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ESCOLA DE ENGENHARIA
TRABALHO DE CONCLUSO EM ENGENHARIA DE CONTROLE
E AUTOMAO
S i m u l a o d e m a n i p u l a d o re s
ro b t i c o s h i d r u l i c o s
incluindo dinmica dos
at u a d o re s
ii
Sumrio
Sumrio
ii
Resumo
iii
Abstract
iv
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
vi
Lista de Smbolos
vii
1. Introduo
1.1.
Objetivos
2. Reviso Bibliogrfica
2
3
2.1.
Manipuladores robticos
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
Robotics toolbox
3. Desenvolvimento
3.1.
3.2.
11
3.3.
12
3.4.
Parmetros do sistema
15
3.4.1.
Parmetros do manipulador
15
3.4.2.
16
3.4.3.
Relao de transmisso
17
3.5.
4. Resultados
18
20
4.1.
20
4.2.
21
4.3.
Subsistema mecnico
23
4.4.
Modelo completo
26
5. Concluses
30
6. Referncias
31
Apndices
33
Resumo
No presente trabalho obtido um modelo para a dinmica direta de um manipulador
robtico acionado hidraulicamente. O modelo obtido composto por um subsistema
mecnico e um subsistema hidrulico. O subsistema mecnico composto pelo modelo
dinmico de um manipulador serial e a parcela mecnica correspondente aos atuadores.
Para o subsistema hidrulico obtido um modelo no linear de 4 ordem, posteriormente
esse modelo linearizado. A relao entre os dois subsistemas dada por uma matriz
que considera os parmetros geomtricos da transmisso mecnica. As simulaes so
realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxlio do Robotics toolbox desenvolvido
pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robtica em todo o
mundo. O modelo linearizado do subsistema hidrulico apresentou resultados
satisfatrios em conjunto com o subsistema mecnico.
PALAVRAS-CHAVE: Simulao, Manipuladores seriais, Atuadores hidrulicos.
iv
Abstract
In this paper, the direct dynamics of a robotic manipulator with hydraulic drives is
modeled. The obtained model is composed by a mechanical subsystem and a hydraulic
subsystem. The mechanical subsystem is given by the dynamic model of a serial
manipulator and the mechanical portion of the actuators. In the case of the hydraulic
subsystem, a non-linear model of 4th order is obtained and then this model linearized.
The relationship between the two subsystems is given by a matrix based on geometric
parameters of the mechanical transmission. The simulations are performed in
Matlab/Simulink with support of the Robotics toolbox developed by Prof. Peter Corke,
which is a worldwide-known didactic tool for teaching robotics. The model composed by
the mechanical subsystem and the linearized model of the hydraulic subsystem presented
satisfactory results.
KEYWORDS: Simulation, Serial Robot, Hydraulic Actuators.
Lista de Figuras
Figura 2.1 - Manipulador robtico com 6 graus de liberdade (Wernholt e Ostring, 2003) .. 3
Figura 2.2 - Custo x capacidade de carga para atuadores (Carrara, 2009). .......................... 4
Figura 3.1 - Atuador hidrulico com vlvula direcional proporcional (Dos Santos et al.,
2002). ................................................................................................................................... 10
Figura 3.2 - Cilindro hidrulico tipo pinho cremalheira (Alves, 2015). .............................. 13
Figura 3.3 - Manipulador PUMA 560 (Corke, 1994). ........................................................... 16
Figura 4.1 - Resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear. ............................. 20
Figura 4.2 - Detalhe resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear. ................ 21
Figura 4.3 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo. ....................... 21
Figura 4.4 - Torques de acionamento das juntas na simulao do modelo completo. ...... 22
Figura 4.5 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo e equao da
vazo alterada. .................................................................................................................... 22
Figura 4.6 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIM. ...................... 23
Figura 4.7 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIT. ....................... 23
Figura 4.8 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIM e MIT). ........................................ 24
Figura 4.9 - Deslocamentos na junta q2 (modelos MIM e MIT). ........................................ 24
Figura 4.10 - Deslocamentos na junta q3 (modelos MIM e MIT). ...................................... 24
Figura 4.11 - Torques na junta q1 (modelos MIM e MIT). .................................................. 25
