5.

MODELAREA FRECRII N GHIDAJELE CU CONTACT N PATRU

PUNCTE
Sistemele liniare cu contact n patru puncte sunt caracterizate prin cile de rulare cu un
profil de arc Gotic. Datorit acestui design, elemente de rostogolire pot susine sarcini ridicate ntrun interval foarte mare al unghiurilor de contact. Oscilaia sistemelor cu contact n patru puncte este
mai mare dect cea a sistemelor cu contact n dou puncte. Aceasta reflect cinematica aciunii de
rostogolire i comportamentul n timpul frecrii al elementelor de rostogolire. Datorit principiului
contactului n patru puncte, aceste sisteme pot suporta sarcini i momente ridicate, necesitnd foarte
puin spaiu.

a)

b)

Fig.5.1. [39] a) contactul gotic n patru puncte; b) Modelul CAD al sistemului liniar cu recircularea
bilelor pe dou rnduri KWE 15.

5.1.

ELEMENTE DE CINEMATIC SPECIFICE GHIDAJULUI CU BILE CU

CONTACT N PATRU PUNCTE

n cazul contactului n patru puncte, fiecare bil intr n contact cu calea de rulare n patru
puncte, prevenind deformarea elastic i deplasarea punctelor de contact. Prin urmare, chiar i cea
mai mic distorsiune a suprafeei de montare sau o eroare de precizie a cii de rulare nu poate fi
absorbita astfel, nu se poate asigura o micare fr ntreruperi. Prin urmare este necesar, o
suprafa de montare rigida i o cale de rulare cu precizie mare.
n acest studiu am luat ca exemplu sistemul liniar cu recircularea bilelor pe dou rnduri
KUE, bilele realiznd contacte n patru puncte, la 45 grade, ntre crucior i calea de rulare,
balansnd sarcina aplicat din toate direciile [48]. Sarcina echivalent se obine indiferent de modul

de instalare al cii de rulare. Comparativ cu contactul n 2 puncte, sistemul liniar cu contact n patru
puncte asigura o rigiditate mai bun, precizie i durata de funcionare mai mare.
Designul simetric cu contact n patru puncte asigur evitarea abaterilor poziionale n timpul
funcionrii ghidajelor cu rostogolire.
Micrile relative ale elementelor de rostogolire i cursele acestora trebuie nelese pentru o
cunoatere ct mai bun a performanei ghidajului cu rostogolire. Vitezele relative din cadrul
ghidajelor cu bile sunt mult mai complexe dect cele din cazul ghidajelor cu role. De aceea
ghidajele cu bile sunt folosite ca exemplu pentru dezvoltarea unor expresii pentru vitezele relative.
Aceste expresii sunt folositoare pentru calcularea rapid dar n mod rezonabil a grosimii filmului de
lubrifiant n regim EHD, deci poate fi folosit i cu rugozitatea suprafeei pentru a calcula durata
lubrifierii.
Sistemele liniare de ghidare cu recircularea bilelor pe dou rnduri KWE sunt prencrcate
[48]. Acestea sunt utilizate n aplicaiile cu curse lungi fr restrictii, sarcini medii, rigiditate i
frecare sczut. Sistemul de ghidare este compus din cel puin un crucior, calea de rulare i
dopurile de nchidere din plastic.
Aceste uniti pot fi folosite i separat n aplicaii, crucior KWE i calea de rulare TKD sau
mpreun ca unitate KWE. Atunci cnd sunt utilizate sub forma de unitate, se utilizeaza de obicei
unul sau mai multe crucioare montate pe calea de rulare.
Sistemele liniare KWE sunt prevzute cu dou rnduri de bile, contactul fiind la un unghi de
45 grade la calea de rulare. Pot suporta fore din toate direciile cu excepia direciei de micare
i momente dup toate axele dup cum se poate observa n Fig. 5.2:

Fig. 5.2. [48] Capacitatea de ncrcare i unghiurile de contact.

Tabelul 5.1. Limitele de funcionare ale sistemului liniar de ghidare KUE.

Tipul ghidajului liniar
KUE (-H)

Acceleratia [

Viteza [

150

180

Crucioarele au plci de racordare confecionate din oel clit, elementele de rostogorile sunt
recirculate prin canale inchise cu elemente de intoarcere din plastic. Pentru a crete volumul de
lubrifiant, crucioarele sunt dotate cu rezervoare de lubrifiant.
Tabelul 5.2. Coeficientul de frecare care depinde de raportul C/P.
Sarcina C/ P
de la 4 pana la 20

Coeficientul de frecare
de la 0.002 pana la 0.004

Sistemele liniare de ghidare au o rezisten mic i uniform la deplasri. Factori care

infleneaz frecarea sunt:
- sarcina;
- prencrcarea;
- viteza transversal;
- lubrifiantul (vscozitatea i cantitatea);
- temperatura;
- orice abatere;
- gradul de alunecare.
n timpul funcionrii i la relubrifiere, coeficientul de frecare crete temporar datorit
lubrifiantului proaspat introdus. Dup o scurta perioad de funcionare, cu toate acestea,
coeficientul de frecare revine la valoare lui iniial. Comportamentul frecrii este determinat foarte
mult de caracteristicile lubrifiantului folosit. Consistena i vscozitatea uleiului servesc drept valori
de ghidare. Sistemele de etansare cresc frecarea totala a sistemului liniar de ghidare.

