Sunteți pe pagina 1din 216

Prefa

Acest manual are scopul de a-l introduce pe cititor n vasta problematic a


automatizrii canalelor de irigaii.
Prin coninutul su i modul de expunere, manualul se adreseaz studenilor de
la specializarea mbuntiri funciare i dezvolare rural a Facultii de Hidrotehnic
din Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai, cursuri de zi i master, dar este util i
specialitilor care se ocup cu automatizarea sistemelor de irigaii, pentru lrgirea i
aprofundarea cunotinelor i pentru rezolvarea unor probleme concrete privind
automatizarea canalelor de irigaii.
Manualul este structurat pe 5 capitole i cuprinde terminologia i noiunile de
baz privind exploatarea canalelor cu funcionare automatizat, metodele de control
consacrate pe plan naional i mondial n automatizarea canalelor, principipalele
echipamente utilizate i principiile de funcionare ale acestora, ecuaiile matematice care
modelelaz curgerea apei n canale echipate cu regulatoare automate, precum i
aplicaii privind analiza prin simulare numeric a canalelor echipate cu regulatoare
automate de nivel.
Manualul - i fiecare capitol - este structurat ntr-o succesiune logic, de la
simplu la complex, n idea unei mai bune nelegeri.
Prin manual se dorete punerea la ndemna celor interesai a unui material
didactic i tehnico-tiinific util n sfera automatizrilor canalelor de irigaii.
Lucrarea este rezultatul experienei didactice i tehnico-tiinifice a autorului, al
unor colaborri cu specialiti din ar i strintate.
Mulumesc i pe aceast cale tuturor celor care m-au sprijinit sub diferite
forme, att moral, ct i material, n elaborarea i apariia acestui manual.

Autorul

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

CUPRINS
1. Canale de irigaii cu funcionare automatizat................................... 10
1.1. Necesitatea automatizrii canalelor de irigaii........................ 10
1.2. Terminologie de baz............................................................. 11
1.2.1. Canal cu funcionare automatizat............................. 11
1.2.2. Sisteme de transport a apei......................................... 12
1.3. Funcionarea canalelor............................................................ 15
1.3.1. Orarul curgerii............................................................ 17
1.3.2. Proceduri de transfer a apei prin canale..................... 18
1.4. Noiuni de hidraulica curgerilor n canale deschise................ 19
1.4.1. Regimuri de curgere a apei n canale......................... 19
1.4.2. Curgere permanent................................................... 20
1.4.3. Curgere nepermanent................................................ 22
1.4.4. Considerente asupra stocajului.................................. 25
1.5. Metode de funcionare ale canalelor....................................... 27
1.5.1. Alternative de funcionare a unui bief........................ 27
1.5.2. Metoda de funcionare cu adncime aval constant... 28
1.5.3. Metoda de funcionare cu adncime amonte
constant.................................................................... 32
1.5.4. Metoda de funcionare cu volum constant................. 35
1.5.5. Metoda de funcionare cu volum controlat................ 36
1.6. Moduri de acionare a structurilor de control
(regulatoarelor)....................................................................... 39
1.6.1. Consideraii generale................................................. 39
1.6.2. Moduri de acionare secvenial................................ 41
1.6.3. Moduri de acionare simultan.................................. 44
1.6.4. Moduri de acionare selectate.................................... 47
1.7. Constrngeri n funcionarea canalelor................................... 47
1.7.1. Caracteristicile fizice ale canalelor............................ 47
1.7.2. Stocaje........................................................................ 52
1.7.3. Evacuatori.................................................................. 53
1.7.4. Restricii de pompare................................................. 54
1.7.5. Personal...................................................................... 54

