UNIVERSIDAD DE LAS

FUERZAS ARMADAS
ESPE - LATACUNGA

INGENIERIA MECATRNICA

PRACTICA N 1
PARTES PRINCIPALES,
CARCTERSTICAS
TCNICAS, ACCESORIOS Y
SEGURIDADES DEL BRAZO
ROBTICO KUKA KR16-KR5
ARC
Alumnos:
SEPTIMO B
Fecha de Entrega:
21 de Julio

del 2014

PRACTICA N 1
PARTES PRINCIPALES, CARCTERSTICAS TCNICAS, ACCESORIOS Y
SEGURIDADES DEL BRAZO ROBTICO KUKA KR16-KR5 ARC

1.

OBJETIVOS
Reconocer las principales partes del Robot KUKA KR16.
Identificar y describir las principales partes del Robot KUKA KR16.
Investigar y analizar las caractersticas tcnicas del brazo robtico KUKA mediante la
utilizacin de los manuales para no sobrepasar los parmetros establecidos por el
fabricante
Describir los principales accesorios del Robot Kuka.
Describir los softwares que puede utilizar los Robots Kuka.
Conocer las principales aplicaciones de los accesorios de los Robots Kuka.
Conocer las principales aplicaciones de los softwares de los Robots Kuka.
Identificar las principales seguridades que tiene el robot Kuka.
Conocer acerca de las seguridades tanto del robot como del operario que rigen para la
correcta utilizacin del robot Kuka.

2.

MATERIALES Y EQUIPOS
Brazo robtico KUKA KR16
Datasheet de brazo robtico KUKA KR16
Manual de operacin y seguridad
Accesorios del brazo robtico KUKA KR16

3.

MARCO TERICO:
3.1.Qu es un brazo robtico?
Mecnicamente, un brazo robtico est diseado para alcanzar un lugar especfico
localizado dentro de su volumen de trabajo representado por una esfera de influencia, el cual
se determina de acuerdo con los grados de libertad que posea: de acuerdo con estos grados
de libertad se pueden generar una serie de combinaciones de movimientos con el fin de
posicionar su efecto final en el lugar que necesita alcanzar.

Ilustracin 1. Brazo robtico KUKA

3.2. Partes
La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica
humana, sino funcional. Est formado por:
1.

Manipulador

2.

Cables

3.

Unidad de control o controlador

4.

Unidad de programacin

5.

Otros dispositivos.

3.3. Componentes
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones

Ilustracin 2. Componentes de un brazo robtico

y sus elementos.

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y
efector final (Fig. 3 y 4). Al efector final se le conoce comnmente como sujetador o gripper.

Ilustracin 3. Analoga del brazo robtico con el

cuerpo humano

Ilustracin 4. Partes del brazo robtico

Cada articulacin provee al robot como mnimo un "grado de libertad". En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos (Fig. 5):
Lineales que pueden ser horizontales o verticales.
Por articulacin.
(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).

Ilustracin 5. Movimientos del Robot

Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un controlador,
mecanismos de entrada y salida de datos; y dispositivos especiales.
El controlador del robot (Fig. 5), como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los
movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva seales a
otras
Mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos
llamada "teach
pendant" (Fig. 6).

Ilustracin 6. Teach pendant

En la figura 5 puede verse un controlador (computer module) que enva seales a los motores
de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para
ensearle las posiciones al manipulador del robot.

Ilustracin 7. Teach Pendat para Robot industrial

La figura 7 muestra un "teach pendat" para un tipo de robot industrial.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para enviar instrucciones al controlador y para editar los programas del control,

comnmente se utiliza una computadora adicional (Fig. 7). Es necesario aclarar que algunos
robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes

Ilustracin 8. Componentes del Robot

de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.

3.3.1. Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de:
Cuerpo
Brazo
Mueca
Efector final (conocido comnmente como sejetador o gripper)
Sin embargo, dependiendo de la estructura del manipulador, ste puede estar formado por
otras articulaciones adicionales, tal es el caso del manipulador KUKA que tiene las
siguientes articulaciones:
1. Brazo
2. Mueca central
3. Brazo de oscilacin
4. Columna giratoria
5. Base

Ilustracin 9. Componentes principales del robot.

Mueca: conformada por rboles concntricos una Brida y una Brida de acople.
Brazo: constituido por una unidad de accionamiento de la mueca, un Brazo, Una Mueca
central, el Accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3.
Brazo de oscilacin: est formado por el Brazo de oscilacin, el accionamiento del eje
principal A2 y del eje de giro 2.
Columna giratoria: compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el engranaje
reductor especial, el accionamiento del eje principal A2.
Base del Robot: aqu se encuentran las Cajas de conexiones, el Cuerpo de la base del robot
la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la Brida, los Taladros de ajuste la Brida de
pie y los taladros de fijacin.
3.3.2. Controlador
Es el cerebro del robot industrial, ste puede ser desde un autmata programable (PLC)
para los menos avanzados; hasta un mini ordenador numrico o microprocesador, para los
ms avanzados. Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a
otras mquinas-herramientas y almacena programas. Existen varios grados de control que
son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de
controladores: de posicin, cinemtico, dinmico y adaptivo.
El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias:
Un modelo de robot fsico: Las seales de excitacin de los accionadores y los
desplazamientos que son consecuencia de ellas.

Un modelo del entorno: Descripcin de lo que se encuentra en el espacio que puede

alcanzar.
Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice.
Algoritmos de control.
3.3.3. Otros Dispositivos
3.3.3.1.

