Diseo e implementacin de un sistema de control de bombas

peristlticas para dosificacin de lquidos.

Mario Alejandro Garca Cabeiro1 nene@rimed.cu

Guillermo lvarez Bestard2 guille@icmf.inf.cu

1 Instituto Superior Politcnico Jos Antonio Echeverra, MES, Cuba

2 Instituto de Ciberntica, Matemtica y Fsica, CITMA, Cuba

Resumen
El mismo muestra el diseo, la programacin, la construccin y la instalacin
de una maqueta para la dosificacin y la mezcla de lquidos. Para ello se
emplea un panel de bombas peristlticas y una interfaz, compuesta por un
microcontrolador, que gobierna las bombas siguiendo recetas preestablecidas. Esta a su vez se comunica con la computadora donde se disean las
recetas o frmulas y monitorea su ejecucin a travs de un software implementado para permitir la interaccin del usuario con la maqueta.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones

Garca,M.A.;Alvarez,G.

Diseoeimplem
mentacindeun
nsistemadecon
ntroldebombasperistlticasparadosificacind
delquidos.

Introduccin
En la actua
alidad existen diversas formas
f
para
a
realizar la dosificacin,
d
siendo en muchos ca-s
sos
el elem
mento princiipal de esto
os sistemass
s bombass dosificadoras, las cua
sus
ales pueden
n
e
encontrarse
e de diverso
os principioss de opera-cin, por eje
emplo, pue
eden ser bom
mbas dosifi-cadoras de membrana, de pistn, peristlticas
p
,
e fin una gran
en
g
varieda
ad, que acopladas a un
n
s
sistema
adecuado se pueden obtener muyy
cluso en alg
gunos siste-buenos resultados, inc
ede prescind
dir de vlvulas y senso-mas se pue
res de flujo. En numeros
sas aplicacio
ones el con-t de la do
trol
osificacin con
c estos tip
pos de bom-bas se realiiza a travs de microco
ontroladores.
En este trab
bajo el contrrol de la dossificacin se
e
har a trav
s de bomb
bas peristltiicas, contro-ladas precissamente po
or un micro
ocontrolador.
Su impleme
entacin se realiz en el Departa-mento de Control
C
Auto
omtico del Instituto de
e
Ciberntica,, Matemtica
a y Fsica, en la Haba-na Cuba.

bom
mba. Para de
etectar las revolucioness de los
moto
ores fue neccesario realiizar varias modificam
cion
nes mecnica
as dentro de
el panel.
El nmero de pulsos
p
generrados por ca
ada sensor se almacen
na en el miccrocontrolador de la
interrfaz, donde se conviertten a mililitrros y se
com
mpara con un
na cantidad mxima asignada a
cada
a bomba en
n la frmula
a o dosis en ejecucin
n. Cuando se
e igualan am
mbos valores se detiene
e la bomba correspond
diente, en esste caso
el co
ontrol se estar realizan
ndo desde el
e microconttrolador. Al terminar tod
das las bom
mbas de
disp
pensar las cantidades asignadas,
a
s activa
se
una seal sonora que indicca el fin de la
a operan y por tanto el completa
amiento de la receta
cin
o frrmula.

Descripci
n general de la maq
queta

Fig.1Paaneldebombasperistlticas.

Esta maque
eta est com
mpuesta por un panel de
e
5 bombas peristlticas
p
(nombradas como B0,
B1, B2, B3, B4 de izquiierda a dere
echa respec-t
tivamente),
las cuales trabajan
t
de forma inde-pendiente, pudiendo
p
forrmarse un producto final
a partir de hasta
h
5 lquid
dos primario
os(1). A este
e
panel se le agreg una
a interfaz co
on un micro-controlador que es capaz de controlar
c
lass
bombas para dosificar las diferentes cantida-d
des
de prod
ductos primarios que se
s necesitan
n
para formar el producto final.
La cantidad
d de lquido
o que pasa
a por cada
a
bomba pued
de conocers
se debido a que en es-t bombas existe una relacin entre las vuel-tas
t y el volu
tas
umen dispen
nsado (ml/revv). Las vuel-t se miden
tas
n mediante un sensor ptico que se
e
coloc en la
a parte posterior del mo
otor de cada
a

Fig.2Bomba(izquiierda),estator(ccentro)yrotor((derecha)
delmotor.

