Sunteți pe pagina 1din 46

Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managmentul Sistemelor


Tehnologice

Catedra Masini si Sisteme de Productie

Memoriu Proiect
Implementarea Robotilor Industriali In Sisteme Industriale
2015
Titular curs:

Prof. Dr. Ing. Adrian Nicolescu

Profesor coordonator:
As. Dr. Ing. Cezara

Student:
Tatulea Silviu-Marian
Grupa 642 Bc

CUPRINS
Capitolul 1.Analiza comparativa a celulelor si sistemelor flexibile pentru operatii de
paletizare similare celei de proiectat
1.1. Generalitati privind operatia de paletizare
1.2. Solutii tehnice de implementare a aplicatiilor de paletizare cu intrari si iesiri multiple
1.3. Concluzii privind structura completa si sbsisteme specifice incluse de aplicatia de paletizare
de proiectat
Capitolul 2. Analiza comparativa a variantelor de roboti industriali dedicati pentru
aplicatii de paletizare, similari celui integrat in aplicatia proiectata.
2.1. Specificul conceptiei RI pentru paletizare. Cinematica si axele comandate numeric.
Elemente componente din structura RI. Specificul conceptiei efectorilor vacuumatici asociati RI
pentr operatii de paletizare.
2.2. Roboti dedicati paletizarii produsi de producatorii de roboti de uz general
2.1.1. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Kuka
2.1.2. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma ABB
2.1.3. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Fanuc
.
2.3. Concluzii privind specificul constructiv functional al RI integrat in aplicatia de paletizare
proiectata.
Capitolul 3. Sinteza asistata si simularea cinematica a functionalitatii RI si ap;licatiei de
paletizare proiectate.
3.1. Sinteza CAD 3D a robotului tip brat articulat pentru operatii de paletizare integrat in
aplicatia de paletizare.
3.2. Simularea cinematica a RI utilizand DMU Kinematics.
3.3 Sinteza CAD 3D a aplicatiei de paletizare proiectate
3.4 Simularea cinematica a a aplicatiei de paletizare proiectate utilizand DMU Kinematics
4. Bibliografie

Capitolul 1 .
1. Generalitati privind operatia de paletizare
1.1 Definitie
Paletizarea - este operaia de manipulare i transport a mrfurilor aezate pe palei,
deplasai cu ajutorul electro-stivuitoarelor. Paletul este o suprafa plan de dimensiuni

standardizate, folosit la transportul mrfurilor ambalate n ambalaje paralelipipedice, ce prezint


o stabilitate suficient.
Paletizarea reprezinta operatia de dispunere volumica ordonata, in plan orizontal ( sub
forma de straturi cu inaltime omogena) si pe verticala ( sub forma de straturi multiple) pe
dispozitive de transport denumite paleti, a diferitelor categorii de obiecte ( produse ambalate in
cutii de carton cu forma paralelipipedica, saci cu material vrac de tip granule sau pulberi, seturi
de obiecte multiple preinfoliate sticle cu apa/ulei etc.) manipulate individual sau in grup de
catre roboti industriali sau masini automate de paletizare. Paletizarea se realizeaza pe paleti cu
dimensiuni reglementate prin standarde internationale pentru a se facilita unificarea conditiilor
de stocare, transport si manipulare a acestora.

Paletizarea reprezint tehnica de grupare a mai multor bunuri materiale, pe un suport


numit palet .
Pornind de la definitia de mai sus se
observa ca principalele elemente pentru
realizarea operatiei de paletizare sunt: produsele
ce urmeaza a fi paletizate, paletul si robotul
industrial sau masina automata de paletizare .
Paletizarea este important pentru c
permite transportul mai multor mrfuri n
acelai timp, utiliznd judicios spaiul avut la
dispoziie.
RI de paletizare pot structura stivele de
produse paletizate dupa diferite scheme de
dispunere ordonata a obiectelor, fiecare strat in
parte avand o alta dispunere a acestora. Fiecare
strat de obiecte paletizate are un centru de greutate echivalent ce uzual nu coincide ca locatie cu
centrul de simetrie geometrica a suprafetei paletului. Din acest motiv, straturile cu configuratie/
dispunere diferita a obiectelor pe palet alterneaza pana la constituirea unui pachet/ grup de
straturi (uzual 2-4 straturi) care are centrul de greutate echivalent cu o localizare in plan identica
cu cea a centrului de simetrie geometrica a suprafetei paletului. Numarul total de straturi de
paletizare rezulta , ca urmare, sub forma unui multiplu al numarului de pachete / grupuri de
straturi fiecare grup incluzand la randul sau 2...4 straturi cu dispunere diferita a obiectelor.
Orientarea si pozitionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variata
tinand cont de forma( patrata sau dreptunghiulara) paletului precum si de forma si dimensiunile
specifice ale produselor paletizate .
Sistemele de paletizare economisesc timp si elimina nevoia pentru activitatile grele de
paletizare manuala la capatul liniei de ambalare, astfel asigurand un semnificativ beneficiu al
investitiei. Tipurile de utilaje de paletizare variaza, unele dintre sisteme fiind construite special