Figura 4.12 - Torques na junta q2 (modelos MIM e MIT). .................................................. 25
Figura 4.13 - Torques na junta q3 (modelos MIM e MIT). .................................................. 26
Figura 4.14 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do MIA. .................................. 26
Figura 4.15 - Controle de torque utilizado nas simulaes do modelo MIA. ...................... 26
Figura 4.16 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIA e MIT). ....................................... 27
Figura 4.17 - Deslocamentos na junta q2 (modelos MIA e MIT). ....................................... 27
Figura 4.18 - Deslocamentos na junta q3 (modelos MIA e MIT). ....................................... 28
Figura 4.19 - Torques na junta q1 (modelos MIA e MIT). ................................................... 28
Figura 4.20 - Torques na junta q2 (modelos MIA e MIT). ................................................... 29
Figura 4.21 - Torques na junta q3 (modelos MIA e MIT). ................................................... 29
vi
Lista de Tabelas
Tabela 1 - Densidade de potncia e densidade de torque em atuadores robticos (Hunter
et al., 1991). ........................................................................................................................... 4
Tabela 2 - Parmetros para insero de um manipulador. ................................................... 7
Tabela 3 - Funes do Robotics Toolbox. .............................................................................. 8
Tabela 4 - Torques mximos nos atuadores do rob PUMA 560. ....................................... 17
Tabela 5 - Funes do Robotics toolbox utilizadas na simulao dinmica. ....................... 18
Lista de Smbolos
i
i
1 , 2 n
i
max1
max2
max3
A1
A2
A1i
A2i
ai
Ai1
i
B
C(q, q )
D
di
Fav
Fav_i
FH
FHi
FL
Fmax_i
Fn
Frec
Frec_i
G(q)
H(q)
H (q)
J 0
J tn
J()
(q)
1
[rad]
[Pa]
[rad]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[Ns/m]
[m]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
(T)
Ka
[m4 s1 V 1 N2 ]
Kb
[m4 s1 V 1 N2 ]
k ai
[m4 s1 V 1 N2 ]
k bi
[m4 s1 V 1 N2 ]
1
1
1
1
viii
KC
Ganho de vazo-presso.
[m3 s 1 Pa2 ]
K C1
[m3 s 1 Pa2 ]
K C2
[m3 s 1 Pa2 ]
K C1i
[m3 s 1 Pa2 ]
K C2i
KQ
k q1
k q2
k qu1i
k qu2i
Ganho de vazo.
Ganho de vazo para a cmara 1.
Ganho de vazo para a cmara 2.
Ganho de vazo na cmara 1 da vlvula i.
Ganho de vazo na cmara 2 da vlvula i.
[m3 s 1 Pa2 ]
[m2 s1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 N2 ]
M
p
pa
pb
pai
pbi
pb
P |1
pr
ps
q
q
[m3 s1 N2 ]
[kg]
[Pa]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa]
[Pa]
[Pa]
[Pa]
[rad]
q
q
Q
Q
QL
QL1
R
R1
R2
R3
i
R
sign
Ti0
u
ui
1
1
1
1
1
1
[rad]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
[m/s]
[m/s]
[m/s]
[m/s]
[m]
[m]
[m]
[V]
[V]
V1
V2
V10
V20
V10i
V20i
x n 0
x n tn
Xn
xv
xv |1
y
y
y
yi
yi
Volume da cmara 1.
Volume da cmara 2.
Volume inicial da cmara 1.
Volume inicial da cmara 2.
Volume inicial cmara2 do cilindro i.
Volume inicial cmara2 do cilindro i.
Vetor relao velocidades ao sistema da base.
Vetor relao velocidades ao sistema do efetuador.
Varivel genrica do jacobiano.
Deslocamento do carretel.
Ponto de operao para o deslocamento do carretel.
Deslocamento linear da haste do cilindro.
Velocidade linear da haste do cilindro.
Acelerao linear da haste do cilindro.
Deslocamento da haste do cilindro i.
Velocidade da haste do cilindro i.
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m/s]
[m/s]
[m]
[m/s]
1. Introduo
A robtica um campo das cincias e tecnologias que estuda a construo mecnica,
projeto, controle, instrumentao, aplicaes e manuteno de robs. Robs so
amplamente utilizados em pesquisas cientficas, tecnologia de manufatura, engenharia
civil, transporte e agricultura, bem como na medicina, investigao subaqutica e
investigao espacial. A teoria e tecnologia de robs e manipuladores um campo
interdisciplinar de estudo que requer a cooperao de especialistas em vrias disciplinas
cientficas diferentes (Morecki e Knapczyk, 2014).
Mtodos de simulao confiveis abrem uma ampla gama de opes para resolver
muitos problemas de forma criativa, permitindo a investigao, projeto, visualizao e
teste de objetos. Uma grande quantidade de softwares de simulao est disponvel para
os sistemas robticos, e j vem sendo usados extensivamente. medida que a
complexidade do sistema investigado aumenta, o papel da simulao torna-se mais
importante. Sistemas robticos avanados so sistemas muito complexos, de modo que
as ferramentas de simulao podem certamente melhorar o projeto, desenvolvimento, e
at mesmo o funcionamento dos sistemas robticos (lajpah, 2006).