Dispositivos de entrada y salida de datos

Los ms comunes son. Teclado (unidad de programacin), monitor y caja de comandos

(algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes).
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador.
3.3.3.2.

Dispositivos especiales

Entre stos se encuentran:

El sistema sensorial
Sensores de visin, tacto, movimiento, etc.
Sistemas mecnicos:
Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador.
Estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
Cada articulacin del manipulador provee al robot al menos un grado de libertad, en
otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar:
Movimientos Lineales, que pueden ser horizontales o verticales.
Movimientos angulares.
3.4.Especificaciones Especiales:
La seleccin del robot ms idneo debe hacerse valorando una gran variedad de
caractersticas, siendo este un proceso de difcil sistematizacin. Sin embargo, en general
puede ser suficiente con considerar un conjunto limitado.
3.5.Grados de libertad:
Rotacin: determina la rotacin mxima del brazo en grados (mximo 360 grados) Vertical:
utiliza un transportador de ngulos para medir el margen de movimiento en grados del brazo

(de arriba hacia abajo), utiliza una regla para medir el margen de movimiento entre el punto
ms bajo y ms alto que puede ser alcanzado por el extremo del brazo.
3.6. Caractersticas Tcnicas
Alcance Horizontal: Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del
robot y el extremo del brazo.
Tamao de la Pinza: Mide el ancho mximo de los dedos o mandbulas cuando
estn completamente abiertas (Anonimo, 2008).
Peso Manipulable: Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el
peso mximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado
rea de Trabajo Barrida: El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja
puede ser de tres tipos: Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica.
Resolucin, precisin y repetitividad: Si comparamos la manipulacin de piezas de
trabajo con la manipulacin de herramientas por el robot industrial, se puede
observar generalmente que la manipulacin de piezas es relativamente ms simple.
EL robot necesita para ello "solamente" un sistema de pinzas y la capacidad de
posicionar rpidamente, y a ser posible con elevada precisin, y repetidas veces
(repetitividad)

Ilustracin 10. Grafica explicativa de resolucin, precisin y repetividad

Capacidad de carga: La herramienta o la pinza con las piezas de trabajo,

constituyen la carga a manipular por el robot. La carga nominal, tambin llamada peso
de manipulacin, es por ejemplo de 15 kg en el robot VKR15 de KUKA.
La carga nominal de un robot que manipula herramientas se compone solamente de lo
que pese dicha herramienta. En manipulacin de piezas sin embargo, la carga nominal
est compuesta por el peso de la pinza ms el peso de la pieza. Se les pueden colocar
una carga adicional encima del antebrazo.

Ilustracin 11. Carga mxima de un KUKA

Cargas por Oscilacin

Tabla 1. Cargas por Oscilacin.

Temperatura ambiental
Tabla 2. Temperatura ambiental

Datos bsicos de los KUKA KR 5 Arc:

Tabla 3. Caractersticas bsicas del robot KUKA KR5 Arc.

Consideraciones ambientales
Tabla 4. Consideraciones ambientales

Cables de unin (kuka-robotics, 2010):

Tabla 5. Cables de unin.

Datos de ejes
Tabla 6. Datos de ejes.

Direcciones de los ejes

Ilustracin 12. Ejes en un brazo robtico.

Ilustracin 13. Dimensiones del KUKA.

Caractersticas tcnicas bsicas del KUKA KR16L

Tabla 7. Caractersticas bsicas del robot KUKA KR16.

4.

DESARROLLO:
EL ROBOT Y SU FUNCIONAMIENTO
Un robot operacional puede estar constituido por cuatro entidades unidas entre s1:

1. Sistema mecnico articulado dotado de sus motores (elctricos, hidrulicos o neumticos)

que arrastran a las articulaciones del robot mediante las transmisiones (cables, cintas,
correas con muescas). Para conocer en todo instante la posicin de las articulaciones se

(Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Zaragoza)

recurre a los captadores (codificadores pticos) que se denominan propioceptivos. Estos dan
el valor a las articulaciones, que no es ms que la configuracin o el estado del robot.

2. El entorno es el universo en que est sumergida la primera entidad. Si los robots estn sobre
un puesto fijo se reduce al espacio alcanzable por el robot. Existe interaccin entre la parte
fsica y el entorno. Mediante los captadores exteroceptivos (cmaras, detectores de fuerzas,
detectores de proximidad, captadores tctiles) se toman informaciones sobre el entorno.

3. Las tareas a realizar es el trabajo que se desea que haga el robot. La descripcin de estas
tareas se hace mediante lenguajes que pueden ser a travs de los gestos, en el que se le
ensea al robot lo que se debe hacer; orales, se le habla; por escrito en el que se le escriben
las instrucciones en un lenguaje compatible con el robot.

4. El cerebro del robot es el rgano de tratamiento de la informacin. Este puede ser desde un
autmata programable para los menos avanzados hasta un miniordenor numrico o
microprocesador para los ms avanzados. El cerebro, es el que tiene el papel principal,
contiene en sus memorias:

- Un modelo del robot fsico: las seales de excitacin de los accionadores y los
desplazamientos que son consecuencia de ellas.
- Un modelo del entorno: descripcin de lo que se encuentra en el espacio que puede
alcanzar.
- Programas: permite comprender las tareas que se le pide que realice. Algoritmos de
control.

