Teoria Robotica

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Conceptos e introduccin sobre
Robtica
Teoria
ROBOTICA.
Robtica. Introduccin
Conceptos Generales
Introduccin.
Desde hace muchos siglos, se conocen ya multitud de imitaciones mecnicas de ciertas
funciones humanas.
Pequeos dispositivos que caminaban, hablaban o simplemente medan el tiempo, han
servido de entretenimiento a distintas sociedades.
El gran Leonardo da Vinci, construy ya entonces, complejos dispositivos mecnicos para sus
mltiples mecenas. Slo podan actuar y aunque fuera de una manera divertida, sus imitaciones no
los hacan insensibles al mundo.
Tecnologas como la electricidad, la electrnica o la radio han permitido la construccin de
mquinas capaces de reaccionar ante la luz, el sonido, el control remoto y sustituir al hombre en
muchas de sus funciones dentro de la industria.
Hoy la visin de potentes brazos mecnicos, ejecutando sus tareas en las cadenas de
montaje de una fbrica - soldando, pintado, poniendo tornillos, o montando las diminutas piezas que
requiere la microelectrnica - no sorprende a estas alturas a nadie.
El primer robot.
El desarrollo de la robtica ha estado plagado de conjeturas - y muchas veces de ciencia
ficcin - de lo que llegarn a ser estas mquinas en el futuro. Pero independientemente de lo que
lleguen a ser, su desarrollo, aunque al principio fuera lento, ha tomado un gran mpetu y desde su
implantacin en la industria automovilstica ha invadido casi todos los mbitos industriales.
El primer robot industrial instalado en el mundo lo fue en la empresa de automviles
Programacin de Sistemas Automticos de Fabricacin Mecnica. (Manuel Perezagua)
ROBOTICA.
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estadounidense General Motors en 1951 y en 1968 entr en funcionamiento el primero de origen

Japons. Tan solo 20 aos ms tarde en este ltimo pas haba solamente en el sector del
automvil, 245 robots por cada 10.000 empleados.
Ms concretamente, y a ttulo de ejemplo en la planta de la empresa NISSAN en Kyushu
( Japn ), inaugurada en 1991, trabajaban 1500 personas y haba 500 robots. Entre unos v otros
construyen al mes 20.000 vehculos.
El 88% de las plantas industriales del Japn estn robotizadas, frente al 68% de las plantas
europeas. Una de las consecuencias de este nivel de automatizacin es que los automviles de
origen japons estn inundando el mercado mundial.
Automatizacin.
Desde que en la dcada de los aos 50 el Instituto Tecnolgico de Massachusets ( MIT ), en
Estados Unidos, desarrollar la mquinas herramientas de control numrico y stas, en los setenta,
fuesen aplicadas a la microelectrnica, la evolucin de la automatizacin ha sido imparable. En 1976
solo un 25% de las Mquinas-Herramientas disponan de control numrico; diez aos ms tarde, el
67%.
De tareas muy concretas, como gestin de nminas o actividades financieras, las empresas
industriales pasaron ms tarde a automatizar procesos ms o menos coordinados.
La automatizacin selectiva es hoy una realidad y contempla diferentes tecnologas tcnicas
y mtodos que confluyen para favorecer y mejorar la flexibilidad y productividad de los procesos de
produccin; as como, para lograr una calidad ptima y homognea de los productos fabricados.
Hoy la automatizacin abarca desde los sistemas hasta los equipos, as como los elementos
y los sub-elementos que componen aquellos y todo ello funciona conjuntamente en lo que se llama
fabricacin integrada por ordenador ( CIM ).
En esta ltima denominacin, la tecnologa de CAD/CAM, que revolucion la forma de
produccin en los aos 70, jug un papel decisivo. Los programas de Dibujo/Diseo asistidos por
ordenador mejoraron notablemente los mtodos de produccin y otorgaron mayor importancia a
todo el apartado de diseo de sistemas de fabricacin.
Su desarrollo en mltiples reas introdujo los conceptos de sistemas flexibles de fabricacin (
FMS ), fabricacin integrada por ordenador ( CIM ) quedando englobados en ellos tanto el sistema
de produccin como el organizativo.
Desde el punto de vista tcnico, la automatizacin es de gran inters para la ingeniera
actual. En los ltimos aos, los ingenieros de diseo, fabricacin y control estn desarrollando una
nueva, metodologa para la consecucin e integracin a gran escala de procesos de produccin,
mediante iniciativas como la IMS ( lntelligent Manufacturing Systems) y NGMS ( New Generation
Manufacturing Systems ) y Fbrica del ao 2000.
ROBOTICA.
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En el futuro la implantacin de sistemas expertos, permitir el desarrollo de tareas de

interpretacin, diagnosis, planificacin, control prediccin y adquisicin de conocimiento.
La expansin de la inteligencia artificial permitir un mayor perfeccionamiento tecnolgico.
Distintas disciplinas.
La definicin del mbito de la automatizacin industrial es difcil. En ella coexisten equipos
fsicos - controles numricos digitales, manipuladores,
sensores,
robots, accionamientos
especiales, - con sistemas complejos de fabricacin flexible, montaje automtico, inspeccin, etc. y
con tecnologas de instrumentacin, control y de software especial a fin de ensamblar y hacer
funcionar de forma inteligente cada subconjunto dentro de cada sistema global superior de la
empresa.
En general puede decirse que el campo de la automtica y la robtica comprende todas
aquellas disciplinas relacionadas con la captacin procesamiento y manejo de informacin con el fin
de actuar sobre procesos y sistemas reemplazando al hombre sobre tareas rutinarias o en aquellas
que exceden en capacidad de anlisis o de razonamiento.
Todas estas reas son actualmente campos muy atractivos de investigacin y desarrollo
tecnolgico debido a su enorme impacto social y econmico.
Los aos finales de los setenta y mediados de los ochenta fueron decisivos para el desarrollo
de la automatizacin industrial y la robtica, ya que en estos aos se produjeron enormes avances
en la miniaturizacin de los circuitos electrnicos que, adems de abaratar sus costes, aumentaron
notablemente su potencia a de clculo.
Actualmente los anlisis se manifiestan en el rea de anlisis y sntesis de los sistemas
complejos. La informtica, la computacin, la inteligencia artificial y los sistemas inteligentes de
control estn permitiendo nuevas herramientas y nuevas concepciones tecnolgicas.
La introduccin de la inteligencia en sus componentes es uno de los fines ms perseguidos.
Mediante la inteligencia artificial se pretende otorgar a las mquinas la posibilidad del aprendizaje y
con ello que sean capaces de adaptarse a las distintas situaciones de un proceso industrial.
Manipuladores rgidos.
Los robots actuales son unos manipuladores bastante rgidos y aunque intentan reproducir
los movimientos de un ser humano lo hacen, todava, con bastante torpeza. Esto hace que se suee
con el robot del siglo XXI; el cual ser ms flexible y adaptable que el actual, permitindole
reaccionar ante los cambios de su entorno en dcimas de segundo.
Para conseguir esto se intenta introducir en ellos sistemas sensoriales para que sus
decisiones sean lo ms autnomas posibles. Muchos piensan que el futuro de la robtica pasa
inevitablemente por dotar a los robots de sistemas capaces de ver, sentir, razonar y moverse en el
mundo fsico como si de un humano se tratase.
Para ello todava se deben saltar numerosos escollos tcnicos. Aparte de aligerar su peso, se
les tendr que dotar de ruedas o de suspensiones telescpicas para que sus desplazamientos no
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sean solo posibles en estructuras lisas, sino tambin en las irregulares como unas escaleras.
Dotarlos de la capacidad de sortear obstculos se hace imperioso si se les quiere otorgar el
calificativo de autnomos.
Los brazos dispondrn de terminaciones en pinzas-dedos conectados a su sistema sensorial,
que se coordine con la informacin proveniente de cmaras de vdeo, escaners, lseres, sistemas de
ultrasonidos o sensores de proximidad.
Los logros obtenidos ya en estos campos, aunque todava limitados, han permitido sacar
a los robots industriales fuera de las cadenas de montaje. Y es que de la mecnica se quiere pasar
a la era de la robtica y disponer as de robots para cualquiera de las profesiones que se pase por
la mente de los diseadores.
Teoria
ROBOTICA.
Que es un Robot?
Hace algunos aos, se concibi la idea de que los ordenadores podan no solo efectuar
clculos sino tambin controlar sistemas mecnicos. Eso condujo al desarrollo de las mquinas
herramientas de control numrico conocidas con el nombre de CNC. El fundamento de estas
mquinas, es que un microprocesador unido directamente a sus motores controla los movimientos
de sus carros y regula las velocidades de la misma, basndose en la informacin de un programa de
control previamente introducido.
De esta manera el microprocesador controla el avance de las herramientas, as como sus
recorridos de corte. Si se quiere obtener un determinado producto, bastar con sustituir el programa
de control por el concebido para el nuevo producto.
ROBOTICA.
Teoria
La lnea del pensamiento que hizo nacer el CNC condujo a la idea de que los ordenadores podan
tambin controlar mquinas similares a una mano en el espacio, capaces en definitiva de moverse en
todas las direcciones.
A este nuevo concepto le fue dado el nombre de ROBOT , que quiere decir esclavo u obrero en el
idioma checo. Este trmino fue empleado por el dramaturgo Karel Capok, para designar mquinas
concebidas a la imagen del hombre que fueran capaces de realizar todos los trabajos humanos.
Como se ha desarrollado esta idea en el robot de hoy ?
DIFICULTADES SEMANTICAS EN LA CLASIFICACION DE LOS ROBOTS.

MANIPULADORES Y ROBOTS. QUE ES UN ROBOT ?
A los 26 aos de su nacimiento, an no hay un consenso universal sobre lo que es un robot.
No obstante algunas de las definiciones propuestas han tenido bastante difusin.
La definicin de la RIA ( Robot Industry Association, antes Robot Institute of America ) es la
siguiente:
Un robot industrial, es una manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover
cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias varias:
programado para realizar trabajos diversos
Otros especialistas llaman robot verdadero, avanzado o inteligente al que cumple adems:
Reconoce el entorno y se auto-reprograma para cumplir su funcin, cuando dicho entorno
presenta variaciones razonables.
La definicin de la BRA, Asociacin de Robtica Britnica, es la siguiente:
Un mecanismo diseado para manipular y transportar piezas o tiles especiales, por
medio de movimientos variables, programados para la ejecucin de tareas especficas de
manufactura.
Japn, desde hace bastantes aos, ha insistido en mantener una clasificacin ms amplia,
en la que separa los robots en clases distintas, al menos siete, y procura presentar su estadstica de
acuerdo con los siguientes criterios. ( Ver tabla ).
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ROBOTICA.
Propuesta japonesa de clasificacin de robots.
Clasificacin
Definicin
Manipulador manual
Manipulador que es operado por el hombre.
Manipulador de secuencia
Robot operacional
Robot con secuencia

controlada
Manipulador que ejecuta cada paso de una operacin

dada, de acuerdo con un programa de movimientos
que no puede ser cambiado sin alguna alteracin
fsica.
Un robot que teniendo un manipulador y actuador
para su movilidad o manipulacin, es remotamente
controlado por un operador.
Robot que opera secuencialmente de acuerdo con
una informacin preestablecida. ( secuencia,
operaciones, posiciones).
Robot capaz de repetir una tarea programable,
introducida a travs del modo de enseanza.
Robot que es capaz de ejecutar una operacin
encomendada, de acuerdo con la informacin
cargada numricamente, tanto en secuencias,
condiciones y posicin, sin ser movido el robot.
Robot capaz de determinar sus acciones a travs de
su inteligencia.
NOTA: Inteligencia artificial: La facultad de realizar
artificialmente, el reconocimiento aprendizaje y
conceptualizacin abstracta del entorno para su
adaptacin al entorno.
Robot con control adaptativo.
NOTA: control adaptativo: Esquema de control que
ajusta los parmetros de control del sistema a las
condiciones detectadas durante el proceso.
Robot con una funcin de control por aprendizaje.
NOTA: Control por aprendizaje: Esquema de control
donde la experiencia es automticamente utilizada
para cambiar los parmetros o algoritmos de control.
5
Robot de aprendizaje
6
Robot CNC
7
Robot inteligente
7-2
Robot controlado
adaptativamente
7-3
Robot controlado por
aprendizaje.
Por resultar algo complicada, hasta la fecha no ha conseguido imponer su criterio a los
dems. Como puede observarse, la propuesta se presta a confusiones.
Podramos definir entonces un Robot como:
Un Robot es un brazo mecnico, un Manipulador, concebido para realizar numerosas
tareas, capaz de una programacin variable o repetida. Concebido para efectuar las tareas
asignadas, el robot es capaz de desplazar piezas, objetos, herramientas, etc. mediante
una serie de movimientos y paradas programadas.
Como se puede observar esta definicin, insiste sobre dos puntos fundamentales:
- La existencia de un brazo mecnico.
- La flexibilidad de su capacidad de trabajo, que permite que el robot, sea capaz de
Realizar operaciones muy variadas.
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La figura ;que se muestra a continuacin, muestra una mquina que responde a la definicin
de " ROBOT "; est formada por un brazo mecnico arrastrado por un motor y por un " CEREBRO "
es decir por un procesador que controla los movimientos.
Este procesador tiene en " MEMORIA " un " PROGRAMA " que contiene el conjunto de
secuencias detalladas tendentes a producir el movimiento del brazo.
Cuando el programa est conectado, el procesador enva seales que ponen en marcha los
diferentes motores, provocando el movimiento del brazo, y en el caso de requerirlo de su elemento
terminal.
El movimiento del robot, se ve regulado tanto en velocidad como en precisin, con absoluta
exactitud por medio del ordenador. El programa hace desplazarse el brazo a travs de una serie de
puntos previamente definidos. En algunos de estos puntos, el elemento terminal se pone en
movimiento para coger o soltar un objeto, para utilizar una determinada herramienta o para ejecutar
cualquier otra tarea.
En general el brazo mecnico es metlico y es capaz de manipular diversas cargas, segn el
tipo de robot. As se clasifican los robots en tres categoras segn su capacidad de trasladar
distintas cargas ( Alzamiento):
- Pequeos ( hasta 1 Kg. ).
- Medianos ( de 1 a 10 Kg. ).
- Grande ( ms de 10 Kg. ).
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CAPACIDADES SENSORIALES DE LOS ROBOTS

