Cinemtica e

Dinmica de
Engrenagens
4. Engrenagens Cnicas

Paulo Flores
Jos Gomes

Universidade do Minho
Escola de Engenharia

Guimares 2015

NDICE

4. Engrenagens Cnicas ................................................................................... 1

4.1. Introduo ................................................................................................ 1
4.2. Gerao do Dente .................................................................................... 3
4.3. Nomenclatura .......................................................................................... 9
4.4. Traado Aproximado de Tredgold ........................................................ 11
4.5. Relaes Geomtricas ........................................................................... 14
4.6. Parmetros de Desempenho .................................................................. 20
4.7. Hipoides ................................................................................................. 23
4.8. Reviso de Conhecimentos ................................................................... 25
4.9. Referncias Bibliogrficas .................................................................... 27

 fundamental estudar muito para ficar a saber um pouco.

Montesqieu

4. ENGRENAGENS CNICAS
4.1. INTRODUO
Em geral, as engrenagens cnicas so utilizadas nas situaes em que os eixos das
rodas motora e movida so concorrentes1 (Wilson e Sadler, 1993). As engrenagens
cnicas podem ter dentes retos, helicoidais e espirais ou curvos, podendo ainda apresentar eixos descentrados2 (hipoides). A figura 4.1 ilustra os principais tipos de engrenagens cnicas (Flores e Gomes, 2014a).

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 4.1 (a) Engrenagem cnica de dentes retos; (b) Engrenagem cnica de dentes
helicoidais; (c) Engrenagem cnica de dentes espirais; (d) Hipoide.

As engrenagens cnicas de dentado reto apresentam elementos cnicos com a

mesma direo da geratriz do cone primitivo. Este tipo de dentado mais simples e
mais frequentemente utilizado de entre os diversos tipos de dentes. As engrenagens
cnicas de dentes retos so das mais ruidosas. Por seu lado, as engrenagens cnicas
de dentes inclinados ou helicoidais apresentam um ngulo de inclinao da hlice e
so utilizados principalmente para transmisso de movimento entre eixos que fazem
entre si um ngulo de 90. As engrenagens cnicas de dentes em espiral apresentam
os dentes curvos, so mais suaves e menos ruidosas e apresentam maior capacidade
de carga em virtude da maior rea de contacto que proporcionam. Este tipo de dente
mais difcil de produzir quando comparado com o dentado reto. Finalmente, as hipoides so semelhantes s engrenagens cnicas de dentes espirais e encontram como
uma das principais aplicaes as unidades diferenciais de veculos pesados. Nas hipoides, os eixos das rodas esto descentrados. Este tipo de engrenagem das mais
silenciosas e apresenta uma excelente capacidade de carga devido maior rea de
contacto entre os flancos dos dentes. Contudo, as hipoides apresentam rendimentos
mais baixos, geram maior quantidade de calor e requerem, por isso, lubrificantes
especiais, vulgo, lubrificantes de elevada viscosidade (Henriot, 1979; Shigley e
Uicker, 1980; Mabie e Reinholtz 1987; Drago, 1988; Branco et al., 2009).
Nas engrenagens cnicas as relaes de transmisso so, em geral, mais baixas do
que nas engrenagens cilndricas, podendo atingir, no mximo valores da ordem de
6:1. Na maioria dos casos, as engrenagens cnicas funcionam em transmisses cujos
eixos de rotao fazem entre si um ngulo de 90. Embora no seja to frequente, h
1

As engrenagens cnicas so frequentemente denominadas de engrenagens concorrentes, pelo facto

de os eixos das rodas se intersetarem.
Refira-se que nas engrenagens cnicas descentradas ou hipoides o desalinhamento deve ser o menor possvel de modo a minimizar as perdas por atrito e aquecimento (Niemann, 1971).

4. ENGRENAGENS CNICAS

tambm situaes prticas em que os eixos das rodas apresentam um ngulo inferior
ou superior a 90 (Niemann, 1971). Para que haja engrenamento entre duas rodas
cnicas, os seus eixos devem intersetar-se no mesmo vrtice3, independentemente do
tipo de dente e do ngulo que os eixos formam (Henriot, 1979; Shigley e Mischke,
1989). semelhana das engrenagens cilndricas, as engrenagens cnicas podem ser
exteriores ou interiores (Flores e Gomes, 2014a).
O diferencial dos automveis indubitavelmente o mais popular e conhecido
exemplo de aplicao de engrenagens cnicas, tal como o que se ilustra na figura 4.2.
De um modo simples pode definir-se diferencial como sendo uma associao de rodas dentadas que possibilita que as rodas motoras dos automveis rodem com velocidades angulares distintas, independentemente da direo do movimento do automvel4 (Branco et al., 2009; Paz, 2011).

Figura 4.2 Diferencial de um automvel.

A ttulo de curiosidade refira-se que os principais processos de fabrico de rodas

cnicas so a maquinagem e a fundio5. A maquinagem (e.g. fresagem) permite a
obteno de dentes com a geometria correta. Por seu lado, a fundio utilizada apenas em aplicaes que, por um lado, operam a velocidades relativamente baixas e,
por outro, toleram rudo e vibraes (Branco et al., 2009)

evidente que a hipoide uma exceo a esta regra, pois, por definio, neste tipo de engrenagem
os eixos so descentrados.
O diferencial automvel no ser estudado no mbito do presente documento. Para o efeito, o leitor
dever consultar a literatura da especialidade, nomeadamente a que se refere ao estudo de trens de
engrenagens (Mabie e Reinholtz 1987).
Para determinadas situaes tambm se produzem rodas dentadas cnicas por injeo de moldes,
prototipagem rpida e impresso 3D (Antunes, 2012).
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.2. GERAO DO DENTE

Nas engrenagens cnicas ou concorrentes, tal como o nome sugere, as superfcies
primitivas tm a forma cnica e rolam sem escorregar uma em relao outra. As
superfcies primitivas nas engrenagens cnicas so frequentemente denominadas de
cones primitivos, tal como os que se mostram na figura 4.3 (Shigley e Uicker, 1980).
Para que duas rodas cnicas funcionem corretamente, os seus eixos devem cruzar-se
no mesmo vrtice, o ponto S representado na figura 4.3. O passo primitivo dos dentes
depende da distncia radial ao centro S. Durante o movimento relativo de duas rodas
cnicas, o qual teoricamente do tipo esfrico, cada ponto da engrenagem permanece mesma distncia do vrtice S (Shigley e Mischke, 1989).
Cone primitivo

Figura 4.3 Representao dos cones primitivos de uma engrenagem cnica.