VISTA GENERAL DEL SISTEMA DEL ROBOT

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Robot
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP

Cables de unin
Software
Accesorios.

ROBOT

Es el encargado de realizar todas las operaciones programadas, dispone de seis grados de

libertad, es decir, seis ejes numerados de A1 hasta A6.

CABLES DE UNIN

Establecen la conexin entre el robot y la unidad de control (u.c.) del robot, a travs de ellos
viajan todos los datos que deben transmitirse desde la u.c. al robot para su funcionamiento
as como al revs, del robot a la u.c.

UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT

Esta parte del conjunto actuara como una CPU de un ordenador, la funcin de este
dispositivo es procesar la informacin procedente de la unidad manual de programacin,
KCP, y transmitirla al robot a travs de los cables de unin.

KCP (UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIN)

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot.
El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del
sistema del robot.

Ilustracin 14. Esquemtico del Robot KUKA KR16

Nomenclatura:

1) Manipulador
2) Cables de conexin
3) Control del robot
4) Consola porttil KCP

PARTES BSICAS DEL ROBOT

Ilustracin 15: Partes Bsicas del Robot KUKA KR16.

1) Mueca: Esta parte est conformada por rboles concntricos adems de una brida y una
brida que realiza de acople.
2) Brazo: Est constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los
movimientos de mueca, brazo, mueca central, accionamiento del eje principal A3, el
Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3.
3) Brazo de oscilacin: Esta parte est formado por el Brazo de oscilacin y el
accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2.
4) Columna giratoria: Est compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el
engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2.
5) Base del Robot: La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la base del robot,
la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la Brida, los Taladros de ajuste la Brida de
pie y los taladros de fijacin.
6) Caja de conexiones: En esta se encuentran cada una de las conexiones desde el KCP al
brazo robtico y los cables a los diferentes accionamientos
7) Unidades de accionamiento de los ejes de la mueca: Son servomotores sin escobillas
que tiene un freno monodisco de imn permanente
8) Motor de accionamiento del eje A3: nos permite realizar el movimiento del brazo
9) Motor de accionamiento del eje A1: nos permite la rotacin te todo el brazo robtico con
respecto a la base
10) Motor de accionamiento del eje A2: Este ayuda al movimiento del brazo oscilatorio
Cada uno de los motores de los accionamientos de los ejes posee caja reductora para poder
realizar el giro deseado

CONTROLADOR

Ilustracin 16: Panel de Control Robot KUKA KR16.

1) Unidad de alimentacin. Control de PC 3 KCP control de acoplamiento y los elementos

del indicador (opcional)(3) VKCP.
2) Placa de montaje de los componentes de cliente.
3) Lgica de seguridad (ESC).
4) KCP acoplador de la tarjeta (opcional).
5) Panel de conexin.
GRADOS DE LIBERTAD

Ilustracin 17: Grados de libertad Robot KUKA KR16.

Ejes

principales:

Del 1 hasta el

3.
Ejes de la mueca: Del 4 hasta el 6.
A4: eje de desviacin
A5: eje de elevacin
A6: Eje de rotacin
DENOMINACIN

CARACTERISTICAS TCNICAS DE UN BRAZO ROBTICO

KUKA KR5 Y KR16 ARC

VENTAJAS QUE PRESENTAN LOS ROBOTS KUKA KR5 Y KR16

KR16
RAPIDEZ. Al disponer de mayor potencia de accionamiento en los ejes principales (ejes 1-3), el
modelo de alta velocidad del KR 16-2 S alcanza unos ciclos de recogida un 18 % ms breve.
FLEXIBILIDAD. Al poderse colocar de distintas formas, le permite adaptarse ptimamente a la
aplicacin, as como al espacio disponible.
OPTIMIZACIN DEL ESPACIO. La reduccin de las reas de interferencia al mnimo y el
estilizado diseo de la mueca ofrecen una gran accesibilidad incluso en espacios reducidos.
RESISTENCIA AL CALOR. El robot puede adquirirse en la versin Foundry para instalarlo en
mquinas de inyeccin y en otros campos con altas temperaturas.
KR5
AHORRO DE ESPACIO. Sus dimensiones compactas reducen la superficie necesaria para su
colocacin.

LARGA VIDA UTIL Y MNIMO MANTENIMIENTO. El robot posee la mxima vida til de
su clase, de 40 000 h de produccin asegurada, y los ms largos intervalos de mantenimiento,
superiores a 20 000 h, con lo que logra una produccin sin interrupciones.
FLEXIBILI DAD La mueca del robot estndar hace que no se limite nicamente a aplicaciones
de gas inerte, sino que permite su uso en mltiples tareas.
PESO LIGERO. El reducido peso facilita el transporte y el montaje.
PRODUCTIVIDAD. El ajuste automatizado mediante comparador electrnico garantiza una
rpida disponibilidad, incluso despus de una avera.
CAPACIDAD DE AMPLIACIN. El robot puede operar tambin sobre una unidad lineal,
pudiendo utilizarse para piezas grandes.

SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA

CAMPOS Y ZONAS DE TRABAJO, PROTECCIN Y DE PELIGRO.Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

Ilustracin 18: Campos y zonas de trabajo del robot KUKA

1 Campo de trabajo
2 Manipulador

3
4

Carrera de detencin
Zona de seguridad

En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (ejemplo.- puerta de

proteccin).
En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona
de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detencin del
manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).

