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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica
Departamento de Diseo Mecnico y Automatizacin
Semestre 1-2016
Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Introduccin a los Fundamentos Matemticos
jw
w1
Plano Complejo s
s1 = 1 + jw 1
S1
1
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Continuacin de Funciones de una Variable Compleja
Plano s
j Im G
jw
Plano G(s)
s1 = 1 + jw 1
w1
S1
1
G (s)
0
Re G
Orden de un Sistema:
G(S1)
Si el mapeo desde el plano G(s) al plano s tambin es un valor
sencillo, el mapeo se denomina uno a uno. Sin embargo, existen
muchas funciones cuyo mapeo desde el plano s no es un solo
valor.
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
4) Singularidades y Polos de una Funcin: Las
singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en
donde la funcin o sus derivadas no existen. Un polo es el
tipo mas comn de singularidad. La definicin de un polo, se
puede enunciar como: Si una funcin G(s) es analtica y
univaluada, en la vecindad de s, se dice que tiene un polo de
orden r en s=si , si el limite:
G(s)
10 * ( s 2)
2
s * ( s 1) * s 3
G(s)
10 * ( s 2)
2
s * ( s 1) * s 3
G( s)
10 * ( s 2)
s * ( s 1) * s 3 * ( s 3)
lim s G ( s ) lim s
10
10
lim s
0
3
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Los factores que representan al polinomio en el numerador
se conocen como ceros, tambin utilizados en la teora de
control. Y los factores que representan al polinomio en el
denominador se conocen como polos y un polo es el mnimo
factor del polinomio denominador de la funcin G(s). Por lo
tanto, zi y pi sern puntos en el espacio s importantes que
representan la funcin de transferencia.
G( s)
(s zi )
Polinomios Numerador
G( s)
Polinomios Deno min ador
( s pi )
G (s)
s4
s 6 s 2 17 s 13
3
G( s)
10s 2
s * s 1 * ( s 10)
2
G (s)
s
s 15s 88s 224
3
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Otro ejemplo de Polos y Zeros de una funcin
Considere la funcin compleja
G( s)
3 * ( s 2) * ( s 10)
s * ( s 1) * ( s 5) * ( s 15) 2
3
s3
e j cos jsen
e j cos jsen
1
* (e j e j )
2
1
sen ( )
* (e j e j )
2j
cos( )
,s = )
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Anlisis de la Estabilidad de Laplace: La estabilidad de un
sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo
cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un
sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable. A la izquierda de la lamina se muestra el comportamiento
de estabilidad de un sistema en el plano s y a la derecha de la
lmina el comportamiento grafico de la estabilidad en el tiempo
dentro del plano s. Consideraciones:
Plano s
Regin estable
Regin
inestable
Regin estable
Regin
inestable
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Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin
Principios de Control
Tabla de Estabilidad en Polos y Ceros de Funciones G(s), en el dominio
tiempo, donde un sistema g(t ) es estable si su lmite existe cuando t :
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Principios de Control
Ecuaciones Diferenciales (Introduccin)
Las ecuaciones diferenciales describen el comportamiento de los
sistemas fsicos y de los sistemas de control en lazo cerrado. Por
ejemplo, en los circuitos elctricos y electrnicos, resolviendo las
ecuaciones diferenciales correspondientes se puede contar con
una descripcin cuantitativa y cualitativa de las corrientes en los
inductores y los voltajes en los capacitores. A partir de estos
valores se pueden calcular otras variables importantes como la
potencia y la energa.
Cuando el sistema no posee una dinmica interna, es decir, su
respuesta ante una entrada es instantnea o si existe dinmica
pero es despreciable, la relacin salida entrada es caracterizada
por una expresin algebraica. Sin embargo, cualquier sistema
interesante, por ms sencillo que sea, es de naturaleza dinmica y
consecuentemente para su representacin es necesario el uso de
ecuaciones diferenciales.
Salida
Entrada
Salida
V (t ) L
i (t ) 1
V (t ) R
di
dt
v (t )
v (t )
i (t )
i (t )
Sistema
i (t )
?
V (t )
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Principios de Control
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Ejemplos:
10
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Principios de Control
1) Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales: Una gran
variedad de sistemas en ingeniera se modelan matemticamente
mediante
Ecuaciones
Diferenciales.
