Mp

Sobreenlongacin mxima
: la Sobreenlongacin mxima se presenta en el
t t p / d
Mp
tiempo pico o en
. Por tanto, a partir de la Ecuacin (5.12),
se
obtiene como

M p c(t p ) 1
e n ( / d ) (cos
e ( / d ) e ( /

sen )
2
1

1 2 )

(5.21)

El porcentaje de Sobreenlongacin mxima es

e ( / d )

x 100%

tS
Tiempo de asentamiento
: para un sistema subamortiguado de segundo
orden, la respuesta transitoria se obtiene a partir de la Ecuacin (5.12),

c(t ) 1

Para

nt

sen (d t tan

1 2

t0

1 (e n / 1 2 )

Las curvas
son las curvas envolventes de la respuesta
transitoria para una entrada escalon unitario. La curva de respuesta c (t) siempre

permanece dentro de un par de curvas envolventes, como se aprecia en la Figura

5.10. La constante de tiempo de estas curvas envolventes es

1 / n

Figura 5.10. Par de curvas envolventes para la curva de

respuesta a escalon unitario del sistema mostrado en la
figura 5.6

La velocidad de decaimiento de la respuesta

transitoria depende del valor de la constante

1 / n

de tiempo
. Para un
determinado,
el tiempo de asentamiento ts es una funcin del factor de amortiguamiento relativo

. A partir de la Figura 5.7, se observa q, para el mismo

y para un rango de
entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento ts para un sistema ligeramente amortiguado
es ms grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para un
sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento ts se vuelve ms grande
debido al inicio lento de la respuesta.

2%
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de
o
T 1 / n
5%
se mide en funcin de la constante de tiempo
a partir de las
curvas de la Figura 5.7 para diferentes valores de

. Los resultados se muestran

2%
en la Figura 5.11. Para 0< <0.9, si se utiliza el criterio del
, ts, es
aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se emplea
5%
el criterio de
, ts, es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.
Obsrvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de

2%
5%
=0.76 (para el criterio del
) o de =0.68 (para el criterio del
), y despus
aumenta casi linealmente para valores grandes de

.Las discontinuidades en las

curvas de la Figura 5.11surgen debido a que cambio infinitesimal en el valor de

puede provocar un cambio finito en el tiempo de asentamiento.

Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo

general se define el tiempo de asentamiento ts como

t s 4T

4 4
n

(Criterio de

2%

(5.22)

O bien
t s 3T

3 3
n

(Criterio de

5%

(5.23)

Obsrvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al

producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no

amortiguada del sistema. Como el valor de se determina, por lo general, a partir

de los requerimientos de la sobreenlongacin mxima permisible, el tiempo de
asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no

amortiguada
. Esto significa que la duracin del perodo transitorio puede
variarse, sin modificar la sobreenlongacin mxima, ajustando la frecuencia

Figura 5.11. Tiempo de asentamiento ts frente a las curvas

natural no amortiguada