CAUSA DE REACCIONES DE PARADA.El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza- das o como
reaccin ante controles y mensajes de error. La siguiente tabla muestra reacciones de parada en
funcin del modo de servicio seleccionado.
STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn DIN EN 60204-1:2006.
Tabla 8: Reacciones de parada

Causa

T1, T2

Abrir la puerta de proteccin

Pulsar PARADA DE EMERGENCIA
Quitar pulsador de hombre muerto
Soltar la tecla de arranque
Pulsar tecla "Accionamientos DESC."
Pulsar la tecla STOP
Cambiar modo de servicio
Error del codificador

STOP 0
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 0

(unin
DSE-RDW
abierta)
Validacin
de marcha
se desactiva

STOP 2
STOP 0

Desconectar la unidad de control del

robot

AUT, AUT
EXT
STOP 1
STOP 1
-

Corte de tensin

FUNCIONES DE SEGURIDAD.

Eleccin de los modos de servicio(T1, T2, AUT y AUT EXT)

Proteccin del usuario (lo que es igual a la conexin del bloqueo con dispositivos
seccionadores de proteccin)
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( o tecla de PARADA DE
EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA
Pulsador de validacin
Estos circuitos elctricos cumplen los requisitos de la categora 3 de la norma EN 954-1

PRINCIPALES SEGURIDADES DEL KUKA KR5

PROTECCIN DEL OPERARIO.La entrada de proteccin del operario sirve para enclavar los dispositivos seccionadores de
proteccin. En la entrada bicanal pueden conectarse dispositivos de proteccin tales como
puertas de proteccin. Si a esta entrada no se conecta nada, no puede ejecutarse el modo de
servicio automtico. Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y
Manual velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activada.
En caso de prdida de seal durante el modo de servicio automtico (ejemplo: se abri la puerta
de proteccin) el manipulador y los ejes adicionales se detienen con un STOP 1. Cuando la
seal se encuentra nuevamente presente en la entrada, puede reanudarse el modo de servicio
automtico.

DISPOSITIVOS DE PARADA DE EMERGENCIA.El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA del KCP. El pulsador debe pulsarse en situaciones de peligro o
en caso de emergencia.
Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA:

Modos de servicio Manual velocidad reducida (T1) y Manual velocidad alta (T2):
Los accionamientos se desconectan de inmediato. El manipulador y los ejes adicionales
(opcionales) se detienen con un STOP 0.

Modos de servicio automticos (AUT y AUT EXT):

Los accionamientos se desconectan transcurrido 1sg. El manipulador y los ejes
adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 1

Para poder seguir con el modo de servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje de parada.

Ilustracin 19: Pulsador de parada de emergencia

DISPOSITIVO EXTERNO DE PARADA DE EMERGENCIA.-

En todas las estaciones de operacin que puedan accionar un movimiento del robot o crear una
situacin susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de dispositivos de PARADA DE
EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe velar por ello.
Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA.
Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA an
estando la KCP conectada.

PULSADOR DE HOMBRE MUERTO.Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP.
En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de
confirmacin tienen 3 posiciones:

No pulsado (kuka desactivado)

Posicin intermedia (kuka activado)
Pulsado a fondo (kuka desactivado)

En los modos de test, el manipulador slo puede ser desplazado cuando el interruptor de
confirmacin se encuentra en la posicin intermedia. Al soltar o pulsar completamente
(posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los accionamientos se desconectan de
inmediato y el manipulador se detiene con STOP 0.

Ilustracin 20: Pulsadores de hombre muerto en el KCP del robot KUKA

PROTECCIONES O SEGURIADES ADICIONALES DEL KUKA KR5

MODO TECLEADO.En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2) la
unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el modo tecleado. Esto
significa que, para ejecutar un programa, deben mantenerse pulsados un interruptor de
confirmacin y la tecla de arranque.

Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los

accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador y los ejes adicionales
(opcionales) se detienen con un STOP 0.
Al soltar la tecla de arranque el robot industrial se detiene con un STOP 2.

FINALES DE CARRERA SOFTWARE.Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se encuentran limitados
por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos lmites de carrera software sirven a
efectos de proteccin de la mquina y deben ser ajustados de modo tal que el
manipulador/posicionador no pueda chocar contra los topes finales mecnicos. Los lmites de
carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial.

DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD EXTERNOS.Los dispositivos de seguridad externos se encargan de impedir el acceso de personas a la zona
de peligro del manipulador.
Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los siguientes requisitos

Deben cumplir los requisitos de la norma EN 953.

Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse fcilmente.
Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenientes del servicio
y del entorno.
No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden causar ninguno.
Respetar la distancia mnima prescrita a la zona de peligro}

Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los siguientes requisitos:

El nmero de puertas se limita al mnimo necesario.

Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a la entrada de
proteccin del usuario de la unidad de control del robot por medio de los dispositivos de
conmutacin de la puerta o de la SPS de seguridad.
Los dispositivos de conmutacin, los interruptores y el tipo de circuito cumplen los
requisitos de la categora 3 de la norma EN 954-1.
En funcin del peligro, la puerta de seguridad adems se debe asegurar con un cierre
que slo permita abrir la puerta cuando el manipulador est parado por completo.
MEDIDASE DE SEGURIDAD

KCP.El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los ma- nejen las
personas autorizadas para ello.
Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que cada KCP est
asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en
las conexiones.

TECLADO EXTERNO, RATN EXTERNO.Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los requisitos
siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratn externos.
Despus de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de mantenimiento al
conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratn externos.
FALLOS.En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio
indebida (ejemplo: con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspondiente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una para- da, deben llevarse
a cabo las siguientes comprobaciones:
PRUEBA GENERAL.Asegurarse de los siguientes puntos:

El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado en la

documentacin.
Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraos, ni piezas sueltas o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente instalados y en
condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la estructura de
la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable de equiparacin de potencial estn bien tendidos y
conectados.
Los cables de unin estn correctamente conectados y el conector bloqueado.

COMPROBACIN DE LOS CIRCUITOS ELCTRICOS DESTINADOS A LA

SEGURIDAD.Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que los siguientes circuitos elctricos
destinados a la seguridad trabajan correctamente:

Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = pulsador de PARADA DE

EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)
Proteccin del operario (en los modos de servicio automticos)
Entradas calificadoras (si hay conectadas)
Todas las dems entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de seguridad

COMPROBAR EL CONTROL DE LA VELOCIDAD REDUCIDA.Para esta comprobacin se debe proceder de la siguiente manera:
1) Programar una trayectoria recta y programar la velocidad mxima permitida.
2) Determinar la longitud de la trayectoria.
3) Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del 100 % y medir el
tiempo con un cronmetro.
4) Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo medido.

El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen los resultados

siguientes:

La velocidad obtenida no es mayor que 250 mm/s.

El robot se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada (es decir de manera
recta, sin desviaciones).

PROTECCIN CONTRA VIRUS Y SEGURIDAD DE RED DE COMUNICACIN

El usuario del robot industrial es responsable que el software est siempre asegurado con la
proteccin contra virus ms actualizada. Si la unidad de control del robot se encuentra
integrada en una red de comunicacin, que tiene comunicacin a su vez con la red de fbrica o
al Internet, se recomienda proteger esta red del robot hacia el exterior por medio de un
Firewall.

MANTENIMIENTO Y REPARACIONES

Si se ha efectuado algn trabajo de mantenimiento o reparacin, se debe comprobar que quede

garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobacin se deben tener en cuenta
las disposiciones vigentes nacionales o locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe
comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se mantenga el estado
funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin comprende la deteccin de fallos y
su subsanacin.

MATERIALES PELIGROSOS
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.

Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

MEDIDAS DE SEGURIDAD PARA EL "SINGLE POINT OF CONTROL"

Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarse medidas de
seguridad para poner en prctica por completo el principio del "Single Point of Control" (punto
nico de control).
Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la periferia del robot
nicamente los conoce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos
actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.

TECLADO/RATN EXTERNO.Estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parmetros de la unidad de
control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:

Utilizar slo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Si la instalacin se maneja con el KCP, primero retire el teclado y el ratn de la unidad
de control del robot

SERVIDOR OPC, REMOTE CONTROL TOOLS.Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar programas, salidas u
otros parmetros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en
la instalacin.
Medidas de seguridad:

Estos componentes estn diseados por KUKA exclusivamente para tareas de

diagnstico y visualizacin.
Los programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot no pueden
modificarse con estos componentes

INTERPRETADOR SUBMIT, PLC.Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (ejemplo. los accionamientos
o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos movimientos no estn
asegurados de ningn otro modo, tambin pueden accionarse en los modos de servicio T1 o T2
o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.

Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efecto en el

movimiento del robot (ejemplo: override), tambin surtirn efecto en los modos de servicio T1
o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:

No modificar las seales y variables relevantes en materia de seguridad (p. ej. modo de
servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de seguridad) con el
interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las seales y variables relevantes
para la seguridad deben estar enlazadas de forma que el interpretador Submit o el PLC
no pueda colocarlas en un estado potencialmente peligroso.

ACCESORIOS DE UN BRAZO ROBTICO

MDULOS DE SUJECIN NEUMTICAS

Pinza de 2 Dedos Paralela
Pinza Miniatura Paralela MPGPlus
Se utiliza para la automatizacin del
montaje de componentes de las pequeas y
medianas empresas.

Pinza para Componentes Pequeos KGG

Tiene una fuerza de sujecin de 25 N a
Es una pinza fina con gua T robusta.
350 N
Tiene una fuerza de sujecin de 45 N a
540 N.

Pinza Universal PGN- Plus

Orientacin de dientes mltiples robustos
con altos momentos mximos posibles.
Tiene una fuerza de sujecin de 1 23 N a
21 800 N

Pinza Universal JPG- Plus

Pinza de la clase compacta con ranura en T
orientacin y la mejor relacin costorendimiento.
Tiene una fuerza de sujecin de 123 N a
7400 N

Pinza de 3 Dedos Cntrica

Pinza para Piezas Pequeas MPZ
La fuerza de sujecin de 20 N a 310 N
Para los componentes de las pequeas y
medianas empresas para la automatizacin
del montaje
Pinza de Sellado DPZ-plus IP67
Altas fuerzas de agarre de 230 N a 16.800
N.
Orientacin de dientes mltiples robusto
con alta momentos mximos.

ACCESORIO

Radial Gripper
PRG

IMAGEN

DESCRIPCIN

APLICACIN
Para aplicaciones

Par de agarre de 2 Nm a 295 con secuencias de

movimiento
Nm
extremadamente
ngulo de apertura 30 / 60
cortos
/
90
8 tamaos de 26 bis 125

Sellado Gripper
DRG IP67

Sujecin momentos de 8 a
143
Nm
ngulo de apertura 10 a
180
5 tamaos 44-100

Cierres de vaco
GSW-V

Para la carga y descarga

automtica de centros de la
mquina

36

mecnica
completamente
sellados

Unidad de
Compensacin
Flexible GSW-BAGE

Mdulo
giratoria con
Parallel Gripper
GSM-P

Inteligente
Gripper EGP

Inteligente
Gripper WSG 50

Inteligente
Gripper EZN

Compensacin de tolerancias y posicin

Imprecisiones

La fuerza de sujecin de 25
bis

mdulo compacto
para la
automatizacin de
montaje

270 N

Fuerza de amarre de hasta 140 N

Carrera por dedo 3 mm a 6 mm
Tamaos de 25 a 40

Fuerza de amarre de hasta 120 N

Carrera por dedo hasta 55 mm
Tamao 50
Fuerza de agarre de 500 N y
800N
Carrera por garra 6 mm a 10 mm
2 tamaos de 64 a 100

Concepto de unidad
elctrica, la fuerza
de agarre es
ajustable en hasta
cuatro pasos
Electrnica estn
integrados en los
dedos de la pinza, el
uso de un sensor
para la medicin de
la fuerza directa
Capacidad de Preposicionamiento
para reducir los
tiempos de ciclo

Pinza con servomotor

Swivel Mdulo
de SFL

Fuerza axial de 10 N y 50 N
Alto par de 0,1 Nm a 3,6
Nm
3 tamaos de 25 bis 64

Swivel Head
SRH-plus

El par de 3 Nm a 69,9 Nm
7 TAMAOS de 20 a 60
estafadores Angulo De Giro
de
180

37

Mdulo compacto
para tareas fciles
giratorias hasta
180
Suministro de
Medios de
Comunicacin
Integrados y la
POSIBILIDAD DE
transmitir Seales
Digitales

GFS Finger
giratoria

Fuerza axial de 330 N a 3300

N El par de 0,64 Nm a 10 Nm

Para girar las

piezas de trabajo

4 tamaos de 16 a 40
Seis tipos diferentes
Ejes lineales
con
accionamiento
directo LDx
Quick-Change
Mdulo NSR-A
160

Golpes tiles de hasta 3.800 mm

Fuerza de impulsin hasta 1200
N Opcionalmente con sistema
de medicin de encoder absolut
Manejo de peso 350 kg
Opciones elctricas y
neumticas colector

Para aplicaciones
altamente
dinmicas con una
alta precisin de
repeticin
Diseo muy
compacto para
cargar muy cerca
a la mesa de la
mquina y en
espacios confinados

POSICIONADOR DE UN EJE
UNIDAD DE ACCIONAMIENTO MODULAR SIN CONTRACOJINETE
Este paquete de posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en
tcnica segura as como una unidad de accionamiento modular. Estos paquetes estn
disponibles en las 4 cargas tiles diversas 250 kg, 500 kg, 750 kg, 1000 kg y 2000 kg.
Los posicionadores pueden combinarse con cualquier robot KUKA. Junto al robot y a la
unidad de control KR C4 solamente se necesitan los cables de motor y de resolver en la
longitud deseada.

UNIDAD DE ACCIONAMIENTO MODULAR CON CONTRACOJINETE

Este paquete de posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en
tcnica segura as como una unidad de accionamiento modular con
contracojinete. Estes paquetes estn disponibles en las 6 cargas tiles diversas 250
kg, 500 kg, 750 kg, 1000 kg, 2000 kg y 4000 kg. Los posicionadores pueden
combinarse con cualquier robot KUKA. Junto al robot y a la unidad de control KR C4
solamente se necesitan los cables de motor y de resolver en la longitud deseada.
38

POSICIONADOR DE VIRAJE SIN CONTRACOJINETE

Posicionador monoeje que coloca las piezas de forma ptima para su mecanizado.
Este posicionador est disponible para cargas de 250, 500, 750 y 1000 kg. El
posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA que funcione con el
sistema de control KR C4.

POSICIONADOR DE VIRAJE CON CONTRACOJINETE

Posicionador monoeje que coloca las piezas de forma ptima para su mecanizado.
Este posicionador est disponible para cargas de 250, 500, 750, 1000, 2000 y 4000 kg.
El posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA que funcione con el
sistema de control KR C

MESA GIRATORIA VERTICAL

PF1-V significa 'Sistemas Posiflex KUKA de un eje' de la familia de productos Mesa
giratoria vertical.
39

VARIANTES

KPF1-V500 Variante 1
Mesa giratoria vertical con tubo, incl. Paquete de accionamiento, datos de la
mquina y documentacin, altura de carga 900 mm.

KPF1-V500 Variante 2
Mesa giratoria vertical con concha en T, incl. Paquete de accionamiento, datos
de la mquina y documentacin, altura de carga 800 mm.
KPF1-V500 Variante 3
Mesa giratoria vertical con concha en I, incl. Paquete de accionamiento, datos
de la mquina y documentacin, altura de carga 600 mm.

EJES PRINCIPALES

Este paquete de posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en

tcnica segura as como una base modular. El posicionador puede combinarse con
cualquier robot KUKA. Junto al robot y a la unidad de control KR C4 solamente se
necesitan los cables de motor y de resolver en la longitud deseada.
40

POSICIONADOR DE DOS EJES

DREH - KIPP POSITIONIERER (POSICIONADOR DE GIRO
Y VUELCO)
Este paquete del posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en
tcnica segura y el armario suplementario necesario as como un posicionador de giro
y vuelco. El posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA. Junto al
robot y a la unidad de control KR C2 solamente se necesitan los cables de motor y de
resolver en la longitud deseada.

