-39-

CURSUL 6

02.04.2014

Capitolul 3. Statica rigidului

n mecanic se opereaz cu anumite modele matematice.
Unul dintre acestea, este solidul rigid, adic un continuum material indeformabil constituit dintr-o
infinitate de puncte materiale ntre care distanele se menin constante.
n prima parte a capitolului, se va efectua un studiu geometric n form matriceal, avnd ca
obiectiv stabilirea parametrilor geometrici, ce exprim poziia i orientarea unui rigid n spaiul euclidian cu
trei dimensiuni. Se vor prezenta ecuaiile de echilibru pentru rigidul liber i respectiv pentru rigidul supus
legturilor n cele dou ipostaze: fr frecare i respectiv prin luarea n considerare a tipurilor de frecri.
Continuum-ul material reprezint o regiune din spaiu din care delimitnd un volum orict de mic,
el continu s conin o anumit cantitate de mas.
Solidul rigid este un continuum material constituit dintr-o infinitate de particule elementare
dm distribuite uniform in toat masa lui (n cazul corpurilor omogene).
Sub aspect geometric, fiecare particul elementar dm reprezint un punct material. De aici
rezult faptul c rigidul este constituit dintr-o infinitate de mase elementare dm . Dac e rigid, distanele
dintre puncte se menin constante. Solidul rigid, sub aspect mecanic, va fi studiat n 2 situaii:
Cazul 1: Solidul rigid liber, n spaiul cartezian
Cazul 2: Solidul rigid este supus legturilor fizice.

3.1 Studiul geometric. Parametri de poziie i orientare.

Analiza geometric a unui solid rigid se concentreaz asupra determinrii parametrilor necesari
pentru a asigura poziia i orientarea corpului rigid n spaiul cartezian.

Fig. 1
Aceti parametri sunt echivaleni cu gradele de libertate ale rigidului iar independena lor este
necesar, n caz contrar, poziia i orientarea nu sunt bine definite.
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-40-

Se ia n studiu un solid rigid, prezentat n form simbolic conform Fig. 1.

Modelarea geometric a corpului considerat, se realizeaz utiliznd dou sisteme de referin, unul
fix simbolizat O0 x0 y 0 z0 , de asemenea notat 0 , cu originea ntr-un punct arbitrar O0 , de versori
i0 , j0 , k0 i unul mobil Oxyz simbolizat prin S invariabil legat de solidul rigid cu originea ntr-un punct
arbitrar O , de versori i , j , k .
Trebuie menionat, c sub aspect geometric, sistemul S modeleaz identic situarea corpului S
n spaiul euclidian cu trei dimensiuni. n acelai punct arbitrar O se consider un alt sistem de referin,
notat Ox y z , simbolizat prin 0 , avnd aceeai orientare cu sistemul 0 .
s

u
u

u0

u0

Fig. 2

u0
u0

Fig. 3

Se introduc notaiile: u x , y , z reprezentnd cele trei axe ale unui sistem de referin

triortogonal, drept orientat de versori u i , j ,k , respectiv u u , u , u prin care se definesc

unghiurile ca argumente ale cosinusurilor directoare. Componentele versorului pe axele unui sistem de
referin sunt reprezentate de cosinusurile directoare ale unghiurilor u (Fig.2). Drept urmare,
componentele versorului u pe axele sistemului fix 0 sunt:
u T i0
cosu

u u u0 cos u u T j0 .
T

cos
u Su

u k 0

(1)

Conform Fig. 1, vectorul de poziie al originii sistemului mobil S n raport cu sistemul fix 0 este:

r0 O0O x0

y0

z0 x0 i0 y 0 j0 z0 k0 .
T

(2)

n acest studiu, se ia n considerare un al doilea punct aparinnd rigidului P O . Poziia punctului P

este exprimat fa de sistemul fix 0 , cu originea n O0 , prin:

rP O0P xP

yP

zP xP i0 y P j0 zP k0 .
T

(3)

Vectorul OP se exprim n raport cu sistemul fix 0 prin urmtoarea ecuaie:

r OP x

z x i0 y j0 z k 0 ,
T

(4)

iar fa de sistemul de referin mobil S , cu originea n punctul O prin:

S

r OP

z Sx
T

z Sx i Sy i Sz i .
T

(5)

Conform aceleiai Fig. 1, vectorul de poziie rp , poate fi rescris sub forma:

rp r0 r .
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(6)

-41-

Pentru a defini conceptul de situare (poziie + orientare), se consider c n starea iniial sistemul


mobil S 0 este complet suprapus peste sistemul fix 0 , adic: S 0 0 .
Pentru aducerea sistemului S din starea iniial n starea final n raport cu sistemul fix 0 , se
aplic dou transformri compuse n urmtoarea ordine: translaia rezultant i rotaia rezultant.
Se aplic translaia rezultant a sistemului mobil din starea iniial ntr-o stare final, meninnd
orientarea fa de sistemul 0 . Din punct de vedere mecanic, aceast transformare se realizeaz prin
intermediul vectorului de poziie r0 , definit cu expresia (2), care conine cei trei parametri independeni i
care exprim deplasri liniare simple n lungul axelor sistemului 0 .
n urma acestei transformri, sistemul mobil S 0 este adus n poziia final, reprezentat prin
punctul O , demonstrndu-se astfel c, n cazul general, poziia este caracterizat prin trei grade de
libertate (coordonatele punctului O din expresia (2)). Pentru a explica cea de-a doua transformare, se

utilizeaz Fig.2, n care vectorul de poziie S r este proiectat pe cele trei axe ale sistemului fix
O sau O . n urma acestei proiecii rezult coordonatele vectorului r .

r x

r c S r u0 ;

r i0

j0

(7)

k0 .
T

(8)

Datorit faptului c poziia este independent n raport cu orientarea, studiul privind rotaia rezultant se
va realiza n sistemul de referin mobil S i sistemul 0 , ambele avnd originea n punctul O .
n acest studiu, se introduce ipoteza conform creia poziia punctului P n raport cu sistemul de
referin mobil reprezentat prin vectorul S r s x

z este cunoscut.

De asemenea, se presupune cunoscut orientarea fiecrei axe a sistemului S n raport cu

0 . Necunoscuta acestui studiu se refer la poziia punctului P n raport cu sistemul de referin 0 .
n conformitate cu teorema proieciilor, vectorul de poziie al punctului P , rP se exprim astfel:

s x i T i0 s y j T i0 s z k T i0
S T
x p r i0

s
S T
T
s
T
s
T
rP y p r j 0 x i j 0 y j j 0 z k j 0 .

z p S r T k s

T
s
T
s
T

0
x i k 0 y j k 0 z k k 0
Cosinusurile directoare sunt introduse n expresia (9), rezultnd urmtoarea expresie matriceal:

(9)

S x

(10)
j k S y .
S
z
Matricea 3 3 definit cu (10), ale crei componente, cele 9 cosinusuri directoare, definesc orientarea
x p

rP y p
z p

Sx

Sy

S
x
S
y i
S
Sz z

fiecrei axe a sistemului mobil fa de sistemul fix, poart denumirea de matrice de rotaie rezultant:
0
S

c c c

R 3i1 j 3k1 c c c
31

c c c
x y z Sx
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

Sy

;

Sz

(11)

-42-

ntre cele 9 cosinusuri directoare exist urmtoarea relaie de dependen:

i i 1; j j 1; k k 1 ;

i j 0;

j k 0;

(12)

k i 0;

(13)

A B C ,
T

Se fac urmtoarele notaii:

(14)

31

unde reprezint vectorul coloan al orientrii ale crui componente sunt reprezentate de cele trei
unghiuri de orientare, fiecare dintre aceste unghiuri reprezentnd o rotaie n jurul axelor A, B sau C ale
sistemului de referin mobil S .