Se ha dicho que en cierto modo los robots se parecan a los seres humanos. Es el caso, por
ejemplo, de su capacidad de " conocer " la posicin en el espacio de trabajo, en percibir la direccin,
la intensidad del movimiento as como las diversas condiciones del medio ambiente.
Sin ojos, sin odos, o sin otro rgano sensorial, el hombre sera ciego, sordo o minusvlido.
Es lo mismo para los robots. Para poder llegar a realizar las diferentes tareas que se les encomienda,
a medida que aumentan las aplicaciones, los robots deben ser provistos de capacidades anlogas a
los sentidos del hombre.
La mayor parte de los robots actuales son ciegos, sordos e insensibles a todas las
situaciones de medio ambiente. Algunos de los modelos ms avanzados estn equipados con
CAPTADORES o SENSORES, pero estas posibilidades estn todava en un estado de desarrollo muy
elemental. En un futuro se espera, que la INTELIGENCIA de los robots les permita llevar a cabo
operaciones, en un medio en el cual necesiten tomar decisiones complejas.
La mayor parte de los robots actualmente en servicio en la industria, lo estn en puestos
perfectamente fijos, localizados en una envolvente de trabajo perfectamente definida. Realizando
una serie de tareas que se repiten sin fin.
La ausencia de captadores, implica que los elementos perifricos con los cuales trabajan,
sean situados exactamente en el lugar exacto, en la misma posicin y en el momento adecuado.
Sin embargo las posibilidades de precisin de un robot son infinitamente superiores que las
del hombre. Un ser humano cuyos sentidos estn intactos puede poner la mano en una determinada
posicin con una precisin de algunos milmetros, si mantiene los ojos abiertos, pero si los tiene
cerrados solamente con una precisin de una decena de centmetros. Al contrario que los robots (
hasta los que funcionan sin captadores ) que pueden posicionar sus " manos " en cualquier punto
con una precisin del orden del milmetro ( en general cuanto ms grande es el robot menor es su
precisin ).
PROGRAMACION
El ordenador acta como " cerebro" del robot y pone en marcha los motores que controlan
sus partes mviles. Estos ordenadores que actan como controladores deben tener las siguientes
caractersticas:
- Una memoria dentro de la cual almacenar los diferentes programas.
- Conexiones para el accionamiento de los diferentes motores.
- Conexiones con el entorno exterior, gracias a entradas y salidas de informacin que
pondrn en marcha programas opcionales.
- Disponer de una unidad de comunicacin que haga posible su perfecta comunicacin y
control por el hombre.
Existen varios tipos de ordenadores que estn capacitados para el control de robots, desde
el micro hasta el miniordenador. Naturalmente los robots ms complejos requieren ordenadores ms
potentes y un conjunto de instrucciones o soporte lgico ( software ) ms importante.
Algunos robots muy capacitados necesitan del clculo y tratamiento en continuo de la
informacin, lo que hace necesario el empleo de ordenadores rpidos. Algunos robots llevan un
"cerebro" compuesto de varios procesadores. Tal dispositivo permite distribuir el trabajo entre varios
procesadores, teniendo cada uno de ellos una tarea asignada pero operando todos al mismo tiempo.
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Por ejemplo, unos procesadores controlan los motores del brazo del robot, otros procesan la
informacin recibida a travs de los captadores y otros constituyen la INTERCONEXION entre
motores y captadores.
Esta divisin del trabajo puede compararse a un equipo de obreros dirigidos por un capataz.
Cada obrero recibe una orden, ejecuta una tarea, informa de su finalizacin y recibe otra orden para
una nueva tarea. Dividiendo y repartiendo as el trabajo entre varios obreros, el jefe de equipo tiene
tiempo para planificar y resolver los problemas que se puedan plantear en cualquier equipo.
El desarrollo de un gran nmero de actividades simultneas adems del tiempo ganado,
permite al equipo realizar con ms eficacia el trabajo en grupo. Y como cada obrero es un
especialista, el jefe de equipo no necesita estar altamente cualificado para cada tarea.
TIPOS DE AUTOMATIZACION
En la industria el robot est considerado como parte integrante de los sistemas flexibles de
produccin en oposicin a los sistemas de produccin no flexibles.
Que diferencias existen entre ambos?
Unas mquinas concebidas para cumplir unas funciones especficas constituyen por
definicin LA AUTOMATIZACION NO FLEXIBLE en tales sistemas cada modificacin de una
operacin normal requiere una modificacin del material y del montaje de la mquina.
Las mquinas que tienen la posibilidad de ser muy fcilmente programadas ( que pueden
pasar muy cmodamente de un tipo de fabricacin a otro ) constituyen por definicin
LA AUTOMATIZACION FLEXIBLE.
Los robots, por oposicin a la automatizacin no flexible, estn constituidos por unos brazos
mecnicos susceptibles de ejecutar movimientos complejos y realizar tareas muy variadas.
Los sistemas no flexibles estn previstos para la fabricacin de un determinado tipo de
producto y es complicado adaptarlos a otro nuevo. Los sistemas flexibles, como ya se ha dicho, son
fcilmente adaptables para tareas alternativas despus de una nueva programacin.
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ROBOTICA.
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LA AUTOMATIZACION NO FLEXIBLE
La figura que se muestra a continuacin, presenta tres brazos mecnicos fijos a lo largo de
una cinta transportadora.
El brazo A toma una pieza de la cinta transportadora B y la acopla a la pieza cuadrada.
El brazo B coge otra pieza en el vibrador alimentador el cual la fija sobre los elementos ya acoplados.
El brazo C traslada este ensamblaje hasta un lugar especial para su almacenamiento temporal.
Cada uno de estos tres brazos est limitado en sus movimientos: un brazo puede subir o
bajar ( segn el eje 1 ) o ir adelante o atrs ( segn el eje 2 ) pero ningn otro desplazamiento es
posible. Para cada uno de esos ejes solamente existen dos posiciones posibles.
- En relacin con el eje 1: Altura mnima o mxima.
- En relacin con el eje 2: Extensin mnima o mxima.
Cuando uno de los ejes recibe una orden, se desplaza hasta que lo detenga un tope mecnico. Toda
modificacin de las operaciones de ensamblaje necesita una modificacin de su implantacin de
intervencin o de su disposicin, lo que puede exigir mucho tiempo.
LA AUTOMATIZACION FLEXIBLE
La figura que se muestra a continuacin, presenta un solo robot que reemplaza los tres
brazos mecnicos anteriores para realizar una operacin semejante.
Toda modificacin de las operaciones de ensamblaje realizadas por un dispositivo con un
robot no necesita ms que una pequea modificacin del programa.
En el ejemplo se observa que las posiciones de las cintas transportadoras han variado, as como las
de el alimentador y la del rea de almacenamiento de los ensamblajes acabados.
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ROBOTICA.
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Las razones de estas modificaciones son debidas a la limitacin fsica del rea de trabajo
accesible por el robot. Si las condiciones de paso de una automatizacin de tipo no flexible a una de
tipo flexible llevaran como obligacin la de no modificar la posicin tanto de las cintas
transportadoras como del alimentador, es posible prever entonces un robot mvil, montado sobre
una unidad lineal de manera que este pueda alcanzar los dispositivos de abastecimiento y
almacenamiento.
Los robots estn ocupando un lugar en las industrias cuya produccin es del orden de la
serie mediana ( de mil a cien mil piezas ). Sin embargo resulta menos costoso recurrir a la
automatizacin no flexible para producir piezas idnticas en grandes series ( del orden del milln de
piezas ).
Cuanto se trata de pequeas series ( de cientos a miles de piezas ) se recurre a la
produccin manual. Los robots siguen mejor adaptados a una produccin de series medianas.
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ROBOTICA.
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CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

A pesar del poco tiempo transcurrido desde su implantacin, ya se han introducido algunas
mejoras en su concepcin.
Es posible tener una visin ms exacta de su evolucin clasificndolos por generaciones,
segn su grado de sofisticacin.
ROBOTS DE LA PRIMERA GENERACION
La mayora de los robots que se encuentran en servicio hoy en da, se encuentran
clasificados dentro de la primera generacin. Estas mquinas no pueden recoger informaciones de
su medio exterior. Solamente pueden llevar a cabo una serie de movimientos programados y la
informacin que nos pueden aportar sobre su entorno exterior es reducida.
Sin embargo estos robots de la primera generacin incluyen un gran abanico de modelos,
desde los aparatos destinados a simples traslados, hasta modelos ms avanzados que realizan
tareas complejas como las de pintar, soldar, etc.
Su caracterstica comn es la flexibilidad, la posibilidad de aceptar modificaciones en el
programa del procesador sin necesidad de cambiar toda la infraestructura.
ROBOTS DE LA SEGUNDA GENERACION
Estos modelos integran todos las caractersticas de los robots de la primera generacin, a las
cuales se aade la posibilidad de una detallada comunicacin con el medio exterior. esta
comunicacin se realiza por medio de unos sistemas perceptivos y unos sistemas de identificacin
que sern examinados ms adelante.
Este tipo de robots exige de unos procesadores mucho ms rpidos, unas memorias ms
importantes y de un gran progreso en todo lo que se refiere a capacidad de los captadores de
informacin. Los adelantos en estas tres direcciones apuntan a que las caractersticas de los robots
sern, la capacidad de pensamiento independiente, la capacidad de anlisis, y la capacidad para
tomar decisiones; en otros trminos se trata de robots dotados de una INTELIGENCIA ARTIFICIAL.
LIMITACIONES LIGADAS A LOS COSTES
Se ha sealado, que hoy en da, el uso de los robots es cada vez ms frecuente en la
industria; reemplazan al hombre en las tareas difciles, aburridas o peligrosas. Sin embargo su uso
est an limitado.
La razn principal que frena la adopcin generalizada de los robots es su ELEVADO COSTE.
El problema clave es saber en cuanto tiempo se amortiza, la inversin necesaria para la
compra de un robot ( incluyendo la instalacin y el mantenimiento ); este tiempo de amortizacin no
es fijo, ya que depende de la ubicacin del robot as como de su utilizacin. El plazo considerado
como normal es de aproximadamente un ao pero puede variar en funcin de :
-
El nmero de obreros reemplazados por el robot.

El nmero de das de su utilizacin.
De su rendimiento ( es decir de su productividad ).
Del coste del equipo, perifricos necesarios.
Del coste de la ingeniera y del mantenimiento.
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ROBOTICA.
Teoria
Naturalmente tanto el robot como el software son lo ms sofisticado y por lo tanto la parte de
mayor coste. Los factores principales que determinan el precio de un robot son:
-
El tamao.
La sofisticacin ( grado de deteccin y sensibilidad ).
La precisin.
La fiabilidad.
A ttulo informativo, en 1984, el robot ms simple costaba unos 90.000 FF.

( aproximadamente 100.000 $ ). Los robots equipados con captadores son ms caros, aunque el
precio de los robots est constantemente descendiendo. Es evidente que los costes son an
elevados y eso tiende a limitar la generalizacin de su uso.
IMPLICACIONES SOCIALES
La adopcin de robots en la industria a sembrado inquietud en algunos medios. Cierto
personal teme que la utilizacin de los robots arrastre a una supresin de empleos y por consiguiente
engendre paro. Si se examina la situacin desde un punto de vista reducido, estos temores estn
naturalmente justificados.
Normalmente se asignaran a los robots las tareas ms aburridas, cansadas y peligrosas. Pero
esto no quiere decir que el hombre vaya a ser suplantado.
En primer lugar, estamos en los principios de la robtica y quedan an numerosos problemas
por resolver. Por consiguiente harn falta todava muchos aos antes de que aparezcan unos robots
lo suficientemente competentes y sofisticados, susceptibles de reemplazar al hombre.
En segundo lugar, a raz de la introduccin de los robots, los empleados que actualmente
desempean tareas de produccin estarn encargados del control de los robots o de otras mquinas
o llegaran a ser obreros mecnicos encargados de su mantenimiento. Sus condiciones de trabajo se
mejoraran, y el trabajo ser en s mismo ms interesante. Adems nuevos tipos de trabajo se
crearn en la medida que el sector se desarrolle.
Al principio de los aos ochenta se citaba, de muy buena gana, el chiste de la primera
ministro inglesa, la seora Thatcher:
" Los ingleses tenemos centenares de robots y millones de parados, mientras que los
japoneses tienen decenas de millones de robots y ningn problema de paro ".
No se excluye la idea de que un da el tiempo de trabajo en los procesos de fabricacin ser
reducido, cuando los robots sean lo bastante expertos y por eso capaces de reemplazar parcialmente
al hombre. Entonces ser posible utilizar los robots para la fabricacin en serie de productos pedidos
por el pblico, al mismo tiempo que disminuye el nmero de trabajadores, lo que querr decir que el
hombre ser libre de tener otra actividad o de disponer de un mayor ocio cotidiano.
Constituye esto una forma aceptable y deseable de progreso?. Nadie lo asegura. Pero la
poca de la robtica ha comenzado y es casi imposible dar marcha atrs.
HOMBRE CONTRA ROBOT
Puede ser til ver ms claro examinando las cosas desde ms cerca. Donde estamos en
cuanto a esas mquinas en trminos de capacidades?
14
Teoria
ROBOTICA.
El robot sobre el hombre tiene un cierto nmero de ventajas en las cuales pensamos
inmediatamente. Se pueden resumir en cuatro puntos:
- Ignora el cansancio.
- No exige el salario.
- Asegura la calidad de la produccin.
- No necesita, como el hombre, de unas condiciones de trabajo particulares ( aire
acondicionado, luz ambiente, calma, etc. ).
Sin embargo, para entender las potencialidades ofrecidas por la robtica, puede ser til hacer
comparaciones ms sutiles.
La tabla que se desarrolla en las pginas siguientes pone trmino por trmino las
capacidades del hombre y del robot en un cierto nmero de dimensiones que siempre tienen
presentes los diseadores de robots.
ROBOT
HOMBRE
MOVILIDAD
En general, fijo en un lugar

determinado, a excepcin de
un nmero reducido de
modelos mviles.
Susceptible de
desplazamientos totalmente
libres de un lugar a otro.
BRAZO
TIPOS DE CONEXIONES:
( articulaciones ). Prismticas
y Rotativas.
La mayora de los robots
poseen solamente un brazo.
CAMPO DE ACCIN: De
algunos centmetros a varios
metros.
VELOCIDAD MAXIMA DE
LOS MOVIMIENTOS: De
algunos cm/s a algunos m/s.
Rotacin solamente.
En general, dos brazos.
CAMPO DE ACCIN:
prcticamente ilimitado
VELOCIDAD MAXIMA DE
LOS MOVIMIENTOS:
1.50 m/s aproximadamente.
ELEMENTO TERMINAL
Herramienta o pinza para

coger fijada en la extremidad
del brazo.
Cada brazo se termina por

una mano con 5 dedos, cada
dedo es susceptible de tener
prcticamente un movimiento
independiente
ESPACIO REQUERIDO
EN EL SUELO
Ninguna necesidad para los

modelos colgados ( robots de
prtico). Del orden de 1/10
de metro cuadrado para los
modelos en el suelo.
Aproximadamente un metro
cuadrado.
CAPACIDAD
DE CARGA
Pueden levantar un peso

desde 10gr (Para los modelos
ms pequeos) hasta 1Tm
para los modelos grandes.
Puede levantar normalmente,

hasta un peso de entre 30 y
50 Kg.
15
Teoria
ROBOTICA.
MEMORIA
Puede memorizar de 1000 a

2000 movimientos.
Posibilidad de ampliacin
Totalmente fiable, no se
altera con el paso del tiempo.
Puede ser borrada con una
orden.
CAPTORES
Ninguna evaluacin
disponible
Limitada por el tiempo.
Posibilidades aceptables
sobre todo para la vista y el
tacto. Capacidades limitadas
para la identificacin
( reconocimiento).
Decodifica la informacin
captada de manera lenta.
Adaptados a un abanico de
condiciones de trabajo, por
ejemplo los captadores
pticos ( luz visible )
funcionan dentro de unos
lmites precisos de intensidad
de luz.
Cinco sentidos altamente

desarrollados, capaces de
transmitir gran nmero de
informaciones al cerebro.
Rpido aproximadamente
10/1000 de s.
Lento: aproximadamente un
segundo.
INTELIGENCIA
Limitada: puede superar

situaciones no previstas.
Capacidad de juicio reducida.
Elevada: capaz de aprender a

partir de sus propias
experiencias. Capaz de
aplicar su juicio en
situaciones no previstas.
APRENDIZAJE
Las tareas se aprenden una

sola vez.
No es necesario " refrescar"
la memoria, despus de
periodos de inactividad.
Los programas pueden
copiarse y transferirse
inmediatamente de robot a
robot. Certeza ( seguridad) de
que todos los robots de un
mismo tipo pueden a prender
y posteriormente realizar las
mismas tareas.
La memoria debe ser

"refrescada" despus de
unos periodos de inactividad.
Gestos y movimientos son

repetidos regularmente, salvo
mal funcionamiento de la
mquina.
falta de regularidad en los

movimientos y en los gestos.
Pueden mejorarse con
entrenamiento, es sensible a
factores de tipo psicolgico
y/o fisiolgico ( cansancio ).
Pocos efectos, no necesita
Sensible a la temperatura, al
TIEMPO DE REACCION
A UNAS SEALES
EXTERNAS
REGULARIDAD
EFECTOS DEL MEDIO
Decodificacin rapidsima.
Adaptado a un abanico de
condiciones de trabajo,
Capacidad para ver tanto con
luz intensa, como en
semioscuridad.
El aprendizaje debe ser

individualizado.
Ninguna seguridad de que un
individuo dado pueda
aprender una tarea dada.
16
Teoria
ROBOTICA.
AMBIENTE
aire para respirar.
ruido, a los gases txicos, a

las materias peligrosas.
Necesita aire para poder
respirar.
CANSANCIO
Nulo.
Necesidad de mantenimiento
y de unas revisiones
peridicas.
Crece proporcionalmente al
nmero de horas de trabajo.
Decrece con el reposo.
MOTIVACION
No es necesaria
Debe estar interesado por su

trabajo. La calidad de su
actividad est sujeta a unos
factores de orden psicolgico
cuyo origen es interno i/o
externo al medio ambiente
del trabajo.
ABSENTISMO
Solamente se produce en
caso de mal funcionamiento.
Puede ser debido a una

enfermedad, a las pausas
( caf, u otras ) a las huelgas,
a la formacin continua, a los
asuntos privados.
Los plazos de reparacin

