Sunteți pe pagina 1din 51

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
TRABALHO DE CONCLUSO EM ENGENHARIA DE CONTROLE
E AUTOMAO

S i m u l a o d e m a n i p u l a d o re s
ro b t i c o s h i d r u l i c o s
incluindo dinmica dos
at u a d o re s

Autor: Robson Nunes de Oliveira


Orientador: Mrio Roland Sobczyk Sobrinho

Porto Alegre, julho de 2015.

ii

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Sumrio
Sumrio

ii

Resumo

iii

Abstract

iv

Lista de Figuras

Lista de Tabelas

vi

Lista de Smbolos

vii

Lista de Abreviaturas e Siglas

1. Introduo

1.1.

Objetivos

2. Reviso Bibliogrfica

2
3

2.1.

Manipuladores robticos

2.2.

Atuadores hidrulicos em manipuladores robticos

2.3.

Cinemtica de manipuladores robticos

2.4.

Dinmica de manipuladores robticos

2.5.

Robotics toolbox

3. Desenvolvimento

3.1.

Modelo dinmico de um atuador hidrulico

3.2.

Modelo dinmico linear de um atuador hidrulico

11

3.3.

Modelo dinmico do manipulador com atuadores

12

3.4.

Parmetros do sistema

15

3.4.1.

Parmetros do manipulador

15

3.4.2.

Parmetros dos sistemas hidrulicos

16

3.4.3.

Relao de transmisso

17

3.5.

Simulao: Robotics Toolbox + MATLAB/Simulink

4. Resultados

18
20

4.1.

Modelo linear e modelo no linear do cilindro hidrulico

20

4.2.

Modelo completo em malha aberta

21

4.3.

Subsistema mecnico

23

4.4.

Modelo completo

26

5. Concluses

30

6. Referncias

31

Apndices

33

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


iii
________________________________________________________________________________________

Resumo
No presente trabalho obtido um modelo para a dinmica direta de um manipulador
robtico acionado hidraulicamente. O modelo obtido composto por um subsistema
mecnico e um subsistema hidrulico. O subsistema mecnico composto pelo modelo
dinmico de um manipulador serial e a parcela mecnica correspondente aos atuadores.
Para o subsistema hidrulico obtido um modelo no linear de 4 ordem, posteriormente
esse modelo linearizado. A relao entre os dois subsistemas dada por uma matriz
que considera os parmetros geomtricos da transmisso mecnica. As simulaes so
realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxlio do Robotics toolbox desenvolvido
pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robtica em todo o
mundo. O modelo linearizado do subsistema hidrulico apresentou resultados
satisfatrios em conjunto com o subsistema mecnico.
PALAVRAS-CHAVE: Simulao, Manipuladores seriais, Atuadores hidrulicos.

iv

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Abstract
In this paper, the direct dynamics of a robotic manipulator with hydraulic drives is
modeled. The obtained model is composed by a mechanical subsystem and a hydraulic
subsystem. The mechanical subsystem is given by the dynamic model of a serial
manipulator and the mechanical portion of the actuators. In the case of the hydraulic
subsystem, a non-linear model of 4th order is obtained and then this model linearized.
The relationship between the two subsystems is given by a matrix based on geometric
parameters of the mechanical transmission. The simulations are performed in
Matlab/Simulink with support of the Robotics toolbox developed by Prof. Peter Corke,
which is a worldwide-known didactic tool for teaching robotics. The model composed by
the mechanical subsystem and the linearized model of the hydraulic subsystem presented
satisfactory results.
KEYWORDS: Simulation, Serial Robot, Hydraulic Actuators.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


v
________________________________________________________________________________________

Lista de Figuras
Figura 2.1 - Manipulador robtico com 6 graus de liberdade (Wernholt e Ostring, 2003) .. 3
Figura 2.2 - Custo x capacidade de carga para atuadores (Carrara, 2009). .......................... 4
Figura 3.1 - Atuador hidrulico com vlvula direcional proporcional (Dos Santos et al.,
2002). ................................................................................................................................... 10
Figura 3.2 - Cilindro hidrulico tipo pinho cremalheira (Alves, 2015). .............................. 13
Figura 3.3 - Manipulador PUMA 560 (Corke, 1994). ........................................................... 16
Figura 4.1 - Resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear. ............................. 20
Figura 4.2 - Detalhe resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear. ................ 21
Figura 4.3 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo. ....................... 21
Figura 4.4 - Torques de acionamento das juntas na simulao do modelo completo. ...... 22
Figura 4.5 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo e equao da
vazo alterada. .................................................................................................................... 22
Figura 4.6 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIM. ...................... 23
Figura 4.7 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIT. ....................... 23
Figura 4.8 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIM e MIT). ........................................ 24
Figura 4.9 - Deslocamentos na junta q2 (modelos MIM e MIT). ........................................ 24
Figura 4.10 - Deslocamentos na junta q3 (modelos MIM e MIT). ...................................... 24
Figura 4.11 - Torques na junta q1 (modelos MIM e MIT). .................................................. 25
Figura 4.12 - Torques na junta q2 (modelos MIM e MIT). .................................................. 25
Figura 4.13 - Torques na junta q3 (modelos MIM e MIT). .................................................. 26
Figura 4.14 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do MIA. .................................. 26
Figura 4.15 - Controle de torque utilizado nas simulaes do modelo MIA. ...................... 26
Figura 4.16 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIA e MIT). ....................................... 27
Figura 4.17 - Deslocamentos na junta q2 (modelos MIA e MIT). ....................................... 27
Figura 4.18 - Deslocamentos na junta q3 (modelos MIA e MIT). ....................................... 28
Figura 4.19 - Torques na junta q1 (modelos MIA e MIT). ................................................... 28
Figura 4.20 - Torques na junta q2 (modelos MIA e MIT). ................................................... 29
Figura 4.21 - Torques na junta q3 (modelos MIA e MIT). ................................................... 29

vi

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Lista de Tabelas
Tabela 1 - Densidade de potncia e densidade de torque em atuadores robticos (Hunter
et al., 1991). ........................................................................................................................... 4
Tabela 2 - Parmetros para insero de um manipulador. ................................................... 7
Tabela 3 - Funes do Robotics Toolbox. .............................................................................. 8
Tabela 4 - Torques mximos nos atuadores do rob PUMA 560. ....................................... 17
Tabela 5 - Funes do Robotics toolbox utilizadas na simulao dinmica. ....................... 18

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


vii
________________________________________________________________________________________

Lista de Smbolos
i

i
1 , 2 n
i

max1
max2
max3
A1
A2
A1i
A2i
ai
Ai1
i
B
C(q, q )
D
di
Fav
Fav_i
FH
FHi
FL
Fmax_i
Fn
Frec
Frec_i
G(q)
H(q)
H (q)
J 0
J tn
J()
(q)
1

ngulo de toro da junta i.


Mdulo de elasticidade do fluido.
ngulo de rotao da junta i.
Variveis genricas do jacobiano.
Tipo de junta.
Vetor de torques de acionamento do manipulador.
Torque mximo do atuador 1.
Torque mximo do atuador 2.
Torque mximo do atuador 3.
rea do mbolo na cmara 1.
rea do mbolo na cmara 2.
rea do embolo 1 do cilindro i.
rea do embolo 2 do cilindro i.
Distncia de offset do elo.
Matriz de transformao homognea.
Coeficiente de atrito viscoso.
Vetor de feitos centrfugos e de corilis do manipulador.
Vetor dos atritos viscosos.
Comprimento do elo.
Fora de avano do cilindro.
Fora de avano do cilindro i.
Vetor de foras hidrulicas.
Fora hidrulica do atuador i.
Vetor de foras externas.
Fora mxima do cilindro i
Funo genrica do jacobiano.
Fora de recuo do cilindro.
Fora de recuo do cilindro i.
Vetor dos efeitos da gravidade no manipulador.
Matriz de inrcia do manipulador.
Matriz de inercia modificada.
Matriz Jacobiana em relao ao sistema da base.
Matriz Jacobiana em relao ao sistema do efetuador.
Matriz Jacobiana.

[rad]
[Pa]
[rad]

[Nm]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[Ns/m]

[m]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]
[N]

Matriz de transformao da cinemtica direta.

(T)

Matriz de transformao da cinemtica inversa.

Ka

Constante de vazo na cmara a com ganho de tenso.

[m4 s1 V 1 N2 ]

Kb

Constante de vazo na cmara b com ganho de tenso.

[m4 s1 V 1 N2 ]

k ai

Constante de vazo para cmara a da vlvula i.

[m4 s1 V 1 N2 ]

k bi

Constante de vazo para cmara b da vlvula i.

[m4 s1 V 1 N2 ]

1
1
1
1

viii

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________
1

KC

Ganho de vazo-presso.

[m3 s 1 Pa2 ]

K C1

Ganho de vazo-presso para a cmara 1.

[m3 s 1 Pa2 ]

K C2

Ganho de vazo-presso para a cmara 2.

[m3 s 1 Pa2 ]

K C1i

Ganho de vazo-presso na cmara 1 da vlvula i.

[m3 s 1 Pa2 ]

K C2i

Ganho de vazo-presso na cmara 2 da vlvula i.

KQ
k q1
k q2
k qu1i
k qu2i

Ganho de vazo.
Ganho de vazo para a cmara 1.
Ganho de vazo para a cmara 2.
Ganho de vazo na cmara 1 da vlvula i.
Ganho de vazo na cmara 2 da vlvula i.

[m3 s 1 Pa2 ]
[m2 s1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]
[m3 s1 V 1 ]

Constante hidrulica para vazo na cmara a.

[m3 s1 N2 ]

Constante hidrulica para vazo na cmara b.

M
p
pa
pb
pai
pbi
pb
P |1
pr
ps
q
q

Massa total deslocada pelo cilindro.


Presso na cmara a.
Derivada da presso na cmara a.
Derivada da presso na cmara b.
Derivada da presso na cmara a do atuador i.
Derivada da presso na cmara b do atuador i.
Presso na cmara b.
Ponto de operao para a presso diferencial.
Presso de retorno.
Presso de suprimento.
Vetor de coordenadas generalizadas das juntas.

[m3 s1 N2 ]
[kg]
[Pa]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa/s]
[Pa]
[Pa]
[Pa]
[Pa]
[rad]

Vetor com as velocidades das juntas.

q
q
Q
Q
QL
QL1

R
R1
R2
R3
i
R

Velocidades das juntas.


