Sunteți pe pagina 1din 16

UNIVERSITATEA

DEPARTAMENT

TEHNIC

ELECTROTEHNIC

CLUJ-NAPOCA

I MSURRI

Romul COPNDEAN

Curs 6
AUTOMATE PROGRAMABILE
MATERIALE DIDACTICE ELECTRONICE
Programarea automatelor programabile
Limbajul de programare Ladder Diagram
Contacte, Bobine, Relee

CUPRINS

Programarea automatelor programabile ..............................................................................3


1. Limbajul de programare de tip Ladder Diagram .............................................................6
1.1 Contactele................................................................................................................7
1.1.1 Contact activ pe front cresctor (sF7) ...................................................................9
1.1.2 Contact activ pe front descresctor (sF8) .............................................................9
1.2. Bobinele................................................................................................................10
TEMA 1...........................................................................................................................10
1.2.1 MSURI DE SIGURAN .................................................................................10
Dispozitive de oprire de urgen (STOP) .....................................................................11
Msuri de siguran n cazul ntreruperilor cablurilor ...................................................11
Contacte de interblocare..............................................................................................12
nchiderea automat ....................................................................................................12
Feedback-ul semnalului de ieire.................................................................................12
1.3. Relee ....................................................................................................................13
1.3.1 Relee speciale ....................................................................................................14
TEMA 2...........................................................................................................................15
TEST DE AUTOEVALUARE NR. 1.................................................................................15
1.4. Bibliografie ...............................................................................................................16

Programarea automatelor programabile

Funciile automatelor programabile (AP) sunt definite de ctre


un program. Automatele programabile trebuie de asemenea s fie
Introducere

conectate la echipamente externe, prin cabluri, dar coninutul memoriei

capitol

lor de program poate fi modificat n orice moment pentru ca


programele s fie adaptate la diverse sarcini de control.
Limbajul Lader Diagram LD a fost dezvoltat pentru a uura crearea
programelor i meninerea facil a acestora chiar i de ctre
electricieni care se pot familiariza foarte uor cu acest tip de
programe.

Obiective
capitol

Stadiile pentru procesarea i transmiterea rezultatelor

Instruciuni pentru citirea intrrilor i comanda ieirilor

Msuri de siguran

Relee i relee speciale

Durata medie de studiu individual: 100 minute.


Durat medie de
studiu individual

Acest interval de timp presupune parcurgerea coninutului


capitolului, realizarea aplicaiilor si a testelor de autoevaluare

Spre deosebire de controlerele convenionale, ale cror funcii sunt determinate de


cablarea fizic, funciile automatelor programabile (AP) sunt definite de ctre un program.
Automatele programabile trebuie de asemenea s fie conectate la echipamente externe, prin
cabluri, dar coninutul memoriei lor de program poate fi modificat n orice moment pentru ca
programele s fie adaptate la diverse sarcini de control.
Automatele programabile primesc date, le proceseaz i transmit n afar rezultatele.

Fig.1 Citire intrri, execuie program i activare ieiri [3]


Acest proces se desfoar n trei stadii:
un stadiu de intrare,
un stadiu de procesare
un stadiu de ieire
4

