Sunteți pe pagina 1din 176

Capitolul 1a Studiul de fundamentare tehnica a temei de

proiect
1.1.

a. Analiza comparativa a aplicatiilor robotizate similare celei de


proiectat

Utilizarea robotului in domeniul montajului a prezentat o provocare inca dela aparitia


pe piata a primului robot .Acest lucru se explica prin faptul ca montajul reprezinta in
tehnologioa conventionala ,o mare concentrare de manopera ,in raport cu celelalte
domenii , ale productiei industriale.In acest domeniu s-au mentinut ,multa vreme,
metode de lucru preponderent manuale ,fara sa existe o baza teoretica solida ,strict
necesara pentru progresul ingineriei tehnologice de specialitate .Abordarea
tehnologieie ca system ,precum si dezvoltarea informatizarii ,sunt factorii care au
influentat gandirea tehnologica

a ultimelor decenii si au contribuit la crearea

tehnologiilor flexibile de montaj .Astazi ,can d seriile mari nu mai constituie o conditie
pentru a ne gandii la automatizarea montajului sic and cerintele de flexibilitate au
devenit preponderente ,se poate afirma ca monatjul reprezinta aplicatoa cea mai
complexa si totodata ,cea mai variata a robotilor .
Diferenta dintre notiunea de robot industrial si cea de manipulator este aceea ca
un manipulator este o instalatie automata care executa actiuni repetitive ,miscarile lui
realizandu-se dupa un program fix,rigid ,in timp ce robotul industrial executa ,miscari
dupa un program flexibil ,modificabil in functie de sarcinile de productie si de
conditiile de mediu.
Trebuie specificat insa ca oricat de fixa si de rigida ar fi programarea unui
manipulator ,acesta trebuie sa posede elemente de reglaj care sa permita reglarea in
limite restranse sau mai largi
Flexibiulitatea in programarea robotilor se refera la usurinta cu care pot fi
schimbate programele de functionare ,la limitele intre care se pot comanda valorile
parametrilor cinematici, laniumarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare ,

la posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectori complexe


,precum si la modul de introducere al programelor .

Patrunderea robotului in domeniul montajului a avut loc mai tarziu decat in alte
domenii ale productiei industriale .Realizarea sistemelor complexe de montaj
robotizate a fost conditionata de atingerea unui nivel superior de performanta in
tehnica roboticii,dupa care robotizarea montajului a progresat extreme de repede fiind
considerat astazi cel mai activ domeniu al roboticii . Mediul tehnologic in montaj se
reprezinta ca un mediu de variabilitate ridicata ,in special datorita variabilitatii
operationale .Acest lucru recomanda utilizarea robotilor inacest domeniu .Inainte de
implementare ,se impune o analiza atenta si amanuntita a produsului ce va fi montat
cu ajutorul robotilor ,mergand pana la masuri de reproiectare a acestuia .
In procesele de montaj sau mentinut metode de lucru preponderent manuale
,cu o echipare a locurilor de munca cu scule si dispozitive relative reduse si slab
diferentiate . Aceasata situatie se explica in primul rand ,prin

complexitatea si

diversitatea produselor care trebuie montate ,ceea ce conduce la o mare varietate de


procedee de asamblare din care o buna parte nu se preteaza pentru mecanizare si
automatizare .

1.1. Analiza comparativa a aplicatiilor robotizate similare celei de


proiectat (conform proiectului de la disciplinele IRISP / CESPR)

1 Sistem de asamblare robotizat in montarea motorului de


automobile
Industria automobileleor este primul utilizator al sudurii in puncte al
robotilor vopsitori prin pulverizare .In industria automobilelor un rol foarte
importanta

il au robotii

care monteaza .Figura 5. arata o statie

robotizatapilotatat dealungul unei linii de asamblare pentru motoare de


automobile ,care a fost dezvoltata in industria Fraunkofer pentru Automatizarea
Productiei din Germania .De notat este faptul ca principala asamblare a blocului
motor trece pe un mechanism de transfer cu palete .Robotii poy accesa usoe
subansamblele aduse de catre mici transportoare auxiliare .vasele vibratoare
alimenteaza si orienteaza piesel mici cum ar fi : suruburi si bolturi .
In cele mai complicate statii de motoare cum este aratat aimn figura 1.
este necesar

ca robotii sa se echipeze

automat cu o varietate

,fiecare proiectat pentru o sarcina specifica .

de graifare

Fig 1.1 Statie pilot robotizata pentru montarea motorului de automobil


Aceaasta operatie poate fi programaat in sistemul de memorie flexibila a
robotului pentru diferite graifare aranjate in imediata apropiere pe un rastel sau intro magazie.O asemenea unelta eset un dispozitiv de insurubat automat care poate fi
de mai multe tipuri in aceeasi statie . robotul trebuie sa furnizeze pozitia automata si
flexibilitatea orientarii dispozitivului de insurubat automat .

2 Tipuri reprezentative de sisteme de asamblare robotizate .


Pentru un system cu un singur post de lucru ,piesele care necesita manuiri si
asamblari manuale si care trebuie montate in timpul ciclului de asmblare ,prezinta
probleme speciale .din motive de siguranta ,de obicei este necesara transferarea
ansamblului catre o pozitie sau o anexa in afara mediului de lucru al robotului.Aceste
lucru se poate realize programand robotul sa plaseze ansamblul pe un dispozitiv de
transfer ce il va duce catre un post de lucru manual .Dupa ce operatia manuala s-a
terminat ,ansamblu se poate intoarce intr-o maniera similara la postul de lucru cu
robot .In figura 5.2 este redat un sistem robotizat cu un singur post de lucru .

Fig1. 2 sistem cu o singura statie de lucru

In desenul anterior este prezentat un robot cu patru grade de libertate


care realizeaza un process de asmnblare
prezentare a pieselor

, conveior

,un buncar

vibrator , agazia de

pentru piesele de baza

,senzori

pentru

orientarea robotului dealungul axei - Z ,si punctual de lucru in care graifarul


face asamblarea .
Folosirea posturilor de lucru speciale pentru monatrea sau asigurarea
operatiilor prezinta probleme similare

cu cele ale asamblarii manuale . Pot

aparea doua situatii diferite .In prima situatie robotul monteaza sau aseaza
piesa fara asigurarea ei imediata .Acesta operatie este urmata de
ansamblului

transferal

catre un post d elucru extern ,unde este realizata operatia de

asigurare ; un exemplu este fixarea prin presare de mare forta.


In figura 3 este aratat un system de asamblare cu o singura statie si doi
roboti in care un robot ia piesele pe care conveiorul le adduce din cutii si
celalalt realizeaza asamblarea acestora .

Fig

1.3 Sistem cu o singura statie cu doi roboti

In a doua situatie ,un post de lucru cu scop special este realizat pentrua
lucra direct la postul de lucru al robotulu .Acesta poate fi un echipament ce
activaza din
lateralul sau dedesubtul

postului de lucru fix pentru a realiza lipiri(sudari )

,operatii de indoire sau rasucire (a tablelor ) ,

nituiri , etc. , in timp ce

robotulplaseaza ,se daca este necesar manipuleaza piesele.


Aceste probleme majore ale sistemelor cu un singur post de lucru nu apar
la sistemele

cu mai multe posturi

de lucru ,unde operatiile

manuale sau

posturile de lucru cu scop special pot fi puse la un post de lucrui individual


daca este necesar .Fig 5.3 arata un system cu doua posturi de lucru : unul
automat si unul manual .Acest lucru ne arat de ce este necesara cunoasterea
sistemului de asmblare ,cel mai bun , cand produsul este inca in proiectare .

Fig

1.4 Sistem cu mai multe posturi de lucru ,cu roboti cu scop special si posturi de
asmblare manuala

Structura sistemului
Structura sistemului 1 este prezentat n figura 2.3. Numerele date corespund numrrii
operaiilor de asamblare n structura asamblrii. Ca i structura sistemului 2 i 3, aceast
celul de asamblare este caracterizat de poziia permanent a celor dou elemente: a

robotului i a sistemelor de asamblare. Componentele alese ale sistemului sunt dup cum
urmeaz:
1: Alimentarea bazei subasamblrii prin intermediul unei magazii de stocare; aceast magazie
trebuind s fie pregtit pentru fiecare variant de techer.
2 i 3: Alimentarea subansamblurilor, borna 2 i borna 3 cu ajutorul a dou alimentatoare
vibratoare circulare care sunt aranjate unul deasupra celuilalt; fiind totodat ataat i un sistem
de vedere artificial deasupra poziiei de alimentare central.
4: Alimentare borna 1 cu ajutorul alimentatorului vibrator liniar.
5 i 8: Alimentarea subansamblului contactului pentru sigurana fuzibil i a capacului cu
ajutorul unei magazii cu palete; aceast magazie conine, n general 20 pn la 30 palete
stocate una peste alta pentru o producie nentrerupt de una pn la opt ore. Magazia 8
trebuie pregtit pentru fiecare variant de techer.
6: Alimentarea cu siguran fuzibil cu ajutorul unui alimentator vibrator circular.
7: Verificarea calitii asamblrii cu ajutorul unui sistem de msur electric; aceasta
aplicndu-se tuturor celor ase structuri de sistem. Cnd este gsit un sistem asamblat greit;
este pus n lada de resturi / refuzuri de ctre robot.
9: Asamblarea urubului 5 cu ajutorul unitii de nurubat automate; acest urub este
asamblat n techerul 1 de sus cu unitatea de nurubat automat poziionat permanent sub
elementul de fixare. Aceasta se aplic tuturor celor 6 configuraii. Figura 1.40 demonstreaz
cum urubul 5 este asamblat n techerul 2 dup modelul sus-jos. n scopul de a nu influena
negativ ciclul de timp i timpul total de pregtire, a fost ales un automat de nurubat separat,
pentru a fi manevrat de robot n acest scop.
10: Mutarea asamblrilor acceptabile cu ajutorul unui sistem de transfer indexabil prevzut
cu palete.
Mnuirea cu un robot SCARA prevzut cu un sistem de gripper schimbabil. Robotul selectat
pentru cele 6 structuri de sistem a fost Bosch SR800, robot SCARA (cu 4 grade de libertate)
cu un spaiu de lucru suficient. Pentru a mnui elementele produsului, sunt folosite 4 grippere
diferite (a-d), care sunt poziionate n spaiul de lucru al robotului. Aceste grippere sunt
folosite pentru mnuire:
a. Subasamblarea bazei, capacul i ntreaga asamblare
b. Asamblarea contactului pentru sigurana fuzibil i a bornei 1
c. Sigurana fuzibil
d. Asamblarea bornei 2 i bornei 3
Gripper-ul (a) va fi pregtit pentru asamblarea techerului 2 pentru a facilita manevrarea
bazelor rotunde, capacelor i ansamblurilor.
Partea fixat. Datorit legturii mecanice la ambele pri, partea fixat i baza diferitelor
techere, un tip de parte fixat poate fi folosit n cele 6 structuri de sistem pentru asamblarea
ntregului sortiment de produs.
Celula sistem de control. ntregul sistem este controlat i coordonat de calculatoare de control
separate. Aceasta se aplic la toate cele 6 configuraii de sistem.
Gard de siguran. Pentru motive de siguran, spaiul de lucru al robotului este mprejmuit
de gard de metal sau plexiglas.
Poziia sistemelor de alimentare asigur o minim manevrabilitate a robotului pe traiectorie
(n beneficiul unui ciclu de timp scurt) i accesibilitate favorabil a acestor componente de
sistem (n beneficiul menteanei i reparrii) pe de o parte, i pe de alt parte, permite
sistemului de alimentare s fie prevzut cu material de ctre operator din afara suprafeei
nprejmuite a robotului (din motive de siguran). Obiectivul operatorului uman n acest
sistem este alimentarea i mutarea prii fixate, materialul de alimentat (cum ar fi completarea
deelemente ale magaziei), mutarea ansamblurilor, remedierea erorilor, pregtirea sistemului i
dac e necesar, corectarea componentelor sistemului.

Figura 1.5 Structura sistemulu

Kuka KR 6

Fig 1.6
Kuka KR 6 ofer micare i spaiu-eficien. Extrem de fiabile, Kuka KR 6 este uor de operat
i integrate pentru o varietate de aplicaii. Cu o capacitate de 6 kg, acesta ofer o manipulare
eficienta, de asamblare, de prelucrare, i soluie de acoperire pentru proiecte mici sarcina
utila.
Formata din aliaj turnat, organismul KR 6 ofer flexibilitate i performan de top intrinsec.
Toate piesele mobile sunt acoperite i protejate. Structura sa de compact ofer acces uor
piesa de prelucrat i utilizarea eficient a spaiului podea.
Zona de lucru

Specificaii robot
axe:
6
Sarcina util:
6 kg
H-Reach:
1570mm
repetabilitate:
0.05 mm
Robot de mas:
235 kg
Viteza de miscare a robotului
axa 1
156 / s (2.72 rad / s)
axa 2
156 / s (2.72 rad / s)
axa 3
156 / s (2.72 rad / s)
axa 4
343 / s (5.99 rad / s)
axa 5
362 / s (6.32 rad / s)
axa 6
659 / s (11,5 rad / s)
Gama robot
axa 1
185
axa 2
+35 , -155
axa 3
154 , -130
axa 4
350
axa 5
130
axa 6

350

Motoman HP350 Robot

Zona de lucru

Specificatii robot
Axes:
6
Payload:
350kg
V-Reach:
2761mm
H-Reach:
2542mm
Repeatability:
0.5mm
Robot Mass:
2200kg
Viteza de miscare a robotului
S-Axis
95 /s (1.66 rad/s)
L-Axis
95 /s (1.66 rad/s)
U-Axis
95 /s (1.66 rad/s)
R-Axis
100 /s (1.75 rad/s)
B-Axis
100 /s (1.75 rad/s)
T-Axis
160 /s (2.79 rad/s)
Gana robot

S-Axis
150
L-Axis
+55,-61
U-Axis
+113,-30
R-Axis
360
Motoman HP350 Informaii
Sarcini utile grele, de nalt performan Motoman robot de HP350-ar face un plus puternic
pentru orice fabric. Acesta este proiectat cu o sarcin util de solid i de lung ajunge pentru
a oferi versatilitate pentru sarcini grele.
HP350 Caracteristici paralel legtur ntr-constructie pentru rezistenta, rigiditate, i stabilizare
a unui moment ridicat / sarcini de inerie. Heavy-duty lagre de rotaie ofer braul neted.
Motoman de control patentat de robotul multiple permite robotului HP350 pentru a poziiona
piese mari de prelucrare de alti roboti. Aceasta prelucrare jigless este forma suprem de
automatizare flexibil.
Motoman HP350 caracteristici complete 6-axa capacitatea de ridicat de flexibilitate. Ea are,
de asemenea, un rating ncheietura minii IP67.

Comau
SMART NM 16 3.1

SMART NM 16 3.1
Versiune 16-3.1
Sarcina portanta (kg) 16
Raza de actiune (mm) 3100

SMART NM 16-3.1 Caracteristici si performante


VERSIUNE

NM 16-

3.1
StructurA / n axes
Antropomorfe / 6 axis
ncrcai de la ncheietura minii 16kg(1)
Sarcina suplimentar pe antebra
10kg(2)
Cuplu axa 4
41Nm
Cuplu axa 5
41Nm
Cuplu axa 6
23Nm
Axa 1
180(120/s)

+/-

Axa 2
53(100/s)
Cursa/(Speed)
170(100/s)
Axa 4
(250/s)
Axa 5
120(350/s)
Axa 6
(340/s)
Repeatabilitate

+130/Axa 3

+110/+/- 2700
+/+/-2700
+/- 0,1

mm
Robot greutate
685kg
Flansa de cuplare-scula

ISO 9409-

1-A100
Motors

AC fara

parii
Sistem de masurare a pozitiei
encorder
Putere totala instalata
18,5 A

cu
12 kVA /

Clasa de protectie

IP65 /

Temperatura de lucru

0+

IP67
45[C]
Temperatura de depozitare
+ 60[C]
Culoare robot (standard)
3020

Poziia montarii - pe podea; de la tavan; nclinat (45 max)

Instalarea robotului in pozitie inclinata


Fig. 1

- 40[C]
Red RAL

Spatiu de lucru (dimensiuni)

Fig. 2

Zona de operare

Fig. 3

Stres
n

structura de susinere

Robot miscari Fv (N) Fo (N) Mr (Nm)


Accelerare

8600

4500

3600

Mk (Nm)
12500

Franare de urgenta 9600


8000 7200
20000
Sarcinamaxima portanta pe flansa
QF = max. sarcina aplicat pentru flansa;
QS = sarcina suplimentare aplicate pentru a antebratului;
QT = max. sarcina total aplicat pe robotul;
LZ = Distanta de sarcina P centrului de greutate de la suprafaa flanei instrument de
fixare (a se vedea
diagrama;
LXY Distanta de centru P = sarcina de greutate de la Axa 6
L2 = Distana de Axa 5 din suprafaa flanei instrument de fixare (vezi diagrama).

MX500N

PDF:
MX500N ROM.pdf

Tipul de Brat

Articulat

Grade de Libertate

6 (optional 7)

Rotatia Axelor si
Viteza Maxima

Axe

Cursa

Viteza Maxima

180

80/s

+90~-45

70/s

+20~-110

70/s

360

80/s

110

80/s

360

120/s

2000mm (St)

1m/s

Limitator reglabil pentru axa JT1


Precizia de
Pozitionare

0.5mm in centrul flansei pentru prinderea sculei

Incarcarea

500kg

Viteza Maxima

2000mm/s

Capacitatea de
Incarcare
JT4

Moment (N*m)

Moment de inertie (kg*mm2)

3290

400

JT5

3290

400

JT6

1960

259

Motoare

Motoare AC Brushless

Greutate

2800kg fara optiuni

Culoare

Kawasaki Standard

Instalare

Suprafata orizontala

Temperatura
Ambianta si
Umiditatea Relativa

0~45C pentru brat

Lungimea Cablului

10m

Grad de Protectie IP

IP65/IP67

Circuitele de
Comanda Interne

7 circuite pentru senzori, 24Vcc

Circuit Pneumatic

2 circuite X D12

Optiuni

Cabluri de putere si semnal: pana la 40m

35~85% fara condens

Distribuitor pneumatic intern


Cablu intern cu 37 de fire
Distribuitori pneumatici interni 1D/2D/1S/2S/1D1S
Limitatori reglabili pentru axele JT1, JT2,JT3
Contacte electrice pentru axele JT1, JT2,JT3
Pentru intretinere si piese de schimb va rugam sa ne contactati.

1.3.a. Analiza comparativa a solutiilor constructive de realizare a ansamblurilor partiale specifice


RI / sistemului tehnic de proiectat (conform proiectului de la disciplinele BCRI / CERI /
AH/PRI / SATT)

Spinea "E" Seria Zero Backlash rat de reducere a Bearing reductor. 7 dimensiuni de la 70mm
O / D la 220mm O / D, Indicatori de la 33:1 la 175:1, repetat cupluri vrf la 3125 Nm

Reductoarele de Twinspin sunt purttoare de reductoare de mare precizie, pe baza unui


mecanism de reducere a nou i un nou design de rulment radial-axial de ieire. Ca rezultat, ele
reprezint o nou generaie de sisteme de transmisie a puterii.Noiunea de "poart reductor"
indic integrarea complet a unei unelte de nalt precizie de reducere a trochoidal i un rulment
radial-axial ntr-o singur unitate.
Conceptul de transport nou permite utilizarea a reductorului TS direct in articulatii robot, mese
rotative, unelte roi i multe alte aplicaii variate.
Reductoarele de TS sunt purttoare de proiectare pentru aplicaii care necesit:
Raportul ridicat de reducere
Zero Backlash
Cinematica de mare precizie
Minima Lost Motion
Moment de mare capacitate
nalt rigiditate
i un design compact, cu o zon limitat de instalare i mas mica
Seria E Spinea TwinSpin
apte cadre Dimensiuni
70, 80, 110, 140, 170, 200 i 220 mm O / D
Douzeci de diferite rapoarte
33, 37, 41, 55, 57, 59, 63, 67, 69, 87, 97, 105, 115, 119, 125, 135, 139, 141, 169 si 175
Cinci versiuni de intrare
Arbore cu cheie, cu arbore intern Spline, Arbore Smooth, semi-Arbore tubular i arbori speciale
personalizate
Principiul de funcionare - Pasul unu - arbore de intrare @ 0 grade

Componentele de baz ale reductorului TS sunt prezentate mai jos ...


CASE
n acelai timp, include cele de mare capacitate precizie radial-axiali de ieire integrate n
reductor
ETANSAREA
pe partea de flana de ieire mpiedic reductor de la comtamination intenal i / sau scurgeri de
rulment de lubrifiant de la redactor
Principiul de funcionare - Etapa a doua - de intrare arbore @ 90 grade

Flane
... intrare i de ieire flane sunt topite mpreun cu uruburile de fixare i se rotesc la vitez
redus, n rulment radial-axial de ieire fa de cazul

Principiul de funcionare - Etapa a treia - de intrare arbore @ 180 de grade

de antrenare
... membru viteza mare de mecanism de reducere efectuat de rulmeni cu role n flane.
Raceways sunt purttoare de mas direct pe ax i flane. Cele mai excentrici ax sprijini
rotationally unelte de trochoidal prin rulmeni cu role
Principiul de funcionare - Pasul patru - arbore de intrare @ 270 de grade

UNELTELE TROCHOIDAL
... lor de aproape 50%, simultan discretizare dintii trochoidal transmite un cuplu foarte mare, care
asigur o performan puternic i reacia fr a reductorului
Principiul de funcionare - Etapa a cincea - arbore de intrare @ 360 de grade

TRANSFORMARE MEMBRU
... transform micarea planetar a unelte trochoidal la micarea de rotaie de o pereche de flane

1 TwinSpin
2 motor cu flansa

3
4
5
6
7

Iesire
Cadru
uruburi
Inlel O
garnitura de etansare

Fig1.5 axa 6 RI exemplu

Fig 1.7 axa 6 RI exemplu


Avantaje:

Joc minim intre rulment si profil


Rulmentii sunt lubrifiati pe viata

Reglajul rulmentului axial

slabiti suruburile
rotiti axul excentric (Rulmentul axial va fi intors)
verificati cota AA (daca este necesar repetati pos.2)
asigurati suruburile cu Loctite
strangeti suruburile

Type

Article no.

