6 MECANIC.

TEORIE I APLICAII

CURSUL 2

05.03.2014
PARTEA NTI STATICA

Capitolul 1. Noiuni privind reducerea forelor

1.1 Caracterul vectorial al unei fore
z

F
Fz

F
Fx

x
i

Fy

Fu

r
Fig. 3

Fig. 2

Fig. 1

F
C

Fig. 4

Fora reflect fenomenul de interaciune mecanic. Datorit acestuia, micarea mecanic devine
una variat, evideniat prin vectoriivitez i acceleraie. Prin experiment s-a constatat o direct
proporionalitate ntre for i acceleraie, motiv pentru care fora este o mrime vectorial.
Conform Fig.1, vectorul for F se descompune n componente pe cele trei axe ale unui sistem de
referin, relaia de definiie fiind scris vectorial (1), ct i matriceal, conform expresiei (2):

F Fx i Fy j Fz k ;

Fx
F Fy Fx
( 3 x 1)
Fz

Fy

(1)

Fz .
T

(2)

Dac se cunosc componentele forei pe cele trei axe, aplicnd teorema proieciilor, modulul forei este:

F F 2 F 2 F 2;
x
y
z
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(3)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 7

F F F F F Fx Fy

Fx

2
2
2
Fz Fy F F F .
x
y
z
F
z

F F F ;
nlocuind (4) n (5), se obine expresia final pentru definirea modulului forei F .

(4)

(5)

Unitatea de msur n Sistemul Internaional (SI) pentru for este newtonul, simbolizat N .
Orientarea substituie sintagma direcie i sens, iar pentru determinarea acestor caracteristici, n
conformitate cu Fig.2, se introduc notaiile:
(6)
u x , y , z; u i , j , k ; , , .
- n ecuaia (6) u reprezint una dintre axele x , y , z ale unui sistem de referin drept orientat,
caracterizat prin versorul u ,
- este unghiul dintre fora F i proiecia acesteia Fu pe axa u .
Conform Fig. 2, proiecia forei F pe axa u este definit astfel:
Fu F c F u

cos c ;

sin s .

(7)
(8)

nlocuind u i prin (6), expresia (7) devine:

(9)
F F cos F i ;
F F cos F j ;
F F cos F k .
x
y
z
Ecuaiile definite cu (9) reprezint relaii de legtur ntre componentele carteziene i modulul
forei, aceste relaii de legtur coninnd i cosinusurile directoareale unghiurilor dintre direcia forei i
axele sistemului cartezian de referin. Din ecuaiile (9) se determin cosinusurile directoare, astfel:
F
F
F
y
c x ;
c ;
c z .
(10)
F
F
F
Cosinusurile directoare, prin argumentele lor descriu n exclusivitate orientarea unui vector.
Orientarea unui vector este dat de versorul acestuia. Astfel, versorul forei F se obine diviznd
ecuaia (1) cu modulul forei F:
Fy
F
F Fx
(11)
i j z k c i c j c k .
F
F
F F

n (11), conform cu (10) rapoartele reprezint cosinusurile directoare
F
T
c c c
(12)
F
F F
innd seama de faptul c: 1, rezult relaia urmtoare:
F F
c
(13)
c c c c 1 ,
c

De unde rezult expresia:
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

8 MECANIC. TEORIE I APLICAII

(14)
c 2 c 2 c 2 1.
care arat c ntre cele trei unghiuri , , exist o relaie de legtur demonstrnd c orientarea unui
vector este definit prin maxim doi parametri independeni.
Pentru a opera corect cu vectorul for, se fac urmtoarele precizri:
n cazul unui punct material (vezi Fig. 3) fora are caracter de vector legat, definit printr-un vector de
poziie r i vectorul F n punctul A .
n cazul unui solid rigid fora are caracter de vector alunector. Dup cum se observ n Fig.4,
asupra rigidului S acioneaz vectorul for F pe suportul . Indiferent unde este punctul de
aplicaie al forei: n A , n B sau n C , efectul mecanic este acelai. Aceast ultim afirmaie are n
vedere ipoteza rigiditii conform creia forma i dimensiunile unui solid rigid nu se modific orict de
mari ar fi forele exterioare care l solicit.

1.2 Momentul polar

n Fig. 5 se consider c fora F , este bine definit ca distribuie spaial conform cu (1), (3), (10) i
(12). La acestea se adaug vectorul de poziie al punctului de aplicaie notat cu r i definit astfel:

r x i y j z k ,

(15)

F1

A1
Mz

MO
My

Mx

i
x

Fig. 5

Componentele acestui vector pe axele unui sistem de referin sunt:

r x

T
z .