pentru client (sisteme personalizate) in timp ce altele au o configuratie mai standardizata. Toate
sistemele vor include un sistem automat de manipulare a paletilor liberi precum un sistem de
aplicare a unei coli intre straturi, si totodata posibilitati de ambalare automata cu folie .
Paletul este o suprafa plan de dimensiuni standardizate, folosit la transportul
mrfurilor ambalate n ambalaje paralelipipedice, ce prezint o stabilitate suficient .
Platforma orizontala rigida a carei inaltime este redusa la minimul existent, cu manuire pe
roti sau pe carucioare, cu ridicare prin transpalete sau orice alt tip de mecanism adecvat utilizat
ca baza pentru gruparea, depozitarea, manipularea si transportarea si incarcarea in general se
numeste palet .
Dimensiunile standardizate ale unui palet :

Ambalajul uureaz i scurteaz durata de aprovizionare a consumatorilor, crend


posibilitatea de autoservire, de informare a consumatorilor asupra coninutului, modului de

pstrare i apreciere a produsului, uurnd transportul ctre consumatori i prezentarea


produselor ntr-o form atrgtoare.
Principalele funcii pe care ambalajul trebuie s le ndeplineasc sunt:

funcia de conservare i protecie a produselor,

funcia de manipulare, transport, depozitare,

funcia de informare i promovare a produselor.

Folia stretch este cea mai folosit pentru protecia produselor paletizate pe durata
transportului, manipulrii i staionrii, fiind pretabil pentru paletizare manual i automata .
Folia stretsh este rezisten la perforare, transparen i are un cost redus .

Produsele paletizate pot fi de mai multe tipuri : saci , cutii , baxuri de sticle , navete , lazi
, etc. .
Efectroii utilizati in aplicatiile de paletizare au o constructive speciala, aceasta fiind
aleasa in functie de forma, dimensiunile si caractersisticele de rigiditate a obiectelor de
manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o conceptie dedicata:
Manipularii doar a obiectelor ce trebuie disupuse ordonat pe paleti;
Manipularii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti si a separatoarelor dintre
straturi/de inchidere a stivei
Manipularii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti, a separatoarelor dintre
straturi/ de inchidere a stivei si a paletilor pe care se realizeaza stivele de obiecte paletizate
(efectori polifunctionali).
Efectori finali:

Griper cu cleme pentru manipularea obiectelor returnabile

Ventuze cu vid

Perne de aer

Griper cu carlig cu sistem de centrare

Combinatii dintre efectori finali

Probleme intalnite la operatiile de paletizare :


Una din principalele probleme intalnite in operatiile de paletizare o reprezinta
instabilitatea stivei create. Astfel pentru crearea unei stive stabile de produse roboti industriali de
paletizare pot structura stivele dupa diferite scheme de dispunere ordonata a obiectelor, fiecare
strat in parte avand o alta dispunere a acestora. Fiecare strat de obiecte paletizate are un centru de
greutate echivalent, ce uzual nu coincide ca locatie cu centrul de simetrie geometrica a suprafetei
paletului. Dn acest motiv, straturile cu configuratie / dispunere diferita a obiectelor pe palet
alterneaza pana la constituirea unui pachet / grup de straturi ( uzual 24 straturi) care are centrul
de greutate echivalent cu o localizare in plan identica cu cea a centrului de simetrie geometrica a
suprafetei paletului. Numarul total de straturi de paletizare rezulta, ca urmare, sub forma unui
multiplu al numarului de pachete / grupuri de straturi fiecare grup incluzand la randul sau 24
straturi cu dispunere diferita a obiectelor.
Orientarea i poziionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variat
innd cont de form (ptrat sau dreptunghiular) paletului precum i de forma i dimensiunile
specifice ale produselor paletizate. Cteva exemple de realizare a straturilor formate din obiecte
paralelipipedice sunt prezentate n figurile de mai jos:
Scheme de dispunere ordonata pe paleti a obiectelor paletizate:

Produsele de tip cutii patratice sunt ideale pentru paletizare, iar cu cat este mai
mare inaltimea fata de baza cu atat echilibrul stivei vertical este mai mic. Uneori la produse
speciale exista straturi intre stiva care nu contin acelasi numar de produse iar in acest caz robotul
este programat sa realizeze acele straturi deaspura stivei. Alta data exista si produse cu
dimensiuni diferite pe aceeasi stiva, ceea ce indica faptul ca robotul de paletizare este cel mai
efficient fata de masinile special de paletizare. Deasemenea pentru o stabilitate mai buna intre
straturile stivei se introduc separatoare special confectionate din carton, carton ondulat, PFL sau
plastic.

1.2. Solutii constructive implementate in industrie


1.2.1 Aplicatie robotizata cu trei intrari si trei iesiri
Aprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduse in
sistem prin intermediul a trei conveioare 1, iar paletizarea se face distinct pe categorii de
produse, fiecare palet continand stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului 2 este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe cate o
stiva distincta si respectiv de a manipula separatoarele 4 si paletii 3 . Totodata, pozitionarea si
orientarea fiecarui tip de produs este dependenta atat de dimensiunea paletului si a obiectelor cat
si de rezultanta fortelor gravitationale al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel incat
stiva realizata pe palet sa aiba o stabilitate maxima la manipulare. Robotul trebuie sa fie
programat astfel incat sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat in parte, sa stie in ce stiva
trebuie depus si ce pozitie si orientare ocupa produsul respectiv in straturile stivei din care face
parte. Odata formate stivele cu produse , conveioarele de iesire 5 vor transporta paletul gata
format pana la un eventual motostivuitor care le va ridica de pe aceste conveioare . Robotul va
pozitiona un nou palet pe conveiorul de iesire pentru a putea permite crearea unei noi stive cu
produse .
Robotul are un efector polifunctional ce poate manipula atat cutii cat si separatoare ,
respectiv paleti. End-effector-ul acestuia este de tip vacuum style

6
4
7

1
2

3 Conveioare de intrare a pieselor(cutiilor)


Robot Industrial

Paleti

Stocator de separatoare

3 Conveioare de iesire

Depozitare paleti

Sistem de liftare

Componente:

1.2.2. Celula de paletizare FPT STANDARD PALLETIZER


cu o intrare si o iesire
FPT Standard Palletizer este o celula autonoma de paletizare, care mareste capacitatea
liniei de productie folosind un minim de munca umana. Are urmatoarele functii individuale:

Plaseaza paleti si straturi intermediare in statia de lucru fie manual fie folsind AGV-uri ;
Crearea usoara a schemelor de paltizare folosind softul FPT Flex Pack;
FPT Standard Palletizer aseaza produsele conform schemei optime de paletizare.

Paleti incarcati poti fi preluati atat manual cat si prin inntermediul unui AGV.

In figura de
mai sus este ilustrata o imagine
a modului de
lucru a robotului de tip brat
articulate de la firma KUKA, iar in imaginea de mai jos este prezentata imaginea de tip layout a
acestei celule de paletizare.

Caracteristici tehnice:

Spatiu necesar pentru celula: 3 6m;


Dimensiuni paleti: max. 1000 1200mm;
Palet tipuri de EURO, INDU, tip special cu placi longitudinale;
Nr de paleti / staie: 10;
Inaltimea maxima de paletizare: 2200mm.

Straturi intermediare, max. 800 x 1200 x 1000mm;


Greutate maxima a ambalajului: max. 40 kg;
Sistem de etichetare: ZEBRA 110PAX ;
Latime eticheta: 13 104 mm;
Interfa cu sistemul ERP FPT Flex AS;
Alimentarea cu energie electrica: 400VAC, 32A;
Sursa aer comprimat 6 bar;
Timp de instruire operator: <6 ore

1.2.3.Celula de paletizare RPC-MX celula cu doua intrari si doua iesiri


Celula de paletizare robotizata RPC-MX de la compania PEARSON este solutia pentru
cele mai dificile paletizari. Fiecare celula este gandita special pentru fiecare proiect. Dar toate au
un robot de tip brat articulat care ofera flexibilitatea maxima in conditiile unei functionari fiabile.
Cu schimbari rapide preprogramate si personalizate, RPC-MX poate face paletizarea unor
produse variate pe diferite tipuri de paleti. Daca cerintele se schimba, RPC-MX se schimba de
asemenea. Mai jos este ilustrat modul de lucru al robotului integrat de tip brat articulat in cadrul
acestei celule.