Marcoie Nicolae

2. Controlul automat al canalelor de irigaii........................................... 55


2.1. Consideraii generale privind controlul automat
al canalelor de irigaii.............................................................. 55
2.2. Configuraiile sistemelor de control automat
ale canalelor de irigaii............................................................ 56
2.2.1. Criterii de clasificare a sistemelor de control
automat ale canalelor de irigaii................................. 57
2.2.2. Controlul automat distribuit...................................... 61
2.2.3. Controlul automat centralizat.................................... 63
2.2.4. Controlul automat distribuit sub
supervizare central................................................... 64
2.3. Concepte de funcionare i control ale canalelor.................... 65
2.3.1. Concepte de funcionare i concepte de
control ale canalelor................................................... 65
2.3.2. Compatibilitatea conceptelor de funcionare
cu conceptele de control............................................ 66
2.4. Logici de control automat distribuit....................................... 67
2.4.1. Controlul automat amonte.......................................... 67
2.4.2. Controlul automat aval............................................... 69
2.4.3. Controlul local aval sau apropiat................................ 70
2.5. Controlul aval de la distan................................................... 71
2.5.1. Controlul automat aval de la distan pentru
meninerea unui nivel constant................................. 72
2.5.2. Controlul automat aval de la distan pentru
meninerea unui volum constant................................ 79
2.6. Controlul automat cu niveluri asociate................................... 82
2.7. Combinaii n paralel ale controlului automat distribuit
(control mixt).......................................................................... 83
2.8. Combinaii n serie ale controlului automat distribuit..............84
2.9. Controlul automat al nivelurilor din biefurile
aferente stvilarelor................................................................ 86
2.10. Metode i logici pentru controlul automat centralizat.......... 87
2.10.1. Consideraii generale................................................ 87
2.10.2. Controlul automat centralizat programat................. 88
2.10.3. Controlul automat centralizat n timp real................ 90
2.11. Analiza comparativ a metodelor de control automat ale
canalelor de irigaii. Alte metode de control automat........... 96

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

3. Echipamente pentru controlul automat al canalelor de irigaii.


Regulatoare automate............................................................................ 100
3.1. Teorii de control automat........................................................ 100
3.1.1. Stabilitatea controlului automat................................. 104
3.1.2. Caracteristicile controlului automat........................... 105
3.2. Moduri uzuale de control........................................................ 105
3.2.1. Mod de control n dou poziii (on - off)................... 106
3.2.2. Mod de control n trei poziii (off on - on).............. 107
3.2.3. Mod de control proporional...................................... 109
3.2.4. Mod de control integral (reset)................................... 110
3.2.5. Mod de control derivativ (rate).................................. 111
3.2.6. Mod de control PID.................................................... 111
3.2.7. Mod de control proporional plus reset
i/sau derivativ........................................................... 112
3.3. Control prin aciune direct i indirect................................. 113
3.3.1. Control prin aciune direct........................................ 113
3.3.2. Control prin aciune indirect..................................... 113
3.4. Tipuri de controloare utilizate n practic............................... 114
3.4.1. Controloare electromecanice...................................... 114
3.4.2. Controloare electronice.............................................. 115
3.5. Regulatoare pentru controlul automat distribuit
al canalelor de irigaii..............................................................115
3.5.1. Regulatoare pasive pentru
controlul automat distribuit........................................ 115
3.5.2. Regulatoare dinamice pentru
controlul automat distribuit........................................ 120
3.6. Stavile autoregulatoare pentru controlul automat distribuit... 123
3.7. Stavile autoregulatoare batante i rabatabile.......................... 124
3.8. Stavile autoaregulatoare radiale cu acionare direct............. 126
3.9. Stavile autoregulatoare radiale cu acionare indirect............ 129
3.9.1. Stavile autoregulatoare radiale cu acionare
indirect cu dispozitiv de comand hidraulic..............131
3.9.2. Stavile autoregulatoare radiale cu acionare
indirect cu dispozitiv de comand cinematic............ 133
3.9.3. Stavile autoregulatoare radiale cu acionare
indirect cu dispozitiv de comand hidropneumatic... 136
3.10. Stavile flexibile autoregulatoare........................................... 138
3.11. Regulatorul hidropneumatic de nivel.................................... 139

Marcoie Nicolae

3.11.1. Structura general a regulatorului


hidropneumatic de nivel........................................... 139
3.11.2. Principul de funcionare al regulatorului
hidropneumatic........................................................ 143
3.12. Analiza comparativ a echipamentelor
pentru controlul automat al canalelor de irigaii................... 148
4. Modelarea matematic a curgerilor nepermanente n canale
de irigaii echipate cu regulatoare automate....................................... 152
4.1. Consideraii generale.............................................................. 152
4.2. Ecuaiile micrii apei n canale n regim
de curgere nepermanent........................................................ 153
4.2.1. Ipotezele care stau la baza modelului
unidimensional............................................................ 153
4.2.2. Forma integral a ecuaiilor Saint Venant.................. 154
4.2.3. Forma diferenial a ecuaiilor Saint Venant.............. 157
4.2.4. Forme generalizate ale ecuaiilor Saint Venat............159
4.2.5. Forme simplificate ale ecuaiilor Saint Venant.......... 161
4.2.6. Forme liniarizate ale ecuaiilor Saint Venant............. 164
4.3. Ecuaiile caracteristicilor curgerilor nepermanente................ 166
4.4. Metode de integrare a ecuaiilor Saint Venant....................... 168
4.5. Scheme cu diferene finite pentru rezolvarea
ecuaiilor curgerilor nepermanente......................................... 170
4.5.1. Principiul metodelor cu diferene finite..................... 170
4.5.2. Schema explicit de integrare a
ecuaiilor Saint Venant............................................... 171
4.6. Unde de translaie................................................................... 173
4.7. Condiii iniiale n cazul canalelor
echipate cu regulatoare automate........................................... 176
4.8. Condiii limit n cazul canalelor
echipate cu regulatoare automate........................................... 176
5. Analiza prin simulare numeric a curgerilor nepermanente
n canale de irigaii sub control automat............................................. 179
5.1. Consideraii generale.............................................................. 179
5.2. Analiza sistemic a unui canal sub control automat amonte.. 180
5.2.1. Elementele sistemului canal-regulator
de nivel amonte constant............................................180