Momentul forei F n raport cu polul fix O este denumit moment polar, exprimat prin ecuaia vectorial:
MO r F .

MO

(16)

Aadar, momentul polar este un vector legat de polul O i este situat

perpendicular pe planul definit de vectorii r i F n sensul n care r , F i M O

formeaz un triedru drept orientat (vezi Fig. 6). Sensul este definit de sensul de

Fig.6.

rotaie al vectorului for F (sau regula urubului), avnd drept ax suportul

momentului. Utiliznd notaia (6) avem urmtoarea relaie de legtur:

Mu MO c MO u r F u
Substituind i u conform expresiei (6), n (17), rezult:
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(17)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 9

M x MO i MO c r F i ;

M y MO j MO c r F j ;

M z MO k MO c r F k .

(18)

unde, M x , M y , M z , reprezint momentele axiale iar expresiile (18) definesc relaiile dintre momentele
axiale, modulul momentului polar i cosinusurile directoare.

MO M x i M y j M z k ;

(19)

Produsul vectorial (16) se scrie sub forma unui determinat simbolic conform cu:
i
MO r F x
Fx

j
y
Fy

k
z ;
Fz

(20)

Determinantul se dezvolt dup prima linie rezultnd:

MO i y Fz z Fy j z Fx x Fz k x Fy y Fx .

(21)

identitatea vectorial (21) iar prin identificarea termenilor din (21) cu termenii corespunztori din (19), se
obin componentele (proieciile) momentului rezultant:
M x y Fz z Fy
M z F x F .
(22)
z

y x
M z x Fy y Fx
Expresia (22) reprezint expresiile de definiie ale momentelor axiale, componente ale
momentelor axiale, componente ale momentului polar, funcie de componentele vectorilor r i F .
Expresia (17) se mai poate scrie sub forma:

Mu r T F u .

nlocuind u i u , dup o serie de transformri, rezult:

0 z y Fx
MO z 0 x Fy ;

y x 0 Fz

(23)

(24)

Expresia (24) reprezint scrierea matriceal a expresiei (16) n care membrul stng este MO iar
membrul drept este r F .
MO r F ;

unde, r reprezint matricea antisimetric asociat vectorului de poziie r , definit astfel:

0 z y
r z 0 x .

y x 0
Matricea antisimetric asigur transpunerea matriceal a unui produs vectorial.
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(25)

(26)

10 MECANIC. TEORIE I APLICAII

MO M x2 M y2 M z2 MOT MOT .

(27)

n Sistemul Internaional, momentul unei fore se msoar n N m .

Orientarea momentului polar se definete cu ajutorul cosinusurilor directoare. Aceste cosinusuri
directoare rezult din expresiile (18):

Mx
;
MO

My
MO

My
MO M x
M

i
j z k c i c j c k ;
MO MO
MO
MO

Mz
;
MO

(28)

MO
T
c c c . (29)
MO

Observaie: n Fig. 7 se cunosc r i F . De asemenea este cunoscut i momentul polar MO , n raport

cu un punct O al axei u de versor u , definit cu expresia (20).

F
A

MO

MO1

M u

Mu

O
Fig. 7

O1

La schimbarea polului din O n O1 , pe axa de versor u , momentul polar se definete cu

urmtoarea expresie vectorial:

M01 O1A F O1O r F O1O F r F

(30)

Proiecia momentului polar, definit cu (30) pe axa de versor u , se exprim astfel:

Mu1 M01 u r F u O1O F u

(31)

Deoarece O1O O1O u , va rezulta:

O1O F u u O1O F 0

(32)

In orice produs mixt, dac exist 2 vectori coliniari, atunci produsul mixt este 0, ceea ce conduce la:
Mu1 O1O r F u Mu
(33)

Conform expresiei (33), la schimbarea polului din O n O1 , pe aceeai ax u , momentul axial rmne
invariant n raport cu orice punct aparinnd axei sale.

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 11

1.3 Cuplu de fore. Momentul unui cuplu de fore

n Fig. 8, se consider dou fore F i F egale n modul, de sens contrar, situate pe
suporturile paralele i 1 . Aceste fore, datorit modului de situare, se constituie ntr-un cuplu de
fore caracterizat prin braul cuplului notat cu d i prin planul de aciune al cuplului simbolizat P .
MO

1
B

rA

rB

Fig.8
.