As simulaes baseadas no modelo do manipulador permitem testar as estratgias de
controle, prevendo problemas de projeto do controlador e/ou do manipulador, sem o
perigo de acidentes decorrentes de instabilidade ou falhas no projeto. No projeto e
construo de manipuladores, as simulaes e a anlise do modelo fornecem
informaes e estimativas de variveis do sistema (como por exemplo: as velocidades,
aceleraes, torques e foras), as quais so uteis na anlise da estrutura mecnica do
rob e no projeto e especificao de seus componentes, tais como, juntas, transmisses e
atuadores (Valdiero, 2005). Neste contexto, o software Matlab uma das plataformas
mais utilizadas para a modelagem e simulao de sistemas, inclusive a simulao de
sistemas robticos. Entre outras, as principais razes para a sua utilizao so a
capacidade de resolver os problemas com formulao matricial e de fcil extensibilidade,
assim como a extenso Matlab/Simulink, que adiciona vrios recursos para simulao de
sistemas dinmicos, com modelo grfico de equacionamento e a possibilidade de
simulao em tempo real (lajpah, 2006).
No presente trabalho utilizada a ferramenta para simulao de manipuladores
Robotics Toolbox para Matlab. O Robotics Toolbox fornece muitas funes que so
necessrias na rea da robtica, abordando reas como a cinemtica, dinmica e gerao
de trajetria. O Toolbox til para simulao, bem como resultados de anlise e
experimentos com robs reais, e pode ser uma ferramenta poderosa para a rea
acadmica (Corke, 1995). Atravs do Robotics Toolbox podem-se inserir parmetros
referentes ao manipulador em geral, porm a modelagem no considera os efeitos
dinmicos dos atuadores nas simulaes realizadas, no considerando assim, os esforos
necessrios para realizar os deslocamentos.
Com base nas necessidades de projeto e anlise de manipuladores robticos,
juntamente com a ferramenta de simulao Robotics Toolbox, verifica-se que a simulao
de manipuladores robticos um tema o qual pode ser explorado a fim de evidenciar as
diferenas entre os modelos ideais, que no consideram os esforos dos atuadores, e um
modelo mais completo, ou seja, levando em conta a dinmica dos atuadores.
2. Reviso Bibliogrfica
2.1. Manipuladores robticos
Mecanicamente, os robs manipuladores so formados por base, brao e punho,
sendo que os movimentos entre estas partes so realizados por juntas (Groover, 1989). O
brao formado por elos e juntas que ligam a base ao punho, no qual fixado o
efetuador. As juntas podem ser classificadas quanto ao tipo de movimento que executam.
Juntas prismticas executam movimentos translacionais, juntas rotacionais, executam
movimentos em torno de uma linha imaginria estacionria e as juntas esfricas
combinam os movimentos de trs juntas rotacionais. A Figura 2.1 mostra um manipulador
com 6 graus de liberdade, sendo que o nmero de graus de liberdade de um rob
depende diretamente do nmero de juntas do mesmo.
Figura 2.1 - Manipulador robtico com 6 graus de liberdade (Wernholt e Ostring, 2003)
Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele no qual, ao partir da base, chega-se ao
punho por meio de um nico caminho numa sequncia que intercala elos e juntas. J em
um rob de cadeia fechada, no existe um caminho nico para se chegar ao punho. A
configurao fsica dos robs de cadeia aberta est relacionada com os tipos de juntas
que ele possui (Groover, 1988). Dentre as configuraes tpicas de manipuladores seriais
esto os cartesianos, os cilndricos, revolutos, esfricos e SCARA.
2.2. Atuadores hidrulicos em manipuladores robticos
Os principais tipos de atuadores utilizados em sistemas robotizados so os hidrulicos,
pneumticos e eltricos. A principal vantagem dos atuadores hidrulicos que estes
podem proporcionar uma grande quantidade de energia comparada com a sua inrcia.
Outro aspecto favorvel a baixa compressibilidade dos fluidos hidrulicos e a alta rigidez
que levam a uma alta frequncia natural, associando a eles uma resposta rpida. Como
desvantagem tem-se a preocupao com a conteno de fluido no interior do sistema,
por ser o fluido hidrulico inflamvel e pressurizado, alm disso, um vazamento pode
eventualmente, conduzir a danos das superfcies interiores (Mavroidis et al., 2000).
