Estabilidad en espacio de estados

ERIK VERA
ANDRES MORENO

Espacio de estados
X = A x(t)+B u(t )
y=C x(t)+D u(t )

X =f (x , u)
y=g( x, u)
X estados
x =ecuacionde estado

Sistemas lineales

General

u entrada
y =salida del sistema

Estabilidad en Espacio de estados

La solucin de un sistema no forzado es una
funcin exponencial.

X = A x(t)
t
X i=K i e
i

( I A x)=0
La ecuacin ensima en resultante es la ecuacin caracterstica

Estabilidad en Espacio de estados

El anlisis de la estabilidad de un sistema no lineal est
dado por las races de la ecuacin caracterstica,
dado por los autovalores de A:
a) Cuando los autovalores tengan parte real negativa, el
sistema es estable.
b) Cuando al menos uno de los autovalores tengan parte
real positiva el sistema es inestable.
c) Cuando los autovalores tengan parte real igual a cero,
no es posible determinar si el sistema es estable o no.

Estabilidad

CRITERIO DE ESTABILIDAD POR

EL METODO DIRECTO DE
LYAPUNOV

Funcin de lyapunov de la forma Cuadrtica

Teorema de Krasovskii

x = Ax

F(0)= 0

S resulta que A y A* es negativa:

v (x)=f (x)f ( x)
S adicionalmente se cumple que

v ( x)inf ,|x|inf