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

5.2.2. Legtura funcional dintre elementele sistemului


canal regulator de nivel amonte constant................ 181
5.2.3. Variabilele sistemului canal regulator..................... 182
5.3. Analiza prin simulare numeric a sistemului
canal regulator de nivel amonte constant,
fr consum din canal............................................................. 183
5.4. Analiza prin simulare numeric a sistemului
canal regulator de nivel amonte constant,
cu consum de debit din canal.................................................. 187
5.5. Analiza i interpretarea rezultatelor........................................ 198
5.6. Analiza prin simulare numeric a curgerilor
ntr-un canal sub control aval local......................................... 199
5.6.1. Algoritmul de control................................................. 199
5.6.2. Analiza i interpretarea rezultatelor........................... 206
5.7. Analiza prin simulare numeric a curgerilor
ntr-un canal sub control tip BIVAL....................................... 208
5.7.1. Algoritmul de control tip BIVAL............................... 208
5.7.2. Analiza i interpretarea rezultatelor........................... 214
Bibliografie................................................................................................. 215

10

Marcoie Nicolae

CAPITOLUL 1
CANALE DE IRIGAII CU FUNCIONARE AUTOMATIZAT
1.1. NECESITATEA AUTOMATIZRII
CANALELOR DE IRIGAII
Un sistem de irigaii ideal asigur apa la distribuii n concordan cu
cerinele, respectnd att sincronismul ct i cantitile prevzute.
n practic aceste obiective sunt rareori atinse datorit, n principal, a
dou cauze:
n primul rnd, cerinele de ap ale culturilor care determin cererea
de ap la alimentarea sistemului, sunt bazate fie pe estimrile beneficiarilor fie
pe estimrile celor care exploateaz sistemele de irigaii. Discrepanele care
apar ntre cererile prognozate i cele necesare, depind de perioada de prognoz
i frecvena de adaptare a acesteia, variabilitatea condiiilor meteorologice n
spaiu i timp i, de diversitatea culturilor.
n al doilea rnd, pentru ndeplinirea cerinelor de ap ale plantelor,
este necesar ca apa s ajung, n timp i n cantitile cerute, n fiecare punct
de distribuie, dar parametrii fizici ai sistemului de transport impun limite ale
nivelurilor apei din considerente de asigurarea stabilitii i/sau prevenirii
revrsrilor. Corelarea acestor dou aspecte este dificil datorit faptului c
micarea n astfel de canale este de obicei nepermanent, de asemenea sistemul
poate fi alimentat din mai multe surse i poate avea una sau mai multe
ramificaii.
n ciuda acestor dificulti s-a demonstrat c, prin utilizarea tehnicilor
corespunztoare, poate fi atins o corelaie satisfctoare ntre posibiliti i
cerine, ns elementele cheie pentru orice sistem de control efectiv trebuie s
includ:
- echipament, stavile regulatoare pentru reglarea nivelurilor, debitelor
sau volumelor tranzitate;
- o logic, implicit sau explicit, dup care sunt acionate
regulatoarele din canale, de exemplu control amonte sau control aval;
- o metod de distribuie: prin rotaie sau la cerere.
Multe din problemele enumerate mai sus, considerate mult vreme ca
inevitabile, pot fi evitate prin automatizare, care n esen reduce dependena