A gerao do perfil dos dentes das rodas cnicas pode ser levada a cabo considerando o mtodo em evolvente. Tal como no caso das engrenagens cilndricas, tambm nas engrenagens cnicas os perfis dos dentes podem ser definidos pelo traado
em evolvente. Nas primeiras considera-se uma circunferncia de base, obtendo-se
uma evolvente cilndrica, enquanto nas segundas se utiliza um cone de base, resultando, deste modo, uma evolvente esfrica. A evolvente esfrica exata6 pode obter-se
pelo rolamento puro de um crculo gerador sobre o cone de base. O crculo gerador
concntrico e tangente ao cone de base, como se esquematiza na figura 4.4. O arco
PP representa parte da evolvente esfrica exata que resulta da trajetria descrita pelo
ponto P pertencente linha geratriz do elemento gerador, quando este ltimo rola
sem escorregar sobre o cone de base (Wang et al., 2011).
As engrenagens cnicas em evolvente esfrica tm relativamente pouco interesse
prtico em virtude da dificuldade em obter rodas com o perfil exato (Shigley e
Uicker, 1980; Mabie e Reinholtz, 1987). Na verdade, os perfis dos dentes assim obtidos apresentam um flanco curvo com um ponto de inflexo, tal como se pode visualizar na figura 4.5a. Por isso, na prtica prefere-se o perfil piramidal ou trapezoidal
para a forma dos dentes das engrenagens cnicas, em detrimento do perfil exato. A
figura 4.5b diz respeito ao perfil piramidal ou trapezoidal (Niemann, 1971).
6

O termo exata aqui utilizado para dar enfse evolvente esfrica terica, a qual distinta da
evolvente real. A evolvente real uma aproximao evolvente terica ou exata.

4. ENGRENAGENS CNICAS

Crculo gerador

Geratriz

Cone de base

Figura 4.4 Evolvente esfrica exata em engrenagens cnicas.

Na figura 4.6 representa-se uma seco de uma engrenagem cnica quando esta
intersetada por uma superfcie esfrica cujo centro coincidente com o vrtice virtual dos eixos das rodas. Os perfis dos dentes que se obtm deste modo correspondem
aos perfis exatos dos dentes. Daqui pode inferir-se que o perfil dos dentes aumenta
com o aumento da superfcie esfrica considerada (Shigley e Uicker, 1980). Do que
acaba de ser exposto, pode observar-se que nas rodas cnicas a geometria de contacto deve ser examinada numa superfcie esfrica e no numa superfcie plana como
acontece, por exemplo, no caso das engrenagens cilndricas de dentes retos7 (Henriot,
1979; Flores e Gomes, 2014b).

(a)

(b)

Figura 4.5 Perfis de dentes de rodas cnicas; (a) Perfil exato; (b) Perfil aproximado.

A figura 4.7 diz respeito ao engrenamento de duas rodas cnicas em que a forma
dos dentes no gerada em evolvente esfrica. Na verdade, neste engrenamento existe um pequeno desvio em relao ao perfil exato, em virtude das superfcies dos dentes serem constitudas por faces planas. Como consequncia, a linha de ao 8 ou de
engrenamento apresenta a forma de oito, sendo, por isso, o perfil denominado de
octoide (Niemann, 1971). O engrenamento octoide corresponde ao desenvolvimento
7

Uma engrenagem cilndrica de dentes retos pode ser vista como um caso particular de uma engrenagem cnica em que o raio da esfera tem um valor infinito, traduzindo-se num plano onde se pode
estudar a interao entre os dentes (Shigley e Uicker, 1980).
Na verdade, apenas parte da linha de ao utilizada durante o engrenamento, isto , a parte que
aproximada de trajetria reta (Flores e Claro, 2007).
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

dos dentes em evolvente tal como acontece nas engrenagens cilndricas. Deve ser
referido que neste tipo de perfil de dente se considera uma roda coroa9, a qual apresenta uma relao semelhante cremalheira no caso das engrenagens cilndricas.
Neste tipo de engrenamento, roda coroa roda cnica, as faces dos dentes so planas
que cruzam com o centro da esfera terica, como se mostra na figura 4.7b. A figura
4.8 diz respeito ao engrenamento de rodas cnicas em que uma das rodas do tipo
coroa (Flores e Gomes, 2014a).

Figura 4.6 Seco esfrica de uma engrenagem cnica.

(a)

(b)

Figura 4.7 Engrenamento de duas rodas cnicas.

9

A roda coroa pode ser considerada como um caso particular de uma roda cnica em que os dentes
se desenvolvem paralelamente ao eixo da roda. Este tipo de roda funciona com rodas similares s
cnicas e, em alguns casos, com rodas cilndricas. A roda coroa encontra aplicao em relgios
mecnicos como mecanismo de escape (Flores e Claro, 2007).

4. ENGRENAGENS CNICAS

90

Figura 4.8 Engrenamento de duas rodas cnicas, sendo uma das rodas do tipo coroa.