Fig.9

Dou fore F i F , egale n modul, direct opuse i situate pe suporturi diferite, paralele, i

1 formeaz un cuplu de fore.

Distana d se numete braul cuplului de fore iar P reprezint planul de aciune al cuplului de fore.
Mrimea fizic ce marcheaz aciunea unui cuplu de fore se numete momentul cuplului.
Pentru a defini momentul unui cuplu de fore, n Fig.9, s-a considerat un punct arbitrar n spaiu, notat
cu O fa de care se determin momentul celor dou fore:

Respectiv modulul:

MO rA F rB F rA rB F BA F .

(34)

MO BA F s BA; F F d .

(35)

Observaie: Conform expresiei (34), momentul unui cuplu este invariant n raport cu polul O , adic
este un vector liber, perpendicular pe planul de aciune al cuplului, sensul fiind dat de sensul de rotaie
al cuplului de fore, iar modulul exprimat conform cu expresia (35).

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

12 MECANIC. TEORIE I APLICAII

CURSUL 3

12.03.2014

1.4 Torsorul de reducere

Torsorul de reducere este o noiune fundamental care se aplic pentru un sistem de vectori: fore,
viteze, acceleraii. Pentru a explica semnificaia acestui torsor, n Fig. 10 s-a considerat c asupra unui
rigid S , cu o form geometric oarecare, acioneaz n punctul de aplicaie A de pe suportul o
singur for activ F , cunoscut ca distribuie spaial (modul, orientare, punct de aplicaie).
F

F
M0

S
a)

b)

c)

Fig.10

Reducerea forei F n raport cu un punct arbitrar O , nseamn nlocuirea forei date cu

elementele legate de O care s produc acelai efect mecanic asupra rigidului S ca i fora dat.
Printr-o operaie elementar de echivalen, n Fig. 10b, se introduc dou fore F i F n
punctul O , egale n modul i de sens contrar, situate pe suportul 1 || , noul sistem de trei fore
producnd acelai efect precum fora dat.
Fora F de pe suportul i F de pe 1 se constituie ntr-un cuplu de fore, a crui mrime
fizic este momentul cuplului n raport cu polul O , definit prin:

MO OA F r F .

(36)

Sistemul de vectori din Fig.10c, format din fora F i momentul M O aplicate n polul O , produce
acelai efect mecanic ca i fora F , al crui echivalent mecanic este. Ansamblul celor doi vectori poart
denumirea de torsorul de reducere al forei F n polul O , reprezentat conform algebrei matriceale, prin
vectorul coloan de dimensiuni 6 1 , adic:
T
F Fx Fy Fz
(37)
O T .

M O M x M y M z

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 13

Generaliznd studiul anterior, n continuare se consider c asupra rigidului S acioneaz un sistem de

fore Fi , unde i = 1 n , aa cum se observ din Fig.11.
Forele Fi care acioneaz asupra rigidului, au o distribuie spaial cunoscut (modulul,
orientarea i poziia punctului de aplicaie n raport cu sistemul de referin xOyz sunt date), adic:

F F
i

ix

Fiy Fiz ; Ai ; ri x i y i zi , unde i 1 n .

T

(38)

MO1

Fi
MO
Fn

An

R
r1i
r O1
ri

rn
O

r1

Ai

y
A1

F1
Fig. 11

Similar cazului prezentat n Fig. 10c, fiecare for Fi se reduce n raport cu polul O la o for Fi i la un
moment polar M i definit de relaia:
Mi ri Fi ,

i 1 n .

(39)

Astfel, n polul O , rezult dou sisteme de n vectori, unul definit de vectorii for Fi , iar cellalt de
vectorii moment polar M i . Fiecare dintre cele dou sisteme se nsumeaz vectorial, astfel c se obine:
n

R Fi ,

(40)

i 1

i 1

i 1

MO M i ri Fi ,

(41)

unde vectorul R se numete vector rezultant sau rezultanta sistemului de fore, iar vectorul M O
reprezint momentul rezultant al sistemului de fore fa de polul O .
Sistemul de vectori R i M O , aplicai n polul O , produce acelai efect mecanic cu sistemul de
fore dat i poart denumirea de torsorul de reducere al sistemului de fore n raport cu polul O ,
simbolizat conform algebrei matriceale prin vectorul coloan de dimensiuni 6 1 :

O .
MO

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(42)

14 MECANIC. TEORIE I APLICAII

innd seama de componentele sistemului de vectori definite conform (38), se stabilesc

modulul i orientarea celor doi vectori, ce compun torsorul de reducere. Mai nti se analizeaz vectorul
rezultant. Expresiile de definiie ale acestuia sunt:
T
R x
n
n
n

(43)
R Ry Fix Fiy Fiz .
i 1
i 1
i 1

Rz
Fiecare dintre componentele carteziene ale vectorului rezultant se obine prin nsumarea algebric a
componentelor carteziene ale forelor Fi , dup cum rezult din (43).
Pe baza expresiilor coninute n (43), se determin modulul vectorului rezultant, astfel:

R Rx2 Ry2 Rz2 .