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

11

de factorul uman n controlul canalelor de irigaii. Deoarece adoptarea oricrei


scheme de automatizare presupune costuri adiionale, acestea se justific prin
mbuntirea performanelor i a profitabilitii sistemului de irigaii.
Nu exist un sistem de automatizare ideal aplicabil la toate sistemele de
irigaii. Marea varietate de logici, soft-uri i echipamente disponibile, permit
proiectarea unui sistem de automatizare optim, care s in seama de condiiile
tehnice, economice i sociale ale fiecrui sistem n parte. Automatizarea poate
fi introdus progresiv sau pe etape. Aproape toate sistemele pot fi aadar
supuse diverselor grade de automatizare, fie c sunt n faza de proiect fie c
sunt date n exploatare.
1.2. TERMINOLOGIE DE BAZ
Pentru o bun comunicare ntre cei implicai n selectarea,
planificarea, proiectarea i implementarea cu succes a unui proiect de
automatizare ntr-o reea de canale dintr-un sistem de irigaii, este necesar o
ntelegere comun a termenilor care descriu tehnologia de automatizare a
reelei de canale. Urmtorii termeni introduc i definesc terminologia de baz
utilizat n proiectele de automatizare a canalelor de irigaii, terminologie
utilizat n cele mai multe ri n care exist preocupri n automatizarea
canalelor de irigaii.
1.2.1. CANAL CU FUNCIONARE AUTOMATIZAT
Automatizarea este un termen ingineresc comun. El este definit aici
ca "o procedur sau metod utilizat pentru reglarea unui sistem, de ctre
echipamente mecanice i/sau electronice, care nlocuiesc observaia, efortul
i decizia uman.
Aadar un canal cu funcionare automatizat este definit ca fiind
"implementarea unui sistem de control care reabiliteaz metoda
convenional de exploatare a canalului"
Civa termeni din definiiile precedente necesit cteva precizri:
a. sistem de control - un aranjament de componente electronice,
electrice i mecanice care comand sau direcioneaz reglarea unei reele de
canale;
b. reabilitare - furnizeaz o mai bun corelare ntre capacitile reelei
de transport i cerintele utilizatorilor. Are ca rezultat mbunatirea timpului de

12

Marcoie Nicolae

rspuns, iar eficiena sistemului este superioar celei realizate de metoda


convenional de exploatare;
c. metoda convenional - controlul canalului de ctre un operator,
care manevreaz dispozitivele de control ale canalului. Operatorul este
responsabil pentru controlul canalului, pe baza orarului curgerii stabilit de ctre
un Operartor Central. Operatorul Central este responsabil pentru funcionarea
ntregului sistem;
d. funcionarea canalului - transferul apei de la surs la punctele de
branament pentru diverse scopuri: irigaii, alimentri cu ap, piscicultur,
energie electric.
Un canal cu funcionare automatizat presupune c exploatarea lui
este mbuntit sau reabilitat, prin instalarea unui sistem de control automat.
Reabilitarea nu trebuie confundat cu retehnologizarea. Chiar dac un sistem
de control poate fi retehnologizat prin nlocuirea lui cu noi echipamente
utiliznd ultimele tehnologii disponibile, exploatarea canalului poate sau nu
poate fi reabilitat. Reabilitarea se refer la metoda de exploatare, n timp ce
retehnologizarea se refer la tehnologii (echipamente).
1.2.2. SISTEME DE TRANSPORT A APEI
Sistemul de transport a apei (sistemul de distribuie a apei) este unul
din elementele cele mai importante ale unui sistem de irigaii supus
automatizrii. Obiectivele generale ale unui sistem de transport a apei pot fi:
- irigaii;
- alimentri cu ap potabil i industrial;
- piscicultur;
- reducerea riscului de inundaii;
- producerea energiei electrice.
Obiectivele sistemului de transport a apei determin clasificarea lor
general. Ele se pot clasifica n:
- sistem de livrare - transport apa de la o singur surs, cum ar fi un
rezervor de stocaj, la un numr de puncte indviduale de consum. Este asociat
cu reelele de canale de irigaii i de alimentare cu ap;
- sistem colector - transport apa de la mai multe surse individuale
cum ar fi puuri de ap subteran i drenuri, colectoare de ap pluvial la un
singur punct. Este asociat cu proiectele care urmresc s suplimenteze
alimentarea cu ap i s reduc riscul inundaiilor;