dependen de la habilidad del
equipo de mantenimiento
17
Teoria
ROBOTICA.
Generalidades
sobre robtica
De forma general, podemos definir hoy en da la robtica como el conjunto de conocimientos
tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras
mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de
inteligencia y destinados a la produccion industrial o a la sustitucin del hombre en muy diversas
tareas.
Un sistema robtico, puede describirse, en el lmite, como aquel que es capaz de recibir
informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar
planes, y de controlar o supervisar su operacin.
La robtica, segn acaba de definirse, es esencialmente pluridisciplinar y se apoya en gran
medida sobre los progresos de la microelectrnica y de la microinformtica, as como de nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de formas y la inteligencia artificial.
En el contexto actual la nocin de robtica implica una cierta idea preconcebida de estructura
mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en la
que concurren, en mayor o menor grado segn los casos, las caractersticas de movilidad,
gobernabilidad, autonoma y polivalencia.
La robtica, tomada en sentido general, abarca pues una amplia gama de dispositivos con
muy diversos trazos fsicos y funcionales asociados a la particular estructura mecnica de aquellos,
a sus caractersticas operativas y al campo de aplicacin para el que se han concebido.
18
ROBOTICA.
Teoria
Es adems evidente que todos estos factores estn ntimamente relacionados, de tal forma
que la configuracin y el comportamiento de un robot condicionan su adecuacin para un campo
determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatibilidad inherente al propio
concepto de robot.
La amplia variedad de dispositivos o sistemas que pueden o bien ser denominados robots o
pertenecer al campo de la robtica nos han llevado, para mayor claridad, a establecer una
sistematizacin del mismo que, al propio tiempo, ilustre sobre los diversos factores involucrados y
facilite el estudio de su interrelacin.
A continuacin se presentarn tres tablas referentes, respectivamente, a los atributos, a la
morfologa y a los campos de utilizacin de los robots, factores fundamentales que permiten
caracterizar y delimitar los diversos tipos de robots.
Atributos.
De entre el elevado nmero de factores que se suman para caracterizar el comportamiento y las
propiedades funcionales de un robot se pueden extraer cuatro atributos fundamentales que los
engloban y que conllevan una gran cantidad de informacin distintiva.
Estos atributos son movilidad, gobernabilidad, autonoma y polivalencia.
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ROBOTICA.
Teoria
20
ROBOTICA.
Teoria
Movilidad.
La movilidad, fuertemente asociada a la morfologa del robot, expresa su capacidad de
movimiento y las caractersticas de su comportamiento dinmico.
La movilidad puede referirse al conjunto del robot o limitarse al mbito de cualquiera de sus
subsistemas estructurales: cuerpo, brazos o elementos terminales.
La movilidad articular es un concepto de mucha importancia en robtica, pues de ella
dependen las caractersticas del brazo que es el elemento fundamental del robot industrial.
La movilidad traslacional, por lo general, solo tiene sentido en los llamados, robots mviles
dotados de un sistema de desplazamiento y en aplicaciones de exploracin y, eventualmente de
asistencia.
La configuracin, o concatenacin y disposicin de elementos que constituyen un sistema
mvil, tiene una influencia decisiva en el comportamiento del mismo.
De la configuracin dependen muchas de las caractersticas geomtricas, estticas,
cinemticas y dinmicas que caracterizan la movilidad.
Gobernabilidad.
La gobernabilidad define la capacidad que caracteriza un robot de ser controlado y mandado
desde el exterior.
En el accionamiento por programa el robot ejecuta las operaciones previamente memorizadas
(funcionamiento off line ).
La manejabilidad es la facultad de ser mandado en tiempo real, bien sea por modo gestual - a
travs de palancas de mando y otros dispositivos de accionamiento -, en el modo textual, mediante
instrucciones comunicadas oralmente o por escrito (este ltimo modo es el usual para el
accionamiento por programa).
El accionamiento gestual homomrfico es muy corriente para programar los Robots de pintura o
de soldadura continua a travs de la tcnica de guiado o de aprendizaje; se emplea tambin como
mando en tiempo real en robtica de rehabilitacin, en los manipuladores de asistencia muscular y
en ciertos robots de exploracin.
Por lo que se refiere al nivel, la programacin a travs de la especificacin de las operaciones,
se le conoce frecuentemente como programacin explcita o a nivel de robot, diferencindose del
nivel de descripcin de objetivos, llamado tambin nivel tarea, en el cual el propio robot planifica las
operaciones a realizar para alcanzar los mencionados objetivos. Este ltimo nivel se denomina a
veces programacin implcita.
No todas las combinaciones de tipo, modo y nivel son usuales o incluso factibles en el estado
actual de la tcnica.
El funcionamiento coordinado se ha empleado hasta ahora para aplicaciones de robtica
industrial en las cuales se precisa la utilizacin de dos o ms brazos coordinados para operaciones
de montaje y ensamblado.
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ROBOTICA.
Teoria
Autonoma.
La autonoma o facultad de autogobierno del robot se puede considerar bajo diversos aspectos:
la capacidad sensorial, la capacidad de decisin y las capacidades de adaptacin, aprendizaje y
cooperacin.
La capacidad sensorial proporciona al robot el conocimiento de su entorno, funcin
exteroceptiva, o de s mismo, funcin propioceptiva.
Como ya se ha indicado anteriormente la percepcin de formas es un campo que se est
desarrollando mucho en la actualidad y que empieza a tener cierta implantacin en robtica
industrial. Es un atributo indispensable para la mayora ce los robots de exploracin y para ciertos
robots de asistencia.
La planificacin, en cierta medida, puede considerarse como la necesaria contrapartida, en el
mbito de la autonoma, a la gobernabilidad en el nivel de descripcin de los objetivos.
Consiste en el establecimiento de la secuencia de acciones que el robot ha de llevar a cabo para
alcanzar esos objetivos, y puede incluir la determinacin de puntos de verificacin y de estrategias
de recuperacin para hacer frente a los errores que pueden tener lugar durante la ejecucin.
A lo largo de esta ltima pueden producirse, asimismo, situaciones imprevistas que exigirn en
muchos casos un cierto grado de replanificacin, todo lo cual constituye la capacidad de reaccin
frente a emergencias.
La adaptacin y el aprendizaje son tcnicas todava poco usuales en la robtica actual si bien
son de empleo creciente en determinados sistemas de control automtico; se han empleado
fundamentalmente en sistemas robotizados de exploracin espacial.
Polivalencia.
La polivalencia indica la capacidad del robot para ejecutar con eficacia tareas mas o menos
diferentes. La versatilidad se refiere a la adecuacin del robot para desenvolverse eficazmente
dentro de una gama determinada de tareas o para una serie de diversas gamas de tareas.
Son conceptos difciles de parametrizar de manera precisa, aunque salta a la vista que
versatilidad y adecuacin son propiedades en cierta forma contrapuestas y de difcil
compatibilizacin.
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ROBOTICA.
Teoria
Morfologa.
La morfologa es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots condicionan
en gran manera su funcionamiento y prestaciones as como su campo de aplicacin.
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ROBOTICA.
Teoria
La tabla que se muestra en la pgina anterior, presenta una sistematizacin de conceptos ligados
con el factor morfologa. Se puede observar que se contempla la morfologa del robot en su conjunto
arquitectura y en la de sus subsistemas constituyentes.
Arquitectura.
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser fija o
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el
propio robot.
El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales, cambio de la herramienta
o de la garra, hasta los ms complejos , cambio o alteracin de algunos de sus elementos o
subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica de robot,
tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin
coherente de los mismos que resista un anlisis crtico riguroso.
En la tabla se presenta la subdivisin de los robots, atendiendo a su arquitectura, en los cinco
grupos siguientes: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.
Poliarticulados.
Bajo la denominacin de poliarticulados se agrupan robots de muy diversa forma y configuracin
cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios, aunque excepcionalmente pueden
ser guiados para efectuar desplazamientos limitados, y estar estructurados para mover sus
elementos terminales, en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.
En este grupo se hallan los manipuladores, los robots industriales clsicos, los robots tipo
prtico, los robots repartidos y algunos robots de manutencin, entre otros.
Los robots tipo prtico pueden considerarse como un caso particular de los robots industrial es
y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar
sobre objetos con un plano de simetra vertical o simplemente reducir el espacio ocupado en el
suelo.
En algunos casos se procede a repartir diferentes funciones modulares estndar a lo largo de
una cadena de elementos de transporte. Directamente inspirado por el tailorisnio y basado en la
especializacin en operaciones elementales, el robot repartido se presta particularmente bien a las
operaciones de ensamblado.
Se han desarrollado numerosos sistemas automticos de manutencin para alimentar las zonas
de almacenaje, formadas normalmente por alineaciones de estanteras que alcanzan una altura
determinada. Se trata de elaborados sistemas de funcionamiento discontinuo y flexible, dotados de
una capacidad de decisin relativamente importante y que, bajo la ptica que se expone, pueden
perfectamente ser considerados como robots.
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ROBOTICA.
Teoria
Mviles.
Los mviles son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas
de concepcin diversa y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante o rulante.
Siguen su camino por telemando o guindose con la informacin recibida de su entorno a travs
de sus sensores.
Las tortugas, que Grey Walter y otros discpulos de Wiener disearon en los aos cincuenta,
fueron los precursores y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados
entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford alrededor del clebre robot mvil Shakey.
Los sucesores experimentales del Shakey han sido numerosos: Jason en Berkeley;
Syntelman en Alemania; el robot sobre ruedas de bicicleta de Stanford, dotado de un sistema de
visin concebido en Carnegie Mellon; el proyecto Hilaire desarrollado en Toulouse, etctera.
Al lado de estos proyectos experimentales, desarrollados para efectuar experiencias avanzadas
de inteligencia artificial tales como el reconocimiento del entorno o la bsqueda del camino a travs
de laberintos sembrados de obstculos, se han desarrollado tambin sistemas mviles para
aplicaciones industriales.
Estos ltimos, mucho menos evolucionados que los anteriores, aseguran el transporte de piezas
de un punto a otro de una cadena de fabricacin.
Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a
sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides.
Los androides son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma antropomorfismo
y el comportamiento cinemtico del ser humano.
En el estado actual de la tcnica, los androides son todava dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad prctica y destinados, fundamentalmente al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centran la mayora de
trabajos, es el de la locomocin bpeda.
A este respecto cabe citar los trabajos ce McGhee sobre la estabilidad dinmica de la
locomocin bpeda y los prototipos experimentales realizados en las universidades de Waseda y de
Osaka.
El principal problema consiste en controlar dinmica y coordinadamente en tiempo real el
proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot. Para solventar este problema Furusho y
otros han propuesto un sistema jerrquico predictivo de control que ha obtenido uno de los mejores
resultados hasta la fecha.
Hitachi ha desarrollado un robot bpedo capaz de caminar a una cadencia de seis pasos de 50
cm por minuto. Este robot, de 1,4 m de altura y 120 kg de peso, es capaz de girar sobre s
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ROBOTICA.
Teoria
mismo y, en su computador autotransportado, almacena una serie de acciones y gestos que imitan a
los humanos.
Zoomrficos.
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los
androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los de diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente
agrupar los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores.
El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe
destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn con sistemas de estructura
vermiforme, basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de
un movimiento relativo de rotacin, y los trabajos sobre mquinas saltarinas de Reibert.
Por el contrario, los artefactos caminadores multpedos dignos de tal nombre son actualmente
muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehculos todo terreno, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas.
Las aplicaciones de estos ingenios sern interesantes en el mbito de los robots ce exploracin.
Al lado de campos puramente cientficos como la exploracin espacial o el estudio de los volcanes, o
de campos con inters mixto - cientfico y econmico - como la exploracin submarina, se prevn
aplicaciones con grandes implicaciones econmicas en el rea de la agricultura.
Para poder cumplir plenamente con las aptitudes todo terreno que reivindica, el artefacto
caminador debe ser un verdadero robot, es decir, debe estar dotado de facultades de adaptacin y,
consecuentemente, de un sistema sensorial y de inteligencia.
Es por ello que a los complejos problemas relacionados con los robots mviles y su entorno se
asocian, en este caso, los problemas especficos de locomocin y de equilibrio.
A diferencia de la rueda, cuyo punto de contacto con el suelo cambia continuamente y de forma
gradual mientras soporta una carga, la pata modifica su punto de apoyo en cada paso y es preciso
liberarla de su carga para que pueda realizarlo.
As pues, para que un sistema provisto de patas repte, camine o corra, cada una de ellas
deber atravesar perodos en los que soportar la carga y mantendr contacto con el suelo y otros
en los que se liberar de aqulla para poder moverse libremente. An cuando se han ensayado
ingenios de cuatro patas los mejores resultados se han obtenido con sistemas hexpodos que
permiten despreocuparse del equilibrio activo al posibilitar el contacto permanente con el terreno de
un mnimo de tres patas.
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ROBOTICA.
Teoria
Un robot caminador es un sistema complejo que debe ser organizado en niveles, que contemple
desde el del miembro y la marcha, el cual se controla ya actualmente por microprocesador, hasta los
niveles de control ms inteligente. En principio, el programa que
controla una de estas mquinas debiera realizar cinco tareas distintas.
La primera consiste en regular el modo de caminar o marcha, es decir, la secuencia y la forma en
que las patas participan en la accin locomotora.
La segunda tarea consiste en evitar que la maquina pierda el equilibrio: el computador debe saber en
cada instante la localizacin del centro de gravedad de la mquina en relacin con el del polgono
que forman los pies, para asegurar que la base soporte sea adecuada (para marcha rpida deben
considerarse las fuerzas de inercia.
Una tercera tarea consiste en distribuir la carga soportada y las fuerzas laterales entre todas las
patas, teniendo en cuenta la suavidad de marcha y el terreno.
Una cuarta tarea consiste en evitar que las patas trasciendan los lmites de sus recorridos
permitidos, optimizando los mismos y evitando las colisiones entre ellas.
La quinta tarea, y una de las mas complejas, consiste en elegir los lugares de asentamiento ms
adecuados, lo cual requiere la colaboracin de sistemas sensoriales avanzados. No se conocen realizaciones que tengan ya en cuenta esta ltima posibilidad.
Se han construido mquinas de diseos mecnicos muy diversos, todas ellas con seis patas
controladas por computador.
Entre otros se puede mencionar un hexpodo de 103 kg. realizado por McGhee en la
Universidad de Columbus, la mquina de marcha reptante de seis patas de Sutherland, el prototipo
de la Universidad de Pars VII (dotado de una cierta flexibilidad u acomodacin pasiva lateral), as
como diversas realizaciones japonesas.
Hibridos.
Los robots de arquitectura hbrida corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya
estructura se sita a caballo de las ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin.
As por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, desarrollado en una
universidad japonesa, participa al mismo tiempo de los atributos de los robots mviles y de los
robots zoomrficos.
De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de
un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En
parecida situacin se encuentran algunos robots pretendidamente antropomorfos y que no pueden
cabalmente clasificarse ni como mviles ni como androides (es el caso de muchos de los llamados
robots personales).
Subsistemas.
Para completar la visin sistematizada de la morfologa de los robots, una vez contemplada su
configuracin global o arquitectura, es conveniente considerar los dos grupos de subsistemas que
renen a todos sus componentes estructurales y funcionales.
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ROBOTICA.
Teoria
Los subsistemas estructurales son el cuerpo, los brazos, el sistema locomotor y los elementos
terminales.
Con una combinacin de los mismos se puede configurar cualquier tipo de robot desde el punto
de vista de su esqueleto mecnico.
Mquina caminadora con cuatro patas, en accin de subir unas escaleras. El cuerpo se
mantiene horizontal soportado por tres patas, mientras la cuarta inicia el movimiento para establecer
contacto con el escaln superior, restablecindose seguidamente el equilibrio en un nivel ms
elevado y repitindose la secuencia de forma alternativa con una pata del lado opuesto.
Los subsistemas funcionales estn constituidos por las unidades operativas que animan al
robot, dotndole de movimiento, de percepcin y de capacidad de actuacin o inteligencia. Son el
sistema de accionamiento, el sistema sensorial y el sistema de control.
Se observar que todos los subsistemas reseados en la tabla, anteriormente mostrada, se
contemplan desde dos puntos de vista: el que hace referencia a la relacin recproca, organizacin,
acoplamiento o jerarquizacin de sus partes constituyentes, y el que trata de las caractersticas de
dichas partes, tanto si son fsicas (barras, ruedas, sensores, etc.) como si son inmateriales
(programas, secuencias lgicas, etctera).
La mayora de los trminos que figuran en la tabla de referencia son autoexplicativos y
corresponden a conceptos o a elementos de fcil comprensin y, bien porque ya se haya hecho
referencia a los mismos en lo que antecede, bien porque vayan a ser tratados ms adelante, no se
va ahora a descender al detalle de los mismos.
El principal inters radica aqu, precisamente, en su ubicacin formando parte de un sistema
de clasificacin y catalogacin. Es por ello que la atenta observacin de los elementos contenidos en
la tabla suministra prcticamente toda la informacin que se precisa a nivel introductorio.
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ROBOTICA.
Teoria
Robot hbrido inteligente capaz de desplazarse sobre ruedas y de subir escaleras a travs de
brazos giratorios montados sobre un soporte de ngulo ajustable. Se trata de un prototipo diseado
para operaciones de mantenimiento (Yoshikawa 1 980).
Campos de aplicacin.
Los robots, que empezaron siendo utilizados en aplicaciones de manipulacin en ambientes
industriales, han ido extendiendo de forma progresiva y rpida sus reas de aplicacin pero distan
todava mucho de convertirse en competidores directos del hombre.
Plantendolo con cierta perspectiva, se puede afirmar que los robots pueden ya efectuar
algunas tareas manipuladoras sencillas tanto o ms eficientemente que el hombre y que son capaces
de realizarlas de forma repetitiva y de manera mas precisa e incansable.
Los robots pueden tambin operar en ambientes antitticos con el hombre y se supone que en
una dcada aproximadamente sern capaces de llevar a cabo muchas mas tareas del tipo de las que
puede realizar una persona con sus manos y con la ayuda de herramientas.
Desempearn por lo tanto un papel significativo en la industria. Ahora bien, incluso explotando
al mximo las grandes posibilidades actuales de la microelectrnica asociada a sistemas sensores,
no se obtendrn capacidades que sean competitivas con las del hombre ms que en el contexto de
un reducido nmero de tareas industriales repetitivas.
Se precisarn avances espectaculares en los tres campos de la mecnica, de los sistemas de
percepcin y de la inteligencia artificial, antes de que los robots puedan aspirar a reemplazar una
fraccin significativa de la fuerza de trabajo. Los robots carecen de la coordinacin sensomotora y
de la capacidad de decisin rpida de tipo general que se precisa para la supervivencia operativa en
un entorno diverso, variable y difcil de predecir.
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ROBOTICA.
Teoria
Su amenaza a la raza humana, en todo caso, debe contemplarse como muy remota.
Las diferencias entre las tareas que un robot puede realizar sin dificultad y aquellas que
probablemente no podr realizar jams son muy sutiles. No es un problema de precisin o de
complejidad. Lo que hace que una tarea sea difcil para un robot es que no pueda ser programada,
que involucre decisiones que deban tomarse o modificarse continuamente en tiempo real segn
cambian las circunstancias o la informacin recibida y que el criterio de decisin no pueda
inherentemente ser reducido a un conjunto de ecuaciones.
La ltima condicin no tiene que ver con la complejidad conceptual o matemtica del
modelo, sino ms bien con la imposibilidad fsica de implementarlo debido al nmero de variables
involucradas.
Es probable, en cambio, que los robots adquieran un protagonismo creciente en papeles que
requieran la operacin en ambientes inaccesibles u hostiles a los humanos. Los ejemplos son
mltiples: la minera profunda, la exploracin submarina, el espacio, la operacin en reas
contaminadas o inaccesibles, etc. Son precisamente estas ltimas aplicaciones las que requerirn el
desarrollo de robots de variada morfologa, de acuerdo con lo que se ha ido exponiendo.
La tabla que se presenta a continuacin, muestra los campos de la utilizacin de los robots,
subdividido en tres grupos principales: produccin, exploracin y asistencia.
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ROBOTICA.
Teoria
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ROBOTICA.
Teoria
Produccin.
El rea de produccin coincide bsicamente con el de la robtica industrial y se caracteriza
porque las operaciones que en ella se contemplan las efecta el robot en un contexto o entorno
prcticamente invariable.
Es el propio de la gran mayora de los espacios de trabajo en que el robot opera, sea en el taller
o en la Fbrica.
En este grupo se incluyen, tpicamente, las operaciones de manipulacin, fabricacin,
ensamblado y test.
La manipulacin comprende entre otras las operaciones de carga y descarga y las de
manutencin. Es tpico para todas estas operaciones la utilizacin de elementos terminales en forma
de pinza o garra para permitir, el agarre o sujecin de la pieza o material a manipular.
La operacin de carga y descarga de maquinas es una de las operaciones ms tradicionales y
mejor asentadas de los robots industriales. Para las operaciones de transporte y de almacenamiento
se utilizan a menudo robots mviles tipo carro o robots poliarticulados del tipo que se ha
denominado de manutencin.
La fabricacin incluye muy diversas operaciones de transformacin: las que arrancan material
(corte, taladrado, fresado, etc.), las que alteran la forma (forja, estampado, fundicin, etc.) y las de
recubrimiento. Para su realizacin se requiere la utilizacin de herramientas o utillajes.
El ensamblado se puede subdividir entre procesos de soldadura y el ensamblado de piezas
pequeas o insercin.
Esta ltima se refiere a operaciones de ensamblado que se efectan, por lo general, de forma
manual y en las que los robots actuales han tenido todava poco impacto.
En la actualidad se trabaja intensamente en el desarrollo de robots especializados en las
operaciones de ensamblado. Se trata de una nueva generacin de robots, precisos y con sistemas
de visin incorporados.
Las inserciones de precisin son operaciones delicadas que requieren el concurso de tcnicas
refinadas, como la acomodacin flexible, a fin de que la pieza tenga la flexibilidad posicional
suficiente para que pueda ser insertada.
Para algunas de las operaciones de test, entre las que se incluye la medicin y la verificacin, se
precisan robots muy precisos y de extraordinaria rigidez y estabilidad dimensional.
Exploracin.
La exploracin corresponde a aquellas operaciones para las cuales es imprescindible la movilidad
del robot y que se desenvuelven en un ambiente o contexto esencialmente variante.
La exploracin corresponde a un campo muy extenso y diverso. Puede abarcar la superficie
terrestre, el subsuelo (minera), los mares y ocanos, el espacio exterior, el interior de conductos y
canalizaciones, espacios irradiados (centrales nucleares), etc.
La exploracin puede ser informativa (bsqueda/localizacin, supervisin, inspeccin, anlisis,
etc.) o material (extraccin, toma de muestras, instalacin, recuperacin, mantenimientos etctera).
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ROBOTICA.
Teoria
Existen muchos robots diseados especialmente para operaciones de exploracin. Muchos de