Esta
a maqueta ta
ambin conttiene un agitador en
el re
ecipiente de
el producto final,
f
que se
e puede
activvar o desacctivar segn convenga en cada
frm
mula a realizzar, ademss se puede variar la
velo
ocidad de diccho agitador, lo cual se
e lograr
varia
ando el ciclo
o til del PW
WM del micrrocontrolado
or utilizado.

PrimerCCongresoVirtualLoosMicrocontroladooresysusAplicaciiones2

Garca,M.A.;Alvarez,G.

Diseoeimplem
mentacindeun
nsistemadecon
ntroldebombasperistlticasparadosificacind
delquidos.

La interfaz se
s comunica
a con una computadora
c
a
mediante un
n puerto serie usando el protocolo
o
RS-232. En la computa
adora debe estar insta-ware DOSIM
MAQ que se
er el encar-lado el softw
g
gado
de inte
eractuar con
n el usuario y enviarle a
la interfaz la
as recetas o las operaciones a rea-lizar.

Fig.6Conju
untoventilador,lminaysensor.

Modificaciiones realizadas al panel.

Al panel de bombas fue
A
e necesario agregarle
a
un
n
s
sensor
(2) en cada motor
m
para detectar
d
lass
revolucioness y por lo tan
nto saber la cantidad de
e
mililitros (ml) que circula
an.

Fig.3Montajedelssensorenelmo
otor.

Tambin se
T
e agreg de
etrs del ve
entilador del
motor una l
mina plstic
ca circular con
c ranuras,
con el objettivo de atrav
vesar el senssor y produ-cir los pulso
os que llega
an al microccontrolador y
permitirn conocer
c
la ca
antidad de revoluciones
r
s
d motor.
del

El nmero
n
de ranuras
r
en las
l lminas es diferente para pode
er detectar la
a misma can
ntidad de
mbios por revolucin en todas las bombas.
b
cam
Esto
o se debe a que los se
ensores de B1, B2,
B3 y B4 estn conectadoss a los piness RB4 a
RB7
7 del puerto
o B, que generan una interrupcin
n al detecta
ar flancos ascendentes
a
o descend
dentes, en cambio
c
el sensor
s
B0 est asociad
do al pin RB0 del mismo
o puerto, el cual genera
a una interrrupcin so
olo cuando detecta
flanccos ascende
entes. De tal forma el se
ensor B0
debe
e generar el
e doble de pulsos que el resto
para
a mantener la misma re
elacin entre
e lo que
dete
ecta la interrfaz y el vo
olumen disp
pensado.
Esto
o se ilustra en
e la siguien
nte figura, donde
d
se
mue
estra la resp
puesta de cada
c
sensor cuando
los motores
m
se mueven
m
a ig
gual velocida
ad.

Figg.7Pulsosemitiidosporlossenssoresderevolucciones.

Fig.4Lmin
naagregadaalventiladordelmotordeB0.

Dise
eo, consttruccin y puesta a punto
p
de la
l interfaz.
En este trabajo
o se utiliz el microcon
ntrolador
PIC 16F628A cuyas
c
princip
pales caractersticas
se muestran
m
en el anexo 2.

Fig.5Lm
minaagregadaallosventiladore
esdellos
motoresdeB1
1,B2,B3yB4.

En este
e
proyectto, se utiliz
el lenguaje
e C para
realiizar la progrramacin de
el PIC, para esto fue
precciso utilizar un
u compilador de este le
enguaje.

