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doi: 10.14355/jmmf.2014.0301.01
www.sjmmf.org
Introduction
Reliability analysis may involve the application of a
model for the effect of time-varying stress on the
lifetime of units, as in Accelerated Life Testing (ALT).
The models that describe how a failure inducing
damage is accumulated during the tests are referred to
as damage accumulation, or cumulative damage
models.
A deficiency of the typical models used in ALT is the
inability to account for the effect of stress sequence on
reliability estimation. In other words, the prediction of
the lifetime after the application of a sequence of stress
levels (or types) is unaffected by the possible different
sequences that these stresses may be applied, since
each sequence yields the same prediction of reliability.
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n
<
n
,
1
2
1 t < 2
(2)
z = 2
zk nk 1 n < nk , k 1 t < k
Nelsons cumulative exposure model assumes that the
remaining life of a component after the application of
a sequence of stress levels is a function the current
probability of failure and the cumulative distribution
function specified for the current stress level. Nelsons
cumulative damage concept is expressed by (3).
F1 ( t )
0 t < 1
1 t < 2
F2 ( t 1 + s1 )
F
=
( t ) F3 (t 2 + s2 ) 2 t < 3
(3)
Fk ( t k 1 + sk 1 ) k 1 t < k
Fi +1 ( s=
Fi ( i i 1 + si 1 ) =
i 1,..., k 1
)
i
s=
=
0
0
0
The relationship between Miners damage model and
Nelsons cumulative exposure model can be seen by
replacing the failure density by the damage function in
Nelsons model (4).
D (n) =
D1 ( n )
0 n < n1
=
N1
n n1 n1
D2 ( n n1 + s=
n1 n < n2
+
1)
N2
N1
D n n + s= n n2 + n2 + n1
n2 n < n3 (4)
2
2)
3(
N3
N 2 N1
n nk 1
n
Dk ( n nk 1 + s=
+ + 1 nk 1 n < nk
k 1 )
Nk
N1
Di +1 (=
si ) Di ( ni ni 1 + si 1 ) =
i 1,..., k
n=
s=
0
o
0
Miners linear model is also similar to the accelerated
failure time (AFT) model that expresses the failure
time distribution as a function of stress level. This
model assumes the effect of the stresses is considered
by multiplying the time to failure by some monotonic
function c ( zk ) of the applied stress zk as shown in (5).
This function is referred to as the Acceleration Factor.
(5)
Fk ( t | zk ) = F0 ( c ( zk ) t )
However, when Nelsons cumulative damage model is
F1 ( t )
0 t < 1
F ( t ; z1 , z2 ) =
F2 ( t 1 + s1 ) 1 t < 2
c ( z1 )
=
s1 x=
x1
1 1
c ( z2 )
(6)
F=
F=
F2 ( x11 )
2 ( s1 )
1 ( 1 )
The CDF for the z2 to z1 sequence is given in (7).
F2 ( t )
F ( t ; z2 , z1 ) =
*
F1 t ( 2 1 ) + s1
c ( z2 )
s1* =
x2 ( 2 1 )
x2 =
c ( z1 )
F1 ( s1*=
)
0 t < 2 1
2 1 t < 2
x1 x2 =
1
(7)
F2 ( 2 1=
)
c ( z2 )
F1 ( c2 (=
F2
( 2 1 )
2 1 ) )
c ( z1 )
F1 1 +
s1*
)=
( (
F2 x1 1 +
s1*
) )=
F2 s1 +
x1 s1*
= F2 ( s1 + x1 x2 ( 2 1 ) )= F2 ( s1 + ( 2 1 ) )
(8)
F ( t ; z1 , z2 ...zk ) = 1
exp
0 t < 1
( z1 )
t
1
1 t < 2
+
exp
( z2 ) ( z`1 )
2
2
1
1
+
+
exp
2 t < 3
( z3 ) ( z2 ) ( z1 )
t k 1 k 1 k k 1
+
k 1 t < k
exp
( zk ) j =1 z j
( )
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=
i 1...k
( zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =
(9)
i
i =1,..., k
Di = + Di 1 i
(10)
Ni
D0 = 0
This model aggregates the damage from different
stress levels (or types) using the same approach as in
Nelsons cumulative damage model, but considers a
stress dependent shape parameter i . The form of the
damage function for the individual stress levels is
demonstrated in (11).