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

13

- sistem conector - transport apa de la o singur surs la o localizare


oarecare - tipic fr suplimentri sau pierderi de debit din canal. Este asociat
cu canalele ce alimenteaz staii de pompare i/sau uzine hidroelectrice i are
rezervoare de regularizare.
n fig. 1.1. este reprezentat schematic un canal principal i cele trei
tipuri de clasificare. Un sistem de livrare orientat la cerere (fig. 1.a) trebuie
s transporte apa de la ansamblul frontal la branamentele aval i trebuie s
coreleze cererea variabil pentru orice numr de puncte de consum. Cererile
din aval stabilesc debitul tranzitat prin canal.
Invers, un sistem colector este orientat la alimentare (fig. 1.b). El
trebuie sa transporte apa de la orice numr variabil de surse la un singur punct
de consum n aval. n mod obinuit, un sistem colector nu are ramificaii
laterale de consum. Sursele de alimentare din amonte stabilesc debitul tranzitat
prin canal.
Sistemul conector reprezentat n fig. 1.c poate fi orientat fie la cerere,
fie la alimentare. Sistemul are orientare la cerere, dac obiectivul este s
asigure alimentarea din amonte la o cerere variabil n aval. Ar putea avea
orientare la alimentare, dac obiectivul ar fi s asigure consumul n aval la
alimentarea din amonte. n mod obinuit, transportul apei n sistem conector
este mai puin complicat dect n sistemele colector sau de livrare, deoarece
punctele intermediare ale consumului i alimentrii nu sunt implicate.
Ramificatii
(derivatii gravitationale)

Q max

Regulator

Ansamblu
frontal
Q min

Derivatii prin pompare

a. Sistem de livrare (orientat la cerere)

Capat
canal

Marcoie Nicolae

14

Intrari prin pompare

Regulator

Ansamblu
frontal
Q min

Capat
canal
Q max

Intrari gravitationale

Canal principal
sau rezervor de
regularizare
Q max

Regulator

b. Sistem colector (orientat la alimentare)

Statie de pompare
sau rezervor de
regularizare
Q min

c. Sistem conector (orientat la cerere sau la alimentare)


Fig. 1.1. Reprezentare schematic a sistemelor de transport a apei

Clasificarea de mai sus nu este exclusiv. Pentru cele mai multe


proiecte, canalul este construit s includ ultimele dou i, n unele proiecte,
toate trei tipurile de sisteme, din considerente economice, n consecin
funcionarea canalelor putnd fi extrem de complex.
Reelele de transport mai pot fi clasificate n:
- reele cu conducte nchise - sisteme de conducte;
- reele cu canale deschise - sisteme de canale.
Reelele de conducte au capacitatea de a rspunde practic imediat la
modificrile cererii din aval. O modificare a cererii ntr-un sistem de conducte
survine n forma unei unde de oc, care strbate conducta cu o vitez foarte
mare (1200 m/s).
Costul pentru construirea unui sistem de conducte este mai mare dect
pentru un sistem de canale. Costul ridicat este prohibitiv pentru cele mai multe
sisteme de transport n care intervin mari fluctuaii ale curgerii.
Curgerea n reelele de canale este mult mai dificil de controlat dect
n reelele de conducte. Modificrile curgerii survin n forma undelor

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

15

(valurilor) cltoare. Undele cltoare tranziteaz canalele cu o vitez relativ


mic, de aproape 200 ori mai mic dect n conducte. n mod obinuit, viteza
variaz ntr-un domeniu cuprins ntre 3 i 6 m/s; de aceea, canalele rspund
mai ncet la modificarea cererii n aval dect conductele.
1.3. FUNCIONAREA CANALELOR
Funcia de baz a funcionrii canalelor este de a conduce i coordona
modificrile debitelor i ale nivelurilor prin sistemul de canale. Termenul de
funcionare se refer la reacia hidraulic n biefurile canalelor, rezultate din
aciunile de control ale stavilelelor regulatoare.
Obiectivele construirii i funcionrii canalelor sunt deservirea
scopurilor ct mai eficient i economic posibil.
10 Funcionarea echilibrat a unui bief
Un bief este definit ca fiind poriunea de canal ntre dou regulatoare
succesive. O staie de pompare n linie poate servi ca limit a biefului n locul
regulatorului. Cnd debitul total ieit din bief este egal cu debitul intrat,
funcionarea este echilibrat. Referitor la fig. 1.2., funcionarea echilibrat a
biefului este atins cnd:
QI1 = QC1 + QE2,
n care: QI1 - debit intrat n bief, QC1 - debit consumat din bief, QE2 - debit
ieit prin captul aval al biefului.
Bief

Regulator 1

QI1

Regulator 2

QE 2
Derivatie

QC 1

Fig. 1.2. Funcionarea echilibrat a unui bief

Marcoie Nicolae

16

20. Funcionarea convenional


n mod tradiional, mrimea canalelor este astfel proiectat nct s
transporte debitul maxim proiectat - cu garda de siguran adiional ca un
factor de siguran mpotriva revrsrilor. Canalele proiectate n acest mod
funcioneaz n maniera convenional. n fig. 1.3. sunt ilustrate cteva
caracteristici ale funcionrii convenionale.
O caracteristic important a funcionrii convenionale este
ncercarea de a menine o adncime constant la partea amonte a fiecrui
regulator. Cnd debitul se schimb, profilul suprafeei libere a apei n interiorul
fiecrui bief pivoteaz n jurul adncimii constante la captul aval al biefului.
Funcionarea convenional a fost aplicat pe scar larg n foarte multe
sisteme de irigaii, operarea canalului putnd fi realizat succesiv utiliznd
controlul local manual.
Lungime bief
Regulator 1

Regulator 2
Linia taluzului

Garda

N.S.L.