D
mm

T
mm

d -0.05
mm

H mm

h mm

B
mm

A mm

S
mm

r
mm

Type

FR kN FAkN C kN COkN CAkN

PR
4.454

200.114 .
000

64,8

42

30

37,5 39,0

30,5
-32,0

20,0

4,0 5,5

20

PR
4.454

9,40

3,10

31,0

35,5

11

PR
4.455

200.115 .
000

73,8

48

35

44,0
-45,5

36,0
-37,5

23,0

4,0 5,5

20

PR
4.455

11,30

3,73

45,5

51,0

11

PR
4.456

200.116 .
000

81,8

54

40

48,0
-49,5

37,0 38,5

23,0

3,5 5,0

26

PR
4.456

11,72

3,87

48,0

56,8

18

PR
4.458

200.117 .
000

92,8

59

45

57,0 58,5

44,0
-45,5

30,0

4,0 5,5

26

PR
4.458

20,47

6,76

68,0

72,0

23

PR
4.461

200.118 .
000

111,8

69

60

69,0
-71,0

55,0
-57,0

31,0

4,0 6,0

30

PR
4.461

21,68

7,16

81,0

95,0

25

PR
4.462

200.119 .
000

127,8

80

60

72,3
-76,3

56,0
-60,0

37,0

5,0 9,0

34

PR
4.462

30,92

10,2
0

110,0 132,0 31

PR
4.463

200.120 .
000

153,8

108

60

78,5
-82,5

58,5
-62,5

45,0

6,0 10,0

34

PR
4.463

54,02

17,8
0

151,
0

192,0 31

PR
4.085

201.049.001

184,8

124

100

95,7
-98,7

76,3
-79,3

57,3

6,5 9,5

60

PR
4.085

76,00

22,8
0

207,
0

243,0 73

C = Sarcina dinamica rulment radial (ISO 281/1),


CO = Sarcina statica rulment radial (ISO 76),
CA = Sarcina dinamica rulment axial (ISO 281/1),
COA = Sarcina statica rulment axial(ISO 76),
FR = Forta maxima radiala admisa.
FA = Forta maxima axiala admisa.

Princiupiul de proiectare al reductorului ce formeaza axa 6 de rotatie a RI

Metoda de fabricare a unui redactor si un robot care foloseste un


astfel de reductor
Inventator: Vicent Gerant, Saint Jorioz(FR)
Pascal Mariotte, Method Saint Bernard (FR)

Creane
Invenia revendicat este:
1. Un reductor epicycloidal, inclusiv cel puin o cam circular avnd o margine
exterioar periferic prevzut cu un prim set de dinti adecvate pentru co-operare cu
o
staionare al doilea set de dini n care numrul de dini este diferit de numrul de
dini, n primul set, a spus cam fiind strpuns de cel puin un alezaj primele care
beneficiaz de o unitate de deget a avut loc n staionare ntr-un al doilea nscut
format ntr-un suport fixat pe
un arbore de ieire a spus reductor, reductor fiind caracterizat prin aceea c a spus
alezaje prima i a doua sunt identice n diametru.
2. Un reductor n conformitate cu cererea 1, caracterizat prin aceea c a spus deget
este intensificat i cuprinde dou pri de diametre diferite, o prima parte avnd
un diametru substanial egal cu diametrul de spus alezaje i de a fi primit ntr-un
alezaj
a declarat sprijinul n timp ce o parte a doua cu diametrul mai mic dect diametrul
de prima poriune este primit ntr-un alezaj de spus sau de fiecare cam.
3. Un reductor de conformitate a pretinde 2, caracterizat prin faptul c include cel
puin dou Camere, care sunt n opoziie excentric fa de axa a arborelui de intrare
a reductorului, i n care a spus diametrul gaurilor este substanial egal cu suma
de diametrul de partea a doua a spus deget, plus de dou ori excentricitate a spus
came.
4. Un reductor n conformitate cu cererea 1, caracterizat prin aceea c a spus sau
fiecare cam este strpuns de o pluralitate de alezaje distribuite n jurul axei sale de
rotaie n jurul arborelui de intrare a spus reductor, n care fiecare alezaj primete
un deget unitate a avut loc
staionare pe a declarat sprijinul i n care un inel este constrns s se roteasc cu
capetele de spus vizavi de degete, care sunt de spus de sprijin.
5. Un reductor n conformitate cu cererea 1, caracterizat prin aceea c a spus sau
fiecare deget unitatea este loc de staionare pe sprijinul a declarat prin intermediul
unui urub de extindere de-a lungul axei longitudinale a spus deget i nurubeaz
n a spus de suport sau ntr-o parte care este
fixate pe suport spus.

6. Un robot, inclusiv o parte n micare acionat de un motor prin intermediul unui


reductor, robotul fiind caracterizat prin aceea c a spus reductorului este n
conformitate cu cererea 1. Descriere
Invenia se refer la o metod de
fabricarea de un reductor epicycloidal, i, de asemenea, la un reductor obinute prin
aceast metod. Invenia se refer, de asemenea, la un robot echipat cu un astfel de
reductor.
n scopul de a aciona un brat robot sau alte echipamente de manipulare n mod
unghiular, este cunoscut s fac uz de un reductor epicycloidal, denumite uneori ca
"cicloidal" angrenaje, n scopul de a transmite micare de la arborele de ieire a
unui motor la o
mutarea parte a robotului, reducnd n acelai timp viteza unghiular de micare a
spus.
Este cunoscut din EP-A-0 543 754 Pat i SUA. Nr 4898076 pentru a oferi astfel de
un reductor cu dou Camere, care sunt relativ excentric fa de axa longitudinal a
arborelui de intrare a reductorului, cam fiecare fiind prevzut cu dini pentru cooperare cu
n interiorul dintilor de pe un inel de staionare. Aceste Camere au orificii adecvate
pentru primirea degete de acionare fixat pe un suport se fixeaz o plac turnant
de evacuare a reductorului. Calitatea de astfel de un reductor depinde de precizia
cu care sunt came
poziionate i pe interaciunea lor cu degetele de acionare. Pentru a satisface
aceast problem de poziionare, EP-A-0 543 754 prevede pentru fiecare deget
pentru a fi montate cu clearance-ul care s i permit s fie auto-centrare n
locuine corespunztoare. Pentru a fi eficiente, astfel de
de auto-centrare trebuie, n practic, s fie realizate n timp ce reductor este pus n
micare, n scopul de a permite fiecrui deget pentru a ajunge la cea mai bun
poziie adaptat. O astfel de ajustare este dificil de a efectua i las o foarte mare la
evaluarea de ctre operator.
Acesta este unul dintre neajunsurile pe care invenia caut cel mai special de a
remedia, propunnd o metod de fabricare a epicycloidal un reductor care permite
cam (e) a reductorului care urmeaz s fie centrat exact pe degetul unitatea
corespunztoare (e)
fr a fi nevoie de intervenie complex din partea operatorului n timpul Adunrii
a reductorului.

Pentru acest scop, Invenia se refer la o metod de fabricare un reductor


epicycloidal, inclusiv cel puin o cam circular avnd o margine exterioar
periferic prevzut cu un prim set de dinti adecvate pentru co-operare cu un al
doilea set de staionare
dini n care numrul de dini este diferit de numrul de dini, n primul set, a spus
cam fiind strpuns de cel puin un alezaj primele pentru a primi un deget de unitate
a avut loc n staionare ntr-un al doilea suportat format ntr-un suport fixat pe un
ax de ieire a
a spus reductor. Metoda se caracterizeaz prin faptul c include n continuare un
pas constnd n:
a) de prelucrare, cel puin parial, ntr-o singur operaiune a declarat alezaje
primul i al doilea, n aliniere cu cellalt.
Prin prelucrarea alezajelor de prima i a doua n timpul unei singure operaiuni,
aceste gauri pot fi aliniat cu precizie, astfel nct un deget a avut loc n alezajul de
sprijin este poziionat automat optim n raport cu alezajul cam sau fiecare.
Potrivit aspecte ale inveniei care sunt avantajoase, dar nu esenial, o astfel de
metod poate ncorpora una sau mai multe din urmtoarele caracteristici: aceasta
include o etap b), care const n apsarea a spus cam mpotriva a spus de sprijin
nainte de a-i intensifice
a), i un pas c), constnd n supunerea spus cam de sprijin i a spus ca presat unul
mpotriva celuilalt, n acest fel la o for de prindere, cel puin n etapa a); n timpul
pasul c) a spus i a spus cam de sprijin s-au suprafee apsnd mpotriva fiecare
alta n zona de
n care a spus orificii sunt prelucrate i, opional, dou Camere au suprafee
adiacente presante mpotriva reciproc, n zona menionat, n timpul pas o), a
declarat orificii sunt prelucrate de acelai diametru, iar atunci cnd este utilizat
metoda de fabricatie un reductor care cuprinde un
pluralitate de came, fiecare prevzut cu cel puin o teava, de alezaje primele din
toate came sunt prelucrate mpreun cu alezaje corespunztoare a doua de sprijin n
timpul pasul a).
Invenia se refer, de asemenea, la un reductor de epicycloidal care pot fi fabricate
n conformitate cu metoda descris mai sus i care include cel puin o cam
circular avnd o margine exterioar periferic prevzut cu un prim set de dinti
adecvate pentru

co-operare cu un al doilea set de dinti staionar n care numrul de dini este


diferit de numrul de dini, n primul set, a spus cam fiind strpuns de cel puin un
alezaj primele pentru a primi un deget de unitate a avut loc n staionare ntr-un al
doilea format suportat
ntr-un suport fixat pe un ax de ieire a spus reductorului. Acest reductorului se
caracterizeaz prin aceea c a spus alezaje primul i al doilea, cu condiia,
respectiv, pe cam i pe suport, sunt identice n diametru.
Reductor al inveniei permite astfel degetele de acionare pentru a fi montate corect
i rapid.
Potrivit aspecte ale inveniei care sunt avantajoase, dar nu esenial, o astfel de
reductor poate cuprinde unul sau mai multe din urmtoarele caracteristici: a spus
degetul este intensificat i cuprinde dou pri, de diametre diferite, o prima
poriune
substanial, avnd un diametru egal cu diametrul gaurilor de spus i de a fi primit
ntr-un alezaj de sprijin a spus, n timp ce o parte a doua cu diametrul mai mic
dect diametrul de prima poriune este primit ntr-un alezaj de spus sau de fiecare
cam; reductor
include cel puin dou Camere, care sunt n opoziie excentric fa de axa a
arborelui de intrare a reductorului, i diametrul de spus alezaje este substanial
egal cu suma de diametrul de partea a doua a spus deget, plus de dou ori
excentricitate a spus came, a spus sau fiecare cam este strpuns de o pluralitate de
alezaje distribuite n jurul axei sale de rotaie n jurul arborelui de intrare a spus
reductor, fiecare primete un alezaj deget unitate a avut loc de staionare a spus pe
suport, i un inel este constrns s
roti cu capetele de spus degete, care sunt opusul a spus de la suport, a spus fiecare
deget sau drive-ul este loc de staionare pe sprijinul a declarat prin intermediul unui
urub de extindere de-a lungul axei longitudinale a spus deget i nurubeaz n a
spus de suport sau ntr-o parte
c acesta este securizat.
n cele din urm, Invenia se refer la un robot cu o parte n micare acionat de un
motor prin intermediul unui reductor aa cum este descris mai sus. Un astfel de
robot este mult mai fiabile i mai puin costisitoare dect cele de stat de art.
Invenia poate fi
mai bine neleas i de alte avantaje ale acestora par a fi mai clar n funcie de
urmtoarea descriere a unui reductor, n conformitate cu inventarea i de metoda de
fabricatie, dat doar cu titlu de exemplu, i a fcut cu referire la
desene de nsoire, n care:

FIG. 1 este o seciune axial a unui reductor, n conformitate cu invenia;


FIG. 2 este o seciune fragmentar axial a anumitor elemente componente ale
reductor de FIG. 1 n timpul unui pas n fabricarea de reductor;
FIG. 3 este o seciune axial a unui deget unitate care poate fi folosit ca o variant
n reductor de smochine. 1 i 2; i
FIG. 4 este o vedere teoretic diagramei de un robot, n conformitate cu invenia i
care ncorporeaz, printre altele, reductor de smochine. 1 i 2.
Aa cum se arat n fig. 1, reductor epicycloidal 1, care poate fi, de asemenea,
menionat ca "cicloidal" angrenaje, cuprinde o flan de intrare 11 centrat pe o
axa de rotaie, care este, de asemenea, axa de rotaie de o flan de ieire 12 din
reductor.
flan 11 este pentru asigurarea la arborele de ieire 101 de un motor electric 100,
care este prevzut n segmentul de baz 102 din R robot de multi-axa prezentat n
fig. 4. Flan 12 este pentru asigurarea unui arbore de acionare 201 pentru rotirea
o parte 202 din R robotului
care este relativ mobile la baza acesteia.
Alte reductoare de acelai tip pot fi incluse n R robot pentru transmiterea micrii
de rotaie ntre alte motoare electrice i alte pri n micare ale braului robotului.
n practic, flana 11 forme de arbori de intrare a reductorului 1, ntruct flana 12
forme de arborele de ieire cu privire la aceasta.
Flana 11 este prevzut cu dou suprafee exterioare purttoare de 111 i 112
raceways de formare, care sunt relativ excentric fa de axa X.sub.1 despre care
suprafata interioara 113 din flanei 11 se centrat. Suprafata 111 este centrat pe o
ax
X.sub.111, paralel cu axa X.sub.1 i diferena relativ la aceasta printr-un e offset.
111 de suprafa este toroidale astfel c e de compensare msoar excentricitatea a
suprafeei 111 n raport cu axa X.sub.1. n acelai mod, suprafata este de 112
toroidale i centrat pe o ax X.sub.112 paralel cu axa X.sub.1, axa X.sub.112 fiind
opus la axa X.sub.111 despre axa X.sub.1. Cu alte cuvinte, e excentricitatea "a
suprafeei de 112 n raport cu axa X.sub.1 este egal cu
valoarea e excentricitate a suprafeei 111 n raport cu axa a spus.

O cam primul 13 este plasat n jurul valorii de 111 de suprafa, cu 131 de bile
fiind interpuse, pentru a forma un rulment ntre 111 de suprafa i suprafaa
interioar radial-132 din cam 13. Cam 13 este inelar i de marginea exterioar 133
este prevzut cu dini
c forma un set de dinti 134 de co-operare cu un set de dinti 141 format pe
suprafaa interioar a radial-un inel de staionare 14.
O cam 15 secunde este plasat n jurul valorii de 112 de suprafa, cu un set de bile
151 interpus therebetween pentru a forma un rulment. Marginea exterioar radial153 din cam 15 este prevzut cu un set de dinti 154 de discretizare cu un set de
dinti 141.
Numrul N.sub.2 de dini n setul 141 este uor mai mare, de exemplu, de unitate,
dect numrul de dini N.sub.1 n seturi de 134 i 154, care stabilete sunt identice.
Cam 13 este strpuns de dousprezece orificii de axe care sunt echidistante pe un
cerc de centru, care coincide cu axa de rotaie a cam despre flana de admisie 11.
Doar un singur purtat este vizibil n fig. 1 sub 135 de referin. n acelai mod,
cam 15 este strpuns de dousprezece orificii, dintre care numai unul este vizibil
cu 155 de referin. Aceste orificii 135 i 155 sunt proiectate pentru a fi n
ansamblu, alinierea i mpreun s primeasc un deget unitate de 16 fixat pe un
suport 17 pe care este montat, prin intermediul
a unui urub 18.
Suport 17 este n form de o plac inelar i este sprijinit n jurul valorii de 11 flana
de un set de bile 171 dispuse radial ntre suprafaa interioar-172 din 17 i un
sprijin 114 suprafa de sprijin format pe suprafaa exterioar a flanei
11 i centrat pe axa X.sub.1.
Un al doilea set de bile 173 se interpune ntre suprafaa exterioar radial-174 din
17 i un sprijin corespunztor 142 suprafa de sprijin a inelului 14.
Suport 17 este fixat la flana de 12 de mijloace de dousprezece 19 uruburi care
co-opereaz cu guri filetate 175 de formate de sprijin n 17.
Atunci cnd a avut loc staionar pe suport 17, fiecare deget unitate 16 este primit
ntr-un alezaj n 176 de sprijin 17. Fiecare deget 16 este loc n loc pe ansamblul
constituit de 17 de sprijin i flan 12, prin fora exercitat de compresie
urub corespunztoare 18.

Referine X.sub.13, X.sub.15, i X.sub.17 denota axele centrale ale celor 13 came
i 15 i de sprijin 17, respectiv. Cnd reductorului 1 este n configuraia sa
asamblat, axele X.sub.13 i X.sub.15 sunt axe de rotaie a
cams 13 i 15 cu privire la flana 11. Ele coincid respectiv cu axele X.sub.111 i
X.sub.112. n mod similar, n care configuraia, axa X.sub.17 este axa de rotaie a
sprijinului 17 i coincide cu axa X.sub.1.
Dup cum se poate observa mai ales din Fig. 2, n fabricarea de reductor 1, cele
dou came 13 i 15 i 17 de sprijin sunt presate una de alta i apoi supus la o for
de strngere reprezentat prin sgei F.sub.1 n figur.
Efectul de aceast for este s apsai un chip parte 136 de cam 13 de o fata prima
parte 156 din cam 15, i s apsai pe fata cealalta parte 157 de spus cam 15 de o
fata din partea 177 de sprijin 17.
n aceast configuraie de prindere de piese de 13, 15, i 17, axele X.sub.13,
X.sub.15, i X.sub.17 coincid i seturi de dini 134 i 154 coincid, adic au
respective lor dini n paralel cu alinierea X.sub.13 axe, X.sub.15,
i X.sub.17.
Cu 13 elemente, 15, 17 i, astfel, ferm presate unul de altul, ct mai multe grupuri
de alezaje 135, 155, i 176 sunt formate astfel cum sunt cerute de un instrument de
micare, cum ar fi burghiu de 300, perpendicular la 136 fete, 156 , 157, i 177, i
anume
n paralel cu X.sub.13 axe, X.sub.15, i X.sub.17, care coincid, atunci. Micare a
burghiului 300 ntre poziia sa prezentat n linii continue i poziia sa afiate n
lanul de linii punctate, este reprezentat de sgeata F.sub.2 n fig. 2.
n acest fel, alezaje 135, 155, i 176 sunt n alinierea cu precizie pe o ax comun
X.sub.2 paralel cu X.sub.13 axe, X.sub.15, i X.sub.17.
Alezaje 135, 155, 176 i a fcut cu burghiul 300 au toate acelai diametru D.
Dup alezaje 135, 155, i 176 au fost forate, aceste gauri pot fi remediate,
mpreun cu diametrul D, sau la un diametru, care este uor mai mare, n timp ce
fora de strngere F.sub.1 este meninut. Cele 13 came i 15, precum i de sprijin
17
planul prezent se confrunt cu 136, 156, 157, i 177, care sunt prelucrate cu
precizie, astfel nct n timp ce acestea sunt presate una de alta i supus la fora de
prindere F.sub.1, suprafaa care urmeaz s fie prelucrate n scopul de a crea 135
alezaje , 155, i 176 este

practic nentrerupt. Condiiile de prelucrare sunt astfel uniform ntre prile 13,
15, i 17, garantnd astfel o precizie bun.
Cu alte cuvinte, deoarece suprafeele 136, 156, 157, 177 i poart mpotriva una de
alta suprafa pe suprafa n zonele lor, n cazul n care alezaje 135, 155, i 176
urmeaz s fie format, burghiul de 300 de exerciii, prin cele trei pri 13, 15, i 17
ca i cum
acestea constituie o singur parte. n mod similar, un instrument poate rectifica
alezaje ca i cum acestea constituie un singur orificiu.
Dupa ce aceste operatiuni au fost finalizate, poziiile relative ale pieselor 13, 15, i
17 sunt marcate, n special, orientrile lor respective relative despre axa X.sub.17.
Ulterior, atunci cnd reductor 1 este asamblat, cele 13 came i 15 sunt eliminate,
respectiv, cu privire la suprafeele de 111 i 112, ntr-o configuraie care este
apropiat de cea utilizat pentru foraj prezentat schematic n fig. 2. Seturile de
alezaje 135, 155,
i 176 fcute n timpul operaiunilor respective un singur pas de FIG. 2 sunt apoi n
mod substanial n aliniament, i mpreun primesc degetele respective de acionare
16.
Pentru a fi inute n siguran n gaura corespunztoare 176, fiecare deget 16
cuprinde o prima parte cu un diametru de 161 D.sub.1 substanial egal cu diametrul
D comun a alezaje 135, 155, i 176. Astfel, fiind primit n alezajului 176,
poriilor de 161 duce la degetul 16 de precis centrate pe axa central a X.sub.176
alezajului 176.
16 deget cuprinde, de asemenea, o parte cu un diametru de 162 secunde D.sub.2
mai mic dect diametrul D.sub.1, astfel c aceast poriune 162 poate fi introdus n
alezaje 135 i 155, chiar dac aceste orificii sunt dispuse radial compensate n
raport cu reciproc
deoarece raceways sau suprafee 111 i 112 sunt relativ excentric reciproc.
n practic, degetul 16 este constituit de o parte solida 163 avnd un umr i
strpuns de un alezaj centrale pentru trecerea urubul corespunztor 18 i care
formeaz partea 161, un inel de 164 fiind instalate n jurul valorii de 163 parte a zis
s coopereze
cu aceasta pentru a forma partea 162. n aceste condiii, D.sub.2 diametrul este
diametrul exterior al inelului 164.