Aceleraes das juntas.
Vazo pelo orifcio de controle da cmara a.
Vazo pelo orifcio de controle da cmara b.
Vazo de um fluido.
Ponto de equilbrio para a vazo de um fluido.
Matriz de relaes de transmisso.
Relao de transmisso da junta 1.
Relao de transmisso da junta 2.
Relao de transmisso da junta 3.
Relao de transmisso.
Funo sinal.
Transformao homognea.
Vetor tenso de entrada na vlvula.
Sinal de controle da vlvula i.

sign
Ti0
u
ui

Vetor das variveis de junta.

1
1
1
1

1
1

[rad]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
[m/s]
[m/s]
[m/s]
[m/s]
[m]
[m]
[m]

[V]
[V]

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


ix
________________________________________________________________________________________

V1
V2
V10
V20
V10i
V20i
x n 0
x n tn
Xn
xv
xv |1
y
y
y
yi
yi

Volume da cmara 1.
Volume da cmara 2.
Volume inicial da cmara 1.
Volume inicial da cmara 2.
Volume inicial cmara2 do cilindro i.
Volume inicial cmara2 do cilindro i.
Vetor relao velocidades ao sistema da base.
Vetor relao velocidades ao sistema do efetuador.
Varivel genrica do jacobiano.
Deslocamento do carretel.
Ponto de operao para o deslocamento do carretel.
Deslocamento linear da haste do cilindro.
Velocidade linear da haste do cilindro.
Acelerao linear da haste do cilindro.
Deslocamento da haste do cilindro i.
Velocidade da haste do cilindro i.

[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m]

[m]
[m]
[m]
[m/s]
[m/s]
[m]
[m/s]

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Lista de Abreviaturas e Siglas


SCARA - Selective Compliance Articulated Robot Arm.
CA - Corrente Alternada.
DH - Denavit e Hartenberg.
MIA - Modelo com influencia dos atuadores.
MIM - Modelo com imperfeies mecnicas.
MIT - Modelo ideal do toolbox.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


1
________________________________________________________________________________________

1. Introduo
A robtica um campo das cincias e tecnologias que estuda a construo mecnica,
projeto, controle, instrumentao, aplicaes e manuteno de robs. Robs so
amplamente utilizados em pesquisas cientficas, tecnologia de manufatura, engenharia
civil, transporte e agricultura, bem como na medicina, investigao subaqutica e
investigao espacial. A teoria e tecnologia de robs e manipuladores um campo
interdisciplinar de estudo que requer a cooperao de especialistas em vrias disciplinas
cientficas diferentes (Morecki e Knapczyk, 2014).
Mtodos de simulao confiveis abrem uma ampla gama de opes para resolver
muitos problemas de forma criativa, permitindo a investigao, projeto, visualizao e
teste de objetos. Uma grande quantidade de softwares de simulao est disponvel para
os sistemas robticos, e j vem sendo usados extensivamente. medida que a
complexidade do sistema investigado aumenta, o papel da simulao torna-se mais
importante. Sistemas robticos avanados so sistemas muito complexos, de modo que
as ferramentas de simulao podem certamente melhorar o projeto, desenvolvimento, e
at mesmo o funcionamento dos sistemas robticos (lajpah, 2006).
As simulaes baseadas no modelo do manipulador permitem testar as estratgias de
controle, prevendo problemas de projeto do controlador e/ou do manipulador, sem o
perigo de acidentes decorrentes de instabilidade ou falhas no projeto. No projeto e
construo de manipuladores, as simulaes e a anlise do modelo fornecem
informaes e estimativas de variveis do sistema (como por exemplo: as velocidades,
aceleraes, torques e foras), as quais so uteis na anlise da estrutura mecnica do
rob e no projeto e especificao de seus componentes, tais como, juntas, transmisses e
atuadores (Valdiero, 2005). Neste contexto, o software Matlab uma das plataformas
mais utilizadas para a modelagem e simulao de sistemas, inclusive a simulao de
sistemas robticos. Entre outras, as principais razes para a sua utilizao so a
capacidade de resolver os problemas com formulao matricial e de fcil extensibilidade,
assim como a extenso Matlab/Simulink, que adiciona vrios recursos para simulao de
sistemas dinmicos, com modelo grfico de equacionamento e a possibilidade de
simulao em tempo real (lajpah, 2006).
No presente trabalho utilizada a ferramenta para simulao de manipuladores
Robotics Toolbox para Matlab. O Robotics Toolbox fornece muitas funes que so
necessrias na rea da robtica, abordando reas como a cinemtica, dinmica e gerao
de trajetria. O Toolbox til para simulao, bem como resultados de anlise e
experimentos com robs reais, e pode ser uma ferramenta poderosa para a rea
acadmica (Corke, 1995). Atravs do Robotics Toolbox podem-se inserir parmetros
referentes ao manipulador em geral, porm a modelagem no considera os efeitos
dinmicos dos atuadores nas simulaes realizadas, no considerando assim, os esforos
necessrios para realizar os deslocamentos.
Com base nas necessidades de projeto e anlise de manipuladores robticos,
juntamente com a ferramenta de simulao Robotics Toolbox, verifica-se que a simulao
de manipuladores robticos um tema o qual pode ser explorado a fim de evidenciar as
diferenas entre os modelos ideais, que no consideram os esforos dos atuadores, e um
modelo mais completo, ou seja, levando em conta a dinmica dos atuadores.

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Devido s suas caractersticas, principalmente a relao fora/dimenso, os atuadores


hidrulicos encontram aplicaes em diversos setores, tais como: agricultura, aviao,
automotivo, construo, lazer, manufatura, manuseio de materiais, naval, robtica e
transporte. Em robtica, os atuadores hidrulicos so utilizados no acionamento das
juntas dos manipuladores (Franco et al., 2002).
Os manipuladores industriais com atuadores eltricos tradicionais tm sido utilizados
em todos os tipos de aplicaes industriais. Eles j possuem tecnologia avanada e com
alta preciso. Mas eles no so adequados para diversas tarefas em ambientes severos
devido ao seu modo de acionamento eltrico e a baixa relao potencia/massa, como
debaixo d'gua, construo, manuteno linhas de energia eltrica, etc. A fim de suprir
essas insuficincias, manipuladores acionados hidraulicamente vm sendo aplicados em
vrias reas de estudo (Rong et al., 2014).
1.1. Objetivos
O objetivo geral deste trabalho incorporar a dinmica de atuadores hidrulicos em
um modelo dinmico de manipulador robtico, a fim de simular a resposta desse tipo de
conjunto. Pretende-se obter um modelo que possibilite o estudo do comportamento
desse tipo de manipulador e permita relacionar a sua resposta dinmica com a variao
de determinados parmetros, e que tambm proporcione um meio para a elaborao e
teste de estratgias de controle de manipuladores robticos acionados hidraulicamente.
Como objetivos secundrios, podem ser citados, a obteno de modelos para os
atuadores hidrulicos e a obteno de uma relao entre o modelo dinmico dos cilindros
e o modelo dinmico do manipulador. Podendo ainda ser citada a implementao do
modelo em ambiente Matlab/Simulink com o auxilio do Robotics toolbox.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


3
________________________________________________________________________________________

2. Reviso Bibliogrfica
2.1. Manipuladores robticos
Mecanicamente, os robs manipuladores so formados por base, brao e punho,
sendo que os movimentos entre estas partes so realizados por juntas (Groover, 1989). O
brao formado por elos e juntas que ligam a base ao punho, no qual fixado o
efetuador. As juntas podem ser classificadas quanto ao tipo de movimento que executam.
Juntas prismticas executam movimentos translacionais, juntas rotacionais, executam
movimentos em torno de uma linha imaginria estacionria e as juntas esfricas
combinam os movimentos de trs juntas rotacionais. A Figura 2.1 mostra um manipulador
com 6 graus de liberdade, sendo que o nmero de graus de liberdade de um rob
depende diretamente do nmero de juntas do mesmo.

Figura 2.1 - Manipulador robtico com 6 graus de liberdade (Wernholt e Ostring, 2003)
Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele no qual, ao partir da base, chega-se ao
punho por meio de um nico caminho numa sequncia que intercala elos e juntas. J em
um rob de cadeia fechada, no existe um caminho nico para se chegar ao punho. A
configurao fsica dos robs de cadeia aberta est relacionada com os tipos de juntas
que ele possui (Groover, 1988). Dentre as configuraes tpicas de manipuladores seriais
esto os cartesianos, os cilndricos, revolutos, esfricos e SCARA.
2.2. Atuadores hidrulicos em manipuladores robticos
Os principais tipos de atuadores utilizados em sistemas robotizados so os hidrulicos,
pneumticos e eltricos. A principal vantagem dos atuadores hidrulicos que estes
podem proporcionar uma grande quantidade de energia comparada com a sua inrcia.
Outro aspecto favorvel a baixa compressibilidade dos fluidos hidrulicos e a alta rigidez
que levam a uma alta frequncia natural, associando a eles uma resposta rpida. Como
desvantagem tem-se a preocupao com a conteno de fluido no interior do sistema,
por ser o fluido hidrulico inflamvel e pressurizado, alm disso, um vazamento pode
eventualmente, conduzir a danos das superfcies interiores (Mavroidis et al., 2000).
Segundo Tanaka et al. (2013), a escolha entre usar sistemas de acionamento eltricos,
hidrulicos ou pneumticos uma deciso fundamental que afeta o desempenho, custo,

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

manuteno, segurana, facilidade de uso, flexibilidade e confiabilidade. A Figura 2.2


mostra uma comparao entre o custo e a capacidade de carga em atuadores hidrulicos
e eltricos.

Figura 2.2 - Custo x capacidade de carga para atuadores (Carrara, 2009).