Orientarea vectorului rezultant este definit prin cosinusurile directoare astfel:
Ry
R
R
c x ;
c ;
c z . ;
R
R
R
R
Unde
reprezint orientarea vectorului rezultant definit astfel:
R
R
T
c c c .
R
Caracteristicile momentului rezultant (modul, orientare), se stabilesc dup cum urmeaz:
Pentru inceput se stabilesc componentele carteziene numite momente axiale rezultante:
M x n 0 z i y i Fix
M O M y z i
0 x i Fiy .
i 1
M z
0 Fiz
y i x i

(44)

(45)

(46)

(47)

Prin identificare, rezult componentele scalare sau momentele axiale ale vectorului moment rezultant:
n y F z F
i iz i iy
M x i 1

n
MO M y z i Fix x i Fiz .
(48)
i 1

M z n

x i Fiy y i Fix
i 1

Modulul momentului rezultant se determin cu relaia:

MO M x2 M y2 M z2 ;
Orientarea vectorului moment rezultant este dat de cosinusurile directoare astfel:
c
MO
c ;
MO
c
My
M
M
c x ;
c
;
c z .
unde,
MO
MO
MO

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(49)

(50)

(51)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 15

c 2 c 2 c 2 1
Aadar, fiind cunoscut distribuia spaial a sistemului de fore aplicat asupra unui rigid S , expresiile
(43) - (51) definesc complet caracteristicile torsorului de reducere.
Astfel, pentru un sistem de fore cu o distribuie spaial cunoscut, etapele de calcul pentru
determinarea torsorului de reducere sunt:
o identificarea ecuaiilor ce definesc componentele rezultantei forelor, vezi (43);
o determinarea modulului i orientrii rezultantei forelor, vezi (44) i (45);
o determinarea momentelor axiale, vezi (48);
o determinarea modulului i orientrii momentului rezultant, vezi (49) i (51).
Proprietile torsorului de reducere
Conform cu (40), vectorul rezultant R este invariant fa de polul de reducere.
Momentul rezultant M O este, n general, variabil la schimbarea polului de reducere. Astfel,
schimbnd polul din O n O1 (vezi Fig. 11), expresia momentului rezultant n cazul sistemului de fore
dat, devine:
n

MO1 O1Ai Fi ,

(52)

O1Ai O1O ri

(53)

i 1

Substituind (53) n (52), rezult:

n

i 1

i 1

MO1 O1O ri Fi ri Fi O1O Fi .

i 1

(54)

innd seama de expresiile de definiie (40) i (41) pentru R i M O , rezult:

MO1 MO O1O R .

(55)

Expresia (55) reprezint legea de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului de reducere.
nmulind scalar relaia (55), cu vectorul rezultant R i innd seama c: R O1O R 0 , rezult:

R MO1 R MO R O1O R ;

(56)

R O1O R O1O R R 0 ;

(57)

R MO1 R MO Rx M x Ry M y Rz M z cst .

(58)

ce reprezint trinomul invariant sau scalar al torsorului de reducere n raport cu polul de reducere.
Dac torsorul de reducere este nul n raport cu polul O , adic ( R 0 ; MO 0 ), atunci el va fi nul n
raport cu oricare alt pol O1 i va reprezenta condiia de echilibru a solidului rigid.

R 0;

MO1 0 .

(59)

Dac R 0 rezult c: MO1 MO , adic vectorul moment rezultant devine un invariant, sistemul de
fore Fi fiind echivalent mecanic cu un cuplu rezultant.
Rezultanta forelor R 0 i MO1 MO , numai dac O1O R 0 , adic:
O1O R .
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(60)

16 MECANIC. TEORIE I APLICAII

ceea ce conduce la afirmaia c locul geometric al punctelor fa de care momentul rezultant este
invariant, sunt pe drepte paralele cu vectorul rezultant R .