Cu toate acestea, cum se poate observa n fig. 3, fiecare deget 16 poate fi alctuit
dintr-un manon 165 care au o central a purtat 166 pentru a primi un urub de 18,
cu un inel de 167 fiind montate pe sfritul de manon, astfel nct s constituie
partea 161, care urmeaz s aib loc
staionar n sprijinul 17. n aceste condiii, diametrul D.sub.1 este diametrul
exterior al inelului 167, n timp ce diametrul D.sub.2 este diametrul exterior al
manon 165 care formeaz partea 162 din deget 16.
ntr-o variant a inveniei, care nu este indicat, de spaii pentru alezaje 135, 155, i
176 se pot face separat. Numai etapa de finisare a gaurilor este apoi efectuat ca o
singur operaiune, cu piese de 13, 15, i 17 fiind grupate
mpreun i apsat unul mpotriva celuilalt, dup cum sa menionat mai sus.
n orice caz, D diametrul gaurilor 135 i 155 este egal cu suma de diametrul
D.sub.2 plus de dou ori e excentricitate. Astfel, fiecare parte cu un deget 162 din
16 poart simultan mpotriva marginea unui alezaj 135 i marginea de un alezaj
155.
Un inel de 20 este plasat n jurul valorii de flan 11, vizavi de sprijin fa de 17
cam 13. Acest inel are 20 de dousprezece uruburile 18 therethrough de ntlnire
i permite forelor s fie mprit ntre ncheie 168 din 16 degetele de la distan
sprijini 17. Inel 20, care este constrns s se roteasc cu se termin 168 din cele 16
degete mbuntete regularitatea cu care se transmite for n primul rnd ntre
cele 13 came i 15, i n al doilea rnd de sprijin 17.
ntr-o variant a inveniei, care nu este afiat, de sprijin 17 i flana 12 poate
cuprinde o singur bucat, caz n care cele 18 uruburi sunt nurubate n suport.
Invenia este artat mai sus, cu un reductor care cuprinde dou Camere inelare 13
i 15. Cu toate acestea, invenia se aplic la un reductor cu un singur cam sau un
reductor cu trei sau mai mult de trei came. n plus, invenia este
se aplic independent de numrul exact de 16 degete, oferind cel puin un deget,
cum este prevzut.

2.1. Prezentarea ansamblului general al RI / componentului perirobotic / sistemului ATT / sistemului


tehnic de proiectat

DESCRIERE GENERAL
Robot:
SMART5 NJ 220-2.7
Versiune

sarcin
util (kg)

SMART5 NJ
220-2.7

Raza de
actiune

Instalare

Vedere Robot

plafon
220

2715

Robotul este de tip brat articulat cu 6 grade de libertate.

Axele limita, switch-uri i restrictoare zona de lucru.

Robot

Standard
software-ul
Limita

Oprire

Optional
Oprire zona de

limita
comutator

comutator
mecanic

reglare
mecani
ca

mecani
ca onof

lucru
dispoziti
ve de
calare

Caracteristicile i performanele
Versiune
Structura / axe nr.
Incarcare pe brat
ncrcare suplimentar pe antebrat
Cuplu axa 4
Cuplu axa 5
Cuplu axa 6
Axa 1
Axa 2
Axa 3
Cursa/(Viteza)
Axa 4
Axa5
Axa 6
Distanta orizontala maxima
Repetabilitatea
Greutate robot
Montarea instrument flan
Motoare
Poziia sistemul de msurare
Puterea total instalat
categoria de protectie
temperatura de funcionare
temperatura de depozitare
Robot de culoare (standard)
poziia de montaj
versiunea de turnatorie

SMART5 NJ 220-2.7

Brat articular/6 axe


220 kg (485 lb) (1)
50 kg (110.2 lb) (2)
1230 Nm
1230 Nm
712 Nm
+/- 180 (100/s)
-75 +95 (90/s)
-10/ -256 (110/s)
+/-2700 (130/s)
+/-125 (130/s)
+/-2700 (195/s)
2701 mm (106.3 in)
+/- 0,075 mm (0.0029 in)
1220 kg ( 2689.6 lb)
ISO 9409 - 1 - A 160

AC fara perii
cu encoder
12 kVA / 18,5 A
IP65 / IP67(3 - 4)
0 C + 45 C
- 40 C + 60 C
Rosu RAL 3020

Sol i plafon
disponibil

DOMENII DE OPERARE i DIMENSIUNI DE GABARIT Ale Robotului


Acest capitol conine desene ale volumelor de lucru pentru robotul SMART NJ

Pos

Ax.2

Ax.3

[mm]

[mm]

[deg]

[deg]

370,19

1462

-75

-86

-785,75

2285,76

-75

-10

-52,66

3085,78

-20

-10

2635,74

286,92

95

-125

650

33,69

95

-245,52

6
7

650
1525,33

248,78
2255

84,43
0

-245,43
-90

mbinrile n poziia de calibrare (poz.7)


Ax 1

Ax 2

Ax 3

Ax 4

Ax 5

Ax 6

-90

2.1.1. Caracteristici tehnice generale rezultate pentru ansamblul general al RI /


sistemului tehnic de proiectat in urma studiului tehnic de fundamentare efectuat
anterior (conform proiectului de la disciplinele BCRI / CERI / AH/PRI / SATT / IRISP /
CESPR)

Sarcinilor la ncheietura minii i sarcini suplimentare


Prezentare general
Acest capitol descrie procedurile pentru a determina capacitatea maxim de
ncrcare care poate fi aplicat la flan robot i orice sarcin suplimentar
aplicat pe antebra
abrevieri
n acest capitol n urmtoarele abrevieri au fost utilizate:
QF = max. sarcina aplicat pentru flansa;
QS = sarcina suplimentare aplicate pentru a antebratului;
QT = Sarcina maxim total aplicat pe robotul;
Lz = distanta de centrul P sarcina de greutate de la axa flana;
Lxy = distanta de centrul de greutate P sarcin de la Axa 6
L2 = distanta de axa 5 de la flana de fixare de montaj (vezi diagrama)

- Centrul de greutate coordonatele sarcina aplicat

Determinarea de sarcinilor maxime de la ncheietura minii la flan (QF)


Sarcina maxim care poate fi aplicat la flan este definit cu ajutorul
graficelor de sarcin ncheietura minii, n cazul n care curbele de QF sarcin
maxim sunt reprezentate grafic n funcie de coordonatele i LZ LY de
centrul de greutate de greutate.
Zona de sub curba de sarcin definete centrul de greutate distantele
permise de aplicare a sarcinii indicate pe aceasta.
Note pentru definirea incarcarii graficului

Pentru valorile de sarcin sau de inerie, care difer de cele indicate n


graficele, o curb specific pot fi reprezentate prin aceste formule:

Kz = (a - 0,25 x J0) / M
L1 = 2000 [- b + (c + Kz)0,5]
Kxy = (d - 0,25 x J0) / M
Lxy = 2000 x [ - e +(f + Kxy)0,5]

Unde,
a, b, c, d, e, f = constante numerice, n funcie de tipul de ncheietura minii (a se vedea de
ncrcare
Grafice capacitate).
J0 (kgm2), centrul = maxim de gravitatea momentului de inerie din sarcina total aplicat flan
M (kg) = greutatea total aplicat la flan
L2 = L1 curbele de poziia de centru corespunde distanei de flana de la axa 5 (vezi diagrama)
n orice caz, urmtoarele condiii trebuie s fie verificate: L1 H / M; LXY N / M
n cazul n care: H i N = constant numeric n funcie de tipul de ncheietura minii

Constante numerice pentru a fi aplicat la formulele coninute n


Determinarea de sarcini max de la ncheietura minii flan (QF)
a = 110845; b = 0540; c = 0292; d = 44661; e = 0360; f = 0130;
H = 125000; N = 73000; L2 = 230 mm
Inerie specificate n curbe grafic se refer la centrul de greutate al sarcinii
aplicate pe flan.

Sarcini suplimentare (QS)

Este posibil s se aplice o ncrcare suplimentar QS pe antebra, n afar de


sarcina de pe CC flansa, pentru toi roboii, cu excepia versiuni SH. Valorile
acestor sarcini sunt indicate n Tab. 5.1
Tab. 5.1

- Sarcini maxime aplicabile


SMART5 NJ

Incarcarea maxima totala


Sarcina maxim total care poate fi
aplicat pe robot de QT
pe flan QF
Suplimentar pe antebra QS

220-2.7

270 kg
220 kg
50 kg

2.1.2. Prezentarea vederilor principale (ortogonale) si a structurii cinematice complete a ansamblului


general al RI / sistemului tehnic de proiectat (conform proiectului de la disciplinele CERI / SATT /
IRISP / CESPR)

Fig 2.1 Vederi de ansamblu RI

2.1.3. Calcule cinematice si de determinare a incarcarilor aplicate ansamblului general al RI /


sistemului tehnic proiectat (conform proiectului de la disciplinele BCRI / CERI / AH/PRI / SATT /
IRISP / CESPR

Schema cinematica

Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:


2

125
Fcf 91=m9 R91=1 0,75
1,255=421 N
180
2
1

Ftg 91=m9 1 R91=1

0,75 125
1,255=4212 N
0,5 180

R91 = l2 + l3 + l4 + l5 + l6 + l7 + l8 + l9 =1.896 m

m9 masa obiectului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R91 raza de la


centrul de rotaie la centrul de greutate al obiectului i este compus din distanele ntre centrele
cuplelor robotului.

Momentul de inerie generat de cupla 2:


M t 92=I 92 2=0,00052 3,272=0,08 Nm

unde:

I 92

momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al

obiectului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului

CATIA V5 R19; 2
viteza unghiular
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 93=m9 23 R93=1 0,75

Ftg 93=m9 3 R93=1

130
0,99=7,55 N
180

0,75 130
0,99=7,99 N
0,5 180

R93 = l3 + l4 + l5 + l6 + l7 + l8 + l9 =1,7 m
unde: m9 masa obiectului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R93 raza de la
centrul de rotaie la centrul de greutate al obiectului i este compus din distanele ntre centrele
cuplelor robotului.
Momentul de inerie generat de cupla 4:
M t 94=I 94 4 =0,00052 3,403=0,0017 Nm

Unde:

I 94

momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al

obiectului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului

CATIA V5 R19; 4
viteza unghiular
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 5:

Fcf 95 =m9 25 R95=1 0,75

Ftg 95=m9 5 R95=1

170
0,63=3,119 N
180

0,75 170
0,63=2,803 N
0,5 180

R95 = l6 + l7 + l8 + l9 =0,63 m
unde: m9 masa obiectului; 5 viteza unghiular; 5 viteza unghiular; R95 raza de la
centrul de rotaie la centrul de greutate al obiectului i este compus din distanele ntre centrele
cuplelor robotului.
Momentul de inerie generat de cupla 6:
M t 96=I 96 6=0,00052 5,235=0,002722713 Nm

Unde:

I 96

momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al

obiectului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului

CATIA V5 R19; 6
viteza unghiular
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 7:

Fcf 97=m9 27 R 97=1 0,75

Ftg 97=m9 7 R 97=1

200
0,27=1,850 N
180

0,75 200
0,27=1,413 N
0,5 180

R97 = l8 + l9 = 0,27 m
unde: m9 masa obiectului; 7 viteza unghiular; 7 viteza unghiular; R97 raza de la
centrul de rotaie la centrul de greutate al obiectului i este compus din distanele ntre centrele
cuplelor robotului.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 81 =m8 21 R81=0,593 0,75

125 2
1,183=1,878 N
180

Ftg 81=m8 1 R81=0,593

0,75 125
1,183=2,292 N
0,5 180

R81 = l2 + l3 + l4 + l5 + l6 + l7 + l8 + lc8 = 1,183532 m


unde: m8 masa gripper-ului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R81 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al gripper-ului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al gripper-ului - lc8.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
Mt82 = I82 2 = 0,0008 3,4033 = 0,0027 Nm
unde: I82 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al obiectului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 2 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 83 =m8 23 R83=0,593 0,75


Ftg 83=m8 3 R83=0,593

130
0,913=1,567 N
180

0,75 130
0,913=1,842 N
0,5 180

R83 = l4 + l5 + l6 + l7 + l8 + lc8 = 913,532=0,913 m


unde: m8 masa gripper-ului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R83 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al gripper-ului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al gripper-ului - lc8.
Momentul de inerie generat de cupla 4:
Mt84 = I84 4 = 0,0008 4,450 = 0,0035 Nm
unde: I84 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al obiectului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 4 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 5:
170 2
Fcf 85 =m8 R85=0,593 0,75
0,558=1,638 N
180
2
5

Ftg 85=m8 5 R85=0,593

0,75 170
0,558=1,472 N
0,5 180

R85 = l6 + l7 + l8 + lc8= 558,532=0,558 m


unde: m8 masa gripper-ului; 5 viteza unghiular; 5 viteza unghiular; R85 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al gripper-ului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al gripper-ului - lc8.
Momentul de inerie generat de cupla 6:
0,75 200
0,5 180

Mt86 = I86 6 = 0,0008

= 0,00418 Nm

unde: I86 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al obiectului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 6 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 7:

Fcf 87=m8 27 R87 =0,593 0,75

Ftg 87=m8 7 R87=0,593

200 2
0,198=0,804 N
180

0,75 200
0,198=0,614 N
0,5 180

R87 = l8 + lc8 = 198,532=0,198 m


unde: m8 masa gripper-ului; 7 viteza unghiular; 7 viteza unghiular; R87 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al gripper-ului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al gripper-ului - lc8.
Momentul de inerie generat de cupla 8:
Mt88 = I88 8 = 0,0008

0,75 400
0,5 180

= 0,0083 Nm

unde: I88 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 8 viteza unghiular.

Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 7


Greutatea:
G7 = m7g =4,688 9,80665 = 45,973 N
unde: m7 masa sistemului de orientare; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 71=m7 21 R 71 =4,688 0,75

Ftg 71=m7 1 R 71=4,688

125 2
1,060=13,304 N
180

0,75 125
1,060=0,0138 N
0,5 180

R71 = l2 + l3 + l4 + l5 + l6 + l7 + lc7= 1060,165=1,0601 m


unde: m7 masa sistemului de orientare; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular;
R71 raza de la centrul de rotaie la centrul de greutate al sistemului de orientare i este compus
din distantele ntre centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate
al sistemului de orientare - lc7.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
0,75 130
0,5 180

Mt72 = I72 2 = 0,0008

= 0,0272 Nm

unde: I72 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 2 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 73=m7 23 R73=4,688 0,75

Ftg 73=m7 3 R73=4,688

130 2
0,795=10,792 N
180

0,75 130
0,795=12,6843 N
0,5 180

R73 = l4 + l5 + l6 + l7 + lc7=795,165=0,795 m

unde: m7 masa sistemului de orientare; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular;


R73 raza de la centrul de rotaie la centrul de greutate al sistemului de orientare i este compus
din distantele ntre centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate
al sistemului de orientare - lc7.
Momentul de inerie generat de cupla 4:
0,75 170
0,5 180

Mt74 = I74 4 = 0,0008

= 0,0356 Nm

unde: I74 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 4 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 5:

Fcf 75=m7 25 R75 =4,688 0,75

Ftg 75=m7 5 R75=4,688

170 2
0,435=10,0983 N
180

0,75 170
0,435=9,0759 N
0,5 180

R75 = l6 +l7 +lc7 = 435,165=0,435 m


unde: m7 masa sistemului de orientare; 5 viteza unghiular; 5 viteza unghiular;
R75 raza de la centrul de rotaie la centrul de greutate al sistemului de orientare i este compus
din distantele ntre centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate
al sistemului de orientare - lc7.
Momentul de inerie generat de cupla 6:
0,75 200
0,5 180

Mt76 = I76 6 = 0,0008

= 0,04188 Nm

unde: I76 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 6 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 7:

Fcf 77 =m7 27 R77=4,688 0,75

200 2
0,075=2,409 N
180

0,75 200
0,0,75=1,8409 N
0,5 180

Ftg 77=m7 7 R77=4,688

R77 = lc7 = 75,165=0,075 m


unde: m7 masa sistemului de orientare; 7 viteza unghiular; 7 viteza unghiular;
R77 raza de la centrul de rotaie la centrul de greutate al sistemului de orientare i este compus
din distantele ntre centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate
al sistemului de orientare - lc7.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 6
Greutatea:
G6 = m6g = 6,0779,80665 = 59,595 N
unde: m6 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:
125 2
Fcf 61=m6 R61 =6,077 0,75
0,906=14,74 N
180
2
1

Ftg 61=m6 1 R61=6,077

0,75 125
0,906=18,017 N
0,5 180

R61 = l2 + l3 + l4 + l5 + l6 + lc6 =906,105=0,906 m


unde: m6 masa antebraului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R61 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc6.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
Mt62 = I62 2 = 0,01

0,75 200
0,5 180

= 0,0523 Nm

unde: I62 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 2 viteza unghiular.

Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 63=m6 23 R63=6,077 0,75

Ftg 63=m6 3 R63=6,077

130 2
0,641=11,28 N
180

0,75 130
0,641=8,498 N
0,5 180

R63 = l4 + l5 + l6 + lc6 =641,105=0,641 m


unde: m6 masa antebraului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R63 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc6.
Momentul de inerie generat de cupla 4:
0,75 170
0,5 180

Mt64 = I64 4 = 0,01

= 0,044 Nm

unde: I64 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 4 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 5:

Fcf 65=m6 25 R65=6,077 0,75

Ftg 65=m6 5 R65=6,077

170 2
0,281=8,4561 N
180

0,75 170
0,281=7,5999 N
0,5 180

R65 = l6 + lc6 = 281,105=0,281 m


unde: m6 masa antebraului; 5 viteza unghiular; 5 viteza unghiular; R65 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc6.
Momentul de inerie generat de cupla 6:
Mt66 = I66 6 = 0,01

0,75 6
0,5 180

= 0,0523 Nm

unde: I66 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 6 viteza unghiular.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 5
Greutatea:
G5 = m5g = 6,579,80665 = 64,429 N
unde: m5 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 51 =m5 21 R 51=6,57 0,75

Ftg 51=m5 1 R 51=6,57

125 2
0,743=13,069 N
180

0,75 125
0,743=15,974 N
0,5 180

R51 = l2 + l3 + l4 + l5 + lc5 =743,715=0,743 m


unde: m5 masa antebraului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R51 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc5.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
0,75 2
0,5 180

Mt62 = I62 2 = 0,013

= 0,0442 Nm

unde: I62 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 2 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 53=m5 23 R53=6,57 0,75

130 2
0,478=9,094 N
180

Ftg 53=m5 3 R53=6,57

0,75 130
0,478=10,688 N
0,5 180

R53 = l4 + l5 + lc5 =478,715=0,478 m


unde: m5 masa antebraului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R53 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc5.

Momentul de inerie generat de cupla 4:


0,75 4
0,5 180

Mt64 = I64 4 = 0,013

= 0,05785 Nm

unde: I64 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al gripperului n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acestuia cu ajutorul programului
CATIA V5 R19; 4 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 5:

Fcf 55=m5 25 R55 =6,57 0,75

Ftg 55=m5 5 R55=6,57

170 2
0,118=3,839 N
180

0,75 170
0,118=3,4503 N
0,5 180

R55 = lc5 =118,715=0,118 m


unde: m5 masa antebraului; 5 viteza unghiular; 5 viteza unghiular; R55 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc5.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 4
Greutatea:
G4 = m4g = 3,5789,80665 = 35,088 N
unde: m4 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 41 =m4 21 R 41=3,578 0,75

Ftg 41=m4 1 R 41=3,578

125
0,511=4,895 N
180

0,75 125
0,511=5,983 N
0,5 180

R41 = l2 + l3 + l4 + lc4 =511,51=0,511 m


unde: m4 masa antebraului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R41 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc4.

Momentul de inerie generat de cupla 2:


0,75 2
0,5 180

Mt42 = I42 2 = 0,011

= 0,0374 Nm

unde: I42 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al anteraului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acesteia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 2 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 43=m4 23 R 43=3,578 0,75

Ftg 43=m4 3 R 43 =3,578

130 2
0,246=2,5488 N
180

0,75 130
0,246=2,9956 N
0,5 180

R43 = l4 + lc4 =246,51=0,246 m


unde: m4 masa antebraului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R43 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc4.
Momentul de inerie generat de cupla 4:

0,75 4
0,5 180

Mt44 = I44 4 = 0,011

= 0,0489 Nm

unde: I44 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al anteraului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acesteia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 4 viteza unghiular.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 3
Greutatea:
G3 = m3g = 7,0149,80665 = 68,783 N
unde: m3 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 31=m3 21 R 31=7,014 0,75

Ftg 31=m3 1 R 31=7,014

125 2
0,331=6,2157 N
180

0,75 125
0,331=7,5975 N
0,5 180

R31 = l2 + l3 + lc3 =331,564=0,331 m


unde: m3 masa antebraului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R31 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc3.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
0,75 2
0,5 180

Mt32 = I32 2 = 0,035

= 0,1191 Nm

unde: I32 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al anteraului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acesteia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 2 viteza unghiular.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 3:

Fcf 33=m3 23 R33 =7,014 0,75

130 2
0,066=1,3405 N
180

Ftg 33=m3 3 R33=7,014

0,75 130
0,066=1,5755 N
0,5 180

R33 = lc3 =66,564=0,066 m


unde: m3 masa antebraului; 3 viteza unghiular; 3 viteza unghiular; R33 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc3.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 2
Greutatea:
G2 = m2g = 25,469,80665 = 249,677 N
unde: m2 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Fora centrifug i tangenial generat de cupla 1:

Fcf 21=m2 12 R 21=25,46 0,75

Ftg 21=m2 1 R 21=25,46

125 2
0,264=17,995 N
180

0,75 125
0,264=21,995 N
0,5 180

R21 = l2 + lc2 =264=0,264 m


unde: m2 masa antebraului; 1 viteza unghiular; 1 viteza unghiular; R21 raza de
la centrul de rotaie la centrul de greutate al antebraului i este compus din distantele ntre
centrele cuplelor robotului i distana de la ultima cupl la centrul de greutate al antebraului - lc2.
Momentul de inerie generat de cupla 2:
Mt22 = I22 2 = 0,09

0,75 2
0,5 180

= 0,3063 Nm

unde: I22 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al anteraului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acesteia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 2 viteza unghiular.
Sarcini ineriale i gravitaionale generate de segmentul 1
Greutatea:

G1 = m1g = 46,469,80665 = 455,616 N


unde: m1 masa antebraului; g acceleraia gravitaional.
Momentul de inerie generat de cupla 1:
Mt11 = I11 1 = 0,628

0,75 1
0,5 180

= 2,055 Nm

unde: I11 momentul de inerie dup o ax ce trece prin centrul de greutate al anteraului
n cauz i este calculat n funcie de volumul i masa acesteia cu ajutorul programului CATIA
V5 R19; 1 viteza unghiular.

