Introduccion A Los RTOS

Introduccin a los Sistemas
operativos de tiempo Real
Alejandro Celery
acelery.utn@gmail.com
Introduccin a los sistemas embebidos - FI-UBA - 2011
Parte 1
Un poco de contexto
Sistemas embebidos
Los sistemas embebidos son plataformas con
recursos muy limitados en comparacin con una PC.
Es por esto que generalmente no tienen un sistema
operativo completo, sino slo el subconjunto de
estos que pueden manejar ventajosamente.
En algunos casos el OS no es un programa en s
mismo sino que es un conjunto de funciones que se
ejecutan solo en momentos determinados del
programa.
Introduccin a los RTOS - 2011 - FI-UBA
Qu es un OS?
Es un conjunto de programas que ayuda al programador de
aplicaciones a gestionar los recursos de hardware disponibles, entre
ellos el tiempo del procesador y la memoria.
La gestin del tiempo del procesador permite al programador de
aplicaciones escribir mltiples subprogramas como si cada uno fuera
el nico que utiliza la CPU.
Una parte del OS se encarga de asignar tiempo de ejecucin a
todos los programas que tiene cargados en base a un juego de
reglas conocido de antemano. A estos subprogramas se los llama
tareas.
Con esto se logra la ilusin de que mltiples programas se ejecutan
simultneamente, aunque en realidad slo pueden hacerlo de a uno
a la vez (en sistemas con un slo ncleo, como es el caso general
de los sistemas embebidos).
Cmo se administra el tiempo del CPU?

El encargado de esta gestin es un componente del
OS llamado scheduler o programador de tareas. Su
funcin es determinar qu tarea debe estar en
ejecucin a cada momento.
Ante la ocurrencia de ciertos eventos revisa si la
tarea en ejecucin debe reemplazarse por alguna
otra tarea. A este reemplazo se le llama cambio de
contexto de ejecucin.
Ms contexto
Se llama contexto de ejecucin al conjunto de
recursos que identifican el estado de ejecucin de
una tarea:
IP (instruction pointer)
SP (stack pointer)
Registros del CPU
Contenido de la pila en uso
Cambiemos de contexto
Cuando el scheduler determina que debe cambiarse
el contexto de ejecucin, invoca a otro componente
del OS llamado dispatcher para que guarde el
contexto completo de la tarea actual y lo reemplace
por el de la tarea entrante.
Por esta razn debe reservarse un bloque de
memoria de datos para cada tarea. Esto limita la
cantidad de tareas simultneas del sistema (pueden
sin embargo eliminarse y crearse nuevas tareas en
tiempo de ejecucin).
Cambiemos de contexto
Estos cambios de contexto se realizan de forma
transparente para la tarea, no agregan trabajo al
programador. Cuando la tarea retoma su ejecucin
no muestra ningn sntoma de haberla pausado
alguna vez.
Los OS trabajan en dos modos:
En modo cooperativo, estos cambios solo ocurren

cuando la tarea en ejecucin relega voluntariamente el
uso del CPU.
En cambio en modo preemptive el scheduler tiene la
facultad de remover una tarea sin el consentimiento de la
misma.
En este caso debe preveerse que algunas operaciones no

deben ser interrumpidas, a estos pasajes del programa se los
llama secciones crticas. Los OS permiten inhibir de este modo
los
cambios ade
cuando
es necesario.
Introduccin
loscontexto
RTOS - 2011
- FI-UBA
Qu es un RTOS?
Un RTOS es un sistema operativo de tiempo real.
Esto significa que hace lo mismo que un OS comn
pero adems me da herramientas para que los
programas de aplicacin puedan cumplir
compromisos temporales definidos por el
programador. El objetivo del mismo es diferente de
un OS convencional.
Un RTOS se emplea cuando hay que administrar
varias tareas simultneas con plazos de tiempo
estrictos.
Cmo se define un sistema de tiempo real?
Un STR est definido por:
Los eventos externos que debe atender.

La respuesta que debe producir ante estos eventos.
Los requerimientos de temporizacin de esas respuestas.
Los STR suaves se suelen disear como si fueran

STR duros. Luego se da mayor prioridad a la
atencin de los eventos con compromisos
temporales estrictos.
10
Por qu usar un RTOS?
Para cumplir con compromisos temporales estrictos
El RTOS ofrece funcionalidad para asegurar que una vez ocurrido

un evento, la respuesta ocurra dentro de un tiempo acotado. Es
importante aclarar que esto no lo hace por s solo sino que brinda
al programador herramientas para hacerlo de manera ms
sencilla que si no hubiera un RTOS.
Para no tener que manejar el tiempo a mano
Esto implica que una aplicacin mal diseada puede fallar en la atencin
de eventos an cuando se use un RTOS.
El RTOS absorbe el manejo de temporizadores y esperas, de

modo que hace ms facil al programador el manejo del tiempo.
Tarea Idle
11
Cuando ninguna de las tareas requiere del procesador, el sistema

ejecuta una tarea llamada idle u ociosa. Esto me permite
fcilmente contabilizar el nivel de ocupacin del CPU, poner al
mismo en modo de bajo consumo o correr cualquier tarea que
pudiera ser de utilidad para el sistema cuando no debe atender
ninguno de sus eventos.
Por que usar un RTOS?
Multitarea
Escalabalidad
Simplifica sobremanera la programacin de sistemas con

varias tareas.
Al tener ejecucin concurrente de tareas se pueden
agregar las que haga falta, teniendo el nico cuidado de
insertarlas correctamente en el esquema de ejecucin del
sistema.
Mayor reutilizabilidad del cdigo
12
Si las tareas se disean bien (con pocas o ninguna

dependencia) es ms fcil incorporarlas a otras
aplicaciones.
La letra chica 1
Se gasta tiempo del CPU en determinar en todo

momento qu tarea debe estar corriendo. Si el
sistema debe manejar eventos que ocurren
demasiado rpido tal vez no haya tiempo para esto.
Se gasta tiempo del CPU cada vez que debe
cambiarse la tarea en ejecucin.
Se gasta memoria de cdigo para implementar la
funcionalidad del RTOS.
Se gasta memoria de datos en mantener una pila y
un TCB (bloque de control de tarea) por cada tarea
13
El tamao de estas pilas suele ser configurable POR

TAREA, lo cual mitiga este impacto.
La letra chica 2
Finalmente, debe hacerse un anlisis de tiempos,

eventos y respuestas ms cuidadoso. Al usar un
RTOS ya no es el programador quin decide cundo
ejecutar cada tarea, sino el scheduler. Cometer un
error en el uso de las reglas de ejecucin de tareas
puede llevar a que los eventos se procesen fuera del
tiempo especificado o que no se procesen en lo
absoluto.
A la luz de los beneficios mencionados, en el caso
de que la plataforma de hardware lo permita y el
programador est capacitado no hay razones para
no usar un RTOS.
14
Tipo de tareas que vamos a implementar en

una aplicacin de tiempo real
Tareas peridicas
Tareas aperidicas
Atienden eventos que ocurren constantemente y a una

frecuencia determinada. P. ej, destellar un led.
Atienden eventos que no se sabe cundo van a darse.
Estas tareas estn inactivas (bloqueadas) hasta que no
ocurre el evento de inters. P. ej, una parada de
emergencia.
Tareas de procesamiento contnuo
15
Son tareas que trabajan en rgimen permanente. P. ej,

muestrear un buffer de recepcin en espera de datos
para procesar.
Estas tareas deben tener prioridad menor que las otras,
ya que en caso contrario podran impedir su ejecucin.
Caso de estudio
Tarea de la primera prctica
16
Destellar un led a una frecuencia determinada.