1.5 Torsor minimal. Axa central

n Fig.12 este reprezentat un solid rigid S asupra cruia acioneaz un sistem de fore
exterioare, notate Fi , avnd o distribuie spaial cunoscut, conform cu (38). Prin reducerea sistemului
de fore n raport cu polul O , se obine un torsor de reducere format din R definit cu (43) i M O definit
cu (48), ntre cei doi vectori existnd n general un unghi oarecare . Conform Fig.13, proiecia
momentului rezultant pe direcia vectorului rezultant este:
R
M M O M O c , unde c 1; 1 .
(61)
R
z

k
MC

Fi

MO

Fn

R
ri

rn

An

r1

Ai
rC

r0
A1

M0

CO

M0

M0

F1

R R

Fig. 13

Fig. 12

innd cont de domeniul de definiie a funciei c , rezult c

M MO .
Ceea ce nseamn c proiecia momentului rezultant are o valoare minim.

(62)

n cele ce urmeaz, se va arta c proiecia momentului rezultant pe direcia vectorului rezultant are o
valoare minim. Astfel, aplicnd derivata parial n raport cu unghiul , asupra expresiei (61), rezult:

M O c 0 , adic M O s 0

Dar, M O 0 , ceea ce conduce la s 0 .

Aadar, pentru valoarea unghiului

0; ,

(63)
(64)

proiecia momentului rezultant M O pe direcia rezultantei R are valoare minim, notat M min i poart
denumirea de moment minim. n acest caz, torsorul de reducere, constituit din vectorii coliniari R i M min ,
se numete torsor minimal (urub).
R MO
Mmin
.
(65)
R
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 17

innd seama de semnificaia torsorului minimal, locul geometric al tuturor punctelor din spaiu
fa de care prin reducerea sistemului de fore se obine un torsor minimal, reprezint o dreapt
ntotdeauna paralel cu vectorul rezultant care poart denumirea de ax central a sistemului de fore.
Pentru a demonstra existena axei centrale, se consider un punct C n spaiu, ce satisface
condiia de torsor minimal. Astfel, vectorii R i M C sunt coliniari, adic:

MC R ,

R MC 0 .
MC Mmin ,

Conform cu (55), momentul rezultant n raport cu punctul C este:

M C M O r R,
MO r R R

(66)
(67)
(68)

Se consider un punct C0 care este un punct particular ce ndeplinete condiia de torsor minimal,
poziia lui fiind exprimat prin r0 R . Drept urmare, rezult:

R MC0 0 ,

(69)

MC MC0 Mmin .

(70)

M C 0 M O r0 R ,

(71)

unde r0 se determin din condiia de coliniaritate (69).

R M0 R r0 R 0 ,

R M 0 R 2 r0 R r R 0
R r 0,

Rr

(72)
(73)

De unde rezult expresia pentru vectorul de poziie r0 :

r0

R M0
.
R2

(74)

R M0
, pe de o parte va rezulta condiia de torsor minimal iar pe de alt
R2
partecondiia de perpendicularitate dintre vectorii r0 , R .

Observaii: Atunci cnd r0

Efectund diferena dintre (67) i (71) va rezulta:

r
adic,

r0 R 0 ,

r r0 1 R .

(75)
(76)

Expresiile (75) i (76) demonstreaz faptul c dreapta ale crei puncte satisfac condiia de torsor
minimal este paralel cu direcia rezultantei R i poarta denumirea de ax central.
nlocuind (74) n expresia (76) rezult ecuaia vectorial a axei centrale, sub forma prezentat mai jos:
r

R M0
1 R .
R2

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(77)

18 MECANIC. TEORIE I APLICAII

CURSUL 4

19.03.2014

Continuare curs 3
Mmin

R MO
R

Considerm un punct arbitrar, C poziionat prin vectorul de poziie r x y z ,

T

R MC 0

MC Mmin ,

r const .

(condiia de torsor minimal)

MC 1 R , (condiia de coliniaritate a doi vectori)

M C M O r R , (Legea de variaie a momentului rezultant n raport cu punctul O)

MC MC0 Mmin ,
MC MC0

M C 0 M O r0 R ,

MO r0 R MO r R 0

r r0 R 0 ,

(n conformitate cu (75))

De unde rezult: r r0 1 R (condiia de coliniaritate (76)).

