Contribut

Universidade Tcnica de Lisboa
Faculdade de Arquitectura
2012
CONTRIBUTOS PARA O PROJECTO DE

CONSERVAO, RESTAURO E REABILITAO
UMA METODOLOGIA DOCUMENTAL BASEADA NA FOTOGRAMETRIA
DIGITAL E NO VARRIMENTO LASER 3D TERRESTRES
VOLUME II
(Tese elaborada para a obteno do grau de Doutor em Arquitectura, na especialidade de Comunicao Visual)
Lus Miguel Cotrim Mateus

Orientador:
Professor Doutor Jos Manuel Aguiar Portela da Costa
Co-orientador:
Professor Doutor Juan Jos Fernndez Martn
Constituio do jri
Presidente:
Reitor da Universidade Tcnica de Lisboa
Vogais:
Doutor Jess Ignacio San Jos Alonso, Professor Titular
Universidad de Valladolid
Doutor Juan Jos Fernandez Martn, Professor Titular
Universidad de Valladolid
Doutor Jos Manuel Aguiar Portela da Costa, Professor Associado
Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de Lisboa
Doutor Manuel Jorge Rodrigues Couceiro da Costa, Professor Associado
Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de Lisboa
Doutor Vasco Nunes da Ponte Moreira Rato, Professor Auxiliar
Instituto Superior de Cincias do Trabalho e da Empresa Instituto Universitrio de Lisboa
NDICE GERAL
INTRODUO AO VOLUME II .................................................................................... 5

A.1
LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL DA IGREJA MATRIZ DE SO
JOO DA TALHA, LOURES...................................................................................... 11

A.2
LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL E PERMETRO DA IGREJA
MATRIZ DE SANTA IRIA DE AZIA, LOURES ........................................................ 37

A.3
LEVANTAMENTO DO MURO DO HOSPITAL ST. LOUIS, LISBOA.............. 71
A.4
LEVANTAMENTO DAS FACHADAS DOS QUARTEIRES DO TERREIRO
DO PAO, LISBOA.................................................................................................... 95
A.5
LEVANTAMENTO DO CHAFARIZ DOS CANOS, TORRES VEDRAS ........ 139
A.6
RESTITUIO GRFICA DO LEVANTAMENTO DE EDIFCIO DO SCULO
XIX NA RUA DO SOL, LISBOA ............................................................................... 185

A.7
LEVANTAMENTO DO PALCIO DE VALFLORES, LOURES .................... 217
A.8
LEVANTAMENTO DOS PAOS DO INFANTE E PTIO DOS CARRASCOS,
CONVENTO DE CRISTO, TOMAR .......................................................................... 259

A.9
LEVANTAMENTO DO EXTERIOR DA NAVE MANUELINA, CONVENTO DE
CRISTO, TOMAR ..................................................................................................... 325

A.10
LEVANTAMENTO DO ARCO DA RUA AUGUSTA, LISBOA ...................... 395
Introduo ao volume II
Neste volume apresentada uma seleco de 10 casos de estudo que foram o
suporte prtico da elaborao da nossa tese. Trata-se dos casos que considermos
mais representativos do tipo de questes abordadas e que mais contriburam para dar
resposta s nossas questes de investigao.
Este volume dever ser lido aps os trs primeiros captulos do volume I e antes dos
captulos seguintes. Nesses trs primeiros captulos encontram-se os alicerces
tericos que permitem a compreenso das descries aqui feitas. Fez-se a opo de
no voltar a explicar conceitos. Considera-se que foram apropriados na leitura do
volume I. De modo idntico, tratando-se de casos prticos, no se fazem neste volume
referncias bibliografia.
Os quatro primeiros casos de estudo referem-se aplicao de metodologias
fotogramtricas expeditas. Nos dois primeiros, com o levantamento das fachadas das
igrejas de So Joo e de Santa Iria, no concelho de Loures, testam-se ferramentas
informticas fotogramtricas por ns desenvolvidas e apontam-se possveis cenrios
da sua utilizao. O que vem a ocorrer no terceiro e quarto casos de estudo. No
terceiro caso de estudo, o levantamento do muro do Hospital de Saint Louis em Liboa
foi levado a cabo utilizando a nossa ferramenta informtica. No quarto caso de estudo,
com o levantamento das fachadas do Terreiro do Pao, no mbito da elaborao do
projecto de adaptao dos pisos trreos e torrees e recuperao das fachadas dos
edifcios do Terreiro do Pao, em que a Faculdade de Arquitectura da UTL (FAUTL)
participou como consultora do Atelier 15 (coordenado pelos arquitectos Alexandre
Alves Costa e Srgio Fernndez), demonstrou-se como a adopo de uma
metodologia
fotogramtrica
expedita,
no
correcto
balano
de
uma
relao
custo/benefcio, pode ser perfeitamente adequada produo de documentao base

em projecto. Foi tambm oportunidade para aplicar a nossa ferramenta informtica
num contexto de aplicao original ao processo da rectificao de imagens.
O quinto caso de estudo, o levantamento do Chafariz dos Canos realizado ao abrigo
de protocolo entre a FAUTL e a Cmara Municipal de Torres Vedras, e em parceria
com a empresa Nova Conservao (dirigida pelo conservador restaurador Nuno
Proena),
permitiu-nos
compreender
fluxo
de
trabalho
do
levantamento
fotogramtrico por fotogrametria de convergncia. Tivemos a oportunidade de

acompanhar e participar no desenvolvimento dos trabalhos da Nova Conservao
para alm da produo da documentao base, o que nos permitiu validar os
processos e a metodologia seguida do ponto de vista da produo de documentao
para conservao, bem como compreender com maior profundidade, e na prtica, as

formas de utilizao da documentao nos processos de anlise do edificado.
Desenvolvimentos posteriores permitiram ainda testar a recentssima algoritmia
fotogramtrica automtica e apontar no sentido da sua validao quer em termos das
qualidades semnticas dos seus resultados como em termos das suas qualidades
mtricas.
O sexto caso de estudo, com a restituio grfica do levantamento por varrimento
laser 3D terrestre (VL3DT) de um edifcio corrente do sculo XX, marcou o nosso
primeiro contacto prtico com esta metodologia. O trabalho foi desenvolvido em
parceria com a empresa 3D Total e tinha por objectivo a produo da documentao
base para o projecto de reabilitao do imvel a realizar pelo atelier do arquitecto Joo
Lus Carrilho da Graa. Neste caso pretendemos efectuar uma primeira anlise das
qualidades das imagens resultantes do levantamento por VL3DT, procurando
identificar pontos fortes e fracos deste tipo de imagens, e procurando comear a
estabelecer o fluxo de trabalho que nos leva do levantamento produo da
documentao.
Os restantes casos de estudo centram-se sobretudo no VL3DT e tm por objectivo
central o estabelecimento da metodologia que o cerne da nossa investigao, ao
mesmo tempo que visam identificar potenciais aplicaes originais da fotogrametria e
do VL3DT.
O stimo caso de estudo, o levantamento do palcio de Valflores, no concelho de
Loures, consubstanciou-se como uma abordagem exploratria s possibilidades do
VL3DT como suporte de inquiries variadas ao objecto arquitectnico, desde as suas
qualidades geomtricas, icnicas, e do estado de conservao. Em primeira inteno,
que ainda se mantm vlida aps concluso da presente tese, dado no se ter
atingido este objectivo, pretende-se a produo de documentao base para o seu
projecto de restauro e reabilitao. Nota-se como factor de interesse relativamente a
este caso, o nosso envolvimento com a associao local de defesa do patrimnio, a
ADPAC (Associao de Defesa do Patrimnio Cultural de Santa Iria de Azia). Esta
associao tem desenvolvido um trabalho assinalvel no sentido do conhecimento e
preservao do patrimnio da freguesia de Santa Iria de Azia e possui sobre este um
acervo de informao considervel.
O oitavo e nono casos de estudo correspondem a um conjunto de aces de
levantamento, em contextos variados, que efectumos no Convento de Cristo, em
Tomar.
Produzimos a documentao base para o projecto da nova cafetaria do Convento de

Cristo e pudemos constatar que a interligao entre o VL3DT e o BIM (Building
Information Model) uma questo premente.
Efectumos o levantamento dos Paos do Infante e pudemos comparar as qualidades
do levantamento por VL3DT com as qualidades do levantamento topogrfico clssico.
Efectumos o levantamento do exterior da nave manuelina por VL3DT no mbito de
uma aco de conservao experimental realizada pela empresa Insittu. Pudemos
constatar as vantagens e as limitaes do VL3DT e pudemos aperceber-nos de
formas de ultrapassar essas limitaes. Pudemos discorrer sobre a utilizao de
imagens resultantes do processo de VL3DT como suporte de anlises construtivas e
do estado de conservao. Pudemos experimentar a aplicao das tcnicas de
processamento de imagem, prprias das cincias de informao geogrfica, no mbito
da aplicao a imagens de reflectncia de VL3DT. Validmos os procedimentos
fotogramtricos automticos do ponto de vista mtrico e semntico para a produo de
documentao conservao. Apercebemo-nos do potencial do varrimento laser para
alm
da
simples
definio
geomtrica
dos
objectos,
do
potencial
de
complementaridade da fotografia area de baixa altitude, atravs do processamento

fotogramtrico automtico, e o VL3DT.
Com o dcimo caso de estudo, o ltimo, relativo ao levantamento do Arco da Rua
Augusta, conduzido no mbito do projecto de conservao elaborado pelo Atelier 15, e
em que a FAUTL participou como entidade consultora, chegmos a um nvel de
maturidade do ponto de vista da metodologia do levantamento por VL3DT. Pudemos
tambm explorar o potencial de dispor de informao tridimensional no sentido de
proceder a um controlo mais eficiente das aces do projecto, em particular no
processo de medies e no processo de anlise e compreenso da tectnica e
materialidade do objecto.
Do ponto de vista estratgico, as vrias experincias que realizmos tm sempre dois
grandes objectivos, que vo ao encontro dos objectivos da tese. Por um lado h o
contributo metodolgico que se pretende como consequncia da investigao, e por
outro lado h o objectivo da identificao de potenciais aplicaes inovadoras das
tcnicas e mtodos explorados.
O instrumento de anlise de cada caso de estudo consistiu no preenchimento de uma
ficha que se divide em quatro grandes partes: i) projecto da documentao grfica
descritiva (planeamento), ii) produo da documentao grfica descritiva (execuo),
iii) anlise crtica, e iv) concluses.
As duas primeiras partes da ficha tm objectivos sobretudo descritivos. Isto , visam a

descrio dos processos. E so o cerne do estabelecimento dos termos da
metodologia que se pretende obter com a tese.
A terceira parte tambm pode conter aspectos descritivos mas o seu preenchimento
mais livre. Em primeiro lugar efectua-se uma anlise sumria dos procedimentos
descritos nas duas primeiras partes. De seguida, e sempre que dispomos de
informao para o efeito, procedemos a uma anlise do modo como a documentao
que produzimos foi utilizada pelos agentes do projecto ou da conservao, o que visa
a validao dos nossos procedimentos bem como a identificao de outras potenciais
utilizaes dos mtodos que adoptmos. Para esta anlise foi de primordial
importncia o feed-back dado pelos vrios agentes com que contactmos. Entre estes
encontram-se arquitectos, arquelogos, conservadores, restauradores, gelogos,
engenheiros. Este deu-se atravs do nosso acompanhamento dos processos para
alm da etapa inicial da produo da documentao.
Descrevemos e analisamos experincias ulteriores e formulamos as concluses das
mesmas.
Esta ficha segue de perto os termos dos ltimos pontos do captulo 2 do volume I.
Com o desenvolvimento do processo fomos criando o entendimento de que esta ficha
pode constituir o rudimento de um sistema de gesto do processo de produo de
documentao grfica no contexto da conservao.
Embora o item custos aparea nesta ficha, dado ter sido identificado como um aspecto
relevante em qualquer processo de documentao e registo, optou-se na maior parte
dos casos no dar informao a seu respeito. Uma vez que grande parte das aces
foram desenvolvidas em contexto acadmico, uma informao a esse respeito seria
sempre um indicador enviesado.
Um CD acompanha este volume. Neste pode consultar-se toda aquela informao que
no fazia sentido ter aqui presente, como sejam listagens exaustivas de dados, a
totalidade dos vrios desenhos produzidos, ou a descrio exaustiva de algumas
operaes repetitivas dos processos. O formato de eleio para os elementos
apresentados no CD o Portable Document Format (PDF), embora em casos
pontuais, em que se achou justificvel, tambm se tenha utilizado o formato DWF
(para visualizao dinmica de desenhos de CAD) ou o formato JPG para visualizao
de imagens.
Este volume base para a produo dos captulos 5 e 6 do volume I da presente tese.
10
A.1
Levantamento da fachada principal da Igreja Matriz

de So Joo da Talha, Loures
11
12
LISTA DE FIGURAS
Figura 1-1: Fachada da igreja de So Joo da Talha, Loures. ...................................................................18

Figura 1-2: As cinco imagens fotogrficas utilizadas no processo..............................................................23
Figura 1-3: Resumo das medies directas de controlo feitas no local. .....................................................23
Figura 1-4: Incio do processo de desenho sobre a imagem fotogrfica e respectiva rectificao. ............24
Figura 1-5: Adio de mais informao ao desenho considerando pontos de controlo adicionais
identificados na imagem. ............................................................................................................................26
Figura 1-6: Nova adio de mais informao ao desenho considerando pontos de controlo
adicionais identificados na imagem. ...........................................................................................................27
adicionais identificados na imagem. ...........................................................................................................27
Figura 1-8: Controlo do desenho de elementos situados fora do plano principal da rectificao
atravs de projeco naquele plano. ..........................................................................................................28
Figura 1-9: Aplicao da rectificao aos elementos situados fora do plano principal da rectificao. ......29
Figura 1-10: Correco final das dimenses do desenho recorrendo s medies directas
efectuadas em campo.................................................................................................................................30
Figura 1-11: Comparao entre as medies directas e as medies homlogas efectuadas sobre
o desenho produzido. .................................................................................................................................31
Figura 1-12: Painel de resumo das operaes grficas..............................................................................33
13
14
NDICE
A.1
LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL DA IGREJA MATRIZ DE SO
JOO DA TALHA, LOURES...................................................................................... 17

A.1.1.
PROJECTO DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (PLANEAMENTO) ........... 17
A.1.1.1.
IDENTIFICAO E CONTEXTUALIZAO DO PROBLEMA DA PRODUO DA

DOCUMENTAO GRFICA .......................................................................................... 17
A.1.1.2.
DEFINIO DE OBJECTIVOS, IMPOSIO DE CRITRIOS DE DESEMPENHO

PARA A INFORMAO A RECOLHER, E OBSERVAO PRVIA DE
ASPECTOS CONDICIONANTES ..................................................................................... 18
A.1.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................... 18
A.1.1.2.2.
IMPOSIO DE CRITRIOS DE DESEMPENHO PARA A INFORMAO A

RECOLHER ...................................................................................................................... 19
A.1.1.2.3.
OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES ....................................... 19
A.1.1.3.
DEFINIO DA ESTRATGIA DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA............ 20
A.1.1.3.1.
ESTRATGIA DE RECOLHA DOS DADOS..................................................................... 20
A.1.1.3.2.
ESTRATGIA DE PROCESSAMENTO DOS DADOS E APRESENTAO DOS

MATERIAIS FINAIS .......................................................................................................... 21
A.1.2.
PRODUO DA DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (EXECUO)................. 22
A.1.2.1.
RECOLHA DE DADOS ..................................................................................................... 22
A.1.2.2.
PROCESSAMENTO DE DADOS ..................................................................................... 24
A.1.2.3.
APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS ................................................................... 32
A.1.3.
ANLISE CRTICA ........................................................................................................... 33
15
16
A.1
Levantamento da fachada principal da Igreja Matriz

de So Joo da Talha, Loures
Esta experincia teve como objectivo essencial o teste de uma aplicao informtica
desenvolvida no mbito da presente tese. Esta, aplica os princpios da rectificao de
imagem rectificao de desenhos vectoriais, em particular, desenhos lineares
elaborados com o software AutoCAD dado que est implementada com a linguagem
de programao AutoLISP que aquele interpreta. A escolha deste edifcio prendeu-se
com as suas caractersticas geomtricas. A rectificao um procedimento apenas
aplicvel a zonas aproximadamente planas. Pretendemos verificar a utilidade do
processo para a elaborao de levantamentos expeditos desenhados sobre fotografia.
Pretendemos tambm ter uma medida do rigor que se pode obter com o uso desta
ferramenta.
A.1.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.1.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA
PRODUO DA DOCUMENTAO GRFICA

Identificao e localizao do stio:
S. Joo da Talha Loures.
Entidade contratante:
No aplicvel.
Entidade contratada:
No aplicvel.
Razes para a necessidade de produo da documentao grfica:
Teste de aplicao informtica de rectificao vectorial, no mbito do Projecto
FCT:PTDC/AUR/66476/2006. A aplicao descrita no Volume I, no Captulo 4.
17
Indicao do tipo de documentao grfica a produzir:

Pretende-se a elaborao de um desenho de alado da fachada com o nvel de
detalhe da escala 1/100.
Delimitao da rea a documentar:
Fachada da Igreja de acordo com a figura 1-1.
Figura 1-1: Fachada da igreja de So Joo da Talha, Loures.
Existncia de documentao grfica prvia:

No relevante.
Existncia de documentao no grfica prvia:
No relevante.
Data:
Incio do processo: Abril de 2007.
A.1.1.2.
DEFINIO DE OBJECTIVOS, IMPOSIO DE CRITRIOS DE

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES
A.1.1.2.1.
OBJECTIVOS
Fins projectuais a que se destina a documentao:

A presente documentao no se destina a projecto de interveno.
18
A.1.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Desenho com o nvel de detalhe da escala 1/100. De acordo com o apresentado no
volume I na tabela 2-1.
Desempenho mtrico:
Pretende-se verificar se os resultados se podem considerar enquadrveis com as
tolerncias expressas para a escala 1/100 expressa naquele quadro, 5cm.
Apresentao:
Ficheiro CAD com imagens inseridas em layers diferenciadas.
Causas para a rejeio dos materiais:
O processo dever ser revisto e analisado se os resultados ficarem aqum do
esperado no que diz respeito ao desempenho mtrico.
A.1.1.2.3.
Definio de prazos e oramento:

No aplicvel.
Autorizaes de acesso:
Acesso livre.
Condies de segurana:
Cuidados a ter com o trnsito se for necessrio fotografar a partir da rua.
Condies de acessibilidade:
Campo visual acessvel.
Por vezes h viaturas estacionadas na rua em frente da igreja o que pode gerar
ocluses.
Existe um poste e uma divisria no passeio oposto fachada que impedem que se
consiga apanhar toda a fachada com uma nica imagem.
19
Reteno dos materiais:

A reter no mbito do projecto FCT:PTDC/AUR/66476/2006.
Impactos admissveis no objecto:
Nenhuma restrio ao contacto directo, o que permite efectuar medies com fita
mtrica.
Legislao e regulamentos aplicveis:
No aplicvel.
Direitos de autor e de reproduo dos materiais:
Direitos de autor Lus Mateus.
Direitos de reproduo livre.
A.1.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Entidades produtoras da documentao grfica:
Arquitecto Lus Mateus.
Entidades fiscalizadoras:
No aplicvel.
A.1.1.3.1.
ESTRATGIA DE RECOLHA DOS DADOS
Escolha e justificao da metodologia de recolha de dados:

Dado o tipo de trabalho a realizar neste caso, toda a estratgia pode ser
desenvolvida em campo.
Dados os objectivos com que se efectua a presente documentao, impe-se que a
recolha dos dados seja feita por fotografia digital.
Para recolha dos dados de controlo da rectificao utilizar-se- um par de medidas
de controlo, uma altura e uma largura, atravs de mtodos manuais.
Para recolha dos dados de controlo do desenho final recolher-se-o medidas
adicionais de controlo, neste caso apenas na direco horizontal, atravs de medies
manuais.
20
Escolha, descrio e justificao dos meios tcnicos:

Recolha das imagens: Cmara fotogrfica SLR Olympus E-500, sensor de
13x17,3mm, 8Mp de resoluo, carto de memria de 2Gb, com uma objectiva de 1445mm.
Recolha das medidas de controlo: Fita mtrica de 5m, papel e lapiseira.
Planeamento da recolha dos dados:
O planeamento operativo far-se- em campo dada a pouca complexidade da aco
a realizar.
Deve ter-se em considerao que devem ser feitas imagens de enquadramento
geral de ngulos opostos e complementares, seguidas de imagens de pormenor, com
a garantia de que entre as gerais e as de pormenor existem elementos homlogos
fceis de identificar.
Estimativa de recursos humanos necessrios, tempo de execuo e custos:
Recolha fotogrfica: 1 pessoa.
Recolha dos dados de controlo: 2 pessoas.
Tempo: No previsto.
Custos: No aplicvel.
A.1.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS
APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS

Escolha e justificao da metodologia de processamento e validao:
Como o objectivo desta aco o teste da ferramenta de fotogrametria elementar,
na sua componente de rectificao de desenho vectorial, naturalmente que ser essa
a ferramenta a utilizar para processamento dos dados. A descrio da aplicao feita
no Volume I, no Captulo 4.
O processo de validao dos resultados passar pela comparao entre as
medies de controlo efectuadas em campo e medies homlogas efectuadas sobre
o desenho.
O processamento ser efectuado no ambiente de trabalho do software AutoCAD
2004 utilizando a ferramenta referida que consiste num conjunto de funes
programadas em AutoLisp.
21
Ser utilizado hardware standard.

Planeamento do processamento dos dados incluindo as formas de organizao
e apresentao (tipo, formas de representao, tema, e suportes de distribuio
e armazenamento) dos materiais finais:
As imagens sero inseridas no ambiente de trabalho do software AutoCAD 2004,
sendo de seguida delineadas manualmente.
Como a ferramenta a utilizar aplica o princpio da rectificao, requer-se que em
cada troo desenhado sobre as imagens se possam identificar 4 pontos ou 4 linhas a
servir de referncia para as operaes de rectificao, que tenham homlogos em
outros troos, para que se consiga ir produzindo um desenho que progrida do geral
para o particular.
A forma de organizao da informao e apresentao dos materiais finais no
relevante neste caso. Contudo considera-se a produo de um desenho final em
formato *.dwg que sintetize o processo.
Recursos humanos: 1 pessoa (Lus Mateus)
Tempo de execuo: 1 semana (Lus Mateus)
Custos: No aplicvel
A.1.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.1.2.1.
RECOLHA DE DADOS
Descrio do processo de recolha de dados, incluindo equipamentos utilizados:

A recolha de dados, fotogrficos e controlo, teve lugar no dia 11 de Abril de 2007,
entre as 13h30m e as 14h.
A recolha de dados fotogrficos foi realizada com a cmara prevista e sem a
utilizao de trip.
22
Descrio dos dados recolhidos:

Foram recolhidas 9 imagens fotogrficas, em formato *.jpg, com a resoluo de
3264x2448pixel (8Mp), das quais se utilizaram 5. As imagens utilizadas so as que se
apresentam na figura 1-2.
Figura 1-2: As cinco imagens fotogrficas utilizadas no processo.
Como dados de controlo para a rectificao foram tiradas duas medidas, uma altura
na porta e a largura entre pilastras da fachada como se ilustra na figura 1-3. Para alm
destas ainda foram tiradas medidas segundo a direco horizontal para comparao
com o desenho final. Nesta fase apenas se considerou a comparao na direco
horizontal.
Figura 1-3: Resumo das medies directas de controlo feitas no local.
23
Desvio em relao s previses:

Nada a assinalar.
A.1.2.2.
PROCESSAMENTO DE DADOS
Descrio do processamento dos dados incluindo os meios tcnicos, a

validao e as formas de organizao dos materiais finais:
Para processamento dos dados foi utilizado um PC porttil com ligao USB para
leitura do carto de memria da cmara fotogrfica e o AutoCAD 2004 instalado com a
ferramenta de fotogrametria elementar carregada.
As imagens fotogrficas foram inseridas directamente no ambiente de trabalho do
software AutoCAD 2004, cada uma em sua layer.
De seguida procedeu-se sua delineao. Esta foi feita do geral para o particular
procurando a identificao de pontos de controlo adicionais no desenho mais geral
para controlo dos demais desenhos realizados sobre outras imagens de pormenor.
Para melhor se entender o processo de desenho e rectificao vamos ilustr-lo
atravs de sete etapas de desenho comentadas.
Etapa 1.
O desenho comeou sobre a imagem que na figura 1-4 se identifica com a letra a).
Figura 1-4: Incio do processo de desenho sobre a imagem fotogrfica e respectiva rectificao.
Nesta imagem procedeu-se a uma delineao geral de modo a identificar um conjunto

de pontos de controlo a serem utilizados nas etapas seguintes. A partir do desenho
efectuado sobre a imagem, esquerda na figura, produziu-se o desenho que se
24
encontra direita na figura. Neste momento do processamento ainda no so

relevantes as dimenses de controlo.
Porm, tratando-se de um mtodo expedito, eventualmente podem considerar-se
vlidas algumas presunes sobre o objecto, por exemplo no que diz respeito
direco de alguns elementos como sejam pilastras ou cornijas que se podero
assumir verticais ou horizontais, respectivamente. Neste caso, na transformao do
desenho da esquerda para o desenho da direita considerou-se que os segmentos
[PA PD ] e [PB PC ] eram verticais e que os segmentos [PC PD ] e [PB PA ] eram horizontais.
Note-se contudo que esta considerao apenas se refere direco e no
dimenso.
Ao proceder a esta primeira rectificao, que utiliza os pontos PA , PB , PC e PD como
pontos de controlo, identificados no desenho esquerda na figura e arbitrados no
desenho da direita, determinam-se tambm no desenho da direita, por consequncia
da operao de rectificao, os pontos PE , PF , PG , PH , PI , PJ , PK , PL , PM e PN
que sero utilizados como controlo de prximas operaes de rectificao.
Por comodidade de discurso, mas sem prejuzo do entendimento do mesmo, utiliza-se
a mesma notao no desenho esquerda e no desenho direita. Este critrio ser
seguido nas restantes etapas.
Etapa 2.
De seguida passou-se delineao da imagem identificada com a letra b) na figura
1-5. importante relembrar que a operao de rectificao se aplica a planos. De
onde resulta que se um elemento tridimensional ele no pode ser directamente
desenhado. Nestes casos preciso apelar para os conhecimentos da Geometria
Descritiva e tratar de obter as suas projeces nos planos a rectificar. Voltaremos a
este tpico adiante na nossa exposio.
25
Figura 1-5: Adio de mais informao ao desenho considerando pontos de controlo adicionais
identificados na imagem.
Aps a delineao efectuada, os pontos PA , PB , PE e PF serviram como controlo da

rectificao do desenho da esquerda para o desenho da direita. Note-se que a base
do desenho da direita foi produzida na etapa anterior.
Etapa 3.
Nesta etapa procedeu-se ao desenho da janela principal sobre a imagem notada com
a letra c) esquerda na figura 1-6. Vamos notar que distinguimos dois planos com
profundidades diferentes em relao ao plano da fachada. Trata-se de um primeiro
plano que contm o contorno da cantaria da janela, e de uma segundo plano que
contm, digamos assim, o gradeamento. Porm devemos notar que ambos os planos
tm algumas linhas que se projectam de forma coincidente no plano da fachada, isto
, no plano da rectificao.
Assim, os pontos PG , PH , PI e PJ , j anteriormente definidos no desenho da direita,
permitem a rectificao das linhas que delimitam a cantaria. E ao faz-lo permitem a
marcao dos pontos PP , PQ , PR e PO , tambm no desenho da direita, em que se
apoia a rectificao do gradeamento entretanto delineado no desenho da esquerda
sobre a imagem c). Observe-se que, na imagem da esquerda, os pontos PP , PQ , PR e
PO , no esto marcados sobre o primeiro plano da cantaria. Com efeito esto

marcados num plano mais recuado, o plano do gradeamento. Contudo deve notar-se
que a operao continua a ser vlida dado que, as suas projeces ortogonais sobre o
26
plano da cantaria se situam onde deveriam estar os homlogos dos pontos PP , PQ ,
PR e PO no desenho da esquerda.
adicionais identificados na imagem.
Etapa 4.
O procedimento adoptado para a rectificao do desenho da porta, delineado sobre a
imagem notada com a letra d) esquerda na figura 1-7, em tudo semelhante ao
procedimento seguido na etapa anterior.
adicionais identificados na imagem.
27
H novamente dois planos a considerar, o plano da cantaria e o plano da porta. A

diferena em relao ao procedimento adoptado da etapa anterior reside no facto de
que os pontos de controlo identificados em ambos os planos podem ser tomados
como projeces uns dos outros. Assim, eles so, aos pares, homlogos dos pontos
PK , PL , PM e PN identificados no desenho da direita.

Etapa 5.
Em relao a esta etapa introduz-se uma questo nova. Note-se que os pontos PW ,
PX , PY e PZ , identificados no desenho da esquerda na figura 1-8, correspondem a um

plano recuado relativamente ao planos dos pontos PA , PB , PC e PD .
Figura 1-8: Controlo do desenho de elementos situados fora do plano principal da rectificao
atravs de projeco naquele plano.
Por isso, se utilizarmos os pontos PA , PB , PC e PD como controlo para proceder

rectificao dos segmentos [PW PX ] , [PX PY ] , [PY PZ ] e [PZ PW ] , vamos obter, sobre o
desenho da direita, os segmentos [P 'W P ' X ] , [P ' X P 'Y ] , [P 'Y P ' Z ] e [P ' Z P 'W ] que,
esto correctamente posicionados parte de uma homotetia. Como sabemos que ao
segmento [P ' X P 'Y ] , do desenho da direita, corresponde o segmento [PX PY ] , tambm
no desenho da direita, temos a os dados que necessitvamos para colocar o
quadriltero [P ' X P 'Y P ' Z P 'W P ' X ] escala correcta relativamente ao desenho base da
direita, dando origem neste desenho da direita a um novo quadriltero [PX PY PZ PW PX ]
que vemos representado direita no desenho da figura 1-9 relativo etapa seguinte.
28
Note-se que este procedimento s vlido se considerarmos que os dois planos em

causa so paralelos.
Etapa 6.
Nos desenhos da figura 1-9, aps ter-se definido o quadriltero [PX PY PZ PW PX ] ,
direita, os procedimentos para o desenho das janelas da torre em tudo idntico ao
que j foi descrito anteriormente.
Figura 1-9: Aplicao da rectificao aos elementos situados fora do plano principal da
rectificao.
Resta porm referir a determinao da altura da torre da igreja. Em relao a este

clculo foram consideradas algumas premissas. Primeiro foi considerado que a torre
tem uma planta rectangular e que o seu eixo passa pelo vrtice da pirmide. Posto
isto, atravs dos traados prprios da perspectiva, que requerem aqui a noo de
ponto de fuga, determina-se o eixo da pirmide e projecta-se num plano de referncia.
Neste caso o eixo foi projectado no plano dos pontos PW , PX , PY e PZ , esquerda
na figura. De seguida, a mesma transformao projectiva que permitiu desenhar,
direita, as janelas da torre, permite agora colocar em posio o eixo da pirmide no
mesmo desenho da direita.
Etapa 7.
Esta etapa corresponde a um conjunto de operaes finais de acabamento do
desenho e da sua colocao com as propores e escalas correctas. Em relao s
referidas operaes de acabamento do desenho notem-se as diferenas entre os
29
desenhos da figura 1-9, direita, e da figura 1-10, esquerda. A passagem de um

desenho para o outro ainda nos exigiu algumas operaes de desenho, a
considerao de algumas simetrias e a considerao, atravs da observao visual de
h elementos que se repetem. Assim, a primeira parte desta etapa corresponde
concluso do desenho colocando-lhe, eventualmente, mais detalhe.
Figura 1-10: Correco final das dimenses do desenho recorrendo s medies directas
efectuadas em campo.
Aps essas operaes deve agora colocar-se o desenho com as propores

correctas. Note-se que at ao momento, para alm de algumas premissas
direccionais, dispensamos totalmente as dimenses de controlo recolhidas em campo.
agora a altura de as utilizar. Relembramos que, logo ao incio considermos duas
direces estruturantes, a vertical e a horizontal. Este tipo de premissa necessrio
uma vez que optmos pelo mnimo de informao de controlo, isto , a medio de
uma altura e de uma largura. Note-se que, uma vez que necessrio um conjunto
mnimo de quatro pontos de controlo para proceder rectificao, a largura tem de ser
marcada duas vezes, provavelmente separadas pela altura medida. Foi o desenho do
rectngulo da figura 1-3, que fizemos a partir das medidas de controlo, que permitiu
definir os pontos P1 , P2 , P3 e P4 que identificamos no desenho da direita na figura
1-10. Os pontos P '1 , P ' 2 , P ' 3 e P ' 4 identificados no desenho da esquerda, na figura
1-10, homlogos dos pontos P1 , P2 , P3 e P4 , permitem agora definir a transformao
30
projectiva, ou seja a rectificao, que d escala ao desenho da esquerda

transformando-o no desenho da direita.
Validao.
Terminadas as etapas de produo do desenho, vamos agora referir o que
designamos como operao de validao dos resultados, e que se traduz na
comparao, neste caso apenas na direco horizontal, de dimenses medidas em
campo e as homlogas medidas sobre o desenho efectuado. o que se ilustra na
figura 1-11.
Figura 1-11: Comparao entre as medies directas e as medies homlogas efectuadas

sobre o desenho produzido.
Apresentam-se duas linhas de cotagem. Na linha inferior encontram-se as medidas

obtidas em campo por medio manual. Na linha superior encontram-se as medies
efectuadas sobre o desenho final. Verificamos que as discrepncias no vo alm de
1cm. Tal deve-se ao facto de a medida de controlo ser considervel em relao
31
largura total de onde os erros tenham ficado contidos e no se tenham propagado.

de esperar que na vertical tenha ocorrido propagao de erros. Em todo o caso, na
direco verificada, a preciso encontra-se dentro do aceitvel para a escala 1/100,
tendo em conta a tolerncia 5cm.
Observamos ainda que na parte de desenho que fica fora do quadriltero definido
pelos pontos PA , PB , PC e PD apresenta uma tendncia de curvatura. Tal pode ser
explicado pelo facto de que no tivemos em conta a remoo da distoro radial das
imagens o que pode ter tido a consequncia deste efeito de distoro se ter
manifestado no desenho.
Em todo o caso parece-nos que este tipo de desenho pode utilizado naquelas
intervenes que no impliquem com alteraes dimensionais aos objectos
representados.
A vantagem de um procedimento deste tipo reside no facto de o desenho poder ser
efectuado sem dispor inicialmente de dados de controlo e de permitir as rectificaes
que se quiser se melhores dados de controlo forem disponibilizados. Assim, o
processo pode ir evoluindo deixando para uma segunda etapa a produo do desenho
final com uma escala determinada.
Os desenhos sobre as imagens foram elaborados sobre as layers das imagens
respectivas. Foi considerada ainda uma layer especfica para o processo de
rectificao e outra para o desenho final. Por fim, a descrio grfica do processo foi
organizada num desenho final. Este foi organizado no paperspace no formato A0 com
o alado final representado na escala 1/100, definindo um layout que incluiu a
definio de um ficheiro *.ctb com as configuraes dos estilos de impresso e uma
plotter virtual do tipo DWF guardada atravs de ficheiro de extenso *.pc3.
A.1.2.3.
Descrio e apresentao dos materiais finais (tipo, formas de representao,

tema, e suportes de distribuio e armazenamento dos materiais finais):
Na figura 1-12 ilustra-se o desenho final que sintetiza o processo acima descrito na
sua componente de desenho. Este desenho pode ser consultado nos formatos *.pdf e
*.dwf que se encontram no CD anexo tese. Trata-se dos ficheiros SJoao.pdf e
SJoao.dwf.
32
Figura 1-12: Painel de resumo das operaes grficas.

Nada a assinalar.
A.1.3.
ANLISE CRTICA
A utilizao de imagens oblquas pode ser uma necessidade quando h obstculos

que nos impedem de fotografar ortogonalmente s superfcies. Estes obstculos
podem ser temporrios (veculos estacionados, pessoas, publicidade) ou permanentes
(mobilirio urbano, vegetao, outros edifcios). Mltiplas imagens oblquas, com
diferentes resolues costumam ser os resultados de visitas de reconhecimento ou de
trabalho em contexto de conservao, restauro ou reabilitao. Estas tanto podem
focar aspectos mais gerais ou mais concentrados do objecto. Este tipo de imagens
pode ser utilizado de forma expedita para a produo de uma documentao mtrica
desenhada no caso de se tratar de superfcies aproximadamente planas. Neste caso
foi aplicado para a produo integral de um alado. Porm antev-se a possibilidade
de utilizao deste tipo de procedimento, por exemplo, para mapeamento de
anomalias, registadas em fotografia, sobre alados existentes ou como complemento
da aplicao de outros processos de levantamento.
33
Trata-se de um mtodo expedito, mas a sua utilizao extensiva requer uma elevada
cultura geomtrica, em particular, a observao das regras da perspectiva, sobretudo
em zonas de geometria no plana. A flexibilidade da aplicao deste tipo de
procedimento reside na possibilidade de utilizar pouca informao de cada fotografia
num conjunto extenso de fotografias. Neste tipo de situao a rectificao de imagem
seria um procedimento mais fastidioso e com desvantagem em relao ao
procedimento descrito e que cunhmos de rectificao vectorial.
No que respeita produo das fotos, deve garantir-se que h em cada foto um
conjunto de elementos (no mnimo quatro pontos ou linhas) que a permitam relacionar
com outras. Esta uma condio necessria para que haja uma teia de referncias
que permita que todas sejam integradas numa representao nica.
A utilizao de imagens no calibradas pode introduzir alguns erros, embora partes
localizadas da imagem possam ser consideradas de forma fivel desde que a
informao de controlo se restrinja a essa rea. A correco da distoro pode ser, na
generalidade dos casos, e para fins de produo de documentao expedita, ser
realizada com o software do fabricante da cmara utilizada.
A rectificao vectorial, tal como foi implementada, pressupe o desenho sobre
imagens produzido no software AutoCAD. Esta limitao deve-se escolha da
linguagem de programao, o AutoLisp, que interpretada por aquele software.
Consideramos que esta uma limitao a ser ultrapassada no futuro. Outra limitao
que a transformao de correco apenas pode ser aplicada entidade linha.
A desvantagem deste processo face rectificao de imagem que o resultado um
desenho em vez de uma imagem, e por isso, h perda de valor semntico no
resultado. Uma via de utilizao que prevemos no complemento ao processo de
rectificao de imagem.
A.1.4.
Esta
CONCLUSES
experincia
mostrou-nos
que
princpio
da
rectificao
pode
ser
convenientemente aplicado sobre desenhos vectoriais no sentido de produzir

documentao mtrica.
Definiu-se uma metodologia de trabalho desde o registo fotogrfico at produo do
desenho final que inclui as etapas: i) registo fotogrfico, ii) obteno de medidas de
controlo, iii) insero de imagens no AutoCAD, iv) desenho linear sobre as imagens, v)
rectificao vectorial, vi) edio final do desenho.
Mostrou-se que o desempenho mtrico observado nos permite considerar este tipo de
abordagem para a produo de desenhos que tenham por objectivo um tipo de
documentao esquemtica geral.
34
Demonstrou-se que o carcter expedito e verstil da metodologia na representao de

superfcies aproximadamente planas, e a sua limitao na representao de formas
espaciais. Limitao essa que pode ser parcialmente ultrapassada pela cultura
geomtrica do operador.
35
36
A.2
Levantamento da fachada principal e permetro da

Igreja Matriz de Santa Iria de Azia, Loures
37
38
LISTA DE FIGURAS
Figura 2-1: Igreja matriz de Santa Iria de Azia, Loures.............................................................................44

Figura 2-2: Resumo das imagens fotogrficas utilizadas............................................................................50
Figura 2-3: esquerda: medies de controlo para a rectificao. direita: orto-imagem de
varrimento laser para validao dos resultados..........................................................................................51
Figura 2-4: Imagens utilizadas para a determinao da configurao do permetro da igreja....................51
Figura 2-5: Medies directas registadas para controlo do processo de determinao do permetro
da igreja. .....................................................................................................................................................51
Figura 2-6: esquerda: Medida de controlo vertical. direita: desenho de controlo do permetro da
igreja obtido atravs de seccionamento de modelo de nuvem de pontos de VL3D....................................52
Figura 2-7: Incio do processo de desenho sobre a imagem fotogrfica ( esquerda) e rectificao
( direita).....................................................................................................................................................54
Figura 2-8: Adio de desenho. ..................................................................................................................54
Figura 2-9: Adio de desenho. ..................................................................................................................55
Figura 2-10: Adio de desenho. ................................................................................................................55
Figura 2-11: Aplicao de factores de escala a rectificao de elementos em segundo plano. .................56
Figura 2-12: Adio de desenho atravs de foto de pormenor. ..................................................................56
Figura 2-13: Adio de desenho atravs de foto de pormenor. ..................................................................57
Figura 2-14: Adio de desenho atravs de fotos de pormenor. ................................................................57
Figura 2-15: Projeco no plano da rectificao de elementos espaciais situados fora deste.
Especial ateno deve aqui ser dada s regras da perspectiva. ................................................................58
Figura 2-16: Aplicao de factor de escala ao fronto situado em segundo plano para o colocar
com a escala correcta.................................................................................................................................58
Figura 2-17: Correco final do desenho tendo em conta as medies directas de controlo feitas
em campo. ..................................................................................................................................................59
Figura 2-18: Comparao do resultado obtido com a orto-imagem de varrimento laser 3D.
Comparao feita atravs de sobreposio................................................................................................60
Figura 2-19: Determinao do ngulo entre planos verticais adjacentes de fachadas. ..............................61
39
Figura 2-23: Assemblagem num nico desenho dos vrios ngulos determinados. ..................................64
Figura 2-24: esquerda: seco de controlo obtida por varrimento laser 3D. Ao centro: seco
obtida atravs do nosso procedimento. direita: comparao entre as duas seces..............................65
Figura 2-25: Painel com sntese das operaes efectuadas relativamente ao desenho da fachada..........66
Figura 2-26: Painel com sntese das operaes efectuadas relativamente ao desenho do
permetro. ...................................................................................................................................................67
40
NDICE
A.2
LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL E PERMETRO DA IGREJA
MATRIZ DE SANTA IRIA DE AZIA, LOURES ........................................................ 43

A.2.1.
A.2.1.1.

A.2.1.2.

A.2.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................... 44
A.2.1.2.2.

RECOLHER ...................................................................................................................... 45
A.2.1.2.3.
A.2.1.3.
A.2.1.3.1.
A.2.1.3.2.

A.2.2.
A.2.2.1.
RECOLHA DE DADOS ..................................................................................................... 49
A.2.2.2.
A.2.2.3.
A.2.3.
ANLISE CRTICA ........................................................................................................... 67
A.2.4.
CONCLUSES................................................................................................................. 68
41
42
A.2
Levantamento da fachada principal e permetro da

Igreja Matriz de Santa Iria de Azia, Loures
Esta experincia de documentao vem na sequncia lgica da anterior. Naquele caso

a aplicao testada aplicava apenas o princpio da rectificao. Neste caso pretendeuse, para alm de voltar a testar o princpio da rectificao para a produo de um
alado, testar outra aplicao que permite a produo de um desenho de contorno
horizontal de um edifcio. Foi feito um conjunto de medies de campo necessrias
produo do permetro. Neste caso os mecanismos de controlo dos resultados
tambm foram diversos. Os elementos produzidos foram comparados com elementos
homlogos produzidos por varrimento laser 3D (VL3D).
A.2.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.2.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Santa Iria, Loures.
No aplicvel.
No aplicvel.
Teste de aplicao informtica de rectificao vectorial, de determinao de pontos
de fuga e determinao de ngulos entre planos, no mbito do Projecto
FCT:PTDC/AUR/66476/2006. A aplicao descrita no Volume I, no Captulo 4.
43

Pretende-se a elaborao de um desenho vectorial da fachada obtido a partir de
delineao a efectuar, em AutoCAD, sobre imagens fotogrficas da fachada.
Pretende-se a elaborao de um desenho vectorial do permetro da igreja.
Fachada e permetro da Igreja ilustrada na figura 2-1.
Figura 2-1: Igreja matriz de Santa Iria de Azia, Loures.

No relevante.
No relevante.
Data:
Incio do processo: Abril de 2007.
A.2.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.2.1.2.1.
OBJECTIVOS

A presente documentao no se destina a projecto de interveno.
44
A.2.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Desenho de alado com o nvel de detalhe da escala 1/100. De acordo com o
apresentado no volume I no quadro da figura 2-10.
Desenho geral de permetro em planta de acordo com a preciso referida no quadro
da figura 2-10 para a escala 1/100, do volume I.
Desempenho mtrico:
Pretende-se verificar se os resultados se podem considerar enquadrveis com as
tolerncias expressas para a escala 1/100 expressa naquele quadro, 5cm.
Apresentao:
Ficheiros CAD com imagens inseridas em layers diferenciadas.
O processo dever ser revisto e analisado se os resultados ficarem aqum do
esperado no que diz respeito ao desempenho mtrico.
A.2.1.2.3.

No aplicvel.
Acesso livre.
Cuidados a ter com o trnsito se for necessrio fotografar a partir da rua.
Campo visual relativamente acessvel.
Existem rvores, candeeiros e semforos em redor da igreja o que pode dificultar as
tomadas de imagem, sobretudo se houver necessidade de afastamento em relao s
fachadas, que o que se prev.
45

A reter no mbito do projecto FCT:PTDC/AUR/66476/2006.
Nenhuma restrio ao contacto directo, o que permite efectuar medies com fita
mtrica.
Trata-se de um lugar com bastante frequncia de pessoas nas horas de culto, pelo
que devero ser tomadas medidas de precauo na utilizao de equipamentos de
VL3DT.
No aplicvel.
Direitos de autor Lus Mateus.
Direitos de reproduo livre.
A.2.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Lus Mateus Levantamento da fachada e permetro atravs da aplicao da
ferramenta fotogramtrica elementar.
Empresa 3D Total Levantamento de controlo para validao por VL3DT.
No aplicvel.
A.2.1.3.1.

Como se pretende uma verificao mtrica de resultados, considerou-se a adopo
de um procedimento de controlo atravs de uma fonte de medies considerada mais
fivel. Assim, considera-se adequado proceder ao desenvolvimento dos trabalhos em
duas fases: i) levantamento da fachada e permetro atravs da ferramenta
fotogramtrica elementar acima referida, e ii) levantamento de controlo independente.
46
Havendo a possibilidade de proceder ao levantamento de controlo atravs de

VL3DT, optou-se por essa soluo. Os resultados deste levantamento sero
assumidos como dado de controlo e a sua execuo no ser aqui sujeita a descrio.
Por outro lado, tratando-se de dois problemas num, o processamento tambm pode
ser feito em duas fases: i) produo do alado, e ii) produo do desenho do
permetro.
Dados os objectivos com que se efectua a presente documentao, impe-se que a
recolha dos dados fotografia seja feita por fotografia digital.
Para recolha dos dados de controlo da rectificao utilizar-se- um par de medidas
de controlo, uma altura e uma largura, a obter atravs de mtodos manuais.
Para recolha dos dados de controlo da determinao dos ngulos entre planos de
fachadas utilizar-se-o as larguras das fachadas, obtidas por mtodos manuais, e a
medio de uma altura de controlo a obter a partir do alado rectificado.
Os dados para validao dos resultados da rectificao e da determinao dos
ngulos entre os planos das fachadas consistiro numa orto-imagem e numa planta
fornecidas pela empresa 3D Total e produzidas por VL3DT.
Recolha das imagens: Cmara fotogrfica SLR Olympus E-500, sensor de
13x17,3mm, 8Mp de resoluo, carto de memria de 2Gb, com uma objectiva de 1445mm, e trip com cabea nodal.
Recolha das medidas de controlo: Fita mtrica de 5m, papel e lapiseira.
Recolha dos dados de VL3DT: Scanner Z+F Imager 5006 de comparao de fase.
O planeamento operativo far-se- em campo.
No que diz respeito produo do alado por rectificao, tem-se apenas em
considerao que devem ser feitas imagens de enquadramento geral de ngulos
opostos e complementares, seguidas de imagens de pormenor, com a garantia de que
entre as gerais e as de pormenor existem elementos homlogos fceis de identificar.
No que diz respeito produo do permetro, tem-se em considerao a
necessidade de: i) as imagens terem de ser obtidas com o eixo da objectiva na
horizontal, ii) as imagens terem de conter a representao do par de fachadas de que
se quer obter o ngulo relativo.
No que diz respeito obteno dos dados de VL3DT para a obteno dos
elementos para validao deixam-se os procedimentos descrio da empresa 3D
Total.
47

Recolha fotogrfica: 1 pessoa.
Recolha dos dados de controlo: 2 pessoas.
Tempo de execuo: No previsto.
Custos: No aplicvel.
A.2.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

Como o objectivo desta aco o teste da ferramenta de fotogrametria elementar,
nas suas componentes de: a) determinao de pontos de fuga, b) rectificao de
desenho vectorial, e c) determinao de ngulos entre fachadas; naturalmente que
ser essa a ferramenta a utilizar para processamento dos dados. A descrio da
aplicao feita no Volume I, no Captulo 4.
O processo de validao dos resultados ser distinto para o desenho do alado e
para o desenho do permetro. O desenho do alado ser validado atravs da sua
sobreposio a uma orto-imagem, na mesma escala, obtida atravs de VL3DT. O
desenho do permetro ser feito atravs da sua sobreposio a um desenho do
permetro, na mesma escala, obtido atravs de VL3DT.
O processamento ser efectuado no ambiente de trabalho do software AutoCAD
2004 utilizando a ferramenta referida que consiste num conjunto de funes
programadas em AutoLisp.
Alado:
As imagens sero inseridas no ambiente de trabalho do software AutoCAD 2004,
sendo de seguida delineadas manualmente.
Como a ferramenta a utilizar aplica o princpio da rectificao, requer-se que em cada
troo desenhado sobre as imagens se possam identificar 4 pontos ou 4 linhas a servir
de referncia para as operaes de rectificao, que tenham homlogos em outros
troos, para que se consiga ir produzindo um desenho que progrida do geral para o
particular.
48
A forma de organizao da informao e apresentao dos dados finais no

relevante neste caso. Contudo considera-se a produo de um desenho final em
formato *.dwg que sintetize o processo.
Permetro:
Em primeiro lugar dever ser removido o efeito da distoro radial das imagens.
De seguida ss imagens sero inseridas no ambiente de trabalho do software AutoCAD
2004, sendo de seguida parcialmente delineadas manualmente. Para cada ngulo a
determinar entre planos de fachadas adjacentes apenas necessrio desenhar trs
segmentos verticais, a que devem corresponder dimenses iguais e conhecidas no
objecto. Um dos segmentos deve ser desenhado sobre a aresta comum aos dois
planos. Os outros dois segmentos devem ser desenhados, cada uma deles, sobre a
aresta da fachada correspondente, oposta aresta comum, considerando que as
dimenses horizontais conhecidas correspondem s distncias entre os segmentos
verticais no objecto.
A primeira dimenso vertical a utilizar obtida por medio no alado rectificado, e as
restantes so obtidas por propagao desta sobre as imagens atravs das regras da
perspectiva.
Recursos humanos: 1 pessoa (Lus Mateus)
Tempo de execuo: 2 semanas
Custos: No aplicvel
A.2.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.2.2.1.
RECOLHA DE DADOS

No que diz respeito recolha dos dados de VL3DT teve-se o cuidado de proceder
recolha de dados a uma hora de reduzida circulao de pessoas. Para o VL3DT no
se utilizou trip, tendo-se tirado partido da configurao da envolvente para encontrar
as melhores zonas para a colocao do scanner de varrimento.
A recolha de dados, fotogrficos e controlo, a serem utilizados para a produo do
desenho do alado teve lugar nos dias 25 e 29 de Abril de 2007, entre as 16h30m e as
17h e entre as 15h15m e as 15h30m, respectivamente
49
A recolha de dados fotogrficos a serem utilizados para a produo do desenho do

alado foi realizada com a cmara prevista e sem a utilizao de trip. A recolha dos
dados de controlo foi efectuada com uma fita mtrica de 5m, sendo as dimenses
registadas em papel.
A recolha de dados, fotogrficos e controlo, a serem utilizados para a produo do
desenho do permetro teve lugar nos dias 8 e 9 de Maio de 2007, entre as 16h30m e
as 17h e entre as 19h e 19h30m, respectivamente.
A recolha de dados fotogrficos a serem utilizados para a produo do desenho do
permetro foi realizada com a cmara prevista e com a utilizao de trip. A recolha
dos dados de controlo foi efectuada com uma fita mtrica de 5m, sendo as dimenses
registadas em papel.
A recolha de dados de VL3DT para a produo dos elementos para validao, uma
orto-imagem do alado e uma seco horizontal correspondente ao permetro, foi feita
no dia 17 de Dezembro de 2007.
Para a rectificao foram recolhidas 31 imagens fotogrficas, com o formato *.jpg, e
resoluo 3264x2448pixel das quais se utilizaram apenas 9, as representadas na
figura 2-2.
Figura 2-2: Resumo das imagens fotogrficas utilizadas.
Foi ainda recolhido um par de medidas, uma altura e uma largura, de acordo com a
figura 2-3 esquerda e ao centro. A imagem da figura 2-3 direita, corresponde
50
orto-imagem obtida a partir de VL3DT a utilizar para validao mtrica do desenho do

alado.
Figura 2-3: esquerda: medies de controlo para a rectificao. direita: orto-imagem de

varrimento laser para validao dos resultados.
Para a determinao do permetro foram recolhidas 15 imagens fotogrficas das

quais se utilizaram apenas 4, as representadas na figura 2-4. Foram medidas as
larguras dos planos de fachada com fita mtrica de 5m e dois operadores. As medidas
esto indicadas na figura
Figura 2-4: Imagens utilizadas para a determinao da configurao do permetro da igreja.
Figura 2-5: Medies directas registadas para controlo do processo de determinao do

permetro da igreja.
51
Foram medidas as larguras dos planos de fachada com fita mtrica de 5m e dois
operadores. As medidas esto indicadas na figura 2-5
Para a determinao dos ngulos entre as fachadas ainda necessrio dispor de,
pelo menos uma medida vertical sobre uma aresta. A medida vertical base que se
considerou a que foi obtida a partir do alado final, tal como representado na figura
2-6 esquerda. Note-se que esta figura corresponde a uma antecipao de parte do
resultado final mas que se entendeu apropriado aqui colocar para tornar mais clara a
fonte da medio.
J na figura 2-6 direita encontra-se representada a seco correspondente ao
permetro a determinar, determinada atravs de VL3DT, a utilizar para a validao do
resultado do desenho do permetro.
Figura 2-6: esquerda: Medida de controlo vertical. direita: desenho de controlo do

permetro da igreja obtido atravs de seccionamento de modelo de nuvem de pontos de VL3D.

Nada a assinalar.
52
A.2.2.2.

Mais uma vez se refere que o processamento dos dados de VL3DT ficou a cargo da
empresa 3D Total, no sendo aqui referido.
Para processamento dos dados foi utilizado um PC porttil com ligao USB para
leitura do carto de memria da cmara fotogrfica e o AutoCAD 2004 instalado com a
ferramenta de fotogrametria elementar carregada.
O relato do processamento dos dados ser feito separadamente para a produo do
desenho do alado, cujo procedimento muito semelhante ao feito no caso de estudo
da Igreja de So Joo da Talha, e para a produo do desenho do permetro.
O desenho do alado:
As imagens fotogrficas foram inseridas directamente no ambiente de trabalho do
software AutoCAD 2004, cada uma em sua layer.
De seguida procedeu-se sua delineao. Esta foi feita do geral para o particular
procurando a identificao de pontos de controlo adicionais no desenho mais geral
para controlo dos demais desenhos realizados sobre outras imagens de pormenor.
Para melhor se entender o processo de desenho e rectificao vamos ilustr-lo
atravs de 10 etapas de desenho que comentaremos sobretudo nos aspectos
distintivos em relao descrio feita no caso de estudo anterior.
Etapa 1.
Considerou-se que os segmentos [PA PD ] e [PB PC ] eram verticais e que os segmentos
[PC PD ] e [PB PA ] eram horizontais. Note-se contudo que esta considerao apenas se
refere direco e no dimenso. Assim, os pontos PA , PB , PC e PD so dispostos
de modo a definir um rectngulo.
A primeira rectificao utiliza os pontos PA , PB , PC e PD como pontos de controlo
como se depreende da figura 2-7.
53
Figura 2-7: Incio do processo de desenho sobre a imagem fotogrfica ( esquerda) e

rectificao ( direita).
Etapa 2.
A segunda rectificao utiliza os pontos PE , PE , PC e PD como pontos de controlo
como se depreende da figura 2-8. Determina-se ainda o ponto PG .
Figura 2-8: Adio de desenho.
Etapa 3.
A rectificao executada nesta etapa apenas difere, na aplicao, na medida em que
utiliza linhas de controlo em vez pontos. A utilizao de linhas de controlo til quando
no se dispe de pontos que sirvam de referncia. Assim, foram utilizadas as linhas
L A , LB , LC e LD como linhas de controlo como se depreende da figura 2-9.
54
Etapa 4.
Esta etapa em tudo igual anterior. Foram utilizadas as linhas LE , LF , LG e LH
como linhas de controlo como se depreende da figura 2-10.
Etapa 5.
Esta etapa comea por ser igual s duas anteriores, sendo utilizadas as LI , L J , LK e
LL como linhas de controlo como se depreende da figura 2-11. Aproveita-se a

transformao para identificar mais quatro pontos de controlo a servir para
rectificaes seguintes, os pontos PH , PI , PJ e PK . Note-se que h planos com
profundidades distintas pelo que tm de ser resolvidos, aps rectificao, pela
aplicao de factores de escala de modo idntico ao descrito no caso da Igreja de So
Joo da Talha anteriormente descrito.
55
Figura 2-11: Aplicao de factores de escala a rectificao de elementos em segundo plano.
Etapa 6.
Nesta etapa procede-se rectificao de uma moldura desenhada sobre uma foto de
detalhe utilizando os pontos de controlo PH , PI , PJ e PK como ilustrado na figura
2-12.
Figura 2-12: Adio de desenho atravs de foto de pormenor.
Etapa 7.
Esta etapa em tudo igual anterior. Utilizaram-se os pontos controlo PG , PL , PM e
PN conforme a figura 2-13.
56
Figura 2-13: Adio de desenho atravs de foto de pormenor.
Etapa 8.
Nesta etapa utilizaram-se as linhas limtrofes de uma cantaria, LM , L N , LO e LP ,
como linhas de controlo tal como ilustrado na figura 2-14.
Figura 2-14: Adio de desenho atravs de fotos de pormenor.
Etapa 9.
Nesta etapa, houve que proceder ao desenho de um elemento no plano, a cpula
da torre, e ao desenho de um plano com uma profundidade significativa em relao ao
plano principal. Assim, comeou por se desenhar a projeco da cpula no primeiro
plano, o plano a rectificar. Esta operao executou-se tendo em ateno as regras da
perspectiva e assumindo que a planta da torre quadrada e que a cpula se encontra
centrada, conforme a figura 2-15
57
Figura 2-15: Projeco no plano da rectificao de elementos espaciais situados fora deste.
Especial ateno deve aqui ser dada s regras da perspectiva.
De seguida procedeu-se rectificao utilizando os pontos de controlo PA , PB , PO e
PP . Note-se que nesta operao o plano do culo fica fora de escala dado que se
encontra recuado em relao ao plano principal. Se assumirmos que esse pano
paralelo ao plano principal, podemos utilizar o ponto de fuga F1 , aps a rectificao,
como centro de uma operao de escala a aplicar quele plano que lhe atribui a
escala correcta de acordo com a figura 2-16. O factor de escala dado por F1 A' / F1 A .
Figura 2-16: Aplicao de factor de escala ao fronto situado em segundo plano para o colocar
com a escala correcta.
58
Etapa 10.
Finalmente a ltima etapa consiste no completamento do desenho, atravs de
operaes de simetria e outras rectificaes pontuais.
Figura 2-17: Correco final do desenho tendo em conta as medies directas de controlo
feitas em campo.
De seguida procede-se rectificao utilizando os pontos de controlo P1 , P2 , P2 e P4

conforme se ilustra na figura 2-17. Estes pontos so dispostos de modo a definirem
um rectngulo de acordo com as medies de controlo efectuadas em campo.
Validao.
Para a validao do resultado considera-se a sobreposio do alado com a ortoimagem de VL3DT e a anlise das diferenas de coordenadas entre pontos
homlogos, conforme a figura 2-18.
59
Figura 2-18: Comparao do resultado obtido com a orto-imagem de varrimento laser 3D.
Comparao feita atravs de sobreposio.
Verifica-se que as maiores discrepncias ocorrem na direco vertical. Tal facto era de
esperar dado que a dimenso de controlo na vertical, 2.90m, mais reduzida que a
dimenso de controlo na horizontal, 9.88m. Assim os erros grficos foram
extrapolados na direco vertical. Ainda assim, no plano principal estes erros, na
vertical, no ultrapassaram os 9 cm, valor acima do mximo considerado admissvel
para a escala 1/100, mas os erros na horizontal no ultrapassaram os 2cm,
perfeitamente admissveis para a mesma tolerncia. No segundo plano, o plano do
culo, os erros foram maiores, cerca de 14cm na direco vertical e 9cm na direco
horizontal junto cruz. Estes erros podem explicam-se parte pelas premissas que se
assumiram quanto orientao do plano (os erros na direco horizontal) e pela
reduzida dimenso de controlo na vertical (os erros na direco vertical). Estes
resultados mostram que se dispusermos de melhores valores de controlo na vertical
poderemos melhorar os resultados. Note-se tambm que uma vez que os
procedimentos de desenho so independentes das imagens, podemos perfeitamente
melhorar o desenho aplicando-lhe nova rectificao sem que para isso precisemos de
o repetir. Evidentemente que, com a configurao de controlo adoptada, o desenho
final no obedeceu ao critrio de preciso predefinido. No quer isto dizer que este
tipo de procedimento deva ser posto de parte. Quer antes dizer que devem sem
utilizadas dimenses de controlo abrangentes e no parcelares.
60
rectificao e outra para o desenho final. Por fim, a descrio grfica do processo foi
O desenho do permetro:
Primeiro foi feita a remoo do efeito de distoro radial das imagens utilizando o
software Olympus Master 2.
De seguida as imagens foram inseridas no ambiente de trabalho do software
AutoCAD 2004 sendo parcialmente delineadas.
Comeamos por recordar o procedimento operativo para a determinao do ngulo
entre planos verticais de fachadas adjacentes, tomando para exemplo a figura 2-19.
Na imagem, comea por se desenhar um segmento vertical sobre a aresta comum aos
dois planos, cuja medida no objecto conhecida, 4.18m.
Figura 2-19: Determinao do ngulo entre planos verticais adjacentes de fachadas.
61
Na imagem da figura 2-19 trata-se do segmento [P1 P2 ] . De seguida marcam-se mais

dois segmentos verticais, um na aresta esquerda da face da esquerda e outro na
aresta direita da face da direita. Estes dois segmentos devem corresponder mesma
dimenso no objecto, que a dimenso correspondente ao segmento marcado sobre
a aresta comum. Estes dois segmentos podem ser marcados atravs dos pontos de
fuga F1 e F2 . Sendo conhecidas, no objecto, as distncias entre estes segmentos e o
segmento
[P1 P2 ] ,
que neste caso so 11.64m (distncia esquerda) e 13.18m
(distncia direita), estamos em condies de determinar o ngulo entre os planos das

duas fachadas, aplicando o princpio que se exps no ponto 4.3 do volume I da
presente tese. Aplicando a rotina respectiva obtivemos o valor 89.8. Procedendo de
modo idntico para o par de fachadas seguintes obtivemos o valor de 90.5, conforme
se ilustra na figura 2-19.
Notamos que a determinao de cada um dos pontos de fuga, F1 e F2 , foi conseguida
utilizando a convergncia de mais que duas rectas. Para determinar o ponto de fuga
F1 utilizaram-se as rectas L A , LB e LC . Para determinar o ponto de fuga F2

utilizaram-se as rectas LD , LE , LF e LG . Em ambos os casos aplicou-se uma rotina
que implementa o princpio descrito no ponto 4.1 do volume I.
Aplicando estas operaes para novos pares de fachadas obtemos mais ngulos entre
planos conforme se ilustra nas figuras 2-20 e 2-21. Nestes dois casos so
determinados os ngulos de 90.8 e 91.3, respectivamente. Os segmentos
correspondentes s alturas de referncia foram propagados a partir da informao da
imagem da figura 2-19 utilizando as regras da perspectiva, isto , atravs dos pontos
de fuga das direces, supostas horizontais, das faces.
62
No caso da imagem da figura 2-22 o procedimento idntico.
63
A diferena reside no facto de a medida de controlo vertical ser agora de 5.13m. Na

imagem esta corresponde ao segmento [P3 P4 ]. Note-se no entanto que esta medida
no foi dada inicialmente como medio de controlo. Ela foi obtida a partir da
configurao da imagem da figura 2-19 aplicando o princpio da rectificao. Com
efeito tambm se poderia ter utilizado uma medio feita sobre o alado ou mesmo em
campo.
Os quatro planos de fachadas representados na imagem da figura 2-22 podem
agrupar-se em trs pares de dois planos de modo a corresponderem-lhes trs
ngulos. Aplicando os procedimentos acima descritos obtm-se os ngulos 89.8,
86.9 e 89.7.
Aps estarem determinados os vrios ngulos, e sendo conhecidos as larguras das
fachadas, pode agora proceder-se assemblagem dos vrios ngulos de modo a dar
origem ao permetro pretendido conforme se ilustra na figura 2-23.
Figura 2-23: Assemblagem num nico desenho dos vrios ngulos determinados.
Validao.
O procedimento seguido para a validao dos resultados passou pela comparao
entre a figura por ns determinada e a seco equivalente obtida sobre um modelo
produzido por VL3DT.
Na figura 2-24, esquerda encontra-se a planta de controlo com os ngulos
marcados.
Ao centro, na mesma figura, encontra-se uma comparao entre ngulos homlogos,
e direita, encontra-se sobreposio entre as duas figuras, a seco obtida por
VL3DT e o permetro por ns desenhado. A sobreposio foi feita a partir do
64
alinhamento dos segmentos homlogos correspondentes fachada principal,

segmento [Pt F Pt E ] na figura 2-24 direita.
Verificamos que as diferenas entre ngulos homlogos variam entre 1.5 e -1.3.
Verificamos que as distncias entre pontos homlogos tm o seu mximo para o ponto
Pt I , cerca de 0.53cm.
Naturalmente estes resultados no correspondem s nossas expectativas no que diz
respeito ao desempenho mtrico.
Pensamos que os resultados podem ser melhorados se forem utilizadas medies de
controlo exclusivamente obtidas em campo em vez de se utilizarem procedimentos
que podem propagar erros, como o caso da aplicao dos pontos de fuga para
propagar as medidas de controlo, ou como o caso da utilizao de medidas a partir
dos alados previamente desenhados.
Tambm nos parece que pode ser fonte de melhoramentos a utilizao de mais que
uma medio por ngulo, isto , considerando larguras parciais medidas nas vrias
fachadas.
Parece-nos que este tipo de procedimento pode ser mais eficazmente utilizado em
permetros fechados de modo a poder avaliar-se o erro de fecho da figura.
Experincias futuras devero ter em considerao o que apontmos.
Figura 2-24: esquerda: seco de controlo obtida por varrimento laser 3D. Ao centro: seco
obtida atravs do nosso procedimento. direita: comparao entre as duas seces.

65
determinao dos ngulos entre fachadas. Por fim, a descrio grfica do processo foi
A.2.2.3.

Nas figuras 2-25 e 2-26 ilustram-se os desenhos finais que sintetizam os processos
acima descritos, na sua componente de desenho. Estes desenhos podem ser
consultado nos formatos *.pdf e *.dwf que se encontram no CD anexo tese. Trata-se
dos ficheiros Siria_1.pdf e Siria_1.dwf no caso da produo do alado, e dos ficheiros
Siria_2.pdf e Siria_2.dwf no caso da determinao do permetro.
Figura 2-25: Painel com sntese das operaes efectuadas relativamente ao desenho da
fachada.
66
Figura 2-26: Painel com sntese das operaes efectuadas relativamente ao desenho do
permetro.

Nada a assinalar.
A.2.3.
ANLISE CRTICA
Foram recolhidas imagens sujeitas a dois critrios: i) imagens oblquas com diferentes
nveis de aproximao ao objecto, ii) imagens de esquina tiradas com o eixo da
cmara na horizontal. As primeiras destinaram-se a servir de base produo de
desenhos para rectificar, e as segundas destinaram-se ao teste de uma ferramenta
que permite determinar ngulos entre planos de fachada adjacentes e verticais.
Consolidmos a metodologia da rectificao vectorial aplicada representao de
fachadas aproximadamente planas. Verificmos que a utilizao de imagens com
diferentes nveis de aproximao ao objecto permite tornar a representao to
diferenciada quanto se queira. Explormos os princpios da perspectiva para extrair
informao relativa a formas no planas e no colocadas no plano da rectificao.
Combinmos no mesmo processo a rectificao de planos de fachada com diferentes
profundidades e pudemos constatar o tipo de erros que ocorrem nestas situaes.
Percebemos que esses erros derivam de premissas assumidas relativamente ao
67
objecto, em geral premissas direccionais. Foi claro para ns este tipo de erro na
representao do fronto que se encontra em segundo plano na fachada. Parte do
erro ter derivado de se ter assumido uma direco ortogonal ao plano da fachada
para a projeco do fronto naquele plano.
Verificmos que a utilizao de medidas directas para controlo da rectificao pode
levar a faltas de preciso se as reas a rectificar se desenvolverem para fora do
polgono definido pelos pontos ou linhas de controlo.
A comparao dos materiais produzidos com materiais homlogos produzidos por
varrimento laser 3D, um mtodo mais rigoroso, permitiu percepcionar melhor as
qualidades dos nossos procedimentos. A comparao com o varrimento laser 3D
mostrou que no plano principal da fachada se conseguiu cumprir a tolerncia de
5cm, na direco horizontal, que se tinha assumido o que valida este procedimento
para a produo de documentao nas escalas de 1/100 ou 1/200. Claro que isto
depende tambm do nvel de aproximao ao objecto das imagens mais gerais que se
utilizam. Relativamente direco vertical nota-se a menor dimenso de controlo e da
o maior erro.
A sucesso de sucessivas operaes de rectificao, do geral para o particular, deve
ser seguida com cautela para tentar minimizar a acumulao de erros.
A metodologia que utilizmos para determinar os ngulos entre planos verticais de
fachadas adjacentes entre si, acabou por se revelar bastante sensvel aos desvios
relativamente s premissas tomadas para o registo fotogrfico. O requisito de que as
imagens fossem obtidas com eixo horizontal , na prtica, muito difcil de satisfazer,
mesmo que se utilize um trip. A distoro radial das imagens outro problema. E a
somar a estes dois problemas temos ainda a obteno de medidas de controlo. Face a
estas questes observmos que a justaposio de mais que trs ou quatro ngulos
determinados sequencialmente, introduz erros significativos. Pensamos por isso que
esta metodologia, no seu actual nvel de desenvolvimento, no dever ser utilizada de
forma extensiva. Admitimos o seu uso condicionado a situaes relativamente
contidas e apenas como forma de gerar um primeiro nvel de documentao.
semelhana da rectificao, esta metodologia aplica-se apenas a fachadas
aproximadamente planas. E apresenta a mesma limitao de, sob a forma em que se
encontra implementada, apenas poder ser utilizada no ambiente do AutoCAD.
A.2.4.
CONCLUSES
Consolidmos a metodologia da rectificao vectorial e demonstrmos que pode se

utilizada para gerar o nvel de diferenciao que se pretender na representao. Os
68
resultados obtidos com esta experincia confirmam que o processo da rectificao

vlido para a produo expedita de levantamentos de fachadas.
Testmos uma metodologia para a determinao de ngulos entre planos de fachada
verticais adjacentes entre si que consistia em: i) registo fotogrfico, ii) obteno de
medidas de controlo, iii) insero das imagens no AutoCAD, iv) delineao das
imagens em funo das medidas de controlo, v) determinao de ngulo entre planos
verticais adjacentes, vi) edio do desenho. Os resultados obtidos mostram tambm
que o processo de produo do desenho do polgono envolvente de um edifcio
utilizando o procedimento descrito apresenta limitaes sobretudo em utilizao
extensiva sequencial.
Reafirmamos a necessidade de uma cultura geomtrica acentuada para a correcta
utilizao destas duas metodologias.
69
70
A.3
Levantamento do muro do Hospital St. Louis,

Lisboa
71
72
LISTA DE FIGURAS
Figura 3-1: Delimitao da rea a documentar...........................................................................................78

Figura 3-2: Fotografia utilizada em campo para anotar os pontos topogrficos visados. ...........................84
Figura 3-3: Excerto de planta correspondente ao levantamento topogrfico..............................................86
Figura 3-4: Montagem automtica de imagem panormica com o software Hugin. ...................................87
Figura 3-5: Pontos homlogos entre imagens adjacentes. .........................................................................87
Figura 3-6: Parmetros angulares de orientao relativa entre as vrias imagens. ...................................88
Figura 3-7: Desenho efectuado em CAD sobre as imgens.........................................................................89
Figura 3-8: Rectificao vectorial do desenho do muro. .............................................................................90
Figura 3-9: Desenho do levantamento da planta do muro. .........................................................................90
Figura 3-10: Desenho do levantamento dos alados do muro e construes anexas. ...............................91
73
74
NDICE
A.3
LEVANTAMENTO DO MURO DO HOSPITAL ST. LOUIS, LISBOA.............. 77
A.3.1.
A.3.1.1.

A.3.1.2.

A.3.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................... 78
A.3.1.2.2.

RECOLHER ...................................................................................................................... 79
A.3.1.2.3.
A.3.1.3.
A.3.1.3.1.
A.3.1.3.2.

A.3.2.
A.3.2.1.
RECOLHA DE DADOS ..................................................................................................... 83
A.3.2.2.
A.3.2.3.
A.3.3.
ANLISE CRTICA ........................................................................................................... 91
A.3.4.
CONCLUSES................................................................................................................. 91
75
76
A.3
Levantamento do muro do Hospital St. Louis,

Lisboa
Neste processo a nossa participao reduziu-se ao desenho dos alados do muro e

construes anexas interiores tendo por base um levantamento topogrfico, cuja
execuo tambm acompanhmos.
Quanto aos objectivos de investigao, pretendemos demonstrar que o processo
fotogramtrico da rectificao vectorial pode ser aplicado de forma eficiente, tambm
como mtodo complementar de levantamento, e produzir resultados precisos se
dispusermos de informao de controlo precisa, como so, em princpio, os dados
topogrficos obtidos com Estao Total.
A.3.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.3.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Hospital de St. Louis, Rua Luz Soriano, 182, Lisboa
Direco do Hospital de St. Louis.
Topgrafo Jos Gonalves. Com o apoio do Arquitecto Lus Mateus para o desenho
de levantamento dos alados do muro e anexos por rectificao vectorial.
Necessidade de documentao de base para projecto de recuperao do muro e
construes anexas.
77

Pretende-se a elaborao de uma planta topogrfica, alado exterior do muro e
alados das construes anexas interiores.
O muro, pelo exterior e interior incluindo as construes anexas, de acordo com a
figura 3-1.
Figura 3-1: Delimitao da rea a documentar.

No relevante.
No relevante.
Data:
Incio do processo: Outubro de 2008.
A.3.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.3.1.2.1.
OBJECTIVOS

Projecto de recuperao do muro.
78
A.3.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Planta topogrfica e alados com o nvel de informao da escala 1/100.
Desempenho mtrico:
No definido.
Apresentao:
O resultado final dever ser apresentado entidade contratante nos formatos *.dwg
e *.dwf com a estrutura de layers visvel.
No definido.
A.3.1.2.3.

Informao no disponvel.
Autorizao de acesso dada pela direco do Hospital.
necessrio ter em ateno a circulao de ambulncias no ptio do hospital e a
circulao de veculos nas ruas envolventes.
Costumam encontrar-se viaturas estacionadas no interior do ptio delimitado pelo
muro.
Grande parte do muro encontra-se coberto de trepadeiras o que impede a recolha
de imagens.
No definido.
79

No definido.
No aplicvel.
Direitos de autoria dos levantamentos os autores dos levantamentos
Direitos reproduo dos materiais a entidade contratante e os autores dos
levantamentos.
A.3.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de Lisboa (arquitecto Lus
Mateus)
Topgrafo Jos Gonalves.
No definido.
A.3.1.3.1.