A x ; y ; z; B y ; z; x; C z; x ; y , A B, B C .

(15)

Combinnd cele 3 rotaii simple vor rezulta urmtoarele unghiuri de orientare:

x y z y x y z x y

x y x y x z z x z .
(16)
y z x z y x
z
x
x

x
y
z
y
z
y
z
z
y

Din aceste combinaii rezult 12 seturi de unghiuri de orientare dup axele sistemului de referin mobil.
Valorile unghiurilor difer de la un set la altul datorit tipului de axe, a ordinii de efectuare a rotaiilor, dar
pentru un corp rigid, n aceleai condiii, oricare dintre cele 12 seturi de unghiuri vor realiza aceai
orientare final. n mecanica rigidului cel mai frecvent se utilizeaz setul de unghiuri :
T

y z , (Roll Pitch - Yaw).

31 x

(17)

Parametrii de poziie i orientare definii anterior sunt inclui n urmtoarea matrice coloan:
T
r0 x 0 y 0 z 0
X .
T
61
A B C

(18)

unde, primele trei linii exprim poziia, iar ultimele trei orientarea corpului rigid (sistemului de referin
mobil S ) n raport cu un alt sistem de referin fix 0 .innd seama de (17), va rezulta:
0
S R R

y z .

(19)

Vectorul de poziie r se poate scrie sub forma:

r S R S r R x y z S r .
0

(20)

unde (20) caracterizeaz rotaia rezultant a corpului rigid (sistemului de referin mobil fa de cel fix.
Conform Fig.1, poziia final a punctului P, n raport cu sistemul de referin fix este definit cu expresia:

rP r0 r r0 S R S r .
0

(21)

(21) reprezint ecuaia matriceal de transfer, ce include cele dou transformri compuse, componente
ale conceptului de situare, adic poziia exprimat prin r0 i rotaia rezultant exprimat prin

0
S

R .

Parametrii independeni ai poziiei i orientrii se obin n static din ecuaiile de echilibru, n cinematic
rezult din ecuaiile parametrice ale micrii iar n dinamic din ecuaiile difereniale ale micrii.

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-43-

CURSUL 7

09.04.2014

3.2 Matricele de rotaie simpl

z
z
k0

i0

j0

Fig. 5

Aspectele tratate anterior, arat c n cazul general, procesul de

orientare este rezultatul a trei rotaii simple i independente,
incluse n vectorul de orientare (14) i aplicate n jurul axelor
unui sistem de referin fix sau mobil. Ca urmare, se introduce
conceptul de matrice de rotaie simpl, care exprim rotaia n
jurul unei axe a sistemului de referin.
Pentru determinarea acestor matrice se apeleaz la expresia n
form general, respectiv la cele dou sisteme de referin S
i 0 , avnd aceeai origine O0 O . La momentul iniial, cele
dou sisteme sunt suprapuse, avnd aadar aceeai origine i
orientare, adic S 0 .

Fig. 6
0
S

R R x , x

Sx

Sy

0
1 0

0 c x s x
0 s
c x
x
Sz

A x ; y ; z; B y ; z; x; C z; x ; y , A B, B C
T
r0 x 0 y 0 z 0
X
T
61
A B C

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-44T

x y z ,
31
0
S R R

B C R x y z

r S R S r R x y z S r
0

z zo

y
x yo

x
xo x

n Fig.7, starea final a sistemului mobil S s-a obinut n

ko

O0 O

jo

Fig. 7

io i

urma unei rotaii n jurul axei x 0 cu un unghi x . Se poate

j
observa c axa Ox rmne coliniar
cu axa x 0 , celelalte dou axe
fiind rotite cu unghiul x n planul fix x 0 0 . Ca urmare, noua
orientare a sistemului mobil S n raport cu 0 , este descris
prin urmtoarele unghiuri i cosinusuri directoare componente ale
versorilor sistemului mobil:

0
2
2

i 2 ; j x ; k 2 x ;
2
2

x
x

1
0
0

i 0 ; j c x ; k s x
0
s
c
x

x

(22)

nlocuind versorii din (22) n (11), matricea de rotaie rezultat se transform ntr-o matricea de rotaie
simpl n jurul axei Ox cu unghiul x , avnd urmtoarea expresie de definiie:
0
S

z
k

z0

R R x , x

y
x

0
1 0

0 c x s x
0 s
c x
x
Sz

(23)

j0 j

y
x0

Sy

Lund n considerare aspectele prezentate n Fig.8, n

cele ce urmeaz se definete matricea de rotaie n jurul axei Oy .
n acest caz, rotaia simpl cu unghiul y , se aplic n jurul axei

k0

O0 O
i0

Sx

Fig.8

Oy 0 , care rmne coliniar cu y 0 . Celelalte dou axe, Ox i Oz

y 0 y nregistreaz, de asemenea, o rotaia simpl cu unghiul y n
planul fix y 0 0 . Noua orientare a axelor sistemului de referin
mobil S , n raport cu sistemul fix 0 va fi urmtoarea:

y
2 y
2

i 2 ; j 0 ; k 2 ;
2
2 y
y

c y
s y
0

i 0 ; j 1 ; k 0 .
0
s y
c y

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(24)

-45-

Expresiile (24) ale versorilor sistemului de referin mobil S se substituie n (11), astfel c matricea
de rotaie rezultat se transform ntr-o matrice de rotaie simpl n jurul axei Oy cu unghiul y :
0
S

R R y , y

Sx

y
y0

(25)

si Oz0 rmn coliniare, n timp ce planul z 0 se rotete cu unghiul

j0

z
X

c y 0 s y

1 0 .
0
s y 0 c y

n conformitate cu vectorul de orientare, a treia matrice de

rotaie simpl va modela matematic rotaia n jurul axei Oz cu
unghiul z , conform Fig. 9. n urma acestei rotaii simple, axele Oz

O0 O

x0

Sz

z0 z

k0 k

i0

Sy

z n planul fix z0 0 . Noua orientare a sistemului de referin

S , n raport cu sistemul fix 0 este descris prin:

Fig. 9

z
2 z
c z
s z
2
0
i 2 ; j

; k 2 ; i s z ; j c z ; k 0 . (26)
2 z
z2
0
0
0
1

Prin similitudine cu primele dou cazuri, versorii (26) sunt substituii n (11), iar matricea de rotaie
rezultant degenereaz ntr-o matrice de rotaie simpl n jurul axei Oz , cu unghiul z .
0
S

R R z , z

Sx

Sy

Sz

c z s z 0
s z c z 0 .
0
0
1

(27)

Observaii:
Determinantul asociat oricrei matrice de rotaie este identic cu unu, adic:
Det

R
0
S

2
Sx

Sy2

2
Sz

Sx2 Sy2

2
2
Sz Sx

Sy2

2
Sz 1 .

(28)

Astfel, matricele de rotaie (orientare) sunt ortogonale i ortonormale.

Inversa matricei de rotaie este ntotdeauna egal cu transpusa ei, adic:
T
Sx Sx Sx

0
1
0
T
Sy Sy Sy .
(29)
R S R
S

Sz
Sz Sz Sz
Proprietatea (29) este ilustrat n cele ce urmeaz, prin inversele matricelor de rotaie simpl (23) - (27):

Sx

0
S

0
S

Sy

R x ; x

0
0
1

0 c x s x ;
0 s x c x

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(30)

-46-

0
S

0
S

R y ; y

c y

0
s y

0 s y

1
0 ;
0 c y

(31)

c z s z 0
R R R z ; z s z c z 0 .
(32)
0
0 1
Produsul matriceal dintre matricea de rotaie i transpusa ei este ntotdeauna, matricea unitate:
1 0 0
0
0
T
0
T 0
0 1 0
(33)
R

3
S
S
S
S
0 0 1
0
S

0
S

3.3 Matricea de rotaie rezultant

n studiul geometric al orientrii s-a utilizat setul de unghiuri (17) rezultnd matricea de rotaie
rezultant, o funcie de aceste unghiuri, conform expresiei (20).
1. Prima rotaie are loc dup axa x 0 , cu unghiul x . n urma rotaiei rezult c S 0 S1 .