Segundo Tanaka et al. (2013), a escolha entre usar sistemas de acionamento eltricos,
hidrulicos ou pneumticos uma deciso fundamental que afeta o desempenho, custo,
Torque/massa
15 N.m/kg
120 N.m/kg
20 N.m/kg
Potncia/massa
200W/kg
600W/kg
200W/kg
i1
i
cos i
sin i
=[
0
0
sin i cos i
cos i cos i
sin i
0
sin i sin i
cos i sin i
cos i
0
ai cos i
ai sin i
]
di
1
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
que fornece os ngulos das juntas necessrios para atingir a posio final desejada para o
efetuador. Em geral, esta soluo no nica, e, para algumas classes de manipuladores,
no existe uma soluo de forma fechada (Corke, 1994).
Segundo Craig (2005), no campo da robtica, geralmente so utilizadas matrizes
Jacobianas para relacionar as velocidades das juntas s velocidades do efetuador no
plano cartesiano. O Jacobiano uma forma multidimensional da derivada. Suponhamos,
por exemplo, que temos n funes, cada uma das quais uma funo de n variveis
independentes:
X1 = F1 (1 , 2 n )
X2 = F2 (1 , 2 n )
...
Xn = Fn (1 , 2 n )
(2.5)
F1
1
F2
() = 1
Fn
[1
F1
2
F2
2
Fn
2
F1
n
F2
Fn
n ]
(2.6)
(2.7)
tn = tn
(2.8)
(2.9)
comunidade de pesquisa. Esse Toolbox tambm fornece funes para manipular dados
como os vetores, matrizes de transformaes homogneas e quaternions, que so
necessrios para representar a posio tridimensional e orientao.
Essas caractersticas justificam a intensa utilizao do toolbox no meio acadmico,
principalmente em cursos universitrios onde a robtica faz parte do currculo, assim
como a utilizao do toolbox como ferramenta auxiliar em livros texto acerca de robtica.
Alguns exemplos so Craig (2005), Kurfess (2004) e Corke (2005).
Conforme j comentado, a estrutura cinemtica de um manipulador serial pode ser
sucintamente descrita em termos dos parmetros de Denavit e Hartenberg (1955).
Dentro do toolbox, a cinemtica de manipuladores representada de uma forma geral
por uma matriz DH (Denavit e Hartenberg) que dada como primeiro argumento na
declarao de um manipulador. A matriz DH descreve a cinemtica de um manipulador
utilizando as convenes padro de Denavit-Hartenberg (1955), onde cada linha
representa um elo do manipulador e as colunas so atribudas de acordo com a Tabela 2:
Tabela 2 - Parmetros para insero de um manipulador.
1
2
3
4
Smbolo
i (rad)
ai (m)
i (rad)
di (m)
Descrio
ngulo de toro da junta
Distncia de offset do elo
ngulo de rotao da junta
Comprimento do elo
Tipo de junta (opcional): 0 para rotacional e diferente de 0
para prismtica
(2.10)
Um manipulador genrico ROBOT, com n elos, pode ser definido atravs da funo
seriallink, conforme sintaxe mostrada na Equao (2.11).
ROBOT = seriallink([link1link2 linkn])
(2.11)
Diversas funes podem ser utilizadas sobre um elemento do tipo seriallink. A Tabela
3 descreve algumas das funes mais teis em simulaes de manipuladores seriais. Os
modelos de alguns manipuladores comuns esto inclusos no Robotics Toolbox, como o
PUMA 560 e o Stanford. Esses modelos so bastante completos, com os parmetros
baseados nos manipuladores reais.
O pacote de simulao tambm inclui alguns blocos para utilizao no Simulink, esses
blocos podem ser utilizados em simulaes da dinmica dos manipuladores e tambm
para simulaes de estratgias de controle. Alm disso, o toolbox possui diversas funes
implementadas em forma de S-functions (systems functions), que so funes escritas em
linguagem de programao e podem ser utilizadas tanto no ambiente Matlab como no
Descrio
Calcula a cinemtica direta
Calcula a cinemtica inversa
Calcula o jacobiano no sistema de coordenadas da base
Calcula o jacobiano no sistema de coordenadas do efetuador
Mostra a representao grfica do rob
Calcula a dinmica direta
Calcula a dinmica inversa
Calcula uma trajetria no plano cartesiano
Calcula uma trajetria no espao das juntas
3. Desenvolvimento
O Robotics toolbox permite simular a cinemtica direta e inversa de manipuladores,
assim como a dinmica direta e inversa. Para utilizar esses recursos necessrio
conhecimento dos parmetros do manipulador. Para simular a dinmica so necessrios
parmetros extras, como por exemplo, a massa e o momento de inrcia dos elos. Apesar
de todos os recursos, o toolbox no considera a dinmica dos atuadores, ou seja, no
levada em conta a dinmica associada gerao dos torques. Desse modo, a seguir
elaborado um modelo para a dinmica direta de um manipulador hidrulico, o qual inclui
a dinmica dos atuadores.