C.S.L.

NSL nivelul suprafeei libere a apei la adncime normal (Q = Qmax)


CSL nivelul controlat al suprafeei libere a apei, (Q = 0)
Fig. 1.3. Funcionarea convenional a canalului

30. Cerere i alimentare


Conceptele de funcionare a canalelor sunt bazate fie pe prioritile
livrrii dup program i pot fi orientate la cerere sau la alimentare.
Conceptul de funcionare amonte se aplic n principal la canalele
care sunt orientate la alimentare. Un canal orientat la alimentare, trebuie
exploatat astfel nct s satisfac cerinele din amonte. Un exemplu de acest fel
este un canal de drenare a apelor pluviale.
Conceptul de funcionare aval se aplic n principal la canalele care
sunt orientate la cerere. Un sistem de alimentare cu ap potabil i industrial

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

17

este un exemplu tipic de sistem orientat la cerere. Utilizatorii de ap de la


captul aval al canalului preiau apa fr restricii; funcionarea rspunde numai
condiiilor din aval.
1.3.1. ORARUL CURGERII
Orarul curgerii pentru un canal este o relaie debit - timp. Acesta poate
varia de la un debit aproape constant - pentru canale cu mici modificri ale
curgerii - la un orar complex, pentru canale cu frecvente modificri ale
curgerii. Fiecare canal are un orar de livrare, dar exist o mare varietate de
moduri de prognoz, de creare i de implementare a orarului curgerii. De
obicei orarul este prognozat sau aranjat n avans i apoi ajustat n timpul
implementrii.
Un canal cu funcionare convenional explic orarul curgerii. Prin
metoda convenional de funcionare trebuie specificate:
- cantitatea de ap de transferat n aval;
- locul unde cantitile specifice trebuie livrate;
- timpul livrrii.
Cerinele de debit pentru fiecare bief sunt sumate ncepnd din
biefurile aval (fig. 1.4).
Regulator 1

Regulator 2

Bief 1

Regulator 3

Bief 2

QI 1

Bief 3

QI 2

Derivatii

QC

1.0

Regulator 4

QI 3

QC

2.0

QC

2.1

QI 4

QC

3.0

Fig. 1.4. Exemplu de orar al curgerii ntr-un canal

Cerinele de debit la fiecare regulator ar putea fi:


QI3 = QC3.0 + QI4;
QI2 = QC2.0 + QC2.1 + QI3;
QI1 = QC1.0 + QI2;
n care: QI4, QI3, QI2, QI1 sunt debitele intrate n biefurile 4, 3, 2 i 1, respectiv
QC3.0, QC2.0, QC2.1 i QC1.0 sunt cererile de debit la consumatorii din biefuri
(derivaii).
Sumarea debitelor biefurilor progreseaz n amonte ctre ansamblul
frontal (regulatorul 1).

Marcoie Nicolae

18

1.3.2. PROCEDURI DE TRANSFER A APEI PRIN CANALE


ntr-un canal aflat sub funcionare convenional operatorul ajusteaz
regulatoarele astfel nct acestea s satisfac orarul curgerii. n primul rnd,
operatorul trebuie s determine noua deschidere a stavilei cerut de
modificrile curgerii prin canal. Un operator cu experien este capabil s
prognozeze relaia dintre deschiderea stavilei i debit cu o acuratee rezonabil.
n mod obinuit, operatorul ncepe implementarea noului orar dimineaa,
modificnd debitul prin regulatorul frontal. Deschiderea regulatorului frontal
este ajustat astfel nct s se obin noul debit total QI1. Apoi, operatorul
urmrete modificare curgerii n aval i face ajustrile necesare la ramificaii i,
secvential, la regulatoarele din aval.
n fig. 1.5 este ilustrat cresterea progresiv a debitului n aval prin
bief. Cnd frontul undei atinge derivaia, debitul prin aceasta va fi ajustat la
valoarea programat. Apoi, unda ramas va nainta spre aval, la regulatorul
n+1.
Cnd restul de und ajunge la regulatorul n+1, deschiderea stavilei
este ajustat astfel nct sa transfere debitul corelat (ntre intrrile din amonte i
ieirile la derivaii), n urmtorul bief aval. Dac regulatorul n+1 este ajustat
corespunztor, intrrile i ieirile vor fi echilibrate i adncimea apei n faa
regulatorului n+1, Yam, va rmne relativ constant. Astfel se restabilete un
nou regim de curgere permanent n bief (fig. 1.6).
Bief
Regulator n