Tal como se referiu anteriormente, as engrenagens cnicas ou concorrentes podem

apresentar dentes com formas diversas, tais como dentes retos, dentes helicoidais e
dentes espirais (Henriot, 1979; Budynas e Nisbett, 2011). A figura 4.9a diz respeito
representao simplificada10 de uma engrenagem cnica de dentado reto. Neste caso
particular, pode observar-se que os dentes das rodas motora e movida concorrem no
vrtice S dos cones primitivos.
Refira-se de novo que devido s inerentes dificuldades de talhe, as rodas cnicas
de dentado reto apresentam dentes piramidais, sendo, por isso, planas as faces dos
dentes11 (Drago, 1988). Na figura 4.9b ilustram-se as diferenas entre o dentado em
evolvente esfrica e dentado piramidal para o caso das engrenagens cnicas de dentes retos (Niemann, 1971).
S

Perfil piramidal
Evolvente esfrica

(a)

(b)

Figura 4.9 (a) Representao simplificada de uma engrenagem cnica de dentes retos;
(b) Dentado em evolvente esfrica e dentado piramidal.
10

11

Por simplicidade, no presente texto apenas se representam os cones primitivos das rodas motora e
movida, sendo que os dentes esto materializados pela interseo dos prprios dentes com os cones
primitivos (Henriot, 1979; Niemann, 1971).
Na prtica, na linha de engrenamento no existem grandes diferenas entre os dentados em evolvente esfrica e piramidal, pelo que de todo conveniente adotar este ltimo caso para o dentado
reto em engrenagens cnicas.
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Figura 4.10 Engrenagem cnica de dentado helicoidal.

Na figura 4.10 representa-se, de modo simplificado, uma engrenagem cnica de

dentes helicoidais. Pelas razes acima expostas, tambm neste tipo de engrenagem se
prefere o dentado piramidal em detrimento do dentado em evolvente esfrica. Deve
notar-se que neste caso as superfcies dos dentes no concorrem para o mesmo vrtice virtual dos cones primitivos. A figura 4.11 ilustra perfis de dentes em evolvente
esfrica e piramidal desenvolvidos para o caso de engrenagens cnicas de dentes
inclinados ou helicoidais (Henriot, 1979).

Evolvente esfrica

Perfil piramidal

Figura 4.11 Dentado em evolvente esfrica e piramidal para o caso de engrenagens

cnicas de dentado helicoidal.

A figura 4.12 mostra uma engrenagem cnica de dentes espirais ou curvos (Niemann, 1971; Henriot, 1979).
Deve referir-se que as engrenagens cnicas so, por vezes, denominadas como
engrenagens esfricas ou concorrentes. A primeira designao no de todo a mais
adequada em virtude do traado aproximado de Tredgold transformar o engrenamento esfrico num engrenamento cnico. A segunda designao mais apropriada, uma
vez que, em geral, os eixos das rodas podem intersetar-se. Deve ainda salientar-se
que as rodas cnicas so feitas aos pares, constituindo engrenagens em que as rodas
no so intermutveis. semelhana das engrenagens cilndricas, nas engrenagens
cnicas o valor normalizado para o ngulo de presso de 20. Geralmente, as rodas
cnicas tm 13 ou mais dentes (Juvinall e Marshek, 2006).
4. ENGRENAGENS CNICAS

Figura 4.12 Engrenagem cnica de dentes espirais.

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.3. NOMENCLATURA
Nesta seco introduzida a nomenclatura fundamental associada s engrenagens
cnicas. Para o efeito, considere-se a figura 4.13 em que se representam os principais
parmetros geomtricos e termos utilizados na caraterizao de uma engrenagem
cnica (Branco et al., 2009).
h

R
a,
ti v
, Rm
mi
dia
pri
m
ri z
rat
ri z
rat
Ge
Ge

ior
ter
x
re
nta
e
m
ple

b/2

om

om
ec
n
Co

b/2

hf

ha

ior
ter
n
i
tar
en
m
ple

c
ne
Co

a
a,
e
b
ca
de
, f
e
p
on
c
e
do
ed
a
ulo o con
a,
g
d
n
ad
o
s
l
,
gu
de
ura
o
t
l
l
n
a
gu
de
n
lo
Cone interior
u
g
f
n
Cone de cabea
Cone primitivo

Crculo
mdio

Cone de p

Cone exterior
Dimetro de p, df
Dimetro primitivo, d
Dimetro de cabea, da

Figura 4.13 Nomenclatura fundamental de uma engrenagem cnica.

A nomenclatura referente s engrenagens cnicas em tudo semelhante das engrenagens cilndricas uma vez que se utiliza um grande nmero de termos iguais num
e noutro caso. H, todavia, uma srie de parmetros e termos que merecem ser realados, nomeadamente (Branco et al., 2009):
ngulo entre os eixos ou ngulo de conicidade,
ngulo de cone primitivo,
ngulo de cone das rodas complementares,
a ngulo de cone de cabea ou coroa,
f ngulo de cone de p ou raiz,
ngulo de altura do dente,
a ngulo de cabea do dente ou de salincia,
4. ENGRENAGENS CNICAS

f ngulo de p do dente ou raiz,

d dimetro primitivo,
da dimetro de cabea ou coroa,
df dimetro de p ou raiz,
h altura do dentado,
ha altura de cabea do dente ou salincia,
hf altura de p do dente ou reentrncia,
R geratriz primitiva,
Rm geratriz mdia,
b largura do dentado,
m mdulo exterior da engrenagem cnica ou mdulo da engrenagem complementar ou equivalente.
Deve desde j referir-se que no caso das rodas cnicas, o passo definido na extremidade exterior do dentado sobre os cones primitivos. Com efeito, o estabelecimento das relaes matemticas entre o mdulo, o passo, o nmero de dentes e os
dimetros primitivos so as mesmas que se consideram para as engrenagens cilndricas, ou seja, (Flores e Gomes, 2014b),
d1 mz1

(4.1)

d 2 mz 2

(4.2)

p m

(4.3)

No atinente s propores dos dentes, consideram-se as mesmas que no caso das

engrenagens cilndricas, ou seja (Flores e Gomes, 2014b),

10

ha m

(4.4)

h f 1,25m

(4.5)

h 2,25m

(4.6)

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.4. TRAADO APROXIMADO DE TREDGOLD

Tal como foi mencionado anteriormente, nas engrenagens cnicas a geometria de
contacto desenvolvida numa superfcie esfrica. Este facto torna a gerao dos perfis dos dentes impraticvel uma vez que impossvel planificar uma superfcie esfrica. O denominado traado aproximado de Tredgold12 um mtodo simplificado
que permite ultrapassar a referida limitao. Na verdade, com este mtodo os perfis
dos dentes so traados no em superfcies esfricas, mas sim em superfcies cnicas.
Estas ltimas apresentam a vantagem de possibilitar a sua planificao (Henriot,
1979; Juvinall e Marshek, 2006). A figura 4.14 ilustra os cones A e B tangentes
superfcie esfrica dos segmentos primitivos das rodas. Os cones so depois desenrolados na superfcie plana sendo os dentes das rodas gerados precisamente do mesmo
modo que no caso das engrenagens cilndricas (Flores e Gomes 2014a).