2. A doua rotaie are loc n jurul axei y 1 cu unghiul y . n urma rotaiei rezult: S1 S2
3. A treia rotaie are loc n jurul axei z 2 cu unghiul z . Astfel, rezult: S2 S3 S
R y ; y
R x ; x
R z ; z
S 0
S1
S2
S3 S

(34)

unde S reprezint orientarea final.

0
S

R R( x y z ) R( x ; x ) R( y ; y ) R(z ; z ) ;

0 c y 0 s y c z s z 0
1 0

R ( x y z ) 0 c x s x 0
1 0 s z c z 0
0 s x c x s y 0 c y 0
0
1

c y c z
c y s z
s y

s x s y c z c x s z s x s y s z c x c z s x c y
c s c s s
c x s y s z s x c z c x c y
x
y
z
x
z

(35)

(36)

O dat ce setul de unghiuri pentru orientare sunt determinate, ele se nlocuiesc n (36) iar apoi,
cu expresia (21) se determin vectorul de poziie r cu proiecii pe sistemul de referin fix, 0 , fr
niciun alt calcul vectorial.

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-47-

CURSUL 8

16.04.2014

3.4 Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber

Un corp rigid se consider liber atunci cnd sub aspect geometric poate ocupa orice poziie i
orientare n spaiul euclidian cu trei dimensiuni, stare determinat n exclusivitate de sistemul forelor
exterioare i active. n Fig.10, se consider un solid rigid S cu o form geometric oarecare, al crui
studiu se efectueaz n raport cu urmtoarele sisteme de referin: 0 considerat fix, 0OR 0OR
fiind un sistem de referin de aceeai orientare cu 0 , dar aplicat ntr-un punct oarecare al rigidului i
respectiv S , sistem de referin invariabil legat de corp cu originea n punctul O i care modeleaz
identic, sub aspect geometric starea de echilibru sau de micare a corpului rigid.

Fig. 10
T

r0 x 0 y 0 z 0
X ;
T
61
x y z

(37)

c y c z
c y s z
s y

R ( x y z ) s x s y c z c x s z s x s y s z c x c z s x c y . (38)
c s c s s
c x s y s z s x c z c x c y
x
y
z
x
z

Orice corp rigid, liber n spaiu este caracterizat prin ase parametri independeni ce exprim poziia
i orientarea n fiecare moment. Cei 6 parametri independeni mai poart denumirea de grade de libertate
i sunt inclui n expresia (37).
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-48-

Componentele lui r0 exprim poziia iar simbolul definete rotaia rezultant sau orientarea. Cei 6
parametri sunt reprezentai n form grafic n Fig. 10.
Expresia (38) reprezint matricea de rotaie sau orientarea, rezultnd ca o funcie de unghiurile de
orientare, alese pentru acest studiu. Pentru a studia echilibrul static, se consider solidul rigid reprezentat
n Fig. 10. Studiul geometric i static al acestuia se realizeaz cu ajutorul celor trei sisteme 0 ,
0OR 0OR i S , sistem de referin invariabil legat de corp cu originea n punctul O i care
modeleaz identic, sub aspect geometric starea de echilibru sau de micare a corpului rigid. Sistemele
0 i 0 au originea comun O.
Asupra corpului rigid acioneaz un sistem de fore exterioare Fi cu o distribuie spaial (modul,
orientare i punct de aplicaie) cunoscut, n raport cu sistemul de referin mobil S :
S
S Fix
S xi
c i

S
(39)
Fi S Fiy Fi S u i ; S u i c i ; S ri S y i , unde i 1 n
c
S
S
Fiz
zi
i

Pentru a transfera vectorii din (39), cu proiecie pe S , n sistemul 0 sau 0 , se utilizeaz

urmtoarele expresii, dup cum urmeaz:

Vi R( x y z ) SVi , unde :

V S Fi ;

ui ;

ri ; R ; MO

(40)

Sistemul de fore exterioare aplicat asupra corpului rigid S se reduce mai nti n raport cu
polul O , originea sistemului de referin 0 , rezultnd astfel torsorul de reducere, de forma:

n
n

Fi Fi u i
R R x R y R z

i 1
i 1

n
n

S
S

M O M x M y M z ri Fi Fi ( ri u i )
i 1
i 1

i 1

i 1

i 1

R Fi R ( x y z ) S Fi S Fi R ( x y z ) S u i .

(41)

(42)

innd seama de componentele incluse n (39), expresia momentului rezultant n raport cu O, este:
0
S z i S y i c i
n
n

M O S ri Fi u i Fi ( S ri u i ) S z i
0
S x i c i
(43)
i 1
i 1
S
c
S
xi
0 i
yi
Aplicnd legea de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului de reducere din punctul
O n O 0 , momentul rezultant al sistemului de fore exterioare devine echivalent cu:
M O M O r0 R

(44)

Conform proprietilor demonstrate n capitolul de reducere a forelor, dac n raport cu polul O torsorul
este echivalent cu zero, adic R 0, M O 0, rezult c n raport cu orice alt punct din spaiu torsorul
aceluiai sistem de fore exterioare este nul, aadar, i n raport cu polul O 0 , adic:
R 0; M O 0

(45)

innd seama de observaiile anterioare, condiiile necesare i suficiente ca solidul rigidul s rmn n
echilibru sunt reprezentate prin urmtoarele ecuaii vectoriale:

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-49-

R
M O

i 1

Fi
i 1

ri Fi

Fi u i

i 1
n

Fi
i 1

(46)

ri u i 0

Ecuaiile vectoriale (46) se proiecteaz pe axele unui sistem de referin 0 , obinndu-se un sistem
de ase ecuaii scalare de echilibru, avnd forma urmtoare:
n
n

Fi c i 0

x
ix

i 1
i 1

n
n

iy Fi c i 0
y
i 1
i 1

n
n

R z Fiz Fi c i 0

i 1
i 1
(47)

n
n
M
y i Fiz z i Fiy Fi y i c i z i c i 0
x
i 1
i 1

n
n
M

i ix i iz
Fi z i c i x i c i 0
y
i 1
i 1

n
n
M

Fi x i c i y i c i 0

i
iy
i
ix
z

i 1
i 1
Observaie: Aplicnd modelarea direct, n acest studiu, rezult c sistemul (47), constituit din cele
ase ecuaii scalare de echilibru, conine ca i necunoscute parametrii independeni, n numr de ase,
care exprim n mod univoc starea de echilibru a corpului rigid. Cei ase parametri independeni,
reprezentnd i gradele de libertate ale rigidului liber sunt inclui n vectorul coloan de forma (37),
rescris sub forma de mai jos:

z0

z
vz

vy

O0
x0

vx
Fig. 11

y0

T
T

r0 x 0 y 0 z 0 x 0 y 0 z 0

X
61
T
T

x y z A B C

(48)

n Fig.11, se ilustreaz grafic existena celor ase grade de

libertate ale unui rigid liber, unde prin v u i u , u x , y , z sunt
marcate deplasrile liniare, respectiv unghiulare necesare aducerii
rigidului din starea iniial n starea final, ca poziie i orientare.

innd seama de parametrii independeni de poziie i orientare ilustrai prin (48) ecuaiile
scalare de echilibru (47) ale unui corp rigid liber, se scriu ntr-o form dezvoltat, conform cu:
Rx
n
n
n
n
0
R R y Fi Fi u i S R S Fi R x y z Fi S u i 0
31
i 1
i 1
i 1
R i 1
z

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-50-

M x
n
n
M O M y S ri Fi r0 R Fi
i 1
M i 1
z

0
0
ri u i r0 R Fi r0 S R S ri S R S u i 0

31
i 1

; (49)
x 0

c i

M O Fi y 0 R ( x y z ) S ri R ( x y z ) c i 0
i 1
c 31
z 0

i
n ecuaiile scalare de echilibru (49), se constat existena celor ase grade de libertate, adic
parametri independeni, care definesc n mod univoc poziia i orientarea de echilibru a unui rigid liber.
Drept urmare, sub aspectul modelrii directe, sistemul ecuaiilor scalare de echilibru (47) sau (49) este
static determinat. Dac rigidul degenereaz ntr-o plac (corp bidimensional), iar placa se menine tot
timpul n planul z0 const . sau z 0 , atunci numrul gradelor de libertate este:
T
r0 x 0 y 0 z 0 cst .