DS
DS n (anterioara)

QC n
Derivatie

Regulator n+1

QC n+1
QT n

Qnou = Qanterior + QCn


Qanterior = QCn+1 + QDn
DS deschiderea stavilei
Fig. 1.5. Creterea progresiv a debitului n aval

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

19

Bief
Regulator n

Regulator n+1

Noua S.L.

Vechea S.L.

QC n

Y am

DSn+1

QC
QT n

QCn+1 = QCn - QTn


Fig. 1.6. Ajustarea regulatorului din aval pentru a transfera debitul modificat

Aceast secven continu apoi n aval pn cnd toate derivaiile vor


fi alimentate n concordan cu orarul curgerii. n realitate reglarea este mai
dificil dect pare n acest exemplu idealizat. Numai un singur operator care s
se deplaseze n lungul canalului n aval este insuficient.
Procedura mai sus menionat este un exemplu de ilustrare a ctorva
detalii privind transferul apei prin canal. Este o procedur tipic pentru multe
canale sub funcionare convenional. Pentru canale care funcioneaz i care
sunt controlate dup alte metode se utilizeaz alte proceduri de transfer a apei.
1.4. NOIUNI DE HIDRAULICA CURGERILOR
N CANALE DESCHISE
1.4.1. REGIMURI DE CURGERE A APEI N CANALE
Funcie de variaia adncimii apei n canal cu distana, respectiv cu
timpul, curgerea apei n canale de irigaii se clasific astfel:
- micare permanent:
- uniform;
- variat:
- gradual variat;
- rapid variat.
- micare nepermanent:
- gradual variat;
- rapid variat.

Marcoie Nicolae

20

Aceste tipuri de curgere vor fi descrise succint n continuare.


Caracteristicile importante ale acestor tipuri de curgere relativ la automatizarea
canalelor vor fi considerate separat (vezi cap. 4 i cap. 5).
1.4.2. CURGERE PERMANENT
10. Curgere permanent i uniform
Acest regim de curgere este caracterizat printr-o adncime constant
n fiecare bief. Condiia este ndeplinit la debitul maxim proiectat cu toate
stavilele larg deschise (fig. 1.7). n micare permanent i uniform forele de
frecare cu taluzele i fundul canalului sunt echilibrate de componenta
tangenial a forei gravitaionale. Adncimea normal n canal depinde de
geometria canalului, rugozitate i debit. Pentru o rugozitate i geometrie date,
adncimea normal a apei n canal poate fi determinat ca o funcie de debit
(fig. 1.8).
Lungime bief
Reg. 2
Coronament
Q max

Yam

Garda
Q min

Yav

Reg. 2

Yam

Yav

QC
QC

Fig. 1.7. Profilul suprafeei libere a apei n curgere permanent i uniform

Adancime
normala

max

Adancimea maxima proiectata

Debit maxim proiectat

Yam

Q max

Fig. 1.8. Relaia dintre adncimea normal i debit n curgere permanent i uniform

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

21

20. Curgere permanent gradual variat


Acest tip de curgere este caracterizat prin modificarea adncimii apei
n lungul fiecarui bief. Curgerea permanent gradual variat este important n
proiectarea canalelor cu funcionare automat. Un tip de curgere permanent
gradual variat n canale este aceea care se formeaza n amontele unui
regulator (fig 1.9). n acest caz profilul apei n curgere permanent gradual
variat este cunoscut ca o curb de remuu. Capacitatea de funcionare a
canalelor ar putea fi sever limitat fr o curb de remuu format de regulator.
Dac regulatorul nu este utilizat s regleze curgerea, adncimea apei n canal ar
putea fi o funcie de debit, aa cum este cazul n micare permanent i
uniform (fig. 1.8). La debite reduse, adncimea apei n canal ar putea fi prea
redus ca s alimenteze derivaiile gravitaionale. Profilul curbei de remuu
format de regulator poate varia ntre profilul la debit maxim i profilul la debit
nul (fig. 1.10). Aadar, pentru un debit dat, adncimea apei n canal poate fi
substanial mai mare dect adncimea normal care ar surveni fr regulator.
Reg. 1

Reg. 2

Q max
Q intermed.
Q =0
Q

Fig. 1.9. Profilul suprafeei libere a apei n curgere permanent gradual variat
max

Yam
min

Adancimea maxima proiectata


Remuu
datorat reg.