R MC0 0 ,

(69)

R MO r0 R R MO R r0 R ,

(78)

R r0 R (R R ) r0 R r0 R ,

(79)

nlocuind (71) n expresia (69), rezult:

Punctul C0 este un punct particular care ndeplinete condiia: R r0 . Astfel, rezult c R r0 , respectiv:
R r0 R R 2 r0 ,
R MO R 2 r0 0

r0

(80)
R MO
.
R2

(81)

nlocuind (81) n (76), rezult ecuaia vectorial a axei centrale:

r

R M0
1 R ,
R2

0 Rz Ry M x M x y Rz z R y

R MO R z
0 Rx M y M y z R x x Rz .

0 M z M z x R y y Rx
Ry Rx

(82)

(83)

Se proiecteaz ecuaia vectorial a axei centrale definit cu (82) pe axele sistemului de referin fix:

1
1
1
(Ry M z Rz M y ) y 2 (Rz M x Rx M z ) z 2 (Rx M y Ry M x )
2
R
R
R

1 .
Rx
Ry
Rz

(84)

Egalnd rapoartele (84), dou cte dou, se obine un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute
(x, y, z). Acest sistem este un sistem liniar i neomogen.
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 19

n aplicaii se prefer utilizarea unei alte forme pentru ecuaia axei centrale.
MO r R Mmin MC ,

(85)

MO r R R . (ecuaia vectorial a axei centrale n cea de-a doua variant )

(86)

Se proiecteaz ecuaia (86) pe axele sistemului de referin, rezultnd:

M x 0 z y R x M x y Rz z R y

M O r R M y z 0 x R y M y z R x x R z

M z y x 0 Rz M z x Ry y R x

M x y Rz z R y
Rx

M y z R x x Rz
Ry

M z x Ry y Rx
Rz

(87)

(88)

Analog, se egaleaz dou cte dou rapoartele de mai sus,rezultnd un system de 3 ecuaii avnd
necunoscutele x, y i z.
n aplicaii se studiaz modulul momentului minim, direcia acestuia coincide cu direcia axei centrale:

Mmin

R MC R MO R MO R x M x R y M y R z M z
;

R
R
R
R2 R2 R2
x

(89)

Referitor la (89) se fac urmtoarele observaii:

definete modulul momentului minim;
numrtorul reprezint trinomul invariant, care este o constant a torsorului de reducere
1) R 0 , MO 0 i R MO 0 , trinomul invariant devine nul, adic R MO .
n aceste condiii Mmin 0 , iar sistemul de fore este echivalent mecanic cu o rezultant unic,
al crei suport este axa central, definit prin (88);
2) R 0 , MO 0 i R MO 0 , sistemul de fore se reduce la un torsor minimal;
3) R 0 , MO 0 i R MO 0 , sistemul de fore este n echilibru;
4) Teorema lui Varignon se aplic n cazul n care sistemul de fore se reduce la o rezultant unic
R MO 0

(90)

MC Mmin ,

(91)

MC MO r R 0 ; (92), MO r R ,
innd cont de expresia (43), relaia (93) poate fi scris sub forma:
n

MO ri Fi r R .
i 1

(93)
(94)

MO r R

(95)
Relaia (95) poart denumirea de teorema momentelor sau teorema lui Varignon, conform creia,
ntotdeauna cnd sistemul de fore este echivalent mecanic cu o rezultant unic R MO , momentul
rezultant al unui sistem de fore fa de polul O este egal i cu momentul rezultantei sistemului de fore
n raport cu acelai pol.
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

20 MECANIC. TEORIE I APLICAII

1.6 Reducerea sistemelor de fore paralele

z

Fi

F1

R
Ai

A1
r1

ri

MO

rC

rC1

O rC
1

rn

An

u
j
y

u
C1

C1

Fn

x
i

Fig. 14

n cadrul acestei seciuni, se va studia un caz particular al reducerii unui sistem de fore. Astfel,
conform Fig. 14 asupra rigidului S acioneaz un sistem de fore exterioare paralele, notate Fi , avnd
o distribuie spaial bine definit, prin:
(96)
Fi Fi u ; Ai ; ri , unde i 1 n .
unde u reprezint versorul ce exprim orientarea forelor n raport cu sistemul xOyz .
Obiectivul central, l constituie determinarea unui punct invariant fa de punctele de aplicaie ale
forelor, prin care trece axa central. Pentru aceasta se reduce sistemul de fore paralele n raport cu
polul O al sistemului de referin, obinndu-se centrul fortelor paralele. Componentele torsorului de
reducere sunt determinate conform relaiilor de mai jos:
n

i 1

i 1

R Fi u Fi .
MO

ri Fi
i 1

ri Fi u
i 1

(97)
n

ri Fi u .