Este processo de documentao dividir-se- em duas partes: i) visita de
reconhecimento do local em que se far uma recolha fotogrfica prvia de suporte ao
planeamento do levantamento, e ii) levantamento topogrfico e fotogramtrico. A visita
de reconhecimento servir para fazer uma recolha fotogrfica prvia de suporte ao
planeamento e execuo do levantamento. Em momento posterior ser feito um
levantamento topogrfico da planta do muro atravs da utilizao de estao total.
Como o muro, sobretudo no seu alado principal, apresenta algum detalhe, o
levantamento topogrfico no o mais indicado para proceder ao seu registo. Assim
considerou-se que a utilizao de processos fotogramtricos seria mais adequada ao
levantamento do muro e que tambm poderia ser aplicada ao levantamento dos
alados das construes anexas. Deste modo utiliza-se tambm o levantamento
80
topogrfico para a determinao de pontos de controlo para o processo

fotogramtrico.
Assim, ser feito um levantamento topogrfico da planta do muro de coordenadas de
pontos de controlo para rectificao vectorial.
O levantamento fotogramtrico utilizar o princpio da rectificao vectorial uma vez
que no se pretende a incluso de imagens na documentao final. Atravs deste
processo podem utilizar-se as imagens de forma verstil para o processo de desenho
e at mesmo para derivar informao de controlo secundria mas importante para o
processo de restituio grfica.
Levantamento topogrfico: Estao total Sokkia 130R3 com e sem prisma reflector e
basto de 1.5m de altura.
Levantamento fotogrfico: Cmara fotogrfica SLR Olympus E-500, sensor de
13x17,3mm, 8Mp de resoluo, carto de memria de 2Gb, com uma objectiva de 1445mm, e trip com cabea nodal, caso seja necessrio recolher imagens para produzir
panoramas.
Dever ser feita uma visita de reconhecimento, na qual se recolhero imagens
fotogrficas que serviro de base ao planeamento e execuo do levantamento. Em
segunda visita proceder-se- execuo da componente de campo do levantamento
propriamente dito que consistir na recolha dos dados topogrficos e das imagens
fotogrficas para a fotogrametria.
Os pontos topogrficos de controlo para o desenho da planta e das rectificaes
sero identificados sobre as fotografias impressas resultantes da visita de
reconhecimento e correspondero a pontos naturais do objecto.
A seleco dos pontos topogrficos para o desenho da planta e para controlo das
rectificaes ser efectuada em campo, sendo registados em caderneta electrnica.
A escolha dos pontos de vista para a produo das imagens sobre as quais se
desenhar ser efectuada em campo. Em todo o caso, no caso do alado principal do
muro considera-se a hiptese de proceder elaborao de uma imagem panormica
para que se possa aceder, sobre uma nica imagem, a informao com maior detalhe.
Se assim se fizer, ser necessrio assegurar que as vrias imagens base para os
panoramas sejam produzidas sem paralaxe. Para o efeito dever utilizar-se trip com
cabea nodal.
81

Visita prvia: 1 pessoa dia.
Levantamento topogrfico: 2 pessoas dia.
Levantamento fotogrfico: 1 pessoa dia.
Custos: informao no disponvel.
A.3.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

A produo da planta e de alados do muro que no apresentem decorao derivar
directamente processamento dos dados topogrficos, isto , far-se- atravs de
processos de desenho correntes tendo por base as coordenadas derivadas do
levantamento topogrfico de campo.
A produo dos alados que apresentem alguma decorao ou pormenor ser feita
atravs do mtodo da rectificao vectorial apoiada sobre as projeces, de acordo
com os alados especficos a produzir, das coordenadas dos pontos de controlo
obtidos atravs da topografia. A rectificao vectorial um mtodo adequado na
medida em que permite o acesso a informao detalhada sobre as imagens. Cada
rectificao utiliza quatro pontos de controlo. Contudo sero identificados, em
desenho, mais que os pontos necessrios. A comparao das coordenadas
topogrficas destes pontos com os homlogos resultantes da aplicao da rectificao
servir como medida de avaliao da preciso do processo.
Os dados topogrficos sero processados atravs do software SDRMap 6.0.
O restante desenho, incluindo as operaes de rectificao, ser produzido no
software AutoCAD 2004 com a ferramenta de fotogrametria elementar carregada. A
descrio da ferramenta feita no Volume I, no ponto 3.7.1 Desenvolvimento de
uma ferramenta de fotogrametria elementar.
Caso seja necessrio produzir alguma imagem panormica ser utilizado o software
Hugin.
Estas operaes so todas realizadas em hardware standard.
82

Os dados topogrficos, registados em campo em caderneta electrnica ligada
estao total, sero descarregados para o computador de trabalho. Do seu
processamento dever resultar um ficheiro *.dwg de base em que dever constar a
planta do muro e as coordenadas dos pontos de controlo para as rectificaes.
As imagens fotogrficas, ou os panoramas, sero inseridas em CAD e delineadas
manualmente. Esta operao completamente independente da existncia de pontos
de controlo dado que a delineao efectuada sobre as imagens directamente.
Aps a delineao, e considerando as coordenadas dos pontos de controlo, sero
produzidas as rectificaes.
O resultado final apenas incluir a componente desenhada e excluir as imagens.
Dever ser apresentado, conforme solicitado, nos formatos *.dwg e *.dwf com a
estrutura de layers visvel.
Processamento dos dados topogrficos: 1 pessoa 2 dias.
Processamento das imagens e desenho: 1 pessoa 1 semana.
A.3.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.3.2.1.
RECOLHA DE DADOS

O processo de recolha dos dados compreendeu as seguintes etapas: a) visita de
reconhecimento, b) recolha dos dados topogrficos, c) recolha das imagens
fotogrficas.
Visita de reconhecimento:
Foi realizada uma visita de reconhecimento ao local pelo topgrafo Jos Gonalves na
primeira semana de Outubro de 2008 na qual foram recolhidas algumas imagens para
planeamento.
Recolha dos dados topogrficos:
83
Os dados topogrficos foram recolhidos no dia 8 de Outubro de 2010 entre as 12h e

as 17h, sendo registada a sua localizao sobre as imagens da visita prvia impressas
como se ilustra na figura 3-2.
Figura 3-2: Fotografia utilizada em campo para anotar os pontos topogrficos visados.
Os dados topogrficos foram recolhidos considerando a adopo de um referencial

planimtrico local e um datum vertical arbitrrio definido pela primeira estao a que
foi atribuda a cota 100.00.
Foram materializadas 3 estaes topogrficas no pavimento, atravs de marcao
com tinta vermelha, definindo uma poligonal aberta. A partir destas foram lidas
distncias e ngulos at aos pontos que se consideraram relevantes para a definio
da planta e para o controlo das rectificaes. Os pontos situados ao nvel do
pavimento foram visados atravs da utilizao de prisma reflector montado num
basto com 1.5m de altura. Os pontos situados acima do pavimento, isto , sobre as
paredes, foram visados directamente sem a utilizao de prisma reflector.
Recolha das imagens fotogrficas:
Os dados fotogrficos para rectificao vectorial foram recolhidos no dia 8 de Outubro
de 2010 entre as 12h 45m e as 15h.
84
Considerou-se a produo de uma imagem panormica correspondente ao alado

principal do muro. Essas fotografias foram tiradas utilizando um trip com cabea
nodal para evitar o efeito da paralaxe.
Para as imagens fotogrficas, considerou-se sempre o ponto de vista o mais frontal
possvel em relao ao desenho a produzir.
Foram visados 35 pontos topogrficos para registo da planta, 14 pontos topogrficos
para auxlio do desenho dos alados do muro e 20 pontos de controlo para a
rectificao.
Foram recolhidas 24 imagens, no formato *.jpg e resoluo de 3264x2448pixel, das
quais foram utilizadas 15.
Nada a assinalar.
A.3.2.2.

O processamento dos dados incluiu as seguintes etapas: a) processamento
topogrfico, b) processamento das imagens, e c) restituio grfica.
Processamento topogrfico:
Os dados recolhidos em campo em caderneta electrnica foram descarregados para
PC. De seguida foram importados atravs do software SDRMap 6.0. Dessa
importao e processamento resultou a disposio espacial da nuvem de pontos
recolhida. A etapa seguinte consistiu na unio dos pontos para definio do desenho
da planta e a exportao de um ficheiro de formato *.dwg de base para o
processamento seguinte como se ilustra na figura 3-3. Esta figura corresponde a uma
parte do levantamento topogrfico.
85
Figura 3-3: Excerto de planta correspondente ao levantamento topogrfico.
Processamento das imagens:

Das 15 fotografias teis resultantes da recolha fotogrfica, 9 foram utilizadas para a
produo de uma imagem panormica correspondente ao alado principal. Esta
imagem panormica foi produzida atravs da utilizao do software livre Hugin
conforme se ilustra na figura 3-4.
86
Figura 3-4: Montagem automtica de imagem panormica com o software Hugin.
Esta aplicao permite o carregamento das imagens de base para a produo do

panorama e calcula automaticamente um conjunto de pontos homlogos entre
imagens, como se ilustra na figura 3-5.
Figura 3-5: Pontos homlogos entre imagens adjacentes.
87
A partir destes pontos homlogos, e tendo por base a distncia focal que lida atravs
no ficheiro exif associado a cada imagem, a aplicao calcula parmetros da
orientao relativa entre as vrias imagens conforme se ilustra no quadro da figura
3-6.
Figura 3-6: Parmetros angulares de orientao relativa entre as vrias imagens.
Estes parmetros correspondem a trs ngulos para cada imagem. Estes ngulos,
designados por yaw, pitch e roll, correspondem a rotaes dos referenciais cartesianos
tridimensionais associados a cada imagem, em torno dos eixos z ,
y e x,
respectivamente, de um referencial tomado como referncia para o posicionamento

relativo das vrias imagens. Percebe-se, pela leitura dos valores dos ngulos,
expressos em graus, que o referencial da imagem 1 foi considerado o referencial base
de referncia dado que os valores de rotao so nulos. Relembre-se que, como as
imagens foram produzidas sem paralaxe, as origens dos referenciais de todas as
imagens correspondem ao ponto de coordenadas (0,0,0) do referencial base.
A aplicao permite implementar mltiplos sistemas de projeco na produo da
imagem panormica. Foi escolhido o modo rectilinear que corresponde produo de
uma imagem de perspectiva plana.
Restituio grfica:
Esta imagem panormica e as restantes 6 imagens foram de seguida inseridas num
ficheiro de AutoCAD 2004, e delineadas manualmente conforme se ilustra na figura
3-7.
88
Figura 3-7: Desenho efectuado em CAD sobre as imgens.
Neste processo de delineao tambm foram identificados os pontos topogrficos, que

no caso foram pontos naturais do objecto.
A etapa seguinte corresponde importao do ficheiro *.dwg topogrfico e ao
desenho, de acordo com os alados pretendidos, das projeces dos pontos de
controlo topogrficos. Foram estas projeces que serviram de base s rectificaes.
Note-se que a determinao da orientao dos planos de desenho dos alados,
assumida vertical, faz-se de acordo com o posicionamento espacial dos pontos de
controlo. Alguns dos pontos utilizados para o desenho da planta tambm serviram de
controlo s rectificaes.
Aps a concluso da etapa anterior pode proceder-se aplicao das operaes de
rectificao que transformam os desenhos efectuados sobre as imagens em desenhos
com as propores e escala correctas. Estes procedimentos so idnticos aos
descritos nos casos de estudo A.1 e A.2.
Aps as operaes de rectificao possvel avaliar a preciso do processo de
restituio comparando as posies de pontos homlogos, que no foram utilizados
para determinar parmetros das operaes de rectificao, como se ilustra na figura
3-8. No caso do alado principal, os pontos 108 , 105 , 113 e 116 foram utilizados
como pontos de controlo para a rectificao. Os restantes pontos situados na
vizinhana destes foram utilizados como pontos de verificao dos resultados. A
verificao feita medindo as distncias entre os pontos topogrficos desenhados no
alado e os pontos homlogos resultantes do processo da rectificao. Ao nvel dos
pontos situados acima do pavimento, isto no muro, a maior discrepncia medida
refere-se ao ponto 110 com o valor de 11mm. Ao nvel dos pontos do pavimento a
89
maior discrepncia medida refere-se ao ponto 97 com o valor de 18mm. Esta

discrepncia pode em parte ser explicada pelo facto de o ponto ter sido apontado com
o basto e prisma o que, pela dimenso do basto e pela localizao do ponto implica
que o basto esteja ligeiramente afastado em relao ao ponto que se pretendia visar.
Em todo o caso trata-se de bons indicadores se considerarmos que os pontos obtidos
por topografia correspondem a pontos naturais do objecto, e que todo o processo de
desenho foi manual, incluindo a marcao destes pontos nos desenhos.
Figura 3-8: Rectificao vectorial do desenho do muro.
Aps a concluso da etapa anterior procedeu-se organizao de dois desenhos

finais em ficheiro *.dwg, em layouts correspondentes ao formato A3 a serem entregues
nos formatos *.dwg e *.dwf como se ilustra nas figuras 3-9 e 3-10.
Figura 3-9: Desenho do levantamento da planta do muro.
90
Figura 3-10: Desenho do levantamento dos alados do muro e construes anexas.
A.3.2.3.

Os dois desenhos finais correspondem ao levantamento arquitectnico do muro e
construes anexas, traduzidos por uma planta e alados. Esto dispostos em layouts
correspondentes ao formato A3 e foram entregues entidade contratante nos
formatos *.dwg e *.dwf para alm de trs cpias em papel.
O tempo de, edio de imagens, restituio grfica e preparao dos layouts para
entrega ficou aqum do esperado, tendo-se reduzido a 2 dias (12 horas). Tambm o
tempo de processamento dos dados topogrficos se reduziu a 1 dia.
No CD anexo tese podem ser consultados os ficheiros
St_Louis_PCA.dwf,
St_Louis_planta.pdf e St_Louis_alcados.pdf que correspondem aos materiais finais

entregues, e os ficheiros St_Louis_topografia.dwf e St_Louis_topografia.pdf que
correspondem apenas componente do levantamento topogrfico. Nos ficheiros de
extenso *.dwf pode ainda ser consultada a estrutura de layers correspondentes aos
ficheiros originais de AutoCAD.
A.3.3.
ANLISE CRTICA
Da leitura e anlise deste processo verificamos que o processo de rectificao

vectorial pode ser eficientemente utilizado como mtodo complementar do
levantamento topogrfico. Com efeito, e embora o nosso estudo incida sobre os
91
mtodos da fotogrametria digital terrestre (FDT) e do VL3DT, voltamos a salientar que

abordagem a qualquer processo de documentao grfica deve ser levada a cabo
com os mtodos que se considerem mais apropriados, no sendo lgico impor um
determinado mtodo arbitrariamente. Foi nesse sentido que se procedeu escolha do
mtodo da rectificao vectorial. Entendeu-se que seria adequado produo do tipo
de informao pretendida. Verificmos que os resultados da rectificao vectorial
colocaram em evidncia as imprecises que derivaram da leitura topogrfica de
pontos do pavimento com basto topogrfico, quando estes pontos deveriam
corresponder a vrtices do objecto. Por outro lado parece-nos que os valores de
discrepncias encontrados aps a rectificao poderiam ser minimizados se tivessem
sido utilizados alguma espcie de alvos, o que permitiria ainda maior rigor quer ao
visar os pontos, quer depois na identificao dos mesmos no processo de desenho.
Em todo o caso, os resultados obtidos foram satisfatrios face aos fins a que se
destinava a documentao grfica.
Tambm notamos que o processo de desenho, nas zonas de maior complexidade
como era o caso da fachada principal do muro, beneficiou de se ter utilizado uma
imagem panormica em vez de mltiplas imagens separadas, o que implicaria mais
pontos de controlo e mais rectificaes. Assim puderam utilizar-se menos pontos de
controlo e para alm disso o processo de desenho ficou facilitado porque se acedeu a
informao com maior detalhe.
Da comparao entre os tempos envolvidos no processo resultaram os seguintes
valores de tempos envolvidos: i) dia de trabalho de campo para recolha dos dados
topogrficos, ii) dia para a recolha dos dados fotogrficos, iii) 1 dia para
processamento dos dados topogrficos, e iv) 2 dias para restituio grfica e desenho.
Neste caso verifica-se um rcio de 1 para 3 entre o tempo passado em campo e o
tempo passado em gabinete. Contudo, se fosse pretendida a produo de
documentao adicional seria necessrio voltar a campo para recolher novas imagens
e novos dados de controlo.
A.3.4.
CONCLUSES
Este caso atesta o princpio de que numa aplicao prtica, em contexto real, em
princpio no se utiliza apenas uma nica tcnica de levantamento. Todas apresentam
limitaes e na correcta integrao de vrios procedimentos que se pode ter o
mtodo adequado.
Demonstrou-se que a combinao entre levantamento topogrfico e rectificao
vectorial permite produzir informao mtrica de qualidade. A primeira tcnica garante
92
a coerncia geral do levantamento e a segunda tcnica permite a diferenciao e o

detalhe atravs do desenho sobre imagens.
Verificmos que em situaes relativamente contidas no necessrio um
planeamento exaustivo que se traduza em suportes grfico, sendo suficiente a
definio geral de meios e a observao de regras de bom senso, podendo o
planeamento operativo ser deixado para a fase de trabalho de campo.
Na aplicao da rectificao vectorial conveniente dispor de informao de controlo
redundante para que se possa ir avaliando o desempenho mtrico medida que a
restituio grfica avana.
93
94
A.4
Levantamento das fachadas dos quarteires do

Terreiro do Pao, Lisboa
95
96
LISTA DE FIGURAS
Figura 4-1: Indicao, em planta, das fachadas a documentar. ...............................................................105

Figura 4-4: Indicao das superfcies fotografadas no dia 27 de Setembro de 2009. ..............................116
Figura 4-5: Exemplo de imagens recolhidas nas arcadas do quarteiro Norte do Terreiro do Pao
em que se nota a obstruo de superfcies pelas actividades de comrcio ao ar livre.............................116
Figura 4-6: Exemplo de imagens do alado sul do torreo nascente, para posterior montagem
panormica. ..............................................................................................................................................117
Figura 4-7: Indicao das superfcies fotografadas no dia 01 de Outubro de 2009..................................117
Figura 4-8: Exemplo de imagens da ala poente do Terreiro do Pao tiradas a partir da balaustrada
da cobertura da ala nascente, a que se acedeu atravs das instalaes do Ministrio das Finanas. ....118
Figura 4-9: Indicao das superfcies fotografadas no dia 15 de Outubro de 2009..................................118
Figura 4-10: Exemplo de imagens em que claramente perceptvel a obstruo causada pela
vegetao. ................................................................................................................................................119
Figura 4-11: Indicao das superfcies fotografadas no dia 27 de Outubro de 2009................................119
Figura 4-12: Indicao das superfcies fotografadas no dia 3 de Novembro de 2009. .............................120
Figura 4-13: Exemplo de imagens capturadas na arcada do quarteiro norte do Terreiro do Pao,
em frente ao Ministrio da Justia. ...........................................................................................................120
Figura 4-14: Exemplo de situao em que no foi possvel manter constante a distncia entre a
cmara e o objecto devido ao facto de a fachada do edifcio no se encontrar toda no mesmo
plano. ........................................................................................................................................................121
Figura 4-15: Critrio de diferenciao do objecto por quarteires e por fachadas....................................124
Figura 4-16: Extraco das dimenses gerais de controlo para a rectificao. ........................................125
Figura 4-17: Panorama do alado da Praa do Comrcio, esquerda do Arco da Rua Augusta.
Imagem composta por 14 fotos.................................................................................................................126
Figura 4-18: Em cima esquerda: Imagem panormica produzida com 14 fotografias. Em cima
direita: Rectificao vectorial de controlo para a rectificao de imagem. Em baixo: Imagem final
rectificada. ................................................................................................................................................127
Figura 4-19: Alado mtrico rectificado da Ala Poente do Terreiro do Pao.............................................129
Figura 4-20: Alado Sul da Ala Nascente do Terreiro do Pao.................................................................129
Figura 4-21: Alado mtrico rectificado da fachada sul do Terreiro do Pao............................................130
97
Figura 4-22: Restituio grfica do Alado da fachada Sul do Terreiro do Pao. Este desenho foi
elaborado no Atelier 15 sob a coordenao dos arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio
Frnandz, sobre os foto-mosaicos produzidos. ......................................................................................130
Figura 4-23: Exemplos de foto-mosaicos produzidos para entrega intermdia ao Atelier 15. ..................132
Figura 4-24: Exemplos de layout produzido pelo Atelier 15 para entrega Parque Expo / Frente
Tejo...........................................................................................................................................................132
Figura 4-25: Delineao dos vrios elementos construtivos para medio de reas. ..............................134
Figura 4-26: Recolha de informao em campo registada sobre alado mtrico rectificado. ...................135
Figura 4-27: Aplicao das rotinas para clculo de reas e comprimentos mdios..................................136
Figura 1-28: Aplicao das rotinas para clculo de percentagens de incidncia de anomalias................136
Figura 4-29: A documentao grfica de base como suporte da sntese grfica da avaliao do
estado de conservao.............................................................................................................................137
98
LISTA DE TABELAS
Tabela 4-1: Clculo das distncias mximas admissveis entre cmara e objecto para vrias
escalas de representao.........................................................................................................................110
99
100
NDICE
A.4
LEVANTAMENTO DAS FACHADAS DOS QUARTEIRES DO TERREIRO
DO PAO, LISBOA.................................................................................................. 103

A.4.1.
PROJECTO DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (PLANEAMENTO) ......... 104
A.4.1.1.

DOCUMENTAO GRFICA ........................................................................................ 104
A.4.1.2.

ASPECTOS CONDICIONANTES ................................................................................... 106
A.4.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 106
A.4.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 106
A.4.1.2.3.
OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES ..................................... 107
A.4.1.3.
DEFINIO DA ESTRATGIA DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA.......... 109
A.4.1.3.1.
ESTRATGIA DE RECOLHA DOS DADOS................................................................... 109
A.4.1.3.2.

MATERIAIS FINAIS ........................................................................................................ 112
A.4.2.
PRODUO DA DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (EXECUO)............... 114
A.4.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 115
A.4.2.2.
PROCESSAMENTO DE DADOS ................................................................................... 123
A.4.2.3.
APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS ................................................................. 131
A.4.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 133
A.4.4.
CONCLUSES............................................................................................................... 137
101
102
A.4
Levantamento das fachadas dos quarteires do

Terreiro do Pao, Lisboa
Este caso de estudo permite colocar em evidencia o modo como uma metodologia de
registo expedita pode ser perfeitamente adequada produo de bases grficas como
suporte a aces de conservao.
Em Junho de 2009 a Parque Expo / Frente Tejo, lanou um concurso por convite
limitado a trs entidades. O mbito desse concurso era a Elaborao do projecto de
adaptao dos pisos trreos e torrees e recuperao das fachadas dos edifcios do
Terreiro do Pao. Uma das entidades convidadas a participar foi o Atelier 15,
coordenado pelos arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio Frnandz. No mbito
da participao nesse concurso, o Atelier 15 convidou a FAUTL, atravs do professor
Jos Aguiar, para a sua participao como entidade consultora no mesmo na
componente de recuperao das fachadas. Na FAUTL, e tambm externamente
quando justificado, o professor Jos Aguiar reuniu uma equipa para ajudar a preparar
a resposta aos termos do concurso. Esta foi constituda pelo professor Jos Aguiar,
pelo arquitecto Lus Mateus e pelo arquitecto Joo Perno (os trs da FAUTL), pelo
especialista Delgado Rodrigues (do Laboratrio Nacional de Engenharia Civil) e pela
conservadora restauradora Milene Gil. A preparao da resposta ao concurso, naquilo
que dizia respeito a esta equipa, incidiu sobre quatro aspectos fundamentais, nesta
fase ainda de forma genrica: a) metodologia de levantamento das fachadas dos
quarteires do Terreiro do Pao atravs de fotografia rectificada, b) metodologia de
estudo da cor atravs de anlises no local e com suportes grficos expeditos, como a
fotografia, c) metodologia de registo e anlise do estado de conservao das
fachadas, d) metodologia de interveno de conservao. A par das metodologias
foram estimados o nmero de pessoas necessrias e o tempo de interveno.
O Atelier 15 foi a entidade vencedora do concurso, e a participao efectiva da FAUTL
comeou em Setembro de 2009.
Para a prossecuo dos trabalhos a equipa foi alargada a mais cinco pessoas, quatro
alunos finalistas e uma bolseira do Projecto de Investigao Contributos para o
Projecto de Conservao do Patrimnio Arquitectnico - Metodologia Documental
baseada
na
fotogrametria
digital
na
digitalizao
laser
3D
terrestres
(FCT:PTDC/AUR/66476/2006) em que esta aco tambm se insere.

A equipa final ficou ento constituda por 10 elementos: Jos Aguiar, Lus Mateus,
Joo Perno, Delgado Rodrigues, Milene Gil, a bolseira Rita Santos, e os alunos
Picar, Ins, Corina e Catarina.
103
A exposio que aqui se faz incide sobretudo no que foi a participao de uma equipa
coordenada pela FAUTL, e em particular no que incide sobre o tema da produo da
documentao grfica de base para Conservao. Sero tambm discutidos os
aspectos que se prendem com o uso desta documentao pelos restantes agentes do
processo, em particular em relao ao registo e anlise do estado de conservao.
Procurou demonstrar-se como a aplicao de metodologias de documentao grfica
expeditas podem ser utilizadas como suporte aos registos implicados num processo
de anlise e quantificao de aces a realizar em contexto de Conservao,
considerando o princpio da adequao entre meios e fins.
Em particular foca-se uma adaptao original do conhecido processo da rectificao
de imagem como meio de produo de bases grficas para projecto de conservao.
Os
procedimentos
desenvolvidos
aproximadamente 50 000m
foram
aplicados
ao
levantamento
de
de fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao,
efectuados no espao de um ms, descrevendo de seguida como foram aplicadas no

contexto do Projecto de conservao das referidas fachadas.
A.4.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
O processo de planeamento da documentao grfica teve dois momentos.
O primeiro momento centra-se na preparao da resposta ao concurso.
O segundo momento desenvolveu-se aps a participao efectiva da equipa
coordenada pela FAUTL no mbito geral dos trabalhos desenvolvidos pelo Atelier 15.
A.4.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Terreiro do Pao Lisboa entre o Cais do Sodr e o Campo das Cebolas.
Parque Expo / Frente Tejo.
Atelier 15, coordenado pelos Arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio Fernandz.
A Faculdade de Arquitectura da UTL, coordenada pelo Professor Jos Aguiar,
participou com os estudos relativos ao projecto de recuperao das fachadas como
entidade consultora do Atelier 15.
104

Elaborao do Projecto de recuperao das fachadas e adaptao dos pisos trreos
dos quarteires do Terreiro do Pao.
A documentao grfica existente insuficiente, apresenta algumas discrepncias
em relao realidade e incoerente entre si. De acordo com o caderno de encargos
do concurso do projecto pretende-se corrigir e complementar os levantamentos
existentes com outros elementos que se considerem adequados bem como proceder
ao levantamento das fachadas a recuperar. (ns apenas nos referiremos s fachadas
daqui em diante)
Correces s plantas existentes.
Cortes.
Alados das fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao.
A rea a documentar inicialmente definida corresponde aproximadamente a
50000m2 de fachadas assinaladas na figura 4-1.
Figura 4-1: Indicao, em planta, das fachadas a documentar.

Plantas em formato vectorial dos pisos trreos dos quarteires do Terreiro do Pao
fornecidas pela Parque Expo / Frente Tejo, obtidas por vectorizao de plantas
existentes no arquivo do IHRU (fornecidas pela entidade contratante).
105
Desenhos de levantamento e de projectos de alterao, em formato raster, de

alguns alados de fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao no arquivo do IHRU
(recolhida posteriormente).
Alados das fachadas da Praa do Comrcio em formato vectorial fornecidos pelo
Arquitecto Pedro Pacheco (recolhida posteriormente).
No CD anexo poder ser consultada a informao prvia que nos foi disponibilizada
(001_TP.pdf).
(Existente mas considerada no aplicvel ao processo de levantamento).
Data:
Incio do processo: Junho de 2009.
A.4.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.4.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao a produzir destina-se a servir de base elaborao do projecto de
recuperao das fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao. Em particular, destinase a: a) constituir as bases descritivas que permitam diferenciar, medir e cartografar a
ocorrncia dos fenmenos de degradao, b) permitir estimar a percentagem de
ocorrncia dos fenmenos de degradao por relao a reas ou comprimentos dos
elementos e materiais, c) permitir a restituio grfica dos alados, d) permitir
diferenciar e ilustrar os tipos de vos existentes nas fachadas.
A.4.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Face aos fins a que se destina a informao e dimenso da rea a documentar,
entendeu-se que o primeiro produto a produzir seria um conjunto de foto-mosaicos de
imagens fotogrficas rectificadas das fachadas. Desse modo pode fazer-se uma
aproximao geometria, permitindo estimar reas e comprimentos, mas tambm se
106
incluem todos os aspectos semnticos que permitem a identificao das formas de

degradao dos materiais, ou a contagem de elementos singulares como aparelhos de
ar condicionado, candeeiros, ou outros. Posteriormente, estes foto-mosaicos podem
servir de base a uma restituio grfica.
Face s dimenses, extenso e tipo de interveno, considerou-se que a escala
mais adequada para a representao deveria ser 1/200.
Desempenho mtrico:
No foram definidos critrios de desempenho mtrico pela entidade contratante do
Projecto nem pela entidade contratada, o Atelier 15.
Foi assumido que, em funo da escala 1/200, a resoluo das imagens dos fotomosaicos deve ser melhor ou igual a 20mm por pixel.
Foi assumido que, para a verificao das alturas, as medidas de controlo deveriam
diferir por menos de 5cm em relao s medidas homlogas nas imagens rectificadas,
nos planos das rectificaes.
Apresentao:
Foram definidas pela entidade contratante do Projecto, isto , a Parque Expo /
Frente Tejo, regras acerca de: produo e circulao de informao, codificao da
documentao e produo de peas desenhadas. Estas regras aplicam-se
directamente entidade contratada, o Atelier 15.
Foi decidido que foto-mosaicos de imagens rectificadas de todas as fachadas
indicadas na figura 4-1 montados inseridos em ficheiro CAD constituam a
documentao base a fornecer ao Atelier 15.
Foi decidido que a documentao produzida pela FAUTL seria entregue ao Atelier
15 em layout prprio e que caberia quele utiliz-la da forma mais conveniente
preparando-a para apresentao Frente Tejo / Parque Expo respeitando as regras
definidas.
No declaradas pelas entidades contratantes no que diz respeito aos levantamentos.
A.4.1.2.3.

Foi definido um prazo de dois meses (de 15 de Setembro a 16 de Novembro) a para
a execuo do projecto de adaptao dos pisos trreos e torrees e recuperao das
107
fachadas dos edifcios do Terreiro do Pao no qual se inclui os levantamentos a

efectuar bem como as correces aos levantamentos existentes.
Oramento: valor no disponvel.
Solicitaes de autorizao de acesso s seguintes entidades:
- Ministrio das Finanas
- Ministrio da Administrao Interna
- Ministrio da Justia
- Ministrio da Agricultura
- Chefe de Estado-maior da Marinha
- Chefe de Estado-Maior do exrcito
Nas instalaes afectas ao Ministrio das Finanas, ao Exrcito e Marinha foi
imposto o acompanhamento dos trabalhos por funcionrio locais.
Nos restantes casos foi dada liberdade de circulao.
Cuidados a ter na via pblica com o trnsito.
Cuidados a ter para evitar roubos e destruio de equipamentos por terceiros.
Cuidados a ter na deslocao nas coberturas dos torrees e nas balaustradas
superiores das fachadas das alas principais do Terreiro do Pao.
Dificuldades de acesso ao centro da Praa do Comrcio por motivos de vedaes de
obras.
Ocluses de parte das fachadas das alas principais do Terreiro do Pao por motivos
de vedaes de obras.
Obstrues nas arcadas devido ao comrcio de rua.
Dificuldades motivadas pela circulao frequente de pees e viaturas.
Dificuldades em algumas ruas por motivo de existncia de toldos de lojas.
Ocluses motivadas por viaturas estacionadas e rvores no Claustro do Ministrio
das Finanas, nos espaos da Marinha, e no parque de estacionamento do Cais do
Sodr.
No definido.
108

No definido.
Caderno de encargos do projecto no que respeita s regras de produo,
organizao e circulao da informao grfica.
Dec. Lei n 273/2003 de 29 de Outubro (Higiene e Segurana no Trabalho).
Direitos de autoria dos levantamentos por imagem rectificada FAUTL.
Direitos de autoria das restituies grficas das fachadas Atelier 15.
Direitos de autoria dos mapas de vos Atelier 15.
Direitos de reproduo dos levantamentos FAUTL, Atelier 15, Parque-Expo/FrenteTejo.
A.4.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
FAUTL, no que respeita produo do levantamento por fotografia rectificada, ao
registo do estado de conservao sobre esta, e medies sobre a incidncia das
anomalias.
Atelier 15, no que respeita correco das plantas, produo de cortes, e restituio
grfica dos alados, e todas as outras peas grficas de projecto.
Frente Tejo / Parque Expo.
A.4.1.3.1.

No que diz respeito produo da documentao base, consideramos duas
metodologias de recolha de dados: i) por recolha directa, ii) por recolha indirecta.
Por recolha directa referimo-nos a medies efectuadas em campo com recurso a fita
mtrica, distancimetro laser ou estao total. o tipo de metodologia em que se
seleccionam pontos especficos do objecto para medir. Esta abordagem justifica-se
109
para a correco das plantas existentes e para a determinao de medidas de controlo

para a rectificao de imagens.
Por recolha indirecta referimo-nos recolha de imagens fotogrficas. Ser o tipo de
metodologia justificada nos casos em que se pretende descrever de forma
praticamente contnua o objecto. Servir para gerar dados de suporte anlise do
estado de conservao.
Cmara fotogrfica SLR Olympus E-500, com sensor de 13x17,3mm, com 8Mp de
resoluo, carto de memria de 2Gb, e duas objectivas de 14-45mm e 45-200mm.
Trip com cabea nodal.
Fita mtrica de 5m, papel e lapiseira.
Estao total (a definir).
Distancimetro laser (a definir).
As medies de controlo para a rectificao de imagem correspondero a uma altura
e uma largura gerais obtidas com distancimetro laser ou com estao total.
Tendo em conta a resoluo mxima de 20mmx20mm por pixel de imagem (GSD
ground sample distance) tomada como referncia para a escala 1/200, calculou-se a
distncia mxima (D. Max.) entre cmara e objecto em funo do GSD definido e das
lentes a utilizar como expresso a tabela 4-1. Note-se que neste quadro tambm se
consideram outras escalas.
Tabela 4-1: Clculo das distncias mximas admissveis entre cmara e objecto para vrias
escalas de representao.
Esquematizou-se numa planta, fornecida pela Frente Tejo / Parque Expo, um

possvel posicionamento para a recolha de imagens que permitiu fazer uma primeira
110
estimativa da durao do processo recolha de imagens bem como da quantidade de

informao a recolher, conforme se ilustra na figura 4-2.
Definiram-se trs procedimentos tipo para a recolha de imagens: i) recolha de

imagens individuais, ii) recolha de imagens para produo de panoramas ao nvel de
rua, e iii) recolha de imagens para produo de panoramas ao nvel da cobertura dos
torrees.
Estimou-se ser necessrio recolher 324 fotos isoladas + 69 panoramas.
Dever considerar-se sobreposio entre imagens adjacentes.
Prev-se a possibilidade de utilizar uma plataforma elevatria para recolher imagens
de pontos de vista mais favorveis.
Nos casos em que for necessrio produzir imagens panormicas, deve ser utilizado
um suporte nodal para a cmara fotogrfica de modo a garantir a ausncia de
paralaxe.
As medies directas, com fita mtrica ou distancimetro laser, para a correco dos
levantamentos existentes, sero anotadas sobre impresses dos desenhos existentes
(plantas, cortes e alados) a fornecer pela entidade contratante. Pressupe-se que as
correces a realizar no so relevantes. S sero recolhidas medidas nos casos em
que for evidente pela leitura visual dos desenhos a no conformidade entre a
representao e o real.
Uma pessoa para a topografia: topgrafo (a definir) 2 dias.
Uma pessoa para recolha fotogrfica: arquitecto Lus Mateus 8 dias.
Duas pessoas para as medies de correco aos levantamentos: (Atelier 15) 5
dias.
111
Tempo total estimado: 15 dias.

A.4.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

A metodologia a seguir para a produo da documentao base ser a rectificao
vectorial e a rectificao de imagem com base em dados de controlo dados por
procedimentos topogrficos. Face ao tipo de documentao pretendida, aos seus
objectivos de uso, e reduzido tempo para a sua produo, esta uma metodologia que
se considera expedita e adequada.
A metodologia de validao dever passar pela comparao de medies sobre as
imagens produzidas e medies homlogas feitas no local.
O processamento dos dados ser feito com hardware standard.
O controlo mtrico das imagens deve ser feito atravs de topografia. necessrio
contratar um topgrafo para coordenar um conjunto de pontos facilmente identificveis
nas fotografias. Esta tarefa deve ser realizada antes da recolha fotogrfica. O
processamento dos dados topogrficos de controlo ser da responsabilidade do
topgrafo.
Para a rectificao vectorial ser utilizado o software AutoCAD 2004, a rotina
rectificador.lsp (ver captulo 4 do volume 1).
Para a correco da distoro radial das imagens ser utilizado o software Olympus
Master 2.
Para a rectificao de imagem ser utilizado o software Perspective Rectifier.
Para a montagem de imagens panormicas ser utilizado o software Hugin.
Para a produo das bases para restituio grfica ser utilizado o software
AutoCAD.
Pressupe-se que o cumprimento dos prazos fica dependente de no haver
restries de acesso aos vrios locais na fase de recolha de dados.
112
Prev-se que o fluxo de trabalho seja composto pelas seguintes etapas: a)

correco da distoro radial das imagens, b) montagem de panoramas, c)
rectificaes, d) preparao de layouts base para suporte restituio grfica e ao
registo das anomalias, e) restituio grfica e correco dos levantamentos existentes.
Da aquisio topogrfica devero resultar um conjunto de medies de controlo para
rectificao dos vrios planos de fachada. No mnimo dever ser registada uma
largura e uma altura por plano a rectificar.
A correco da distoro radial uma operao que visa remover o efeito de
abaulamento das linhas que transforma rectas no objecto em curvas na imagem. Para
o efeito todas as imagens fotogrficas sero processadas com o software Olympus
Master 2.
No caso da produo de imagens panormicas, com o software Hugin, o processo
de correco da distoro radial est incluindo na operao de produo da imagem.
Em todo o caso as imagens podem ser previamente corrigidas. A inteno da
produo de panoramas gerar imagens maiores, com mais definio, para diminuir o
nmero de rectificaes a realizar.
A rectificao de imagens isoladas, a realizar com o software Perspective Rectifier,
visa a produo de imagens com a remoo do efeito de perspectiva no plano
principal. Para cada fachada dever resultar um foto-mosaico composto de vrias
imagens rectificadas.
A rectificao das imagens panormicas poder ser efectuada com o software
Perspective Rectifier ou com o software Photoshop no caso do primeiro apresentar
limitaes ao nvel da gesto do tamanho de ficheiros. No caso de ser efectuada com
o Photoshop, a rectificao ser controlada atravs de uma bitola produzida atravs
da rectificao vectorial tendo por base as medies de controlo.
As imagens rectificadas sero inseridas em ficheiros CAD, para montar os fotomosaicos. Ser necessrio recort-las tentando minimizar as costuras entre elas.
A restituio grfica dos alados ser feita sobre as bases de CAD previamente
preparadas.
A correco dos levantamentos existentes ser efectuada sobre as bases CAD
fornecidas pela entidade contratante. No se considera a produo de novas plantas.
Apenas se realizaro correces se por observao visual for notria a discrepncia
entre o existente e as plantas.
Duas pessoas para rectificao de imagens: coordenao pelo arquitecto Lus
Mateus 5 dias.
113
Duas pessoas para a produo dos layouts base com os foto-mosaicos:

coordenao pelo arquitecto Lus Mateus 5 dias.
Duas pessoas para a restituio grfica de alados, produo de cortes, e correco
dos levantamentos existentes: (Atelier 15) 20 dias.
Tempo total estimado: 30 dias.
A.4.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
Uma nota prvia se impe neste momento.
A preparao do levantamento relatada no ponto A.4.1.3 fez parte resposta ao
concurso para o projecto.
Aps resultado do concurso, efectivou-se a participao da FAUTL na execuo dos
trabalhos.
O marco que referencia o incio dos trabalhos foi uma reunio preparatria ocorrida em
18 de Setembro de 2009 com a equipa do projecto, coordenado pelo Atelier 15, e com
a Parque Expo / Frente Tejo, entidade contratante do mesmo.
Nesta reunio foi possvel dirimir um conjunto de questes relevantes para o processo
de levantamento tendo em conta os prazos apertados previstos para os mesmos. A
discusso havida nessa reunio levou a algumas alteraes ao planeamento inicial
quer no que diz respeito recolha de dados, quer no que diz respeito ao seu
processamento, que na descrio desta etapa ficaro claras.
Considerou-se que antes de proceder ao levantamento por fotografia rectificada
deveria apurar-se se no arquivo da antiga Direco dos Edifcios e Monumentos
Nacionais (DGEMN), agora integrado no IHRU, existia esse tipo de documentao,
que se veio a verificar que no existia.
Face aos objectivos com que se ira produzir a documentao, no que diz respeito ao
levantamento por fotografia rectificada, decidiu-se prescindir do levantamento
topogrfico de apoio e utilizar como informao de controlo as medidas gerais
constantes de desenhos existentes no arquivo do Sistema de Informao do
Patrimnio Arquitectnico (SIPA), ficando as medies de campo para a validao dos
resultados.
Tambm se considerou que, uma vez que o objectivo principal estimar reas de
ocorrncia de anomalias, no seria necessrio que o levantamento fosse fiel s
deformaes do objecto desde que isso no implique erros significativos na estimativa
de reas.
114
Por questes logsticas e de tempo tambm se optou por no utilizar a plataforma

elevatria e efectuar a recolha de imagens ao nvel do pavimento, e quando possvel a
partir das coberturas dos edifcios que for possvel visitar.
Nesta reunio alertou-se para a necessidade urgente de desencadear o processo de
solicitaes de autorizao de acesso aos vrios espaos a documentar. Em particular
apontou-se a necessidade de aceder s coberturas dos torrees, aos pisos
intermdios nos ptios dos ministrios, a vos a meia altura das fachadas, ao estaleiro
das obras do Terreiro do Pao.
A.4.2.1.
RECOLHA DE DADOS

A recolha dos dados fotogrficos ocorreu em vrias datas de acordo com a gesto
das autorizaes de acesso, que no foram concedidas todas em simultneo. Para
melhor se entender a gesto de acessos, na figura 4-3 esquematiza-se a dependncia
dos vrios espaos por entidades.
No dia 27 de Setembro de 2009 fotografou-se: i) as fachadas norte, nascente e

poente do quarteiro nascente, ii) a arcada em frente ao Ministrio da Justia, iii) a
arcada em frente ao Supremo Tribunal de Justia, e iv) parte da arcada do quarteiro
poente, conforme se ilustra na figura 4-4.
115
Figura 4-4: Indicao das superfcies fotografadas no dia 27 de Setembro de 2009.
Esta sesso fotogrfica demorou 3 horas, e foi realizada na parte da manh. Estava
um dia nublado o que foi um factor positivo uma vez que as imagens ficaram sem
contrastes acentuados. Todas as imagens foram efectuadas ao nvel do peo. Nas
arcadas esquerda e direita do Arco da Rua Augusta, havia uma venda ao ar livre, o
que obstruiu bastante as superfcies a fotografar (figura 4-5). Na arcada do Ministrio
da Administrao Interna a sesso foi interrompida pelo agente policial de servio. No
foi possvel resolver o problema de imediato dado tratar-se de um sbado.
Figura 4-5: Exemplo de imagens recolhidas nas arcadas do quarteiro Norte do Terreiro do
Pao em que se nota a obstruo de superfcies pelas actividades de comrcio ao ar livre.
Na figura 4-6 apresenta-se um conjunto de imagens que foram capturadas tendo em

conta a montagem posterior de uma panormica.
116
Figura 4-6: Exemplo de imagens do alado sul do torreo nascente, para posterior montagem
panormica.
No dia 01 de Outubro de 2009 fotografou-se: i) parte da fachada sul do quarteiro

poente, ii) os alados sul e nascente do torreo poente, iii) a fachada da ala poente do
Terreiro do Pao, iv) a fachada direita do Arco da Augusta, e v) as fachadas das
arcadas e ptio do quarteiro do Ministrio das Finanas, conforme se ilustra na figura
4-7.
Figura 4-7: Indicao das superfcies fotografadas no dia 01 de Outubro de 2009.
Esta sesso ficou completada em 5 horas. excepo do troo de fachada sul do

quarteiro da Marinha e alado sul do torreo poente, toda a restante sesso decorreu
no interior das instalaes do Ministrio das Finanas. O alado nascente do torreo
117
poente foi fotografado a partir de uma janela, a altura mdia, do torreo nascente. O
alado poente da ala nascente foi fotografado a partir da balaustrada da cobertura do
Ministrio das finanas (figura 4-8). As condies de luz no foram as ideais tendo
havido lugar a algumas sombras nas imagens.
Figura 4-8: Exemplo de imagens da ala poente do Terreiro do Pao tiradas a partir da
balaustrada da cobertura da ala nascente, a que se acedeu atravs das instalaes do
Ministrio das Finanas.
No dia 15 de Outubro de 2009 fotografou-se: i) as fachadas restantes do quarteiro

da Marinha, ii) o alado poente do torreo poente, e iii) as fachadas do piso superior
do Ptio da Gal, atravs do Ministrio da Justia, conforme se ilustra na figura 4-9.
118
Esta sesso ficou completada em 6 horas. Todas as fotos foram tiradas ao nvel do
peo. Mais uma vez as condies de iluminao no foram as ideais. Tratou-se de um
dia limpo, o que implicou alguns contrastes nas imagens, em particular nas fachadas
voltadas a sul. Nas fachadas voltadas a norte houve por vezes a dificuldade de
controlar a iluminao em contra-luz. Tambm nestas fachadas voltadas a norte houve
alguma dificuldade motivada pela circulao automvel, por obras em edifcios, e
toldos de estabelecimentos comerciais. Na fachada mais a poente, voltada ao Cais do
Sodr, houve algumas dificuldades motivadas pela vegetao, em particular as copas
das rvores, conforme ilustra a figura 4-10.
Figura 4-10: Exemplo de imagens em que claramente perceptvel a obstruo causada pela
vegetao.
No dia 27 de Outubro de 2009 fotografou-se: i) parte da arcada da ala poente do

Terreiro do Pao, ii) parte da fachada sul do edifcio do Ministrio da Administrao
Interna, iii) a fachada esquerda do Arco da Rua augusta, iv) o alado poente do
quarteiro do Ministrio das Finanas, e v) os alados norte e poente do torreo
nascente, conforme se ilustra na figura 4-11.
Esta sesso completou-se em 6 horas. excepo da arcada e do alado norte do

torreo nascente, toda a sesso decorreu a partir das instalaes do Exrcito. Em
particular, fotografou-se a partir da cobertura do torreo poente e da balaustrada da
119
cobertura da ala nascente do Terreiro do Pao. Tratou-se de um dia parcialmente

nublado que obrigou a uma gesto dos momentos de cu nublado para capturar
imagens sem sombras, o que nem sempre foi possvel.
No dia 03 de Novembro de 2009 fotografou-se: i) as fachadas do edifcio do
Ministrio da Administrao Interna, ii) todas as arcadas do quarteiro norte, iii) a
fachada sul do Arco da Rua Augusta, iv) os topos orientados a nascente e poente dos
edifcios do quarteiro norte, e v) a arcada da ala nascente no Terreiro do Pao,
Figura 4-12: Indicao das superfcies fotografadas no dia 3 de Novembro de 2009.
Esta sesso fotogrfica completou-se em 5 horas. As fotos foram todas capturadas ao

nvel do peo. As fotos nas arcadas do quarteiro norte so uma repetio (figura
4-13). S nesta data foi dada autorizao para fotografar as fachadas de edifcios
afectos ao Ministrio da Administrao Interna.
Figura 4-13: Exemplo de imagens capturadas na arcada do quarteiro norte do Terreiro do

Pao, em frente ao Ministrio da Justia.
Comparem-se estas fotos com as equivalentes mostradas na figura 4-5.
120
Sempre que possvel procurou-se manter uma distncia constante entre cmara e
objecto. Foi importante respeitar ao mximo este princpio para evitar, aquando do
processamento, desfasamentos verticais esteticamente desagradveis entre imagens
adjacentes. Nem sempre foi possvel manter este princpio, por exemplo nos casos de
fachadas com corpos salientes, como se ilustra nas imagens da figura 4-14.
Figura 4-14: Exemplo de situao em que no foi possvel manter constante a distncia entre a
cmara e o objecto devido ao facto de a fachada do edifcio no se encontrar toda no mesmo
plano.
Nos casos em que houve necessidade de fotografar com inclinaes acentuadas em

relao s fachadas, por exemplo nos casos de ruas estreitas, consideraram-se
sempre aberturas de diafragma mnimas para conseguir maior profundidade de campo
e com isso melhor qualidade de focagem.
Procurou respeitar-se o exposto na tabela 4-1 no que diz respeito relao entre
cmara e objecto, isto , para cada distncia focal utilizada procurou garantir-se
sempre uma distncia ao objecto inferior mxima admissvel para a resoluo
preconizada, 20mmx20mm por pixel.
No total, a recolha de imagens consumiu 25 horas de trabalho de campo repartidas
por 5 dias. Todo o trabalho fotogrfico foi conduzido pelo arquitecto Lus Mateus.
Considerou-se ainda como recolha de dados, as imagens de desenhos de edifcios
do Terreiro do Pao, disponveis no arquivo SIPA/IHRU via internet, bem como as
plantas existentes, em formato vectorial, fornecidas pela Parque Expo / Frente Tejo,
sobre as quais, posteriormente se extrairo medidas de controlo. Estes elementos j
foram referidos no item relativo existncia de documentao prvia.
Em alguns casos pontuais, em que no podia ser deduzida informao de controlo a
partir do material existente, foram feitas algumas medies directas em campo. Foi o
caso do Ptio da Gal. Esta aco incluiu-se na etapa de recolha fotogrfica.
Toda a recolha de imagens fotogrficas foi feita com uma cmara fotogrfica SLR
Olympus E-500, com sensor de 8Mp e 17.3mm de largura, com objectivas de 14-
121
45mm e 45-200mm. Para maior estabilizao da cmara foi utilizado trip. Prevendo a
elaborao de panoramas, em alguns casos foi tambm utilizada uma cabea nodal
para evitar os efeitos de paralaxe entre imagens.
Para a recolha de medies directas foi utilizada uma fita mtrica, prancheta A4 e
lapiseira.
No caso da recolha de dados para correco dos levantamentos existentes, as
medies foram anotadas sobre impresses dos desenhos fornecidos pela entidade
contratante. Esta componente ficou a cargo directo do Atelier 15.
Foram capturadas 1075 imagens em formato *.jpg com 3264x2448pixel
correspondendo a um total de 3.4Gb de informao.
Foi recolhido um conjunto de 19 desenhos de edifcios do Terreiro do Pao,
disponveis on-line no arquivo SIPA/IHRU (www.monumentos.pt).
Foi disponibilizado um conjunto de plantas dos edifcios dos quarteires do Terreiro
do Pao.
Medidas recolhidas directamente sobre a fachada sul do quarteiro do Ministrio das
Finanas, nas arcadas do Terreiro do Pao, e nas fachadas do Ptio da Gal.
No CD anexo podem consultar-se uma listagem completa dos dados recolhidos
(002_TP.pdf).
Por acordo com a entidade contratante, foram consideradas algumas alteraes em
relao ao inicialmente previsto. Houve uma clarificao de premissas que possibilitou
prescindir de levantamento topogrfico de apoio, e a ausncia de plataforma
elevatria. Por esta razo, foi possvel completar o trabalho de campo apenas em
cinco dias.
Contudo os indicadores iniciais de planeamento mantiveram a sua validade.
Para alm dos aspectos indicados, houve outros que levaram ao no seguimento
estrito do planeamento: i) houve planos de fachada que se verificou no ser
necessrio documentar, como por exemplo o tardoz do Arco da Rua Augusta e os
planos inferiores do Ptio da Gal, ii) as condies de acessibilidade de alguns locais
no correspondiam s expectativas iniciais devido a obras, viaturas estacionadas o
que por vezes encurtou as distncias disponveis ou implicava ocluses se fosse
mantido o planeamento inicial, iii) as condies de rua tornavam invivel a utilizao
sistemtica de panoramas.
122
Assim, acabou por se optar geralmente pela recolha de imagens isoladas para
produo de foto-mosaicos, mantendo a recolha de imagens para a produo de
panoramas como procedimento a aplicar s fachadas dos Torrees, fachada
principal do Terreiro do Pao, incluindo o Arco da Rua Augusta, e s fachadas do
Ptio da Gal.
Houve alguns problemas com a gesto de autorizaes de acesso, em particular na
visita s instalaes da Marinha, do Exrcito e do Ministrio da Administrao Interna,
que implicaram a descontinuidade, no tempo, da recolha de dados.
A.4.2.2.

Neste ponto, a descrio que fazemos, incide sobretudo na componente de
trabalhos de levantamento efectuados pela FAUTL e conduzida pelo arquitecto Lus
Mateus.
O processamento dos dados respeitou as seguintes etapas: a) definio de um
critrio de organizao e diferenciao dos dados, b) importao das imagens
fotogrficas e remoo do efeito da distoro radial, c) extraco de medidas de
controlo para as rectificaes, d) produo de imagens panormicas, e) rectificaes,
f) insero das imagens rectificadas em ficheiros CAD, e g) restituio grfica.
Equipamentos e sistemas utilizados para o processamento dos dados em gabinete:
- Dois PCs com sistema operativo Windows Xp e Windows Vista, 32 bits, ambos com
4gb de memria RAM.
- Software Olympus Master para remoo da distoro radial das imagens.
- Software Hugin para a produo de panoramas.
- Software Perspective Rectifier para rectificao de imagens isoladas.
- Software Adobe Photoshop para rectificao de imagens panormicas e edio de
imagens.
- Software AutoCAD 2004 para edio CAD das imagens.
- Rotina rectificador.lsp para a rectificao vectorial de desenhos.
Face enorme quantidade de imagens capturadas foi necessrio, em primeiro lugar,
definir um critrio de diferenciao dos dados. Este passou por associ-los a uma
nomenclatura relativa s fachadas. Esta foi uma deciso importante face quantidade
de pessoas que em paralelo com a produo do levantamento, o iriam utilizar por
exemplo para efectuar medies e registo de anomalias. Assim, a distino assumiu o
objecto como referente. Comeou por fazer-se uma subdiviso por quarteires, e em
123
cada quarteiro uma subdiviso por fachada. Na imagem da figura 4-15 ilustra-se a
subdiviso efectuada. Note-se no entanto que este foi um critrio adoptado pela
equipa da FAUTL que em nada vinculou a equipa do Atelier 15. Com efeito, para
entrega final foi adoptada designao distinta.
Figura 4-15: Critrio de diferenciao do objecto por quarteires e por fachadas.
A primeira etapa do processo consistiu naturalmente em descarregar as imagens

recolhidas em campo para os discos dos computadores a utilizar. Esta uma tarefa
que ocorre no final de cada sesso fotogrfica. De seguida importaram-se as imagens
no software Olympus Master 2 sendo removida a distoro radial das mesmas. Este
um processo automtico. Aps este pr processamento necessrio seleccionar as
melhores imagens a serem utilizadas. Naturalmente, em campo experimentam-se
vrios nveis de exposio das imagens, ou h imagens que registaram informao
no pretendida como viaturas, ou pessoas em circulao, pelo que uma seleco deve
ser feita.
De seguida as imagens foram organizadas em pastas de acordo com as fachadas a
que dizem respeito, pelo que necessrio, nesta altura ter presente as designaes
das vrias fachadas.
Uma anlise das imagens, nos termos do que est expresso na tabela 4-1, no que
respeita resoluo das mesmas relativamente ao GSD. Verificou-se que na prtica
acabou-se por obter imagens com GSD entre 4mm (quando foi necessrio fotografar
prximo dos objectos com distncia focal equivalente a 28mm a 5m das superfcies) e
15 mm (quando se fotografou a maior distncia com distncia focal equivalente a
300mm a 200m das superfcies) passando por vrios valores intermdios. claro que
se
trata
de
valores
indicativos
dado
que
nem
sempre
se
fotografou
perpendicularmente s fachadas.
A extraco de medidas de controlo gerais para a rectificao foi feita tomando por
correctas as dimenses gerais dadas pelas plantas fornecidas pela Parque Expo /
124
Frente Tejo. Considerando as dimenses horizontais com dado de controlo inicial, as

imagens extradas do SIPA/IHRU foram colocadas escala. A partir dessas extraiu-se
a informao de controlo para a rectificao na direco vertical, tal como se ilustra na
figura 4-16.
Figura 4-16: Extraco das dimenses gerais de controlo para a rectificao.
Note-se porm que estas dimenses so gerais, e que, na maior parte dos casos o
foto-mosaico a gerar ser composto por imagens que se juntam lado a lado. Por isso
informao de controlo adicional tem de ser gerada. Este passo adicional ser
explicado adiante.
Para cada quarteiro, esta operao necessita ser realizada apenas uma vez dado a
altura constante das cornijas que encimam as fachadas. De uns alados pode derivarse informao de controlo altimtrica para os outros.
A produo de imagens panormicas fez-se de modo quase automtico atravs da
aplicao Hugin. Para cada panorama a produzir foi importado um conjunto de
imagens, todas feitas a partir do mesmo ponto de vista. feita uma identificao
automtica de pontos homlogos entre as imagens e aplicada uma re-projeco das
imagens num sistema definido pelo utilizador. Para este tipo de aplicao, o sistema
que se escolhe o da perspectiva de quadro plano. A imagem da figura 4-17
representa uma imagem panormica gerada a partir de 14 imagens fotogrficas
individuais. O resultado foi uma imagem, no formato *.tif com aproximadamente
200Mb. Produziu-se este tipo de imagens sempre que a distncia o permitia, e sempre
que a composio por foto-mosaicos gerasse resultados pouco agradveis com o
125
caso em que os edifcios no apresentam fachadas planas. No total foram produzidos

36 panoramas a que correspondeu cerca de 2.9Gb de imagens.
Figura 4-17: Panorama do alado da Praa do Comrcio, esquerda do Arco da Rua Augusta.
Imagem composta por 14 fotos.
No que respeita a rectificaes, foram considerados dois tipos de procedimento: i) a

produo de imagens panormicas rectificadas atravs dos procedimentos da
rectificao de imagem e da rectificao vectorial que a seguir descrevemos, e ii) a
rectificao de imagens individuais utilizando o software Perspective Rectifier.
Optou-se pelo segundo procedimento sempre que foi possvel um deslocamento
paralelo fachada e pelo primeiro procedimento quando tal deslocamento no era
possvel, ou quando, pela natureza pouco plana do objecto, se introduziriam efeitos
impossveis de compensar visualmente atravs da justaposio de imagens tiradas de
pontos de vista distintos, eventualmente com prejuzo do aumento das distores na
vertical e na horizontal. Nestes casos foi utilizada uma adaptao nodal para o trip de
modo a conseguir-se fotografar sem paralaxe. Foi por exemplo o caso da fachada
esquerda do Arco da Rua Augusta que se ilustra nas figuras 4-17 e 4-18.
126
Figura 4-18: Em cima esquerda: Imagem panormica produzida com 14 fotografias. Em cima
direita: Rectificao vectorial de controlo para a rectificao de imagem. Em baixo: Imagem
final rectificada.
Utilizou-se a rectificao vectorial para gerar informao de controlo para a rectificao

de imagem. A razo de ser deste processo prendeu-se com o facto de se estar a
pretender rectificar uma imagem panormica plana com 200Mb gerada por 14 fotos.
Normalmente as aplicaes ordinrias vocacionadas para a rectificao de imagem,
como a j referida Perspective Rectifier, tm um limite de dimenso de sada das
imagens que implicaria, neste caso, uma perda de resoluo. Para evitar este efeito,
procedeu-se rectificao da imagem no software Photoshop 6 em que possvel
processar imagens maiores. A informao de controlo utilizada, dado este software
no permitir um controlo de rectificao por coordenadas, foi a base grfica produzida
pela rectificao vectorial.
Na figura 4-18 em cima esquerda ilustra-se o ponto de partida. O rectngulo [ABCD]
delimita a imagem panormica. O quadriltero [EFGH], em cima esquerda,
homlogo do rectngulo [EFGH], em cima direita. O quadriltero [EFGH]
corresponde verdadeira grandeza do quadriltero [EFGH]. Estes dois quadrilteros
permitem definir os parmetros da transformao projectiva que transforma o
rectngulo [ABCD] no quadriltero [ABCD]. O quadriltero [ABCD] foi utilizado
como bitola para, atravs da aplicao Photoshop 6, transformar a imagem da
127
esquerda na imagem inferior sem perda de qualidade (note-se que a escala da

imagem inferior no , na figura, a mesma do rectngulo [EFGH]). As dimenses do
rectngulo [EFGH] foram obtidas a partir de medies efectuadas sobre bases
grficas existentes. A transformao projectiva foi definida utilizando a rotina
rectificador.lsp (ver captulo 4 do volume 1).
Na produo das vrias rectificaes, de imagens isoladas, que compem cada fotomosaico foi seguido o seguinte procedimento expedito. Efectuou-se a rectificao de
uma primeira imagem atendendo s direces vertical e horizontal e arbitrando uma
medida horizontal. De seguida esta imagem forneceu medidas de controlo para a
rectificao da imagem seguinte, e assim sucessivamente. No final obteve-se um fotomosaico com a dimenso correcta na vertical mas com dimenso incorrecta na
horizontal. A correco na horizontal correspondeu aplicao de um factor de escala
constante na direco horizontal a cada uma das imagens do foto-mosaico. O factor
de escala foi obtido atravs da relao entre a dimenso do foto-mosaico inicial e a
dimenso total real obtida em planta e considerada correcta. Para verificar a correco
do processo foram confirmadas as dimenses de alguns elementos, como janelas e
nembos, atravs de medies no lugar, no se encontraram discrepncias superiores
a 3 cm. Este procedimento evitou uma recolha exaustiva de medies de controlo e
permitiu ser mais clere nos procedimentos. Naturalmente considerou-se este
procedimento admissvel face aos objectivos da documentao. Embora se trate de
um procedimento sujeito a erro este foi minimizado dado ter-se considerado bastante
sobreposio entre imagens adjacentes.
No total foram rectificadas cerca de 551 imagens, correspondendo a 6.4Gb de
informao.
Produzidas as imagens, foi feita a uma insero em ficheiros de CAD. De seguida
foram recortadas para no haver sobreposio entre imagens.
Dados os objectivos e o prazo para a produo desta documentao no se teve em
conta os aspectos relativos compatibilizao cromtica entre as vrias imagens.
Nas figuras 4-19 e 4-20 ilustra-se o resultado relativo ao alado nascente do quarteiro
e o resultado relativo ao alado sul do quarteiro nascente, respectivamente.
128
Figura 4-19: Alado mtrico rectificado da Ala Poente do Terreiro do Pao.
Note-se que a distncia ao objecto maior na situao ilustrada na figura 4-19 o que
tem a implicao de que o telhado pode ser registado. Soma-se a isto o facto de se ter
conseguido fotografar mesma cota que a balaustrada. Estas duas condies em
simultneo permitem considerar a representao do telhado como muito prxima do
alado. Tal situao j no verificou possvel no caso ilustrado na figura 4-20 em que
no aparece registada a cobertura.
Figura 4-20: Alado Sul da Ala Nascente do Terreiro do Pao.
Os efeitos de deslocamento vertical aparente ficam bem patentes na imagem da figura

4-21 na parte central relativa ao Arco da Rua Augusta. Este efeito deve-se ao facto de
no ter sido possvel fotografar a grande distncia do objecto como nos casos
ilustrados nas 4-19 e 4-20 ou como nas partes laterais daquela figura. Note-se que no
caso do foto-mosaico da figura 4-19 as fotos foram tiradas a cerca de 200 de distncia
da fachada com uma lente zoom de 45-200mm, e a uma altura tal que permitiu
remover praticamente todos os efeitos de deslocamento vertical aparente devidos a
elementos salientes e tratar o foto-mosaico como se de um alado de facto se
tratasse. Com efeito, a configurao tipo da figura 4-19 a que se deve adoptar
sempre que possvel. Nota-se ainda que ao compor o foto-mosaico atravs de tiras
verticais de imagens estreitas tambm se remove o efeito horizontal equivalente ao
deslocamento vertical aparente.
129
Figura 4-21: Alado mtrico rectificado da fachada sul do Terreiro do Pao.
Neste exemplo no se tratou a harmonizao cromtica entre as vrias imagens do

foto-mosaico por no ser relevante para os fins considerados. As diferenas de cor
entre as vrias imagens resultam de uma multiplicidade de factores que fazem variar a
quantidade de luz da cena fotografada que a cmara recebe. Entre estes factores
encontram-se os efeitos da reflexo da luz em edifcios vizinhos, a inclinao da
cmara em relao s superfcies, a variao da luz ambiente, entre outros.
Restituio grfica:
Na figura 4-22 apresenta-se a restituio grfica feita em AutoCAD sobre a imagem da
figura 4-21.
Figura 4-22: Restituio grfica do Alado da fachada Sul do Terreiro do Pao. Este desenho
foi elaborado no Atelier 15 sob a coordenao dos arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio
Frnandz, sobre os foto-mosaicos produzidos.
Torna-se evidente, pela simples comparao visual entre as figuras 4-21 e 4-22, que o
desenho produzido sobre imagens rectificadas mais que simples delineao da
imagem. necessrio compensar os efeitos de deslocamento vertical aparente bem
como as variaes de escala para alm do plano de referncia. Esta uma das
130
limitaes desta tcnica que se torna tanto mais evidente quanto menos plano o
objecto. Isto significa que desenhar sobre imagens rectificadas tem limitaes e
implica uma forte cultura geomtrica e arquitectnica para produzir resultados fiveis.
Esta etapa de restituio grfica ficou a cargo do Atelier 15.
Durao do processamento de dados em gabinete:
Foram consumidas 210 horas de trabalho repartidas por duas pessoas e
aproximadamente 5 semanas de trabalho. Este valor inclui todo o processo de
rectificao e edio CAD das imagens. Esta componente do processo ficou concluda
no dia 10 de Novembro de 2009.
Foram consumidas aproximadamente 100 horas de trabalho, correspondentes a 2
semanas para proceder restituio grfica dos alados (informao Atelier 15).
As correces ao levantamento existente e a produo de elementos complementares
(cortes) foram contabilizadas no processo do projecto. Este ficou concludo em 16 de
Novembro de 2009.
A.4.2.3.

Os produtos finais do processo de levantamento, no que respeita aos foto-mosaicos
produzidos, consistiu num conjunto de 26 pranchas inseridas em ficheiros *.dwg e
entregues ao Atelier 15 em formato digital. As imagens da figura 4-23 ilustram trs
dessas pranchas. Note-se que estes elementos no constituram a entrega final feita
Frente Tejo / Parque Expo. Foram antes uma entrega intermdia, que em verdade foi
acontecendo medida que os elementos iam sendo produzidos, que permitiu equipa
do Atelier 15 ir desenvolvendo os seus trabalhos de projecto, e equipa da FAUTL ir
desenvolvendo a componente dos estudos de recuperao das fachadas.
131
Figura 4-23: Exemplos de foto-mosaicos produzidos para entrega intermdia ao Atelier 15.
Os produtos finais do processo de levantamento, no que respeita aos desenhos de

restituio dos alados correspondeu a 7 pranchas desenhadas em ficheiros CAD, no
formato *.dwg, posteriormente exportados para o formato *.dwf e *.pdf, para entrega
entidade contratante respeitando as suas normas, conforme se ilustra na figura 4-24.
Figura 4-24: Exemplos de layout produzido pelo Atelier 15 para entrega Parque Expo / Frente
Tejo.
132
Os produtos finais do processo de correco dos levantamentos existentes, e

produo de elementos complementares de levantamento (cortes) corresponderam a
quatro e duas pranchas adicionais, respectivamente. Estas foram entregues nos
mesmos formatos que as anteriores.
A entrega final de todos os elementos entidade contratante, incluindo
levantamento e projecto, ocorreu no dia 16 de Novembro de 2009.
No CD anexo podem ser consultados as pranchas que correspondem aos fotomosaicos (003_TP.pdf).
Os principais desvios a notar neste ponto correspondem s diferenas entre o
planeado e o executado, que aqui se resumem.
Foram simplificados os processos de controlo mtrico dos levantamentos efectuados,
dispensando-se o levantamento topogrfico de apoio e utilizando, em lugar deste,
medies efectuadas sobre documentao grfica existente. Para validao dos
resultados efectuaram-se algumas medies em campo.
Tambm na recolha de dados se admitiu alguma simplificao que passou por no
utilizar plataforma elevatria. Deste modo, embora de forma interpolada, conseguiu-se
completar o trabalho de campo em menos tempo que o previsto.
Foi preferida a utilizao generalizada da rectificao de imagens isoladas, em vez de
panoramas.
No computo geral acabou por se utilizar menos tempo na produo da documentao
que o inicialmente previsto.
A.4.3.
ANLISE CRTICA
Neste ponto faremos uma anlise crtica das vrias etapas dos dois processos
descritos, tendo em conta a apropriao dos elementos produzidos nos processos a
que foram destinados sempre que esta informao disponvel.
Os materiais base do levantamento por fotografia rectificada foram utilizados de vrias
formas no processo de projecto.
Aps se ter segmentado as fachadas de acordo com a sua morfologia arquitectnica e
materiais procedeu-se ao clculo das reas por elemento e material. A representao
esquemtica da figura 4-25 ilustra o clculo grfico das reas de uma das fachadas, a
fachada TPp_01. Para a optimizao do processo de clculo das reas foram
programadas algumas rotinas em AutoLisp com o objectivo de permitirem a soma de
reas de elementos definidos por vrias entidades diversas de desenho que encerram
reas, como sejam polilinhas, sp-linhas, arcos, e outras nos ficheiros de CAD. Estas
133
reas foram transpostas para uma tabela e a seguir foram afectadas por percentagens
de incidncia de ocorrncia de anomalias estimadas atravs de processos de
amostragem que a seguir descreveremos.
Figura 4-25: Delineao dos vrios elementos construtivos para medio de reas.
Uma segunda fase de diferenciao do objecto ocorreu neste momento. Foi

necessrio subdividir cada fachada nos seus elementos construtivos. Comeou por
subdividir-se em: i) elementos ptreos, e ii) superfcies de reboco pintadas. De seguida
os elementos ptreos foram subdivididos em colunas, pilastras, cornijas, tmpanos,
grgulas, e outros. As superfcies de reboco pintado foram subdivididas em
paramentos verticais e superfcies de abbadas.
Para cada um destes tipos de elementos foram definidos critrios e formas de
medio. Por exemplo, as grgulas foram contabilizadas unidade, as superfcies de
reboco foram contabilizadas ao metro quadrado, as cornijas foram contabilizadas ao
metro quadrado indicando que se tratava de uma projeco.
Com base neste tipo de critrio procedeu-se s medies que foram registadas em
folha de clculo.
Nesta fase, utilizaram-se as imagens para proceder, em CAD, a uma delimitao das
reas, comprimentos, e contabilizao de elementos. Este foi o primeiro nvel de
utilizao dos foto-mosaicos. O processo de medio foi conduzido pelo arquitecto
Lus Mateus com o apoio dos alunos Andr Picar, Ins Barcelos, Corina e Catarina, e
foram consumidas aproximadamente 140 horas de trabalho.
Numa segunda fase, que foi ocorrendo de forma simultnea produo das imagens
rectificadas foi feita, em campo e em gabinete, um registo das anomalias no sentido de
elaborar um diagnstico do estado de conservao das superfcies. Para o efeito,
definido um lxico apropriado das anomalias presentes e um critrio para a sua
contabilizao em campo. Os foto-mosaicos foram utilizados para efectuar os registos
em campo, como se ilustra na figura 4-26. Estes registos foram produzidos pela
conservadora Milene Gil, pela arquitecta Rita Santos e pela estudante de arquitectura
134
Ins Barcelos. A sua produo foi coordenada pelo arquitecto Jos Aguiar e pelo
gelogo Delgado Rodrigues.
Figura 4-26: Recolha de informao em campo registada sobre alado mtrico rectificado.
Dada a extenso da rea a tratar no se afigurou possvel a cartografia exaustiva das

formas de degradao. Antes, foram escolhidas zonas consideradas significativas da
ocorrncia de anomalias para, atravs da sua anlise, em campo e gabinete, se
poderem estimar ndices de ocorrncia a aplicar s reas calculadas. Nalguns casos
afigurou-se mais simples a contagem de elementos, por exemplo blocos ou juntas,
afectados por uma dada anomalia. Nestas situaes foi preciso estabelecer um
tamanho mdio de bloco ou um comprimento mdio de junta para definir como
unidade. Esta determinao foi feita por amostragem grfica sobre as imagens
rectificadas atravs da aplicao de rotinas de AutoLisp programadas para o efeito. Na
figura 4-27 ilustra-se este procedimento.
135
Figura 4-27: Aplicao das rotinas para clculo de reas e comprimentos mdios.
De modo semelhante foram definidas as percentagens de incidncia dos vrios tipos

de anomalias. Foi definida uma rea de amostragem e calculado o rcio entre a rea
de manifestao da anomalia e a rea de amostragem. Na figura 4-28 ilustra-se o
procedimento.
Figura 4-28: Aplicao das rotinas para clculo de percentagens de incidncia de anomalias.
Os vrios valores obtidos foram vertidos para uma tabela de Excel para serem
processados de modo a permitir estimar a quantidade das aces de conservao
necessrias.
136
Sendo um suporte semntico, para alm de mtrico, as imagens rectificadas

permitiram ainda efectuar a contabilizao de elementos estranhos lgica
arquitectnica das fachadas como os aparelhos de ar condicionado, bem como
permitiram caracterizar e quantificar as tipologias de caixilhos actualmente em uso
naquelas fachadas.
Naturalmente o uso final dos suportes grficos consistiu na sntese grfica da anlise
do estado de conservao que foi entregue entidade promotora do projecto. Esta
permite estabelecer o elo entre a descrio escrita das formas de degradao e a sua
localizao espacial como se ilustra no exemplo da figura 4-29.
Figura 4-29: A documentao grfica de base como suporte da sntese grfica da avaliao do
estado de conservao
A fase de anlise do estado de conservao e de definio de aces de conservao

a aplicar s fachadas consumiu aproximadamente 1000 horas considerando apenas
os estudos coordenados pela equipa da FAUTL, em que participaram o professor Jos
Aguiar, o arquitecto Lus Mateus, a bolseira Rita Santos, a aluna Ins Barcelos, o
gelogo Delgado Rodrigues e a conservadora restauradora Milene Gil.
No CD anexo podem ser consultados as pranchas que correspondem a esta fase do
trabalho (004_TP.pdf).
A.4.4.
CONCLUSES
As intervenes de conservao em patrimnio arquitectnico carecem sempre de

documentao grfica de base adequada ao tipo de estudos e aces a realizar.
Intervenes que visem avaliar a integridade estrutural do edificado implicam um
determinado nvel de rigor e preciso da documentao grfica e para intervenes de
manuteno ou intervenes mais epidrmicas podem ser suficientes elementos
produzidos atravs de metodologias mais expeditas.
Neste projecto seguiu-se uma metodologia expedita baseada na fotogrametria, mais
concretamente aplicando o princpio da rectificao, para suporte produo da
137
documentao grfica do projecto de Conservao. Tratou-se de uma metodologia

que permitiu obter resultados de forma rpida e fivel para cumprir os objectivos
propostos. Permitiu produzir informao mtrica e semntica que fundamental para
os processos de interpretao em Conservao, com o nvel de detalhe apropriado
escala de abordagem dos problemas. As imagens utilizadas apresentavam resolues
variveis, com mximo igual a 9mm e mnimo igual a 2mm, bastante abaixo do valor
de referncia para a escala usada, 20mm. Considerou-se uma escala intermdia entre
o edificado e o urbano que foi consubstanciada graficamente por representaes
escala 1/200. Observou-se o princpio da adequao entre meios e fins que deve
sempre nortear a escolha dos mtodos documentais no contexto da arquitectura em
geral, e da Conservao em particular. Tratou-se de uma metodologia inovadora que
integrou o princpio da rectificao vectorial e que permitiu integrar mecanismos de
clculo rpido de reas e percentagens de anomalias atravs da sua visualizao
grfica sobre os suportes produzidos, o que contribuiu para o afinar da sensibilidade
visual dos agentes participantes no processo, e que sempre um aspecto relevante.
Foram consideradas e integradas as bases grficas existentes. Foi a partir destas que
se extraiu informao de controlo no que se entendeu adequado, minimizando
esforos a recolha de dados em campo ao estritamente necessrio. A metodologia
considerou vrias fases desde a recolha de informao prvia, planeamento,
execuo, e concluso.
Os resultados obtidos demonstram a eficcia da adopo de metodologias expeditas
de documentao grfica como suporte a aces de conservao que no impliquem
alteraes estruturais no edificado. Os resultados obtidos foram validados em campo.
Entendemos que a metodologia apresentada pode ser considerada como referncia
para a interveno em situaes similares.
138
A.5
Levantamento do Chafariz dos Canos, Torres

Vedras
139
140
LISTA DE FIGURAS
Figura 5-1 Localizao da rea a documentar do Chafariz dos Canos em Torres Vedras....................148
Figura 5-2: Alado do Chafariz dos Canos, Torres Vedras. Desenho fornecido pela Cmara
Municipal de Torres Vedras. .....................................................................................................................149
Figura 5-3: Planta do Largo Infante D. Henrique e vizinhana em que se encontra representado o
Chafariz dos Canos, Torres Vedras. Desenho fornecido pela Cmara Municipal de Torres Vedras........149
Figura 5-4: Exemplo de fotografia utilizada em campo para anotar os pontos topogrficos visados........158
Figura 5-5: Exemplo de desenhos de campo. ..........................................................................................159
Figura 5-6: Caractersticas das imagens em funo do tipo de processamento. Imagens a utilizar
para produo de imagem panormica com o software Hugin e subsequente rectificao com o
software Perspective Rectifier. Para a produo destas imagens foi utilizado trip e suporte nodal
para evitar erros de paralaxe. ...................................................................................................................160
para processamento fotogramtrico com o software Photomodeler 5.2 Pro. No conjunto destas
imagens cada ponto do objecto aparece representado trs vezes...........................................................160
para delineao directa. Estas imagens foram produzidas procurando a mxima ortogonalidade
relativamente ao plano principal da figura. ...............................................................................................161
Figura 5-9: Fotografia da carta de calibrao do software Photomodeler.5.2. Pro. ..................................163
Figura 5-10: Pontos topogrficos (a branco) e pontos fotogramtricos (a azul). ......................................164
Figura 5-11: Identificao grfica dos pontos fotogramtricos atravs de captura de ecr. .....................165
Figura 5-12: Exemplo do processamento com o software Photomodeler.5.2. Pro. Nesta aplicao,
tm de ser identificados pontos homlogos em vrias imagens...............................................................166
Figura 5-13: Modelao tridimensional do paramento de fundo do chafariz.............................................166
Figura 5-14: Modelo de linhas em ficheiro CAD resultante da assemblagem das vrias restituies
fotogramtricas parciais. As cores diferenciam os vrios modelos produzidos. .......................................167
Figura 5-15: Rectificao da imagem do espaldar....................................................................................168
Figura 5-16: Projeco das linhas sobre um plano de projeco definido. ...............................................168
Figura 5-17: Exemplos de desenhos base aps as vrias operaes de edio. esquerda: alado
de troo central do chafariz. direita: Cortes transversais de um arco. ...................................................169
Figura 5-18: Pormenor de alado de capiteis de colunelos. .....................................................................169
Figura 5-19: Planta e corte / alado do paramento e espaldar do chafariz...............................................170
141
Figura 5-20: Excerto da estrutura de layers do ficheiro CAD....................................................................171

Figura 5-21: Exemplo de layout final correspondente superfcie interior do chafariz. ............................172
Figura 5-22: Exemplo de desenho de caracterizao construtiva e anlise do estado de
conservao elaborada em campo (efectuado pelo arquitecto Lus Mateus orientado pela
conservadora Ins Cardoso).....................................................................................................................174
Figura 5-23: Exemplo de desenho de caracterizao construtiva elaborado em CAD em gabinete
(efectuado pela conservadora Ins Cardoso). ..........................................................................................174
Figura 5-24: Captura de ecr de modelo de nuvem de pontos reconstrudo a partir de 159 fotos no
portal do Photosynth. ................................................................................................................................176
Figura 5-25: Sobreposio entre a planta por ns produzida (a azul) e uma seco equivalente
produzida no modelo de pontos extrado do Photosynth. .........................................................................177
Figura 5-26: Matriz de correspondncias entre imagens (VSFM).............................................................178
Figura 5-27: Correspondncias entre imagens (VSFM) visualizada sob a forma de rvore. ....................178
Figura 5-28: Reconstruo esparsa com a visualizao simultnea da posio e orientao das
cmaras (VSFM).......................................................................................................................................179
Figura 5-29: Reconstruo densa (CMVS+PMVS). ..................................................................................180
Figura 5-30: esquerda: comparao entre a nossa planta e a seco equivalente produzida no
modelo extrado do Photosynth. direita: comparao entre a nossa planta e a seco equivalente
produzida no modelo denso......................................................................................................................181
Figura 5-31: Comparao entre restituio grfica 2D e orto-imagem. ....................................................181
Figura 5-32: Comparao entre restituio grfica 2D e orto-imagem. ....................................................182
142
LISTA DE TABELAS
Tabela 5-1: Resumo da recolha dos dados relativos s imagens fotogrficas. ........................................161
Tabela 5-2: Excerto da listagem das coordenadas topogrficas de apoio................................................162
143
144
NDICE
A.5
LEVANTAMENTO DO CHAFARIZ DOS CANOS, TORRES VEDRAS ........ 147
A.5.1.
A.5.1.1.