Figura 4.14 Traado aproximado de Tredgold.

O traado de Tredgold um mtodo aproximado13, cujo erro difcil de quantificar. Contudo, os perfis obtidos pelo traado de Tredgold devem ser odontoides14 conjugados e, deste modo garantir constncia na relao de transmisso (Flores e Gomes, 2014a). De um modo simples pode dizer-se que o traado de Tredgold se baseia
no facto de um cone tangente a uma esfera, no ponto primitivo de uma engrenagem
cnica, apresentar uma superfcie muito prxima da de uma esfera, quando aquela
est na vizinhana do ponto primitivo (Niemann, 1971). A figura 4.15a ilustra esta
ideia fundamental. O cone referido denominado de cone complementar e pode ser
planificado. Assim, o perfil dos dentes de rodas cnicas, quando definido na parte de
trs do cone ou cone complementar, idntico ao que se obtm para uma roda cilndrica com um dimetro primitivo equivalente, tal como se representa na figura 4.15b.
Com efeito, uma vez determinado o nmero de dentes equivalente, a anlise do desempenho de uma engrenagem cnica em tudo semelhante de uma engrenagem
cilndrica equivalente (Henriot, 1979; Spotts e Shoup, 1998; Hamrock et al., 2005;
Juvinall e Marshek, 2006; Budynas e Nisbett, 2011).
12

13

14

O mtodo aproximado de Tredgold foi proposto pelo engenheiro britnico Thomas Tredgold em
1822, tendo sido adotado desde ento at aos nossos dias (Crosher, 2014).
Na verdade, este mtodo suficientemente exato desde que a engrenagem cnica contenha rodas
com 8 ou mais dentes. Em geral, as rodas cnicas devem ter pelo menos 13 dentes.
Odontoide diz respeito a algo que apresenta a forma de dente.

4. ENGRENAGENS CNICAS

11

Cone complementar

Superfcie esfrica

re
r

Cone primitivo

Ponto primitivo

(a)

(b)

Figura 4.15 (a) Representao do traado aproximado de Tredgold; (b) Representao da

roda cilndrica equivalente a uma roda cnica.

A figura 4.16 ilustra uma engrenagem cnica e a correspondente engrenagem cilndrica equivalente formada a partir dos respetivos cones complementares. A engrenagem equivalente construda a partir dos raios equivalentes representados na figura 4.16. Os raios equivalentes correspondem geratriz dos cones complementares.

r1
re1

1
2

r2
re2

Figura 4.16 Engrenagem cnica e engrenagem cilndrica equivalente.

Da anlise da figura 4.16 observa-se que os raios equivalentes so dados por

re1

r1
cos1

(4.7)

re 2

r2
cos 2

(4.8)

sendo r1 e r2 os raios primitivos das rodas cnicas e 1 e 2 os ngulos primitivos.

12

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Por seu lado, o nmero de dentes das rodas cilndricas equivalentes pode ser determinado recorrendo s seguintes relaes (Shigley e Uicker, 1980; Norton, 2013),
ze1

z1
cos1

(4.9)

ze 2

z2
cos 2

(4.10)

Da anlise das equaes (4.9) e (4.10) verifica-se que o nmero de dentes equivalente no , necessariamente, um nmero inteiro. Uma vez que o nmero de dentes
equivalente sempre superior ao nmero de dentes real, uma engrenagem cnica
apresenta um funcionamento mais suave do que uma engrenagem cilndrica com o
mesmo nmero de dentes. Tal facto, decorre da existncia de maiores comprimentos
de conduo. Deve ainda salientar-se que a engrenagem cnica e a engrenagem cilndrica equivalente apresentam o mesmo mdulo (Henriot, 1979). Com efeito, o
estudo dos parmetros de desempenho de uma engrenagem cnica pode ser levada a
cabo considerando a anlise da engrenagem cilndrica equivalente, virtual ou imaginria, em que o nmero de dentes dado pelas expresses (4.9) e (4.10).
Exerccio 4.1
Enunciado: Considere uma engrenagem cnica exterior de dentado reto cujo ngulo
primitivo do pinho igual a 18,43. O ngulo de conicidade das rodas igual 90.
Atendendo a que o pinho e a roda tm, respetivamente, 16 e 48 dentes, determine o
nmero de dentes formativo da engrenagem cilndrica equivalente.
Padro de resposta esperado:
Sabendo que a soma dos ngulos primitivos das rodas igual a 90 e que o ngulo
primitivo do pinho de 18,43 resulta que 2=71,57. Aplicando agora as equaes
(4.9) e (4.10) resulta que
ze1 = 16,86
ze2 = 151,83

4. ENGRENAGENS CNICAS

13

4.5. RELAES GEOMTRICAS

Nesta seco so apresentadas as principais relaes geomtricas e propores dos
dentes para o caso das engrenagens cnicas. Para o efeito, considere-se a figura 4.17,
relativa representao esquemtica de um engrenamento cnico, cujas velocidades
de rotao so, respetivamente, 1 e 2. Ainda nesta figura est representado o eixo
instantneo de rotao15, SI, da engrenagem, em que I denota o ponto primitivo exterior (Niemann, 1971; Henriot, 1979).