X .

0 0 T

(50)

Matricea de rotaie se transform ntr-o matrice de rotaie simpl dup axa z cu unghiul :

c s 0
R R z ; s c 0 .
(51)

0
0 1
Pentru a menine placa n planul z 0 i pentru ca numrul gradelor de libertate s fie (50), distribuia
forelor active sufer o serie de modoficri fa de cazul anterior:

S xi
S c
Fix
i

S
S
S
(52)
F

F
;
u

;
r

y
;
i

i
.
i
i
i
i
i
iy
i
0
0
0

Datorit acestei distribuii particulare forele active sunt numite fore coplanar. Particularitatea forelor
coplanar se reflect n componentele torsorului de reducere (42) i (43), astfel:
(53)
R z 0; M x 0; M y 0 .
0
S

Condiia necesar si suficient pentru ca placa s fie n echilibru este reprezentat de ecuaiile scalare:
(54)
R x 0; R y 0; M z 0 .
n aceste ecuaii scalare se introduce particularitile (51) i (52), de aici rezultnd faptul c cele trei
necunoscute vor fi tocmai parametrii independeni definii cu (50).
Dac solidul rigid degenereaz ntrun singur punctmaterial (de exemplu O), atunci echilibrul se rezum
la echilibrul unui punct material. Drept urmare, sistemele 0 i S sunt insignifiante n acest studio.
Astfel rezult c punctual material liber, n spaiu este caracterizat de trei grade de libertate,
reprezentate de componentele x 0 , y 0 i z 0 ale vectorului de poziie r0 .

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-51-

Cele n fore active, Fi , unde i 1 n , sunt aplicate n punctul O i drept urmare au character de
fore concurente. Condiia vectorial de echilibru a punctului material este o particularizare a condiiei
(45), dup cum urmeaz:

R 0;

M O r0 R 0 .

(55)

Drept urmare, condiia necesar i suficient pentru ca punctual material s fie n echilibru este ca
(56)
R 0
Pentru a determina poziia de echilibru, se utilizeaz i condiia:
(57)
r0 R 0

3.5 Aspectul geometric i fizic al legturilor. Axioma legturilor

n general, un corp rigid nu se poate gsi n orice poziie i orientare n spaiul cartezian,
datorit existenei unor restricii de natur fizic, numite legturi i care sunt independente de sistemul
forelor active sau motoare. Legturile prezint n mecanic un aspect geometric i un aspect fizic.
Sub aspect geometric, legturile sunt evideniate prin ecuaii geometrice care conduc
inevitabil la reducerea numrului gradelor de libertate.
Sub aspect fizic, legturile sunt nlocuite conform axiomei legturilor prin echivalentul
mecanic al acestora, reprezentat printr-un sistem al forelor de legtur.
Din punct de vedere al proprietilor fizice, se disting legturi ideale, caracterizate prin frecri
neglijabile i legturi cu frecare, care reprezint legturile reale.
Sub aspectul rolului funcional, n mecanic, legturile ideale aplicate corpului rigid sunt:
reazemul simplu (simpla rezemare ntr-un punct), suprim corpului rigid un grad de libertate;
articulaia sferic, echivalent sub aspect geometric cu un punct al rigidului fixat n spaiu i
drept urmare suprim trei grade de libertate;
articulaia cilindric echivalent geometric cu un punct al unei placi fixat n planul acesteia,
suprimnd astfel dou din cele trei grade de libertate ale plcii;
ncastrarea este o legtur care conduce la suprimarea tuturor gradelor de libertate ale rigidului.
Spre deosebire de legturile cu frecare aplicate unui punct material, n cazul unui corp rigid,
frecrile capt un aspect fizic complex, nregistrndu-se alturi de frecarea de alunecare o serie de
alte tipuri, precum frecrile n cuplele prismatice: frecarea de rostogolire, frecarea de pivotare i
frecarea complex n articulaii. Iat de ce rolul funcional al legturii cu frecare se va analiza n
funcie de tipurile de frecri mai sus menionate.
innd seama de considerentele generale cu privire la tipurile de legturi aplicate unui corp
rigid, n cele ce urmeaz se analizeaz legturile ideale, adic: reazemul simplu, articulaia sferic,
articulaia cilindric i ncastrarea.

Aspectul geometric al legturilor

1. Reazemul simplu. Dac zona de contact dintre cele dou corpuri rigide S i S 1 se
reduce, din punct de vedere geometric, la punctul teoretic O , atunci legtura aplicat corpului
S , reprezint o simpl rezemare ntr-un punct, denumit reazem simplu (vezi Fig. 11.a). n
punctul teoretic de contact O al corpului

se fixeaz un sistemul de referin cu

particularitatea c axa Oz este orientat dup normala la suprafaa de contact n punctul O .

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-52z 0
Fi

S
O

x
z0

Fn

vy

F1

r0

vx

O0

y
Rz

a.
x0

N
vy

y 0

z
N

S1

vx

x 0

f
f

b.

c.

Fig. 11

y0

n conformitate cu Fig.11 .a i b, simpla rezemare ntr-un punct, suprim un singur grad de

libertate al corpului rigid i anume translaia dup normala la suprafaa teoretic de contact dintre cele
dou corpuri. Substituind particularitile geometrice impuse de acest tip de legtur n (48), expresia
urmtoare arat existena celor cinci grade de libertate ale corpului rigid asupra cruia se aplic simpla
rezemare ntr-un punct:
r0
X

x 0 y 0 z 0 cst . T

T
x
y
z

(58)

Studiul continu prin luarea n considerare a sistemului de fore aplicate rigidului S . Dac sistemul de
fore exterioare i active cu o distribuie spaial este bine definit prin ecuaiile de forma (49), al doilea
sistem de fore, conform considerentelor de mai sus, este rezultatul aplicrii axiomei legturilor n
consonan cu restriciile impuse de simpla rezemare ntr-un punct. Drept urmare, torsorul forelor de
legtur se particularizeaz dup cum urmeaz:

R L 0 0 N T

M
L 0 0 0

(59)

Drept urmare ecuaia de echilibru, corespunztoare unui corp rigid supus unui reazem simplu, se
particularizeaz dup cum urmeaz:
S
Rx
c i 0

R R L R y R x y z Fi c i 0 0 ;

i 1
c 31
R N
i N
z

(60)

S
M x
x 0

c i
n

S
M O M y Fi y 0
R x y z ri R x y z c i 0 .
i 1

c 31
z cst .
M
i

(61)

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-53-

Sub aspectul modelarii directe, sistemul constituit din cele ase ecuaii scalare de echilibru, este static
determinat, ntruct exist ase necunoscute scalare; dintre care cinci, conform cu (58), exprim poziia
i orientarea de echilibru, iar a asea necunoscut constituie modulele reaciunilor normale.
Observaie: innd seama c momentul rezultant al forelor exterioare M O 0 , (vezi (61)), condiia
necesar i suficient ca solidul rigid S s fie n echilibru static este ca sistemul de fore exterioare i
active s fie echivalent mecanic cu o rezultant unic, al crei suport reprezint normala la suprafaa de
contact dus prin punctul teoretic O . n aplicaii, acest tip de legtur este reprezentat conform
simbolului din Fig. 11.c.
2. Articulaia sferic. Atunci cnd asupra corpului rigid S se aplic, conform Fig.12, restricia
fizic S 1 , un punct O al corpului S rmne fixat permanent n spaiu. n acest caz,
legtura fizic aplicat corpului S poart denumirea de articulaie sferic. n punctul fix O , se
fixeaz sistemul de referin S , invariabil legat de rigidul S .

