3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica - UNAB

Construccin y anlisis cinemtico de un

manipulador paralelo tipo DELTA de tres grados
de libertad
Marlon Jhair Herrera Lpez, Darly Babeth Pea Saravia, Hctor Fabio Quintero Riaza
Universidad Tecnolgica de Pereira

AbstractEn este trabajo se presenta la construccin de un

manipulador paralelo espacial tipo DELTA de tres grados de
libertad, desde la seleccin de sus parmetros fsicos, hasta su
montaje e instalacin mecnica, as como los elementos necesarios
para la puesta en funcionamiento de un sistema de control.
Posteriormente, se realiza el anlisis cinemtico del manipulador,
con el fin de realizar un proceso de control acorde con las
caractersticas del manipulador.

La seleccin de esta configuracin obedece a su utilizacin

con gran xito en aplicaciones de empaque y manipulacin de
piezas a altas velocidades en el mbito internacional [2]. En
[3-5] se presenta un estudio de las aplicaciones y las lneas de
investigacin en los manipuladores paralelos

Index Terms Manipulador paralelo espacial tipo DELTA,

parmetros fsicos de construccin, cinemtica directa e inversa

A. Descripcin general de un manipulador paralelo

espacial tipo DELTA
El manipulador DELTA consta de tres cadenas cinemticas
iguales, cada una de ellas formada por un brazo y un
antebrazo. En la figura 1, los elementos 1, 2 y 3 son los brazos
del manipulador los cuales presentan, en uno de sus extremos,
una junta de revolucin donde se acoplan a los motores
encargados del movimiento del manipulador. Las parejas de
elementos 4 y 5, 6 y 7, 8 y 9, forman los antebrazos del
manipulador, en cuyos extremos existen juntas esfricas;
debido a la configuracin en forma de paralelogramo se
pierden dos de los tres grados de libertad que poseen este tipo
de juntas, convirtindolo en un mecanismo 3RRR.

I. INTRODUCTION

Actualmente se destacan dos lneas principales en lo

concerniente a los mecanismos manipuladores, aquellos
basados en cadenas cinemticas abiertas, y los desarrollados a
partir de cadenas cinemticas cerradas. Los manipuladores de
cadena cinemtica abierta presentan un alto grado de
desarrollo y han triunfado en los diversos campos industriales
en los cuales se ha realizado su aplicacin. Por el contrario, los
manipuladores paralelos estn en pleno desarrollo y empiezan
a mostrar grandes ventajas en aplicaciones en las que la
precisin y la relacin potencia-carga til de trabajo son de
gran importancia e imposibilitan el uso de manipuladores de
cadena cinemtica abierta [1].
El presente artculo muestra el trabajo realizado por el grupo
de investigacin en procesos de manufactura y diseo de
mquinas de la Universidad Tecnolgica de Pereira, el cual se
plante la necesidad de construir un manipulador paralelo
espacial de tres grados de libertad tipo DELTA con el fin de
estudiar, de manera ms directa, la cinemtica de este tipo de
configuraciones y probar estrategias de control para su puesta
en funcionamiento.
Trabajo recibido de
M J. Herrera es estudiante del programa de maestra en Sistemas
Automticos de Produccin y profesor catedrtico en el programa de
Ingeniera Mecnica, Universidad Tecnolgica de Pereira, Colombia, (e-mail:
marlonjherrera@gmail.com)
D. B. Pea es estudiante de maestra en Sistemas Automticos de
Produccin y profesor catedrtico en el programa de Ingeniera Mecnica,
Universidad
Tecnolgica
de
Pereira,
Colombia,
(e-mail:
babeth69@gmail.com)
H. F. Quintero es profesor titular de la Universidad Tecnolgica de Pereira,
en la Facultad de Ingeniera Mecnica, Pereira, Risaralda, Colombia, (e-mail:
hquinte@utp.edu.co).