Stadiul de intrare
Stadiul de intrare transmite semnalele de control de la comutatori, butoane sau senzori ctre
stadiul de procesare. Semnalele provenite de la aceste componente sunt generate ca parte a
procesului de control i sunt transmise n dispozitivele de intrare ca stri logice. Stadiul de
intrare le transmite spre stadiul de procesare ntr-un format pre-procesat.
Stadiul de procesare
n stadiul de procesare, semnalele pre-procesate, venite din stadiul de intrare, sunt procesate i
combinate cu ajutorul operaiilor logice i al altor funcii. Memoria de program a stadiului de
procesare este integral programabil. Ordinea de procesare poate fi schimbat n orice
moment, prin modificarea sau nlocuirea programului stocat.
Stadiul de ieire
Rezultatele procesrii semnalelor de intrare de ctre program sunt transmise stadiului de ieire,
unde controleaz elemente ce pot fi comutate, cum ar fi: contactori, lumini de semnalizare,
ventile electromagnetice etc.
Un automat programabil i efectueaz sarcinile prin execuia unui program dezvoltat de
obicei n exteriorul automatului i transferat ulterior n memoria de program a acestuia. nainte
de a ncepe s programai, este util s avei noiuni de baz privind modul n care automatele
programabile proceseaz aceste programe.
Un program al unui automat programabil const dintr-o secven de instruciuni ce
controleaz funciile automatului. Automatul programabil execut aceste instruciuni de control
secvenial, adic una dup alta. ntreaga secven de program este ciclic, ceea ce nseamn
c se va repeta ntr-o bucl continu. Durata necesar unei singure repetiii de program este
denumit durata sau perioada de ciclare a programului.
Exist mai multe limbaje de programare pentru automatele programabile, cum ar fi:
- IL (Instruction List) cu structura asemntoare cu limbajul de asamblare;
- ST (Structured Text) care folosete instruciunile de atribuire, selecie si control al
subprogramelor cu o structur apropiat de limbajele de programare de nivel nalt;
- LD (Ladder Diagram) este un limbaj semigrafic, asemntor schemelor cu circuite cu relee si
contacte
- FBD (Function Block Diagram) este o extensie a limbajului LD care permite si lucrul cu
blocuri complexe.
- SFC (Sequential Function Chart) este un limbaj grafic secvenial, asemnator organigramelor
funcionale care permite utilizarea de funcii complexe i proceduri.

1. Limbajul de programare de tip Ladder Diagram


Limbajul bazat pe scheme cu contacte - Ladder Diagram (LD) - provine de la
reprezentarea grafic folosit pentru schemele electrice de comand clasice care erau
realizate cu relee (a se vedea fig.1 i fig. 2).
Bp

Bo

K1

K1

Fig. 1 Schem de acionare cu releu

Fig. 2 Secven de program LD pentru


automat programabil

Limbajul LD a fost dezvoltat pentru a uura crearea programelor i meninerea facil a


acestora chiar i de ctre electricieni care se pot familiariza foarte uor cu acest tip de
programe.
Procesarea programului
Dup secvena de procesare a intrrilor, automatul programabil acceseaz strile intrrilor
stocate n imaginea de proces. Acest lucru nseamn c orice modificri ulterioare ale
strilor de intrare vor fi nregistrate doar la urmtorul ciclu al programului!
Programul este executat de sus n jos, n ordinea n care au fost programate instruciunile.
Rezultatele fiecruia dintre paii de program sunt stocate i pot fi utilizate n timpul ciclului
de program curent.

Fig.3 Imaginea de proces a ieirilor [1]


Rezultatele operaiilor logice relevante pentru ieiri sunt stocate ntr-o memorie-tampon de
ieire: aceasta este imaginea de proces a ieirilor. Imaginea de proces a ieirilor este
6

stocat n memoria tampon pn la rescriere. Dup ce valorile au fost scrise n ieiri, ciclul
programului este repetat.
Diferene ntre procesarea de semnal n automatele programabile i n controlere cablate
n controlerele cablate, programul este definit de elementele funcionale i conexiunile
(cablurile) dintre ele. Toate operaiile de control sunt executate simultan (execuie n
paralel). Orice modificare de stare a unui semnal de intrare va declana o modificare
instantanee n starea semnalului corespondent de ieire.
ntr-un automat programabil, nu este posibil s se rspund la modificrile de stare ale
semnalului de intrare dect n cursul urmtorului ciclu al programului, ce survine dup
apariia modificrii. n prezent, acest dezavantaj este compensat n mare msur de faptul
c perioadele de scanare ale programelor sunt extrem de scurte. Durata unei perioade de
scanare a unui program depinde de numrul i tipul de instruciuni executate.
Observaie:
Vom face referire n continuare la limbajul dezvoltat de MITSUBISHI ELECTRIC,
GX DEVELOPER pentru automate programabile din seria FX [2].
Elementele de baz utilizate pentru scrierea unui program n limbaj LD sunt:
- contactele,
- bobinele,
- temporizatoarele,
- numrtoarele i
- blocurile funcionale (funciile).