D ( n ) =
n
N 3
n
N1
0 n < n1
n n1
N + N
2 1
1
2
n2 n1
+
+
N 2 N1
n1 n < n2
2
1
2
(11)
n2 n < n3
+ Dk 1
Nk
1
k
nk 1 n < nk
F ( t ; z1 , z2 ...zk ) = 1
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(z )
exp
0 t <1
( z1 )
z
(z ) ( )
1 ( z )
exp
1
1 t < 2
+
( z2 ) ( z`1 )
(z )
t
( z3 )
(z )
2 t < 3
( z ) ( z )
exp
(z )
+ 1
z
z
(
)
(
)
2
`1
z
(
)
t
k 1
( zk )
k 1 t < k
exp
+ ln 1 F ( ) ( z )
( k 1 k 1 )
=
i 1...k
( zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =
(12)
=
i 1...k
( zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =
This model parallels the Marco Starkey model used in
fatigue analysis to consider the stress sequence effect.
However, it may not be practical due to its
mathematical complexities as it difficult, if not
impossible, to directly compute the corresponding
fisher information matrix necessary for test plan
optimization. This motivates the need for a reliability
model that has stress sequence sensitivity and is
mathematically tractable.
This can be accomplished by using The Khamis and
Higgins model (1996) as an alternative to Nelsons
cumulative exposure Weibull modelas shown in (13).
t
exp
0 t < 1
( z1 )
exp t 1 1
1 t < 2
( z ) ( z )
2
`1
t 2
( z3 )
2 t < 3
exp
F ( t ; z1 , z2 ...zk ) = 1
2 1
1
(13)
(z ) (z )
2
1
k 1
( zk )
k 1 t < k
exp
k 2
i +1 i 1
i =1 ( zi +1 ) ( z1 )
zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =i 1...k
(=
t ( z1 )
exp
0 t <1
( z1 )
t ( z2 , z1 ) 1 ( z2 , z1 ) 1 ( z1 )
1 t < 2
exp
( z2 )
( z1 )
t ( z3 , z2 ) 2 ( z3 , z2 )
( z3 )
exp
2 t < 3
( z2 , z1 )
( z2 , z1 )
( z1 )
F ( t; z1 , z2 ...zk ) = 1
1
1
2
( z2 )
( z1 )
( zk , zk 1 )
( zk , zk 1 )
k 1
t
( zk )
k 1 t < k
exp
( zi+1 , zi )
( zi+1 , zi )
( z1 )
k 2 i +1
i
1
( zi +1 )
( z1 )
i =1
(14)
i 1...k
=
( zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =
i 1...k
=
( zi ) exp ( 0 + 1 zi ) =
The hazard function of the proposed model is given by
(15) and has the same form as the Khamis-Higgins
hazard rate.
( z1 ) ( z ) 1
h1 ( t )
t
=
( z1 )
( z2 , z1 ) ( z , z ) 1
h2 ( t )
t
=
( z2 )
h ( t ; z1 , z2 ...zk ) =
( z3 , z2 ) ( z , z ) 1
t
=
h3 ( t )
( z3 )
z
,
(
k z k 1 ) ( z , z ) 1
t
=
hk ( t )
( zk )
0 t <1
1 t < 2
2 t < 3
k 1
(15)
k 1 t < k
=
; z0 0
The CDF for a model with a stress sequence
dependent scale parameter is proposed in (17).