A.5.1.2.

A.5.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 150
A.5.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 150
A.5.1.2.3.
A.5.1.3.
A.5.1.3.1.
A.5.1.3.2.

A.5.2.
A.5.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 157
A.5.2.2.
A.5.2.3.
A.5.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 172
A.5.3.1.
CONCLUSES............................................................................................................... 175
A.5.4.
A RECONSTRUO TRIDIMENSIONAL AUTOMTICA .............................................. 176
A.5.4.1.
CONCLUSES............................................................................................................... 182
145
146
A.5
Levantamento do Chafariz dos Canos, Torres

Vedras
O Chafariz dos Canos, localizado em Torres Vedras classificado como monumento

nacional pelo Dec. 16-06-1910, DG 136 de 23 Junho 1910 (www.monumentos.pt).
A nossa participao nesta aco de levantamento foi realizada atravs de um
protocolo celebrado entre a Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de
Lisboa (FAUTL) e a Cmara Municipal de Torres Vedras. Este protocolo envolveu, da
parte da FAUTL, o Professor Jos Aguiar, que coordenou, o Professor Francisco
Agostinho e o Assistente Lus Mateus.
A definio de objectivos e critrios para a informao a recolher foi definida em
conjunto com
empresa
Nova
Conservao,
responsvel
pela
etapa
de
caracterizao construtiva e do estado de conservao subsequente ao levantamento.

O nosso propsito com o estudo foi explorar a fotogrametria de convergncia como
tcnica para a produo de documentao grfica em Conservao, e entender o
modo como essa informao depois utilizada em campo para a caracterizao
construtiva e registo das anomalias. Posteriormente fez-se uma anlise comparativa
entre o procedimento fotogramtrico que utilizmos para gerar a informao base, e o
processamento fotogramtrico automtico e reconstruo tridimensional que hoje
possvel realizar atravs da metodologia SFM (structure from motion) e MVS (multiview stereo).
A.5.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.5.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO

Chafariz dos Canos, Rua Cndido dos Reis, Torres Vedras
Cmara Municipal de Torres Vedras
147
DO
PROBLEMA
DA
FAUTL Arquitecto Lus Mateus e Professor Jos Aguiar.
Ausncia de documentao com as qualidades descritivas adequadas avaliao
do estado de conservao do monumento, pela empresa Nova Conservao, visando
futura realizao de projecto de conservao.
Pretende-se a elaborao de plantas, cortes e alados, do monumento de modo a
individualizar cada um dos elementos morfolgicos diferenciveis, tais como colunas,
capiteis, bases.
A rea a documentar corresponde a todo o chafariz incluindo o muro com que este
se articula, tal como ilustrado na montagem da figura 5-1.
Figura 5-1 Localizao da rea a documentar do Chafariz dos Canos em Torres Vedras.

A Cmara Municipal de Torres Vedras forneceu uma planta do Largo Infante D.
Henrique, em que se situa o chafariz, e quatro desenhos de alados do largo do
chafariz e edifcios do largo e ruas adjacentes, num dos quais aparece representado o
Chafariz dos Canos (figuras 5-2 e 5-3).
148
Figura 5-2: Alado do Chafariz dos Canos, Torres Vedras. Desenho fornecido pela Cmara
Municipal de Torres Vedras.
Figura 5-3: Planta do Largo Infante D. Henrique e vizinhana em que se encontra representado
o Chafariz dos Canos, Torres Vedras. Desenho fornecido pela Cmara Municipal de Torres
Vedras.
149
Para alm destes desenhos foram ainda fornecidas imagens fotogrficas impressas
e uma gravura de data no referida.
Verificamos ainda a existncia de uma planta e um corte no datados, na escala
1/100, no inventrio do Sistema de Informao do Patrimnio Arquitectnico (SIPA
www.monumentos.pt).
No CD anexo pode ser consultada uma listagem relativa documentao grfica
prvia que pudemos reunir (001_CC.pdf).
Foi fornecido um texto intitulado Patrimonia da gua: o Chafariz dos Canos de
Carlos Guardado da Silva, Tcnico Superior do Arquivo Municipal de Torres Vedras.
Trata-se de um texto histrico sobre a construo e sucessivos restauros do
monumento bem como sobre a sua relao com a histria do abastecimento de gua
a Torres Vedras.
Data:
Incio do processo: Maro de 2008.
A.5.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.5.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao destina-se a servir de suporte cartografia de caracterizao
construtiva e de caracterizao do estado de conservao do monumento, no sentido
de proceder a uma avaliao do estado de conservao visando uma interveno de
conservao e restauro.
A.5.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
A aferio de contedos a considerar para a produo da documentao foi
articulada com a empresa Nova Conservao. A nossa interlocuo foi com o
conservador Nuno Proena e com a conservadora Ins Cardoso.
150
Pretende-se a produo de uma planta geral, uma planta de tectos, alados e cortes
com o nvel de detalhe adequado escala 1:20. Entende-se que o objecto deve
apenas ser descrito naqueles aspectos que dizem respeito geometria. Os aspectos
relativos ao estado de conservao devem ser deixados para uma fase posterior a
caracterizar por conservadores restauradores.
Cada elemento (por exemplo capitis, colunas, bases, nervuras, abbadas, pedras)
deve ser representado em CAD atravs de uma polilinha fechada de modo a definir
uma rea. Assim definidos facilita-se ao clculo de reas quer na caracterizao
construtiva como depois na eventual quantificao de aces a realizar.
As juntas da estereotomia de pedra devem ser correctamente representadas pois o
seu desenho ajuda a caracterizar o seu tipo.
Embora a pedra do monumento de encontre bastante erodida, o que implica a
ausncia frequente da geometria original, pretende-se o seu desenho. Esta exigncia
prende-se com a facto de se entender que assim representado o objecto, se torna
mais fcil avaliar a quantidade de degradao atravs de comparao entre o objecto
real e os desenhos idealizados.
Desempenho mtrico:
No foi definido nenhum critrio especfico de desempenho mtrico. Porm assumiuse como procedimento a recolha de algumas medidas de controlo atravs de
medies directas para comparao com o resultado do levantamento.
Apresentao:
O resultado do levantamento deve ser apresentado sob a forma de um ficheiro de
CAD de formato *.dwg em que os vrios elementos construtivos devem estar
individualizados (por exemplo capitis, colunas, bases, nervuras, abbadas) e
organizados por layers independentes das peas desenhadas. Isto , se uma coluna
aparece em mais que um desenho, as vrias representaes devem estar na mesma
layer. Esta forma de estruturao de informao, embora extensa, permite
individualizar elementos e evitar posteriormente que sejam cartografados em
duplicado.
O no cumprimento dos requisitos no que diz respeito aos contedos e
apresentao causa que obriga reformulao dos materiais de levantamento.
151
A.5.1.2.3.

Foi definido o prazo de 3 meses para realizao dos trabalhos de levantamento.
O chafariz encontra-se em espao pblico aberto pelo que o acesso livre.
O acesso cobertura do chafariz feito atravs de uma residncia particular, o que
requer acompanhamento de um tcnico da Cmara Municipal de Torres Vedras. De
qualquer modo, no nos foi solicitada a representao da cobertura.
Nada a assinalar.
No existe trnsito na praa, mas existe estacionamento na rua fronteira, a rua
Cndido dos Reis, bem como nas proximidades. Por esta razo o chafariz de fcil
acesso e apresenta sempre campo de viso desimpedido.
No jardim da praa h vegetao que pode condicionar alguns pontos de vista se for
pretendida alguma distncia para recolha fotogrfica.
O acesso cobertura do chafariz feito atravs de uma janela de dimenses
reduzidas de uma residncia particular.
No definido.
No definido.
Protocolo de colaborao entre a Cmara Municipal de Torres Vedras e a FAUTL.
FAUTL (Lus Mateus): direito de autoria e direito de reproduo para efeitos
pedaggicos e de investigao.
152
Cmara Municipal de Torres Vedras: direito de reproduo dos materiais para

quaisquer fins.
Nova Conservao: direito de reproduo dos materiais no mbito das aces de
caracterizao construtiva, do estado de conservao, e de eventual aco de
conservao.
A.5.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
FAUTL (arquitecto Lus Mateus).
Empresa Nova Conservao.
A.5.1.3.1.

O chafariz dos canos apresenta alguma variedade formal de decorativa que torna
excessivamente demorado o seu processo de registo atravs de mtodos directos.
Assim opta-se pelas tcnicas fotogramtricas da fotografia rectificada, nos casos de
grandes extenses planas, e pela reconstruo tridimensional a partir de mltiplas
imagens nos casos em que existe variedade espacial.
Para garantir a coerncia mtrica do levantamento proceder-se- a um levantamento
topogrfico de apoio visando pontos naturais do objecto.
Efectuar-se- ainda a recolha de um conjunto de medies, atravs de mtodos
directos, para controlo do levantamento.
Levantamento topogrfico de apoio: Estao total Sokkia 130R3 com e sem prisma
reflector e basto de 1.5m de altura.
Levantamento fotogrfico: Cmara fotogrfica SLR Olympus E-500, sensor de
17,3x13mm, 8Mp de resoluo (3264p x 2448p), carto de memria de 2Gb, com uma
objectiva de 14-45mm, e trip com cabea nodal, caso seja necessrio recolher
imagens para produzir panoramas.
Medies directas de controlo: Fita mtrica metlica, prancheta, papel e lapiseira.
153

Previamente recolha dos dados em campo devero ser recolhidas imagens da
carta de calibrao do software Photomodeler 5.2 para calibrao da cmara. Estas
imagens devero corresponder s distncias focais extremas (14mm e 45mm) com a
focagem no infinito, o que restringir o nosso trabalho utilizao destas duas
distncias focais.
Dever ser feita uma visita de reconhecimento, na qual se recolhero imagens
fotogrficas que serviro de base ao planeamento e execuo do levantamento. Em
visitas posteriores proceder-se- execuo da componente de campo do
levantamento propriamente dito que consistir na recolha dos dados topogrficos e
das imagens fotogrficas para a restituio fotogramtrica.
Dever ser seleccionado um conjunto de pontos bem distribudos pelo objecto, a
serem registados por processos topogrficos clssicos com estao total, de modo a
servir de controlo para o levantamento fotogramtrico. Os pontos topogrficos de
controlo para a modelao tridimensional e rectificaes sero pontos naturais do
objecto identificados sobre as fotografias impressas resultantes da visita de
reconhecimento.
A seleco dos pontos topogrficos de controlo ser efectuada em campo, sendo
registados em caderneta electrnica.
A definio das distncias ao objecto e pontos de vista mais adequadas, para efeitos
da recolha fotogrfica, ser feita em campo, durante o processo de recolha de
imagem, e procurar obedecer s conhecidas regras 3x3 fotogramtricas, descritas no
ponto 3.6 do volume 1 da presente tese.
Previamente ou posteriormente recolha dos dados em campo dever ser feita uma
recolha fotogrfica de base para a calibrao da cmara fotogrfica, em condies
idnticas s de campo.
Visita prvia: 1 pessoa dia (professor Jos Aguiar, arquitecto Lus Mateus,
professor Francisco Agostinho).
Levantamento topogrfico: 2 pessoas 1 dia (topgrafo Jos Gonalves, arquitecto
Lus Mateus).
Levantamento fotogrfico: 1 pessoa 2 dias (arquitecto Lus Mateus).
Medies directas de controlo: 2 pessoas dia (arquitecto Lus Mateus, bolseira
Eunice Torres).
154
A.5.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

Do levantamento topogrfico dever resultar uma nuvem de pontos que servir para
garantir a coerncia mtrica do levantamento fotogramtrico. Esta nuvem de pontos
garantir a possibilidade de juno, num nico referencial, de modelos parciais do
chafariz a serem produzidos por fotogrametria.
Estima-se que o procedimento mais adequado de restituio fotogramtrica passe
pela produo de vrios modelos parcelares, cada um utilizando poucas imagens, o
que gera ficheiros mais pequenos e mais fceis de manipular.
Como a zona do espaldar do chafariz aproximadamente plana, considera-se a
opo da produo de uma imagem rectificada.
Aps produo dos vrios modelos parcelares e sua juno num referencial nico,
sero posicionados os planos de projeco e seco sobre os quais ser feita a
reduo do 3D ao 2D correspondente. De seguida proceder-se- limpeza do 2D e
edio e produo dos desenhos finais, as plantas, cortes e alados, com eventual
insero de orto-imagens e imagens rectificadas.
Os dados topogrficos sero processados atravs do software SDRMap 6.0.
A calibrao da cmara fotogrfica ser feita atravs do software PhtoModeler Pro
5.2.
A modelao tridimensional fotogramtrica ser efectuada atravs do software
PhtoModeler Pro 5.2.
A serem produzidas orto-fotos, estas sero produzidas atravs do software
PhtoModeler Pro 5.2.
As imagens rectificadas sero produzidas com o software Perspective Rectifier.
Caso seja necessrio produzir alguma imagem panormica ser utilizado o software
Hugin.
O processo de desenho, incluindo a reduo do 3D ao 2D dos dados resultantes da
restituio fotogramtrica tridimensional ser produzido no software AutoCAD 2004.
Estas operaes so todas realizadas em hardware standard.
155

Os dados topogrficos, registados em campo em caderneta electrnica ligada
estao total, sero descarregados para um PC. Do seu processamento dever
resultar um ficheiro *.dwg, ou um ficheiro de texto, do tipo *.txt, correspondente s
coordenadas dos pontos seleccionados e visados, num sistema de coordenadas
locais. Esta nuvem de pontos permitir a juno de todos os elementos do
levantamento num nico referencial.
A restituio fotogramtrica ser feita por troos. Cada troo dever incluir um
mnimo de pontos de controlo topogrficos de modo a garantir que todos os troos
partilham o mesmo sistema de coordenadas.
Aps a restituio fotogramtrica no software Photomodeler, cada troo ser
exportado para o formato *.dxf de modo a poder ser importado atravs do software
AutoCAD.
Aps a importao dos vrios troos num nico ficheiro, podero ento ser
seleccionados planos de projeco e seco apropriados representao do Chafariz.
O critrio base para esta seleco o da representao do maior nmero possvel de
superfcies e no o dos desenhos globais. Ser necessrio representar as vrias
colunas, os vrios tramos do chafariz, a superfcie do espaldar, os elementos
decorativos, o tanque, a superfcie interior do chafariz.
Nos ficheiros de CAD, sero definidas layers por cada elemento arquitectnico, o
que facilitar o isolamento de cada um deles bem como a verificao, em fase
posterior, que a mesma anomalia no foi registada nem contabilizada em duplicado.
Embora a entrega do levantamento seja feita apenas em suporte digital, sero
preparados layouts de impresso escala 1/20.
Processamento dos dados topogrficos: 1 pessoa 1 dia (topgrafo Jos
Gonalves).
Processamento das imagens e desenho: 1 pessoa 3 meses (arquitecto Lus
Mateus).
156
A.5.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.5.2.1.
RECOLHA DE DADOS

Todas as operaes de levantamento foram realizadas utilizando os equipamentos
previstos.
Levantamento fotogrfico prvio:
No dia 06/03/2008 foi realizado um levantamento fotogrfico prvio pelo Arquitecto
Lus Mateus com a inteno de recolher informao de suporte para o registo de
dados relativos ao levantamento topogrfico de apoio mas antevendo a possibilidade
de utilizar aqueles dados fotogrficos para processamento fotogramtrico. Assim,
houve o cuidado de fotografar com as distncias focais extremas (14mm ou 45mm)
com focagem no infinito de modo a facilitar o processo de calibrao da cmara. As
imagens foram produzidas sem trip.
Levantamento topogrfico
No dia 09/05/2008 foi realizado o levantamento topogrfico de apoio pelo topgrafo
Jos Gonalves coadjuvado pelo Arquitecto. Lus Mateus. Foram materializadas cinco
estaes topogrficas no terreno sobre a superfcie do pavimento atravs de crculos
de pequeno dimetro feitos com tinta vermelha. De seguida, a partir de cada estao
foi visada a estao anterior e posterior de modo a fechar a linha poligonal. A um dos
vrtices da poligonal foram atribudas a coordenadas arbitrrias M=1000, H=1000,
P=100, considerando-se um referencial topogrfico local orientado a Norte. De cada
vrtice da poligonal foram visados alguns pontos naturais do objecto de modo sendo
registada a sua localizao em imagens fotogrficas do levantamento fotogrfico
prvio impressas conforme se ilustra na figura 5-4.
157
Figura 5-4: Exemplo de fotografia utilizada em campo para anotar os pontos topogrficos
visados.
Levantamento manual de controlo:

No dia 13/05/2008 foi realizado um levantamento manual de algumas medidas para
controlo do levantamento fotogramtrico. Este levantamento foi realizado pela bolseira
arquitecta Eunice Torres, orientada pelo arquitecto Lus Mateus. Foram produzidos
alguns esquios sobre os quais foram registadas a medidas obtidas por medio
atravs de fita mtrica (figura 5-5). O objectivo destas medies o confronto com as
medidas homlogas a obter atravs do levantamento fotogramtrico.
158
Figura 5-5: Exemplo de desenhos de campo.
Levantamentos fotogrficos posteriores

Posteriormente ao levantamento fotogrfico prvio foram realizadas mais trs sesses
de levantamento, conduzidas pelo arquitecto Lus Mateus. Estas tiveram lugar nos
dias 13/05/2008, 19/05/2008 e 03/07/2008, esta ltima para recolha de dados
complementares pontuais, nomeadamente relativos a elementos isolados como bicas
e bacias. Nos vrios levantamentos, as imagens foram recolhidas tendo em conta o
tipo de processamento a que iam ser sujeitas. Assim, nos casos em que se previa a
utilizao das imagens para rectificao, estas foram capturadas procurando o
mximo de ortogonalidade possvel relativamente ao plano visado. Nas situaes de
panorama procurou-se um ponto de vista central em relao cena registada (figura
5-6). Nos casos em que se previa o processamento fotogramtrico por convergncia,
as imagens foram recolhidas observando os princpios enunciados nas regras 3x3
fotogramtricas, isto , cada elemento foi registado pelo menos em trs imagens
(figura 5-7). Por fim, casos houve, em particular em pequenos detalhes, em que se
considerou a produo do desenho directamente sobre a imagem, por exemplo no
caso dos capitis dos colunelos menores (figura 5-8). Nestas situaes a imagem foi
produzida com a maior distncia focal disponvel, com a maior distncia possvel, e
procurando a mxima ortogonalidade possvel relativamente ao plano principal da
figura. No interior do chafariz foi utilizado trip com o objectivo de permitir tempos de
159
exposio maiores e com isso garantir imagens mais expostas. Note-se que o interior
do chafariz um espao com bastantes sombras. Neste caso houve alguma
dificuldade em controlar as fotos orientadas para o exterior por causa do efeito de
contra luz.
Figura 5-6: Caractersticas das imagens em funo do tipo de processamento. Imagens a

utilizar para produo de imagem panormica com o software Hugin e subsequente rectificao
com o software Perspective Rectifier. Para a produo destas imagens foi utilizado trip e
suporte nodal para evitar erros de paralaxe.

utilizar para processamento fotogramtrico com o software Photomodeler 5.2 Pro. No conjunto
destas imagens cada ponto do objecto aparece representado trs vezes.
160

utilizar para delineao directa. Estas imagens foram produzidas procurando a mxima
ortogonalidade relativamente ao plano principal da figura.
Todas as imagens fotogrficas foram capturadas com distncias focais de 14mm ou

45mm, dado considerar-se a calibrao da cmara fotogrfica para essas distncias
extremas.
No total dos vrios levantamentos fotogrficos foram capturadas cerca de 519
imagens com a resoluo de 3264p x 2448p (8Mp) no formato *.jpg, correspondendo
aproximadamente a 1.9Gb de dados, conforme se ilustra na tabela 5-1.
Tabela 5-1: Resumo da recolha dos dados relativos s imagens fotogrficas.
Do levantamento topogrfico de apoio resultou uma listagem de coordenadas de 323

pontos, cinco dos quais estaes topogrficas (tabela 5-2). Os pontos a que se
referem estas coordenadas so pontos naturais do objecto.
161
Tabela 5-2: Excerto da listagem das coordenadas topogrficas de apoio.
As medies directas para controlo e validao dos resultados foram registadas em

5 folhas A4 sobre esquios produzidos no local (figura 5-5).
No CD anexo podem ser consultados os dados relativos a esta etapa de recolha de
dados (001_CC.pdf).
A recolha de dados no foi realizada de uma nica vez. Acabou por voltar-se ao
local mais duas vezes que o previsto. A ltima dessas visitas, no dia 3 de Julho de
2008, prendeu-se com a solicitao, que no fora inicialmente prevista, de efectuar
uma visita cobertura do chafariz. A outra prendeu-se com a verificao, em gabinete,
da necessidade de recolha de informao complementar, j em fase de
processamento dos dados.
No que diz respeito ao levantamento topogrfico de apoio, houve uma mudana de
estratgia a meio do levantamento. Comeou por se fazer uma recolha exaustiva de
pontos. Com a evoluo do levantamento verificou-se que esta abordagem era pouco
prtica e que geraria excessiva informao de controlo. Ento assumiu-se como
necessrio apenas alguns pontos de controlo, podendo os restantes ser gerados
posteriormente por triangulao fotogramtrica. O resultado desta mudana a meio do
processo traduziu-se num desequilbrio na distribuio dos pontos pelo objecto.
162
A.5.2.2.

O processamento dos dados foi realizado de acordo com as seguintes etapas: i)
calibrao da cmara, ii) importao das coordenadas topogrficas de apoio e gerao
de pontos fotogramtricos, iii) restituio fotogramtrica, iv) produo de panoramas e
rectificao de imagens, v) importao em CAD, iv) produo dos desenhos
bidimensionais.
Calibrao da cmara:
Foram realizadas duas calibraes da cmara fotogrfica, uma relativa distncia
focal de 14mm e outra relativa distncia focal de 45mm. Em ambos os casos
considerou-se a focagem no infinito. Para cada uma das calibraes foram tiradas oito
imagens fotogrficas da carta de calibrao do software Photomodeler de acordo com
as instrues de calibrao do fabricante. A figura 5-9 ilustra a configurao da carta
de calibrao e corresponde a uma das imagens utilizadas para o processo de
calibrao.
Figura 5-9: Fotografia da carta de calibrao do software Photomodeler.5.2. Pro.
Para cada uma das calibraes, foi feito um processamento automtico das imagens,
sendo detectados os crculos pretos. Atravs desta deteco e correspondncia entre
imagens so calculados os parmetros de distoro da cmara que consistem na
posio do ponto principal da imagem, no clculo da distncia focal, no clculo das
dimenses do sensor, na determinao dos parmetros da distoro radial e da
163
distoro de descentramento. Note-se que, na verdade, o que importa, para o software

Photomodeler, a relao entre valores e no os valores tomados em absoluto.
O resultado da operao de calibrao um ficheiro de texto com uma listagem dos
parmetros calculados que guardado na base de dados do software e invocado
quando se processam imagens correspondentes situao da calibrao.
Importao das coordenadas topogrficas de apoio e gerao de pontos
fotogramtricos:
Da enorme quantidade de pontos topogrficos disponveis, foram utilizados um
nmero muito reduzido. Com base nesses, foram gerados pontos fotogramtricos de
controlo, conforme se ilustra na figura 5-10.
Figura 5-10: Pontos topogrficos (a branco) e pontos fotogramtricos (a azul).
Foram gerados 195 pontos fotogramtricos distribudos pelo chafariz. Para a

determinao destes pontos foram processadas cerca de 11 imagens. Neste software
a identificao de pontos um processo manual, e por isso um processo demorado.
Cada ponto deve ser identificado em pelo menos trs imagens, o que significa que
fizemos pelo menos 585 marcaes individuais de pontos. A partir da identificao dos
pontos homlogos reconstruda a orientao relativa entre as vrias imagens. Neste
caso, a orientao externa faz-se em simultneo uma vez que no processamento
foram consideradas coordenadas fixas, expressas no referencial topogrfico local
adoptado. As coordenadas dos pontos fotogramtricos foram guardadas num ficheiro
*.txt para utilizao posterior na fase de restituio. Adicionalmente foram feitas
164
capturas de ecr, como se exemplifica na imagem da figura 5-11 para se poder

identificar visualmente a localizao dos pontos, o que fundamental para que se
consiga, na fase seguinte, voltar a identificar os pontos.
Figura 5-11: Identificao grfica dos pontos fotogramtricos atravs de captura de ecr.
Numa fase seguinte, e com base na informao gerada na fase anterior, procedeuse restituio fotogramtrica propriamente dita. O Chafariz foi decomposto em cinco
seces correspondentes aos seus cinco arcos. E cada seco foi dividida em trs
nveis, um nvel inferior compreendendo as colunas at aos capitis dos colunelos, um
nvel mdio at s cornijas abaixo das grgulas, e um nvel superior acima das
cornijas. Cada uma destas clulas foi restituda separadamente. Esta estratgia
prendeu-se com o facto apurado de que a dificuldade de manuseamento dos ficheiros
ser proporcional ao nmero de imagens utilizadas no processamento.
Na imagem da figura 5-12 ilustra-se o resultado parcelar do processo de restituio de
um dos troos em que se segmentou o objecto.
A restituio passa pela importao das imagens, definio da cmara usada (ficheiro
de calibrao da cmara), identificao de pontos homlogos para efectuar a
orientao relativa, identificao de pontos topogrficos e fotogramtricos para
efectuar a orientao externa, e delineao tridimensional do objecto. esta ltima
parte que consome mais tempo. H vrias estratgias possveis de implementar. Cada
ponto pode ser determinado por triangulao espacial ou podem definir-se superfcies
e desenhar elementos projectando-os sobre elas. Nos casos em que possvel, esta
165
soluo a que minimiza o esforo dado que, cada ponto apenas necessita ser
identificado numa nica imagem, sendo o posicionamento espacial dos pontos
resultado da interseco das projectantes com as superfcies.
Figura 5-12: Exemplo do processamento com o software Photomodeler.5.2. Pro. Nesta

aplicao, tm de ser identificados pontos homlogos em vrias imagens.
Simultaneamente, foi modelado o paramento de fundo do chafariz. Foi produzido um

modelo correspondente ao paramento situado esquerda do chafariz e um modelo
correspondente ao paramento situado direita do chafariz, conforme se ilustra na
figura 5-13.
Figura 5-13: Modelao tridimensional do paramento de fundo do chafariz.
O objectivo foi o da produo de orto-imagens destas duas seces de parede.

No total foram produzidos 34 modelos parcelares.
166
Na fase seguinte, os vrios modelos lineares parcelares produzidos foram inseridos

num nico ficheiro CAD. Naturalmente, as posies relativas entre os vrios modelos
so as correctas dado que foram produzidos com base nos pontos de controlo
topogrficos e fotogramtricos. O resultado da juno dos vrios modelos est
ilustrado na figura 5-14. Trata-se de um modelo de linhas correspondente a uma
delineao espacial do objecto. No ainda um produto acabado mas sim a base para
a etapa seguinte. Tambm um modelo em que h lacunas que devem ser resolvidas
posteriormente. Tambm nas zonas de sobreposio entre modelos adjacentes a
coincidncia no total. Tudo isso so caractersticas prprias deste tipo de operao
que devem ser resolvidas na etapa de edio dos desenhos.
Figura 5-14: Modelo de linhas em ficheiro CAD resultante da assemblagem das vrias
restituies fotogramtricas parciais. As cores diferenciam os vrios modelos produzidos.
Simultaneamente, e para o espaldar do chafariz, dado tratar-se de uma superfcie

aproximadamente plana, considerou-se a produo de uma imagem rectificada. Em
167
primeiro lugar as imagens, identificadas na figura 5-6, foram utilizadas para a produo
de uma imagem panormica com o software Hugin. De seguida, a imagem foi
rectificada com o software Perspective Rectifier (figura 5-15) tendo como informao
de controlo os pontos topogrficos e fotogramtricos, e algumas direces e
dimenses.
Figura 5-15: Rectificao da imagem do espaldar.
Na etapa seguinte, os vrios materiais produzidos tm de ser articulados de modo a

produzir os desenhos 2D finais.
Em primeiro lugar, no ficheiro do modelo 3D de linhas, foram definidos planos de
projeco. Sobre estes, efectua-se a projeco dos pontos e das linhas por eliminao
da distncia entre estes e o plano de projeco, como se ilustra na figura 5-16.
Figura 5-16: Projeco das linhas sobre um plano de projeco definido.
168
Aps esta operao, necessrio editar os desenhos, complet-los, resolver

pormenores, eliminar linhas em duplicado, eliminar linhas irrelevantes para o desenho
especfico. Aps edio pode obter-se o tipo de resultados que se apresentam nas
figuras 5-17 e 5-18.
Figura 5-17: Exemplos de desenhos base aps as vrias operaes de edio. esquerda:
alado de troo central do chafariz. direita: Cortes transversais de um arco.
Figura 5-18: Pormenor de alado de capiteis de colunelos.
169
Em articulao com os desenhos lineares, foram tambm inseridas as imagens

rectificadas e as orto-imagens conforme se ilustra na figura 5-19.
Figura 5-19: Planta e corte / alado do paramento e espaldar do chafariz.
Nesta fase de edio e preparao dos materiais base finais, importante a forma de
organizao e estruturao da informao nos ficheiros de CAD.
O processo de edio grfica foi acompanhado de perto pela empresa Nova
Conservao, atravs da conservadora restauradora Ins Cardoso. Houve vrias
reunies de acompanhamento dos trabalhos nas quais se foi afinando critrios de
representao das formas, de diferenciao dos elementos construtivos, de
organizao da informao no desenho e do seu modo de apresentao. Nesse
sentido, a documentao foi preparada de modo a ser facilmente recebida pelos
agentes que a receberam e trataram de seguida. Em particular, solicitou-se que os
vrios elementos arquitectnicos, por exemplo uma coluna, um capitel, uma pia, o
tanque,
fossem
diferenciados
por
layers.
Solicitou-se
que
cada
elemento
arquitectnico fosse delimitado no desenho atravs de uma polilinha fechada. Um

aspecto interessante foi a solicitao que o desenho representasse mais a geometria
do objecto e menos a sua degradao, deixando este aspecto para uma fase
posterior. Este foi verdadeiramente um desafio face ao nvel de degradao do
objecto.
A vantagem referida neste tipo de abordagem que cada elemento, que aparece
representado em mais que uma pea desenhada, pode ser facilmente diferenciado
170
dos demais. Esta possibilidade permitir que, mais tarde, qualquer elemento pode ser
facilmente tratado, e poder-se- verificar se as anomalias foram registadas em
duplicado, bem como ser mais simples proceder a contabilizaes.
Na figura 5-20, apresenta-se um excerto da estrutura de layers do ficheiro de CAD.
Figura 5-20: Excerto da estrutura de layers do ficheiro CAD.
A etapa de processamento dos dados ficou concluda em 17 de Julho de 2008 e

consumiu aproximadamente 250 horas distribudas ao longo de quatro meses e meio.
Dessas,
aproximadamente
150
horas
foram
dedicadas
processamento
fotogramtrico, cabendo componente de orientao relativa entre imagens cerca de

um quarto desse tempo, isto , aproximadamente 40 horas.
A.5.2.3.

Os materiais finais corresponderam a desenhos de levantamento do chafariz, na
forma de plantas, cortes, alados, na escala 1/20, e pormenores na escala 1/10.
Foram organizadas 15 pranchas desenhadas, com os respectivos ficheiros de
configurao de impresso, entregues empresa Nova Conservao e Cmara
Municipal de Torres Vedras em suporte digital no formato *.dwg. A imagem da figura
5-21 representa um layout tipo.
171
Figura 5-21: Exemplo de layout final correspondente superfcie interior do chafariz.
No CD anexo tese podem ser consultados os elementos que constituram a

entrega final em formato *.pdf (004_CC.pdf) e formato *.dwf. Neste ltimo formato
possvel visualizar a estrutura de layers dos desenhos.
Registou-se um atraso significativo na entrega dos materiais finais. Com efeito, a
complexidade do objecto, o seu nvel de degradao, e a morosidade do processo de
restituio fotogramtrica foram subavaliados na fase de planeamento.
Tambm o facto da etapa de edio grfica ter sido bastante participada, o que
encaramos como factor altamente positivo para a qualidade dos materiais produzidos,
implicou algumas readaptaes do desenho o que teve consequncias no tempo
consumido.
A.5.3.
ANLISE CRTICA
Neste ponto faremos uma anlise crtica das vrias etapas do processo acima
descrito, tendo em conta a apropriao dos elementos produzidos nos processos a
que foram destinados, e que neste caso correspondeu caracterizao construtiva e
do estado de conservao do chafariz. De seguida discutiremos um conjunto de
172
aces e anlises que desenvolvemos posteriormente ao fecho do processo com a

Nova Conservao e com a Cmara Municipal de Torres Vedras. Em particular,
discutiremos a possibilidade de reconstruo automtica de modelos tridimensionais a
partir de imagens fotogrficas e procuraremos aferir se a qualidade semntica e
mtrica dessas reconstrues compatvel com a produo do tipo de documentao
que efectivamente produzimos.
Sobre o planeamento:
Nesta experincia, no se efectuou um planeamento da recolha de dados do tipo em
que procura prever, em fase anterior execuo, o nmero de imagens que se vai
recolher, nem o posicionamento da cmara. Face flexibilidade do processo
fotogrfico, o planeamento consistiu apenas na tomada de conscincia de um conjunto
de princpios que deveriam nortear a recolha dos dados: i) capturar imagens com
redundncia, ii) fotografar cada elemento pelo menos trs vezes. A adopo deste
procedimento prendeu-se tambm com a nossa inteno de fundo de tentar
compreender quais as condies mnimas necessrias cumprir numa recolha
fotogrfica para que as imagens capturadas possam servir para restituio
fotogramtrica. O resultado obtido mostrou-nos que as imagens capturadas se
mostraram adequadas quele fim.
No que respeita ao levantamento topogrfico de controlo, conclumos que foi
exagerado e desequilibrado o nmero de pontos de recolhemos. Pensamos que teria
sido mais eficiente ter procedido afixao de um nmero reduzido de alvos bem
distribudos pelo objecto, podendo gerar-se informao de controlo adicional, caso
necessria, por triangulao fotogramtrica.
Sobre a execuo:
O carcter erodido do objecto tornou difcil o processo de restituio fotogramtrica. A
ausncia de arestas e vrtices definidos trouxe alguns problemas na caracterizao
geomtrica e no desenho. Isso acabou por implicar um tempo bastante elevado de
edio do levantamento para a produo dos desenhos finais uma vez que se solicitou
uma certa esquematizao do mesmo na restituio grfica. Esse aspecto acabou por
significar tambm tempo acrescido.
O acompanhamento do processo de edio grfica pela Nova Conservao foi muito
positivo e permitiu antever o modo como a informao viria a ser utilizada.
Sobre a utilizao posterior dos materiais produzidos:
No essencial, os materiais produzidos foram utilizados como suporte para dois tipos de
descrio: i) caracterizao construtiva, ii) caracterizao do estado de conservao.
Em ambos os casos, essa caracterizao, do ponto de vista grfico, passa por: i)
173
visitas ao local com registo de observaes sobre desenhos impressos (figura 5-22), ii)
registo final em CAD das observaes (figura 5-23).
Figura 5-22: Exemplo de desenho de caracterizao construtiva e anlise do estado de

conservao elaborada em campo (efectuado pelo arquitecto Lus Mateus orientado pela
conservadora Ins Cardoso).
Figura 5-23: Exemplo de desenho de caracterizao construtiva elaborado em CAD em

gabinete (efectuado pela conservadora Ins Cardoso).
174
Da nossa experincia e acompanhamento do trabalho de anlise realizado no chafariz

dos Canos, do ponto de vista da documentao grfica, podemos concluir que o tipo
de representao que interessa em conservao parece distinguir-se um pouco da
que se pretende na prtica corrente da arquitectura. Com efeito, no nos foram
solicitados alados de conjunto do chafariz. Pretendeu-se um tipo de representao
mais parcelar, isolando os elementos construtivos, e colocando em evidncia a
verdadeira grandeza das superfcies sempre que possvel, e no deixando superfcies
por representar. O exemplo da figura 5-21 disso prova. A parte posterior dos arcos
do chafariz foi representada em planificao porque desse modo, e num nico
desenho, se tornava possvel aferir reas de uma vez s, perceber a relao entre as
estereotomias e diferenci-las, e ter uma leitura de continuidade construtiva.
Tambm podemos concluir que, em conservao estrita, no havendo lugar
alterao material do objecto, o desenho base assume um carcter mais finalizado
que, por exemplo, o desenho de levantamento para projecto de arquitectura.
A participao dos conservadores no processo de produo da documentao e a
participao dos produtores, neste caso arquitecto, no processo de anlise conduzido
pelos conservadores registou-se como uma mais valia para ambos. A formao do
arquitecto permite-lhe compreender aspectos construtivos que no so to evidentes
para o conservador, e a formao do conservador informa o produtor da informao
sobre que aspectos da representao devem ser relevados por terem importncia para
as anlises subsequentes. Esta ligao ajuda a firmar o que so os objectivos e os fins
a que se destina a documentao e funciona como factor norteador da sua produo.
A.5.3.1.
CONCLUSES
A restituio fotogramtrica manual um processo bastante demorado e requer a

participao de um operador para a realizao de tarefas repetitivas, como a
marcao de pontos para a orientao de imagens. ainda um processo que
apresenta dificuldades acrescidas quando o objecto a representar no apresenta uma
geometria definida.
Para a restituio fotogramtrica conveniente dispor de informao de controlo
distribuda de forma equilibrada sobre o objecto, e no localizada numa zona
concentrada.
Embora se possa afirmar que para que um elemento possa ser restitudo apenas
necessita aparecer representado em mais que uma imagem, na verdade conclumos
que melhores resultados so obtidos se as imagens sobre as quais se efectua a
restituio forem capturadas de modo aproximadamente ortogonal s superfcies dos
objecto a registar.
175
Conclumos que o envolvimento dos destinatrios da documentao grfica no

processo da sua produo um factor de acrscimo de qualidade na medida em que
se facilita a compreenso de objectivos. E tambm o inverso verdadeiro. Isto , o
envolvimento dos produtores da documentao base nos processos de anlise e
diagnstico permite-lhes ter uma melhor perspectiva sobre as formas de utilizao da
documentao base. Parece-nos uma recomendao de boas prticas o envolvimento
mtuo dos vrios agentes.
Verificmos que, entre a comunidade dos conservadores, parece haver uma
preferncia por suportes grficos lineares, por oposio a imagens. Parece-nos que
isto deriva de um entendimento de que a representao base apenas um suporte do
registo de anlises a efectuar em campo, mais que um instrumento de anlise por si
s. No queremos fazer a generalizao, embora tenhamos ficado com esta noo.
A.5.4.
A RECONSTRUO TRIDIMENSIONAL AUTOMTICA
J numa altura bastante posterior produo da documentao base, pudemos

realizar uma experincia que demonstra ser possvel o processamento fotogramtrico
automtico
de
imagens.
Fizemo-lo
atravs
do
portal
do
Photosynth
(www.photosynth.net) que implementa metodologia SFM (structure from motion)

Figura 5-24: Captura de ecr de modelo de nuvem de pontos reconstrudo a partir de 159 fotos
no portal do Photosynth.
176
Este modelo pode ser descarregado e guardado localmente para edio. Porm tratase de um modelo bastante esparso com apenas 159354 pontos. Um dos aspectos
interessantes do modelo exportado a partir deste servio que vem com uma boa
aproximao direco vertical. Uma concluso a que chegmos que, embora
esparsa, a nuvem de pontos gerada pelo Photoshynth suficientemente rigorosa para
poder ser utilizada para produzir uma boa aproximao a seces gerais do objecto,
Figura 5-25: Sobreposio entre a planta por ns produzida (a azul) e uma seco equivalente
produzida no modelo de pontos extrado do Photosynth.
Com efeito, as discrepncias encontradas entre nossa seco e a produzida sobre o

modelo de pontos no ultrapassaram os 4cm em zonas pontuais, o que, atendendo
eroso de indefinio do objecto, nos parece perfeitamente aceitvel. Colocamos
inclusivamente a hiptese de a seco produzida sobre o modelo de nuvem de pontos
ser mais rigorosa que a nossa dado ter sido produzida com muito mais redundncia de
dados, enquanto que a nossa foi baseada em alguns pontos seleccionados sobre as
imagens.
Mais tarde fizemos nova experincia, desta vez com a combinao de um software
SFM (o Visual Structure From Motion VSFM) e de um software MVS (o Clusteringviews for Multi-View Strero + Patch-based Multi-View Stereo). O primeiro resolve o
problema da calibrao e orientao das cmaras e produz um modelo esparso,
semelhante ao photosynth, e o segundo procede a uma reconstruo densa do
modelo. Estes so os dois momentos da reconstruo automtica. Para o efeito
utilizmos um conjunto de 453 imagens com 3264x2448px. O primeiro passo do
processamento corresponde extraco de pontos caractersticos das imagens. Essa
operao fez-se atravs do algoritmo SiftGPU e demorou cerca de 91 segundos
177
(aproximadamente um minuto e meio). De seguida feita uma correlao entre esses

pontos caractersticos. Essa uma etapa que envolve (453x452)/2=102378 operaes
e foi concluda em 6972 (aproximadamente 116 minutos). Nas figuras 5-26 pode
observar-se a matriz de correspondncia entre imagens e na figura 5-27 a mesma
correspondncia visualizada sob a forma de estrutura em rvore.
Figura 5-26: Matriz de correspondncias entre imagens (VSFM).
Figura 5-27: Correspondncias entre imagens (VSFM) visualizada sob a forma de rvore.
178
De seguida procedeu-se reconstruo esparsa, o que demorou cerca de 353

segundos (aproximadamente 6 minutos). O resultado pode ser visualizado na imagem
da figura 5-28.
Figura 5-28: Reconstruo esparsa com a visualizao simultnea da posio e orientao das
cmaras (VSFM).
Todo o processo de reconstruo at esta fase demorou cerca de 124 minutos (pouco
mais que 2 horas).
Aps ter-se concludo a fase de reconstruo esparsa passou-se reconstruo
densa. Esta foi feita a partir do ambiente do VSFM aplicando os algoritmos CMVS e
PMVS, com um conjunto de parmetros definidos por omisso (treshold=0.7, level=0,
csize=2). A reconstruo densa demorou aproximadamente 5 horas. Na figura 5-29
pode visualizar-se o resultado.
179
Figura 5-29: Reconstruo densa (CMVS+PMVS).
Foram produzidas 15 nuvens de pontos, num total aproximado de 17.4 milhes de

pontos e 1.07Gb de dados. O total do processo, aps a importao das imagens at
reconstruo final, ocorreu quase sem interveno de operador e demorou pouco mais
de 7 horas a ficar concludo. Foi utilizada uma workstation com 48Gb de RAM e placa
grfica de 1Gb, com sistema operativo de 64bit.
Uma anlise visual do modelo permitiu verificar que nalguns troos a reconstruo
apresenta lacunas, sobretudo nas zonas de textura mais fraca. A utilizao de fotos
tiradas a vrias alturas do dia representa tambm um problema dado que a
conjugao de diferentes condies de iluminao provoca resultados incongruentes
na reconstruo da cor da nuvem de pontos.
Do ponto de vista mtrico, o modelo encontra-se fora de escala e no se encontra
orientado. Isto resulta do facto de no ter sido introduzida nenhuma espcie de
informao de controlo no processo. Porm, isso poder ser facilmente ultrapassado
em fase posterior atravs da introduo de informao mtrica de controlo.
Utilizando o software MeshLab extramos algumas imagens que comparmos com
desenhos equivalentes que tnhamos produzido. Na figura 5-30 comparamos a planta
que tnhamos produzido anteriormente com a planta extrada do Photosynth (
esquerda) e com a planta do CMVS+PMVS ( direita).
180
Figura 5-30: esquerda: comparao entre a nossa planta e a seco equivalente produzida
no modelo extrado do Photosynth. direita: comparao entre a nossa planta e a seco
equivalente produzida no modelo denso.
Ambas as comparaes apontam no mesmo sentido e apresentam discrepncias no

mesmo sentido em relao nossa planta, o que parece comprovar a hiptese que
atrs colocmos acerca de possveis erros na nossa planta. Note-se que ambos os
modelos foram produzidos com conjuntos diferentes de imagens e de forma
independente.
Procedemos tambm a comparaes idnticas em alados, conforme se ilustra nas
figuras 5-31 e 5-32.
Figura 5-31: Comparao entre restituio grfica 2D e orto-imagem.
181
Figura 5-32: Comparao entre restituio grfica 2D e orto-imagem.
Em ambos os casos verificmos que existe boa concordncia mtrica entre as ortoimagens e a restituio grfica que efectumos. Porm verificamos que o detalhe das
imagens, embora bom, inferior ao nvel de diferenciao que levmos a cabo na
restituio grfica. Pensamos que este aspecto poderia ser ultrapassado de dois
modos: i) utilizando mais fotos de detalhe, ii) alterando os parmetros da reconstruo
tridimensional de modo a serem geradas nuvens de pontos mais densas. Julgamos
tambm que a utilizao de fotos com condies de iluminao idntica melhoraria os
resultados.
Isto requer novas experincias para tentarmos comprovar as nossas hipteses.
A.5.4.1.
CONCLUSES
Desta experincia posterior verificamos que a reconstruo automtica se apresenta

com um enorme potencial como suporte para a produo de documentao grfica de
base para conservao. Uma comparao entre tempos de execuo e resultados
182
obtidos leva-nos facilmente concluso que a adopo por este tipo de procedimento
um garante de economia de tempo e de coerncia global da documentao
produzida. Note-se que em aproximadamente 7 horas foram processadas 453
imagens e reconstrudo um modelo tridimensional de elevada densidade. O nosso
processamento inicial consumiu aproximadamente 40 apenas para orientar imagens,
isto , excluindo qualquer restituio com valor semntico.
Temos a convico de que dispor de um modelo deste tipo partida tinha-nos
abreviado significativamente o tempo consumido. O facto de a qualidade das ortoimagens geradas no ter a qualidade equivalente ao nvel de diferenciao que
efectumos, poderia ter sido colmatada atravs da observao directa de imagens
para densificar a representao.
O elevado grau de conformidade entre a documentao que produzimos inicialmente e
a que extramos do modelo tridimensional produzido de forma automtica leva-nos a
crer na validade deste tipo de procedimento para a produo de documentao
adequada conservao. No entanto, maior comprovao acerca das qualidades
mtricas deste tipo de modelos deve ser levada a cabo at que se possam aceitar
como vlidos.
183
184
A.6
Restituio grfica do levantamento de edifcio do

sculo XIX na Rua do Sol, Lisboa
185
186
LISTA DE FIGURAS
Figura 6-1: Delimitao da rea a documentar.........................................................................................193

Figura 6-2: Articulao entre as vrias imagens base inseridas no ficheiro de CAD. ...............................201
Figura 6-3: Aspecto da seco vectorial em bruto produzida sobre o modelo de nuvens de pontos........202
Figura 6-4: Pormenor da seco vectorial em bruto. Note-se o seu aspecto irregular. ............................203
Figura 6-5: Imagem de reflectncia de varrimento laser 3D correspondente vista a partir de um
corte..........................................................................................................................................................204
Figura 6-6: Configuraes geomtricas da imagem de reflectncia resultantes do padro de
varrimento laser e do efeito de sobreposio de vrias nuvens de pontos...............................................205
Figura 6-7: Exemplo de imagem de varrimento laser 3D correspondente a um espao bastante
obstrudo...................................................................................................................................................206
Figura 6-8: Efeito das ocluses nas imagens de reflectncia e a procura de minimizao atravs da
utilizao de nuvens de pontos com pontos de vista complementares.....................................................207
Figura 6-9: Exemplo da falta de resoluo das imagens de reflectncia no que diz respeito aos
detalhes finos, neste caso correspondentes aos gradeamentos. .............................................................207
Figura 6-10: Utilizao da fotografia como fonte complementar de informao no processo de
restituio grfica. Exemplo de utilizao da rotina rectificador.lsp. .........................................................208
Figura 6-11: Restituio grfica de um corte. ...........................................................................................209
Figura 6-12: Restituio grfica de um alado..........................................................................................210
Figura 6-13: Restituio grfica de uma planta. .......................................................................................210
Figura 6-14: Layout da restituio grfica no ficheiro de CAD. .................................................................211
187
188
NDICE
A.6
RESTITUIO GRFICA DO LEVANTAMENTO DE EDIFCIO DO SCULO
XIX NA RUA DO SOL, LISBOA ............................................................................... 191

A.6.1.
A.6.1.1.

A.6.1.2.

A.6.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 193
A.6.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 194
A.6.1.2.3.
A.6.1.3.
A.6.1.3.1.
A.6.1.3.2.

A.6.2.
A.6.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 199
A.6.2.2.
A.6.2.3.
A.6.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 212
A.6.4.
CONCLUSES............................................................................................................... 214
189
190
A.6
Restituio grfica do levantamento de edifcio do

sculo XIX na Rua do Sol, Lisboa
Esta experincia refere-se restituio grfica de plantas, cortes e alados de um

edifcio do sculo XIX, produzida a partir de imagens de reflectncia e seces obtidas
de um modelo tridimensional produzido atravs de levantamento por varrimento laser
3D (VL3DT). Tratou-se de uma colaborao com a empresa 3D Total no mbito da
nossa tese de doutoramento.
Neste processo a nossa participao reduziu-se apenas restituio grfica, no
tendo sido acompanhado o processo de levantamento de campo nem de
processamento das nuvens de pontos. O nosso envolvimento no processo ocorreu
aps essa primeira etapa estar completada. Assim, as referncias ao VL3DT na nossa
descrio serviro apenas como forma de enquadramento e no tm carcter
exaustivo de descrio dos processos utilizados. A fonte dessas referncias foi a
empresa 3D Total. Deste modo, embora os dados iniciais deste processo sejam
nuvens de pontos de VL3DT, os nossos dados correspondem s orto-imagens de
reflectncia e seces vectoriais resultantes de uma primeira fase de processamento,
pois estes foram o ponto de partida da nossa interveno.
Quanto aos objectivos de investigao, pretendemos avaliar as qualidades das
imagens de reflectncia geradas pela projeco ortogonal de nuvens de pontos sobre
planos de referncia, e das seces base produzidas sobre os modelos de pontos
VL3DT, como dados base para o processo de restituio grfica. Foi ainda inteno o
registo do tempo de execuo desta aco no sentido de procurar estabelecer uma
relao entre os tempos expectveis para a restituio grfica e os tempos passados
em: a) campo para recolha das nuvens de pontos, b) gabinete para a orientao das
nuvens de pontos e para a extraco da informao base (imagens de reflectncia e
seces), e c) em gabinete para a restituio grfica. Por outro lado o registo do tempo
permitir ir desenvolvendo alguma capacidade preditiva em relao a futuras situaes
em que seja necessrio proceder a restituies grficas sobre imagens de reflectncia
de VL3DT. Os dados relativos aos tempos de execuo das aces relacionadas com
o processamento directo das nuvens de pontos foram fornecidos pela empresa 3D
Total.
191
A.6.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.6.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Rua do Sol a Santa Catarina, 28 / Travessa do Alcaide, Lisboa.
Grupo Inland. (Informao 3D Total).
Empresa 3D Total, com a colaborao do Arquitecto Lus Mateus na restituio
grfica.
Necessidade de documentao base para a elaborao de projecto de Reabilitao
do edifcio a elaborar pelo atelier do Arquitecto Joo Lus Carrilho da Graa.
(informao 3D Total).
Pretende-se a produo de plantas, cortes e alados do edifcio na escala 1/100.
(informao 3D Total).
A rea a documentar corresponde aos trs pisos do edifcio a que devero
corresponder trs plantas. A estas plantas acresce a planta da cobertura. A rea bruta
das plantas aproximadamente 200m2. Para alm das plantas, pretende-se tambm a
representao de trs alados conforme a figura 6-1, e ainda dois cortes transversais,
paralelos ao alado 2, e um corte longitudinal paralelo aos alados 1 e 3 a representar
os acessos verticais. (informao 3D Total)
192
Figura 6-1: Delimitao da rea a documentar.

No verificado.
No relevante.
Data:
Incio do processo: Setembro de 2007.
A.6.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.6.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao destina-se a servir de base ao projecto de reabilitao do imvel a
realizar pelo arquitecto Joo Lus Carrilho da Graa.
193
A.6.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Os contedos de informao dos desenhos devero corresponder ao nvel de
detalhe da escala 1/100. (Informao 3D Total)
So admitidas algumas lacunas na documentao se for impossvel aceder a partes
do edifcio por motivos de existncia de obstculos inamovveis como contentores ou
outros. (Informao 3D Total)
Desempenho mtrico:
No definido. (informao 3D Total)
Apresentao:
Ficheiro com as plantas, cortes e alados em formato *.dwg, no sendo necessria a
entrega de cpias impressas em papel. (informao 3D Total)
A no-aceitao da qualidade da documentao por parte do atelier de arquitectura
responsvel pelo projecto de reabilitao. (informao 3D Total)
A.6.1.2.3.

Prazo definido: 1 ms. (Informao 3D Total)
Oramento: informao no disponvel.
Autorizao de acesso ao edifcio dado pela entidade contratante. (Informao 3D
Total)
Autorizaes de acesso aos edifcios vizinhos a serem solicitadas aos proprietrios.
(Informao 3D Total)
Cuidados a ter com a integridade fsica e com a integridade dos equipamentos ao
circular na cobertura do edifcio e edifcios vizinhos. (Informao 3D Total)
194
Cuidados a ter com a integridade fsica e com a integridade dos equipamentos ao

circular no interior do edifcio devido aos materiais e lixo existentes. (Informao 3D
Total)
Cuidados a ter com a integridade fsica de terceiros que se situem nos espaos a
documentar, derivados da utilizao de sistemas laser. (Informao 3D Total)
Interior e exterior do edifcio bastante obstrudo com materiais de construo e lixo.
(Informao 3D Total)
O acesso cobertura do edifcio faz-se atravs de trapeiras e a circulao na
cobertura faz-se pelos algerozes e sobre o telhado. (Informao 3D Total)
O acesso s coberturas e janelas dos edifcios vizinhos faz-se atravs de cada um
dos edifcios vizinhos. (Informao 3D Total)
Costumam encontrar-se veculos estacionados no exterior do edifcio junto
fachada voltada para a Rua do Sol a Santa Catarina que se podem constituir como
obstculos. (Informao 3D Total)
No definido. (Informao 3D Total)
No definido. (Informao 3D Total)
Direitos de autoria os autores dos levantamentos.
Direitos de reproduo a entidade contratante.
A.6.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Empresa 3D Total, com a colaborao do Arquitecto Lus Mateus na restituio
grfica.
195
No definida. (informao 3D Total)
A.6.1.3.1.

A entidade contratante fez a opo pelo mtodo do VL3DT de forma experimental
para avaliar se a qualidade dos resultados se considera adequada aos fins que se
pretende, isto , como base para a elaborao do projecto de reabilitao do edifcio.
(Informao 3D Total)
O levantamento ser feito considerando um referencial local arbitrrio dado que no
foi especificada a necessidade de adoptar um referencial especfico. (Informao 3D
Total)
Para controlo da direco vertical do modelo tridimensional ser digitalizada, por
varrimento laser, uma linha de fio-de-prumo materializada para o efeito. (Informao
3D Total)
Sero ainda feitas algumas fotografias auxiliares com fins documentais no
mtricos. (Informao 3D Total)
Aquisio de nuvens de pontos: Scanner de comparao de fase Z+F Imager 5006
com disco rgido de 80Gb incorporado, incluindo baterias, carregador de baterias e
trip. (Informao 3D Total).
Dever ter-se o cuidado de levar baterias carregadas para o equipamento bem como
o carregador de baterias e verificar se existe a possibilidade de carregamento no local.
(Informao 3D Total)
A seleco das localizaes de estao do equipamento de VL3DT ser feita em
campo na altura de aquisio. Porm prev-se a necessidade de aceder cobertura
do edifcio e aos edifcios fronteiros. (Informao 3D Total)
Apenas se proceder recolha de dados em campo aps ter sido assegurado o
acesso s construes vizinhas se possvel. (Informao 3D Total)
Prev-se o retorno a campo para recolher novos dados caso se verifique a
necessidade de preenchimento de lacunas decorrente da primeira sesso de recolha
de dados.
196

Recursos humanos: 2 pessoas. (Informao 3D Total)
Tempo de execuo: 1 ou 2 dias. (Informao 3D Total)
Estimativa de custos: Informao no disponvel.
A.6.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

A orientao das nuvens de pontos ser feita exclusivamente atravs da utilizao
do algoritmo ICP (iterative closest point) de correspondncia de pontos entre
superfcies tomando o erro mdio quadrtico (RMSE) resultante do processo de
orientao relativa de cada nuvem de pontos como indicador da qualidade do
processamento. (Informao 3D Total)
Tendo por base o modelo tridimensional de nuvens de pontos resultante do
processo de orientao, sero orientados planos de modo a seccionar o modelo e a
servir igualmente como planos de projeco das nuvens de pontos. Estes planos
devero ser posicionados em funo do tipo de pea a produzir (planta, corte, alado).
(Informao 3D Total)
O processo de restituio grfica, a ser levado a cabo, consistir na delineao
manual das orto-imagens de reflectncia e das seces base em formato vectorial
digital, tendo as imagens fotogrficas como fonte visual de informao complementar.
Para orientao das nuvens pontos e extraco de orto-imagens de reflectncia e
seces base: software JRC 3D Reconstructor 2.5. (Informao 3D Total)
Para restituio grfica: software AutoCAD 2004.
Processamento das nuvens de pontos e extraco de informao base:
As nuvens de pontos sero descarregadas atravs de ligao USB para o disco do
computador em que iro ser processadas. De seguida sero importadas atravs do
software JRC 3D Reconstructor, pr-processadas automaticamente para remoo de
dados esprios, e de seguida orientadas sequencialmente de acordo com as
197
sobreposies entre nuvens adjacentes uma vez que no se utilizaram quaisquer

alvos. (Informao 3D Total)
Aps orientao das nuvens de pontos sero posicionados planos de referncia
correspondentes s peas desenhadas a produzir. Esses planos serviro como planos
de projeco das nuvens pontos para a gerao de orto-imagens de reflectncia e
como planos de interseco para a gerao das seces vectoriais base
correspondentes s plantas, cortes e alados. (Informao 3D Total)
As orto-imagens e seces base so de seguidas exportadas no formato *.dxf nas
suas posies espaciais relativas. Destes ficheiros de extenso *.dxf resultar uma
srie de ficheiros de extenso *.dwg homlogos queles que constituiro um primeiro
conjunto de materiais finais a submeter ao atelier responsvel pelo projecto de
reabilitao. (Informao 3D Total)
Caso o atelier entenda que esses materiais no so adequados prossecuo dos
trabalhos de projecto, ento devero produzir-se desenhos com as caractersticas
pretendidas a partir daquelas bases. (Informao 3D Total)
Restituio grfica:
Sendo necessrio proceder a uma restituio grfica, as orto-imagens e seces
vectoriais base sero inseridas num nico ficheiro de AutoCAD e estruturadas de
acordo com uma matriz geomtrica bidimensional que permitir relacionar os vrios
desenhos a produzir de modo a garantir coerncia entre peas desenhadas.
Posteriormente as imagens e as seces sero delineadas manualmente de modo a
produzir os desenhos finais. As entidades do desenho sero agrupadas por layers de
acordo com o critrio de diferenciao por pea desenhada (planta, corte, alado) e
segundo o critrio de diferenciao hierrquica de visualizao (linhas de corte, linhas
de vista prxima ou principal, linhas de vista afastada ou secundria, linhas de
indicao de corte).
Prev-se a produo de 4 plantas, 3 alados e 3 cortes.
As peas desenhadas sero organizadas considerando a escala 1/100 em layout
apropriado, no previsto nesta altura, que implicar: i) a escolha de formatos de
impresso, ii) a definio de estilos de impresso, a guardar em ficheiro de extenso
*.ctb, iii) a definio de uma plotter virtual do tipo DWF, a guardar em ficheiro do tipo
*.pc3.
Os desenhos finais resultantes da restituio grfica sero entregues em formato
*.dwg com a incluso dos rtulos da empresa 3D Total e incluindo os ficheiros *.ctb e
*.pc3.
198

Recursos humanos para processamento das nuvens de pontos, extraco das ortoimagens e seces base e exportao de ficheiros em formato *.dxf: 1 pessoa.
(Informao 3D Total)
Tempo de execuo para o processamento das nuvens de pontos e extraco de
informao base : no previsto. (Informao 3D Total)
Estimativa de custos: Informao no disponvel.
Recursos humanos para restituio grfica: 1 pessoa.
Tempo de execuo para a restituio grfica: No previsto.
Estimativa de custos para a restituio grfica: Informao no disponvel.
A.6.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.6.2.1.
RECOLHA DE DADOS

Os dados de VL3DT foram recolhidos nos dias 14 e 27 de Setembro de 2007, tendo
o segundo dia sido utilizado para proceder ao preenchimento de lacunas do modelo
identificados aps o processamento inicial. (Informao 3D Total)
Os equipamentos utilizados foram os previstos. (Informao 3D Total)
No total foram recolhidas 83 nuvens de pontos e um conjunto de fotografias sem fins
mtricos. (Informao 3D Total)
Nada a assinalar. (Informao 3D Total)
A.6.2.2.

Processamento das nuvens de pontos e extraco de informao base:
199
As operaes de processamento envolveram a importao das nuvens, prprocessamento, orientao relativa, orientao de planos de projeco/seco,
extraco de seces em formato vectorial, extraco de orto-imagens de reflectncia,
exportao das seces em formato *.dxf e das orto-imagens em formato *.png
incluindo a relao entre umas e outras. Todas estas operaes foram efectuadas
utilizando o software JRC 3D Reconstructor e tiveram a durao de 3 dias tendo
ocupado 1 operador. (Informao 3D Total)
Destas operaes foram exportadas: i) 11 orto-imagens correspondentes a 3
alados, 3 cortes e 1 planta, e ii) 8 seces correspondentes a 1 alado, 4 plantas e 3
cortes. Abaixo, na figura 6-3 ilustra-se o exemplo de uma seco e na figura 6-5
representa-se a orto-imagem correspondente, relativas a um corte transversal.
Os ficheiros resultantes destas operaes de exportao foram organizados em
ficheiros de AutoCAD, no formato *.dwg com as imagens inseridas, e entregues
entidade contratante, no dia 18 de Outubro de 2007, para os submeter ao atelier de
arquitectura no sentido deste se pronunciar acerca da usabilidade destes materiais. O
atelier entendeu que estes materiais base no satisfaziam as exigncias que se
pretendem relativamente a desenhos de levantamento de arquitectura, de onde foi
necessrio proceder restituio grfica. (Informao 3D Total)
Layout das seces e orto-imagens no desenho:
As vrias orto-imagens e seces foram inseridas num ficheiro de CAD, como
ficheiros de referncia, e dispostas de acordo com uma matriz geomtrica
bidimensional de relao entre elas como representado na figura 6-2. Como cada pea
desenhada, isto , cada planta, corte ou alado, deve ser posta em relao com
outras, esta abordagem constitui uma soluo possvel a este problema. Deste modo,
no processo de desenho garante-se coerncia entre as vrias peas desenhadas e
pode extrair-se informao, isto , medidas, de umas para as outras. Assim,
naturalmente se percebe que a restituio grfica no um processo linear, isto , no
se comea e acaba uma pea desenhada antes de passar a outra. A restituio das
vrias peas vai evoluindo a par e passo, e do dilogo entre as vrias peas
desenhadas vai-se desenvolvendo uma compreenso da geometria do objecto.
Mas neste processo preciso observar as qualidades das seces em bruto que se
obtm de um modelo de nuvens de pontos bem como as qualidades das orto-imagens
de reflectncia. Deve tambm perceber-se que o varrimento laser no um processo
selectivo e que essa caracterstica pode apresentar vantagens como inconvenientes.
200
Figura 6-2: Articulao entre as vrias imagens base inseridas no ficheiro de CAD.
As caractersticas das seces base:

Com efeito verificmos as seces em bruto apresentam rudos de variada natureza:
i) zonas com informao em falta, ii) excessiva fragmentao, iii) informao
redundante, iv) informao falsa, v) informao no relevante, e vi) falta de resoluo
em detalhes finos. Deve ter-se conscincia destes aspectos de modo a poder garantirse uma restituio grfica adequada.
201
Figura 6-3: Aspecto da seco vectorial em bruto produzida sobre o modelo de nuvens de
pontos.
As zonas com informao em falta correspondem a zonas do objecto sujeitas a um

qualquer tipo de obstruo relativamente ao campo de viso do dispositivo de
varrimento laser 3D. Por exemplo no compartimento inferior esquerdo na, figura 6-3, a
inexistncia de linha de pavimento resultou de uma limpeza do modelo de nuvens de
pontos correspondente remoo de dados que apenas representavam entulho no
objecto. Se no tivesse havido essa limpeza haveria uma linha de seco que no
corresponderia seco que se pretendia desenhar.
A excessiva fragmentao da seco em bruto resulta da elevada densidade de
pontos do modelo tridimensional a que corresponde uma malha triangulada igualmente
densa que implicitamente gerada para que se possa produzir a seco. Assim a
linha de seco composta por uma mirade de pequenos segmentos de recta
correspondentes s seces produzidas pelo plano de interseco nos vrios
tringulos da malha que intersecta.
A informao falsa corresponde gerao de tringulos esprios no processo de
triangulao anteriormente referido que resultam da unio de pontos situados em
planos distintos e em relao aos quais deveria haver descontinuidade.
A informao redundante corresponde existncia de mais que uma linha de
seco onde deveria haver apenas uma. Isto resulta do facto de o modelo de nuvens
de pontos ser composto por uma assemblagem de nuvens de pontos que se
202
sobrepem. Assim, para cada nuvem calculada uma linha de interseco, e o que
chammos de seco o conjunto das interseces produzidas por um plano nas
vrias nuvens. A imagem da figura 6-4, corresponde a um pormenor da seco
representada na figura 6-3, e ilustra os efeitos da informao falsa, da informao
redundante e da falta de resoluo em detalhes finos.
Figura 6-4: Pormenor da seco vectorial em bruto. Note-se o seu aspecto irregular.
A falta de resoluo em detalhes finos pode parecer primeira vista um contra

censo na medida em que somos levados a supor que o VL3DT um processo que
implica grande resoluo e detalhe. Embora tal facto seja verdadeiro, preciso
observar que h sempre detalhes que no so capturados pelo dispositivo de
varrimento laser. Estes correspondem quelas caractersticas dos objectos que s
podem ser correctamente diferenciadas com uma densidade de pontos maior que a
que foi definida para o varrimento. Naturalmente a escolha da densidade de
varrimento um compromisso entre vrios aspectos, entre os quais a escala e o nvel
de detalhe da documentao a produzir. Neste caso concreto verificou-se que
detalhes como gradeamentos, guarnies de portas e janelas no apareciam
convenientemente descritos nas seces. Adiante descreveremos o modo como
ultrapassmos esta limitao.
H ainda aquela informao no relevante que corresponde a objectos distribudos
pelo edifcio ou a portas semi-abertas, por exemplo, e que deve ser excluda da
restituio grfica. Porm, uma porta semi-aberta d-nos uma indicao do sentido de
abertura da porta, o que j uma informao relevante.
As caractersticas das imagens base:
203
semelhana do referimos para as seces base, tambm relativamente s ortoimagens de reflectncia somos levados a tecer um conjunto de consideraes. Das 11
imagens de que dispusemos, sete tinham uma resoluo de 1cm por pixel, isto , um
pixel na imagem corresponde a um centmetro no objecto, uma tinha uma resoluo
de 0.83cm por pixel, uma tinha uma resoluo de 1.33cm por pixel, uma tinha uma de
2.5cm por pixel e outra um resoluo de 5cm por pixel. Estas duas ltimas apenas
serviram para enquadramento geral e desenho dos volumes de enquadramento das
construes vizinhas.
Verificmos que as imagens de que dispnhamos apresentavam as seguintes
caractersticas: i) gradaes de claro-escuro no correspondentes a variaes
cromticas do objecto, ii) padres geomtricos variveis, iii) em algumas zonas
apresentavam informao no relevante, iv) visibilidade de vrios nveis de
profundidade, v) omisses, vi) falta de resoluo em detalhes finos.
Figura 6-5: Imagem de reflectncia de varrimento laser 3D correspondente vista a partir de

um corte.
As gradaes de claro-escuro no correspondentes a variaes cromticas do

objecto podem ser entendidas atravs do fenmeno de variao da reflectncia que
sujeito a vrios parmetros como so a distncia do dispositivo de varrimento laser ao
objecto e a inclinao do feixe laser em relao s superfcies em que incide. Estes
dois factores combinados levam a que uma superfcie homognea do objecto aparea
204
representada na orto-imagem com uma tonalidade no constante e no homognea

como se pode observar na imagem da figura 6-5.
Aquilo a que chammos padres geomtricos variveis corresponde projeco, na
imagem, do padro de varrimento do scanner quando o espaamento entre linhas de
varrimento consecutivas superior resoluo da imagem, e pode tambm
corresponder aos padres de interferncia entre os vrios varrimentos que deram
origem s vrias nuvens que, em conjunto, constituem o modelo. Este efeito
ilustrado na imagem da figura 6-6.
Figura 6-6: Configuraes geomtricas da imagem de reflectncia resultantes do padro de

varrimento laser e do efeito de sobreposio de vrias nuvens de pontos.
A informao no relevante corresponde, mais uma vez, existncia de objectos de

variadas naturezas, distribudos pelos vrios espaos do objecto e que inevitavelmente
ficam registados nas nuvens de pontos. A imagem da figura 6-7 d bem a ideia deste
fenmeno. Trata-se de uma imagem de um compartimento em que se pode observar a
existncia de lixo amontoado aos cantos, armrios e outro tipo de mobilirio
aleatoriamente espalhados pelo espao. Mais uma vez se salienta que devido
natureza no selectiva do mtodo do varrimento laser, tudo quanto se encontra no
campo de viso, e a uma distncia de alcance, do dispositivo de varrimento
capturado.
205
Figura 6-7: Exemplo de imagem de varrimento laser 3D correspondente a um espao bastante

obstrudo.
A visibilidade de vrios nveis de profundidade no necessariamente uma

caracterstica desvantajosa, bem pelo contrrio. Como o modelo de nuvens de pontos
epidrmico em relao ao objecto, e como os pontos embora muito prximos uns
dos outros se encontram a uma determinada distncia, a combinao destes dois
factores permite que, em alguns casos se veja atravs das paredes e noutros casos
de possa observar atravs das zonas ocas dos modelos como o caso dos espaos
entre tectos e pavimentos superiores e desvos de telhados. Na imagem da figura 6-5
percebe-se este efeito ao nvel da cobertura numa situao em que, para alm da
pendente em corte, possvel observar uma pendente em vista que, efectivamente
no deveria ser visvel se considerada a opacidade do objecto fsico. No entanto pode
tirar-se partido deste tipo de efeitos como auxiliar da restituio grfica.
As omisses correspondem a zonas cegas para o dispositivo de varrimento laser,
isto , zonas situadas fora do campo de viso do instrumento devido a obstculos de
variada natureza. Estas zonas tambm podem corresponder a partes do modelo
apagadas por corresponderem a lixo que no interessava manter no modelo. Seja
como for, estas zonas costumam traduzir-se em zonas brancas nas orto-imagens. Na
figura da imagem 6-8 ilustra-se este efeito. Uma zona em que este tipo de efeito se
pode manifestar corresponde a vigas salientes nos tectos ou a zonas atrs de portas.
Na figura podemos observar o efeito junto a vigas no tecto de um compartimento. Uma
das formas de minimizar este efeito a escolha de posies de estao para o
dispositivo de varrimento laser que evitem as ocluses. Contudo, evitar este efeito na
totalidade pode ser uma tarefa impossvel. Na 6-8 figura observamos que h uma
minimizao do efeito, embora no eliminao, que se pode perceber pela relao
entre as zonas brancas e zonas de sobreposio de imagens correspondentes a
206
nuvens de pontos distintas, como se pode ver na zona superior e ao centro da

imagem.
Figura 6-8: Efeito das ocluses nas imagens de reflectncia e a procura de minimizao
atravs da utilizao de nuvens de pontos com pontos de vista complementares.
A falta de resoluo em detalhes finos corresponde quelas zonas em que as

imagens necessitariam de maior resoluo, e eventualmente as nuvens de pontos de
maior densidade de pontos, para que as caractersticas dos objectos pudessem ser
diferenciadas. No exemplo da figura 6-9 ilustramos esse efeito ao nvel da
representao dos gradeamentos. No entanto tambm observamos que o nvel de
detalhe da imagem suficiente para uma representao esquemtica dos
gradeamentos, embora no o seja para uma representao mais literal.
Figura 6-9: Exemplo da falta de resoluo das imagens de reflectncia no que diz respeito aos
detalhes finos, neste caso correspondentes aos gradeamentos.
207
A restituio grfica:
Tendo em conta as caractersticas das seces e das orto-imagens base atrs
descritas, e tendo definido o layout de suporte restituio grfica, pode esta
comear.
Em primeiro comemos a delinear as seces atendendo ao princpio de relao
entre as vrias peas desenhadas, e de seguida, ou em simultneo, delinemos as
imagens de modo a complementar o desenho das seces com os elementos que
aparecem em vista. Este processo implica o cruzamento de informao das ortoimagens e das seces por exemplo para desenhar de forma rigorosa alturas de vos
de porta ou janelas, espessuras de cantarias, e outros elementos. Por outro lado, para
compensar algumas caractersticas das seces e orto-imagens base, podem utilizarse as fotografias como forma de consulta e esclarecimento de dvidas, isto , utilizase mais que uma fonte de informao.
Nos casos em que considermos que as orto-imagens no apresentavam detalhes
suficientes, como no caso dos gradeamentos, utilizmos o processo da rectificao
vectorial desenhando sobre imagens fotogrficas como se ilustra na figura 6-10. Sobre
a orto-imagem so desenhadas linhas envolventes que servem como linhas de
controlo para a rectificao. De seguida so desenhadas as linhas homlogas sobre a
imagem fotogrfica. Aps este passo, possvel desenhar parte do gradeamento
sobre a imagem fotogrfica e proceder rectificao do desenho. Assumindo que o
gradeamento se desenvolve de forma modular, apenas se efectua a rectificao de
uma parte reduzida, procedendo-se ao resto do desenho atravs da cpia e simetria
do elemento base desenhado.
Figura 6-10: Utilizao da fotografia como fonte complementar de informao no processo de

restituio grfica. Exemplo de utilizao da rotina rectificador.lsp.
208
A cada pea desenhada (planta, corte, alado) fez-se corresponder um sistema de

coordenadas especfico que se traduziu, no ficheiro de AutoCAD, pela definio de um
UCS (user coordinate system) prprio. Deste modo, cada desenho tem uma
orientao especfica que facilita o processo de desenho.
Devemos notar no entanto que a escolha que fizemos relativamente ao modo de
efectuar a restituio grfica envolve algum tempo no processo de desenho uma vez
que implica o traado de muitas linhas auxiliares para transporte grfico de medidas
entre desenhos.
Nas figuras 6-11, 6-12 e 6-13 ilustra-se, com maior detalhe o resultado da restituio
grfica de um corte, de uma planta e de um alado, respectivamente.
O tempo despendido no processo de rectificao e produo dos layouts finais para
entrega correspondeu aproximadamente a 10 dias (85 horas).
Toda a restituio grfica foi levada a cabo utilizando hardware standard com o
software AutoCAD 2004, e com a rotina rectificador.lsp carregada.
Figura 6-11: Restituio grfica de um corte.
209
Figura 6-12: Restituio grfica de um alado.
Figura 6-13: Restituio grfica de uma planta.
210
A.6.2.3.