5.1.1. STABILIREA VITEZELOR DE ALUNECARE PE ELIPSE DE CONTACT

n Fig. 5.3. este prezentat poziia unei bile din cadrul unui sistem liniar KUE, cu contact n
patru puncte. Bila se afl n contact cu cruciorul n dou elipse de contact C1 i C2 precum i cu
ghidajul n elipsele de contact G1 i G2. Sub aciunea sarcinii Fy, sarcinile normale pe cele patru
puncte de contact sunt: Q1 pe contactele C1 i C2, Q2 pe contactele C2 i G2. Unghiul este, de
obicei /4.

Fig. 5.3. Contactele bila crucior i bil ghidaj n cadrul sistemului liniar KUE cu recircularea
bilelor cu contact n patru puncte.
Dac cruciorul are o vitez liniar v (n direcia x), bila se rotete cu viteza unghiular , n
direcia indicat n Fig. 5.3. Vectorul se presupune c este situat la unghiul . Dac sarcinile
normale Q1 i Q2 sunt egale, este normal s presupunem c unghiul este zero. De asemenea, dac
Q10 i Q2 0, = i vectorul vitezei unghiulare al bilei este perpendicular pe linia de contact C1
G1.
Atunci cnd sarcina normal Q2 este mai mic dect sarcina normal Q1, este normal s
presupunem c unghiul este mai mare decat 0 i mai mic decat .
Corespunzator valorii unghiului putem presupune, c pe suprafeele de contact C1 i C2
(sau G1 si G2) , avem o micare de rotaie n jurul axei sau avem doar micare de rostogolire. Deci,
dac este zero, la contactele C1 i C2 avem o micare de rotaie. Problema const n stabilirea
modelului analitic pentru a evalua valorile corecte ale unghiului i ale vitezei unghiulare , n
funcie de valorile sarcinilor normale Q1 i Q2.

5.1.2. STABILIREA PUTERII CONSUMATE PRIN FRECARE PE ELIPSELE DE

CONTACT

Modelul propus se bazeaz pe pierderile minime de putere n urma frecrii, pe suprafeele

C1 i C2. Sunt fcute urmatoarele presupuneri [55]:
- se presupune un coeficient de frecare constant pe ambele suprafee de contact C1 i C2;
- sunt considerate doar pierderile de putere cauzate de frecarea datorit vitezelor de alunecare
pe suprafetele C1 i C2.
Pe elipsa de contact (C1 sau C2) prezentat n Fig. 5.4, pierderea putere pe o poriune de
elipsa este:
(5.1)
unde

este fora de frecare care acioneaz pe o poriune a elipsei, i

este viteza de alunecare

pe poriunea respectiv.

Fig. 5.4. [55] Viteza de alunecare i fora de frecare pe elipsele de contact.

Fora de frecare

este definit prin relaia:

b1

dFs ( dx ) dy

(5.2)

b1

Tensiunea tangenial pe elipsa de contact este data de:

x2 y 2
m pH 1 2 2
b
a

(5.3)


x2 y2
p

Presiunea de contact H
poate fi exprimat prin relaia:
b 2 a 2

x2 y2
x2
y2
pH 1 2 2 pH 1 2 1 2
b
a
b1
a

unde

(5.4)

este jumatate din lungimea elipsei exprimat de relaia:

y2
b1 b 1 2
a

(5.5)

este presiunea maxim de contact n centrul elipsei de contact.

Cu ajutorul ecuaiilor menionate mai sus, ecuaia (5.3) ne conduce la urmatoarea formula:

3
y2 1
dFs m Q 1 2 dy
4
a a

(5.6)

Semnul (+) sau (-) este corelat cu direcia vitezei de alunecare.