Hunter et al. (1991) relacionam as densidades de potncias e de torques para
atuadores utilizados em sistemas robticos, entre eles, os atuadores listados na Tabela 1,
o motor eltrico sncrono desenvolvido pelo Instituto de Tecnologia de Massachusetts, o
atuador hidrulico rotativo utilizado em um brao robtico desenvolvido pela empresa
Sarcos e o atuador eletropneumtico utilizado em uma mo robtica estudada pela
Universidade de Utah em conjunto com o Instituto de Tecnologia de Massachusetts.
Tanaka et al. (2013) descrevem que a densidade de potncia em motores hidrulicos 10
vezes maior que nos motores eltricos e pneumticos.
Tabela 1 - Densidade de potncia e densidade de torque em atuadores robticos (Hunter
et al., 1991).
Atuador
McGill/MIT EM Motor
Sarcos Dexterous Arm electro hydraulic rotary actuator
Utah/MIT Dexterous Hand electropneumatic servovalve

Torque/massa
15 N.m/kg
120 N.m/kg
20 N.m/kg

Potncia/massa
200W/kg
600W/kg
200W/kg

2.3. Cinemtica de manipuladores robticos


Cinemtica o estudo do movimento sem levar em conta as foras que os causam. A
cinemtica de manipuladores envolve o estudo das propriedades geomtricas e
temporais do movimento, em particular a forma como os elos se movem um em relao
ao outro e em relao ao tempo (Corke, 1994).
Para tratar dos movimentos dos manipuladores necessrio desenvolver tcnicas
para representar a posio de determinado ponto do manipulador em relao ao tempo.
Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que interessante
ter a base do rob como ponto de referncia. Para facilitar a descrio da localizao de
cada elo em relao ao sistema de coordenadas da base, Denavit e Hartenberg (1955)
propuseram um mtodo matricial de atribuio sistemtica dos sistemas de coordenadas
para cada elo em uma cadeia articulada.
A representao atravs dos parmetros de Denavit e Hartenberg (1955) resulta em
uma matriz de transformao homognea 4x4, na forma:

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


5
________________________________________________________________________________________

i1
i

cos i
sin i
=[
0
0

sin i cos i
cos i cos i
sin i
0

sin i sin i
cos i sin i
cos i
0

ai cos i
ai sin i
]
di
1

(2.1)

representando o sistema de coordenadas de cada elo em relao ao sistema de


coordenadas do elo anterior, isto ,
0
i0 = i1
i1
i

(2.2)

onde Ti0 a transformao homognea que descreve a pose do sistema de coordenadas i


em relao ao sistema de coordenadas da base.
Considerando um manipulador rgido, ou seja, com rigidez estrutural suficiente para
que no haja oscilaes durante os movimentos, com n elos, a cinemtica direta fornece
o sistema de coordenadas, ou pose, do ltimo elo. Este obtido pela aplicao repetida
da Equao (2.2),
0
i1
n0 = 01 12 n1
= ()
n i1 i

(2.3)

onde representa as variveis de junta e a matriz de transformao. Segundo Corke


(1994), a soluo da cinemtica direta pode ser obtida para qualquer manipulador,
independentemente do nmero de articulaes ou estrutura cinemtica.
De maior utilidade no planejamento da trajetria do manipulador a soluo da
cinemtica inversa
= 1 ()

(2.4)

que fornece os ngulos das juntas necessrios para atingir a posio final desejada para o
efetuador. Em geral, esta soluo no nica, e, para algumas classes de manipuladores,
no existe uma soluo de forma fechada (Corke, 1994).
Segundo Craig (2005), no campo da robtica, geralmente so utilizadas matrizes
Jacobianas para relacionar as velocidades das juntas s velocidades do efetuador no
plano cartesiano. O Jacobiano uma forma multidimensional da derivada. Suponhamos,
por exemplo, que temos n funes, cada uma das quais uma funo de n variveis
independentes:
X1 = F1 (1 , 2 n )
X2 = F2 (1 , 2 n )
...
Xn = Fn (1 , 2 n )

Atravs das derivadas parciais, a matriz Jacobiana definida como:

(2.5)

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

F1
1
F2
() = 1

Fn
[1

F1
2
F2
2

Fn
2

F1
n
F2

Fn

n ]

(2.6)

Atravs dessa matriz, para um manipulador com n elos, a velocidade do efetuador no


plano cartesiano pode ser calculada pelas equaes (2.7) e (2.8),
0 = 0

(2.7)

tn = tn

(2.8)

onde 0 e tn so as matrizes Jacobianas em relao ao sistema de coordenadas da base


e do efetuador, respectivamente, 0 e tn so vetores com as velocidades cartesianas
em relao ao sistema de coordenadas da base e do efetuador, respectivamente, e o
vetor com as velocidades das juntas.
Segundo Valdiero (2005), as matrizes Jacobianas so muito importantes nos aspectos
de planejamento e execuo de trajetrias, na determinao de configuraes singulares
dos atuadores, na deduo das equaes dinmicas do movimento do manipulador e na
transformao das foras do atuador para os torques nas juntas dos robs.
2.4. Dinmica de manipuladores robticos
O conjunto de equaes matriciais que relacionam o torque gerado pelos atuadores
com os movimentos da estrutura do manipulador chamado de modelo dinmico do
manipulador. Na literatura, a anlise da dinmica de manipuladores robticos segue duas
principais abordagens, a formulao de Newton-Euler e a formulao de Lagrange. O
modelo mostrado na Equao (2.9) pode ser obtido atravs de ambas as formulaes,
sendo utilizado em Lewis et al. (2003), Craig (2005), Valdiero (2005) e Spong et al. (2006).
Considerando a ausncia de foras externas no efetuador e desprezando o atrito na
estrutura, tem-se:
() + (, ) + () =

(2.9)

onde () Rnxn a matriz de inrcia simtrica, positiva definida, (, ) Rn o vetor


que representa os efeitos centrfugos e de corilis, () Rn o vetor que representa os
torques gerados em cada eixo de junta devido fora da gravidade, Rn o vetor dos
torques gerados pelos atuadores. Rn o vetor de coordenadas generalizadas das
juntas.
2.5. Robotics toolbox
Segundo Corke (1995), o Robotics Toolbox baseado em um mtodo generalizado
para representar a cinemtica e dinmica dos manipuladores robticos atravs de
matrizes de descrio. Tais matrizes fornecem uma maneira concisa de descrever um
modelo de rob e podem facilitar o compartilhamento de modelos de robs em toda a

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


7
________________________________________________________________________________________

comunidade de pesquisa. Esse Toolbox tambm fornece funes para manipular dados
como os vetores, matrizes de transformaes homogneas e quaternions, que so
necessrios para representar a posio tridimensional e orientao.
Essas caractersticas justificam a intensa utilizao do toolbox no meio acadmico,
principalmente em cursos universitrios onde a robtica faz parte do currculo, assim
como a utilizao do toolbox como ferramenta auxiliar em livros texto acerca de robtica.
Alguns exemplos so Craig (2005), Kurfess (2004) e Corke (2005).
Conforme j comentado, a estrutura cinemtica de um manipulador serial pode ser
sucintamente descrita em termos dos parmetros de Denavit e Hartenberg (1955).
Dentro do toolbox, a cinemtica de manipuladores representada de uma forma geral
por uma matriz DH (Denavit e Hartenberg) que dada como primeiro argumento na
declarao de um manipulador. A matriz DH descreve a cinemtica de um manipulador
utilizando as convenes padro de Denavit-Hartenberg (1955), onde cada linha
representa um elo do manipulador e as colunas so atribudas de acordo com a Tabela 2:
Tabela 2 - Parmetros para insero de um manipulador.

1
2
3
4

Smbolo
i (rad)
ai (m)
i (rad)
di (m)

Descrio
ngulo de toro da junta
Distncia de offset do elo
ngulo de rotao da junta
Comprimento do elo
Tipo de junta (opcional): 0 para rotacional e diferente de 0
para prismtica

Quando no especificado o tipo de junta na Tabela 2, admitida uma junta rotacional.


Conforme descrito em Corke (2015), a funo link, mostrada na Equao (2.10),
utilizada para declarar um elo da seguinte maneira:
L = link([i di ai i ], i )

(2.10)

Um manipulador genrico ROBOT, com n elos, pode ser definido atravs da funo
seriallink, conforme sintaxe mostrada na Equao (2.11).
ROBOT = seriallink([link1link2 linkn])

(2.11)

Diversas funes podem ser utilizadas sobre um elemento do tipo seriallink. A Tabela
3 descreve algumas das funes mais teis em simulaes de manipuladores seriais. Os
modelos de alguns manipuladores comuns esto inclusos no Robotics Toolbox, como o
PUMA 560 e o Stanford. Esses modelos so bastante completos, com os parmetros
baseados nos manipuladores reais.
O pacote de simulao tambm inclui alguns blocos para utilizao no Simulink, esses
blocos podem ser utilizados em simulaes da dinmica dos manipuladores e tambm
para simulaes de estratgias de controle. Alm disso, o toolbox possui diversas funes
implementadas em forma de S-functions (systems functions), que so funes escritas em
linguagem de programao e podem ser utilizadas tanto no ambiente Matlab como no

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

ambiente Simulink. No Simulink, a utilizao de S-functions se d travs de blocos, para os


quais os parmetros so os argumentos das funes. Algumas funes utilizadas atravs
dessa metodologia so descritas na seo 3.5.
Tabela 3 - Funes do Robotics Toolbox.
Funo
fkine
ikine
jacob0
jacobn
plot
accel
rne
ctraj
jtraj

Descrio
Calcula a cinemtica direta
Calcula a cinemtica inversa
Calcula o jacobiano no sistema de coordenadas da base
Calcula o jacobiano no sistema de coordenadas do efetuador
Mostra a representao grfica do rob
Calcula a dinmica direta
Calcula a dinmica inversa
Calcula uma trajetria no plano cartesiano
Calcula uma trajetria no espao das juntas

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


9
________________________________________________________________________________________

3. Desenvolvimento
O Robotics toolbox permite simular a cinemtica direta e inversa de manipuladores,
assim como a dinmica direta e inversa. Para utilizar esses recursos necessrio
conhecimento dos parmetros do manipulador. Para simular a dinmica so necessrios
parmetros extras, como por exemplo, a massa e o momento de inrcia dos elos. Apesar
de todos os recursos, o toolbox no considera a dinmica dos atuadores, ou seja, no
levada em conta a dinmica associada gerao dos torques. Desse modo, a seguir
elaborado um modelo para a dinmica direta de um manipulador hidrulico, o qual inclui
a dinmica dos atuadores.
A seguir ser obtido um modelo no linear de 4 ordem para um atuador hidrulico
acionado por uma vlvula tipo carretel de 4 vias e centro crtico. Em seguida, obtido um
modelo linearizado a fim de comparar os resultados obtidos com o modelo no linear. A
modelagem baseada na bibliografia citada e seu desenvolvimento detalhado se
encontra nos apndices 4, 5 e 6.
O modelo dinmico do manipulador obtido na bibliografia citada (Lewis, 2003; Craig,
2005 e Spong et al., 2006). Esse modelo utilizado como base para a obteno do modelo
completo, que inclui a dinmica dos atuadores. A incluso da dinmica dos atuadores
hidrulicos realizada atravs da matriz Jacobiana dos atuadores. Sua obteno
descrita em funo das relaes geomtricas entre os atuadores e as juntas.
A implementao dos modelos realizada no ambiente Simulink. Alm dos blocos
nativos do Simulink so utilizados blocos do Robotics Toolbox, os quais so utilizados no
clculo da dinmica direta do manipulador, e, cada vez que so executados, utilizam Sfunctions do Matlab para calcular parmetros dos modelos de manipuladores utilizados.
O manipulador utilizado nas simulaes corresponde ao brao do PUMA 560. Os
parmetros que o escrevem esto presentes no toolbox e tambm nas bibliografias
descritas. J os parmetros utilizados para o sistema hidrulico so obtidos diretamente
em bibliografias a respeito (Dos Santos et al., 2002; Valdiero, 2005).
3.1. Modelo dinmico de um atuador hidrulico
A Figura 3.1 mostra um atuador hidrulico diferencial, acionado por uma vlvula
proporcional do tipo carretel de 4 vias e centro crtico. A modelagem desse sistema
consiste em descrever o deslocamento y, a velocidade y e a acelerao y da haste do
cilindro em funo do deslocamento xv do carretel da vlvula.
As equaes (3.1) e (3.2) (Bu e Yao, 2001; Dos Santos et al., 2002; Valdiero, 2005;
Mohanty e Yao, 2007) relacionam as vazes nos orifcios da vlvula com o deslocamento
do carretel.
Q = k g1 (p , sgn(xv))xv

(3.1)

Q = k g 2 (p , sgn(xv))xv

(3.2)

onde Qa e Qb so as vazes pelos orifcios de controle da vlvula, k sa e k sb so


constantes hidrulicas da vlvula pa e pb so as presses nas cmaras do cilindro. As
funes g1 e g 2 so dadas pelas equaes (3.3) e (3.4).