PrimerCCongresoVirtualLoosMicrocontroladooresysusAplicaciiones3

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

El compilador utilizado fue el PCW de la CCS

Inc (3) y se integr al MPLAB, entorno de trabajo muy potente desarrollado por la Microchip
(4) que incorpora todas las utilidades necesarias para la realizacin de un proyecto con microcontroladores. Este binomio permite editar
el archivo fuente de nuestro proyecto y compilarlo, ensamblarlo y simularlo en pantalla, facilitando su ejecucin en modo paso a paso,
adems permite ver cmo evolucionan sus
registros internos, la memoria RAM y/o EEPROM, la memoria de programa (5).
Para la simulacin del circuito elctrico de la
interfaz, se utiliz el simulador de circuitos
electrnicos ISIS del sistema PROTEUS 7.4
SP3. En este simulador el acceso a los registros y su modificacin es menos flexible que en
el MPLAB. Por lo que tambin se integr a
este ambiente, de modo que ejecutando el
programa en el MPLAB se aprovechan todas
las potencialidades de ambos sistemas. Por
tanto se puede observar el comportamiento del
circuito en el PROTEUS empleando la herramienta Proteus VSM MPALB Driver, y por tanto utilizar los instrumentos virtuales que este
ofrece, sin perder las facilidades del MPLAB.
El firmware del microcontrolador consiste en
un ciclo infinito de trabajo que se encarga de
ejecutar acciones segn los comandos recibidos desde la computadora. Este ciclo va a ser
interrumpido cada vez que se genere alguna
de las interrupciones habilitadas en el microcontrolador para este proyecto enumeradas a
continuacin.
1. Interrupcin por recepcin de un byte por
el puerto serie.
2. Interrupcin por cambio del estado de las
entradas del puerto B (RB4 a RB7), utilizadas para detectar las revoluciones de
los motores a travs de los pulsos emitidos

por los sensores colocados en los motores

de B1, B2, B3 y B4.
3. Interrupcin por frente de subida en el PIN
RB0, en donde se detectaran las revoluciones del motor de la B0 a travs de los
pulsos emitidos por el sensor agregado a
dicha bomba.
4. Interrupcin por desbordamiento del Timer0, utilizada para lograr la frecuencia
sonora que se emitir cuando se termine
de realizar una frmula.
No podemos dejar de sealar que una de las
principales desventajas de usar el lenguaje C
para la programacin de los microcontroladores de esta familia es la poca eficiencia que se
logra en la generacin del cdigo ensamblador. En este caso fue necesario recurrir a reprogramar algunas funciones y segmentos de
cdigo en ensamblador para no sobrepasar la
capacidad de memoria de programa del microcontrolador.
El diseo del hardware de la interfaz se puede
observar en el anexo 3, en el anexo 4 se observa la interfaz terminada con sus principales
caractersticas y en el anexo 5 el sistema de
medicin montado en el panel.

El DOSIMAQ.
El DOSIMAQ es un software programado en el
lenguaje de alto nivel C# (6), el cual se ejecuta
en una computadora permitiendo la interaccin
del usuario con el hardware de la maqueta de
dosificacin construida.
El mismo posibilita editar frmulas, guardarlas
y posteriormente cargarlas cuando se desee,
el control para la realizacin de estas frmulas
podr ser desde el microcontrolador (para
frmulas ms simples donde todas las bombas
se activarn desde el inicio y se irn desactivando cuando hayan dispensado la cantidad

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones4

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

definida por el usuario para cada bomba), o

desde la PC para frmulas ms complejas en
donde se podrn definir condiciones para que
se ejecuten acciones (control secuencial).
Adems permite realizar un control manual de
la frmula que se est realizando y tambin
monitorear el estado de las frmulas, conociendo la cantidad de ml que han pasado por
cada bomba y el flujo que est pasando por
cada bomba. La ventana para el monitoreo de
frmulas se ilustra en el Anexo 6.