II. CONSTRUCCION DEL MANIPULADOR DELTA DE TRES

GRADOS DE LIBERTAD

Figura 1. Esquema del Manipulador delta [1]

Para este tipo de manipulador se tienen entonces 11 eslabones

y 15 articulaciones, de las cuales, 3 son de rotacin, y 12
esfricas. Este manipulador contiene 6 grados pasivos de
libertad. Realizando el anlisis de movilidad del manipulador,
se encuentra que ste posee tres grados de libertad.
B. Dimensiones bsicas del manipulador
Para la construccin del prototipo del manipulador paralelo
tipo DELTA de tres grados de libertad, se seleccionaron las

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caractersticas fsicas que permitieran la construccin de dicho

manipulador en las instalaciones de la Universidad
Tecnolgica de Pereira. La literatura estudiada permiti
establecer la existencia de tres tipos de manipuladores tipo
delta de tres grados de libertad de acuerdo con el tamao de
los elementos que los constituyen, los cuales son [6]:

funcionamiento del manipulador; unas deformaciones

pequeas permitirn obtener una mayor precisin en los
movimientos. Las condiciones de carga crtica se producen en
los momentos de cambio de direccin en los movimientos del
manipulador, situacin en la que la masa de los brazos,
antebrazos y base mvil, pueden llegar a generar cargas de
gran magnitud debido a los cambios de aceleracin, figura 5.

1. Manipuladores delta de tres grados de libertad de pequea

dimensin: En este tipo de manipuladores la longitud
sumada del brazo y del antebrazo es inferior a 800
milmetros (Brazo + Antebrazo < 800 mm).
2. Manipuladores delta de tres grados de libertad de mediana
dimensin: Estos manipuladores presentan una longitud
sumada de brazo y antebrazo mayor a 800 mm pero menor a
1200 mm (800 mm < Brazo + Antebrazo < 1200 mm).
3. Manipuladores delta de tres grados de libertad de gran
dimensin: En este tipo de manipuladores la longitud
sumada de brazo y antebrazo es superior a los 1200 mm.
Se seleccion el manipulador de mediana dimensin porque
sus caractersticas fsicas permiten su aplicacin en el proceso
de enseanza sin sacrificar caractersticas tales como
capacidad de carga y espacio de trabajo, bsicas en los
procesos de automatizacin industrial.
A partir de las caractersticas geomtricas del manipulador se
crea la necesidad de disear una estructura que permita su
montaje, as como la realizacin de las pruebas de movimiento
garantizando la estabilidad del manipulador en todas las etapas
del proceso.
El manipulador paralelo tipo delta construido en la
Universidad Tecnolgica de Pereira presenta las siguientes
dimensiones geomtricas:
Brazo del manipulador 250 mm
Antebrazo del manipulador 470 mm
El principal parmetro de clasificacin de los manipuladores
paralelos tipo delta se denomina dimensin global, sta se
obtiene al sumar las longitudes del brazo y del antebrazo del
manipulador, [2]. La obtencin de este parmetro permite
darle nombre al manipulador, en este caso el manipulador
paralelo construido en la Universidad Tecnolgica de Pereira
se denomina DELTA 720.
C. Anlisis de deformaciones de la cabina del manipulador
DELTA 720
La estructura construida para el montaje del manipulador
DELTA 720 debe garantizar deformaciones pequeas para
asegurar, desde el punto de vista estructural, la precisin que
se requiere durante el funcionamiento del manipulador. Las
deformaciones en la cabina del manipulador pueden ser
generadas por dos aspectos principales:
Deformaciones debido a la carga esttica que genera el peso
propio de la estructura y el peso del manipulador.
Deformaciones debido a las cargas dinmicas que se generan
durante el funcionamiento del manipulador.
Para dar validez al diseo de la cabina, se realizan
simulaciones bajo las condiciones de carga ms severas, esto
con el fin de determinar los valores de deformacin mximos
que pueden llegar a alcanzarse durante la etapa de

Figura 5. Cargas de trabajo en la estructura soporte del manipulador DELTA

720

Se utiliza el software ALGOR para realizar las simulaciones

de la cabina bajo las condiciones crticas de trabajo, dichas
cargas se trasladan a la parte superior de la estructura donde su
efecto es mayor, debido a que en este sitio, est instalada la
base fija del manipulador.
Como se tena previsto, las mayores deformaciones en la
estructura de la cabina se localizan en la parte superior; las
magnitudes de las deformaciones obtenidas con casos de carga
crtica no representan una desviacin significativa que pueda
afectar la precisin del manipulador en condiciones normales
de funcionamiento. En la zona donde se instala la base fija del
manipulador, la deformacin mxima es de 2 decimas de
milmetro. En la zona de trabajo de la base mvil, donde es
realmente importante un nivel de deformacin bajo, las
deformaciones no alcanzan las 8 centsimas de milmetro,
figura 6.