S
z

Fi

F1

z z
Fn

Rz

Rx

S1

Ry

a.

c.

b.
Fig. 12

Particularitatea acestei legturi conduce la suprimarea translaiilor simple V x V y Vz 0 din

totalul celor ase grade libertate ale rigidului liber. Drept urmare, articulaia sferic permite corpului rigid
S trei grade de libertate, reprezentate prin cele trei rotaii simple:

x y z

(62)

Asupra corpului rigid S acioneaz un sistem de fore exterioare active, cu o distribuie spaial
cunoscut conform ecuaiei (49). Al doilea sistem de fore este rezultatul aplicrii axiomei legturilor, n
conformitate cu restriciile impuse de articulaia sferic. Aadar, torsorul forelor de legtur se
particularizeaz n conformitate cu expresia :
T
R L H V W
L
M 0 0 0 T

L

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(63)

-54-

Se observ c echivalentul mecanic al articulaiei sferice suprimate, este o for de legtura, o

rezultant unic , simbolizat prin R L i ale crei componente sunt reprezentate i n Fig. 12 b. Drept
urmare, asupra rigidului S devenit liber, acioneaz cele dou sisteme de fore reprezentate prin
torsorii O i L . Condiia necesar i suficient ca rigidul s fie n echilibru, se particularizeaz astfel:
S
Rx H
c i H
n

R R L R y V R x y z Fi c i V 0 ;

i 1
c 31
R W
i W
z

(64)

S
M x
c i

S
M O M y Fi R x y z ri c i 0 ;

i 1
c 31
M
i
z
Lund n considerare modelarea direct, sistemul ecuaiilor scalare de echilibru (64) este static
determinat, ntruct cele ase ecuaii scalare de echilibru conin ase necunoscute, dintre care:

caracterizeaz orientarea rigidului, iar H V W sunt componentele forei de

legtur rezultante, care conduc la determinarea modulului i orientrii acesteia. Fig.12.c evideniaz
simbolul articulaiilor sferice, utilizat n aplicaiile mecanicii.
T

3. Articulaia cilindric. Legtura care se analizeaz n continuare se caracterizeaz prin aceea

c un punct O al corpului rigid S este fixat permanent ntr-un anumit plan. O asemenea
legtur, care particularizeaz articulaia sferic, poart denumirea de articulaie cilindric. n
general, corpul rigid S supus unei astfel de legturi este integrat n categoria plcilor ca
ipotez simplificatoare n mecanic. Drept urmare, articulaia cilindric suprim dou din cele
trei grade de libertate specifice plcilor. Aadar, singurul grad de libertate al rigidului S devine
unghiul de rotaie n jurul axei normale pe planul plcii z 0 n punctul fix O . Sistemul de
fore exterioare i active, care acioneaz asupra rigidului S (vezi Fig.13) este cunoscut i
reprezentat prin echivalentul su mecanic, adic torsorul de reducere.
z

y
x0

z
z
Rx

Ry

z0

x0

Fn

F1

Fi

y0

x
b.

a.

c.

Fig.13

n urma aplicrii axiomei legturilor, rigidul devine liber acionat fiind de forele active,
reprezentate prin torsorul O , respectiv printr-un sistem al forelor de legtur, necunoscut i al crui
echivalent mecanic este torsorul acestora, exprimat prin:
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-55T
R L H V 0

L
M 0 0 0 T

L
n acest caz, ecuaiile scalare de echilibru se particularizeaz conform cu:

(65)

R x H c s n
c H
R R L R V s c Fi c i V 0 3
i
y

i 1
21

S
n
M F S x S y c s c s c i

z
i
i
i
s c
s c
c i

i 1
n
Fi S x i c S y i s S x i c S y i s
i 1
S
S
S
S
x i s y i s c i c s i s

(66)

Aplicnd modelarea direct, sistemul de ecuaii (66) este unul static determinat ntruct cele trei
ecuaii scalare conin trei necunoscute dup cum urmeaz: unghiul reprezentnd poziia de echilibru,
respectiv H i V reprezentnd componentele forei de legtur, adic modulul i orientarea. Fig.13 c
evideniaz simbolizarea articulaiei cilindrice n aplicaii mecanice.
4. ncastrarea. n cazul n care ntre rigidele S i S 1 , prezentate n Fig.14.a, contactul se
realizeaz ntr-o infinitate de puncte, pe mai multe suprafee de contact, atunci legtura fizic
S1 suprim rigidului S toate cele ase grade de libertate, ceea ce nseamn c un corp
ncastrat nu posed nici un grad de libertate, deci V x V y Vz 0 i W x W y W z 0 .

S1

F1
Fi

Fn
a.

S
y

M zL W R x

My
Ry

O
H
M xL M R
z
z

Mx
M yL

b.

Fig. 14

Asupra rigidului acioneaz un sistem de fore exterioare i active Fi i 1 n , n conformitate cu

Fig.14.b, echivalente mecanic n raport cu punctul O al sistemului de referin adoptat, iar
componentele scalare ale acestuia prin (49). n urma aplicrii axiomei legturilor, rigidul S devine
liber, asupra lui acionnd alturi de forele active i un sistem al forelor de legtur, al crui echivalent
mecanic n raport cu polul O , formeaz un torsor al forelor de legtur, necunoscut, ale crui
componente sunt rescrise astfel:

R L
H V W T

.
T
M
L M xL M yL M zL
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(67)

-56-

Condiia necesar i suficient ca rigidul s fie n echilibru sunt exprimate prin ecuaia vectorial i
respectiv proieciile acestor ecuaii pe axele sistemului de referin, adic ecuaiile scalare de echilibru:

M x M x 0
L

M y M y L 0 .

M z M z L 0

R x H 0

R y V 0 ;
R W 0
z

M zL W

M yL
O

M xL

(68)

V
O

b.

a.
Fig. 14

Sistemul de ecuaii astfel obinut este static determinat, ntruct cele ase ecuaii scalare de echilibru
conin cele ase componente ale torsorului forelor de legtur, mai sus exprimat prin (67). Acest tip de
legtur se numete ncastrare spaial, iar n aplicaii este reprezentat conform Fig.14.a.
Observaii: Dac rigidul este o plac ncastrat (planul z 0 ), legtura poart denumirea de
ncastrare plan, iar ecuaiile scalare de echilibru sunt urmtoarele:

R x H 0

R y V 0

M z M z L 0
n Fig. 14.b este reprezentat simbolul unei ncastrri plane (planul z 0 ), n aplicaiile mecanicii.