POSICIONADOR DE TRES EJES

POSICIONADOR GIRATORIO DOBLE VERTICAL
Este posicionador con tres ejes adicionales ofrece dos estaciones de trabajo para las
piezas, garantizando as la produccin continuada. Mientras que en un lado el operario
retira las piezas y coloca nuevas, en la otra estacin el robot puede ocuparse
simultneamente de su mecanizado.
La distancia mxima entre platos es de 3.000 mm, el radio de til mximo es de
1.000 mm. Estos modelos estn disponibles para las cuatro clases de carga: 250 kg,
500 kg, 750 kg y 1000 kg. El posicionador puede combinarse con cualquier robot
KUKA que funcione con el sistema de control KR C4

POSICIONADOR GIRATORIO DOBLE HORIZONTAL

Este paquete del posicionador comprende el paquete de eje adicional fabricado en
tcnica segura, el armario suplementario necesario, un posicionador giratorio doble
horizontal as como los cables de motor y de resolver necesarios. La distancia entre
41

platos mx. es de 4500 mm, el radio de til mx. es de 800 mm. Estes paquetes estn
disponibles en las 4 cargas tiles diversas 250 kg, 500 kg, 750 kg y 1000 kg. El
posicionador puede combinarse con cualquier robot KUKA

MILLING 8 KW
El mdulo de aplicacin Milling 8 kW de KUKA ofrece componentes y
herramientas especficos de la aplicacin y permite emplear un robot para tareas de
fresado. Milling 8 kW ha sido concebido especialmente para el mecanizado con
arranque de virutas en combinacin con un husillo elctrico de 8 kW de potencia
nominal. Este husillo se emplea sobre todo para materiales ligeros como plstico,
madera o plstico celular. El mdulo de aplicacin incluye todo lo necesario para la
configuracin rpida y sencilla de un robot como potente unidad de fresado: husillo
HSC, unidad de control del husillo y software Milling.

GRIPPER

APLICACIN

INTELIGENTE

42

Manutencin
delicados,
por
ejemplo, para el equipo mdico /
quirrgico,
sistemas
de
automatizacin de laboratorio
Control de calidad en el proceso de
manipulacin
Las fuerzas de proceso de

medicin

FINGER PARALLEL GRIPPER WSG

32

Manipulacin de elementos
electrnicos, por ejemplo, para
placas, procesadores.
Uso por medicin de fuerza directa

SOFTWARE
KUKA ofrece un software para programar los procesos de forma sencilla y fiable, una
amplia gama de aplicaciones de software hechas a medida para los usos ms corrientes
de los robots. El software se puede adaptar de forma ptima al entorno de fabricacin,
mediante programacin offline o a travs del KUKA Control Panel. De esta forma el
sistema cuenta con un valor aadido: poder programarlo en tan slo unos pocos pasos y
comenzar directamente con el mecanizado.
KUKA.ArchTech. Permiten programar y poner en servicio de forma rpida las
aplicaciones de soldadura al arco. En funcin de las opciones instaladas, la
activacin puede tener lugar mediante tensin de mando o los nmeros de tareas.
KUKA.BendTech. Asiste en la puesta en servicio y programacin de
aplicaciones de plegado. El software dispone un gran nmero de formularios en
lnea (pantallas de entrada de las instrucciones de programa). Al reducir los
pasos de trabajo se simplifica considerablemente la tarea de programacin del
robot.

43

KUKA.ConveyorTech. Adapta el movimiento del robot al movimiento de las

cintas transportadoras y las cadenas de produccin, permitiendo al robot
manipular las piezas sobre una cinta que se mueve con rapidez o pasarlas de una
cinta a otra.
KUKA.GlueTech. Sirve para programar aplicaciones de pegado de forma
sencilla mediante formularios en lnea. Este software es capaz de accionar con
cierto desfase de tiempo hasta tres unidades de control encargadas de aplicar
pegamento.
KUKA.LaserTech. Permite integrar sistemas de soldadura y corte por lser en
la unidad de control del robot. Ambas aplicaciones pueden ejecutarse con el
mismo robot, lo que permite obtener la mxima flexibilidad al tener que fijar las
pieza una nica vez.
KUKA.CAMRob. Es una tecnologa que, de forma rpida y sencilla, permite
ajustar un robot KUKA para el mecanizado de piezas sirvindose de datos de
trayectoria y de proceso generados por un sistema CAM. KUKA.CAMRob
transforma los datos CNC generados en un sistema CAM en un programa para
robot, capacitando de este modo al robot industrial para el mecanizado de piezas
complejas.
KUKA.Pallet Layout / KUKA.Pallet Pro. Ofrecen una solucin inteligente de
planificado, programacin y control de clulas de paletizado. Gracias a su editor
grfico, se pueden programar fcilmente en modo offline instalaciones de hasta
30 estaciones de paletizado y cintas transportadoras, as como 16 estaciones
intermedias. Los programas de robot generados pueden configurarse y editarse
con un software de paletizado en hasta 15 clulas de robot distintas.
KUKA.PlastTech. Asiste en las tareas que los robots deben ejecutar en
mquinas de moldeo por inyeccin. El software PlastTech realiza el movimiento
sincronizado del robot y la mquina de moldeo por inyeccin. As, por ejemplo,
se aprovecha la apertura de la mquina de moldeo para que un robot se desplace
hacia su interior y efecte la recogida; de este modo se reduce el tiempo
dedicado al ciclo de produccin.
KUKA.SeamTech. Es un programa concebido para sistemas automticos de
sensores encargados del seguimiento de cordones de soldadura. Junto con un
sensor de seccin luminosa se aplica tanto en soldadura por lser como en
soldadura al arco.
KUKA.ServoGun. Permite controlar pinzas electromotrices de soldadura por
puntos con la unidad de control de robot KUKA. Para ello, la pinza se programa
como eje del robot. Cada punto programado por aprendizaje contiene