2.1.4. Determinarea parametrilor funcionali i a solicitrilor aplicate ansamblurilor


pariale de proiectat
Metoda matricial pentru determinarea poziiei robotului industrial
Metoda matricial poate fi aplicat oricrui tip de robot industrial avnd cuple cinematice
de rotaie i de translaie. Pentru folosirea acestei metode este necesar un sistem de coordonate
specific (Denavid-Hartenberg).
Axa clupei cinematice de rotaie (i, i+1) compus din elementele i i i+1, const din axa
articulaiei cilindrice, legat rigid de elementul i, n jurul cruia se rotete elementul i+1. Pentru
cupla cinematic de translaie (i, i+1) axa este orice dreapt, paralel cu vectorul vitezei de
deplasare rectilinie a elementului i+1 n raport cu elementul i.
Se numeroteaz toate elementele robotului industrial pornind de la batiu (elementul 0)
pn la mna mecanic (elementul n) i se ataeaz fiecruia din ele cte un sistem de coordonate
cartezian care are urmtoarele particulariti: axa zi se alege n lungul axei cuplei cinematice
(i, i+1); originea sistemului de coordonate i, rigid legat de elementul i se gsete pe ambele
perpendiculare de pe axele zi-1 i zi
, fie n punctul lor de intersecie dac exist un asemenea punct, fie in orice punct de pe axa
cuplei cinematice, dac axa zi coincide cu axa zi-1 sau este paralel cu aceasta; axa xi este
orientat pe ambele perpendiculare duse pe axele zi-1 i zi i ndreptat din punctul de intersecie

al acestor perpendiculare cu axa zi-1 spre punctul de intersecie cu axa zi (sau n orice parte a
normalelor pe planul ce conine axele zi-1 i zi) dac ele se intersecteaz, sau este ales aleator,
dac zi-1 i zi coincid; axa yi se alege dup regula minii drepte.
Originea sistemului de coordonate O, adic al sistemului legat rigid de batiu poate fi
plasat n orice punct al axei cuplei (0,1); direcia axei x0 este aleas arbitrar.
Utilizarea acestui sistem specific de coordonate pentru elementele robotului industrial
permite folosirea a patru parametrii (i nu ase ca n cazul general) pentru trecerea dintr-un
sistem de coordonate n altul. Sistemul i-1 se poate raporta la sistemul i cu ajutorul unei rotaii, a
dou transalii i a nc unei rotaii realizate n urmtoarele condiii:
1. se rotete sistemul i-1 n jurul axei zi-1 cu unghiul i pn cnd axa xi-1 devine paralel
cu axa x;
2. se translateaz sistemul dorit n jurul axei z i-1 cu mrimea si pn cnd axele xi-1 i xi
se plaseaz pe aceeai dreapt;
3. se translateaz n lungul axei xi cu mrimea ai pn cnd coincid axele de coordonate;
4. se rotete n jurul axei xi cu unghiul i pn cnd se suprapune zi-1 cu zi.
Fiecare din aceste micri elementare corespund unei matrici de tip B fie matrice de
rotaie (BR), fie matrice de translaie (BT). Matricea rezultant de trecere, care leag sistemele i-1
i i este produsul acestor matrici.

Ai = BR(k,i)BT(k,i)BT(i,ai)BR(i,i)
n care BT i BR sunt de forma:

[
[

BT(i,s) =

1 00 s
0 10 0
0 0
1
0 0 0 unt de forma ; ltant de trecere , care leag sistemele i1 i i este produsul acestor matrici . mul icu ajutoru
BT(j,s) =

1 00 0
0 10 s
0 0
1
0 0 0 unt de forma ; ltant de trecere , care leag sistemele i1 i i este produsul acestor matrici . mul icu ajutoru

[
[

BT(k,s) =

1 00 0
0 10 0
0 0
1
0 0 0 unt de forma ; ltant de trecere , care leag sistemele i1 ii este produsul acestor matrici . mul icu ajutoru

BR(i,) =

1
0
0
0
0 cos sin 0
0 sin
cos
0
0 0 unt de forma ; ltant de trecere , care leag sistemele i1 i i este produsul acestor matrici . mul icu aju

BR(j,) =

BR(k,) =

cos
0
0
0
cos sin
0
sin cos
0
0
0

cos sin
sin cos
0
0
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

0
0
0
1

Dup efectuarea nmulirilor se obine:

Ai =

cos i sin i cos i sin i sin i ai cos i


sin i cos i cos i cos i sin i ai sin i
0
sin i
cos i
si
0
0
0
1

n conformitate cu formula:
Bk-1,kRk = Rk-1
cu ajutorul matricei Ai se pot asocia vectorii radiali ai aceluiai punct din sistemele i i i-1.
Ri-1 = AiRi

n care Ri = [xi,yi,zi]T este matricea coloan ce determin poziia punctului arbitrar a


elementului i n sistemul de referin, rigid legat de acest element, iar Ri-1 = [xi-1,yi-1,zi-1]T
matricea coloan ce determin poziia aceluiai punct n sistem rigid legat de elementul i-1.
n matricea Ai intr parametrii i, si, ai, i.
Pentru orice cupl cinematic trei dintre acetia trebuie sa fie constani i numai unul
variabil. Pentru cuplele de rotaie mrimea variabil este unghiul i, iar pentru cele de translaie
este deplasarea si. Din acest motiv, fiecare matrice Ai, conine numai o mrime variabil care va
fi denumit n continuare coordonat generalizat i se noateaz cu qi.
Pentru rezolvarea multor probleme este necesar s se cunoasc diferena lui Ai dup
coordonata generalizat. Aceasta este de forma:
d Ai
=i Ai Aip coordonata generalizat . Aceasta este deforma : diferen a lui Aiordonat generalizat i senoateaz cuqi acest element ,
d qi
n care i este fie R fie T n funcie de tipul cuplei cinematice (i-1,i).
( i ) 0
( j ) 0

i
R(
)=
R(
)=
R( k ) =
0
0 ;
0
0 ;

( i )

0 0 0
0 0 1
0 1 0

( j )

[ ]
0 0 1
0 0 0
1 0 0

( k )

( k ) 0
0
0

0 1 0
1 0 0
0 0 0

Problema direct a poziiei punctului caracteristic. Problema direct a cinematicii


roboilor industriali se formeaz astfel: dndu-se schema cinematic a robotului industrial i
valoarea coordonatei generalizate n orice moment, s se determine poziia tuturor elementelor
robotului industrial unul fa de altul. Trebuie s se determine poziia i orientarea ultimului
element al robotului industrial (mna mecanic) n sistemul de calcul legat de batiu.
Dimensiunile elementelor componente ale robotului industrial sunt cunoscute.
Problema se rezolva cu ajutorul formulei:
R0 = TnRn
n care Tn este matricea ce rezult ca produsul matricilor Ai.
Tn = A1A2 An
n formula R0 = TnRn, Rn i R0 sunt matrici coloan de dimensiuni 4x1; primele trei
elemente din matrici sunt coordonatele punctului arbitrar al minii mecanice corespunztoare
sistemelor n i 0.
Coloanele matricii Tn au o semnificaie geometric. Primele trei rnduri ale coloanelor
unu, doi i trei reprezint cosinusurile directoare ale axelor xn, yn, zn n sistemul 0 iar pe coloana a
patra n primele trei rnduri sunt trecute coordonatele x*,y*,z* ale centrului minii mecanice n
acelai sitem.
Pentru un robot de tip antropomorf se indic schema din figura 2.7 i caracteristicile n
tabelul 2.1. Acesta lucreaz ntr-un sistem de coordonate articulat sau revolut.
.

Tabelul 2.1
Cupla cinematic
1
2
3

Variabila
1
2
3

900
00
00

a
0
a2
a3

d
0
0
0

cos
0
1
1

Matricile corespunztoare celor 6 cuple sunt:

A1 =

cos 1
sin 1
0
0

0 sin 1
0 cos 1
1
0
0
0

0
0
0
1

A2 =

cos 2 sin 2
sin 2 cos 2
0
0
0
0

0 a2 cos 2
0 a 2 sin 2
1
0
0
1

A3 =

cos 3 sin 3
sin 3 cos 3
0
0
0
0

0 a 3 cos 3
0 a3 sin 3
1
0
0
1

A4 =

cos 4 sin 4
sin 4 cos 4
0
0
0
0

0 a 4 cos 4
0 a4 sin 4
1
0
0
1

sin
1
0
0

A5 =

A6 =

TRRR = A1 A2 A3 =

[
[

cos 5 sin 5
sin 5 cos 5
0
0
0
0

0 a 5 cos 5
0 a5 sin 5
1
0
0
1

cos 6 sin 6
sin 6 cos 6
0
0
0
0

0 a6 cos 6
0 a6 sin 6
1
0
0
1

]
]

C 1C 23 C 1 S 23 S 1 C 1(a 3 C 23+ a2 C 2)
S 1 C 23 S 1 S 23 C 1 S 1(a3 C 23+ a2 C 2)
S 23
C 23
0
a3 S 23+a 2 S 2
0
0
0
1

n care s-au notat: S1=sin1; C1=cos1; S23=sin(2+3); C23=cos(2+3).


n final se poate spune c poziia robotului industrial este determinat de micrile
braului i ale articulaiei acestuia.
[Poziia final] = [Poziia braului][Poziia articulaiei]
T0 = T0bra T0art = [A1 A2 A3][ A4 A5 A6]

Analiza de poziii pentru structura roboilor industriali


Analiza de poziie utiliznd matricile de transformare de tip 44
Ca mod de utilizare a acestei metode n studiul analizei de poziie, evideniem urmtoarea
metodologie:
pe baza modelului fizic sau al proiectului manipulatorului sau robotului, se realizaz
schema cinematic structural;
se nscrie n fiecare cupl, sistemul de coordonate, propriu corpului respectiv, innd cont
de tipul gradului de mobilitate introdus de cupla respectiv;
l

se reprezint pe schema cinematic structural , toate elementele de tip i , i ;


se nscriu n fiecare cupl, coordonatele robot

qi

se scriu relaiile matriciale de trecere a vectorului de poziie relativa a punctului


caracteristic fa de propriul sistem cartesian, n sistemul cartesian fix;
pe baza ecuaiilor obinute, se rezolv, at problema cinematic direct, ct i problema
cinematic invers si se determin dependena funcional a preciziei a preciziei de
poziionare, funcie de coordonatele relative i elementele geometrice.

Analiza de poziii utiliznd matricile de transfer de tip 33


Metoda se aplic att sistemelor de corpuri cu lanuri cinematice deschise ct i
sistemelor de corpuri cu lanuri cinematice inchise. Definim ca fiind un lan cinematic deschis,
lanul cinematic n care numrul de cuple este egal cu numrul de corpuri mobile.(k=n)
Definim ca fiind un lan cinematic nchis, lanul cinematic n care numarul de cuple este
mai mare dect numarul de corpuri mobile (k>n). Numrul de cicluri se definete ca fiind
diferena dintre numrul de cuple i numrul de corpuri mobile( c= k-n).

0
0
0
1
0
r = 0 = 0 (r g )=
(
l2
l1
0,129
2
0
1

()( )

()

0
( r )= l03
2

0
0
r = 0 = 0
(
l2
0,136
1
2

()( )

()

2
g2

0
0
r 23 = 0 = 0
(
l3
0,18

()( )
0
( r 3g )= l04
2
3

()

r
0
0
( 4 3 )= 0 = 0
l4
0,18

()( )

0
( r 4g )= l05
2

r
0
0
( 54 )= 0 = 0
l5
0,195

0
( r )= l06
2

r
0
0
( 65 )= 0 = 0
l6
0,165

0
( r 6g )= l07
2

()( )
()( )

()

()

5
g5

()

r
0
0
( 76 )= 0 = 0
l7
0,13

0
( r )= l08
2

()( )

7
g7

r
0
0
( 87 )= 0 = 0
l8
0,14

()( )
D

c 1 s1 0
[ 10 ]rotaie pe axa z= s1 c 1 0
0
0 1

c 1=cos (+ q)
r
0
0
0,13

( )

( 10 )=

D
c 1 s1 0
1 0 0
0
[ 1 ]= s 1 c 1 0 = 0 1 0
0 0 1
0
0 1

][ ]

s 1=cos (+ q)

()

r
r
D
[ 10 ] (r 12)
( 10)+
( 20 )=

r
r
D
D
[ 21 ](r 23)
[ 10 ]
( 20)+
( 3 0)=

r
r
D
0,77 0 0,64
0
0
0
0,09
0,09
1
[ 10 ] ( r 2 )= 0 + 0
1
0 0 = 0 + 0 = 0
0,13
0,64 0 0,77 0,14
0,13 0,10
0,02
0
( 1 )+
( 20)=

( )[

]( ) ( )( ) ( )

r
0 c 1 s 1 0 0
( 20 )= 0 + s 1 c 1 0 0
l1
0
0 1 l2

()[

]( )

D
D
D
0 s 2 0,77 0 0,64
1
0 =
1 0 = 0
0,64 0 0,77
0 c2

][

][

c 1 s1 0 c 2
[ 2 ]= s 1 c 1 0 0
0
0 1 s 2
[ 1 0]
[ 20 ]=

][

c 2 0 s2
0,77 0 0,64
1
[
]=
=
2
0
1
0
0 1 0
=>
0,64 0 0,77
s 2 0 c 2

0
0
=
0
0
l2
0,136

()( )

(r 12 )=

r
r
D
D
0,09 0,72 0,26 0,64
0
[ 21 ] ( r 23) = 0 + 0,34 0,94
0 0 =
0,60
0,22 0,77 0,18
0,02
0
[ 1 ]
( 20)+
( 3 0)=

( )[

0,09 0,12 0,20


0 + 0 = 0
0,02
0,14
0,11

( )( ) ( )

]( )

( )[

c1
0
( 3 )= 0 + s 1
l 1+l 2
0
0

r
s 1 0 c 2 0 s 2 0
c1 0 0 1 0 0
0 1 s2 0 c2 l3

][

]( )

c3 s 3
[ 3 ]= s 3 c 3
0
0
2

][

][

D
D
D
D
D
0
0,94 0,34 0
0 = 0,34 0,94 0
0
0
1
1

][

][

]
]

c1 s1 0 c2 0 s2 c 3 s 3 0 0,72 0,26 0,64


[ 3 ]= s 1 c 1 0 0 1 0 s3 c3 0 = 0,34 0,94
0 =
0,60
0,22
0,77
0 0 1 s 2 0 c 2 0
0 1
1
[ 2 ]
[ 10 ]
[ 30 ]=

(r 23 )=

0
0
=
0
0
l3
0,18

()( )

r
r
D
0,20 0,72 0,26 0,64
0
0,20
0,15
0,06
[ 3 0 ]( r 34 ) = 0 + 0,34 0,94
0 0 = 0 + 0,06 = 0,06
0,11
0,60
0,22 0,77 0,18
0,11 0,08
0,20
0
( 3 )+
( 40 )=

( )[

]( ) ( )( ) ( )

r
D
0
[ 30 ] 0
l4

()

( )[

][

]( )

c 1 s 1 0 c 2 0 s 2 0
0
( 4 )= 0 + s1 c1 0 0 1 0 0 +
l1 +l 2
0
0 1 s2 0 c 2 l 3

D
D
D
D
D

0,51 0,26 0,82


[ 43 ]= 0,06
0,94
0,34
0,86 0,22 0,46
[ 32 ]
[ 21 ]
[ 10 ]
[ 4 0 ]=

D
c 4 0 s 4 0,17 0 0,98
3
[ 4 ]rotaie pe y= 0 1 0 = 0
1
0
0,98
0
0,17
s 4 0 c 4

0
0
0 = 0
l4
0,18

()( )

(r 34 )=

][

r
r
D
r
0,06 0,51 0,26 0,82
0
0,06
0,16
0,10
( 54 )= 0,06 + 0,06
0,94
0,34 0 = 0,06 + 0,07 = 0,13
0,20 0,86 0,22 0,46 0,20
0,20 0,09 0,29
0
[ 4 ]
( 4 0)+
( 50)=

( )[

]( ) ( )( ) ( )

r
r
D
0
[ 4 0] 0
l5

()

( 4 0)+
( 50 )=

D
D
D
D
D
D
0,51 0,26 0,82
[ 5 4 ]= 0,06
0,94
0,34
0,86 0,22 0,46
[ 43 ]
[ 32 ]
[ 21 ]
[ 10 ]
[ 50 ]=

D
[ 5 4 ] =
>

=>

][ ]

c5 s 5 0
1 0 0
s5 c5 0 = 0 1 0
0 0 1
0
0 1

r
0
0
( 65 )= 0 = 0
l6
0,165

()( )

r
r
D
r
0,51 0,26 0,82
0,10
0
0,10
0,05
0,05
( 65 )= 0,13 + 0,06

=
+
=
0,94
0,34
0
0,13
0,05
0,08
0,29 0,86 0,22 0,46 0,165
0,29
0,15
0,14
[ 50 ]
( 50 )+
( 60 )=

( )[

]( ) ( )( )( )

D
D
D
D
D
D
D
D

][

c 6 0 s6
0,77 0 0,64
[ 6 ]= 0 1 0 = 0
1
0
0,64 0 0,77
s6 0 c 6
5

0,92 0,26 0,30


[ 6 ]= 0,17 0,94 0,30 =
0,36 0,22
0,91
4
[ 5 ]
[ 4 3 ]
[ 32 ]
[ 21 ]
[ 10 ]
[ 6 0 ]=

r
0
0
( 76 )= 0 = 0
l7
0,13

()( )

r
r
D
r
0,92 0,26 0,30
0,05
0
0,05
0,04
0,02
( 76 )= 0,08 + 0,17 0,94 0,30 0 = 0,08 + 0,04 = 0,04
0,91
0,14 0,36 0,22
0,13
0,14
0,12
0,02
0
[ 6 ]
( 6 0)+
( 70 )=

( )[

]( ) ( )( ) ( )

D
D
D
D
D
D
D
D
0,92 0,26 0,30
6
[ 7 ]= 0,17 0,94 0,30 =
0,36 0,22
0,91
5
[ 6 ]
[ 54 ]
[ 4 3 ]
[ 32 ]
[ 21 ]
[ 10 ]
[ 70 ]=

c7
[ 7 ]= s7
0
6

D
s 7 0
1 0 0
=
c7 0
0 1 0
0 0 1
0 1
>

][ ]

r
r
D
r
0,92 0,26 0,30
0,02
0
0,02
0,04
0,03
( 87 )= 0,04 + 0,17 0,94 0,30 0 = 0,04 + 0,04 = 0
0,91
0,02 0,36 0,22
0,14
0,02
0,13
0,11
0
[ 7 ]
( 7 0)+
( 8 0)=

( )[

]( ) ( )( ) ( )

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
1 0 0
[ 87 ]= 0 1 0
0 0 1

[ ]

0,92 0,26 0,3


[ 87 ]= 0,17 0,94 0,3 =
0,36 0,22 0,91
[ 7 6 ]
[ 6 5 ]
[ 5 4 ]
[ 4 3 ]
[ 3 2 ]
[ 21]
[ 10 ]
[ 80 ]=

r
0
0
( 87 )= 0 = 0
l8
0,14

()( )
Analiza de viteze pentru structura roboilor industriali

11,0
v 11,0

( )

0
0
0
0
q1
2,269
=
=
0
0
0
0
0
0

33,2
v 33,2

()( ) ()( )
()( ) ()( )
( )( ) ( )( )
( )( ) ()

( )
55,4
5
v 5,4

0
0
0
0
3
q
2,967
=
=
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
q5
=
= 3,491
0
0
0
0
0
0

( )

77,6
v 77,6

0
0
q 2
2,269
= 0 = 0
0
0
0
0
0
0

( )

0
0
0
0
7
q
=
= 6,981
0
0
0
0
0
0

22,1
v 22,1

( )

44,3
v 44,3

0
0
q 4
2,967
0
=
= 0
0
0
0
0
0
0

( )

66,5
6
v 6,5

( )

0
0
q 6
3,491
= 0 = 0
0
0
0
0
0
0

88,7
v 88,7

( )

0
0
=0
0
0
0

T
i1
i
i1,0 + i , i1
[ i1i ] i1
v i1,0
v ii ,i1

( )( )
( )
ii ,0 =
v ii , 0

D
D
[ i1i ]T
[ i i1 ]=

T
D
[ i1i ]
[0]
r^
[ i i1]

D
[ i1i ]
[ i1i ]=

T
1
1,0

^
0
z y
[ i1,0i ]= z
0
x
y x
0

( )( )
( )

[ 12 ]

v 1,0

2,1
2

v 2,1

2,0
2

v 2,0

T
D
[ 1 2]
[ 0]
^r
[ 21]

c2 0
0 1
s
0
D
2
2 =
[ 1 ] 0 l 2
l2 0
0 0

s2
0
0
0
0
c2
0 c2
0
0
0 s2

[ 12 ]=

0 0
0 0
0 0
0 s2
1 0
0 c2

0,77 0 0,64
0 0 0
0
1
0
0 0 0
0,64 0 0,77
0 0 0

0
0,14
0 0,77 0 0,64
0,10
0
0,09
0
1
0
0
0
0 0,64 0 0,77

D
D

][

c 2 0 s2 0,77 0 0,64
[ 21 ]T = 0 1 0 = 0
1
0
0,64 0 0,77
s2 0 c2

[ 12 ]=

0 l2 0
r^
1
[ 2 ] = l 2 0 0

0 0 0

0 l 2
1
[
]=
2
l2 0
=>
0 0

r^
0
0
0,14 0
=
0
0,14
0
0
0
0
0
0

][

T
0
0

2 q
[ 1 ] 1
0
0
0

()

22,0 =
2
v 2,0

( )

()[

]( ) ( ) ( )

0,77 0 0,64
0 0 0
0
0
0
1,458
0
1
0
0 0 0
q 2
0
2,269
2,269
0,64
0
0,77
0
0
0
0 =
2,269 ++ 0 = 1,738
0
0,14
0 0,77 0 0,64
0
0
0
0
0,10
0
0,09
0
1
0
0
0
0,198
0
0
0
0
0
0
0 0,64 0 0,77
0

T
2
3
[ 23 ] 22,0 + 33,2
v 2,0
v 3,2

( )( )
( )
33,0 =
v 33,0

0,94
0,34
D
0
3 =
[ 2 ] 0,06
0,17
0

T
D
[ 23 ]
[ 0]
^r
[ 3 2]