S
2

Figura 4.17 Representao esquemtica de um engrenamento cnico.

Por definio, a velocidade linear do ponto primitivo dada por

v1 v2 IA1 IB2

(4.11)

ou seja
i

1 IB z2

2 IA z1

(4.12)

Atendendo a que

IA SIsen1

(4.13)

IB SIsen 2

(4.14)

sen 2 z2
i 1

2 sen1 z1

(4.15)

resulta que

Da anlise da equao (4.15) pode concluir-se que o estabelecimento dos ngulos

primitivos, 1 e 2, depende da relao de transmisso, sendo o ngulo de conicidade
dado pela seguinte relao matemtica
1 2

(4.16)

15

Quando um corpo roda no espao tridimensional em relao a outro corpo, existe um eixo comum
de rotao, cuja posio relativamente a ambos os corpos pode ou no variar de instante para instante. A estes eixos d-se o nome de eixos instantneos de rotao (Flores e Claro, 2007).

14

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Com efeito, conhecidos os valores de e de i podem facilmente calcular-se os ngulos primitivos 1 e 2. Deve dizer-se que na maioria dos casos, as engrenagens cnicas apresentam um ngulo de conicidade de 90 (Henriot, 1979).
A velocidade instantnea de rotao do engrenamento representado na figura 4.17
expressa do seguinte modo,

12 22 212 cos

(4.17)

em que os sinais (+) e () se referem a engrenagens exteriores e interiores, respetivamente (Henriot, 1979).
Conforme se trate de engrenagens exteriores ou interiores, o estabelecimento do
valor do ngulo formado entre os eixos das rodas permite distinguir cinco posies
relativas dos cones primitivos de duas rodas cnicas. A figura 4.18 ilustra esquematicamente estas cinco situaes distintas.
S

1
2

(a)

(b)

(c)

(d)

2=90

(e)

Figura 4.18 Posies relativas dos cones primitivos em engrenagens cnicas: (a) Engrenagem exterior, =90; (b) Engrenagem exterior, <90; (c) Engrenagem exterior, >90;
(d) Engrenagem interior, <90; (e) Engrenagem interior com roda plana, >90.
4. ENGRENAGENS CNICAS

15

Para engrenagens exteriores em que =90 tem-se que

1 2

(4.18)

tg1

z1
z2

(4.19)

tg 2

z2
z1

(4.20)

1 sen 2 sen(90 - 1)

cotg1
2 sen1
sen1

(4.21)

Para engrenagens exteriores em que <90 tem-se que

tg 2

sen
z1
cos
z2

1 2

(4.22)

(4.23)

Para engrenagens exteriores em que >90 tem-se que

tg 2

sen(180 )
z1
cos(180 )
z2

1 2

(4.24)

(4.25)

Para engrenagens interiores em que <90 tem-se que

tg 2

sen
z
sen 1
z2

1 2

(4.26)

(4.27)

Para engrenagens interiores em que >90, sendo a roda plana, tem-se que

2 90

(4.28)

1 2

(4.29)

Tal como foi referido anteriormente, nas engrenagens cnicas as propores dos
dentes so estabelecidas na extremidade exterior dos dentes sobre as circunferncias
primitivas (Henriot, 1979). Para dentados normais tem-se que
ha m

h f 1,25m
tg a

16

2sen
z

(salincia)
(reentrncia)
(ngulo de salincia)

(4.30)
(4.31)
(4.32)

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

tg f

2,5sen
z

(ngulo de reentrncia)

sen( a )
d 2ha cos
sen cos a

da d

df d

sen( f )
d 2h f cos
sen cos f

d
r12 r22
2sen
Rm R

b
2

(dimetro de cabea)

(dimetro de p)

(geratriz primitiva)

(geratriz mdia)

(4.33)
(4.34)

(4.35)

(4.36)
(4.37)

oportuno salientar-se que os valores do passo, mdulo, espessura e intervalo se

referem sempre engrenagem cilndrica equivalente (Flores e Gomes, 2014b). O
ngulo de presso real e outras grandezas desta natureza, no caso de dentes helicoidais, so definidos sobre a circunferncia mdia da roda.
Exerccio 4.2
Enunciado: Considere uma engrenagem cnica exterior de dentado reto, cujo valor
do ngulo formado pelos eixos das rodas igual a 70. Atendendo a que a relao de
transmisso igual a 2, determine os valores dos ngulos primitivos das rodas (Wilson e Sadler, 1993).
Padro de resposta esperado:
Da aplicao da equao (4.22) vem que

tg 2

sen70
1
cos70
2

2 48,2

Por seu lado, da aplicao da equao (4.23) resulta que

1 2 70 48,2 1 21,8

Exerccio 4.3
Enunciado: Considere uma engrenagem cnica exterior de dentado reto, cujo ngulo
entre os eixos das rodas igual a 90. Atendendo a que a relao de transmisso
igual a 3, o mdulo de 4 mm e que a roda tem 48 dentes, determine: (i) os dimetros primitivos das rodas; (ii) os ngulos primitivos e (iii) a geratriz primitiva.
Padro de resposta esperado:
Pela definio de relao de transmisso pode conhecer-se o nmero de dentes do
pinho, ou seja
i