Muestrear un pulsador y reflejar su estado en un led
(tarea peridica).
Contar pulsaciones y destellar un led esa misma cantidad
de veces (tarea aperidica).
Parte 2
Por qu FreeRTOS
Es de cdigo abierto
18
No hay costo de implementacin.

El cdigo est ampliamente comentado, es muy
sencillo verificar cmo hace su trabajo.
Es relativemente sencillo de portar a plataformas
nuevas.
Es fcil de implementar
Hay mucha documentacin disponible.
19
Libro de texto escrito por uno de los diseadores del

sistema.
Incluye una demostracin de sus funciones para cada
plataforma en la que est soportado.
Nutrida comunidad de usuarios (ver

http://sistemasembebidos.com.ar/foro)
Hay una opcin con soporte comercial.
Hay una opcin con certificacin SIL-3 para
sistemas de misin critica.
Est pensado para microcontroladores
20
Est escrito mayormente en C, salvo las partes

especficas de cada plataforma.
Es liviano en tamao de cdigo y en uso de
memoria RAM.
Primera mirada a FreeRTOS
21
Es un mini kernel de tiempo real que puede trabajar en modos

cooperativo, preemptive o mixto.
Mini kernel significa que provee los servicios mnimos e
indispensables
Permite compilar solo las funciones que se vayan a usar,
acotando as su impacto en la memoria de cdigo.
Se puede definir y acotar en tiempo de compilacin el uso de
memoria de datos por parte del sistema.
Ofrece funciones de temporizacin, de comunicacin entre
tareas, de sincronizacin entre tareas e interrupciones, y de
definicin de secciones crticas
Algunas opciones de configuracin
FreeRTOSConfig.h
22
configUSE_PREEMPTION
configCPU_CLOCK_HZ
configTICK_RATE_HZ
configMAX_PRIORITIES
configMINIMAL_STACK_SIZE
configTOTAL_HEAP_SIZE
configUSE_USE_MUTEXES
configUSE_CO_ROUTINES
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
Parte 3
Tareas en FreeRTOS
Cmo es una tarea en FreeRTOS?
Citando a Richard Barry: Las tareas se

implementan con funciones de C. Lo nico especial
que tienen es su prototipo, que debe devolver void y
recibir un puntero a void como parmetro.
void vTareaEjemplo (void *parametros);
Cada tarea tiene su propio punto de entrada,

seccin de inicializacin y lazo de control.
Las funciones de tarea (en adelante, tareas) en
FreeRTOS NO DEBEN RETORNAR BAJO NINGN
CONCEPTO. No deben incluir un return ni
ejecutarse hasta la llave de cierre
24
Si una tarea deja de ser necesaria, puede eliminrsela

explcitamente.
Cmo es una tarea en FreeRTOS?
Las tareas tienen una prioridad de ejecucin. 0 es la

menor prioridad.
Se pueden crear mltiples instancias de una misma

funcin de tarea
Se recomienda usar referencias a tskIDLE_PRIORITY (+1, +2,

etc)
No hay lmites a la cantidad de prioridades del sistema, pero se
gasta RAM por cada una. Usar con cuidado.
Estas instancias pueden recibir un parmetro que las

caracterice
IMPORTANTE: Cuando una tarea deja de estar en

ejecucin, las referencias a variables alojadas en su pila
dejan de ser vlidas.
Al ser funciones de C, se aplican las mismas reglas de
visibilidad de variables => se puede compartir memoria
entre las tareas usando variables globales.
25
En este caso se debe cuidar el acceso a este recurso

compartido.
Ejemplo 1: Dos tareas de igual prioridad se apropian

del CPU, pero son administradas por el scheduler.
void vTask1( void *pvParameters )
{
// Punto de entrada - Seccion de inicializacion
const char *pcTaskName = "Task 1 is running\n";
volatile unsigned long ul;
// Cuerpo de la tarea
for( ;; )
{
vPrintString( pcTaskName ); // enva el string a la consola del IDE
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) { }
}
// La tarea NUNCA debe pasar de este punto, si lo hiciera debe ser
eliminada
vTaskDelete(NULL);
}
26

void vTask2( void *pvParameters )
{
// Punto de entrada - Seccion de inicializacion
const char *pcTaskName = "Task 2 is running\n";
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
vPrintString( pcTaskName ); // enva el string a la consola del IDE
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) { }
}
// La tarea NUNCA debe pasar de este punto, si lo hiciera debe ser
eliminada
vTaskDelete(NULL);
}
27

// Punto de entrada de la aplicacin con FreeRTOS
int main( void )
{
// Creo las dos tareas
xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 240, NULL, 1, NULL );
// Inicio el scheduler
vTaskStartScheduler();
// No se llega a este punto si no hubo problemas al iniciar el
scheduler
for( ;; );
return 0;
}
28
Estados de las tareas en FreeRTOS

Transiciones de estados de las
tareas del ejemplo 1.
Ntese que ninguna de las tareas
cede el control del CPU, sin
embargo el scheduler las conmuta
al cabo de un tiempo.
29
Ejemplo 1: Demostracin
Vemoslo funcionando
30
Ejemplo 1: Diagrama de ejecucin
31
Algoritmo de scheduling
Como elige el scheduler la tarea a ejecutar? Usa un algoritmo

llamado Fixed priority preemptive scheduling
SIEMPRE ejecuta la tarea de mayor prioridad que esta en

condiciones de ejecutarse.
Fixed priority significa que el kernel NO MODIFICA las prioridades

de las tareas (salvo en un caso particular que se ver ms
adelante).
Esto simplifica el anlisis de ejecucin del sistema, a la vez que
transfiere al programador la total responsabilidad del cumplimiento
de los plazos.
Esto puede hacer que tareas de menor prioridad no reciban

ningn tiempo de ejecucin. A esto se le denomina starvation
(hambreado) de la tarea.
Ya veremos cmo una aplicacin deja de estar en condiciones de
ejecutarse
Si la aplicacin est en modo preemptive, al cabo de un

tiempo el scheduler va a retirar la tarea en ejecucin solo si
hubiera una de igual prioridad en condiciones de
ejecutarse.
32
Ms sobre el algoritmo de scheduling
Recordar: la tarea de mayor prioridad en

condiciones de ejecutarse (en estado Ready)
Si hubiere varias tareas de la misma prioridad en este

estado, el kernel las ejecuta secuencialmente a todas.
33
Si hubiere alguna(s) de menor prioridad, no va(n) a recibir

tiempo alguno hasta que todas las de mayor prioridad salgan
del estado Ready.
Se define una frecuencia llamada configTICK_RATE_HZ.

La inversa es el lapso que el scheduler asigna a cada
tarea para ejecutarse antes de verificar si debe quitarla
del estado Running.
La definicin de esta frecuencia es un punto importante
del diseo.
Resolucin temporal del sistema
Un valor muy bajo de TICK_RATE hace que el sistema

sea lento para responder a los eventos temporales.
Un valor muy alto de TICK_RATE hace que el scheduler

trabaje ms seguido, ocupando ms tiempo del CPU.
Si la tarea en ejecucin no cede el control del CPU, la prxima

tarea a ejecutarse debe esperar a que termine el lapso actual.
Por esto es que para mantener al sistema gil cada tarea debe
usar el CPU lo mnimo e indispensable, o ms bien cederlo
todas las veces que no lo necesite.
Este tiempo debiera ser despreciable respecto del que

consume la aplicacin.
El TICK_RATE del sistema termina siendo un valor de

compromiso entre estas dos cotas.
34
Recordar que la tarea idle ayuda a contabilizar el grado de

utilizacin del CPU.
Detalle de la interrupcin del scheduler
35
Consideraciones de diseo
Siempre que varios procesos deban ocurrir en

paralelo, son candidatos a ser tareas.
Como primer criterio para asignar prioridades, se
sugiere preguntarse que evento se debe atender y
cul puede esperar si ambos ocurren
simultneamente.
Se debe evitar el hambreado de las tareas de menor
prioridad.
Esto no es necesariamente un error, si la tarea de mayor

prioridad tiene trabajo que hacer, es correcto que no le de
paso a las demas.
Es importante hacer un anlisis detallado de los

eventos, sus respuestas y los compromisos
temporales antes de asignar las prioridades de
36
ejecucin.
Funciones para trabajar con tareas
portBASE_TYPE xTaskCreate( ... );
void vTaskStartScheduler( void );
Se la puede llamar en cualquier momento.