ellos son de arquitectura mixta, formados por un sistema locomotor y por uno o ms brazos
poliarticulados.
Entre stos se puede mencionar un robot oruga con brazo, telecomandado, construido para
manipular contenedores de material radiactivo en las centrales alemanas.
En Francia, el Comisariado para la Energa Atmica ha puesto a punto diversos ingenios a tal fin.
MIS, para inspeccionar el interior de los reactores.
MERITE, que se traslada por el interior de las canalizaciones a fin de verificarlas.
VIRGULE, vehculo radiodirigido de intervencin con un sistema locomotor de tres ruedas y
dos brazos.
Teleoperador de exploracin MF2 montado sobre orugas, con torreta pivotante y dotado de un
sistema de televisin estereoscpico. El manipulador tiene un alcance de 3m. Puede soportar una
carga mxima de 200Kg.
Robot hexpodo de exploracin submarina, del Instituto Tcnico de investigacin de puertos del
ministerio de transportes de Japn.
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ROBOTICA.
Teoria
Los robots de exploracin submarina son tambin numerosos. Corno curiosidad se puede
mencionar un robot hexagonal hexpodo desarrollado por el Instituto Japons de Puertos. EI
Boctopus es un robot submarino concebido conjuntamente por la Universidad de Edimburgo y la
British Oxygen Company para el control de oleoductos submarinos.
Beetie, un monstruo de 80 toneladas, utiliza un chasis de carro blindado. En el otro extremo, un
robot construido por la empresa japonesa Kyoritsu, Con un peso de 22 kg., es capaz de subir hasta
una altura de 30 m en rboles de un dimetro comprendido entre siete y veinte centmetros.
Otra realizacin japonesa, de concepcin hexapoda, es capaz de camimar por paredes verticales
e incluso colgado del techo a base de sus patas provistas de ventosas succionadoras.
Asistencia.
El rea de asistencia incluye aquellas operaciones que el robot realiza en relacin directa con el
hombre, sea como Individuo o como grupo o colectividad. El contexto es por lo tanto variable y de
tipo personal.
La rehabilitacin o robtica interactiva se utiliza para ayudar a personas minusvlidas que
hayan perdido en proporcin importante la capacidad de manipular, sea por prdida fsica de uno o
ms miembros, sea por prdida de la capacidad de moverlos.
La lnea tradicional en rehabilitacin ha consistido en reemplazar el miembro anatmico que falta
o que est disminuido. Se trata, en definitiva, de reconstruir al minusvlido mediante una prtesis
motorizada o telemanipulada que sustituya al miembro que falta, o mediante una
ortosis (estructura exoesqueltica) que sirva para mover el miembro paralizado.
Por desgracia, cuando se trata de reemplazar o prolongar la anatoma, se plantean importantes
problemas derivados de los condicionantes de peso, tamao y forma a que deben sujetarse las
potenciales soluciones.
Es por ello que el enfoque actual consiste en la sustitucin de la funcin, del miembro que falta
en contraposicin a la sustitucin de su anatoma. Con ello, el sistema manipulador no pretende ser
una parte del cuerpo del usuario y no necesita estar en contacto fsico con el mismo.
Es evidente que la robtica rehabilitativa debe ser interactiva, debe actuar en entornos
altamente no estructurados y debe funcionar en tiempo real. Todo ello sita la robtica rehabilitativa
en las fronteras de la tecnologa posible.
Los principales problemas que se presentan son los concernientes a la forma de mando y al
retorno de informacin. Para el control y mando se han utilizado todo tipo de procedimientos, tanto
mediante seales discretas como mediante seales continuas a travs de la comunicacin gestual
(posicin de la cabeza, de otro miembro, contracciones musculares, movimientos de la lengua,
movimientos de los ojos, movimiento de las cejas, etc.), del biocontrol (seales mioelctricas y
neuroelctricas) o de la comunicacin oral.
Debe tenerse presente que la fatiga es normalmente proporcional a la cantidad de atencin
consciente que se precisa para la funcin de mando. Es por ello que resulta muy conveniente
disponer de tcnicas de actuacin compatibles con la operacin subconsciente.
34
ROBOTICA.
Teoria
Lo mismo es aplicable para el retorno de informacin. Un problema difcil de superar es el

estrecho ancho de banda de los canales humanos utilizables. Se trata, en definitiva, de una tcnica
en plena evolucin que depende fuertemente de la propia robtica industrial en lo que se refiere a
inteligencia artificial, capacidad de percepcin y control complicado.
En conjunto, el usuario debe ser capaz de especificar determinados objetivos, el sistema debe
tratar de alcanzarlos y el usuario, a su vez, debe ser capaz de supervisar la operacin del sistema y
todo ello en tiempo real.
La biorrobtica llena el amplio campo de los sistemas mixtos en que se establece la
colaboracin o simbiosis entre un operador humano y una mquina a fin de potenciar sus
respectivas posibilidades o de minorar sus limitaciones.
Existen diversos grupos de investigadores trabajando en este tipo de proyectos y los progresos
son constantes y evidentes. El primer sistema manipulador computerizado se desarroll en el Case
Institute of Technology al comienzo de los aos sesenta.
El brazo de The Rancho se dise como una ortosis con seis grados de libertad. Los
investigadores de la Universidad de Heidelberg fueron los primeros en utilizar un robot industrial y
un entorno de trabajo altamente estructurado.
Un desarrollo conceptualmente semejante se ha efectuado en la Universidad John Hopkins. El
proyecto Spartacus, en Francia, fue cl primero en utilizar un manipulador industrial de la industria
nuclear, con computador intercalado, en rgimen de funcionamiento homomrfico.
El proyecto ms reciente se desarrolla en la Universidad de Stanford. Por otra parte, la
realizacin de complejos brazos y manos ortopdicos ha proliferado en Japn, USA, Francia y otros
pases.
El profesor Kato, muy recientemente, ha desarrollado un brazo terminado en una mano artificial
con cinco dedos que toca el piano con bastante perfeccin.
35
ROBOTICA.
Teoria
Robot Industrial Concepto y definiciones.

Se entiende por robot industrial un conjunto diverso de dispositivos cuyo nexo comn es el
hecho de tratarse de artificios mecnicos destinados a la manipulacin y dotados de algn grado de
libertad en sus movimientos.
A partir de esta primera definicin, que es esencialmente vaga, se derivan dos grandes grupos
de definiciones de robot industrial. El primero, de carcter amplio y omnicomprensivo, es el
adoptado por los fabricantes y usuarios japoneses y comprende todos aquellos dispositivos
mecnicos con algn grado de libertad, destinados a su utilizacin industrial como manipuladores.
El segundo grupo de definiciones, adoptado en Estados Unidos y en Europa. tiene un carcter
ms restrictivo y presupone que los dispositivos mecnicos sean capaces de efectuar operaciones
diferentes sin necesidad de llevar a cabo cambios importantes en los mismos.
Es decir, se trata de mquinas de uso universal a base de procedimientos de programacin
electrnica de sus secuencias de movimientos u operaciones.
Segn el Robot Institute of America, un robot industrial es un manipulador programable
multifuncional diseado para mover piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos variados, programados para la ejecucin de fa reas diversas.
La definicin ms precisa es, sin duda, la de la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR),
aprobada en agosto de 1983. AFNOR define en primer lugar el manipulador
(mecanismo
multifuncional con varios grados de libertad, mandado por un operador humano o un sistema
automtico) y a continuacin el robot industrial, entendidlo como un manipulador dotado de
servosistemas de posicin, reprogramable y polivalente.
Manipulador.
Mecanismo compuesto generalmente de elementos en serie, articulados o deslizantes entre s,
cuyo objetivo es el agarre y el desplazamiento de objetos siguiendo diversos grados de libertad.
Es multifuncional y puede ser mandado directamente por un operador humano o por cualquier
sistema lgico (levas, lgica neumtica, lgica elctrica cableada, o bien, programado).
Robot industrial.
Manipulador automtico, con servosistemas de posicin, reprogramables, polivalente, capaz de
posicionar y orientar materiales, piezas, tiles o dispositivos especiales a lo largo de movimientos
variables y programables para la ejecucin de tareas variadas.
Se presenta a menudo bajo la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de mando utiliza, esencialmnente, un dispositivo ce memoria y, eventualmente, de
percepcin y de adaptacin al entorno y a las circunstancias.
36
ROBOTICA.
Teoria
Estas mquinas polivalentes son generalmente concebidas para efectuar la misma funcin de
manera cclica y pueden ser adaptadas a otras funciones sin modificacin permanente del material.
Esta definicin, aunque excesivamente larga, factor que sin duda ha de limitar su vulgarizacin y
difusin, tiene el inters de delimitar bastante bien el alcance y el concepto del robot industrial,
segn es entendido en Europa y USA, aportando incluso algunos elementos descriptivos generales
de su morfologa y funcionamiento.
La diversidad de acepciones del concepto de robot industrial da lugar a discrepancias
estadsticas a la hora de establecer por pases su parque de robots o de contabilizar las ventas de los
mismos y de determinar sus mbitos de aplicacin.
Las caractersticas que se derivan para los robots industriales a partir de estas definiciones
permiten distinguirlos de otros equipos usados en la industria.
En particular cabe diferenciarlos de las mquinas automticas preparadas para la realizacin de
un conjunto de operaciones previamente establecidas y que son difcilmente reprogramables para la
realizacin de otros procesos u operaciones, requiriendo para ello ser objeto de modificaciones ms
o menos importantes.
Tambin se distinguen de aquellos sistemas de manipulacin diseados especialmente para su
integracin en equipos determinados, por muy complicados que sean los ciclos de trabajo
efectuados.
Es esencial y caracterstico del robot industrial, segn se ha indicado, su versatilidad y
capacidad de adaptacin a procesos productivos cambiantes.
Algunas tendencias.
La robtica, ciencia moderna, ha sufrido una profunda evolucin en unos pocos aos y cambiara
todava ms radicalmente en el futuro.
La evolucin de la robtica se efectuar en varias direcciones. Asistiremos a un progresivo
incremento de la denominada inteligencia de los robots, que les permitir una ms eficaz
interaccin con su entorno y una mayor autonoma de funcionamiento.
En el orden prctico, es de esperar que se podr evitar la proliferacin de lenguajes de alto nivel
y que se podr convenir la utilizacin de un lenguaje normalizado nico.
Queda an mucho por hacer en el control de movimientos mediante redes de microprocesadores
para sistemas de altas prestaciones y con la posibilidad de integrar el control de esfuerzo a partir de
la informacin realimentada a travs de los sensores correspondientes.
Asimismo, a fin de adaptarse a la previsible generalizacin y difusin de robots industriales con
trayectorias continuas, los equipos de control basados en sistemas multiprocesador tendrn
probablemente estructuras internas en estrella, jerrquicas o serie-paralelo.
37
ROBOTICA.
Teoria
Los sistemas de control debern ofrecer un software con la parte ejecutiva del sistema
operativo capaz de asignar a cada microprocesador una labor especfica, que debe ser realizada
concurrentemente con las de los otros microprocesadores conectados a la red, y de forma que se
respeten las restricciones originadas a partir de los correspondientes requerimientos de coordinacin.
Se pasar de una etapa de produccin en masa a una etapa de supervivencia, basada en la
diversificacin, que reclamar necesaria e imperiosamente la presencia de los robots en las
empresas, como piezas fundamentales de las unidades de fabricacin flexible. Asimismo, su uso se
extender a los sectores primario y terciario, en contraposicin a su uso actual casi exclusivo en el
sector secundario.
Al propio tiempo, la evolucin de la robtica har desplazar la fuerza de trabajo desde el sector
secundario hacia el terciario o de servicios donde no ser desplazada por los robots, pues actuarn
esencialmente en dicho sector como asistentes o suplementadores de la accin del hombre.
Hay que destacar, finalmente, que la evolucin de la robtica, en conjuncin con la de la
automtica y la de la informtica, comporta una profunda transformacin social que hay que
estudiar, prever y encauzar para que sus posibles beneficios no se conviertan en una calamidad por
culpa de la imprevisin y la mala planificacin.
38
Teoria
ROBOTICA.
Robots industriales
diferentes tipos
Descripcin
Aunque el propsito que anima el desarrollo de robots industriales es el de disponer de
mquinas que puedan llevar a cabo ciertas tareas tradicionalmente realizadas por el hombre, en la
configuracin de su estructura mecnica no debe buscarse una rplica humana.
En la mayora de los casos puede hablarse del brazo, la mueca o la mano del manipulador.
Sin embargo, observadas las tareas para las que han sido concebidos, carece de sentido limitarse a
una imitacin de las caractersticas humanas.
La rplica ms que estructural es funcional. Configuraciones en las que es difcil encontrar
aspectos antropomrficos sirven, en realidad, a los mismos propsitos y, en ciertos casos, son ms
apropiadas al tipo de tareas que se les asignara.
En cualquier caso, el posicionamiento del elemento de trabajo del robot en un punto
arbitrario de su espacio accesible supone la fijacin de tres coordenadas. Para determinar su
orientacin en ese punto, deben conocerse tres coordenadas ms.
Se necesita pues un total de seis grados, de libertad, es decir, la posibilidad de seis
movimientos independientes entre s, para que el robot pueda posicionar y orientar un objeto en un
punto de su espacio.
En gran cantidad de aplicaciones en las que existe simetra, no es necesaria, sin embargo, la
disponibilidad de los seis grados de libertad.
39
ROBOTICA.
Teoria
De todas formas, se suele precisar siempre, de tres ejes en la estructura que configura el brazo,
responsable del posicionamiento del elemento terminal. Ciertas configuraciones se han ido
consolidando y se han convertido en punto obligatorio de referencia para la mayora de
clasificaciones.
Las coordenadas que definen su movimiento:
- Cartesianas ( x, y, z ).
- Cilndricas ( , z, ).
- Polares ( , , ).
- Angulares ( , , ).
les prestan su nombre e indican los desplazamientos o giros bsicos que les son permitidos.
40
ROBOTICA.
Teoria
El nmero total de grados de libertad requerido puede completarse por medio de la mueca,
articulacin o conjunto de articulaciones que enlazan el elemento terminal con el elemento de
trabajo.
41
ROBOTICA.
Teoria
Grados de libertad.
Se recurre a menudo el trmino de GRADOS DE LIBERTAD cuando se habla de las
articulaciones de un brazo manipulador. Cada articulacin permite un movimiento relativo entre dos
elementos y les da as un grado de libertad.
Cuando el movimiento relativo se produce a lo largo de un solo eje, la articulacin tiene un
solo grado de libertad. Cuando el desplazamiento se hace a lo largo o alrededor de ms de un eje, la
articulacin tiene dos o tres grados de libertad.
La mayora de los robots tienen de cuatro a seis grados de libertad. Para hacer una
comparacin, el brazo humano, desde el hombro hasta la mueca ( sin contar con las articulaciones
de la mano ), tiene siete grados de libertad.
Al nacer el robot como un mecanismo que, en principio, deba imitar al hombre, se
encontraron los proyectistas, con que este era ms complicado de lo que pareca: solamente la
mano humana contaba con alrededor de 22 grados de libertad, y al mismo tiempo puede disponer
de los " sensores " vista y tacto completamente ligados, esto la permite ejecutar un sinfn de
operaciones delicadas.
El primer paso era entonces limitar el nmero de grados de libertad al mnimo indispensable.
La posicin de un cuerpo rgido en el espacio, queda determinada si conocemos la posicin
de tres de sus puntos. Tres puntos quedan determinados a su vez por nueve coordenadas.
A ( x1, y1, z1 )
B ( x2, y2, z2 )
C ( x3, y3, z3 )
Seis parmetros determinan la

posicin de un slido rgido en el
espacio, por lo que un robot
debera tener como mnimo 6
grados de libertad, para llegar a
resolver cualquier problema de
posicionamiento de una pieza o
herramienta.
Pero dado que el cuerpo es rgido, se cumplir que las distancias entre puntos tomados dos a dos,
sern constantes, lo que permite escribir las siguientes relaciones:
AB2 = ( X2 - X1 )2 + ( Y2 - Y1 )2 + ( Z2 - Z1 )2
AC2 = ( X3 - X1 )2 + ( Y3 - Y1 )2 + ( Z3 - Z1 )2
BC2 = ( X3 - X2 )2 + ( Y3 - Y2 )2 + ( Z3 - Z2 )2
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Teoria
ROBOTICA.
Estas tres relaciones permiten eliminar tres incgnitas. Luego nos quedan 6 coordenadas
libres, lo que nos obliga a construir un mecanismo con seis grados de libertad para resolver todos los
casos posibles.
En teora pues, un robot con seis grados de libertad debera permitir colocar un objeto
cualquiera, en cualquier punto del espacio a su alcance, y con cualquier orientacin. En la prctica
esto no es cierto fundamentalmente por tres razones.
- El robot debe sortear los obstculos que se encuentra a su alrededor ( lo que no queda
reflejado en la solucin analtica ).
- En algunos robots hay ejes redundantes ( repiten un movimiento, como se ver en
apartados siguientes ).
- No es fcil obtener giros de 360 grados en todos los ejes de rotacin. Ello puede
imposibilitar resolver todas las orientaciones posibles.
Incluso con robots de 6 grados de

libertad se presentan problemas de
accesibilidad, ya que en el planteo
matemtico no se tiene en cuenta la
impenetrabilidad de los slidos.
Por este motivo, se han creado robots de 7 e incluso 8 ejes, que se utilizan principalmente
en operaciones de pintura.
Este problema se simplifica notablemente, cuando el robot trabaja en un solo plano, ya que
ahora basta determinar la posicin de 2 puntos para definir la posicin de una figura rgida en el
plano:
Punto A ( X1 ,Y1 )
Punto B ( X2 ,Y2 )
AB2= (X2 - X1)2 + (Y2 - Y1)2
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Teoria
ROBOTICA.
Cuando trabajamos en el plano

el problema se simplifica y con 3 parmetros es suficiente
Y dado que se cumple por mantenerse la distancia entre los puntos, podremos eliminar una
incgnita, lo que nos deja el problema reducido a 3 grados de libertad.
Por lo tanto, con tres ejes, podemos colocar cualquier figura plana en cualquier posicin dentro de
su plano.
Caracterizacin del manipulador.