4. ENGRENAGENS CNICAS

z2
48
3
z1 16
z1
z1
17

Assim, da aplicao das equaes (4.1) e (4.2) obtm-se os dimetros primitivos

das rodas, isto
d1 mz1 4 16 d1 64 mm
d 2 mz 2 4 48 d 2 192 mm

Por seu lado, atendendo a que o ngulo de conicidade de 90, os ngulos primitivos das rodas podem ser calculados utilizando as equaes (4.19) e (4.20), ou seja
tg1

z1
16
1 tg 1 1 18,43
z2
48

tg 2

z2
48
2 tg 1 2 71,57
z1
16

Finalmente, a geratriz primitiva pode ser determinada recorrendo equao

(4.36), resultando que
R1

d1
64

R1 101,2 mm
2sen1 2sen18,43

R2

d2
192

R2 101,2 mm
2sen 2 2sen71,57

Exerccio 4.4
Enunciado: Para o enunciado do exerccio 4.3, calcule as propores dos dentes das
duas rodas, os ngulos de salincia e de reentrncia, bem como os dimetros de coroa. Considere o dentado normalizado.
Padro de resposta esperado:
As propores dos dentes podem ser calculadas utilizando as equaes (4.30) e
(4.31), resultando que
ha = m = 4 mm
hf = 1,25m = 5 mm
h = 2,25m = 9 mm
O ngulo de salincia ou de sada dado pela equao (4.32), ou seja
tg a1

2sen1 2sen18,43

a1 2,26
z1
16

tg a 2

2sen 2 2sen71,57

a 2 2,26
z2
48

O ngulo de reentrncia ou de sada dado pela equao (4.33), ou seja

tg f 1

tg f 2

18

2,5sen1 2,5sen18,43

f 1 2,83
z1
16

2,5sen 2 2,5sen71,57

f 2 2,83
z2
48
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Os dimetros de coroa ou de cabea podem ser determinados recorrendo equao (4.34), ou seja
d a1 d1
da2 d2

sen(1 a1 )
sen(18,43 2,26)
64
d a1 71,6 mm
sen1 cos a1
sen18,43 cos 2,26

sen( 2 a 2 )
sen(71,57 2,26)
192
d a 2 194,5 mm
sen 2 cos a 2
sen71,57 cos 2,26

4. ENGRENAGENS CNICAS

19

4.6. PARMETROS DE DESEMPENHO

O estudo dos parmetros de desempenho das engrenagens cnicas de dentado reto
ou inclinado idntico ao que foi apresentado para o caso das engrenagens cilndricas correspondentes (Flores e Gomes, 2014b; Flores e Gomes, 2014c). Para o efeito
necessrio, em primeiro lugar, determinar o nmero de dentes equivalente utilizando
o mtodo aproximado de Tredgold (Mabie e Reinholtz, 1987), ou seja
ze

z
cos

(4.38)

em que z representa o nmero de dentes da roda cnica e denota o ngulo de cone

primitivo. Tal como j foi referido anteriormente, o nmero de dentes equivalente
superior ao nmero de dentes real, pelo que as engrenagens cnicas apresentam um
funcionamento mais suave do que as engrenagens cilndricas com o mesmo nmero
de dentes (Juvinall e Marshek, 2006; Budynas e Nisbett, 2011).
De entre os diversos parmetros de desempenho, o estudo da continuidade do engrenamento , sem dvida, o que se revela de maior importncia. Assim, para engrenagens cnicas de dentes retos, a relao de conduo pode ser calculada do seguinte
modo (Flores e Gomes, 2014b)

1 ze22
z2
z z
sen 2 ze 2 1 e1 sen 2 ze1 1 e1 e 2 sen

cos 4
4
2

(4.39)

em que representa o ngulo de presso, sendo o nmero de dentes equivalente dado pela equao (4.38). Esta anlise verdadeira, pois se se considerar uma vista
perpendicular linha do cone primitivo, o engrenamento das rodas cnicas em tudo
semelhante ao engrenamento de duas rodas cilndricas de dentes retos (Niemann,
1971; Henriot, 1979; Wilson e Sadler, 1993).
Por seu lado, para engrenagens cnicas de dentes inclinados, a relao de conduo escrita da seguinte forma (Flores e Gomes, 2014c)

l
btg

mt cos t mt

(4.40)

onde o primeiro termo do segundo membro desta equao dado por

z2

e 2 sen 2 z cos cos2

t
e2
4

ze21
1
sen 2 t ze1 cos cos2

cos t
4

ze1 ze 2

sen t

(4.41)

em que t denota o ngulo de presso aparente, representa o ngulo de inclinao

primitivo, sendo o nmero de dentes equivalente dado pela equao (4.38). Na equao (4.40), a varivel b diz respeito largura dos dentes.

20

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Relembre-se que o ngulo de presso real (n), o ngulo de presso aparente (t)
e o ngulo de inclinao da hlice primitiva () podem relacionar-se do seguinte modo (Flores e Gomes, 2014c)
tg n tg t cos

(4.42)

Por seu lado, o mdulo real (mn) e o mdulo aparente (mt) relacionam-se da seguinte forma (Flores e Gomes, 2014c)
mn mt cos

(4.43)

Exerccio 4.5
Enunciado: Considere uma engrenagem cnica de dentado reto normalizado em que
o ngulo de conicidade igual a 90. Atendendo a que o mdulo de 3 mm, a relao de transmisso igual a 2 e que o pinho tem 20 dentes, determine a relao de
conduo deste par cinemtico. Comente o resultado obtido.
Padro de resposta esperado:
Em primeiro lugar, pela definio de relao de transmisso pode calcular-se o
nmero de dentes da roda, ou seja
z
z
i 2 2 2 z2 40
z1
20

Atendendo a que o ngulo de conicidade de 90, os ngulos primitivos do pinho

e da roda podem ser calculados utilizando as equaes (4.19) e (4.20), ou seja
z
20
tg1 1 1 tg 1
1 26,57
z2
40

z
40
tg 2 2 2 tg 1
2 63,43
z1
20

Considerando agora a equao (4.38) pode conhecer-se o nmero de dentes equivalente do pinho e da roda, ou seja
ze1

z1
20

ze1 22,36
cos1 cos 26,57

ze 2

z2
40

ze2 89,44
cos 2 cos 63,43

Atendendo a que o dentado normalizado, isto =20, ento utilizando a equao (4.39) pode calcular-se a relao de conduo, ou seja, =1,71. Observa-se que
existe continuidade de engrenamento, uma vez que a relao de conduo superior
aos valores recomendados (Flores e Gomes, 2014b).