F ( t ; z1 , z2 ...zk ) = 1
t
exp
0 t <1
( z1 )
exp t 1 1
1 t < 2
(z , z ) (z )
2 1
1
t 2
z , z
)
(
3 2
exp
2 t < 3
2 1
( z2 , z1 ) ( z1 )
t k 1
z , z
( k k 1 )
t <
exp
k
k 2
1 k 1
i +1 i
i =1 ( z , z ) ( z )
i +1 i
1
zi 1 ) exp ( 0 + 1 zi + 2 ( zi +1 zi ) ) =
i 1...k
( zi ,=
(17)
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t
0 t < 1
exp
( z1 )
t 1
F ( t ; z1 , z2 ) = 1
z , z
( 2 1)
t < 2
exp
1
1
( z1 )
t
0 t < '1
exp
( z2 )
t '1
F ( t ; z2 , z1 ) = 1
z , z
(
)
1 2
' t <
1
2
exp
'1
( z2 )
=
exp ( 0 + 1 z1 + 2 ( z2 z1 ) )
i
(18)
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log ( z1=
) 0 + 1 z1
n
t1,1,k n 1
t2,1,i 1
1
exp
exp
=
1
k 1=
( z1 ) ( z1 ) k 1 ( z1 , z2 ) ( z1 , z2 ) ( z1 )
1,1
2,1
t1,2,k
n 1
exp
exp 2 1 1
k 1=
( z1 , z2 ) ( z1 ) k 1 ( z2 ) ( z2 )
n1,c
log ( z2=
) 0 + 1 z2
1,2
1
t2,2,i 1 ' 1 '
exp
k =1 ( z2 , z1 )
( z2 , z1 ) ( z2 )
log ( zn=
) 0 + 1 zn
(19)
n2,2
n
'
'
exp 2 1 1
k =1
( z2 , z1 ) ( z2 )
( t2,1, k 1 ) n
2,1 1
k 1=
n2,1 log ( ( z1 , z2 ) ) k 1
( z1 )
( z1 , z2 )
( z1 )
t1,1, k
nc ,1 2 1 + 1 n1,2 log ( ( z2 ) )
( z1 , z2 ) ( z1 )
n1,2
n2,2
t1,2, k
k 1=
n2,2 log
z2 , z1 k 1
z2
( (
))
(t
2,2, k
1'
(20)
( z2 , z1 )
n2,21'
'
'
nc ,2 2 1 + 1
( z2 )
( z2 , z1 ) ( z2 )
An important aspect of parameter estimation for stepstress testing should be addressed. Consider a
standard, non-sequence dependent, exponential step
stress reliability model having n stress steps and a log
linear relationship between the scale parameter and
stress as in (21).
log ( zi=
(21)
) 0 + 1 zi
There are two ways for the parameter estimation
process. The parameters can either be the set 1 , 2 or
2,c
n1,1
(23)
n1,1
t1,1, k + ( n2,1 + nc ,1 )1
n1,1
0
=
+ k =1
=
2
( z1 )
( z1 )
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z2 , z1 ) , ( z1 , z2 ) )
( z1 , z2 )
n2 ,1
( t2,1, k 1 ) + nc ,1 ( 2 1 )
n2,1
0
=
+ k =1
=
2
( z1 , z2 )
( z1 , z2 )
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z2 , z1 ) , ( z1 , z2 ) )
( z2 )
n1,2
+ k =1
=0
2
( z2 )
( z2 )
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z2 , z1 ) , ( z1 , z2 ) )
( z2 , z1 )
n2 ,2
(24)
( t2,1, k 1 ') + nc ,2 ( 2 1 ')
n2,2
0
=
+ k =1
=
2
( z2 , z1 )
( z2 , z1 )
( z1 ) =
t1,1, k + ( n2,1 + nc ,1 )1
k =1
n1,1
n2 ,1
( z1 , z2 ) =
( t2,1, k 1 ) + nc ,1 ( 2 1 )
k =1
n2,1
(25)
n1,2
( z2 ) =
k =1
n1,2
n2 ,2
( z2 , z1 ) =
k =1
n2,2
F1,1
F
2,1
F ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) ) =
F3,1
F4,1
F1,2 F1,3
F2,2 F2,3
F3,2 F3,3
F4,2 F4,3
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )2
1
2
1 2
2 1
= E
F1,1
2
z
(
)
1
2
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )
1
2
1 2
2 1
= E
F2,2
2
z
(
)
2
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )2
1
2
1 2
2 1
= E
F3,3
2
z
z
(
)
1
2
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )2
1
2
1 2
2 1
= E
F4,4
2
z
z
(
)
2
1
0
F=
F
=
F
=
F
=
F
=
F
=
1,2
1,3
1,4
2,1
2,3
2,4
0
F=
F=
F=
F=
F=
F=
3,1
3,2
3,4
4,1
4,2
4,3
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log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )2
1
2
1 2
2 1
=
E
2
z
z
(
)
1
2
2
1
z , z
( 1 2 )
n
exp 1 exp
=
1
( z1 , z2 )
( z1 )
(z )
2
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )
1
2
1 2
2 1
=
E
2
z
(
)
2
'
n
=
1 exp 1
2
( z2 )
( z2 )
log L ( ( z ) , ( z ) , ( z , z ) , ( z , z ) )2
1
2
1 2
2 1
=
E
2
z
z
(
)
2
1
2 1
z , z
( 2 1)
1
n
exp
=
exp
2
z
( 1)
( z2 , z1 )
1
(27)
( z1 )
Prediction Model
We use the model (16) to predict reliability at normal
operating conditions. The model parameters are the
scale parameters ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) . In
F1,4
F2,4
F3,4
F4,4
(26)
(28)
log ( z2 , z1 ) = 0 + 1 z1 + 2 ( z1 z2 )
(
)
estimation, it is ideal for the estimates of the
1
1
n
determinant of the Fisher information matrix is a
=
1
exp
2
(z )
