UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Compensadores en adelanto y retraso.

Sistemas de Control
Ivn Antonio Salazar Escobar
ivantonios@hotmail.com
Sexto Nivel
16 de Agosto de 2016
Abstract
En la construccin de un sistema de control, sabemos que una modificacin adecuada de la
dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de
comportamiento. Esto sin embargo puede que no sea posible en muchas situaciones prcticas
ya que la planta est fijada y no es modificable. En estos casos se deben ajustar otros
parmetros distintos a los de la planta. En la prctica, el lugar de las races de un sistema puede
indicar que no se puede lograr el comportamiento deseado simplemente modificando la
ganancia, entonces es necesario modificar el lugar de las races para cumplir las
especificaciones de comportamiento. El problema de diseo, se convierte en mejorar el
comportamiento del sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de
un sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tienden a compensar
las caractersticas no deseables e inalterables de la planta.

Desarrollo
Compensacin en Adelanto.
Al efectuar el diseo de un sistema de
control, colocamos un compensador en
serie con la funcin de transferencia
inalterable G(s) para obtener la conducta
deseada. El problema principal entonces se
convierte en hacer una eleccin juiciosa de
los polos y ceros del compensador G(s).
Existen muchas formas de obtener
compensadores de adelanto en tiempo
continuo (o analgicos), como, por ejemplo,
las
redes
electrnicas
que
usan
amplificadores operacionales, redes RC
elctricas y sistemas de amortiguadores
mecnicos. (Ogata, 2010)

Figura 1: Configuracin de Polos y Ceros

en Red de Adelanto.
Procedimiento
de
diseo
para
compensar en adelanto por el mtodo del
Lugar de las Races:
1. A partir de las especificaciones de
comportamiento,
determine
la

localizacin deseada para los polos

dominantes en lazo cerrado.

Figura 2: Sistema de Control.

2. Por medio de una grfica del lugar de
las races del sistema sin compensar
(sistema original), compruebe si el
ajuste de la ganancia puede o no por
s solo proporcionar los polos en lazo
cerrado adecuados. Si no, calcule la
deficiencia de ngulo .
3. Suponga que el compensador de
adelanto G(s) es:

4. Si no se especifican las constantes

de error esttico, determine la
localizacin del polo y del cero del
compensador de adelanto, para que
el
compensador
de
adelanto
contribuya al ngulo necesario.
5. Determine el valor de la del
compensador de adelanto a partir de
la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, debe
verificarse que se han cumplido todas las
especificaciones de comportamiento. Si el
sistema no cumple las especificaciones de
comportamiento,
debe
repetirse
el
procedimiento de diseo ajustando el polo y
el cero del compensador hasta cumplir con
todas las especificaciones.
Compensacin de Retardo.
En este caso la compensacin consiste,
esencialmente, en incrementar la ganancia
en lazo cerrado sin modificar de forma
notable las caractersticas de la respuesta

transitoria. Esto quiere decir que no debe

cambiarse de manera significativa el lugar
de las races en la proximidad de los polos
dominantes en lazo cerrado, sino que debe
incrementarse la ganancia en lazo abierto
tanto como se necesite. Esto se consigue si
se coloca un compensador de retardo en
cascada con la funcin de transferencia del
camino directo determinada.
El principal efecto negativo de la
compensacin de retardo es que el cero del
compensador que se generar cerca del
origen da lugar a un polo en lazo cerrado
cerca del origen. Este polo en lazo cerrado
y el cero del compensador generarn una
larga cola de pequea amplitud en la
respuesta a un escaln, aumentndose de
esta manera el tiempo de asentamiento es
el vector de estado, u es la entrada e y es la
salida. (Mendoza, 2016)
Procedimiento
de
diseo
para
compensar en retraso por el mtodo del
Lugar de las Races
1. Dibuje la grfica del lugar de las
races
para
el
sistema
no
compensado, cuya funcin de
transferencia en lazo abierto sea
G(s).
En
funcin
de
las
especificaciones de la respuesta
transitoria,
site
los
polos
dominantes en lazo cerrado en el
lugar de las races.

Figura 3: Sistema de Control.

2. Suponga que la funcin de
transferencia del compensador de
retardo es:

3. Calcule la constante de error esttico

especificada en el problema.
4. Determine el incremento necesario
en la constante de error esttico para
satisfacer las especificaciones.
5. Determine el polo y el cero del
compensador de retardo que
producen el incremento necesario en
la constante de error esttico sin
modificar
apreciablemente
los
lugares de las races originales.

6. Dibuje una nueva grfica del lugar de

las races para el sistema no
compensado. Localice los polos
dominantes
en
lazo
cerrado
deseados sobre el lugar de las
races.
7. Ajuste
la
ganancia
K
del
compensador a partir de la condicin
de magnitud, para que los polos
dominantes en lazo cerrado se
encuentren en la localizacin
deseada.

Conclusiones:

Los compensadores en adelanto se utilizan cuando el sistema no cumple las

especificaciones transitorias y un solo ajuste de ganancia no es suficiente.

La compensacin en adelanto, se caracteriza por tener el cero ms cercano al origen

que el polo y modifica substancialmente la ubicacin de polos de lazo cerrado.

Los compensadores en retraso se utilizan cuando el sistema cumple las especificaciones

transitorias y no las de estado estacionario.

La compensacin en retraso se caracteriza por un par polo-cero muy prximos al origen

y no modifica substancialmente el lugar de las races

Recomendaciones:

Una vez diseado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas las
especificaciones de comportamiento.

Si se requiere de una constante de error esttico grande, se debe introducir en cascada

una red de retardo.

Bibliografa:

Mendoza, Y. (15 de Agosto de 2016). Monografas. Obtenido de Monografas:

http://www.monografias.com/trabajos12/compe/compe.shtml

Ogata, K. (2010). Ingeniera de Control Moderno. Madrid: PEARSON.