1.1 Contactele
Contactele sunt elemente de programare care modeleaz contactele aparatelor electrice
de comutaie.
Contactele pot fi:

normal deschise (F5)

normal nchise (F6)

n parantez este trecut comanda din GX Developer.


7

n cadrul unui program, contactele pot fi asociate intrrilor, ieirilor automatului


programabil sau unor variabile interne. La intrri pot fi conectate dispozitive care au dou
stri de funcionare cum ar fi: contactele auxiliare ale contactoarelor i releelor; contactele
ale butoanelor de comand, ale limitatoarelor de curs, ale detectoarelor de mrimi fizice,
ale elementelor de protecie; ieirile digitale ale unor aparate de msur, protecie sau
comand; ieirile digitale ale altor automate sau sisteme de comand.
Programele din automatele programabile trebuie s poat rspunde la semnale de la
comutatori, butoane i senzori, pentru o funcionare corect. Este important s nelegei
c instruciunile de program pot interoga doar starea binar a semnalului intrrii
specificate- indiferent de tipul intrrii i de modul n care este controlat.
Acest lucru nseamn c atunci cnd scriei propriul program trebuie s tii dac
elementul conectat la intrarea automatului programabil este un contact normal deschis sau
normal nchis. O intrare conectat la un contact normal deschis trebuie tratat diferit de o
intrare conectat la un contact normal nchis. Urmtorul exemplu ilustreaz acest lucru.
De obicei sunt utilizai comutatori cu contacte normal deschise. Uneori ns, se
utilizeaz, din motive de securitate, contacte normal nchise - de exemplu pentru
deconectarea acionrilor Ilustraia de mai jos arat dou secvene de program n care
rezultatul este exact acelai, chiar dac se utilizeaz tipuri diferite de comutatori. Cnd se
opereaz comutatorul, ieirea este setat (pornit).

n programele pentru automate programabile, va fi adesea necesar s detectai i


s creai un rspuns pentru frontul cresctor sau descresctor al semnalului unui dispozitiv
bit. Un front de impuls cresctor va indica o comutare a dispozitivului de la "0" la "1", iar un
front de impuls descresctor va indica o comutare de la "1" la "0".
Pe parcursul execuiei, operaiile cu aciune pe front furnizeaz valoarea "1" cnd
semnalul de stare al dispozitivului respectiv se modific.
Cnd este necesar s utilizai aceste operaii? De exemplu, s presupunem c avei
o band transportoare cu un senzor ce se activeaz pentru a incrementa un contor de
fiecare dat cnd pe band trece un pachet. Dac nu utilizai o funcie cu aciune pe front,
vei avea rezultate incorecte, deoarece contorul va fi incrementat cu 1 la fiecare ciclu de
program n care comutatorul este nregistrat ca setat. Dac nregistrai doar impulsul
cresctor al semnalului comutatorului, contorul va fi incrementat corect, cu 1, la fiecare
pachet ce ajunge pe band.

1.1.1 Contact activ pe front cresctor (sF7) [1]

1.1.2 Contact activ pe front descresctor (sF8) [1]

1.2. Bobinele
Bobinele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea bobinele
contactoarelor releelor electromagnetice.
Ele pot fi asociate ieirilor automatului dar i unor variabile interne modelnd astfel releele
auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte.
Fiecrei ieiri i se asociaz o singur bobin i unul sau mai multe contacte ce pot fi
utilizate n schem n mod asemntor contactelor auxiliare ale contactoarelor i releelor.
La aceste ieiri pot fi conectate dispozitive care au dou stri de funcionare cum ar fi:
- bobinele contactoarelor sau releelor,
- elemente de semnalizare acustic sau luminoas,
- sarcini de putere mic,
- intrrile digitale ale unor aparate de msur, protecie sau comand,
- intrrile digitale ale altor automate programabile sau sisteme de comand etc.
Exemplu de instruciune de ieire Y0

Aceste dou instruciuni vor rezulta n urmtoarea secven de semnale [1]:

TEMA 1

Ce soluie propunei n cazul n care una din ieirile pe releu rmne lipit i nu mai
decupleaz.

