UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

PROYECTO:

Sistema de Control de Motor

Trifsico BRUSHLESS
DOCENTE:
Ing. Oscar Salazar
INTEGRANTES:
DIAZ PONCE CLAUDIA MERCEDES
LOPEZ TEJEDA CRISTIAN EDDY

CUI: 20120462
CUI: 20120446

VILCA CARDENAS ELVIS JUSTO

CUI: 20113448

SANCHEZ HUANCCO VICTOR PATRICIO

CUI:20120442

FECHA: 25-07-2016

Arequipa - Per
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Electrnica

Sistema de Control Digital

1. Introduccin
Este proyecto se ha centrado en los motores brushless dc, siendo
estos motores el ltimo desarrollo en motores de corriente continua
y presentando ciertas ventajas respecto a otros tipos. Estas son
principalmente su alto ratio par-peso y su reducido tamao, factor
determinante para su implantacin en todo tipo de vehculos ligeros
en el que la mayor parte del espacio lo ocupan las celdas de
batera. Este tipo de motores precisan de un controlador electrnico
para su funcionamiento. Siendo los objetivos de este proyecto el
diseo, desarrollo y produccin de un controlador funcional de
forma que este comprenda la parte de hardware y el software
correspondiente. Este controlador permitir regular y medir el par
entregador por el motor. El hardware ser un shield de arduino por
lo que el software estar dirigido a su funcionamiento en una placa
arduino. Un shield es una placa que se conecta en la parte superior
de una placa arduino con el fin de aumentar sus funciones o
capacidad.

1.1 Abasto
Este proyecto contempla los siguientes apartados:
Diseo conceptual de todo el sistema.
Simulacin informtica del sistema para verificar el
funcionamiento del diseo, detectar parmetros necesarios en
el sistema real y detectar posibles problemas.
Diseo de elementos electrnicos
Montaje de todos los elementos electrnicos necesarios para el
prtotipo: tanto la placa de control como los elementos
auxiliares.
Montaje del prototipo completo.
Implementacin del algoritmo de control del motor.
Comprobacin de resultados.
Anlisis econmico del prototipo.
2. Conceptos preliminares
Para comprender este proyecto se va a hacer una breve explicacin del
funcionamiento de los elementos ms importantes que integra el
sistema.
2.1 Motor brushless
El motor brushless es bsicamente un motor sncrono trifsico que tiene
un rotor con imanes permanentes. Los desvanados del estatorson
alimentados con tensiones de manera que el iman permanete del rotor
sigue los campos magnticos creados por los devanados del estator.
Segn T.J.E Miller hay dos tipos de motor brushless: el motor brushless
trapezoidal y el motor brushless senoidal. Aunque el principio de
funcionamiento es totalmente igual, la diferencia mas destacable esta

en la forma de alimentar los devanados del estator. En el motor

brushless senoidal cada una de las

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fases (devanados) se alimenta con pulsos rectangulares de tensin con

un desfase entre cada una de las fases de 120. En el motor brushless
senoidal en cambio se alimenta con tensin alterna trifsica.
Esta diferencia es a nivel de uso, a nivel de construccin el motor
brushless senoidal se diferencia del trapezoidal por lo siguiente:
El flujo del entrehierro es senoidal y esta generado por los imanes
del rotor que tiene una forma especial.
Los devanados tienen una distribucin senoidal, mientras que en
el trapezoidal los devanados estn concentrados.
En este proyecto se usara en motor brushless senoidal que est
incorporado en un mdulo donde podemos variar la velocidad y la
direccin de giro del motor.
2.2

Motores dc sin escobillas (brushless dc motors)

Se emplean en sectores industriales tales como: Automovilstico,

aeroespacial,
Consumo, medico, equipos de automatizacin e instrumentacin. Esto
dadas sus numerosas ventajas frente a otro tipo de motores.
La principal caracterstica de los motores BLDC es que no emplean
escobillas en la conmutacin para la transferencia de energa, ya que
estas producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, generan calor,
son ruidosos y demandan una sustitucin peridica y, por tanto, un
mayor mantenimiento.
Algunas de las ventajas de los motores BLDC con respecto a los motores
DC convencionales son:

Mejor relacin velocidad - par motor

Mayor respuesta dinmica

Mayor eficiencia

Mayor vida til

Menor ruido

Mayor rango de velocidad

Tambin, la relacin par motor/tamao es mucho mayor, por lo

que son muy tiles en ambientes de trabajo con espacio reducido.

