Tipos de Movimiento

Conceptos Bsicos
Desplazamiento.
Distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha movido en un marco de referencia.

Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento.

Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar
despus de iniciar su movimiento desde algn conjunto simultaneo de posiciones relativas y han
regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento. El tiempo
requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultneas de un
mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase.
La transmisin del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas:
a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes
b) por medio de un eslabn intermedio o biela y
c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena.
Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos.
Mecanismos planos, esfricos y espaciales. Los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos en
funcin de los movimientos que producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos,
esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio
para distinguirlos se basa en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos
los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta caracterstica hace posible que
el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su
verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento
de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro

barras, y el mecanismo de corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos.

La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos planos que
utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y slo pueden
incluir revolutas y pares prismticos.
Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones
estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva
contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las partculas se
pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras", proyectadas sobre
la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada.
La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.

Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta.

Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura
en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos. En el
caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un
punto.
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos
relativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como
tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con
lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo,
por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es
helicoide. Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos y la de
los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categora general de
mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometra especial en las
orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos planos y esfricos son slo
casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable identificarlos por separado?
Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que identifican estas clases, es factible
hacer multitud de simplificaciones en su diseo y anlisis.
Dado que la inmensa mayora de mecanismos en uso hoy en da son planos, nuestro estudio se
centrar en ellos, sin minimizar la importancia de los mecanismos esfricos y espaciales. Como se
seal con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las partculas de un

mecanismo plano en el tamao y forma reales, desde una sola direccin. En otras palabras, es
factible representar grficamente todos los movimientos en una sola perspectiva, de donde, las
tcnicas grficas son muy apropiadas para su solucin.

Eslabonamientos
Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos.
Todas las formas comunes de mecanismos como levas, engranes, bandas, cadenas etc., son
variantes comunes de eslabonamientos.
Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Eslabn
Un eslabn es un cuerpo rgido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son puntos de
unin con otros eslabones.
Se dividen en:
1. Eslabn binario

Tiene dos nodos

2. Eslabn ternario
Tiene tres nodos
3. Eslabn cuaternario
Tiene cuatro nodos
Junta (pares cinemticos)
Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn
movimiento, o movimiento parcial, entre los eslabones conectados.

Calificacin de Reuleaux
Par inferior.- Describe aquellas juntas con contacto superficial (como un pasador rodeado por un
orificio.
Par superior.- Describe aquellas juntas con contacto de punto o de lnea.
La principal ventaja prctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mejor capacidad
de atrapar el lubricante entre sus superficies envolventes.
La junta de pasador giratorio presenta bajo desgaste y larga vida incluso mejor que la junta
prismtica de corredera.

Movimiento Circular y linear

Se define como movimiento circular aqul cuya trayectoria es una

circunferencia.
Cuando un cuerpo se encuentra girando, cada una de las partculas
del mismo se mueve a lo largo de la circunferencia descrita por
l. Esta velocidad lineal tambin recibe el nombre de tangencial.

60
2
=

Donde: Vt= velocidad periferica o tangencial

D=Diametro
n=Revoluciones por minuto
r=radio
T=periodo (tiempo en completar un ciclo)

= ( )

Ejemplo: Velocidad
Calcular la velocidad tangencal de un punto que gira alrededor de un circulo con un diametro de 0.5m
siendo que el circulo gira a 10RPM

(0.5)(10)
= 0.26
60

El radian
Un radian es un angulo cuyos lados comprenden un arco cuya longitud es igual al radio de la
circunferencia
Para obtener el valor del angulo en radianes usamos la formula:

()
()

1 rad=57.3

Velocidad Angular
Cuando un objeto se mueve en una circunferencia, llevar una velocidad, ya que recorre un espacio,
pero tambin recorre un ngulo.
Para tener una idea de la rapidez con que algo se est moviendo con movimiento circular, se ha
definido la velocidad angular () como el nmero de vueltas que da el cuerpo por unidad de tiempo.
De manera sencilla: en el movimiento circular la velocidad angular est dada por la cantidad de
vueltas que un cuerpo da por segundo. Otra manera de decir lo mismo sera: en el movimiento
circular la velocidad angular est dada por el ngulo recorrido () dividido por unidad de tiempo. El
resultado est en grados por segundo o en rad por segundo.

2
=

Donde: w=Velocidad angular (rad/seg).

= desplazamiento angular en radianes.
t= tiempo en segundos en que se efectuo el dezplazamiento angular.
T=Periodo (tiempo en dar una vuelta o ciclo)
Ejemplo velocidad angular:
Una circunferencia rueda sobre su propio centro y da 3 vueltas en 1 segundo, Cul es la velocidad
angular?

1
= 0.3333
3

puesto que tarda un tercio de segundo en efectuar un ciclo.

= 1 = 6 = 18.84 /
3

puesto que recorre al girar una vez 2 , y al recorrer 3 vueltas 6 , en un segundo.

6
= 18.84 /
1

Aceleracin angular
Tal como el movimiento lineal o rectilneo, el movimiento circular puede ser uniforme o acelerado. La
rapidez de rotacin puede aumentar o disminuir bajo la influencia de un momento de torsin
resultante. La aceleracin angular () se define como la variacin de la velocidad angular con
respecto al tiempo y est dada por:

= 2
donde: = aceleracin angular final en
2
f = velocidad angular final en rad/s
i = velocidad angular inicial en rad/s
t = tiempo transcurrido en segundos
r= radio (m)
Ejemplo: aceleracion angular
Que aceleracion posee un punto en el extremo de una cuerda cuando esta gira a 10 rad/seg y mide
desde el extremo 70cm?

= 2 = (10)2 (0.7) = 70 /2

Aceleracion Tangencial

=
Donde: =Aceleacion tangencial
=Velocidad tangencial Final
=Velocidad tangencial Inicial
=Aceleracion angular
r= radio
Ejemplo: aceleracion tangencial
Calcule la aceleracion tangencial de un punto sobre un disco que posee 3m de diametro y se acelera
en 55 rad/s^2.

= = 55(1.5) = 82.5/^2