Na figura 6-14 ilustramos o resultado final do processo de restituio grfica no que
diz respeito articulao entre as vrias peas desenhadas. Naturalmente, esta figura
um desenvolvimento da disposio ilustrada na imagem da figura 6-2 e corresponde
aos materiais finais entregues.
Os desenhos finais, correspondentes s plantas, cortes e alados, foram
organizados num ficheiro CAD de extenso *.dwg com os vrios UCS declarados, e
entregues entidade contratante em 12 de Dezembro de 2007, tendo merecido por
parte desta e do atelier de arquitectura a sua aprovao.
Figura 6-14: Layout da restituio grfica no ficheiro de CAD.
211

A utilizao do processo de rectificao vectorial como ferramenta completar de
levantamento no estava prevista inicialmente. Porm verificou-se eficiente no caso do
desenho de elementos decorativos em gradeamentos.
Neste processo, embora tal no se recomende, a restituio grfica foi feita sem
proceder a nenhuma visita ao local. Este facto acarretou algumas dificuldades de
interpretao das imagens e seces base, sobretudo naquelas situaes em que a
informao no se encontra toda descrita ou se encontra deficientemente descrita.
Exemplos deste tipo de situao correspondem a zonas por detrs de portas ou
janelas, aos recortes finos da geometria das guarnies, existncia de obstculos.
Esta limitao levou a que o resultado final pecasse por algumas omisses. Por
exemplo, a partir dos dados base no foi possvel posicionar os planos de algumas
janelas, completar o desenho de algumas paredes e vos. Isto significa que o
levantamento ter de ser completado atravs de uma visita ao local. Os materiais
finais foram entregues com esta advertncia e assim foram aceites.
No CD anexo a este volume podem ser consultados os ficheiros Rua_Sol_PCA.dwf
e Rua_Sol_PCA_v1.dwf, ambos correspondentes ao ficheiro de AutoCAD entregue
entidade contratante. No segundo ficheiro encontram-se os desenhos finais da
restituio e no primeiro ficheiro encontram-se tambm as orto-imagens e as seces
base. Notamos que as plantas se encontram sobrepostas no desenho mas podem ser
observadas de modo isolado atravs da gesto da visualizao das camadas (layers)
do desenho.
A.6.3.
ANLISE CRTICA
Interessa-nos fazer alguns comentrios em relao a este processo, sobretudo no que

diz respeito restituio grfica.
Voltamos a salientar que antes de desenhar necessrio ter em considerao as
caractersticas das seces e orto-imagens base que derivam do modo como so
produzidas, as primeiras por interseco plana de uma malha triangulada implcita e
as segundas por projeco de pontos com valores de reflectncia associados em
planos de referncia. Estas caractersticas j foram descritas acima.
Notamos que sempre conveniente dispor de fontes de informao adicional como
seja imagens fotogrficas, pois permitem o esclarecimento de dvidas que surgem
durante o processo de restituio grfica.
Recomenda-se sempre que o processo de restituio grfica seja sempre precedido
de uma visita ao local por parte do operador da restituio.
212
Verificamos, pela leitura das qualidades das seces e orto-imagens base, que o
processo de VL3DT extremamente eficiente para descrever globalmente a geometria
de um objecto arquitectnico, neste caso um edifcio de habitao do sec. XIX,
permitindo ser sensvel s vrias deformaes do objecto, embora possa apresentar
limitaes em detalhes muito finos. Estas limitaes podem ser ultrapassadas
aumentando a densidade de varrimento. Porm a densidade do varrimento deve ser
ponderada em funo da escala e do nvel de detalhes pretendidos para a restituio.
O facto do varrimento laser no ser um processo selectivo acarreta alguns
inconvenientes uma vez que h um conjunto de dados no relevantes para a
restituio grfica que so recolhidos e que impediram que outros mais relevantes
fossem recolhidos. Em alguns casos possvel compensar este efeito colocando o
dispositivo de varrimento laser em posies de varrimento complementares. Noutros
casos, quando os obstculos esto muito prximos do objecto e no podem ser
removidos, a lacuna de informao permanece. por exemplo, neste caso, a
existncia de contentores de obra junto ao edifcio.
Cuidado especial deve ser considerado ao pretender descrever vos de portas e
janelas atravs do varrimento laser. Deve notar-se que uma porta ou janela semiabertas implicam necessariamente ocluses que s podem ser compensadas com
novos varrimentos em que estas esto fechadas, o que parece no ter sido efectuado
neste caso. Porm reconhece-se que as portas e janelas semi-abertas tambm podem
dar indicaes importantes como referimos. Notmos que algumas das deficincias
das imagens, na representao dos vos de janelas correspondem a zonas de vidro
ou em zonas metlicas escuras no caso de gradeamentos. sabido que o varrimento
laser tem pior desempenho neste tipo de superfcies pelo que prudente prever que
este tipo de elementos sejam registados com meios complementares. O processo da
rectificao vectorial pode constituir uma soluo em alguns casos.
O processo de restituio grfica implica garantir que existe coerncia entre as vrias
peas desenhadas. Esta coerncia corresponde definio de alturas de ps-direitos
em pisos comuns a mais que um corte ou alado, corresponde largura de
compartimentos que aparece representada em cortes e plantas simultaneamente,
corresponde s medidas dos vos que aparecem representadas simultaneamente
representados em plantas, cortes e alados. Enfim, corresponde correcta aplicao
dos princpios de desenho oriundos da Geometria Descritiva. No entanto deve notar-se
o processo de restituio tambm coloca em evidncia os desalinhamentos da
geometria do objecto, que no devem ser confundidos com erros. Estamos a referirnos por exemplo ao facto das linhas de corte de duas plantas de pisos consecutivos
no se sobreporem exactamente mesmo quando correspondem a seces produzidas
213
nos mesmos planos de parede. Este tipo de diferenas pode chegar a alguns
centmetros.
A representao da arquitectura nas vrias escalas implica determinados nveis de
esquematizao que supem uma abstraco em relao s representaes mais
literais que resultam dos dados base de VL3DT. por exemplo o caso da interrupo
da representao de uma escada que sobe de um piso a outro piso com uma linha
diagonal a trao-ponto.
Da comparao entre os tempos envolvidos no processo, desde o tempo despendido
em campo, at ao tempo despendido em gabinete, chegamos aos seguintes valores: i)
dois dias de varrimento laser em campo, ii) trs dias de processamento das nuvens de
pontos e extraco dos elementos base para restituio grfica, e iii) dez dias para a
restituio grfica. A relao entre estes valores permite concluir que o processo de
restituio grfica o que consome maior quantidade de tempo no fluxo de trabalho. Em
contraste, o tempo despendido em campo reduziu-se apenas a dois dias, o que
bastante inferior ao que seria de esperar caso se adoptassem procedimentos
tradicionais de levantamento. O rcio entre tempo passado em campo e tempo
passado em gabinete aproximadamente 1 para 7. Esta observao leva-nos a
considerar que muito importante no desprezar a componente de restituio grfica
no processo e prever desde o incio a quantidade exacta de peas desenhadas a
produzir e a sua localizao. que poderemos ser levados a supor que uma vez que
dispomos de um modelo tridimensional, no implica grande esforo produzir
elementos adicionais. Esta suposio apenas parcialmente verdadeira, no que diz
respeito produo de das seces e orto-imagens base. Pois no que diz respeito
restituio grfica, mais uma pea desenhada corresponde sempre a um esforo
adicional que deve ser atempadamente previsto. Porm mais uma pea desenhada
no envolve, em princpio, visitas adicionais a campo o que uma vantagem deste
tipo de processos.
A.6.4.
CONCLUSES
Com esta experincia sintetizmos um conjunto de qualidades das imagens de

reflectncia de das seces resultantes do processo de varrimento laser 3D que
devem ser cuidadosamente consideradas no processo de restituio grfica.
As imagens apresentadas permitiram um nvel de restituio grfica que seria difcil
conseguir atravs da utilizao de mtodos directos.
No entanto, verificmos que a restituio grfica no pode ser um processo passivo de
simples delineao das imagens ou das seces base. antes um acto de
214
interpretao que deve ser realizado com inteligncia cruzando a informao das
imagens base com imagens complementares, por exemplo fotografia.
A restituio grfica parece consumir a maior parte do processo de documentao
quando comparada com o tempo passado em campo e com a produo do modelo 3D
base a partir do qual se extrai a documentao base.
Por esta razo parece-nos prudente que esta etapa do processo de documentao
no seja subestimada na fase de planeamento do levantamento. Cada pea grfica
nova a produzir representa um encargo adicional.
As condies de desimpedimento dos locais que se documentam por varrimento laser
so um factor determinante da qualidade da documentao que se pode produzir e na
diferenciao do objecto que possvel fazer. prefervel limpar o local, colocando as
superfcies relevantes vista, para no ter de limpar o modelo de nuvens de pontos, o
que inevitavelmente leva a lacunas de informao que se traduzem forosamente por
uma restituio grfica incompleta.
O rigor do processo do VL3D leva a uma aparente discrepncia entre representaes,
sobretudo em planta, dado que sensvel a pequenas variaes na orientao dos
paramentos. Caber na definio de objectivos e detalhe para a documentao a
produzir, decidir se a restituio grfica deve ser sensvel a essas diferenas ou se
pode haver nivelamento da representao.
O varrimento laser aparenta ter fraco desempenho para a representao de elementos
lineares de pequena espessura como por exemplo gradeamentos.
O nvel de detalhe na representao da geometria das molduras dos vos (guarnies
de portas e janelas, molduras) no permitia mais que uma restituio esquemtica.
A definio das seces atravs da representao vectorial em bruto extrada das
nuvens de pontos parece introduzir um nvel de rudo que deforma a geometria.
215
216
A.7
Levantamento do Palcio de Valflores, Loures
217
218
LISTA DE FIGURAS
Figura 7-1: Quinta e Palcio de Valflores. O Palcio encontra-se inscrito no crculo vermelho................226
Figura 7-2: Exemplo de tecto em risco de colapso. ..................................................................................229
Figura 7-3: Exemplos da presena de vegetao superior na envolvncia do palcio e quinta. ..............229
Figura 7-4: Planta de campo com o planeamento da colagem dos alvos.................................................232
Figura 7-5: Exemplo de alvo. ....................................................................................................................233
Figura 7-6: Planta com a marcao da posio das estaes de varrimento laser 3D.............................234
Figura 7-7: baco para planeamento e definio do nvel de resoluo da captura de VL3DT. ..............235
Figura 7-8: Planta com a marcao da posio das estaes de varrimento laser 3D e respectivas
densidades de pontos...............................................................................................................................236
Figura 7-9: Execuo do levantamento topogrfico..................................................................................238
Figura 7-10: Execuo do levantamento de campo de VL3DT (1 fase). .................................................239
Figura 7-11: Execuo do levantamento de campo de VL3DT (2 fase). .................................................240
Figura 7-12: Planta com o levantamento topogrfico da Quinta de Valflores elaborado pelo
topgrafo Gilberto Rola da CML. ..............................................................................................................242
Figura 7-13: Identificao de pontos homlogos em duas nuvens de pontos, a 44 e a 05, uma das
quais considerada como referncia (05)...................................................................................................244
Figura 7-14: Optimizao da orientao relativa da nuvem 44 atravs a aplicao do algoritmo ICP......244
Figura 7-15: Resultado da optimizao da orientao relativa. ................................................................245
Figura 7-16: Em cima: matriz de posio da nuvem de referncia (05). Em baixo: matriz de posio
da nuvem mvel (44). ...............................................................................................................................245
Figura 7-17: Modelo de nuvens de pontos com mapeamento de intensidade..........................................246
Figura 7-18: Exemplo da identificao de um alvo. ..................................................................................247
Figura 7-19: Modelo de nuvens de pontos com a identificao dos alvos. ...............................................247
Figura 7-20: Excerto do relatrio de clculo da transformao de georreferenciao. .............................248
Figura 7-21: Pr visualizao de panorama obtido a partir de 4 imagens. ...............................................249
Figura 7-22: Identificao de pontos homlogos na nuvem de pontos ( direita) e na imagem (
esquerda) para a calibrao da imagem...................................................................................................249
Figura 7-23: Projector da textura sobre as nuvens de pontos. .................................................................250
Figura 7-24: Orientao de um plano de seco. .....................................................................................251
219
Figura 7-25: Exportao da seco em bruto no formato *.dxf.................................................................251

Figura 7-26: Resultado do seccionamento mltiplo do modelo. ...............................................................252
Figura 7-27: Anlise icnica da fachada sul do Palcio............................................................................252
Figura 7-28: Sequncia de imagens de animao do modelo texturado com insero da topografia. .....253
Figura 7-29: Sequncia de imagens de animao do modelo texturado com insero da topografia
atravs das curvas de nvel. .....................................................................................................................253
Figura 7-30: Sequncia de seces produzidas na fachada por um plano vertical passante por dois
alvos topogrficos. ....................................................................................................................................254
Figura 7-31: Visualizao das deformaes atravs de mapas de profundidade. Em cima:
deformaes para l do plano de referncia. Em baixo: deformaes para c do plano de
referncia. direita: escala cromtica das deformaes..........................................................................254
220
LISTA DE TABELAS
Tabela 7-1: Resumo do processo de recolha dos dados relativos a nuvens de pontos capturadas
no dia 11 de Novembro de 2008...............................................................................................................239
Tabela 7-2: Resumo do processo de recolha dos dados relativos a nuvens de pontos capturadas
no dia 28 de Abril de 2010. .......................................................................................................................241
Tabela 7-3: Excerto da tabela com as coordenadas dos alvos topogrficos no Datum 73.......................241
Tabela 7-4: Resumo dos dados relativos a nuvens de pontos. ................................................................242
Tabela 7-5: Resumo dos dados relativos a registos fotogrficos..............................................................243
221
222
NDICE
A.7
LEVANTAMENTO DA QUINTA E PALCIO DE VALFLORES, LOURES... 225
A.7.1.
A.7.1.1.

A.7.1.2.

A.7.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 227
A.7.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 228
A.7.1.2.3.
A.7.1.3.
A.7.1.3.1.
A.7.1.3.2.

A.7.2.
A.7.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 238
A.7.2.2.
A.7.2.3.
A.7.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 255
A.7.4.
CONCLUSES............................................................................................................... 258
223
224
A.7
Levantamento da Quinta e Palcio de Valflores,

Loures
A Quinta e Palcio de Valflores, situados na freguesia de Santa Iria de Azia, concelho

de Loures, so um exemplar reconhecido da arquitectura civil do sculo XVI. O
conjunto foi classificado como imvel de interesse pblico em 1982, e hoje encontra-se
em estado de pr runa (ver abaixo o item documentao prvia).
O nosso envolvimento com a documentao da Palcio remonta ao ano de 2007,
altura em que o considermos como caso de estudo no mbito da ps graduao em
Recuperao e Conservao do Patrimnio Construdo, efectuada no Instituto
Superior Tcnico. Nessa altura, fizemos uma anlise do estado de conservao do
palcio baseada numa inspeco visual e em complemento da documentao
existente na Carta de Risco do Patrimnio acessvel atravs do portal do SIPA
(Sistema de Informao do Patrimnio Arquitectnico www.monumentos.pt). O
resultado da nossa anlise visual foi o ponto de partida para a investigao que
descrevemos neste documento.
Na sua fase inicial foi realizado em articulao com a Cmara Municipal de Loures
(CML).
Em Dezembro de 2007 participmos numa reunio na CML com a participao do Sr.
Presidente da Cmara Carlos Teixeira, do Sr. Vereador da Cultura Ricardo Leo, do
Sr. Vereador de obras Joo Pedro Domingues. Esta reunio foi solicitada pela Sra.
Cristina Mendes, presidente da associao local de defesa do patrimnio de Santa Iria
de Azia (ADPAC). Teve o objectivo de apresentao da nossa investigao, realizada
no IST, como modelo de interveno a realizar naquele imvel. No essencial definimos
trs nveis de aco preparatrios de qualquer tipo de interveno: i) colocao de
uma cobertura metlica como forma de proteger o imvel e suster a degradao, ii)
consolidar as alvenarias por meio de pregagens ou outro meio equivalente, iii) repor as
solues estruturais das abbadas e dos tirantes.
A primeira destas medidas acabou por ser implementada em Abril de 2009.
Nesta reunio assumimos a incluso do imvel como caso de estudo no projecto de
investigao
Contributos
para
projecto
de
conservao
do
patrimnio
arquitectnico: Metodologia documental baseada na fotogrametria digital e na

digitalizao laser 3D terrestres (FCT:PTDC/AUR/66476/2006).
A CML procedeu ao levantamento topogrfico de apoio ao levantamento por
varrimento laser.
225
Embora o objectivo ltimo seja a produo de documentao base para a elaborao

do projecto de restauro e reabilitao da Quinta e Palcio, este estudo assumiu um
carcter exploratrio dos processos associados ao varrimento laser 3D, numa
perspectiva de identificar utilizaes potenciais da tecnologia e de comear a
identificar os termos da metodologia que pretendemos desenvolver. Particular nfase
foi dado s questes relacionadas com o planeamento do processo documental.
A.7.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.7.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Palcio e Quinta de Valflores, situados na freguesia de Santa Iria de Azia,
Concelho de Loures (figura 7-1).
Figura 7-1: Quinta e Palcio de Valflores. O Palcio encontra-se inscrito no crculo vermelho.
No aplicvel.
226
No aplicvel.
Estudo exploratrio no mbito do projecto FCT:PTDC/AUR/66476/2006.
No futuro, produo da documentao de base para o projecto de restauro e
reabilitao do imvel.
No definido.
Numa primeira fase a nossa aco incidir sobre o Palcio.
A documentao prvia, grfica e no s, foi compilada aquando da realizao da
realizao de anlise e inspeco no mbito de ps graduao efectuada pelo autor
da tese. O documento correspondente a esse estudo pode ser consultado no CD
anexo a este volume (001_Valf.pdf)
Ver item anterior.
Data:
Incio do processo: Dezembro de 2007.
A.7.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.7.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao a produzir visa identificar potenciais da tecnologia de varrimento
laser 3D terrestre (VL3DT) como meio para a documentao de edifcios antigos e
patrimoniais. Visa ainda estudar as vrias etapas do levantamento por varrimento laser
227
3D desde o planeamento at produo de materiais diversos aps a construo de

um modelo 3D.
Adicionalmente pretendemos testar uma hiptese referida na documentao prvia
segundo a qual o paramento da fachada principal do Palcio apresenta um desvio em
relao vertical.
A.7.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
No definido.
Desempenho mtrico:
No foi imposto nenhum critrio de desempenho mtrico. No entanto pretende-se
fazer uma avaliao deste ponto no processamento dos dados. O levantamento por
varrimento laser ser comparado com um levantamento topogrfico de apoio.
Apresentao:
No definido.
No aplicvel.
A.7.1.2.3.

As aces a realizar devero incluir-se no prazo de vigncia do projecto de
investigao FCT:PTDC/AUR/66476/2006.
O acesso est condicionado autorizao da Cmara Municipal de Loures.
Dado o nvel de degradao do palcio, algumas dependncias no podem ser
visitadas porque existem coberturas em risco de colapso, conforme se pode observar
na figura 7-2. Nas restantes deve permanecer-se o mnimo tempo possvel.
228
Figura 7-2: Exemplo de tecto em risco de colapso.
As primeiras observaes do espao da quinta revelam que existe bastante
vegetao superior na envolvente do palcio e na quinta em geral, como ilustra a
figura 7-3. Esta ser factor de impedimento da utilizao eficiente de mtodos
indirectos de levantamento como a fotogrametria ou o varrimento laser 3D. Prev-se a
necessidade de proceder limpeza do espao envolvente.
Figura 7-3: Exemplos da presena de vegetao superior na envolvncia do palcio e quinta.

No definido.
229

No definido.
No aplicvel.
Os elementos produzidos sero propriedade intelectual dos seus autores.
A.7.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de Lisboa (FAUTL) arquitecto
Lus Mateus
No aplicvel.
A.7.1.3.1.

O varrimento laser 3D terrestre (VL3DT) justifica-se como metodologia para a
recolha de dados para a documentao do palcio. Dado tratar-se de uma tecnologia
de no contacto, e face s condicionantes de segurana, entende-se que adequada
a este caso.
Para garantir a coerncia do levantamento, proceder georreferenciao, e avaliar o
desempenho mtrico do processo do VL3DT, proceder-se- realizao de um
levantamento topogrfico de apoio no qual sero registados um conjunto de
coordenadas de pontos de controlo a materializar nas estruturas edificadas.
O levantamento topogrfico incidir sobre o registo da topografia da quinta,
enquanto que o levantamento por VL3DT incidir sobre o Palcio e aqueduto. Sero
processos complementares.
230

Para a execuo do levantamento topogrfico de apoio sero utilizados meios da
Cmara Municipal de Loures.
Para a execuo do levantamento por VL3DT ser utilizado um scanner de
comparao de fase da marca ZF 5006, operado sobre trip. Este tipo de equipamento
parece-nos adequado face necessidade da captura de dados com elevada
densidade.
O planeamento da recolha de dados consistiu em: i) preparao da aquisio dos
servios de VL3DT, ii) limpeza do terreno, iii) planeamento do levantamento
topogrfico de apoio, iv) planeamento do levantamento por VL3DT.
A preparao da aquisio dos servios consistiu na consulta a empresa do sector.
Face ao montante em causa procedeu-se a um ajuste directo.
No intervalo de tempo que mediou entre os nossos contactos com a Cmara e a
execuo do levantamento, a CML procedeu limpeza do terreno por meios
mecnicos. Esta limpeza passou tambm pela poda de rvores e abate de arbustos de
grande dimenso que ameaavam a estrutura do aqueduto.
No dia 3 de Novembro de 2008 fez-se uma visita de reconhecimento das condies
do local. Nesta visita participaram o autor da tese, o Professor do IST Joo Vieira
Caldas, a arqueloga Raquel da CML, a presidente da ADPAC Cristina Mendes, e o
topgrafo Gilberto Rola da CML. Uma vez que os vos do edifcio se encontram
emparedados, considerou-se o levantamento em duas fases: i) levantamento do
exterior do palcio e aqueduto, ii) levantamento do interior.
Neste dia foi discutida a estratgia para a execuo do levantamento topogrfico de
apoio e foram materializadas as estaes topogrficas. Foram materializadas nove
estaes topogrficas para o levantamento integral da Quinta. Destas, quatro devero
ser utilizadas para observar alvos a colocar na superfcie exterior do palcio. As
estaes foram materializadas por meio de estacas de madeira cravadas no solo. No
topo das estacas foi pregado um prego que corresponde materializao do ponto de
estao propriamente dito. As estaes foram marcadas de modo a haver intervisibilidade entre elas.
Neste mesmo dia foram feitos quatro ensaios de colagem de alvos. Os alvos foram
fabricados em plstico pintado com tinta de esmalte mate na cor RAL 7004. A colagem
foi feita com silicone. Foi feitas colagens em diferentes superfcies: i) pedra, ii) reboco,
iii) cal, iv) graffiti.
231
Aproveitou-se a visita de reconhecimento para identificar necessidades pontuais de

limpeza do terreno. Verificou-se ainda alguma presena de vegetao na envolvncia
do palcio e na quinta em geral (canas, ervas, arbustos), e depsito de lixo junto aos
paramentos do palcio.
No dia 4 de Novembro de 2008 foram feitos testes de arranque dos alvos colados no
dia anterior. Verificou-se que estes apresentavam boa adeso e que a sua remoo
introduz danos mnimos. Por isso devero escolher-se localizaes para os alvos em
superfcies com valor reduzido.
Tendo por base a documentao prvia de que dispnhamos, que consistia em
plantas e alados, fez-se um planeamento do posicionamento dos alvos topogrficos
para controlo. Este posicionamento foi registado numa planta, como se ilustra na figura
7-4.
Figura 7-4: Planta de campo com o planeamento da colagem dos alvos.
Este posicionamento teve em conta as estaes previamente materializadas e a

limitao, em altura, para a colagem dos alvos. De seguida procedeu-se colagem
dos alvos. Cada alvo foi afixado com 5 pontos de silicone no verso. Para alcanar
cotas mais elevadas, no sentido de distribuir os alvos o melhor possvel, foi utilizado
um escadote. Na imagem da figura 7-5 mostra-se a configurao do tipo de alvo
utilizado. As dimenses so 120mm x 120mm x 1.5mm.
232
Figura 7-5: Exemplo de alvo.
Sentiu-se a necessidade de proceder a este planeamento no local. O relevo

acentuado, a existncia de obstculos como a vegetao, a irregularidade das
superfcies do edifcio, as condies de acesso, foram factores que ditaram este
procedimento. Entendeu-se que um planeamento em gabinete correria o risco de no
ser aplicvel na prtica. A planta com o registo do posicionamento foi preparada, com
uma numerao dos alvos, para entrega ao topgrafo. Face aos constrangimentos ao
acesso ao edifcio, uma vez que os vos se encontravam emparedados, todos os
alvos foram afixados em posio relativamente baixa. No total foram afixados 49 alvos,
10 dos quais no aqueduto.
No dia 6 de Novembro de 2008 foi efectuada uma visita ao local para verificar se os
alvos se encontravam todos afixados. Verificou-se que nenhum alvo havia cado.
No dia 7 de Novembro fez-se, tambm no local, o planeamento do posicionamento
das estaes de varrimento laser. semelhana do que acontecera com o
planeamento da colocao dos alvos topogrficos, as posies previstas foram
registadas sobre uma planta como se ilustra na figura 7-6. Neste caso, ainda nos
pareceu mais evidente a necessidade de proceder a um planeamento no local. S no
local, face s diferenas de cota, face experincia visual concreta, possvel
percepcionar e antecipar o que sero os campos de viso possveis para o VL3DT e
assim evitar ocluses escolhendo as melhores posies de estao, e estimando
desde logo as interdependncias entre nuvens de pontos a capturar.
233
Figura 7-6: Planta com a marcao da posio das estaes de varrimento laser 3D.
Complementarmente a esta aco de campo, em gabinete definiram-se as resolues

pretendidas para as nuvens de pontos. Estas so funo do nvel de diferenciao
pretendido para o objecto e dependem da distncia da estao ao objecto. O
equipamento a utilizar permite quatro resolues de nuvem de pontos medidas em
nmero de pontos por crculos de 360 de varrimento. Estas assumem as
designaes: i) Super-High (S), ii) High (H), Middle (M), e Preview (P). A cada uma
destas resolues corresponde um tempo de varrimento e uma densidade de pontos
especficas:
i) S 6min e 44s de varrimento 20 000 pontos;
ii) H 3min e 22s de varrimento 10 000 pontos;
iii) M 1min e 40s de varrimento 5 000 pontos;
iv) P 25s de varrimentos 1 250 pontos.
Tem ainda um nvel de resoluo acima destes mas no praticvel dado gerar
ficheiros de tal ordem grandes que o hardware de que dispomos seria insuficiente para
os processar.
O primeiro passo dessa operao de planeamento corresponde a traduzir as
resolues dadas deste modo em espaamento entre pontos sobre as superfcies a
registar. Isso pode ser feito atravs de clculo ou atravs da utilizao de um baco
234
como o da figura 7-7 que produzimos para o efeito. O baco permite estimar a
resoluo de pontos nas superfcies em vrias localizaes das mesmas. Note-se que
a resoluo tambm funo do ngulo de incidncia do feixe em relao s
superfcies.
Figura 7-7: baco para planeamento e definio do nvel de resoluo da captura de VL3DT.
Com base na utilizao deste baco foram definidas os parmetros de captura de

cada uma das nuvens de pontos como se pode observar na planta da figura 7-8.
Aps ter-se definido o nvel de densidade de cada nuvem de pontos foi possvel
estimar o tempo de varrimento efectivo. E com base nesta estimativa pode concluir-se
que um dia seria o suficiente para a aquisio dos dados.
No total estimou-se a recolha de 43 nuvens de pontos, 9 com resoluo S, 4 com a
resoluo H, 12 com resoluo M, e as restantes com resoluo P.
Estimou-se que o tempo efectivo de varrimento laser ser de aproximadamente 102
minutos.
235
Figura 7-8: Planta com a marcao da posio das estaes de varrimento laser 3D e
respectivas densidades de pontos.
Nos dias anteriores execuo do levantamento, procedeu-se a uma limpeza mais

pontual de alguns elementos de vegetao remanescente, e remoo de lixo na
envolvente do palcio. Esta limpeza foi levada a cabo pelo autor da presente tese,
pela presidente da Associao de Defesa do Patrimnio Cultural de Santa Iria de
Azia (ADPAC) e ainda por dois voluntrios locais. Foram utilizadas enxadas,
machado e serrote como ferramentas de apoio. O objectivo foi ter a rea o mais
desimpedida possvel para a realizao do levantamento por VL3DT. Estas aces de
limpeza ocorreram nos dias 7, 8, 9 e 10 de Novembro de 2008.
Simultaneamente captura das nuvens de pontos dever ser feito um registo
fotogrfico para posterior mapeamento das nuvens de pontos.
A descrio acima feita corresponde apenas primeira fase de levantamento.
O planeamento da segunda fase do levantamento, que ocorreu bastante mais tarde,
apenas quando se garantiu da parte da CML a autorizao para a desobstruo dos
vos que tinham sido emparedados. Este planeamento ocorreu em termos muito
semelhantes aos referidos para a primeira fase. No entanto, como se tratava neste
caso exclusivamente de situaes de interior, em princpio mais facilmente
controlveis, no fomos to exaustivos na estimao das densidades de pontos das
236
superfcies. Adoptmos a resoluo M para a generalidade das nuvens de pontos e a

resoluo H para cinco nuvens de pontos, para um total de 43 nuvens de pontos
estimadas. Preconizmos ainda a utilizao de um mastro para captura de nuvens de
pontos com ponto de vista mais elevado. Nesta fase efectumos tambm um
planeamento do registo fotogrfico. Todas as aces de planeamento foram
registadas sobre plantas.
No CD anexo a este volume podem ser consultados os elementos correspondentes
ao planeamento do levantamento (002_Valf.pdf).
Para a realizao do levantamento topogrfico prev-se a necessidade de duas
pessoas. No que diz respeito ao levantamento dos alvos para controlo do VL3DT,
estima-se que no ser necessrio mais que um dia de trabalho de campo.
Para a realizao do trabalho de campo de VL3DT ser necessrio um operador de
scanner e uma pessoa para coordenar as aces, neste caso, o autor da tese.
A.7.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

Todo o processo de orientao das nuvens de pontos ser realizado num referencial
local arbitrrio atravs do algoritmo ICP (iterative closest point) sem recurso ao
levantamento topogrfico. De seguida todo o modelo ser orientado relativamente ao
referencial topogrfico tendo por base uma transformao rgida calculada com base
na identificao de pontos homlogos identificados no modelo de VL3DT local e no
levantamento topogrfico. Pretendemos avaliar a qualidade da transformao, medida
atravs do erro quadrtico mdio dos resduos da transformao. Este ser o
indicador de qualidade do processamento.
Para alm desta aco mais definida, o restante trabalho a realizar ser exploratrio.
O processamento dos dados ser efectuado com o software JRC 3D Reconstructor
v.2.5.
Ser utilizado um computador porttil com 4Gb de Ram, placa grfica de 512Mb e
sistema operativo de 32bit.
Para processo de desenho ser utilizado o software AutoCAD 2004.
237
Para edio de imagens ser utilizado o software Adobe Photoshop 6.

Dado o carcter exploratrio deste estudo, no se prevem formas tipo de
apresentao dos materiais, nem suportes de distribuio ou armazenamento dos
mesmos.
Todo o processamento ser realizado pelo autor da tese.
Tempo de execuo: no previsto.
Custos: no aplicvel.
A.7.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.7.2.1.
RECOLHA DE DADOS

A recolha de dados topogrficos de apoio e levantamento da quinta decorreu na
semana 10 a 14 de Novembro de 2008. Foi levada a cabo pelo topgrafo Gilberto Rola
dos servios da CML. Na imagem da figura 7-9 ilustra-se esta aco.
Figura 7-9: Execuo do levantamento topogrfico.
238
O levantamento de campo de VL3DT, correspondente primeira fase do

levantamento ocorreu no dia 11 de Novembro de 2008 (figura 7-10).
Figura 7-10: Execuo do levantamento de campo de VL3DT (1 fase).
Para o efeito foram requeridos os servios da empresa 3D Total.

O trabalho de campo consumiu cerca de 4 horas, tendo sido capturadas 46 nuvens de
pontos, mais trs que o previsto (tabela 7-1).
Tabela 7-1: Resumo do processo de recolha dos dados relativos a nuvens de pontos
capturadas no dia 11 de Novembro de 2008.
O rcio entre tempo de varrimento efectivo e o tempo de durao da sesso foi de

45%. Este rcio explica-se pela necessidade de deslocar o equipamento de estao
em estao.
239
Posteriormente ao levantamento por VL3DT, procedeu-se a um registo fotogrfico

para mapeamento sobre as nuvens de pontos. Foram realizadas duas sesses, uma
no dia 11 de Novembro de 2008 e outra no dia 5 de Maro de 2009. Os levantamentos
fotogrficos foram realizados com uma cmara fotogrfica Olympus E-500 com sensor
de 8Mp, montada sobre trip. Previu-se a realizao de imagens panormicas. As
imagens foram registadas no formato *.jpg.
O levantamento de campo de VL3DT, correspondente segunda fase do
levantamento, ocorreu no dia 28 de Abril de 2010 (figura 7-11).
Figura 7-11: Execuo do levantamento de campo de VL3DT (2 fase).
Foram capturadas 47 nuvens de pontos, mais 4 que o previsto. O tempo total em

campo foi de 6 horas (tabela 7-2).
O rcio entre tempo de varrimento efectivo e o tempo de durao da sesso foi de
28%. Este rcio explica-se pela necessidade de deslocar o equipamento de estao
em estao, e tambm pelo facto de algumas nuvens de pontos terem sido capturadas
com a utilizao de um mastro o que trouxe mais demora ao processo. A montagem
de desmontagem do mastro em cada compartimento foi um processo que tornou a
sesso um pouco mais lenta.
Especial cautela foi tida na circulao pelo interior dos compartimentos do piso
superior uma vez que as abbadas do piso inferior no se encontram escoradas e
apresentam alguma degradao.
240
Tabela 7-2: Resumo do processo de recolha dos dados relativos a nuvens de pontos
capturadas no dia 28 de Abril de 2010.
No mesmo dia em que se procedeu ao levantamento por VL3DT procedeu-se

tambm a um registo fotogrfico das superfcies interiores com o objectivo de
mapeamento das nuvens de pontos. O levantamento fotogrfico foi realizado com uma
cmara fotogrfica Olympus E-500 com sensor de 8Mp. As imagens foram registadas
no formato *.jpg.
Os vos foram abertos na vspera da realizao dos trabalhos e voltados a fechar
no dia seguinte. Esta aco ficou a cargo do servio de obras da CML.
No que respeita topografia, foi-nos fornecida uma listagem com as coordenadas
dos alvos no sistema cartogrfico Datum 73 (tabela 7-3).
Tabela 7-3: Excerto da tabela com as coordenadas dos alvos topogrficos no Datum 73.
241
Para alm disso, foi-nos fornecida a planta com o levantamento topogrfico da quinta
associada a uma foto area, como se ilustra na figura 7-12.
Figura 7-12: Planta com o levantamento topogrfico da Quinta de Valflores elaborado pelo
topgrafo Gilberto Rola da CML.
No que respeita a nuvens de pontos capturadas, faz-se a sntese na tabela 7-4.
Tabela 7-4: Resumo dos dados relativos a nuvens de pontos.
No total das duas fases de levantamento, recolheu-se um total de 94 nuvens de

pontos a que correspondeu aproximadamente 11.4Gb de dados. O tempo de
varrimento efectivo foi de aproximadamente 3 horas e meia.
Foram registadas 393 imagens fotogrficas para mapeamento das nuvens de
pontos, no formato *.jpg, 3264 x 2448 px, correspondendo a um total de 1,5Gb de
dados.
242
Tabela 7-5: Resumo dos dados relativos a registos fotogrficos.
No CD anexo a este volume pode ser consultada uma listagem completa dos dados
recolhidos (003_Valf.pdf).
No houve desvios significativos a assinalar.
A.7.2.2.

O processamento aqui descrito corresponde apenas aos dados recolhidos na
primeira fase do levantamento. Numa primeira etapa pretendemos estudar a
sequncia de procedimentos desde a anlise dados at produo de um modelo 3D
de nuvens de pontos, como base para a produo de documentao grfica.
De seguida pretendemos explorar as qualidades desse modelo e o modo de extrair
informao com relevncia no contexto de uma eventual interveno de conservao
ou restauro.
A sequncia de etapas foi a seguinte: i) orientao relativa das nuvens de pontos, ii)
georreferenciao, iii) montagem de imagens panormicas para mapeamento do
modelo, iv) mapeamento de imagens sobre o modelo, v) anlises exploratrias do
modelo.
A orientao relativa das nuvens de pontos a operao que nos permite construir
um modelo 3D coerente em que todas se encontram no mesmo sistema de
coordenadas. Para o efeito tommos por referncia o sistema de coordenadas local da
nuvem 05 (figura 7-8). De seguida, e de modo sequencial foram adicionadas nuvens
de pontos quele sistema de coordenadas. A operao de adio de uma nuvem de
pontos ao referencial local adoptado, designa-se por orientao relativa. Primeiro o
operador faz uma primeira aproximao manual orientao relativa de cada nuvem
de pontos atravs da identificao de um nmero mnimo de trs pontos homlogos da
nuvem fixa e da nuvem mvel.
243
Figura 7-13: Identificao de pontos homlogos em duas nuvens de pontos, a 44 e a 05, uma
das quais considerada como referncia (05).
Aps esta primeira operao o resultado optimizado iterativamente de forma

automtica atravs da utilizao do algoritmo ICP (Iterative Closest Point), conforme
Figura 7-14: Optimizao da orientao relativa da nuvem 44 atravs a aplicao do algoritmo

ICP.
244
O indicador de qualidade da operao o erro mdio quadrtico (em ingls: root mean
square error RMSE), como se ilustra na figura 7-15.
Figura 7-15: Resultado da optimizao da orientao relativa.
Aps a orientao da nuvem de pontos -lhe atribuda uma posio que pode ser
expressa de vrias formas, sendo a forma matricial a mais expedita, conforme se
ilustra na figura 7-16.
Figura 7-16: Em cima: matriz de posio da nuvem de referncia (05). Em baixo: matriz de
posio da nuvem mvel (44).
Foram contabilizadas 47 operaes de orientao relativa sendo a mdia dos erros

quadrticos mdios aproximadamente igual a 5.3mm.
Aps a todas as nuvens de pontos estarem orientadas temos ento um modelo de
nuvens de pontos, conforme se ilustra na figura 7-17. As nuvens de pontos
apresentam a textura que trazem por omisso e que corresponde intensidade do
sinal de laser recebido pelo scanner.
245
Figura 7-17: Modelo de nuvens de pontos com mapeamento de intensidade.
Aps a etapa anterior procedeu-se georreferenciao do modelo. Para efectuar a

georreferenciao do modelo necessrio calcular uma transformao rgida que o
coloque no Datum dado, neste caso o Datum 73. Os parmetros dessa transformao
so calculados em funo das coordenadas homlogas dos alvos topogrficos,
determinados pelos processos topogrficos e pelo processo do VL3DT.
Para o efeito, trs operaes tm de ser consideradas: i) extraco das coordenadas
dos alvos no modelo de nuvens de pontos, ii) anlise das coordenadas dada pela
topografia e pelo VL3DT para despistar erros, iii) clculo da transformao.
A extraco das coordenadas dos alvos no modelo de nuvem de pontos foi feita para
todas as nuvens de pontos em que era possvel identificar alvos. Dos 49 alvos
materializados, no se conseguiram identificar trs deles nas nuvens de pontos, dois
por terem qualidade deficiente e um por ter ficado oculto pela vegetao.
Quatro alvos foram identificados em trs nuvens de pontos; nove alvos foram
identificados em duas nuvens de pontos e os restantes alvos foram identificados cada
um numa nuvem de pontos. No caso dos alvos que foram identificados em mais que
uma nuvem de pontos, tomou-se por coordenadas a mdia das coordenadas
apuradas. A identificao de cada alvo um processo manual, por limitao do
software utilizado, que implicou: i) seleccionar um conjunto de pontos no plano do alvo,
ii) ajustar um plano aos pontos seleccionados, iii) ajustar visualmente a posio do
plano de modo a que o centro se aproxime o mais possvel da posio pretendida. Na
figura 7-18 ilustra-se este processo.
246
Figura 7-18: Exemplo da identificao de um alvo.
Na imagem da figura 7-19 podemos observar o modelo com os alvos identificados.
Figura 7-19: Modelo de nuvens de pontos com a identificao dos alvos.
De seguida procedeu-se anlise das coordenadas obtidas pelos dois processos.

Foram calculadas distncias homlogas entre os alvos. A comparao das distncias
homlogas permitiu detectar erros no levantamento topogrfico. Com efeito, se a
diferena entre duas distncias homlogas ultrapassa 5cm, ento provavelmente estse na presena de erros. Um facto curioso da nossa anlise que permitiu perceber
um erro de operador durante o processo de levantamento topogrfico. Um conjunto de
pontos visados a partir de uma dada estao apresentava um desvio dado por uma
constante. Esta constante correspondia a uma altura de 1.6m (altura de basto com
247
prisma retro reflector) considerada indevidamente dado os pontos estarem a ser

visados directamente e no com basto. Adicionado aquele valor coordenada Z dos
pontos em causa, eliminou-se o erro. Para alm desta questo eliminou-se um ponto
com coordenadas erradas e excluram-se dois pontos que apareciam com
designaes duplicadas.
Verificou-se ainda que na nossa preparao houve uma omisso na designao de
um ponto.
Aps esta anlise apurou-se uma listagem de 45 pontos homlogos com base nos
quais se calculou a transformao de georreferenciao, com um erro mdio
quadrtico de 2.5cm, conforme se ilustra na figura 7-20.
Figura 7-20: Excerto do relatrio de clculo da transformao de georreferenciao.
Completada esta operao, ficou o modelo preparado para a extraco de informao

e explorao.
No sentido de verificar a coerncia do modelo foi ainda realizado um conjunto de
testes adicionais. Foram ensaiadas quatro transformaes de orientao do modelo
considerando conjuntos de pontos de referncia visados de apenas uma estao
topogrfica. Em nenhuma das quatro transformaes o erro mdio quadrtico
ultrapassou os 10mm.
De seguida procedeu-se produo de imagens panormicas para mapeamento
das nuvens de pontos. Estas foram produzidas com o software Hugin. Esta aplicao
calcula automaticamente as transformaes necessrias para orientar e reprojectar as
varias imagens dando origem a uma nica imagem composta. A figura 7-21 ilustra a
pr visualizao de um dos panoramas produzidos.
No total foram produzidos 6 panoramas, exportados no formato *.tif, correspondendo a
aproximadamente 617Mb de dados.
248
Figura 7-21: Pr visualizao de panorama obtido a partir de 4 imagens.
De seguida procedeu-se ao mapeamento das nuvens de pontos, operao realizada

com o software JRC 3D Reconstructor v.2.5. Esta operao implica a identificao de
pontos homlogos (figura 7-22) na imagem e na nuvem de pontos, num mnimo de 11.
Figura 7-22: Identificao de pontos homlogos na nuvem de pontos ( direita) e na imagem (

esquerda) para a calibrao da imagem.
249
Com base nesta correspondncia entre pontos so calculados os parmetros de

calibrao da imagem, gravados num ficheiro de texto, e produzida uma nova
imagem com a distoro corrigida, e definido um projector da imagem sobre o
modelo 3D, conforme se ilustra na figura 7-23.
Figura 7-23: Projector da textura sobre as nuvens de pontos.
Uma das formas de optimizar a projeco converter a nuvem de pontos numa malha
triangulada. Assim, em vez de se ter a cor projectada sobre pontos, tem-se a cor
projectada sobre superfcie havendo um maior aproveitamento da textura. O processo
de produo da malha triangulada automtico, porm requer alguma edio
posterior para preencher vazios.
Atravs deste processo possvel produzir um modelo texturado.
A partir deste momento procedemos a um conjunto experincias exploratrias do
modelo disponvel que passaram por: i) extraco de seces, ii) anlise icnica da
fachada sul, iii) produo de vdeos, iv) anlise das deformaes do plano da fachada
sul.
A extraco de seces uma operao que passa pela conduo de planos
orientados de acordo com o resultado pretendido. O plano pode ser definido com a
extenso pretendida e facilmente orientado, conforme se ilustra na imagem da figura
7-24.
250
Figura 7-24: Orientao de um plano de seco.
A seco produzida pode ser exportada num formato vectorial, por exemplo *.dxf, e
importada atravs de um software de CAD, conforme se ilustra na figura 7-25.
Figura 7-25: Exportao da seco em bruto no formato *.dxf.
Da mesma forma que se pode obter uma seco isolada, igualmente possvel extrair
de modo praticamente automtico um conjunto de seces produzidas por planos
paralelos entre si, conforme se pode observar na figura 7-26. Para o efeito
necessrio orientar um plano de referncia, definir um valor para a equidistncia das
seces e o nmero de seces pretendidas. Com estes dados, aquelas so geradas
automaticamente.
251
Figura 7-26: Resultado do seccionamento mltiplo do modelo.
As orto-imagens que se podem exportar a partir do modelo so tambm um suporte

com utilidades variadas. O exemplo ilustrado na figura 7-27 corresponde a uma
anlise da mtrica da fachada principal do palcio em que se concluiu que a estrutura
mtrica de parte da fachada se baseia no palmo de 22cm.
Figura 7-27: Anlise icnica da fachada sul do Palcio.
A fiabilidade mtrica dos dados traduz-se na confiana com que se pode aceitar
aquela concluso.
252
Outra forma de utilizar o modelo para a produo de animaes. As imagens das

figuras 7-28 e 7-29 foram retiradas de sequncias de vdeo do modelo.
Figura 7-28: Sequncia de imagens de animao do modelo texturado com insero da

topografia.
Figura 7-29: Sequncia de imagens de animao do modelo texturado com insero da

topografia atravs das curvas de nvel.
Face representao extensiva da geometria do objecto, os modelos de VL3DT so

uma fonte de informao para a anlise das deformaes. Considermos dois
procedimentos para analisar as deformaes da fachada principal do palcio: i)
253
atravs
de
uma
sequncia
de
seces
produzidas
por
planos
verticais
aproximadamente paralelos ao plano da fachada (figura 7-30), e ii) atravs da

produo de mapas de profundidades relativamente a um plano vertical de referncia
(figura 7-31).
Figura 7-30: Sequncia de seces produzidas na fachada por um plano vertical passante por
dois alvos topogrficos.
Figura 7-31: Visualizao das deformaes atravs de mapas de profundidade. Em cima:

deformaes para l do plano de referncia. Em baixo: deformaes para c do plano de
referncia. direita: escala cromtica das deformaes.
254
Nesta ltima forma de representao, um cdigo de cores permite-nos perceber o

afastamento da superfcie em relao ao plano de referncia, para um lado e outro
deste.
A.7.2.3.

No aplicvel.
No aplicvel.
A.7.3.
ANLISE CRTICA
Este caso de estudo correspondeu ao nosso primeiro contacto prtico com o processo
do VL3DT desde o planeamento at ao processamento e explorao do modelo.
No processo de planeamento foi fundamental um reconhecimento prvio do local.
Foi este que permitiu avaliar toda uma srie de questes sensveis para o
desenvolvimento dos trabalhos de levantamento e documentao. Estas prenderamse com a avaliao da segurana, avaliao das acessibilidades, e gesto dos
processos de autorizao. Os aspectos relacionados com a limpeza e acessibilidade
dos locais a registar so vitais para o sucesso ou insucesso do trabalho, em particular
numa situao em que se utilizam mtodos indirectos de levantamento que registam
dados de forma indiscriminada.
O facto de se dispor de alguma documentao grfica prvia facilitou o processo de
planeamento. Esta documentao serviu como base para o registo das aces a
realizar e das aces de facto realizadas.
Verificmos que foi da maior importncia ter procedido ao planeamento no local. S
assim foi possvel considerar as condies reais como o relevo, as ocluses
provocadas pela vegetao, os caminhos percorrveis. No essencial, e no que respeita
ao VL3DT, o planeamento consistiu em definir as vrias posies de estao do
equipamento de varrimento. Esta definio fez-se atravs da nossa colocao na
posio preconizada para o equipamento e, a colocados, atravs da anteviso do
campo de viso do mesmo. H uma analogia entre aquilo que ns observamos ser
aquilo que o equipamento registar. Nesta fase tambm importante ter uma noo
das distncias s superfcies a registar, dado que este parmetro determinante na
255
definio da densidade da nuvem de pontos e respectivo espaamento entre pontos

na superfcie.
A estimao das vrias posies de estao do equipamento de VL3DT permite-nos
estruturar o planeamento da sequncia de processamento dos dados. Deve ter-se em
ateno que um conjunto, o mais reduzido possvel, de nuvens de pontos dever
definir o esqueleto do modelo base, e que as restantes nuvens de pontos devero ser
acopladas a este modelo a partir do momento em que este se encontre estabilizado.
A definio das densidades para as nuvens de pontos, permite-nos calcular o tempo
de varrimento efectivo e com isso a durao dos trabalhos de recolha de dados. Para
alm disso permite fazer uma gesto de cargas das baterias do equipamento.
Os rcios que apurmos na relao entre tempo de varrimento laser efectivo e tempo
dispendido em campo, 45% na primeira fase e 28% na segunda fase, permitem-nos
compreender a influncia das condies de acessibilidade e da utilizao de diferentes
plataformas no rendimento dos trabalhos. Para alm disso, estes valores constituemse como indicadores preciosos para o planeamento de aces futuras. Em ambos os
casos, estamos convencidos que a no ter havido planeamento prvio, aqueles rcios
seriam bastante inferiores, isto , na globalidade a recolha de dados demoraria muito
mais tempo.
O carcter visual de parte da avaliao dos resultados do processamento das nuvens
de pontos, ao contrrio do que acontece com a topografia, permite que esta qualidade
seja utilizada como instrumento de controlo e despiste de erros grosseiros. Com efeito
a comparao das coordenadas dos alvos obtidas pela topografia e as homlogas
obtidas pelo varrimento laser (estes ltimos visualmente verificveis) permitiu
constatar a existncia de erros no levantamento topogrfico. Aqueles erros que eram
de natureza sistemtica puderam ser corrigidos.
O levantamento topogrfico de apoio serviu-nos apenas para a georreferenciao do
modelo de VL3DT, tomando o erro mdio quadrtico da transformao como o
indicador da qualidade do processo de levantamento. O valor obtido, cerca de 2.5cm,
parece-nos ligeiramente acentuado. Experincias adicionais em que orientmos partes
do modelo tomando por referencia pontos que apenas foram visados a partir de uma
estao topogrfica, nunca deram origem a erros superiores a 10mm o que significa,
em nossa opinio, que a responsabilidade de parte do erro obtido se deve tambm s
qualidades do levantamento topogrfico.
Os levantamentos topogrficos realizados foram dissociados do levantamento por
VL3DT. Isto , foram realizados a partir de posies distintas das posies de estao
do equipamento de varrimento, e em alguns casos em dias distintos. Este facto implica
o efeito de paralaxe aquando do mapeamento das imagens sobre o modelo. Uma
256
forma de resolver este problema foi atravs da utilizao de imagens produzidas de

pontos de vista complementares. A montagem de panoramas para o mapeamento das
nuvens de pontos permitiu reduzi-las em nmero.
O facto de se dispor de um modelo tridimensional garante-nos a liberdade de
conduzir as seces por onde se pretende de um modo bastante flexvel.
Por essa razo, a inquirio do objecto arquitectnico por esta via torna-se vivel. Isto
, as questes levantadas pela leitura de uma seco podem ser respondidas pela
leitura de outras. A teia que se pode gerar no tem limites dado que o processo de
extraco de seces, aps orientao do plano por parte do operador, totalmente
automtico. Por outro lado, a natureza quase contnua do modelo de nuvem de pontos
garante que a informao que se obtm traduz de forma verosmil a variao da
geometria da forma.
Do ponto de vista de uma possvel produo de documentao base projecto de
arquitectura, consideramos que as seces extradas do modelo, e ainda em bruto,
podem desde logo constituir-se como um suporte para o desenvolvimento da etapa
conceptual do projecto. Isto significa que logo numa fase muito preliminar do processo
de levantamento possvel disponibilizar materiais, que embora ainda no editados,
assumem um carcter de utilidade.
A gerao de mltiplas seces permite uma aproximao representao do terreno
por meio de curvas de nvel. Mais uma vez, a quase continuidade do modelo
transparece aqui como um factor distintivo. Se uma superfcie no tem grande
variao de textura, uma seco praticamente linear. Por outro lado, se a superfcie
apresentar uma textura acentuada e irregular, essa caracterstica transparece na
configurao da seco que tende a ser percepcionada quase como mancha.
As orto-imagens podem constituir-se como um suporte adequado a vrios tipos de
anlises. Neste caso ensaimos uma anlise icnica do objecto que nos permitiu tirar
algumas concluses acerca da sua mtrica compositiva. Pensamos que as qualidades
das orto-imagens as podem tornar tambm adequadas anlise construtiva e
anlise do estado de conservao, embora nestes casos, consideremos que no se
deve dispensar a leitura das superfcies no local. Porm, do ponto de vista mtrico,
podero servir para quantificar os elementos construtivos e as formas de degradao.
As animaes, que consideramos de valor reduzido para a conservao propriamente
dita, podem no entanto ser um veculo interessante para a divulgao e visita virtual do
objecto, por exemplo em situaes que no seja desejvel a sua visita directa, como
o caso quando se colocam questes de segurana.
Um factor distintivo das metodologias que se apoiam nos mtodos indirectos de
levantamento tenderem para uma representao extensiva do objecto. Esta permite
257
capturar todas aquelas qualidades que tm expresso pela variao subtil da forma. A
anlise das deformaes do plano da fachada principal, que efectumos (figuras 7-30
e 7-31), permite-nos ler vrias anomalias no objecto. Podemos ler: as ausncias de
argamassas de revestimento, o abaulamento do paramento que assume maior
expresso ao centro e em cima, a profundidade dos planos dos vos, o nvel de
irregularidade e textura das superfcies. Por outro lado estes aspectos assumem
carcter qualitativo e quantitativo. Pensamos que este tipo de materiais poder
assumir grande relevncia para o processo de projecto de restauro e reabilitao do
imvel.
A.7.4.
CONCLUSES
Conclumos que o planeamento uma aco fundamental para garantir o sucesso

das operaes de levantamento e processamento dos dados.
Demonstrmos que fundamental que o planeamento seja feito no local de modo a
poder ser percepcionados e antevistos os reais constrangimentos que possam ocorrer.
Verificmos que a utilizao de sistemas redundantes (VL3DT e topografia) permitiu
a avaliao das qualidades mtricas do processamento do levantamento por VL3DT.
Demonstrmos que a metodologia de processamento e orientao das nuvens de
pontos atravs do algoritmo ICP e sem recurso topografia permite gerar um modelo
tridimensional globalmente coerente e fivel.
Demonstrmos que o VL3DT permite gerar uma quantidade de dados muito elevada
que permite caracterizar o objecto de forma extensiva e a partir da qual possvel
obter informao variada para aumentar o conhecimento do objecto, o que
fundamental em contexto de Conservao e Restauro.
258
A.8
Levantamento dos Paos do Infante e Ptio dos

Carrascos, Convento de Cristo, Tomar
259
260
LISTA DE FIGURAS
Figura 8-1: Paos do Infante, incluindo Claustro da Lavagem ( esquerda) e casa em runas no
Ptio dos Carrascos ( direita), no Convento de Cristo em Tomar...........................................................269
Figura 8-2: Planta do Convento de Cristo de 1961. Fonte: SIPA (www.monumentos.pt) .........................270
Figura 8-3: Exemplo de desenho do levantamento topogrfico existente dos Paos do Infante,
realizado em 2001. Corte Oeste/Este passante pelos Paos do Infante. .................................................271
Figura 8-4: Exemplo de desenho do levantamento efectuado pela Estereofoto. Corte Este/Oeste
passante pelo Claustro da Lavagem. Note-se que exclui os Paos do Infante. .......................................271
Figura 8-5: Base para planeamento do levantamento Paos do Infante e Claustro da Lavagem. ........277
Figura 8-6: Base para planeamento do levantamento Ptio dos Carrascos. .........................................278
Figura 8-7: Desenho de planeamento efectuado em campo Paos do Infante......................................278
Figura 8-8: Desenho de planeamento final Paos do Infante. ...............................................................279
Figura 8-9: Dois alvos afixados em paramentos nos Paos do Infante. ...................................................280
Figura 8-10: Estao topogrfica materializada no terreno por meio de cavilha cravada no solo
(esquerda) e materializada por marcao com tinta sobre uma pedra de pavimento (direita). ................285
Figura 8-11: Posicionamento dos vrtices da poligonal por processos topogrficos. ...............................285
Figura 8-12: Scanner colocado sobre trip. ..............................................................................................286
Figura 8-13: Folha de planeamento utilizada em campo para registar o decorrer das aces de
levantamento. ...........................................................................................................................................287
Figura 8-14: Folha de planeamento com o registo do tempo estimado de realizao dos trabalhos.
Utilizada em campo para registar a sequncia das aces de levantamento...........................................287
Figura 8-15: Alvos cados aquando da campanha de varrimento laser 3D...............................................290
Figura 8-16: Desenho da poligonal topogrfica de apoio e alvos topogrficos de apoio. .........................290
Figura 8-17: Fases do processamento de uma nuvem de pontos at que fique pronta a ser
orientada...................................................................................................................................................293
Figura 8-18: Alvo 26 identificado e posicionado na nuvem de pontos D16...............................................294
Figura 8-19: Imagem da nuvem de pontos D16 capturada no centro do Claustro da Lavagem. ..............295
Figura 8-20: Aproximao manual orientao da nuvem D15 tendo por referncia a nuvem D16........295
Figura 8-21: Impresso de ecr durante a optimizao da orientao relativa com a aplicao do
ICP............................................................................................................................................................296
Figura 8-22: Visualizao dos alvos no modelo de nuvens de pontos......................................................297
261
Figura 8-23: Erro verificado na orientao relativa ( esquerda) e a situao corrigida aps nova
orientao relativa ( direita).....................................................................................................................298
Figura 8-24: Zona do jardim ( esquerda) e Paos do Infante ( direita). Estas duas zonas
adjacentes comunicam por meio de janelas. ............................................................................................298
Figura 8-25: Visualizao do modelo de nuvens de pontos dos Paos do Infante. ..................................301
Figura 8-26: Comparao entre dados base do tipo vectorial ( esquerda) e do tipo raster (
direita).......................................................................................................................................................302
Figura 8-27: Comparao entre os mapeamentos de reflectncia ( esquerda), confiana (ao
centro), e inclinao ( direita) da nuvem G04, projectados num plano de corte. ....................................303
Figura 8-28: Diferenas nas qualidades das imagens em funo da sua resoluo espacial. .................304
Figura 8-29: As vrias peas desenhadas colocadas espacialmente.......................................................305
Figura 8-30: Vista do modelo de nuvem de pontos da runa do Ptio dos Carrascos. .............................307
Figura 8-31: Visualizao das vrias peas desenhadas colocadas espacialmente. ...............................308
Figura 8-32: Exemplo de layout de impresso..........................................................................................308
Figura 8-33: A utilizao dos desenhos bidimensionais do levantamento do Ptio dos Carrascos
para a produo de um modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio do
IGESPAR).................................................................................................................................................314
Figura 8-34: A utilizao dos desenhos bidimensionais do levantamento do Ptio dos Carrascos
para a produo de um modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio do
IGESPAR).................................................................................................................................................314
Figura 8-35: Visualizao do modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio do
IGESPAR).................................................................................................................................................315
Figura 8-36: Visualizao do modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio do
IGESPAR).................................................................................................................................................315
Figura 8-37: Visualizao de desnvel entre dois espaos adjacentes no comunicantes. ......................316
Figura 8-38: Desfasamento posicional entre o nosso levantamento e os levantamentos fornecidos. ......317
Figura 8-39: Maior nvel de discretizao do levantamento topogrfico relativamente ao
levantamento por varrimento laser............................................................................................................318
Figura 8-40: A simplificao dos ngulos e a incorrecta representao de detalhes................................319
Figura 8-41: A simplificao dos ngulos e a incorrecta representao de detalhes................................319
Figura 8-42: A correcta representao das estereotomias. ......................................................................320
Figura 8-43: Corte/Alado do paramento dos Paos do Infante orientado a nascente
levantamento topogrfico de 2001............................................................................................................321
levantamento por varrimento laser de 2009..............................................................................................321
262
LISTA DE TABELAS
Tabela 8-1: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos dos Paos do Infante. ............288
Tabela 8-2: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos do Ptio dos Carrascos..........289
Tabela 8-3: Tratamento dos dados topogrficos.......................................................................................292
Tabela 8-4: Coordenadas dos alvos no referencial da nuvem D16 ( esquerda) e no referencial
Datum 73 a menos de uma translao ( direita). ....................................................................................297
Tabela 8-5: Coordenadas dos alvos no modelo de nuvens de pontos aps a georreferenciao (
esquerda) e aps a correco da orientao relativa ( direita). ..............................................................299
Tabela 8-6:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos aps a nova orientao relativa,
com as coordenadas topogrficas homlogas..........................................................................................300
Tabela 8-7: Comparao entre coordenadas dos alvos aps clculo da nova georreferenciao. ..........300
Tabela 8-8: Matriz da transformao da nova georreferenciao (que no foi aplicada). ........................301
Tabela 8-9:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos aps a nova georreferenciao
(no adoptada), com as coordenadas topogrficas homlogas. ..............................................................301
Tabela 8-10: Coordenadas dos alvos no referencial da nuvem A07 ( esquerda) e no referencial
Datum 73 a menos de uma translao ( direita). ....................................................................................306
Tabela 8-11:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos, aps a georreferenciao, com
as coordenadas homlogas do modelo de varrimento laser 3D. ..............................................................306
263
264
NDICE
A.8
LEVANTAMENTO DOS PAOS DO INFANTE E PTIO DOS CARRASCOS,
CONVENTO DE CRISTO, TOMAR .......................................................................... 267

A.8.1.
A.8.1.1.

A.8.1.2.

A.8.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 272
A.8.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 272
A.8.1.2.3.
A.8.1.3.
A.8.1.3.1.
A.8.1.3.2.

A.8.2.
A.8.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 284
A.8.2.2.
A.8.2.3.
A.8.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 309
A.8.4.
CONCLUSES............................................................................................................... 322
265
266
A.8
Levantamento dos Paos do Infante e Ptio dos

Carrascos, Convento de Cristo, Tomar
O Convento de Cristo est inscrito como patrimnio mundial da UNESCO desde 1983
(www.igespar.pt).
Os Paos do Infante so hoje uma zona em runa no Convento de Cristo em Tomar.
Trata-se uma rea no acessvel ao pblico em geral dado o seu estado de runa o
que implicaria riscos de segurana. Porm visualmente acessvel a partir do piso
superior do Claustro da Lavagem que lhe adjacente. O piso inferior deste claustro
tambm no acessvel ao pblico em geral. Uma parte dos Paos do Infante foi
ocupada durante o sculo XX como bar de oficiais, j que uma das ocupaes desta
zona foi feita por militares.
O Ptio dos Carrascos uma zona do Convento de Cristo igualmente no acessvel
ao pblico em geral. Situa-se a poente do Claustro dos Corvos e a sul das
Necessrias. Actualmente esta zona funciona como acesso de servio ao Convento de
Cristo,
No contexto do projecto de investigao FCT:PTDC/AUR/66476/2006 o IGESPAR
solicitou que se procedesse documentao destas duas reas. Dado tratar-se de
aces no mbito de um projecto de investigao de que ambas as entidades
envolvidas, a FAUTL e o IGESPAR, so parceiras, todos os custos relacionados foram
integrados no mesmo.
A documentao a produzir deveria servir essencialmente como base para a
elaborao de dois projectos de arquitectura.
No caso dos Paos do Infante, o IGESPAR pretende instalar a a nova recepo do
Convento de Cristo. Actualmente esta funciona entre o Claustro da Lavagem, o
Claustro do Cemitrio e a Charola, em condies precrias de acesso, em particular
para pessoas com mobilidade condicionada. Integrado neste projecto pretende-se
ainda integrar a parte inferior do Claustro da Lavagem no circuito de visita do
Convento, reestruturando-o, bem como a musealizao do seu contedo.
No caso do Ptio dos Carrascos, pretende-se reabilitar a casa em runas dando-lhe o
uso de cafetaria e restaurante, fazendo desta rea o final do circuito de visita do
Convento, ficando este assim alargado em relao ao circuito actual.
Logicamente pretende-se ainda suster a degradao destas duas zonas.
Estas duas reas, embora espacialmente distintas, sero tratadas em comum porque
fizeram parte de um processo nico de documentao ao nvel do planeamento.
267
Na primeira discusso preparatria com o IGESPAR, que decorreu no dia 8 de Janeiro

de 2009, apontou-se que o mtodo do varrimento laser 3d seria o mais adequado
documentao das zonas acima referidas e que, em traos muito gerais, deveria
obedecer a quatro etapas: i) avaliao inicial, recolha de informao existente e
planeamento, ii) levantamento topogrfico de apoio a assegurar pelo IGESPAR caso
no exista, iii) levantamento de campo aquisio de nuvens de pontos, e iv)
processamento dos dados de campo e produo de plantas, cortes e alados, uma
vez que foi desde logo manifestada a necessidade deste tipo de bases. Aps esta
discusso inicial ficou agendada uma visita ao local para reconhecimento prvio que
ocorreu a 6 de Fevereiro. Posteriormente o IGESPAR forneceu um conjunto de
documentao prvia que permitiu o incio do planeamento dos trabalhos.
Do ponto de vista da nossa investigao, pretendemos estudar os procedimentos
metodolgicos do varrimento laser 3D desde a etapa de planeamento do levantamento
at etapa de processamento dos dados e produo da documentao final.
Procurmos perceber o encadeamento das vrias aces e a implicao de umas nas
outras. Procurmos entender de que forma os materiais produzidos so utilizados em
projecto de Arquitectura, e discutir formas de optimizar a produo de informao
base. Em suma, procurmos comear a traar os termos para uma metodologia de
documentao baseada no varrimento laser.
A.8.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.8.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

Paos do Infante, incluindo o Claustro da Lavagem, e casa em runas no Ptio dos
Carrascos, no Convento de Cristo em Tomar (figura 8-1).
268
Figura 8-1: Paos do Infante, incluindo Claustro da Lavagem ( esquerda) e casa em runas no
Ptio dos Carrascos ( direita), no Convento de Cristo em Tomar.
IGESPAR, como entidade parceira, no contexto do projecto de investigao
FCT:PTDC/AUR/66476/2006 Contributos para a Conservao do Patrimnio:
Metodologia Documental baseada na fotogrametria digital e digitalizao laser 3D
terrestres.
FAUTL, como entidade parceira, no contexto do projecto de investigao
FCT:PTDC/AUR/66476/2006.
Necessidade de documentao base para a elaborao do projecto da nova
recepo do Convento de Cristo a instalar nos Paos do Infante.
Necessidade de documentao base para a elaborao do projecto da nova
cafetaria a instalar na casa em runa situada no Ptio dos Carrascos.
Esta necessidade deriva da no adequao da documentao grfica existente aos
projectos que se pretendem desenvolver. Esta inadequao est relacionada com a
qualidade e nvel de detalhe, por um lado, e com o facto de no cobrir a totalidade das
reas a intervir, por outro.
Foi solicitada a produo de plantas, cortes e alados a entregar em formato CAD
com o nvel de detalhe adequado ao desenvolvimento de projectos de arquitectura.
Dada a natureza dos objectos a documentar, a sua complexidade geomtrica, o seu
nvel de deformao e instabilidade, entende-se como adequada a adopo de uma
269
metodologia de levantamento no invasiva e que implique o menor contacto possvel

com as estruturas a documentar, sobretudo por questes de segurana. Assim, o
levantamento por varrimento laser 3D surge como uma opo acertada uma vez que
reduz substancialmente o tempo e o nmero de agentes em campo.
Nos Paos do Infante pretende-se a documentao de toda a runa, incluindo o bar
dos oficiais, cujo acesso se faz pelo Ptio da Botica, e incluindo o Claustro da
Lavagem.
No Ptio dos Carrascos pretende-se a documentao da casa em runa, incluindo o
permetro do ptio.
Levantamento fotogrfico digital fornecido pelo IGESPAR.
Fotos e uma planta datada de 1961 obtidas no SIPA Sistema de Informao do
Patrimnio Arquitectnico (www.monumentos.pt).
Figura 8-2: Planta do Convento de Cristo de 1961. Fonte: SIPA (www.monumentos.pt)
Levantamento topogrfico de parte dos Paos do Infante (excluindo o bar dos

oficiais) em suporte digital vectorial fornecido pelo IGESPAR.
270
Figura 8-3: Exemplo de desenho do levantamento topogrfico existente dos Paos do Infante,
realizado em 2001. Corte Oeste/Este passante pelos Paos do Infante.
Desenhos de levantamento elaborados pela empresa Estereofoto nos anos 90 e

fornecidos digitalmente em formato raster pelo IGESPAR.
Figura 8-4: Exemplo de desenho do levantamento efectuado pela Estereofoto. Corte

Este/Oeste passante pelo Claustro da Lavagem. Note-se que exclui os Paos do Infante.
271
Relativamente ao Ptio dos Carrascos no foi fornecida informao grfica para

alm das fotos.
No CD anexo pode ser consultada documentao grfica prvia fornecida
(001_CC_PI_PC.pdf).
No relevante.
Data:
Incio do processo: Janeiro de 2009.
A.8.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.8.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao a produzir, sob a forma de plantas, cortes e alados destina-se a
servir de base a elaborao dos projectos da nova recepo do Convento de Cristo a
instalar nos Paos do Infante e da nova cafetaria a instalar na casa em runa no Ptio
dos Carrascos.
A documentao dever ainda servir para o planeamento de eventuais escavaes
arqueolgicas que venham a ser realizadas.
A.8.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Pretendeu-se a produo de plantas, cortes e alados, no sendo especificado
nmero nem orientao dos mesmos.
Foi solicitado que as peas desenhadas apresentassem um nvel de detalhe
adequado aos projectos a desenvolver, podendo optar-se pelas escalas de
representao 1/100 e 1/50.
Pretendeu-se uma representao sensvel s deformaes dos elementos
construtivos.
272
Desempenho mtrico:
No foi imposto nenhum critrio de desempenho mtrico por parte do IGESPAR.
Apresentao:
No foi imposto nenhuma forma de apresentao dos materiais para alm de que
deveriam ser apresentados em formato CAD.
Foi solicitado que o IGESPAR acompanhasse a produo das peas desenhadas.
No foram definidos critrios para a rejeio dos materiais.
A.8.1.2.3.

O IGESPAR manifestou o seu interesse em que os desenhos de levantamento dos
Paos do Infante estivessem concludos antes de Agosto de 2009, podendo os
desenhos de levantamento do Ptio dos Carrascos ficar para data posterior a definir.
O acesso s zonas em causa no Convento de Cristo foi assegurado pela direco
do convento, na pessoa da directora, a Dra. Iria, que delegou no funcionrio Rui
Ferreira.
Dado o facto de a zona dos Paos do Infante e dos Ptio dos Carrascos estar em
runa e algumas partes apresentarem deformaes indiciadoras de instabilidade,
necessrio ter particular ateno com circulao de pessoas e equipamentos.
Como parte do levantamento ocorrer em reas pelas quais circulam pessoas, como
o caso do Claustro da lavagem, devero ser tomadas precaues para que estas
evitem olhar directamente o feixe de laser emitido pelo equipamento de varrimento
laser.
No se prevem dificuldades maiores de acesso no complexo do convento de
Cristo.
273
Eventualmente poder ser necessrio aceder a alguns pontos mais sensveis das
reas a documentar de modo a conseguir uma cobertura extensiva da documentao.
Entre estes pontos sensveis consideram-se alguns compartimentos interiores ou
delimitados por paramentos instveis. Por esta razo ser necessrio avaliar
pontualmente as condies de segurana nestes locais.
tambm necessrio garantir que as zonas a documentar estejam desimpedidas e
limpas sob pena de omisses nos dados.
Ser necessrio articulao com os horrios de funcionamento do Convento de
modo a garantir acesso ao mesmo.
necessrio reunir os contactos dos elementos que, no convento, garantiro o
acesso s vrias dependncias que no esto abertas ao pblico.
No foi exigida nenhuma obrigao especfica de reteno de materiais produzidos.
Porm estes sero retidos no mbito do projecto de investigao em que este
processo se insere.
O IGESPAR permitiu a colagem de alvos plsticos por meio de silicone. Estes alvos
sero utilizados para a elaborao de um levantamento topogrfico de controlo.
Os elementos grficos produzidos no mbito desta operao de documentao so
propriedade repartida da FAUTL e do IGESPAR.
A.8.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Faculdade de Arquitectura da Universidade Tcnica de Lisboa no que respeita
elaborao do levantamento.
Empresa 3D total como subcontratada pela FAUTL para aquisio de nuvens de
pontos.
274
O IGESPAR assegurar o levantamento topogrfico de apoio atravs de protocolo

com a Direco Regional de Cultura de Lisboa e Vale do Tejo DRCLVT para a
elaborao do levantamento topogrfico de apoio.
IGESPAR.
A.8.1.3.1.

Para a recolha dos dados topogrficos de apoio sero utilizados procedimentos
topogrficos normalizados. Embora estes dados no sejam necessrios para
construo do modelo tridimensional base de nuvens de pontos, justifica-se a sua
considerao quer para a orientao final do modelo, quer como mtodo paralelo que
permitir aferir da qualidade das operaes de processamento do varrimento laser.
Ser materializada uma poligonal no terreno atravs da cravagem de cavilhas no solo,
a partir da qual se far a leitura dos alvos topogrficos distribudos pelas zonas a
documentar.
Para o levantamento geral do edifcio considera-se o mtodo do varrimento laser 3D
terrestre e esttico, com a tecnologia de comparao de fase. Adopta-se o mtodo do
varrimento laser 3D esttico, em que o scanner colocado sobre um trip, ou qualquer
outra base imvel, para a aquisio das nuvens de pontos. Para cada estacionamento
do scanner ser obtida uma nuvem de pontos cujo tempo de aquisio funo da
densidade preconizada.
Esta adopo justifica-se pela necessidade de minimizar o tempo em campo por
questes de segurana, e pelo facto de se tratar de uma tecnologia que minimiza o
contacto directo com o objecto.
A recolha das nuvens de pontos prev a sua orientao relativa sem a utilizao de
alvos adicionais. Por conseguinte prev-se um planeamento de estaes de
varrimento laser que assegure grande sobreposio entre nuvens de pontos
adjacentes, para permitir uma correcta construo do modelo final. Este planeamento
deve ser feito em campo pela razo de que a documentao grfica prvia existente
escassa. Por outro lado em campo possvel ter uma percepo mais adequada dos
obstculos, como rvores ou mobilirio fixo, e do campo de viso de cada ponto de
vista o que permite antecipar com maior eficincia o posicionamento das estaes de
varrimento laser.
275
De um modo geral as estaes de varrimento laser sero colocadas a uma altura

acessvel directamente ao operador sem necessidade de recurso a outro tipo de
plataformas para alm do trip.
O planeamento da recolha de dados deve ser registado em suporte grfico para
apoio das operaes de campo do levantamento uma vez que este planeamento
permite tornar a componente de campo mais eficiente bem como minimizar o tempo e
necessidade de alteraes e adaptaes, que acontecem sempre. Estes suportes
grficos devero ser produzidos a partir da documentao grfica existente ou
produzidos de raiz na ausncia daquela.
Dever ter-se o cuidado de documentar as aces de recolha de dados, em
particular atravs de fotografia.
Para a execuo do levantamento topogrfico sero utilizados meios da DRCLVT.
Estes consistem numa estao total Topcon modelo GTS-3000, basto e prisma
reflector. A estao total permite a leitura directa sem utilizao de prisma reflector o
que ser til para a leitura dos alvos topogrficos.
Para a execuo do levantamento por varrimento laser 3D prev-se a utilizao de
um scanner de comparao de fase da marca Z+F modelo Imager 5006 com um feixe
laser de 683nm de comprimento de onda. A utilizao deste equipamento de
varrimento laser permite a optimizao do tempo de recolha de dados em campo uma
vez que tem uma taxa de captura de pontos bastante elevada. Trata-se de um
equipamento laser da classe de segurana 3R, o que implica riscos reduzidos. Este
equipamento ser operado sobre trip ou directamente sobre uma superfcie horizontal
estvel.
A documentao fotogrfica de apoio ser efectuada com uma cmara fotogrfica
digital SLR Olympus E-500, com sensor de 17,3mm e resoluo de 8 Mpixel. Poder
ser utilizado trip caso se justifique.
O levantamento por varrimento laser 3D implica o planeamento de um conjunto de
estaes espacialmente distribudas. Para esse efeito procurar tirar-se partido das
prprias caractersticas do edifcio nas imediaes das zonas a documentar para
aceder a pontos de vista favorveis, por exemplo acedendo a coberturas.
O planeamento da recolha de dados ocorreu, de forma interpolada, entre Janeiro e
Maio e implicou, entre outros aspectos, a gesto da contratao dos servios de
276
varrimento laser que, obedecendo s regras da contratao pblica, no mbito do

projecto FCT:PTDC/AUR/66476/2006, demorou bastante tempo.
A primeira aco de planeamento consistiu na produo das bases grficas para a
estruturao das aces de campo. No caso dos Paos do Infante foram utilizadas as
bases fornecidas pelo IGESPAR conforme se exemplifica na figura 8-5.
Figura 8-5: Base para planeamento do levantamento Paos do Infante e Claustro da

Lavagem.
No caso do Ptio dos Carrascos foi feito um esquio (como se ilustra na figura 8-6) de
apoio produzido no dia 21 de Abril de 2009, data em que foi efectuada uma visita ao
Convento de Cristo para validao dos elementos produzidos e planeamento da
colocao de alvos topogrficos e estaes de varrimento laser como se ilustra na
figura 8-6 e 8-7.
277
Figura 8-6: Base para planeamento do levantamento Ptio dos Carrascos.
Figura 8-7: Desenho de planeamento efectuado em campo Paos do Infante.
Consideraram-se 92 estaes de varrimento laser, 14 das quais no Ptio dos

Carrascos. Consideraram-se 22 alvos topogrficos, 4 no Ptio dos Carrascos, 8 no
Claustro da Lavagem e 10 nos Paos do Infante. Associou-se localizao de cada
estao um conjunto de notas que visam facilitar as operaes em campo. Estas notas
contm informao mais detalhada sobre a localizao das estaes, por exemplo se
278
deve ser colocado a eixo de vos, se deve ser efectuado com porta aberta ou porta
fechada, se deve ser feito altura de um capitel ou moldura, entre muitas outras.
O posicionamento das estaes relativamente ao objecto e respectiva definio de
resoluo, para alm de considerar a necessidade de sobreposio entre nuvens de
pontos decorrentes da metodologia de processamento a utilizar, resulta tambm da
densidade de pontos que se pretende obter para o nvel de detalhe a registar. Face ao
equipamento de varrimento laser que se pretende utilizar, o scanner ZF 5006i,
consideram-se quatro resolues pr definidas no equipamento: i) Super-High (S), ii)
High (H), Middle (M), e Preview (P). A cada uma destas resolues corresponde um
tempo de varrimento e uma densidade de pontos especficas:
i) S 6min e 44s de varrimento resoluo de 3.1mm a 10m de distncia;
ii) H 3min e 22s de varrimento resoluo de 6.3mm a 10m de distncia;
iii) M 1min e 40s de varrimento resoluo de 12.6mm a 10m de distncia;
iv) P 25s de varrimento resoluo de 50mm a 10m de distncia.
Em consequncia desta visita, foram preparados os elementos finais de
planeamento que devero ser levados a campo como suporte orientao do trabalho
de campo, conforme se ilustra na figura 8-8. Nestes, foram estipuladas as resolues
para cada nuvem de pontos e estimado o tempo para aquisio das nuvens de pontos
tendo em conta que no simplesmente o somatrio dos tempos estritos de
varrimento laser. Deve incluir o tempo estimado para mudana de estao,
substituio de baterias, pausas para descanso. Concluiu-se que um dia seria
suficiente para a realizao do trabalho de campo de varrimento laser.
Figura 8-8: Desenho de planeamento final Paos do Infante.
279
Aps esta operao foram fabricados os alvos e afixados no dia 27 de Abril de 2009
de acordo com a disposio predefinida. Foram utilizados dois tipos de alvos. Nas
zonas abrigadas da intemprie foram utilizados alvos maiores, com a dimenso de
150x150x2mm, e nas zonas sujeitas intemprie foram utilizados alvos menores, com
a dimenso 120x120x1.5mm. Na figura 8-9 ilustra-se este ltimo tipo de alvos.
Figura 8-9: Dois alvos afixados em paramentos nos Paos do Infante.
No essencial, trata-se de alvos com a forma de quatro quadrantes quadrados brancos

e cinza.
Todos os elementos de planeamento podem ser consultados no CD anexo
(002_CC_PI_PC.pdf).
Previu-se a entrega dos elementos do levantamento relativos aos Paos do Infante
at ao final de Julho de 2009 tal como solicitado pelo IGESPAR. Previu-se a entrega
dos elementos relativos ao Ptio dos Carrascos aps Agosto de 2009.
Foi estimado 1 dia para a colagem de alvos, 1 dia para o levantamento topogrfico
de apoio, 1 dia para o trabalho de campo de varrimento laser 3D, 1 semana para
processamento dos dados de varrimento laser 3D relativos aos Paos do Infante
incluindo a orientao relativa das nuvens de pontos e orientao, 2 dias para
processamento dos dados de varrimento laser 3D relativos ao Ptio dos Carrascos, 2
meses para a restituio grfica relativa aos Paos do Infante, 3 semanas para a
restituio grfica relativa ao Ptio dos Carrascos.
Consideramos estes valores como tempos de execuo em absoluto e no prazos,
isto , o prazo poder ser maior que o somatrio daqueles tempos j que decorrero
outras aces de investigao em paralelo.
280
Foi definido o custo de XXXXX (+ IVA) apenas para a componente de varrimento

laser 3D.
Quanto a recursos humanos, no que diz respeito exclusivamente componente de
documentao grfica, foram definidos os seguintes: i) levantamento topogrfico de
apoio a cargo do IGESPAR, atravs de colaborao da DRCLVT na pessoa no
topgrafo Fernando Leito, ii) levantamento de campo por varrimento laser 3D atravs
da contratao do servio empresa 3D Total com coordenao em campo pelo
Arquitecto Lus Mateus, iii) processamento dos dados de varrimento laser 3D pelo
Arquitecto Lus Mateus, v) restituio grfica pelo Arquitecto Lus Mateus.
A.8.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

A metodologia geral de processamento incidir sobre 4 nveis de aco: i)
processamento dos dados topogrficos ii) processamento das nuvens de pontos, iii)
produo de informao base para restituio grfica, iv) restituio grfica 2D.
A responsabilidade do processamento dos dados topogrficos bem como a
validao dos resultados obtidos do IGESPAR, atravs da DRCLVT. Ser utilizado o
software MDT 5.5 da Topcon para processamento dos dados topogrficos.
As nuvens de pontos sero processadas com a aplicao JRC3DReconstructor v.
2.5 de acordo com as seguintes etapas: i) importao, ii) limpeza e eliminao de
dados esprios, iii) orientao relativa das nuvens de pontos com base no algoritmo
ICP, iv) avaliao visual da qualidade da orientao relativa, v) extraco das
coordenadas dos alvos topogrficos nas nuvens de pontos, vi) clculo e aplicao de
uma transformao com base em coordenadas de pontos homlogos topogrficos e
identificados nas nuvens de pontos, vii) orientao de planos de corte/projeco para a
produo de orto-imagens, viii) exportao de orto-imagens relativas a seces e
vistas.
Este fluxo de trabalho garante a produo de documentao de base que permite o
No tendo sido condicionado pela entidade contratante, considerou-se que o
desempenho mtrico geral poder ser avaliado em funo dos resduos resultantes da
operao de orientao do modelo de nuvem de pontos contra o levantamento
topogrfico de apoio. Espera-se que o erro mdio quadrtico desta operao no
ultrapasse 1cm.
281
As orto-imagens de cada nuvem de pontos que incidem sobre cada plano de

seco/projeco sero utilizadas directamente como base para a restituio grfica
sendo inseridas como referncia em ficheiros de CAD, atravs da aplicao AutoCAD.
As vrias imagens fotogrficas obtidas ao longo do processo podero ser utilizadas
como apoio ao processo de restituio grfica.
Dever produzir-se uma restituio grfica fiel s deformaes do edifcio,
registando os paramentos pedra a pedra, nos casos em que estas sejam
desempenhem papel estruturante como em ombreiras, vergas, soleiras ou cunhais.
O processamento dos dados topogrficos ser realizado com meios da DRCLVT.
Para processamento dos dados topogrficos ser utilizado o software MDT 5.5 da
Topcon. Esta aplicao requer hardware standard.
Para processamento das nuvens de pontos e restituio grfica ser utilizada um
computador porttil Toshiba Satellite A-200, com 4Gb de memria RAM, placa grfica
ATI Mobility Raedeon HD2600 com 256Mb de memria, e sistema operativo Windows
XP Pro de 32bit, com monitor de 15.
O processamento das nuvens de pontos, desde a orientao relativa at extraco
de informao base para a restituio grfica ser feito com a aplicao
JRC3DReconstructor v. 2.5.
A restituio grfica e produo de desenhos sero feitas com a aplicao AutoCAD
2008.
O processamento consiste em 4 etapas: i) processamento dos dados topogrficos,
ii) processamento das nuvens de pontos, iii) produo de informao base para
restituio grfica, iv) produo de materiais 2D de levantamento, isto , as plantas,
cortes e alados.
Processamento dos dados topogrficos:
Tomar-se- como boa informao de referncia o levantamento topogrfico de apoio a
realizar pela DRCLVT.
Do processamento dos dados topogrficos resultar uma listagem de coordenadas
dos vrios alvos e das vrias estaes que constituem a poligonal de apoio a definir.
Esta listagem dever ser entregue em suporte digital no formato *.txt ou outro
facilmente editvel.
282
Processamento das nuvens de pontos com o software JRC3D Reconstructor v 2.5:

1) Importao e limpeza das nuvens de pontos.
2) Orientao relativa das nuvens de pontos com base no algoritmo ICP.
Tomar-se- o referencial de uma nuvem central como referncia e proceder-se-
orientao relativa das vrias nuvens sobre aquele referencial. Numa primeira etapa
as nuvens so orientadas manualmente e numa segunda fase, feita uma
optimizao da orientao entre nuvens utilizando o algoritmo ICP (Iterative Closest
Point)
que
implementado
atravs
da
funo
registration
na
aplicao
Reconstructor. Este tipo de procedimento requer elevada sobreposio entre nuvens

de pontos adjacentes de modo a produzir resultados fiveis. O histrico das operaes
de orientao relativa entre nuvens de pontos bem como os resultados produzidos
devero ser registados sob a forma de um ficheiro de formato *.txt ou outro facilmente
editvel. Este dever conter a sequncia das operaes de orientao relativa, os
indicadores de qualidade das mesmas, e os resultados obtidos em termos das
posies das nuvens de pontos.
4) Avaliao visual da qualidade da orientao relativa:
medida que o processo de orientao relativa vai evoluindo, paralelamente aos
valores indicadores da qualidade de cada orientao relativa, o modelo dever ir
sendo visualmente inspeccionado de modo a validar os resultados obtidos. Esta
inspeco visual dever corresponder a uma navegao pelo modelo, fazendo
aproximaes a reas em que se poder apreciar facilmente erros caso existam, como
o caso de vos, esquinas, pavimentos. Em alternativa poder avaliar-se a qualidade
da orientao relativa atravs do seccionamento do modelo e verificao da
concordncia entre as vrias nuvens de pontos em cada seco.
5) Extraco das coordenadas dos alvos topogrficos nas nuvens de pontos:
Esta extraco dever suficientemente precisa de modo a no comprometer a
utilizao de dos valores obtidos para uma orientao absoluta do modelo correcta.
6) Clculo e aplicao de uma transformao com base em coordenadas de pontos
homlogos topogrficos e identificados nas nuvens de pontos:
Colocando em paralelo as coordenadas homlogas dos alvos determinadas pelos
processos topogrficos, e sobre o varrimento laser, possvel estimar os parmetros
de uma transformao rgida (rotao + translao) que orienta o modelo da nuvem de
pontos tendo por base as coordenadas dos alvos medidas por topografia.
7) Orientao de planos de corte/projeco para a produo de orto-imagens de base:
Previu-se a produo de duas plantas, dois cortes orientados este/oeste, dois cortes
orientados norte/sul e um alado sul.
Para cada pea a produzir, considerado pelo menos um plano de projeco/seco.
283
8) Exportao de orto-imagens parciais relativas a seces e projeces

Cada nuvem que contenha informao relevante para a produo de uma pea deve
ser projectada no plano definido. Cada uma destas projeces deve ser independente.
A cada projeco dever corresponder uma imagem a ser exportada no formato *.jpg
ou equivalente. Aps esta operao, a cada pea a produzir dever corresponder um
conjunto de orto-imagens, cada uma correspondente a pelo menos uma nuvem de
pontos, embora cada orto-imagem possa incluir mais que uma nuvem de pontos.
Produo de materiais 2D de levantamento:
A restituio grfica ser levada a cabo com a aplicao AutoCAD 2008.
As imagens extradas das nuvens de pontos sero inseridas em ficheiros CAD
procedendo-se de seguida sua vectorizao. Primeiro sero desenhadas as linhas
de corte, sobre as imagens ou cortes em bruto a extrair do modelo de nuvens de
pontos. Em princpio privilegiar-se- o desenho sobre imagens que representem as
seces e no sobre as seces vectoriais em bruto j que estas, ao serem
produzidas, implicam uma triangulao das nuvens de pontos que por vezes gera
dados falsos que resultam da unio de pontos que, de facto, no so adjacentes.
Os elementos em vista sero desenhados sobre as imagens. Dada a natureza
praticamente contnua das imagens, a restituio grfica assim produzida poder ser
bastante fiel s deformaes do edifcio.
Face complexidade de cotas, que resulta dos facto dos pisos no serem
verticalmente modulares, estima-se que ser necessrio considerar vrios planos de
corte por cada planta e eventualmente por cada corte.
representao final no sero associadas orto-imagens.
Os desenhos sero produzidos no formato *.dwg e assim entregues ao IGESPAR que
os utilizar posteriormente nos projectos a que esto destinados.
Optou-se por referir este item na descrio da estratgia de recolha dos dados.
A.8.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.8.2.1.
RECOLHA DE DADOS

06/05/2009
284
O levantamento topogrfico ficou a cargo da DRCLVT. Foi realizado pelo topgrafo

Fernando Leito (DRCLVT) coordenado pelo Arquitecto Lus Mateus (FAUTL. Foram
materializadas 14 estaes topogrficas definido uma linha poligonal que une as duas
zonas de levantamento. Estas foram materializadas meio de cavilhas metlicas
cravadas no pavimento e com a cabea pintada de cor vermelha, ou simplesmente
atravs de marcas efectuadas com tinta sobre superfcies ptreas conforme se ilustra
na figura 8-10.
Figura 8-10: Estao topogrfica materializada no terreno por meio de cavilha cravada no solo
(esquerda) e materializada por marcao com tinta sobre uma pedra de pavimento (direita).
Foi utilizada uma estao total da marca Topcon e modelo GTS-300, com basto e
prisma reflector para posicionamento das estaes conforme se ilustra na figura.
Figura 8-11: Posicionamento dos vrtices da poligonal por processos topogrficos.
285
Os alvos foram medidos directamente sem prisma reflector. Cada alvo apenas foi
medido uma vez.
Esta operao demorou aproximadamente 1 dia.
Fez-se um levantamento fotogrfico de monitorizao dos alvos e acompanhamento
desta operao.
23/06/2009
Foi contratada a empresa 3D Total para a aquisio de nuvens de pontos de acordo
como o planeamento efectuado.
Participaram nesta sesso o Eng. Gatinho Ramos (3D Total), o Arquitecto Lus Mateus
(FAUTL). Foi utilizado o scanner de comparao de fase Z+F 5006i. Trata-se de um
scanner com campo de viso esfrico.
A recolha das nuvens de pontos ocorreu entre as 8h e as 19h tendo sido recolhidas 94
nuvens de pontos, mais duas que o previsto. Neste perodo fizeram-se duas paragens
para substituio de baterias no scanner e uma paragem de duas horas para almoo.
A situao de varrimento tpica a que se pode apreciar na figura 8-12 em que o
scanner foi colocado sobre trip.
Figura 8-12: Scanner colocado sobre trip.
O decorrer dos trabalhos foi registado sobre as folhas de planeamento como se ilustra
nas figuras 8-13 e 8-14.
286
levantamento.
Figura 8-14: Folha de planeamento com o registo do tempo estimado de realizao dos
trabalhos. Utilizada em campo para registar a sequncia das aces de levantamento.
Uma vez que as folhas de planeamento j preconizam uma ordem pela qual o scanner
deve ser estacionado, apenas se registaram as alteraes a este planeamento e a
287
consequente reordenao dos varrimentos ou alterao de resoluo em relao ao

previsto. Tambm se registou o incio e o fim das vrias sesses de varrimento, a hora
a que se trocou de bateria e se fizeram as pausas. Este registo de elevada
importncia para ir criando uma sensibilidade em relao organizao de futuros
trabalhos. Fica-se com a noo de questes importantes como quantos varrimentos
possvel realizar com uma bateria, qual o rcio entre tempos de varrimento e
colocao dos equipamentos em posio, entre outros aspectos.
Comeou por se proceder ao levantamento do Ptio dos Carrascos, passou-se de
seguida aos Paos do Infante e terminou-se no Ptio dos Carrascos novamente.
Na tabela 8-1 resumem-se as operaes de VL3D levadas a cabo nos Paos do
Infante. Foram recolhidas 80 nuvens de pontos, mais 1 que o previsto. A sesso durou
cerca de 9h e 30m.
O rcio entre o tempo de VL3D estrito e o tempo passado em campo foi de 29%. Este
rcio explica-se pela necessidade de transportar o equipamento de estao para
estao, pela necessidade de efectuar pausas para troca de baterias e para refeies.
de notar que as transies entre pisos, e o transporte do equipamento em zonas
apertadas, como o caso das escadas de acesso torre junto Charola, lugar em
que se efectuaram alguns varrimentos, um processo demorado. Acresce que
algumas zonas no so de acesso pblico o que implicou aguardar que os
funcionrios nos facultassem o acesso, o que nem sempre ocorre com toda a
celeridade.
Tabela 8-1: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos dos Paos do Infante.
288
Na tabela 8-2 resumem-se as operaes de VL3D levadas a cabo no Ptio dos

Carrascos. Foram recolhidas 14 nuvens de pontos, mais 1 que o previsto. A sesso
durou cerca de 1h e 30m.
O rcio entre o tempo de VL3D estrito e o tempo passado em campo foi de 33%.
Embora se trate de uma zona mais contida, este rcio explica-se em parte pelo facto
de ter sido necessrio decompor a realizao das operaes em duas partes com o
respectivo tempo de transporte de equipamentos que isso implica. Por outro lado,
como se tratou da primeira zona a registar, uma parte do tempo tambm foi consumida
em troca de observaes com o operador de varrimento laser no sentido de optimizar
a realizao dos trabalhos.
Tabela 8-2: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos do Ptio dos
Carrascos.
O tempo consumido no total foi de aproximadamente 11h, um pouco mais que um dia
normal de trabalho. O que permite apontar para uma taxa de realizao, em situaes
semelhantes, de aproximadamente 70 nuvens de pontos por dia. Verificou-se ainda
que, globalmente, apenas um tero do tempo foi realmente consumido em varrimento
laser, tendo os restantes dois teros sido consumidos em operaes auxiliares,
embora fundamentais.
Verificou-se que, aquando do varrimento laser, trs alvos tinham cado (ver figura
8-15).
289
Figura 8-15: Alvos cados aquando da campanha de varrimento laser 3D.
Todas as aces realizadas em campo foram acompanhadas pelo Sr. Rui Ferreira,
funcionrio do Convento de Cristo, que garantiu os acessos s vrias zonas no
pblicas e nos informou sobre aspectos relevantes relacionados com a segurana dos
locais.
Para alm dos dados topogrficos e nuvens de pontos, foram ainda recolhidas
algumas imagens fotogrficas quer para documentao quer para auxlio do
processamento dos dados em fase posterior.
No CD anexo pode ser observado o registo das operaes de campo feito sobre os
documentos de preparao (003_CC_PI_PC.pdf).
Os dados resultantes do levantamento topogrfico foram-nos apresentados sob a
forma de um desenho em formato *.dwg conforme se ilustra na figura 8-16 a partir do
qual foi possvel proceder a uma listagem das coordenadas dos 22 alvos afixados.
Estas coordenadas foram expressas no sistema de coordenadas cartogrfico Datum
73.
Figura 8-16: Desenho da poligonal topogrfica de apoio e alvos topogrficos de apoio.
290
Foram recolhidas cerca de 94 nuvens de pontos, mais 2 que o previsto, ao que

correspondeu aproximadamente 3.5 horas de varrimento efectivo, e aproximadamente
9Gb de dados recolhidos.
As nuvens de pontos foram-nos fornecidas pela 3D Total no formato *.zfs, o formato
nativo do equipamento de varrimento laser utilizado, o scanner ZF 5006i. A cada
nuvem de pontos corresponde ainda um ficheiro de pr visualizao no formato *.jpg
que permite, de forma rpida para o utilizador, reconhecer a sua localizao.
Entre o planeamento da recolha dos dados e a sua recolha efectiva no se
verificaram desvios assinalveis para alm dos j referidos.
Notaram-se apenas algumas omisses da nossa parte ao nvel da documentao
dos processos, em particular o processo preparatrio da colagem dos alvos, e a
sesso de varrimento laser, que deveria ter sido mais documentada, por exemplo
atravs de fotografia.
A.8.2.2.

A sequncia das operaes foi a seguinte: i) Processamento dos dados
topogrficos, ii) processamento das nuvens de pontos, iii) produo de informao
base para restituio grfica, e iv) restituio grfica 2D.
O processamento dos dados topogrficos consistiu em efectuar uma translao das
coordenadas dos alvos de modo a operar-se com coordenadas mais pequenas e mais
simples de ler e manusear, conforme se ilustra na tabela 8-3, nas operaes de
processamento seguintes.
Na tabela, esquerda apresentam-se as coordenadas topogrficas dos alvos no
sistema de referncia do Datum 73. direita apresentam-se as coordenadas dos
mesmos alvos aps translaes. Em cima so tratados os alvos dos Paos do Infante
e abaixo so tratados os alvos do Ptio dos Carrascos. Note-se que foram efectuadas
translaes distintas nas duas situaes para facilitar o processamento subsequente
de cada uma delas, que foi efectuado de forma independente.
Por uma questo de leitura far-se- toda a descrio relativa aos Paos do Infante e
apenas depois a descrio relativa ao Ptio dos Carrascos.
291
Tabela 8-3: Tratamento dos dados topogrficos.
Processamento das nuvens de pontos dos Paos do Infante:

O processamento das nuvens de pontos compreendeu as seguintes etapas: a)
importao das nuvens de pontos, b) limpeza das nuvens de prontos e prprocessamento, c) orientao relativa, e d) orientao absoluta (georreferenciao).
Todo o processamento foi levado a cabo com o software e hardware previsto.
Nesta etapa ocorreram com alguns desvios em relao ao previsto. A descrio
seguinte corresponde ao encadeamento cronolgico das operaes, e por ela se
perceber a que desvios nos referimos.
A importao, limpeza e pr processamento das nuvens de pontos um conjunto de
operaes que visam preparar as nuvens de pontos para o processo de orientao
relativa e para a possibilidade de extrair informao das mesmas. O tipo de
informao a remover corresponde queles elementos, como o caso das copas das
rvores ou de um modo mais geral toda a vegetao, que, sendo informao real,
dado o seu carcter no esttico introduziria erros. Previamente a esta aco, que
manual, ocorreu um conjunto de operaes automticas em que se filtram das nuvens
de pontos dados esprios, como pontos de fraca qualidade posicional ou pontos com
valores de reflectncia muito baixa. Na figura 8-17 ilustram-se as fases de
processamento de uma nuvem de pontos at que fique pronta para ser orientada.
292
Figura 8-17: Fases do processamento de uma nuvem de pontos at que fique pronta a ser
orientada.
Em cima e esquerda podemos observar a nuvem de pontos em bruto e sem

nenhuma espcie de filtragem. A mancha escura corresponde a dados esprios
registados pelo equipamento em zonas em que no existe objecto no campo de viso
do scanner. Em cima e direita aqueles pontos esprios foram removidos
automaticamente atravs da aplicao de um filtro. Em baixo e esquerda, foi
aplicada uma operao de pr processamento que remove pontos de baixa
reflectncia, computa uma superfcie implcita na nuvem de pontos (grid) que permite
associar vectores normais superfcie, e computa um mapeamento dos pontos em
funo da distncia destes origem, do ngulo com o vector normal superfcie
calculada, e da reflectncia. Este mapeamento gera uma imagem que no software
designada por confidence. A superfcie calculada e respectivos vectores normais so
informao necessria para proceder orientao relativa das nuvens atravs do
algoritmo ICP (iterative closest point) efectuada em fase posterior.
293
Previamente orientao relativa das nuvens pontos foram extradas as coordenadas

dos alvos topogrficos que foi possvel identificar. Recordamos que trs alvos caram
pelo que no puderam ser considerados. Cada alvo foi identificado na nuvem de
pontos em que aparecia melhor representado, isto , em que se encontrava definido
por mais pontos conforme se ilustra na figura 8-18. Para determinar a coordenada de
um alvo, este foi visualmente identificado numa nuvem de pontos, sendo feita de
seguida uma seleco de pontos na sua vizinhana. Foi ajustado um plano a essa
seleco e o centro desse plano foi posicionado visualmente de modo a que se
aproximasse o mais possvel do centro do alvo. Ao plano assim posicionado
correspondem coordenadas que se tomaram como as coordenadas do alvo no
sistema de coordenadas na nuvem de pontos em que foi identificado.
Figura 8-18: Alvo 26 identificado e posicionado na nuvem de pontos D16.
Aps a identificao dos alvos procedeu-se orientao relativa das nuvens de

pontos. Note-se no entanto que as coordenadas dos alvos no vo ser ainda
necessrias nesta etapa.
De forma sumria, a orientao relativa das nuvens de pontos consiste na colocao
de todas as nuvens num referencial comum de modo a gerar um modelo
tridimensional fiel ao objecto a documentar. Nesta fase, no muito importante o
referencial que se adopta. Para este efeito adoptmos pelo referencial da nuvem de
pontos capturada no centro do Claustro da Lavagem, cuja imagem se apresenta na
figura 8-19.
294
Figura 8-19: Imagem da nuvem de pontos D16 capturada no centro do Claustro da Lavagem.
Foi a partir desta nuvem de pontos que se comeou a efectuar a orientao relativa
das restantes.
Figura 8-20: Aproximao manual orientao da nuvem D15 tendo por referncia a nuvem
D16.
Trata-se de uma operao em que se vo adicionando nuvens de pontos ao modelo

tendo por referncia as adicionadas anteriormente. A orientao ocorre em dois
momentos. Num primeiro momento feita uma aproximao posio correcta da
nuvem mantendo fixas no espao as que lhe servem de referncia. Esta feita
295
manualmente pelo operador e implica a seleco de trs pontos homlogos na nuvem

que se pretende orientar e nas que lhe servem de referncia. Trs pontos so a
quantidade mnima de informao que permite calcular a operao de rotao e
translao que move a nuvem de pontos. Na figura 8-20 ilustra-se a operao de
identificao de pontos homlogos entre duas nuvens de pontos.
De seguida esta operao optimizada atravs da aplicao do algoritmo ICP acima
referido. Para a aplicao deste algoritmo no software que utilizmos, definido um
conjunto de parmetros que definem o modo como aplicado e que condicionam a
operao. Entre estes temos parmetros que definem a distncia de pesquisa de
pontos homlogos, a quantidade mxima e mnima de pontos homlogos admissveis
para a operao, o nmero mximo e mnimo de iteraes a realizar, ngulo de
divergncia mximo entre pontos homlogos, variao na posio da nuvem de
pontos. Na figura 8-21 pode visualizar-se uma impresso de ecr da aplicao do
algoritmo ICP. Como indicador da transformao indicado o erro quadrtico mdio
(rmse root mean square error), o nmero de iteraes efectuadas e o nmero de
pontos utilizados na operao.
O resultado da orientao relativa um modelo tridimensional de nuvens de pontos,
de escala exacta.
Note-se que os alvos previamente identificados foram solidrios com as orientaes
das nuvens de pontos nas quais foram identificados. Na figura 8-22 pode visualizar-se
a disposio dos alvos sobre o modelo de nuvens de pontos produzido.
Figura 8-21: Impresso de ecr durante a optimizao da orientao relativa com a aplicao
do ICP.
296
Figura 8-22: Visualizao dos alvos no modelo de nuvens de pontos.
Com base nas coordenadas dos alvos dadas pelo levantamento topogrfico e nas
coordenadas homlogas resultantes da orientao relativa do modelo de nuvens de
pontos, calculou-se uma transformao geomtrica que orientou o modelo no
referencial topogrfico considerado, a menos de uma translao. Na tabela 8-4
apresentam-se as coordenadas dos alvos no referencial local, esquerda, e as
coordenadas homlogas aps a orientao georreferenciao do modelo.
Tabela 8-4: Coordenadas dos alvos no referencial da nuvem D16 ( esquerda) e no referencial
Datum 73 a menos de uma translao ( direita).
297
Em condies normais, aps esta etapa deveria ter-se passado extraco de

informao base para a restituio grfica no que seria um processo que deveria ter
ocorrido de forma linear. Porm, aps a georreferenciao do modelo, verificou-se que
tinha havido um erro na orientao relativa das nuvens de pontos (figura 8-23) pelo
que esta operao teve de ser parcialmente refeita.
Figura 8-23: Erro verificado na orientao relativa ( esquerda) e a situao corrigida aps
nova orientao relativa ( direita).
Este erro deveu-se, em nossa opinio, ao facto de no se ter assegurado a

sobreposio suficiente das nuvens de pontos entre os Paos do Infante e a zona do
jardim que lhe adjacente, como se ilustra na figura 8-24, e ao facto de se ter confiado
excessivamente nos indicadores numricos de qualidade da orientao relativa, sem
ter procedido a uma visualizao mais exaustiva do modelo produzido. Uma forma de
ter evitado esta falta de sobreposio poderia ter sido considerar estaes de
varrimento laser pelo menos em alguns dos vos de modo a ter nuvens de pontos
equilibradas entre interior e exterior. A falta de sobreposio gerou um empeno de
uma faixa de nuvens de pontos situada ao longo do exterior da parede voltada ao
jardim com expresso mxima (figura 8-23) de aproximadamente 4cm de
desfasamento.
Figura 8-24: Zona do jardim ( esquerda) e Paos do Infante ( direita). Estas duas zonas
adjacentes comunicam por meio de janelas.
298
Devido a este erro, foi necessrio corrigir a orientao relativa. Parte do modelo
anterior manteve-se inalterado e, tomando essa parte como referncia, foi a partir da
que se corrigiu o modelo. Os alvos que se encontravam sobre as nuvens de pontos
sujeitas a correco foram solidrios com a correco. Na tabela 8-5 colocam-se em
paralelo as coordenadas dos alvos topogrficos antes ( esquerda) e depois ( direita)
da correco da orientao das nuvens de pontos. Note-se que apenas os alvos a
amarelo sofreram deslocao uma vez que as nuvens em que estavam contidos
sofreram deslocao.
Tabela 8-5: Coordenadas dos alvos no modelo de nuvens de pontos aps a georreferenciao
( esquerda) e aps a correco da orientao relativa ( direita).
Na tabela 8-6 comparam-se as coordenadas dos alvos topogrficos, aps a nova

operao de orientao relativa das nuvens de pontos, com as coordenadas
homlogas topogrficas. O resultado desta comparao mostra que o erro mdio
quadrtico das diferenas de coordenadas foi de 13mm no plano horizontal e de
10mm na direco vertical. O erro mdio quadrtico espacial foi de 17mm.
299
Tabela 8-6:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos aps a nova orientao
relativa, com as coordenadas topogrficas homlogas.
Aps esta correco calculou-se nova operao de georreferenciao. Da

comparao entre as coordenadas dos alvos antes ( esquerda) e depois (ao centro)
da nova operao de georreferenciao, cujas diferenas esto calculadas ( direita),
que se ilustra na tabela 8-7, optou-se por no sujeitar o modelo nova transformao.
Tabela 8-7: Comparao entre coordenadas dos alvos aps clculo da nova georreferenciao.
Com efeito, a anlise da matriz desta transformao (tabela 8-8) permite concluir que,
embora os resultados melhorassem ligeiramente como de pode constatar pela anlise
da tabela 8-9, a translao global do modelo no chegaria aos 5mm, o que se pode
concluir da leitura da ltima coluna da matriz, e que praticamente no h rotao do
modelo a assinalar, o que se pode concluir da leitura das trs primeiras linhas e
colunas da matriz.
300
Tabela 8-8: Matriz da transformao da nova georreferenciao (que no foi aplicada).
Tabela 8-9:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos aps a nova

georreferenciao (no adoptada), com as coordenadas topogrficas homlogas.
As operaes de orientao relativa das nuvens de pontos e georreferenciao do

modelo foram efectuadas em trs dias. A correco da orientao relativa, efectuada
j no sistema de coordenadas georreferenciado, e as novas operaes de correco
da georreferenciao foram efectuadas em dois dias.
Foram realizadas cerca de 79 operaes de orientao relativa de nuvens de pontos e
a mdia dos erros quadrticos mdios foi de aproximadamente 3,2mm.
Aps estas operaes o modelo ficou preparado para a extraco de informao base
para a restituio grfica.
Figura 8-25: Visualizao do modelo de nuvens de pontos dos Paos do Infante.
301
Os metadados relativos ao processamento das nuvens de pontos, incluindo o

histrico da orientao relativa e respectivos indicadores de qualidade, as matrizes de
posio dos alvos e das nuvens de pontos, e o processamento das coordenadas
topogrficas, podem ser consultados no CD anexo (004_CC_PI.pdf).
Produo de informao base para restituio grfica relativa aos Paos do Infante:
Considerada concluda a operao com a qual de obteve o modelo geral, passou-se
extraco de informao base para a restituio grfica. Esta foi sob a forma de
imagem e vectorial. As imagens foram de dois tipos: i) imagens correspondentes a
seces horizontais ou verticais, e ii) imagens correspondentes a vistas.
As imagens correspondentes s seces foram obtidas a partir da orientao de
planos de seco sobre os quais se projectaram os pontos das nuvens de pontos que
esto a menos de uma distncia dada, por exemplo um ou dois centmetros. Dada a
densidade das nuvens de pontos, o conjunto desses pontos permite percepcionar de
forma quase contnua as linhas de corte. O procedimento alternativo que consiste em
obter directamente a seco em formato vectorial, o que implica a criao implcita de
um modelo triangulado sobre a nuvem de pontos. Este procedimento por vezes gera
linhas enganosas correspondentes triangulao de pontos afastados entre si, pelo
que o seu uso implica maiores cautelas. Na figura 8-26 comparam-se as qualidades de
informao base obtida por estes dois processos. Na imagem da esquerda
claramente visvel o efeito referido. E o problema deste tipo de efeito que pode levar
a uma restituio grfica com erros de interpretao.
Figura 8-26: Comparao entre dados base do tipo vectorial ( esquerda) e do tipo raster (
direita).
302
Relativamente s imagens correspondentes s vistas h a considerar que face s

limitaes do hardware utilizado, o processo de orientao relativa foi levado a cabo
utilizando nuvens de pontos dizimadas. Por esta razo, por vezes a qualidade das
imagens obtidas a partir delas no apresentava a qualidade suficiente. Este facto
levou a que fosse necessrio importar novamente troos de nuvens de pontos com a
maior resoluo possvel e obter a partir deles as melhores imagens possveis. Notase ainda que as imagens podem ser visualizadas segundo vrios tipos de
mapeamento. No software que utilizmos, o JRC 3D Reconstructor, temos disponvel
o mapeamento com os valores de reflectncia, com os valores de inclinao dos
vectores normais (inclination), e com os valores de confiana (confidence)
computados em funo de vrios indicadores de qualidade dos pontos das nuvens.
Estes tipos de imagem esto ilustrados na figura 8-27. A reflectncia pode dar
indicaes importantes acerca das diferenas de materiais, a inclinao permite
perceber as diferenas de orientaes entre superfcies, o que pode ser um bom
indicador para definir arestas, e a confiana torna mais evidente as irregularidades das
superfcies.
Figura 8-27: Comparao entre os mapeamentos de reflectncia ( esquerda), confiana (ao

centro), e inclinao ( direita) da nuvem G04, projectados num plano de corte.
Em funo das necessidades, exportaram-se vrios tipos de imagem, dado que

algumas caractersticas dos elementos a registar podem ficar mais perceptveis numa
ou noutra imagem. Como o objectivo da utilizao destas imagens foi apenas o de
servir como auxiliar para a restituio grfica e no para apresentao final, no foram
produzidos orto-imagens gerais. Consoante o nvel de detalhe desejado assim as ortoimagens foram produzidas com maior ou menor resoluo. Por exemplo, na figura
8-28 apresentam-se duas imagens da mesma zona. Na imagem da direita so
303
perceptveis cada uma das telhas e rinces do telhado enquanto que na imagem da
esquerda essa leitura j no foi possvel. A diferena entre as duas imagens reside na
resoluo. Na imagem da esquerda cada pixel corresponde a uma rea de 0,5x0,5cm
e na imagem da direita cada pixel corresponde a uma rea de 0,25x0,25cm, o que
permite maior diferenciao.
Figura 8-28: Diferenas nas qualidades das imagens em funo da sua resoluo espacial.
Por outro lado note-se o aspecto inacabado de ambas as imagens. Esta questo no
relevante uma vez que, como j se disse, estas imagens so apenas auxiliares do
processo de restituio grfica e no so para apresentao final.
Foram exportadas cerca de 50 seces no formato vectorial *.DXF.
Foram exportadas cerca de 166 imagens no formato *.bmp, 95 das quais relativas a
vistas, correspondendo a um total de 1.9Gb.
Restituio grfica 2D relativa aos Paos do Infante:
As imagens produzidas na etapa anterior foram inseridas num ficheiro na aplicao
AutoCAD e utilizadas como base para a restituio grfica. De modo a facilitar a
transposio de medidas de uns desenhos para outros, optou-se por colocar estes
elementos na sua posio espacial relativa em vez de os colocar num nico plano.
Esta opo correspondeu a um ensaio no sentido de verificar se da resultam maiores
facilidades no processo de desenho. O resultado da restituio grfica foi o
apresentado na figura 8-29. Na figura tambm se incluiu a informao base em
formato vectorial.
304
Figura 8-29: As vrias peas desenhadas colocadas espacialmente.
A cada pea desenhada correspondem linhas colocadas em layers prprias que

permitem distingui-las. Foi definido um sistema de coordenadas especfico para cada
pea desenhada (UCS do AutoCAD). E a aparente complexidade que se apresenta na
figura 8-29 facilmente gerida atravs da visualizao em layouts de impresso como
os que se apresentam na figura 8-32.
Foram produzidas 3 plantas, 2 cortes e 1 alado com o nvel de detalhe da escala
1/50.
Todo o processo desde a extraco da informao base para restituio grfica at ao
final da sua produo consumiu 163 horas de trabalho e ficou concludo no dia 14 de
Agosto de 2009, no que concerne aos Paos do Infante. Esta etapa foi conduzida pelo
arquitecto Lus Mateus.
Processamento das nuvens de pontos do Ptio dos Carrascos:
Relativamente ao Ptio dos Carrascos os procedimentos foram prximos do que foi
realizado para os Paos do Infante. Porm foi conduzida pela arquitecta Rita Santos,
bolseira do projecto de investigao FCT:PTDC/AUR/66476/2006 Contributos para a
Conservao do Patrimnio: Metodologia Documental baseada na fotogrametria digital
e digitalizao laser 3D terrestres. Tratou-se de uma componente de formao e
transmisso de conhecimento que prpria dos processos de investigao. Todo o
trabalho foi acompanhado e orientado pelo arquitecto Lus Mateus.
O processamento das nuvens de pontos compreendeu as seguintes etapas: a)
importao das nuvens de pontos, b) limpeza das nuvens de prontos e prprocessamento, c) orientao relativa, e d) orientao absoluta (georreferenciao).
Todo o processamento foi levado a cabo com o software previsto e com um PC com
2Gb de RAM, sistema operativo de 32bit e placa grfica de 512Mb, um pouco mais
305
limitado que o utilizado para o processamento dos dados dos Paos do Infante. Porm
a zona em anlise tambm menor.
Na descrio que a seguir faremos, incidiremos sobretudo nas diferenas em relao
quele caso.
O processo de orientao relativa das nuvens de pontos no foi linear, em parte por
ter sido realizado por um agente em formao, o que normal. Assim foi um processo
que consumiu mais tempo e implicou bastante a abordagem tentativa e erro.
Contaram-se 26 operaes de orientao relativa, sendo a mdia dos erros mdios
quadrticos obtidos de aproximadamente 5,3mm. As nuvens foram orientadas no
referencial da nuvem A07.
Aps a orientao relativa das nuvens de pontos foram extradas as coordenadas dos
alvos topogrficos no modelo de nuvens de pontos que se apresentam na tabela 8-10
esquerda. Com base nestas coordenadas e nas coordenadas homlogas obtidas
pela topografia calculou-se uma transformao geomtrica que georreferenciou o
modelo de nuvens de pontos, a menos de uma translao.
Tabela 8-10: Coordenadas dos alvos no referencial da nuvem A07 ( esquerda) e no

referencial Datum 73 a menos de uma translao ( direita).
O erro mdio quadrtico desta operao foi de aproximadamente 4mm. Na tabela 8-10
direita apresentam-se as coordenadas dos alvos topogrficos no referencial
topogrfico, a menos de uma translao.
Na tabela 8-11 comparam-se as coordenadas dos alvos topogrficos do modelo
georreferenciado com as coordenadas topogrficas homlogas.
Tabela 8-11:Comparao das coordenadas dos alvos topogrficos, aps a georreferenciao,

com as coordenadas homlogas do modelo de varrimento laser 3D.
306
Os erros mdios quadrticos das diferenas no plano horizontal, na vertical e

espacialmente so de aproximadamente 4mm, 0mm e 4mm aproximadamente,
respectivamente.
Aps a realizao destas operaes o modelo (ver figura 8-30) ficou preparado para a
extraco de informao base para a restituio grfica.
Figura 8-30: Vista do modelo de nuvem de pontos da runa do Ptio dos Carrascos.
Esta operao foi realizada durante os meses de Agosto e Setembro de 2009.

A operao de produo de informao base para restituio grfica relativa ao
Ptio dos Carrascos decorreu de modo similar ao que foi descrito relativamente aos
Paos do Infante.
Foram exportadas cerca de 32 imagens no formato *.bmp, num total de 261Mb. Estas
imagens correspondem todas a vistas.
Em relao aos cortes optou-se pelo formato vectorial. Foram exportadas 14 seces
no formato *.dxf.
A restituio grfica 2D relativa aos Paos do Infante foi conduzida de modo similar
ao realizado para os Paos do Infante. Quer as imagens, quer as seces auxiliares,
foram introduzidas como referncia num ficheiro de AutoCAD e sobre elas procedeuse restituio grfica. Neste caso apenas se pretendia o nvel de detalhe da escala
1/100 o que implicou um menor nvel de diferenciao das caractersticas do objecto.
Foi produzida uma planta geral, 4 alados e 1 corte.
O tempo consumido com as operaes de extraco de informao do modelo de
nuvens de pontos e com a restituio grfica foi de aproximadamente 132 horas, tendo
o trabalho ficado concludo em meados do ms de Dezembro de 2009.
307
Figura 8-31: Visualizao das vrias peas desenhadas colocadas espacialmente.
A.8.2.3.

A forma da documentao final entregue consistiu na apresentao dos desenhos
sob a forma de layouts, como o que se pode observar na figura 8-32, preparados para
impresso na escala 1/50, no caso dos Paos do Infante, e na escala 1/100, no caso
do Ptio dos Carrascos, acompanhados do respectivo ficheiro de configurao de
impresso.
Figura 8-32: Exemplo de layout de impresso.
308
Os desenhos resultantes desta etapa podem ser consultados no CD anexo

(005_CC_PI_CC.pdf).
Os principais desvios em relao ao previsto prenderam-se com a no linearidade
dos procedimentos no caso dos Paos do Infante, situao em que foi necessrio
corrigir a orientao relativa das nuvens de pontos aps j se ter operado a
georreferenciao. Tal facto provocou ligeiro atraso do processo.
No caso do Ptio dos Carrascos, o facto de as operaes terem sido conduzidas por
um agente ainda sem experincia no processamento de nuvens de pontos e de
interpretao e extraco de dados deste tipo de modelo, levou a que a durao do
processo fosse superior ao que seria de esperar.
A.8.3.
ANLISE CRTICA
Neste ponto faremos uma anlise crtica das vrias etapas dos dois processos
descritos, tendo em conta a apropriao dos elementos produzidos nos processos a
que foram destinados sempre que esta informao disponvel.
Embora o varrimento laser 3D produza uma enorme quantidade de dados que podem
ser utilizados das mais variadas formas, mesmo aquelas que no foram previstas
partida, no deixa de ser necessrio que se compreenda bem quais os objectivos e os
fins a que se destina a informao a produzir. Este um aspecto relevante que
entenderemos melhor mais adiante quando discutirmos a forma como os materiais
relativos runa do Ptio dos Carrascos foram utilizados.
No que diz respeito preparao especfica dos trabalhos, etapa que designamos
globalmente por planeamento, preciso considerar vrios aspectos relevantes:
a) Quando o objectivo a representao de espaos contidos noutros mais amplos,
por vezes comete-se o erro de no recolher suficiente informao nos limites dos
espaos a documentar. A falta dessa informao pode implicar, por exemplo, a
impossibilidade de desenhar espessuras de paredes limtrofes ou de desvos de
coberturas. Neste caso cometeu-se essa falha, por exemplo na transio entre o
claustro da Lavagem e o Claustro do Cemitrio, tendo ficado a espessura dessa
parede por registar. Naturalmente esta informao em falta poderia ter sido facilmente
colmatada com uma medio directa. Porm parece-nos pertinente fazer esta
referncia, pois pode haver casos em que a omisso pode ter consequncias mais
srias se, por exemplo, no for possvel voltar ao lugar.
309
b) Da nossa experincia com este processo ocorre-nos efectuar uma sntese de

aspectos que devem ser considerados no processo de planeamento. Estes aspectos,
mais uma vez, assumem relevncia com a experincia. Podem ser divididos por vrias
categorias:
- Ateno aos horrios de funcionamento, telefones de contacto, acompanhamento no
local por pessoas ligadas instituio que podem garantir acessos (o problema das
chaves).
- Ateno limpeza do local, desobstruo, facilidades de acesso. Note-se que no
caso do varrimento laser, tudo quanto se encontrar no campo de viso do
equipamento fica registado. Por outro lado o equipamento de transporte e
manuseamento difcil, devido ao peso, e sensvel, pelo que obstculos presentes no
seu caminho podem introduzir dificuldades fsicas e danos no equipamento e nos seus
operadores.
- Um aspecto geral em todos os trabalhos de campo, e este tipo de trabalho no
excepo, a utilizao de equipamento e vesturio adequado como botas, capacete,
chapu de grande importncia. Por outro lado, ter gua disponvel ou protector solar
quando se trabalha ao ar livre so aspectos a considerar.
- Devem utilizar-se equipamentos auxiliares de registo e inspeco expeditos e fceis
de transportar como bloco de notas, cmara fotogrfica, gravador, cmara de vdeo,
ou binculos.
- Devem ter-se cuidados especiais a ter com o transporte e posicionamento dos
equipamentos dado o seu elevado valor e sensibilidade, tal como arrumar sempre o
equipamento em caixa apropriada para transporte. Note-se que no momento em que
deixa de se cumprir uma regra de bom senso que o acidente pode acontecer.
- J durante o trabalho de campo devem ter-se cuidados a circulao de pessoas na
envolvncia, em particular com os turistas nos casos de edifcios histricos abertos ao
pblico. Os equipamentos de varrimento laser emitem um nvel de radiao que, em
princpio, no nociva em condies normais de operabilidade. Porm a exposio
continuada, por exemplo no caso de um turista mais curioso, pode ser nociva. Por isso
deve evitar-se que as pessoas olhem directa e deliberadamente para o feixe laser na
proximidade do equipamento.
- importante, na fase de planeamento verificar sempre se necessrio dispor de
plataformas alternativas como mastros ou plataformas elevatrias e em que condies
que podem e devem ser utilizadas.
- No caso de edifcios com valor histrico deve sempre respeitar-se a materialidade
dos mesmos e solicitar autorizao especfica caso se pretenda afixar alvos ou outros
elementos necessrios ao levantamento.
310
c) Na fase de planeamento pode parecer importante a numerao e respectiva

ordenao pela qual se prev que ocorra o varrimento laser. Porm uma excessiva
definio pode eventualmente tornar-se um pouco contraproducente em campo.
Digamos que por vezes a lgica que preside ao ordenamento das aces de campo
tem apenas a ver com o esforo fsico que necessrio fazer para deslocar o
equipamento. Por isso pode ser conveniente fazer toda uma srie de varrimentos em
que se utiliza o trip e apenas depois fazer outros varrimentos, ainda que
espacialmente prximos daqueles, em que o scanner colocado directamente sobre o
pavimento, ao invs de estar constantemente a montar e desmontar o scanner do
trip, o que corresponde a esforo fsico e tempo gasto. Quando h diferenas de
cotas acentuadas no edifcio ou terreno conveniente comear de um ponto mais
elevado e ir descendo medida que se vai processando o trabalho. Naturalmente
estes aspectos tornam-se mais evidentes com a experincia. Em sntese, teria sido
mais eficiente no ter definido desde logo uma numerao, definindo-a ao longo do
trabalho. Tambm assim a sequncia de trabalho se tornaria mais robusta a
esquecimentos.
Sobre a execuo:
a) Por mais que se planeiem as aces de campo, h sempre um factor de surpresa
nestas que deve ser aproveitado. Por vezes, em campo que se fazem ajustes finais
em relao ao posicionamento do equipamento que visam tirar maior partido do
mesmo de modo a obter informao de maior qualidade. Identificmos algumas
configuraes espaciais tipo que implicam disposies de estaes de varrimento
adequadas:
- A colocao das estaes a eixo de vos de compartimentos. Nesta configurao
deve-se fazer pelo menos um varrimento com portas e janelas fechadas para captar o
desenho destes elementos, sem prejuzo de que se faam outros com as portas e
janelas abertas.
- A realizao de uma estao de varrimento laser sempre nas transies entre
espaos, em vos de portas e janelas. Esta estao, a efectuar com as portas ou
janelas abertas, permite registar pormenores das aduelas e molduras dos vos.
- A realizao de estaes de varrimento em posies complementares para eliminar
as sombras derivadas de elementos salientes de paredes.
sempre prefervel pecar por excesso do que por defeito, quer na quantidade de
varrimentos, quer na densidade das capturas, embora com bom senso. Poderamos
dizer que em caso de dvida acerca da validade de uma estao, o melhor fazer a
captura e decidir depois em gabinete se usada ou no.
311
- Deve ter-se especial ateno distncia do equipamento de varrimento laser s

superfcies pois este factor determinante no tipo de detalhe que se consegue extrair
das nuvens de pontos. No se consegue o mesmo detalhe duplicando a distncia e a
resoluo de modo a ter a mesma densidade de pontos numa superfcie. Por outro
lado necessrio um compromisso entre a distncia do equipamento s superfcies e
o nmero de estaes a preconizar. Nveis de obliquidade muito elevados entre o feixe
e as superfcies, geram dados de fraca qualidade que acabam por ser de pouca
utilidade, isto se pensarmos do ponto de vista da diferenciao das caractersticas
arquitectnicas do edifcio.
b) Verificou-se que o processo foi pouco documentado atravs de fotografia, em
particular as sesses de varrimento laser, e a sesso de colagem de alvos, o que
acabou por constituir uma falha no nosso trabalho. desejvel que estas aces
sejam fortemente documentadas quer para memria futura, quer como meio de se
constiturem em si como documentao para suportar aces de planeamento futuras.
c) O desempenho do hardware utilizado foi bastante limitador da capacidade de
processamento bem como da eficcia do processo de trabalho. Exporemos de seguida
alguns aspectos relacionados:
- No foi possvel importar as nuvens de pontos com a dimenso mxima.
- Nuvens excessivamente dizimadas introduzem maiores dificuldades nas operaes
de orientao relativa entre nuvens, o que pode levar a erros.
- Neste tipo de situao uma estratgia possvel poderia corresponder a proceder
orientao externa das nuvens de pontos directamente contra dados topogrficos.
- No nosso caso, a estratgia adoptada consistiu em, nalguns casos, importar pores
singulares de nuvens de pontos com uma resoluo mais elevada e proceder
orientao relativa com base nessas nuvens, o que acabou por produzir resultados
satisfatrios.
- A optimizao da orientao relativa entre nuvens de pontos uma operao
sensvel qualidade da primeira aproximao orientao. Se esta for de m
qualidade aquela pode convergir para um resultado errado, embora com indicadores
numricos aparentemente aceitveis.
- Nunca foi possvel visualizar a totalidade do modelo de nuvens de pontos uma vez
que, por limitaes de memria do hardware, no era possvel carregar todas as
nuvens de pontos.
d) Ao nvel da produo de dados base para restituio, verificamos que juntar mais
que uma nuvem de pontos na produo de orto-imagens gera resultados visualmente
pouco satisfatrios. Em todo o caso este pode ser um procedimento que gera imagens
com qualidade plstica suficiente para apoiar o processo de restituio grfica, mas
312
no deve ser o processo a seguir caso se pretendam imagens para apresentar em

conjunto com os desenhos.
e) Uma das vantagens de se dispor de dados sobre a forma tridimensional consiste na
liberdade de orientao dos planos de seco para produzir a informao base para a
restituio grfica e na versatilidade que h na possibilidade de produzir diferenciados
elementos a pedido, enquanto que nos mtodos tradicionais mais um elemento
desenhado em geral implica mais uma sesso de recolha de medidas em campo.
f) Como j referido, o processamento dos dados do Ptio dos Carrascos foi levado a
cabo por um agente em formao. Tal facto motivou uma demora maior que seria de
esperar. Tal facto gerou no agente responsvel pelos trabalhos a sensao de que
seria mais rpido proceder ao levantamento daquele contexto arquitectnico atravs
de mtodos clssicos directos de levantamento. O facto de se ter procedido
restituio grfica colocando os planos das vrias peas desenhadas na sua posio
espacial tambm foi tido mais como gerador de dificuldade que de benefcio para o
processo. De facto, os layouts estritamente bidimensionais parecem merecer maior
aceitao por parte dos agentes que tm de lidar com a documentao por permitirem,
pelo menos em primeira impresso, uma manipulao mais simples. Relativamente a
este aspecto em particular, recordamos as impresses da equipa de arquitectos do
IGESPAR que teve de lidar com os desenhos. Tendo reconhecido as qualidades
grficas e a fidelidade dos elementos apresentados, foram da opinio que o facto de
as peas desenhadas se encontrarem espacialmente posicionadas lhes complicou o
seu uso. Esta situao atesta a maior dificuldade em relao a informao
tridimensional que tm alguns agentes que lidam com a documentao grfica, e que
ajuda a explicar a persistncia da solicitao da documentao bidimensional.
Sobre a utilizao posterior dos materiais produzidos (na runa do Ptio dos
Carrascos):
Os materiais produzidos foram utilizados de variadas formas.
No caso do Ptio dos Carrascos, a documentao 2D entregue foi utilizada do modo
tradicional como suporte da concepo do projecto da nova cafetaria, no que parece
ser um uso adequado do tipo de documentao entregue. Porm, foi com surpresa
que constatmos que os desenhos 2D foram utilizados para a produo de um modelo
BIM do projecto da cafetaria no ambiente da aplicao de software ArchiCAD. Neste
caso parece-nos que o potencial de se dispor de informao 3D partida foi sub
aproveitado. Isto houve um fluxo de informao do tipo 3D > 2D > 3D. Se fosse
conhecido partida que este iria ser um dos usos da informao, poderia ter-se
pensado em fluxos de informao mais apropriados. Nas figuras 8-33 e 8-34 visualizase o modo como os desenhos foram utilizados na produo do modelo BIM.
313
Figura 8-33: A utilizao dos desenhos bidimensionais do levantamento do Ptio dos

Carrascos para a produo de um modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo
Dionsio do IGESPAR).
Figura 8-34: A utilizao dos desenhos bidimensionais do levantamento do Ptio dos

Carrascos para a produo de um modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo
Dionsio do IGESPAR).
O ficheiro do levantamento foi decomposto e inserido como referncia externa no

ficheiro do modelo BIM. A partir da planta procedeu-se a uma extruso de paredes e o
controlo das alturas foi feito atravs de um alado. Com efeito trata-se de um
314
procedimento expedito, mas o que se pode constatar que para se utilizar este tipo de
elementos no tinha sido necessrio proceder restituio grfica. Os dados em bruto
resultantes de seces produzidas no modelo de nuvem de pontos poderiam ter sido
empregues com igual eficcia. E para riscar, provavelmente as imagens de
reflectncia extradas do mesmo modelo poderiam ter sido suficientes. Nas figuras
8-35 e 8-36 pode visualizar-se o modelo BIM produzido.
Figura 8-35: Visualizao do modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio
do IGESPAR).
Figura 8-36: Visualizao do modelo BIM (imagem da autoria do arquitecto Gustavo Dionsio
do IGESPAR).
315
Sobre a utilizao posterior dos materiais produzidos (nos Paos do Infante):

a) Ainda dentro do tema das vantagens de se dispor de informao tridimensional
relacionada entre si desde uma fase muito inicial do processo de levantamento,
podemos referir alguns aspectos interessantes como a possibilidade de entender
relaes espaciais que, em virtude das nossas limitaes fsicas e da materialidade
dos edifcios, no possvel percepcionar ao efectuar uma visita real ao edifcio. Entre
outras coisas possvel: i) perceber desnveis entre espaos adjacentes que no
comunicam entre si, ii) ler variaes de espessuras de paramentos, iii) ler
deformaes de paramentos, conforme se ilustra na figura 8-37.
Figura 8-37: Visualizao de desnvel entre dois espaos adjacentes no comunicantes.
Estas informaes podem ser extradas com facilidade do modelo de nuvens de

pontos e ser transmitidas aos agentes responsveis pela uma interveno no sentido
de lhes reduzir incertezas nos processos de deciso que tem pela frente em fases
embrionrias dos mesmos. Em suma, pode extrair-se informao que informa, passe a
redundncia, o processo conceptual.
Um uso inicial dos elementos que produzimos foi o planeamento das aces de
escavao e desmantelamento do bar dos oficiais que ocupou parte da zona dos
Paos do Infante durante o sculo XX. Esta utilizao foi feita por parte da arqueloga
do IGESPAR, Ana Carvalho Dias e enquadra-se nas aces preparatrias do projecto
da nova recepo do Convento de Cristo. Este processo ainda decorre em 2011.
b) Por motivao acadmica procedemos tambm a uma anlise comparativa entre as
qualidades dos elementos grficos que produzimos e aqueles que nos foram
316
fornecidos como documentao prvia resultante de dois levantamentos topogrficos.

Fizemo-lo atravs da observao de um conjunto de imagens que resultam da
sobreposio dos vrios levantamentos no mesmo referencial.
Um aspecto que se torna evidente numa primeira anlise consiste no desfasamento
posicional, tanto na planimetria como na altimetria, entre os vrios levantamentos,
como se verifica na figura 8-38.
Figura 8-38: Desfasamento posicional entre o nosso levantamento e os levantamentos

fornecidos.
Este tipo de desfasamento natural quando se procura reunir numa mesma base
levantamentos que foram produzidos com base em informao de controlo
independente, por agentes distintos e com equipamentos com desempenhos diversos.
partida esta observao no traduz, s por si, falta de qualidade de nenhum dos
levantamentos. De um modo geral, todos os levantamentos aparentam um bom nvel
de coerncia interna. Este facto resulta antes da falta de existncia de pontos de
controlo institucionais materializados ao redor e no interior do Convento, de
coordenadas conhecidas, que deveriam servir como base de controlo para todos os
levantamentos. Deste modo evitar-se-iam este tipo de desfasamentos. O que se passa
na prtica a multiplicao de pontos marcados ao redor do Convento de forma
completamente independente pelos vrios topgrafos que, em vrios momentos, tm
de realizar levantamentos na envolvncia ou no interior do Convento.
317
Porm j possvel perceber na figura 8-38 um aspecto que ainda mais evidente na
figura 8-39. Trata-se de um maior nvel de esquematizao da representao no
levantamento topogrfico relativamente ao levantamento por varrimento laser 3D. Este
facto uma consequncia lgica do carcter directo do levantamento topogrfico em
contraponto ao carcter indirecto do levantamento por varrimento laser 3D. Assim,
este ltimo mais sensvel s deformaes que caracterizam o objecto. Note-se que
ambos os levantamentos sob comparao pressupem o nvel de detalhe da escala
1/50.
Figura 8-39: Maior nvel de discretizao do levantamento topogrfico relativamente ao

levantamento por varrimento laser.
A consequncia mais directa da maior discretizao do levantamento topogrfico

traduz-se na omisso de pequenos detalhes da representao como por exemplo os
chanfros de colunas prismticas, o nivelamento de irregularidades, e a representao
de elementos complexos de aparncia repetitiva recorrendo a padres que no so
fiis ao objecto sob representao.
Outro aspecto relacionado com a tendncia de nivelamento e simplificao do
levantamento topogrfico pode ser observada na figura 8-40 na zona das portas
esquerda. senso comum que relativamente pequena a probabilidade de encontrar
um ngulo recto num edifcio histrico. Porm uma das tendncias de simplificao da
representao pode consistir exactamente na introduo de ngulos rectos onde no
existem. Por exemplo, na figura 8-41 os canteiros do Claustro da Lavagem esto
318
excessivamente ortogonais e o levantamento topogrfico omite a curvatura da parede

a oeste.
Figura 8-40: A simplificao dos ngulos e a incorrecta representao de detalhes.
Figura 8-41: A simplificao dos ngulos e a incorrecta representao de detalhes.
O facto da captura de informao no varrimento laser se traduzir numa cobertura

quase contnua das superfcies permite que as estereotomias sejam correctamente
desenhadas, que as vrias inflexes dos paramentos sejam registadas, e no se
319
cometa simplificao excessiva que pode descaracterizar a representao. Estas

qualidades ficam atestadas pela observao da figura 8-42.
Figura 8-42: A correcta representao das estereotomias.
Com efeito, parece poder-se concluir que o nvel de detalhe que um levantamento por
varrimento laser permite, praticamente impraticvel apenas por processos
topogrficos clssicos.
Outro aspecto relevante resulta da comparao entre as figuras 8-43 e 8-44. Ambas
representam a mesma realidade, porm as qualidades so bastante diferentes. No
levantamento topogrfico mantm-se a tendncia de uma representao simplificada,
em que os paramentos so verticais e em que captura de pormenor no consegue ser
to exaustiva. Uma das diferenas reside no seguinte aspecto. No varrimento laser
pode-se dizer que so recolhidas medidas que permitem representar com igual
exausto as plantas, os cortes e os alados. No levantamento topogrfico os alados e
cortes tendem a ser produzidos a partir das plantas com alguma informao adicional
acerca da altimetria, o que resulta num tipo de representao mais esquematizada.
Em suma, parece correcto afirmar que, mesmo que o output final seja sob a forma das
tradicionais plantas, cortes e alados, h vantagem em produzi-los com recurso a um
processo que eminentemente tridimensional como o caso do varrimento laser 3D.
320

levantamento topogrfico de 2001.

levantamento por varrimento laser de 2009.
321
A.8.4.
CONCLUSES
Reforou-se a noo de que fundamental entender, desde o incio, os fins a que se

destina a documentao a produzir, como meio de garantir a correcta adopo de
fluxos de trabalho adequados.
Reforou-se a noo de que o planeamento do levantamento por VL3DT deve ser
uma operao realizada em campo no sentido de incorporar na equao os
constrangimentos reais do local.
Reforou-se a noo de que o planeamento uma garantia do controlo das aces
em campo.
Verificou-se que o nvel de definio a que deve chegar o planeamento no
necessita incluir a sequncia pela qual as estaes so percorridas. Esta deciso
pode ser tomada em campo de modo a minimizar o esforo. Nem sempre
conveniente fazer em sequncia duas estaes adjacentes.
Concluiu-se que o levantamento em campo est sempre sujeito a pequenas
reflexes que podem alterar o inicialmente previsto. Deve haver flexibilidade para
conseguir incorpor-las se verificarmos que melhoram os resultados. No final o que
importa a qualidade final do trabalho produzido. As alteraes ao planeamento
devem ser registadas.
Identificou-se um conjunto de situaes tipo na relao posicional entre scanner e
objecto que, em funo das caractersticas deste, maximizam a eficincia do
levantamento.
Demonstrou-se que o VL3DT, como tcnica de no contacto, especialmente
adequado a situaes em que, por limitaes de segurana, ou de valor histrico ou
artstico, no aconselhvel contacto prximo com o objecto.
Verificou-se que a necessidade de deslocar, montar e desmontar equipamentos,
percorrer grandes distncias, e vencer desnveis, contribui decisivamente para piorar
(diminuir) o rcio entre tempo de varrimento e tempo consumido em campo.
Distinguimos diferentes qualidades nos tipos de imagens que podem ser gerados a
partir do VL3DT (reflectncia, confiana e inclinao) como tendo potenciais distintos
para
diferenciar
vrias
caractersticas
do
objecto
(geomtricas,
materiais,
construtivas).
Verificmos que face quantidade de informao a manipular, o desempenho do
software uma questo muito sensvel.
Demonstrou-se que o processo de orientao relativa de nuvens de pontos sem
recurso topografia como parte do processo vivel, porm especial cuidado deve
ser dado verificao dos resultados.
322
Procedemos a uma restituio grfica em que cada pea desenhada foi produzida
na sua posio espacial relativamente ao objecto. Isto , tratou-se de uma restituio
grfica 2D colocada em 3D, em que a articulao entre peas desenhadas directa, e
ocorre nas linhas de interseco entre os planos de projeco de cada pea, evitandose traados auxiliares. Embora esta disposio facilite o processo de restituio
grfica, na prtica verificmos algumas reservas na manipulao da informao assim
disposta por parte dos agentes que a receberam.
Verificmos que a manipulao de dados tridimensionais exige uma elevada cultura
geomtrica por parte de todos os agentes envolvidos.
No foi utilizado o potencial de se dispor de dados tridimensionais para produzir o
modelo BIM. Identificou-se esta como uma questo a tratar no futuro.
Demonstrou-se que o levantamento tridimensional uma garantia de coerncia
posicional relativa entre os vrios elementos constituintes do objecto.
Demonstrou-se, por comparao com a documentao grfica disponvel, que o
VL3D permite uma grande diferenciao e detalhe na representao das
caractersticas do objecto que no acessvel ao levantamento topogrfico clssico.
Constatou-se, mais uma vez, que a etapa de restituio grfica a que consome
mais tempo no processo de documentao.
Demonstrou-se que o levantamento tridimensional de VL3DT um instrumento
eficaz para a inquirio sobre as qualidades posicionais e relacionais das
componentes do edifcio, permitindo colocar em evidncia articulaes de espaos e
de formas no perceptveis no local.
323
324
A.9
Levantamento do exterior da Nave Manuelina,

Convento de Cristo, Tomar
325
326
LISTA DE FIGURAS
Figura 9-1: A Nave Manuelina do Convento de Cristo em Tomar. Da esquerda para a direita:
alado norte, alado poente e alado sul..................................................................................................336
Figura 9-2: A Nave Manuelina do Convento de Cristo em Tomar assinalada com o nmero 3................336
Figura 9-3: O tramo 1 da nave manuelina, voltado a norte.......................................................................338
Figura 9-4: Os espaos envolventes da Nave Manuelina. Na imagem esquerda v-se o terrao
do Claustro Principal, e em cima e direita vem-se as janelas e varandas do Claustro de Santa
Brbara e do Claustro da Hospedaria.......................................................................................................343
Figura 9-5: O scanner Optech Ilris 3D sob operao................................................................................348
Figura 9-6: Exemplo de imagem *.bmp correspondente ao campo de viso do scanner relativo
nuvem de pontos tomar4. .........................................................................................................................351
Figura 9-7: Orientao relativa entre duas nuvens de pontos. esquerda: as nuvens de pontos
antes da orientao relativa. direita: as nuvens de pontos depois da orientao relativa. ....................352
Figura 9-8: Modelo de nuvem de pontos do exterior da Nave Manuelina. esquerda: as nuvens de
pontos distinguidas por cor. direita: as nuvens de pontos com o mapeamento de reflectncia. ...........353
Figura 9-9: Sobreposio das nuvens de pontos tomar24_1, tomar25_1, tomar26_1, tomar27_1,
tomar28_1 e C03. .....................................................................................................................................354
Figura 9-10: Conjunto de 15 imagens correspondentes nuvem de pontos tomar1................................355
Figura 9-11: Panorama correspondente nuvem de pontos tomar1........................................................355
Figura 9-12: Identificao de pontos homlogos entre a imagem panormica, a cores, e a nuvem
de pontos, a cinza.....................................................................................................................................356
Figura 9-13: Projeco da textura do panorama_a sobre a nuvem de pontos tomar1. ............................357
Figura 9-14: Exemplo do tipo de mapeamentos da nuvem de pontos tomar7. Da esquerda para
direita: reflectncia, inclinao, confiana, RGB. ......................................................................................357
Figura 9-15: Modelo de nuvens de pontos com a textura RGB mapeada. ...............................................358
Figura 9-16: Orto-imagens base para suporte restituio grfica. .........................................................359
Figura 9-17: Orto-imagens base para suporte restituio grfica. .........................................................359
Figura 9-18: Completamento da restituio grfica atravs do desenho sobre fotografia corrigido
com a rotina LISP rectificador.lsp.. ...........................................................................................................360
327
Figura 9-21: Desenhos finais. ...................................................................................................................362
Figura 9-22: Desenhos finais com imagem associada..............................................................................362
Figura 9-23: Bitola para controlo de rectificao de imagem. ...................................................................363
Figura 9-24: Imagem rectificada correspondente ao primeiro tramo da Nave Manuelina.........................364
Figura 9-25: Montagem de andaimes para acesso ao primeiro tramo da Nave Manuelina. .....................367
Figura 9-26: Mapeamento das anomalias (desenho da Insitu). ................................................................369
Figura 9-27: Mapeamento dos tratamentos (desenho da Insitu). .............................................................369
Figura 9-28: Mapeamento das marcas de canteiro (desenho da Insitu). ..................................................369
Figura 9-29: Comparao da orto-imagem cores ( esquerda) com o mapeamento das anomalias
efectuado pela Insitu ( direita).................................................................................................................371
Figura 9-30: Comparao da orto-imagem de reflectncia do varrimento laser 1500nm - (
esquerda) com o mapeamento das anomalias efectuado pela Insitu ( direita). ......................................372
Figura 9-31: Comparao da orto-imagem de inclinao ( esquerda) com o mapeamento das
anomalias efectuado pela Insitu ( direita). ..............................................................................................373
Figura 9-32: Zona de anlise das imagens de reflectncia.......................................................................375
anomalias efectuado pela Insitu ( direita). ..............................................................................................375
Figura 9-34: esquerda: imagem de reflectncia de infra-vermelho prximo (1500nm)
correspondente s nuvens tomar25 e tomar27. direita: imagem de reflectncia de vermelho
(683nm) correspondente nuvem C03. ...................................................................................................376
Figura 9-35: Anlise visual da imagem de reflectncia de infra-vermelho feita no local com a
arqueloga do IGESPAR, Ana Carvalho Dias. .........................................................................................377
Figura 9-36: Anlise visual da imagem de reflectncia de vermelho ( direita) feita no local com a
arqueloga do IGESPAR, Ana Carvalho Dias. .........................................................................................378
Figura 9-37: Esquema explicativo do clculo do NDVI. ............................................................................379
Figura 9-38: NDVI reclassificado em quatro classes. ...............................................................................380
Figura 9-39: esquerda: imagem da primeira componente. direita: imagem da segunda
componente. .............................................................................................................................................382
Figura 9-40: A Janela Manuelina do Convento de Cristo ao centro na imagem. ......................................384
Figura 9-41: Extraco de pontos caractersticos da imagem. .................................................................385
Figura 9-42: Matriz de correspondncias entre imagens. O cdigo de cor corresponde ao nvel de
correspondncia. ......................................................................................................................................386
Figura 9-43: Orientao relativa das imagens e reconstruo de um modelo tridimensional de baixa
densidade. ................................................................................................................................................386
328
Figura 9-44: Imagem do modelo de elevada densidade, visualizado dom o software MeshLab, com
um total de 6238451 pontos. ....................................................................................................................387
Figura 9-45: Seleco de um conjunto de 21 pontos homlogos entre o modelo fotogrfico (
esquerda) e o modelo de varrimento laser 3D ( direita)..........................................................................388
Figura 9-46: Resumo dos indicadores de qualidade da operao de orientao do modelo
fotogrfico realizada com o software JRC 3D Reconstructor....................................................................389
Figura 9-47: Os dois modelos sobrepostos. .............................................................................................389
Figura 9-48: Comparao ente seces produzidas nos dois modelos....................................................390
Figura 9-49: Exemplos de imagens areas do Convento de Cristo capturadas com balo (em cima)
e com avio teleguiado (em baixo). ..........................................................................................................391
Figura 9-50:Imagens dos VANT de baixa altitude utilizados. esquerda: balo a hlio equipado
com cmara fotogrfica e emissor vdeo (propriedade FAUTL). direita: avio teleguiado equipado
com cmara fotogrfica (propriedade Aeroperspectiva). ..........................................................................392
Figura 9-50: esquerda: modelo de nuvens de pontos de VL3DT. direita: modelo de nuvens de
pontos fotogramtrico (12269339 pontos). ...............................................................................................393
329
330
LISTA DE TABELAS
Tabela 9-1: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos recolhidos no dia 26 de
Maio de 2009. ...........................................................................................................................................348
Tabela 9-2: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos recolhidos no dia 27 de
Maio de 2009. ...........................................................................................................................................349
331
332
NDICE
A.9
LEVANTAMENTO DO EXTERIOR DA NAVE MANUELINA, CONVENTO DE
CRISTO, TOMAR ..................................................................................................... 335

A.9.1.
A.9.1.1.