Estas
ecuaciones
generalmente involucran derivadas e integrales de variables
dependientes con respecto a la variable independiente. Por
ejemplo, en un circuito elctrico RLC en serie (ResistenciaInductancia-Capacitancia), se puede representar por la ecuacin
diferencial siguiente:
Ri(t ) L
di (t ) 1
i (t )dt e(t )
dt
C
d n y(t )
d n1 y(t )
dy(t )
a
.... a1
a0 y(t ) f (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d 2 (t )
M *L
Mg * sen (t ) 0
dt 2
M
Mg sen
Mg
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Principios de Control
3) Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
estado.
Una ecuacin diferencial de n-esimo orden se puede descomponer
en n ecuaciones diferenciales de primer orden, por lo tanto,
utilizando la siguiente expresin, se tiene que:
x1 (t ) i(t )dt
x2 (t )
dx1 (t )
i(t )
dt
di (t ) 1
Ri(t ) L
i (t )dt e(t )
dt
C
dx1 (t )
x2 (t )
dt
dx2 t )
1
R
1
x1 (t ) x2 (t ) e(t )
dt
LC
L
L
dx1 (t )
x2 (t )
dt
..
dx2 (t )
x3 (t )
dt
dxn (t )
ao x1 (t ) a1 x2 (t ) ......... an2 xn1 (t ) an1 xn (t ) f (t )
dt
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Introd. Y Definicin de la Transformada de Laplace
f (t ) * e t dt
La regin de
convergencia es
es la abscisa de convergencia.
A cte 0
F ( s) f (t ) * e st dt
0
f (t )
F (s )
s
es la transformada de Laplace de
f (t )
Donde:
Si
f (t ) Ae t t 0
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Transformada Inversa de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a una ecuacin
diferencial, se tiene una ecuacin algebraica cuya solucin se
obtiene a partir de operaciones bsicas del lgebra. Esta
solucin est en funcin de s y para transformarla a una
funcin en el tiempo se necesita de La Transformada inversa
de Laplace. Entonces dada la Transformada de Laplace F(s),
la operacin para obtener f(t) se denomina como la
Transformada Inversa de Laplace y se denota por la siguiente
integral de inversin:
Transformada de Laplace
Ecuacin diferencial
1 c j
f (t )
F ( s)e st ds
2j c j
Donde c es una constante mayor que cualquier punto singular
de F(s). Esta integral de inversin rara vez se usa, ya que
existen otros mtodos ms directos y simples. Como por
ejemplo tablas de transformadas o fracciones parciales.
Quedando
finalmente
sta
expresin,
Transformada Inversa de Laplace:
Ecuacin algebraica
a0 s n F ( s ) a1 sF ( s ) 0
a0 f (t ) a1 f (t ) 0
n
'
Solucin en
f (t )
F (s )
L1
Transformada Inversa de Laplace
denominada
f (t ) L1 F ( s)
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Teoremas Importantes de la Transformada de Laplace
Las aplicaciones de la Transformada de Laplace, en muchos casos
se simplifican al emplear las propiedades de la transformada. Estas
propiedades se presentan con los siguientes teoremas, los cuales
son: Teorema de la multiplicacin por una constante, Suma y resta,
Diferenciacin, Integracin, translacin en Tiempo, Teorema del
Valor Inicial, Teorema del Valor Final, Translacin Compleja,
Convulacion Real.
d n f (t )
n1
d n1 f (t )
n
n 2 df (t )
L
...
s F (s) lim t 0 s f (t ) s
n
dt
dt n1
dt
d n f (t )
n
n 1
n 2 (1)
( n 1)
L
(0)
s F ( s) s f (0) s f (0) ..... f
n
dt
Lkf (t ) kF(s)
Teorema 2: Suma y Resta: Sean F1 (s) y F2 (s) las transformadas
de Laplace de f 1(t) y f2 (t), entonces:
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
Teorema 3: Diferenciacin: Sea F(s)la Transformada de Laplace
de f(t) y f(0) es el limite de f(t), cuando t tiende a 0. La transformada
de Laplace es la derivada con respecto al tiempo de f(t), siendo:
df (t )
L
sF ( s) lim t 0 f (t ) s * F ( s) f (0)
dt
1
F ( s)
L f ( )d
s
0
t1
L
0
t2
tn
F ( s)
s n
L f (t T ) * u s * (t T ) e Ts * F ( s )
En donde, us(t-T) denota la funcin escaln unitario que esta
desplazada en tiempo a la derecha por T.
