pn la linia orizontului, ci pn la o
elevaie 5-10.
Dac = 5, rezult = 7625' i 2 = 1510'.
+ = arccos

Unghiul i elevaia se determin din triunghiul sferic ABS0 funcie de coordonatele


geografice ale staiei A( , ):
cos = cos cos
1
R
tg =
cos

sin
R+H
b) Zona de prindere este limea poriunii din suprafaa Pmntului n care se asigur
determinarea parametrilor de navigaie cu ajutorul sateliilor plasai pe anumite orbite.
L = 2q
AS0 = 2 R ,
unde S0 se numete subsatelit.
R
Dac = 0 , atunci = arccos
R+H
R
L max = 2R max = 2R arccos
R+H
Pentru un satelit geostaionar: Lmax = 18130 km.
Dac = 5: L = 17000 km.
Pentru H = 200 500 km i = 0 : Lmax = 3150 4900 km
c) Aria de observare instantanee este zona din suprafaa Pmntului pe care se pot efectua
msurri de navigaie la un moment dat. Este determinat de suprafaa calotei sferice de
nlime h = R (1 cos max )
S max = 2 Rh = 2 R 2 (1 cos max )

R
RH

h = R 1
=
R+H R+H
2 R 2 H
rezult: S max =
R+H
Valoarea relativ a ariei maxime de observare este (pentru = 0 ):
S
H
= max =
ST
2( R + H )

H = 1000 km, = 6,8%

H = 20000 km, = 38%


H = 35800 km, = 42,5%
Numrul minim de satelii geostaionari pentru acoperire global este:
360o
n min =
= 2,2
2max
Dac exist trei satelii echidistani pe orbit, n orice punct de pe suprafaa Pmntului cu
latitudinea mai mic de 8050', se observ un satelit, iar pe fiile de suprapunere, doi.
Metoda de navigaie telemetric

( x s1 x )2 + ( y s1 y )2 + (z s1 z )2 = D12

2
2
2
2
( x s 2 x ) + ( y s 2 y ) + (z s 2 z ) = D2

x2 + y2 + z2 = R2

x = R cos cos
y = R cos sin
z = R sin
z
= arcsin
R
y
= arctg
x
Subsateliii S10 ( S 1 , S 1 ), S20 ( S 2 , S 2 )
Se aplic formula cosinusului n S10 S 20 PN pentru a se calcula L = S10 S 20
cos L = sin s1 sin s 2 + cos s1 cos s 2 cos( s1 s 2 )
L1 = S10 M se determin din OS1M :

R + H1
D12
R
L1 = arccos
+

2R
2 R (R + H 1 )
2 (R + H 1 )
L2 = S 20 M se determin din OS2 M :

R + H2
D22
R
L2 = arccos
+

2R
2 R (R + H 2 )
2(R + H 2 )
Se calculeaz unghiul A2 din S 20 PN M :

sin ( s1 s 2 )
cos s1
sin L
i unghiul A din S 20 S10 M cu formula cosinusului laturilor:
cos L1 cos L2 cos L
cos ( A A2 ) =
sin L2 sin L
Coordonatele punctului M se cacluleaz din S20 PN M
sin A2 =

sin = sin s 2 cos L2 + cos s 2 sin L2 cos A

sin L2 sin A2

sin ( s 2 ) =

cos s1

sau din S10 PN M i respectiv S20 PN M

cos L1 = sin s1 sin + cos s1 cos cos( s1 )

cos L2 = sin s 2 sin + cos s 2 cos cos( s 2 )