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(69)

-57-

CURSUL 9

07.05.2014

Aspectul fizic al legturilor. Axioma legturilor

y

y
N

a.

b.
Fig. 15

Pentru a evidenia influena frecrii de alunecare n cazul unui corp rigid, n Fig. 15 se ia n studiu un
corp prismatic de greutate G situat pe un plan aspru, avnd coeficientul de frecare , planul fiind
nclinat sub unghiul fa de orizontal. Asupra corpului prismatic acioneaz din exterior o for
motoare F , necunoscut. Studiul dezvoltat n aceast seciune const n determinarea domeniului de
variaie al forei orizontale F , astfel nct rigidul s rmn n echilibru pe planul nclinat. Alturi de
sistemul forelor active, reprezentat prin R F G , asupra copului prismatic acioneaz n urma
aplicrii axiomei legturilor un sistem al forelor de legtur reprezentat prin: RL N T .
Cele dou sisteme de fore sunt concurente i coplanare, astfel c studiul static al corpului prismatic
se reduce la studiul echilibrului unui punct material pe un plan nclinat. ntruct fora motoare F este
necunoscut, aa cum rezult din Fig. 15 a i b, corpul prismatic prezint dou tendine de deplasare
pe planul nclinat.
Ecuaiile scalare de echilibru, n raport cu sistemul de referin reprezentat n Fig.15 a sunt:
T F c G s 0

N F s G c 0

T N

(70)

unde semnul coincide tendinei de deplasare descendente, iar semnul tendinei de deplasare
ascendente pe planul nclinat. Din primele dou ecuaii ale sistemului (70) se expliciteaz T i N ,
rezultnd:
T F c G s
(71)
N F s G c
Expresiile (71) se substituie n a treia condiie din (70), obinndu-se inecuaia:
(72)
F c G s F s G c
Din (72) se expliciteaz necunoscuta problemei, adic fora motoare F , rezultnd:
G

s c
s c
F G
c s
c s

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(73)

-58-

Expresia (73) evideniaz limitele domeniului de variaie ale modulului forei motoare F , pentru care
corpul prismatic rmne n echilibru pe planul nclinat.
Din analiza limitei inferioare, a domeniului de variaie, exprimat prin (73), se observa c modulul
forei se anuleaz atunci cnd:
s c 0 , adic

tg

(74)

Aadar, pentru tg , modulul valorii forei F este negativ sau nul, n timp ce corpul prismatic
continu s rmn n echilibru. Acest fenomen poart denumirea de fenomen de autofixare.
Trecnd la analiza limitei superioare, a domeniului de variaie, din aceeai expresie (73), se
constat c modulul forei motoare F , tinde spre infinit, atunci cnd:
c s 0 , adic

tg 1

(75)

Aadar, cnd tg 1 nu exist o limit superioar a acesteia pentru care corpul prismatic s
alunece n sens ascendent i drept urmare el continu s rmn n echilibru. Fenomenul fizic, n care
fora motoare tinde spre infinit, iar corpul rmne n repaus poart denumirea de autoblocare.

3.6 Statica rigidului supus legturilor

Studiul general privind statica rigidului supus legturilor a artat c spre deosebire de legturile cu
frecare aplicate punctului material, n cazul unui corp rigid, legturile cu frecare conduc la un studiu
geometric i fizic complex datorat tipurilor de frecri existente ntre corpul rigid i un alt corp devenit legtur
fizic pentru acesta.
Pentru a studia sub aspect geometric i fizic legturile cu frecare, n Fig.16.a se consider un
solid rigid S , cu o form geometric oarecare, aflat n contact permanent cu un alt corp rigid notat
prin S 1 , care reprezint legtura fizic aplicat corpului S . Contactul ntre cele dou corpuri S i

S1

se realizeaz prin frecare de alunecare ntr-o infinitate de puncte ale unei suprafeei de contact cu

o form geometric oarecare. Fiecare punct teoretic de contact M j j 1 , aparinnd

suprafeei de contact, reprezint o simpl rezemare cu frecare de alunecare, n care se admite
coeficientul de frecare j .
Fi

ML

Fn

Ai

An

A1
Mj

RL

a.

Mp

F1

S1

N M
r
O

n j ; tj 2
Mt

tj j n j

j 1
M0

Fig. 16

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

Rn
Mn

b.

Rt
R

-59-

Aplicnd axioma legturilor pentru fiecare punct M j , se obine un sistem al forelor de legtur,
constituit din reaciunile normale n j i forele de frecare de alunecare t j . Astfel, rigidul S devine liber,
asupra lui acionnd un sistem al forelor exterioare, active i un sistem al forelor de legtur. Cele dou
sisteme de fore se reduc n raport cu punctul teoretic O al suprafeei de contact, rezultnd un torsor al
forelor active O i un torsor al forelor de legtur L avnd componentele:

RL

L ,

O ;

(76)
M
L
Cele dou componente ale forelor active se exprim, n cazul general, prin expresii de forma (49).
n conformitate cu Fig. 16 b, n punctul teoretic de contact O se reprezint normala orientat la
suprafaa de contact dintre S i S1 . Conform aceleiai figuri, n planul tangent al suprafeei de

M O

contact prin punctul O se consider alte dou direcii de orientare 1 i 2 astfel nct 1 2 , adic
axele de orientare 1 , 2 i sa formeze un triedru drept orientat. n raport cu axele acestui sistem de
referin i innd seama de (76), componentele celor doi torsori sunt exprimate prin:

Rn Rt

M O

M n M t

O ;

RL

N T

(77)

M L M p M r
Condiia necesar i suficient pentru ca rigidul S s rmn n stare de echilibru este:
R RL 0

M O M L 0
Lund n considerare componentele celor doi torsori, condiiile degenereaz n urmtoarele ecuaii:

R n N 0
M n M p 0
(78)
;

0
M

0
t
t

Din analiza ecuaiei (78), se desprind urmtoarele observaii:

Componenta R n a rezultantei forelor active, tinde s deplaseze rigidul S dup normala la
suprafaa de contact. Acestei tendine de deplasare se opune prin echivalentul mecanic N ,
numit reaciune normal.
A doua component Rt , a rezultantei forelor active tinde s deplaseze rigidul S prin
alunecare n lungul axei de versor 2 . Acestei aciuni se opune o for de rezisten T , care
conform capitolului trei, reprezint fora de frecare de alunecare.
Componenta M n a vectorului moment rezultant M O al forelor active tinde s imprime rigidului

S o rotaie n jurul normalei

, rotaie numit pivotare, cruia i se opune momentul rezistent

M p , numit moment al frecrii de pivotare.

A doua component M t a momentului rezultant a forelor active tinde s roteasc rigidul S
dup axa de versor 1 2 , micare numita rostogolire. Acestei tendine de rostogolire se
opune legtura fizic prin echivalentul mecanic, care este un moment rezistent M r , numit
moment al frecrii de rostogolire.
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-60-

Rostogolirea reprezint micarea de rotaie a corpului rigid (vezi Fig 16.b), n jurul unei axe
situat n planul tangent la suprafaa de contact. Axa de rostogolire este orientat perpendicular pe
planul format din axa specifica deplasrii prin alunecare i normala principal la suprafaa de contact
ntr-un punct teoretic al acesteia. Tendinei de deplasare a corpului prin rostogolire, i se opune legtura
fizic prin echivalentul mecanic, care este un moment rezistent, ce poart denumirea de moment al
frecrii de rostogolire, simbolizat n Fig.16.b, prin M r .
n cadrul acestei seciuni, se vor stabili condiiile necesare i suficiente ca solidul rigid, avnd o
astfel de tendin de micare s rmn n echilibru. Pentru atingerea acestui obiectiv, se ia n studiu
un disc circular drept, avnd raza R i greutatea G , situat pe o cale de rulare orizontal , contactul
fiind cu frecare de alunecare, caracterizat prin coeficientul de frecare . n funcie de natura forei
orizontale F (for motoare sau for de traciune), precum i de aciunea momentului motor M m ,
studiul frecrii de rostogolire este diseminat n dou cazuri distincte: roata tras i roata motoare.
Roata tras
Analiza frecrii de rostogolire, n cazul roii trase, se face n conexiune cu aspectele prezentate
n Fig. 17. Astfel, fora orizontal F este o for motoare, sub aciunea creia roata are pe de o parte
tendina de alunecare pe calea de rulare, iar pe de alt parte tendina de rostogolire n jurul axei
normale pe planul roii n punctul teoretic de contact
y
y
A . Drept urmare, sistemul de referin fa de care
se studiaz echilibrul roii are originea n punctul
R
R
F
F
x
x
A , aadar axa Az devine ax de rostogolire. n
O
O
G
urma aplicrii axiomei legturilor, contactul fizic
G
A
dintre roat i calea de rulare este nlocuit prin
T

echivalentul mecanic, format din forele de legtura

N
N i T , (vezi Fig. 17.a). ecuaiile scalare de
a.
b.
n j ; tj
echilibru ale roii sunt aadar:
y

G
N
A
N
c.