Figura 6. Deformaciones de la estructura del manipulador bajo condiciones de

carga

D. Anlisis de deformaciones del manipulador DELTA 720

De igual manera surge la necesidad de realizar un anlisis
previo de las deformaciones que puede experimentar el
manipulador DELTA 720, de acuerdo con los materiales y
secciones seleccionadas para la construccin de los brazos,

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antebrazos y base mvil del manipulador, elementos de las

cadenas cinemticas encargados de posicionar el actuador final
del manipulador. Para realizar el anlisis de deformaciones, se
ubica en la parte central de la base mvil, una carga en
direccin vertical que representa la carga til de trabajo que
puede trasladar el manipulador, la magnitud de la carga
utilizada para la prueba es de 50 N y las condiciones de
aplicacin se pueden observar en la figura 7.

manipulador DELTA 720, donde los actuadores se encuentran

ubicados a 120 uno con respecto al otro, ver figura 9. De
acuerdo con los ejes de referencia seleccionados, los ngulos
son:

Figura 9. Base fija del manipulador tipo delta de tres grados de libertad

Figura 7. Carga de prueba para anlisis de deformacin en el manipulador

DELTA720

Los resultados alcanzados indican que las deformaciones de

mayor magnitud se concentran en la parte inferior del
manipulador, es decir, muy cerca al actuador final. El valor de
estas deformaciones, an en este caso critico de carga, es
inferior a las 2 decimas de milmetro, lo que ratifica las
ventajas de las cadenas cinemticas cerradas para el manejo de
grandes cargas tiles de trabajo. Los resultados de la
simulacin se pueden apreciar en la figura 8.

Para el estudio de las dems caractersticas geomtricas del

manipulador, se define un sistema coordenado adicional
en la junta de revolucin del brazo de una de las
cadenas cinemticas del manipulador. El eje
se encuentra
rotado un ngulo
con respecto al eje x del sistema de
coordenadas global. El eje se sita en la direccin del eje de
rotacin de la articulacin en
y el eje es en la direccin
perpendicular a la articulacin, como se muestra en la figura
10. Se definen tres nuevos ngulos que actan para determinar
la posicin del manipulador, se denominan
.

Figura 10. Cadena cinemtica del manipulador tipo DELTA [2]

Figura 8. Deformaciones con carga de trabajo del manipulador DELTA 720

III. ANLISIS CINEMTICO DEL MANIPULADOR

DELTA 720
A. RELACIONES GEOMTRICAS
Como se mencion anteriormente, el manipulador DELTA
720 es un mecanismo espacial con solo 3 grados de libertad.
La posicin del actuador final ubicado en el centro de la
plataforma mvil, se puede determinar a partir de las
posiciones que adopten los brazos y antebrazos del
manipulador. Para realizar este anlisis se puede utilizar una
metodologa geomtrica, donde se debe definir un sistema de
coordenadas. El sistema de coordenadas (x, y, z), se encuentra
localizado en la plataforma fija, si se observa desde la parte
inferior, se pueden definir los ngulos
los cuales
son parmetros constantes propios de la geometra del

El ngulo
se mide desde el eje hasta la linea formada
por el segmento
. El ngulo
est definido desde la
extensin de la linea del segmento
hasta la linea definida
por la interseccin del plano del paralelogramo y el plano
,
en la figura 10, se aprecia como la linea
. El ngulo
se mide desde una linea paralela al eje , que pasa por la
articulacin , hasta la direccin formada por el segmento
. Estos ngulos estn definidos para las tres cadenas
cinemticas que constituyen el manipulador delta, en la tabla 1
se listan sus valores.
Debido a que el manipulador delta posee tres grados de
libertad, la posicin de la plataforma mvil debe ser
determinada por las posiciones angulares
. Otras
caractersticas geomtricas propias del manipulador delta, que
se pueden apreciar en la figura 10, son:

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TABLA 1
PARMETROS DEL MANIPULADOR DELTA 720
Cadena
Cinemtica

(3)
ngulos asociados a la cadena cinemtica

A partir de este desarrollo geomtrico, se puede plantear el

anlisis de la cinemtica inversa y directa del manipulador
DELTA 720.