Los resultados
A continuacin se explicarn los principales
resultados obtenidos mediante la realizacin
de experimentos tericos y prcticos.

Experimento 2
En este experimento tambin se realiza una
frmula controlada desde el microcontrolador,
usando el mismo esquema mostrado en el
anexo 8. Pero a diferencia del experimento 1,
se usar el DOSIMAQ para manipular la interfaz, por lo que fue necesario crear dos puertos
series virtuales para poder conectar el circuito
con el software antes mencionado, para lo que
se utiliz el Virtual Serial Port Driver.
La frmula a realizar corresponde con el comando D1000,2000,3000,4000,5000, la Fig. 8
ilustra cuando se carga la frmula en el DOSIMAQ, antes de comenzar su elaboracin.

Experimento 1
Este experimento consiste en realizar una
frmula controlada desde el microcontrolador
con el fin de poder verificar en detalle el funcionamiento de la interfaz, ejecutndose el
comando D2,4,6,8,10 (ver detalles sobre este
comando en Anexo). Para ello se utiliz el circuito mostrado en la anexo 7, a los pines del
microcontrolador que corresponden a las bombas estn conectados rels, los cuales al conmutar (cuando se acciona las bombas) permiten el paso de pulsos a travs de l, simulando
as el movimiento de los motores.
En el anexo 8 se ilustra un esquema que contiene las seales que activan las bombas y los
pulsos que se reciben como simulacin del
movimiento de los motores. Como se observa,
al pasar a nivel alto las seales de activar las
bombas, aparece en los sensores los pulsos.
Cuando se recibe la cantidad de pulsos equivalente al nmero de ml a bombear se desactivan las bombas.

Fig.8Frmulaarealizar

Las barras azul oscuro representan los ml que

se deben bombear, y a medida que esto vaya
ocurriendo las barras azul claro crecern encima de las oscuras, indicando los ml bombeados.
La Fig. 9, que se encuentra en el anexo 9, se
ilustra el resultado final de los pulsos recibidos,
los cuales coinciden con los ml bombeados
para B1, B2, B3 y B4. En el caso de B0 se
muestra el doble, pues est asociada a RB0,
donde solamente se detectan los frentes ascendentes de los pulsos, y fue necesario duplicarles las orejas a la lmina agregada al ventilador del motor de esta bomba, para obtener la
cantidad de cambios necesarios por revolucin
en RB0.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones5

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

En Fig. 10 se muestra el arreglo pulsosB que

almacena la cantidad de cambios detectados
en los pines asociados a los sensores.
Durante el desarrollo de este experimento se
pudo comprobar que la exactitud del control
desde el microcontrolador es muy buena, pues
no se comenten errores en la dosificacin.

Experimento 3
Este experimento consiste en realizar la misma
frmula del experimento 2 pero el control ser
desde la computadora. En el anexo 10 se
muestran los valores transferidos por las bombas.
Si se comparan estos resultados con los obtenidos mediante el control desde el microcontrolador, se observa que esta variante es menos
exacta, debido en su mayor parte al tiempo
que demora la comunicacin entre la computadora y la interfaz. Se comete un error mximo de aproximadamente de 25 ml por bomba,
lo que representa para cada bomba el 2.5%,
1.2%, 0.83%, 0.62% y el 0.5% respectivamente. O sea se comete un error mximo de un
2.5% con respecto al valor total para esta
frmula. Este error disminuye a medida que
aumentan los ml bombeados. Para obtener
errores menores de 1% se deben bombear
mnimo 2500ml por cada bomba.

Experimentos de validacin.
Para la comprobacin de los resultados y total
validacin de la maqueta se realizan en la
prctica los experimentos tericos anteriores,
obtenindose resultados similares a los obtenidos en las simulaciones. Con lo que se resalta la importancia de la simulacin y de la seleccin de las herramientas adecuadas para la
misma.