El manipulador adopta generalmente la estructura de una cadena cinemtica abierta, en la que
los eslabones son elementos rgidos, interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticos
que permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.
Aunque no siempre es as, suele ser conveniente pensar en una cadena con un extremo fijo
(base) y un extremo libre en el que se sita una pinza o elemento de trabajo.
Una cadena de este tipo supone una estructura mecnica con todas las articulaciones activas.
Tambin podra considerarse el caso de cadenas cerradas con una articulacin pasiva, pero esta
posibilidad no es utilizada.
Los elementos y sus enlaces.

En general, cualquier elemento o eslabn de una cadena queda caracterizado mediante la
especificacin de dos parmetros: su longitud y su torsin.
La longitud an se determina calculando la distancia entre los ejes de las articulaciones en las que
finaliza el elemento, mientras que la torsin viene definida por el ngulo n . que, en un plano
perpendicular a an, existe entre ambos ejes normalmente los elementos de la cadena suelen carecer
de torsin.
La posicin relativa entre dos eslabones consecutivos se referencia mediante dos parmetros:
distancia entre elementos y ngulo entre elementos.
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ROBOTICA.
Teoria
La distancia dn, representa la distancia medida entre las normales al eje de la articulacin que
quedan definidas por a an-1 y an.
El ngulo entre eslabones n, se define como el ngulo entre estas normales, medido en un plano
perpendicular al eje.
45
ROBOTICA.
Teoria
La forma en que varan estos parmetros queda fijada por el tipo de articulacin que une
ambos eslabones. Prcticamente, la nica significacin de los eslabones de la cadena es que
mantienen una relacin fija entre sus articulaciones.
Los diferentes tipos de articulaciones se caracterizan por el movimiento que permiten entre los
elementos que enlazan. Pueden distinguirse bsicamente cinco clases:
- Rotacin.
- Prismtica.
- Cilndrica.
- Esfrica.
- Planar.
Siendo los dos primeros los ms utilizados en las estructuras de los actuales robots industriales.
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ROBOTICA.
Teoria
Estructuras.
La utilizacin de uno u otro tipo de articulacin como enlace entre los elementos configurar una
estructura con unas caractersticas determinadas.
Estas caractersticas influirn en cuestiones tan diversas como son el diseo del sistema de
control o la distribucin de los elementos motores.
Configuraciones.
En la figura anterior se presentaron las cuatro configuraciones que pueden considerarse de
referencia: cartesiana, cilndrica, polar y angular.
La primera de ellas corresponde al caso en que los tres desplazamientos bsicos del brazo son
de tipo prismtico con movimientos de traslacin. La especificacin natural de la posicin de un
punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas x, y, z.
Caracterstica principal de esta configuracin es que permite un diseo en el que la precisin sea
uniforme en todo el espacio operativo.
Especialmente apta para seguir una trayectoria previamente especificada, ofrece una construccin
rgida en la que la distribucin de cargas no presenta problemas especiales. Este tipo de manipulador
no resulta, sin embargo, adecuado para acceder a puntos situados en espacios ms o menos
cerrados.
Los manipuladores cuyas articulaciones son exclusivamente de rotacin son, en general, los
ms fciles de construir, aunque presentan mayores inconvenientes en la compensacin de cargas e
inercias de rotacin.
En este caso, la posicin del punto en el espacio se fija mediante coordenadas angulares. Este
tipo de configuracin solventa en cierta forma los problemas presentados en el caso anterior, pero
obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de control para el seguimiento de lneas rectas o
trayectorias arbitrarias.
Debido a su configuracin, los errores de posicionamiento tienden a aumentar a medida que se
extiende el brazo. Por este motivo, su precisin es inherentemente mayor en el entorno de la base.
La utilizacin de articulaciones prismticas y de rotacin en el brazo del robot ofrece estructuras
en las que se combinan ventajas e inconvenientes de los casos anteriores.
Cuando la primera articulacin es de rotacin y las dos restantes de tipo prismtico, resulta una
configuracin de coordenadas cilndricas.
Si se dispone de dos articulaciones de rotacin y una de traslacin, se obtiene un manipulador
de coordenadas polares.
Aunque, naturalmente, existen otras configuraciones como la mostrada en la figura mostrada en
la pgina siguiente las mencionadas se han venido considerando como estndar, utilizndose como
referencia en la mayora de cuadros comparativos.
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ROBOTICA.
Teoria
Los tres movimientos de la mueca, para el posicionado del elemento terminal, pueden
conseguirse mediante tres giros segn los tres ejes cartesianos, o tambin mediante giros segn
otros ejes, ya sea para conseguir una mayor robustez o una mejor accesibilidad.
Tal y como se comento en puntos anteriores, el robot es fundamentalmente un brazo

mecnico, concebido para efectuar movimientos y coger objetos; est controlado por un ordenador
el cual recibe multitud de informacin proveniente de una serie de captadores o sensores.
Si intentamos copiar los mecanismos del hombre o en general, de cualquier otro animal,
observaremos que en ellos todos los movimientos, se consiguen a base de rotaciones: unas
alrededor de un eje ( dedos ) y otros alrededor de un punto ( rtulas ). hombros, codo, rodilla y
columna vertebral. Un brazo manipulador, como el brazo humano, est hecho de una serie de
elementos y articulaciones. Una articulacin es la parte del brazo que rene dos elementos y que
permite sus movimientos relativos, tal y como se muestra en la figura.
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ROBOTICA.
Teoria
Cada robot lleva una base que puede estar fijada en el suelo, a la pared, o al techo. El primer
elemento del brazo est unido a la base; en el ltimo se fija normalmente el elemento terminal. En
general cuantas ms articulaciones lleva el brazo, ms hbil es.
Por ejemplo en la figura que se muestra a continuacin se observa que el robot no puede
alcanzar el objeto colocado detrs del obstculo, a no ser que disponga de una articulacin
suplementaria, para poder rodearlo.
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ROBOTICA.
Teoria
Tipos de articulacin.
La mayora de los brazos manipuladores admiten dos tipos de articulaciones:
- Articulacin de tipo prismtica.
- Articulacin de tipo rotativa.
Algunos robots, admiten un tercer tipo de articulacin.
- Articulacin de tipo esfrica.
ARTICULACION PRISMATICA ( CORREDERA ).
Este tipo de articulacin, permite un movimiento rectilneo de traslacin entre dos
elementos. Est compuesta de dos elementos que se deslizan el uno dentro del otro ( a lo largo el
uno de otro ).
El movimiento relativo de un pistn

dentro de un cilindro es un movimiento de tipo
corredera ( traslacin rectilnea ).
ARTICULACION SIMPLE ( ROTOIDE O ROTATIVA ).

Esta conexin permite un movimiento rotativo ( o de rotacin ), tal y como muestra la figura,
de un elemento en relacin con el otro. Los dos elementos rgidos estn conectados por un eje de
modo que un elemento rgido pueda tener un movimiento en forma de arco de circunferencia en
relacin con el otro segmento rgido, alrededor de un eje.
Estas articulaciones se utilizan con frecuencia

en herramientas y utensilios como tijeras, escobillas
de limpiaparabrisas, cascanueces, etc.
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ROBOTICA.
Teoria
ARTICULACION ESFERICA ( CORREDERA ).

Este tipo de conexin funciona como una combinacin de tres articulaciones simples lo que
permite un movimiento de rotacin alrededor de los tres ejes, como se puede apreciar en la figura.
El cuerpo humano, contiene algunas

articulaciones de tipo esfrico; por ejemplo, entre
el tronco y la parte superior del brazo (el hombro ),
entre la pelvis y el muslo ( articulacin de la
cadera ).
Al proyectar robots se ha intentado evitar

en lo
posible todo este tipo de articulaciones
( rtulas ), que comportan dificultades notorias para el control de los movimientos.
Sin embargo para aproximarse a los tipos de movimientos que realizan estas articulaciones,
numerosos robots llevan una combinacin de tres articulaciones simples cuyos ejes son
concurrentes.
51
ROBOTICA.
Teoria
Otro ejemplo real de este tipo de soluciones es el robot pendular de la firma ASEA, cuya
imagen se muestra a continuacin.
Robot ASEA pendular. Muy rpido en

aplicaciones de montaje.
El modelo mostrado permiten recoger
y montar varias piezas distintas en tiempos
muy cortos gracias a sus mltiples
"manos ".
De esta forma nacieron una serie de mecanismos mucho ms simples, y que casi sin
excepcin podemos representar muy fcilmente empleando simbologas como la que se muestra en
la tabla siguiente:
Simbolismos convencionales que

nos permiten representar
esquemticamente con facilidad la
estructura mecnica de cualquier
robot
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ROBOTICA.
Teoria
Algunas consideraciones.
Es muy frecuente el disear robots, cuyos ejes estn dispuestos en posicin anloga, uno
tras el otro, sin que aadan ningn grado de libertad ( se detalla ms adelante ), sino que slo
mejoran el alcance de los movimientos.
Un buen ejemplo de esto, lo tenemos en el giro del tronco humano, manteniendo el tronco
erguido. Las vrtebras giran unas respecto a las otras en un ngulo muy pequeo; el resultado final
es que se obtiene un ngulo de giro notable entre las caderas y los hombros por acumulacin de
pequeos giros, pero no habremos modificado ms que una coordenada, el azimut.
El cuerpo en este movimiento no ha empleado las rtulas de la columna vertebral como
tales, sino como pivotes.
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Teoria
ROBOTICA.
Robots industriales
diferentes tipos
Robots polares o de coordenadas esfricas.
Los primeros robots que aparecieron en el mercado fueron los llamados polares o de
coordenadas esfricas ( Unimate y Versatran ).
Estos robots llevan dos articulaciones rotoides y una articulacin prismtica. Su cdigo es
RRP.
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ROBOTICA.
Teoria
Los robots esfricos tienen una envolvente de trabajo superior a los robots cilndricos pero
su rigidez mecnica es menor.
Aunque han prestado el enorme servicio de abrir el camino al resto de los robots, presentan
algunos inconvenientes como son:
-
Si se emplean para la manipulacin de cargas pesadas con el brazo muy extendido tienden a
forzar las guas, perdiendo precisin.
El segundo inconveniente, es que cuando tenemos que introducir una pieza en un alojamiento,
con movimiento de traslacin, operacin por otra parte muy comn, y que con un robot
cilndrico, cartesiano o SCARA, se consigue fcilmente controlando un nico eje en el
esfrico habr que controlar simultnea y coordinadamente tres ejes.
Robot de coordenadas esfricas o polares; fue el primero en aparecer en el mercado.

Debido a sus caractersticas, en las primeras clulas robotizadas las mquinas estaban dispuestas
formando un circulo ( en planta ).
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ROBOTICA.
Teoria
A continuacin se muestra de forma esquemtica los movimientos ms comunes de un robot de

estas caractersticas.
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Teoria
ROBOTICA.
Robots de coordenadas cilndricas.

Posteriormente aparecieron los robots de coordenadas cilndricas, que fueron la evolucin
natural de los manipuladores del tipo " Pick and Place " ( Coger y Colocar ), que ya existan en el
mercado y a los que se les aplicaron servo-controles en 3 4 ejes.
Robot DANOBAT, de coordenadas cilndricas y simtrico.

Estos brazos manipuladores llevan una articulacin rotoide (simple) y dos articulaciones prismticas.
Su cdigo es RPP.
La envolvente de trabajo de estos robots es superior que la de los robots prismticos, pero su rigidez
mecnica es ligeramente inferior.
El control es un poco ms complejo que el de los robots prismticos en razn de las variaciones de
los momentos de inercia en diferentes puntos de la envolvente de trabajo y en razn del movimiento
de rotacin del primer elemento.
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ROBOTICA.
Teoria

Robot de coordenadas cilndricas. Nacido como una evolucin de los manipuladores

neumticos simples ( pick and place ) a los que con el aadido de la mueca se convierten
en mucho ms verstiles.
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ROBOTICA.
Teoria
Robots articulados.
Se pude considerar como una etapa importante en el desarrollo de la robtica, la aparicin
de los robots articulados tipo Asea, Cincinnati Milacron, etc.
Este robot dispone de tres articulaciones tipo rotacin, su cdigo es RRR.
ASEA present adems la novedad del " Todo elctrico " lo que hasta la fecha significaba un
atrevimiento con muy pocas posibilidades de xito.
En este tipo de robot no haba ningn movimiento de traslacin, lo que requera una gran precisin
en el control de las diferentes posiciones angulares y disponer adems de mecanismos sin ningn
tipo de juego.
Para poder facilitar la insercin de piezas por traslacin, se introdujo el mecanismo de
paralelogramo afn de mantener el paralelismo del elemento terminal en su movimiento, al menos en
un eje, con lo que la insercin se puede conseguir controlando exclusivamente dos ejes.
Este robot resultaba muy apto para las operaciones de pintura y soldadura por arco.
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ROBOTICA.
Teoria

Robot de coordenadas angulares o articulado. Entre ellos se encontraba el PUMA el cual fue un
instrumento de imitacin fiel de la morfologa humana.
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ROBOTICA.
Teoria
Robots cartesianos.
Los robots cartesianos aparecieron en el mercado como una evolucin de las diferentes
mquinas de medir por coordenadas cartesianas, DEA, Olivetti, IBM, etc.
Los robots de este tipo llevan tres articulaciones prismticas; su cdigo es PPP.
Los robots prismticos estn caracterizados por una pequea envolvente de trabajo, pero tienen un
alto grado de rigidez mecnica por lo tanto tienen una gran precisin para posicionar el elemento
terminal.
Es por este motivo que este tipo de robots est destinado a tareas que requieran precisin.
El control de estos robots es sencillo en funcin de los elementos de translacin de los
segmentos y de la inercia de la carga fija, de la cual resultan los momentos de inercia dentro de toda
la envolvente de trabajo.
Robot PRAGMA de DEA, en una tpica aplicacin en el montaje de subconjuntos mecnicos.
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ROBOTICA.
Teoria