A seguir ser obtido um modelo no linear de 4 ordem para um atuador hidrulico
acionado por uma vlvula tipo carretel de 4 vias e centro crtico. Em seguida, obtido um
modelo linearizado a fim de comparar os resultados obtidos com o modelo no linear. A
modelagem baseada na bibliografia citada e seu desenvolvimento detalhado se
encontra nos apndices 4, 5 e 6.
O modelo dinmico do manipulador obtido na bibliografia citada (Lewis, 2003; Craig,
2005 e Spong et al., 2006). Esse modelo utilizado como base para a obteno do modelo
completo, que inclui a dinmica dos atuadores. A incluso da dinmica dos atuadores
hidrulicos realizada atravs da matriz Jacobiana dos atuadores. Sua obteno
descrita em funo das relaes geomtricas entre os atuadores e as juntas.
A implementao dos modelos realizada no ambiente Simulink. Alm dos blocos
nativos do Simulink so utilizados blocos do Robotics Toolbox, os quais so utilizados no
clculo da dinmica direta do manipulador, e, cada vez que so executados, utilizam Sfunctions do Matlab para calcular parmetros dos modelos de manipuladores utilizados.
O manipulador utilizado nas simulaes corresponde ao brao do PUMA 560. Os
parmetros que o escrevem esto presentes no toolbox e tambm nas bibliografias
descritas. J os parmetros utilizados para o sistema hidrulico so obtidos diretamente
em bibliografias a respeito (Dos Santos et al., 2002; Valdiero, 2005).
3.1. Modelo dinmico de um atuador hidrulico
A Figura 3.1 mostra um atuador hidrulico diferencial, acionado por uma vlvula
proporcional do tipo carretel de 4 vias e centro crtico. A modelagem desse sistema
consiste em descrever o deslocamento y, a velocidade y e a acelerao y da haste do
cilindro em funo do deslocamento xv do carretel da vlvula.
As equaes (3.1) e (3.2) (Bu e Yao, 2001; Dos Santos et al., 2002; Valdiero, 2005;
Mohanty e Yao, 2007) relacionam as vazes nos orifcios da vlvula com o deslocamento
do carretel.
Q = k g1 (p , sgn(xv))xv
(3.1)
Q = k g 2 (p , sgn(xv))xv
(3.2)
10
Figura 3.1 - Atuador hidrulico com vlvula direcional proporcional (Dos Santos et al.,
2002).
|ps pa |,
g1 (pa , sign(xv) = {
|p pr |,
xv 0
|p pr |,
xv 0
|ps pb |,
xv < 0
g 2 (p , sign(xv) = {
xv < 0
(3.3)
(3.4)
= f1 (y)(Qa (xv, pa ) A1 y ),
(3.5)
= f2 (y)(Q (xv, p ) + A2 y ),
(3.6)
=
,
V1 (y) V10 + A1 y
(3.7)
f2 (y) =
=
,
V2 (y) V20 A2 y
(3.8)
(3.9)
Quando a vlvula utilizada possui uma frequncia natural muito maior que a do
sistema do cilindro e o sistema mecnico acoplado a ele, significa que a sua dinmica
muito rpida. Segundo Valdiero (2005), nesse caso pode-se desprezar as equaes da
dinmica da vlvula, reescrevendo as equaes (3.1) e (3.2) em funo do sinal de
entrada u. Nesse caso, os coeficientes hidrulicos da vlvula ksa e ksb so substitudos
pelos coeficientes Ka e Kb, que incluem um ganho de tenso.
O modelo de 4 ordem no linear para o cilindro hidrulico dado pelas equaes
(3.10), (3.11) e (3.12), sendo que, esse modelo no inclui a dinmica da vlvula.
y =
1
M
(A1 pa A2 pb By FL ),
(3.10)
(3.11)
(3.12)
QL
QL
| (xv xv |1 ) +
| ( P |1 ) +
xv 1
PL 1
(3.13)
QL
QL
| xv +
|
xv 1
PL 1
(3.14)
Merritt (1967) classifica os coeficientes K Q (ganho de vazo) e K C (ganho de vazopresso) dados pelas equaes (3.15) e (3.16), respectivamente, como os parmetros
mais importantes de uma vlvula.