44

automticamente la informacin sobre la medida de apertura de la pinza de

soldadura.
KUKA.TouchSense. Es un software destinado a las aplicaciones de soldadura
al arco y encargado de la bsqueda tctil del cordn de soldadura. Esta
aplicacin permite compensar las posibles desviaciones de forma o posicin de
las piezas para que el movimiento coincida exactamente con el contorno
maestro. (KUKA ROBOTICS)
5. CONCLUSIONES:
Los brazos robticos KUKA son muy verstiles permitiendo una gran cantidad
de movimientos lo cual le brinda estos robots un gran campo de aplicacin en la
industria.
Las caractersticas tcnicas de los robots KUKA son de gran utilidad ya que
dependiendo de estas se les puede dar una aplicacin u otra optimizando as su
uso y aprovechando todo el potencial que esta tecnologa presenta.
La movilidad de los brazos robticos KUKA est dada por 4 partes principales
brazo, mueca central, brazo de oscilacin y columna giratoria. Cada una con su
respectivo servomotor.
Los movimientos de cada una de las partes de los brazos robticos KUKA est
limitado a un cierto rango de giro debido a que el giro completo (360 grados) de
esa parte podra suponer un riesgo tanto para los operarios como para la
integridad fsica del brazo.
Por las dimensiones del brazo robtico al desplazarse, este cubre una gran
superficie por lo que se debe mantener despejada esta superficie.
El Robot Kuka posee muchas ventajas ya que cuenta con un software especial
para cada aplicacin esta puede ser paletizado, soldadura de arco, inyectadora de
plstico, etc.
El robot KUKA KR16, es del tipo antropomrfico debido a que su movimiento
se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un
rango especifico de grados para cada eje.
Se identifico las distintos campos y zonas de seguridad y adems las principales
seguridades brazo robotico KUKA.
Es muy importante tener un pulsador de parada de emergencia externo, para
poder activarlo aun estando activo el KCP.
Para poder activar el KCP se tiene que mantenerlo presionado en la posicin
intermedia y para desactivarlo no precionarlo o precionarlo a fondo.
Se identific las diferentes partes constituyentes de un brazo robot kuka y sus
caractersticas.
Se identific los tipos de movimientos que puede realizar el barco robot kuka.
Se identific los diferentes ejes que posee el brazo robot kuka y sus grados de
libertad correspondientes.
Se identific los tipos de movimientos presentes en la mueca del brazo robot
kuka.

45

6. RECOMENDACIONES
Investigar adecuadamente acerca de la aplicabilidad de los software para as
aprovecharlos de manera correcta y eficaz para no sufrir ningn accidente.
Es indispensable conocer las partes que componen un brazo robot kuka antes de
manipular el mismo.
Acatar las reglas de seguridad disponibles para evitar posibles accidentes
laborales o causar daos a la maquinaria.
Estar muy bien informado acerca de todos los parmetros que influyen para el
movimiento practico del brazo robotico KUKA, como son velocidades, modos,
seguridades, sentido de movimiento de los ejes.
7. BIBLIOGRAFA
KUKA Roboter GmbH, Manual de especificacin del brazo robotico KUKA series kr 5
sixx R65 R850, Versin: Spez KR 5 sixx V6 es, Edicin: 05/07/2011, Alemania,
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KUKA ROBOTICS. (s.f.). Recuperado el 07 de Julio de 2014, de
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Sin autor. (sin ao). Manual de prcticas Robtica. Escuela Universitaria de

Ingeniera

Tcnica

Industrial

de

Zaragoza.

Recuperado

de

http://ocw.unizar.es/ocw/pluginfile.php/234/mod_label/intro/practica_1.pdf
Naranjo, E. (202). Descripcin de las caractersticas Mecnicas del Robot KUKA
KR16.

Robtica

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Recuperado

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http://es.scribd.com/doc/91836056/Practica-No-1-Caracteristicas-KUKA
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Anonimo. (2008). Automatica.mex. Recuperado el 24 de Mayo de 2013, de
Automatica.mex:
http://www.automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf
Bonilla, E. (2009). Kalipedia. Recuperado el 24 de Mayo de 2013, de Kalipedia:
http://www.kalipedia.com/tecnologia/tema/robotica/funcionamientorobots.html?x=2007
0821klpinginf_92.Kes&ap=2

46

Garca Chinchilla, S., Martnez Garca, J. V., & Pozanco Prez, J. M. (2009). Robtica
General. SEAT.
KUKA. (2007). Contenidos del Manual. SEAT.
Torres, J. (2012). wikifab. Recuperado el 24 de Mayo de 2013, de wikifab:
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Primer_contacto_con_KUKA_por_J
orge_Torres

47