Celula RPC-MX este alimentata cu produse prin intermediul unui sistem de


transportoare, dupa care robotul preia si pozitioneaza produsul pe un palet dintr-o zona
specificata dupa o anume configuratie. Un singur robot poate realiza paletizarea a 4 linii de
produse diferite, in functie de configuratie; optional in functie de capacitatea ceruta, celula RPCMX poate fi dotata cu un sistem de transport pe sina, permitand paletizare mai multor linii cu un
singur robot
Caracteristici:
- fiabilitate extrema a bratului, de peste 60 000 h.
- posibilitatea paletizarii unei mari varietati de produse si configuratii de dispunere pe
paleti;
- multiple configuratii de alimentare/descarcare;
- end efector adaptabil;
- posibilitatea paletizarii mai multor linii cu un singur robot;
Ca toate produsele oferite de Pearson, celula de paletizare RPC-MX este sustinuta de
experienta profesionistilor din fabricile Pearson, precum si de una din cele mai mari echipe de
tehnicieni PMMI, disponibila 24h/zi, 7zile/sapt in intreaga lume.
Mai jos este prezentata imaginea de tip layout pentru aceasta celula de paletizare.
Amprenta la sol difera in functie de cerintele proiectului.

1.2.4 Celula robotizata de paletizare -cu doua intrari , doua iesiri

Cutiile, tavitele sau navetele sunt transportate catre robot de un conveyor cu lant cu
acumulare 4 . Robotul 1 preia cutiile de pe conveyor si le aseaza pe palet . Dupa ce se
completeaza un strat de produse pe palet , robotul preia un separator se in aseaza peste acel strat ,
pas ce se repeat dupa fiecare strat de produse completat . Dupa ce paletul a fost umplut, acesta
este evacuat automat, din celula robotizata, pe conveiorul cu role 5 . Dupa evacuarea paletului
plin , acesta este preluat de catre motostivuitorul 6 . Dupa aceasta operatie , se rearmeaza bariera
de siguranta si robotul preia un palet gol din stiva pe care il aseaza in pozitia de paletizare si se
reia ciclul de paletizare.

6
1

Robot industrial

Distribuitor de paleti

Magazie separatoare

Conveioare alimentare produse

Conveioare evacuare paleti

Motostivuitor

Statie de control a operatorului

Cap.2. Analiza comparativa a robotilor industriali similari


celui integrat in aplicatie
ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in prcesul
de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate de mana
omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces
tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.

Flexibilitatea (in programarea robotilor) : usurinta cu care pot fi schimbate programele de


functionare, limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici, numarul si
modul de desfasurare a secventelor de miscare, posibilitatea dozarii miscarilor in vederea
generarii unor traiectorii complexe, modul de introducere a programelor
2.1 MPL 160

Inovativul robot Mpl160, cu 4 axe, pentru paletizare,cu sarcina utila de 160 de kg este
exceptional in ceea ce priveste dinamica,iese in evidenta cu acceleratia exrem de mare si viteza
mare a axelor. Un alt criteriu important este spatiul mic necesar de montare.
Cablurile de alimentare ale modelelor MPL sunt trasate in interiorul robotolului pana in
axa de incheietura al robotului astfel asigurand maximul pentru durata de viata a cablajului.
In plus ,Motoman MPL 160 are spatiu gol in incheietura,cu diametru de 50 sau 60 de
mm.Chiar si in cazul rotatiilor mai mari la incheietura,nu exista cabluri externe care deranjeaza.
Beneficii cheie

Valori extrem de mari ale acceleratiilor si vitezelor in axe


Constructia compatcta permite maxim de performanta folosind spatiu minim
Durata de viata a cablurilor marita de cablajul intern
Optional: pachet software pentru aplicatia de paletizare robotizata

2.2 MD500N

Acest robot puternic are sarcina maxima de 700kg. Designul superior ofera forta necesara
ridicarii si manipularii obiectelor grele cu mare usurinta si acuratete. Profilul sau compact este
obtinut prin utilizarea unei articulatii revolutionare a axei 3 ( JT3 ). Utilizand tehnologii avansate
in designul motoarelor, robotul suporta momente de torsiune mari pe articulatii.
Robotii din seria M sunt ideali pentru manipularea motoarelor de automobile, a partilor de
caroserie, manevrarea sculelor de mari dimensiuni in procese de productie din industria auto,
manipulare de piese turnate mari, materiale de constructii, electrocasnice de mari dimensiun

Avantaje
1. Comparativ cu robotii conventionali din aceeasi categorie, care necesita
contragreutati voluminoase ce cresc pericolul de coliziune si in acelasi timp reduc
spatiul de lucru, designul inovativ utilizat de Kawasaki in realizarea articulatiilor
(brevet propriu) a permis eliminarea contragreutatii redundante si marirea spatiului de
lucru.
2. Un moment mare de torsiune ( 5488 Nm) a fost obtinut de modelul MX700N
utilizand motoare de mare putere pe toate cele 6 axe, acestea se folosesc in mod
normal, doar pentru axele principale. In acest fel este posibila manipularea de sarcini
la valoarea nominala maxima aflate la o distanta considerabila de suprafata flansei de
la articulatia finala.
3. Robotii sunt echipati cu sisteme de siguranta pentru detectarea coliziunii si software
pentru controlul si atenuarea vibratiilor, astfel incat pot manipula sarcini mari lin si
sigur. In plus, limitatoare mecanice si electrice pot fi livrate optional.
4. Sunt disponibile patru modele standard MX700N, 500N, 420L si 350L (sarcina max.
700, 500, 420 respectiv 350 kg). MX700N si MX500N au o raza de actiune maxima
de 2540mm, in timp ce MX420L si MX350L au brate mai lungi. MX500N, MX420L
si
MX350L
sunt
variante
modulare
ale
aceluiasi
robot.

Din aceeasi gama mai fac parte si MT400N - pentru montaj in consola - precum si
MD400N si MD500N- roboti de paletizare.

2.3. Robot FANUC M-410iN/700

Specificatii tehnnice :
Tip

Articulat

Axe de control

4 axe

Inaltime maxima de operare

3.14 m

Pozitie de montare

Podea

Distanta de miscare

Axa de rotatie J1

360 (60/s) 6.28 rad(1.05 rad/s)

(Viteza maxima)

Axa de rotatie J2

144 (60/s) 2.51 rad(1.05 rad/s)

Axa de rotatie J3

136 (60/s) 2.37 rad(1.05 rad/s)

Axa de rotatie J4

540 (120/s) 9.42 rad(2.09 rad/s)

Capacitate maxima de ridicare

Maxim 700 Kg

Transfer

700 cicluri/ora

Masa

2700 Kg

Spatiu de lucru :

2.4.Robot Kuka KR 600 FORTEC

Specificatii tehnice :
Raza maxima de prelucrare

2826 mm

Sarcina nominala utila

600 kg

Sarcina nominala totala

1000 kg

Numar axe

Pozitie de montare

Podea

Varianta

Dimensiuni la baza

1050 mm x 1050 mm

Masa

2650 kg

Temperatura de functionare

+10C pana la +55C

Grad de protectie

IP 65

Spatiu de lucru :

2.5 ABB IRB 460

IRB 460 este un robot de paletizare compact perfect pentru aplicatiile de paletizare end-of-line si
a sacilo. Robotul in 4 axe IRB 460 este cel mai rapid din clasa sa iar, datorita amprentei la sol reduse este
ideal pentru integrare in liniile de ambalare.
Cicluri mai scurte
Miscari de inalta precizie
Capacitate marita dintr-o amprenta la sol mai mica
Cost redus al proprietatii si productivitate sporita
Programare mai rapida si mai usoara
Experienta fara egal si suport global
Solutii complete de paletizare
Prin combinarea robotului de paletizare de mare viteza IRB 460 cu FlexGripper ul ABB si RobotStudio
veti obtine cea mai rapida solutie de paletizare saci din lume. Toate elementele sistemului lucreaza
impreuna optimizand precizia traseelor astfel incat produsele dumneavoastra nu doar vor fi manipulate
foarte rapid, dar si cu maximum de grija. Cu solutia de paletizare cu robot ABB nu veti avea blocaje pe
linie, nici acum si nici in viitor.

Capitolul 3. Sinteza asistata si simularea cinematica a


functionalitatii RI si aplicatiei de paletizare proiectate.
Imagine de ansamblu a celulei-vedere de tip perspectiva dintr-un unghi care sa arate cat mai bine
structura acesteia- cu explicarea modului de functionare; vedere de sus a celulei cu identificarea
prin numerotare a componentelor majore; vederi laterale ale celulei; prezentarea imaginii fiecarui
component major al celulei cu descrierea rolului functional al acestuia in cadrul aplicatiei;
separat, prezentarea robotului similar cu prezentarile robotilor discutati la capitolul 2 si
explicarea rolului functional al acestuia in cadrul celulei

In aceasta celula robotizata sunt introduce 3 tipuri de piese pe 3 conveioare distincte . Aceste
piese sunt pozitionate in stive distincte pe cate un palet , fiecare stiva continand un singur tip de
produs .
Distribuirea paletilor pe cele 3 conveioare pe care urmeaza a fi paletizate cele 3 tipuri de
produse distincte se realizeaza cu ajutorul unui dispenser de paleti si a unor sisteme de liftare
pozitionate la capatul fiecarui conveior .
Robotul industrial are rolul de a realiza paletizarea selectiva in stive a fiecarui produs pe
cate un palet distinct si de a manipula separatoarele .
Pozitionarea si orientarea fiecarui tip de produs este dependenta atat de dimensiunea
paletului si a obiectelor cat si de rezultanta fortelor gravitationale al carei punct de aplicare
trebuie determinat astfel incat stiva realizata pe palet sa aiba o stabilitate maxima atunci cand
paletul este evacuate pe conveiorul de evacuare si preluat de catre un motostivuitor .
Robotul trebuie sa fie programat astfel incat sa tina cont de fiecare tip de produs
manipulat in parte , sa stie in ce stiva trebuie depus si ce pozitie si orientare urmeaza sa aiba

produsul respective
in straturile stivei
din care face parte .
Pentru a isi
putea da seama
cand o piesa a ajuns
la capatul
conveiorului cu role
cu acumulare si este
gata de manipulat
de catre robot , pe
aceste conveioare
sunt pozitionati
anumiti senzori
industriali ce vor
transmite informatia
catre un automat
programabil iar
acesta din urma va
impune robotului de
pe ce conveior sa
ridice piesa sis a o
pozitioneze pe
paletul
corespunzator acelei
piese .
Dupa ce
robotul a incheiat
operatia de
paletizare , paletii
cu stivele de
produse sunt
evacuate din sistem prin intermediul conveiorului care asigura si alimentarea cu paleti .
Vedere de sus

Vedere din lateral

Vedere din Unghi

Realizarea celulei de paletizare in programul de modelare 3D Catia V5 :


Am inceput prin dezasamblarea robotului IRB 660. Mai jos vom vedea 2 imagini explodate a
acestuia

In continuare pentru a putea simula miscarile robotului am folosit modulul DMU Kinematics din
programul de modelare 3D CATIA V5 .
Pentru inceput am creat cuple cinematice ( revolute joint , cylindrical joint si rigid joint ) dupa
cum urmeaza :

In final am obtinut forma finala a robotului

Dupa ce am asamblat robotul am creat o placa de baza pentru a putea aseza apoi celelalte
componente ale celului de paletizare.

Urmatorul pas a fost sa creez suportul de inaltare cu fixare la sol pentru robot.

Am fixat robotul de suport si am creat un cerc ajutator care sa arate spatiul de lucru al robotului

Am pozitionat cele 3 conveioare pe placa

Am asezat cele 3 conveioare de aprovizionare cu produse

Am adaugat si conveiorul de 6 metri

Am pozitionat sistemele de liftare pentru paleti pe conveiorul longitudinal cu lant (6


m ) in dreptul fiecarui conveior pe care se face paletizarea

Am pozitionat distribuitorul de paleti in capatul conveiorului longitudinal cu lant

Stocatorul de separatoare

Am pozitionat pe cele trei conveioare 2 paleti in locul unde se vor opri pentru a
incepe paletizarea:

Am facut pozitionarea orientativa a compresorului si a panoului de control :

Am asamblat efectorul la robot.Am creat un mechanism si le-am rigidizat

Am adaugat gardul si poarta de acces

Am asezat cativa paleti in distribuitor

Am creat o stiva pe paletul care a plecat din distribuitor