10

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura 3.1 - Atuador hidrulico com vlvula direcional proporcional (Dos Santos et al.,
2002).
|ps pa |,
g1 (pa , sign(xv) = {
|p pr |,

xv 0

|p pr |,

xv 0

|ps pb |,

xv < 0

g 2 (p , sign(xv) = {

xv < 0

(3.3)

(3.4)

onde ps e p so as presses de suprimento e de retorno do sistema, em aplicaes


comuns ps p .
Aplicando a Equao da continuidade nas cmaras do cilindro, segundo Valdiero
(2001) e De Negri (2001), obtm-se as expresses para as variaes das presses nas
cmaras cilindro, dadas pelas equaes (3.5) e (3.6),
dp
dt
dp
dt

= f1 (y)(Qa (xv, pa ) A1 y ),

(3.5)

= f2 (y)(Q (xv, p ) + A2 y ),

(3.6)

onde A1 e A2 so as reas do mbolo do cilindro e as funes f1 (y) e f2 (y) so dadas


pelas equaes (3.7) e (3.8),
f1 (y) =

=
,
V1 (y) V10 + A1 y

(3.7)

f2 (y) =

=
,
V2 (y) V20 A2 y

(3.8)

sendo o mdulo de elasticidade do fluido. Os volumes das cmaras do cilindro V1 (y) e


V2 (y) podem ser expressos em funo das reas e do deslocamento do mbolo, assim
como uma parcela constante que inclui o volume inicial considerando as tubulaes, V10
para a cmara 1 e V20 para a cmara 2.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


11
________________________________________________________________________________________

Aplicando-se a Equao do movimento haste do cilindro, considerando como


entrada a fora gerada pela diferena de presses nas cmaras F = p A1 p A2 ,
considerando um atiro viscoso entre o mbolo e a camisa dado por um fator B, e uma
fora externa FL agindo externamente, obtm-se a Equao (3.9),
My + By + FL = pa A1 pb A2 = FH ,

(3.9)

Quando a vlvula utilizada possui uma frequncia natural muito maior que a do
sistema do cilindro e o sistema mecnico acoplado a ele, significa que a sua dinmica
muito rpida. Segundo Valdiero (2005), nesse caso pode-se desprezar as equaes da
dinmica da vlvula, reescrevendo as equaes (3.1) e (3.2) em funo do sinal de
entrada u. Nesse caso, os coeficientes hidrulicos da vlvula ksa e ksb so substitudos
pelos coeficientes Ka e Kb, que incluem um ganho de tenso.
O modelo de 4 ordem no linear para o cilindro hidrulico dado pelas equaes
(3.10), (3.11) e (3.12), sendo que, esse modelo no inclui a dinmica da vlvula.
y =

1
M

(A1 pa A2 pb By FL ),

(3.10)

pa = f1 (y)k a g1 (pa , sgn(u))u A1 y ),

(3.11)

pb = f2 (y)k b g 2 (pb , sgn(u))u + A2 y ).

(3.12)

3.2. Modelo dinmico linear de um atuador hidrulico


As equaes (3.1) e (3.2) apresentam uma relao no linear entre a vazo dos
orifcios de controle e o deslocamento do carretel e as presses nas cmaras. Segundo
Merritt (1967), pode-se obter uma relao linear para a vazo em torno de um ponto de
operao QL = QL1 . Utilizando uma srie de Taylor tem-se,
QL = QL1 +

QL
QL
| (xv xv |1 ) +
| ( P |1 ) +
xv 1
PL 1

(3.13)

Assumindo que os demais termos da srie de Taylor podem ser negligenciados e


considerando o ponto de operao prximo de zero, tem-se xv |1 = 0 e P |1 = 0. Assim,
pode ser escrita a Equao (3.14), que relaciona a vazo QL com a presso na cmara do
cilindro e o deslocamento do carretel.
QL =

QL
QL
| xv +
|
xv 1
PL 1

(3.14)

Merritt (1967) classifica os coeficientes K Q (ganho de vazo) e K C (ganho de vazopresso) dados pelas equaes (3.15) e (3.16), respectivamente, como os parmetros
mais importantes de uma vlvula.
KQ =

QL
|
xv 1

(3.15)

12

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

KC =

QL
|
PL 1

(3.16)

Utilizando essa metodologia de linearizao, podem ser obtidas as equaes para as


vazes nos orifcios da vlvula da seguinte maneira:
Qa = k q1 xv K C1 pa,

(3.17)

Qb = k q2 xv K C2 pb .

(3.18)

Utilizando as equaes (3.17) e (3.18) para descrever as vazes e considerando


pequenos deslocamentos em torno do ponto de operao 0, chega-se ao modelo
linear de 4 ordem descrito pelas equaes (3.19), (3.20) e (3.21).
1

y = M (A1 pa A2 pb By FL ),

pa = V (k qu1 u K C1 pa A1 y ),
10

pb = V (k qu2 u K C2 pb + A2 y ),
20

(3.19)
(3.20)
(3.21)

onde os ganhos de vazo da vlvula k qu1 e k qu2 incluem um ganho de tenso, uma vez
que a entrada considerada diretamente como um sinal de controle diferentemente dos
parmetros k q1 e k q2 , que relacionavam a vazo da vlvula com o deslocamento do
carretel.
3.3. Modelo dinmico do manipulador com atuadores
O modelo do manipulador robtico dado pela Equao (2.7) foi desenvolvido no
espao das juntas, tendo como entrada um vetor de torques e como sadas o vetor dos
deslocamentos angulares , das velocidades angulares e das aceleraes das juntas .
Por outro lado, os modelos de atuadores hidrulicos, desenvolvidos nas sees 3.1 e 3.2,
relacionam o sinal de entrada com as variveis lineares , e , que representam o vetor
dos deslocamentos, velocidades e aceleraes das hastes dos cilindros. Considerando
atuadores hidrulicos do tipo pinho cremalheira, como o mostrado na Figura 3.2, o
deslocamento angular das juntas pode ser relacionado com o deslocamento linear do
i , que depende do raio do pinho i, como pode
mbolo, atravs de uma constante R
visualizado na Equao (3.22):
iqi,
yi = R

(3.22)

onde yi o deslocamento linear da haste do atuador i na direo da haste do


manipulador, e q i o deslocamento angular da junta i. Tomando a derivada parcial em
relao a q i em (3.22), pode ser obtida a Equao (3.23),
yi
qi

i,
=R

(3.23)

que relaciona a velocidade angular da junta e a velocidade linear do atuador. Desse


modo, para um manipulador com n juntas, a matriz dada pela Equao (3.24) relaciona as
velocidades angulares das n juntas com as velocidades lineares dos n atuadores. Valdiero
(2005) define essa matriz como matriz Jacobiana do atuador.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


13
________________________________________________________________________________________

1
R
= 0

0
[0

R2
0
0

0 0
0 0
0
n]
0 R

(3.24)

Figura 3.2 - Cilindro hidrulico tipo pinho cremalheira (Alves, 2015).


A partir das equaes (3.23) e (3.24), os vetores de velocidades e aceleraes dos
atuadores podem ser escritos em relao s velocidades e aceleraes das juntas no
espao das juntas, conforme as equaes (3.25) e (3.26),
,
=

(3.25)

+
,
=

(3.26)

onde e so vetores com as velocidades e aceleraes, respectivamente, dos atuadores


lineares, e so vetores com as velocidades e aceleraes, respectivamente, no espao
a matriz Jacobiana dos atuadores, dada por (3.24). Para o caso em que as
das juntas,
so constantes, o segundo termo da soma na Equao (3.26) nulo.
relaes dadas por
A Equao (3.27) descreve a relao entre o torque de acionamento das juntas e a
fora de carga nos atuadores lineares , de forma matricial, conforme a Equao (3.27),
.
=

(3.27)

A partir da Equao (3.9), a fora de carga pode ser escrita da seguinte maneira:
=

(3.28)

e, a partir das equaes (3.27) e (3.28), o vetor de torques pode ser descrito atravs da
Equao matricial (3.29),
[ ]

,
=

(3.29)

onde, e so vetores com as presses nas respectivas cmaras 1 e 2 de cada


atuador, e so as reas dos mbolos nas respectivas cmaras 1 e 2 de cada
cilindro, M uma matriz diagonal representando as massas deslocadas por cada atuador
e B uma matriz diagonal com os coeficientes de atrito viscoso de cada atuador.
Substituindo as equaes (3.25) e (3.26) em (3.29) tem-se,
[ ] [

] [

] ,
=

(3.30)

que relaciona o torque de acionamento das juntas com o modelo dinmico dos
manipuladores. Desse modo, pode ser obtido um modelo dinmico para a parte mecnica

14

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

do sistema (atuadores + manipuladores). Substituindo a Equao (3.30) na Equao (2.7),


obtm-se,
T [ ] [
T
] [
T
]
() + (, ) + () =

(3.31)

e, reescrevendo (3.31), chega-se a Equao (3.32).