1.2.1 MSURI DE SIGURAN


Automatele programabile au multe avantaje fa de controlerele cablate. Dar cnd vine
vorba de siguran, este important s nu le neglijm.
10

Dispozitive de oprire de urgen (STOP)


Este esenial s v asigurai c erorile din sistemul sau programul de control nu pot duce
la riscuri pentru personal sau utilaje. Dispozitivele de OPRIRE DE URGEN trebuie s
rmn complet funcional chiar i atunci cnd automatul programabil nu funcioneaz
cum trebuie de exemplu, pentru a ntrerupe, dac este necesar, alimentarea cu curent a
automatului programabil.
Nu implementai niciodat un comutator STOP de oprire de urgen doar ca intrare
procesat de automatul programabil, cu nchiderea activat de ctre programul
automatului. Acest lucru ar fi mult prea riscant.

n acest exemplu, contactorul pentru un sistem de acionare poate de asemenea s fie


comutat manual n poziia nchis, cu ajutorul unui comutator de Oprire de urgen.
Msuri de siguran n cazul ntreruperilor cablurilor
Trebuie de asemenea s luai msuri pentru a asigura sigurana n cazul n care
transmisia semnalelor de la comutatori la automatul programabil este ntrerupt de
defeciuni ale cablurilor. Atunci cnd un echipament este pornit i oprit prin intermediul
unui automat programabil, utilizai ntotdeauna comutatori sau butoane cu contacte normal
deschise pentru pornire i contacte normal nchise pentru oprire.

Ieirea Y0,trece n "0" cnd intrarea X002 are starea de semnal "0". n cazul n care
conexiunea dintre comutator i intrarea X002 este ntrerupt, ieirea Y0 va trece n tot n
"0".
Acest lucru asigur faptul c, n cazul unei defeciuni a unui cablu, acionarea este nchis
11

automat i nu poate fi activat. n plus, nchiderea are prioritate deoarece este procesat
de ctre program dup instruciunea de pornire.

Contacte de interblocare
Dac avei dou contacte care nu trebuie s fie niciodat pornite simultan - de exemplu
ieiri pentru selectarea operrii nainte sau napoi a unui motor - trebuie implementat o
interblocare pentru ieiri, cu contacte fizice n contactorii controlai de automatul
programabil. Acest lucru este necesar deoarece n program poate fi utilizat o singur
interblocare intern, iar o eroare n automatul programabil poate duce la activarea
simultan a ambelor ieiri.

Acest exemplu arat o astfel de interblocare cu contacte de contactori. Aici, este fizic
imposibil ca cei doi contactori K1 i K2 s fie comutai pe pornit simultan.
nchiderea automat
Atunci cnd un automat programabil este utilizat pentru a controla secvene de micare n
care pot aprea riscuri dac respectivele componente se mic dincolo de anumite
puncte, trebuie instalai comutatori de limite de curs suplimentari, pentru a ntrerupe
automat micarea. Aceti comutatori trebuie s funcioneze direct i independent de
automatul programabil.
Feedback-ul semnalului de ieire
n general, ieirile automatelor programabile nu sunt monitorizate. Atunci cnd este
activat o ieire, programul presupune c rspunsul corect a avut loc n afara automatului
programabil. n majoritatea cazurilor, nu sunt necesare instalaii suplimentare. ns n
cazul aplicaiilor critice, trebuie s monitorizai semnalele de ieire i cu automatul
programabil - de exemplu atunci cnd erorile din circuitul de ieire (cabluri rupte, contacte
defecte) ar putea avea consecine grave asupra siguranei sau funcionrii sistemului.
12

n acest exemplu, un contact normal deschis din contactorul K1 comut intrarea


X002 la pornit atunci cnd ieirea Y000 este activat. Acest lucru permite programului s
monitorizeze funcionarea corect a ieirii i a contactorului conectat. Reinei c aceast
soluie simpl nu verific dac echipamentul comutat funcioneaz corect (de exemplu,
dac un motor chiar se rotete n realitate). Pentru a verifica acest lucru, ar fi necesare
funcii suplimentare, de exemplu un senzor de vitez sau un traductor de tensiune pentru
sarcin.

1.3. Relee
n programele pentru automatul programabil, va fi adesea necesar s stocai temporar
rezultate binare intermediare (o stare de semnal, "0" sau "1"), pentru a face referin la ele
mai trziu. Automatul programabil are celule de memorie speciale, disponibile n acest
scop i denumite "relee auxiliare", sau "relee" pe scurt (dispozitive identificate prin: "M").
Putei stoca rezultatul binar al unei operaii ntr-un releu, de exemplu cu o instruciune de
ieire, iar apoi putei utiliza acel rezultat n operaii ulterioare. Releele ajut la simplificarea
citirii programelor i reduc numrul pailor de program: Putei stoca ntr-un releu
rezultatele operaiilor ce trebuie utilizate de mai multe ori, iar apoi l putei interoga ct de
des este necesar, din alte pri din program [1].

13

n plus fa de releele obinuite, controlerele FX au de asemenea i relee cu, memorare


sau "latch". Releele normale, non latch, sunt toate resetate la starea de semnal "0" atunci
cnd automatul programabil este deconectat de la sursa de alimentare, aceasta fiind i
starea lor standard atunci cnd automatul este pornit.
Spre deosebire de acestea, releele latch i pstreaz strile curente atunci cnd
automatul este deconectat de la sursa de alimentare i cnd acesta este conectat din nou
la reea.
1 Putei configura aceste releele ca relee latch utiliznd parametrii automatului
programabil.
2 Putei configura aceste releele ca relee non latch utiliznd parametrii automatului
programabil.
Exemplu

1.3.1 Relee speciale


n plus fa de releele pe care le putei nchide sau deschide cu programul automatului,
exist i o alt clas de relee, cunoscute ca relee speciale, sau de diagnosticare. Aceste
relee utilizeaz intervalul de adrese ce ncepe cu M8000. Unele dintre ele conin informaii
privind starea sistemului, iar altele pot fi utilizate pentru a influena execuia programului.
Urmtorul tabel arat cteva exemple de relee speciale disponibile [1].

Exemplu

14

TEMA 2

Descriei un algoritm prin care s obinei un semnal de ceas de 1 secund.

TEST DE AUTOEVALUARE NR. 1


Marcai cu X rspunsurile corecte:
1. Pentru incrementarea unui contor vei folosi:
Teste de
autoevaluare

a) un contact normal deschis

adevrat

fals

b) un contact normal nchis

adevrat

fals

c) un contact activ pe front

adevrat

fals

2. n cazul n care se ntrerupe cablul care d comanda de STOP, se va


utiliza un buton cu:
a) contact normal deschis

adevrat

fals

b) contact normal nchis

adevrat

fals

c) contact activ pe front

adevrat

fals

3) Un releu:
a) este o locaie de memorie de 1 bit

adevrat fals

b) poate fi folosit att ca intrare ct i ieire

adevrat fals

c) poate avea funcii speciale

adevrat fals

15

Rspunsuri:
Nr

Rspuns corect

a) fals

Explicaie
Vezi paragraf 1.1.1

b) fals
c) adevrat
2

a) fals

Vezi msuri de siguran n cazul ntreruperilor cablurilor

b) adevrat
c) fals
3

a) adevrat

Vezi paragraf 1.4

b) adevrat
c) adevrat

Bibliografie
1. MELSEC FX Family, Progrramable Logic Controller, Beginner s manual, FX1S, FX1N,
FX2N, FX2NC i FX3U, Mitsubishi Electric, Industrial Automation, 30.0.2010, Versiunea
C
2. GX DEVELOPER FX, V0845-1L0C-M, Programming Software, Article no: 208761,
Date:07. 2007, Mitsubishi Electric, Industrial Automation, Distribuitor: Sirius Trading &
Services
3. MITSUBISHI, Progrramable Controllers, MELSEC-F, Discovering Control, An
Intermediate Guide To Learning PLCs, JY997D22101-A, 01/2006

16