Introduccin

Las empresas que piensan en el futuro se encuentran provistas de modernos

dispositivos electrnicos en sus mquinas y procesos de control. En la actualidad,
las fbricas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas: alta confiabilidad,
gran eficiencia y flexibilidad. Una de las bases principales de dichas fbricas es un
dispositivo electrnico llamado Controlador Lgico Programable (PLC).
Hoy los Controladores Lgicos Programables son diseados usando lo ltimo en
diseo de microprocesadores y circuitera electrnica, esto proporciona una mayor
confiabilidad en su operacin, as como tambin en las aplicaciones industriales
donde existen peligros ambientales: alta repetitividad, elevadas temperaturas,
ruido ambiente o elctrico, suministro de potencia elctrica no confiable,
vibraciones mecnicas, entre otros. Nuestra meta es ensear el funcionamiento
interno y la programacin de este tipo de controladores.
El control automtico, como actualmente lo conocemos, tiene su primer
antecedente en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la
velocidad de una turbina de vapor en el ao 1774. A partir de aquel regulador, se
desarrollaron innumerables aplicaciones prcticas.
Las primeras industrias realizaban el control de las variables de forma manual, a
travs de operadores que visualizaban el estado del proceso mediante indicadores
ubicados en las caeras y/o recipientes y equipos.
El primer intento de reemplazar al hombre en las tareas de control se realiz a
travs de elementos mecnicos. Mecanismos como las vlvulas de control de nivel
a flotante permitieron al hombre dedicarse a estas tareas.
Sin embargo, el hecho de que el elemento mecnico de control estuviera ubicado
directamente sobre el proceso, mantena la obligacin de ir al campo para conocer
el verdadero estado de las variables, as como dejaba expuesto al medio ambiente
a elementos de regulacin delicados.

Qu es un PLC?
Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de los Estados
Unidos un PLC Programable Logic Controller (Controlador Lgico Programable)
es un dispositivo digital electrnico con una memoria programable para el
almacenamiento de instrucciones, permitiendo la implementacin de funciones
especficas como ser: lgicas, secuenciales, temporizadas, de conteo y
aritmticas; con el objeto de controlar mquinas y procesos.
Tambin se puede definir como un equipo electrnico, el cual realiza la ejecucin
de un programa de forma cclica. La ejecucin del programa puede ser
interrumpida momentneamente para realizar otras tareas consideradas ms
prioritarias, pero el aspecto ms importante es la garanta de ejecucin completa
del programa principal.

Descripcin
Codesys es un entorno de desarrollo para controles lgicos programables (PLC)
conforme al estndar CEI 61131-3 para el desarrollo de aplicaciones en la
automatizacin de la industria. El software gratuito de programacin Codesys
provided by Festo est disponible para descargar en su pgina web.
La comunicacin punto por punto de la interfaz IO-Link hace posible un cableado
de 3 conductores sencillo y seguro entre controlador, sensores o actuadores y
tambin facilita, de esta manera, la parametrizacin a distancia. Existe una gran
cantidad de dispositivos IO-Link en el mercado. La mayora de las veces, se trata
de sensores, actuadores o combinaciones de ambos, as como de nodos IO-Link
para incrementar la cantidad de entradas/salidas o para utilizar sensores y
actuadores estndar.

