1.

Introduccin a la modelacin de sistemas

1.1Conceptos preliminares.
1.1.1 Sistemas
1.1.2 Seales
1.1.3 Modelos
1.1.4 Construccin de los modelos matemticos
1.1.5 Clasificacin de los modelos matemticos
1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo

Introduccin a la modelacin de sistemas

El concepto de sistemas, es el primer paso crtico en la construccin de un
modelo fsico. Un sistema puede definirse a travs de sus componentes e
interconexiones, el modelo fsico puede construirse representando de manera
grfica a los componentes que conforman el sistema y sus interacciones, una
vez que se deducen del comportamiento global observadas del sistema, ya
sea el real o el deseado.
La dinmica de sistemas trata del modelado matemtico y el anlisis de
la respuesta de los sistemas dinmicos.

1.1 Conceptos preliminares

El concepto de sistema puede ser definido de varias maneras. En primera
aproximacin se puede decir que un sistema es un objeto o coleccin de
objetos cuyas propiedades se desean estudiar.
El concepto de sistemas implica el proceso de aislamiento conceptual
de una parte del universo que sea de inters, al que llamaremos el sistema, y a
las especificaciones de las interacciones entre este sistema y el resto del
mundo, lo llamaremos, el entorno.
Un modelo fsico se construye aislando una parte del universo como el
sistema de inters y luego se divide conceptualmente su comportamiento en
componentes conocidos.

1.1.1 Sistemas
Un Sistema es una disposicin delimitada de entidades interactuantes. Proceso
(fsico no) que transforma entradas (causas) en salidas (efectos).

 Disposicin: define la Estructura del Sistema.

Delimitacin: las acciones del resto del universo sobre el sistema se

reemplazan por entradas.

Entidades interactuante: son los componentes del sistema: procesos,

elementos, subsistemas, etc.

Definiciones de sistema (malla abierta y cerrada, una o varias entradas y
salidas) y seal.
SISO (del ingls Single Input Single Output). Una entrada, una salida.
MIMO (del ingls Multiple Input Multiple Output). Mltiples entradas
mltiples salidas.

Sistema-> Subsistemas-> componentes

Un

sistema

es

una

combinacin

de

componentes

que

actan

conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico. Un componente es una

cantidad particular en su funcin en un sistema.
Sistema en malla abierta o sistemas programados.

Sistema realimentado o de malla cerrada.

Sistema dinmico: Un sistema se llama dinmico si su salida en el

presente depende de una entrada en el pasado; en un sistema dinmico la

salida cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio.

Un Sistema Dinmico, es un sistema en el cual hay almacenamiento de
energa, materia o informacin; es decir, un sistema dinmico es un

sistema con Memoria.

Sistema esttico: Un sistema se llama esttico si su salida en curso
depende solamente de la entrada en curso; en un sistema esttico la salida
permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la
entrada cambia.

1.1.2 Seales.
Es una funcin que representa el comportamiento de un sistema; es la salida
de un sistema cuya excitacin no se conoce.

1.1.3 Modelos.
Por cuestiones de costo, riesgo o imposibilidad (si el sistema todava no existe
por ejemplo), en muchas ocasiones no se puede experimentar sobre los
sistemas reales. En estos casos se recurre a la experimentacin sobre Modelos
del sistema.
Un modelo es una representacin simplificada de un Sistema que
permite

responder

interrogantes

sobre

este

ultimo

sin

recurrir

la

experimentacin sobre dicho sistema.

Un modelo matemtico es un conjunto de expresiones matemticas
que describen las relaciones existentes entre las magnitudes caracterizantes
del sistema.

1.1.4 Construccin de los modelos matemticos.

La dinmica de un sistema de control cualquiera, sea ste de tipo elctrico,
electrnico, mecnico, etc, se representa generalmente por medio de
ecuaciones diferenciales. Para obtener estas ecuaciones diferenciales nos
tenemos que basar en las leyes fundamentales ya conocidas, por ejemplo en la

ley de Ohm o leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos, o en las leyes de

Newton para sistemas mecnicos.
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento

del

sistema.

Es

necesario

comentar

que

el

modelo

matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo

cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.

1.1.5 Clasificacin de los modelos matemticos.

Una forma de clasificar modelos es en funcin de la manera en que las
variables evolucionan en el tiempo.

Tiempo Continuo: Las variables evolucionan continuamente en el

tiempo.