5.1.3. DETERMINAREA VITEZEI UNGHIULARE A BILELOR I A UNGHIULUI DE
POZIIE
Viteza de alunecare pe elipsa de contact este funcie a distanei y n centrul elipsei i poate fi
exprimat prin [55]:
- pentru elipsa de contact C1:
vsc1( y ) v

y sin( )

Rd c y 2

2

Rd c ac12

Rb 2 ac12 cos( )

(5.7)
-

pentru elipsa de contact C2:

vsc 2( y ) v

y cos( )

2
Rd c y 2

2
Rd c ac 2 2

Rb 2 ac 2 2

sin( )

(5.8)
unde v este viteza tangenial a cruciorului,

este raza contactului bil cale de rulare,

sunt semiaxele elipselor de contact C1 i C2, n funcie de magnitudinea sarcinilor normale Q1 i

Q2.
Pierderile de putere generate de frecare pot fi exprimate acum prin aplicarea relaiei (5.6) pe
elipsele de contact C1 si C2:

pentru elipsa de contact C1:

ac1

PS1

vsc1 dFs1

ac1

ac1

dy

(5.9)

pentru elipsa de contact C2:

ac 2

PS 2

3 m Q1
y2
vsc1 1
4 ac1
ac12

ac1

vsc 2 dFs1

ac 2

3 m Q2
y2
vsc 2 1
4 ac 2
ac 2 2

ac 2

ac 2

dy

(5.10)

Pierderea totala de energie pe ambele elipse de contact C1 i C2 este:

PS PS1 PS 2

(5.11)

Pentru geometria data, viteza caruciorului, sarcinile normale Q1, Q2 i coeficientul de

frecare

, pierderile totale de putere pot fi considerate ca o funcie a parametrilor i :

PS PS ( , )

(5.12)

Este normal s presupunem c, pentru orice sarcina Q1 i Q2, valorile parametrilor i ,

vor conduce la o valoare minim a pierderii totale de putere. Deci, funcia PS ( , b) este minim,
atunci cnd parametrii i b au valori corecte.

5.2.

ELABORAREA MODELULUI DE FRECARE

5.2.1. FORELE I MOMENTELE N CONTACTELE BIL-CRUCIOR, BIL-CALE

DE RULARE
n Fig. 5.5. este prezentat poziia unei bile n cadrul unui sistem liniar cu contact n patru
puncte, de tip KUE. Dac sarcinile normale Q1 i Q2 sunt valorile cu aceeasi magnitudine, vectorul
vitezei unghiulare b este orientat dup cum arat Fig. 5.5. i micarea de rotaie este prezent n
toate elipsele de contact. Amplitudinea i poziia vitezei unghiulare a bilei poate fi determinat de
analiza cinematic din programul prezentat mai sus.

Fig. 5.5. Contactele bila-ghidaj i bila-crucior n cadrul unui sistem liniar cu contact n patru
puncte.
5.2.2. FORELE TANGENIALE N ELIPSELE CONTACTULUI BIL-CALE DE
RULARE
n toate cele patru elipse de contact C1, C2, G1 i G2 sunt dezvoltate fore tangeniale dup
cum este prezentat n Fig. 5.6. Deci, n toate contactele, sunt dezvoltate urmtoarele fore
tangeniale: fora de traciune la rostogolire datorat debitului Poiseuille a lubrifiantului din contact,
FRc1 i FRc2 la contactele bil-crucior i FRg1, FRg2 la contactele bil-ghidaj; forele de
presiune datorate componentei orizontale a presiunii lubrifiantului n direcia de rostogolire FPc1 i
FPc2 la contactele bil-crucior i FPg1 i FPg2 la contactele bil-ghidaj; forele de alunecare
FSc1 i FSc2 n contactele bil-crucior i forele de alunecare FSg1 i FSg2 la contactele bilghidaj.

Fig. 5.6. Forele tangeniale care acioneaz asupra unei bile n cadrul sistemelui liniar cu contact n
patru puncte.

De asemenea, asupra bilei acioneaz fora Fb cauzat de contactul direct dintre dou bile
successive. Forele de traciune la rostogolire FRc1, FRc2, FRg1, FRg2 sunt calculate cu ajutorul
relaiilor (5) pn la (9). Forele hidrodinamice care acioneaza asupra bilei depind de forele de
traciune la rostogolire. FPc1=2FRc1, FPc2=2FRc2, FPg1=2FRg1, FPg2=2.FRg2 forele
hidrodinamice care acioneaza asupra cruciorului i ghidajului sunt nule. Fora de contact dintre
bile Fb are o valoare impus n aceasta analiz.
Forele de alunecare FSc1, FSc1, FSg1, FSg2 vor fi determinate ca rezultat al forelor i
momentelor bilelor.

5.2.3. MOMENTELE DEZVOLTATE N ELIPSELE CONTACTULUI BILA-CALE DE

RULARE
Pentru fiecare elipsa de contact sunt considerate doar dou momente: momentele datorate
rezistenei elastice generate la contactele bil-cale de rulare, MER i momentele generate de
micare de rotaie, MS [51]. De asemenea, pentru bil s-a considerat momentul de rezisten datorat
frecrilor dintre bile Mb.
n Fig. 5.7. sunt prezentate momentele care acioneaz asupra bilei i care sunt generate pe
cele patru elipse de contact. La contactele dintre bil i crucior (C1 i C2) acioneaz momentele
de rezisten MERc1 i MERc2. De asemenea, la contactele dintre bil i ghidaj (G1 i G2)
acioneaz momentele de rezisten MERg1 i MERg2. Toate aceste momente sunt calculate cu
aceeai relaie ca i n cazul sistemelor liniare cu contact n dou puncte.