En los aos 80 aparecieron los PUMA y SCARA, destinados en un principio al montaje. Los
segundos debido a sus peculiares caractersticas tuvieron una difusin muy rpida.
Durante los ltimos aos, no se han producido cambios destacables en la morfologa de los
robots. Quiz el robot pendular de la firma ASEA sea la nica excepcin.
A continuacin se muestran una serie de cuadros sinpticos que resumen de forma muy
clara las caractersticas morfolgicas de los robots que se comercializan en la actualidad.
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ROBOTICA.
Teoria
Clasificacin general de robots.
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ROBOTICA.
Teoria
Clasificacin general de robots fijos.
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ROBOTICA.
Teoria
Clasificacin general de robots mviles.
* Los robots de dos patas pueden andar manteniendo equilibrio esttico o con equilibrio dinmico. El
hombre lo hace con equilibrio dinmico, ello le permite andar mucho ms deprisa, pero los
mecanismos para mantener el equilibrio son mucho ms complicados.
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Teoria
ROBOTICA.
Otros Tipos de
robots industriales
El desarrollo del ROBOT PUMA.
( PROGRAMATION UNIVERSAL MACHINE FOR ASSEMBLY )
En 1975, General Motors propuso un proyecto de desarrollo, para construir un robot que
cumpliera las siguientes condiciones:
- Tener un tamao tal que pudiera ser ubicado en el sitio que ocupa normalmente una
persona.
- Tener una morfologa tal que pudiera trabajar en una cadena de montaje de las utilizadas
para trabajar con personas.
- Que pudiera manejar piezas o herramientas hasta 2,5 Kg. ( El 90% de las piezas que se
manejan durante el montaje de un automvil cumpla esta condicin ).
- Que fuera al menos tan rpido como una persona en este tipo de tareas.
De la colaboracin entre G.M. y UNIMATION naci el primer PUMA, que adems de cumplir
estas condiciones, poda ser programado por un mtodo textual potente ( VAL I ), lo que presento
un significativo avance en los robots para montaje.
Una primera aplicacin til fue en el montaje de las vlvulas con sus resortes y cuas en las
culatas de los motores para automviles.
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ROBOTICA.
Teoria
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ROBOTICA.
Teoria
EL ROBOT SCARA.
SCARA es el acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm. bajo la direccin del
profesor Makino y en el Precision Engineers Department of Yamanashi University se desarroll
este robot que represento una nueva aportacin al mundo de los robots.
La idea fundamental fue: en algunos casos y en algunos sentidos se necesita compliance , es
decir, docilidad, sumisin, acomodacin.
El biombo, de origen oriental, cumpla esta condicin e inspir el SCARA.
Los brazos de este tipo de robots llevan dos articulaciones rotoides ( simples ) y una articulacin de
tipo prismtico. Su cdigo es RRP.
La envolvente de trabajo de este tipo de robots, es ms reducida que la de los robots esfricos, pero
ms extendida que la de los robots prismticos y cilndricos.
Adecuados para las operaciones de ensamblaje en razn del movimiento de traslacin vertical del
tercer eje.
Rgido en el eje vertical (z) y dcil en plano horizontal (x, y) poda ser muy til en el montaje de
conjuntos en que sobre una base plana tuvieran que montarse muchas piezas insertadas, segn la
direccin del eje vertical.
El primer prototipo se present en agosto de 1978; tena poca velocidad y no tuvo aceptacin.
El segundo prototipo apareci en mayo de 1980; consegua 1 m/s de velocidad mxima, y hasta 1g
de aceleracin mxima, no presentaba vibraciones, ni rebasamiento ( hoy en da son normales
velocidades de 5 m/s).
En abril de 1981, sali el primer SCARA al mercado y al cabo de un ao haba 400 funcionando, la
mitad de todos los robots existentes en operaciones de montaje.
Existen SCARAS con el 4 eje ( translacin vertical ) servo-controlado y otros sin servo-control. En
los segundos se regula la carrera de traslacin por topes de final de carrera, tal como ya habamos
citado.
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ROBOTICA.
Teoria
Su xito le ha llevado a ser el robot con mayor nmero de ventas en la actualidad, a pesar de sus
limitaciones.
Nacido en Japn, los japoneses han mantenido un cierto monopolio en la fabricacin de los SCARA
de manera que IBM, ASEA, etc. comercializan SCARA fabricados en Japn.
El robot SCARA nos proporciona un ejemplo claro de cmo el poder de las computadoras puede
transformar en apta una solucin que sin ellas era totalmente no apta.
Para resolver el problema de encestar piezas segn una configuracin cartesiana, de hecho la
ms empleada en los talleres, y cuando la pieza requera una posicin azimutal concreta por alguna
asmetria, el robot cartesiano era el ms adecuado, ya que las rdenes a dar eran muy simples.
Bastaba combinar x e y a base de nmeros sencillos y mantener la mano sin rotacin alguna.
En el SCARA, para cada pieza hay que calcular tres ngulos, y stos Son distintos para
todas las celdillas. Esto resultara extremadamente molesto para la programacin. Pero el robot se
suministra con un programa que resuelve el problema, de forma que el programador tiene un trabajo
similar al que tendra con los cartesianos.
Las limitaciones de los SCARA iniciales han sido superadas parcialmente al aparecer los SCARA
con 5 grados de libertad, destinados en las primeras aplicaciones, a la soldadura al arco
(Matsushita).
El 5 eje aadido, ha sido un eje de rotacin horizontal a modo de mueca.
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ROBOTICA.
Teoria
Los manipuladores.
Con el advenimiento de los robots, se produjo un fenmeno curioso: la subdivisin en castas
(altas, medias y bajas ).
Sobre todo en los medios universitarios, se releg a la casta baja a un segundo trmino, (quiz
por no presentar ningn reto nuevo) a los que tenan el sistema de control muy poco sofisticado.
Si tomamos la definicin que nos da G. Ferrat y sus colaboradores en su libro Robtica
Industrial:
Los manipuladores son brazos articulados con un nmero de grados de libertad, que oscila
entre dos y cinco; cuyos movimientos de tipo secuencial, se programan mecnicamente o a travs
de una memoria o de un controlador lgico programable. No permiten la combinacin simultnea de
movimientos ni el posicionamiento de su elemento terminal (garra).
Nos percatamos de que al excluir estos autmatas de las estadsticas de robots aplicados en la
industria, estamos eliminando del censo una cantidad impresionante de artefactos, que desde el
punto de vista de la sustitucin de la mano de obra, son igualmente eficaces que los robots y de
momento su proliferacin es mayor.
Los japoneses no los han eliminado totalmente de sus estadsticas y proponen que el resto los
incluyamos, naturalmente separndolos mediante una clasificacin.
La casta media la constituyen los SCARA. Tambin un poco menospreciados en los crculos
universitarios, no obstante haber proliferado espectacularmente.
Al ser ms baratos, no tienen contrincante para las tareas en las que ya son suficientes. Su
limitacin estriba en que quedan excluidos los manipuladores de las tareas ms complicadas o con
cambios de tarea frecuentes y los SCARA clsicos (hasta 4 ejes), cuando hay que variar la
orientacin de la pieza o herramienta en el espacio.
Para concluir este apartado, volvamos al libro citado, cuando en la pgina siguiente, especifica lo
que es un robot.
El robot es capaz de generar trayectorias en el espacio al tiempo que (a veces) es capaz de
optimizar y generar los planes de accin.
No todos los robots tienen estas capacidades. Algunos las tienen, pero otros no. Veamos en qu se
diferencian.
En los robots capaces de generar trayectorias geomtricas simples mediante el punto de referencia
del elemento terminal (que definiremos ms adelante), podemos pasar este punto desde una
posicin A hasta otra posicin B (dentro de la regin de alcance), mediante una recta o un arco de
circunferencia (en el segundo caso hay que prefijar un tercer punto de paso C).
Para ello debemos dar rdenes como mnimo a tres motores, de forma que no nos desviemos de la
trayectoria.
Para un robot cartesiano y de trayectoria rectilnea, el problema aun puede parecer simple, pero para
un robot angular, como es por ejemplo el PUMA, esto representa una capacidad de control
impresionante, ya que tenemos que combinar el movimiento de tres ejes con control de ngulos,
velocidades y aceleraciones.
Los robots con slo control punto a punto son tambin robots verdaderos, pero mucho ms simples,
dado que la combinacin de aceleraciones, velocidades e incluso trayectoria, sern las que resulten
sin preocuparnos excesivamente de qu ocurre en los puntos intermedios de la trayectoria.
Como ejemplo de robot capaz de generar planes de accin, podramos citar el jugador de billar
modalidad snooker que se desarrolla en la Universidad de Bristol (U.K.).
70
ROBOTICA.
Teoria
Un sistema de visin artificial le permite captar la posicin de las bolas. El computador calcula la
posicin del taco y el impulso a dar al mismo. Otro ejemplo lo constituyen los robots mviles
capaces de sortear obstculos.
71
Teoria
ROBOTICA.
Anatoma de los
robots industriales
Los 14 atributos de un buen robot.
Un buen robot debe poseer, segn J. Engelberger:
1.2.3.4.-
Una mano capaz de sostener y transportar la pieza o herramienta.

Un brazo capaz de mover la mano hasta cualquier punto del espacio (dentro de su alcance).
Una mueca capaz de orientar la pieza o herramienta en cualquier posicin en el espacio.
Los msculos necesarios para sostener la pieza o herramienta y transportarla a la velocidad
requerida.
5.- Repetitividad acorde con la carga y cometido.
6.- Velocidad de ejecucin al menos igual a la de un ser humano.
7.- Una fiabilidad de al menos 400 horas de trabajo entre averas (media).
8.- Una construccin que permita un fcil mantenimiento, con un acceso rpido a los
componentes y su intercambiabilidad en caso de avera, disponiendo adems de
autodiagnstico.
9.- Controles manuales que permitan a un operador mandar cada una de las funciones del robot
por separado.
10.- Una memoria capaz de registrar todas las instrucciones del operador.
11.- Sistemas automticos que permitan a la memoria controlar las operaciones en ausencia del
instructor humano.
12.-Un banco de programas para poder repetir trabajos realizados en el pasado, o con alternancia
(paso de piezas distintas en una misma cadena).
13.- Dispositivos de seguridad y sistemas de conexin con la oficina, el taller y con la mquina en
que opera el robot.
14.- Una interfaz capaz de dialogar con un ordenador.
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ROBOTICA.
Teoria
Analogas y diferencias respecto al hombre.

Parece til comparar al robot con el hombre al intentar describir su anatoma, ya que existen
similitudes, aunque tambin, de momento, notables diferencias.
El cuerpo.
Tronco: columna o viga soporte.
Brazo: elemento que posibilita alcanzar las 3 coordenadas de posicin de un punto en el espacio.
Mueca: elemento que posibilita alcanzar los 3 ngulos de posicin de un objeto en el espacio.
Mano-herramienta: end-efector (elemento terminal o ejecutor final).
Sentidos: Los sensores.
Visin.
Tacto: control de fuerza, de par.
Piel: presin, fuerza.
Odo: Ordenes acsticas (automviles para disminuidos fsicos).
Codificadores y resolvers: no fcilmente comparables. No obstante una buena imagen de ellos
nos la da la capacidad que tenemos de conocer la posicin de nuestras extremidades manteniendo
los ojos cerrados.
Nervios: Elemento transmisor de rdenes.
Conexiones elctricas u pticas (cables y fibras pticas).
Msculos: Actuadores.
Hidrulicos.
Elctricos.
Neumticos.
Fuerza: Sensacin propioceptiva de los msculos.
Cerebro: Computador.
En este caso, el cerebro es ms o menos potente, segn el tipo de sofisticacin y precio del
robot; podemos empezar por un controlador lgico programable y acabar con un ordenador ms o
menos poderoso, compuesto por la unidad de programacin y un controlador.
Las muecas
Dijimos que una buena mueca debe poseer tres ejes para conseguir una orientacin cualquiera
en el espacio.
Los robots ms completos van equipados con ellas, lo que nos da un robot con 6 grados de
libertad (los otros tres ejes nos dan la posicin. Los nombres de los movimientos de las muecas
han sido tomados de los habitualmente usados en navegacin area o martima.
La mueca clsica se compone de tres ejes de rotacin en posicin ortogonal, el primero
respecto al segundo y el tercero respecto al plano que definen los otros dos (este plano es paralelo
al segundo eje y contiene el primer eje).
Pero existen otras variantes de muecas, una de ellas inspirada en la conocida solucin de las
cabezas omnidireccionales de las fresadoras francesas HURON.
La ayuda de los mecanismos sin juegos.
73
ROBOTICA.
Teoria
Al ser los robots estructuras con muchos ejes, en los que los juegos en cada eje influyen en la
posicin final del elemento terminal, sumndose unos a otros, pero con el agravante, en los ejes de
rotacin, de factores multiplicadores grandes por ser los brazos muchos mas largos que el radio en
que se produce el juego, habra sido imposible su desarrollo, si no hubieran aparecido adecuados
mecanismos sin juego.
Entre ellos podemos citar tres:
1.- Los husillos con tuercas con circulacin de bolas, en los que se monta un tren de dos tuercas
con
una ligera sobretensin entre las mismas, eliminando totalmente el juego.
2.- Los reductores armnicos se desarrollaron en principio para resolver mecanismos en
astronutica. En ellos engrana un dentado interior perteneciente a un anillo exterior, con un dentado
exterior tallado en un anillo interior.
El dentado exterior tiene algn diente menos que el dentado interior.
Los reductores armnicos, nacidos para las aplicaciones aeroespaciales, proporcionan una gran
reduccin con un mnimo error angular.
El anillo interior es elstico porque es muy delgado. Una leva obliga a poner en contacto, por
deformacin, los dos dentados. Cuando la leva da una vuelta completa, el avance angular ha sido
slo equivalente al correspondiente a uno o dos dientes. El error angular alcanzable acostumbra a ser
del orden de 1 minuto y la reduccin enorme: de 1:300 a 1:400.
3) Los mecanismos de vi-sinfn y corona, sin juego, de los cuales se han diseado varias
soluciones, siempre con la misma intencin: emplear la tensin de un resorte para eliminar el juego
en todas las posiciones.
74
ROBOTICA.
Teoria
En una solucin se emplean dos vi-sinfn ligados por dos engranajes cnicos y tensados entre s
mediante resortes Belleville.
Otra solucin es de la firma japonesa NEMOTO, en la que forman los dientes de la corona dos
discos, uno de los cuales tiende a separarse del otro (fijo) mediante un resorte.
Los puntos dbiles.

El proyecto de un robot es un reto considerable, incluso para un buen proyectista ya que tiene
que conseguir un mecanismo que cumpla varias condiciones:
-
Fuerte, pero ligero.

Rpido.
Preciso, pero barato y seguro.
Inteligente.
Al aplicar las tcnicas conocidas basta este momento se encontrar con unos puntos dbiles, que
podr minimizar, pero no suprimir; he aqu los ms significativos:
1.2.3.4.5.-
Deformacin esttica de la estructura, distinta en cada posicin y para cada carga.

Deformacin dinmica (vibraciones). Tambin varia para cada posicin, carga y aceleracin.
Juegos en engranajes o cadenas.
Juegos en ejes.
Friccin en ejes, engranajes, guas, cadenas, etc. Efecto stick-slip (problema del
acercamiento desde sentidos inversos).
6.- Deformaciones debidas a los cambios de temperatura.
7.- Errores debidos al sistema de control de posicin (resolucin de los codificadores).
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Teoria
ROBOTICA.
Elementos terminales
La mano vale por todos los instrumentos y, en relacin con el
intelecto, alcanza un dominio universal.
El elemento terminal en un robot industrial es el rgano de aprehensin adecuado para efectuar

la manipulacin o el soporte de la herramienta necesaria para la realizacin del trabajo asignado.
Segn su funcionalidad, el elemento prensor puede ser de forma y estructura muy variada,
denominndose pinza, mano o garra segn sus caractersticas.
Su diseo est adaptado al medio de trabajo en que debe operar y proporcionar al robot la
mayor flexibilidad de actuacin. En general, se procura que el diseo de la pinza permita una amplia
gama de aplicaciones, pero en muchos casos su diseo es especfico para el desarrollo de una
determinada manipulacin con la mxima eficacia y fiabilidad compatible con una deseable sencillez
y reducido peso, ya que ste ser en detrimento al peso til que el robot puede manipular.
Las caractersticas bsicas que definen un elemento terminal pueden sintetizarse en:
a) Capacidad de carga que debe soportar.
b) Fuerza de aprehensin.
c) Geometra y dimensiones de los objetos que puede manejar.
d) Tolerancias mximas admisibles en su estructura geomtrica.
e) Tipo de movimientos de que est dotado para realizar su funcin.
f) Tipo de alimentacin para su actuacin (neumtica, elctrica, o hidrulica).
g) Tiempo de actuacin del mecanismo de aprehension.
h) Caractersticas de la superficie de contacto y limitaciones ambientales.
76
ROBOTICA.
Teoria
Cuando no es posible el diseo de un elemento terminal que permita realizar todas las Fases de un
proceso, se prev un sistema de enganche automtico, para que el propio robot pueda efectuar el
cambio o cambios necesarios, que hayan sido programados.
Tipos de elementos terminales.

Los elementos terminales pueden ser clasificados por el tipo de tarea que debe efectuar el
robot, lo que da lugar a una diferenciacin en familias bsicas de elementos, ya sean para:
- Sujecin a presin, mediante pinzas actuadas elctricamente, neumtica o hidrulicamente, que
por rozamiento permiten retener y transportar elementos.
- Sujecin por enganche, mediante manos o garras dotadas de los elementos de retencin
necesarios
para sujetar y transportar elementos o herramientas sin necesidad de efectuar presin sobre ellos.
Los mecanismos de enganche pueden ser fijos sobre una garra articulada, o pueden ser actuados
para su operacin, sobre una garra rgida.
- Sujecin por contacto, ya sea mediante succin, por actuacin magntica o utilizando elementos
adhesivos.
- Sujecin por presin mediante deformacin de elementos elsticos que permiten adaptarse sobre
diferentes objetos.
- Sujecin fija. Finalmente, en algunas aplicaciones el elemento final es una herramienta o til de
trabajo que no debe ser removible, con lo que su sujecin es fija. Esto ocurre con los robots de
pintura o de soldadura, por ejemplo.
Pinzas a presin.
La pinza a presin es el elemento ms usual de aprehensin en robots utilizados en manipulacin.
Para la aprehensin, el robot puede efectuar el movimiento de apertura o cierre de las pinzas,
asegurndose la sujecin del elemento por rozamiento.
La fuerza de cierre de la pinza debe ser adecuada pues al peso del objeto que debe transportarse, y
limitada para asegurar que no le produzca dao alguno.
Por lo que se refiere al movimiento de los dedos las pinzas pueden ser de tres tipos:
- Pinzas de dedos pivotantes, en las que su apertura y cierre se produce por giro. Su actuacin
puede ser por el exterior del objeto (actuacin al cierre) o por su interior (actuacin al abrir) tal
como se muestra en la figura.
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ROBOTICA.
Teoria
- Pinzas de dedos deslizantes, en las que la apertura y cierre se produce por desplazamiento paralelo
de los dedos. Este tipo de pinza resulta mas adecuada para la aprehensin de objetos planos de
elevada superficie de contacto.
- Pinzas de dedos flexibles, en las que la apertura y cierre se produce por deformacin de los dedos,
construidas con material flexible.
Este tipo de actuacin permite eliminar componentes mecnicos pero su uso viene limitado a
piezas de reducido tamao.
Para conseguir la mxima capacidad de aprehensin, efectuando la mnima fuerza de la pinza

sobre el objeto, se utilizan zapatas de materiales adecuados al medio de trabajo y de elevado
coeficiente de rozamiento (goma, nylon, amianto, etc.).
En las pinzas de dedos pivotantes se consigue aumentar la superficie de contacto utilizando
asientos adaptables. Cuando los objetos son cilndricos las zapatas deben poseer la curvatura
adecuada, o utilizar asientos de tipo didrico (asientos en V), que tienen la ventaja de poder
adaptarse a distintos dimetros, entre ciertos lmites.
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ROBOTICA.
Teoria
En la figura se muestran los radios mximo y mnimo que permiten abarcar distintos tamaos de
asiento de la pinza.
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ROBOTICA.
Teoria
Para conseguir un buen posicionamiento de cuerpos cilndricos tambin pueden utilizarse rodillos
como los mostrados en la figura. Estos permiten sujetar igualmente ejes en movimiento.
El accionamiento de las pinzas puede ser efectuado utilizando distintas tecnologas:

- Actuadores hidrulicos, generalmente en robots que deben manejar pesadas cargas. Su
actuacin es en general por medio de cilindros, y su fuerza de cierre se regula mediante
servolimitadores de presin.
- Actuadores neumticos, de gran utilizacin en robots de tamao mediano y pequeo, por
su velocidad de actuacin y reducido coste.
La fuerza de cierre viene dada por la presin disponible y el dimensionado de los cilindros
neumticos.
Un presostato permite efectuar la parada de emergencia del robot, en casos de
fallo de alimentacin, para evitar riesgos de prdida del objeto.
- Actuadores elctricos, basados ya sea en electroimanes o en motores. La utilizacin de
electroimanes conduce a mecanismos anlogos a los cilindros neumticos como pueden ser,
por ejemplo, los mostrados en la figura que se muestra a continuacin.
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ROBOTICA.
Teoria
La utilizacin de motores elctricos permite regular fcilmente el recorrido de la pinza

mediante finales de carrera o incluso programando su recorrido a travs de un sensor angular
adecuado.
Sujecin por enganche.