T
] + [(, )] + [
T
] + () =
T [ ]
[() +

(3.32)


], = [

] e = , (3.32) pode
Definindo = [() +
ser reescrita da seguinte maneira,

() + (, ) + + () =

(3.33)

onde () resulta em um vetor de torques inerciais nas juntas incluindo a parcela de


inrcia dos atuadores, (, ) resulta em um vetor de torques oriundos das foras
centrfugas e de Corilis atuando nos elos do manipulador, representa o torque
gerado pelo atrito viscoso nos atuadores e () representa o torque gerado pelo efeito
da gravidade nos elos do manipulador.
Explicitando a acelerao das juntas na Equao (3.33), tem-se:
T (, ) ()].
= ()1 [

(3.34)

A Equao matricial (3.34) pode ser utilizada para simular o manipulador robtico
acionado por cilindros hidrulicos. Esse modelo corresponde ao subsistema mecnico do
manipulador, tendo como entrada o vetor de foras hidrulicas provenientes de
atuadores hidrulicos.
As equaes (3.35), (3.36) e (3.37) formam o modelo para o subsistema hidrulico.
Considerando o modelo no linear de um atuador hidrulico, para cada atuador i:
pai = f1i (yi )k ai g1i (pai , sgn(ui ))ui A1i yi ),

(3.35)

pbi = f2i (yi )k bi g 2i (pbi , sgn(ui ))ui + A2i yi ),

(3.36)

FHi = pai A1i pbi A2i ,

(3.37)

onde, FHi a fora hidrulica resultante da diferena de presses nas cmaras do cilindro
i, pai e pbi so as presses nas cmaras a e b respectivamente do cilindro i, pai e pbi so
as derivadas temporais dessas presses, k ai e k bi so as constantes hidrulicas de vazo
para as cmaras a e b respectivamente da vlvula que comanda o cilindro i, ui o sinal de
controle da vlvula que comanda o cilindro i, yi e yi so respectivamente o deslocamento
e velocidade da haste do cilindro i, A1i e A2i so as reas do embolo do cilindro i, f1i e f2i
so as equaes (3.7) e (3.8) aplicadas ao cilindro i e g1i e g 2i so as equaes (3.3) e (3.4)
aplicadas ao cilindro i.
Considerando o modelo linear para os atuadores, tem-se o subsistema hidrulico
linearizado, dado pelas equaes (3.38), (3.39) e (3.40).

pai = V

10i

(k qu1i ui K C1i pai A1i yi),

(3.38)

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


15
________________________________________________________________________________________

pbi =

V20i

(k qu2i ui K C2i pbi + A2i yi),

F = pai A1i pbi A2i,

(3.39)
(3.40)

onde, V10i e V20i so os volumes iniciais das respectivas cmaras 1 e 2 do cilindro i, k qu1i
e k qu2i so os ganhos de vazo da vlvula que comanda o cilindro i, K C1i e K C2i so os
ganhos de vazo-presso da vlvula que comanda o cilindro i e o mdulo de
elasticidade volumtrica para o fluido.
Os modelos matemticos no lineares para manipuladores robticos com juntas de
revoluo acionadas por atuadores hidrulicos so compostos por equaes matriciais,
que representam os n graus de liberdade do manipulador. Esses modelos so genricos e,
para cada caso especfico, preciso obter (), (, ), , e (), as quais dependem
da estrutura do manipulador em questo e dos parmetros referentes aos atuadores
, que relaciona o sistema de coordenadas das juntas e com o espao
alm da matriz
cartesiano.
3.4. Parmetros do sistema
A partir dos dois subsistemas obtidos (hidrulico e mecnico), possvel simular a
dinmica do manipulador com atuadores hidrulicos. Para tanto, necessrio fornecer os
valores dos parmetros referentes aos cilindros hidrulicos e ao manipulador.
3.4.1. Parmetros do manipulador
O subsistema mecnico dado pela Equao (3.34) corresponde a um manipulador
genrico. No presente trabalho, optou-se por utilizar o manipulador PUMA 560. Estudos
sobre o manipulador PUMA 560 podem ser encontrados nos trabalhos de Armstrong et
al. (1986) e Corke (1994, 1995, 2015), trabalhos dos quais foram retirados os parmetros
utilizados no presente trabalho para representar o manipulador.
O manipulador PUMA 560, mostrado na Figura 3.3, possui 6 graus de liberdade
associados as 6 juntas rotacionais, onde 3 graus de liberdade so referentes ao brao do
manipulador, responsvel pelo posicionamento do efetuador, os outros 3 graus de
liberdade so referentes ao punho, que responsvel pela orientao do efetuador. No
presente trabalho, por simplificao, optou-se por utilizar um modelo correspondente ao
brao do PUMA 560, ou seja, um modelo com 3 graus de liberdade. Essa escolha se
justifica, uma vez que Armstrong et al. (1986) verificaram que os torques nos atuadores
do punho so at 5 vezes menores que os torques nos atuadores do brao. Desse modo, a
diferena entre a resposta do modelo sem a dinmica dos atuadores e com a dinmica
dos atuadores deve apresentar maiores diferenas nas trs primeiras juntas.
A Insero do modelo de manipulador no ambiente de simulao realizada atravs
do Robotics Toolbox. No Apndice 1 pode ser verificado o cdigo (mdl_560), o qual
quando, executado gera o modelo de um manipulador com os parmetros inseridos. Esse
modelo, por sua vez, utilizado nas simulaes. Os parmetros utilizados podem ser
visualizados nas tabelas A1 e A2 de Apndice 1.

16

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura 3.3 - Manipulador PUMA 560 (Corke, 1994).


3.4.2. Parmetros dos sistemas hidrulicos
Os sistemas hidrulicos descritos nas sees 3.1 e 3.2 so compostos por cilindros e
vlvulas de controle, cujos modelos matemticos apresentam dependncia de diversos
parmetros. De fato, os modelos apresentados consideram um cilindro diferencial e uma
vlvula diferencial. Desse modo, o nmero de parmetros aumenta significativamente.
Em contrapartida, os modelos so genricos e, no caso de uma simulao com cilindros
e/ou vlvulas simtricas, basta utilizar valores repetidos para os parmetros.
Parmetros de cilindros hidrulicos e vlvulas de controle, em geral podem ser
obtidos experimentalmente, em catlogos de fabricantes ou em bibliografias acerca do
assunto. No presente trabalho, optou-se por buscar esses parmetros em referncias
bibliogrficas. Como, por exemplo, o trabalho descrito por Valdiero (2005) sobre um
manipulador robtico acionado por cilindros hidrulicos. Alm disso, so descritos com
detalhes os mtodos utilizados para obter os parmetros, o que os torna mais confiveis.
Em seu trabalho, Valdiero (2005) realiza ensaios segundo a norma ISO10770-1 (1998)
para obter os parmetros da vlvula. O ganho de vazo K qu obtido a partir da curva da
vazo versus tenso da vlvula. O coeficiente de vazo K su foi isolado na Equao da
vazo no linear e, atravs de ensaios, mediram-se as presses de suprimento e de carga,
a vazo de controle e o sinal de controle. Com base nesses valores foi calculado K su .
Enquanto que K pu obtido atravs de ensaio da vlvula com portas de controle
bloqueadas e o ganho de vazo-presso K c obtido a partir de K qu e K pu . Os parmetros
dos cilindros foram calculados a partir do catlogo do fabricante, exceto o coeficiente de
atrito viscoso B, que foi obtido experimentalmente.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


17
________________________________________________________________________________________

No apndice A2 pode ser visualizada a Tabela A3, onde se encontram os parmetros


utilizados para os componentes hidrulicos. Pode ainda, ser encontrado o script
executado em Matlab para declarar os parmetros. Foram utilizados parmetros
idnticos para os 3 cilindros que acionam as juntas. Essa escolha sugere que os cilindros
tm capacidade de gerar as mesmas foras nas trs juntas, enquanto que os torques
T.
gerados nas juntas dependem dos parmetros da matriz
3.4.3. Relao de transmisso
T se deu atravs dos torques mximos de cada atuador, dados
A escolha da matriz
por Armstrong et al. (1986) para o atuador PUMA 560, que podem ser verificados na
Tabela 3.1, e das foras geradas pelos atuadores hidrulicos. Em funo da presso de
suprimento Ps e das reas do embolo A1 e A2 , no caso mais crtico, o recuo de um cilindro
diferencial, a fora de recuo dada por Frec = Ps A2 , e no caso de avano do cilindro, a
fora de avano Fav = Ps A1. Desse modo, considerando o caso mais crtico, a fora Frec_i
pode ser utilizada como parmetro para determinar as relaes de transmisso entre um
atuador i e a junta i do manipulador,
Fmax_i = Frec_i

(3.41)

Tabela 4 - Torques mximos nos atuadores do rob PUMA 560.


Atuador

()

97,60

186,40

89,40

A partir de 3.27, tem-se


max1
R1

[ max2 ] = [ 0
max3
0

0
R2
0

0 Fmax1
0 ] [Fmax2 ]
R 3 Fmax3

(3.42)

onde, max1, max2 e max3 so dados pela Tabela 3, Fmax1, Fmax2 e Fmax3 so as foras
calculadas pela Equao (3.41) para os cilindros 1, 2 e 3, respectivamente, e R1 , R 2 e R 3
so as relaes de transmisso para as juntas 1, 2 e 3, respectivamente.
Assim, pode ser definida a matriz de relao de transmisso,
R1

=[0
0

0
R2
0

0
0]
R3

(3.43)

onde. R1 = Fmax1 , R2 = Fmax2 e R3 = Fmax3 .


max1

max2

max3

Considerando os cilindros simtricos, com a rea do mbolo de 7,6576x104 m e uma


presso de suprimento de 100x105 Pa, pedem ser obtidos os valores para os parmetros
R1 = 0,0127m, R 2 = 0,0243m e R 3 = 0,0116m. Esses valores representam os raios dos
pinhes utilizados nas transmisses. Durante as simulaes, verificou-se que a relao
deveria ser um pouco maior. O motivo que a inrcia dos trs cilindros foi inserida no
modelo do manipulador, aumentando consideravelmente a inrcia total do sistema.

18

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

3.5. Simulao: Robotics Toolbox + MATLAB/Simulink


Uma vez inserido um modelo de manipulador, atravs dos seus parmetros, conforme
citado em 3.4.1, e inseridos os parmetros dos atuadores hidrulicos utilizados, conforme
3.4.2, assim como definidas as relaes de transmisso entre as juntas e os atuadores,
tem-se todos os parmetros necessrios para simular a dinmica do conjunto. A Figura
3.5 mostra o fluxo de operaes utilizadas nas simulaes do modelo dinmico. Como
pode ser verificado nessa figura, existe um acoplamento entre os subsistemas mecnico e
hidrulico, devido a utilizao das velocidades das juntas nas equaes da vazo, dentro
do subsistema hidrulico.

