Modelado de un Robot Pendulo

Msc. Pablo Oliva

August 21, 2016

Modelado de Motores

El motor DC tiene 2 din

amicas, una dada por la corriente que atraviesa el
inductor y otra por el eje que act
ua como un volante de inercia.
Haciendo sumatoria de voltajes se obtiene la siguiente ecuacion diferencial

V a = Ri + L

di
+ V e,
dt

ya que existe una relaci

on lineal entre el voltaje emf y la velocidad angular
Ve = ke w
se tiene que

V a = Ri + L

di
+ ke w.
dt

di
Despejando para dt
se obtiene la primera ecuacion diferencial que describe
el comportamiento del motor

di
R
ke
1
= i w + Va
dt
L
L
L

Figure 1:
1

(1)

Haciendo sumatoria de momentos

X
IR

M =I

dw
dt

dw
=m kf w a
dt

y considerando la relaci
on entre lineal entre el par de salida y la corriente
m = km i
se obtiene la segunda ecuacion diferencial
kf
1
dw km
=
i
w
a
dt
IR
IR
IR

(2)

Dado que kf 0 y L 0 las ecuaciones (1) y (2) pueden reducirse a

0 = Ri ke w + Va

(3)

dw km
1
=
i
a
dt
IR
IR
Despejando para i en (3) y substituyendo dicha expresion en la ecuacion
anterior se obtiene la din
amica del motor
km V a Ke
kf
1
dw
=
(

w)
w
a
dt
IR R
R
IR
IR
km ke
km
a
=
w+
Va
IR R
IR R
IR
El par de salida neto de los motores es el par de entrada mas la inercia del
eje por la aceleraci
on angular

dw 
km ke
km
C = a + IR
=
w+
Va
dt
R
R

(4)

Llantas

Para obtener las ecuaciones diferencial que describen el comportamiento de las

llantas lo primero es hacer sumatoria de fuerzas a lo largo del eje de traslacion
y sumatoria de momentos en el eje de rotacion
2

Figure 2:

Fx = M a

Mw x
= Hf R HR

(5)

Mo = I

Iw w = CR Hf R r

(6)

De la secci
on anterior tenemos que el par entregado por los motores es

C=

km
km ke
w +
Va .
R
R

Substituyendo la ecuaci
on anterior en (6)

Iw w =

km ke
km
w +
V a Hf R r
R
R

y despejando para para Hf R se tiene que

Hf R =

km ke
km
Iw
w +
Va
w .
Rr
Rr
r

La ecuaci
on anterior puede ser substituida en (5) y as obtener la ecuacion
din
amica de una rueda acoplada a un motor. Dado que el robot tiene dos ruedas
es necesario plantear una ecuacion por rueda

Mw x
=

km ke
km
Iw
w +
Va
w HL
Rr
Rr
r

(7)

Mw x
=

km ke
km
Iw
w +
Va
w HR
Rr
Rr
r

(8)

Las ecuaciones anteriores se encuentran en coordenadas rotacionales, dada

la siguiente transformaci
on lineal
r = x
= x
r
=x
r

es posible transformar las ecuaciones las coordenadas de traslacion. Substituyendo las ecuaciones anteriores en 7 y 8 y sumando ambas expresiones se
obtiene

2(Mw +

2km ke
2km
Iw
)
x=
x +
Va (HL + HR )
r2
Rr2
Rr

(9)

P
endulo

Para terminar el modelo del robot es necesario analizar la dinamica del pendulo.
Hacemos sumatoria de fuerzas en el eje x
X

Fx =M a

Mp x
=(HL + HR ) Mp lp cos p + Mp l2 sin p ,
despejando para (HL + HR ) se obtiene
(HL + HR ) = Mp x
+ Mp lp cos p Mp l2 sin p .

(10)

Hacemos sumatoria de las fuerzas perpendiculares al pendulo

X

Fxp =M a cos

Mp x
cos p =(HL + HR ) cos p + (PL + PR ) sin p Mp g sin p Mp lp , (11)
y por ultimo hacemos la sumatoria de los momentos con respecto a al centro
de gravedad del robot
4

Figure 3: Pendulo

M0 =I

Ip p = (HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p (CL + CR ).

(12)

De la secci
on 1 sabemos que existe una relacion entre el par que entregan
los motores y su voltaje de entrada

CL + CR =

2km ke
2km
x +
Va
Rr
R

Substituyendo la ecuaci
on anterior en (12) se obtiene
Ip p = (HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p +

2km ke
2km
x
Va .
Rr
R

de donde podemos despejar para (HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p y

obtener
2km ke
2km
(HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p = Ip p
x +
Va
Rr
R
Multiplicando la ecuaci
on (11) por l se obtiene
Mp l
x cos p =[(HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p ]
+ Mp gl sin p + Mp l2 p
5

(13)

Substituyendo (13) en la ecuacion anterior se obtiene la primera ecuacion

diferencial que describe el movimiento de todo el robot
2km ke
2km
Ip p
x +
Va + Mp gl sin p + Mp l2 p = Mp l
x cos p
Rr
R

(14)

De la secci
on anterior se obtuvo la siguiente ecuacion diferencial

2 Mw +

2km
2km ke
Iw

+
x
=
Va (HL + HR )
r2
Rr2
Rr

substituyendo (10) en la ecuacion anterior se obtiene

2 Mw +

2km ke
2km
Iw

Va Mp x
+ Mp lp cos p + Mp l2 sin p (15)
x
=
+
r2
Rr2
Rr

Las ecuaciones (14) y (15) son las ecuaciones diferenciales no lineales que
describen el movimiento del sistema. Dichas ecuaciones pueden ser reescritas
como
2km ke
2km
(Ip + Mp l2 )p
+
Va + Mp gl sin p = Mp l
x cos p ,
2
Rr
R
2km
2Iw
2km ke
Va = (2Mw + 2 + Mp )
x+
x + Mp lp cos p Mp lp2 sin p ,
R
r
Rr2
Ambas pueden ser linealizadas para as obtener un modelo lineal de la forma
z(t)
= Az(t) + Bu(t)

(16)

Para esto suponga que p = + , en donde representa el angulo que se

desva el pendulo de la vertical. Para obtener ecuaciones diferenciales lineales
que describan al sistema es posible linealizar por separado cada termino no
lineal.
De las figuras 5 4 y 6 podemos hacer las siguientes simplificaciones
cos p 1

sin p

 d 2
p 0
dt
6

(17)

Figure 4: Funcion Seno

Figure 5: Funcion Coseno

Figure 6: Funcion x2

Substituyendo las ecuaciones anteriores en el modelo no lineal se obtiene un

conjunto de ecuaciones diferenciales lineales

(Ip + Mp l2 )

2km
2km ke
x +
Va Mp gl = Mp l
x,
Rr2
R

2km
2km ke
2Iw
x+
x Mp l
Va = (2Mw + 2 + Mp )
R
r
Rr2

(18)

(19)