2.2.1

Tipos de motores sin escobillas

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Los motores BLDC se fabrican de dos tipos, inrunner y outrunner. Los primeros
desarrollan mayor velocidad y suelen ser ms pequeos, entregan su torque
mximo a muy altas revoluciones por minuto, por lo que se usan siempre con
engranajes reductores. En estos motores el elemento mvil es el eje, sobre el
cual se encuentran instalados los imanes permanentes; Por otra parte los
motores outrunner desarrollan su torque mximo a velocidades ms bajas, por
lo que usualmente no necesitan reduccin, y se pueden acoplar directamente a
una hlice. En estos los imanes permanentes estn instalados en la carcasa
externa del motor, que en este caso es la que gira y el bobinado se encuentra
fijado al eje.

3. Arquitectura de un motor blcd

3.1 Modelo reducido del motor

Un modelo simplificado del motor DC brushless consiste en tres bobinas
dispuestas en tres direcciones A, B y C como se muestra en la figura.
El rotor se representa por un imn permanente en el centro, alineado
como una barra imantada rotando sobre un eje en la interseccin de los
tres ejes A, B y C, perpendicularmente al plano formado por ellos. La
orientacin del imn permanente puede ser controlada por la
configuracin de corrientes en los tres bobinados. El imn se sita en la
posicin 1 cuando la corriente va de C hacia B y en la posicin opuesta
cuando la corriente va desde B hacia C.

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Modelo simplificado de un motor BLDC de dos polos. Dos posiciones

sucesivas del rotor.

En cada bobinado, el imn permanente en movimiento induce un voltaje

alterno con amplitud proporcional a su velocidad angular llamado voltaje
contra electromotriz o Back EMF. La forma de este voltaje se asume
sinusoidal, lo cual es vlido para la mayora de los motores o una buena
aproximacin para una forma de onda del Back EMF diferente. El cruce
por cero del Back EMF ocurre cuando el imn permanente est orientado
perpendicularmente al eje del bobinado, lo cual sucede justo entre dos
posiciones sucesivas del rotor, como las mostradas en la figura.
3.2 Topologa de un motor DC brushles
Los motores BLDC son un tipo de motor sncrono. Esto significa que el
campo magntico generado por el estator y el campo magntico
generado por el rotor giran a la misma frecuencia. Los motores BLDC no
experimentan el desfase que se ve normalmente en los motores de
induccin. Los motores BLDC se dividen en motores de una sola fase,
motores de dos fases y motores de tres fases. En funcin de cada tipo, el
estator tiene el mismo nmero de vueltas. Por supuesto, los motores de
tres fases son los ms populares y utilizados.
3.2.1 Estator
El estator de un motor BLDC consiste en un conjunto de lminas de
acero apiladas con bobinados colocados en las ranuras de forma axial a
lo largo de la periferia interna como se muestra en figura.
Tradicionalmente, el estator se asemeja a un motor de induccin, sin
embargo, las bobinas se distribuyen de una manera diferente. La
mayora de los motores BLDC tienen tres fases en el estator conectado
en estrella. Cada una de estas fases est construida por numerosas
espiras interconectadas para formar cada una de stas. Una o ms
bobinas colocadas en las ranuras se interconectan para que formar una
fase. Cada una de estas bobinas se distribuye en la periferia del estator
para formar un nmero par de polos.

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Topologa de un motor DC brushless.

3.2.2 Rotor
El rotor es de imn permanente y puede variar desde dos hasta ocho
pares de polos alternativos de Norte (N) y Sur (S). En funcin de la
densidad de campo magntico requerido en el rotor, se escoge el
material magntico adecuado para hacer el rotor. Los imanes de ferrita
se utilizan tradicionalmente para hacer imanes permanentes.

Aspecto de un motor de corriente continua sin escobillas

trifsico.