KQ =
QL
|
xv 1
(3.15)
12
KC =
QL
|
PL 1
(3.16)
(3.17)
Qb = k q2 xv K C2 pb .
(3.18)
y = M (A1 pa A2 pb By FL ),
pa = V (k qu1 u K C1 pa A1 y ),
10
pb = V (k qu2 u K C2 pb + A2 y ),
20
(3.19)
(3.20)
(3.21)
onde os ganhos de vazo da vlvula k qu1 e k qu2 incluem um ganho de tenso, uma vez
que a entrada considerada diretamente como um sinal de controle diferentemente dos
parmetros k q1 e k q2 , que relacionavam a vazo da vlvula com o deslocamento do
carretel.
3.3. Modelo dinmico do manipulador com atuadores
O modelo do manipulador robtico dado pela Equao (2.7) foi desenvolvido no
espao das juntas, tendo como entrada um vetor de torques e como sadas o vetor dos
deslocamentos angulares , das velocidades angulares e das aceleraes das juntas .
Por outro lado, os modelos de atuadores hidrulicos, desenvolvidos nas sees 3.1 e 3.2,
relacionam o sinal de entrada com as variveis lineares , e , que representam o vetor
dos deslocamentos, velocidades e aceleraes das hastes dos cilindros. Considerando
atuadores hidrulicos do tipo pinho cremalheira, como o mostrado na Figura 3.2, o
deslocamento angular das juntas pode ser relacionado com o deslocamento linear do
i , que depende do raio do pinho i, como pode
mbolo, atravs de uma constante R
visualizado na Equao (3.22):
iqi,
yi = R
(3.22)
i,
=R
(3.23)
1
R
= 0
0
[0
R2
0
0
0 0
0 0
0
n]
0 R
(3.24)
(3.25)
+
,
=
(3.26)
(3.27)
A partir da Equao (3.9), a fora de carga pode ser escrita da seguinte maneira:
=
(3.28)
e, a partir das equaes (3.27) e (3.28), o vetor de torques pode ser descrito atravs da
Equao matricial (3.29),
[ ]
,
=
(3.29)
(3.30)
que relaciona o torque de acionamento das juntas com o modelo dinmico dos
manipuladores. Desse modo, pode ser obtido um modelo dinmico para a parte mecnica
14
(3.31)
(3.32)
], = [
] e = , (3.32) pode
Definindo = [() +
ser reescrita da seguinte maneira,
() + (, ) + + () =
(3.33)
(3.34)
A Equao matricial (3.34) pode ser utilizada para simular o manipulador robtico
acionado por cilindros hidrulicos. Esse modelo corresponde ao subsistema mecnico do
manipulador, tendo como entrada o vetor de foras hidrulicas provenientes de
atuadores hidrulicos.
As equaes (3.35), (3.36) e (3.37) formam o modelo para o subsistema hidrulico.
Considerando o modelo no linear de um atuador hidrulico, para cada atuador i:
pai = f1i (yi )k ai g1i (pai , sgn(ui ))ui A1i yi ),
(3.35)
(3.36)
(3.37)
onde, FHi a fora hidrulica resultante da diferena de presses nas cmaras do cilindro
i, pai e pbi so as presses nas cmaras a e b respectivamente do cilindro i, pai e pbi so
as derivadas temporais dessas presses, k ai e k bi so as constantes hidrulicas de vazo
para as cmaras a e b respectivamente da vlvula que comanda o cilindro i, ui o sinal de
controle da vlvula que comanda o cilindro i, yi e yi so respectivamente o deslocamento
e velocidade da haste do cilindro i, A1i e A2i so as reas do embolo do cilindro i, f1i e f2i
so as equaes (3.7) e (3.8) aplicadas ao cilindro i e g1i e g 2i so as equaes (3.3) e (3.4)
aplicadas ao cilindro i.
Considerando o modelo linear para os atuadores, tem-se o subsistema hidrulico
linearizado, dado pelas equaes (3.38), (3.39) e (3.40).
pai = V
10i
(3.38)
pbi =
V20i
(3.39)
(3.40)
onde, V10i e V20i so os volumes iniciais das respectivas cmaras 1 e 2 do cilindro i, k qu1i
e k qu2i so os ganhos de vazo da vlvula que comanda o cilindro i, K C1i e K C2i so os
ganhos de vazo-presso da vlvula que comanda o cilindro i e o mdulo de
elasticidade volumtrica para o fluido.