Exerccio 4.6
Enunciado: Considere que a engrenagem descrita no exerccio 4.5 apresenta uma
inclinao de dentes igual a 35 e uma largura de 10 mm para os dentes. Assim, estude a continuidade do engrenamento da referida engrenagem.
4. ENGRENAGENS CNICAS

21

Padro de resposta esperado:

Utilizando os dados apresentados na resoluo do exerccio 4.5, aps a aplicao
da equao (4.40) relativa relao de conduo de engrenagens com dentes helicoidais, resulta que a relao de conduo total de 1,89. Verifica-se, portanto, que a
engrenagem cnica descrita apresenta boa continuidade de engrenamento.
No que diz respeito ao clculo do rendimento nas engrenagens cnicas podem se
consideradas as expresses apresentadas para os casos das engrenagens cilndricas de
dentes retos ou helicoidais uma vez obtidas as engrenagens equivalentes correspondentes utilizando para o efeito o traado aproximado de Tredgold (Henriot, 1979).
Do mesmo modo, a temtica das interferncias de funcionamento pode ser analisada tendo em considerao as expresses relativas s engrenagens cilndricas de
dentado reto ou de dentado inclinado, desde que se substituam o valor de z1 e z2 pelos
nmeros de dentes equivalentes, recorrendo equao (4.38) para este efeito. Assim,
para o caso de dentados retos, o nmero mnimo de dentes que uma roda deve ter
para se evitar interferncias de funcionamento dado por (Flores e Gomes, 2014b)
ze1 ze 2 ze22

4( ze 2 1)
sen 2

(4.44)

Introduzindo agora o nmero de dentes equivalentes na equao (4.44) resulta que

z
z1
z
2 2
cos1
cos 2
cos 2

4 2 1
cos 2

2
sen

(4.45)

ou seja
cos1
cos1
4 cos1z2 1 cos1

z1 z2
z2
cos 2
cos 2
sen 2
cos 2
2

(4.46)

Quando z2 tende para infinito, a equao (4.46) pode ser simplificada do seguinte
modo (Henriot, 1979)
z1

2 cos1
sen 2

(4.47)

Finalmente, para o caso das engrenagens cnicas terem dentes inclinados deve
proceder-se do mesmo modo, determinando o nmero de dentes da engrenagem cilndrica equivalente e aplicam-se as mesmas expresses estabelecidas para as engrenagens cilndricas de dentes inclinados (Flores e Gomes, 2014c).

22

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.7. HIPOIDES
Tal como no caso das engrenagens cilndricas, nas engrenagens cnicas o dentado
reto bastante utilizado uma vez que o seu projeto e fabrico so relativamente simples de concretizar. A montagem das engrenagens cnicas de dentes retos deve ser
bastante cuidada de modo a garantir o bom funcionamento (Branco et al., 2009).
Contudo, quando as velocidades de funcionamento so elevadas, as engrenagens
cnicas de dentes retos so assaz ruidosas.
Com o intuito de obter engrenamentos mais suaves utilizam-se rodas cnicas com
dentes curvos, tal como se ilustra na figura 4.19. O ngulo de presso neste tipo de
dentado , em geral, o mesmo que se considera para o dentado reto, ou seja, =20.
Por seu lado, o ngulo de espiral normalmente igual a 35. Quando o ngulo de
espiral nulo, o dentado denomina-se de dentado zerol (Wilson e Sadler, 1993).

(a)

(b)

(c)

Figura 4.19 Diferentes formas de dentes de rodas cnicas.

As rodas cnicas de dentes curvos possibilitam funcionamentos mais silenciosos,

com velocidades e cargas elevadas. As transmisses com dentados curvos so mais
suaves, uma vez que o prprio engrenamento mais gradual, e proporcionam engrenamentos com maior nmero de dentes em contacto ao mesmo tempo, isto , com
maiores relaes de conduo (Wilson e Sadler, 1993).
Quando se torna necessrio a utilizao de rodas com eixos no concorrentes empregam-se engrenagens denominadas de hipoides16, tal como a que se representa na
figura 4.20. As hipoides so engrenagens mais suaves que as engrenagens cnicas de
dentes curvos e proporcionam maior capacidade de transmisso de carga. Na verdade, nas hipoides proporcionam um maior nmero de dentes em contacto ao mesmo
tempo, tornando o engrenamento mais silencioso. Pode dizer-se que a passagem de
dentados espirais para engrenagens hipoides equivalente passagem de dentados
retos para dentados helicoidais. Como inconvenientes, as hipoides tm um funcionamento que combina rolamento com escorregamento. Quanto maior for o descentramento dos eixos das rodas, maior ser o escorregamento entre as superfcies dos
dentes. Como consequncia, as hipoides apresentam rendimentos mais baixos devido
ao escorregamento existente e requerem a utilizao de lubrificantes adequados s
cargas e temperaturas em jogo. Uma vez que as hipoides so solues bastante compactas e possibilitam relaes de transmisso17 elevadas, este tipo de engrenagens
so utilizadas em diferenciais automveis (Shigley e Uicker, 1980). O projeto de
hipoides , em geral, mais exigente do que os demais tipos de engrenagens cnicas
(Henriot, 1979; Mabie e Reinholtz, 1987; Budynas e Nisbett, 2011).
16
17

Esta denominao decorre do facto das superfcies primitivas serem hiperboloides de revoluo.
As hipoides podem apresentar relaes de transmisso at 100:1 (Spotts e Shoup, 1998).

4. ENGRENAGENS CNICAS

23

Figura 4.20 Ilustrao de uma engrenagem hipoide.