0,34 0
0
0,94 0
0
0
1
0
0,17 0 0,94
0,06 0 0,34
0
0
0

0 0
0 0
0 0
0,34 0
0,94 0
0
1

[ 23 ]=

D
D
[ 32 ]T =
[ 23 ]=

0
[ 3 ]= l 3
0
2

][

c 3 s3 0 0,94 0,34 0
s3 c 3 0 = 0,34
0,94 0
0
0
1
0
0 1

r^
l3 0
0 l 3 0
0
0,18 0
0 0 = l 3 0 0 = 0,18
0
0 =
0
0
0
0 0
0 0 0

][

][

2
[ 23 ] 22,0
v 2,0

( )

()[

0,94 0,34 0
0
0
0,34 0,94 0
0
0
0
0
1
0
+ q 3 =
0,06 0,17 0 0,94
0
0,17 0,06 0 0,34
0
0
0
0
0
0

]( ) ( ) ( )

0 0
1,458
0
0,594
0 0
2,269
0
2,631
0 0
1,738 ++ 2,967 = 1,229
0,34 0
0
0
0,541
0,198
0
0,293
0,94 0
0
0
0
0
1

33,0 =
v 33,0

( )
T
3

( ) ( )
( )

[ 3 4 ] 33,0
v3,0
44,0 =
v 44,0

44,3
v 44,3

T
D
[ 34 ]
[0]
r^
[ 43 ]

0,17 0 0,98
0 0 0
0
1
0
0 0 0
D
0,98 0 0,17
0 0 0
3 =
[ 2 ]
0
0,18
0 0,17 0 0,98
0,03
0
0,18
0
1
0
0
0
0 0,98 0 0,17

[ 3 4 ]=

][

c 4 0 s 4 0,17 0 0,98
D
3 T
4
[
]
=

4
1
0
[ 3 ] =
0 1 0 = 0

0,98 0 0,17
s4 0 c 4

r^
[ 4 3 ] =

][

0 l 4 0
0
0,18 0
l 4 0 0 = 0,18
0
0
0
0
0
0 0 0

( )

[ 3 4 ] 3,0
v33,0

()[

0,17 0 0,98
0 0 0
0
0
1
0
0 0 0
q 4
0,98 0 0,17
0 0 0
+ 0 =

0
0,18
0
0,17 0 0,98
0
0,03
0
0,18
0
1
0
0
0
0
0
0
0,98 0 0,17
4

( )

4,0 =
v 44,0

0,594
0
1,107
2,631
2,967
5,598
1,229 + 0 = 0,799
0,541
0
0,38
0,293
0
0,493
0
0
0,533

( )( )( )
T
5
5,0
5
5,0

( )

[ 45 ]

55,4
v 55,4

( ) ( )
4

4,0
4

v 4,0

T
D
[ 45 ]
[0]
r^
[ 5 4 ]

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
D
0 0 1
0 0
5 =
[ 4 ]
0 0,20 0 1 0
0,20
0
0 0 1
0
0
0 0 0

0
0
0
0
0
1

[ 4 5 ]=

D
D
[ 54 ]T =
[ 45 ]=

][ ]

c 5 s5 0
1 0 0
s5 c 5 0 = 0 1 0
0 0 1
0
0 1

0 l 5
[ 5 ]= l 5 0
0 0
4

r^
0
0
0,20 0
0 = 0,20
0
0
0
0
0
0

][

]
T

( )
5,0
v 55,0

( )

5 4,0
= [ 4 ] 4
v 4,0

()[

1
0
0
0
0
+ q 5 =
0
0
0,20
0
0
0

0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
0,20 0 1 0
0
0 0 1
0
0 0 0

]( )( )

0
1,107
0
0
5,598
0
0 0,799 3,491

+
=
0
0,38
0
0,493
0
0
0,533
0
1

1,107
5,598
2,692
1,471
0,709
0,533

( )
T
6
6,0
6
6,0

( )

[ 5 6 ]

66,5
v 66,5

( ) ( )
5

5,0
5

v 5,0

T
D
[ 56 ]
[0]
r^
[ 6 5 ]

0,77 0 0,64
0 0 0
0
1
0
0 0 0
D
0,64 0 0,77
0 0 0
6 =
[ 5 ]
0
0,17
0 0,77 0 0,64
0,13
0
0,11
0
1
0
0
0
0 0,64 0 0,77

[ 56 ]=

][

c 6 0 s 6 0,77 0 0,64
D
5 T
6
1
0
[ 5 ] = [ 6 ] = 0 1 0 = 0

0,64
0
0,77
s6 0 c6

0 l 6
[ 6 ]= l 6 0
0 0
5

r^
0
0
0,17 0
=
0 0,17
0
0
0
0
0
0

][

5
[ 5 6 ] 55,0
v 5,0

( )

()[

]( )( )( )

0,77 0 0,64
0 0 0
0
1,107
0
0,882
0
1
0
0 0 0
q 6
5,598
3,491
9,089
0,64
0
0,77
0
0
0
+ 0 =
2,692 + 0 = 2,774
0
0,17
0
0,77 0 0,64
1,471
0
0,546
0
0,709
0
0,854
0,13
0
0,11
0
1
0
0
0,533
0
0,537
0
0
0
0
0,64 0 0,77
66,0 =
v 66,0

( )
T
7
7,0
7
7,0

( )

( ) ( )
6

[ 6 ] 66,0
=
v 6,0

7,6
v 77,6

T
D
[ 6 7 ]
[ 0]
r^
[ 76 ]

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
D
0 0 1
0 0
7 =
[ 6 ]
0
0,13 0 1 0
0,13
0
0 0 1
0
0
0 0 0

0
0
0
0
0
1

[ 67 ]=

D
D
[ 76 ]T =
[ 6 7 ]=

][ ]

c 7 s7 0
1 0 0
s7 c 7 0 = 0 1 0
0 0 1
0
0 1

r^
0
0
0,13 0
=
0 0,13
0 0
0
0 0
0

][

0 l 7
[ 7 ]= l 7 0
0 0
6

]
T

( )
7,0
v 77,0

6
7 6,0
[
]
6
=
v 66,0

()[

1
0
0
0
0
+ q 7 =
0
0
0,13
0
0
0

( )

0,882
9,089
4,208
0,635
0,969
0,537

( )
T
8
8,0
8
8,0

( )

[ 7 8 ]

88,7
v 88,7

( ) ( )

7,0
7

v 7,0

0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
0,13 0 1 0
0
0 0 1
0
0 0 0

]( )( )

0
0,882
0
0
9,089
0
0 2,774 6,981

+
=
0
0,546
0
0,854
0
0
0,537
0
1

T
D
[ 78 ]
[0]
r^
[ 87 ]

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
D
0 0 1
0 0
8 =
[ 7 ]
0
0,14 0 1 0
0,14
0
0 0 1
0
0
0 0 0

0
0
0
0
0
1

[ 7 8 ]=

D
D
1 0 0
7 T
[ 8 ] = 0 1 0
0 0 1
8
[ 7 ]=

[ ]

0 l 8
[ 87 ]= l 8 0
0 0

r^
0
0
0,14 0
=
0 0,14
0
0
0
0
0
0

][

]
T

( )
8,0
v 88,0

7
8 7,0
[
]
7
=
v 77,0

( )

()[

1
0
0
0
0
+ 0=
0
0
0
0,14
0
0

0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
0,14 0 1 0
0
0 0 1
0
0 0 0

]( )()

0
0,882
0
0
9,089
0
0
4,208

+ 0 =
0 0,635 0
0,969
0
0
0,537
0
1

0,882
9,089
4,208
1,908
1,092
0,537

( )
Analiza de acceleraii pentru structura roboilor industriali

i
i ,0
i
i,0

( )

[ i1i ]

T
i1
i1,0

( )
a

i1
i1,0

+ S (i)

i1
( i1,0i ) = ( i1,0 )

[ i1i ]

[ i1,0i ]2r ( i) +2[ i1,0i ]v (i)


a(i) +
(i) +( i1,0i1)(i )

S (i) =

1 0 0
0
0
( 0,01 )= 0 1 0 0 = 0
0 0 1 2,269
2,269

[ ]( ) ( )

T
^

^
^

2
2 2 1
[ 1,0 ] [ r 2 ] +2 [ 1,02 ](v 2,1 )

( )
2,0
a 22,0

( a22,1 )+

12,1 +[ 1,02 ]( 22,1 )=

1
[ 12 ] 1,0
+
a11,0

( )

]( )( ) ( ) ( ) ( )

0,77 0 0,64
0 0 0
0
0
2,188
0
2,188
0
1
0
0 0 0
0
3,403
0
3,403
3,403
0,64 0 0,77
0 0 0

3,403 + 0 = 2,61 + + 0 = 2,61


0
0,14
0 0,77 0 0,64
0
0
0
0
0
0,10
0
0,09
0
1
0
0
0
0,298
0
0,298
0
0,7
0
0,7
0,7
0
0
0 0,64 0 0,77

^
5,15
0
0
1 2
[ 1,0 ] = 0
5,15 0
0
0
0

^
^

^
2 2 1
[ 1,0 ] [ r 2 ] +2 [ 1,02 ]( v 22,1 )

( a22,1 )+
12,1 +[ 1,02 ](22,1 )=

S ( 2)=

(( ) [

( )(

)( )

0
0 2,27
0
0
0
0 2,27
3,4 + 0
2,27 0
0
0
0

]( ) (

( )()
)() ()()()

0
0 0
0
0 2,27 0
0 5,15
5,15 0 0 + 2 0
0
0 0
0 + 0
0
0
0
2,27
0
0
0
0,14
0

11,0
a11,0

( )

) ( )( )
0
0
0
+
3,4 0
0
0
0 = 3,4
0
0 0 0
0
0+ 0 + 0
0,7
0 0 0

0
0
0
0
1
q
3,403
=
=
0
0
0
0
0
0

()( )

0
( 2,12)= q 2
0

()

]( ) ( ) [

]( )

c 2 0 s 2 0
s 2 q 2 0,77 0 0,64
0
( 1,0 )= 0 1 0 0 =
=

0
1
0
2,269
0
0,64 0 0,77
0
s 2 0 c 2 q 1
c 2q 2
1

[ 12 ]
( 1,02 )=

0
2,269 =
0

( )

^
0
c 2q 2
0
0
2,27 0
>[ 1,0 ]= c2q 2
0
s 2q 1 = 2,27
0
0
0
0
0
0
s 2q q
0

)(


^
5,15 0
0
2 2
[ 2,0 ] = 0
0
0
0
0 5,15

0
( 2,12)= q 2
0

()

33,0 = T 3 22,0
[ 2] 2
a33,0
a2,0

( ) ( )

0,94
0,34
0
+ S (3) =
0,06
0,17
0

0,34
0,94
0
0,17
0,06
0

0
0
0
0
1
0
0 0,94
0 0,34
0
0

]( )( ) ( )( ) (

0 0
0
0
1,16
0
1,16
0 0
3,403
0
3,198
0
3,198
0 0
0
4,451
0
4,451

+
=
+
= 4,451
0,34 0
0
0
0,58
0
0,58
0,94 0
0
0
0,21
0
0,21
0
0
0
0
0
0
1

^
^

3 2 2
[ 2,0 ] [ r 3 ]+ 2[ 2,0 3 ] ( v 33,2 )

( a33,2 )+
( 3,23 )+[ 2,03 ] ( 33,2 ) =

S ( 3)=

(( ) [

( )(

)( )

0
2,97 0
0
0
0
0 0
0 + 2,97
0
0
0 2,97
4,45

]( ) (

) ( )( )
0
0
0
0 + 0
0
4,45 0 = 4,45
0
0 0 0
0
0+ 0 + 0
0
0 0 0

( )()
)() ()()()

0
0 0
0
2,97 0 0
0 8,80
8,80 0 0 + 2 2,97
0
00
0 + 0
0
0
0 0,18
0
0
0 0
0

22,1
a 22,1

0
0
q 2
3,403
= 0 = 0
0
0
0
0
0
0

( )

()( )

0
( 3,23)= 0
q 3

()

^
0
2,97 0
3
[ 2,0 ]= 2,97
0
0
0
0
0

] [

]( ) ( )

c3 s3 0
0,94 0,34 0
0
0
[ 2 ] ( ) = s3 c3 0 ( 22,0 ) = 0,34 0,94 0 0 = 0 =
0
0
1 2,967
2,967
0
0 1
3
[ 2,0 ]=

2
2,0

^
8,08
0
0
3 2
[ 3,0 ] = 0
8,08 0
0
0
0

0
[ 3,23 ]= 0
q 3

()

44,0 = T 4 33,0
[ 3] 3
4
a 4,0
a3,0

]( )( ) ( )( ) (

0,17 0 0,98
0 0 0
0
0
4,383
0
4
0
1
0
0 0 0
0
4,451
0
4,451
4
0,98
0
0,17
0
0
0
4,451
0
0,77
0

+ S (4 )=

+
=
+
=
0
0,18
0
0,17 0 0,98
0
0
0
0
0,03
0
0,18
0
1
0
0
0
0,789
0
0
0
1,58
0
1,58
0
0
0
0,98 0 0,17

( ) ( )

^
^

4 2 3
[ 3,0 ] [ r 4 ]+ 2[ 3,0 4 ] ( v 44,3 )

(a 44,3 )+
( 4,34 )+[ 3,04 ]( 44,3 ) =

S ( 4)=

(( ) [

( )(

)( )

0
0 2,97
0
0
0
0 2,97
4,45 + 0
2,97 0
0
0
0

]( ) (

0
0 0
0
0 2,97 0
0 8,80
8,80 0 0 + 2 0
0
0 0
0 + 0
0
0
0 0,18
2,97 0
0
0
0

( )( )
0
0
0
+
4,45 0
0
0
0
4,45
=
0
0
0
0
0
+
+
0
0
0
1,58
0 1,58 0

( )()
()( )()

)()

33,2
a33,2

0
0
0
0
3
q
4,451
=
=
0
0
0
0
0
0

( )

()( )

0
( 4,3 4 )= q 4
0

()

^
^

0 0 2,97
[ 3,04 ]= 0 0
0
2,97 0
0

[ 3,0 4 ]=

)
]( ) ( )

0,17 0 0,98
0
0
0
1
0 2,697 = 2,697 =
0,98 0 0,17
0
0
3
4
[ 3 ] ( 3,0 ) =
[ 3,04 ]=

^
8,08 0
0
2
[ 4,04 ] = 0
0
0
0
0 8,08

0
( )= q 4
0
4
4,3

()

55,0 = T 5 44,0
[ 4] 4
5
a5,0
a 4,0

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
+ S (5)=
0
0,20 0 1 0
0,20
0
0 0 1
0
0
0 0 0

( ) ( )

]( )( ) ( )( ) ( )

0
0
0
0
0
0
0 4,451
0
4,451
0
4,451
0
0
5,236
0
5,236

+
=
+
= 5,236
0
0
0
0,87
0
0,87
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

^
^

5 2 4
[ 4,0 ] [ r 5 ]+2[ 4,05 ] ( v55,4 )

(a 55,4 )+
( 5,4 5 )+[ 4,05 ] ( 55,4 ) =

S =
(5 )

(( ) [

( )(

)( )

0
3,49 0
0
0
0 0
0 + 3,49 0
0
0
0 3,49
5,24

]( ) (

( )()
)() ()()()

0
0 0
0
3,49 0 0
0 12,18
0
12,18 0 0 +2 3,49 0
00
0 +
0
0
0 0,2
0
0
0 0
0

44,3
a 44,3

( )

0
0
q 4
4,451
= 0 = 0
0
0
0
0
0
0

()( )

0
( 5,45 )= 0
q 5

()

) ( )( )
0
0
0
0 + 0
0
5,24 0 = 5,24
0
0 0 0
0
0+ 0 + 0
0
0 0 0

0
0
q 5

()

( 55,4 )=

^
0
3,49 0
[ 4,05 ]= 3,49
0
0
0
0
0

[ ]( )( )

1 0 0
0
0
[ 45 ] ( 44,0 ) = 0 1 0 0 = 0 =
0 0 1 3,491
3,491
5
[ 4,0 ]=

^
12,18
0
0
2
[ 5,0 5] =
0
12,18 0
0
0
0

66,0 = T 6 55,0
[ 5] 5
6
a 6,0
a5,0

( ) ( )

]( )( ) ( )( ) (

0,77 0 0,64
0 0 0
0
0
3,366
0
3
0
1
0
0 0 0
0
24,37
0
24,37
2
0,64
0
0,77
0
0
0
5,236
2,188
4,01
2,188

+ S (6 )=

+
=
+
=
0
0,17
0 0,77 0 0,64
0
0
0
0
0,13
0
0,11
0
1
0
0
2,61
0,555
2,61

0
0
0
0
0
0
0 0,64 0 0,77

^
^

6 2 5
[ 5,0 ] [ r 6 ] +2[ 5,06 ] ( v 66,5 )

( a66,5 ) +
( 6,5 6)+[ 5,06 ] ( 66,5 ) =

S ( 6)=

((

( )(

)( )
]( ) (

0
0
0
0
0
+

0
6,98
0
0
3,49
0
0
2,19 6,98
0

)[

0
0
0 0
0
0 3,49 0
0
+
+2
48,74
0
0
0
0
0 0
2,61
0
0
48,74 0 0,17
3,49 0
0
0
0

( )( )
0
0
0
+
0
24,4
24,4
2,19
0
= 2,19
0
0
0 0
2,61
2,61 + 0 + 0
0
0
0 0

( )( )
( )()()
5

( )
5,4
a55,4

0
0
0
0
5
q
5,236
=
=
0
0
0
0
0
0

( )( )

)()


0
( 6,56 )= q 6
0

()

0
6

( 6,5 ) q6
0

()

^
0 0 3,49
[ 5,06 ]= 0 0
0
3,49 0
0

[ 5 6 ]( 55,0 ) =

)
]( ) ( )

0,77 0 0,64
0
0

=
0
1
0
3,491
3,491 =
0,64 0 0,77
0
0
6
[ 5,0 ]=

^
12,18 0
0
6 2
[ 6,0 ] =
0
0
0
0
0 12,18

77,0 = T 7 66,0
[ 6] 6
a77,0
a6,0

( ) ( )

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
+ S (7 )=
0 0,13 0 1 0
0,13
0
0 0 1
0
0
0 0 0

]( )( ) ( )( ) ( )

0
0
0
0
0
0
0
0
0
5,236
0
5,236
0 5,236 1,16
0
1,16
1,16

+
=
+
=
0
0
3,198
0,68
3,198
2,517
0
0
0
0
0
0
0
0,58
0
0,58
0,58
1

^
^

7 2 6
[ 6,0 ] [ r 7 ] +2[ 6,07 ] ( v 77,6 )

( a77,6 )+
( 7,6 7)+[ 6,0 7 ]( 77,6 ) =

S (7)=

) ( )( )

( )()
( )( )( )
)() ( )()()
( ) [ ]( ) (
0 0 0
0
0
+

0
0
0
0
0
1,16 0 0 0 6,98

0 0 0 0
0
6,98 0 0
3,2
+
+2
0
0
0
6,98
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0,58 0 0 0 0,13

66,5
a 66,5

( )

0
0
q 6
5,236
= 0 = 0
0
0
0
0
0
0

( )( )

0
( 7,67 )= 0
q 7

()

0
0
q 7

()

( 77,6 )=

0
0
1,16
3,2
0 +
0,58

0
0
+ 0
0
0
1,16
=
3,2
0 0
0
+
0 0
0,58
0 0

^
0
6,98 0
7
[ 6,0 ]= 6,98
0
0
0
0
0

[ ]( )( )

1 0 0
0
0
[ 6 ] ( )= 0 1 0 0 = 0 =
0 0 1 6,981
6,981
7
[ 6,0 ]=

6
6,0

^
48,74
0
0
2
[ 7,0 7 ] =
0
48,74 0
0
0
0

( )
7,6
a77,6

0
0
0
0
q 7
=
= 10,47
0
0
0
0
0
0

( )( )

88,0 = T 8 77,0
[ 7] 7
a 88,0
a7,0

( ) ( )

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0
0
1
0 0
+ S (8 )=
0 0,14 0 1 0
0,14
0
0 0 1
0
0
0 0 0

]( )( ) ( )( ) ( )

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 10,47
4,383
10,47
4,383
14,85

+
=
+
=
0
0
0
0
0
0
0
0
0,77
0
0,77
0,77
0
0
0
0
0
1

^
^

8 2 7
[ 7,0 ] [ r 8 ]+2[ 7,0 8 ] ( v 88,7 )

( a88,7 ) +
( 8,7 8)+[ 7,0 8 ] ( 88,7 ) =

S ( 8)=

((

( )(
)[

0 0 0 0
0 0 0 0
0
+
+
2
0
0
0
0 0 0 0
0,77
0
0 0 0 0,14
0 0 0 0
0

88,7
a 88,7

( )

0
0
=0
0
0
0

()

0
( 8,7 8)= 0
0

()

^
0
[ 7,08 ]= 0
0
0
( 87,0 )= 0 =
0

()

()

) ( )( )

)()
( )()
]( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

0 0 0 0
0
+
0 0 0 0
0
4,38 0 0 0 0

0
0
0
+
0
0
0
4,38 0
4,38
=
0
0
0 0
0,77
+
+
0,77 0 0
0
0
0 0

[ ]

0 0 0
[ 8,0 ] = 0 0 0
0 0 0

8 2

Analiza de fore si momente pentru structura roboilor industriali


Graful asociat unei structuri articulate reprezinta schema bloc de legturi cu sens bine
precizat, care caracterizeaz o anumit structur de manipulare. n cadrul unui graf corpurile sunt
reprezentate prin cercuri si cuplele prin lanuri. Sensul de generare al grafului se stabilete prin
convenie- de la element ctre culis i de la element ctre cupla de rotaie.