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Teorema 6: Valor Inicial: Si la Transformada de Laplace de f(t) es
F(s), entonces, si el limite existe, se tiene:
lim t 0 f (t ) lim s s * F ( s)
Teorema 7: Valor Final: Si la Transformada de Laplace de f(t) es
F(s), y si F(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano
derecho del plano s, es decir, es valido, solo si, s*F(s) no tiene
polos sobre el eje jw entonces:
lim t f (t ) lim s0 s * F ( s)
El teorema del Valor final es muy til para el anlisis y diseo de
sistemas de control, ya que proporciona el valor final de una
funcin de tiempo mediante el conocimiento del comportamiento de
su transformada de Laplace en s=0, pero no es valido si s*F(s)
contiene algn polo cuya parte real es cero o positiva, lo que
equivale al requisito del teorema.
Ejemplo:
Considere la siguiente funcin:
F ( s)
5
s( s s 2)
L e t f (t ) F ( s )
Teorema 9: Convulacion Real (Multiplicacin Compleja): Sean
F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t),
respectivamente, y que f(t)=0 y f(t)=0, para todo t menor a < 0,
entonces y adems denotando la convulacion compleja
como
y de ello, se tiene la siguiente expresin:
F1 ( s) F2 ( s) L f1 ( ) f 2 (t )d L f 2 ( ) f1 (t )d
0
5
5
s ss 2
2
16
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Ejemplo de Translacin del Teorema 8:
17
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Ejemplo de Valor Inicial (TVI) Teorema 6:
18
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Nota. La tabla de Pares para la
transformada Inversa de Laplace la
pueden visualizar en la tabla de la
lmina 8 G(s) y g(t)
Escaln
Unitario
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Transformada Inversa de Laplace mediante la Expansin en
Fracciones Parciales
En la mayora de los problemas de sistemas de control, la
evaluacin de la transformada inversa de Laplace no recae en el
uso de la integral de inversin, mas bien, seria partiendo de la
operacin de la transformada inversa de Laplace que involucra
funciones racionales que se puede realizar mediante el empleo de
la tabla de Transformada de Laplace y la expansin en fracciones
parciales.
Ahora bien, la expansin en fracciones parciales, se refiere a:
Cuando la solucin mediante la transformada de Laplace de una
ecuacin diferencial es una funcin racional en s, se puede escribir
como se muestra a continuacin:
G( s)
Q( s )
P( s )
P( s) s n a n 1 s n 1 .... a1 s a 0
En donde a0, a1, ., an-1, son coeficientes reales. Los mtodos de
la expansin en fracciones parciales sern dados para los casos de
polos simples, polos de orden mltiple y polos complejos
conjugados de G(S)
20
P( s) ( s s1 ) ( s s 2 ) ... ( s s n )
En donde:
s1 s s ... s n
G ( s)
K sn
K s1
K s2
Q( s)
.....
P( s ) s s1 s s 2
s sn
Q(s1 )
Q( s )
K s1 ( s s1 ) *
P( s) s s1 ( s 2 s1 )(s3 s1 )....(s n s1 )
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Quedando finalmente:
G( s)
G (s)
5s 3
( s 1)(s 2)(s 3)
G( s)
K
K 1 K 2
3
s 1 s 2 s 3
G( s)
En donde:
Q(s1 )
Q( s )
K s1 ( s s1 ) *
P( s) s s1 ( s 2 s1 )(s3 s1 )....(s n s1 )
5s 3
* ( s 1)
( s 1)(s 2)(s 3)
K s1
Q( s1 )
( s 2 s1 )(s3 s1 )
K 1 (s 1) X ( s)s 1
i 1,2,.....n r
G(s)
5(1) 3
1
(2 1)(3 1)
K 2 ( s 2) X ( s)s 2
5(2) 3
7
(1 2)(3 2)
K 2 ( s 3) X ( s)s 3
5(3) 3
6
(1 3)(2 3)
Q( s )
Q( s )
G( s)
1
7
6
s 1 s 2 s 3
21
K s ( nr )
K s1
K
s 2 .......
s s1 s s 2
s s nr
A1
A2
Ar
.......