Se comprob adems que las bombas entregan la cantidad de lquido que indica la interfaz, midiendo con probetas y recipientes graduados, el volumen de lquido dispensado por
cada bomba, detectndose un aumento en el
error del lquido bombeado por cada bomba
producto al tiempo de la demora de conmutacin del rel, esto ocurre para ambas formas
de control (desde el microcontrolador y desde
el software de alto nivel).El error aument entre 7 y 10 ml por bombas.
La interfaz mantuvo un comportamiento estable y no se detectaron errores en la comunicacin serie.
Con la realizacin de estos experimentos se da
por terminada la construccin de la maqueta
para dosificaciones con bombas peristltica,
solo falta incorporarle el recipiente y el agitador, que como se mencion antes son las nicas partes de la maqueta que al trmino de
este trabajo no estn listas.

Conclusiones
Los objetivos de este trabajo fueron cumplidos
satisfactoriamente porque se logr construir
una maqueta para la dosificacin y mezcla de
lquidos, la cual puede ser utilizada para ilustrar dicho proceso a estudiantes vinculados
con este tema, ya que a pesar de que el experimento est enfocado a escala de laboratorio,
puede ser extendido a cualquier mbito de los
procesos industriales reales.
El empleo de herramientas de simulacin como MPLAB y Proteus permiti validar la mayor
parte del circuito de la interfaz. Su uso durante
la puesta a punto del sistema permiti detectar
errores en el diseo y corregirlos antes de fabricar la interfaz. La fortaleza de estas herramientas garantiz una simulacin interactiva y
un fcil acceso a los registros y perifricos del

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones6

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

microcontrolador. Tambin mediante la simulacin se pudo comprobar el funcionamiento del

software de alto nivel, lo cual facilit su puesta
a punto y la del sistema en general.
El presente trabajo constituye un ejercicio integral, ya que no solo se desarroll la parte terica del proyecto, sino tambin la parte prctica, lo que resulta una experiencia muy provechosa pues obliga a enfrentar problemas reales que no existen durante el desarrollo terico del trabajo.

15. Principales Caractersticas de las bombas

peristlticas. [En lnea]
http://www.quiminet.com/ar8/ar_%D2%0E%26
%3C%E8%F3%17q.htm.
16. PICMANIA. [En lnea]
http://picmania.garciacuervo.com/Electronica_Basica.htm#TRANS1.
17. MAXIM. [En lnea] http://www.maximic.com/support.
18. datos, MICROSHIP Hoja de.
PIC16F627A/628A/648A.
19. Mendez, J. A. Infomed.MONITORES DE
HEMODILISIS. [En lnea] www.infomed.cu.
20. Microchip. PIC16F627A/628A/648A.

Referencias Bibliogrficas
1. Wetmatic. Manual de instalacin y
funcionamiento. .
2. Electronics, N E C. Photo interrupters
PS4001.
3. CCS. Ayuda de CCS C Compiler.
4. Microchip. [En lnea] 2009. http://
www.microchip.com.
5. Remiro Domnguez, Fernando. El MPLAB.
6. Gonzlez, J. El lenguaje de programacin
C#.
7. Bombas Peristlticas: Una Solucin Simple
para Medir los Qumicos ms Corrosivos.
Truetel, Chuck. PetroQuiMex, pgs. 50-54.
8. Microsoft. Documentacin de Microsoft
Visual Studio 2005.
9. MAXIM. MAX 220-249.
10. Lpez Prez, Eduardo. Protocolo RS-232.
Ingeniera en Microcontroladores.
11. Gardner, N. An introduction to
programming The Microchip PIC in CCS C.
12. Campos, M F, Castaeda, R y Contreras,
A C. Implementacin de un sistema de
desarrollo utilizando microcontroladores PIC
MICROCHIP TECHNOLOGY.
13. lvarez, Guillermo y otros. Simulacin de
una interfaz de supervisin y control para
proyectores planetarios ZKP-2.
14. Principio de funcionamiento de las bombas
peristlticas. [En lnea]
http://www.quiminet.com/ar9/ar_K%01H%C6%
11m%F4%C3.htm.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones7

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 1: Lista de Comandos.