A.9.1.2.

A.9.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 338
A.9.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 339
A.9.1.2.3.
A.9.1.3.
A.9.1.3.1.
A.9.1.3.2.

A.9.2.
A.9.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 347
A.9.2.2.
A.9.2.3.
A.9.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 365
A.9.3.1.
CONCLUSES............................................................................................................... 370
A.9.4.
A UTILIZAO DE IMAGENS NOS PROCESSOS DE ANLISE.................................. 371
A.9.4.1.
INTERPRETAO DE IMAGENS .................................................................................. 371
A.9.4.2.
A ANLISE COMPARADA DE IMAGENS DE REFLECTNCIA DE VARRIMENTO

LASER 3D. ..................................................................................................................... 374
A.9.4.3.
CLCULO DE UM NDICE DE VEGETAO ................................................................ 379
A.9.4.4.
ANLISE EM COMPONENTES PRINCIPAIS ................................................................ 381
A.9.4.5.
CONCLUSES............................................................................................................... 383
A.9.5.
RECONSTRUO TRIDIMENSIONAL FOTOGRAMTRICA AUTOMTICA ............... 384
A.9.5.1.
VALIDAO DE RECONSTRUO TRIDIMENSIONAL FOTOGRAMTRICA

AUTOMTICA ................................................................................................................ 384
A.9.5.2.
PLATAFORMAS
AREAS
COMPLEMENTARIDADE
ENTRE
FOTOGRAETRIA E O VARRIMENTO LASER ............................................................... 391

A.9.5.3.
CONCLUSES............................................................................................................... 394
333
334
A.9
Levantamento do exterior da Nave Manuelina,

Convento de Cristo, Tomar
No contexto do projecto de investigao FCT:PTDC/AUR/66476/2006 o IGESPAR

solicitou que se procedesse documentao desta zona. Dado tratar-se de aces no
mbito de um projecto de investigao de que ambas as entidades envolvidas, a
FAUTL e o IGESPAR, so parceiras, todos os custos relacionados foram integrados
no mesmo.
O levantamento do exterior da Nave Manuelina do Convento de Cristo, em Tomar,
acabou por se constituir como um laboratrio de experincias variadas. A pretexto da
produo da documentao grfica de base s aces de conservao a levar a cabo
numa seco deste corpo do Convento de Cristo, os dados recolhidos foram
analisados e processados sob vrios prismas.
No mbito de visita ao Convento de Cristo em Fevereiro de 2009, conduzida pelo
arquitecto Jos Canas pela conservadora Antnia Tintur, ambos do IGESPAR, foi
solicitado a produo de levantamento do exterior da Nave Manuelina do convento.
Nesta reunio sugeriu-se a utilizao do varrimento laser como tecnologia mais
adequada a utilizar face ao carcter das reas a documentar. Sugeriu-se ainda que
fosse envolvido o LFA da ETSA-UVA.
A Nave Manuelina, a nvel de estado de conservao, apresenta um elevado nvel de
colonizao biolgica. No final de 2009, o IGESPAR realizou uma aco de
conservao de um tramo do alado norte com vista a planear o modo de interveno
para o resto do volume da Nave Manuelina. Esta aco foi levada a cabo pela
empresa de conservao Insitu e prolongou-se pelo incio do ms de Janeiro de 2010.
A nossa aco de documentao visou produzir materiais base para o registo das
aces de conservao.
Para alm deste objectivo especfico, desenvolvemos outras aces, mais dilatadas no
tempo que visaram explorar as potencialidades das tecnologias utilizadas, em
particular o varrimento laser 3D, e compar-las com outras que em situaes similares
podem ser igualmente vlidas para o registo, em particular os mtodo fotogramtricos
automticos recentemente desenvolvidos. Referimo-nos ao VSFM (visual structure
from motion) e CMVS (clustering-viewa for multi-view stereo) que j referimos no
primeiro volume da nossa tese.
Futuramente poder ainda ser produzida documentao base para a interveno no
resto da nave manuelina acaso se venha a fazer a interveno no seu conjunto.
335
desenvolvimento
desta
aco,
embora
mais
dilatada
no
tempo,
teve
desenvolvimento praticamente paralelo s aces desenvolvidas nos Paos do Infante

e no Ptio dos Carrascos, assinaladas com os nmeros 1 e 2, respectivamente, na
figura 9-2, e que j descrevemos atrs neste volume.
A.9.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.9.1.1.
IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO
PROBLEMA
DA

A Nave Manuelina o corpo que se desenvolve a poente da Charola do Convento
de Cristo e em cujo topo se encontra a clebre Janela Manuelina, conforme ilustram
as figuras 9-1 e 9-2.
Figura 9-1: A Nave Manuelina do Convento de Cristo em Tomar. Da esquerda para a direita:
alado norte, alado poente e alado sul.
Figura 9-2: A Nave Manuelina do Convento de Cristo em Tomar assinalada com o nmero 3.
336
IGESPAR, como entidade parceira, no contexto do projecto de investigao
FCT:PTDC/AUR/66476/2006 Contributos para a Conservao do Patrimnio:
Metodologia Documental baseada na fotogrametria digital e digitalizao laser 3D
terrestres.
FAUTL, como entidade parceira, no contexto do projecto de investigao
FCT:PTDC/AUR/66476/2006. Neste contexto foi tambm envolvido o Laboratrio de
Fotogrametria Arquitectnica (LFA) da Escuela Tcnica Superior de Arquitectura da
Universidad de Vaaladolid (ETSA-UVA).
A documentao necessria para suportar as aces de conservao
experimentais a levar cabo no tramo da nave mais prximo da charola no alado norte
pela empresa de conservao Insitu.
Foi solicitada a produo de alados das superfcies a intervir com o nvel de detalhe
do desenho pedra a pedra incluindo as juntas. Entendeu-se que a escala 1/20 seria a
mais adequada ao nvel de detalhe pretendido, a ser entregue empresa Insitu em
suporte digital no formato CAD *.dwg.
A rea a delimitar corresponde ao primeiro tramo da nave manuelina, no alado
norte, compreendido entre a charola e o segundo contraforte, excluindo-o, conforme
337
Figura 9-3: O tramo 1 da nave manuelina, voltado a norte.

No foi fornecida qualquer documentao grfica relativa zona a intervir.
No relevante.
Data:
Incio do processo: Fevereiro de 2009.
A.9.1.2.

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.9.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao a produzir, sob a forma de desenhos de alado destina-se a servir
de base cartografia do estado de conservao, e cartografia das intervenes a
realizar pela empresa Insitu no mbito de aco conservativa experimental a realizar
no primeiro tramo da nave manuelina voltado a norte.
338
A.9.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Pretendeu-se uma documentao com nvel de detalhe que permita diferenciar a
estereotomia e as juntas da pedra, bem como as grandes manchas como as
intervenes em argamassa de cimento.
Desempenho mtrico:
No foi imposto nenhum critrio de desempenho mtrico por parte do IGESPAR.
Apresentao:
No foi imposta nenhuma forma de apresentao para alm de que os desenhos
deveriam ser apresentados em formato CAD, com estruturao do tipo de elementos
arquitectnicos separados por layers. Foi tambm solicitado que cada elemento fosse
delimitado por uma polilinha fechada de modo a facilitar a sua seleco e
preenchimento aquando da sua caracterizao por parte da equipa de conservadoresrestauradores.
No foram definidos critrios para rejeio dos materiais. Foi no entanto definido que
a empresa Insitu, a futura utilizadora da documentao, acompanhasse a produo da
mesma e fosse fazendo as sugestes que entendesse pertinentes.
A.9.1.2.3.

O IGESPAR no definiu um prazo rgido para a produo da documentao. Porm
pretendeu-se que estivesse disponvel antes da realizao dos trabalhos, isto , at ao
ms de Novembro, altura em que se estimava o seu incio.
O acesso s zonas em causa no Convento de Cristo foi assegurado pela direco
do convento, na pessoa da directora, a Dra. Iria, que delegou no funcionrio Rui
Ferreira.
339
Foi possibilitada a hospedagem no convento para a realizao dos trabalhos de

levantamento.
Foi dada autorizao para parquear viaturas durante a noite no Ptio dos Carrascos.
Foi dada autorizao de acesso fora das horas de visita do pblico, com reteno de
chaves.
Nesta zona do convento no foi possibilitado o acesso a coberturas devido s
dificuldades e questes de segurana envolvidas.
Nas zonas em que se pretende circular para efectuar o levantamento no se
antevem questes sensveis relacionadas com a segurana.
Como parte do levantamento ocorrer em reas pelas quais circulam pessoas,
devero ser tomadas precaues para que estas evitem olhar directamente o feixe de
laser emitido pelo equipamento de varrimento laser.
A zona em que se pretende circular no apresenta dificuldades de acessibilidades
ao nvel do pavimento. Porm s possvel ter acesso totalidade de algumas
superfcies atravs de acessos a coberturas, o que nos foi comunicado que vivel
antes da montagem de andaimes para as intervenes. Por essa razo, numa primeira
fase a captura de informao dever ser feita sem aceder a coberturas procedendo-se
ao seu complemento em fase posterior.
necessrio assegurar o acesso a rede elctrica para operao do equipamento de
varrimento laser.
Porm estes sero retidos no mbito do projecto de investigao em que este
processo se insere.
Nesta zona o levantamento far-se- exclusivamente distncia, sem contacto, no
havendo necessidade de colar qualquer espcie de alvos nas superfcies.
340

Os elementos grficos produzidos no mbito desta operao de documentao so
propriedade repartida da FAUTL e do IGESPAR.
A.9.1.3.
DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
elaborao do levantamento.
O LFA da ETSA-UVA far o trabalho de campo de varrimento laser 3D e a recolha
fotogrfica associada. Esta recolha fotogrfica tem como primeiro objectivo o
mapeamento da cor sobre a nuvem de pontos.
IGESPAR e Insitu.
A.9.1.3.1.

Para recolha dos dados utilizar-se- a tecnologia de varrimento laser 3D de tempo
de voo. O varrimento laser justifica-se na medida em que impossvel aceder
directamente s superfcies para um registo directo das mesmas, bem como seria
moroso um levantamento fotogramtrico clssico. A tecnologia de comparao de fase
seria porventura a mais adequada a esta situao mas, a que podemos ter disponvel
face ao enquadramento global a que referimos.
Ao contrrio dos Paos do Infante e Ptio dos Carrascos, no caso da Nave
Manuelina no se montou uma estratgia to exaustiva de planeamento de recolha
dos dados. Com efeito, no foi feito um planeamento prvio do posicionamento das
estaes de varrimento laser, deixando-se esta aco para realizao no local no
momento da realizao dos trabalhos. No entanto, aquando da visita prvia ao local,
foi possvel constatar a existncia de uma srie de stios que podero funcionar bem
para o estacionamento do equipamento de varrimento laser, em particular os vos de
janelas dos Claustros da Hospedaria e de Santa Brbara, e o terrao do Claustro
Principal. Porm tambm se verificou que, face s restries de acesso, no ser
possvel documentar todas as superfcies.
341
Faz-se esta experincia para poder fazer-se a confrontao com outras experincias
em que este tipo de planeamento foi realizado. Por outro lado, a equipa do LFA da
ETSA-UVA detm uma larga experincia na documentao com varrimento laser que
se conta capitalizar para o presente caso.
Aps cada varrimento laser, dever ser feita uma recolha fotogrfica, com o mesmo
ponto de vista do equipamento de varrimento, com o objectivo de fazer o mapeamento
da cor sobre as nuvens de pontos. O facto de a recolha fotogrfica e o varrimento
laser se fazerem com os mesmos pontos de vista, optimiza o processo de
mapeamento da cor uma vez que evita os erros de paralaxe.
Os vrios varrimentos laser devero ser feitos tendo em conta a metodologia de
processamento das nuvens de pontos que preconizamos, isto , atravs da aplicao
do algoritmo ICP (iterative closest point). Assim dever ser assegurada a sobreposio
suficiente para garantir que possvel aplicar aquele procedimento.
No se far levantamento topogrfico de apoio especfico, porm procurar
georreferenciar-se este levantamento ligando-o ao levantamento realizado nos Paos
do Infante. Para o efeito dever garantir-se que existem nuvens de pontos de ambos
os levantamentos com sobreposio suficiente. Esta sobreposio dever ocorrer na
zona da Charola.
O LFA da ETSA-UVA dispe de um scanner de varrimento laser 3D de tempo de
voo marca Optech e modelo Ilris 3d com feixe laser com comprimento de onda de
1500nm. Trata-se de um equipamento com uma taxa de captura de pontos inferior
dos de comparao de fase pelo que se estima que ser necessrio mais tempo em
campo para fazer recolha de dados que a que seria necessria para efectuar o mesmo
trabalho com um equipamento desse tipo.
Para alm deste equipamento o LFA dispe ainda de uma cmara fotogrfica digital
Olympus E-300 com sensor de 8Mp que ser utilizada para a recolha fotogrfica.
A direco do Convento de Cristo disponibilizar cabos para ligao elctrica do
scanner.
Em visita prvia ao local verificou-se a possibilidade de estacionar o equipamento de
varrimento laser nas janelas e varandas dos Claustros da Hospedaria e de Santa
Brbara, no terrao do Claustro principal, e no terrao em frente da janela Manuelina,
zonas que se podem observar na figura 9-4.
342
Figura 9-4: Os espaos envolventes da Nave Manuelina. Na imagem esquerda v-se o

terrao do Claustro Principal, e em cima e direita vem-se as janelas e varandas do Claustro
de Santa Brbara e do Claustro da Hospedaria.
Em geral o scanner dever ser operado a partir do seu estacionamento sobre trip
garantindo sempre que, em cada espao, haja acesso rede elctrica.
Embora seja indiferente a hora do dia para a realizao do varrimento laser, como
h sempre um levantamento fotogrfico associado, dever ter-se o cuidado, sempre
que possvel, da escolha da melhor hora do dia para garantir as melhores condies
de iluminao da cena.
Para optimizar a resoluo das imagens fotogrficas, a zona coberta por cada
nuvem de pontos, dever ser coberta por um conjunto de imagens fotogrficas de
grande detalhe pelo que se considera a montagem de imagens panormicas de alta
resoluo correspondentes a cada nuvem de pontos.
A escolha da densidade das nuvens de pontos a recolher ser feita em campo em
funo das reas especficas a registar e em funo da utilizao da nuvem de pontos
no processamento. Note-se que algumas nuvens de pontos podem ter uma funo
maior de ligao entre partes do modelo, por exemplo aquelas que so capturadas em
diagonal nas esquinas dos edifcios, enquanto que outras, mais frontais s superfcies
podero ter uma funo primordial de documentao.
Previu-se a necessidade de trs dias para proceder ao levantamento de campo.
Como recursos humanos prev-se a coordenao dos trabalhos pelo arquitecto Lus
Mateus, a realizao dos trabalhos de varrimento pelo Professor Juan Jos Frnandez
343
Martn e pelo assistente Jos Martnez Rbio do LFA da ETSA-UVA, e o

acompanhamento dos trabalhos pela arquitecta Rita Santos, bolseira do projecto de
Os custos relacionados com esta aco esto suportados pelo projecto de
A.9.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

A metodologia de processamento dos dados consistir em: i) processamento das
nuvens de pontos, ii) processamento das imagens fotogrficas, iii) mapeamento das
nuvens de pontos, iv) produo de informao base para restituio grfica, v)
restituio grfica 2D.
Todo o modelo de nuvens de pontos ser construdo num referencial local. Aps
este processamento proceder-se- georreferenciao e de seguida ao mapeamento
de imagens sobre as nuvens de pontos.
A construo do modelo comear por fazer-se adoptando o referencial local de uma
nuvem de pontos qualquer e s no final ser feita a georreferenciao em bloco.
Para processamento das nuvens de pontos ser utilizado o software JRC 3D
Reconstructor v.2.5. O processamento das nuvens de pontos inclui, numa primeira
fase: i) importao, ii) limpeza e eliminao de dados esprios, iii) orientao relativa
das nuvens de pontos com base no algoritmo ICP, iv) avaliao visual da qualidade da
orientao relativa, v) georreferenciao.
Do ponto de vista da avaliao da qualidade do modelo, esta ser feita visualmente j
que no haver dados topogrficos para controlo.
Paralelamente, as imagens fotogrficas sero processadas com software especfico
de edio de imagem para a montagem de imagens panormicas correspondentes
aos pontos de vista de cada estacionamento do scanner.
Numa segunda fase, estas imagens sero mapeadas sobre o modelo de nuvens de
pontos, dando origem a um modelo de nuvens de pontos texturado.
De seguida ser exportada informao base para restituio grfica. Esta consistir
em orto-imagens, e seces em bruto, a inserir em ficheiros de CAD, sobre os quais
se desenhar.
344

Para processamento das nuvens de pontos e restituio grfica ser utilizada um
computador porttil Toshiba Satellite A-200, com 4Gb de memria RAM, placa grfica
ATI Mobility Raedeon HD2600 com 256Mb de memria, e sistema operativo Windows
XP Pro de 32bit, com monitor de 15.
Para a montagem das imagens panormicas ser utilizado o software Hugin ou o
PTGui.
2008.
A principal razo pela qual se opta pelos meios descritos porque so os
disponveis. Idealmente deveria ser utilizado software de 64bit e maior capacidade de
processamento.
O processamento consistir em 5 etapas:i) processamento das nuvens de pontos, ii)
processamento das imagens fotogrficas, iii) mapeamento das nuvens de pontos, iv)
produo de informao base para restituio grfica, v) restituio grfica 2D.
1) Importao e limpeza das nuvens de pontos.
2) Orientao relativa das nuvens de pontos com base no algoritmo ICP.
orientao relativa das vrias nuvens sobre aquele referencial. Numa primeira etapa
as nuvens so orientadas manualmente e numa segunda fase, feita uma
optimizao da orientao entre nuvens utilizando o algoritmo ICP (Iterative Closest
Point)
que
implementado
atravs
da
funo
registration
na
aplicao
Reconstructor. Este tipo de procedimento requer elevada sobreposio entre nuvens

de pontos adjacentes de modo a produzir resultados fiveis. O histrico das operaes
de orientao relativa entre nuvens de pontos bem como os resultados produzidos
devero ser registados sob a forma de um ficheiro de formato *.txt ou outro facilmente
editvel. Este dever conter a sequncia das operaes de orientao relativa, os
345
indicadores de qualidade das mesmas, e os resultados obtidos em termos das

posies das nuvens de pontos.
medida que o processo de orientao relativa vai evoluindo, paralelamente aos
valores indicadores da qualidade de cada orientao relativa, o modelo dever ir
sendo visualmente inspeccionado de modo a validar os resultados obtidos. Esta
inspeco visual dever corresponder a uma navegao pelo modelo, fazendo
aproximaes a reas em que se poder apreciar facilmente erros caso existam, como
o caso de vos, esquinas, pavimentos. Em alternativa poder avaliar-se a qualidade
da orientao relativa atravs do seccionamento do modelo e verificao da
concordncia entre as vrias nuvens de pontos em cada seco.
5) Clculo e aplicao de uma transformao geomtrica rgida para orientao do
modelo em funo do datum a utilizar. Esta transformao ser calculada em funo
do modelo de nuvens de pontos a produzir para a zona dos Paos do Infante,
relativamente ao qual haver informao topogrfica de controlo.
Processamento das imagens fotogrficas com o software Hugin ou PTGui:
Estas aplicaes permitem produzir imagens panormicas a partir de mltiplas
imagens fotogrficas com ponto de vista idntico. No processo corrigem a variao
tonal entre as imagens de modo a no se notarem as costuras entre imagens.
Numa segunda fase do processamento das nuvens pontos ser feito o mapeamento
das imagens sobre o modelo de nuvem de pontos. A qualidade do mapeamento da
imagem tambm dever ser avaliada visualmente. Uma forma de fazer esta avaliao
observar a qualidade do mapeamento em zonas de transio entre elementos com
qualidades visuais distintas, por exemplo na transio entre paredes e janelas,
paredes e pavimentos, entre outros.
Aps aquela operao pode-se passar etapa de extraco de informao base
para restituio grfica. Isto consiste na:
1) Orientao de planos de corte/projeco para a produo de orto-imagens de base
e linhas de seco.
2) Exportao de orto-imagens relativas s vistas a produzir.
A restituio grfica ser levada a cabo com a aplicao AutoCAD 2008.
As imagens e seces extradas das nuvens de pontos sero inseridas em ficheiros
CAD procedendo-se de seguida sua vectorizao. Primeiro sero desenhadas as
linhas de corte, sobre as imagens ou cortes em bruto a extrair do modelo de nuvens
de pontos.
346
Os elementos em vista sero desenhados sobre as orto-imagens. Dada a natureza

praticamente contnua das imagens, a restituio grfica assim produzida dever ser
bastante fiel s deformaes do edifcio. Prev-se que a consulta das fotografias seja
um elemento importante de auxlio restituio grfica.
Pretende-se associar orto-imagens aos desenhos finais.
Os desenhos sero produzidos no formato *.dwg e assim entregues empresa Insitu
que os utilizar para os fins previstos.
Durante o processamento dos dados, em particular na etapa de restituio grfica
ser importante o acompanhamento do processo por parte de quem vai utilizar a
informao uma vez que estamos convencidos que essa interaco benfica para a
adequabilidade dos materiais a produzir aos fins a que se destinam.
A produo da documentao grfica ser feita pelo arquitecto Lus Mateus e pela
Arquitecta Rita Santos. Relativamente ao tempo de execuo no se estimou
nenhuma durao especfica. Procurar ter-se em conta o calendrio de aces
previsto pelo IGESPAR.
Os custos associados a esta aco sero comportados pelo projecto de investigao
A.9.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.9.2.1.
RECOLHA DE DADOS

A recolha de dados do levantamento ocorreu nos dias 26 e 27 de Maio de 2009.
Estes dados consistiram em nuvens de pontos e imagens fotogrficas. Para a recolha
das nuvens de pontos foi utilizado um scanner de tempo de voo da marca Optech e
modelo Ilris 3D montado sobre trip. Trata-se de um scanner com campo de viso
piramidal o que o tornaria limitado para a documentao de espaos interiores, o que
no o caso. Parte do facto de a recolha de dados ter demorado tanto tempo deriva
do tipo de tecnologia do equipamento, a tecnologia de tempo de voo em que a taxa de
captura de pontos consideravelmente menor que a de equipamentos de comparao
de fase. Foram recolhidas cerca de 28 nuvens de pontos. A imagem da figura 9-5
347
ilustra o equipamento de varrimento laser sob funcionamento. O equipamento foi

operado pelo assistente Jos Martnez Rubio do LFA da ETSA_UVA.
Figura 9-5: O scanner Optech Ilris 3D sob operao.
Este equipamento permite pr visualizar o campo de viso scanner num ecr no

dispositivo. Com base nessa informao possvel seleccionar apenas uma regio do
campo de viso ou mltiplas regies do campo de viso e definir nveis de resoluo
distintos para cada uma delas. A resoluo define-se em espaamento de pontos,
expresso em milmetros, num plano frontal ao equipamento a dada distncia deste.
Nas tabelas 9-1 e 9-2 resumem-se os dados recolhidos bem como o tempo levado nos
dois dias de trabalho de campo.
Tabela 9-1: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos recolhidos no dia 26
de Maio de 2009.
348
Tabela 9-2: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos recolhidos no dia 27
de Maio de 2009.
Os rcios entre o tempo que demoraram as sesses varrimento laser 3D foram de

57% no primeiro dia e 42% no segundo dia. O valor inferior do segundo dia explica-se
pela paragem para almoo e descanso que durou aproximadamente 3 horas.
tambm de assinalar que, em termos mdios, metade do tempo em campo no foi
utilizado para varrimento laser. Ter sido usado para o levantamento fotogrfico e em
grande parte foi utilizado com a deslocao e montagem do equipamento nas vrias
posies, o que obrigou a andar entre compartimentos, mudar de pisos, conduzir os
cabos elctricos, e todas as operaes auxiliares do varrimento laser propriamente
dito.
Aps cada varrimento laser foi feita uma recolha de imagens fotogrficas da cena
digitalizada com vista ao mapeamento da nuvem de pontos. O levantamento
fotogrfico foi realizado pelo mesmo operador do varrimento laser, utilizando uma
cmara fotogrfica da marca Olympus E-300 com sensor de 8Mp. As imagens foram
registadas no formato *.jpg.
Uma vez que a equipa ficou alojada no Convento de Cristo durante a realizao dos
trabalhos, pode fazer-se uma gesto optimizada do tempo embora o varrimento
tivesse de ser realizado com luz por causa do levantamento fotogrfico associado.
J durante a execuo dos trabalhos de conservao foi feita uma recolha de dados
complementar, numa altura em que se dispunha de uma estrutura de andaimes que
permitiu uma observao prxima da zona alvo da documentao desenhada. Esta
teve lugar em 19-01-2010 e consistiu em medies directas executadas com fita
349
mtrica e registadas sobre as bases j efectuadas e numa recolha fotogrfica. A

recolha fotogrfica foi realizada com uma cmara da marca Olympus E-500 com
sensor de 8Mp. Esta foi conduzida pelo arquitecto Lus Mateus.
Foram recolhidas cerca de 28 nuvens de pontos, num total de 519Mb, ao que
correspondeu aproximadamente a 18 horas de varrimento efectivo.
As nuvens de pontos foram-nos fornecidas no formato *.i3d, o formato nativo do
equipamento de varrimento laser utilizado, o scanner Optech Ilris 3D.
Foram recolhidas cerca de 328 imagens, no formato *.jpg, num total aproximado de
1.4Gb.
J aps terem sido iniciados os trabalhos de conservao, a empresa Insitu
forneceu-nos um conjunto de imagens fotogrficas resultantes de visitas ao local.
Na recolha de dados complementar, que ocorreu em Janeiro de 2010, foram
recolhidas cerca de 59 imagens fotogrficas, no formato *.jpg, num total aproximado
de 235Mb.
No CD anexo pode ser observada uma listagem dos dados recolhidos
(001_CC_NM.pdf).
Nada a assinalar. No essencial, as aces decorreram de acordo com o previsto,
tendo sido possvel fazer o levantamento de todas as superfcies da Nave Manuelina
no tempo disponvel.
A.9.2.2.

. A sequncia do processamento dos dados teve dois momentos. Num primeiro
momento procedeu-se de acordo com inicialmente previsto. Num segundo momento
foi necessrio considerar algumas alteraes e adaptaes dos processos.
As etapas de: i) processamento das nuvens de pontos, ii) processamento das imagens
fotogrficas, iii) mapeamento das nuvens de pontos, correram no essencial como
previsto. As etapas de: iv) extraco de informao base para restituio, e v)
restituio grfica 2D, decorreram de forma menos linear mas bastante participada
pelos futuros utilizadores, em particular, a empresa Insitu.
350
Processamento das nuvens de pontos compreendeu as seguintes etapas: a)

converso das nuvens de pontos, b) pr-processamento das nuvens de pontos, c)
orientao
relativa
das
nuvens
de
pontos,
d)
orientao
absoluta
(georreferenciao).
A converso das nuvens de pontos foi uma operao que visou a passagem do
formato *.i3d, o formato nativo do scanner, para o formato *.ptx, formato esse passvel
de importao pelo software JRC 3D Reconstructor. Essa operao foi feita com um
software proprietrio fornecido pelo fabricante do equipamento, com a designao
genrica de Parser. Nessa operao, por cada ficheiro *.i3d so gerados trs ficheiros:
i) um ficheiro *.bmp correspondente ao campo de viso do scanner (figura 9-6), ii) um
ficheiro *.txt com metadados relativos nuvem de pontos, e iii) um ficheiro *.ptx que
corresponde nuvem de pontos propriamente dita e que contm as coordenadas dos
pontos e o valor de intensidade, ou reflectncia, associado a cada ponto.
Figura 9-6: Exemplo de imagem *.bmp correspondente ao campo de viso do scanner relativo
nuvem de pontos tomar4.
Aps importao das nuvens de pontos no software JRC 3D Reconstructor 2.5, estas
so guardadas num formato prprio da aplicao, o formato *.rgp. A primeira aco a
realizar o que se designa por pr-processamento com filtragem automtica de
pontos que apresentam menor qualidade. Neste caso no houve lugar a limpeza
manual das nuvens de pontos uma vez que estas so partida mais limpas que as
obtidas por scanners de comparao de fase. Por outro lado, dadas as caractersticas
do objecto a documentar e sua localizao, tambm no se registaram dados esprios
como pessoas ou vegetao. O pr-processamento produz uma superfcie (grid)
implcita na nuvem de pontos, calcula as normais a essa superfcie, e produz uma
srie de mapeamentos na nuvem de pontos em funo dos parmetros de distncia,
inclinao do feixe em relao s normais, e reflectncia.
351
Aps o pr-processamento passou-se orientao relativa. Para referencial local

desta operao foi considerado o referencial associado a uma das nuvens de pontos.
Na imagem da figura 9-7 pode observar-se o antes e o depois de uma operao de
orientao relativa.
Figura 9-7: Orientao relativa entre duas nuvens de pontos. esquerda: as nuvens de pontos
antes da orientao relativa. direita: as nuvens de pontos depois da orientao relativa.
Primeiro feito um ajuste manual do posicionamento de uma nuvem de pontos em

relao outra que considerada fixa, a nuvem tomar1_1. A seguir atravs do
algoritmo ICP (iterative closest point) feita uma optimizao do ajuste entre as duas,
ou mais, nuvens de pontos.
O resultado da orientao relativa de todas as nuvens de pontos um modelo
tridimensional de pontos que pode ser visualizado segundo os vrios mapeamentos
resultantes do pr-processamento atrs referido. Na figura 9-8 podemos visualizar o
modelo de nuvem de pontos resultante. A orientao relativa das nuvens de pontos foi
conduzida pelo arquitecto Lus Mateus e durou cerca de um dia. A mdia dos erros
mdios quadrticos (RMSE root mean square error) foi de aproximadamente 4.1mm.
Para despistar erros resultantes de orientaes relativas de menor qualidade, foi feita
uma inspeco visual do modelo. No foram encontrados erros visualmente
perceptveis. Note-se que este modelo foi produzido num referencial local arbitrado.
352
Figura 9-8: Modelo de nuvem de pontos do exterior da Nave Manuelina. esquerda: as nuvens
de pontos distinguidas por cor. direita: as nuvens de pontos com o mapeamento de
reflectncia.
Para efectuar a georreferenciao do modelo, necessrio dispor de algum tipo de

informao de controlo. Neste caso dispnhamos de uma zona de adjacncia entre
este levantamento e o levantamento dos Paos do Infante que tambm efectumos
tambm utilizando o varrimento laser 3D. Dispondo dessa zona de sobreposio, foi
possvel
encontrar
pontos
homlogos
calcular
uma
transformao
de
georreferenciao com base nas coordenadas desses pontos.

Previamente foi calculada uma transformao que colocou a nuvem tomar25_1 com a
matriz identidade. Com efeito isto consegue-se muito facilmente multiplicando todas as
matrizes de posio das nuvens de pontos, obtidas aps a orientao relativa, pela
matriz inversa da nuvem tomar25_1. Como se sabe, o produto de uma matriz pela sua
inversa a matriz identidade.
Como o modelo de nuvens de pontos j se encontrava construdo e coerente entre si,
e como o software JRC 3D apenas permite orientar uma nuvem de pontos de cada
vez, isto , no permite agrupar um conjunto de nuvens e trat-las como se de uma
nuvem se tratasse, e como a zona de sobreposio entre este levantamento e o
levantamento dos paos do Infante corresponde a mais que uma nuvem de pontos
neste e a apenas uma nuvem de pontos naquele, a forma de manter a coerncia do
modelo da Nave Manuelina foi orientar, no referencial deste modelo, a nuvem
proveniente do modelo dos Paos do Infante, isto a nuvem C03. Naturalmente, isto
implica que a nuvem C03, com esta operao, perdeu a georreferenciao. Para a
recuperar, e com isso georreferenciar o modelo da Nave Manuelina, foi necessrio
considerar a transformao inversa desta operao de orientao relativa. Este
353
conjunto de operaes pode ser mais facilmente percebido se o expressarmos atravs

da notao matricial. Seja M C 03 a matriz da nuvem C03 georreferenciada e seja
M C 03
a sua matriz inversa. Seja M LC 03 a matriz de posio da nuvem C03 que
resulta da sua orientao no referencial local do modelo da Nave Manuelina. Ento a

matriz
que
georreferencia
1
modelo
da
Nave
Manuelina
matriz
M Geo = ( M LC 03 .M C 03 ) 1 = M C 03 .M LC 03 .
Para a orientao da nuvem C03 no referencial local da nave manuelina
consideraram-se como referncia as nuvens tomar24_1, tomar25_1, tomar26_1,
tomar27_1 e tomar28_1. Esta operao teve um erro quadrtico mdio de
aproximadamente 5.6mm. Na figura 9-47 podemos observar a vermelho a nuvem de
pontos C03 e a azul as restantes nuvens.
Figura 9-9: Sobreposio das nuvens de pontos tomar24_1, tomar25_1, tomar26_1,

tomar27_1, tomar28_1 e C03.
Paralelamente a este processo, procedemos ao processamento das imagens que

foram recolhidas aquando do varrimento laser. Por cada nuvem de pontos foi recolhido
um conjunto de imagens de modo a gerar uma panormica de alta definio. Na figura
9-10 podemos visualizar um destes conjuntos.
354
Figura 9-10: Conjunto de 15 imagens correspondentes nuvem de pontos tomar1.
As imagens foram processadas com o software PTgui para gerar panoramas de alta
definio conforme se ilustra na figura 9-11.
Figura 9-11: Panorama correspondente nuvem de pontos tomar1.
No total foram produzidos 17 panoramas em formato *.jpg correspondentes a

aproximadamente 2,2Gb. Note-se que o nmero de panoramas (17) no iguala o
nmero de nuvens de pontos (28) uma vez que em alguns casos um panorama pode
355
corresponder a mais que uma nuvem de pontos. So os casos em que o scanner

apenas foi rodado, sem perda de posio, para cobrir uma determinada rea.
Aps termos as imagens todas processadas e os panoramas criados, passou-se ao
mapeamento dos valores de RGB destas imagens sobre as nuvens de pontos. A
operao de mapeamento corresponde orientao do plano de cada imagem no
referencial do modelo de nuvem de pontos. Esta orientao inclui o posicionamento do
centro de projeco da imagem, a orientao da imagem e o clculo dos parmetros
de distoro da imagem. Em termos prticos, necessrio identificar um nmero
mnimo de 11 pontos entre a imagem e a nuvem de pontos conforme se ilustra na
figura9-12.
Figura 9-12: Identificao de pontos homlogos entre a imagem panormica, a cores, e a

nuvem de pontos, a cinza.
Aps a identificao dos pontos homlogos so calculados os parmetros de posio,

orientao e distoro da imagem. Estes so guardados num ficheiro de texto com a
extenso *.cal. Estes parmetros permitem ento ao software produzir uma nova
imagem com a distoro removida que serve para efectuar a projeco da textura
sobre a nuvem de pontos conforme se ilustra na figura 9-13. De seguida feita uma
operao de varrimento virtual a partir do ponto de vista correspondente imagem de
modo a adicionar uma nova nuvem de pontos ao modelo com os valores de RGB
mapeados.
356
Figura 9-13: Projeco da textura do panorama_a sobre a nuvem de pontos tomar1.
Considerando tambm o mapeamento de RGB, na figura 9-14 seguinte podemos ver

os vrios tipos de mapeamento da nuvem de pontos que ficam disponveis no final do
processamento.
Figura 9-14: Exemplo do tipo de mapeamentos da nuvem de pontos tomar7. Da esquerda para
direita: reflectncia, inclinao, confiana, RGB.
Note-se que a imagem apresenta vazios. Estes vazios correspondem a zonas cegas
para o scanner, isto , zonas que, em virtude da geometria da relao entre scanner e
objecto, ficaram fora do campo de viso do mesmo.
O resultado final um modelo de nuvens de pontos com a textura mapeada, conforme
Foi a partir deste modelo que se extraiu a informao base para a restituio grfica.
357
Figura 9-15: Modelo de nuvens de pontos com a textura RGB mapeada.
No CD anexo pode ser observada uma listagem dos elementos relativos ao

processamento das imagens fotogrficas e nuvens de pontos, incluindo os
mapeamentos de textura (002_CC_NM.pdf).
A zona sobre a qual incidiu a necessidade de produzir documentao grfica sob a
forma de desenhos, correspondeu ao primeiro tramo da nave manuelina voltado a
norte, junto charola. Esta zona est ilustrada no canto superior esquerdo da imagem
da figura 9-15 e corresponde-lhe em toda a extenso a nuvem tomar7 de que se
produziram as imagens da figura 9-14.
A primeira aco da extraco de informao base a conduo de planos de
projeco e de seco. Estes planos so, respectivamente, os panos em que se faz a
projeco do modelo para gerar imagens, e os planos que seccionam o modelo para
gerar linhas de corte.
Foram conduzidos dois planos de projeco, um paralelo ao plano principal do tramo
em causa, e outro perpendicular ao primeiro. Com base nestes planos foram
produzidas as imagens que se ilustram na figura 9-16. Para optimizar a informao
das imagens panormicas, cuja resoluo superior das nuvens de pontos, foi
produzida uma malha triangulada (mesh) sobre a qual se projectou a textura da
imagem. Assim, em vez de se ficar apenas com pontos com RGB, fica-se com
superfcies, o que d uma leitura mais contnua de informao. Mas, mais uma vez se
nota o carcter incompleto daquela informao, pelas razes que j foram referidas
358
atrs. Para a produo destas imagens considerou-se a resoluo de 0.5cmx0.5cm

por pixel.
Figura 9-16: Orto-imagens base para suporte restituio grfica.
Estas imagens, a par de um conjunto de seces, foram introduzidas num ficheiro de

CAD e sobre elas procedeu-se restituio grfica. Num primeiro momento foi
produzida a restituio que se pode apreciar na figura 9-17.
Figura 9-17: Orto-imagens base para suporte restituio grfica.
359
Esta corresponde exclusivamente ao que aparece visvel nas imagens e nuvem de

pontos. Este primeiro momento da restituio grfica ficou concludo em meados de
Dezembro de 2009.
Num segundo momento, j aps ter-se comeado a interveno de conservao, e j
aps ter sido montada uma estrutura de andaimes, foi possvel recolher informao
complementar que possibilitou proceder ao completamento do levantamento. Este
segundo momento foi por sua vez subdividido em vrias partes.
Em primeiro lugar, procedeu-se a um primeiro completamento a partir de fotografias
mais prximas tiradas no andaime. Estas foram directamente inseridas no ficheiro
CAD, desenhou-se sobre elas e, aplicando a uma transformao projectiva com a
nossa rotina LISP rectificador.lsp (ver captulo 4 do volume 1), procedeu-se
correco da perspectiva, como se ilustra na figura 9-18.
Figura 9-18: Completamento da restituio grfica atravs do desenho sobre fotografia

corrigido com a rotina LISP rectificador.lsp..
O resultado deste processo pode ser observado na figura 9-19.

Com base neste primeiro completamento fez-se uma visita ao local, j em Janeiro de
2010, para validar o resultado e proceder a nova recolha de dados para complementar
o levantamento. Essa recolha de dados consistiu em fotografia e em medies
directas com fita mtrica, como ilustra a figura 9-20, uma vez que nesta fase no se
dispunha de scanner.
Quanto validao, uma componente importante foi a de verificar se a interpretao
das imagens estava correcta no que diz respeito estereotomia. De facto, verificou-se
que algumas juntas tinham sido omitidas e que, pontualmente, algumas juntas
desenhadas corresponderam a uma incorrecta interpretao da imagem.
360


A informao recolhida serviu para corrigir e complementar os desenhos de

levantamento. As medies recolhidas serviram para completar troos dos desenhos e
361
como informao de controlo para aplicar correces de perspectiva a desenhos

efectuados sobre imagens fotogrficas, nos termos descritos e ilustrados com a figura
9-18.
No final deste processo produziram-se os desenhos que se ilustram na figura 9-21.
Figura 9-21: Desenhos finais.
Tambm foi produzida uma verso do desenho da figura 9-21 com parte da ortoimagem colocada como fundo, conforme se ilustra na figura 9-22.
Figura 9-22: Desenhos finais com imagem associada.
362
Optou-se por no colocar a orto-imagem em toda a sua extenso devido a leitura

incompleta que apresentava. Note-se que ela derivou da associao de uma imagem
a uma nuvem de pontos que foi recolhida de um ngulo desfavorvel.
Paralelamente, foi tambm produzida uma rectificao da imagem panormica. A
informao de controlo para a produo da imagem panormica derivou dos dados
mtricos do varrimento laser 3D. Produziu-se uma bitola (figura 9-23) que permitiu, no
software de edio de imagem Adobe Photoshop 6, a aplicao controlada de uma
distoro projectiva da imagem de modo a corrigir a perspectiva no plano principal da
imagem.
Figura 9-23: Bitola para controlo de rectificao de imagem.
Os pontos A, B, C e D correspondem ao limite da imagem a corrigir. Os pontos P1, P2,

P3 e P4 correspondem a pontos da imagem a corrigir cujas coordenadas se
conhecem. Estas correspondem aos pontos P1, P2, P3 e P4. A correspondncia
entre estes pontos permite calcular uma transformao projectiva que aplica os pontos
A, B, C e D nos pontos A, B, C e D. Esta transformao foi calculada no software
AutoCAD 2008 aplicando a rotina LISP rectificador.lsp. Estes ltimos pontos so
utilizados como bitola no software de edio de imagem para proceder distoro da
mesma. O resultado ilustra-se na figura 9-24.
363
Figura 9-24: Imagem rectificada correspondente ao primeiro tramo da Nave Manuelina.
Em todo o processo de desenho foi utilizado o software AutoCAD 2008. A restituio

grfica foi conduzida pelo arquitecto Lus Mateus e pela arquitecta Rita Santos. O
tempo estrito de edio CAD foi de 72 horas.
Este processo ficou concludo no final de Janeiro de 2010.
A etapa de restituio grfica foi realizada em articulao com a empresa Insitu,
representada pela geloga Madalena Rodrigues. Foram discutidos aspectos como o
nvel de simplificao e esquematizao aceitvel, a forma de estruturar a
representao no que diz respeito organizao de layers do ficheiro CAD, e o prprio
tipo de entidades mais favorveis para o desenho, que facilitassem, em fase posterior,
a edio do desenho.
A.9.2.3.

Os materiais finais foram entregues empresa Insitu e ao IGESPAR em formato
digital por e-mail.
Foi entregue um ficheiro CAD de formato *.dwg com trs alados, uma orto-imagem
inserida e uma imagem rectificada. Todos os elementos foram organizados em layouts
364
para impresso na escala 1/20 (figuras 9-21 e 9-22) com o respectivo ficheiro de
configurao de impresso.
A estrutura de layers do desenho ficou bastante simplificada, e a entidade base
utilizada no desenho foi a poli-linha fechada na medida em que fica facilitada a edio
futura do desenho, em particular para o preenchimento com padres de tramas.
No
CD
anexo
podem
ser
consultados
os
materiais
finais
produzidos
(003_CC_NM.pdf).
No que diz respeito aos materiais a entregar, no estava prevista a entrega de uma
imagem rectificada. Foi um elemento adicional. Por outro lado, o carcter incompleto
da orto-imagem gerada a partir dos dados de varrimento laser 3D, tornou-a pouco
adequada para utilizao completa. Assim, esta foi recortada pela zona em que
apresentava maior qualidade e apenas este troo foi associado aos desenhos.
No que diz respeito a tempos de execuo, o facto de parte da informao s ter
podido ser recolhida j durante o decurso das aces de conservao, bem como a
prpria validao dos resultados, implicou que os materiais finais s tivessem ficado
concludos aps o incio dos trabalhos e no antes como seria desejvel. Porm, para
minimizar este aspecto, medida que os elementos do levantamento foram ganhando
forma, foram entregues verses provisrias que permitiram que o registo das
operaes de conservao fosse sendo executado.
A.9.3.
ANLISE CRTICA
Neste ponto comearemos por fazer uma anlise crtica das vrias etapas do processo
descrito, nas suas componentes de planeamento e execuo, articulada com aquilo
que nos foi possvel compreender acerca da utilizao posterior dos elementos
entregues pela empresa de conservao InSittu.
De seguida discutiremos um conjunto de aces ulteriores que realizmos j fora da
relao com a Insitu mas em parte motivada por aquela. Estas aces posteriores
correspondem a processamento adicional dos dados sob vrios prismas no sentido de
compreender e testar mais em profundidade o seu potencial, nalguns casos, ou ao
estudo e validao de formas complementares do mtodo principal de documentao
utilizado, o varrimento laser 3D. Sobre cada uma dessas aces feita uma descrio
dos procedimentos, seguida de uma discusso e concluses.
Neste processo, o planeamento das aces de levantamento por varrimento laser no
assumiu a forma de registo grfico. Reduziu-se a uma visita ao local, na qual foi
365
possvel perceber as condies e limitaes de que se dispunha para a realizao do

levantamento. Desde logo ficou registada a impossibilidade de aceder a coberturas o
que implicou partida a impossibilidade de recolher informao sobre certas reas.
Por outro lado tambm ficou clara a facilidade de circular pela envolvncia da Nave
Manuelina, e a existncia de pontos de vista em quantidade suficiente para
estacionamento do equipamento de varrimento laser.
Um aspecto importante desde o incio foi assegurar a logstica, em particular no que
disse respeito ao acesso rede elctrica e aos acessos s vrias dependncias do
convento aps o horrio de acesso pblico, por forma a poder-se tirar mais partido do
tempo disponvel. Para o efeito, foi sempre garantido um canal de comunicao com
um funcionrio do Convento que se encarregou de acompanhar os trabalhos.
Isto significa que em situaes relativamente contidas, com facilidade de circulao e
estacionamento dos equipamentos, pode-se pensar num planeamento que vai
ocorrendo medida que o trabalho se vai desenvolvendo, embora consideremos que
nem sempre possa ser o caso, sob pena de resultarem omisses involuntrias de
recolha de dados.
Sobre a execuo:
O levantamento por varrimento laser, embora relativamente rpido, implica algum
esforo em campo. O equipamento pesa cerca de 15Kg e o seu transporte tem de ser
efectuado com bastante cautela quer pela integridade do mesmo ou das pessoas que
o manuseiam. Estas dificuldades ficam acrescidas quando necessrio subir ou
descer escadas ou passar por espaos estreitos. A necessidade de energia elctrica
para o seu funcionamento pode ser feita por meio de baterias, gerador, ou por meio de
ligao directa rede elctrica, o que desejvel. Neste caso as baterias tornavam-se
pouco operativas devido sua fraca autonomia. Isso implicou ter acesso rede
elctrica em todos os stios em se estacionou o equipamento. Para o garantir foi
necessrio transportar dezenas de metros de cabo elctrico por vezes com a
necessidade de vencer desnveis de dois ou trs pisos. Daqui se deduz que, mesmo
sendo relativamente rpidas, as operaes de varrimento laser, pelo menos em
condies semelhantes s deste caso, carecem de mais que um operador em campo.
Dois ser o mnimo e pelo menos trs o desejvel.
Podemos desde j fazer um apontamento sobre a diferena de tempos de varrimento
entre os equipamentos de tempo de voo e de comparao de fase, com desvantagem
para os primeiros.
O facto de as aces se terem desenrolado ao longo de intervalos de tempo que vo
desde a manh at ao final da tarde, implicou a impossibilidade de uma cobertura
fotogrfica homognea em termos de iluminao. Esta situao foi minimizada
366
procurando concentrar as aces de cada lado da nave manuelina em perodos do dia

em que as condies de iluminao fossem mais favorveis, isto , em que no
houvesse luz directa nas superfcies. Esta a situao preferencial dado que evita as
sombras e contrastes acentuados.
Durante o processamento dos dados, em particular no processo de mapeamento da
textura sobre as nuvens de pontos, sentiu-se uma grande limitao no hardware
utilizado, o que impossibilitou, por exemplo, carregar em simultneo todas as nuvens
mapeadas com a cor. Tinha sido desejvel dispor de sistema operativo de 64bits com
pelo menos 8Gb a 12Gb memria RAM, e placa grfica com pelo menos 512Mb. Esta
foi uma forte limitao.
A zona sobre a qual se pretendeu a documentao grfica desenhada, tratava-se
precisamente da zona mais desfavorvel relativamente ao levantamento, dado que os
contrafortes ocultavam parte da rea a registar. Essa no pode ser registada, face
logstica disponvel na altura, e a implicao lgica foi, numa primeira fase, a produo
de uma documentao com omisses. Por outro lado pretendia-se um desenho que
permitisse diferenciar a estereotomia o que, face aos dados disponveis, era
relativamente difcil uma vez que as superfcies apresentavam elevado nvel de
colonizao biolgica e sujidade. Por outro lado, somos de firme opinio que as
limitaes de um dado mtodo ou sistema de documentao no devem ser invocadas
como desculpa para produzir materiais com lacunas, pelo menos no a menos de um
certo nvel considerado como aceitvel, o que no era o caso. Assim, para
complementar a documentao grfica foi necessrio aguardar at que estivessem
reunidas as condies de acesso necessrias. Tal s veio a ocorrer aps o incio dos
trabalhos de conservao, altura em que foram montados andaimes para aceder s
superfcies, como se ilustra na figura 9-25.
Figura 9-25: Montagem de andaimes para acesso ao primeiro tramo da Nave Manuelina.
367
Neste sentido, consideramos que importante referir que, embora um determinado

mtodo possa ocupar um lugar central no processo de documentao e registo, na
adequada complementaridade de mtodos e sistemas de registo que reside a
possibilidade de produzir uma documentao completa e adequada. Todos os
mtodos e tcnicas apresentam as suas limitaes e o varrimento laser no
excepo. Os mtodos complementares que utilizmos consistiram em medies
directas e na rectificao de desenho vectorial, o que demonstra que a alta tecnologia
pode articular-se perfeitamente com procedimentos mais expeditos no sentido da
produo de uma documentao eficiente.
Do ponto de vista da produo da documentao grfica, verificou-se a
impossibilidade de produzir uma orto-imagem sem lacunas uma vez que aquela zona
foi registada em apenas uma nuvem de pontos, o que implicou a existncia de lacunas
de informao que tornaram pouco apropriado o uso extensivo da orto-imagem no
produto final.
Regista-se como facto muito positivo a interlocuo com a empresa Insitu durante a
produo dos materiais de levantamento. Foram explicitadas as suas necessidades e
expectativas, e exposto o seu modo de utilizao da documentao. Tudo isto
conduziu produo de uma documentao grfica adequada aos fins a que se
destinava, e contribuiu, em nossa opinio, para ajudar a aproximar os agentes que
produzem a documentao daqueles que depois a vo utilizar. E tambm ajudou a
compreender e confirmar a dependncia, que em geral existe, relativamente aos
suportes de representao tradicionais como os desenhos de plantas, cortes e
alados.
Por fim, registamos a necessidade de efectuar uma validao, em campo, dos
resultados do desenho. Esta mostrou-se fundamental uma vez que, por mais fiveis
que sejam os dados, se h lugar a interpretao tambm h lugar ao engano ou h
omisso. S com a validao em campo se pode dar como bom o resultado obtido.
Sobre a utilizao posterior dos materiais produzidos:
Os materiais produzidos foram utilizados pela Insitu com trs objectivos: i)
mapeamento das anomalias (figura 9-26), ii) mapeamento dos tratamentos aplicados
(figura 9-27), e iii) mapeamento das marcas de canteiro (figura 9-28). Os desenhos
encontram-se aqui reproduzidos com a autorizao da Insitu.
Regista-se que no foi utilizado ou considerado o uso da orto-imagem (embora
incompleta) que fornecemos nem da imagem rectificada. Isto denotou uma maior
simpatia pelo desenho que pelas imagens, embora o primeiro seja resultado de
interpretao, enquanto que as imagens no so interpretadas.
368
Notmos que o desenho serviu para o registo de informao que foi adquirida
exclusivamente atravs de observaes directas. Isto , nunca foi dispensada a
observao e o desenho foi sempre mais suporte de registo que fonte de informao.
Figura 9-26: Mapeamento das anomalias (desenho da Insitu).
Figura 9-27: Mapeamento dos tratamentos (desenho da Insitu).
Figura 9-28: Mapeamento das marcas de canteiro (desenho da Insitu).
369
Tambm um facto que alguma da informao registada no podia ser deduzida dos
desenhos como o caso das marcas de canteiro.
A.9.3.1.
CONCLUSES
Demonstrmos que, havendo experincia prvia na execuo de levantamentos por

VL3DT, e estando-se perante uma situao relativamente controlada e contida,
possvel possvel fazer um planeamento em aco. No entanto parece-nos que esta
no dever ser a regra a generalizar.
Perante as condies iniciais de trabalho, verificou-se que a documentao
resultante do processo de levantamento inicial seria incompleta, pelo que haveria
necessidade de a complementar quando se reunissem condies de acesso
adequadas. Este facto atesta um princpio e permite uma concluso. O princpio o
que a limitao de uma tcnica ou o constrangimento de uma situao no deve
justificar que a documentao seja incompleta, e a concluso de que se devem
procurar reunir as condies e mobilizar os meios adequados para se poder completar
o mais possvel a documentao.
Verificmos a extrema importncia de, perante a execuo dos trabalhos, manter um
contacto prximo com um funcionrio que nos ia resolvendo os problemas logsticos e
garantindo acessos.
Verificmos que h vantagem no registo fotogrfico simultneo com o processo de
captura das nuvens de pontos, isto , proceder ao registo fotogrfico a partir dos
mesmos pontos de vista do equipamento de varrimento laser para evitar o efeito de
paralaxe.
Mais uma vez, pudemos experimentar a limitao do hardware disponvel, em
particular naquelas operaes que requerem visualizao. Consideramos que
sistemas de 64bits com elevada memria e desempenho grfico sero mais
adequados.
Conclumos que o complemento entre mtodos e tcnicas de levantamento, embora
uma delas possa ser prevalente, a abordagem que garante os melhores resultados.
Reforou-se a noo de que fundamental validar em campo os resultados do
levantamento.
Reforou-se a noo de que os agentes da conservao tm uma preferncia por
suportes desenhados relativamente s imagens. Estas so pouco usadas como
suporte de anlise, preferindo-se a anlise no local.
Reforou-se a noo de que importante documentar antes, durante e depois de
uma interveno de Conservao.
370
Reforou-se a noo e a convico da importncia do envolvimento dos utilizadores

da informao (os conservadores) no processo produtivo da mesma. Este
envolvimento o meio pelo qual se pode garantir maior proximidade entre as duas
categorias de agentes e com isso levar a melhores prticas.
A.9.4.
A UTILIZAO DE IMAGENS NOS PROCESSOS DE ANLISE
A.9.4.1.
INTERPRETAO DE IMAGENS
Porm, ao nvel do registo das anomalias pensamos que poderia ter-se tirado maior
partido das imagens, como nos parece que podemos demonstrar de seguida, dado
que encontramos padres nas imagens, que pensamos serem significativos, que no
encontram correspondncia em relao ao que foi registado no mapeamento das
anomalias, como se pode verificar atravs da leitura das imagens da figura 9-29.
Figura 9-29: Comparao da orto-imagem cores ( esquerda) com o mapeamento das

anomalias efectuado pela Insitu ( direita).
371
Por exemplo, na representao da argamassa de cimento, h total correspondncia

entre a imagem (na poro disponvel) e o mapeamento efectuado. Porm as reas de
pulverizao, escamao e lascagem parecem ser superiores s registadas.
Outra comparao interessante a realizar entre as anomalias registadas e a imagem
de reflectncia do varrimento laser, efectuado com um laser de 1500nm de
comprimento de onda (infra-vermelho) que se pode apreciar nas imagens da figura
9-30.
Figura 9-30: Comparao da orto-imagem de reflectncia do varrimento laser 1500nm - (

esquerda) com o mapeamento das anomalias efectuado pela Insitu ( direita).
As zonas assinaladas como sendo argamassa de cimento, pulverizao, escamao e

lascagem, encontram plena correspondncia na parte inferior.
As zonas de carsificao no foram identificadas na imagem.
As zonas de pulverizao, escamao e lascagem, para alm da j referida, parecem
ter alguma correspondncia entre o mapeamento e a imagem.
A marcao de juntas abertas no encontra nenhuma correspondncia entre o
mapeamento e a imagem, o que significar que o varrimento laser, nestas condies
especficas no foi sensvel quela anomalia.
372
Encontra-se, na imagem de reflectncia, um padro de escurecimento coincidente

com juntas que no tem nenhuma correspondncia no mapeamento efectuado. A
hiptese que colocamos tratarem-se de juntas reparadas com cimento que no
foram registadas neste desenho. Colocamos esta hiptese com base numa outra
experincia que relataremos adiante.
H outros padres de clareamento na imagem de reflectncia que encontram alguma
correspondncia na imagem a cores e que no encontram correspondncia no
mapeamento efectuado. Levantamos a hiptese de se tratar de alteraes da pedra
sem importncia do ponto de vista da conservao e que, por isso, no tenham sido
mapeadas.
Tambm fizemos a comparao entre o mapeamento e a orto-imagem de inclinao
resultante do varrimento laser, conforme se ilustra na figura 9-31.

A imagem de inclinao corresponde a um mapa em que o valor da cor corresponde a

uma orientao de vectores. Assim, zonas aproximadamente planas e paralelas entre
si aparecem representadas com a mesma cor. Este tipo de imagem por isso uma
373
representao daquelas caractersticas que se manifestam pela alterao da

geometria. Se a densidade do varrimento laser for superior a um acidente da
superfcie, ento este dever ficar registado nesta imagem atravs de uma alterao
de cor. A nuvem de pontos que deu origem a esta imagem foi feita com um
espaamento de 10mm entre pontos. Este parmetro definido para um plano frontal
ao equipamento. Como o equipamento se encontrava com o seu eixo ptico inclinado
em relao superfcie, o espaamento na superfcie resultou um pouco superior.
Digamos que acidentes na superfcie com expresso inferior a 1 a 2cm dificilmente
aparecero registados na imagem, e acidentes com expresso superior devero ser
notados. Assim, analisando a imagem de inclinao, aparente, com um tom mais
escuro a que se pode associar uma orientao de vector dirigida para baixo, uma linha
que poder corresponder, em nossa opinio, a uma junta aberta. Porm essa no
aparece representada no mapeamento efectuado pela Insitu.
Duas das zonas mapeadas como pulverizao, escamao e lascagem tm
correspondente na imagem de inclinao. Trata-se de manifestaes desta anomalia
com expresso geomtrica.
Embora fosse desejvel, no foi possvel at ao presente momento obter confirmao
ou infirmao das hipteses que colocmos acerca do tipo de informao que pode
ser extrada das imagens.
Porm parece-nos promissor o caminho apontado, em que as imagens, no s as
fotografias, podem consubstanciar-se como um auxiliar poderoso no processo de
anlise e diagnstico em Conservao.
A.9.4.2.
A ANLISE COMPARADA DE IMAGENS DE REFLECTNCIA DE

VARRIMENTO LASER 3D.
Tal como referimos atrs, a possibilidade de georreferenciar o nosso modelo de

nuvens de pontos resultou do facto de haver uma zona de sobreposio entre este
modelo e o modelo dos Paos do Infante que tambm efectumos, que se ilustrou na
figura 9-47.
Desta zona destacmos uma rea sobre a qual procedemos anlise comparada das
imagens de reflectncia de varrimento laser dos dois levantamentos. Esta zona
corresponde a um paramento vertical situado entre a Charola e a Nave Manuelina na
fachada voltada a sul. Na figura 9-32 essa zona aparece envolvida por um rectngulo
vermelho.
Releva-se agora o seguinte dado.
374
O levantamento dos Paos do Infante foi feito com um scanner de comparao de fase
que emite um feixe laser na banda dos 683nm, isto , trata-se de um laser visvel na
rea espectral do vermelho.
O levantamento do exterior da Nave Manuelina foi feito com um laser pulsado de
tempo de voo que emite pulsos de laser na banda dos 1500nm, isto , trata-se de um
laser invisvel no limite superior da rea espectral do infra-vermelho prximo.
Figura 9-32: Zona de anlise das imagens de reflectncia.

375
Definimos um plano vertical com 4 metros de largura e 8 metros de altura (figura 9-33)
e sobre esse plano efectuamos uma projeco de duas nuvens nuvem do modelo da
Nave Manuelina, as nuvens tomar25 e tomar27, e uma nuvem do modelo dos Paos
do Infante, a nuvem C03. Foi considerada uma resoluo de 8mm por pixel. As
imagens resultantes constam da figura 9-34.
Figura 9-34: esquerda: imagem de reflectncia de infra-vermelho prximo (1500nm)

correspondente s nuvens tomar25 e tomar27. direita: imagem de reflectncia de vermelho
(683nm) correspondente nuvem C03.
A primeira observao que constatmos corresponde s diferenas qualitativas da

resposta dos diferentes materiais a estes dois comprimentos de onda. De um modo
geral, podemos dizer que a imagem da direita mais prxima do que a experincia
visual directa da superfcie em causa, enquanto que o aspecto da imagem da
esquerda difere bastante daquela experincia. Este facto pode ser facilmente
compreendido uma vez que a imagem da direita resulta da utilizao de um
comprimento de onda visvel do espectro electromagntico.
Uma anlise das imagens, efectuada no local, e com o apoio de uma especialista, a
arqueloga do IGESPAR, e actual directora do Convento de Cristo, Ana Carvalho
Dias, revelou alguns aspectos interessantes acerca do que pode ser reconhecido pela
leitura das imagens.
A imagem da figura 9-35 sintetiza a anlise visual da imagem de reflectncia de infravermelho efectuada no local.
376
Figura 9-35: Anlise visual da imagem de reflectncia de infra-vermelho feita no local com a
arqueloga do IGESPAR, Ana Carvalho Dias.
Dos aspectos mais interessantes a notar na resposta da superfcie radiao infravermelha foi a possibilidade de distinguir vrios tipos de juntas, algumas das quais so
visualmente parecidas.
As juntas correspondentes a reparaes de cimento aparecem na imagem de
infravermelho com um tom mais escuro, o que denota fraca reflectncia daquele
material em relao a este comprimento de onda. Por vezes estas juntas passam
despercebidas, e este tipo de imagem pode coloc-las em relevo.
As juntas classificadas como originais so claramente perceptveis na imagem
fotogrfica, embora quase no o sejam na imagem de infra-vermelho. Com efeito, no
diferem da pedra calcria quer em composio quer em textura.
H depois um conjunto de juntas muito lisas e de geometria definida, em reticulado,
notadas como sendo tpicas do perodo Manuelino e que se caracterizam por uma
377
composio de cal e areia. Estas destacam-se na imagem de infra-vermelho por uma

tonalidade mais clara que a da pedra, o que denota uma elevada reflectncia.
Notou-se um conjunto de juntas, classificadas como de reposio, com uma qualidade
inferior e com uma textura irregular. Estas, embora de cal e areia, apresentam uma
reflectncia inferior da pedra.
Detectou-se ainda uma zona de juntas de cimento, com uma colorao idntica da
pedra, que poderiam passar por juntas de cal e areia mas que uma leitura mais atenta
revelou tratar-se de juntas de cimento, provavelmente mais antigas que as que se
destacam mais.
Foi tambm possvel perceber algumas variaes de reflectncia correspondentes a
alteraes da textura e do cromatismo da pedra.
De seguida submetemos ao mesmo tipo de anlise a imagem de reflectncia de
vermelho, conforme se ilustra na figura 9-36.
Figura 9-36: Anlise visual da imagem de reflectncia de vermelho ( direita) feita no local com
a arqueloga do IGESPAR, Ana Carvalho Dias.
378
Da leitura desta imagem conclumos que diferencia menos os materiais mas diferencia
mais a colonizao biolgica. Foi possvel distinguir a zona de maior aco biolgica,
as zonas mais limpas da pedra, algumas alteraes cromticas, juntas de cimento
(embora em menor quantidade que na imagem de infra-vermelho) e escorrncias.
importante que este tipo de anlise seja levado a cabo com especialistas, pois s
eles detm o conhecimento que permite atribuir significado aos padres que se podem
encontrar nas imagens.
A anlise destas duas imagens vem reforar a ideia que as imagens espectrais podem
ser um importante auxiliar no processo de interpretao e anlise em Conservao.
A.9.4.3.
CLCULO DE UM NDICE DE VEGETAO
Cada uma das imagens da figura 9-34 uma imagem de 8bits a que corresponde uma
escala discreta de cinza que vai desde o 0 (ausncia de reflectncia) aos 255
(reflectncia mxima).
Dado o significado espectral de cada uma das imagens, possvel com elas calcular
um ndice de vegetao, designado por NDVI (Normalized Difference Vegetation
Index). No nosso caso, o aspecto original do clculo deste ndice o facto de ser
efectuado com imagens de reflectncia VL3DT.
O clculo do NDVI pode entender-se facilmente atravs frmula ilustrada no esquema
da figura 9-37.
Figura 9-37: Esquema explicativo do clculo do NDVI.
O NDVI calculado pixel por pixel e expresso numa escala que vai de -1, limite em
que no h actividade clorofilina, a 1, limite mximo da actividade clorofilina.
379
Para efectuarmos este clculo tivemos o apoio do Professor Jos Antnio Tenedrio
do Centro de Estudos de Geografia e Planeamento Regional da Universidade Nova de
Lisboa.
O processamento das imagens para o clculo do NDVI consistiu nos seguintes
passos:
a) Leitura da imagem com o software ENVI e converso da mesma para o formato
GEOTIFF.
b) Importao das imagens com o formato GEOTIFF no software IDRISI.
c) Cada um dos ficheiros estava expresso em RGB pelo que, para despistar
incongruncias eventuais nos dados foi realizada a comparao de algumas medidas
estatsticas para os vrios planos de cor. Entre estas encontram-se a mdia, o desvio
padro, a moda, a mediana. Estas foram exactamente as mesmas para os trs planos
de cor de cada ficheiro pelo que cada ficheiro pode ser utilizado independentemente
de qualquer dos planos espectrais.
d) Foi calculado um ndice de vegetao que foi reclassificado em quatro intervalos de
valores, conforme se ilustra na figura 9-38.
Figura 9-38: NDVI reclassificado em quatro classes.
380
Uma vez que as imagens originais correspondem a nuvens de pontos feitas com
equipamento colocado em posies distintas, a informao dos bordos de cada
imagem no tm correspondncia, pelo que a interpretao do NDVI deve ter em
conta essa informao enganosa dos bordos. por exemplo o que se pode verificar
na parte inferior da imagem da figura 9-38 numa zona junto a degraus. A aparente
presena de actividade clorofilina na verdade resultado de uma ocluso na imagem
de infravermelho que foi confundida com reflectncia mxima porque os pixels nessa
zona eram brancos.
No entanto, analisando a zona central da imagem da figura 9-38 verificamos que h
uma forte correspondncia com a anlise visual expressa na imagem da figura 9-36 no
que diz respeito zona de maior incidncia da colonizao biolgica.
Porm tambm verificamos que em algumas reas parece haver classificao como
presena de actividade clorofilina em zonas que, na anlise visual foram identificadas
como tendo outro tipo de anomalias, como o caso da rea identificada na figura 9-36
como correspondendo a pedra com presena de xido de ferro.
Maior profundidade na interpretao deste tipo de imagens implicar no futuro um
estudo acerca do comportamento da reflectncia dos materiais nos comprimentos de
onda mais comummente utilizados nos equipamentos de varrimento laser 3D.
Em todo o caso parece ser j seguro afirmar que as imagens de reflectncia podem
indicar padres que devem ser analisados, sempre por especialistas em conservao,
no sentido de verificar se correspondem a formas de degradao dos materiais e das
superfcies com significado para o processo de Conservao.
A.9.4.4.
ANLISE EM COMPONENTES PRINCIPAIS
Para alm do clculo do NDVI foi ainda feita uma anlise em componentes principais
(ACP) da qual se consideraram as imagens da primeira componente e da segunda
componente, obtidas como a seguir se descreve:
a) Seja M V a matriz original da imagem de vermelho, em que todo o elemento X ijV
da matriz corresponde a um valor inteiro entre 0 e 255.
Seja M IV a matriz original da imagem de infra-vermelho, em que todo o elemento
X ijIV da matriz corresponde a um valor inteiro entre 0 e 255.

b) Seja MVV a matriz de varincia da imagem de vermelho, em que o elemento
X ijMVV = ( X ijV X V ) 2 = VarX i jV , onde X V representa a mdia dos valores de todos

os elementos da matriz M V .
381
Seja MV IV a matriz de varincia da imagem de infra-vermelho, em que o elemento
X ijMVIV = ( X ijIV X IV ) 2 = VarX ijIV , onde X IV representa a mdia dos valores de

todos os elementos da matriz M IV .
c) De seguida calcula-se a matriz de co-varincia, M covV . IV das varincias das duas
imagens, sendo o elemento
X ij MCov = VarX ijV .VarX ijIV = CovX ij , onde CovX ij
representa a co-varincia do elemento X ij MCov da matriz M covV . IV .

d) Da matriz de co-varincia e das matrizes de varincia extraem-se as matrizes
componentes principais, C1 e C 2 .
O elemento X ij da matriz C1 , notado por X ij C1 , foi calculado fazendo X ij MCov / X ijMVV .
De modo similar, elemento X ij da matriz C 2 , notado por X ij C 2 , foi calculado fazendo
X ij MCov / X ijMVI V .
Estas matrizes, expostas sob a forma de imagem, no tm significado espectral.
Porm, pela sua leitura verifica-se que, de alguma forma, conseguem compactar e
relevar um conjunto de caractersticas presentes nas imagens originais, conforme se
pode constatar pela leitura das imagens da figura 9-39.
Figura 9-39: esquerda: imagem da primeira componente. direita: imagem da segunda

componente.
382
Uma leitura visual das imagens, tendo em conta as vrias anlises atrs descritas,
permite verificar que a imagem da primeira componente consegue colocar em
evidncia as zonas mais limpas da pedra bem como as que apresentam sujidade.
A imagem da segunda componente destaca claramente a estereotomia (nas zonas de
colonizao biolgica) e as zonas limpas do paramento e parece ter a capacidade de
fazer a distino entre o que orgnico (colonizao biolgica) e o que inorgnico
como se verifica pela no distino entre juntas e pedra nas zonas limpas do
paramento.
Com esta experincia demonstrmos o potencial do varrimento laser para alm da
simples captura da geometria do edifcio. A percepo das diferentes qualidades das
imagens de reflectncia em funo do comprimento de onda do laser utilizado pode vir
a ser um instrumento significativo no processo de anlise, inspeco e diagnstico em
Conservao da Arquitectura.
A.9.4.5.
CONCLUSES
Demonstrmos que os vrios tipos de imagens que podem ser geradas a partir do
VL3DT, quer as que tm significado espectral como aquelas que no o tm, podem
constituir-se como suporte de diversificadas anlises. No entanto, no queremos com
isto afirmar que se deva dispensar a inspeco e anlise em campo.
Verificmos que se podem identificar padres nas imagens com significado em
relao s formas de degradao das superfcies, alguns dos quais so pouco
perceptveis a olho nu. Distinguimos quatro tipos de caractersticas das superfcies que
podem ser analisadas atravs das imagens: i) geomtricas / formais, ii) materiais, iii)
construtivas, iv) estado de conservao.
Distinguimos diferentes qualidades em imagens espectrais relativamente a
comprimentos
de
onda
distintos
dos
equipamentos
utilizados.
Verificmos
comprimentos de onda distintos colocam em evidncia caractersticas distintas.

Mostrmos que as imagens de reflectncia, em particular as que correspondem a
comprimentos de onda no visveis, colocam em destaque um conjunto de
caractersticas que so pouco evidentes atravs da observao directa e que por isso
devem ser encaradas como um precioso auxlio do processo de anlise e diagnstico.
Verificmos algumas incongruncias entre os padres que identificmos na anlise
das imagens e as vrias cartografias elaboradas no local. No questionamos o juzo
feito em campo pelos agentes da conservao relativamente significncia atribuda
s formas de degradao, porm encontrmos nas imagens uma riqueza e
diversidade que no tem paralelo nas cartografias produzidas.
383
Demonstrmos que a anlise espectral das imagens de reflectncia, atravs das

tcnicas de informao geogrfica, permite gerar informao com significado do ponto
de vista da descrio e anlise das formas de degradao. Identificmos esta rea
como merecedora de estudos mais aprofundados no futuro.
Mostrmos ainda que a anlise em componentes principais (ACP) permite
concatenar em imagens de sntese um conjunto de aspectos relevantes que se
encontram
distribudos
pelas
imagens
base.
Estes resumem
caractersticas
construtivas e visuais das imagens de reflectncia.
A.9.5.
RECONSTRUO
TRIDIMENSIONAL
FOTOGRAMTRICA
AUTOMTICA
Neste ponto discutimos o potencial da reconstruo fotogramtrica automtica como
geradora de documentao base com as qualidades adequadas aos processos de
anlise e registo em Conservao e Restauro. Discute-se ainda a possibilidade real de
complemento entre a reconstruo fotogramtrica automtica e o VL3DT.
A.9.5.1.
VALIDAO
DE
RECONSTRUO
TRIDIMENSIONAL
FOTOGRAMTRICA AUTOMTICA
Aquando do levantamento por varrimento laser 3D, em Maio de 2009, recolheram-se
tambm imagens fotogrficas. Dessas imagens, 105 incidiam sobre a conhecida
Janela Manuelina, que se ilustra na figura 9-40.
Figura 9-40: A Janela Manuelina do Convento de Cristo ao centro na imagem.
Com base nessas imagens fizemos, j em Setembro de 2011, uma experincia de

reconstruo tridimensional conduzida de forma absolutamente automtica. A nossa
384
inteno verificar se o resultado obtido apresenta qualidade equiparvel ao

varrimento laser. Caso a qualidade se considere equiparvel, o procedimento pode ser
considerado vlido para a produo de documentao em conservao.
A reconstruo automtica ocorre em dois grandes momentos: i) orientao relativa
das imagens e produo de um modelo tridimensional de baixa densidade, e ii)
reconstruo de um modelo tridimensional de elevada densidade com base na
informao anteriormente gerada.
O primeiro momento concretizado atravs da metodologia SFM (structure from
motion) implementada atravs do recentssimo software VSFM (visual structure from
motion). Este processo ocorre em vrias etapas podendo resumir-se do seguinte
modo: a) identificao de pontos caractersticos nas vrias imagens, b) correlao
entre as vrias imagens com base na anlise dos pontos caractersticos, c) orientao
relativa das imagens com base nas correlaes entre imagens.
Na imagem da figura 9-41 ilustra-se, para uma fotografia, o resultado da primeira
etapa.
Figura 9-41: Extraco de pontos caractersticos da imagem.
385
Na imagem da figura 9-42 pode visualizar-se a matriz de correspondncia entre

imagens. O elemento X ij da matriz corresponde correspondncia entre a imagem i
e j.
Figura 9-42: Matriz de correspondncias entre imagens. O cdigo de cor corresponde ao nvel
de correspondncia.
Note-se que se trata de uma matriz quadrada em que os ndices das colunas
correspondem aos ndices das linhas transpostos, isto , referem-se s mesmas
imagens. Da que esta matriz seja sempre simtrica em relao sua diagonal.
Na figura 9-43 podemos visualizar o resultado final da reconstruo de baixa
densidade bem como a posio relativa de cada imagem. Para esta reconstruo
foram usadas cerca de 93 imagens das 105 iniciais.
Figura 9-43: Orientao relativa das imagens e reconstruo de um modelo tridimensional de

baixa densidade.
386
No segundo momento passa-se ento reconstruo tridimensional de elevada

densidade. Para o efeito, o ponto de partida foi o resultado gerado anteriormente. O
software CMVS/PMVS (clustering-views for multi-view stereo/patch-based views for
multi-view stereo) comea por agrupar as imagens em conjuntos que vo ser
processados separadamente. O resultado do processamento de cada conjunto d
origem a uma nuvem de pontos no formato *.ply, em que cada ponto tem associado,
para alm das coordenadas espaciais, a informao de RGB, e as normais
superfcie implcita pelos pontos. No caso da janela, foram produzidos dois ficheiros
*.ply correspondendo a um total aproximado de 6.24 milhes de pontos. O modelo
correspondente a estas duas nuvens de pontos pode ser visualizado atravs da
imagem da figura 9-44. O aspecto mais ou menos recortado que o modelo apresenta
resulta do facto de apenas termos utilizado as imagens que recolhemos em 2009, isto
, no foram recolhidas imagens adicionais para complementar eventuais lacunas.
Foram utilizados os parmetros por omisso do software CMVS+PMVS (treshold=0.7,
level=0, csize=2). Estes parmetros condicionam a qualidade da reconstruo, o nvel
de detalhe e a densidade. E tm implicao no tempo de processamento.
O tempo total de reconstruo do modelo foi de aproximadamente 2 horas e 45
minutos, tendo a componente de reconstruo densa demorado cerca de 2 horas e
meia.
Mais uma vez se nota que todo este procedimento foi realizado de forma
absolutamente automtica. Nota-se tambm que o processamento foi feito com uma
workstation com sistema operativo de 64bits, 48Gb de RAM e placa grfica de 1Gb.
Figura 9-44: Imagem do modelo de elevada densidade, visualizado dom o software MeshLab,
com um total de 6238451 pontos.
387
O modelo assim gerado, embora aparente propores correctas, no tem dimenses

correctas. Para isso necessrio atribuir-lhe um factor de escala que o dever
dimensionar. Para calcular um factor de escala seleccionmos, manualmente, um
conjunto de 21 pontos homlogos neste modelo e no modelo de varrimento laser 3D
que tnhamos produzido em 2009.
Figura 9-45: Seleco de um conjunto de 21 pontos homlogos entre o modelo fotogrfico (

esquerda) e o modelo de varrimento laser 3D ( direita).
De seguida, com base nas coordenadas dos pontos de cada modelo, computmos um
conjunto de 420=21x(20-1) distncias homlogas. A mdia dos rcios entre as
distncias do modelo de varrimento laser e do modelo fotogrfico foi de
aproximadamente 1.501. Este valor foi utilizado como factor de escala para ampliar o
modelo fotogrfico. O conjunto das diferenas entre as distncias homlogas entre os
dois modelos, aps aplicao do factor de escala, apresenta uma distribuio normal e
um desvio padro de 8mm.
Aps a escala do modelo, este foi orientado considerando os mesmos pontos
homlogos atrs referidos, aps aplicao do factor de escala ao modelo fotogrfico.
A orientao do modelo fotogrfico foi efectuada com o software JRC 3D
Reconstructor v.2.6. tendo-se obtido o erro mdio quadrtico de 9.3mm, conforme se
ilustra na figura 9-46, o que se considera um excelente resultado uma vez que todos
pontos foram identificados manualmente em ambos os modelos e eram simplesmente
pontos naturais do objecto.
388
Figura 9-46: Resumo dos indicadores de qualidade da operao de orientao do modelo

fotogrfico realizada com o software JRC 3D Reconstructor.
Na imagem da figura 9-47 podemos observar os dois modelos sobrepostos. Com

efeito, apenas considermos uma nuvem de pontos do modelo de varrimento laser 3D
capturada com um espaamento de 4mm entre pontos.
Figura 9-47: Os dois modelos sobrepostos.
389
Para compararmos a densidade de pontos das duas nuvens recortmo-las pelo

mesmo limite. Aps essa operao verificmos que a nuvem de pontos do varrimento
laser continha aproximadamente 4 milhes de pontos, e as duas nuvens do modelo
fotogrfico continham aproximadamente 4.2 milhes de pontos. Isto permite-nos
concluir que a reconstruo tridimensional automtica a partir de mltiplas imagens
permite gerar nuvens de pontos com densidade comparvel do varrimento laser 3D.
Na verdade poder gerar at nuvens de pontos com maior densidade dependendo da
distncia entre cmara e objecto.
De seguida procurmos validar a qualidade das nuvens de pontos do modelo
fotogrfico tendo por referncia a nuvem de pontos de varrimento laser 3D.
O procedimento que seguimos consistiu em efectuar um conjunto de seces em
ambos os modelos pelos mesmos planos. Na imagem da figura 9-48 temos trs
seces de ambos os modelos. A anlise visual comparativa das seces homlogas
revelou uma elevadssima conformidade entre os dois modelos, o que nos leva a
concluir acerca da validade da reconstruo tridimensional automtica como forma de
gerar dados com elevada qualidade para utilizao em processos de conservao
arquitectnica.
Na seco (a) indicada na figura parece haver uma discrepncia entre os dois
modelos. Com efeito trata-se de uma limitao da reconstruo a partir de imagens em
que no se conseguiu reconstruir pontos situados num segundo plano aps um
gradeamento.
Figura 9-48: Comparao ente seces produzidas nos dois modelos.
Demonstrmos que possvel colocar no mesmo referencial nuvens de pontos

geradas por diferentes processos, em particular, atravs de levantamentos por
varrimento laser 3D e atravs de reconstrues automticas efectuadas atravs de
software SFM e MVS, o que aponta para a possibilidade de utilizao das duas
390
tecnologias em simultneo. Com efeito, trata-se de metodologias complementares,

uma menos porttil mas baseada na medio de distncias, e que pode dar o
esqueleto da representao, e outra mais porttil que pode permitir preencher vazios
ou zonas de maior dificuldade de acesso com o scanner.
Demonstrmos igualmente que o processamento automtico de imagens pode gerar
quantidades de informao equivalente ou at superior ao que se pode obter com
varrimento laser e com qualidade perfeitamente comparvel.
A reconstruo tridimensional automtica a partir de imagens apresenta a vantagem
de a textura de cada ponto ser atribuda no processo de reconstruo, no havendo
por isso erros de paralaxe como h sempre, por menores que sejam, com o
mapeamento de cor sobre nuvens de pontos de varrimento laser.
A.9.5.2.
PLATAFORMAS AREAS E A COMPLEMENTARIDADE ENTRE A

FOTOGRAETRIA E O VARRIMENTO LASER
No mbito do projecto FCT:PTDC/AUR/66476/2006, durante o ms de Maro de 2011

procedeu-se a um conjunto de voos com veculos areos no tripulados (VANT) de
baixa altitude (balo e avio teleguiado) no Convento de Cristo e no centro histrico de
Tomar. Desses voos resultaram mais de 3000 imagens fotogrficas (figura 9-49).
Figura 9-49: Exemplos de imagens areas do Convento de Cristo capturadas com balo (em
cima) e com avio teleguiado (em baixo).
Na imagem da figura 9-50 podemos observar os VANT de baixa altitude utilizados.

esquerda temos o Combo Twin Star em poliestireno expandido, com uma envergadura
aproximada de 1.3m. Este avio teleguiado est equipado com uma cmara
391
fotogrfica Canon G10 comandada remotamente. direita temos um balo a hlio

com 9m3 e uma capacidade de carga de 1.5Kg.
Este est equipado com um suporte de cmara fotogrfica, preparado para cmaras
Canon e para a cmara Nikon D100. e emissor vdeo. O dispositivo controlado
remotamente fazendo-se o controlo da imagem atravs de um receptor vdeo.
Figura 9-50:Imagens dos VANT de baixa altitude utilizados. direita: balo a hlio equipado
com cmara fotogrfica e emissor vdeo (propriedade FAUTL). esquerda: avio teleguiado
equipado com cmara fotogrfica (propriedade Aeroperspectiva).
semelhana do processamento fotogramtrico automtico que descrevemos para a

janela manuelina, procedemos a uma modelao automtica da cobertura da nave
manuelina efectuada a partir de 100 imagens. Neste caso altermos os parmetros do
CMVS+PMVS para obtermos uma reconstruo mais densa (treshold=0.8, level=1,
csize=1). O modelo resultante consistiu em 4 nuvens de pontos com um total
aproximado de 12,3 milhes de pontos e aproximadamente 767Mb de dados. A
componente de reconstruo densa demorou cerca de 5h e 30m. O tempo total de
reconstruo (esparsa + densa) demorou aproximadamente 7h utilizando uma
workstation com 48Gb de RAM e placa grfica de 1Gb, com sistema operativo de
64bit.
Na figura 9-51 coloca-se em paralelo o modelo de nuvens de pontos de VL3DT da
nave manuelina com um modelo da cobertura obtido atravs do processamento
automtico descrito. O processamento automtico resolve simultaneamente o
problema da calibrao e orientao relativa das imagens para depois proceder
reconstruo tridimensional do objecto gerando nuvens de pontos texturadas de
elevada densidade.
392
Figura 9-51: esquerda: modelo de nuvens de pontos de VL3DT. direita: modelo de nuvens
de pontos fotogramtrico (12269339 pontos).
Facilmente se percebe o potencial de complementaridade destas duas abordagens no

sentido de gerar uma documentao mais completa. O varrimento laser terrestre , em
geral, efectuado com o scanner sobre trip. A sua pouca portabilidade, quando
comparado com a fotografia, torna o seu uso mais difcil para a documentao de
zonas elevadas dos edifcios. Este problema pode ser parcialmente resolvido se for
possvel, nas imediaes, aceder a pontos de vista elevados em relao s coberturas
que se pretende registar. Porm isso nem sempre possvel. Nesses casos, parecenos que a abordagem que seguimos pode constituir-se como a soluo para este tipo
de problemas. Isto , a fotografia area de baixa altitude pode ser utilizada como
complementar do varrimento laser 3D, sobretudo com a possibilidade que hoje existe
de derivar das imagens um tipo de produto que era tpico do varrimento laser 3D, as
nuvens de pontos.
A nossa investigao mostrou que possvel obter nveis de qualidade equivalentes
com os dois tipos de abordagem, e que possvel colocar os vrios tipos de
levantamento no mesmo sistema de coordenadas (ver caso da janela manuelina)
porm no caso concreto da cobertura no foi feita a anlise mtrica do modelo obtido.
A utilizao deste tipo de plataformas muito dependente das condies climatricas,
por um lado, e das condies de acessibilidade, por outro. O avio a plataforma mais
verstil, no entanto o sistema do balo permite um maior controlo das imagens. O
balo um meio mais lento, mais dispendioso, e implica a disponibilidade de um lugar
relativamente limpo e abrigado para a montagem do sistema, que um processo que
pode ocupar um par de horas, e para o seu armazenamento. Por outro lado o sistema
do balo mais fcil de operar embora precise de dois operadores no mnimo. J o
avio pode ser operado apenas por uma pessoa.
393
Em ambos os casos, e para este tipo de uso, as condies de iluminao so um

aspecto relevante. Imagens com iluminao varivel introduzem incongruncias na
reconstruo da cor dos modelos de nuvens de pontos. Tambm nesse aspecto o
avio tem vantagem dado que a campanha fotogrfica tende a ser mais curta. O
deslocamento do balo em campo um processo lento o que, s por si, implica logo
variao de iluminao das cenas.
Em situaes de pouco vento, o balo permite a captura de imagens para a produo
de panormicas o que impossvel com o balo.
A.9.5.3.
CONCLUSES
Descrevemos a metodologia para a reconstruo tridimensional de superfcies

recorrendo a procedimentos fotogramtricos automticos, e que consiste em: i) registo
fotogrfico, ii) reconstruo tridimensional esparsa incorporando no mesmo processo a
calibrao e a orientao das imagens, iii) reconstruo densa.
Demonstrmos que possvel gerar informao com o mesmo nvel de detalhe e
rigor que o VL3DT.
Demonstrmos que possvel colocar no mesmo sistema de referncia modelos de
VL3DT e modelos fotogramtricos automticos. Propusemos a metodologia para o
realizar: i) escalar o modelo com base em distncias homlogas redundantes, ii)
orientar o modelo.
Demonstrmos que fotografia area de baixa altitude em conjunto com o
processamento fotogramtrico automtico permite gerar informao complementar
relativamente ao VL3DT. Esta abordagem particularmente eficaz para documentar
as partes superiores dos edifcios, como coberturas e terraos.
394
A.10 Levantamento do Arco da Rua Augusta, Lisboa
395
396
LISTA DE FIGURAS
Figura 10-1: Exemplo de alvo a utilizar para controlo topogrfico. ...........................................................407

Figura 10-2: Exemplo de imagem sobre a qual se pode proceder restituio grfica............................409
Figura 10-3: Exemplo de desenho com o nvel de detalhe da escala 1/50...............................................410
Figura 10-4: Arco da Rua Augusta............................................................................................................412
Figura 10-5: Foto-mosaico rectificado do alado sul do Arco da Rua Augusta.........................................414
Figura 10-6: Restituio grfica efectuada sobre o foto-mosaico rectificado do alado sul do Arco
da Rua Augusta. .......................................................................................................................................414
Figura 10-7: Planta do Arco da Rua Augusta existente e produzida pela DRCLVT. ................................415
Figura 10-8: Alado do Arco da Rua Augusta existente no SIPA/IHRU. Layout produzido pela
DRCLVT. ..................................................................................................................................................415
Figura 10-9: Exemplo de desenho com o nvel de detalhe da escala 1/50...............................................423
Figura 10-10: Desenho de observao visual de perfis de molduras. ......................................................423
Figura 10-11: Exemplo de desenho de planeamento. ..............................................................................424
Figura 10-12: Exemplo de desenho de planeamento. ..............................................................................425
Figura 10-13: Indicao em alado das peas desenhadas a produzir. ...................................................431
Figura 10-14: Indicao em alado das peas desenhadas a produzir. ...................................................431
Figura 10-15: Ensaio de colagem de alvo.................................................................................................433
Figura 10-16: Fabricao dos alvos..........................................................................................................434
Figura 10-17: Aspecto da superfcie de pedra aps a remoo do alvo teste. .........................................434
Figura 10-18: alvo n 11 colado sob o Arco. .............................................................................................435
Figura 10-19: esquerda: Estao na Praa do Comrcio. direita: Estao na Rua Augusta .............436
Figura 10-20: Estao total posicionada na Rua Augusta ( esquerda) e basto com alvo reflector
posicionado na Praa do Comrcio ( direita). .........................................................................................436
Figura 10-21: Scanner colocado sobre trip ( esquerda), Scanner colocado directamente sobre
superfcie plana rgida (ao centro), Scanner colocado em posio invertida em dispositivo prprio
( direita)...................................................................................................................................................437
levantamento. ...........................................................................................................................................438
levantamento. ...........................................................................................................................................440
397
Figura 10-24: Imagem de pr visualizao de nuvem de pontos. Pode observar-se o rudo

introduzido pela circulao de pessoas. ...................................................................................................440
Figura 10-25: Sequncia das operaes de descarga e estacionamento da plataforma..........................442
Figura 10-26: Imagem de pr visualizao de nuvem de pontos. Pode observar-se a presena de
dados esprios correspondentes plataforma elevatria. Note-se que esta nuvem de pontos foi
recolhida com o scanner em posio invertida. ........................................................................................443
Figura 10-27: esquerda: vista da Rua Augusta a partir da plataforma elevatria. direita: soluo
de fixao do scanner de VL3D, em posio invertida, ao cesto da plataforma elevatria. .....................443
Figura 10-28: esquerda: vista de porta emparedada de acesso a um espao do Arco situado de
forma presumivelmente simtrica relativamente actual entrada. direita: vo indiciador de
espao situado no pilar nordeste em nvel intermdio. .............................................................................445
Figura 10-29: Pr visualizao de nuvem de pontos recolhida no espao do Arco utilizado pelos
servios do Ministrio da Justia. .............................................................................................................446
Figura 10-30: Pormenor da clarabia da sala do Relgio. Este tipo de pormenor no ficou bem
caracterizado nas nuvens de pontos. .......................................................................................................447
Figura 10-31: Importao de uma nuvem de pontos a partir de uma seleco feita na janela de prvisualizao. .............................................................................................................................................452
Figura 10-32: Eliminao de pontos relativos a pessoas que ficaram registadas na nuvem de
pontos. ......................................................................................................................................................453
Figura 10-33: Pr orientao de uma nuvem de pontos atravs da identificao de pontos
homlogos. ...............................................................................................................................................453
Figura 10-34: Optimizao do processo de orientao de uma nuvem de pontos atravs da
aplicao do algoritmo ICP. ......................................................................................................................454
Figura 10-35: Nuvem de pontos com aspecto ondulado resultante do movimento da plataforma
motivado pelo vento..................................................................................................................................455
Figura 10-36: Mau resultado de uma operao de orientao relativa. As linhas (sequncias de
pontos) correspondentes no esto alinhadas. ........................................................................................456
Figura 10-37: Modelo tridimensional final (parcial). esquerda com textura de reflectncia.
direita as nuvens de pontos so diferenciadas atravs da cor. ................................................................457
Figura 10-38: Posicionamento de um plano ajustado a um alvo Medio 1. .........................................459
Figura 10-39: Identificao directa do centro do alvo Medio 2...........................................................460
Figura 10-40: Visualizao dos vrios planos principais de corte.............................................................465
Figura 10-41: Visualizao do plano de corte da planta 03. .....................................................................466
Figura 10-42: Fragmento de uma imagem da seco de relativa a um corte horizontal no modelo
de nuvens de pontos.................................................................................................................................467
Figura 10-43: Decomposio do alado sul do Arco da Rua Augusta em seis reas...............................468
398
Figura 10-44: Conjunto das orto-imagens parciais relativas a uma das reas do alado sul do Arco
da Rua Augusta. .......................................................................................................................................468
Figura 10-45: Orto-imagem de sntese relativa a uma das reas do alado sul do Arco da Rua
Augusta.....................................................................................................................................................469
Figura 10-46: Visualizao das 6 orto-imagens de sntese correspondentes ao alado sul do Arco
da Rua Augusta. .......................................................................................................................................470
Figura 10-47: Imagem de confidence de nuvem de pontos sob o Arco..................................................472
Figura 10-48: Utilizao da rotina Rectificador.lsp para rectificao vectorial de desenho efectuado
sobre imagem panormica. ......................................................................................................................472
Figura 10-49: Detalhe da restituio grfica do grupo escultrio da Glria, Gnio e Valor, no Alado
Sul.............................................................................................................................................................473
Figura 10-50: Restituio grfica do Alado Sul do Arco da Rua Augusta. ..............................................474
Figura 10-51: Restituio grfica do Corte Longitudinal CL 2 do Arco da Rua Augusta, com imagem
associada..................................................................................................................................................475
Figura 10-52: Associao de uma rgua com o sistema do palmo craveiro ao desenho de
restituio grfica (rodado 90 no sentido horrio). ..................................................................................476
Figura 10-53: Sobreposio de vrias nuvens de pontos, diferenciadas atravs de cores, e
visualizadas em planta..............................................................................................................................477
Figura 10-54: Imagem de reflectncia como base para o registo de anomalias e anlise do estado
de conservao.........................................................................................................................................477
Figura 10-55: Leitura dos elementos bidimensionais do levantamento e a formulao de hipteses
quanto natureza geomtrica das superfcies da abbada. ....................................................................478
Figura 10-56: pura do estudo das superfcies da abbada. ...................................................................479
Figura 10-57: Comparao das geratrizes das superfcies geomtricas com as seces produzidas
no modelo de varrimento laser 3D, em cor amarela na figura. As diferenas entre ambas, medidas
na vertical, nunca ultrapassaram 1cm. .....................................................................................................480
Figura 10-58: Designao das superfcies geomtricas. Identificao das geratrizes g e g ao longo
das quais de d a concordncia entre as superfcies de conide 2 e a superfcie de conide 1..............481
Figura 10-59: Verificao de que as superfcies 1 e 2 so de facto superfcies de conide.....................481
Figura 10-60: Modelao tridimensional da abbada. ..............................................................................482
Figura 10-61: Pormenor de capitis e molduras. ......................................................................................483
Figura 10-62: Exemplo de desenho entregue ao Atelier 15......................................................................485
399
400
LISTA DE TABELAS
Tabela 10-1: Resumo da recolha dos dados relativos a nuvens de pontos correspondentes 1
sesso de VL3D........................................................................................................................................439
sesso de VL3D........................................................................................................................................441
sesso de VL3D........................................................................................................................................444
sesso de VL3D........................................................................................................................................446
Tabela 10-5: Coordenadas dos alvos resultantes do levantamento topogrfico. So apresentados
os resultados de cinco sries de medies. .............................................................................................448
Tabela 10-6: Resumo descritivo das nuvens de pontos recolhidas. .........................................................449
Tabela 10-7: Resumo descritivo das imagens recolhidas.........................................................................449
Tabela 10-8: Resumo descritivo dos vdeos recolhidos............................................................................449
Tabela 10-9: Tabela resumo dos valores dos RMSE resultantes do processo de optimizao da
orientao relativa.....................................................................................................................................455
Tabela 10-10: Tabela com os valores das coordenadas dos alvos resultantes do levantamento
topogrfico de apoio. Estes valores foram obtidos aps uma translao dos valores iniciais. .................458
Tabela 10-11: Tabela com os valores das coordenadas dos alvos resultantes da medio 1 sobre
as nuvens de pontos atravs do ajuste de planos. ...................................................................................460
Tabela 10-12: Tabela com os valores das coordenadas dos alvos resultantes da medio 2 sobre
as nuvens de pontos.................................................................................................................................461
Tabela 10-13: Tabela com os valores das coordenadas dos alvos resultantes da medio 3
correspondente mdia das coordenadas obtidas nas medies 1 e 2. .................................................462
correspondente mdia das coordenadas obtidas nas medies 1 e 2. .................................................462
Tabela 10-15: Tabela de resumo do erro mdio quadrtico da transformao T1. ..................................463
Tabela 10-16: Tabela de resumo dos erros mdios quadrticos das vrias transformaes
ensaiadas e analisadas. ...........................................................................................................................464
Tabela 10-17: Tabela de resumo das orto-imagens exportadas e produzidas. ........................................471
401
402
NDICE
A.10
LEVANTAMENTO DO ARCO DA RUA AUGUSTA, LISBOA ...................... 405
A.10.1.
A.10.1.1.

A.10.1.2.

A.10.1.2.1.
OBJECTIVOS ................................................................................................................. 416
A.10.1.2.2.

RECOLHER .................................................................................................................... 416
A.10.1.2.3.
A.10.1.3.
A.10.1.3.1.
A.10.1.3.2.

A.10.2.
A.10.2.1.
RECOLHA DE DADOS ................................................................................................... 433
A.10.2.2.
A.10.2.3.
A.10.3.
ANLISE CRTICA ......................................................................................................... 485
A.10.4.
CONCLUSES............................................................................................................... 489
403
404
A.10 Levantamento do Arco da Rua Augusta, Lisboa

O Arco da Rua Augusta um monumento classificado que est hoje afecto gesto
da Direco Regional da Cultura de Lisboa e Vale do Tejo (DRC-LVT) pela Portaria n
829/2009, DR, 2. Srie, n 163 de 24 de Agosto de 2009.
A aco de documentao que aqui se vai documentar considera-se o eplogo de um
conjunto de trs aces, tendo a primeira comeado em Outubro de 2008.
Em 22 de Outubro de 2008 teve lugar uma reunio na Faculdade de Arquitectura da
Universidade Tcnica de Lisboa (FAUTL) em que estiveram presentes a Dra. Paula
Alves (a directora da DRC-LVT em Outubro de 2008), o Professor Joo Cabral
(presidente do conselho Cientfico da FAUTL em Outubro de 2008), o Professor Jos
Aguiar e o Assistente Lus Mateus. O objectivo dessa reunio era o de procurar
encontrar plataformas de colaborao entre a FAUTL e a DRC-LVT. Essas
plataformas de entendimento deveriam passar, entre outras coisas, pela prossecuo
de aces de levantamento de imveis afectos gesto daquela entidade por parte da
FAUTL. Na sequncia dessa reunio formalizou-se uma proposta para efectuar o
levantamento do Arco da Rua Augusta, que se antecipava que viria a estar afecto
quela entidade. Essa proposta continha trs alternativas de abordagem ao
levantamento: i) levantamento do terrao por varrimento laser 3D e dos dois alados
principais por fotografia rectificada, ii) levantamento do terrao e dos dois alados
principais por varrimento laser 3D, e iii) levantamento da totalidade do interior e
exterior por varrimento laser 3D. Todas as alternativas incluam a restituio grfica
correspondente ao nvel de incidncia do levantamento. Para a preparao da referida
proposta fez-se uma visita de reconhecimento ao Arco da Rua Augusta no dia 28 de
Outubro de 2008 de que resultou uma recolha fotogrfica que serviu de base
preparao da Proposta. Nessa visita de reconhecimento estiveram presentes a Dra.
Paula Alves, o Professor Jos Aguiar e o Assistente Lus Mateus. Desta incurso no
resultaram desenvolvimentos.
Entre Setembro e Novembro de 2009 a FAUTL participou, como entidade consultora,
no projecto de recuperao das fachadas dos edifcios do Terreiro do Pao dirigido
pelo Atelier 15 coordenado pelos Arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio
Frnandz. A entidade contratante deste projecto foi a Frente Tejo / Parque Expo. No
mbito desta participao foi feito o levantamento da fachada principal do Arco da Rua
Augusta por fotografia rectificada e posteriormente procedeu-se sua restituio
grfica. As imagens fotogrficas para este efeito foram recolhidas na segunda
quinzena de Novembro de 2009. Estes documentos consideram-se no preenchimento
405
da ficha descritiva do actual processo de levantamento no campo Existncia de

documentao grfica prvia. A equipa coordenada pela FAUTL foi composta por
vrios elementos internos e externos com vrias especialidades: Professor Jos
Aguiar (FAUTL Arquitecto, coordenador), Dr. Delgado Rodrigues (Gelogo), Lus
Mateus (FAUTL Arquitecto), Joo Perno (FAUTL Arquitecto), Milene Gil
(Conservadora), Rita Santos (bolseira FAUTL Arquitecta), Andr Picar (FAUTL
estudante), Ins Barcelos (FAUTL estudante), Corina (FAUTL estudante) e
Catarina (FAUTL estudante).
Na sequncia deste processo, foi solicitado equipa projectista, o atelier 15, que
procedesse a uma estimativa de reas de incidncia de anomalias sobre as
superfcies ptreas do conjunto monumental do Arco da Rua Augusta. Esta aco foi
levada a cabo pela equipa da FAUTL. Participaram nela o Professor Jos Aguiar, o Dr.
Delgado Rodrigues, o Arquitecto Lus Mateus e a Arquitecta Rita Santos. Para o efeito
comeou por se estimar as reas das vrias superfcies em pedra do arco. As reas
foram estimadas com base na documentao existente e assumindo um critrio
especfico de segmentao do arco. E com base numa visita a campo estimaram-se
percentagens de incidncia de anomalias. Esta estimativa teve por base a escolha dos
valores menos favorveis resultantes de duas inspeces visuais independentes
levadas a cabo pelo Arquitecto Lus Mateus e pela Arquitecta Rita Santos. A partir
desta estimativa foi possvel estimar um valor aproximado para o custo das aces
relacionadas com a conservao do conjunto monumental do Arco da Rua Augusta.
Foi com base nestes materiais que a Frente Tejo / Parque Expo em articulao com a
DRC-LVT e com o apoio do Instituto de Gesto do Patrimnio Arquitectnico e
Arqueolgico (IGESPAR) deram incio ao processo que abaixo descrevemos.
Na sequncia da elaborao do projecto de recuperao das fachadas dos quarteires
do Terreiro do Pao, elaborado em 2009 pelo Atelier 15 para a Frente Tejo, esta
entidade manifestou a inteno de, em articulao com a Direco Regional da
Cultura de Lisboa e Vale do Tejo (DRCLVT), promover a elaborao do projecto de
conservao e restauro do Arco da Rua Augusta com a mesma equipa projectista.
Para o efeito, a FAUTL, na pessoa do Professor Jos Aguiar foi consultada no sentido
de vir a integrar a equipa projectista como entidade consultora nas componentes de
levantamento e conservao.
Na sequncia dessa consulta, o Professor Jos Aguiar e o Assistente Lus Mateus
elaboraram uma proposta de participao da FAUTL no mbito daquele projecto.
Dessa proposta consta a descrio da metodologia para a produo da documentao
grfica de base, atravs de levantamento por varrimento laser 3d (VL3D), os prazos
para essa realizao, a definio de contedos para a informao base a produzir, a
406
estimao de prazos, a chamada de ateno para factores de restrio execuo

dos trabalhos (como seja a necessidade de autorizaes especiais de acesso), e a
definio do nmero e tipo de peas desenhadas a produzir e respectivo nvel de
detalhe da informao a recolher. Em suma, foi produzida uma proposta base para o
levantamento que se descreve sumariamente de seguida:
i) Apoio topogrfico, ii) Levantamento por varrimento laser 3D, iii) Levantamento
fotogrfico de apoio, iv) Processamento dos dados de varrimento laser 3D e v)
Execuo das peas desenhadas.
1) Apoio topogrfico
Esta operao corresponde a registar, sob a forma de uma listagem de coordenadas,
uma conjunto mnimo de pontos de apoio que serviro para orientao e georeferenciao do modelo tridimensional a produzir por varrimento laser 3D.
Para materializar os pontos de apoio utilizar-se-o alvos rectangulares com a
dimenso de 12cmx12cm idnticos aos da figura 10-1. Trata-se de alvos de plstico a
serem fixados provisoriamente durante o perodo de levantamento e a serem
removidos aps a concluso dos trabalhos. Os alvos sero fixados com 5 pontos de
silicone procurando minimizar quaisquer efeitos para a pedra do arco.
Figura 10-1: Exemplo de alvo a utilizar para controlo topogrfico.
Estima-se que um total de 12 destes alvos (4 na fachada principal, 4 na fachada

posterior e 4 sob o arco) seja suficiente. Note-se que estes pontos apenas participaro
da orientao do modelo e no da sua construo.
Poder prescindir-se do apoio topogrfico se o dono de obra entender que suficiente
a utilizao de um referencial local.
2) Levantamento de campo por varrimento laser 3D:
O levantamento por varrimento laser 3D permitir a aquisio de informao espacial
e radiomtrica (em escala de cinzento), quase contnua, sobre o objecto de estudo sob
a forma de nuvens de pontos 3D. Com estas nuvens de pontos construir-se- um
407
modelo tridimensional do arco a partir do qual de produziro as peas desenhadas

acima referidas. Preconiza-se que a densidade mdia de pontos a registar, para a
escala considerada, corresponda a uma resoluo espacial de 0,5cm.
Para aceder s zonas mais elevadas do arco utilizar-se- uma plataforma elevatria
telescpica.
Estima-se, dada a dimenso e natureza do objecto que sero necessrias cerca de 80
a 100 nuvens de pontos para fazer uma cobertura extensiva do objecto. Para o efeito
ser utilizado um scanner do tipo comparao de fase que permite elevadas taxas de
captura de pontos. Para as resolues tpicas pretendidas neste caso a taxa de
captura de pontos ronda os 500 000 pontos por segundo, o tempo de aquisio de
uma nuvem de pontos ronda os 3 minutos e 22 segundos, e a distncia mdia de cada
estao ao objecto dever rondar os 10m. Pontualmente podero adoptar-se outras
definies.
3) Levantamento fotogrfico de apoio:
O levantamento fotogrfico de apoio servir para adjuvar a etapa de restituio grfica,
isto , a fase de produo de plantas, cortes e alados. Ser realizado em simultneo
com o levantamento por varrimento laser 3D. Como hiptese de trabalho, num cenrio
em que se dispusesse de mais tempo poderiam considerar-se estas imagens como
fonte de informao que permitiria a texturizao do modelo 3D de varrimento laser.
Dado o prazo reduzido de que se dispe, no considerada esta hiptese na presente
proposta.
4) Processamento dos dados de varrimento laser 3D:
O processamento dos dados de varrimento laser corresponde a: i) orientao relativa
das nuvens de pontos, ii) orientao absoluta do modelo 3D resultante, iii) extraco
da informao base para restituio grfica 2D.
a) A orientao relativa das nuvens de pontos processo pelo qual as vrias nuvens
de pontos assumem a posio relativa entre elas num referencial local arbitrrio nico.
Desta operao resulta um modelo 3D de nuvens de pontos completo, do interior e
exterior do arco. A construo deste modelo far-se- atravs da utilizao de
algoritmos de correspondncia de superfcies aplicando o princpio do ICP (iterative
closest point). A elevada densidade de pontos das nuvens a obter bem como a
natureza geomtrica do objecto so a garantia de rigor para a construo do modelo
por este processo.
b) A orientao absoluta corresponde colocao do modelo 3D previamente
construdo num Datum predefinido (por exemplo o Datum 73 ou outro mais
actualizado). Para o efeito os pontos de apoio topogrfico so identificados no modelo
3D. As coordenadas determinadas no modelo 3D e as coordenadas topogrficas
408
homlogas possibilitam o clculo da transformao geomtrica que permite orientar o

modelo.
c) A extraco de informao base para restituio grfica consiste na produo de
imagens de sntese, em tons de cinza, correspondentes projeco do objecto nos
planos de projeco definidos e pretendidos. sobre estas imagens, com o auxlio
visual complementar do levantamento fotogrfico, que se proceder execuo das
peas desenhadas. A figura 10-2 corresponde a uma imagem deste tipo.
Figura 10-2: Exemplo de imagem sobre a qual se pode proceder restituio grfica.
5) Execuo das peas desenhadas:

As peas desenhadas sero executadas em formato CAD sobre as bases extradas do
modelo 3D de nuvens de pontos e com base na visualizao do levantamento
fotogrfico.
O resultado desta etapa so as peas desenhadas acima identificadas produzidas
com o nvel de detalhe da escala 1/50. Este inclui o desenho de todas molduras,
esculturas e estereotomias. A figura 10-3 ilustra uma restituio grfica tpica da
escala 1/50.
409
Figura 10-3: Exemplo de desenho com o nvel de detalhe da escala 1/50.
Esta aco teve lugar em Maio de 2010 e visou sensibilizar as vrias partes
responsveis pela gesto do Arco da Rua Augusta para a necessidade da adopo de
metodologias adequadas ao valor do objecto em causa e ao tipo de aces a
desenvolver que permitam proceder com uma razovel dose de certeza mtrica. No
CD anexo a esta tese pode ser consultado o documento que descreve a metodologia
(001_ARA.pdf).
A consulta da Frente Tejo ao Atelier 15 para a elaborao do projecto de conservao
e restauro do Arco da Rua Augusta formal ocorreu em Janeiro de 2011. A acompanhar
esta consulta foi entregue um caderno de encargos em que se definiram os termos
sob os quais o projecto devia ser apresentado. A resposta formal, bem como a
assinatura de contrato entre o Atelier 15 e a Frente Tejo ocorreu no final de Fevereiro
de 2011. Foi definido o prazo de 60 dias teis para a realizao do levantamento e
projecto de conservao, tendo ficado definida data de 13 de Maio para entrega de
toda a documentao resultante deste processo.
Esta aco de documentao grfica integrou-se no projecto de investigao
Contributos para o Projecto de Conservao do Patrimnio: Metodologia documental
baseada na fotogrametria digital e digitalizao laser 3D terrestres, referncia
Com este processo de documentao vismos alguns objectivos especficos para
alm dos decorrentes das necessidades imediatas devidas ao projecto de
conservao do arco, embora em relao com estes:
410
a) Pretendemos verificar se o facto de se dispor de informao sobre a forma

tridimensional resulta em vantagem para o processo de compreenso e documentao
do objecto, e se durante o processo de projecto essa informao de facto utilizada e
de que forma o .
b) Por outro lado, pretendemos apurar at onde possvel e faz sentido ir na
modelao tridimensional como factor de eficincia no projecto, conciliando esta
operao com os prazos impostos para a produo da documentao e elaborao do
projecto.
c) Em termos metodolgicos, no que concerne ao varrimento laser 3D pretendemos
consolidar procedimentos, e explorar as possibilidades de articulao com o projecto
de conservao.
d) Pretendemos ainda comparar os valores obtidos no mbito desta aco com os
disponveis resultantes de aces anteriores.
Foi assegurado que a FAUTL participa neste processo com a contrapartida de poder
utilizar a informao produzida no mbito de investigao acadmica.
Faz-se uma descrio da componente do processo do projecto que incluiu a FAUTL,
no que diz respeito produo da documentao grfica de base, isto ,
levantamento. No final procede-se a reflexo sobre a utilizao do levantamento, e
materiais associados, no processo de anlise do estado de conservao e no
processo de projecto.
A.10.1.
PROJECTO
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(PLANEAMENTO)
A.10.1.1. IDENTIFICAO
CONTEXTUALIZAO
DO

Arco da Rua Augusta, Terreiro do Pao, Lisboa (figura 10-4).
411
PROBLEMA
DA
Figura 10-4: Arco da Rua Augusta.
Parque Expo / Frente Tejo a entidade contratante do Projecto de Conservao do
Arco da Rua Augusta. Esta contratao feita em parceria com a Direco Regional
de Cultura de Lisboa e Vale do Tejo.
Atelier 15, coordenado pelos arquitectos Alexandre Alves Costa e Srgio Frnandz.
A FAUTL foi subcontratada pelo Atelier 15.
Necessidade de documentao base para a elaborao do Projecto de Conservao
do Arco pela equipa projectista do Atelier 15, coordenada pelo Arquitecto Alexandre
Alves Costa e Srgio Frnandz.
Esta necessidade deriva da aparente no existncia de documentao grfica
adequada ao projecto, quer em qualidade quer em extenso.
412

Face aos prazos impostos e natureza do objecto a representar, foi exigida a
produo de levantamento atravs de varrimento laser 3D e foi desde logo
considerada a FAUTL como instituio a considerar para executar aquela aco.
No que respeita produo da documentao base, necessria a produo de
plantas, cortes e alados, com nvel de detalhe adequado ao suporte de aces de
mapeamento das formas de degradao dos materiais e ao posterior mapeamento das
aces de conservao a implementar.
A rea a documentar incide sobre toda a estrutura do Arco da Rua Augusta, tanto
interior como exterior, e considerando todos os corpos escultricos.
Levantamentos fotogrficos diversos elaborados em visitas ao arco (realizadas dos
dias 28 de Outubro de 2008 no mbito de visita com a DRCLVT, 20 de Novembro de
2009 no mbito do projecto de Recuperao das Fachadas do Terreiro do Pao, 21 de
Maio de 2010 no mbito de visita com a DRCLVT).
Desenhos de alados e cortes e alguma iconografia existente nos arquivos do IHRU
e disponveis para consulta no Forte de Sacavm e/ou no Sistema de Informao do
Patrimnio Arquitectnico (SIPA) (www.monumentos.pt).
Foto-mosaico rectificado da fachada principal do arco (figura 10-5), elaborado no
mbito do projecto de recuperao das fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao
elaborado em Novembro de 2009.
413
Figura 10-5: Foto-mosaico rectificado do alado sul do Arco da Rua Augusta.
Restituio grfica do alado principal do Arco efectuada sobre o foto-mosaico

rectificado (figura 10-6). Esta pea foi produzida pelo Atelier 15.
Figura 10-6: Restituio grfica efectuada sobre o foto-mosaico rectificado do alado sul do
Arco da Rua Augusta.
Desenhos esquemticos de levantamento topogrfico fornecidos pela DRCLVT.

Alguma desta documentao inclui elementos constantes no SIPA/IHRU. Esta
documentao pode ser consultado no CD anexo (002_ARA.pdf). Nas figuras 10-7 e
10-8 apresentam-se dois desses elementos existentes.
414
Figura 10-7: Planta do Arco da Rua Augusta existente e produzida pela DRCLVT.
Figura 10-8: Alado do Arco da Rua Augusta existente no SIPA/IHRU. Layout produzido pela
DRCLVT.
J durante o decurso dos trabalhos foram ainda conseguidas plantas das

instalaes do Ministrio da justia.
415

Ficha de inventrio do SIPA (Sistema de Informao do Patrimnio Arquitectnico)
IHRU (Instituto da Habitao e Reabilitao Urbana). Trata-se de uma informao
muito pouco desenvolvida.
Estimativa de reas das superfcies do Arco da Rua Augusta, elaborada no mbito
do projecto de recuperao das fachadas dos quarteires do Terreiro do Pao
elaborado em Novembro de 2009.
Estimativa de percentagens de incidncia de anomalias, elaborada no mbito do
mesmo projecto.
Data:
Incio do processo: Maio de 2010.
A.10.1.2. DEFINIO DE OBJECTIVOS, IMPOSIO DE CRITRIOS DE

DESEMPENHO
PARA
INFORMAO
RECOLHER,
A.10.1.2.1.
OBJECTIVOS

A documentao a produzir, sob a forma de plantas, cortes e alados destina-se a
servir de base a elaborao do projecto de conservao do Arco da Rua Augusta.
Dever servir para suportar o registo: i) das intenes de projecto, nas suas diversas
especialidades, e ii) da cartografia do estado de conservao.
A documentao a produzir tambm dever servir como suporte das aces de
medio de reas que quantifiquem a incidncia das anomalias no edifcio e
esculturas.
A.10.1.2.2.
IMPOSIO
DE
CRITRIOS
DE
DESEMPENHO
PARA
INFORMAO A RECOLHER
Contedos:
Pretendeu-se a produo de plantas, cortes e alados.
Foi solicitado que as peas desenhadas apresentassem um nvel de detalhe
adequado escala 1/50.
Representao detalhada das estereotomia e peas escultrias.
416
Representao do maior nmero possvel de superfcies nas peas desenhadas de

modo a facilitar o registo das anomalias.
Desempenho mtrico:
No foi imposto nenhum critrio de desempenho mtrico por parte da entidade
adjudicante.
Apresentao:
Os desenhos de projecto devero ser apresentados em pranchas desenhadas e
legendadas com os rtulos definidos pela Frente Tejo e mencionando a DRCLVT. Esta
obrigao concerne apresentao da documentao pelo Atelier 15 Frente Tejo /
Parque Expo.
A Frente Tejo / Parque Expo reserva-se o direito de acompanhar o desenvolvimento
das aces de levantamento e projecto bem como solicitar reunies aos vrios
agentes para monitorizao da evoluo dos trabalhos.
O no cumprimento dos critrios relativos aos contedos da documentao a
produzir. O direito de rejeio cabe Frente Tejo aps anlise da documentao
entregue ou durante o processo de produo da mesma se aquela entidade assim
manifestar inteno.
A.10.1.2.3.

A entidade adjudicante definiu um montante mximo admissvel para a proposta
global do projecto a apresentar pelo Atelier 15. Nesse valor global dever inscrever-se
a componente especfica relativa participao da FAUTL. Esse valor deriva de
restries legais que se prendem com os mecanismos da adjudicao directa.
A entidade adjudicante definiu o prazo mximo de 3 meses para a execuo do
projecto, devendo este prazo incluir a realizao do levantamento.
Previu-se a necessidade de obteno de vrias autorizaes de acesso: i)
autorizao para circulao de plataforma elevatria sob o Arco e na sua vizinhana,
ii) autorizao de acesso s coberturas dos edifcios vizinhos do Arco da Rua Augusta
em se esto instalados o Ministrio da Justia e o Supremo Tribunal de Justia, iii)
417
autorizao de acesso ao interior do Arco da rua Augusta, e iv) autorizao de acesso

s janelas dos edifcios adjacentes ao Arco pelo seu tardoz.
Previu-se como questo sensvel relativamente segurana, o facto da vizinhana
do arco se tratar de um lugar de passagem diria de milhares de pessoas pelo que
especial cuidado deveria ser considerado com a circulao de equipamentos, em
particular da plataforma elevatria. Nesse sentido, previu-se que a utilizao de
plataforma elevatria fosse feita durante o perodo nocturno o que tambm permite a
sua circulao no espao fronteiro ao Arco sem interferncia com transportes pblicos.
A grande circulao de pessoas nas imediaes da utilizao de um equipamento
laser tambm implica alguns cuidados a ter com a proteco das mesmas. Em
particular deve assegurar-se que as pessoas no olham fixamente para o feixe laser.
Previu-se a necessidade de assegurar um corredor de circulao ao Arco para o
transporte da plataforma elevatria que implica a sua passagem por vias apenas de
transportes pblicos.
O acesso ao interior do Arco garantido pela DRCLVT e faz-se por uma escada em
caracol com apenas 70cm de largura o que implica alguma dificuldade do transporte e
manobra dos equipamentos de varrimento laser.
Tambm se previu a necessidade de assegurar lugar de estacionamento na
proximidade do arco para facilitar a carga e descarga dos equipamentos de varrimento
laser que tm alguma robustez e peso (aproximadamente 16Kg).
necessrio assegurar as condies climatricas adequadas. Tem se ser evitada a
chuva e o vento quando se operar no exterior. O vento uma questo sensvel no que
diz respeito utilizao da plataforma elevatria.
Foi admitida, por parte da DRCLVT e do IGESPAR, a colagem de alvos plsticos
nas superfcies do arco por meio de silicone.
418

Dec. Lei n 140/2009 de 15 de Junho que respeita informao com relevncia para
o processo.
Cdigo dos Contratos Pblicos, aprovado pelo Decreto-Lei n1812008, de 29 de
Janeiro;
Lei n. 3 1/2009, de 3 de Julho
Portaria n. 701 H/2008, de 29 de Janeiro;
Decreto-lei n. 163/2006, de 8 de Agosto;
Os elementos grficos produzidos no mbito desta operao so propriedade da
Frente Tejo, podendo ser utilizados pela FAUTL para fins de investigao acadmica.
Os elementos grficos resultantes do projecto so da autoria do Atelier 15.
A.10.1.3. DEFINIO
DA
ESTRATGIA
DE
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
Atelier 15, no que diz respeita ao Projecto de Conservao do Arco.
elaborao do levantamento, cartografia do estado de conservao e medies.
Empresa 3D total como sub-contratada pela FAUTL para aquisio de nuvens de
pontos e logstica associada.
A DRCLVT para a recolha dos dados topogrficos de apoio.
Parque Expo / Frente Tejo e DRCLVT.
A.10.1.3.1.

Para a recolha dos dados topogrficos de apoio sero utilizados procedimentos
topogrficos normalizados. Embora estes dados no sejam necessrios para
construo do modelo, justifica-se a sua considerao quer para a orientao final do
modelo, quer como mtodo paralelo que permitir aferir da qualidade das operaes
de processamento do varrimento laser. Como forma de verificar a preciso desta
419
operao, as coordenadas de cada alvo sero medidas 5 vezes, tomando-se a

disperso dos valores determinados como indicador da preciso da operao.
Para o levantamento geral do edifcio considera-se o mtodo do varrimento laser 3D
terrestre e esttico, com a tecnologia de comparao de fase. Adopta-se o mtodo do
varrimento laser 3D esttico, em que o scanner colocado sobre um trip, ou qualquer
outra base imvel, para a aquisio das nuvens de pontos. Para cada estacionamento
do scanner ser obtida uma nuvem de pontos cujo tempo de aquisio funo da
densidade preconizada.
Esta adopo justifica-se pela necessidade de rapidez em campo e pela necessidade
de recolher dados com elevada densidade. Face ao tipo de tecnologia utilizada
(comparao de fase por oposio ao tempo de voo) conseguem-se excelentes
relaes entre tempo de quantidade de dados recolhidos. A ttulo de exemplo, e face
nossa experincia passada, pode ser possvel a aquisio de 100 nuvens de pontos
num nico dia de trabalho.
A recolha das nuvens de pontos prev a sua orientao relativa sem a utilizao de
alvos adicionais. Por conseguinte prev-se um planeamento de estaes de
varrimento laser que assegure grande sobreposio entre nuvens de pontos
adjacentes, para permitir uma correcta construo do modelo final. Este planeamento
deve ser feito em campo.
Para garantir o acesso a zonas elevadas deve utilizada uma plataforma elevatria
que deve garantir elevado grau de imobilidade, o que passar obrigatoriamente pela
aquisio das nuvens de pontos com os motores da plataforma desligados.
O planeamento da recolha de dados deve ser registado em suporte grfico para
apoio das operaes de campo do levantamento uma vez que este planeamento
permite tornar a componente de campo mais eficiente bem como minimizar o tempo e
necessidade de alteraes e adaptaes, que acontecem sempre. Para alm deste
aspecto, o planeamento prvio permite ir apurando a metodologia de levantamento,
embora se reconhea que cada caso apresenta as suas especificidades.
As operaes de recolha de dados, devem ser documentadas atravs de fotografia,
vdeo, ou atravs de notas escritas ou desenhadas nas bases grficas de apoio, ou
atravs de outros registos que se verifiquem pertinentes. Esta documentao, ou meta
dados, de fundamental importncia para o registo do processo e para memria
futura.
420

Para a execuo do levantamento topogrfico sero utilizados meios da DRCLVT.
Estes consistem numa estao total Topcon modelo GTS-3000, basto e prisma
reflector. A estao total permite a leitura directa sem utilizao de prisma reflector.
Para a execuo do levantamento por varrimento laser 3D prev-se a utilizao de
um scanner de comparao de fase da marca Z+F modelo Imager 5006. A utilizao
deste equipamento de varrimento laser permite a optimizao do tempo de recolha de
dados em campo uma vez que tem uma taxa de captura de pontos bastante elevada.
Trata-se de um equipamento laser da classe de segurana 3R, o que implica riscos
reduzidos. Este equipamento pode ser operado sobre um trip, directamente sobre
uma superfcie horizontal estvel ou associado a qualquer engenho que permita
posicionamentos estticos especficos, como por exemplo na posio invertida.
Para a execuo do levantamento fotogrfico de apoio considera-se a utilizao de
uma cmara fotogrfica digital SLR Olympus E-500, com sensor de 17,3mm e
resoluo de 8 Mpixel. Poder ser utilizado trip caso se justifique.
Para acesso s partes mais elevadas do Arco prev-se a utilizao de uma
plataforma elevatria telescpica com alcance de 38m. Considera-se a utilizao da
plataforma Genie S-125 pelo seu alcance e estabilidade. A estabilidade um factor
importante devido ao facto de um varrimento laser no ser uma operao instantnea.
O planeamento especfico da recolha dos dados incidiu sobre vrios momentos que
abaixo de descrevem. Embora o incio formal dos trabalhos apenas tenha acontecido a
partir de Fevereiro de 2011, as diligncias que abaixo se descrevem tiveram incio em
Setembro de 2010. Esta razo prendeu-se com a articulao desta aco com o
Projecto de Investigao Contributos para a Conservao do Patrimnio: Metodologia
Documental baseada na fotogrametria digital e digitalizao laser 3D terrestres e a
respectiva necessidade de assegurar prazos de realizao no mbito daquela
investigao. O planeamento visa garantir que no h aspectos fundamentais s
operaes a realizar que fiquem por considerar, o que poderia implicar custos de vria
ordem, desde financeiros a perdas de tempo ou de segurana para os vrios agentes
envolvidos. por isso uma operao fundamental.
A primeira etapa do planeamento consistiu na anlise da documentao grfica
existente e na sua adaptao para poder ser utilizada como suporte do registo das
aces a realizar em campo, isto , como suporte do planeamento do levantamento.
Com esta operao foi tambm possvel verificar que lacunas se identificam na
421
documentao grfica existente e estimar que elementos adicionais de suporte

necessrio produzir em campo. Fez tambm parte desta etapa a passagem em revista
de um conjunto de aces a realizar e aspectos a focar, nomeadamente:
a) Definir a posio dos alvos topogrficos de apoio e estimar a sua localizao;
estimar a localizao das estaes topogrficas minimizando o seu nmero; efectuar
um ensaio de adeso de um alvo tipo e verificar o impacto desta adeso nas
superfcies ptreas; documentar estas operaes com fotografia.
b) Estimao do nmero e posio das estaes de varrimento laser incluindo as
estaes elevadas a conseguir com a utilizao de plataforma elevatria e nas
coberturas dos edifcios vizinhos documentando esta operao com notas instrutrias,
por exemplo identificando situaes em que se deva utilizar o scanner em posio
invertida; verificao da necessidade e possibilidade de abertura de vos para efectuar
ligaes entre interior e exterior; estimao da resoluo do varrimento laser para
cada uma das estaes definidas e respectivo tempo de execuo do varrimento.
c) Verificao no local de constrangimentos adicionais relativamente aos j previstos
inicialmente, nomeadamente a localizao de catenrias; verificar da necessidade de
restringir a circulao de pessoas; verificao das condies de limpeza e
desobstruo dos espaos a documentar, em particular no interior do Arco; mapear a
localizao das tomadas elctricas de modo a prever locais de carregamento de
baterias caso seja necessrio; tirar fotos que documentem as situaes encontradas.
Tendo em conta os aspectos referidos e a documentao grfica de apoio existente
passou-se ao planeamento em campo. Esse planeamento consistiu em produzir
elementos grficos de apoio em falta, documentar as observaes com fotografia,
registar e justificar a localizao presumvel das estaes de varrimento laser
necessrias como se ilustra na figura 10-9. Todos estes elementos podem ser
consultados no CD anexo (003_ARA.pdf).
422
Figura 10-9: Exemplo de desenho com o nvel de detalhe da escala 1/50.
Simultaneamente fez-se o registo dos vrios tipos de perfil de molduras atravs de

desenho de observao visual como se ilustra na figura 10-10. Todos estes elementos
podem ser consultados no CD anexo (004_ARA.pdf). A razo que nos levou a efectuar
estes desenhos de observao prende-se com a nossa experincia passada em que
se verificou por vezes difcil discernir detalhes finos no varrimento laser 3D analisando
apenas as nuvens de pontos. Assim, estes elementos servir-nos-o de complemento a
par dos levantamentos fotogrficos. Em boa verdade, embora se inclua a sua
produo em fase de planeamento, trata-se j da primeira aco de levantamento.
Figura 10-10: Desenho de observao visual de perfis de molduras.
423
Na fase seguinte de planeamento, foi feito um tratamento em gabinete da

informao recolhida em campo de modo a produzir a documentao a levar para
acompanhamento e orientao das operaes de recolha de dados. A figura 10-11
apresenta o resultado do planeamento da colocao dos alvos bem como os aspectos
a considerar na sua afixao. Foi considerada a afixao de 23 alvos no exterior do
Arco (10 no alado sul, 4 sob o arco, e 9 no alado norte). Foi tambm considerado
que seriam necessrias apenas duas estaes topogrficas para observao dos
alvos.
Figura 10-11: Exemplo de desenho de planeamento.
Na figura 10-12 apresenta-se um desenho de planeamento do posicionamento das

estaes de varrimento laser. Neste tipo de desenhos consta a localizao das vrias
estaes de varrimento, a densidade de pontos a recolher em cada estao, um
conjunto de notas acerca do posicionamento das estaes de modo a potencializar a
recolha de informao, e o tempo estimado de varrimento laser. Foram consideradas
147 estaes de varrimento laser, perfazendo um total estimado de 17h de trabalho de
campo a distribuir por dois dias, um dos quais com utilizao da plataforma elevatria.
O posicionamento das estaes relativamente ao objecto e respectiva definio de
resoluo, para alm de considerar a necessidade de sobreposio entre nuvens de
pontos decorrentes da metodologia de processamento a utilizar, resulta tambm da
densidade de pontos que se pretende obter para o nvel de detalhe a registar. Face ao
equipamento de varrimento laser que se pretende utilizar, o scanner ZF 5006i,
consideram-se quatro resolues pr definidas: i) Super-High (S), ii) High (H), Middle
424
(M), e Preview (P). A cada uma destas resolues corresponde um tempo de

varrimento e uma densidade de pontos especficas:
i) S 6min e 44s de varrimento resoluo de 3.1mm a 10m de distncia;
ii) H 3min e 22s de varrimento resoluo de 6.3mm a 10m de distncia;
iii) M 1min e 40s de varrimento resoluo de 12.6mm a 10m de distncia;
iv) P 25s de varrimentos resoluo de 50mm a 10m de distncia.
O conjunto destes elementos de planeamento pode ser consultado no CD anexo
(005_ARA.pdf).
Figura 10-12: Exemplo de desenho de planeamento.
Em paralelo procedeu-se ao fabrico dos alvos ilustrados na figura 10-11.

Nesta fase de planeamento verificou-se um atribulado processo relativo obteno
de autorizaes, em particular no que diz respeito autorizao de ocupao da via
pblica com a plataforma elevatria Genie S-125. Este processo prendeu-se com a
incompatibilidade entre trs ordens de factores: i) a Diviso de Ambiente e Espaos
Pblicos da CML requeria uma antecedncia de 15 dias teis para a instruo do
processo de solicitao de autorizao, ii) no possvel efectuar previses
meteorolgicas fiveis a 15 dias, iii) a taxa de ocupao da via pblica no estava
contemplada nas propostas apresentadas e ascendia a aproximadamente 2000 por
dia dada as reas previstas de circulao com a plataforma. Embora tenha demorado
algum tempo a resolver estes aspectos, o dilogo e a concertao entre as vrias
partes, nomeadamente, a Frente Tejo, a DRCLVT, a CML, e a FAUTL permitiu, face
ao carcter e interesse excepcional dos trabalhos a desenvolver, ultrapassar os
425
constrangimentos iniciais e facilitar a execuo dos trabalhos, permitindo alguma

flexibilidade no sentido de agir quando se reunissem as condies mnimas. Registase no entanto que este problema motivou algum atraso no desenrolar dos trabalhos.
Foi definido o prazo de 46 dias teis para a execuo do levantamento distribudos
da seguinte forma: i) 1 dia para a execuo de levantamento topogrfico de apoio, ii) 2
dias para levantamento por varrimento laser 3D e levantamento fotogrfico de apoio,
iii) 8 dias para processamento do varrimento laser 3D; e iv) 35 dias para restituio
grfica.
Foi excludo o ms de Agosto de qualquer contabilizao de prazos e foi declarado
que os prazos apenas poderiam ser considerados a partir do momento em que as
autorizaes estivessem dadas.
Foi definido o custo global de XXXXX que compreende os seguintes valores
parciais: i) XXXXX (c/IVA) para levantamento de campo por varrimento laser
incluindo aluguer e manobra de plataforma elevatria, ii) XXXXX para a coordenao
geral e componente de conservao e restauro, iii) XXXXX para levantamento
fotogrfico de apoio, iv) XXXXX para processamento do varrimento laser 3D, v)
XXXXX para restituio grfica, mapeamento de anomalias, e medies.
Quanto a recursos humanos, no que diz respeito exclusivamente componente de
documentao grfica, foram definidos os seguintes: i) levantamento topogrfico de
apoio a cargo da DRCLVT, ii) levantamento de campo por varrimento laser 3D atravs
da contratao do servio coordenao em campo pelo Arquitecto Lus Mateus com
o apoio de mais um colaborador, iii) levantamento fotogrfico de apoio Arquitecto
Lus Mateus, iv) processamento dos dados de varrimento laser 3D Arquitecto Lus
Mateus, v) restituio grfica, cartografia do estado de conservao e medies
coordenao pelo Arquitecto Lus Mateus com o apoio de quatro colaboradores.
A.10.1.3.2.
ESTRATGIA
DE
PROCESSAMENTO
DOS
DADOS

processamento do dados topogrficos, ii) processamento das nuvens de pontos, iii)
produo de informao base para restituio grfica, iv) produo de materiais 2D de
levantamento, e v) produo em paralelo de informao variada, conforme solicitado,
426
para acompanhar os processos de caracterizao do estado de conservao e

projecto.
Esta metodologia garante simultaneamente a produo de um levantamento e o
acompanhamento de outros processos que decorrem em paralelo no tempo.
A responsabilidade do processamento dos dados topogrficos bem como a
validao dos resultados obtidos da DRCLVT. Ser utilizado o software MDT 5.5 da
Topcon para processamento dos dados topogrficos.
As nuvens de pontos sero processadas com a aplicao JRC3DReconstructor v.
2.6 de acordo com as seguintes etapas: i) importao, ii) limpeza e eliminao de
dados esprios, iii) orientao relativa das nuvens de pontos com base no algoritmo
ICP, iv) avaliao visual da qualidade da orientao relativa, v) extraco das
coordenadas dos alvos topogrficos nas nuvens de pontos, vi) clculo e aplicao de
uma transformao com base em coordenadas de pontos homlogos topogrficos e
identificados nas nuvens de pontos, vii) orientao de planos de corte/projeco para a
produo de orto-imagens parciais base, viii) exportao de orto-imagens parciais
relativas a seces e projeces.
Este fluxo de trabalho garante a produo de documentao de base que permite o
No tendo sido condicionado pela entidade contratante, considerou-se que o
desempenho mtrico geral poder ser avaliado em funo dos resduos resultantes da
operao de orientao do modelo de nuvem de pontos contra o levantamento
topogrfico de apoio. Espera-se que o erro mdio quadrtico desta operao no
ultrapasse 1cm.
As imagens parciais de cada nuvem de pontos que incidem sobre cada plano de
seco/projeco sero agrupadas e compostas de modo a produzir cada ortoimagem de sntese. Este processamento ser efectuado atravs das aplicaes Gimp
ou Photoshop.
As orto-imagens de sntese produzidas devero apresentar aspecto uniforme devendo
minimizar-se costuras entre imagens.
Aps a obteno de orto-imagens com aspecto uniforme, resultantes da operao
anterior, estas sero inseridas como referncia em ficheiros de CAD, atravs da
aplicao AutoCAD, e sobre elas proceder-se- restituio grfica. Esta operao
dever ser coadjuvada pela observao de fotografias que permitem esclarecer
dvidas de interpretao bem como com qualquer outro tipo de imagem que se
verifique adequada, como por exemplo as prprias imagens panormicas associadas
s nuvens de pontos.
427
Considera-se como aceitvel uma restituio grfica em que se represente de forma

adequada a geometria dos perfis das molduras no sendo aceitveis simplificaes
resultantes da limitao dos meios de levantamento empregues.
O desenho de restituio grfica dever ser concordante com as imagens sobre as
quais produzido porm no se considera necessria a restituio grfica, pelo
desenho, de lacunas ou de infra-estruturas, embora estas fiquem registadas nas
imagens resultantes do varrimento laser e colocadas como fundo das peas
desenhadas. Isto , opta-se por uma representao geomtrica idealizada de
elementos como cornijas e capitis deixando a caracterizao do seu estado actual de
conservao para outra etapa.
Os desenhos devero respeitar as exigncias de desempenho no que diz respeito
diferenciao do tipo de informao a recolher (estereotomia, detalhes das esculturas,
proporo de perfis de molduras e cornijas).
Deve garantir-se, durante todo o processo, espao para a produo de elementos
vrios que se considerem necessrios para as vrias aces que decorrerem no
mbito do projecto. Entre estas considera-se a produo de elementos para apoio
caracterizao do estado de conservao e para apoio tomada de deciso no
projecto.
O processamento dos dados topogrficos ser realizado com meios da DRCLVT.
Para processamento dos dados topogrficos ser utilizado o software MDT 5.5 da
Topcon. Esta aplicao requer hardware standard.
Para processamento das nuvens de pontos ser utilizada uma workstation HPZ600,
com 12Gb de memria RAM, placa grfica Nvidea Quadro FX3800 com 1Gb de
memria, e sistema operativo Windows 7 de 64bit. Como os dados de varrimento laser
so bastante pesados e em grande quantidade, conveniente o seu processamento
em ambientes de 64 bit com elevada capacidade, como o sistema descrito. De modo
a facilitar a interaco grfica sero utilizados dois monitores de 22 em simultneo.
Para a manipulao de imagens e restituio grfica no se impe o mesmo tipo de
condicionante, podendo qualquer sistema stantard de 32bit considerar-se adequado.
O processamento de imagens para a produo de orto-imagens de base para a
restituio grfica ser feito com a aplicao Gimp v.2 ou com a aplicao Adobe
Photoshop CS3.
428

2008.
processamento do dados topogrficos, ii) processamento das nuvens de pontos, iii)
produo de informao base para restituio grfica, iv) produo de materiais 2D de
levantamento, e v) produo em paralelo de informao variada, conforme solicitado
pelos vrios agentes do projecto, para acompanhar os processos de caracterizao do
estado de conservao e tomada de deciso do projecto.
Tomar-se- como boa informao de referncia o levantamento topogrfico de apoio a
realizar pela DRCLVT.
Do processamento dos dados topogrficos resultar uma listagem de coordenadas
dos vrios alvos. Esta listagem dever se entregue em suporte digital no formato *.txt
ou outro facilmente editvel.
1) Importao das nuvens de pontos.
Procurar-se- importar as nuvens de pontos na sua densidade mxima sempre que o
hardware e software o permitir. desejvel que nesta operao seja desde logo
eliminada alguma informao espria. Esta eliminao feita de modo manual atravs
da seleco de reas de interesse.
2) Limpeza e eliminao de dados esprios:
Parte desta operao pode ser logo realizada com a importao das nuvens. Trata-se
de uma operao necessria para eliminar todo um conjunto de dados que poderiam
afectar a correco das operaes seguintes, em particular a orientao relativa das
nuvens. Prev-se que a limpeza a fazer corresponda remoo de pessoas e
veculos.
3) Orientao relativa das nuvens de pontos com base no algoritmo ICP:
orientao relativa das vrias nuvens sobre aquele referencial. Esta operao tem,
para cada nuvem, duas etapas. Na primeira etapa feita uma aproximao manual
orientao atravs da seleco de pontos homlogos. Numa segunda fase, feita
uma optimizao da orientao entre nuvens utilizando o algoritmo ICP (Iterative
Closest Point). Trata-se de um procedimento iterativo que terminado quando so
429
atingidos os parmetros de corte predefinidos. Para uma aplicao correcta deste

procedimento, as nuvens de pontos a orientar entre si devem apresentar elevada
sobreposio. Esta operao dever ainda ser realizada de modo a minimizar o
nmero de orientaes relativas que permitam fechar um esqueleto do modelo final, e
apenas a seguir orientar as restantes nuvens. Esta uma boa prtica porque minimiza
a acumulao de erros que ocorrem aps a orientao de cada nuvem. Trata-se de
um procedimento perfeitamente aplicvel escala de um edifcio. Espera-se que a
orientao relativa de cada nuvem de pontos no produza erros mdios quadrticos
superiores ao que definido como sendo a preciso do instrumento para o alcance
(distncia origem) de pontos de cada nuvem sujeita operao de orientao. Os
elementos definidores da nuvem orientada, expressos sob uma forma matricial, devem
ser guardados num ficheiro *.txt independente. Esta informao permitir recuperar
trabalho caso o ficheiro base se danifique.
Esta operao dever ir sendo efectuada medida que a orientao relativa das
nuvens de pontos vai avanando. Consiste em inspeccionar visualmente o modelo que
vai sendo gerado para despistar erros que possam ter ocorrido. Esta operao
necessria como complemento da anlise dos erros mdios quadrticos da operao
de orientao. Nem sempre valores dentro do esperado correspondem a boas
operaes de orientao, o que pode ser motivado por uma m pr orientao
manual. Esta operao pode ser levada a cabo de vrios modos. O que pretendemos
implementar consiste na definio de trs planos ortogonais entre si e na visualizao
dinmica da translao de cada um destes planos sobre o modelo e respectiva
observao das seces produzidas. Se ao observar estas seces se verificarem
duplicaes de elementos que deveriam ser o mesmo elemento, e por isso no
deviam aparecer em duplicado, deve concluir-se que a orientao no foi bem
conseguida e por isso deve ser repetida. Esta operao deve ser realizada vrias
vezes para impedir que a orientao possa progredir acumulando erros de orientaes
eventualmente erradas.
5) Extraco das coordenadas dos alvos topogrficos nas nuvens de pontos:
Esta extraco dever suficientemente precisa de modo a no comprometer a
utilizao de dos valores obtidos para uma orientao absoluta do modelo correcta.
Se possvel, cada alvo deve ser medido mais que uma vez, por processos
independentes, devendo ser adoptado o valor mdio das vrias medies como o
valor da coordenada. Ao proceder-se deste modo pode ficar-se com uma noo da
preciso da operao de medio das coordenadas dos alvos. As coordenadas
estimadas dos vrios alvos devero ser guardadas num ficheiro *.txt independente.
430
6) Clculo e aplicao de uma transformao com base em coordenadas de pontos

homlogos topogrficos e identificados nas nuvens de pontos:
Colocando em paralelo as coordenadas homlogas dos alvos determinadas pelos
processos topogrficos, e sobre o varrimento laser, possvel estimar os parmetros
de uma transformao rgida (rotao + translao) que orienta o modelo da nuvem de
pontos tendo por base as coordenadas dos alvos medidas por topografia.
Normalmente esperar-se-ia um valor pequeno do erro mdio quadrtico (abaixo de
1cm) resultante desta operao. Porm, pelo facto de algumas nuvens serem obtidas
com o scanner montado sobre uma plataforma elevatria e por isso nunca
completamente estvel, este erro poder aumentar.
7) Orientao de planos de corte/projeco para a produo de orto-imagens parciais
base:
Prev-se a produo de 4 alados (A1, A2, A3 e A4), 6 cortes transversais (CT1, CT2,
CT3, CT4, CT5 e CT6) , 2 cortes longitudinais (CL1 e CL2), 3 plantas correntes (P1,
P2 e P3) e 2 plantas de tecto (PT1 e PT2), conforme se indica nas figuras 10-13 e
10-14.
Figura 10-13: Indicao em alado das peas desenhadas a produzir.
Figura 10-14: Indicao em alado das peas desenhadas a produzir.
431
Para cada pea a produzir, considerado pelo menos um plano de projeco/seco.

8) Exportao de orto-imagens parciais relativas a seces e projeces
Cada nuvem que contenha informao relevante para a produo daquela pea deve
ser projectada no modelo. Cada uma destas projeces deve ser independente. A
cada projeco dever corresponder uma imagem a ser exportada no formato *.jpg ou
equivalente. Aps esta operao, a cada pea a produzir dever corresponder um
conjunto de orto-imagens parciais.
Produo de informao base para restituio grfica:
Esta operao corresponde edio das orto-imagens parciais de modo a produzir
uma orto-imagem de sntese. Esta operao ser executada com o software Gimp v2
ou Adobe Photoshop CS3. A vantagem do primeiro ser open-source e gratuito. As
vrias orto-imagens parciais so inseridas como layers num ficheiro de imagem que
dever dar origem a uma imagem final de aspecto uniforme. A produo da ortoimagem final feita atravs: i) da gesto das vrias camadas de informao, ii) da
aplicao de filtros de blending, iii) da eliminao de troos de imagem irrelevantes, iv)
ajuste e controlo de parmetros de contraste, luminosidade, histogramas, etc.
Esta uma operao bastante sensvel e requer que haja coerncia entre as vrias
peas desenhadas. Para o efeito tm de definir-se critrios rgidos de diferenciao e
segmentao da informao e tem de se garantir uma efectiva coordenao entre os
vrios agentes. Esta questo ainda mais premente quando se verifica que h
repetio de elementos na estrutura do Arco que devem aparecer representados de
forma idntica nas vrias peas. Por isso ser necessrio que a estratgia de
restituio grfica preveja este aspecto.
A restituio grfica ser feita atravs do software AutoCAD.
Devero ser associados aos desenhos, em layer prpria, as orto-imagens finais sobre
as quais se desenhar.
Os desenhos de projecto tero por base os desenhos de levantamento. Os desenhos
de levantamento so produzidos pela equipa coordenada pela FAUTL e entregues ao
Atelier 15 em layout prprio.
Os desenhos produzidos pela equipa da FAUTL sero entregues ao Atelier 15 apenas
em suporte digital no formato *.dwg.
Caber ao Atelier 15 a responsabilidade de produo dos layouts de acordo com as
exigncias da entidade contratante, a Frente Tejo / Parque Expo e respectiva
integrao no projecto de conservao do Arco.
Durante todo o processo ser dada ateno produo de informao paralela, sob
a forma no acabada, para apoio aos diversas aces em curso, nomeadamente para
432
apoio anlise do estado de conservao, e para apoio reflexo prpria de um

processo de projecto.
Optou-se por referir este item na descrio da estratgia de recolha dos dados.
A.10.2.
PRODUO
DA
DOCUMENTAO
GRFICA
DESCRITIVA
(EXECUO)
A.10.2.1. RECOLHA DE DADOS

15/09/2010
Foi feito um ensaio de colagem de alvo para testar a adeso superfcie. Foi colada
uma superfcie quadrada de tamanho idntico a um alvo como se ilustra na figura
10-15. Esta superfcie, em plstico branco mate, foi colada com cinco pontos de
silicone branco.
Figura 10-15: Ensaio de colagem de alvo.
No mesmo dia foi feito um levantamento fotogrfico de reconhecimento.
433
17/09/2010
Os alvos foram fabricados artesanalmente. Sobre uma superfcie de plstico branco
mate com as dimenses de 160x160x2mm, foram feitas mscaras de modo a poderse pintar aquela superfcie dividindo-a a 4 quadrantes. Dois quadrantes opostos
ficaram brancos e outros dois foram pintados com tinta de esmalte cor RAL 7004
(cinza mate) como se mostra na figura 10-16. importante que a superfcie dos alvos
no seja brilhante pois teria mau desempenho no varrimento laser.
Figura 10-16: Fabricao dos alvos.
22/09/2010
Foi feita a descolagem do alvo de teste. Verificou-se que o alvo apresentava boa
aderncia superfcie. A operao de remoo do alvo no apresentou grandes
dificuldades sendo possvel realiz-la mo sem o auxlio de nenhuma ferramenta.
Verificou-se que a silicone deixou marcas na pedra nos pontos de colagem, embora
pouco visveis como se ilustra na figura 10-17.
Figura 10-17: Aspecto da superfcie de pedra aps a remoo do alvo teste.
434
A afixao dos alvos seguiu o planeamento previsto. Foram colados os 23 alvos

previstos. Os alvos colados em zonas elevadas foram ainda presos com um fio de
nylon a um elemento na sua vizinhana. Trata-se de uma precauo para evitar a
possvel queda de alvos com o respectivo risco de dano para pessoas que circulem
nas imediaes do Arco. Embora os alvos no sejam pesados, uma queda de uma
altura de 20 a 30m poderia trazer perigo. Os alvos colados em zonas mais baixas
foram colocados suficientemente elevados para no ficarem ao alcance imediato das
pessoas. Na figura 10-18 mostra-se um destes alvos.
A DRCLVT contactou com a Polcia Municipal de Lisboa no sentido de assegurar
acompanhamento dos trabalhos, o que se verificou. Os agentes que se encontravam
na vizinhana estavam a par das aces a realizar.
Figura 10-18: alvo n 11 colado sob o Arco.
23/09/2010
semelhana do que se passara no dia anterior, a Policia Municipal de Lisboa,
assegurou acompanhamento dos trabalhos por meio dos seus agentes no local.
O levantamento topogrfico ficou a cargo da DRCLVT. Foi realizado pelo topgrafo
Fernando Leito (DRCLVT) coordenado pelo Arquitecto Lus Mateus (FAUTL), tendo
estado presente tambm o Arquitecto Victor Ferreira (FAUTL). Foram materializadas
duas estaes topogrficas, uma na Praa do comrcio (figura 10-19 esquerda) e
outra na Rua Augusta (figura 10-19 direita) por meio de marcas metlicas cravadas
no pavimento e com a cabea pintada de cor vermelha. Ambas as estaes foram
colocadas de forma simtrica em relao ao Arco.
435
Figura 10-19: esquerda: Estao na Praa do Comrcio. direita: Estao na Rua Augusta
Foi utilizada uma estao total Topcon, modelo GTS-300, com basto e prisma
reflector para posicionamento das estaes conforme se ilustra na figura 10-20.
Figura 10-20: Estao total posicionada na Rua Augusta ( esquerda) e basto com alvo
reflector posicionado na Praa do Comrcio ( direita).
Os alvos foram medidos directamente sem prisma reflector. Cada alvo foi medido
cinco vezes para avaliar a preciso desta operao.
No decurso dos trabalhos verificou-se no ser necessria a georeferenciao do
modelo, considerando-se como aceitvel a utilizao de uma referencial local.
Esta operao demorou aproximadamente 2 horas.
Fez-se um levantamento fotogrfico de monitorizao dos alvos e acompanhamento
desta operao.
24/09/2010
Para todas as sesses de VL3D foi contratada a empresa 3D Total.
436
Participaram nesta sesso o Eng. Gatinho Ramos (3D Total), o Arquitecto Lus Mateus
(FAUTL) e o Arquitecto Victor Ferreira (FAUTL). Foi utilizado o scanner de
comparao de fase Z+F 5006i.
Para esta sesso de trabalho, a DRCLVT contactou com a Polcia Municipal de Lisboa
no sentido se assegurar acompanhamento dos trabalhos e autorizao para parquear
a viatura da 3D Total na Rua Augusta junto ao Arco. Esta aco foi acompanhada
pelos agentes no local.
Ocorreu a 1 sesso de VL3D. Nesta sesso a recolha de dados foi corrente.
Verificaram-se trs tipos de situao conforme se descreve na figura 10-21.
Figura 10-21: Scanner colocado sobre trip ( esquerda), Scanner colocado directamente
sobre superfcie plana rgida (ao centro), Scanner colocado em posio invertida em dispositivo
prprio ( direita).
O decorrer dos trabalhos foi registado sobre as folhas de planeamento como se ilustra
na figura 10-22.
437
Figura 10-22: Folha de planeamento utilizada em campo para registar o decorrer das aces
de levantamento.
Nestas folhas registou-se a numerao atribuda em campo a cada uma das nuvens
de pontos (o que traduz a ordem pela qual o trabalho foi realizado), as horas de incio
e fim das vrias sesses parciais, os momentos de substituio de baterias, as pausas
para refeies, e outros aspectos que se entenderam como relevantes. Estas folhas
assumiro um papel importante como auxiliar do processamento, na fase seguinte.
Esta sesso incidiu sobre os espaos interiores do Arco e nas zonas acessveis pelas
coberturas das construes vizinhas, nomeadamente pela cobertura do Ministrio da
Justia, no lado poente, e pela cobertura do Supremo Tribunal de Justia, no lado
nascente. Tambm em relao a estas duas instituies a DRCLVT se encarregou de
informar acerca do desenvolvimento do levantamento.
Na tabela 10-1 resume-se a primeira sesso de VL3D. Foram recolhidas 101 nuvens
de pontos, mais 4 que o previsto. A sesso durou cerca de 10h e 10m, sensivelmente
o que tinha sido previsto. O rcio entre o tempo de VL3D estrito e o tempo passado
em campo foi de 37%. Este rcio explica-se pela necessidade de transportar o
equipamento de estao para estao, pela necessidade de efectuar pausas para
troca de baterias e para refeies.
438
sesso de VL3D.
Paralelamente ao levantamento por VL3D fez-se um levantamento fotogrfico para

documentar e acompanhar o trabalho.
Pese embora o facto de a Polcia Municipal se encontrar avisada do decorrer dos
trabalhos, a viatura da 3D Total foi bloqueada. Tal deveu-se ao facto de no estar
visvel na mesma nenhum comprovativo de autorizao para parquear e tambm ao
facto de no ter ser comunicada a nossa presena aos agentes do turno seguinte.
Tendo em nossa posse os contactos dos interlocutores com a Polcia Municipal, foi
possvel, embora com algum transtorno, desbloquear a situao. Este facto no
impediu a normal realizao dos trabalhos.
12/10/2010
A segunda sesso de varrimento laser, que inicialmente se previra com a utilizao de
plataforma elevatria, ocorreu para efectuar a recolha das nuvens de pontos ao nvel
da rua, no exterior do arco previstas para aquela sesso.
Esta operao foi executada pelo Eng. Gatinho Ramos da 3D Total com base na folha
de planeamento respectiva em que se registou a numerao das nuvens de pontos
como se ilustra na figura 10-23.
439
Figura 10-23: Folha de planeamento utilizada em campo para registar o decorrer das aces
de levantamento.
A imagem da figura 10-24 corresponde a uma pr-visualizao de uma nuvem de

pontos recolhida nesta sesso de trabalho. Trata-se da estao 5 (figura 10-23) em
que visvel o rudo introduzido pela circulao de pessoas.
O tipo de recolha de dados foi corrente, colocando sempre o scanner sobre trip.
Figura 10-24: Imagem de pr visualizao de nuvem de pontos. Pode observar-se o rudo

introduzido pela circulao de pessoas.
440
Na tabela 10-2 faz-se o resumo dos dados recolhidos na segunda sesso de VL3D.
Foram recolhidas 20 nuvens de pontos. A sesso durou cerca de 2h e 10m. O rcio
entre o tempo de VL3D estrito e o tempo passado em campo foi de 44%. Este rcio
explica-se pela necessidade de transportar o equipamento de estao para estao
que neste caso se pode fazer sem desmontar o scanner do trip, o que melhora um
pouco e rcio de tempo entre o VL3D e o tempo passado em campo.
sesso de VL3D.
Esta sesso corresponde apenas parcialmente ao que inicialmente se previra como a

segunda sesso de VL3D. Nesta apenas foram recolhidas as nuvens de pontos
correspondentes a parte das estaes exteriores sem necessidade de plataforma.
01/02/2011 e 02/02/2011
A 3 sesso de VL3D corresponde parcialmente ao que se previra inicialmente como
vindo a ser a 2 sesso. Esta estivera prevista inicialmente para o dia 25/09/2010 mas
em virtude de dificuldades de compatibilizao entre o aluguer da plataforma
elevatria e o processo de autorizao respectivo, apenas se veio a realizar nesta
data. Da segunda sesso inicialmente prevista, nesta sesso fez-se a recolha das
nuvens de pontos atravs da utilizao de plataforma elevatria e das nuvens de
pontos na frente do Arco ao nvel do pavimento, utilizando trip nestes casos.
A plataforma elevatria telescpica Genie S-125 com alcance de 38m utilizada nesta
sesso foi transportada para o local em semi-reboque, descarregada em frente ao
Arco e de seguida conduzida para a rua Augusta, local em que ficou estacionada at
441
ao incio dos trabalhos conforme se ilustra na figura 10-25. parte da descarga da

plataforma, a realizao desta sesso de trabalho teve lugar durante a noite para que
se minimizassem eventuais conflitos com a circulao de pessoas e veculos. Mais
uma vez, a Policia Municipal de Lisboa acompanhou o desenvolvimento dos trabalhos
e orientou o estacionamento da plataforma.
Figura 10-25: Sequncia das operaes de descarga e estacionamento da plataforma.
Estiveram presentes nesta sesso de campo o Eng. Gatinho Ramos (3D Total), o
Arquitecto Lus Mateus (FAUTL), Valeria Sarobba (mestranda FAUTL/Politcnico de
Turim), Maria Ramalho (IGESPAR), Paulo Figueiredo (Parque Expo/Frente Tejo), e
Henrique Ribeiro (CML).
Para prevenir o acesso plataforma e para servir de proteco relativamente
circulao de pessoas, foram colocadas baias metlicas de proteco em seu redor.
A imagem da figura 10-26 representa uma pr-visualizao de uma nuvem de pontos
recolhida atravs da plataforma elevatria com o scanner colocado em posio
invertida.
442
Figura 10-26: Imagem de pr visualizao de nuvem de pontos. Pode observar-se a presena

de dados esprios correspondentes plataforma elevatria. Note-se que esta nuvem de pontos
foi recolhida com o scanner em posio invertida.
Pela leitura da imagem da figura 10-27 pode ter-se uma noo das condies em que
se desenrolou esta sesso de VL3D. O dispositivo que se observa na figura direita
permite a fixao do scanner em posio invertida ou em posio normal. A posio
invertida muitas vezes prefervel porque volta o cone de invisibilidade do scanner
para cima.
Figura 10-27: esquerda: vista da Rua Augusta a partir da plataforma elevatria. direita:
soluo de fixao do scanner de VL3D, em posio invertida, ao cesto da plataforma
elevatria.
443
Acabou por verificar-se possvel efectuar todo o levantamento sem deslocar a

plataforma elevatria para a via pblica em frente ao Arco. Mantendo a plataforma sob
o Arco e tirando partido do grau de liberdade de movimento do brao telescpico em
torno de um eixo vertical, foi possvel colocar sempre o scanner em posio adequada
face ao Arco. Nesta situao, a maior precauo a considerar prendeu-se com as
catenrias dos elctricos e com a necessidade evidente de as evitar. Esta dificuldade
ficou acrescida pelo facto de esta aco ter decorrido durante a noite.
Na tabela 10-3 faz-se o resumo dos dados recolhidos na terceira sesso de VL3D.
Foram recolhidas 47 nuvens de pontos, 5 das quais sem utilizao de plataforma
elevatria.
sesso de VL3D.
A sesso durou cerca de 10h e 20m. O rcio entre o tempo de VL3D estrito e o tempo
passado em campo foi de 26%. Este rcio explica-se pelo facto de que o manobrar da
plataforma elevatria uma operao complexa e demorada que necessrio
efectuar com muito cuidado para no causar danos integridade fsica dos
operadores nem ao edifcio. Por outro lado, necessrio aguardar a estabilizao da
plataforma aps o seu posicionamento. Relativamente s nuvens que se pretendera
recolher com plataforma (26 nuvens) recolheram-se mais 16 (42 nuvens). Esta
diferena explica-se pelo facto de a percepo do espao sobre a plataforma ser
444
consideravelmente diferente da que se tem ao nvel do pavimento o que levou a uma

alterao do planeamento inicial.
O total das nuvens de pontos recolhidas nesta sesso e na anterior perfaz um total de
67 nuvens de pontos, 42 das quais recolhidas com a utilizao da plataforma
elevatria. Este total corresponde a mais 17 nuvens de pontos que o estimado
inicialmente para o que se previra ser a segunda sesso de VL3D.
Paralelamente ao varrimento laser 3D foi feita uma documentao atravs de
fotografia e vdeo. As imagens fotogrficas tiradas sobre a plataforma tero
posteriormente valor para as operaes de caracterizao do estado de conservao
do Arco j que correspondem a pontos de vista sobre o objecto que no possvel ter
ordinariamente.
17/02/2011
Esta sesso de VL3D, a quarta, no estava inicialmente prevista. A sua necessidade
foi por ns assumida como consequncia de informaes segundo as quais haveria
espaos na estrutura do Arco actualmente ocupados pelos servios do Ministrio da
Justia. Face previsvel pequena extenso daqueles espaos, considerou-se
suficiente que o planeamento do levantamento se fizesse no local.
Aps autorizao dada pelo Ministrio da Justia para realizao daquela aco, foi
levada a cabo.
Verificou-se que aqueles espaos correspondem a dois nveis: i) ao nvel inferior no
pilar noroeste (figura 10-28 esquerda), e ii) ao nvel intermdio no pilar noroeste
(figura 10-28 direita).
Figura 10-28: esquerda: vista de porta emparedada de acesso a um espao do Arco situado
de forma presumivelmente simtrica relativamente actual entrada. direita: vo indiciador de
espao situado no pilar nordeste em nvel intermdio.
445
A imagem da figura 10-29 corresponde a uma pr visualizao de uma nuvem de

pontos recolhida no espao utilizado pelos servios do Ministrio da Justia.
Figura 10-29: Pr visualizao de nuvem de pontos recolhida no espao do Arco utilizado pelos
servios do Ministrio da Justia.
Na tabela 10-4 faz-se o resumo dos dados recolhidos na quarta sesso de VL3D.
Foram recolhidas 8 nuvens de pontos. A sesso durou cerca de 40m. O rcio entre o
tempo de VL3D estrito e o tempo passado em campo foi de 42%. Trata-se de um rcio
semelhante ao das sesses um e dois como seria de esperar.
sesso de VL3D.
446
11/05/2011
J na fase final do processamento dos dados foi ainda necessrio efectuar uma
sesso fotogrfica complementar para suprir lacunas de informao nas nuvens de
pontos relativas a alguns elementos a restituir como foi o caso da clarabia (figura
10-30). Esta foi realizada pelo Arquitecto Lus Mateus.
Figura 10-30: Pormenor da clarabia da sala do Relgio. Este tipo de pormenor no ficou bem
caracterizado nas nuvens de pontos.
23/05/2011
Aps a entrega do levantamento do Arco foi feita a remoo dos alvos e a entrega da
chave DRCLVT, momento a partir do qual se deixou de ter acesso s instalaes.
No CD anexo pode ser observado o registo das operaes de campo feito sobre os
documentos de preparao (006_ARA.pdf).
Os dados resultantes do levantamento topogrfico foram-nos apresentados sob a
forma de uma listagem de coordenadas em que cada alvo aparece cinco vezes, tantas
quantas as que foi observado conforme a tabela 10-5.
447
Tabela 10-5: Coordenadas dos alvos resultantes do levantamento topogrfico. So

apresentados os resultados de cinco sries de medies.
Foram recolhidas cerca de 176 nuvens de pontos (mais 30 que o previsto), 42 (mais
16 que o previsto) das quais com recurso a plataforma elevatria. A isto correspondeu
aproximadamente 8 horas de varrimento efectivo, e aproximadamente 20Gb de dados
recolhidos distribudos por quatro sesses de trabalho de campo (tabela 10-6).
As nuvens de pontos foram-nos fornecidas pela 3D Total no formato *.zfs, o formato
nativo do equipamento de varrimento laser utilizado, o scanner ZF 5006i. A cada
nuvem de pontos corresponde ainda um ficheiro de pr visualizao no formato *.jpg
que permite, de forma rpida para o utilizador, reconhecer a sua localizao.
448
Tabela 10-6: Resumo descritivo das nuvens de pontos recolhidas.
Durante este processo foram recolhidas 693 imagens fotogrficas e 45 vdeos,

perfazendo um total de aproximado de 7.9Gb de informao, como se pode verificar
pela anlise das tabelas 10-7 e 10-8.
Tabela 10-7: Resumo descritivo das imagens recolhidas.
Tabela 10-8: Resumo descritivo dos vdeos recolhidos.
449
No CD anexo pode ser observada uma listagem completa dos dados recolhidos no
que respeita a nuvens de pontos e imagens fotogrficas recolhidas (007_ARA.pdf).
Entre o planeamento da recolha dos dados e a sua recolha efectiva verificaram-se
alguns desvios. De alguma forma j foram ficando patentes ao longo das descries
anteriores.
A primeira questo a relevar est relacionada com a gesto de pedidos de
autorizao s vrias entidades que, de alguma forma, so responsveis pelos
espaos ou edifcios que necessrio ocupar. Esta gesto de autorizaes nem
sempre um processo claro e clere, o que pode motivar, e neste caso motivou,
atrasos.
Em particular, a autorizao para utilizao da plataforma elevatria dependia de
vrias entidades. Por um lado caberia DRCLVT coordenar o processo. A autorizao
deveria ser solicitada Diviso de Ambiente e Espao Pblico da Cmara Municipal
de Lisboa, aps o que deveria ser contactada a Policia Municipal de Lisboa para
contratao de acompanhamento dos trabalhos. Por outro lado verificou-se, j aps o
incio do processo, e por isso no considerado desde o incio, que, tanto a autorizao
da CML como a contratao do acompanhamento policial implicavam custos elevados
que ficavam fora do oramentado para esta operao. Acrescia a esta situao o facto
de os prazos para a instruo da solicitao de autorizao, cerca de 15 dias teis,
no serem compatveis com a capacidade de previso meteorolgica. Por estas
razes verificou-se um impasse que durou cerca de quatro meses. S foi possvel
ultrapassar este impasse atravs do envolvimento directo do gabinete da presidncia
da Cmara Municipal de Lisboa que, atravs da pessoa do Sr. Assessor Henrique
Ribeiro, assegurou a autorizao pretendida face ao carcter extraordinrio e
interesse dos trabalhos a realizar.
Esta questo levou a que o que inicialmente se previra como sendo a segunda sesso
de varrimento laser 3D se tenha subdividido no que acabou por ser a segunda e
terceira sesso de varrimento laser.
A segunda questo que importa relevar prende-se com a inteno de no perder a
oportunidade de documentar os espaos do Arco da Rua Augusta que hoje apenas
so apenas acessveis atravs das instalaes do Ministrio da Justia. Inicialmente, a
DRCLVT no havia considerado ser necessrio registar estes espaos. Porm,
entendemos que fazia todo o sentido regist-los dado que poderiam ser considerados
de interesse no mbito de aces posteriores ao projecto de Conservao do Arco.
Este facto implicou mais um pedido de autorizao e mais uma deslocao a campo.
450
Notamos tambm que o nmero de estaes de varrimento laser cumpridas (186) e

o nmero de estaes laser previstas (146) diverge, sendo aquele nmero maior que
este. Este facto resulta das necessrias readaptaes do planeamento que se
verificam em campo como funo no decurso dos trabalhos. No significa que o
planeamento tenha sido deficiente. Quer antes dizer que necessrio haver alguma
flexibilidade entre o planeamento e a aco para poder incorporar contributos e
observaes que s possvel realizar durante a aco.
No nosso planeamento inicial previmos dois dias para a realizao do levantamento
de campo de varrimento laser. Acabmos por necessitar de nos deslocar a campo o
dobro das vezes. O que se previra como sendo dois dias sequenciais, acabou por se
transformar em quatro dias dispersos por quatro meses. Valeu o facto de esta
componente das operaes ter sido antecipada em relao ao calendrio formal do
Projecto de Conservao uma vez que foi integrada no projecto de investigao:
Contributos para o Projecto de Conservao do Patrimnio: Metodologia documental
baseada na fotogrametria digital e digitalizao laser 3D terrestres, referncia
A.10.2.2. PROCESSAMENTO DE DADOS

A metodologia global de processamento dos dados seguiu, no essencial, as etapas
previstas. Tambm se verificou que algumas etapas tiveram momentos em que se
desenvolveram em paralelo. As etapas e a ordem global pela qual foram executadas
foram as seguintes: i) construo de um modelo tridimensional de nuvens de pontos,
ii) processamento dos dados topogrficos, iii) orientao absoluta do modelo de
nuvens de pontos, iv) extraco de seces e orto-imagens parciais do modelo de
nuvens de pontos, v) produo de orto-imagens de sntese, vi) desenho de seces
tipo em 2D, vii) desenho de plantas, cortes, alados e pormenores, e viii) produo em
paralelo de informao variada, conforme solicitado, para acompanhar os processos
de caracterizao do estado de conservao e projecto.
Construo de um modelo tridimensional de nuvens de pontos:
Esta etapa compreendeu os seguintes passos: a) importao das nuvens de pontos,
b) limpeza e eliminao de dados esprios, c) orientao relativa das nuvens de
pontos com base no algoritmo ICP, d) avaliao visual da qualidade da orientao
relativa. Esta etapa teve lugar entre 12 de Janeiro de 2011 e 1 de Maro de 2011. Foi
utilizado o software JRC3D Reconstructor v 2.6.
451
a) A operao de importao de uma nuvem de pontos consiste em convert-la do seu

formato original, o formato *.zfs nativo do scanner utilizado, para um formato do
software JRC3D Reconstructor. Nesta converso, por cada ficheiro *.zfs, gerado um
ficheiro com a extenso *.rgp e uma pasta com vrios ficheiros correlacionados
contendo informao deiversa. Por vezes compensador, logo nesta operao,
proceder remoo de dados esprios. Esta feita atravs de uma seleco numa
janela de pr-visualizao da nuvem de pontos conforme se ilustra na figura 10-31.
Note-se que no foroso importar as nuvens todas de uma s vez.
Figura 10-31: Importao de uma nuvem de pontos a partir de uma seleco feita na janela de
pr-visualizao.
b) A operao de limpeza e eliminao de dados esprios consistiu na eliminao

daquela informao que, para os fins pretendidos, pode ser considerada lixo. Para
cada nuvem de pontos esta operao ocorreu geralmente em duas etapas. Numa
primeira etapa feito um processamento automtico em que so aplicados filtros que
removem pontos com base em vrios parmetros de qualidade definidos pelo
operador. Esta operao tambm designada de pr processamento. Estes
parmetros incluem valores de corte para a reflectncia, inclinao do feixe laser,
distncia dos pontos ao scanner, entre outros. Numa segunda etapa feita uma
remoo manual de pontos. Esta permite remover pontos relativos a pessoas,
veculos, plataforma elevatria, rudo devido a materiais reflectantes como vidro ou
superfcies metlicas, ou seja, informao que at pode ter valor semntico mas que
no interessa reter (figura 10-32).
452
Figura 10-32: Eliminao de pontos relativos a pessoas que ficaram registadas na nuvem de
pontos.
c) Para a operao de orientao relativa das nuvens de pontos elegeu-se o sistema

de coordenadas da nuvem 05 como sistema de referncia, relativamente ao qual todas
as nuvens foram orientadas. Esta uma operao sequencial que vai adicionando
uma nuvem de cada vez quele sistema de coordenadas. A orientao relativa tem
opera-se em dois momentos. Primeiramente feita uma aproximao manual da
posio da nuvem posio correcta. Esta faz-se atravs da correspondncia de um
mnimo de trs pontos homlogos identificados em duas nuvens de pontos, uma
tomada como fixa e outra como mvel, tal como se ilustra na figura 10-33.
Figura 10-33: Pr orientao de uma nuvem de pontos atravs da identificao de pontos

homlogos.
453
Nesta operao calculada uma transformao rgida que efectua uma orientao
aproximada da nuvem de pontos. De seguida a orientao optimizada atravs da
aplicao do algoritmo ICP (figura 10-34). Trata-se de um processo iterativo que
terminado quando atingido um dos valores de corte definidos pelo operador. Porm
este processo implica que se faa um processamento prvio das nuvens de pontos de
modo a ser calculada uma superfcie implcita. O clculo desta superfcie implcita
acrescenta uma srie de novos parmetros nuvem de pontos, como por exemplo os
vectores normais superfcie, descontinuidades, entre outros. Deste modo a
quantidade de dados associados s nuvens de pontos aumenta.
Figura 10-34: Optimizao do processo de orientao de uma nuvem de pontos atravs da

aplicao do algoritmo ICP.
O valor mdio do Erro Quadrtico Mdio (RMSE) das orientaes relativas foi de
0,0022m. Na tabela 10-9 sumarizam-se os valores daquele erro em intervalos.
Verifica-se que na esmagadora maioria das operaes de optimizao da orientao
relativa o RMSE ficou abaixo dos 3mm.
454
Tabela 10-9: Tabela resumo dos valores dos RMSE resultantes do processo de optimizao da
orientao relativa.
A estratgia global seguida consistiu em definir um esqueleto do modelo tridimensional

que o fechasse e ligasse interior e exterior pelo caminho mais curto possvel. Por
caminho mais curto deve entender-se, utilizar o menor nmero possvel de nuvens de
pontos. A nuvem 05 (ao centro sob o Arco) foi a escolhida para definir o sistema de
coordenadas local inicial por se tratar de uma nuvem central em relao ao objecto.
Tambm se considerou prudente, para minimizar erros na construo do modelo,
deixar para o final as nuvens de pontos correspondentes utilizao da plataforma
elevatria pois no se sabia at que ponto aquela se manteve estvel durante o
processo de varrimento. Com efeito, pela anlise visual destas nuvens de pontos foi
possvel verificar que algumas apresentavam artefactos devido ao movimento da
plataforma motivado pelo vento, tal como se pode observar na figura 10-35.
Figura 10-35: Nuvem de pontos com aspecto ondulado resultante do movimento da plataforma
motivado pelo vento.
Para alem da apreciao do valor do erro mdio quadrtico de cada operao de

orientao, que deve ser sempre baixo e dentro do que definido como a exactido
do equipamento de varrimento laser para as distncias em causa, necessrio
455
inspeccionar visualmente os resultados. Assim, medida que o processo vai

avanando, devem ir-se controlando os resultados. A estratgia seguida consistiu em
definir um conjunto de trs planos ortogonais entre si e visualizar de forma dinmica a
variao da seco que cada um destes planos produz no modelo. Na figura 10-36
pode observar-se o resultado de uma orientao relativa deficiente. Este tipo de
resultado pode ocorrer mesmo que o erro mdio quadrtico da optimizao da
orientao relativa seja aparentemente aceitvel. Isto pode dever-se a uma
aproximao inicial deficiente e/ou a situaes em que as superfcies de referncia
so aproximadamente planas. Nestes casos a convergncia pode dar-se para os
pontos de uma parede, por exemplo, descartando pontos de outra parede que tambm
deveriam ser considerados.
Figura 10-36: Mau resultado de uma operao de orientao relativa. As linhas (sequncias de
pontos) correspondentes no esto alinhadas.
Por esta razo, conveniente no deixar esta inspeco toda para o final pois corremse riscos de erros intermdios virem a afectar a qualidade final do modelo.
Na figura 10-37 apresentada uma vista parcial do modelo final, em que este j foi
contido numa caixa envolvente (bounding box), tendo-se eliminado os dados fora
desta caixa.
O somatrio do tamanho dos vrios ficheiros correspondentes s nuvens de pontos
processadas e orientadas foi de aproximadamente 240Gb.
456
Figura 10-37: Modelo tridimensional final (parcial). esquerda com textura de reflectncia.
direita as nuvens de pontos so diferenciadas atravs da cor.
No CD anexo pode ser consultado o registo das operaes de orientao relativa bem
como uma listagem das matrizes de posio de cada nuvem que resultaram daquela
operao (008_ARA.pdf).
Relatam-se neste momento as operaes de tratamento dos dados topogrficos. Com
efeito, este relato podia ter sido feito no incio. Note-se no entanto que a metodologia
seguida para a construo do modelo tridimensional no necessitou dos dados
topogrficos. Estes vo ser necessrios agora para proceder orientao absoluta,
embora num referencial local, do modelo tridimensional.
Para cada alvo foram feitas cinco leituras de que resultaram cinco sries de
coordenadas. Os valores foram ordenados e verificou-se que numa das sries os
alvos 05 e 06 foram medidos em duplicado, ficando os alvos 09 e 10 por medir nessa
srie. De seguida calculou-se, para cada alvo, a mdia das coordenadas obtidas e
verificou-se que o desvio de cada uma das coordenadas em relao sua mdia
nunca ultrapassou os 4mm. Daqui resultou um conjunto de conjunto de valores
assumidos como as coordenadas de referncia dos 23 alvos. Para operar com valores
pequenos considerou-se ainda uma translao das coordenadas. O resultado final
indica-se na tabela 10-10. direita na tabela indica-se a mdia quadrtica dos desvios
mdia para as coordenadas de cada um dos alvos. Estes valores so indicadores da
preciso da operao de posicionamento dos alvos. Considerou-se a mdia quadrtica
dos desvios na coordenada z, no plano xy, e espacialmente em xyz.
457
Tabela 10-10: Tabela com os valores das coordenadas dos alvos resultantes do levantamento
topogrfico de apoio. Estes valores foram obtidos aps uma translao dos valores iniciais.
No CD anexo pode ser consultado o tratamento dos dados topogrficos

(009_ARA.pdf).
Orientao absoluta do modelo de nuvens de pontos:
Esta operao consistiu em duas etapas gerais: a) extraco das coordenadas dos
alvos topogrficos nas nuvens de pontos, e b) clculo e aplicao de uma
transformao com base nas coordenadas homlogas dos pontos obtidas pelo
processo topogrfico e no modelo de nuvens de pontos.
a) Para a extraco das coordenadas dos alvos nas nuvens de pontos consideraramse dois procedimentos distintos de que resultaram o que designmos por quatro
medies.
Na primeira medio procedeu-se do seguinte modo.
Cada alvo fica registado na nuvem de pontos atravs de um nmero elevado de
pontos. Se o alvo tiver ficado perto da estao de varrimento laser provvel que
tenha ficado registado com mais pontos do que se tiver ficado longe. Por outro lado
pouco provvel que um dos pontos da nuvem de pontos corresponda exactamente ao
centro do alvo, cuja coordenada nos interessa apurar. Por esta razo seguiu-se o
seguinte procedimento. Para cada alvo escolheu-se a nuvem de pontos que melhor o
regista, isto , aquela em que o alvo aparece registado com a maior densidade de
pontos, e efectuou-se uma seleco de pontos a que se ajustou um plano atravs do
critrio dos mnimos quadrados. De seguida redimensionou-se o plano para a
dimenso do alvo e efectuou-se uma translao (no plano do alvo) e uma rotao (em
458
torno do eixo ortogonal ao plano do alvo) do mesmo de modo a posicionar visualmente

o seu centro no que aparenta ser o centro do alvo, como se ilustra na figura 10-38. A
coordenada do centro do plano corresponder coordenada do alvo.
Figura 10-38: Posicionamento de um plano ajustado a um alvo Medio 1.
A razo de ser desta operao prende-se com o facto de que o software utilizado para
o processamento das nuvens de pontos no implementa nenhum algoritmo de
deteco automtica de alvos. Note-se ainda que esta operao apenas foi realizada
para alvos identificveis em nuvens de pontos em que no foi utilizada a plataforma
elevatria, o que deixou os alvos 05, 06, 07, 08, 09, e 10, de fora (alvos colocados em
posio elevada no alado sul do Arco da Rua Augusta). Na tabela 10-11 apresentamse os valores das coordenadas obtidos. A incerteza da realizao desta operao est
relacionada com a densidade de pontos da nuvem em anlise na vizinhana do alvo e
com a habilidade do operador para posicionar o centro do plano visualmente. Como
esta operao s se realizou uma vez para cada alvo, dada a sua morosidade, no
temos nenhum indicador numrico da preciso da operao. Nota-se ainda que
algumas destas coordenadas serviram para calcular uma primeira transformao, que
se referir, descrever e comentar adiante, que orientou aproximadamente o modelo,
pelo que as coordenadas das medies seguintes vm j expressas no novo sistema
de coordenadas.
459
sobre as nuvens de pontos atravs do ajuste de planos.
Na segunda medio tambm foram considerados apenas os alvos identificveis em

nuvens de pontos em que no se utilizou a plataforma elevatria. Mas neste caso
identificou-se visualmente o ponto da nuvem de pontos que mais se aproxima do
centro do alvo. Esta operao foi realizada, conforme se ilustra na figura 10-39, para
todas as nuvens em que o alvo foi de identificao fcil, tendo sido de seguida
calculada a mdia dos valores obtidos.
Figura 10-39: Identificao directa do centro do alvo Medio 2.
460
Na tabela 10-12 so apresentados os valores das coordenadas dos alvos obtidos por
este processo. direita na tabela indica-se o nmero de observaes de cada alvo,
isto, o nmero de nuvens de pontos em que cada alvo foi medido. Indica-se tambm
a mdia quadrtica dos desvios mdia da posio de cada alvo em z, xy e xyx.
sobre as nuvens de pontos.
Pela comparao das mdias quadrticas apresentadas direita nas tabelas 10-10 e
10-12, pode concluir-se que esta forma de medir as coordenadas dos alvos , em
geral, menos precisa que a medio topogrfica. No entanto, pode tambm afirmar-se
que esta preciso funo da densidade das nuvens de pontos pelo que quanto mais
densas maior a preciso obtida no posicionamento dos pontos. A preciso menor
quando os alvos apenas so registados a partir de estaes desvantajosas, isto ,
quando h obliquidade acentuada entre o feixe laser e a superfcie do alvo.
A terceira medio consistiu na mdia entre os valores das duas primeiras medies,
considerando j a transformao inicial adiante designada por T1. O interesse desta
operao reside na possibilidade de verificar se existe uma grande diferena entre as
duas formas de medir. Se elas corresponderem a exactides semelhantes os desvios
das medies 1 e 2 em relao mdia no devero ser significativos. Com efeito
verifica-se que os desvios maiores ocorrem nos alvos 19, 20, 21, 22 e 23, isto , alvos
colocados em zonas superiores do Arco e relativamente aos quais as estaes de
varrimento laser estavam situadas bastante abaixo.
461
correspondente mdia das coordenadas obtidas nas medies 1 e 2.
Na quarta medio procedeu-se de modo anlogo ao descrito para a medio 2 porm

consideraram-se tambm as nuvens de pontos em que se utilizou a plataforma
elevatria tendo a mdia sido calculada com todas as observaes. Na tabela 10-14
registam-se os valores obtidos. Pela comparao da tabela 10-14 com os valores da
tabela 10-12, em particular para os alvos comuns s duas tabelas, verifica-se que, ao
considerar as nuvens de pontos obtidas com a utilizao da plataforma, se pioram os
indicadores de preciso do posicionamento dos alvos. Este facto era de esperar j que
ao utilizar a plataforma elevatria introduz-se uma fonte provvel de erro na medio
das coordenadas. Porm, o facto de esta medio ser menos precisa no significa
necessariamente que seja menos rigorosa.
correspondente mdia das coordenadas obtidas nas medies 1 e 2.
462
b) A partir das coordenadas dos alvos 01, 02, 03, 04, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 e 18,
isto , os alvos situados aproximadamente num plano horizontal, apuradas na primeira
medio e das coordenadas homlogas da primeira srie de observaes
topogrficas, foi calculada uma transformao inicial, T1 que orientou o modelo de
nuvens de pontos no referencial topogrfico. O erro mdio quadrtico (RMSE do ingls
root mean square error) global desta operao foi de cerca de 9mm. A decomposio
deste em z (posicionamento vertical) e em xy (posicionamento horizontal) foi de 8mm
e 4mm respectivamente. A consequncia desta opo resultou no facto de que as
diferenas nas coordenadas dos alvos no utilizados na transformao, isto , os
alvos 19, 20, 21, 22 e 23, atingiram a mdia quadrtica de 26mm, que decomposta em
z e xy, resultou em 7mm e 25mm respectivamente, o que sai fora dos valores
resultantes da transformao, como se pode verificar na tabela 10-15. Isto significa
que no boa opo calcular uma transformao recorrendo apenas a um conjunto
localizado de pontos homlogos. Pode ainda verificar-se que o erro mdio quadrtico
menor no posicionamento horizontal que no posicionamento vertical. Este facto
indicia que no levantamento topogrfico de apoio a medio da altura da estao total,
operao realizada com fita mtrica, no ter sido feita com o rigor desejado.
Volta a referir-se neste momento que as medies 2, 3 e 4 atrs referidas ocorreram
aps esta transformao.
Tabela 10-15: Tabela de resumo do erro mdio quadrtico da transformao T1.
De seguida, foram efectuadas e comparadas 12 transformaes que melhoram o

resultado da orientao resultante da transformao T1. Na tabela 10-16 resumem-se
os valores dos erros mdios quadrticos relativos a essas transformaes. A direita na
tabela indica-se que pontos foram utilizados em cada transformao.
463
Tabela 10-16: Tabela de resumo dos erros mdios quadrticos das vrias transformaes
ensaiadas e analisadas.
Todas as transformaes, excepo das ltimas duas, exibem resultados

semelhantes e o mesmo padro. O erro mdio quadrtico em z sempre maior de em
xy, o que vem reforar a nossa hiptese acerca do rigor da medio da altura da
estao total aquando do levantamento topogrfico, praticamente confirmada pelo
facto de que resduos das transformaes apresentam todos valores negativos para os
alvos visveis de uma estao topogrfica e positivos para os alvos visveis da outra
estao topogrfica.
As duas ltimas transformaes visam confirmar a nossa hiptese. Para cada uma
destas transformaes apenas foram utilizados alvos visveis apenas de uma estao
topogrfica. Os erros mdios quadrticos de ambas as transformaes falam por si. O
erro em z baixou drasticamente em ambos os casos.
Acabou por se considerar a transformao 05a pelo facto de que, considerando todos
os alvos, no piora significativamente o desempenho da transformao. O erro mdio
quadrtico ficou no limite do valor assumido inicialmente como aceitvel para a
orientao absoluta do modelo tridimensional.
Informao detalhada sobre cada uma destas transformaes, bem como as posies
finais de cada nuvem de pontos, traduzidas atravs de matrizes de posio, pode ser
consultada no CD anexo (010_ARA.pdf).
Extraco de seces e orto-imagens parciais do modelo de nuvens de pontos:
464
A partir deste momento, em que o modelo se encontra devidamente orientado, podese passar fase seguinte. Esta compreende as seguintes operaes; a) orientao de
planos de corte/projeco para a produo de orto-imagens parciais base, e b)
exportao de orto-imagens parciais relativas a seces e projeces.
a) A Orientao de planos de corte / seco corresponde definio dos planos que
vo produzir seces no modelo de nuvens de pontos, a partir das quais se desenham
as linhas de corte das plantas, cortes e alados, e nos quais o modelo vai ser
projectado.
Foram conduzidos planos relativos a 4 alados, 4 cortes, 5 plantas ordinrias, 1 planta
de tectos, correspondentes a 14 peas desenhadas escala 1/50. Note-se que para
cada pea desenhada pode ter sido, e em geral foi, necessrio conduzir mais que uma
plano de corte. Isto deve-se natureza de algum modo esquemtica do desenho de
arquitectura que reduz mesma pea desenhada elementos que na estrita
observao do seu posicionamento geomtrico no so seccionados pelo mesmo
plano. Para alm dos planos relativos a estes elementos gerais, foram conduzidos
outros para a definio de pormenores. Na figura 10-40 podem ser visualizados os
vrios planos principais de corte. Quando se diz que para cada pea pode ter sido
necessrio recorrer a mais que um plano de corte, quer dizer-se que o problema foi
resolvido atravs da translao do plano principal.
Figura 10-40: Visualizao dos vrios planos principais de corte.
465
Figura 10-41: Visualizao do plano de corte da planta 03.
b) Conduzidos os planos possvel produo e exportao de orto-imagens parciais

relativas a seces e projeces.
Com efeito, no possvel seccionar um modelo de pontos. O que na realidade se faz
definir uma amplitude de alguns milmetros (por exemplo 10mm) para ambos os
lados de um plano, projectando-se nesse plano todos os pontos, sobre nuvens de
pontos seleccionadas, que dele distam menos que aquela amplitude. O resultado
uma imagem em que os pontos correspondem seco. Esta fica melhor ou pior
definida em funo da relao entre o tamanho do pixel da imagem e a sua
correspondente rea no modelo. Pretendendo-se o nvel de detalhe da escala 1/50,
considerou-se 1 pixel igual a uma rea de 5x5mm, o que implicar uma incerteza de
2.5mm no desenho de restituio, na presuno que a linha de corte fica com a
espessura de 1 pixel na imagem, o que nem sempre acontece. Para a definio dos
elementos modulares como molduras de cornijas considerou-se 1 pixel igual a uma
rea de 2.5x2.5mm. Estas so imagens de trabalho e por isso no necessrio que
toda a seco do modelo fique definida numa nica imagem, como se ilustra na figura
10-42. Note-se que nestas imagens tambm podem ficar registados, por exemplo,
elementos correspondentes a mobilirio ou outros elementos que no foram
removidos das nuvens de pontos.
466
Figura 10-42: Fragmento de uma imagem da seco de relativa a um corte horizontal no

modelo de nuvens de pontos.
Cumprido o primeiro passo, em que se gera informao que permitir desenhar as

linhas de corte, passa-se produo de orto-imagens que preenchero os desenhos e
sobre as quais ser feita a restituio grfica das vistas. No que respeita aos
objectivos, a resoluo destas imagens est condicionada pela escala dos desenhos a
produzir, e no que respeita densidade das nuvens de pontos, a resoluo das
imagens depende da distncia entre pontos. No que diz respeito primeira condio,
definiu-se que, para a escala 1/50, seria suficiente produzir imagens em que cada pixel
correspondesse a 5x5mm. No que diz respeito segunda condio, ela dever ter
ficado assegurada na fase de planeamento das operaes aquando da definio da
resoluo de cada varrimento laser. Esta resoluo de pixel de 5x5mm por seu lado
condiciona o tamanho das imagens a produzir, no tanto do ponto de vista
computacional, mas antes do ponto de vista do seu manuseamento prtico futuro
sobretudo se for usado hardware standard. Note-se que uma rea de 100m2 fica
representada por uma imagem de 2000x2000pixel. Assim cada pea a desenhar foi
decomposta num conjunto de reas relativamente s quais deveriam ser produzidas
as orto-imagens (figura 10-43). A definio das reas entrou em linha de conta com o
tamanho das imagens e com as descontinuidades do objecto. Assumir as junes das
vrias imagens nas descontinuidades do objecto facilitou, como se ver adiante, o
tratamento destas imagens.
467
Figura 10-43: Decomposio do alado sul do Arco da Rua Augusta em seis reas.
Uma vez que o modelo composto por vrias nuvens, cada uma com seus valores de
reflectncia, no vivel produzir a orto-imagem de uma vez s pois o resultado seria
estranho. Assim, a opo consistiu em, para cada uma das reas definidas, produzir
as orto-imagens parciais correspondentes quelas nuvens de pontos que contribuem
significativamente para a produo da orto-imagem de sntese, isto , a orto-imagem
final a compor posteriormente. Cada uma das imagens da figura 10-44 corresponde
rea inferior esquerda definida na imagem da figura 10-43. A rea mede 15.5mx16.4m
e cada orto-imagem parcial foi produzida coma resoluo de 3100x3280px.
Figura 10-44: Conjunto das orto-imagens parciais relativas a uma das reas do alado sul do
468
Note-se que embora todas as imagens correspondam mesma zona do objecto, elas
aparecem com tonalidades distintas. Estas tonalidades distintas correspondem a
diferentes valores de reflectncia capturados pelo equipamento de varrimento laser
motivados pela sua posio em relao ao objecto.
Procedeu-se de forma semelhante para cada uma das restantes peas desenhadas a
produzir. Todas estas operaes foram realizadas com o software JRC3D
Reconstructor v 2.6.
Produo de orto-imagens de sntese:
A metodologia seguida para a produo das orto-imagens de sntese consistiu em: a)
inserir as vrias orto-imagens parciais como camadas num ficheiro de imagem, b)
orden-las em funo de um critrio de qualidade visual, c) eliminar zonas das vrias
camadas que no contribuem para a construo da imagem final, d) equilibrar o brilho
e o contraste entre as imagens das vrias camadas, e) aplicar mscaras de controlo
de transparncias, f) aplicar filtros de fuso de camadas.
As vrias orto-imagens parciais da figura 10-44 deram origem orto-imagem de
sntese da figura 10-45.
Figura 10-45: Orto-imagem de sntese relativa a uma das reas do alado sul do Arco da Rua
Augusta.
469
Por fim, possvel agrupar as vrias orto-imagens de sntese. Optmos por no

formar uma nica orto-imagem por questes de tamanho e utilizao futura em CAD.
Figura 10-46: Visualizao das 6 orto-imagens de sntese correspondentes ao alado sul do

Nesta fase dos trabalhos possvel a percepo de lacunas de informao na

imagem. Apesar do planeamento que houve, estas resultaram de zonas cegas para o
equipamento de varrimento laser. A forma de as suprir seria adicionar estaes de
varrimento. Porm importante notar que quanto mais espacialmente complexa a
estrutura a documentar, maior a probabilidade de haver zonas que ficam por
registar. tambm importante notar que uma cobertura de 100% do objecto
virtualmente impossvel.
Na tabela 10-17 faz-se o resumo da operao de produo de orto-imagens de
sntese. Foram exportadas 726 orto-imagens e produzidas 52 orto-imagens de sntese
o que correspondeu aproximadamente a 850Mb de informao.
A produo das orto-imagens de sntese foi feita com os softwares Gimp 2 e Adobe
Photoshop CS3.
470
Tabela 10-17: Tabela de resumo das orto-imagens exportadas e produzidas.
Desenho de seces tipo em 2D:

Em paralelo com as operaes anteriores deu-se incio ao desenho bidimensional em
CAD com o software AutoCAD 2008. A primeira etapa deste processo correspondeu
definio dos polgonos para insero das orto-imagens de sntese no desenho. Estes
mesmos polgonos tambm serviram para inserir as orto-imagens de corte j que os
planos de seco/projeco so comuns a ambos os tipos de imagem.
Para garantir coerncia entre as vrias peas desenhadas tornou-se necessrio
comear por restituir graficamente o desenho das molduras modulares, dado que
estas se repetem por vrias peas desenhadas. Com efeito, estas correspondem aos
desenhos de observao directa que efectumos na fase de planeamento do
levantamento (figura 10-10). de notar que todo o processo de desenho passa pela
observao simultnea das orto-imagens, de fotografias, do modelo tridimensional, e
de quaisquer outros elementos, de modo a que o procedimento se possa tornar o mais
isento de dvidas possvel.
Desenho de plantas, cortes e alados:
Trata-se de uma sequncia lgica da etapa anterior. A cada orto-imagem de sntese
corresponde uma layer no ficheiro de CAD.
Os primeiros elementos a restituir foram as linhas de seco e s aps estes estarem
concludos se passou ao desenho dos elementos em vista. A razo de ser deste
encadeamento prende-se mais uma vez com a necessidade de que os desenhos finais
apresentem coerncia entre si. Tambm se prende com a necessidade de excluir
aqueles elementos que aparecem no desenho mas que no interessa representar,
como por exemplo o mobilirio.
471
Para alm dos elementos auxiliares da compreenso do objecto que atrs se

referiram, verificou-se que nesta fase tambm eram de utilidade as imagens
panormicas resultantes do varrimento laser expressas num parmetro do software
JRC 3D Reconstructor designado por confidence como se ilustra na figura 10-47.
Figura 10-47: Imagem de confidence de nuvem de pontos sob o Arco.
Um aspecto interessante de referir neste ponto prende-se com o facto de que este tipo
de imagens difere pouco de perspectivas para algumas zonas localizadas. Por
conseguinte, possvel utiliz-las directamente no CAD para restituio aplicando a
rotina rectificador.lsp (ver captulo 4 no volume 1) de correco da perspectiva como
se ilustra na figura 10-48. Esta situao particularmente til naquelas situaes em
que, em virtude da escala, a orto-imagem no apresenta resoluo suficiente ou em
que elementos se repetem parte de uma transformao projectiva.
Figura 10-48: Utilizao da rotina Rectificador.lsp para rectificao vectorial de desenho

efectuado sobre imagem panormica.
472
O resultado da restituio grfica depende do nvel de detalhe pretendido e do

correspondente critrio de diferenciao de informao associado. Na imagem da
figura 10-49 pode ver-se o nvel de detalhe da restituio grfica do conjunto
escultrico que encima o Arco da Rua Augusta. Trata-se do conjunto alegrico da
Glria, Gnio e Valor.
Figura 10-49: Detalhe da restituio grfica do grupo escultrio da Glria, Gnio e Valor, no
Alado Sul.
Na imagem da figura 10-50 pode observar-se o resultado da restituio grfica do

alado Sul do Arco da Rua Augusta, sem imagem associada.
473
Figura 10-50: Restituio grfica do Alado Sul do Arco da Rua Augusta.
Na imagem da figura 10-51 pode observar-se o resultado da restituio grfica do

Corte Longitudinal CL 2 do Arco da Rua Augusta. A orto-imagem associada na
verdade um conjunto de nove orto-imagens de sntese.
474
Figura 10-51: Restituio grfica do Corte Longitudinal CL 2 do Arco da Rua Augusta, com
imagem associada.
Durante a restituio grfica foi possvel vislumbrar que, pelo menos algumas medidas
do mesmo obedeciam ao sistema mtrico do palmo craveiro. No fazemos esta
afirmao tendo por base uma anlise exaustiva das medidas, o que implicaria outras
formas de medir, em particular nos detalhes mais reduzidos, mas sim pelo facto da
475
mtrica de algumas molduras e dimenses gerais encaixar naquela mtrica. Por este
motivo, em algumas fases do processo de restituio grfica foi conveniente comparar
o desenho com uma rgua com aquele sistema mtrico como se ilustra na figura
10-52.
Figura 10-52: Associao de uma rgua com o sistema do palmo craveiro ao desenho de
restituio grfica (rodado 90 no sentido horrio).
Produo em paralelo de informao variada:

O processo de restituio grfica do levantamento para produo das plantas, cortes e
alados base, decorreu em paralelo com a necessidade de ir produzindo anlises
variadas do ponto de vista do projecto. Verificou-se que, mesmo sem dispor ainda dos
desenhos finais, as imagens de sntese das nuvens de pontos podem fornecer uma
boa base para a formulao de hipteses de interveno. Na figura 10-53 podemos
visualizar vrias nuvens de pontos em planta, diferenciadas atravs de cores, de modo
que desde logo possvel perceber relaes verticais entre espaos e com isso
formular hipteses de interveno. O mesmo tipo de abordagem pode ser feito em
alado de modo a colocar em evidncia diferenas de altura e relaes verticais entre
espaos.
476
Figura 10-53: Sobreposio de vrias nuvens de pontos, diferenciadas atravs de cores, e

visualizadas em planta.
Tambm a anlise do estado de conservao avanou em paralelo restituio

grfica. Verificou-se que simples imagens de reflectncia das nuvens de pontos, como
a que se apresenta na figura 10-54, se consubstanciaram como suportes eficazes para
o registo, em campo, de anomalias.
Figura 10-54: Imagem de reflectncia como base para o registo de anomalias e anlise do
estado de conservao.
Outro aspecto que importa relevar refere-se ao processo das medies. Usualmente
as medies fazem-se tomando por base as plantas, cortes e alados. No entanto,
medies feitas deste modo tm maior grau de incerteza que medies feitas
tridimensionalmente, sobretudo se as formas em causa no forem decomponveis
facilmente em troos planos. o caso dos elementos esculpidos ou das superfcies
477
curvas. Face limitao temporal presente no nosso trabalho, no se procedeu a uma

modelao tridimensional exaustiva como suporte ao processo de medies, e sempre
que as formas podiam ser decompostas em troos planos ou extruses adoptaram-se
procedimentos correntes para as medies.
Houve porm uma anlise que importou realizar, e que resultou numa modelao
tridimensional que serviu de base para o processo de medio. Trata-se da abbada
principal do arco. Esta foi tanto mais importante quanto o facto de no ser conhecido o
paradeiro dos desenhos de projecto do Arco e, em consequncia disso, no se saber,
do ponto de vista conceptual, qual a natureza geomtrica de parte das superfcies que
compem a abbada. Assim esta anlise revestiu-se de dupla importncia.
A leitura dos elementos bidimensionais do levantamento, isto , plantas, cortes,
alados e orto-imagens, como se ilustra na figura 10-55, permitiu verificar vrios
aspectos relevantes: i) as superfcies estruturantes da abbada so regradas, ii) as
superfcies so cilndricas e aparentemente de cilindride, embora no decorrer da
nossa anlise tenhamos chegado concluso de que se tratavam de facto de
conides, iii) h trs geratrizes rectas, uma de cada superfcie, que so complanares.
Figura 10-55: Leitura dos elementos bidimensionais do levantamento e a formulao de

hipteses quanto natureza geomtrica das superfcies da abbada.
478
Notamos que a evidncia sobre os factos constatados s foi possvel em face dos
elementos
bidimensionais,
embora estes tenham
sido derivados
de dados
tridimensionais. Este um aspecto importante. Note-se que o enquadramento tcnico

e conceptual de um arquitecto do sculo XIX se reduziam ao desenho bidimensional
de onde, aqueles elementos bidimensionais colocados em relao tornam presentes
as intenes originais de projecto, ou pelo menos permitem escrutin-las.
A pura da figura 10-56 resultou da anlise dos dados tornados evidentes na figura
10-55 e seu confronto com o modelo tridimensional do varrimento laser da abbada do
arco.
Figura 10-56: pura do estudo das superfcies da abbada.
A circunferncia [c] directriz de uma superfcie cilndrica de geratrizes horizontais

com direco sul/norte.
A circunferncia [d] directriz de trs superfcies de conide, adiante designadas por
conide 2 e conide 3 (figura 10-58), duas das quais simtricas relativamente
direco nascente/poente (conide 2) e a outra (conide 3) concordante com aquelas
duas ao longo das geratrizes g e g e contendo tambm a directriz h. Estas superfcies
de conide tm por orientao directriz a orientao vertical que contm a direco
479
nascente poente. A pura da figura 10-56 foi produzida iterativamente confrontando os

resultados com os dados do varrimento laser conforme se ilustra na figura 10-57.
Figura 10-57: Comparao das geratrizes das superfcies geomtricas com as seces
produzidas no modelo de varrimento laser 3D, em cor amarela na figura. As diferenas entre
ambas, medidas na vertical, nunca ultrapassaram 1cm.
A fazer a transio entre a superfcie cilndrica e as superfcies de conide 2 h ainda

superfcies de conide designadas por conide 1 conforme se ilustra na figura 10-58.
A orientao directriz destas superfcies de conide vertical e contm a direco a
45 com a direco norte/sul. Note-se que apenas est representada a anlise para
metade da abbada dado que a sua configurao simtrica relativamente direco
norte/sul.
480
Figura 10-58: Designao das superfcies geomtricas. Identificao das geratrizes g e g ao

longo das quais de d a concordncia entre as superfcies de conide 2 e a superfcie de
conide 1.
At ao momento temo-nos referido s superfcies de conide 1 e 2 sem referir a razo

pela qual no so de facto superfcies de cilindride como de facto aparentam dado
que as directrizes prprias a partir das quais so geradas so curvas. No entanto, se
prolongarmos as geratrizes rectas destas superfcies at ao plano de arranque dos
arcos, como se mostra na figura 10-59, verificamos, para cada uma das superfcies,
que os traos daquelas rectas naquele plano incidem sobre linhas rectas que tambm
so, por isso, directrizes das superfcies regradas referidas. Daqui resulta, com efeito,
a justificao da designao adoptada para as superfcies.
Figura 10-59: Verificao de que as superfcies 1 e 2 so de facto superfcies de conide.
481
Com base nestas concluses procedeu-se modelao da abbada tendo-se extrado

a sua rea de seguida. Apurou-se o valor de 124m2. Note-se que o valor desta rea
em projeco horizontal de apenas 80m2. O rcio entre estes dois valores de
aproximadamente 1.6. Para este tipo de superfcies, a modelao tridimensional
permite reduzir a incerteza dos processos de medio.
Figura 10-60: Modelao tridimensional da abbada.
O processo de restituio grfica das plantas, cortes e alados ficou concludo em

11 de Maio de 2011, data em que se procedeu a uma visita a campo para validao
dos resultados. Posteriormente, e por solicitao da Frente Tejo, procedeu-se a nova
entrega em que se incluram desenhos de pormenor de molduras e esculturas
482
Figura 10-61: Pormenor de capitis e molduras.

Foi definido o prazo de 46 dias teis para a execuo do levantamento distribudos
da seguinte forma: i) 1 dia para a execuo de levantamento topogrfico de apoio, ii) 2
dias para levantamento por varrimento laser 3D e levantamento fotogrfico de apoio,
iii) 8 dias para processamento do varrimento laser 3D; e iv) 35 dias para restituio
grfica. Este prazo, includo no prazo total dado para a realizao do projecto do arco,
implicaria que o levantamento estivesse finalizado no dia 21 de Abril de 2011. Com
efeito, no foi possvel cumprir este prazo, o que no implicou atrasos na entrega final
do projecto uma vez que os elementos produzidos foram sendo entregues ao Atelier
15 medida que iam ficando concludos ou na medida em que fossem trabalhveis.
Este atraso verificou-se face incluso na equipa de elementos com menor
experincia e face a atrasos ocorridos com a realizao de parte do trabalho de
campo. Ainda assim considera-se que as condies para a realizao do trabalho
foram privilegiadas bem como notvel o empenho de todas as entidades participantes,
nomeadamente a DRCLVT, a Frente Tejo / Parque Expo e a CML.
Quanto a recursos humanos envolvidos houve algumas alteraes relativamente ao
previsto. Os trabalhos de campo foram coordenados pelo arquitecto Lus Mateus
contando com o apoio do arquitecto Victor Ferreira e da mestranda Valeria Sarobba. O
483
processamento inicial das nuvens de pontos foi realizado pela mestranda Valeria
Sarobba, do Instituto Politcnico de Turim, supervisionada pelo arquitecto Lus
Mateus. Cumpriu-se assim tambm uma componente de formao que deve estar
implcita em trabalhos de investigao desta natureza. A extraco de dados base
para a restituio grfica, isto , orto-imagens e seces, foi feita pelo arquitecto Lus
Mateus. As orto-imagens de sntese foram produzidas pela arquitecta Ana Lopes. A
restituio grfica foi produzida pelo arquitecto Lus Mateus e pelo arquitecto Andr
Picar, ficando o nmero de intervenientes aqum do inicialmente previsto. A
cartografia do estado de conservao foi feita pela mestranda Valeria Sarobba. As
medies foram feitas pelo arquitecto Lus Mateus.
No que diz respeito s peas desenhadas produzidas houve algumas diferenas em
relao ao inicialmente previsto. No foram produzidos os cortes CT 3, CT 4, CT 5 e
CT 6 indicados na figura 10-14. No foi produzida a planta de tectos PT1 indicada na
figura 10-13. No entanto foram acrescentadas duas plantas e os desenhos de
pormenor. Com efeito, os elementos produzidos foram aqueles que apresentavam
maior relevncia para o processo de projecto.
Da diferena entre os tempos previstos para a realizao do trabalho e os que
efectivamente se consumiram, conclui-se que o prazo assumido inicialmente para a
realizao do levantamento foi subdimensionado. Em particular deveria ter-se
considerado mais tempo para a componente de processamento dos dados de
varrimento laser e extraco e produo da documentao base para restituio. Na
componente de restituio grfica foi cumprido o previsto.
A.10.2.3. APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS

A forma da documentao final entregue ao Atelier 15 pode ser consultada no CD
anexo (011_ARA.pdf). Na figura 10-62 temos um exemplo do tipo de desenho, e
respectivo layout, entregue ao Atelier 15. Coube ao Atelier 15 a formatao final dos
elementos fornecidos de acordo com o exigido pela entidade contratante, a Frente
Tejo / Parque Expo.
484
Figura 10-62: Exemplo de desenho entregue ao Atelier 15.

Nesta componente no h desvios relevantes a assinalar relativamente s
previses.
A.10.3.
ANLISE CRTICA
Comeamos a nossa anlise por reafirmar a importncia do envolvimento entre a

investigao e a sociedade civil no sentido de tornar aquela activa e aplicada a
problemas concretos do mundo real. Foi assim que consideramos a natureza do nosso
trabalho. Consideramos que o nosso envolvimento, isto , o envolvimento da FAUTL
neste processo trouxe valor acrescentado ao Projecto de Conservao do Arco.
Cumprimos tambm uma componente importante de apoio s instituies na medida
em que fomos parte activa na formulao dos problemas de documentao e projecto
em que ajudmos a encontrar solues para os mesmos. Parte desta aco foi
sequncia lgica do Projecto de Recuperao das fachadas dos quarteires do
Terreiro do Pao em que tambm participmos.
Na componente do levantamento, seguimos uma metodologia de trabalho que no
ignorou a necessidade de verificar e recolher toda a informao grfica prvia
existente. Esta incurso permitiu-nos concluir que no conhecido o paradeiro dos
485
desenhos do projecto do Arco da Rua Augusta embora se trate de um edifcio

relativamente recente.
Houve alguma falha inicial na antecipao dos problemas relacionados com
autorizaes de acesso e respectiva gesto do processo. Sobre este aspecto importa
reflectir sobre a natureza dos pedidos de autorizao, sobre o dilogo que
necessrio desenvolver com as vrias entidades no sentido de desbloquear situaes
complexas, o que um ponto crucial na realizao deste tipo de trabalho. A sua
correcta gesto permite tornar os processos mais cleres. No entanto, para que o
processo flua preciso ser definida uma cadeia de comando de responsabilidades
ferreamente definida e perfeitamente clara em que seja evidente quem deve tratar do
qu e quando o deve fazer. Estas falhas acabaram por se traduzir em atrasos no
desenvolvimento dos trabalhos.
Definimos um nvel de detalhe para a recolha de informao que considermos
apropriado aos trabalhos a desenvolver e mobilizmos os meios que considermos
mais adequados para recolher aquela informao. A opo pelo varrimento laser como
mtodo para a realizao do levantamento pareceu-nos incontornvel face natureza
do edifcio, ao tipo de informao a recolher e prazos disponveis.
Tambm neste caso, nos apercebemos que entre arquitectos projectistas e
conservadores, as tradicionais plantas, cortes e alados so ainda os suportes
privilegiados para a prossecuo das suas aces pelo que a nossa estratgia se
centrou na produo desses elementos.
No que diz respeito ao planeamento operativo das aces de campo, exagermos no
planeamento como meio de antecipao e previso de eventuais problemas. Quando
dizemos que exagermos, dizemo-lo com a noo de que este o procedimento
correcto. S o planeamento pode tornar mais cleres os trabalhos em campo e
permite efectuar desvios controlados a esse mesmo planeamento. Este planeamento
deve ser em boa parte efectuado em campo. Parte do processo consiste em nos
colocarmos na posio do equipamento de varrimento e anteciparmos o que vir a ser
o seu campo de viso. Este exerccio permite-nos antecipar o contedo da cada
nuvem de pontos e perceber em que posies deve ser estacionado o equipamento de
modo a evitar o maior nmero de ocluses possvel. Naturalmente, virtualmente
impossvel cobrir todas as superfcies do objecto, mas um correcto planeamento
minimiza este problema. O planeamento tambm permitiu estimar com segurana o
tempo de trabalho de campo. Este aspecto particularmente relevante quando, como
foi o caso, necessrio mobilizar meios temporrios de grande envergadura como o
caso da plataforma telescpica.
486
A definio do nmero de elementos da equipa, e respectiva experincia, a participar

no processo tambm um factor decisivo na definio de prazos de realizao dos
trabalhos. Operadores menos experientes podem demorar o dobro do tempo ou mais
que operadores mais experientes na realizao das tarefas. No nosso caso acabou
por haver alguma diferena entre as previses iniciais e a realizao, no que diz
respeito ao tempo, tambm por esta razo. de referir que parte desta experincia
respeita a cultura arquitectnica mais que a ser desembaraado na utilizao do CAD.
Face elevada quantidade de dados produzidos foi importante dispor de hardware e
software adequado.
Os prazos reduzidos prprios dos contextos de interveno real implicam a montagem
de estratgias de trabalho e produo de informao em paralelo em que os vrios
intervenientes no processo, desde os produtores do levantamento, aos conservadores,
arquitectos e engenheiros possam ir prosseguindo com as suas aces especficas.
Para este efeito, a quantidade e o tipo de dados gerados pelo varrimento laser 3D
permite, em fases muito iniciais, distribuir elementos de suporte a vrias aces, ainda
que sob a forma no terminada. So exemplo as imagens de sntese que se podem
obter ao custo de uma impresso de ecr.
Foi com expectativa que se utilizou uma plataforma telescpica para aceder s zonas
mais elevadas do Arco. Verificou-se que os dados recolhidos utilizando esta
plataforma apresentavam elevada qualidade. O processamento dos mesmos permitiu
comprovar essa qualidade, sobretudo se analisarmos a transformao geomtrica que
permitiu orientar o modelo de nuvens de pontos relativamente ao referencial
topogrfico. Recorda-se que o erro quadrtico mdio da transformao dos 23 alvos
foi 6mm no plano horizontal e 9mm na direco vertical, o que consideramos um bom
resultado, sobretudo se tivermos em conta que alguns dos alvos apenas eram
identificveis em nuvens obtidas com a plataforma elevatria. Embora todo o modelo
tenha sido produzido sem recurso aos pontos topogrficos de apoio, consideramos
que a utilizao de dois processos de medio independentes funcionou como
garantia de qualidade do trabalho realizado medida em funo do grau de
conformidade entre os dois processos.
Apesar da plataforma elevatria, com alcance de 38m, ter permitido efectuar um
levantamento extensivo do Arco, ainda assim verificou-se que nas zonas mais
elevadas do grupo escultrico central ficaram reas por documentar.
O facto do varrimento laser produzir uma enorme quantidade de dados num nico
sistema de coordenadas tridimensional um factor importante para a coerncia dos
elementos a produzir. No entanto importante uma superviso prxima dos processos
de restituio grfica na medida em que se trata sempre de processos interpretativos.
487
importante a cadeia de dependncias no processo de trabalho. Para garantir que a

informao produzida coerente no possvel fragmentar o processo de trabalho,
isto , as vrias peas desenhadas no podem ser produzidas de forma independente.
Foi necessrio definir critrios e desenhar previamente todos aqueles elementos
modulares que se repetem pelo objecto.
O varrimento laser produz uma enorme quantidade de informao e por isso, em
princpio, no h restries ao nmero de peas desenhadas que se podem produzir
com aquela informao. Porm deve notar-se que esta etapa, a restituio grfica,
das que consome mais tempo no processo de levantamento. Por esta razo foi
importante estimar com a maior exactido possvel o nmero de peas desenhadas a
produzir, mesmo que depois tenha havido alteraes. Com efeito, esta estimativa foi
crucial para estimar o tempo de restituio grfica que, no essencial, foi cumprido.
Num contexto ideal poderamos ter pensado numa modelao tridimensional de todo o
edifcio, incluindo as esculturas, de modo a extrair todas as medies. Contudo o
contexto real em realizmos o trabalho implicou prazos reduzidos de trabalho em que
foi preciso optimizar os procedimentos de modo a fazer o melhor possvel no tempo
disponvel. Ainda assim houve situaes em que foi possvel efectuar uma modelao
tridimensional, que designamos por modelao selectiva, que para alm de permitir
uma melhor medio das reas, tambm acrescentou conhecimento sobre o Arco.
Sobre este aspecto conclumos que o facto de dispor de informao base j
tridimensional facilita o processo de modelao. Porm no podemos deixar de afirmar
que as tradicionais plantas, cortes e alados permitem, em particular em edifcios
antigos, trazer uma maior clareza sobre os princpios conceptuais por detrs do
projecto original. Este facto , em nossa opinio, tanto mais evidente quanto a
natureza erudita do edifcio. E importante porque, nos casos em que houve
seguramente desenho de projecto, com certamente o caso do Arco da Rua Augusta,
esse desenho foi feito com os meios tcnicos da poca, isto , sobre suportes
bidimensionais de desenho, a folha de papel. apenas reproduzindo esses
elementos, naturalmente sob a forma de plantas, cortes e alados, que nos podemos
religar s intenes do arquitecto.
Do ponto de vista do projecto de conservao, a adopo do varrimento laser
constituiu-se uma mais valia na medida em que facilitou a produo de informao
grfica de qualidade e na medida em que ao associar a essa informao a reflectncia
permitiu uma nova leitura das superfcies. Caractersticas relativas ao estado de
conservao das superfcies, como o caso da sujidade ou destacamentos, ficam
registadas sobre a forma de imagem mtrica associada aos desenhos. Essas imagens
foram um instrumento complementar eficaz das observaes de campo.
488
Importa tambm referir que o varrimento laser apresentou algumas limitaes em

particular no registo de superfcies metlicas polidas, e dos vidros. Esta informao
teve de ser recolhida por processos complementares, em particular a fotografia.
Tambm devemos referir que, de um modo geral, a fotografia funcionou como uma
eficaz fonte de informao complementar no processo de restituio grfica, como a
prpria observao directa consubstanciada por desenhos manuais. Tudo isto para
reafirmar que, em geral, a adopo de uma nica tecnologia de levantamento no
resolve todos os problemas e que na articulao sbia entre vrias abordagens que
se pode chegar a bons resultados.
A.10.4.
CONCLUSES
Verificou-se a importncia de dispor de hardware com boa capacidade de

processamento.
Consolidmos a metodologia de levantamento por VL3DT nas suas fases de
planeamento e execuo.
Consolidmos a noo da importncia do planeamento do levantamento nas suas
diversas vertentes (gesto logstica, interlocuo com as entidades responsveis,
contratual, operativa) como garante da boa execuo e controlo das operaes.
Demonstrmos que vivel o processamento e orientao das nuvens de pontos
para a produo do modelo 3D atravs da utilizao sistemtica de algoritmos de
correspondncia entre superfcies (ICP). Salientamos que prudente e desejvel
realizar um levantamento topogrfico de apoio para validar os resultados obtidos e
tambm, caso seja necessrio, georreferenciar o modelo produzido. A qualidade do
procedimento ficou comprovada pelo nvel de conformidade entre o posicionamento
dos alvos dado pela topografia e o posicionamento obtido pelo VL3DT.
Demonstrmos que a metodologia de levantamento por VL3DT mostrou ser bastante
eficaz e clere no que respeita ao completamento do trabalho de campo.
Continumos a verificar que a etapa de restituio grfica, incluindo a edio de
imagens, a que consome mais tempo no processo.
Demonstrou-se que a utilizao de plataformas elevatrias no introduziu rudo
assinalvel nos dados. A sua utilizao deve equacionar as condies climatricas e a
possibilidade real de imobilizao durante o varrimento laser. Sugere-se que seja uma
plataforma testada para o efeito.
Mostrou-se que a associao de orto-imagens ao desenho foi factor determinante no
acrscimo de qualidades semnticas representao, vitais para os processos de
anlise em Conservao.
489
Demonstrou-se que as imagens resultantes do VL3DT podem constituir-se como

suporte eficaz da anlise e registo das formas de degradao.
Demonstrou-se que as imagens de sntese do VL3DT podem, ainda numa fase
preliminar do levantamento, ser suporte da compreenso da espacialidade e
volumetria do edifcio. Esta permite logo na fase inicial do processo conceptual do
projecto considerar novas hipteses de interveno. Isto , demonstrou-se a
potencialidade do VL3DT como instrumento de inquirio sobre o objecto
arquitectnico.
Demonstrou-se que dispor de um levantamento sob a forma tridimensional melhorou
a qualidade do processo de medio de reas, que pode considerar a geometria no
espao em vez da geometria projectada.
Demonstrou-se que o varrimento laser, pela qualidade e fiabilidade dos dados,
permite um tipo de anlise icnica mais refinada, que possibilita o reencontro com as
intenes conceptuais do projecto original. Esta uma dimenso da anlise em
Conservao e Restauro que consideramos fundamental.
Demonstrmos que, na anlise icnica do edifcio, a reduo da tridimensionalidade
bidimensionalidade no foi factor de perda de informao mas sim factor que
colocou em evidncia o quadro conceptual original do arquitecto. O 3D permitiu
comprovar as conjecturas mas foi o 2D que permitiu formular as hipteses.
Demonstrou-se ainda que a prevalncia da metodologia de levantamento por VL3DT
no invalidou procedimentos tradicionais de anlise e registo como o desenho
analtico de observao. Considera-se que ambos contribuem com informao
relevante para o conhecimento mais aprofundado do edifcio.
490

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Universidade Tcnica de Lisboa

CONTRIBUTOS PARA O PROJECTO DE

Lus Miguel Cotrim Mateus

INTRODUO AO VOLUME II .................................................................................... 5

LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL DA IGREJA MATRIZ DE SO

JOO DA TALHA, LOURES...................................................................................... 11

LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL E PERMETRO DA IGREJA

MATRIZ DE SANTA IRIA DE AZIA, LOURES ........................................................ 37

LEVANTAMENTO DO MURO DO HOSPITAL ST. LOUIS, LISBOA.............. 71

LEVANTAMENTO DAS FACHADAS DOS QUARTEIRES DO TERREIRO

LEVANTAMENTO DO CHAFARIZ DOS CANOS, TORRES VEDRAS ........ 139

RESTITUIO GRFICA DO LEVANTAMENTO DE EDIFCIO DO SCULO

XIX NA RUA DO SOL, LISBOA ............................................................................... 185

LEVANTAMENTO DO PALCIO DE VALFLORES, LOURES .................... 217

LEVANTAMENTO DOS PAOS DO INFANTE E PTIO DOS CARRASCOS,

CONVENTO DE CRISTO, TOMAR .......................................................................... 259

LEVANTAMENTO DO EXTERIOR DA NAVE MANUELINA, CONVENTO DE

CRISTO, TOMAR ..................................................................................................... 325

LEVANTAMENTO DO ARCO DA RUA AUGUSTA, LISBOA ...................... 395

custo/benefcio, pode ser perfeitamente adequada produo de documentao base

fotogramtrico por fotogrametria de convergncia. Tivemos a oportunidade de

para conservao, bem como compreender com maior profundidade, e na prtica, as

Produzimos a documentao base para o projecto da nova cafetaria do Convento de

complementaridade da fotografia area de baixa altitude, atravs do processamento

As duas primeiras partes da ficha tm objectivos sobretudo descritivos. Isto , visam a

Levantamento da fachada principal da Igreja Matriz

Figura 1-1: Fachada da igreja de So Joo da Talha, Loures. ...................................................................18

LEVANTAMENTO DA FACHADA PRINCIPAL DA IGREJA MATRIZ DE SO

JOO DA TALHA, LOURES...................................................................................... 17

PROJECTO DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (PLANEAMENTO) ........... 17

IDENTIFICAO E CONTEXTUALIZAO DO PROBLEMA DA PRODUO DA

DEFINIO DE OBJECTIVOS, IMPOSIO DE CRITRIOS DE DESEMPENHO

IMPOSIO DE CRITRIOS DE DESEMPENHO PARA A INFORMAO A

OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES ....................................... 19

DEFINIO DA ESTRATGIA DE DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA............ 20

ESTRATGIA DE RECOLHA DOS DADOS..................................................................... 20

ESTRATGIA DE PROCESSAMENTO DOS DADOS E APRESENTAO DOS

PRODUO DA DOCUMENTAO GRFICA DESCRITIVA (EXECUO)................. 22

RECOLHA DE DADOS ..................................................................................................... 22

PROCESSAMENTO DE DADOS ..................................................................................... 24

APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS ................................................................... 32

ANLISE CRTICA ........................................................................................................... 33

Levantamento da fachada principal da Igreja Matriz

PRODUO DA DOCUMENTAO GRFICA

Indicao do tipo de documentao grfica a produzir:

Figura 1-1: Fachada da igreja de So Joo da Talha, Loures.

Existncia de documentao grfica prvia:

DEFINIO DE OBJECTIVOS, IMPOSIO DE CRITRIOS DE

OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES

Fins projectuais a que se destina a documentao:

OBSERVAO PRVIA DE ASPECTOS CONDICIONANTES

Definio de prazos e oramento:

Reteno dos materiais:

ESTRATGIA DE RECOLHA DOS DADOS

Escolha e justificao da metodologia de recolha de dados:

Escolha, descrio e justificao dos meios tcnicos:

APRESENTAO DOS MATERIAIS FINAIS

Ser utilizado hardware standard.

Descrio do processo de recolha de dados, incluindo equipamentos utilizados:

Descrio dos dados recolhidos:

Figura 1-2: As cinco imagens fotogrficas utilizadas no processo.

Figura 1-3: Resumo das medies directas de controlo feitas no local.

Desvio em relao s previses:

Descrio do processamento dos dados incluindo os meios tcnicos, a