Os modelos matemticos no lineares para manipuladores robticos com juntas de
revoluo acionadas por atuadores hidrulicos so compostos por equaes matriciais,
que representam os n graus de liberdade do manipulador. Esses modelos so genricos e,
para cada caso especfico, preciso obter (), (, ), , e (), as quais dependem
da estrutura do manipulador em questo e dos parmetros referentes aos atuadores
, que relaciona o sistema de coordenadas das juntas e com o espao
alm da matriz
cartesiano.
3.4. Parmetros do sistema
A partir dos dois subsistemas obtidos (hidrulico e mecnico), possvel simular a
dinmica do manipulador com atuadores hidrulicos. Para tanto, necessrio fornecer os
valores dos parmetros referentes aos cilindros hidrulicos e ao manipulador.
3.4.1. Parmetros do manipulador
O subsistema mecnico dado pela Equao (3.34) corresponde a um manipulador
genrico. No presente trabalho, optou-se por utilizar o manipulador PUMA 560. Estudos
sobre o manipulador PUMA 560 podem ser encontrados nos trabalhos de Armstrong et
al. (1986) e Corke (1994, 1995, 2015), trabalhos dos quais foram retirados os parmetros
utilizados no presente trabalho para representar o manipulador.
O manipulador PUMA 560, mostrado na Figura 3.3, possui 6 graus de liberdade
associados as 6 juntas rotacionais, onde 3 graus de liberdade so referentes ao brao do
manipulador, responsvel pelo posicionamento do efetuador, os outros 3 graus de
liberdade so referentes ao punho, que responsvel pela orientao do efetuador. No
presente trabalho, por simplificao, optou-se por utilizar um modelo correspondente ao
brao do PUMA 560, ou seja, um modelo com 3 graus de liberdade. Essa escolha se
justifica, uma vez que Armstrong et al. (1986) verificaram que os torques nos atuadores
do punho so at 5 vezes menores que os torques nos atuadores do brao. Desse modo, a
diferena entre a resposta do modelo sem a dinmica dos atuadores e com a dinmica
dos atuadores deve apresentar maiores diferenas nas trs primeiras juntas.
A Insero do modelo de manipulador no ambiente de simulao realizada atravs
do Robotics Toolbox. No Apndice 1 pode ser verificado o cdigo (mdl_560), o qual
quando, executado gera o modelo de um manipulador com os parmetros inseridos. Esse
modelo, por sua vez, utilizado nas simulaes. Os parmetros utilizados podem ser
visualizados nas tabelas A1 e A2 de Apndice 1.
16
(3.41)
()
97,60
186,40
89,40
[ max2 ] = [ 0
max3
0
0
R2
0
0 Fmax1
0 ] [Fmax2 ]
R 3 Fmax3
(3.42)
onde, max1, max2 e max3 so dados pela Tabela 3, Fmax1, Fmax2 e Fmax3 so as foras
calculadas pela Equao (3.41) para os cilindros 1, 2 e 3, respectivamente, e R1 , R 2 e R 3
so as relaes de transmisso para as juntas 1, 2 e 3, respectivamente.
Assim, pode ser definida a matriz de relao de transmisso,
R1
=[0
0
0
R2
0
0
0]
R3
(3.43)
max2
max3
18
Descrio
Parmetros
Inertia
Coriolis
Gravload
A parcela inercial dos atuadores somada matriz () para formar a matriz (),
que, posteriormente, precisa ser invertida para o clculo da acelerao nas juntas.
Conforme Equao (3.34), (, ) , e () resultam nos torques que devem ser
subtrados dos torques de entrada, gerados pelas foras hidrulicas provenientes dos
atuadores. A Figura 3.5 mostra essa sequncia de operaes.
20
4. Resultados
A seguir so mostrados alguns resultados obtidos atravs de simulaes. Os modelos
utilizados so os descritos na Seo 3, sendo que a obteno dos parmetros utilizados
est descrita na Seo 4. O mtodo de integrao utilizado no Simulink o DormandPrince e o passo de integrao utilizado foi de 0,001 segundos.
Inicialmente, na Seo 4.1, so mostradas as respostas ao degrau dos modelos no
linear e linear, obtidos para um cilindro hidrulico acionado por uma vlvula do tipo
carretel. Na Seo 4.2, realizada uma simulao com o sistema em malha aberta, onde
so aplicados sinais de controle diretamente nas vlvulas.
Na Seo 4.3 realizada uma comparao entre a resposta do subsistema mecnico
modelado, que considera as componentes inerciais e de atrito do manipulador, e a
resposta de um modelo do manipulador sem a dinmica dos atuadores, gerado pelo
Robotics toolbox.
Posteriormente, na Seo 4.4 realizada uma simulao do modelo completo,
incluindo o subsistema hidrulico durante a execuo de uma trajetria. A resposta desse
modelo novamente comparada com a resposta do modelo sem a dinmica dos
atuadores, gerado pelo Robotics toolbox.