1 2 3 4 5 6 7

[ ]

1 0 0 0 0 0 0
11 0 0 0 00
011 0 0 00
G= 0 011 0 00
0 0 011 00
0 0 0 0110
0 0 0 0 011
0000001

11 0 0 0 0 0
0 11 0 0 0 0
0 0 11 0 0 0
0 0 0 11 0 0
0 0 0 0 11 0
0 0 0 0 0 11
0 0 0 0 0 01

G=

1111111
0111111
0 011111
|z|= 0 0 01111
0 0 0 0111
0 0 0 0 011
0 0 0 0 0 01

|G||z|=|U |
( P )=[ z n ] [ ( F ) [ m n ]( r g ) ] vectorul forelor active aplicate n cuple
i

[ ]

m1 0 0 0 0 0 0
0 m2 0 0 0 0 0
0 0 m3 0 0 0 0
[ m ] = 0 0 0 m4 0 0 0
0 0 0 0 m5 0 0
0 0 0 0 0 m6 0
0 0 0 0 0 0 m7

[ ]

m1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 m1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 0 m1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 0 0 m2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 0 0 0 m2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 0 0 00 m2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
0 0 00 0 0 m 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 0 0 m 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
[ mn ]= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 m5 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m 5 0 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m5 0 0 0 0 0 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m 6 0 0 0 0 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m6 0 0 0 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m6 0 0 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m 7 0 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m7 0
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m 7

1111111
0111111
0 011111
[ z n ]= 0 0 01111
0 0 0 0111
0 0 0 0 011
0 0 0 0 0 01

[ D01 ][ F11 ]
[ D02 ][ F22 ]
[ D03 ][ F33 ]
( F ) = [ D 04 ][ F 44 ]
[ D05 ][ F55 ]
[ D06 ][ F66 ]
[ D07 ][ F77 ]

()

n poziia de 0:
0
0
m1g1

[ F1 ] =

( )

[ F2 ] =

0
0
m2g2

( )
0
0
m 3g3

( )

[ F3 ] =

0
0
m4g 4

( )

[ F 4 ]=

0
0
m 5g5

( )

[ F5 ] =

0
0
m 6g 6

( )

[ F6 ]=

0
0
m 7g7

( )

[ F7 ]=

[ D01 ] ( ag )
[ D02 ] ( ag )
[ D03 ] ( ag )
[ r g ]= [ D04 ] ( ag )
[ D05 ] ( ag )
[ D06 ] ( ag )
[ D07 ] ( ag )

()
1
1

2
2

3
3

4
4

5
5

6
6

7
7

(o)
ii =T g ii ,0 + S S =
i
(g ) (g )
i
i
i 2 i
ag
ai ,0
[ ^ i ,0 ] ( r g )

() ( )
i

1 0 0 0
0 1 0 0
[ T gi ]= 0 0 1 01
[ r^ ig ] 0
0
i

)
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
1

( ) ( )(

(o )
11 =T g 11,0 +
1
1
1
1 2 1
^ 1,0 ] ( r g )
ag
a1,0 [
1

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
[ T g1 ]= 0 l /2 0 1 0
2
l 2 /2 0 0 0 1
0
0 0 0 0
1

0
0
0
0
0
1

0
0 l2 / 2 0
1
0
1
r
=
=
r
^
=

( g ) l2
[ g ] l2 /2 0 0
0
0 0
2

() [

( ) ( )(

(o )
22 =T g 22,0 +
2
2
2
2 2 2
^ 2,0 ] ( r g )
ag
a2,0 [
2

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
[ T g2 ]= 0 l /2 0 1 0
3
l 3 /2 0 0 0 1
0
0 0 0 0
2

0
0
0
0
0
1

0 l 2 /2 0
0
2
( r )= 0 =[ r^ g ]= l3 /2 0 0
l 3 /2
0
0 0

( )

2
g2

( ) ( )(

(o )
33 =T g 33,0 +
3
3
3
3 2 3
^ 3,0 ] ( r g )
ag
a 3,0 [
3

1
0
0
[ T g3 ]= 0
l 4 /2
0
3

0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
l 4 /2 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0

0
0
0
0
0
1

0 l 4 /2 0
0
3
^
( r )= 0 =[ r g ] = l4 /2 0 0
l4 / 2
0
0 0

( )

3
g3

( ) ( )(

(o )
44 =T g 44,0 +
4
4
4
4 2 4
^ 4,0 ] ( r g )
ag
a4,0 [
4

1
0
0
[ T g4 ] = 0
l 5 /2
0
4

0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
l 5 /2 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0

0
0
0
0
0
1

0 l 5 /2 0
0
4
4
^
r
=
=
r
=

( g) 0
[ g ] l5 /2 0 0
l5 / 2
0
0 0

( )

( ) ( )(

(o )
55 =T g 55,0 +
5
5
5
5 2 5
^ 5,0 ] ( r g )
ag
a 5,0 [
5

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
[ T g5 ]= 0 l /2 0 1 0
6
l 6 /2 0 0 0 1
0
0 0 0 0
5

0
0
0
0
0
1

0 l 6 /2 0
0
5
( r )= 0 =[ r^ g ]= l6 /2 0 0
l6 /2
0
0 0

( )

5
g5

( ) ( )(

( o)
66 =T g 66,0 +
2
6
^ 66,0 ] ( r 6g )
a 6g
a66,0 [
6

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0
0
1
0 0
[ T g6 ] = 0 l /2 0 1 0
7
l 7 /2 0 0 0 1
0
0 0 0 0
6

0
0
0
0
0
1

0 l 7 /2 0
0
6
^
( r )= 0 =[ r g ] = l7 /2 0 0
l7 /2
0
0 0

( )

6
g6

( ) ( )(

(o )
77 =T g 77,0 +
7
7
7
7 2 7
^ 7,0 ] ( r g )
ag
a 7,0 [
7

0
0
0
0
0
1

0 l 8 /2 0
0
7
7
^
r
=
=
r
=

( g) 0
[ g ] l8 /2 0 0
l 8 /2
0
0 0
7

( )

1 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1
0 0
[ T g7 ]= 0 l /2 0 1 0
8
l 8 /2 0 0 0 1
0
0 0 0 0
7

Analiza de momente pentru structura roboilor industriali

^ ] ( P )) vectorul momentelor active dincuple


( Q )=[ z n ]( ( )( K ) + [ B

[ D01 ] 11
[ D 02 ] 22
[ D 03 ] 33
( )= [ D04 ] 44
[ D 05 ] 55
[ D60 ] 66
[ D70 ] 77

()
()

[ D01 ] K (11)
[ D02 ] K (22)
[ D03 ] K (33)
( K )= [ D 04 ] K (44 )
[ D05 ] K (55)
[ D06 ] K (66)
[ D07 ] K (77)

matriceamomentelor rezistente

vectorul variaiei momentului cinetic

11 0 0 0 0 0
0 11 0 0 0 0
0 0 11 0 0 0
0 0 0 11 0 0= [ B ] =
0 0 0 0 11 0
0 0 0 0 0 11
0 0 0 0 0 01

[ G ] =

b1 1b1 2 0 0 0 0 0
0 b2 2b2 3 0 0 0 0
0 0 b 3 3b3 4 0 0 0
0 0 0 b4 4 b 4 5 0 0
0 0 0 0b 5 5b5 6 0
0 0 0 0 0 b 6 6b6 7
0 0 0 0 0 0 b7 7

( )

^ io , o ] [ J g ] ii ,o
k ig =[ J g ]Eii ,o + [
i

^ 1o ,o ][ J g ]11, o
k 1g =[ J g ] E11, o+ [
1

^ 2o ,o ][ J g ]22, o
k 2g =[ J g ] E22, o+ [
2

^ 3o ,o ][ J g ] 33,o
k 3g =[ J g ] E33, o + [
3

^ o4 ,o ][ J g ] 44,o
k 4g =[ J g ]E44, o+ [
4

^ 5o ,o ][ J g ] 55,o
k 5g =[ J g ] E55, o + [
5

^ 6o ,o ][ J g ] 66,o
k 6g =[ J g ]E 66,o + [
6

^ 7o ,o ][ J g ] 77,o
k 7g =[ J g ] E 77,o + [
7

[ B^ ] rezult dincalculul [ b^ 1,1 ] [ b^ 7,7 ]

()[

]( )

0 c 1 s 1 0 0
0
0
0
1
r
=
r
+
D

r
=
( g ) ( 1 ) [ 1 ] ( g ) 0 + s1 c 1 0 0 =
l1
0
0 1 l 1 /2
1

> [ b 1,1 ] =( r 0g )( r 01 ) = [ b^ 1,1 ]


1

[ b1,2 ] =( r 0g )( r 02 )= [ b^ 1,2 ]
1

[ b1,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ 1,3 ]


1

[ b1,4 ]=( r 0g )(r 04 )= [ b^ 1,4 ]


1

[ b1,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 1,5 ]


1

[ b1,6 ]=(r 0g )(r 06 )= [ b^ 1,6 ]


1

[ b1,7 ]=(r 0g )(r 07 )= [ b^ 1,7 ]


1

( r 0g )=(r 02 ) +[ D02 ]( r 2g )=( r 01 )+[ D01 ] ( r 12 )+[ D02 ] ( r 2g )=


2

> [ b 2,1 ]=( r 0g ) ( r 10)= [ b^ 2,1 ]


2

[ b2,2 ]=(r 0g )( r 02 )= [ b^ 2,2 ]


2

[ b2,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ 2,3 ]


2

[ b2,4 ]=( r 0g )(r 04 )= [ b^ 2,4 ]


2

[ b2,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 2,5 ]


2

[ b2,6 ]=(r 0g )(r 06 )= [ b^ 2,6 ]


2

[ b2,7 ]=(r 0g )(r 07 )= [ b^ 2,7 ]


2

( r 0g )=(r 30) +[ D03 ](r 3g )=(r 02 )+ [ D02 ] ( r 23 )+[ D 03 ] ( r 3g )=


3

> [ b 3,1 ]=( r 0g ) ( r 10)= [ b^ 3,1 ]


3

[ b3,2 ] =( r 0g )(r 02 )= [ b^ 3,2 ]


3

[ b3,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ 3,3 ]


3

[ b3,4 ]=( r 0g )(r 04 )= [ b^ 3,4 ]


3

[ b3,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 3,5 ]


3

[ b3,6 ]=(r 0g )(r 06 )= [ b^ 3,6 ]


3

[ b2,7 ]=(r 0g )(r 07 )= [ b^ 3,7 ]


3

( r 0g )=( r 04 )+ [ D04 ](r 4g )=( r 03 )+[ D03 ] (r 34 )+[ D 04 ] ( r 4g )=


4

> [ b 4,1 ]=( r 0g ) ( r 01 ) = [ b^ 4,1 ]


4

[ b 4,2 ]=(r 0g )( r 02 )= [ b^ 4,2 ]


4

[ b 4,3 ]=( r 0g )( r 03 )= [ b^ 4,3 ]


4

[ b 4,4 ]=( r 0g )( r 04 )= [ b^ 4,4 ]


4

[ b 4,5 ]=( r 0g )( r 05 )= [ b^ 4,5 ]


4

[ b 4,6 ]=( r 0g )( r 06 )= [ b^ 4,6 ]


4

[ b 4,7 ]=( r 0g )( r 07 )= [ b^ 4,7 ]


4

( r 0g )=(r 50) +[ D05 ](r 5g )=(r 04 )+[ D04 ] ( r 45 ) + [ D05 ] ( r 5g )=


5

> [ b 5,1 ]=( r 0g ) ( r 10)= [ b^ 5,1 ]


5

[ b5,2 ] =( r 0g )(r 02 )= [ b^ 5,2 ]


5

[ b5,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ 5,3 ]


5

[ b5,4 ]=( r 0g )(r 04 )= [ b^ 5,4 ]


5

[ b5,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 5,5 ]


5

[ b5,6 ]=(r 0g )(r 06 )= [ b^ 5,6 ]


5

[ b5,7 ]=(r 0g )(r 07 )= [ b^ 5,7 ]


5

( r 0g )=(r 06 )+[ D06 ](r 6g )=(r 50) +[ D05 ] (r 56 ) +[ D06 ] (r 6g )=


6

> [ b 6,1 ]=( r 0g ) ( r 01 )= [ b^ 6,1 ]


6

[ b6,2 ]=(r 0g )(r 02 )= [ b^ 6,2 ]


6

[ b6,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ 6,3 ]


6

[ b6,4 ]=( r 0g )( r 04 )= [ b^ 6,4 ]


6

[ b6,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 6,5 ]


6

[ b6,6 ]=(r 0g )(r 06)= [ b^ 6,6 ]


6

[ b6,7 ]=(r 0g )(r 70)= [ b^ 6,7 ]


6

( r 0g )=(r 07) +[ D07 ](r 7g )=(r 06 )+ [ D06 ] (r 67 )+ [ D07 ] ( r 7g )=


7

> [ b 7,1 ]=( r 0g ) ( r 01 )= [ b^ 7,1 ]


7

[ b7,2 ] =( r 0g )(r 02 )= [ b^ 7,2 ]


7

[ b7,3 ]=(r 0g )(r 03 )= [ b^ ,3 ]


7

[ b7,4 ]=( r 0g )(r 04 )= [ b^ 7,4 ]


7

[ b7,5 ]=(r 0g )(r 05 )= [ b^ 7,5 ]


7

[ b7,6 ]=(r 0g )(r 06 )= [ b^ 7,6 ]


7

[ b7,7 ]=(r 0g )(r 07 )= [ b^ 7,7 ]


7

Calculul gripperului
Calcule referitoare la angrenajul gripperului
Date:
PME 3
( kW )
n ME 1500

rot
min

iTCT 1.25
iRT 2.5

1. Calculul energetic si cinematic al transmisiei:


Cs 1.25
P1c PME Cs
P1c 3.75
( kW )

Din STAS 1893-87 aleg motorul tip 180 L care va avea:


P1 22
( kW )
n 1 1460

rot

min

1.1. Calculul puterilor:


TCT 0.96
pr 0.99
cil 0.98
P1c 3.75
( kW )
P2c P1 TCT pr
P2c 20.909
( kW )
P3c P2c cil pr

P3c 20.286
( kW )

1.2. Calculul turatiilor:


3

n 1 1.46 10

rot
min

n 2

n1
iTCT
3

n 2 1.168 10
n 2 986

rot
min

n 3

n2

iRT
n 3 394.4
n 3 197

rot

min

1.3. Momentele de torsiune:


Mt1

30

6 P1c

10

n1
4

M t1 2.453 10

( Nmm)
( Nmm)
Mt2

30

6 P2c

10

n2
5

M t2 2.025 10

Mt3

30

6 P3c

10

n3
5

M t3 9.833 10

( Nmm)

1.4. Alegerea capetelor de arbore standardizate:


Din STAS 8724/3-74 aleg:
d a2 40
d a3 63

Din STAS 8724/2-71 aleg:


lca2 82

-serie scurta
lca3 105

-serie scurta
Din STAS 7950-72 aleg:
d et2 60
d et3 90

Arbore
I
II

Mtc
[Nm]
122.6
202.5

Mtr
[Nm]

236

da
[mm]
D*=48
40

III

983.3

1150

63

Tolerante

0.018

k6 0.002
0.018

m6 0.002

lca
[mm]
E=110
82

det
[mm]

60

105

90

2. Calculul transmisiei cu curele trapezoidale


2.1 Alegerea tipodimensiunii curelelor:
In functie de putera de transmisie si de turatia rotii motoare aleg cureaua trapezoidala ingusta
tip SPA
2.2. Alegerea diametrului rotii conducatoare:
Dp1 160
Dp2 iTCT Dp1
Dp2 200

2.3. Calculul elementelor geometrice ale transmisiei cu curele trapezoidale:


Distanta dintre axe preliminara se afla in intervalul: [280 , 800]
A 12 500

( mm)
LPor 2 A 12

Dp1 Dp2
2

Dp2 Dp1 2
4 A 12

LPor 1.566 10

Din STAS 7192-83 se alege:


Lp 2000

Se recalculeaza distanta dintre axe cu formula


2

8 A 12 2 2 Lp Dp1 Dp2 A 12 Dp2 Dp1

2 2 Lp Dp1 Dp2 4 8 Dp2 Dp1


2 2 Lp Dp1 Dp2

A 12a
2 8

A 12a 1.031 10

A 12b

2 2 Lp Dp1 Dp2

2 8

A 12b 0.194
A 12 A 12a
3

A 12 1.031 10

( mm)

Viteza periferica:
v

Dp1 n 1

60 1000
v 12.231
m

v va

se verifica
Frecventa indoirilor:
x 2

roti
f

v x
3

Lp 10
f 12.231
( Hz)
f fa

se verifica
Unghiurile de infasurare
Dp2 Dp1
2 asin

2 A 12
0.039
( rad )
o

0.075

180

4.297
1 180
2 180

o
o
1 175.703

2 184.297

2.4. Calculul numarului de curele:


Din diagrame vom avea
P01 6.7
P0 P01 0.9
P0 6.03
cf 1.2
cL 0.91

c 1 0.003 180 1
c 0.987

P1c cf
zo
cL P0 c
zo 0.831
zo 5

curele

cz 0.9

zo
cz

z 5.556
z 6

curele
2.5. Verificarea la oboseala a curelelor
v 12.231
P1c
Pj
z
Pj 0.625
A c 90

mm2

A c 0.9

cm2

Dp1 160
( mm)
h 10
( mm)

- din diagrama:
Lp
Lh

1.5

cm

10 h

200
Lh
1.5
10

Lh 1.333 10

2.6. Calculul fortei utile si a fortei de pretensionare


- forta utila:
P1c
Fu 1000
v
Fu 306.591

- forta de intindere initiala:


Fo 1.5 Fu
Fo 459.887

- forta de apasare pe arbori:


Fa 2 Fu
Fa 613.183

3. Calculul angrenajului
3.1. Alegerea materialuli pentru roti dintate:
Aleg angrenaj durificat superficial si materialul 21MoMnCr12 din STAS 791-80 cu urmatoarele
caracteristici:
- duritate miez 250....330
- duritate flanc 56....63
- rezistenta la pitting
Hlim 25.5

DF
( MPa )

- rezistenta la piciorul dintelui


Flim 380 460

( MPa )

- rezistenta la rupere

Rm r
N

1070 1090

2
mm
- limita de curgere

p0.2 c
N

830 840

2
mm
Alegerea duritatii flancului:

DFpinion 63
DFroata 60

Alegera rezistentei la pitting:


Hlimpinion 25.5 63

Hlimpinion 1.607 10
Hlimroata 25.5 60
3

Hlimroata 1.53 10
Hlim 1530

( MPa )

Alegerea rezistentei la piciorul dintelui:


Flim 420

( MPa )

3.2. Predimensionarea arborelui:


A. Distanta dintre axe:
3

amin1.2

(1 u)

KH KA M tp 1 u

2
u
d Hlim

i12 iRT
u iRT

u 2.5
KH 100000 110000
( MPa )

-aleg

KH 100000
( MPa )
KA 1
M tp 202000.5

( Nmm)
d 0.5

-clasa
56

amin1.2 ( 1 5)

10 1 202.5 10
2

0.5 1530

1 5
5

amin1.2 164.906

- din STAS 6055-82 alegem


a12 160

( mm)

B. Modulul normal al rotii dintate:


KF 1.6 1.8
KF 1.6

mnmin

KF KA Mtp
2

d a12 Flim

( 1 u)

mnmin

1.6 1 202000.5
2

36

0.5 160 420


mnmin 2.164

- din STAS 882-82 alegem


mn 2.5

C. Distanta de referinta dintre axe:


o

- avem dantura durificata


10 deg

D. Calculul numarului de dinti:


2 a12 cos ( )
z1p
mn 1 iRT
z1p 36.016

aleg

z1 21

dinti

z2 z1 iRT
z2 21 5
z2 105

aleg

z2 104

dinti
E. Dstanta de referinta dintre axe:
a012

mn z1 z2

2 cos ( )
a012 158.66041
a012 a12

se verifica
a12 a012
mn

0.536

apartine intervalului
0.1 1.3

Verificarea raportului de transmitere:


z2
i12ef
z1
104
i12ef
21
i12ef 4.952
i12 i12ef
i
100
i12

5 4.952
5

100

i 0.96

3.1. Calculul geometric al angrenajului:


A. Elementele cremalierei de referinta:
o
o 20

- unghiul profilului de referinta


h oap 1

- coeficientul inaltimii capului de referinta


h ofp 1.25

- coeficientul inaltimii piciorului de referinta


cop 0.25

- jocul de referinta la picior

Calculul Surubului cu bile


S-a utilizat softul de calcul

Fig 2.2 metoda de calcul rulmenti cu bile

3.1. Prezentarea ansamblului general al aplicatiei robotizate / sistemului tehnic realizat.

Celula flexibila de fabricatie ce integreaza roboti de tip brat articulat in sisteme de asamblare a
unui motor in industria auto.

Fig 3.1 Vedere de sus


Legenda
1-Roller conveyor
2-Clated belt conveyor
3-Roller conveyor
4-Controller
5-Gard de protective
6-Clated conveyor pentru transportul arborilor cotiti

7- Clated conveyor- transportul lagarelor


8-Conveyor transport suruburi
9-Conveyor transport baia de ulei
10-RI
Principiu
Pe conveyorul 3 se va introduce in celula pe o placa support blocul motor
Acesta se opreste in postul 1 de lucru al celulei unde activeaza 2 Roboti Industriali de tip brat
articulat.
Prima faza in aeasta operatie il detine RI 1 care preia arborele cotit de pe conveyorul 6 si il
pozitioneaza pe blocul motor
Urmatoare operatie este de a prinde arborele cotit cu lagare de blocul motor care sunt introduce
in celula de conveyorul 7, operatie realizata de RI 2.
Dupa aceasta operatie conveyorul principal porneste la semnalul controrelului pana in postul 2
de lucru al celulei.
Prima operatie in aceasta faza o are RI3 care a re rolul de a prinde lagarele de blocul motor si a
fixa arborele cotit prin suruburi de prindere care sunt introduce in celula de conveyorul 8.
Urmeaza operatia de intoarcere a blocului motor de pe cartelul inferior pe carterul superior,
operatie realizata de catre RI 4 pentru a fi asamblate pistoanele aduse in celula de catre
conveyorul clated si asamblate in motor de RI 5, sip rinse in suruburi de RI 3.
Urmeaza apoi operatia de asamblare a chiuloasei motorului pe carterul superior de catre RI 4,si
prinderea acestuia in suruburi ce RI3.
Blocul motor este intor din nou pe carterul inferior de catre RI4 pentru operatia de asamblare a
baii de ulei si prinderea acestuia ce catre RI3 in ultima operatie a celulei flexibile

Vederi ale celulei

Fig 3.3 vederi celula

3.1.1. Descrierea structurii complete a aplicatiei si identificare caracteristicilor tehnice generale ale
subsistemelor componente (conform proiectului de la disciplinele IRISP / CESPR / SFF)

Robot:
SMART5 NJ 220-2.7
Versiune
sarcin util
(kg)

SMART5 NJ
220-2.7

Raza de
actiune

Instalare

Vedere Robot

plafon
220

2715

Robotul este de tip brat articulat cu 6 grade de libertate.

Axele limita, switch-uri i restrictoare zona de lucru.