( z1 )
1
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( z1 )
( z1 )
2 1
z , z
( 1 2 )
1
np
exp
exp
2
1
( z1 , z2 )
( z1 )
(z )
(29)
1 '
n (1 p )
1 exp
2
( z2 )
( z2 )
2 1 '
z , z
1 '
( 2 1)
n (1 p )
exp
exp
2
1 '
( z2 , z1 )
( z2 )
(z )
( z1 )
( z2 )
0.5
Scenario 1.1
( z1 , z2 )
1
( z2 , z1 )
0.5
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.4966
0.5
0.9933
0.999
1 '
Det(F)
F ( 1; z1 , z2 )
0.6864
( z1 )
2
0.3454
0.5
Scenario 1.2
( z2 )
( z1 , z2 )
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.0617
( z2 , z1 )
1
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.4872
0.4844
0.9179
0.9933
1 '
Det(F)
1.2285
( z1 )
4
0.6864
0.5
Scenario 1.3
( z2 )
( z1 , z2 )
F ( 2 ; z2 , z1 )
2.0294x10-4
( z2 , z1 )
2
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.3567
0.4590
0.7135
0.9179
1 '
Det(F)
1.7649
1.2285
0.5
4.0906x10-7
( z1 )
( z2 )
Scenario 2.1
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
1
F ( 2 ; z2 , z1 )
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.3685
0.4872
0.7798
0.9869
1 '
Det(F)
1.8387
( z1 )
5
1.3357
0.5
Scenario 2.2
4.0040x10-6
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
2.5
1.5
F ( 2 ; z2 , z1 )
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.3432
0.4426
0.7940
0.9360
1 '
Det(F)
2.1016
1.7534
0.5
Scenario 2.3
6.6731x10-7
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
6
F ( 1; z1 , z2 )
4
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
3
F ( 2 ; z1 , z2 )
2
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.3047
0.3898
0.7284
0.8655
1 '
Det(F)
2.1802
1.9757
0.5
7.2143x10-8
( z1 )
www.sjmmf.org
( z1 )
( z2 )
0.5
0.4992
0.4992
0.9989
0.9972
1 '
Det(F)
0.6916
Scenario 3.1
0.0390
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
1.4
1.6
( z2 , z1 )
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.4743
0.4891
0.9630
0.9558
1 '
Det(F)
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.3493
0.4429
0.6624
0.8446
1.2861
1 '
0.3463
0.5
Scenario 5.2
( z1 , z2 )
F ( 1; z1 , z2 )
1.7190
0.9
F ( 2 ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
( z2 )
( z2 , z1 )
0.7
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
( z1 )
( z1 , z2 )
F ( 1; z1 , z2 )
( z1 )
Scenario 5.1
1.1700
0.5
Scenario 3.2
Det(F)
8.4453x10-8
( z1 )
3
0.6751
0.5
Scenario 5.3
( z2 )
2
( z1 , z2 )
2.5
F ( 2 ; z2 , z1 )
1.6829x10-4
( z2 , z1 )
2.3
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
F ( 2 ; z2 , z1 )
5
F ( 1; z1 , z2 )
3
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
6
F ( 2 ; z1 , z2 )
4
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.4141
0.4531
0.8494
0.8949
1 '
Det(F)
0.3112
0.3942
0.5916
0.7472
1.6036
1.2071
0.5
1.8946x10-6
1 '
( z1 )
1
1.8638
1.5035
0.5
Scenario 3.3
Det(F)
5.8560x10-9
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
6
F ( 1; z1 , z2 )
4
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
7
F ( 2 ; z1 , z2 )
5
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.2794
0.3493
0.5328
0.6624
1 '
Det(F)
1.9657
1.7190
0.5
6.8602x10-10
( z1 )
( z1 )
( z2 )
0.5
Scenario 4.1
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
1.3
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.3
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.4929
0.5
0.9861
0.999
1 '
Det(F)
1
0.6791
( z1 )
2
0.3466
0.5
Scenario 4.2
0.0990
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
2.5
0.5
F ( 1; z1 , z2 )
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
F ( 2 ; z1 , z2 )
0.4498
0.4999
0.9107
0.9997
1 '
Det(F)
1.1948
0.6930
0.5
Scenario 4.3
F ( 2 ; z2 , z1 )
4.8357x10-4
( z2 )
( z1 , z2 )
( z2 , z1 )
3
F ( 1; z1 , z2 )
2
F ( 1 ' ; z2 , z1 )
4
F ( 2 ; z1 , z2 )
1
F ( 2 ; z2 , z1 )
0.3942
0.4872
0.7948
0.9816
1 '
Det(F)
1.5035
1.3357
0.5
3.6760x10-6
( z1 )
www.sjmmf.org
2 1
discussed.