G O

A
e

Fig.17

F T 0
N G 0
F R 0
T N

T N

Mr
d.

(79)

nlocuind T din prima ecuaie i N din a doua n

condiia a patra din (79), rezult:
(80)
F G

Condiia (80) este necesar pentru echilibrul sub i respectiv la limita frecrii de alunecare. Ecuaia a
treia din (79) este imposibil din punct de vedere fizic, F 0; R 0 , ceea ce arat c F R 0 i
reprezint momentul forei motoare n raport cu axa Az imprimnd roii n jurul acestei axe o micare
de rostogolire. Aceasta observaie, arat c axioma legturilor a fost aplicat n mod eronat.
n Fig.17b, se arat c zona de contact dintre discul circular i calea de rulare este n realitate o
suprafa cu o deformare pronunat (aglomerare de material) pe direcia de micare. n aceasta
poriune, exist o concentrare masic a forelor de legtura din punctele de contact ale suprafeei.
Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-61-

Astfel, n fiecare punct al suprafeei de contact exist o reaciune normal punctiform, notat n j ,
precum i o for de frecare de alunecare punctiform t j , unde j 1 .
n urma aplicrii axiomei legturilor, conform cu Fig.17c legtura fizic este substituit prin
reaciunea normal N , situat la o distan e de punctul O pe direcia de micare. De asemenea n
punctul A , pe direcia axei Ay , se introduc forele egale n modul i de sens contrar, N i N , astfel
nct noul sistem de fore produce acelai efect mecanic. Pe de alt parte forele paralele, egale n
modul i de semn contrar N i N distanate ntre ele prin e , se constituie ntr-un cuplu de fore
avnd forma:
(81)
M r N e ,
unde M r reprezint un moment rezistent care se opune tendinei de rostogolire.
Ecuaiile scalare de echilibru (79), se modific astfel:
F T 0
N G 0
N e F R 0
T N
innd seama de (80), a treia ecuaie din (82) conduce la:
N e F R ;

e R

(82)

(83)

Conform cu (83), rezult c distana e este limitat superior, iar valoarea maxim, a acesteia reprezint
coeficientul frecrii de rostogolire, simbolizat:

s R

(84)

innd seama de (81) i (84), se deduce condiia necesar i suficient ca discul s fie n echilibru sub
sau la limita frecrii de rostogolire, adic:

M r s N

(85)

Observaie: Analiza de mai sus reliefeaz faptul c n cazul unui corp rigid avnd tendina de deplasare
prin alunecare i prin rostogolire, echilibrul este condiionat de (80) i (85), reprezentnd condiiile de
echilibru sub sau la limita frecrii de alunecare i respectiv de rostogolire.
y

Mr

s,

n continuare se analizeaz roata tras dispus pe o

cale de rulare fix, aspr (coeficienii de frecare i rostogolire
sunt i s ), i nclinat sub unghiul fa de orizontal.
Roata tras este reprezentat printr-un disc circular
drept de raz R , omogen i de greutate G , asupra roii acionnd
i fora motoare F , paralel cu direcia planului nclinat.
n urma aplicrii axiomei legturilor, n punctul teoretic
de contact A se introduce echivalentul mecanic al legturii,
reprezentat prin: reaciunea normal N , fora de frecare de
alunecare T i momentul frecrii de rostogolire M r .

Fig. 18

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-62-

Ecuaiile scalare de echilibru reprezentate n conformitate cu Fig. 18 sunt:

F G s T 0
N G c 0
F R G R s M r 0
T N ; M r s N

(86)

Substituind N , T i M r din primele trei ecuaii, n ultima condiie a sistemului (86), se obine:

F
(87)
tg , F G(s c )
G c
s
F

s
tg R sau F G(s c )
respectiv
(88)
R
G c

Condiia (87) evideniaz echilibrul sub sau la limita frecrii de alunecare, n timp ce (88) exprim
condiia echilibrului sub sau la limita frecrii de rostogolire a roii trase, amplasat pe o cale de rulare
fix, aspr i nclinat.

Roata motoare
Spre deosebire de cazul roii trase, studiul
condiiilor de echilibru n cazul roii motoare, difer ca
urmare a distribuiei forelor exterioare asupra acestei
roi. n acest caz, fora orizontal F devine fora de
traciune, a crei for tinde s imprime roii, asimilat cu
R
un disc, o deplasare prin alunecare pe direcia cii de
O
rulare. Alturi de greutatea G a discului i fora de
F
Mm
traciune F , asupra acestuia acioneaz n axa central,
G
normal pe planul discului n punctul O un moment motor
x
A
M m , care tinde s imprime roii o rostogolire pe direcia
T
Mr
negativ a axei Az , aa cum rezult din Fig.19. Celor trei
N

tendine de deplasare a roii motoare se opune legtura
fizic aplicat acesteia i al crui echivalent mecanic,
Fig. 19
conform axiomei legturilor, este reprezentat n punctul
teoretic de contact prin forele de legtur N i T , respectiv momentul frecrii de rostogolire M r .
n raport cu sistemul de referin reprezentat n Fig.19, se obin urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
T F 0
N G 0
(89)
M r F R M m 0
y

T N , M r s N

nlocuind T i N din primele dou ecuaii, iar M r din a treia, n condiia de echilibru din (89), rezult pe de
o parte (80), iar pe de alt parte condiiile:

M m F R s G

(90)

F G
M m F R s G

(91)

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-63-

F G
M m F R s G

(92)

Condiia (90) arat valoarea momentului motor pentru ca echilibrul s se menin sub sau la
limita frecrii de rostogolire. Condiiile (91) scot n eviden condiiile de rostogolire pur fr alunecare,
n timp ce (92) reliefeaz fenomenul de patinare n cazul roilor motoare.
Lund n considerare observaiile de mai sus, n cele
y
ce urmeaz se analizeaz, condiiile de echilibru ale roii
motoare situat pe o cale de rulare fix, nclinat sub unghiul
fa de orizontal i aspr, coeficienii frecrii de alunecare
R
x
i rostogolire fiind i respectiv s . Distribuia momentului
O Mm

F
G

motor i a forei de traciune este n conformitate cu Fig. 21.

Aplicnd axioma legturilor, n punctul teoretic de contact A

Mr

Fig. 21

s,

se introduc forele de legtur N i T , care se opun

tendinelor de deplasare prin translaie dup normala
principal, respectiv prin alunecare pe direcia cii de rulare.
Momentul frecrii de rostogolire M r conform semnificaiei fizice

se opune tendinei de rostogolire a roii pe planul nclinat.

n raport cu sistemul de referin adoptat, conform Fig.21, rezult ecuaiile scalare de echilibru:
T F G s 0
N G c 0
M r M m G R s F R 0

(93)

T N , M r s N

Similar cazurilor anterioare, condiiile de echilibru ale roii motoare situat pe o cale de rulare nclinat
sunt urmtoarele:
F G s
F G c s ,
respectiv
(94)

G c

(95)
M m F G s c R .