Lenguaje de programacin
Un lenguaje de programacin es un lenguaje formal diseado para expresar
procesos que pueden ser llevados a cabo por mquinas como puede ser un
ordenador. En el caso de los PLCs, los lenguajes de programacin para los
surgieron junto al mismo tiempo que la aparicin del primer PLC, en 1968. As se
explica porque no se utilizaron para este fin lenguajes de programacin de alto
nivel como Pascal y C y, en su lugar, se emplearon otros lenguajes ms simples y
fciles de entender, como podremos ver a continuacin.
Fue la tercera parte del estndar IEC 61131, el que consider estos lenguajes
para la programacin de los PLCs. Este estndar se ha designado como IEC
61131-3 aunque sola ser designado como IEC 1131, antes de que el sistema de
numeracin cambiase por la comisin internacional electrotcnica. De este modo
se definieron los siguientes cinco lenguajes:
Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC) un lenguaje de bloques de
funciones secuenciales;
Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) un lenguaje de diagramas de
bloques secuenciales;
Diagramas de Tipo Escalera (LD) un lenguaje de diagramas de rels
(denominado de tipo escalera);
Texto Estructurado (ST) un lenguaje de alto nivel como el del tipo de texto
estructurado (similar a C y, sobre todo a Pascal);
Lista de instrucciones (IL o STL) lenguaje de tipo ensamblador con uso de
acumuladores.
En resumen, los lenguajes de programacin para PLC son de dos tipos, visuales y
escritos. Los visuales (SFC, FBD y LAD) admiten estructurar el programa por
medio de smbolos grficos, similares a los que se han venido utilizando para
describir los sistemas de automatizacin, planos esquemticos y diagramas de
bloques. Sin embargo, los escritos (ST e IL o STL) son listados de sentencias que
describen las funciones a ejecutar. Los programadores de PLC poseen formacin
en mltiples disciplinas y esto determina que exista diversidad de lenguajes. Los
programadores de aplicaciones familiarizados con el rea industrial prefieren
lenguajes visuales, por su parte quienes tienen formacin en electrnica e
informtica optan, inicialmente por los lenguajes escritos. A continuacin se
expondrn las caractersticas y funciones ms bsicas de este tipo de lenguajes
as como un extracto representativo de cada uno de ellos.

Diagrama de Tipo Escalera (LAD)

Este es un tipo de lenguaje grfico, que pueden soportar casi todos los PLCs. Se
trata de una conexin grfica entre variables de tipo Booleano, comparable a los
antiguos controladores de tipo rel, donde se representa el flujo de energa en
diagramas de circuitos elctricos. As, este lenguaje de programacin se utiliza
para la mayora de las seales Booleanas y prcticamente no se utiliza para
trabajar con variables analgicas. CoDeSys (SIStema de Dsarrollo COntrolado)
es un entorno de desarrollo de programas de PLC, creado por la empresa
Alemana 3S GmbH (1994 .). Desde 2012 se ha escrito como CODESYS
(http://en.wikipedia.org/wiki/CoDeSys ).
Se trata de un sistema que se descarga de manera gratuita y que permite el
funcionamiento de los PLC producidos por las empresas IFM, OVEN y otras
muchas. Su instalacin se realiza por medio de un PC con la ayuda de interfaces
en serie normales. Adems, posee tambin una librera de funciones integrada.
Este tipo de entorno es capaz de soportar tres funciones bsicas:
1. Establecer todos los parmetros del PLC en cuestin.
2. Programar un PLC en uno de los lenguajes estndar, definido por la IEC
61131-3: Lista de instrucciones (IL), diagrama de funcin secuencial (SFC),
diagrama de funciones por bloques (FBD) diagrama de lgica en escalera
(LD) o texto estructurado (ST); Testeando y ajustando los programas
creados.
3. Diagnostico/visualizacin de los datos recibidos en el controlador.
A continuacin podemos observar un esquema explicativo sobre la relacin entre
CoDeSys y un PLC donde vemos cmo ambos se comunican mediante preguntas
y respuestas mientras que las E/S son las que van ya a la fbrica o maquinaria:

Imagen 1: Relacin entre CoDeSys y PLC

Ejemplo de sistemas en escaleras

La programacin de tipo escalera" consiste en cierta secuencia lgica de
instrucciones, o contactos. De este modo, el estado de cada uno de los elementos,
o contactos, de los sistemas electro-mecnicos, contacto-rel, se utilizan para
identificar el control de las mquinas y/o procesos. La condicin real de los
contactos del sistema electro-mecnico es reemplazado por una secuencia lgica.
Pueden utilizarse todos los bits de las reas direccionales de un determinado PLC
como un elemento separado del control del sistema (contacto), siempre que se
encuentre de acuerdo con el sistema de direccionamiento empleado. El siguiente
diagrama muestra un ejemplo de contactos y diagrama lgico con su escalera
equivalente (peldaos):

Imagen 2: Contactos con sus escaleras equivalentes

Ventajas e inconvenientes
Sabemos que no todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica
cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el
mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales
consideraciones obligan a referirse a las ventajas que proporciona un autmata de
tipo medio.
Ventajas
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es
necesario dibujar previamente el esquema de contactos, es preciso
simplificar las ecuaciones lgicas, ya que por lo general la capacidad de
almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.
La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el
presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone
el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir
aparatos.
Mnimo espacio del tablero donde se instala el autmata programable.
Menor costo de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema,
al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y
detectar averas.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar
reducido el tiempo de cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue
siendo til para otra mquina o sistema de produccin.
Inconvenientes
Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta
un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal
sentido. Esta capacitacin puede ser tomada en distintos cursos, inclusive
en universidades.
El costo inicial.