Robot

SMART5 NJ 220

Standard
software-ul
Limita
limita
comutator
comutator
mecanic
Axe
1-2-3-4-5-6

Axe
1-2-3-5

Oprire
reglare
mecanica
Axe
1-2

Optional
Oprire
zona de
mecanic
lucru
a on-off dispozitive
de calare
Axe
1-2

Axele 1 (1 3 zone)
Axele 2 (2
zone)

Caracteristicile i performanele
Versiune
Structura / axe nr.
Incarcare pe brat
ncrcare suplimentar pe antebrat
Cuplu axa 4
Cuplu axa 5
Cuplu axa 6
Axa 1
Axa 2
Axa 3
Cursa/(Viteza)
Axa 4
Axa5
Axa 6
Distanta orizontala maxima
Repetabilitatea
Greutate robot
Montarea instrument flan
Motoare
Poziia sistemul de msurare
Puterea total instalat
categoria de protectie
temperatura de funcionare
temperatura de depozitare
Robot de culoare (standard)
poziia de montaj
versiunea de turnatorie

SMART5 NJ 220-2.7

Brat articular/6 axe


220 kg (485 lb) (1)
50 kg (110.2 lb) (2)
1230 Nm
1230 Nm
712 Nm
+/- 180 (100/s)
-75 +95 (90/s)
-10/ -256 (110/s)
+/-2700 (130/s)
+/-125 (130/s)
+/-2700 (195/s)
2701 mm (106.3 in)
+/- 0,075 mm (0.0029 in)
1220 kg ( 2689.6 lb)
ISO 9409 - 1 - A 160

AC fara perii
cu encoder
12 kVA / 18,5 A
IP65 / IP67(3 - 4)
0 C + 45 C
- 40 C + 60 C
Rosu RAL 3020

Sol i plafon
disponibil

Gard de protective
Sistem de protectie constituit din stalpi de sustinere 60x60 si panouri cu rame de 20x20 sau de
30x30 conectate prin bride cu montare rapida brevet Satech. Sistemul Strong este proiectat
pentru utilizarea in conditii grele de lucru cum ar fi aplicatii robotizate in industria constructoare
de masini, celule robotizate de prelucrare metal etc.
Stalpi de sustinere: 60x60x2
Placa de baza : Sudata cu patru puncte de ancorare.
Reglare pe inaltime.
Vopsire: Pulbere epoxy -poliester
RAL: 9005 - 1021 - 7035
Forma particulara a placii de baza, impreuna cu sistemul de prindere asigura rigiditatea
sistemului si flexibilitatea posibilitatilor de montaj.

Satech a dezvoltat un sistem de conexiuni intre panouri si stalpii de sustinere care permite
reglarea pe inaltime intre 100 mm si 200 mm si asigura o reducere importanta a timpului de
montaj.

Fig 3.4 controller ri


C5G, the Next Generation Robot Control Unit

Compact dimensions, increased performance, advanced safety functions are the main characteristics of
this innovative product.
The C5G uses the latest generation of industrial PCs APC820 with a Core 2 Duo technology CPU which
is capable of obtaining high performance with low energy consumption.

Technical Features
Fast processing with dual core architecture
Modular system for drive unit
Free and ergonomic space for application functions integration
Energy saving-system
Compact dimension

Model

C5G Control Unit

Dimensions

800x500x1100

Working temperature

5 to 45C

Extended line power range

400 to 500V

Frequency

50 at 60 Hz

Cabinet protection

IP 54 / NEMA 12

Teach Peandant

Wireless / Wired

Axis controlling capability

up to 16 axes

Product Features

The C5G Control Unit is equipped withComau Teach Pendant, available in 2 different versions, wired and
wireless models.
Through user friendly operators interface based on Windows (TFT 6.4 display with 4096 colours) it is
possible to easily access all parameters and perform the robot movements as well as run the working
programmes.
Thanks to a complete range of applications software, the interface of Comau Teach Pendant can be
customized to fulfil the requirements of specific production environments and processes.
WiTP, the wireless teach pendant model, is the first major application of wireless technology in the industrial
robotics sector. With Comau WiTP, all traditional data communication and robot-programming activities can be carried
out without the restrictions caused by the cables connected to the control unit, and at the same time absolute safety
is ensured.

Technical Features
Wireless Technology: 802.11 a 5 GHz
Safety certification: EN954-1 category 4
Range of action: Up to 100 meters

Operators interface: TFT 6.4 display with 4096 colours User friendly graphical interface on WindowsTM CE JPAD
keys: intuitive robot jogging interface
Autonomy: 1 working shift
Recharging time: 1.5 hours
Weight: 1,3 kg

Conveiorul cu lant
Conveiorul cu lant de KTF-P 2010 este proiectat pentru transportul de paleti grele. Lantul
necesita o
o intretinere redusa. Uzura benzii are un coeficient scazut de frecare, asigura o buna rezistenta la
o temperatura dee 65 . O alta caracteristica de proiectare este intoarcerea lantului, care are loc
in cadrul profilului in sine.

Sunt accesibile pe trei laturi de pe rama profil pentru atasarea de standurilor, sine laterale, senzori
i staii (10 deschidere mm). Sistemul KTF-P 2010 serveste ca un element cheie pentru
fabricarea de automatizare mai mari si sisteme de manipulare a materialelor.
In imaginile de mai jos se observa conveiorul cu lant, unde acesta are atasat o paleta pe care se
vor monta piesele. Acest tip de conveior este utilizat pentru a asigura un flux intr-o celula.
Piesele sunt asezate si pozionate pe paleta, apoi acestea sunt preluate de robot.

Fig 3.4 conveyor cu lant


Date tehnice

Lungimea conveiorului L
Latimea conveiorului B
Lant
Locatia motorului
Viteza motorului
Capacitatea maxima de transport

500 10000 mm
200 -2000 mm
Unul singur sau dublu
Pozitionat in dreapta sau in stanga
Pana la 30 m/min
200 kg

Informatiile motorului
Puterea motorului
Motoarele sunt dimensionate pentru fiecare stil de transportor individual, in functie de cerinte se
stabileste dimensiunea performanta. Gama este cuprinsa intre 0,09 i 0,55 KW KW (1/8
HP i 3/4 hp).
Viteza
Viteza maxima a centurii pentru conveiorul ZTF-P 2010 este de aproximativ 30m /min. Acest
lucru depinde de sarcina totala, tipul de lant cu privire la indexarea sau de acumulare, cat si
lungimea conveiorului.

Controlul vitezei
Convertizoarele de frecventa, au o gama de viteza variabila de 1:7 ce sunt disponibile pentru
motoare de curent alternativ.

In imaginea de mai jos se observa modul de amplare al motorului si cum a fost acesta proiectat in
programul CATIA. Motorul este montat la baza conveiorului puterea fiind transmisa cu ajutorul
lantului, de asemnea conveiorul are un ax si la capetele acestora sunt pozionate doua roati dintate
care antreneaza conveiorul pentru a executa miscarea paletelor.

Lant
Acest tip de lant dispune la pornirea conveiorului de o frecare redusa si o rezistenta la uzura
ridicata. Benzile sunt realizate din PE-UHMW (PE-1000), avand o temperatura max. 65 C.

Cote de gabarit
Denumire
a
p
b1
b2
d1
g
d2
l1

Dimensiunea
(mm)
12,7
7,75
11,3
8,51
11,50
4,45
17

Gripper
Prinderea pieselor pentru asamblare se va face cu un gripper de tip MHS3-125. In imagine se
observa structura acestuia.

Specificatii tehnice
Dimensiunea clindrului (mm)
Fluid
Presiunea masurata (MPa)
Ambianta si temperatura lichidului
Repetabilitate (mm)
Frecventa maxima c.p.m.
Lubrifierea
Actionarea
Forta efectiva de prindere la presiune
de 0.5MPa
Deschidere / inchidere (mm)
Greutate (kg)
Constructia

Forta externa de prindere


Forta interna de prindere

125
aer
0.1 pana la 0.6
-10 pana la 60 C
0.01
30
Fara lubrifiere
Actionare dubla
1.270
1.320
32
6.460

1 corp
2 piston
3 cama
4 deget
5 capac
6 placa finala
7 bolt pt piston
8 magnet din cauciuc
9 inel de tip C
10 Sigiliul pistonului
11 Sigliu rod
12 garnitura
13 garnitura

Punctul de lucru
Distanta de lucru a piesei la punctul de prindere ar trebui sa fie intre prinderea fortei de date
pentru fiecare presiune in graficele eficiente a fortei de prindere de mai jos.
Daca operarea cu punctul de lucru al pisei dincolo de prinderea indicate se va aplica la sectiunea
de alunecare a degetelor, pot avea un efect negativ asupra duratei de viata produsului

Cote de gabarit

Capitolul 4 Tehnologia de fabricatie a unui reper specific din cadrul


ansamblurilor proiectate
Analiza constructiva functional-tehnologica
Schite constructive ale produsului si reperului
O schita a reperului se prezinta mai jos.

Caracteristici constructive prescrise reperului

Caracteristicile suprafetelor
Caracteristicile suprafetelor se prezinta in tabelul de mai jos.

Sk

Forma

S1
S1

Cilindrica complexa
Plana

Dimensiun
i
60x2
3x46,5

Rugozitatea
Ra
3,2
6,3

Tolerante
de forma

Pozitie
reciproca

Alte
conditii

S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
S9
S10
S11
S12
S13
S14
S15

Conica
Conica
Plana complexa
Conica
Toroidala
Conica
Plana complexa
Cilindrica
Toridala
Plana complexa
Cilindrica
Plana complexa
Cilindrica
Cilindrica

0,5x45
2x45
16/59
0,5x45
R0,6
0,5x45
30/34
30x0,4
R0,6
16/28,8
35x4,5
35/60
4,8x1
16x6,5

12,5
12,5
3,2
12,5
12,5
12,5
3,2
12,5
12,5
12,5
6,3
6,3
12,5
12,5

Caracteristici de material
Materialul prescris este OL37.
Compozitia chimica, tratamente termice si proprietati fizico mecanice sunt prezentate mai jos.
Compozitia chimica, %
C
0,220,25

Mn
0,260,85

Si
0,070,40

P
S
Max
Max
0,0065 0,055

Tratamente termice.
Dupa realizarea semifabricatului prin deformare la cald (matritare), pentru a se reduce
tensiunile interne ale materialului si a se imbunatati prelucrabilitatea prin aschiere, se va efectua
un tratament de recoacere pentru detensionare, care consta in incalzirea piesei pana la o
temperatura de 680o-700oC, urmata de racire in cuptor.
In cazurile in care rolul functional reclama duritate ridicata de ansamblu sau partial, se aplica
tratament termic de imbunatatire( calire si revenire). Tratamentul termic partial include, de
exemplu, incalzirea prin inductie electromagnetica.
Proprietati fizico mecanice
Limita de curgere
Rezistenta la
2
[N/mm ]
rupere [N/mm2]
240
370-450

Alungirea la
rupere [%]
25

Duritatea
BRINELL
125

Masa reperului
Masa reperului a fost identificata cu ajutorul programului Mechanical Desktop, repectiv :
m = 0,095 kg .
Clasa de piese
Avand in vedere caracterisiticile geometrice, piesa se incadreaza in clasa flansa.

Tehnologicitatea constructiei reperului


Se considera ca indici de tehnologicitate masa, gradul de unificare a elementelor constructive si
gradul de concordanta dintre caracteristicile constructive prescrise si cele impuse de rolul
functional.
(1) Masa : m = 0,095 kg .
(2) Gradul de unificare a elementelor constructive, e
In cadrul presei se disting urmatoarele tipuri de elemente constructive :
1. Gauri cilindrice netede, respectiv 3 gauri 4,8
1
e1 0,33
3
2. Tesituri, respectiv 0,5x45 de 3 ori
1
e 2 0,33
3
3. Adancituri, respectiv 3 gauri 2/90
1
e3 0,33
3
Astfel, gradul mediu de unificare a elementelor constructive este :
_

1 1 1 1
0,33
3 3 3 3

e 13

(3)Gradul de concordanta dintre caracteristicile constructive prescrise si cele impuse de rolul


functional

Se apreciaza ca toate caracteristicile prescrise sunt in concordanta cu cele impuse de rolul


funtional al reperului in cadrul ansamblului din care face parte, adica :

c 1

Conditii de tehnologicitate impuse de catre procedeele de matritare


Nrt
.
crt.
1
2

Conditie

Grad de
satisfacere
(da sau nu)
Forma de gabarit sa prezinte axe sau plane de simetre care, dupa caz , sa fie
Da
utile pentru definirea planurilor de separatie a semiformelor/semimatritelor
Anumite elemente constructive (inclinari, racordari, grosimi de pereti de
l l min
l min
l l max
dimensiune l, sa indeplineasca conditia
sau/si
in care
si
l max
sunt valori limita impuse de procedeul tehnologic
Alezajele sa fie patrunse

Da

Da

Conditii de tenologicitate impuse de catre procedeele de prelucrare( aschiere )

Nr.
crt.
1
2
3
4
5

Conditie
Suprafetele de intindere mare sa fie intrerupte(canale, denivelari)
Trecerile dintre anumite suprafete sa fie sau nu sub forma de degajare sau
canal, in functie de cerintele functionale sau impusa de procedeul de
prelucrare
Suprafetele frontale ale gaurilor sa fie plane si perpendiculare pe axele
gaurilor
Forma si pozitia bosajelor, gaurilor sa fie astfel incat sa conduca la un
numar minim de pozitii ale piesei/sculei in timpul operatiei.
Forma si pozitia suprafetelor sa fie astfel incat sa permita prinderi simple si
sigure in cadrul operatiilor

Semifabricare si prelucrari

Grad de
satisfacere
(da sau nu)
Da
Da
Da
Da
Da

Semifabricare
Dintre metodele si procedeele de semifabricare tehnic-acceptabile, se adopta metoda deformare
plastica la cald si, respectiv, procedeul matritare in matrita inchisa pe masini orizontale.
Semifabricatul se obtine prin deformare plastica la cald, si anume prin matritare la cald in
matrita inchisa.
Conditii tehnice
Adaosuri de prelucrare si abateri Cf. STAS 7670-83, clasa a doua de precizie
Inclinari: 1,5o- la exterior, 2o- la interior.
Adaosuri totale de prelucrare: 2 mm.

Adaos de prelucrare
Piesa

Prelucrari
Pentru fiecare suprafata sau grup de suprafete, diferite variante tehnic- acceptabile de prelucrari
se prezinta mai jos.
Sk
S1, S4, S8
S12, S13
S2, S6 , S7, S9, S10,
S11 , S15
S1, S5
S3
S14

Prelucrari
Strunjire degrosare
Strunjire degrosare
Strunjire degrosare
Strunjire degrosare
Adancire
Gaurire

Strunjire finisare
Strunjire semifinisare

Structura precesului tehnologic de fabricare


Structura preliminara
Nr. de ordine si
denumirea
operatiei

00 Taiere

10 Strunjire I

Schita simplificata a operatiei

Utilaje si
SDV-uri
U : Masina de
matritat
orizontala
S : Matrita
inchisa
V : Subler

U : Strung
frontal
D : Universal
S : Cutit
V : Subler,
calibru

20 Strunjire II

U : Strung
frontal
D : Universal
S : Cutit
V : Subler,
calibru

30 GaurireAdancire

40 Frezare I

U : Masina de
gaurit
S : Adancitor
D : Specializat
V : Calibru,
subler

U : Masina de
frezat plana
S : Freza disc
D : Special
V : Subler

50 Strunjire III

U : Strung
frontal
D : Universal
S : Cutit
V : Subler

70 Control final
80 Conservaredepozitare
Structura detaliata (fisa film)
Operatia
Nr.
00

Denumire
Taiere

10

Strunjire I

Fazele operatiei
Schita

Nr.

Denumire

10.1

Prindere semifabricat

10.2

Strunjire frontala de
degrosare la 7,5

Utilaje
si
SDV-uri
Fierastrau circular
format JTSS-1500
Subler STAS 1372-80

Strung normal SN400


Universal 3/315-II
STAS 1655/2-87
Cutit 40x40 STAS
6382-80/P30

10.3

Strunjire la 35x4,5 si
plana la 4,5

10.4

Strunjire la 30/R0,6x1
si plana la 1
Strunjire la 16

10.5
10.6
10.7
10.8

15
20

Strunjire frontala de
finisare la 7,5
Strunjire 0,5x45 (de 2
ori)
Desprindere si
depunere piesa

Control
Strunjire II

25

Control

30

Gaurireadancire

Suport port-cutit
SPC-02
Subler STAS 1372-80

20.1

Prindere piesa

20.2

Strunjire frontala de
degrosare la 7,5

20.3

Strunjire degrosare la
60x3

20.4

Strunjire frontala de
finisare la 7,5

20.5

Strunjire de finisare la
60x3

20.6

Strunjire la 0,5x45

20.7

Desprindere si
depunere piesa

30.1

Prindere piesa

30.2

Gaurire 4,8/3 gauri

30.3

Adancire 2/90/3 gauri

Strung normal SN400


Universal 3/315-II
STAS 1655/2-87
Cutit 40x40 STAS
6382-80/P30 si P10
Suport port-cutit
SPC-02
Subler STAS 1372-80

Masina de gaurit radial


CR 616/81
Dispozitiv de gaurire
Burghiu 4,8
STAS 6727-80
Adancitor 15-5
STAS 6411-70

35

Control

40

Frezare I

45

30.4

Desprindere si
depunere piesa

40.1

Prindere piesa

40.2

Frezare la 190,1

40.3

Desprindere si
depunere piesa

Subler STAS 1372-80


Calibru

Masina de frezat FU36


Dispozitiv de frezare
Freza 65x20
STAS 2215/2-80
Subler STAS 1372-80

Control

Strunjire III
50

55

Control

60

Control

50.1

Prindere piesa

50.2

Frezare la 0,5x45

50.3

Desprindere si
depunere piesa

Strung normal SN400


Universal 3/315-II
STAS 1655/2-87
Cutit 40x40 STAS
6382-80/P30 si P10
Suport port-cutit
SPC-02
Subler STAS 1372-80

70
80

Control
final
Conservaredepozitare

4.2 c Tehnologia de fabricatie a unei piese in productie de serie mijlocie (5000buc/an)


Sa se determine adaosurile de prelucrare,elementele regimului de aschiere in urmatoarele
conditi de prelucrare :
-volumul productiei :5000buc/an ;
-semifabricatul este din otel carbon cu

55daN / mm2

,matritat in clasa a II a de

precizie ;
-prelucrarile se fac pe strunguri SN 400x1500 ;
Stabilirea adaosurilor de prelucrare totale si intermediare
Se alege adaosul de prelucrare total pe o parte din tabelul 5.18 :An=2.25mm

1.8
0 . 9

-din tabelul 5.20 se aleg abaterile limita D 1.4 ; L


-din tabelul 5.42 se alege adaosul de prelucrare intermediar pentru strunjirea exterioara de
finisare 2Af=1.2mm;
-din tabelul 5.40 se alege adaosul de prelucrare pentru strunjire frontala de finisare Af=0.8 ;
-din tabelul 5.53 se alege adaosul de prelucrare pentru strunjirea interioara de finisare 2Af=2mm;
-din tabelul 5.44 se alege adaosul de prelucrare pentru rectificare cilindrica exterioara
2Ar=0.5mm;
-din tabelul 5.61 se alege adaosul de prelucrare pentru rectificare cilindrica interioara
2Ar=0.4mm;
4.2 d Stabilirea regimului de aschiere pentru operatia 1 faza1:
-scula aschietoare este un cutit de 40x40 STAS 6382-80/P30 si P10
Adancimea de aschiere :
2t 2 Amax deg rosare Lmax semif Lmin finis (53 2 2.25 1.8) (58 0.15) 0.725mm
se alege prin rotunjire t=0.7mm

Avansul :
0.8x0.8=0.64 mm/rot
din caracteristicile masini unelte se alege avansul sr=0.68 mm/rot ;
Viteza de aschiere si turatia piesei :
Din tabelul 6.25 se alege viteza de aschiere :
v=157 m/min
k1=0.85
k2=0.65
astefel viteza de aschiere corectata va fi :
vc 157 0.85 0.65 86.8m / min
n

turatia :

1000 v 1000 86.8

212rot / min
D
3.14 130

din caracteristicile masini unelte se alege turatia imediat inferioara :n=185 rot/min
se recalculeaza viteza reala de aschiere :
vr

D nr 3.14 130 185

75.5m / min
1000
1000

4.3. e Normele de timp


Normele de timp pentru operatiile principale de prelucrare analizate:
Pentru operatia de strunjire
Timpul de baza tb:
l l1 l 2
Tb
i
sn
[min] (tab. 8.1/Vlase A)
l

D 35

17.5mm
2
2

l1

t
2 .8
(0,5....2)
1 3.8mm
tg
tg 45

l 2 (1....5)mm
l 2 1mm

Se alege
s 0,68mm / rot

i=1 trecere
n 185rot / min
Tb

17.5 3.8 1
1 0,177 min
0,68 185

Timpul ajutator Ta:


Timpii ajutatori sunt ca si la strunjirea de degrosare a suprafetelor piesei:
ta1=0,10min (tab. 8.31/Vlase A)
ta2=0,14min (tab. 8.32/Vlase A)
ta3=0,16min (tab. 8.34/Vlase A)

15 si

Ta t ai 0,4 min
i

Timpul de deservire tehnica tdt:


2
2
t dt Tb
0,177
0,00354 min
100
100

(tab. 8.36/Vlase A)
Timpul de deservire organizatorica tdo:
1
1
t do (Tb Ta )
(0,177 0,4)
0,00577 min
100
100
(tab. 8.36/Vlase A)
Timpul de odihna si necesitati firesti ton:
3,5
3,5
t on (Tb Ta )
(0,177 0,4)
0,02 min
100
100
(tab. 8.37/Vlase A)
Timpul unitar pe operatie Tu:
Tu Ta Tb t dt t do t on 0,4 0,177 0,00354 0,00577 0,02 0,606 min
Timpul normat pe operatie: Tn
T pi
9.73
Tn Tu
0.606
0.703 min
n
100
Pentru operatia de centruire
Timpul de baza tb:

20.