A medida que avanza la tecnologa, surgen imanes de aleaciones de

tierras raras, ganando popularidad. Los imanes de ferrita son los menos
costosos pero tienen la desventaja de tener una densidad de flujo baja
para un volumen determinado. Por el contrario, los materiales de
aleacin de alta densidad magntica por volumen permiten comprimir y
reducir el tamao del rotor para el mismo par. Adems los imanes
aleados mejoran la relacin tamao/peso, proporcionando un par motor
mayor que para el mismo tamao de un motor que usa imanes de
ferrita. Algunos materiales empleados que se caracterizan por tener un
campo magntico permanente son: el Neodimio (Nd), el samario cobalto
(Sm-Co) y la aleacin de neodimio, ferrita y boro (Nd-Fe-B). Estos son
algunos ejemplos de imanes de aleacin de tierras.

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3.2.3 Sensores de posicin de efecto Hall.

Si un conductor est conduciendo una corriente elctrica, en este se
genera un campo magntico. El campo magntico genera una fuerza
transversal en los portadores de la carga en movimiento que tiende a
empujar a un lado del conductor. Esto es ms evidente en un conductor
plano delgado. Una acumulacin de la carga en los lados del conductor
va a equilibrar esta influencia magntica, producindose variacin de
tensin entre los lados del conductor. La presencia de esta diferencia de
potencial transversal medible se llama efecto Hall y fue Edwin Herbert
Hall quien lo descubri en 1879.
Los sensores de efecto Hall tienen numerosas aplicaciones. Algunos
ejemplos que permiten medir estos sensores son:
La movilidad de una partcula cargada elctricamente (electrones,
lagunas, etc.).
Los campos magnticos (Teslmetros).
La intensidad de corrientes elctricas (sensores de corriente de
efecto Hall).
Tambin permiten la elaboracin de sensores o detectores de
posicin sin contacto, utilizados particularmente en el automvil,
para detectar la posicin de un rbol giratorio (caja de cambios,
paliers, etc.).
Encontramos tambin sensores de efecto Hall bajo las teclas de
los teclados de los instrumentos de msica modernos (rganos,
rganos digitales, sintetizadores) evitando as el desgaste que
sufren los contactos elctricos tradicionales.
Encontramos sensores de efecto Hall en el codificador de un
motor de CD.
Los motores de efecto Hall (HET) son aceleradores de plasma de
gran eficacia.
A diferencia de un motor de escobillas de corriente continua, la
conmutacin de un motor BLDC se controla electrnicamente. Para girar
el motor BLDC, los bobinados del estator deberan estar activados en
una secuencia. Es importante conocer la posicin del rotor para poder
entender cmo deben ser activadas las bobinas segn la secuencia de
activacin. La posicin del rotor se detecta mediante sensores de efecto
Hall integrndose en el estator. La mayora de los motores BLDC tienen
tres sensores Hall integrados en el estator en el extremo opuesto al rotor
del motor. Cada vez que los polos magnticos del rotor pasan cerca de
los sensores Hall, dan una seal de alto o bajo, lo que indica el polo N o
S est pasando cerca de los sensores. Basado en la combinacin de
estas tres seales del sensor Hall, la secuencia exacta de conmutacin
se puede determinar.
La figura muestra una seccin transversal de un motor BLDC con un
rotor que tiene imanes alternativos N y S permanentes. Los sensores
Hall se incrustan en la parte fija del motor. La incorporacin de los
sensores de efecto Hall en el estator es un proceso complejo, ya que
cualquier desajuste en los sensores de efecto Hall, con respecto a los
imanes del rotor, se generara un error en la determinacin de la

posicin del rotor. Para simplificar el proceso de montaje de los sensores

de efecto Hall en el estator, algunos motores pueden tener sensores
magnticos Hall en el rotor, adems del rotor

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magntico principal. Estos son una versin reducida de la rplica del

rotor. Por lo tanto, cada vez que el rotor gira, los sensores magnticos
Hall proporcionan el mismo efecto que los imanes principales. Los
sensores Hall se montan normalmente en una placa de circuito impreso
y se fija a la tapa de caja en el extremo de no conduccin. Esto permite
a los usuarios ajustar el conjunto completo de sensores de efecto Hall,
para alinearse con los imanes del rotor, con el fin de lograr el mejor
rendimiento. Sobre la base de la posicin fsica de los sensores Hall, hay
dos versiones de la produccin. Los sensores de Hall pueden estar en
60 o 120 de variacin de una fase a la otra. Sobre esta base, el
fabricante del motor define la secuencia de conmutacin, que se deben
seguir cuando se controla el motor.