Uso del PLC

El parmetro indicador que habitualmente define un PLC es la clasificacin por cantidad
de entradas y salidas (E/S), a pesar de su arbitrariedad. Los fabricantes ofrecen
caractersticas tales como: la capacidad de memoria, operaciones aritmticas, en directa
relacin a la cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar.
As, por ejemplo, suele haber una directa relacin entre la clasificacin de PLC como
integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S
En la mayora de los PLC (Autmata Programable o Controladores Lgicos
Programables) el funcionamiento es de tipo cclico y secuencial, es decir, que las
operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el
autmata est bajo tensin.
Tiempo de Barrido o Scan Time: es el tiempo que demanda al PLC completar un ciclo. A
cada ciclo de tareas se lo denomina Barrido o Scan.

Ciclo de funcionamiento
Existen dos posibilidades en cuanto al ciclo de ejecucin, que el autmata est en RUN o
en STOP. En cada uno de estos casos el autmata se comporta de la siguiente manera:

Autmata en RUN: el procesador ejecuta el tratamiento interno, la confirmacin de

entradas, el tratamiento del programa y la actualizacin de las salidas.
Autmata en STOP: en este caso no se ejecuta el tratamiento del programa.

En la mayora de los PLC existe un indicador luminoso en la parte frontal con la leyenda
de RUN, que nos muestra cuando el microprocesador est ejecutando el programa.
Cuando este indicador se encuentra en apagado el controlador no est ejecutando el
programa o bien se encuentra en modo Stop.
Otro indicador luminoso, con la leyenda de ERROR, nos muestra cuando se ha
encontrado una falla en la etapa de autodiagnstico. En la mayora de los casos cuando
se detecta un error se detiene automticamente la ejecucin del programa.

Conclusin
Una de las conclusiones de este trabajo es la composicin del software de los
PLCs, formados, principalmente, de un sistema operativo y un entorno de
programacin. Este ltimo es el que va a soportar uno o ms lenguajes de
programacin, utilizados para la programacin de los PLCs. Existen dos tipos
diferentes de lenguajes, los grficos (SFC, FBD y LAD) y los textuales (ST e IL o
STL). Los primeros se caracterizan por smbolos grficos, similares a los que se
han venido utilizando para describir los sistemas de automatizacin, planos
esquemticos y diagramas de bloques. Sin embargo, los escritos son listados de
sentencias que describen las funciones a ejecutar. Los programadores de PLC
familiarizados con el rea industrial prefieren lenguajes visuales, por su parte
quienes tienen formacin en electrnica e informtica optan, inicialmente por los
lenguajes escritos. Adems se resalta tambin la importancia del CoDeSys
(SIStema de Desarrollo COntrolado), entorno de desarrollo de programas de PLC
muy utilizado actualmente. Finalmente se ha hecho hincapi sobre la metodologa
a la hora de realizar un programa para PLCs e incluso se han dado ejemplos de
uno de los lenguajes ms utilizados, LAD.

Referencias electrnicas
Festo. (Sin fecha). Unidad de control compacta Festo CECC CODESYS V3. Julio
29, 2016, de Festo Sitio web: http://www.festo-didactic.com/mx-es/learningsystems/equipos-de-practicas/tecnica-de-automatizacion-plc/unidad-de-controlcompacta-festo-cecc-codesys-v3.htm?
fbid=bXguZXMuNTY0LjE0LjE4LjEyMzEuNzc4MA
MicroAutomacion.com. (Sin fecha). CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
(PLC).
Julio
29,
2016,
de
MicroAutomacion.com
Sitio
web:
http://www.microautomacion.com/capacitacion/Manual061ControladorLgicoProgra
mablePLC.pdf
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Control. (Sin fecha).
Controladores Industriales Inteligentes . Julio 29, 2016, de Departamento de
Ingeniera
Elctrica,
Electrnica
y
Control
Sitio
web:
http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_refere
ncia_ISE6_1_2.pdf