PROYECTO DE CONTROLADORES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

1.-Objetivo. Conocer el desempeo de los diferentes tipos de controladores PID.

Realizar la sintona de los mismos utilizando diversos mtodos.
2.-Fundamento terico.Una de las partes ms importantes de un sistema de controles su controlador. Los
controladores se identifican por sus modos de control. Estos pueden ser P (Proporcional),
PI (Proporcional Integral), PD (ProporcionalDerivativo) y PID (ProporcionalIntegral
Derivativo). Se limitar el desarrollo a los controladores PI y PID.

Controlador Proporcional Integral (PI)

Este controlador posee dos acciones. La accin proporcional P da una salida en el

controlador que es proporcional al error, siendo el error la diferencia entre el valor deseado
y la salida de planta (valor realimentado). La accin integral I produce una seal
proporcional a la integral del error. Estos dos efectos se pueden representar juntos con las
siguientes ecuaciones:

Dnde:
Kc es la ganancia,
Ti el tiempo integral, e (t) el error,
r(t) el valor deseado;
y(t) variable controlada.

La ecuacin (1.3) se obtiene al pasar la ecuacin (1.1) al dominio de la frecuencia

aplicando la transformada de Laplace. El tiempo integral Ti es el tiempo que debe
transcurrir para que la accin integral alcance en magnitud a la accin proporcional. El
diagrama de bloques del controlador PI explica las ecuaciones. En el diagrama P = d/dt.

De este diagrama se obtiene la funcin de transferencia del controlador:

(1.4)

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Este controlador agrega una tercera accin: la derivativa D. Esta accin tiene como
propsito mejorar la estabilidad en lazo cerrado. En los procesos dinmicos, el controlador
tarda un tiempo antes de darse cuenta de un cambio en la variable controlada. La accin
derivativa trata de predecir la salida del proceso. Uniendo esta accin con las explicadas en
el controlador PI, se obtiene:

(2.1)
y en el dominio de la frecuencia:

(2.2)

Donde
Td es el tiempo o derivativo.
El diagrama de bloques que representa este controlador es el siguiente

De este diagrama se obtiene la funcin de transferencia del controlador:

Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso

Estos son mtodos que se basan en informacin obtenida de la respuesta del sistema a una
entrada escaln. Esta respuesta es la curva de reaccin del proceso, la cual se obtiene
mediante una prueba de lazo abierto con el controlador en manual y el sistema operando
en el punto de operacin deseado. En estas condicin es se aplica manualmente un
cambio escaln en la salida del controlador (entrada al proceso) y se registra esta seal y
la de salida del proceso, desde el instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que
el sistema alcance un nuevo punto de operacin estable, si este es un proceso autoregulado.
Una vez que se tiene la curva, se obtiene un modelo de primer orden ms tiempo muerto,
dado por la ecuacin. Conocidos la ganancia kp, la constante de tiempo y el tiempo
muerto aparente tm se pueden calcularlos parmetros del controlador.
Primer mtodo:
- Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo abierto)
Tipo de funcionamiento:
Regulador
Criterio de desempeo:
Decaimiento de un cuarto
Modelo:
Primer orden ms tiempo muerto
Identificacin del modelo: Mtodo de la tangente
Tipo de controlador:
PID ideal (Z & N utilizaron controladores
neumticos con cierta interaccin)
Validez:
tm <
Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI:

Controlador PID:

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la

constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c (t)=K,
como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima
mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de K p, Ti y Td de acuerdo con la frmula

que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

PI

PID

2L

0.5L

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.
Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando slo la accin de
control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica
Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols
sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros K p, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de controlador

Kp

Ti

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

Td

0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr.

3. Desarrollo del laboratorio.

Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, compara
con las respuestas y analizar los resultados.

G ( s)

0.3 0.15 s
e
0.3s 1

Ejemplo1: Sea la funcin de transferencia de la planta

Controladores P, PI y PID y Mtodos de Sintona (ZN) Ziegler - Nichols y Sintona
IMC
En Matlab:
Definiremos los parmetros K, y , que son los parmetros de la planta
Tomando en cuenta que:
N
N
N
K= ; = ; =
10
20
10
Entonces para nuestro caso trabajemos con N=3
Definimos el controlador P, controlador PI y el controlador PID con sus respectivos
parmetros:

K p=
Para p:
K
Para PI:
Para PID:
Realizamos el programa en Matlab:
% Ejemplo 1
% sintonia de Controladores PID via mtodo de ZN
clc, close all, clear all
%definiendo los parmetros de la planta
K=0.3;
tau=0.3;
tetha=0.15;
%definiendo los parmetros del controlador
%controlador Proporcional P
Kp=tau/(K*tetha);
%controlador Proporcional-Integral PI
Kp1=0.9*tau/(K*tetha);
Ti1=3.33*tetha;
%controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID
Kp2=1.2*tau/(K*tetha);
Ti2=2*tetha;
Td=0.5*tetha;
sim eje1
figure(1)
plot(t,ref,t,sc,t,P,t,PI,t,PID),...
,legend('ref','Sin Controlador','Control P','Control PI','Control
PID'),...

,grid

Seguidamente hacemos el diagrama de bloques en Simulink:

Hacemos correr programa y analizamos las respuestas:

 Como se observa la curva con lnea verde es la que est sin controlador, observamos
que la lnea est mucho ms debajo de la lnea de referencia.
La curva con lnea de color rojo es cuando el sistema est con un controlador P, al
principio oscila mucho el sistema, despus alcanza a estabilizarse pero an asi esta por
debajo de la lnea de referencia.
La curva de color celeste, cuando se usa el control PI, en este caso me parece que es el
ms apropiado debido a que esta sobre la lnea de referencia mas pronto que el
controlador PID.
La ltima curva es con un controlador PID, observamos que oscila sobre la lnea de
referencia.
Tambin mediante cada SCOPE del simulink se puede obtener las siguientes
graficas de los controladores.

 Se puede apreciar de la primera grfica a la izquierda es el sistema sin controlador a

lazo abierto, la grfica de la derecha es con el controlador P.
Las ultimas de la izquierda abajo, muestra la curva de respuesta del sistema con un
controlador PI, y la de su lado muestra la respuesta de un controlador PID.

Analizamos si G(s) es inestable

controladores?

Qu sucede con las respuestas de los

Si deseamos analizar el sistema cuando sea inestable, debemos cambiar el valor de tau a
negativo, ya que existir polos en el semiplano derecho s, por tanto el sistema ser
inestable.

Para observar las respuestas en este caso, lo que hacemos en el simulink cambiamos los
valores de 1 por -1, como se muestra a continuacin:

Se obtuvo las siguientes respuestas:

Analizando se tiene:

Mediante sin controlador el sistema es inestable, pero con mucho error.

Mediante el controlador P se logra estabilizar el sistema.
Mediante el controlador PI el sistema es inestable.
Mediante el controlador PID se lograra estabilizar despus de un largo tiempo.

Realizar la sintona de un controlador PID va IMC para la G(s) propuesta, y

comparar las respuestas va ZN y va IMC.

Se realizo primero nuestro sistema en SIMULINK.

Hacindolo correr obtenemos las siguientes respuestas:

Donde:
Amarillo Ziegler Nichols
Morado mediante IMC

Analizando, el grafico existe mayor estabilidad mediante el mtodo de Ziegler Nichols, que el
mtodo va IMC, pero en Ziegler Nichols se requiere un tiempo de retraso.
2. Sintonizacin de controles usando lugar de las races
Proyectar un controlador PI va lugar de las races de tal forma que la respuesta
tenga un %OP 10% y ts 1.5, si N=1
Se crea la funcin de transferencia:
En Matlab:
%Ejemplo lugar de las races
clc, clear all, close all
g=tf(0.1,[0.1 1]);
%aproximando el atraso por pade
[na,da]=pade(0.05,1);
gatraso=tf(na,da);
gtotal=g*gatraso
sisotool(gtotal)

Desactivando las otras graficas:

Luego hacemos click en Analysis, luego en Response to Step Command y observamos la

respuesta del sistema

Introducimos los polos y ceros en COMPENSATOR EDITOR. Donde haciendo un clic

derecho obtenemos esas funciones y ponemos nuestro valor en cual deseamos que este
nuestro polo y nuestro cero.
Agregamos un integrador (Integrator) y un cero real (Real Zero), se observa un multiplicador
al lado de la casilla del valor de C, y una tabla en el cuadro de Dynamics, con el valor del
integrador y del cero real.

Modificando nuestro OP y nuestro setting time tenemos:

Se obtiene lo siguiente:

Cuando introducimos nuestros polos y cero se modifico nuestro k o C de nuestra funcin el

cual realizando una comparacin se puede obtener nuestro Kp y Ti

128.39(1+ 0.081 s)
s

Se obtiene:
Comparando:

Kp Tis+ 1
Ti
s

Obtenemos:
Ti = 0.081

Kp
=128.39
Ti

Por tanto:

FINALMENTE:

Kp=10.399

Gc ( s )=128.39 0.081+

1
s

4. Informe final
1) Explicar los mtodos de sintona de controladores PID empleados en laboratorio.
Ya fue visto todo esto en el punto 3. Del informe.
2) Explicar en funcin de que parmetros se puede determinar el buen desempeo de
un controlador y como se los puede determinar.

3) Colocar los grficos obtenidos en laboratorio, explicar cmo se obtuvieron los

mismos y comenzar los resultados.
En el punto 3. se explica detalladamente.
5. Cuestionario.

a) Qu define el parmetro de incontrabilidad Pu?

La define la razn entre el tiempo muerto del proceso y su
constante de tiempo, un proceso con un grande tiempo muerto es
controlable si su constante de tiempo es mayor que su tiempo
muerto. Por tanto este valor nos determina cuan controlable es un
sistema.

Pu

Para:

0< <1el sistema es controlable

>1. el sistema es incontrolable

b) Explicar en una grfica, el comportamiento de un controlador P, PI y PID
ante una perturbacin de un sistema en general.
Con el grafico que se obtuvo en laboratorio:

Controlador P, posee un error en estado de rgimen o corrimiento en la respuesta a

una estrada escaln.

En el controlador PI se elimina este error en estado permanente, pero en un

determinado tiempo, y la desventaja de este controlador es que puede saturar la
salida del controlador

En el controlador PID se unen las caractersticas del controlador PI y tambin del

derivativo, y se llega al estado de rgimen un poco antes con respecto al controlador
PI.
c) En qu tipo de sistemas se presenta el efecto, wind up y cmo se lo puede
evitar?
Este efecto wind up se los encuentra en controlador integral, en la aplicacin es
comn encontrarlos en controladores neumticos y electrnicos analgicos, una
forma de disminuirlos es poder cambiar la seal del error.

La compensacin de wind-up por saturacin se logra simplemente

incluyendo un limitador saturacin, correspondiente a la limitacin real
del actuador.

d) Sea la funcin de transferencia de un generador sncrono por

G(s)

0.8686
e 0.0533s
0.1117 s 1

se pretende hacer la sintona de un controlador PI

para controlar la tensin de generacin del mismo. Realizar trabajo con el
mtodo de sintona ZN y de IMC, luego compara ambas respuestas por
simulacin Cul controlador representa un mejor desempeo?
De la funcin de transferencia tenemos los siguientes datos:
0.1117
K=0.8686; =0.0533 y
Para PI
Por el mtodo de ZN
0.9
Kp

K

0.9 0.0533

0.8686 0.1117

2.17

Ti 3.33 3.33 0.0533 0.1775

Por el mtodo IMC

Pu

0.0533

0.48
0.1117

Como este valor osilla entre 0.1 y 0.5 se utiliza la siguiente frmula
0.83
0.83 0.1117
Kp

2
K
0.8686 0.0533

Ti Ti 0.1117
Comparando ambas respuestas por simulacin tenemos el siguiente programa en
Matlab:

Diagramas de bloques en Simulink:

Podemos observar en la siguiente grafica que el mtodo ZN es ms eficaz con respecto al

mtodo IMC

e) Investigar otros mtodos de sintona de controladores PID.

Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso

Tipo de funcionamiento:

Regulador

Criterio de desempeo:
bajo la curva de respuesta
Modelo:
Identificacin del modelo:

Decaimiento de un cuarto, sobrepaso mnimo, mnima rea

Primer orden ms tiempo muerto
Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador: PID ideal

Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PID:

Mtodo de Cohen y Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el
proceso fuera auto regulado. Cohen y Con [8] introdujeron, entonces, un ndice de auto
regulacin definido como = tm/ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas
se basan en el mejor modelo de primer orden mas tiempo muerto que se pueda obtener para
lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de
decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y
un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

El primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para el clculo de
los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al.[11] y es conocido como el
mtodo de Lpez. Definiendo una funcin de costo de la forma

Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la
respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema
de control, por ello, un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo.
Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de
se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:

Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE),
Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) y Integral del error cuadrtico (ISE).
La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor
modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que
funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal.

Las ecuaciones de sintonizacin son:

Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran en el Cuadro
1.

6. Bibliografa
Sistemas de control Automtico. Kuo, Benjamin
Ingeniera de Control Moderna. Ogata, Katsuhiko.
Solucion de problemas de Ingenieria con Matlab.Etter, Delores.
Problemas de ingeniera de Control Utilizando Matlab .Ogata, Katsuhiko.