1
2
3
4

Comando
Da,b,c,d,e
W#=a,b,c,d,e
R#
S#

Respuesta
<
<
FaR,bR,cR,dR,eR
<

5 E

TaE,bE,cE,dE,eE,n,EE
0EE1EE2EE3EE4

6 IE0E1E2E3E4

<

7 Av
8 C

<
<

9 Bz

<

Descripcin
Comienzaarealizarfrmuladetipo1.
Guardafrmuladetipo1enmemoriaEEPROM.
Leefrmuladetipo1delamemoriaEEPROM.
Comienzaarealizarfrmulaguardadaenmemoria
EEPROM.
Encuesta al microcontrolador para saber la canti
daddemlbombeados,elestadodelnivelyeles
tadodelasbombas.
Asigna estados a las bombas, utilizado en el con
trolmanualyparaelcontroldefrmulasdetipo2.
Asignarlevelocidadalagitador.
Inicializa los contadores que almacenan la canti
dad de revoluciones, adems inicializa la bandera
trabajando.
Apagaoenciendeelzumbador.

Variable
a,b,c,d,e
<
#
Ei
v
z
aR,bR,cR,dR,eR
aE,bE,cE,dE,eE
n
EEi

Valor
Descripcin.
0a10000ml Cantidaddemlabombearporcadabombacuandoseejecute
lafrmula.

Significaqueseejecutsatisfactoriamenteelcomando.
0a9
NmerodefrmulaenmemoriaEEPROM.
0o1
Indica el estado (0: desactivada, 1: activada) que tomar la i
simabomba.
0%a100%
Velocidaddelagitadorrepresentadaenporciento.
0o1
Indica el estado que tomar el zumbador (0: desactivado, 1:
activado).
0a10000ml Cantidaddemlabombearporcadabombacuandoseejecute
lafrmulaleda.
0a10000ml Cantidaddemlbombeadosporcadabomba.
0o1
Indicaelestadodelnivel(0nivelnormal,1nivelalto)
0o1
Indica el estado actual (0: desactivada, 1: activada) de la i
simabomba.

Nota1:entodosloscasosacorrespondeaB0,baB1,caB2,daB3yeaB4.
Nota2:Todosloscomandosseencuentranantecedidoporiniciodetrama<yprecedidosporfinde
tramaretornodecarro\r(elASCII13endecimalDenhexadecimal).

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones8

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 2: Principales caractersticas del PIC 16F628A.

Memoria
de programa

Memoria de datos
(SRAM)

Memoria de datos
(EEPROM)

I/O

CCP
(PWM)

USART

Comparadores

2048
(palabras)

224
(bytes)

128
(bytes)

16

Timers
(8/16 bits)
2/1

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones9

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 3: Esquema que ilustra el diseo del hardware de la interfaz.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones10

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 4: Interfaz terminada.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones11

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 5: Sistema de medicin montado.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones12

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 6: Ventana para monitoreo del proceso en el DOSIMAQ.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones13

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 7: Circuito utilizado para la simulacin de la interfaz.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones14

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 8: Resultados de la simulacin del experimento 1.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones15

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 9: Resultados del experimento 2.

Fig.9Contadoresqueilustranpulsosrecibidos.

Fig.10VistaenMPLABdelacantidaddepulsosalmacenados.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones16

Garca,M.A.;Alvarez,G.
Diseoeimplementacindeunsistemadecontroldebombasperistlticasparadosificacindelquidos.

Anexo 10: Resultados del experimento 2.

Fig.11Contadoresqueilustranpulsosrecibidos.

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones17