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TEMAS SELECTOS DE
INGENIERA INDUSTRIAL

UNIDAD I
MANUFACTURA INTEGRADA POR
COMPUTADORA

1.4 Robtica
Mariluz Elston Cacho
9 U Ing. Industrial
25-Julio-2016

Ing. Sebastin
Hernndez Sols

1.4 Robtica
La Robtica es una disciplina dedicada al estudio, diseo, realizacin y manejo de
los robots.
La robtica est caracterizada por cierta dispersin conceptual, que ha propiciado
algunas definiciones a lo largo de la historia, por una parte, el diccionario Webster
define

un

robot

como:

Un

dispositivo automtico que ejecuta funciones

normalmente atribuidas a los seres humanos, o una mquina con la forma de un

ser humano
El trmino robot, procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo
obligatorio' y fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R.
(Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel
Capek.
Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina
que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectuar tareas difciles o
desagradables para los humanos, siendo la robtica un rea de la mecatrnica
aplicada, esta representa por lo tanto la confluencia de varias reas: mecnica,
electricidad, electrnica, automatizacin e informtica, que hacen que el estudio
de un robot resulte enormemente atractivo para especialistas en cualquiera de
ellas.
Incorporando nuevos argumentos relacionados con la robtica y algunas nuevas
reas cientficas importantes desarrolladas en la actualidad como la Inteligencia
Artificial, es posible entonces considerar un nuevo concepto de robot como el ms
aproximado a nuestra realidad: Robot es todo aquel dispositivo que acta en un
entorno real y que es capaz de establecer algn tipo de conexin inteligente entre
percepcin y accin, el cual integra todos los tipos de robots desarrollados en
todos los mbitos como son: exploracin cientfica, industriales y humanoides.

Categorizacin de la robtica

Robots mviles
Los robots mviles son dispositivos que puede usan como medio de locomocin
ruedas o patas, segn sea su aplicacin, y a lo largo de la historia han venido
siendo desarrollados con fines netamente cientficos y/o de investigacin.
Con la venida de nuevas tecnologas de planificacin y razonamiento automtico,
de 1966 a 1972 se desarroll en el SRI el primer robot mvil llamado Shakey1,
que era una plataforma mvil independiente controlada por visin mediante una
cmara y dotada con un detector tctil. A partir de ese momento, la investigacin y
diseo de robots mviles (que contaron con caractersticas muy diferentes entre
ellos) creci de manera exponencial.

Robots industriales
La robtica industrial se puede
definir como el estudio, diseo y
uso de robots para la ejecucin
de

procesos

Tambin

industriales.

conocido

manipulador

como

un

programable

multifuncional, diseado para

mover

piezas,

herramientas,

dispositivos especiales mediante movimientos variados, programados para la

ejecucin de diversas tareas.
Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra y dotado de varias
articulaciones, fcilmente programable para cumplir operaciones y destinado a
sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas y
peligrosas.
La sucesin de los movimientos se ordena con el fin de que se quiere hacer,
siendo fundamental la memorizacin de las secuencias correspondientes a los
diversos

movimientos.

Los

desplazamientos

rectilneos

giratorios

son

neumticos, hidrulicos o elctricos.

El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno
robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo
primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas.
Clasificacin del robot industrial
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de
servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de
los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta
evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuacin:

Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo

sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los
siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo.
Robots de repeticin y aprendizaje. Son manipuladores que se limitan a repetir
una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano,
haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de
robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de
programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza
un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo
de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots con control por computador. Son manipuladores o sistemas mecnicos
multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un
microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento
de la mquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador

dispone

de

un

lenguaje

especifico,

compuesto

por

varias

instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa

de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta

programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.
Robots inteligentes. Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son
capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles

ms

efectivos,

al

mismo

tiempo

que

ms

asequibles.

La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias

que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
Micro-robots. Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin,
existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible
y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.
Clasificacin de los robots segn la AFRI
Tipo A

Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin

mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.

Tipo C

Robot programable con trayectoria continua o punto a

punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando

su tarea en funcin de estos.

Clasificacin de los robots industriales

(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial

Existen diferentes clasificaciones de robots, detalladas a continuacin, que tienen

relacin con tres aspectos fundamentales: geometra, tipo de control y funcin.
Por su geometra
Esta clasificacin tiene relacin directa con los manipuladores industriales y se
basan en la configuracin de las articulaciones de los tres ejes principales.

Robot

Cartesiano.

tiene

tres

ejes

de

movimiento

lineal

PPP,

perpendiculares entre s, este tipo de configuracin da lugar a robots de alta

precisin, velocidad y capacidad de carga constante en todo su alcance,
amplia zona de trabajo y simplificacin del sistema de control. Presentan
una mala relacin entre su volumen de trabajo y el espacio que ocupan en
planta. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta
precisin y en los casos en que la zona de trabajo sea bsicamente un
plano.

Robot Angular. es un tipo de robot que est formado por tres ejes
rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos
perpendiculares a ste y paralelos entre s. Los robots con configuracin
angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con
obstculos, ocupan poco espacio con relacin a su alcance, son robots muy
rpidos, que permiten trayectorias muy complejas.

Robot Polar. este tipo de configuracin se halla formada por dos ejes
rotacionales perpendiculares y uno lineal, su accesibilidad es mejor que la
de los robots cartesiano y cilndrico, as como tambin su capacidad de
carga. Los primeros robots que aparecieron en e l mercado fueron polares,
tambin denominados esfricos, por el tipo de coordenadas espaciales con
las que se controlan. Presenta ciertos inconvenientes, como la dificultad de
controlar un simple movimiento de traslacin o prdida de precisin
producida al trabajar con cargas pesadas y con el brazo muy extendido. Se
aplica en operaciones de manejo de cargas importantes que no precisen

movimientos complejos, tanto estos robots como los cilndricos han sido
sustituidos por los robots de configuracin angular.

Robot Cilndrico. se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la

base y dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de
la base, tal y como se ilustra en la figura respectiva. Su eje rotacional hace
que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot
cartesiano. Su sistema de control es bastante sencillo y encuentra su
aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se
distribuyan radialmente y el acceso al punto deseado se realice
horizontalmente.

Robot Scara. se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal

tambin paralelo a ambos, de desplazamiento vertical, este tipo de
configuracin produce robots muy rpidos y de muy alta precisin.
Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o
empaquetado, que requieran movimientos simples para insercin o toma de
piezas.

Por el mtodo de control

No servo-controlados, son aquellos en los que cada articulacin tiene un nmero
(normalmente, dos) posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse en ellas.
Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos.
Servo-controlados, en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o
angular) que es ledo, y enviado al sistema de control, el cual genera la potencia
para el motor. Se pueden as detener en cualquier punto deseado.
Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos slo se les indican los
puntos iniciales y finales de la trayectoria, el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar posiciones. Basan su
funcionamiento en el control numrico computarizado o tcnicamente denominado
CNC.

Por la funcin
De Produccin, usados para la manufactura de bienes, pueden a su vez ser de
manipulacin, de fabricacin, de ensamblado y de prueba, aqu se destacan todos
los tipos de robots industriales implementados en ambientes industriales diversos
como soldadura, ensamblaje, pintura.
De Exploracin, usados para obtener datos acerca de terreno desconocido,
pueden ser exploracin terrestre, minera, ocenica, espacial, se destacan en esta
clasificacin todos los robos desarrollados para uso especial, militar o
incorporados a sondas espaciales para la investigacin espacial.
De Rehabilitacin, usados para ayudar a discapacitados, pueden ser una
prolongacin de la anatoma, o sustituir completamente la funcin del rgano
perdido, se diferencian de prtesis mdicas porque pueden ser integradas al
control cerebral del individuo mediante un procesador central.
Robots humanoides
Se entiende como robot humanoide at tipo de robot que constructiva y
morfolgicamente se asemeja a un ser humano y puede realizar casi las mismas
funciones que l.
En el ao 1997, la empresa japonesa HONDA, dio a conocer el robot P3, el primer
humanoide capaz de imitar movimientos del cuerpo humano. Al siguiente ao, se
desarrolla en la universidad Waseda en Japn, el WABIAN R-III, un robot
humanoide. En 1999 en el CMU, Zeglin propuso un nuevo diseo de robot con una
pata llamado Bow Leg Hopper, un diseo que permite almacenar la energa
potencial de la pata.
Un alto porcentaje de los robots humanoides que se implementan hoy en da
intentan imitar nuestro sistema motriz para desplazarse e interactuar con el medio
que les rodea. De todos los movimientos que realizamos, andar es, sin ninguna

duda el ms complejo de todos ellos, ya que, aunque no nos demos cuenta, andar
no es slo desplazar nuestros pies por el suelo, sino que nuestras rodillas, cadera,
columna, brazos, cabeza se unen para conseguir mantener en todo momento el
equilibrio.
Cuadro comparativo de caractersticas de los diferentes tipos de robot

Impacto de la robtica
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de
especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace
uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan
una

parcela

Destacan las siguientes:

Mecnica

de

su

estructura.

Cinemtica

Dinmica

Matemticas

Automtica

Electrnica

Informtica

Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos

Visin artificial

Sonido de mquinas

Inteligencia artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas,

ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se
hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en
los centros de formacin profesional, como asignatura practica. Tambin es muy
recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes
dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de
robtica, programacin de tareas, etc.
Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado
campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios

competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar un estudio

terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de experimentacin e

investigacin adecuados.

Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms

til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como
usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se
est formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados
para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en el
desarrollo de su profesin.