(98)

i 1

Pentru a preciza echivalena sistemului de fore paralele, se studiaz trinomul invariant, conform cu expresia:
n
n

R MO u Fi ri Fi u 0
i 1
i 1

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(99)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 21

Drept urmare, R MO , adic Mmin 0 . Aadar, sistemul de fore este echivalent mecanic cu o
rezultant unic, avnd drept suport axa central. Determinarea axei centrale se face prin aplicarea
teoremei lui Varignon, particularizat pentru sistemul de fore considerat, dup cum urmeaz:
n

ri Fi u

i 1

i 1

r u Fi r Fi u ,

i 1

(100)

MO ri Fi u ,

(101)

i 1

i 1

i 1

r Fi u ri Fi u .

(102)

Membrul drept este transferat n membrul stng, astfel rezultnd:

n
n

ri Fi r Fi u 0 .
i 1
i 1
Vectorii ce compun produsul vectorial din (103), sunt coliniari, astfel c se obine:

ri Fi
i 1

r Fi u .

(103)

(104)

i 1

unde este un parametru scalar oarecare.

Considerm un punct C1 definit prin vectorul de poziie r , pentru acest punct se demonstreaz c
aparine axei .
n

ri Fi u

i 1

i 1
n

(105)

(106)

Se expliciteaz vectorul de poziie r al unui punct situat pe axa central astfel:

r rC u .

(107)

Fi

u .

ri Fi
Fi

i 1

Fi

i 1

i 1

Se introduc urmtoarele notaii:

n

ri Fi
i 1
n

rC

Fi

i 1

Fi
i 1

Relaia (107) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale, a crei orientare este dat de versorul
u , paralel cu sistemul de fore ce acioneaz asupra corpului S .
Conform Fig. 14, se menine modulul i punctul de aplicaie invariant (neschimbat) (Fi , Ai ).
Toate forele din sistem se rotesc n acelai sens, cu acelai unghi , transformndu-se ntr-un
nou sistem de fore paralele de versor u .

F F u;
i

Ai ; ri x i y i zi , unde i 1 n ,
T

(108)

Se alege un punct C1 definit prin vectorul de poziie r , pentru acest punct se demonstreaz c aparine
axei 1 , noua ax orientat.

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

22 MECANIC. TEORIE I APLICAII

n

i 1

i 1

ri Fi r Fi u ,

ri Fi u

i 1

(109)

Fi

ri Fi

i 1
n

Fi

i 1

u ,

(110)

Fi

i 1

i 1

Conform notaiilor (106),

n

rC

ri Fi
i 1
n

Fi

iar

u .

(111)

Fi

i 1

i 1

Noua ax central se determin pe aceleai raionamente coninute n (107). Astfel, vectorul rC

este invariant, modificarea fiind asupra versorului u care devine u , respectiv asupra vectorului de
poziie r care devine r ' , adic:

r ' rC u .
(112)
Relaiile (107) i (112) arat c meninnd neschimbat modulul i punctul de aplicaie al forelor,
dar modificnd orientarea acestora (din u n u ), axa central va trece printr-un punct fix C numit
centrul forelor paralele, definit cu prima relaie din (106) .
Proieciile vectorului de poziie rC pe axele unui sistem de coordonate xOyz sunt:
xC

rC y C ,
z
C

unde : xC

x i Fix
i 1
n

Fix
i 1

yC

y i Fiy
i 1

Fiy

zC

i 1

zi Fiz
i 1
n

Fiz

(113)

i 1

Aadar, centrul forelor paralele este un punct invariant, adic un element intrinsec al sistemului de
fore. Poziia lui n raport cu punctele de aplicaie ale forelor este neschimbat oricare ar fi sistemul de
referin fa de care se face analiza.

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 23

APLICAII
1. n Fig 15, se consider sistemul alctuit din forele F1 F2 F , F3 F4 F 2 i cuplul M1 a F care
acioneaz asupra unui cub de latur a . Se cere s se reduc sistemul n punctul A, s se arate cu ce
este echivalent sistemul i s se reprezinte axa central.
Rezolvare:
z
Expresiile vectoriale ale celor patru fore sunt:
F1 F k ;

M1

F1

k
i

F2

F3

F3 F i j ; F4 F i j .