Figura 3.4 - Fluxo de operaes utilizadas.


As entradas do subsistema hidrulico so os sinais de entrada das vlvulas de
controle, enquanto que as foras hidrulicas geradas pela diferena de presses dos
atuadores so multiplicadas pela matriz de relaes de transmisso para gerar os torques
de entrada para o subsistema mecnico. Segundo a Equao (3.34), o subsistema
mecnico do manipulador acionado hidraulicamente composto por parcelas referentes
dinmica dos cilindros e parcelas referentes dinmica do manipulador. A parcela
referente ao manipulador composta por termos que utilizam as matrizes (), (, )
e (), as quais dependem das prprias variveis das juntas. Portanto, precisam ser
calculadas novamente a cada passo de integrao. Para calcular essas matrizes no
ambiente Simulink, so utilizadas funes do Robotics Toolbox atravs do recurso de Sfunctions. A Tabela 5 descreve as funes utilizadas.
Tabela 5 - Funes do Robotics toolbox utilizadas na simulao dinmica.
Funo

Descrio

Parmetros

Inertia

Retorna a matriz simtrica de inrcia para a posio atual do


manipulador

Coriolis

Retorna a matriz dos efeitos centrfugos e de corilis para a


posio e velocidades do manipulador

Retorna o torque gerado pela gravidade nas juntas do


manipulador

Gravload

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


19
________________________________________________________________________________________

A parcela inercial dos atuadores somada matriz () para formar a matriz (),
que, posteriormente, precisa ser invertida para o clculo da acelerao nas juntas.
Conforme Equao (3.34), (, ) , e () resultam nos torques que devem ser
subtrados dos torques de entrada, gerados pelas foras hidrulicas provenientes dos
atuadores. A Figura 3.5 mostra essa sequncia de operaes.

Figura 3.5 Operaes realizadas no subsistema mecnico.

20

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

4. Resultados
A seguir so mostrados alguns resultados obtidos atravs de simulaes. Os modelos
utilizados so os descritos na Seo 3, sendo que a obteno dos parmetros utilizados
est descrita na Seo 4. O mtodo de integrao utilizado no Simulink o DormandPrince e o passo de integrao utilizado foi de 0,001 segundos.
Inicialmente, na Seo 4.1, so mostradas as respostas ao degrau dos modelos no
linear e linear, obtidos para um cilindro hidrulico acionado por uma vlvula do tipo
carretel. Na Seo 4.2, realizada uma simulao com o sistema em malha aberta, onde
so aplicados sinais de controle diretamente nas vlvulas.
Na Seo 4.3 realizada uma comparao entre a resposta do subsistema mecnico
modelado, que considera as componentes inerciais e de atrito do manipulador, e a
resposta de um modelo do manipulador sem a dinmica dos atuadores, gerado pelo
Robotics toolbox.
Posteriormente, na Seo 4.4 realizada uma simulao do modelo completo,
incluindo o subsistema hidrulico durante a execuo de uma trajetria. A resposta desse
modelo novamente comparada com a resposta do modelo sem a dinmica dos
atuadores, gerado pelo Robotics toolbox.
4.1. Modelo linear e modelo no linear do cilindro hidrulico
A Figura 4.1 mostra a resposta ao degrau do modelo no linear de 4 ordem obtido
para o cilindro hidrulico e do modelo linearizado, que utiliza relaes lineares para as
expresses da vazo e da dinmica das presses.

Figura 4.1 - Resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear.


Como entrada para a simulao acima, no tempo de 1 segundo foi aplicado um
degrau unitrio com durao de 1 segundo. As respostas dos dois sistemas so bastante
similares, exceto por uma pequena diferena que ocorre quando a entrada retorna ao
valor nulo, no instante de 2 segundos. Na Figura 4.2 pode ser verificado que o modelo
no linear apresenta uma pequena diferena em regime permanente e as oscilaes so
sustentadas por mais tempo. Contudo considera-se a resposta de ambos os modelos
satisfatria, uma vez que a diferena em regime permanente muito pequena, e as

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


21
________________________________________________________________________________________

oscilaes so amortecidas e tendem a desaparecer em regime permanente em ambos os


casos.

Figura 4.2 - Detalhe resposta ao degrau cilindro hidrulico linear x no linear.


4.2. Modelo completo em malha aberta
Essa simulao realizada em malha aberta, aplicando uma entrada idntica nas
vlvulas dos atuadores 1, 2 e 3, sendo esta um degrau com amplitude de 1V, iniciando no
tempo de 1s e cessando em 2s, assim so obtidos os deslocamentos das juntas do
manipulador.
Como pode ser visualizado na Figura 4.3, nas juntas 2 e 3, ocorre deslocamento
mesmo quando a vlvula est fechada. Fisicamente, esse deslocamento no deve ocorrer,
porm a equao da vazo linearizada permite que seja gerada uma diferena de presso
nas cmaras mesmo com a vlvula fechada, devido ao gravidade, que age
externamente. A junta 1, por outro lado, no sofre ao direta da gravidade.

Figura 4.3 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo.

22

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

A Figura 4.4 mostra os torques aplicados nas juntas durante a simulao.

Figura 4.4 - Torques de acionamento das juntas na simulao do modelo completo.


A fim de solucionar o problema causado pela equao da vazo nas juntas sob a ao
da gravidade, foi implementado um bloco no Simulink para realizar uma comparao e
tornar a vazo nula quando a vlvula est fechada, compensando a variao de presso
estabelecida por foras externas. A Figura 4.5 mostra a resposta do sistema alterado, para
o mesmo experimento descrito anteriormente.

Figura 4.5 - Deslocamento das juntas na simulao do modelo completo e equao da


vazo alterada.
A alterao realizada na equao da vazo soluciona o problema mencionado, como
pode ser visualizado na Figura 4.5, na qual os deslocamentos so nulos quando as vlvulas
se encontram fechadas. Cabe salientar que com essa alterao foi adicionada uma no
linearidade ao modelo, sendo esta associada ao fechamento e abertura da vlvula.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


23
________________________________________________________________________________________

4.3. Subsistema mecnico


Essa simulao realizada com o auxlio do Robotics Toolbox, que gera uma trajetria
a partir da posio inicial, definida como = [0 0 0], at a posio final = [pi/4 pi/2 pi/2]. A partir dessa trajetria so calculados os torques a serem aplicados nas juntas,
sendo esses torques, calculados tambm pelo toolbox. Para a mesma trajetria, os
torques calculados pela dinmica inversa so aplicados em dois modelos distintos, a fim
de calcular a dinmica direta. O primeiro modelo, chamado de MIM (Modelo com
imperfeies mecnicas), considera a contribuio da inrcia e do atrito dos atuadores,
o segundo modelo, chamado de MIT (Modelo ideal do toolbox), o modelo do toolbox,
que considera a resposta ideal, sem contribuio dos atuadores.
O objetivo aqui evidenciar a influncia da parcela mecnica dos atuadores, presente
no modelo MIM, em comparao com o modelo idealizado MIT, na resposta dinmica do
sistema. Desse modo so realizadas simulaes utilizando os diagramas de blocos
mostrados nas figuras 4.6, para o modelo MIM, e 4.7 para o modelo MIT. Sendo que, em
ambas as simulaes a trajetria a ser desenvolvida deve ser a igual.

Figura 4.6 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIM.

Figura 4.7 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do modelo MIT.


Para a trajetria partindo da posio = [0 0 0] at a posio = [pi/4 pi/2 -pi/2], as
figuras 4.8, 4.9 e 4.10 mostram os deslocamentos nas juntas q1 , q 2 e q 3 ,
respectivamente, ao longo do tempo em ambos os modelos.

24

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura 4.8 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIM e MIT).

Figura 4.9 - Deslocamentos na junta q 2 (modelos MIM e MIT).

Figura 4.10 - Deslocamentos na junta q 3 (modelos MIM e MIT).

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


25
________________________________________________________________________________________

Nas figuras 4.8, 4.9 e 4.10 pode ser verificado que os deslocamentos nas juntas
seguem as mesmas trajetrias durante os ensaios com os dois modelos. O seguimento de
trajetria ocorre devido ao desempenho do controlador implementado pelo Robotics
toolbox. Os ganhos desse controlador no foram alterados durante os ensaios.
As figuras 4.11, 4.12 e 4.13 mostram os torques aplicados nas juntas ao longo do
tempo durante as simulaes. Nessas figuras pode ser verificado que os torques
necessrios para realizar as trajetrias apresentam valores diferentes nos modelos
comparados, porm as trajetrias, descritas nas figuras anteriores, so aproximadamente
as mesmas.

Figura 4.11 - Torques na junta q1 (modelos MIM e MIT).

Figura 4.12 - Torques na junta q 2 (modelos MIM e MIT).

26

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura 4.13 - Torques na junta q 3 (modelos MIM e MIT).


4.4. Modelo completo
Essa simulao similar realizada na Seo 4.3, porm dessa vez o modelo completo
utilizado, incluindo as equaes do subsistema hidrulico, chamado de MIA (Modelo
com influncia dos atuadores). Na Figura 4.14, pode ser visualizado o diagrama de blocos
utilizado nas simulaes com o modelo MIA.

Figura 4.14 - Diagrama de blocos utilizado nas simulaes do MIA.


Para garantir o seguimento da referncia, foi includo um controlador para o torque
das juntas, de modo que os torques calculados pela dinmica inversa do Robotics toolbox
sejam gerados na sada do subsistema hidrulico. Para garantir a rejeio de perturbaes
foi utilizado um controlador proporcional-integral, segundo o diagrama de blocos
mostrado na Figura 4.15.

Figura 4.15 - Controle de torque utilizado nas simulaes do modelo MIA.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


27
________________________________________________________________________________________

A trajetria utilizada nessa simulao definida a partir da posio inicial = [0 0 0],


at a posio final = [pi/4 pi/2 -pi/2]. A partir dessa trajetria so calculados os torques
a serem aplicados nas juntas, sendo esses calculados tambm pelo toolbox. Para essa
mesma trajetria, os torques calculados pela dinmica inversa so aplicados no modelo
MIA, conforme diagrama mostrado na figura 4.14, e no modelo MIT, conforme mostrado
na Figura 4.7.
As figuras 4.16, 4.17 e 4.18 mostram os deslocamentos nas juntas durante as
simulaes com os dois modelos, nas quais pode ser verificado que as trajetrias
desenvolvidas por ambos os modelos so aproximadamente iguais.

Figura 4.16 - Deslocamentos na junta q1 (modelos MIA e MIT).