Cuando es necesario evitar el tener que efectuar presin sobre el cuerpo a manipular, para
prevenir posibles desperfectos, deformaciones, o facilitar el manejo de objetos de grandes
dimensiones, se recurre a la sujecin por enganche.
Los elementos terminales que actan por enganche, generalmente, deben ser de diseo especfico
adecuado al tipo y forma del objeto a manipular. En cambio, la sujecin por enganche permite una
mayor capacidad de carga, fiabilidad en la manipulacin y mayor precisin en el posicionado de
piezas que no se consigue utilizando pinzas convencionales, especialmente con objetos de un cierto
tamao.
La retencin de un objeto por enganche se consigue mediante la adicin sobre las pinzas de
determinados resaltes o hendiduras adaptadas a la superficie del objeto a manipular, de forma que
no slo se obtenga una slida retencin, sino que produzca un autocentrado que permita compensar
el error de posicionado del objeto.
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ROBOTICA.
Teoria
Sujecin por contacto.

Para la manipulacin de determinadas cargas son utilizados tambin elementos terminales de
aprehensin por contacto ya sea por succin mediante ventosas, por actuacin magntica mediante
electroimanes, o mediante terminales dotados de elementos adhesivos.
La succin es utilizada para la manipulacin de cuerpos que presenten tina superficie lisa,
tales como vidrios, porcelanas, plsticos, etc.
Las ventosas son de forma y tamao apropiados para el peso que deben soportar, pudiendo
manipularse incluso pesadas cargas, como pueden ser sacos de plstico conteniendo granos, ridos
o materiales en polvo.
Para mejor adaptacin a cuerpos de forma muy diversa es frecuente utilizar cabezales con
ventosas mltiples, dotadas de cierta flexibilidad, lo que permite utilizarlas por ejemplo, para la
aprehensin de chapas onduladas, u otros objetos de tamaos muy variables.
En estos casos ocurre frecuentemente que algunas de las ventosas no se adaptan sobre el
objeto, producindose una prdida del vaco en el circuito comn de alimentacin.

Para evitar este inconveniente se dispone de unas vlvulas en cada ventosa que producen la
obturacin de la entrada de vaco cuando se genera una prdida en alguna de ellas.
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ROBOTICA.
Teoria
El vaco puede obtenerse directamente a partir del circuito de aire a presin disponible, ya sea
mediante el efecto Venturi o por efecto Coanda para cargas ligeras, ya que se precisa un apreciable
caudal de aire; en otros casos se recurre a bombas de vaco.
En robots de ciclo de operacin rpido, tambin son empleados cilindros para la obtencin del
vaco de succin a partir del aire comprimido mediante cilindros neumticos.
Al cesar la aspiracin, para depositar el objeto, se produce en este caso una repulsin rpida del
objeto, al expulsar el aire del cilindro.
La imantacin puede utilizarse en la manipulacin de objetos ferromagnticos en ambientes de

trabajo limpios de limaduras y otros desperdicios.
El magnetismo remanente puede ser eliminado ya sea aplicando una contracorriente adecuada al
electroimn, dosificada por temporizacin o efectuando un desimantado cclico, que tiene la ventaja
de no precisar ajustes para cada pieza manipulada, pero que requiere un tiempo de operacin mayor.
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ROBOTICA.
Teoria
Tambin puede recurrirse a la expulsin mecnica, utilizando por ejemplo un dispositivo como el
de la figura.
Los elementos adhesivos son tambin utilizados en la manipulacin de pequeos componentes

cuando no es posible la utilizacin de pinzas o electroimanes y se hace difcil la utilizacin del vaco.
La renovacin del adhesivo en el elemento terminal puede conseguirse mediante un dispositivo
de arrastre de la cinta autoadhesiva, como se muestra en la figura.
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Teoria
ROBOTICA.
tiles para robots

de operacin
Los robots son utilizados en la industria en elevada proporcin en procesos de operacin
tales como soldadura, pintura o realizacin de mecanizados.
En estos casos el elemento terminal lo constituye la herramienta de trabajo que es montada en
forma rgida en la mueca del robot.
Soldadura.
Cuando es utilizado un robot en la soldadura por puntos, son montadas unas pinzas, dotadas
del movimiento de apertura-cierre que permitan ir cerrando el circuito de alta corriente sobre la pieza
a soldar por puntos.
El robot debe estar dimensionado en cuanto a peso, para poder manipular las pinzas de soldadura y
soportar el arrastre de los cables elctricos y tubos de refrigeracin, dispuestos de forma que
permitan efectuar todos los movimientos y giros programados.
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ROBOTICA.
Teoria
Incluso en muchos casos, el transformador-reductor de tensin es colocado sobre el brazo del robot,
para poder reducir la seccin de los cables que es necesario llevar hasta el elemento terminal,
facilitando as su maniobrabilidad.
Para la soldadura al arco y por soplete son utilizados los elementos apropiados y con unas
trayectorias programadas para obtener el cordn de soldadura deseado.
Es necesario conseguir una elevada precisin en el posicionado para obtener una calidad aceptable
en la soldadura.
Para facilitar la programacin de las trayectorias es conveniente que el punto de soldadura se
produzca en el eje del brazo del robot.
En algunos casos se efecta tina servocorrecin de la posicin a partir de la corriente medida

durante la soldadura, o es controlada la posicin a partir de un sistema de percepcin visual.
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ROBOTICA.
Teoria
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ROBOTICA.
Teoria
Pintura.
Para la utilizacin del robot en pintura, se instala en el portaherramientas de la mueca el
pulverizador con el dispositivo de accionamiento neumtico correspondiente.
Para aumentar la accesibilidad del robot en el pintado de interiores, en algunos casos son
utilizados los terminales en la forma denominada trompa de elefante consistente en dotar al
elemento terminal de dos movimientos de giro de ejes paralelos, en sustitucin del giro de la
mueca que no es utilizado, habitualmente, en este tipo de aplicaciones.
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ROBOTICA.
Teoria
Mecanizados.
Para la realizacin de mecanizados mediante robots, pueden utilizarse dos formas de trabajo
distintas:
- Herramienta fija y pieza mvil.
- Pieza fija y herramienta mvil.
Se elige entre una u otra solucin en funcin del peso de la pieza y de la herramienta de
trabajo y de las caractersticas del proceso completo de mecanizado.
Puede resultar ms conveniente trasladar la pieza de una herramienta fija a otra herramienta, que
efectuar el cambio de herramienta de la mueca del robot.
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ROBOTICA.
Teoria
Cuando se utiliza el robot como portaherramienta, son utilizadas diversas tcnicas para controlar
el esfuerzo aplicado por la herramienta a la pieza en curso de mecanizado.
Este control es efectuado indirectamente a partir de la trayectoria programada si la herramienta tiene
de por s la suficiente elasticidad, como ocurre con el pulido mediante cepillos.
Si el trabajo efectuado es un desbarbado a muela, no resulta posible controlar el esfuerzo de la

muela sobre la pieza a partir de una trayectoria previamente programada, utilizndose en este caso
dos soluciones: el montaje de la herramienta de forma flotante o utilizando unos sensores de fuerza
en la mueca que permitan servoposicionar la herramienta para obtener el esfuerzo adecuado.
Utiles para robots en manipulacin.

Para la manipulacin de objetos se utilizan las pinzas o garras ms apropiadas para
desarrollar eficazmente el trabajo deseado.
Las pinzas pueden ser de uso general, o adaptadas al tipo de pieza que se debe manipular.
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ROBOTICA.
Teoria
Igualmente pueden utilizarse manos de tres o mas dedos, de accionamiento generalmente

neumtico, que permitan adaptarse a las Piezas manipuladas.
Cuando no es posible adaptar unos dedos al tipo de objetos manipulados, pueden buscarse otras
soluciones especficas.
Por ejemplo, pueden utilizarse unas pinzas de gran superficie recubiertas interiormente de una
membrana elstica de forma que en su conjunto formen una cmara estanca. Al aplicar una presin
de aire en su interior produce el hinchado de la cmara que permite adaptarse sobre la superficie del
cuerpo aprehendido.
Este tipo de pinzas hinchables es utilizado en algunos casos para la manipulacin de piezas delicadas
de cierto peso.
Cuando un robot es utilizado en la cargadescarga de una mquina, para aumentar su eficacia se
utilizan pinzas dobles, de forma que en una de ellas pueda tomar la pieza mecanizada y girando la
mueca, depositar la pieza a mecanizar, sin necesidad de tener que efectuar el robot dos
movimientos completos.
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ROBOTICA.
Teoria
Utiles para robots de montaje.

La utilizacin de robots en tareas de montaje, que actualmente es an muy minoritaria, requiere
una mayor precisin de los movimientos, ayudas sensoriales y una mayor inteligencia artificial qu
permita resolver las situaciones imprevistas que puedan producirse.
Una de las funciones ms frecuentes que se realizan durante las tareas de montaje es la de la
insercin de piezas. Debido a la posible poca holgura mecnica, esta tarea requiere una elevada
precisin de posicionado.
Para minimizar el problema que se produce al ser normalmente inferior la precisin de posicionado
que puede conseguirse del robot que el juego del mismo, es necesario disponer de los achaflanados
que hagan posible cl inicio de la insercin.
Una vez iniciada la insercin, es necesario modificar la posicin inicial en funcin del error producido
para poder finalizar la insercin.
Para conseguir este objetivo es necesario una acomodacin (compliance) del elemento terminal a la
posicin necesaria que permita efectuar la insercin. Para ello son posibles dos estrategias:
La acomodacin pasiva, que puede ser conseguida sin intervencin del control del robot,
introduciendo un elemento elstico entre la mueca del robot y el elemento terminal.
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ROBOTICA.
Teoria
La acomodacin activa, que puede ser conseguida por la propia unidad de control del robot,
efectuando las correcciones necesarias que son calculadas a partir de la medicin de las fuerzas
efectuadas por el elemento terminal, a lo largo de la ejecucin del insertado.
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ROBOTICA.
Teoria
Acomodacin pasiva.
La necesaria flexibilidad que debe de darse al elemento terminal para absorber el error de
posicionado, debido a que las tolerancias propias de un ensamblado suelen ser muy inferiores a la
precisin alcanzable por el robot, puede conseguirse mediante elementos elsticos dispuestos
adecuadamente entre la mueca del robot y el soporte del elemento terminal.
Segn la geometra del enlace elstico entre soporte rgido y soporte del elemento terminal
se producir una cierta movilidad, determinando sobre la pieza o til manipulado una trayectoria que
es necesario adecuar al tipo de tarea a efectuar.
Si la unin es efectuada a travs de una estructura mecnica, formando un paralelogramo
articulado, se obtiene un desplazamiento de la pinza manteniendo su orientacin.
Esta elasticidad, manteniendo el paralelismo de la direccin de la pinza, puede ser

conseguida tambin mediante cilindros elsticos, pero no resulta la solucin ms conveniente en la
mayora de los casos.
Para la realizacin de una insercin, es ms conveniente una elasticidad del eje del elemento
terminal alrededor de un punto tal como se indica en la figura que se muestra a continuacin.
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ROBOTICA.
Teoria
Cuando este punto, denominado Centro remoto de acomodacin, coincide con el extremo de la
pinza que debe insertarse en un alojamiento, facilita en gran manera el inicio de la insercin.
Sin embargo, una vez inicializada sta, el ngulo adquirido por la pieza, guiado por la fuerzas
producidas en los achaflanamientos del borde del alojamiento, dificultan poder realizar totalmente la
insercin.
Es por ello que suele utilizarse una estructura mixta para realizar la acomodacin pasiva, tal
como muestra la figura, que permite una acomodacin con traslacin y giro simultneamente.
Acomodacin activa.
Una tarea de insercin con una reducida holgura entre inserto y alojamiento, puede
conseguirse con mayor seguridad mediante una acomodacin activa, esto es, efectuando el brazo
del robot los movimientos correctores ms adecuados que permitan realizar la tarea programada.
En algunas aplicaciones resulta suficiente la utilizacin de sensores bidimensionales de
fuerza, para efectuar las correcciones X, Y, sobre el plano de trabajo, a medida que es
incrementada la profundidad hasta conseguir la cota previamente programada.
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ROBOTICA.
Teoria
Manos especiales.
Cuando el tipo de tarea a efectuar no es realizable con pinzas o garras convencionales, se
recurre al diseo de manos especficas dotadas del nmero de dedos y movimientos necesarios para
asegurar la realizacin de la tarea asignada con la mxima eficacia.
Como ejemplos de utilizacin de manos especiales pueden citarse los sistemas de aprehensin
mltiples para manipulacin simultnea de un cierto nmero de objetos, pinzas-molde para
conformacin y transporte de objetos, etc.
El desarrollo de manos que permitan aumentar la capacidad de manipulacin y percepcin al robot
es motivo de estudio y experimentacin en muchos centros de investigacin.
Como ejemplo de ello, en la figura se muestra la mano experimental desarrollada en el Instituto di
Progetti di Macchine e Tecnologie Meccaniche de la Universidad de Bolonia (Italia), que posee un
conjunto de dedos constituidos por un cierto nmero de varillas giratorias que permiten cerrarse
sobre un objeto, adaptndose a su tamao y forma.
Unos captadores pticos incrementales de posicin permiten medir los ngulos y de cada par
de dedos, lo que permite calcular la posicin del objeto, o efectuar un cierto reconocimiento de su
forma.
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ROBOTICA.
Teoria
Otro ejemplo de desarrollo experimental la constituye la mano dotada de dedos con falanges,
desarrollada en el LAAS de Toulouse, que a partir de los ngulos formados por las falanges de los
dedos al cerrarse sobre un cuerpo, permite clasificar un objeto entre un conjunto de objetos
conocidos.
De forma anloga acta la mano desarrollada en el di Meccaniche di Macchines del Politcnico de
Miln (Italia), que se muestra en la figura.
Estas realizaciones experimentales permitirn en un futuro prximo disponer de elementos

terminales para usos industriales, capaces de adaptarse sobre una amplia gama de objetos, dotando
al mismo tiempo al robot de capacidad de percepcin tctil que permita evaluar posicin, peso,
forma tridimensional y tamao del objeto.
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ROBOTICA.
Teoria
Conclusiones.
El robot es un elemento multifuncional por el diseo de su estructura y por la facilidad de
programacin que le confiere su unidad de control. Sin embargo, el elemento terminal, que
constituye la interface entre el robot y el entorno de trabajo, no permite alcanzar un elevado nivel de
plurifuncionaldad.
En general, un cambio de tarea conlleva el correspondiente cambio del elemento terminal
para asegurar la realizacin ptima de una tarea, requirindose incluso en muchas aplicaciones,
efectuar un diseo especfico, que en algunos casos su costo puede alcanzar incluso el 30 % del
coste del propio robot.
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Teoria
ROBOTICA.
Sensores para robots