Distribucin de los sensores de efecto Hall de un motor DC

brushless.

Los sensores Hall requieren una fuente de alimentacin. La tensin

puede variar de 4 voltios a 24 voltios. La corriente necesaria puede
variar desde 5 hasta 15 miliamperios.
Durante el diseo del controlador, es necesario consultar las propias
especificaciones tcnicas del motor, para poder trabajar con rangos de
tensiones y corrientes exactas requeridas por los sensores de efecto Hall
utilizado. La salida del sensor Hall es normalmente un tipo de colector
abierto. Es por ello que puede ser requerida una resistencia de pull-up
en el lado del controlador.
4. Principio de funcionamiento.
A cada secuencia de conmutacin le corresponde un estado de
activacin de las bobinas, de tal forma que una de los devanados tiene
una tensin de alimentacin positiva (corriente entra en el devanado),
un segundo devanado tiene una tensin de alimentacin negativo (las
salidas de corriente de la bobina) y el tercero se encuentra en estado no
activado.
El par motor se produce debido a la interaccin entre el campo
magntico generado por las bobinas del estator y los imanes
permanentes. Idealmente, el par mximo se produce cuando estos dos
campos se encuentran a 90 uno del otro y decae a cero cuando ambos
campos magnticos se mueven juntos. A fin de mantener el motor en
marcha, el campo magntico producido por las bobinas debe cambiar de

posicin (debe cambiar la activacin y desactivacin de las bobinas), de

tal forma que segn el

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movimiento del campo magntico del rotor, se actualice el campo

magntico del estator. Lo que define la secuencia de la activacin de los
bobinados, la cual se conoce como "Seis Pasos de conmutacin".
La figura muestra un ejemplo de las seales de los sensores de efecto Hall con respecto a
la fuerza contra electromotriz y la corriente de fase.

Relacin grafica de la fuerza contra electromotriz, el par motor y la

corriente de fase, en funcin de las entradas de los
sensores de efecto Hall.

Un motor DC brushless necesita de una etapa de potencia para

suministrar tensin y corriente a las bobinas del motor. Para ellos al
motor BLDC se le conecta un inversor trifsico, el cual consiste entre 3
ramas inversores, con dos interruptores de potencia por cada rama.
Cada uno de estos interruptores se activa en funcin de una seal PWM
y que es distinta para cada uno.

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Secuencia de activacin de los devanados en funcin de las entradas de los

sensores de efecto Hall.

Las tablas 3.3 y 3.4 muestran la secuencia en la que estos interruptores

de potencia deben activarse o desactivarse segn las entradas de los
sensores de efecto Hall, A, B y C. La tabla 3.3 es para la rotacin del
motor con sentido positivo a las agujas del reloj y en la tabla 3.4 es la
rotacin del motor con sentido contrario a las agujas del reloj. Estas
tablas son un ejemplo en el que las seales de los sensores de efecto
Hall tienen un cambio de fase de 120 grados con respecto a ellos
mismos. Como se ha explicado previamente en la seccin de sensores
de efecto Hall, los sensores pueden estar desfasados a 60 o 120 . Si
las seales PWMx que llegan a las puertas (Gates) de los interruptores,
estn encendiendo y apagando segn la secuencias definidas en las
tablas 3.3 y 3.4, el motor funcionar a la velocidad nominal. Esto es
suponiendo que la tensin del bus DC es igual a la tensin nominal del
motor, ms las prdidas a travs de los interruptores. Para variar la
velocidad, estas seales deben ser de ancho de pulso modulado (PWM) a
una frecuencia mucho ms alta que la frecuencia del motor. Como regla
general, la frecuencia de PWM es por lo menos 10 veces la de la
frecuencia mxima del motor. Cuando el ciclo de trabajo del PWM es
muy variado (poca resolucin) dentro de las secuencias, la tensin
media suministrada a la del estator se reduce, lo que reduce la
velocidad. Otra de las ventajas detener PWM es que, si la tensin del bus
se muy superior a la tensin nominal del motor, el motor se puede

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controlar mediante la limitacin del porcentaje de PWM deber que

corresponde al de la tensin nominal del motor de ciclo. Esto aade la
flexibilidad al regulador para conectar motores con tensiones nominales
diferentes e igualar la salida de voltaje media del regulador con la
tensin nominal de motor, y todo ello controlado a travs del ciclo de
trabajo PWM.