Tb

l l1 l 2
L
4.8 6.78 2
i
i
1 0.123 min
vs
ns
355 0.31

Timpul ajutator Ta:


ta1=0,22min (tab. 8.8/Vlase A)
ta2=0,06min (tab. 8.16/Vlase A)
ta3=0,07min (tab. 8.15/Vlase A)
3

Ta t ai 0,35 min
i

Timpul de deservire tehnica Tdt:


2
2
Tdt Tb
0,35
0,54 min
100
100
Timpul de odihna si necesitati firesti Ton:
3
3
Ton (Tb Ta )
(0.123 0.35)
0,0142 min
100
100
Timpul normat pe operatie Tn:
T pi
Tn T onTd
0.0142 0,018 0,026 0,0582 min
n

3. Proiectare dispozitiv de prelucrare


4. Elemente de orientare :
-con fix (2)
Elemente de fixare :
-conul fix (6)
Elemente de ghidare :
-bucsa (7)

Capitolul V. Management de proiect


1.1. Planificarea proiectului (etape, obiective, activitati,
termene) .
Infiintarea firmei CONVEYORS S.R.L. la data de 22.09.2009. Domeniul de activitate este
consultant tehnica,service,proiectare in cadrul servicilor.De asemenea firma se va ocupa si
procurarea componentelor si instalarea conveioarelor.
Dezvoltarea firmei se va face pe urmatoarele directii:
producerea unor elemente componente ale conveioarelor
CAM - realizarea simularii cu scopul optimizarii componentelor;
CAE - analiza element finit;
S-au obtinut autorizatii de la pompieri , mediu si protectia muncii. S-au depus actele necesare la
Registrul Comertului. Pe baza verificarii numelui ales pentru firma, la Registrul Comertului, a
legalizarii, autorizarii la Tribunalul Municipiului Bucuresti, a publicarii documentelor de
autentificare in Monitorul Oficial, a inmatricularii in Registrul Comertului, a inregistrarii fiscale
la Directia Generala a Finantelor Publice, a deschiderii contului bancar, s-a obtinut autorizatia de
functionare .

Firma se va ocupa cu:


in prima faza: service, consultanta tehnica, asamblare conveioare;
in a doua faza: proiectarea unor elemente componente ale conveiorului
Initial firma se va ocupa cu asigurarea consultantei tehnice si a service-ului pentru conveioare
mai vechi aflate inca in exploatare, dar mai ales pentru conveioare vandute in tara de firme de
renume din strainatate care nu au filiale aici, sau au reselleri care se ocupa doar cu vanzarea lor.

In acest sens se vor incheia contracte cu firmele producatoare pentru asigurarea service-ului in
garantie al masinilor de paletizat sau al produselor conexe. Asigurarea service-ului in perioada de
post-garantie se va face prin incheierea de contracte cu utilizatorii utilajelor respective sau la
cerere.
Ulterior se va trece la proiectarea si realizarea unor elemente componente ale masinii de paletizat
in intreprindere pentru obtinerea unor performante mai bune, dar mai ales pentru scaderea
costurilor de productie. Prin aceasta pretul va scadea, profitul va creste si se va mari numarul
locurilor de munca, putand beneficia si de anumite facilitati. Pentru componentele proiectate in
intreprindere se va face analiza de element finit si simulari pentru optimizare.
Realizarea elementelor componente ale masinilor de paletizat necesita achizitionarea de
echipamente noi, performante: calculatoare + soft specializat, utilaje pentru prelucrari de
precizie. Personalul ce va fi angajat trebuie sa aiba o inalta calificare si va necesita o scolarizare
imediat dupa angajare.
Fondurile necesare vor fi obtinute in proportie de 30% din reinvestirea profitului obtinut in
primele sase luni de functionare, restul de 70%, din credite. Datorita scaderii puterii de
cumparare a leului, variatiei continue a cursului de schimb Leu Euro, toate valorile sunt
exprimate in doua monede.
Masinile de paletizat realizate, cu diferite configuratii, folosite pentru paletizare. Toate aceste
masini sunt de diverse dimensiuni si au precizie de pozitionare foarte buna.
La cererea unor dimensiuni sau caracteristici deosebite pentrumasinile de paletizat se poate si
personaliza tipul de masina produs, contra cost.
Firma va participa la targuri internationale si la conferinte specializate, pentru ca segmentul de
clienti pe care il are in vedere este redus si bine definit si nu se justifica alte metode de
publicitate. Clientii sunt cei carora o organizatie le ofera produsele sau serviciile sale. Pentru ca
interesul unitatii este de a-si vinde in mod continuu produsele, clientii proprii trebuie satisfacuti
astfel incat sa nu fie tentati sa apeleze la alti furnizori, in timp ce clientii altor firme trebuie
stimulati pentru a-si schimba preferintele.
Comportamentul consumatorului
Clientii pot fi: persoane fizice, consumatori individuali, sau cei care cumpara in numele
organizatiei pentru care lucreaza, consumatori organizationali.Datorita tipului produsului firma
este interesata doar de consumatorii organizationali. Acestia cumpara bunuri si servicii in
vederea producerii altor bunuri sau servicii care vor fi vandute sau inchiriate altora.
Clientii de tip organizational se caracterizeaza prin:
numar relativ mic,
cantitate cumparata relativ mare,
existenta unei relatii stranse a clientului cu furnizorul,
cerere inelastica si fluctuanta (influentata de necesitatile productiei),
utilizarea unor tehnici de cumparare profesioniste,

existenta mai multor factori de influentare a procesului de cumparare (decizia de


cumparare este luata de mai multe persoane, cu diferite grade).

In vederea luarii deciziilor de cumparare intr-o organizatie exista multe persoane implicate si
care sunt responsabile de aceasta. Aceste persoane indeplinesc mai multe roluri in cadrul unitatii
achizitoare:
utilizatorii - cei care vor folosi produsul,
influentii - cei care influenteaza decizia de cumparare,
decidentii - cei care decid asupra cerintelor la produs si furnizori,
aprobatorii - cei care autorizeaza actiunile propuse de decidenti,
cumparatorii sau negociatorii - cei care aleg furnizorul si desfasoara negocierea.
In momentul luarii deciziei de cumparare, organizatiile sunt influentate de o serie de factori
personali si impersonali, interiori si exteriori organizatiei, fapt ce conduce la concluzia ca acestia
trebuie identificati si analizati, daca se doreste intelegerea luarii unei anumite decizii de
cumparare. Trebuie subliniat ca in ultima faza factorii de decizie raman oamenii si nimic din ceea
ce este omenesc nu trebuie neglijat.
Cei mai importanti factori ce influenteaza deciziile de cumparare:
factorii de mediu: cumparatorii sunt afectati de schimbarile culturale, sociale, politice,
tehnologice si ale concurentei;
factorii de natura organizationala: fiecare organizatie are obiective, politici, proceduri,
structuri de organizare si sisteme specifice ce trebuie cunoscute; este recomandata o
cunoastere cat mai amanuntita a clientului;
factorii impersonali: organizatia client este formata din mai multi membri, fiecare din ei
avand interese si putere de convingere diferite; este importanta cunoasterea relatiilor
interpersonale stabilite in organizatia client si ponderea fiecarei persoane in cadrul acestor
relatii;
factorii individuali: fiecare participant la procesul de cumparare are perceptii si preferinte
personale; acestea sunt determinate de varsta, venituri, educatie, pregatire profesionala,
personalitate, atitudine fata de risc si cultura sa.
Principalii clienti vizati sunt firme ce se ocupa cu producerea de bunuri care urmeaza a fi
paletizate pentru transport Acestea sunt exclusiv persoane juridice din tara sau chiar din
strainatate. Firmele cu acest domeniu de activitate din tara sunt in principal localizate in
Bucuresti.
In anumite conditii firmele pot deveni vulnerabile in fata puterii furnizorilor mai ales atunci
cand:
furnizorul detine patentul sau monopolul asupra unui produs esential pentru organizatie,
produsul oferit de un anume furnizor nu poate fi substituit,
produsul oferit de un anume furnizor este de o importanta majora pentru organizatie,
clientii organizatiei solicita expres produse ce au in componenta subproduse de la un
anumit furnizor,

schimbarea furnizorului este costisitoare,


furnizorul este mai puternic decat cumparatorul.

In aceste conditii, problemele furnizorului devin problemele proprii ale organizatiei. Intreruperea
productiei furnizorului duce la intreruperea sau limitarea productiei proprii, cresterea pretului
furnizorului duce la cresterea preturilor proprii.
5.2. Alocarea resurselor
Caracterizarea furnizorului
Pentru asigurarea resurselor materiale o importanta deosebita revine deciziei de selectie a
furnizorilor. Caracterizarea si aprecierea furnizorului ca producator de resurse se realizeaza pe
baza mai multor criterii:
capacitate tehnica de conceptie-proiectare si productie: gradul de modernizare a dotarii
tehnice, tehnologiile de fabricatie utilizate, ponderea produselor noi in total structura de
produse oferite;
pozitia pe piata a furnizorului: segmentul de piata detinut, avantajul concurential al
furnizorului; furnizorii ce ocupa un segment de piata mare au avantajul acumularii unei
experiente bogate;
facilitatile oferite consumatorilor:
a. politica de pret: incheierea unui contract pentru un pret fix pe o perioada sau
pastrarea pretului in anumite limite, rabat de pret pe cantitate;
b. politica de distributie: o forma unitara, organizata, pentru ca produsele sa ajunga cat
mai repede si in siguranta la client;
c. service dupa vanzare: asistenta tehnica asigurata de furnizor, garantie si post-garantie,
formarea cadrelor ce folosesc utilajul respectiv.

Fisa furnizorului
In vederea stabilirii unor relatii de afaceri eficiente cu furnizorii este necesara intocmirea pentru
fiecare furnizor important a unei fise pentru o mai buna cunoastere a acestuia, mai ales ca in
general furnizorii sunt putini la numar si se pot aduna multe date despre fiecare in parte.
Fisa furnizorului poate cuprinde:
numarul fisei,
denumirea furnizorului,
adresa furnizorului,
numarul de cont si banca,
date asupra produselor si serviciilor livrate,
distanta de transport + cheltuieli de transport,
date despre credibilitatea furnizorului,
pozitia pe piata furnizorilor,

date despre personalul firmei furnizoare,


produse noi avute in vedere,
concurenti directi ai furnizorului,
alte informatii.

Furnizorii de componente vor fi alesi dintre firmele cu traditie de la care firma se va aproviziona
cu toate elementele robotului, in prima faza, pe care le va asambla.In a doua faza a dezvoltarii
firmei se vor cumpara doar elementele ce nu se produc in intreprindere sau producerea lor nu ar
fi economica, ca exemple: rulmentii (precizie, cost), subansamble turnate (investitie mare ce nu
s-ar justifica).
Utilajele vor fi achizitionate de la firme ce asigura specializare, consultanta si service pentru
echipamentele vandute.Se vor alege componente si echipamente produse in Romania dar in
numai in conditiile unei calitati similare cu cele produse in alta parte si la preturi similare.
Intermediarii au rolul de a regla fluxul bunurilor si serviciilor, de a eficientiza activitatile
comerciale. Intermediarii reduc timpul si distanta ce separa producatorul si utilizatorul unui bun
sau serviciu.
Principalele functii ale unui intermediar sunt:
culegerea si furnizarea de informatii,
strangerea, alocarea si transmiterea de fonduri,
asumarea unei parti din riscuri,
asigurarea concordantei intre oferta si nevoi,
deplasarea si stocarea succesiva a bunurilor materiale.
Tipuri de intermediari:
reselleri: organizatii al caror rol este de a face produsele mai usor accesibile
consumatorilor finali;
distribuitori fizici: organizatii implicate in transportul bunurilor de la producator la
utilizator;
prestatorii de servicii de marketing: acorda consultanta, asigura cercetari de marketing;
intermediarii financiari: contribuie la finantarea intreprinderii sau la protejarea acesteia
impotriva riscurilor pe care le implica achizitionarea si vanzarea de bunuri.
Intermediarii sunt importanti pentru ca datorita experientei in vanzari si datorita relatiilor lor, ei
pot vinde mai bine produsele firmei dar mai ales le pot face cunoscute pe piata. Concurentii sunt
reprezentati de alte organizatii care incearca sa vanda produse sau servicii similare pentru a putea
indeplini aceleasi nevoi ale clientilor.
Cunoasterea concurentei joaca un rol hotarator in planificarea afacerilor firmei. Exista mai multe
tipuri de concurenti:
concurenti directi: organizatii ce ofera acelasi tip de produse sau servicii pentru a
satisface aceleasi nevoi, aceleasi categorii de clienti, la preturi similare;

concurenti indirecti: organizatii care nu ofera aceleasi produse care satisfac aceleasi
nevoi, dar lupta pentru a avea acces la aceleasi venituri ale consumatorului;
concurenti ofertanti de produse sau servicii similare;
noii veniti: organizatii care se decid a intra pe piata produsului sau serviciului respectiv;
sunt firme care se decid sa-si extinda gama de produse sau sunt firme din amontele sau
avalul unei industrii.
Concurentii sunt firme mari, consacrate: Okuma, Toptier
Avantajele lor sunt:

Avantajele firmei:

experienta in domeniu,
clienti proprii,
renumele: "brand".
cost scazut,
efectul emergentei: folosirea unor utilaje noi,
flexibilitate: realizarea unor produse la cerere, personalizate.

Procesul de productie:
1. Atelier de proiectare a partii mecanice:
proiectarea componentelor,
analiza de element finit,
optimizarea componentelor.
2. Atelier de proiectare a partii de actionare:
proiectarea structurii de actionare,
realizarea structurii de actionare dupa finalizarea componentelor
mecanice.
3. Atelier de prelucrari mecanice:
prelucrari mecanice prin aschiere.
4. Atelier de asamblare:
asamblarea componentelor organologice achizitionate si produse.
5. Atelier de verificare si testare:
controlul calitatii componentelor realizate in intreprindere, dupa
prelucrare,
controlul calitatii componentelor achizitionate,
verificarea functionarii si caracteristicilor robotului.

Functie de modul cum este organizata unitatea economica, aceasta poate sa-si indeplineasca
obiectivele in conditii bune sau mai putin bune. Prin stabilirea cu exactitate a atribtutiilor si
sarcinilor se cunoaste cu exactitate persoana responsabila cu indeplinirea unei activitati.
Organizarea se asociaza cu ordinea, cu observarea legaturilor dintre oameni si bunuri, cu regulile
de munca.Prin organizare se intelege existenta unui anumit sistem in unitatea economica, iar prin
management se intelege dirijarea si reglarea acestuia. Deci organizarea reprezinta componenta
statica a sistemului, iar managementul componenta dinamica a acestuia.
Salariul este fix (Euro) si se negocieaza cu fiecare angajat in parte pentru o perioada de un an. La
acesta se adauga prime de Pasti, de Craciun si pentru concediu. La sfarsitul anului in functie de
performantele firmei se vor acorda bonificatii suplimentare.Pentru consultanta juridica se va
apela la o firma de specialitate, cu care se va incheia un contract.

CAPITOLUL VI.
NORME DE PROTECIE A MUNCII
Organizaiile de montaj rspund de realizarea lucrrilor de montaj n condiii care trebuie s
se previn accidentele de munc, n care scop sunt obligate:
S examineze documentaia tehnico-economic a lucrrilor de montaj ce le revin spre
execuie i din punct de vedere al proteciei muncii, s fac propuneri de mbuntire i dac
este cazul, s fac obiecii la documentaia tehnico-economic, conform dispoziiilor n
vigoare,
S nu modifice, far acordul prealabil al proiectantului, soluiile tehnice din proiectele de
execuie, care pot afecta rezistena, stabilitatea sau msurile de protecie a muncii prevzute
n proiect i care pot periclita sigurana n exploatare;
S cear beneficiarului ca proiectantul s acorde asisten tehnic n scopul rezolvrii
problemelor de protecie a muncii pentru lucrri neprevzute sau de o mai mare dificultate,
ivite la executarea lucrrilor;
S organizeze controlul aplicrii msurilor de protecie a muncii n fabric, s ia msuri
pentru nlturarea deficienelor i stabilirii rspunderilor;

MSURI DE PREVENIREA I STINGEREA INCENDIILOR


1. Evitarea amplasrii surselor de foc i temperaturi ridicate n vecintatea obiectivelor
inflamabile;
2. Deprtarea materialelor inflamabile de lng motoarele termice de pompare, ntreinerea i
verificarea eapamentelor pentru evitarea producerii de scntei;
3. Interzicerea amplasrii surselor de foc i a fumatului n zone cu surse inflamabile;
4. Dotarea punctelor care au surse inflamabile, cu utilaj i material pentru stingerea incendiilor.
Pentru stigerea incendiilor este obligatorie:
utilizarea dispozitivelor i uneltelor din dotare;
folosirea extinctoarelor;
cunoaterea surselor de ap din zon, etc.
1.
Msurile tehnice pentru realizarea unei lucrri n instalaiile electrice de utilizare sunt:
a) separarea electric a instalaiei, respectiv:
- ntreruperea tensiunii i separarea vizibil a instalaiei sau a prii de instalaie, dup caz, la care
urmeaz a se lucra;
- blocarea n poziia deschis a dispozitivelor de acionare ale aparatelor de comutaie prin care s-a
fcut separarea vizibil i montarea indicatoarelor de securitate cu caracter de interzicere pe
aceste dispozitive;
b) identificarea instalaiei sau a prii din instalaie n care urmeaz a se lucra;
c) verificarea lipsei tensiunii i legarea imediat a instalaiei sau a prii de instalaie la pmnt i
n scurtcircuit;
d) delimitarea material a zonei de lucru;
e) asigurarea mpotriva accidentelor de natur neelectric.
2.
Blocarea n poziie deschis a dispozitivelor de acionare a aparatelor prin care s-a realizat
separarea vizibil a instalaiei sau a prii de instalaie n care urmeaz a se lucra trebuie s se
realizeze prin:
a) blocarea direct, dup caz, prin unul din urmtoarele procedee:
- blocarea dispozitivelor de acionare manual ale separatoarelor sau heblurilor, prin lacte sau
mijloace special destinate acestui scop;
- blocarea pe poziie scos a cruciorului ori sertarului, n cazul celulelor cu ntreruptoare
debroabile, fr separatoare. Aceast blocare const n nchiderea uii celulei dup scoaterea
cruciorului sau sertarului. Dac celula nu este prevzut cu u, cruciorul sau sertarul realiznd
el nsui nchiderea celulei cnd ntreruptorul sau sertarul este broat, dup scoaterea cruciorului
sau a sertarului, se va monta pe partea frontal a celulei un paravan mobil sau o band roie;
- montarea unor capace sau mnere electroizolante, colorate n rou n locul patroanelor
siguranelor fuzibile de joas tensiune;
- montarea unor plci sau teci electroizolante, rezistente din punct de vedere mecanic, ntre sau
pe contactele deschise ale separatoarelor sau ntreruptoarelor atunci cnd acestea sunt accesibile.
b) blocarea indirect, dup caz, prin unul din urmtoarele procedee:
- scoaterea patroanelor siguranelor fuzibile sau deconectarea ntreruptorului de pe circuitul de
alimentare a motorului dispozitivului de acionare al separatorului, respectiv, al ntreruptorului;
- dezlegarea conductoarelor de la bobinele de acionare prin comand de la distan a
dispozitivelor de acionare ale separatoarelor, respectiv, ale ntreruptoarelor;
3.
Pentru protecia unor eventuale accidente aplicaia robotizat trebuie prevzut cu ecrane
de protecie.

4.
naintea nceperii lucrului, operatorul uman va verifica starea mainilor, i n cazul
constatrii unor defeciuni, va anuna inginerul.
5.
Dac n timpul activitii aplicaiei se produc vibraii puternice, robotul se va opri imediat,
procedndu-se la constatarea i nlturarea cauzelor.
6.
Elementele de comand pentru pornirea roboilor, conveioarelor etc. trebuie s fie astfel
dispuse nct s nu permit pornirea accidental a acestora.
7.
Roboii vor executa numai operaiile pentru care au fost destinai.
8.
Este interzis cu desvrire lucrul la aplicaia robotizat dac operatorul uman nu are
cunotiine de specialitate.
9.
Este strict interzis ca operatorul uman s intre n incinta aplicaiei n timpul funcionrii
acesteia.

Bibliografie
1. Dobrescu T. Bazele Cinematicii Robotilor Industriali, Ed. Bren, 1998
2. Dobrescu T. Incercarea si Receptia Robotilor Industriali, Ed. Bren, 2003
3. Dorin Al., Dobrescu T., Bucuresteanu A., - Actionarea Hidraulica a Robotilor Industriali,
Ed. Bren, 2007
4. Dorin Al., Dobrescu T. Actionarea Pneumatica a Robotilor, Ed. Bren, 2002
5. Dorin Al., Bendic V., Dobrescu T. Roboti Industriali in Constructie Modulara, Ed. Bren,
2001
6. Drimer D., Dorin Al., Oprean A. Manipulatoare si Roboti Industriali, Ed Tehnica, 1985
7. Enciu G. Sisteme de Alimentare - Transport - Transfer, note de curs, UPB, 2010
8. Ghinea M. Programarea Calculatoarelor, note de curs, UPB, 2008
9. Minciu C., Stanciu M. Biorobotica, Ed. Printech, 2003
10. Nicolescu A., - Proiectarea Robotilor Industriali. Partea I. Conceptul sistemic unitar de
robot integrat n mediul tehnologic. Subsistemul mecanic al RI. Motoare de actionare
utilizate la RI, UPB, 1997
11. Nicolescu, A., Stanciu, M.D., Popescu D. Conceptia si Exploatarea Robotilor
Industriali - Vol.1 Tendinte actuale in conceptia si exploatarea RI. Precizia de lucru si
precizia volumetrica. Componente organologice specifice. Tehnici si metode de studiu al
comportarii elastice si performantelor robotilor industriali. ISBN 973-718-007-0, Ed.
Printech, 2004, Bucuresti

12. Nicolescu, A., Roboti Industriali Vol.1 Subsisteme si ansambluri componente. Structura
axelor comandate numeric ale RI, ISBN 973 30 1244 0, Editura Didactica si
Pedagogica RA, 2005, Bucuresti
13. Nicolescu, A. Conceptia si Exploatarea Robotilor Industriali, note de curs si
metodologii de proiectare, UPB, 2010
14. Nicolescu, A. Implementarea Robotilor Industriali in Sistemele de Productie, note de
curs si metodologii de proiectare, UPB, 2010
15. Nicolescu, A. Conceptia si Exploatarea Sistemelor de Productie Robotizate, note de
curs si metodologii de proiectare, UPB, 2010