Se pueden crear y destruir tareas durante la ejecucin del
programa.
Si una aplicacin usa varias tareas pero no simultneamente,
puede crearlas a medida que las necesita y luego destruirlas para
recuperar la memoria de datos.
Ver detalles en http://www.freertos.org/ -> API Reference -> Task
Creation
Crea la tarea IDLE

Comienza la ejecucin de las tareas
Ver detalles en http://www.freertos.org/ -> API Reference -> Kernel
Control
void vPrintString(const char *)
37
Enva un string a la consola del entorno LPCxPRESSO

La vamos a utilizar en los ejemplos.
Ejemplo 3: Mala asignacin de prioridades

Las funciones de tarea son las mismas del ejemplo 1.
// Punto de entrada de la aplicacin con FreeRTOS

int main( void )
{
// Creo las dos tareas
// Inicio el scheduler
// No se llega a este punto si no hubo problemas al iniciar el scheduler
for( ;; );
return 0;
}
38
Vemoslo funcionando
39
40
Parte 4
Primera prctica con FreeRTOS
Tarea opcional para el hogar
Tarea 1: Destellar un led a una frecuencia

determinada
Tarea 2: Seguir el estado de un pulsador con un led,
incluyendo el anti-rebote elctrico
Tarea 3: Contar pulsaciones de un boton y luego de
un segundo sin pulsaciones destellar un led esa
misma cantidad de veces
Se sugiere implementarlas usando el driver de GPIO
provisto por NXP
42
Recursos de software 1
void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay );
Produce una demora en la tarea que la llama. Cede el

control del CPU mientras este tiempo no expira.
INCLUDE_vTaskDelay must be defined as 1 for this
function to be available.
Uso:
vTaskDelay (500 / portTICK_RATE_MS);
43
Recursos de software 2
void vTaskDelayUntil( portTickType

*pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
INCLUDE_vTaskDelayUntil must be defined as 1 for this

function to be available.
Asegura un tiempo constante entre sucesivos llamados a esta
funcin.
Cada vez que se la llama actualiza *pxPreviousWakeTime
Uso:
portTickType xLastWakeTime;
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; ) {
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
44
Recursos de hardware
Se pueden usar leds y pulsadores del base board

Se pueden insertar el target board en un protoboard y
agregarle pulsadores y leds
Las entradas pueden configurarse con pull-up interno, de

este modo solo debe ponerse un pulsador conectado a
GND
Cuidado, las IO del LPC manejan hasta 4mA (simtrico)

Se sugiere un buffer tipo ULN2003 para manejar los LEDs
Usando una IO como GND y limitndose al LED2 del target

board se pueden hacer las prcticas con solo esta placa y un
botn soldado sobre el rea de prototipado que incluye.
El target board da una salida de 3,3V
45
Toma alimentacin de un regulador de 500mA

Se sugiere no tomar ms de 300mA de esta salida
Parte 5
Ms estados de las tareas
Ms estados de las tareas
Hasta ac solo vimos

tareas en los estados
Running y Ready
Para que no haya
starvation de las tareas
menos prioritarias del
sistema, es necesario que
las ms prioritarias dejen
el estado ready
Cuando una tarea deja de
estar en condiciones de
ejecutar, pas a alguno de
los dos estados
bloqueados: Blocked o
Suspended
47
Funciones de temporizacin
49
Ahora podemos ver con ms detalle el efecto de llamar a

vTaskDelay() y vTaskDelayUntil()
Ponen a la tarea en el estado Blocked hasta que expira
la cantidad de ticks indicada como parmetro
El kernel maneja el tiempo en ticks, es por esto que se
usa siempre la constante portTICK_RATE_MS
Cada vez que expira un perodo de ejecucin, el
scheduler revisa si alguna tarea de mayor prioridad a la
actual sale del estado blocked (pasa al estado ready)
Tareas peridicas
50
Ahora podemos ver como ve el kernel una tarea

peridica.
Pasa la mayor parte de su tiempo en el estado
blocked hasta que expira su tiempo de bloqueo, en
este momento pasa al estado ready.
En FreeRTOS se implementan mediante llamadas a
vTaskDelayUntil().
Parte 6
Sincronizacin entre tareas y
eventos
Tareas aperidicas
52
Acabamos de ver como una tarea puede

permanecer bloqueada durante un tiempo fijo.
Ahora nos interesa que permanezca bloqueada
hasta que ocurra un evento determinado (interno
o externo).
La situacin es la misma, queremos que la tarea
ceda el CPU a las de menor prioridad, ya que no
va a estar haciendo nada.
Para esto existe el concepto de semforo.
Qu es un semforo?
53
Un semforo en informtica representa el mismo

concepto que un semforo vial.
Su funcin es restringir el acceso a una seccin
particular del programa (de la misma manera que uno
vial no me permite cruzar la calle cuando estn pasando
autos).
En ambos casos, nadie me obliga a consultar el
semforo antes de ingresar a la seccin crtica. Sin
embargo, los peligros de ignorar un semforo son bien
conocidos.
El uso de semforos es una convencin a la que
deben adherir todas las tareas involucradas.
Cmo se usan en un RTOS?
54
El uso que le vamos a dar es el de impedir que una tarea

ingrese a cierta parte del cdigo hasta que ocurra el
evento esperado.
Los semforos tienen dos operaciones asociadas:
Tomar el semforo (sera equivalente a ponerlo en
rojo)
Dar el semforo (sera equivalente a ponerlo en verde)
Es responsabilidad del programador tanto tratar de tomar
el semforo antes de acceder a la seccin crtica como
darlo al salir de la misma
Como herramienta de sincronizacin
55
Vamos viendo que una tarea que debe esperar un

evento, lo nico que debe hacer es tomar un semforo
que no est disponible.
Luego la tarea o interrupcin que descubre o genera el
evento tan solo debe liberar el semforo
En ambas operaciones el scheduler verifica cul es la
tarea de mayor prioridad en condiciones de ejecutar,
bloqueando o desbloqueando segn el estado del
semforo y las prioridades de las tareas.
Este semforo particular que solo puede tomarse y darse
una vez, se llama semforo binario.
Como herramienta de sincronizacin
Dependiendo de la tarea, el comportamiento puede

ser:
Volver a bloquear luego de atender el evento. Para esto

se vuelve a tomar el semforo.
Continuar su ejecucin una vez dada la condicin que se

esperaba. En este caso NO se vuelve a tomar el
semforo.
56
Este es el caso tpico de los manejadores de eventos

aperidicos.
En este caso el dado del semforo se puede pensar como un
vale por una nica ejecucin, que luego es descartado.
Se da cuando hay una espera por nica vez, como ser la

inicializacin de un perifrico u otro recurso.
Acotando la espera de eventos
57
Puede ocurrir que el evento que estoy esperando no