2
s si ( s s 2 )
( s si ) r
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Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Continuacin de la Condicin 2: G(s) tiene polos de
orden mltiple
Los (n-r) coeficientes de K, que corresponden a los polos simples,
se pueden evaluar con el mtodo descritos por la ecuacin final de
la lamina 16. Las ecuaciones para determinar los coeficientes que
corresponden a los polos de orden mltiple se describen como
sigue la ecuacin (p)
Ar (s s1 ) r * G(s) s s1
Ar 1
Ar 1
1
* ( s)
s( s 1) 3 ( s 2)
K 0 sG ( s )s 0
G( s)
1
* ( s 2)
s( s 1) 3 ( s 2)
K 2 ( s 2)G ( s )s 2
1
2
1
2
A3 ( s 1) 3 * G ( s ) s 1 1
r 1
G( s)
d
( s s1 ) r * G ( s ) s s1
ds
1 d2
( s s1 ) r * G( s) s s1
2
2! ds
Ar 1
1
d
* r 1 ( s s1 ) r * G ( s) s s1
(r 1)! ds
A2
d
d 1
(s 1) 3 * G(s) s 1
0
ds
ds s(s 2) s 1
A3
1 d2
1 d2
3
(
s
1
)
*
G
(
s
)
s 1
2! ds 2
2! ds 2
1
1
s(s 2)
s 1
Considere la funcin:
G( s)
G( s)
1
s( s 1) 3 ( s 2)
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1
1
1
1
2s 2( s 2) s 1 ( s 1) 3
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de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Condicin 3: G(s) Tiene polos complejos conjugados simples:
La expansin en fracciones parciales de la ecuacin
G ( s)
K sn
K s1
K s2
Q( s)
.....
P( s ) s s1 s s 2
s sn
K jw
s jw
K jw
s jw
wn w wn 1 2
s jw s jw
Y los coeficientes correspondientes de estos polos son:
K jw ( s jw)G ( s) s jw
K jw ( s jw)G ( s) s jw
w2 n
2 jw
K jw ( s jw)G ( s) s jw
w2 n
2 jw
K jw ( s jw)G ( s ) s jw
G(s)
w2 n
1
1
2 jw s jw s jw
w2 n
w2 n
t
jwt
jwt
* e wn j * senw n 1 2 t 0
g (t )
* e (e e )
2
2 jw
1
w2 n
G (s) 2
s 2wn s w 2 n
wn
Son tales que los polos de G(s) son complejas. Entonces G(s) se
expande como sigue:
G( s)
Considere la funcin:
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de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
n=3
A=2
w=w
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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
La Transformada Inversa es la siguiente:
26
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de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Sigue la d)
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de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales
Principios de Control
Ejemplos Varios #1: Represente en el plano s las siguientes funciones de
transferencia e indique si los sistemas asociados son estables o
inestables:
(a)
G ( s) 25 *
( s 2 16)
( s 1.5)(s 3) 2 ( s 2 2s 5)
(b)
G ( s ) 25 *
( s 2 4)
Resolver
s ( s 0.5)(s 2.5) 2 ( s 2 2s 10) 2
Plano s
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Ejercicios
Principios de Control
Ejemplos Varios #2: Para el diagrama de polos y ceros de la fi gura 2.15,
obtenga su funcin de transferencia G(s).
Hacer
Solucin:
La constante del sistema es K = 6, hay un cero z = 8 y su factor en s es
(s + 8). Con respecto a los polos, dos de ellos son reales distintos de
forma p1 = 4 y p2 = 6, y sus factores en s son (s + 4) y (s + 6),
respectivamente. Los polos restantes son complejos conjugados, p3y4 = 4
3j. Para determinar un polinomio cuadrtico especfico que contenga
ste par de races se procede de la siguiente forma: s = 4 + 3j, donde hay
que eliminar el nmero j, por lo cual se rescribe la ecuacin como s + 4 =
3j. Al elevar al cuadrado sta expresin, se tiene: (s + 4)2 = (3j )2. Al
igualar a cero el resultado, se obtiene la expresin final: s2 + 8s + 25 = 0.
G( s) 6 *
( s 8)
( s 4)(s 6)(s 2 8s 25)
Hacer
6 s 48
G (s) 6 * 4
3
s 18s 129 s 2 442 s 600
Unidad 2: Fundamentos Matemticos
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Ejercicios
Principios de Control
Ejemplos Varios #3: Encuentre las transformadas de Laplace de las
siguientes funciones g(t). Utilice las tablas y teoremas de la transformada
de Laplace
(a)
g (t ) 5te 5t u s (t )
(a)
d 2 f (t )
df (t )
5
4 f (t ) e 2t u s (t )
2
dt
dt
Solucin:
Solucin:
(b)
g (t ) 2e 2 r sen 2tu s (t )
Solucin:
(c)
g (t ) (tsen 2t e 2 r )u s (t )
(b)
Solucin:
(d)
Solucin:
Terminar
30
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Ejercicios
Principios de Control
Ejemplos Varios #5: Resuelva la siguiente ecuacin diferencial mediante
la transformada de Laplace. Suponga condiciones iniciales cero
(a)
d 2 f (t )
df (t )
5
4 f (t ) e 2t u s (t )
2
dt
dt
Solucin:
Solucin:
(b)
25
9
31
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Ejercicios
Principios de Control
Tabla Pares de Transformada de Laplace
32
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