Figura 4.17 - Deslocamentos na junta q 2 (modelos MIA e MIT).

28

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura 4.18 - Deslocamentos na junta q 3 (modelos MIA e MIT).


As figuras 4.16, 4.17 e 4.18 mostram que os deslocamentos nas juntas seguem as
mesmas trajetrias durante as simulaes para ambos os modelos. Do mesmo modo que
ocorre nas simulaes somente com o subsistema mecnico, mostradas na Seo 4.3. O
seguimento de trajetria ocorre devido ao desempenho do controlador implementado
pelo Robotics toolbox, juntamente com o controlador utilizado para o seguimento do
torque.
As figuras 4.19, 4.20 e 4.21 mostram os torques aplicados nas juntas ao longo do
tempo durante as simulaes. Nessas figuras podem ser visualizados os torques ao longo
das trajetrias realizadas. Pode ser verificado que os torques apresentam valores
diferentes ao longo do tempo, quando comparados o modelo completo (MIA) e o modelo
sem a dinmica dos atuadores (MIT).

Figura 4.19 - Torques na junta q1 (modelos MIA e MIT).

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


29
________________________________________________________________________________________

Figura 4.20 - Torques na junta q 2 (modelos MIA e MIT).

Figura 4.21 - Torques na junta q 3 (modelos MIA e MIT).

30

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

5. Concluses
A partir das simulaes realizadas, pode ser concludo que a considerao da dinmica
dos atuadores no modelo do manipulador robtico pode fornecer detalhes importantes a
respeito do comportamento do sistema acionado hidraulicamente. Foi verificado que a
insero do modelo mecnico dos atuadores, sem a dinmica das presses, reflete no
torque de acionamento necessrio para realizar uma trajetria, porm, essa influncia
pequena. O mesmo ocorre quando considerado o modelo completo, incluindo o
subsistema hidrulico.
A partir dos resultados, conclui-se que a utilizao do modelo completo pode ser
importante em aplicaes como projeto de sistemas de controle e determinao de
parmetros construtivos para manipuladores robticos. Porm, a influncia na resposta
do sistema completo pequena. Tal fato sugere que a utilizao de um modelo completo
torna-se relevante em casos onde se deseja a otimizao do sistema, buscando assim,
resultados os mais prximos possveis da resposta real do sistema. J em casos onde no
so necessrios resultados to precisos, a incluso da dinmica dos atuadores pode no
ser necessria.
O modelo proposto para um manipulador robtico acionado por hidraulicamente, o
qual utiliza equaes lineares para a vazo os cilindros, permitiu obter resultados
positivos. Esse modelo apresentou uma discrepncia quando realizado ensaio em malha
aberta com foras externas atuando no sistema. A soluo proposta para o problema
apresentado foi inserir um bloco para comparar se o sinal de entrada da vlvula assumira
um valor nulo, e, nesse caso cessar a vazo, independentemente da variao das presses
nas cmaras. No entanto, cabe ressaltar que essa soluo adiciona uma no linearidade
para o subsistema hidrulico.
Para dar continuidade ao presente trabalho, sugere-se explorar os tpicos a seguir:

Obteno do modelo dinmico inverso;

Desenvolvimento de uma estratgia para o controle do manipulador baseada


no torque computado;

Obteno do modelo dinmico direto sem utilizao do Robotics toolbox, para


realizar comparaes;

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


31
________________________________________________________________________________________

6. Referncias
ALVES, Edir dos Santos. Introduo hidrulica. Pontifcia Universidade Catlica do Rio
Grande do Sul, Apostila de hidrulica, p. 26, 2015.
ARMSTRONG, Brian; KHATIB, Oussama; BURDICK, Joel. The explicit dynamic model and
inertial parameters of the PUMA 560 arm. In: Robotics and Automation. Proceedings.
1986 IEEE International Conference on. IEEE, 1986. p. 510-518.
BU, Fanping; YAO, Bin. Nonlinear model based coordinated adaptive robust control of
electro-hydraulic robotic arms via overparametrizing method. In: Robotics and
Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on. IEEE, 2001.
p. 3459-3464.
CARRARA, Valdemir. Apostila de robtica. Universidade Braz Cubas, rea de Cincias
Exatas Engenharia Mecnica, Engenharia de Controle e Automao, p. 13-27, 2009.
CORKE, Peter I. High-performance visual closed-loop robot control. Diss. University of
Melbourne, 1994.
CORKE, Peter et al. A search for consensus among model parameters reported for the
PUMA 560 robot. In: Robotics and Automation, 1994. Proceedings., 1994 IEEE
International Conference on. IEEE, 1994. p. 1608-1613.
CORKE, Peter I. A computer tool for simulation and analysis: the Robotics Toolbox for
MATLAB. In: Proc. National Conf. Australian Robot Association. 1995. p. 319-330.
CORKE, Peter et al. The Machine Vision Toolbox: a MATLAB toolbox for vision and
vision-based control. Robotics & Automation Magazine, IEEE, v. 12, n. 4, p. 16-25, 2005.
CORKE, Peter I. Robotics Toolbox. 2015.
CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics and control. Upper Saddle River:
Pearson Prentice Hall, 2005.
DENAVIT, Jacques. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on
matrices. Trans. of the ASME. Journal of Applied Mechanics, v. 22, p. 215-221, 1955.
DE NEGRI, Victor Juliano. Sistemas hidrulicos e pneumticos para automao e
controle. UFSC, Brazil, 2001.
DOS SANTOS, C. H., VALDIERO, A. C., GUENTHER, R., & DE PIERI, E. R. Modelagem,
simulao e controle em cascata de um rob manipulador hidrulico. 2002.
FRANCO, Ana Lcia Driemeyer et al. Controle avanado de atuadores hidrulicos:
aspectos tericos e experimentais e aplicaes em robtica. 2002.
GROOVER, M. P. Robtica: tecnologia e programao. McGraw-Hill, 1989.
HUNTER, Ian W.; HOLLERBACH, John M.; BALLANTYNE, John. A comparative analysis of
actuator technologies for robotics. Robotics Review, v. 2, 1991.

32

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

KELLY, Rafael; DAVILA, Victor Santibez; PEREZ, Julio Antonio Lora. Control of robot
manipulators in joint space. Springer Science & Business Media, 2006.
KURFESS, Thomas R. (Ed.). Robotics and automation handbook. CRC press, 2004.
LEWIS, Frank L.; DAWSON, Darren M.; ABDALLAH, Chaouki T. Robot manipulator control:
theory and practice. CRC Press, 2003.
MAVROIDIS, Constantinos; PFEIFFER, Charles; MOSLEY, Michael. Conventional actuators,
shape memory alloys, and electrorheological fluids. Automation, miniature robotics and
sensors for nondestructive testing and evaluation, v. 4, p. 189, 2000.
MERRITT, Herbert E. Hydraulic control systems. John Wiley & Sons, 1967.
MOHANTY, Amit; YAO, Bin. Integrated direct/indirect adaptive robust control of multidof hydraulic robotic arms. In: ASME 2007 International Mechanical Engineering
Congress and Exposition. American Society of Mechanical Engineers, 2007. p. 841-852.
MORECKI, Adam; KNAPCZYK, Jzef (Ed.). Basics of robotics: theory and components of
manipulators and robots. Springer, 2014.
PERONDI, Eduardo Andr. Introduo ao Controle de Sistemas Mecnicos. Caderno
Tcnico de Engenharia Mecnica, 3 Edio, DEMEC, UFRGS, 2010.
RONG, Xuewen et al. Mechanical Design and Kinematics Analysis of a Hydraulically
Actuated Manipulator. Open Mechanical Engineering Journal, v. 8, p. 457-461, 2014.
SPONG, Mark W.; HUTCHINSON, Seth; VIDYASAGAR, Mathukumalli. Robot modeling and
control. New York: Wiley, 2006.
TANAKA, Yutaka et al. Comparative Study on Dynamic Characteristics of Hydraulic,
Pneumatic and Electric Motors. In: ASME/BATH 2013 Symposium on Fluid Power and
Motion Control. American Society of Mechanical Engineers, 2013. p. V001T01A037V001T01A037.
VALDIERO, A. C. Projeto e Implementao de Controladores para Atuadores Hidrulicos.
EMC6601 Tpicos Especiais em Projetos de Sistemas Mecnicos, 2001.
VALDIERO, Antnio C. Controle de robs hidrulicos com compensao de atrito. 2005.
WERNHOLT, Erik; OSTRING, Mans. Modeling and control of a bending backwards
industrial robot. Technical Report LiTH-ISY, 2003.
LAJPAH, Leon. Simulation of Robotic Manipulators. 2006.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


33
________________________________________________________________________________________

Apndices
Apndice 1: Parmetros utilizados para o manipulador
O manipulador definido pelos parmetros cinemticos (Denavit-Hartenberg),
massas dos elos, centro de gravidade dos elos e momento de inrcia dos elos. As Tabelas
A1 e A2 mostram os parmetros utilizados para o manipulador simulado.

1
2
3

Tabela A1- Parmetros de Denavit-Hartenberg.


(m)
(m)

0
0
pi/2
0
0.4318
0
0
0.4331
pi/2

q1
q2
q3

Tabela A2 Parmetros dos elos.