llegue nunca. Segn la aplicacin esto puede ser
normal o un error.
Para los casos en que se quiera acotar la espera del
evento a un tiempo finito, se usa un tiempo mximo
de bloqueo o BlockTime.
Todas las funciones de FreeRTOS susceptibles de
bloquear a la tarea que las llama especifican un
tiempo de bloqueo.
En el caso de un bloqueo acotado, hay que verificar
el cdigo de retorno de la llamada para determinar si
se produjo el evento esperado o si expir el
blockTime.
Acotando la espera de eventos
Para esperar un tiempo finito, usar un blockTime no

cero.
Para esperar indefinidamente
portMAX_DELAY
(debe estar #define taskSuspend 1 en
FreeRTOSConfig.h)
Para que la operacin no bloquee
58
500 / portTICK_RATE_MS
usar 0 como blockTime

devuelve pdPASS / pdFALSE si el evento no ocurri
Se debe chequear siempre el valor de retorno de la
llamada, para verificar si ocurri el evento o si expir el
tiempo de bloqueo.
Ejemplo 12: Desbloquear una tarea

mediante un semforo
Para simplificar el cdigo, se usa una tarea peridica

como generadora de eventos.
59
Cada vez que de el semforo genera un pulso de

500ms en el LED2 del target board.
El manejo del evento consiste en enviar un mensaje

al entorno.
60
Vemoslo funcionando
61
API de semforos de FreeRTOS
vSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle
xSem )
xSemaphoreTake( xSemaphoreHandle xSem,
portTickType xBlockTime )
xSemaphoreGive( xSemaphoreHandle xSem )
NOTA: Estn implementadas como macros, no

como funciones => reciben los parmetros por valor,
no por referencia (ms adelante veremos por qu)
xSemaphoreHandle es un typedef, debe usarse este

tipo para trabajar con semforos.
62
Cuestiones de implementacin
Los semforos son objetos del kernel. Se toma memoria del sistema por
cada uno que se crea.
El scheduler revisa si debe cambiar el contexto de ejecucin cada vez que

se opera sobre un semforo => se emplea tiempo de CPU.
Si el manejo del evento es inmediato o diferido depender de las prioridades

de las tareas y el estado de las mismas.
En el mejor de los casos, darle ejecucin a una tarea bloqueada causa un
cambio de contexto. Este tiempo debe tenerse en cuenta a la hora de
analizar los requisitos temporales del sistema.
Deben ser vistos por todas las tareas del sistema => se crean en forma
global (y antes de iniciar el scheduler)
Usar con racionalidad
Los semforos son tiles siempre que hay dependencias entre tareas y
eventos o entre tareas solamente.
Nunca se debe tomar un semforo dentro de una interrupcin!
63
Checkpoint!
Los conceptos de
sincronizacin vistos hasta
ahora se repiten en los
prximos captulos.
Preguntas hasta ahora?
64
Parte 7
Manejo de colas para
intercambio de datos
Intercambio de datos entre las tareas
Vimos que las tareas son funciones de C, aplican las

mismas reglas de visibilidad.
Tambin vimos que cuando una tarea sale de
ejecucin dejan de ser vlidas las referencias a su
pila.
Me queda como mecanismo de intercambio el uso
de variables globales, pero se presentan dos
problemas
66
Cuidar el acceso al recurso

Tambin se presenta el caso de tareas aperidicas que
esperan una lectura / escritura de un dato para
procesarlo.
Surge entonces la necesidad de un mecanismo de

comunicacin entre tareas sincronizado.
Para modularizar la implementacin de un sistema, se

suelen seprar los productores de datos de sus
consumidores.
Una tarea produce datos
Otra tarea los consume
Mientras no reciba datos, esta tarea queda
suspendida
Cuando los datos se producen ms rpido que lo que se
los consume (momentneamente), se necesita un
almacenamiento temporario de los mismos.
Si la velocidad media de produccin supera a la de consumo,

no se puede hacer nada.
A este esquema se lo llama patrn productor

67 consumidor.
68
Una primera aproximacin al problema sera usar

semforos, aunque agregara una cierta complejidad
a la aplicacin.
Una solucin ms simple es usar colas (queues) del
RTOS
Son visibles por todas las tareas (deben ser creadas
en forma global)
Incorporan el mecanismo de sincronizacin
De la misma manera que un semforo, se puede
bloquear al leer / escribir datos de una cola.
Cmo se las crea?
Se crean mediante la funcin xQueueCreate()

Trabajan con cualquier tipo de datos, no solo los
nativos.
Los mensajes se pasan en la cola POR COPIA
69
Se debe dimensionar la cantidad de elementos de la cola

y el tamao de los mismos cuando se la crea. Estos
parmetros no pueden cambiarse luego.
Son objetos del OS, toman su memoria del heap del

sistema.
Se la debe crear antes de iniciar el scheduler.
Se la identifica mediante un xQueueHandle devuelto
por la llamada a xQueueCreate.
Operaciones disponibles con colas
Cualquier tarea puede leer y escribir en ellas.

Leer datos de una cola:
Escribir datos en una cola:
xQueueSendToBack(): La escritura normal a una cola.

xQueueSendToFront(): Pone el mensaje en la posicin de
salida. Sera como apilar el dato.
Consultar los mensajes disponibles en las colas.
70
xQueueReceive(): Quita el dato de la cola.

xQueuePeek(): No quita el dato de la cola.
uxQueMessagesWaiting().
Operaciones disponibles con colas
Las operaciones de cola pueden bloquear.
Por esto, se les puede asignar un blockTime igual

que a un semforo. En este caso tambin debe
chequearse el valor de retorno de la operacin.
Con este detalle se puede ver ahora que un
semforo binario no es ms que una cola de un solo
elemento.
71
Intentar leer de una cola vaca

Intenar escribir a una cola llena
Tomar el semaforo es equivalente a escribir en la cola.

Dar el semforo es equivalente a leer de la misma.
Por esta razn es que est implementado con macros.
Ejemplo 10: Lectura sincronizada
Presenta el caso tpico de un driver de salida.

Una tarea asociada a un perifrico de salida
espera que el sistema produzca datos para
enviar al mismo.
Mientras no los haya, se mantiene bloqueada.
72
En este caso no tiene sentido especificar un tiempo de

bloqueo.
Este caso particular da prioridad al procesamiento

de los datos => la cola nunca va a tener ms de un
dato almacenado.
Cabe analizar el caso de cola llena.
Ejemplo10: Tarea consumidora de datos

static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
// Seccion de inicializacion
long lReceivedValue;
portBASE_TYPE xStatus;
const portTickType xTicksToWait = 100 / portTICK_RATE_MS;
for( ;; )
{
xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );
vPrintStringAndNumber( "Received = ", lReceivedValue );
}
}
73
Ejemplo10: Tarea productora de datos