Numerical
optimization
techniques
z , z
( 1 2 )
1
illustrate the settings for an optimal test plan under
= n exp
exp
( 1)
1
( z1 )
'
E n1,2 =n F (1 '; z2 ) =n 1 exp 1
sequence starting with a less damaging stress will
( z2 )
2 '1
z , z
of failures during the application of each stress level
'
( 2 1)
= n exp 1 exp
should be approximately equal.
'1
z
( 2)
( z2 )
Appendix
2 1
To calculate the elements of the matrix, the partial
z , z
( 1 2 )
1
2
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) )
(z )
=
1
(31)
2
( z1 )
2 '1
n
z , z
( 2 1)
t1,1, k + ( n2,1 + nc ,1 )1
1
E nc ,2 =
n (1 F ( 2 ; z2 , z1 ) ) =
n exp
k =1
2
n
1,1
'1
2
( z1 )
( z1 )
(z )
1,1
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) )
( z1 , z2 )
( t2,1, k
1
k =1
2
n
2,1
2
( z1 , z2 )
2 ,1
1 ) + nc ,1 ( 2 1 )
n1,1
k =1
E n1,1
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) )= F ( ; z ) 0 ( z ) exp ( z ) dt
1 1
1
1
=
2
( z2 )
2
( z2 )
1,2
log L ( ( z1 ) , ( z2 ) , ( z1 , z2 ) , ( z2 , z1 ) )
( z2 , z1 )
n2 ,1
E ( t=
E n2,1 E t2,1, k 1
2,1, k 1 )
=
1
k
F ( 2 ; z1 , z2 ) F (1 ; z1 )
1 ') + nc ,2 ( 2 1 ')
( t2,1, k
1
k =1
2
=
n
2,2
2
( z2 , z1 )
( z2 , z1 )
2 ,2
= n ( z1 ) exp 1 ( ( z1 ) + 1 )
( z1 )
t 1
t 1
12
1 dt
exp
( z2 )
( z1 , z2 ) ( z1 )
1
+
the variables such as the number of failures and failure= n ( z1 , z2 ) exp
( z1 )
E n1,1 =n F (1 ; z1 ) =n 1 exp 1
=
E t1,2, k E=
n1,2 E t1,2, k E n1,2 E t1,2, k | t < 1 '
(
)
k
=
1
1
1,2
10
E n1,2
F (1 '; z2 )
'
01
t
t
exp
dt
( z2 )
( z2 )
'
= n ( z2 ) exp 1 ( ( z2 ) + 1 ')
( z2 )
stress
IEEE
Reliability 29(1):103-108.
(32)
'
t 1 '
n (1' 2 ( z2 , z1 ) ) exp
1
( z2 , z1 ) ( z2 )
REFERENCES
testing,
'
=
ne xp 1 ( z2 , z1 ) +
( z2 )
E.
life
'
t 1 '
t 1 '
exp
1 dt
( z2 , z1 )
( z2 , z1 ) ( z2 )
Gamstedt,
accelerated
F ( 2 ; z2 , z1 ) F (1 '; z1 )
2
for
E n2,2
'
plans
=
=
E ( t2,1,
E n2,2 E t2,1,
k 1 ')
k 1 '
k =1
2 ,2
www.sjmmf.org
and
Sjgren,
B.
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Cincia
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11