Generalmente

se

representan

mediante

ecuaciones

diferenciales.
Tiempo Discreto: Las variables slo pueden cambiar en determinados
instantes de tiempo. Se suelen representar mediante ecuaciones en

diferencias.
Eventos Discretos: Las variables pueden cambiar en cualquier
momento, pero slo puede haber nmeros finitos de cambios en
intervalos de tiempo finitos.

Otra forma de clasificar modelos es acorde al nivel de detalle de la

especificacin.

Especificacin Entrada-Salida: El modelo slo expresa la relacin

entre las secuencias o funciones de entrada y las secuencias o funciones

de salida.
Especificacin de Estados: El modelo tiene en cuenta adems la

evolucin de los estados internos.

Especificacin de Acoplamiento:

El

modelo

explicita

adems

submodelos y su interconexin.
Para un mismo sistema, segn los objetivos, pueden plantearse modelos en los
tres niveles de especificacin.

1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el

tiempo.
El concepto de sistema lineal es muy utilizado en el lenguaje de las
matemticas. Los sistemas lineales se pueden definir como aquellos en los que
las ecuaciones de su modelo matemtico son lineales. Como la mayora de los
modelos matemticos de sistemas de control se expresan con ecuaciones
diferenciales, es muy importante definir que es una ecuacin diferencial lineal.
Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes,
una funcin de la variable independiente (t) o de la variable dependiente (x) a
la primera potencia. Se aclara que en una ecuacin diferencial siempre el
tiempo es la variable independiente y la variable dependiente puede ser x, y, z.
generalmente.
Es importante que un sistema sea lineal porque solamente a los
sistemas lineales se les pueden aplicar los siguientes dos principios:
a) El principio de superposicin.
b) El principio de la proporcionalidad.
El principio de la superposicin establece que cuando tengamos un
sistema de control con varias seales de entrada (funcin excitacin) actuando
simultneamente, podemos calcular la salida (funcin respuesta), trabajando
con una entrada a la vez y sumando las salidas parciales obtenidas con cada
entrada para calcular la salida total. Esto nos permite calcular la respuesta a
diversas entradas, tratando una sola entrada a la vez y sumando los resultados
parciales. En pocas palabras este principio nos permite analizar sistemas
complicados con muchas entradas, considerando una sola entrada a la vez, lo
cual nos simplifica el problema.
El principio de la proporcionalidad establece que en cualquier
sistema de control lineal la seal de salida (funcin respuesta) es proporcional
a la seal de entrada (funcin excitacin). Lo anterior significa que si la entrada
aumenta, la salida debe de aumentar en la misma proporcin. Si la entrada
disminuye, la salida lgicamente debe de disminuir en la misma proporcin. La
proporcionalidad cumple un sistema de control lineal una relacin de causaefecto con las entradas y las salidas.

Los sistemas dinmicos que son lineales y estn constituidos por

componentes

concentrados

en

invariables

en

el

tiempo,

pueden

ser

representados por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.

Estos sistemas reciben el nombre de lineales invariantes en el tiempo (o
lineales con coeficientes constantes). En seguida se representa una ecuacin
diferencial de un sistema lineal invariante en el tiempo.
d2x dx
5 10x 8
dt2
dt

Los

sistemas

representados

por

ecuaciones

diferenciales,

cuyos

coeficientes son funciones del tiempo reciben el nombre de sistemas lineales

variantes en el tiempo. Esto quiere decir que la ecuacin diferencial en este
caso cambia con el tiempo constantemente. Se representa en seguida una
ecuacin diferencial variable en el tiempo.
d2x
dx
6t 4x 12
dt2
dt

Como se puede ver en la ecuacin anterior, el segundo trmino cambia

constantemente con el tiempo.
Los sistemas de control generalmente se representan matemticamente
por medio de ecuaciones lineales, pero la verdad es que en la vida real la
mayor parte de los sistemas son no lineales. En algunos sistemas lineales
tambin dicha linealidad es restringida a un determinado rango de operacin.
La linealidad se puede perder en un sistema de control, por ejemplo por
saturacin, cuando el nivel de seal de entrada o salida es muy elevado.
Tambin se puede perder la linealidad por hacer una franja o zona muerta y por
ltimo tambin se puede perder la linealidad por algunos componentes cuya
operacin sea proporcional a relaciones cuadrticas o de orden superior.
La solucin de sistemas no lineales es ms complicada que los
sistemas lineales, por lo que se desea siempre trabajar con sistemas lineales.
La mayora de las veces aunque el sistema sea no lineal, es posible linealizarlo
aunque sea en un rango restringido de operacin.