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
// Seccion de incializacion
long lValueToSend;
portBASE_TYPE xStatus;
lValueToSend = ( long ) pvParameters;

for( ;; )
{
xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 );
taskYIELD(); // Cedo el resto de mi timeslice
}
}
74
Ejemplo10: Funcion main()

xQueueHandle xQueue; // Variable para referenciar a la cola
int main( void )
{
xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( long ) );
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 240, ( void * ) 100, 1, NULL );
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 240, ( void * ) 200, 1, NULL );
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 240, NULL, 2, NULL );
for( ;; );
return 0;
}
75
76
Vemoslo funcionando
77
Cuestiones de diseo
La cantidad de elementos de la cola debe contemplar el
peor caso de uso posible.
Si los elementos son muy grandes es preferible usar la
cola para enviar datos por referencia y no por copia. En
este caso debe usarse memoria global. Y debe
preveerse que los datos apuntados se mantengan
vlidos hasta que sean consumidos.
Recordar que las operaciones de cola pueden llevar un
tiempo de bloqueo, en este caso debe chequearse el
valor de retorno de la llamada.
Al analizar las prioridades de las tareas que emplearn la
cola, contemplar los casos de cola llena, cola vaca y si
el envo los datos encolados debe interrumpir a la
dealos
mismos.
78 generacin
Introduccin
los RTOS
- 2011 - FI-UBA
Parte 8
Gestin de recursos
Problemticas de la concurrencia
Cuando varios procesos ejecutan simultneamente,

puede ocurrir que quieran usar un mismo recurso al
mismo tiempo. En realidad, el acceso no es
simultneo sino que ocurre un cambio de contexto
entre que el primer proceso empieza y termina de
modificar el recurso.
Dos tareas quieren escribir a una UART a la vez, los

mensajes se entremezclan.
Un proceso modifica una variable de configuracin
mientras otro la lee, no se sabe en qu estado va a
quedar el recurso.
Operaciones de read-modify-write ( x 1= (1<<7));
Estos problemas se evitan serializando el acceso al

80
recurso.
Exclusin mutua
81
A este serializado de procesos se le llama exclusin

mutua (mutex).
FreeRTOS brinda varias alternativas para
implementar exclusin mutua.
Alternativa 1: Deshabilitar interrupciones
Si se deshabilitan las interrupciones, no puede

ocurrir ningn cambio de contexto preemptive.
82
No hay manejo de SysTick (cuando expira un timeslice)

No se ejecuta ningn cdigo que pueda iniciar un cambio
de contexto.
De este modo, el sistema se vuelve

momentneamente cooperativo y puedo terminar la
operacin crtica.
Adems de estar protegido contra otras tareas,
estoy protegido contra las funciones de interrupcin.
Pero en el interim el sistema pierde la capacidad de
responder a eventos, debe usarse con cuidado.
Alternativa 1: Deshabilitar interrupciones
83
FreeRTOS provee las macros

taskENTER_CRITICAL() y taskEXIT_CRITICAL()
Su uso debe estar apareado (un exit por cada
enter).
Se anidan correctamente. Esto significa que si se
producen N taskENTER_CRITICAL(), el sistema no
rehabilita las interrupciones hasta contar N
taskEXIT_CRITICAL().
Si bien es la operacin ms rpida des/hacer, es la
que ms perturba al sistema, debe reservarse para
operaciones muy breves.
Alternativa 2: Supender el scheduler
Llamando a la funcion vTaskSuspendAll() se

suspenden los cambios de contexto mientras que se
mantienen habilitadas las interrupciones.
Se debe poner el correspondiente xTaskResumeAll()

para reanudar al scheduler.
84
El sistema sigue registrando los eventos externos.

La operacin atmica se lleva a cabo sin problemas.
Estas operaciones se anidan correctamente.
Este recurso debe usarse con cuidado, ya que todos

los eventos del sistema que se pierdan se atendern
al momento de la reanudacin (semforos, colas,
etc).
Alternativa 3: Subir la prioridad de la

tarea
FreeRTOS me permite modificar la prioridad de las

tareas en tiempo de ejecucin.
Se puede aprovechar esto para modificar la
prioridad de la tarea que est entrando a la seccin
crtica.
De este modo las interrupciones quedan habilitadas
y puedo definir un umbral de tareas que no van a
interrumpir a la tarea crtica.
85
unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle

pxTask );
void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned
portBASE_TYPE uxNewPriority );
xTaskHandle es un parmetro pasado a xTaskCreate, me permite
hacer
referencia
a una
tarea.
Introduccin
a los
RTOS
- 2011 - FI-UBA
Alternativa 4: Usar mutex del sistema
86
Un mutex es una estructura del sistema muy similar a un

semforo binario.
La diferencia es conceptual. Cuando varias tareas
quieren usar un recurso, se guarda al mismo con un
mutex. Puede pensrselo como una llave de acceso al
recurso.
La nica tarea que puede accederlo es la que tiene
tomado el mutex.
Es imprescindible que al terminar de usar el recurso
devuelva el mutex.
Recordar que el uso del mutex es una convencin. El OS
no impide, a ninguna tarea acceder al recurso por las
malas.
Uso de mutex
mutex = xSemaphoreCreateMutex();
xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);
consoleprint(Hola Mundo!);
xSemaphoreGive(mutex);
Esta es una implementacion alternativa de la funcion

vPrintString()
Un mutex resulta la opcin ms sencilla de analizar,
solo podra generar demoras a otras tareas que
estuvieran compitiendo por elrecurso.
87
Alternativa 5: Delegar el manejo del

recurso a una tarea driver
Como se ha visto anteriormente, si varias tareas

necesitan compartir el acceso a un nico recurso, se
puede escribir un driver de este.
Esto traslada la complejidad del caso
Permite un manejo flexible del recurso.
88
Las tareas se vuelven ms simples

Se agrega el trabajo de escribir el driver
Un LCD alfanumrico con varias tareas enviando
mensajes.
Una nica UART compartida por varias tareas, se
comportara como un router ethernet.
Recursos limitados en cantidad
89
Un servidor web puede servir mltiples pginas web

concurrentemente.
Esta concurrencia est limitada por la cantidad de tareas que el
sistema puede crear.
Existe para estos casos un tipo de semforo llamado counting
(contador) que puede darse y tomarse mltiples veces.
Se lo crea con un valor inicial igual a la cantidad de recursos
disponibles.
Su cuenta disminuye una vez cada vez que se lo toma y aumenta
una vez cuando se lo da.
Si la cuenta llega a 0, la tarea que no puede obtener un recurso
pasa al estado Blocked.
Conteo de eventos
Otro uso de los semforos contadores es el de

contar eventos.
Su uso es el dual del anterior:
90
Se lo crea con un valor inicial 0

Se lo da una vez por cada ocurrencia del evento
Se lo descuenta una vez por cada vez que se lo maneja
El manejador del evento pasa al estado blocked cuando
el semforo vuelve a 0 (no quedan ms eventos por
manejar)
API de FreeRTOS para semforos
Los mutex y ambos tipos de semforos se manejan

con las mismas funciones give y take.
Tienen diferentes funciones para ser creados:
91
vSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle
xSemaphore )
xSemaphoreHandle
xSemaphoreCreateCounting(uxMaxCount, uxInitialCount
)
xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateMutex( void )
Parte 9
Segunda prctica con FreeRTOS
93
Para todos los ejercicios se sugiere manejar los

perifricos que vayan a ser usados en el proyecto.
El sistema debe pasar en la tarea idle todo el tiempo
posible.
Ejercicio 1: Escribir una tarea que enve un mensaje
al IDE cuando otra tarea registra una pulsacin de
ms de 500ms.
Ejercicio 2: Contar pulsaciones de un botn y enviar
el valor de cuenta a un perif. de salida mediante una
cola.
Ejercicio 3: Reimplementar la funcin vPrintString
usando mutex.
Parte 10
Algunos problemas de los mutex
Recaudos a tomar al usar mutex
Usar mutex como mecanismo de exclusin mutua es

la alternativa ms sencilla y que menos complica el
anlisis del sistema.
Sin embargo no hay que perder de vista que cuando
una tarea toma un mutex para acceder a un recurso
se modifican las reglas de ejecucin, recordar la
tarea mayor prioridad en condiciones de ejecutarse
Se deben preveer dos situaciones que pueden
ocurrir:
95
La inversin de prioridades
El deadlock
Inversin de prioridades
Pongamos un ejemplo:
96
Una tarea peridica de alta prioridad est bloqueada

esperando su tiempo de ejecutar.
Mientras, una tarea de baja prioridad baja toma un mutex
para acceder a un recurso protegido durante un tiempo
prolongado.
La tarea de alta prioridad pasa al estado ready al expirar
su tiempo de bloqueo e intenta acceder al recurso.
En este caso, la tarea de alta prioridad debe esperar

que se libere el mutex. En la prctica, est
esperando a una tarea de baja prioridad, por esto se
dice que se invirtieron las prioridades del sistema.
Inversin de prioridades
Ahora imaginemos que una tercer tarea de prioridad

intermedia pasa al estado Running durante otro
tiempo prolongado.
La tarea de alta prioridad est esperando a una
tarea de baja prioridad que no va a liberar el mutex
ya que no recibe tiempo de ejecucin para terminar
de usar el recurso!
Para evitar esto los mutex de FreeRTOS incorporan
un mecanismo llamado priority inheritance.
97
Cuando ocurre la inversin de prioridades, el scheduler

eleva la prioridad de la tarea que tiene el mutex al nivel
de la tarea de mayor prioridad que est intentando
tomarlo.
Priority inheritance
98
Este mecanismo est incorporado en los mutex de

FreeRTOS, funciona siempre que se los usa.
Esta es la nica excepcin al algoritmo Fixed priority
preemptive scheduling.
No soluciona la inversin de prioridades, pero acota
la duracin de la misma, lo que simplifica el anlisis
de tiempos del sistema.
Como se evita?
99
Se debe tomar en cuenta al disear el sistema y

evitar esta situacin.
Es conveniente delegar el manejo del recurso en un
driver del mismo implementado con una cola, de
modo que ninguna tarea se apropie del recurso.
Para detectarlo, se manifiesta como una tarea que
se ejecuta ms tarde de lo previsto (pudiendo fallar
su plazo) o que no ejecuta en absoluto.
Deadlock
El deadlock ocurre cuando dos tareas estn

bloqueadas esperando un recurso que tiene la otra.
Ms bien, cuando bloquean al tomar un mutex retenido

por la otra tarea.
Ninguna de las dos libera el mutex ya que est

bloqueada esperando el otro.
Finalmente, ninguna de las dos tareas recibe tiempo
de ejecucin.
Un ejemplo sencillo es el tpico intercambio de
prisioneros en las pelculas, donde ninguno de los
protagonistas quiere liberar su recurso hasta no
recibir el del otro.
100
Como se evita?
El deadlock es un problema de diseo, no de

implementacin.
Se debe prever su posible ocurrencia al disear el
sistema y tomar recaudos para que no ocurra.
Puede darse para el caso de N tareas con una
cadena de dependencias, no solo dos.
En
http://es.wikipedia.org/wiki/Problema_de_la_cena_de_los_filosofo
s se puede ver el problema en detalle y varias soluciones al
mismo.
Para detectar el deadlock, tener presente que no se

bloquea el sistema entero sino solo las tareas que lo
causan, el resto se ejecuta con normalidad.
101
Parte 11
Interrupciones y FreeRTOS
Tratamiento particular de las interrupciones
Una ISR siempre debe ejecutar por completo.

En el caso de un sistema multitarea, no debe
forzarse un cambio de contexto dentro de una ISR.
Para esto, todas las funciones de FreeRTOS que
podran generar un cambio de contexto tienen una
variante ISR-safe, que es el mismo nombre de la
funcin con el sufijo FromISR.
103
xSemaphoreGiveFromISR
xQueueSendFromISR
xQueueReceiveFromISR
Operaciones no permitidas en una ISR
Las operaciones cuyo objetivo es justamente

bloquear a la tarea no deben usarse en una ISR y
no tienen una variante FromISR.
104
No hay xSemaphoreTakeFromISR
No hay xDelayFromISR
No hay taskYIELDFromISR
Cambios de contexto sincronizados a una ISR
Las funciones FromISR reciben un parmetro adicional

por referencia en el cual sealizan si debe hacerse un
cambio de contexto.
xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphoreHandle
Semaphore, signed portBASE_TYPE
pxHigherPriorityTaskWoken );
El fin de la ISR se hace llamando a la macro
portEND_SWITCHING_ISR() con este valor.
NOTA: Esta macro es la versin ISR-safe de la macro
taskYIELD. El nombre vara segn el port de FreeRTOS
usado.
105
Cambios de contexto sincronizados a una ISR
De este modo el scheduler sabe si debe permanecer en

el mismo contexto o volver de la interrupcin a una tarea
distinta.
En este ltimo caso, se maneja el evento en una

tarea sincronizada a la interrupcin.
Recordar que esto agrega un tiempo extra al tiempo de

respuesta al evento.
En sistemas sin RTOS se suele hacer de la misma

manera, donde las ISR tan solo modifican algn flag
global y el programa principal es el encargado de
manejar el evento.
106
Parte 12
Tercera prctica con FreeRTOS
Evaluacin de proyectos finales
Los que tienen un proyecto en mente, discutmoslo

y empecemos a bosquejar una implementacin.
Para los que no, a continuacin recordamos las
actividades de las dos primeras clases y agregamos
algunas ms.
A trabajar!
108
Tarea 1: Destellar un led a una frecuencia

determinada
Tarea 2: Seguir el estado de un pulsador con un led,
incluyendo el anti-rebote elctrico
Tarea 3: Contar pulsaciones de un boton y luego de
un segundo sin pulsaciones destellar un led esa
misma cantidad de veces
Se sugiere implementarlas usando el driver de GPIO
provisto por NXP
109
Para todos los ejercicios se sugiere manejar los

perifricos que vayan a ser usados en el proyecto.
El sistema debe pasar en la tarea idle todo el tiempo
posible.
Ejercicio 1: Escribir una tarea que enve un mensaje
al IDE cuando otra tarea registra una pulsacin de
ms de 500ms.
Ejercicio 2: Contar pulsaciones de un botn y enviar
el valor de cuenta a un perif. de salida mediante una
cola.
Ejercicio 3: Reimplementar la funcin vPrintString
usando mutex.
110
Ejercicio 4: Atender un evento aperidico dando un

semforo en una ISR.
Ejercicio 5: Implementar un driver de un perifrico de
salida. El dato se genera en una ISR. Debe implementar
las siguientes funciones
void InicializarPeriferico (void);
void Escribir (portBASE_TYPE dato);
La ISR puede ser generada en un pulsador, un fin de
conversin de un ADC, o pueden usarse las macros del
ejemplo 12 desde una tarea peridica.
mainCLEAR_INTERRUPT();
mainTRIGGER_INTERRUPT();
111
Parte 11
Funcionalidad en el estado Idle y
en el Systick handler
Funcionalidad en el estado Idle
Cierta funcionalidad de la aplicacin puede ser

necesario implementarla cuando el sistema est
ocioso
Poner al CPU en estado de bajo consumo

Medir el tiempo disponible del sistema para agregarle
ms tareas
Funcionalidad especfica de la aplicacin
Para esto FreeRTOS llama constantemente a una

misma funcin cuando est ocioso. Este tipo de
funciones se llaman hooks (ganchos) ya que me
permiten enganchar funcionalidad en este punto.
El hook que se llama cuando la Application est Idle
vApplicationIdleHook.
113se llama
Tarea Idle (representacin)

void prvIdleTask( void *pvParameters ){
for( ;; ) {
prvCheckTasksWaitingTermination(); // Garbage-collector
#if ( configUSE_PREEMPTION == 0 ) {
taskYIELD(); // En modo cooperativo ninguna tarea preemptea a la

tarea Idle
} #endif
#if ( configUSE_IDLE_HOOK == 1 ) {
vApplicationIdleHook(); // Hook
} #endif
}
}
114
Cuestiones de implementacin
La tarea Idle NO DEBE BLOQUEAR NI