IV CINEMATICA DEL MANIPULADOR DELTA 720

R: Distancia entre el centro de la plataforma fija hasta la

articulacin de rotacin del brazo. En este punto se acoplan
los brazos del manipulador a su respectivo motor.
r: Distancia entre el centro de la plataforma mvil, y el punto
de unin de las articulaciones esfricas inferiores con la
plataforma mvil.
a: Largo del brazo del manipulador. Esta distancia se toma
desde el eje de la junta rotacional hasta el eje del punto de
unin de las articulaciones esfricas superiores.
b: largo del antebrazo del manipulador. Esta distancia se
mide desde los centros de rotacin de las juntas esfricas
superior e inferior
El contorno vectorial para cada cadena cinemtica est
definido por la siguiente expresin:
(1)
donde:

A. CINEMATICA INVERSA DEL MANIPULADOR DELTA

720
La cinemtica inversa consiste en que dado un punto
de
la plataforma mvil, el cual est completamente definido, se
pueden determinar la posicin angular
, que se
deben suministrar a los motores de los brazos del manipulador
para obtener dicho punto, [8-9].
Los puntos
y
pertenecen a la plataforma mvil y se
encuentran siempre separados por una distancia
. Por lo
tanto, si se define la posicin del punto
, se puede con
facilidad determinar la posicin del punto
.
La posicin del punto
, perteneciente a la plataforma
mvil del manipulador, estar dada por el conjunto de
soluciones, en la que exista al menos un punto de interseccin
entre los rangos de movimiento generados por el brazo, y el
antebrazo del manipulador. Los brazos del manipulador
poseen una junta de rotacin en uno de los extremos, la que se
acopla a los motores encargados de dar movimiento al
manipulador, cada uno de estos brazos presenta un rango de
movimientos, el cual est dado por un circulo con centro en el
punto
y radio
. Los antebrazos estn formados por
dos barras en cuyos extremos estn dispuestas juntas esfricas;
por lo tanto, el rango de movimientos es una esfera con centro
en el punto
y radio
. La solucin al problema de la
cinemtica inversa es encontrar la interseccin del crculo y la
esfera generados por cada cadena cinemtica.
Existen cuatro casos a tener en cuenta en las posibles
soluciones del sistema.

Organizando la expresin para el contorno se tiene:

En el lado derecho del sistema se tienen las coordenadas del

punto obtenidas de la figura 10.

(2)
Por lo tanto:

1. Solucin genrica: El crculo intercepta la esfera, generando

dos soluciones.
2. Solucin singular: El crculo es tangente a la esfera
resultando en una solucin.
3. Solucin singular: El crculo est sobre la esfera resultando
en infinidad de soluciones, se requiere que ambas
plataformas ocupen el mismo plano simultneamente.
4. Solucin no real: El crculo y la esfera no se interceptan,
esto se presenta cuando el punto que se desea alcanzar est
por fuera de las medidas fsicas del manipulador.
Partiendo del anlisis del contorno vectorial realizado
anteriormente se tiene:

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Especificando para cada una de las cadenas cinemticas del

manipulador se tiene:
Cadena cinemtica 1

(4)

Cadena cinemtica 2

De acuerdo con lo definido en la geometra del manipulador se

tiene:
Por lo tanto:
Cadena cinemtica 3

(5)
Reemplazando y sustituyendo a partir del sistema (4)

(6)
De acuerdo con lo definido anteriormente para la cadena
cinemtica 1, se tiene:

(7)
De acuerdo con lo definido anteriormente para la cadena
cinemtica 2, se tiene:

Una vez que se determinan los ngulos

, se
procede a calcular el valor de los
, que determinan la
rotacin que deben realizar los motores del manipulador para
obtener una posicin determinada del punto P de la
plataforma mvil.
Retomando uno de los trminos de la geometra del
manipulador

Los trminos de los parntesis son dados por la expresin,

para
y para
por lo tanto:
(8)
De acuerdo con lo definido anteriormente para la cadena
cinemtica 3, se tiene:

(9)
Una vez determinados los ngulos
para las tres cadenas
cinemticas, se determina los ngulos
, nuevamente a partir
del sistema (4) agrupando y simplificando los trminos de las
ecuaciones se llega a la expresin

(10)
Por lo tanto:

Con lo que se tiene:

(12)
Debido a que la ecuacin (12) es trascendental, y a menudo
son difciles de resolver porque, aun y cuando solamente hay
una variable
, generalmente incluyen funciones
trigonomtricas con argumento
. Por lo tanto, se utilizar
una sustitucin que convierta la expresin en trminos de una
sola variable de u, facilitando la solucin de la ecuacin y la
determinacin de los ngulos
. Esta es una sustitucin
geomtrica denominada tangente del ngulo medio [7], que
se utiliza a menudo para resolver ecuaciones cinemticas.
Estas sustituciones convierten ecuaciones trascendentales en
ecuaciones polinomiales en u, ver las expresiones obtenidas
con base en el esquema geomtrico de la figura 11. De la
figura 11, se obtiene las siguientes relaciones:

(11)
Recordemos que

(13 y 14)

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(19)
Con:

Figura 11. Esquema geomtrico para la determinacin de

Volviendo a la ecuacin (12) y sustituyendo para (13) y (14)

se obtiene:

Resolviendo la ecuacin cuadrtica para u:

Para determinar el valor de u, se utiliza la identidad

trigonomtrica para el ngulo medio as:

(15)

B. VALIDACIN DEL MODELO MATEMTICO DE LA

CINEMTICA INVERSA
Las expresiones matemticas obtenidas en el anlisis de la
cinemtica inversa del manipulador DELTA 720, permiten
definir la posicin de los actuadores del manipulador a partir
de un punto totalmente definido de la plataforma mvil.
Con la ayuda del programa Matlab, se realizaron las
verificaciones de los modelos matemticos. La verificacin
consiste en que a partir de las coordenadas de un punto P de la
plataforma mvil, se obtengan las inclinaciones angulares que
deben adoptar los brazos del manipulador para alcanzar dicha
posicin. A continuacin se resean tres de las pruebas
realizadas:
Prueba numero 1: Determinacin de la Posicin angular de
los motores a partir del punto conocido P de coordenadas
Px = 0; Py = 0; Pz = 400, utilizando el modelo matemtico
obtenido anteriormente y el programa MATLAB se obtienen
los siguientes resultados:

Utilizando la ecuacin (15) para encontrar la relacin de u

con respecto a
, se tiene:

(16)
Esta expresin permite determinar los ngulos de rotacin de
entrada para los brazos del manipulador, y as obtener una
posicin determinada del punto
de la plataforma mvil,
especificando para cada cadena cinemtica:
Cadena cinemtica 1:

(17)
Con:

Prueba numero 2: Determinacin de la Posicin angular de

los motores a partir del punto conocido P de coordenadas
Px = 50; Py = 50; Pz = 250, utilizando el modelo matemtico
obtenido anteriormente y el programa MATLAB se obtienen
los siguientes resultados:

Prueba numero 3: Determinacin de la Posicin angular de

los motores a partir del punto conocido P de coordenadas
Px = -50; Py = -100; Pz = 300, utilizando el modelo matemtico
obtenido anteriormente y el programa MATLAB se obtienen
los siguientes resultados:

Cadena cinemtica 2:

(18)
Con:
Figura 12. Manipulador paralelo DELTA construido en la UTP

Cadena cinemtica 3:

Cada una de estas pruebas fue corroborada directamente en

el manipulador, coincidiendo los valores hallados en las
expresiones anteriores.

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C. CINEMATICA DIRECTA DEL MANIPULADOR DELTA

720
La importancia de la cinemtica directa radica en que a partir
de unas posiciones angulares establecidas en los brazos del
manipulador, se obtenga la posicin del actuador final. Es
decir, dados los ngulos
, se determina la posicin
del un punto P ubicado en el centro de la plataforma mvil,
sitio donde se encuentra el actuador final. Retomando el
sistema de ecuaciones (4):

7
La esfera generada por la cadena cinemtica 1 se puede
interceptar con la generada por la cadena cinemtica 2 la
generada por la cadena cinemtica 3, en ambos casos se genera
un plano que contiene el crculo generado por la interseccin
de dos esferas. La interseccin del plano que contiene el
crculo y la tercera esfera permite encontrar la posicin del
punto
.
Para determinar el plano que contiene el crculo producto de
la interseccin de dos de las esferas, se tomar como base la
cadena cinemtica 1 y se buscar la intercepcin con
cualquiera de las otras dos esferas generadas por las cadenas
cinemticas 2 y 3. Para esto ltimo, se sustituye el subndice
, con variando entre 2 y 3. Para facilitar el trabajo
con las ecuaciones se utilizaran los siguientes parmetros