F4

F2 F k ;

(114)

Vectorul rezultant al forelor se obine prin nsumarea celor

patru vectori:

R F1 F2 F3 F4 2 F i k ;

(115)

Conform cu Fig. 15, momentele celor patru fore n raport cu

polul A, sunt exprimate dup cum urmeaz:

Axa central

0

M A1 0 F2 0 ;
0

MO
Fig. 15

(116)

0 0 a 0 a F

M A2 AG F2 0 0 a 0 a F ;
a a 0 F 0

(117)

0 0 0 F 0

M A3 AO F3 0 0 a F 0 ;
0 a 0 0 a F

(118)

0 a a F a F

M A4 AE F4 a
0 a F a F ;
a a 0 0 0

(119)

Momentul cuplului va fi exprimat n conformitate cu urmtoarea expresie:

(120)

M1 a F j .

Momentul rezultant n raport cu A, se obine nsumnd expresiile (116) - (120) , dup cum urmeaz:
5

M A M i M A1 M A2 M A3 M A4 M1 a F 2 1 1 .
T

(121)

i 1

Efectund produsul scalar ntre (115) i (121) se obine:

R MA 2 F 2 a F 2 F a F 2 a F 2.

(122)

Dar M A R 0 , astfel rezult c M A nu este perpendicular pe rezultanta R , astfel sistemul de fore se

reduce la un torsor ale crui componente sunt definite prin R , M A . Schimbnd polul de reducere din
polul A n O , se obine urmtorul moment rezultant:
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

24 MECANIC. TEORIE I APLICAII

MO M A OA R a F 2 1 1 .
T

(123)

Substituind componentele momentului rezultant din (123) n ecuaia axei centrale (88), rezult:
2 a F y 2 Fz a F z 2 F x 2 F a F x 0 y 2 F

;
2F
0
2F
Rezolvnd sistemul de ecuaii (124), ecuaiile axei centrale sunt:

(124)

3
y a;
4

(125)

a
x z .
2

3
4

Astfel, axa central este cuprins n planul y a fiind nclinat cu 45 fa de planul xOy .

2. Asupra unei sfere cu centrul n originea sistemului de referin Oxyz acioneaz un sistem de fore
ale

cror

momente

rezultante

punctele

A 2, 2, 0 ,

B 1, 1, 2

C 1, 0, 3

sunt:

M A 2 i 4 j 4 k , MB 4 i 4 j 7 k i MC 8 i 5 j 8 k . S se determine torsorul de

reducere al acestui sistem n raport cu polul O; i fora F i suportul su astfel nct adugat
sistemului iniial, noul sistem s se reduc la o for unic paralel cu axa Oz , avnd aceeai proiecia
pe axa z cu ceea iniial i trecnd prin punctul D 0, 1, 0 .
Rezolvare:
Pentru determinarea componentelor torsorului de reducere al sistemului se aplic legea de variaie a
momentului rezultant la schimbarea polului de reducere din punctele A, B i C n polul O conform cu
relaia (67) rezultnd:

MO M A OA R ;
MO MB OB R ;
MO MC OC R .
Scznd din prima ecuaie a doua din relaiile vectoriale (126) se obine expresia de mai jos:

M A MB OA OB R 0.

(126)
(127)

n conformitate cu enunul problemei, relaia vectorial (127) poate fi scris sub forma matriceal
reprezentat dup cum urmeaz:

0 2 1 R x 6
2 0 1 R 0 ;

y
1 1 0 Rz 3

(128)

Determinatul matricei coeficienilor este egal cu zero deci se ajunge la un sistem nedeterminat.
n continuare pentru determinarea vectorului rezultant se scade din ecuaia a doua pe cea de a treia din
cadrul relaiilor vectoriale (126) rezultnd:

MB MC OB OC R 0.

(129)

n conformitate cu enunul problemei, relaia vectorial (129) poate fi scris sub forma matriceal de mai jos:
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

MECANIC. TEORIE I APLICAII 25

0 1 1 R x 4
1 0 0 R 1 ;

y
1 0 0 Rz 1

(130)

Utiliznd relaiile (128) i (130) rezult urmtorul sistem de ecuaii, avnd ca necunoscutele proieciile
rezultantei pe axele sistemului de referin:

2 R y R z 6

2 Rx Rz 0;
R R 3
y
x

Ry Rz 4

Rx 1

Rx 1
R Ry 2 .
Rz 2

(131)

Componentele momentului rezultant n raport cu polul O se determin nlocuind fora rezultant,

determinat cu relaia (131) n una din ecuaiile (126) rezultnd:

2 0 0 2 1 2
MO M A OA R 4 0 0 2 2 0 .
4 2 2 0 2 10

Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

(132)