24

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.8. REVISO DE CONHECIMENTOS

Com o propsito de proporcionar uma reviso de conhecimentos sobre a temtica
das engrenagens cnicas, apresenta-se, nesta seco, um conjunto diversificado de
questes e exerccios de aplicao.
1. Apresente quatro tipos de engrenagens cnicas.
2. Discuta as principais caratersticas das engrenagens cnicas.
3. Descreva as principais aplicaes das engrenagens cnicas.
4. Liste algumas vantagens associadas s engrenagens descentradas.
5. Descreva sucintamente o processo de traado de perfis de dentes para engrenagens cnicas.
6. Distinga perfil exato de perfil aproximado nas rodas cnicas.
7. Diga o que entende por roda coroa.
8. Defina ngulo de conicidade de uma engrenagem cnica.
9. Defina ngulo primitivo de uma roda cnica.
10. Para as engrenagens cnicas, diga em que zona das rodas se define o passo.
11. Diga em que consiste o traado aproximado de Tredgold.
12. Qual a utilidade do traado aproximado de Tredgold?
13. Diga como se pode obter o nmero de dentes formativo ou imaginrio de uma
roda cnica.
14. Diga o que entende por roda cilndrica equivalente.
15. Represente graficamente uma roda cnica e a correspondente roda cilndrica
equivalente.
16. Diga como podem ser definidos os ngulos de conicidade em engrenagens cnicas.
17. Descreva as principais caratersticas das hipoides.
18. Considere uma engrenagem cnica de dentes helicoidais cujo ngulo de conicidade igual a 90. Atendendo a que a relao de transmisso igual a 4, o
ngulo de inclinao primitiva igual a 30 e que o pinho tem 15 dentes, determine o nmero de dentes equivalentes.
4. ENGRENAGENS CNICAS

25

19. Considere que na engrenagem descrita no exerccio 18 a largura dos dentes

igual a 30 mm. Assim, calcule a relao de conduo da referida engrenagem.
Comente o resultado obtido.
20. Considere uma engrenagem cnica de dentado reto normalizado em que o ngulo de conicidade igual 90. Atendendo a que o mdulo de 3 mm, a relao de transmisso igual a 2 e que o pinho tem 20 dentes, calcule a relao
de conduo deste engrenamento. Comente o resultado obtido.
21. Considere que a engrenagem descrita no exerccio 20 apresenta uma inclinao de hlice dos dentes igual a 35 e os dentes tm uma largura de 5 mm. Assim, estude a continuidade do engrenamento desta engrenagem.
22. Uma engrenagem cnica de dentado reto normalizado apresenta um ngulo de
conicidade de 120. O mdulo da engrenagem igual a 3 mm. O pinho e a
roda tm 15 e 33 dentes, respetivamente. Assim, determine os ngulos primitivos das rodas desta engrenagem.
23. Para o engrenamento descrito no exerccio 22 calcule as propores dos dentes, bem como os dimetros primitivos das rodas.
24. Considere uma engrenagem cnica exterior de dentado reto, cujo valor do ngulo formado pelos eixos das rodas igual a 105. Atendendo a que a relao
de transmisso igual a 2 e que o pinho tem 20 dentes, calcule as propores
dos dentes, os dimetros primitivos das rodas, bem como os ngulos de salincia e de reentrncia.
25. Faa a representao grfica da engrenagem caraterizada no exerccio 24, indicando os parmetros calculados.

26

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

4.9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Antunes, F. (2012) Mecnica Aplicada - Uma abordagem prtica. Lidel.
Branco, C.M., Ferreira, J.M., da Costa, J.D., Ribeiro, A.S. (2009) Projecto de rgos de
Mquinas. 2 Edio, Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa.
Budynas, R.G., Nisbett, J.K. (2011) Elementos de Mquinas de Shigley. 8 edio McGrawHill, Brasil.
Crosher, W.P. (2014) A Gear Chronology: Significant Events and Dates Affecting Gear Development. Xlibris Corporation, London.
Drago, R.J. (1988) Fundamentals of Gear Design. London, Butterworths.
Flores, P., Claro, J.C.P. (2007) Cinemtica de Mecanismos. Edies Almedina, Coimbra.
Flores, P., Gomes, J. (2014a) Cinemtica e Dinmica de Engrenagens. 1. Aspetos gerais
sobre engrenagens. Universidade do Minho, Escola de Engenharia, publicao interna, Guimares, Portugal, 41p.
Flores, P., Gomes, J. (2014b) Cinemtica e Dinmica de Engrenagens. 2. Engrenagens cilndricas de dentes retos. Universidade do Minho, Escola de Engenharia, publicao
interna, Guimares, Portugal, 44p.
Flores, P., Gomes, J. (2014c) Cinemtica e Dinmica de Engrenagens. 3. Engrenagens cilndricas de dentes inclinados. Universidade do Minho, Escola de Engenharia, publicao interna, Guimares, Portugal, 32p.
Hamrock, B.J., Schmid, S.R., Jacobson, B. (2005) Fundamentals of Machine Elements. 2nd
Edition, McGraw-Hill, New York.
Henriot, G. (1979) Trait Thorique et Pratique des Engrenages. Editora Dunod.
Juvinall, R.C., Marshek, K.M. (2006) Fundamentals of Machine Component Design. John
Wiley and Sons, New York.
Mabie, H.H., Reinholtz, C.F. (1987) Mechanisms and Dynamics of Machinery. Fourth Edition, John Wiley and Son, New York.
Niemann, G. (1971) Elementos de Mquinas. Volume II, Editora Edgard Blucher Ltda, So
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Norton, R.L. (2013) Machine Design. Pearson Education, New York.
Paz, A. (2011) Manual do Automvel. 2 Edio. Hemus, So Paulo.
Shigley, J.E., Mischke, C.R. (1989) Mechanical Engineering Design. 5th Edition, McGrawHill, New York.
Shigley, J.E., Uicker, J.J. (1980) Theory of Machines and Mechanisms. McGraw-Hill, New
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Spotts, M.F., Shoup, T.E. (1998) Design of Machine Elements. 7th Edition Prentice-Hall,
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manufactured by generating-line method. The Open Mechanical Engineering Journal,
5, 51-55.
Wilson, C.E., Sadler, J.P. (1993) Kinematics and Dynamics of Machinery. 2nd Edition, Harper Collins College Publishers, New York.

4. ENGRENAGENS CNICAS

27