DISEO DE LOS PUENTES H (DRIVER) Y SHIELD:

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ESQUEMATICO GENERAL DEL

CIRCUITO:

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CIRCUITO DEL PRIMER PUENTE H

CIRCUITO DEL SEGUNDO PUENTE H

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ARDUINO UNO:

MOTOR TRIFASICO BRUSHLESS:

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PCB DEL PUENTE H:

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PLACAS QUEMADAS (Con los nombres

del grupo):

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PLACAS
TERMINADAS:

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PCB DEL SHIELD:

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PLACA QUEMADA DEL SHIELD:

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PLACA DEL SHIELD TERMINADA:

SHIELD PARA ARDUINO:

Los shield son placas de circuitos modulares que se montan unas encima
de otras para dar funcionalidad extra a un Arduino. Esta shield son
apilables.

Un shield en arduino es una placa que se apila sobre el arduino o sobre

otro shield, de forma que nos permite ampliar el hardware/capacidades
del Arduino.

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PLACAS DE CONTROL:
LOS PUENTES H (DRIVER) Y SHIELD:

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ARMADO DE LA ESTRUCTURA:

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ENSAMBLADO DE LOS MODULOS EN LA ESTRUCTURA:

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PRUEBAS CON UN MOTOR DC

PROGRAMA EN ARDUINO: (MOTOR DC)

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El funcionamiento de nuestros mdulos resultaron satisfactorias con un motor

DC, en esta prueba se trabaj en la regulacin del sentido de giro y la
velocidad del motor, en estas condiciones es favorable para continuar la
prueba en nuestro motor BRUSHLESS

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PRUEBAS CON EL MOTOR BRUSHLESS

PROGRAMA EN ARDUINO: (MOTOR BRUSHLESS) LAZO ABIERTO

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PRUEBAS CON EL MOTOR BRUSHLESS

PROGRAMA EN ARDUINO: (MOTOR BRUSHLESS) SENSOR HALL
(LAZO CERRADO)

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PRUEBAS CON EL MOTOR BRUSHLESS

PROGRAMA EN ARDUINO: (MOTOR BRUSHLESS) CONTROL DE
VELOCIDAD
(LAZO CERRADO)

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ANEXO
LISTA DE COMPONENTES (PUENTE H1):
NOMBRE

CANTIDAD

SIMBOLO

PRECIO
(soles)

IRFZ44N

Q1, Q2, Q3, Q4

8.00

IR2101

U2, U3

17.60

IN5819

D2, D3

3.00

1F/50V

C4, C5

0.50

C2

0.50

C1

2.00

0.1F cermico

C3

2.00

47

R4, R5, R6, R7

0.40

R2, R3, R8, R9

0.40

P1, P3

3.00

Molex de 5 pines

P2

3.00

Molex de 2 pines

P4

0.50

LED

D1

0.50

Electroltico
10F/50V
Electroltico
2200F/50V
Electroltico

Resistencia
1K
Resistencia
Borneras Verdes
Inclinadas 2 pines

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LISTA DE COMPONENTES DEL SHIELD:

NOMBRE

CANTIDAD

SIMBOLO

PRECIO
(soles)

TIP120

Q1, Q2, Q3

7.50

L7805

Q4

2.00

Molex 5 pines

P1, P2

3.00

Molex 8 pines

P3

2.00

Borneras Verdes

P4, P5, P6, P7

6.00

P8

1.50

C3

1.00

Inclinadas 3 pines
Borneras Verdes
Inclinadas 2 pines
Espadines Macho

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LISTA DE COMPONENTES PARA LA ESTRUCTURA:

NOMBRE

CANTIDAD

PRECIO
(soles)

Melanina

60.00

Abrazadera para el
motor

30.00

Acrlico

25.00

Pernos

2.00

Tuerca

1.00

Tornillo

10

3.00

Triplay

2.00

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REFERENCIAS:
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2015/03/23/shi
elds-para-arduino/
httpelecnote.blogspot.pe201411cd-rom-3-phase-sensored-bldcmotor.html

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