de operacin
Introduccin.
Cuando se construyeron los primeros robots y se aplicaron a tareas concretas, se advirti que
padecan una carencia fundamental respecto al hombre que queran imitar: los sentidos.
Acto seguido, se intent aadir alguno de estos sentidos al robot. De los cinco sentidos clsicos,
dos resultaban ser indispensables: la vista y el tacto, otros dos resultaban poco interesantes para las
aplicaciones a que se dedicaron los robots: el gusto y el olfato.
Un quinto sentido tena un valor relativo: el odo; era til en algunos casos, ms bien restringidos
(coches para disminuidos fsicos, control de fugas).
Algunos animales poseen un sexto sentido, consistente en emitir ondas de ultrasonidos y la
capacidad de captar los ecos producidos por estas ondas al chocar contra obstculos,
proporcionndoles la posibilidad de moverse entre ellos a oscuras y sin colisionar.
Este sentirlo tambin se incorpor a algunos robots.
Visin.
Al intentar aplicar la visin a los robots, los diseadores se encontraron nuevamente con que el
proceso de la visin humana era muchsimo mas complicado de lo que pareca.
Un hombre est equipado con dos ojos ( dos cmaras de toma de imagen), lo que le capacita para
captar bien el relieve (3 dimensiones); pero donde posee una potencia extraordinaria, es en el
reconocimiento de los objetos y la elaboracin de las rdenes pertinentes a todos los miembros, para
que stos acomoden sus movimientos a fin de llevar a cabo la accin.
99
Teoria
ROBOTICA.
Los ordenadores que parecan tan potentes y rpidos, resultaron pequeos y lentos para resolver
este, al parecer, trivial problema.
Por ello volvi a tomar el camino que haba seguido en el diseo del cuerpo del robot: intentar
simplificar.
Primero se procedi a procesar imgenes en blanco y negro (sistema binario) o con tonos de gris (64
tollos) en vez de hacerlo con los colores naturales.
Despus se procur trabajar en el plano, en vez de en el espacio.
Acto seguido se intent hallar solucin a mltiples problemas, que entorpecan la visin: la
iluminacin a veces cambiante y a veces precaria, el polvo, la pintura pulverizada, los lquidos de
corte movindose desordenadamente, el destello fulgurante del arco en la soldadura elctrica, las
piezas superpuestas unas a otras desordenadamente, etc.
Poco a poco se fueron alejando las primeras y grandes expectativas, y los robots con visin han
permanecido como la promesa a la vuelta de la esquina que no acaba de materializarse del todo.
No obstante, existe cierto progreso, lento, difcil, pero incesante.
Ms adelante, se exponen unos cuantos tases en los que la visin se ha asentado definitivamente
en los talleres.
El tanto por ciento de robots con visin en funcionamiento en EE.UU. es del orden del 60%
actualmente pero se opina que el 35% de los robots que se vendern all, en los prximos aos,
llevarn visin incorporada.
En la actualidad existen ms aplicaciones de visin compurerizada en control de calidad que
aplicaciones en robots.
Tacto.
Cuanto se acometi el reto de proveer a los robots con el sentido del tacto, ahora con el
convencimiento de que se trataba de un problema menor, tambin hubo sorpresas.
Evidentemente el problema era mucho ms fcil que en el caso de la visin, pero el hombre posee
una piel muy sensible, capaz de captar presiones y temperaturas, y al mismo tiempo unas manos y
brazos con tantos grados de libertad que le permiten aplicar fuerzas y pares con una facilidad
asombrosa, en cualquier direccin y con cualquier intensidad (dentro de su gama de posibilidades) y
unos sensores de tensin, que alojados en los tendones y msculos, informan fielmente al cerebro,
le convierten en un mecanismo muy sensible y eficiente.
As capta perfectamente con la mano diferencias de aproximadamente 3 milsimas de milmetro
en el ajuste entre dos piezas y su capacidad para insertar una pieza dentro de otra, con juegos de
milsimas, sin estropearas. es extraordinaria.
Para imitarle, se recurrio al empleo de varios tipos de sensores:
Sensores para los elementos terminales
- Galgas extensomtricas.
- Transductores de presin.
- Piel artificial.
De los que cabe decir que su aplicacin en talleres es bastante delicada. ya que se estropean con
facilidad, y no est resuelta, de momento al menos, en Espaa, una rpida recuperacin por parte de
los proveedores, (en general firmas americanas).
100
ROBOTICA.
Teoria
Pero tambin existen logros: la insercin de una espiga en un agujero, con juegos muy pequeos,
por el mtodo de la acomodacin activa, puede constituir un buen ejemplo.
Se han proyectado tambin manos capaces de sujetar objetos delicados, deformables, con notable
xito.
Deteccin de obstculos y receptores de rdenes a distancia.

En el desarrollo de robots se han empleado con xito los sentidos del murcilago (radar) a base de
ultrasonidos, para evitar choques con obstculos.
Pero la tcnica ha puesto a disposicin de los robots nuevos sentidos basados en tcnicas, alguna
de las cuales al parecer no usan los animales.
A continuacin se muestran en esquema algunos de los tipos de sensores ms utilizados.

Sensores de Presencia. Optoelectrnicos.
101
ROBOTICA.
Teoria
Sensores Inductivos.
102
ROBOTICA.
Teoria
Sensores Capacitivos.
Sensores de efecto Hall.
Sensores de contacto.
103
ROBOTICA.
Teoria
Deteccin por ultrasonidos.
Deteccin Tctil.
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ROBOTICA.
Teoria
Deteccin de movimiento tangencial.
Sensores internos (Dispositivos de realimentacin)
105
ROBOTICA.
Teoria
Encoders Opticos.
106
ROBOTICA.
Teoria
Todos estos recursos nos abren caminos inditos.

As podemos complementar sistemas de visin algo precarios con sensores de proximidad, para
llevar a cabo la localizacin de piezas que lleguen con cierto desorden, o parar maniobras cuando ha
fallado alguna operacin anterior
Ordenes acsticas. Sensores acsticos.
Existen robots que ejecutan rdenes dadas verbalmente, pero normalmente son huspedes de
universidades ms que de industrias.
Una aplicacin prctica de esta tcnica se encuentra en automviles destinados a disminuidos
fsicos. Pero una aplicacin ms corriente de las ondas sonoras es su uso en la deteccin de fugas o
el control de defectos en composites, midiendo la atenuacin e ondas de ultrasonidos que los
atraviesan.
En este caso un robot lleva el emisor y otro robot el receptor. Ambos van desplazndose
enfrentados el uno al otro, registrando muchsimas lecturas puntuales.
Pero en este caso los sensores no estn aplicados a la realimentacin del control del robot.
Robots mas inteligentes.
La combinacin del desarrollo de los sensores, la potenciacin del computador de mando y los
progresos de la inteligencia artificial, mantienen la esperanza de que en un futuro no muy lejano los
robots podrn acometer tareas algo ms complicadas.
A nivel universidad se consiguen resultados bastante espectaculares, pero falta todava un cierto
trecho para que podamos verlos instalados en los talleres.
107
Teoria
ROBOTICA.
Caractersticas de
los robots
Introduccin.
Los fabricantes, al presentar sus robots, nos proveen de un cuadro de caractersticas.
Cuando este cuadro es completo, nos muestra los datos siguientes:
Grados de libertad.
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador.
Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giros
y desplazamientos) independientes. En la figura siguiente se muestra el esquema de un robot de
estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posicin en el espacio de
elemento terminal pinza ( q1, q2, q3 ) y los otros 3, la orientacin del mismo ( q4, q5 y q6 ).
108
ROBOTICA.
Teoria
Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el

posicionamiento del elemento terminal.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de
soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas pueden exigir un nmero mayor, tal es el
caso de las labores de montaje.
Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de pintura y paletizacin,
suelen exigir 4 5 grados de libertad.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. Alcance.
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la
zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del
modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especfica del
elemento terminal en cada una de ellas. Por ejemplo, la zona en la que se puede orientar
horizontalmente el elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que
existen en las articulaciones.
Se conoce frecuentemente como alcance la regin del espacio hasta donde puede llegar a
situarse el punto de referencia del elemento terminal. Est delimitado por una superficie envolvente
ms o menos complicada.
Morfologas de robots aparentemente parecidas tienen alcances bastante distintos (los SCARA
tienen mejores alcances que los robots cilndricos en el plano, lo que ha ayudado a su amplia
difusin).
Pero a veces existen ciertas regiones del espacio en que el alcance tiene restricciones: los ejes de
rotacin no siempre cubren 360 (debido a su diseo mecnico) y ello provoca restricciones.
109
ROBOTICA.
Teoria
De las diferentes configuraciones de muecas, unas presentan mas restricciones que otras. Ello da
como resultado que sea imposible alcanzar ciertas orientaciones sobre todo en las zonas extremas
de la regin de alcance.
Esta restriccin afecta ms a los robots o cilndricos, polares y angulares, que a los
cartesianos. En estos ltimos, la restriccin es uniforme a travs de todo el espacio (dentro de su
alcance) mientras que en los primeros las restricciones aumentan cuando nos alejamos del plano de
simetra principal.
Capacidad de carga.
El peso, expresado en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre
de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes. incluyendo el peso de la
propia garra.
Si bien se fija como un mximo a no ser sobrepasado, La carga afecta profundamente a todas
las otras caractersticas y hay que contemplarla como una variable ya que, para cada carga, habr
unas flexiones, velocidades, aceleraciones, etc., distintas.
Por lo tanto, o cuando hablamos de una repetitividad de 0,1, probablemente esta sea mejor
cuando operamos con cargas bajas.
Lo mismo podremos decir respecto a la, aceleracin.
Como ejemplo, ASEA, en su sistema de robot industrial IRB 6/2, ofrece una capacidad de carga
de 6 kg., mientras que en los modelos IRB 60/2 e IRB 90 s/2, alcanza los 60 y 90 kg.
La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin
del robot, segn la tarea a la que se destine. En trabajos de cierta envergadura para soldadura y
mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50 kg.
Repetibilidad.
Radio polar mximo de la envolvente de los distintos puntos alcanzados por el punto de referencia
del elemento terminal, en ciclos repetidos, en las mismas condiciones de carga y temperatura.
No tienen porque ser una envolvente esfrica dado que no hay una isotropa de puntos dbiles del
robot.
Repetibilidad es el valor mximo del radio vector que teniendo como origen el punto
medio de las distintas posiciones del origen de coordenadas del elemento terminal en ciclos
repetidos, en las mismas condiciones, tiene como extremo la envolvente de todas las
posiciones del mismo.
110
ROBOTICA.
Teoria
Precisin en la repetibilidad.
Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos
es mayor o menor.
As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor que
0,1 mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad est
comprendida entre 1 y 3 mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1
mm.
Precisin (Accuracy).
Grado en que se ajusta la posicin del punto medio (en una serie de movimientos en ciclos
repetidos) del punto de referencia del elemento terminal respecto a la posicin programada, con
carga nominal y temperatura normal.
Resolucin.
Es el incremento mnimo de movimientos que puede ser producido en el punto de referencia del
elemento terminal.
Aunque a primera vista parezca fcilmente predecible, la intervencin de los juegos y del slipstick lo convierte en un valor a obtener experimentalmente, pero adems puede ser distinto en
regiones diferentes, dadas las posiciones cambiantes de todas las articulaciones o guas.
Coordenadas de los movimientos.

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer
para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se
relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que son los que
muestra la figura y se citan a continuacin:
- CARTESIANAS.
111
ROBOTICA.
Teoria
- CILINDRICAS.
- POLARES.
- ANGULARES.
En la figura se muestra una aplicacin prctica en un modelo de manipulador comercial.
Velocidad.
Factor importante. sobre todo en los movimientos largos, ya que en los cortos no se alcanza a
veces la velocidad lmite mxima.
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerabIemente en la eleccin del
mismo.
112
Teoria
ROBOTICA.
Grficos velocidad/aceleracin. En los movimientos cortos puede no

alcanzarse la velocidad de rgimen.
En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de
trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.
Como ejemplo, los robots PUMA 500/600 tienen una velocidad lineal mxima de la herramienta,
a plena carga, de 0,5 m/s, mientras que el PUMA 250 alcanza 1,5 m/s.
Aceleracin.
Factor muy importante en los movimientos cortos. Para conseguir que sea grande hay que
procurar que las masas de todos los elementos mviles sean pequeas y que los centros de masa de
los elementos que giran estn en el eje de giro, lo que es muy difcil de conseguir, en primer lugar
porque al existir varios ejes de giro concatenados, las distintas posiciones de cada charnela
desplazan el centro de masa de forma arbitraria; y en segundo lugar porque el contrapesado de cada
miembro resulta a veces incmodo para la morfologa del robot, los actuadores deben ser potentes
pero al mismo tiempo ligeros.
Este factor ceg durante tiempo a los que apostaron nicamente por los actuadores
hidrulicos, que eran muy potentes, pero menos rpidos. Finalmente los robots electromecnicos
dominaron a los hidrulicos en la zona de las cargas ligeras.
Tipo de actuadores.
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la
energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico.
113
Teoria
ROBOTICA.
Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de
precisin y su coste es elevado.
Los robots hidrulicos, como el UNIMATE 2000, se disean formando un conjunto compacto la
central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo manipulador.
La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta, junto a un
bajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos.
Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de
la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la
energa elctrica que consumen.
Rebasamiento (Over-Shoot)
En el fenmeno oscilatorio amortiguado que se produce alrededor de la posicin final,
cuando se da la orden de alcanzar un punto determinado se llama rebasamiento al valor en que el
origen de coordenadas del elemento terminal sobrepasa momentneamente a la posicin final.
Rebasamiento. En el fenmeno transitorio de posicionamiento, es el valor de la

elongacin mxima de la primera onda.
Error por cambio de sentido (reversal error).
Anlogo al error que se aprecia en todos los aparatos de medicin de tipo mecnico que nos dan
medidas distintas, si nos acercamos con precaucin al punto de equilibrio por dos sentidos
opuestos.
Deriva.
Tendencia a un cierto desplazamiento del punto medio (a lo largo de muchos ciclos) de las
posiciones alcanzadas por el punto de referencia del elemento terminal.
114
ROBOTICA.
Teoria
Fiabilidad.
Es la caracterstica que informa sobre la disponibilidad de un robot, funcionando correctamente.
Cada proceso tiene unos objetivos crticos distintos, las prdidas por interrupciones pueden variar
segn se trabaje:
1.- En serie (ciclo corto en cada robot).
2.- En paralelo (ciclo largo en cada robot).
Si estamos soldando coches en dos lneas distintas, una de configuracin en serie y otra en
paralelo con vehculos guiados automticamente (AGV), la avera de un robot ser ms crtica en el
primer caso que en el segundo.
En una fbrica de vidrio se considera mucho ms crtico un paro que en un taller de soldadura al
arco de grandes piezas para bienes de equipo para poder objetivar la fiabilidad de un robot. Se ha
convenido en emplear estos dos conceptos:
- TMA: Tiempo medio entre averas.
- TMR: Tiempo medio de reparacin.
Si en un taller de fundicin de aluminio por inyeccin, se tolera un 2% de paro de la mquina por
culpa de un robot; en una fbrica de vidrio slo se tolera un 0,5% (J. Engelberger).
Admitiendo que la avera del robot se resuelva en unas ocho horas, como media, ello nos obliga a
obtener un perodo de 400 horas como TMA para el primer caso, pero de 1600 horas para el
segundo.
Engelberger refiere que cuando en el desarrollo del UNIMATE 2000 haban estimado un TMA de
1217 horas partiendo de un TMAde 1800 horas para los componentes, al pasar al control sobre
robots trabajando realmente en la industria, el TMA result ser de 45 horas.
Poco a poco se mejor hasta alcanzar las 415 horas al cabo de algunos aos. Un TMA de 400
horas se consider aceptable, el mejorarlo encareca notablemente el equipo.
Los robots ms sofisticados incorporan el auto diagnstico.
Los Pragma de Dea de montaje editan mensajes escritos no slo de los fallos del robot, sino incluso
de las causas de interrupcin por fallos de las piezas.
Vida.
Los bienes de equipo tienen dos clases de muerte, por obsolescencia del diseo o por coste
excesivo de las reparaciones, fenmeno que se produce cuando dejan de encontrarse recambios en
el mercado. Segn Warren P. Seering y Victor Scheinman la cantidad de ciclos que resisten los
mecanismos es la siguiente:
Por fallos mecnicos.
- Pequeos movimientos hasta 5% del recorrido total, pueden alcanzar de 20 a 50 millones de
ciclos.
- Grandes movimientos (ms del 50% del recorrido total); de 1 a 20 millones de ciclos.
115
ROBOTICA.
Teoria
Otros fallos comunes.

-
Escobillas en motores de continua.

Dientes de engranaje descascarillados o rotos por fatiga.
Cables elctricos por la gran cantidad de flexiones a que se someten.
Fallo de un elemento electrnico.
Atasco de un elemento hidrulico o neumtico.
Un robot bien construido puede trabajar satisfactoriamente durante unos diez aos. No obstante,
su vida variar segn trabaje a uno, dos o tres turnos, y segn la dureza del trabajo y el entorno en
donde trabaje.
Para una mquina bien diseada quiz sea ms crtica la obsolescencia que el nmero de horas
trabajadas.
Es interesante sealar que las mquinas herramienta se resisten bastante a morir, porque cuando
son obsoletas en una regin pueden resultar muy avanzadas en otra, ya que con obreros que
cuestan 28 dlares hora (EE.UU.) la solucin ptima difiere mucho de la adecuada cuando cuestan
0,5 dlares/hora (China). Esto justifica la reciente y masiva compra de lneas antiguas, por parte de
China continental, en Europa y EE.UU.
Programabildad.
La inclusin del controlador de tipo microelectrnico en los robots industriales, permite la
programacin del robot de muy diversas formas.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante una
botonera o mdulo de 0,5 dlares/hora (China)programacin textual, usando un terminal pantallateclado y un lenguaje.
La programacin gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador:
Control de la velocidad y la aceleracin.
Saltos de programa condicionales.
Temporizaciones y pausas.
Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas.
Funciones de seguridad.
Funciones de sincronizacin con otras mquinas.
Uso de lenguajes especficos de Robtica.
Capacidad de memoria.
El tipo de memoria utilizado y su capacidad de almacenamiento se encuentran ntimamente
relacionados con la programabilidad y el control del robot.
Las condiciones hostiles en las que se suele desarrollar el trabajo del robot, favorecen el empleo
de sistemas de memoria de tecnologa avanzada, como las de Burbujas Magnticas.
Inicialmente, los sistemas de control vienen dotados con configuraciones estndar de memoria,
fcilmente ampliables. La memoria del PUMA 500 tiene una capacidad de 8 K bytes, que
opcionalmente se puede ampliar hasta 16 K. El sistema IRB 6/2 posee una capacidad bsica, que
permite almacenar 470 posiciones o puntos de trabajo, pudindose ampliar hasta 12.000.
116
ROBOTICA.
Teoria
Otras caractersticas que pueden acompaar a los robots industriales y que se contemplan en
determinadas aplicaciones son:
-
Adaptabilidad con sensores de informacin del mundo exterior.

Movilidad.
Sincronizacin con mquinas y elementos mviles.
Visin.
117

Teoria Robotica

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