SUSPENDER
Si lo hiciera no quedara ninguna tarea en estado

Running, y siempre debe haber una.
Para usarla, hay que #define

configUSE_IDLE_HOOK 1
La funcin que implemente el hook debe tener
exactamente el siguiente prototipo
void vApplicationIdleHook (void);
Si se usa vTaskDelete para eliminar tareas, los

recursos de la misma se recuperan en la tarea Idle,
por esta razn no debe acapararse la tarea Idle con
115el Application
Introduccin a Hook.
los RTOS - 2011 - FI-UBA
Uso del Systick timer
Del mismo modo que hay un Application Idle hook,

hay un Systick timer hook.
Se llama dentro de una ISR, aplican las reglas
habituales.
Para usarla, hay que #define

configUSE_TICK_HOOK 1
La funcin que implemente el hook debe tener
exactamente el siguiente prototipo
116
Mantenerla breve
No bloquear
Usar funciones FromISR
void vApplicationTickHook (void);
Introduccin
a los RTOS
- 2011 -transcurrido
FI-UBA
Es til
para contar
tiempo
sin dedicarle
Llamada al TickHook
void vTaskIncrementTick( void )
{ // Esta funcin se llama dentro de una seccin crtica en el Systick
Handler
if( uxSchedulerSuspended == pdFALSE ) {
++xTickCount;
prvCheckDelayedTasks(); // Chequeo de tareas en vTaskDelay
}
#if ( configUSE_TICK_HOOK == 1 )
{
vApplicationTickHook(); // Hook
}
#endif
}
117
Parte 12
Cmo encarar un diseo con
RTOS
Analizar el sistema a implementar
Lo primero es tener en claro cules son las entradas

del sistema, sus respectivas respuestas y los
compromisos temporales asociados.
Amn de las prioridades, de este anlisis surgirn
los tiempos de bloqueo de las operaciones de
sincronismo.
119
Identificar reas independientes
Buscar reas del programa que se puedan

programar independientemente de las dems.
Estas reas son candidatas a tener su propia tarea.

Tener presente que si una tarea est completamente
anidada dentro de otra, puede ser una simple funcin y
no necesita una tarea.
No todo es una tarea!
Las tareas deben tener poca dependencia entre

ellas, una relacin complicada entre ellas es sntoma
de un mal diseo y complica el posterior
mantenimiento del software.
120
Considerar un patrn MVC
MVC es un patrn de diseo usado mucho en web.

Modelo Vistas Controladores.
El modelo es el estado del sistema.

Las vistas son las representaciones del mismo que ve el
usuario.
Los controladores son funciones que modifican el estado
del modelo.
Ayuda a mantener independientes las tareas cuando

hay varias entradas y salidas dependientes del
contexto de la aplicacin:
121
Las entradas envan mensajes al modelo,

Las salidas reciben mensajes del modelo.
Considerar un patrn MVC
El modelo puede ser tan simple como una estructura

en memoria compartida.
Ayuda a evitar que muchas tareas manden
mensajes a muchas otras.
122
Atender a las tareas reentrantes
Algunas tareas se instancias varias veces.

Se debe tener cuidado con el uso que hacen de
recursos compartidos.
123
No se deben usar variables globales, ya que todas las

tareas ven la misma copia.
Si usan un mismo recurso, se lo debe tratar con mutex
como si fueran tareas distintas.
Asignar prioridades a las tareas
Se debe tener en claro qu eventos tienen requisitos

temporales estrictos y cules relajados.
Ayuda pensar en la superposicin de todos los
eventos y determinar cuales deben ser atendidos
primero.
Considerar el caso de semforos y colas
Cuando se libera un semforo, es ms importante la

atencin del evento o la tarea que lo sealiza tiene
todava trabajo por hacer?
Cuando un productor escribe datos en una cola, el
consumidor debe pasar a ejecucin en ese momento o
ms tarde, cuando el productor ceda el CPU?
Cuidado con el starvation!
124
Buscar IPC y sincronismos entre las

tareas
Algunas tareas esperarn eventos externos, otras

esperarn mensajes de otras tareas.
De este anlisis surgen los semforos y colas a
usar.
125
Atento a los valores iniciales de los semforos binarios y

contadores.
Dimensionar las colas de mensajes
Segn las prioridades de los productores y

consumidores de las colas, estas pueden
mantenerse ms bien llenas o vacas. En base a
esto debe determinar la cantidad de elementos a
almacenar en ellas.
126
Identificar los recursos compartidos
Las tareas tienen necesariamente algunos puntos

de contacto. Estos se deben proteger con mutex.
P. ej: Una tarea lee una variable de configuracin y otra

tarea la modifica segn una entrada del sistema. No se
debe corromper el acceso!
Estos recursos pueden ser perifricos del CPU o

posiciones de memoria.
Atento a la inversin de prioridades cuando hay
mutex en juego y tareas de distintas prioridades!
127
El tiempo durante el que se retiene el mutex es crucial

para determinar si habr o no problemas.
Identificar operaciones atmicas
Algunas tareas no pueden ser interrumpidas

Considerar quin puede interrumpir la tarea para
determinar la mejor estrategia de proteccin.
128
Si es slo una tarea, tal vez alcanza con suspenderla o

bajarle la prioridad.
Si cualquier cambio de contexto es problemtico se
puede suspender el scheduler o las interrupciones.
Disear los drivers que hagan falta
Es importante tener clara la funcionalidad requerida

del dispositivo en cuestin.
Un driver puede ser algo tan sencillo como una cola
de entrada y una de salida.
Si una cola es demasiado lenta para el caso, se
puede usar memoria compartida (variables globales
en el caso de FreeRTOS) y semforos para
sealizar los eventos.
129
Implementacin y verificacin
Proceder a implementar las tareas de a una,

verificando que se cumplan los requisitos
temporales.
Se recomienda tener un buen modelo del sistema
antes de proceder a esto.
130
Parte 13
Asignacin dinmica de memoria
Uso de memoria dinmica
El OS asigna memoria dinmica para gestionar sus

objetos cuando los crea:
Tareas
Semaforos / Mutex
Colas
Esta memoria la obtiene del heap definido en

FreeRTOSConfig.h, mediante llamadas similares a
Malloc y Free.
Por esta razn durante el desarrollo debe verificarse
que las llamadas que crean estos objetos no
devuelvan un error.
132
Problema de Malloc y el determinismo
Las aplicaciones de tiempo real no pueden permitirse el

comportamiento del Malloc estndar
Tiempo de ejecucin variable
Puede o no encontrar el bloque de memoria solicitado
Implementacin muy abultada para la memoria disponible
Por esta razn, FreeRTOS separa la asignacin de memoria del
resto del kernel y la ubica en la capa portable, se puede modificar el
algoritmo de manejo de memoria en cada aplicacin.
FreeRTOS proporciona tres algoritmos de manejo de memoria, el
programador puede elegir uno o escribir uno propio.
Heap_1.C, Heap_2.C. Heap_3.C

Debe haber uno solo de estos (o uno propio) en la carpeta portable
Las llamadas a Malloc y Free se reemplazan con pvPortMalloc y

pvPortFree.
133
Heap_1.C
No contempla la liberacin de memoria - no

implementa pvPortFree()
La memoria se asigna secuencialmente hasta que
se acaba
El total disponible para el kernel est definido en
configTOTAL_HEAP_SIZE
Es el ms simple de usar cuando la memoria
disponible es suficiente para todos los objetos que
se van a crear
134
El tiempo de ejecucin es determinista