Massa (kg)
Centro de
gravidade (m)
Momento de
inrcia (kgm)

m
rx
ry
rz
Ixx
Iyy
Izz

elo 1
0
0
0
0
0
0.35
0

elo 2
17.400
0.068
0.006
-0.016
0.1300
0.5390
0.5240

elo 3 + punho completo


6.0400
0
-0.070
-0.143
0.1920
0.2120
0.0154

Segue abaixo o cdigo utilizado para declarar um manipulador, os parmetros


utilizados para as simulaes so os descritos acima, porm como pode ser visualizado
abaixo, alterar parmetros do modelo uma tarefa fcil que pode ser realizada conforme
necessidade.
% mdl_h560 cria no workspace uma varivel com o modelo de manipulador
% baseado no Puma 560
% unidades no SI.
clear L
L(1) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ...
'I', [0, 0.35 ,0, 0, 0, 0], ...
'r', [0, 0, 0], ...
'm', 0)
L(2) = Revolute('d', 0, 'a', 0.4318, 'alpha', 0, ...
'I', [0.13, 0.539, 0.524, 0, 0, 0], ...
'r', [0.068, 0.006, -0.016], ...
'm', 17.4)
L(3) = Revolute('d',0, 'a', 0.4331 , 'alpha',pi/2, ...
'I', [0.192, 0.212, 0.0154, 0, 0, 0], ...
'r', [0, -0.143, 0.014], ...
'm', 6.05)
ph = SerialLink(L, 'name', 'Ph');
% algumas poses
qz = [0 0 0];
qr = [0 pi/2 0];
qs = [0 0 -pi/2];

34

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

qn=[0 pi/4 pi];


clear L

Apndice 2: Parmetros utilizados para os atuadores


A Tabela A3 mostra os parmetros utilizados para os cilindros hidrulicos e para as
vlvulas de controle nas simulaes. Esses parmetros foram obtidos na bibliografia
citada.
Tabela A3 Parmetros dos componentes hidrulicos.
Parmetros
A1
A2
V10
V20
M
B
Ksa
Ksb
Kc
Kqu1
Kqu2
R

Ps
Pr

Atuador 1
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0127
10e9
100e5
0

Atuador 2
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0243
10e9
100e5
0

Atuador 3
7.6576e-4
7.6576e-4
1.75e-4
1.75e-4
20.66
316
4e-8
4e-8
1.46e-11
1.167e-4
1.167e-4
0.0117
10e9
100e5
0

Unidades
m
m
m
m
kg
Ns/ m
m/s/V/Pa
m/s/V/Pa
m/s/Pa
m/s/V
m/s/V
m
N/m
Pa
Pa

Geralmente, temos Pr << Ps, portanto a presso de retorno considerada nula. Os


volumes iniciais dos cilindros V10 e V20 consideram os volumes de fluido nas cmaras dos
cilindros e nas tubulaes entre as vlvulas e essas cmaras. Os ganhos Kqu1 e Kqu2,
assim como Kc so utilizados no modelo linearizado da Equao da vazo. Os ganhos Ksa
e Ksb so utilizados no modelo no linear da Equao da vazo.
Segue abaixo o cdigo utilizado para inserir os parmetros referentes aos
componentes hidrulicos no MATLAB, para posteriormente serem utilizados nas
simulaes.
%Parmetros
beta=10e9;
Ps=100e5;
Pr=0;
B=316;
%atuador 1
A11=7.6576e-4;
A21=7.6576e-4;
V101=1.75e-4;
V201=1.75e-4;
M1=20.66;
B1=B;
Ksa1=4e-8;
Ksb1=4e-8;

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


35
________________________________________________________________________________________
Kc1=1.46e-11;
Kqu11=1.167e-4;
Kqu21=1.167e-4;
R1=0.0127;
%atuador 2
A12=7.6576e-4;
A22=7.6576e-4;
V102=1.75e-4;
V202=1.75e-4;
M2=20.66;
B2=B;
Ksa2=4e-8;
Ksb2=4e-8;
Kc2=1.46e-11;
Kqu12=1.167e-4;
Kqu22=1.167e-4;
R2=0.0243;
%atuador 3
A13=7.6576e-4;
A23=7.6576e-4;
V103=1.75e-4;
V203=1.75e-4;
M3=20.66;
B3=B;
Ksa3=4e-8;
Ksb3=4e-8;
Kc3=1.46e-11;
Kqu13=1.167e-4;
Kqu23=1.167e-4;
R3=0.0117;
%Matriz relao de transmisso
Jbar=[R1 0 0;
0 R2 0;
0 0 R3];
%Matriz inercia
Mcil=[M1 0 0
0 M2 0
0 0 M3];
%Matriz atrito viscoso
Bcil=[B1 0 0
0 B2 0
0 0 B3];

Apndice 3: Blocos utilizados no Simulink


A seguir so mostrados os blocos utilizados no ambiente Simulink para obter as
simulaes dinmicas do modelo de manipulador acionado por atuadores hidrulicos.
Uma viso geral do modelo completo mostrada na Figura A1, ele composto por dois
blocos, um para o subsistema hidrulico e outro para o subsistema mecnico. A Figura A2
mostra em detalhe o bloco do subsistema mecnico e a Figura A3 mostra detalhes do
bloco com a dinmica dos atuadores.
Foram utilizados dois modelos para a dinmica dos atuadores, um primeiro modelo
incluindo as equaes no lineares da vazo para as vlvulas, o outro modelo

36

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

considerando as equaes linearizadas da vazo nas vlvulas, esses modelos so


mostrados em detalhe nas Figuras A4, A5, A6, A7 e A8.

Figura A1 viso geral do modelo completo.

Figura A2 Subsistema mecnico.

Figura A3 Subsistema hidrulico.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


37
________________________________________________________________________________________

Figura A4 Detalhe no sistema do atuador 1 (modelo linear).

Figura A5 Equao da vazo (modelo linear).

Figura A6 - Detalhe no sistema do atuador 1 (modelo no linear).

38

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Figura A7 - Equao da vazo (modelo no linear).

Figura A8 Dinmica da presso na cmara A (modelo no linear).

Apndice 4: Equao de dinmica do carretel


Para uma vlvula do tipo carretel, temos o diagrama de corpo livre mostrado na
Figura A9, aplicando a segunda lei de Newton ao sistema de foras, obtemos a Equao
(A1).
Mv x v + Bv x v + K v xv = Fv

(A1)

onde Mv a massa do carretel, Bv o amortecimento viscoso do carretel, K v a


constante elstica da mola central da vlvula, xv o deslocamento do carretel e Fv a
fora magntica exercida sobre o solenoide.

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


39
________________________________________________________________________________________

Figura A9 Diagrama de corpo livre da vlvula tipo carretel (Valdiero, 2005).


Podemos descrever a fora Fv em termos da corrente que passa nas bobinas do solenoide
im e de um ganho de tenso K f .
F v = K f im

(A2)

Segundo De Negri (2001), a Equao da tenso em um solenoide dada por (A3),


Vm = Lb

dim
+ R b im
dt

(A3)

onde Lb a indutncia do solenoide, R b resistncia do solenoide, im a corrente


eltrica que passa pelas bobinas do solenoide e vm a tenso eltrica aplicada nos
terminais do solenoide. Sendo a constante de tempo desse sistema dada por Lb /R b ,
comum considera-la muito rpida e tomar como instantnea a resposta do sistema
eltrico, desse modo podemos escrever a Equao (A4), que relaciona a corrente e a
tenso aplicada ao solenoide de forma linear.
im

vm
Rb

(A4)

Segundo Merritt (1967), uma simplificao valida, considerar a dinmica da vlvula


muito rpida quando comparada com a dinmica do sistema acionado. Segundo Valdiero
(2005), sua massa e seu coeficiente de amortecimento so muito pequenos quando
comparados aos parmetros de sistema mecnico acionado, tornando a sua dinmica
muito mais rpida. Nesse caso ser feita essa considerao, assim eliminando os termos
que dependem do tempo na Equao (A1) e considerando as equaes (A2) e (A4) temos
uma relao linear entre o deslocamento do carretel e a tenso aplicada ao solenoide,
dada por (A5).
xv vm

kf
kvRb

(A5)

Desse modo o modelo do carretel corresponde a um ganho de tenso para


deslocamento, sendo desconsideradas as dinmicas rpidas da vlvula.
Apndice 5: Equao da vazo em um orifcio.
A Equao da vazo em regime permanente de um fluido incompressvel atravs da
seo de um estrangulamento pode ser obtida com a aplicao da Equao de Bernoulli.
Esta Equao estabelece o principio de conservao de energia para o escoamento em
regime permanente, unidimensional de um fluido incompressvel (Perondi, 2010).

40

Simulao de manipuladores robticos hidrulicos incluindo dinmica dos atuadores


________________________________________________________________________________________

Considerando o volume da Figura A10, sob a ao de uma presso p1 a montante e


uma presso p2 a jusante. Desprezando o efeito da gravidade, podemos escrever o
balano energtico para o fluido sob presso.
1
1
p1 + v1 2 = p2 + v2 2
2
2

(A6)

onde v1 a velocidade de escoamento do fluido a montante e v2 a jusante, a


densidade volumtrica do fluido.

Figura A10 Escoamento em um orifcio (Perondi, 2010).


Se considerarmos a rea a montante muito maior que a rea do orifcio, A1 A2 ,
temos que v2 v1 , podendo assim considerar V1 0. Atravs dessa simplificao
temos a Equao (A7).
1
p1 = p2 + v2 2
2

(A7)

Considerando que a vazo volumtrica em um trecho com rea constante dada por
Q2 = v2 A2 , e isolando v2 na Equao (A7), podemos escrever a Equao (A8).
2
2 = A2 (p1 p2 )

(A8)

ou, definindo A0 A2 , e definindo a variao presso no orifcio p = p1 p2 .


2
2 = A0 p

(A9)

Podemos ainda inserir o coeficiente de descarga que modela efeitos ligados


contrao da rea efetiva de passagem do fluido e depende de valores como densidade,
geometria do bocal e viscosidade do fluido. Se considerarmos ainda que a rea de
passagem do fluido A0 tem uma dimenso varivel, xv (t), e outra fixa, L, podemos
finalmente escrever a Equao da vazo em funo de um deslocamento linear xv (t).
2 2
Q2 = Cd Lxv (t) p

(A10)

Escola de Engenharia / UFRGS Robson Oliveira


41
________________________________________________________________________________________

Apndice 6: Equao da continuidade.


Segundo De Negri (2001), o entendimento dos fenmenos fsicos que ocorrem em um
atuador parte da aplicao da Equao da conservao de massa (Equao da
continuidade) para um volume de controle (VC), definido no interior de uma cmara,
conforme Figura A11.

Figura A11 Volume de controle genrico (De Negri, 2001).


A Equao da continuidade estabelece que o fluxo lquido de massa atravs da
superfcie de controle igual variao de massa no interior do volume de controle, e
pode ser expressa como:
v

dA +
SC

dV = 0
t VC

(A11)

onde a massa especfica considerada constante, a velocidade do fluido atravs de


uma rea infinitesimal
e a variao do volume na cmara. Segundo De Negri
(2001), aplicando-se a Equao (A11) a um volume de controle genrico, podemos obter
a seguinte relao,
Q = Qe Qs =

dV V dp
+
dt dt

(A12)

onde Qe a vazo de fluido que entra no cilindro, e Qs a vazo de sada, o mdulo


de elasticidade do fluido, considerado constante. Isolando o termo com a derivada da
presso temos:
dp
dV
= (Q )
dt V
dt

(A13)

Para o caso de um cilindro hidrulico, podemos escrever o volume V em funo de


uma rea constante e de uma varivel y(t) no sentido do deslocamento da haste, obtendo
a Equao (A14).
p =

dy(t)
(Q A
)
V0 + Ay(t)
dt

(A.14)

onde V0 o volume inicial do fluido no interior do cilindro e A a rea do mbolo do


cilindro.

S-ar putea să vă placă și