Observaii: Pentru o valoare a coeficientului de frecare sub minimul oferit de condiia (94), traciunea
devine imposibil. Pe de alt parte, expresia (95) evideniaz valoarea minim a momentului motor pentru
care remorcarea devine o certitudine.

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-64-

APLICAII

1. O bar AB omogen, de greutate G i lungime 2 l se reazem cu frecare n punctul B pe un plan

orizontal, iar n punctul E pe o suprafa cilindric cu raza r . Coeficientul de frecare n punctele de rezemare
B i E este . S se determine unghiul pe care-l face bara cu orizontala n poziia de echilibru.
Rezolvare:

2l

NE
TE

NB

TB

Fig. 22
Se alege sistemul de referin xOy , se elibereaz S.R. de legturi, se introduc forele exterioare (date i de
legtur) i se scriu ecuaiile scalare de echilibru:
Ox : NE s TE c TB 0;

Oy : NE c TE s NB G 0;
(96)

M B : G l c NE r ctg 0;

TB NB , TE NE ;

n continuare se rezolv sistemul de ecuaii scalare (96), determinnd unghiul pentru echilibru , conform
pailor prezentai mai jos. Din cea de-a treia ecuaie rezult:
l
(97)
NE G s ;
r
nlocuind expresia (97) n cea de-a doua condiie a sistemului (96) se obine:
l
(98)
TE G s .
r
Relaiile (97) i (98) se introduc n primele dou ecuaii ale sistemului (96), rezultnd:
l
l
(99)
TB G s s c ; NB G G s c s .
r
r
Utiliznd condiia din (96) i sistemul de ecuaii (99), se obine:
l
l

G s s c G G s c s .
r
r

r
.
l 1 2

(100)

Expresia (100) reprezint valoarea unghiului pentru echilibru. Din cea de-a treia ecuaie a sistemului (96)
rezult urmtoarea expresie:

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-65N r

c G l E 0
s

Rezolvnd ecuaia (101) se obine: c 0

superioar.
A

h0
h

2 a

3 a

2 a

Fig. 23

NE r

c G l
0.

l 1 2

(101)

care reprezint poziia de echilibru considerat ca limit

2.O plac omogen de forma i dimensiunile din figur i

de greutate P se afl n poziia de echilibru, fiind legat de
un arc n punctul A i articulat n O . n aceast poziie,
dreapta OA este orizontal iar arcul AB este vertical, cu
constanta de elasticitate k i distana AB h . Se cere s
se determine lungimea arcului nedeformat necesar pentru
ca placa s fie n echilibru n poziia indicat i fora de
legtur din articulaia cilindric O .
Rezolvare:
Conform Fig.23, se poate observa c fora elastic din arc
poate fi exprimat cu relaia:
Fe k h h0 .
(102)

unde h reprezint lungimea arcului n poziia de echilibru, iar h0 lungimea arcului nedeformat.
Lungimea arcului (nedeformat) necesar pentru a menine placa n poziie de echilibru, se determin din ecuaiile:
HO 0;

(103)
VO P k h h0 0;
k h h 5 a P x 0;
0
C

Se observ c n sistemul (103) numrul necunoscutelor
A
este mai mare dect cel al ecuaiilor. Necunoscuta xC
y
h0
(coordonata centrului maselor pentru placa din figur), se
poate determina pe baza momentelor statice.
h
VO
Astfel, placa este mprit n trei elemente: un triunghi
2 a
Fe
3 a
dreptunghic (pentru care se cunosc dimensiunile celor
x
dou catete - 3 a respectiv 2 a ) la care se adaug un O
HO
sector circular de raz 2 a (un sfert dintr-un cerc de raz
2 a
2 a ) iar din cele dou se decupeaz un semicerc de raz
a (vezi Fig. 24). Pentru fiecare element se determin
xC
poziia centrului de mas i aria corespunztoare. Poziia
P
centrului maselor pentru ntreaga plac se determin n
final utiliznd relaia de mai jos:
xC A1 xC2 A2 xC3 A3
Fig. 24
;
(104)
xC 1
A1 A2 A3
n expresia (104), prezentat mai sus, xC1 , xC2 respectiv xC3 sunt coordonatele centrelor de mas pentru cele
trei elemente (triunghi, sector circular de raz 2 a i semicercul de raz a ) iar A1 , A2 i A3 reprezint ariile
acestora. Astfel, (104) devine:
8a
a2
2

2
2

3
2 52 a 9 .

xC 3
6
3 6

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

(105)

-66n continuare, considernd xC cunoscut, se determin lungimea h0 a arcului nedeformat, utiliznd ultima ecuaie
a sistemului (103), rezultatul fiind urmtorul:
x
(106)
k h h0 5 a P xC h0 h P C ;
5a k
Expresia (5) se nlocuiete n cea de-a doua ecuaie a sistemului (103), rezultnd VO :
x

(107)
VO P 1 C .
5a
n concluzie, lungimea arcului nedeformat necesar meninerii poziiei de echilibru a sistemului mecanic prezentat
n Fig. 24, este dat de relaia (106), unde xC a fost determinat anterior cu expresia (105). De asemenea, forele
de legtur din articulaia cilindric se determin astfel:
x

(108)
HO 0 ; VO P 1 C .
5a
unde HO i VO reprezint reaciunea orizontal respectiv reaciunea vertical din cupla cilindric notat cu O .

3. Placa dreptunghiular omogen de greutate G , avnd laturile

AB a i BC b este articulat n B i simplu rezemat n A
pe planul vertical neted EF . n punctul C este aplicat o for
vertical P . S se determine valoarea minim a forei P pentru care
A se reazem de perete. Pentru valori mai mari dect valoarea
minim a forei P s se determine reaciunile din reazeme.
Rezolvare:
n rezolvarea problemei se aplic metoda solidificrii. Se
elibereaz articulaia B de legturi i se nlocuiete cu forele de
legtur corespunztoare i anume: reaciunea orizontal H B i
cea vertical VB . Forele care acioneaz asupra plcii sunt
prezentate n Fig. 25.
Astfel, ecuaiile de echilibru pentru placa dreptunghiular sunt:

E
B

Fig. 25
H B N A 0;

(109)
VB P G 0;
N a c G x P b c 0;
B
A
unde N A reprezint reaciunea normal manifestat

y
VB

x1

HB

a 2

b2

NA

A
G

Fig. 26

din partea peretelui iar x B braul forei G n raport

cu reazemul B . Acesta se determin (vezi Fig. 25)
astfel:
xB x x1 .
Aplicnd funcia sinus n triunghiul BNM
a
rezult: x s
2
Aplicnd funcia cosinus n triunghiul dreptunghic
b
CM M , se obine n final: x1 c .
2
nlocuind cele dou expresiile pentru x i x1 n
(110) i nlocuind rezultatul n cea de-a treia ecuaie
a sistemului de ecuaii (109), momentul rezultant n
raport cu punctul B , devine:

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI

-671
(111)
N A a c G a s b c P b c 0 .
2
Valoarea minim a forei P pentru care A se reazem de perete se determin impunnd condiia ca reaciunea
normal n punctul de contact, N A s fie egal cu zero, adic:
Pmin

NA 0 .

(112)

nlocuind N A 0 n ecuaia de momente (111) rezult c valoarea minim a forei este:

G
a s b c P b c ;
2
G a

Pmin tg 1 .
2 b

Dac P Pmin , rezult c reaciunile din punctele A respectiv B se determin astfel:

(113)

b G
b
N A P tg ;
a 2
a

(114)

HB N A ;

(115)

VB G P .

(116)

Capitolul 3 STATICA RIGIDULUI