Se puede plantear:

Se obtiene:
(20)
Resolviendo las expresiones matemticas para el parmetro
b se tiene:

Para la interseccin de la esfera generada por la cadena

cinemtica 1 y la generada por la cadena cinemtica 2, se
tiene:
(24)

donde:
;
;
;
La expresin es la ecuacin de una esfera con centro en el
punto , el cual se encuentra ubicado a una distancia
del
punto
, en la direccin
y con radio
, ver figura 10.
Para una posicin determinada de los brazos del
manipulador, es decir establecidos
, la posicin del
punto
se puede determinar en el cruce de las tres esferas
formadas por cada una de las cadenas cinemticas y que tienen
por centros los puntos
y con radio
. A
continuacin se presentan las ecuaciones de las tres esferas.
Cadena cinemtica 1:

Para la interseccin de la esfera generada por la cadena

cinemtica 1 y la generada por la cadena cinemtica 3, se
tiene:
(25)

(21)
Cadena cinemtica 2:

(22)
Cadena cinemtica 3:

(23)

Las ecuaciones (24) y (25) son linealmente independientes,

este sistema de ecuaciones definen una lnea que contiene el
punto
. La interseccin de esta linea con cualquiera de las
esferas generadas por las cadenas cinemticas determina una
solucin real para el punto
si sta existe.

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4. Si las ecuaciones (26) y (27) son linealmente dependientes,

indica que los centros de las esferas son colineales,
resultando en un nmero infinito de soluciones si los
centros de las esferas son coincidentes, y sin solucin si los
centros no coinciden.
Despus de que se determina el valor de
, los valores de
y
, se encuentran sustituyendo el valor obtenido en las
ecuaciones (28) y (29).

(26)
(27)
Para simplificar

,y

se utilizan los trminos:

;

;
;

;
;
Se tiene:
(28)

(29)
Reemplazando (28) y (29) en (21) y utilizando el parmetro:

Se obtienen las siguientes constantes:

V CONCLUSIONES
Los valores obtenidos de la simulacin realizada al
manipulador y a su estructura de anclaje, por medio del
programa ALGOR, ratifican la ventaja de estos sistemas por
los bajos niveles de deformacin presentes durante la
manipulacin de grandes cargas de trabajo.
Las metodologas de la cinemtica directa e inversa basadas
en la geometra de manipulador, evidenciaron ser un mtodo
adecuado, ya que los modelos matemticos obtenidos, as
como las posibles configuraciones del manipulador para
alcanzar la posicin deseada, fueron validados fsicamente por
medio de la construccin del prototipo, donde se verific de
forma directa la validez de dichos modelos y configuraciones.
El modelo matemtico obtenido y validado, ser la base
para el sistema de control que se implementar en la siguiente
fase del proyecto. Para esto se utilizar una tarjeta de control
para los motores que accionan los brazos y encoders, el
objetivo es determinar con precisin la posicin de cada
brazo, y de esta forma, crear trayectorias que estn contenidas
dentro del espacio de trabajo del manipulador paralelo tipo
DELTA.
AGRADECIMIENTOS

Se define una funcin cuadrtica de la forma:

Los autores agradecen a Colciencias por el apoyo financiero

brindado al presente trabajo, mediante el programa JOVENES
INVESTIGADORES 2009.
REFERENCIAS

Resolviendo para

se tiene:

[1]
[2]

El valor del discriminante

ofrece 4 posibilidades:
1. Si
, dos soluciones reales en las que el
crculo creado por la interseccin de dos de las tres esferas,
es interceptado por la tercera esfera en dos lugares; las dos
posiciones del manipulador forman una imagen reflejada
una respecto a la otra con referencia a un plano definido
por los centros de las tres esferas.
2. Si
, el circulo creado por la interseccin
de dos de las esferas, es tangente a la tercera esfera;
resultando as en una nica solucin real.
3. Si
, las tres esferas no se interceptan y no
existen soluciones reales.

[3]

[4]
[5]

[6]

[7]
[8]
[9]

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