La memoria no se fragmenta
Heap_2.C
Contempla la liberacin de memoria, implementa pvPortFree()

Usa un algoritmo best-fit.
Recorre todos los bloques disponibles de memoria y
devuelve el que ms se ajusta a lo pedido - No es
determinista!
El sobrante del bloque asignado queda marcado como un
nuevo bloque.
La memoria se fragmenta con las des/asignaciones.
El total disponible para el kernel est definido en
configTOTAL_HEAP_SIZE.
Es til cuando se crean y destruyen distintas tareas pero con
el mismo tamao de stack. De este modo la memoria liberada
se vuelve a ocupar sin desperdicios.
135
Heap_3.C
Usa la implementacin estndar de Malloc y Free

No es determinista
Encierra ambas operaciones en secciones crticas
para hacerlo thread-safe.
No usa el tamao de heap definido por
configTOTAL_HEAP_SIZE, si no el rea de memoria
definida para esto en el linker script.
136
Cul elegir?
Si la totalidad de los objetos de la aplicacin caben en la

memoria disponible, Heap_1 es el ms adecuado.
Si se necesitan ms tareas corriendo simultneamente de las
que se pueden albergar, se puede crear una tarea cuando se
la necesita y eliminarla luego de su uso. En este caso se
necesita al menos Heap_2.
Para optimizar el uso de memoria, las tareas a reciclar
debieran tener el mismo tamao de stack.
Si se van a reciclar tareas con distinto tamao de stack, se
puede usar Heap_3 o escribir un handler propio.
Pero a estas alturas el sistema ya se vuelve complicado de
analizar y predecir, sera mejor revisar el diseo para utilizar
Heap_2 o definir un algoritmo a medida e implementar un
manejador propio.
137
Cmo dimensionar el Heap?
Si se usa Heap_1 o Heap_2, la funcin

xPortGetFreeHeapSize (void) devuelve la memoria
disponible en el heap
Llamarla luego de que se crearon todos los objetos
del sistema me permite saber en cunto disminuir su
tamao sin hacer un anlisis minucioso.
138
Parte 14
Verificacin del uso de las pilas
Proteccin contra el desborde de pila
La pila de una tarea no debe desbordarse en ningun

momento
El parmetro de medicin es qu tan alto lleg el
stack pointer. A este valor se le llama high-water
mark.
FreeRTOS provee una funcin para esto llamada
uxTaskGetStackHighWaterMark (xTaskHandle
tarea);
Devuelve el mnimo disponible que hubo de stack
desde que la tarea empez a ejecutar
Se la puede usar para dimensionar el stack de la
tarea
140
Chequeos en tiempo de ejecucin
El momento ms delicado para la pila es cuando la

tarea sale de ejecucin. Todo el contexto se vuelca
en su pila.
Se puede configurar el kernel para que en ese

momento verifique si la pila desbord.
Por este motivo est definida la constante

configMINIMAL_STACK_SIZE, las tareas no deben tener
una pila menor a este tamao.
Estos chequeos aumentan el tiempo del cambio de

contexto!
Se puede implementar un hook para ayudar a

depurar el problema.
141
void vApplicationStackOverflowHook ()
Dos mtodos
Mtodo 1: Verifica que el stack pointer est dentro de la pila de la

tarea al volcarle el contexto.
Ejecuta rpido
Si la pila desborda durante la ejecucin pero vuelve a un nivel
permitido antes de salir de contexto, no lo detecta.
Mtodo 2: Verifica que los ltimos 20 bytes de la pila mantengan su
valor inicial
Cuando se crea una pila se le da un valor conocido
Es ms lento pero ciertamente ms seguro
Slo fallara en el caso de que el desborde de la pila tenga el
mismo patrn que el valor inicial.
Se elige con #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 1 o
2
Definirlo en 0 deshabilita los chequeos
142
Depuracin
Cuando se produce un desborde de pila el error es

irrecuperable
Lo habitual es atrapar la ejecucin en un lazo infinito
y verificar con el entorno de depuracin qu es lo
fall.
143
Se puede hacer un trace de las instrucciones ejecutadas

o de las funciones llamadas, para determinar el flujo de
ejecucin que llev a esa falla.
Parte 15
Las 5 cosas que no entraron en
el curso
1. Otros problemas de la concurrencia
Reentrancia
Si una tarea se va a instanciar varias veces, no debe

guardar sus datos en variables globales, ya que todas las
instancias ven la misma variable y podran corromperla.
Las variables locales estn en el stack de cada instancia.
A la condicin de no usar variables globales y permitir la

reentrancia se la llama thread-safe.
Carreras crticas (race conditions)
145
Si varias tareas usan una misma variable (p. ej un

contador global), el acceso al mismo debe ser mutex.
Un acceso no mutex a un contador puede hacer que el
cdigo en cuestin ejecute ms o menos veces que lo
que debera.
2. Coroutines
Ver http://www.freertos.org/croutine.html
Las CR son como los threads de un sistema tipo
UNIX.
Una tarea puede tener varias CR

Tienen sus propias prioridades que aplican solo entre las
CR de una misma tarea.
Comparten el stack de la tarea que las contiene.
Son un recurso a tener en cuenta en procesadores

con muy poca memoria de datos.
Se puede implementar un sistema con solo CR, solo
tareas o una mezcla de ambas
146
3. Trazado de la ejecucin
Ver http://www.freertos.org/rtos-trace-macros.html
A lo largo del cdigo hay numerosas macros en
puntos de inters de la aplicacin
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR
traceTASK_SWITCHED_IN
traceTASK_SWITCHED_OUT
Por defecto estn definidas sin cuerpo, de modo que

no se agrega overhead a la ejecucin
Se pueden definir con el comportamiento deseado
para analizar la ejecucin de la aplicacin
147
Por ej. Medir el tiempo entre dar un semforo y la

atencin del evento
4. Estadsticas en tiempo de ejecucin
Ver
http://www.freertos.org/rt
os-run-time-stats.html
La API tiene varias
funciones para generar
estos datos
Las demos para
plataformas con interfaz
ethernet contienen una
tarea para mostrar esta
informacin
148
5. Otros algoritmos de scheduling
http://en.wikipedia.org/wiki/Ratemonotonic_scheduling
Es una manera de asignar las prioridades a las tareas.

Consiste en asignarlas de modo inversamente proporcional al
tiempo de ejecucin de la tarea.
Busca maximiza el throughput de tareas ejecutadas
correctamente.
http://en.wikipedia.org/wiki/Earliest_deadline_first_sc
heduling
149
Asigna mayor prioridad a las tareas ms prximas a fallar su

deadline
No es fixed-priority, el scheduler modifica la prioridad de las tareas
dinmicamente para garantizar que ninguna fracase
Si el sistema est sobrecargado es difcil de predecir qu tareas
fallarn
su deadline.
Introduccin
a los RTOS - 2011 - FI-UBA
Fin de la 1era clase

Se sugiere la realizacin de las
actividades propuestas.
Preguntas?
150
Fin de la 2da clase
Se sugiere la realizacin
de las actividades
propuestas.
Preguntas?
Las prximas dos clases

analizaremos los proyectos
finales.
Se sugiere que traigan las
alternativas que estn
manejando para analizar
que proyectos es
conveniente implementar
151
a los RTOS - 2011 - FI-UBA
con Introduccin
FreeRTOS.
Fin de la 3ra clase
Se sugiere la realizacin
de las actividades
propuestas.
Sera bueno que vayan
definiendo los proyectos!
Preguntas?
152
Fin de la exposicin
Preguntas?
A trabajar en los
proyectos!
153

Introduccion A Los RTOS

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