4.1. Modelo linear e modelo no linear do cilindro hidrulico
A Figura 4.1 mostra a resposta ao degrau do modelo no linear de 4 ordem obtido
para o cilindro hidrulico e do modelo linearizado, que utiliza relaes lineares para as
expresses da vazo e da dinmica das presses.
22
24
Nas figuras 4.8, 4.9 e 4.10 pode ser verificado que os deslocamentos nas juntas
seguem as mesmas trajetrias durante os ensaios com os dois modelos. O seguimento de
trajetria ocorre devido ao desempenho do controlador implementado pelo Robotics
toolbox. Os ganhos desse controlador no foram alterados durante os ensaios.
As figuras 4.11, 4.12 e 4.13 mostram os torques aplicados nas juntas ao longo do
tempo durante as simulaes. Nessas figuras pode ser verificado que os torques
necessrios para realizar as trajetrias apresentam valores diferentes nos modelos
comparados, porm as trajetrias, descritas nas figuras anteriores, so aproximadamente
as mesmas.
26
28
30
5. Concluses
A partir das simulaes realizadas, pode ser concludo que a considerao da dinmica
dos atuadores no modelo do manipulador robtico pode fornecer detalhes importantes a
respeito do comportamento do sistema acionado hidraulicamente. Foi verificado que a
insero do modelo mecnico dos atuadores, sem a dinmica das presses, reflete no
torque de acionamento necessrio para realizar uma trajetria, porm, essa influncia
pequena. O mesmo ocorre quando considerado o modelo completo, incluindo o
subsistema hidrulico.
A partir dos resultados, conclui-se que a utilizao do modelo completo pode ser
importante em aplicaes como projeto de sistemas de controle e determinao de
parmetros construtivos para manipuladores robticos. Porm, a influncia na resposta
do sistema completo pequena. Tal fato sugere que a utilizao de um modelo completo
torna-se relevante em casos onde se deseja a otimizao do sistema, buscando assim,
resultados os mais prximos possveis da resposta real do sistema. J em casos onde no
so necessrios resultados to precisos, a incluso da dinmica dos atuadores pode no
ser necessria.
O modelo proposto para um manipulador robtico acionado por hidraulicamente, o
qual utiliza equaes lineares para a vazo os cilindros, permitiu obter resultados
positivos. Esse modelo apresentou uma discrepncia quando realizado ensaio em malha
aberta com foras externas atuando no sistema. A soluo proposta para o problema
apresentado foi inserir um bloco para comparar se o sinal de entrada da vlvula assumira
um valor nulo, e, nesse caso cessar a vazo, independentemente da variao das presses
nas cmaras. No entanto, cabe ressaltar que essa soluo adiciona uma no linearidade
para o subsistema hidrulico.
Para dar continuidade ao presente trabalho, sugere-se explorar os tpicos a seguir:
6. Referncias
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Apndices
Apndice 1: Parmetros utilizados para o manipulador
O manipulador definido pelos parmetros cinemticos (Denavit-Hartenberg),
massas dos elos, centro de gravidade dos elos e momento de inrcia dos elos. As Tabelas
A1 e A2 mostram os parmetros utilizados para o manipulador simulado.
1
2
3
0
0
pi/2
0
0.4318
0
0
0.4331
pi/2
q1
q2
q3
m
rx
ry
rz
Ixx
Iyy
Izz
elo 1
0
0
0
0
0
0.35
0
elo 2
17.400
0.068
0.006
-0.016
0.1300
0.5390
0.5240
34
Ps
Pr
Atuador 1
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0127
10e9
100e5
0
Atuador 2
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0243
10e9
100e5
0
Atuador 3
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0117
10e9
100e5
0
Unidades
m
m
m
m
kg
Ns/ m
m/s/V/Pa
m/s/V/Pa
m/s/Pa
m/s/V
m/s/V
m
N/m
Pa
Pa
36
38
(A1)
(A2)
dim
+ R b im
dt
(A3)
vm
Rb
(A4)
kf
kvRb
(A5)
40
(A6)
(A7)
Considerando que a vazo volumtrica em um trecho com rea constante dada por
Q2 = v2 A2 , e isolando v2 na Equao (A7), podemos escrever a Equao (A8).
2
2 = A2 (p1 p2 )
(A8)
(A9)
(A10)
dV = 0
t VC
(A11)
dV V dp
+
dt dt
(A12)
(A13)
dy(t)
(Q A
)
V0 + Ay(t)
dt
(A.14)