Fig. 5.7. [51] Momentele care acioneaz asupra unei bile n cazul sistemelor liniare cu contact n
patru puncte.
MS - momentul frecrii generat de micarea de rotaie. Folosind un coeficient de frecare constant pe
toate elipsele de contact, monentul frecrii este calculat cu relaiile urmtoare:
MS

3
Q a 1Y 2
8

(5.13)

unde este coeficientul de frecare pe elipsele de contact, n funcie de regimul de lubrifiere, Q este
sarcina normal, a este semiaxa elipsei de contact, Y este distana dintre centrul rotaiei (atunci
cnd viteza de alunecare este zero) i centrul elipsei de contact, Y

c
unde c este distana de la
a

centrul elipsei la centrul rotaiei i poate fi pozitiv sau negativ.

Momentele frecrii MSc1 i MSc2 sunt generate n elipsele de contact dintre bil i
crucior, C1 i C2. De asemenea, momentele de rotaie MSg1 i MSg2 sunt generate n elipsele de
contact dintre bila i ghidaj, G1 i G2.
5.2.4. DETERMINAREA FORELOR DE ALUNECARE CORESPUNZATOR
ECHILIBRULUI FORELOR I MOMENTELOR BILEI
Este posibil acum sa putem exprimm analitic suma forelor de alunecare dintre bil i dou
elipse de contact cu cruciorul (FSc1 + FSc2) i suma forelor de alunecare dintre bil i dou
elipse de contact cu ghidajul (FSg1 + FSg2) [35].
n primul caz, s-a folosit ecuaia echilibrului forelor totale asupra bilei n direcia de
rostogolire:
FSc1+FSc2+FPc1+FPc2-FRc1-FRc2-FSg1-FSg2-FPg1-FPg2+FRg1+FRg2-Fb=0

(5.14)

n al doilea caz este folosit ecuaia echilibrului momentelor proiectate pe direcia vitezei de rotaie:
(MSc1+MSc2+MSg1+MSg2 +MERc1+MERc2+MERg1+MERg2) +Mb/cos() = (FSc1+FSc2FRc1-FRc2+FSg1+FSg2-FRg1-FRg2).0.5dw

(5.15)

FSc =FSc1+FSc2

(5.16)

FSg = FSg1+FSg2

(5.17)

Rezolvnd ecuaiile (5.14) i (5.15) putem obine forele FSc i FSg:

FSc =(MSc1+MSc2+MSg1+MSg2 +MERc1 +MERc2 + MERg1+MERg2)/d w + Mb/dw. cos()
+Fb/2 +FRg1 +FRg2

(5.18)

FSg =(MSc1+MSc2+MSg1+MSg2 +MERc1+ MERc2 +MERg1+MERg2)/d w + Mb/dw. cos()

-Fb/2 +FRc1 +FRc2

(5.19)

Ecuaiile (5.18) i (5.19) ofer informaii asupra sumei forelor de frecare n cele dou
contacte, atat n cazul contactului bil-crucior ct i n cazul contactului bil-ghidaj, ca funcie de
momentele de frecare de rostogolire i momentele datorate curburii cilor de rulare, precum i
datorit forelor hidrodinamice, a forei de interaciune dintre bile.

5.2.5. FORELE TOTALE LA CONTACTELE BIL-GHIDAJ SI BIL-CARUCIOR

Forele contactului bil-cale de rulare care acioneaz asupra cruciorului i asupra
ghidajului sunt prezentate n Fig. 5.8 [51].

Fig. 5. 8. [51] Forele tangeniale care acioneaza asupra cruciorului i ghidajului.

Suma algebric a forelor tangeniale n direcia de rostogolire dintre bil i calea de rulare a
cruciorului pentru ambele elipse C1 i C2 este:
Fc = FSc +FRc1 + FRc2
(5.20)
Suma algebric a forelor tangeniale n direcia de rostogolire dintre bil i calea de rulare a
ghidajului pentru ambele elipse G1 i G2 este:

Fg = FSg +FRg1 + FRg2

(5.21)

Pentru un numr de z bile incarcate, fora total de frecare care acioneaza asupra
cruciorului este obinut prin adunarea forelor tangeniale la contactele bil-crucior:
z

FC

Fc, i

(5.22)

De asemenea, fora total de frecare care acioneaz asupra ghidajului este obinut prin
adunarea forelor tangeniale la contactele bil-ghidaj:
z

FG

Fg , i
1

(5.23)