Adancime normala
fara regulator
0

Debit maxim proiectat

Yam

Q max

Fig. 1.10. Relaia dintre adncimea apei i debit n micare permanent gradual variat

Marcoie Nicolae

22

30. Curgere permanent rapid variat


Acest tip de curgere survine imediat n avalul regulatorului n timpul
funcionrii nenecate a acestuia (salt hidraulic). n general, micrile
permanente rapid variate trebuie evitate n automatizarea canalelor, deoarece
introduc discontinuiti n curgere i care sunt dificil de introdus ntr-un
altgoritm de control a acurgerii n canale.
1.4.3. CURGERE NEPERMANENT
10. Curgere nepermanent gradual variat
Acest tip de curgere este important n funcionarea automatizat a
canalelor. De exemplu o stavil n micare produce modificri ale debitului i
ale adncimii apei adiacente acestuia (fig. 1.11). O modificare a curgerii
datorat modificrii poziiei stavilei ia forma undelor cltoare. O und
cltoare este un val gravitaional care se propag ntr-un canal, ntr-o direcie
paralel direciei de curgere.
De exemplu, dac o stavil este deschis cu un increment mic
(fig. 1.11), debitul intrat n bieful din aval va crete - genernd o und pozitiv
cltoare care va nainta spre aval. Simultan, o und negativ este generat
amonte de stavil i va nainta spre amonte. Undele cltoare sunt, de
asemenea, generate cand stavilele sunt nchise. Oricum, n acest caz, o und
negativ nainteaz spre aval i o und pozitiv spre amonte. n fig 1.12 este
reprezentat schematic profilului unei unde cltoare.

DS

Fig. 1.11. Modificri ale curgerii datorate micrii stavilei

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Yam

23

Frontul undei
dupa timpul t
V1

Yav

Fig. 1.12. Profilul undei cltoare

Amplitudinea (nlimea) undei cltoare este funcie de magnitudinea


modificrilor curgerii i de geometria canalului. Forele de frecare vor atenua
ori vor descrete nlimea frontului undei din respectivul bief. Teoretic, undele
cltoare au urmtoarele proprieti:
- poziiile succesive ale frontului undei la diverse intervale de timp
sunt paralele ntre ele;
- viteza de propagare a undei (celeritatea) este mai mare dact viteza
medie a apei n canal;
- unda se propag cu o vitez constant, dar viteza medie a apei n bief
variaz de la bief la bief.
Viteza de propagare a undei este:

Vu =

Qam Qav
,
Aam Aav

(1.1)

n care: Qam este debitul amonte; Qav - debit aval; Aam - aria seciunii
transversale n amonte; Aav - aria seciunii transversale n aval.
Practic, undele cltoare i schimb forma deoarece frontul undei se
propag cu o vitez care este, de asemenea, o funcie de geometria canalului.
Viteza frontului undei este:
V 1 = Vm C ,

(1.2)

n care: V1 este viteza frontului undei; Vm - viteza apei n canal = Q/A;


Q - debitul; A - aria seciunii transversale a canalului; C - celeritatea = (gD)0.5;

24

Marcoie Nicolae

g - acceleraia gravitaional; D - adncime hidraulic = A/B; B - limea la


luciul apei.
Semnul + este asociat undelor care traverseaz spre aval, iar semnul
- este asociat undelor ce traverseaz spre amonte. Frontul undei are o vitez
mai mare decat viteza final a undei. Depinznd de valoarea adncimii
hidraulice, viteza undei poate fi, de asemanea, de 10 ori mai mare dect viteza
medie a apei n canal.
Viteza undei este un important criteriu de funcionare; el determin
cnd efectele modificrilor curgerii dintr-un punct vor ajunge ntr-alt punct. n
ultima instan, o asumpiune comun este aceea c o cretere a debitului (la
ansamblul frontal) va traversa canalul n aval la viteza de curgere (viteza apei
n canal) i c creterea de debit la derivaiile laterale nu poate fi realizat pn
cnd nu va sosi aceast cantitate de ap adiional. n realitate, debitul va
ncepe s creasc la punctele din aval de ndat ce sosete frontul undei
cltoare; acest lucru se ntmpl mai repede dect ar putea fi prevzut de ctre
viteza medie a apei n canal.
Suprafaa apei n spatele valului se apropie ncet de profilul
corespunztor curgerii permanente gradual variate. Timpul necesar pentru
atingerea acestui profil de curgere (permanent gradual variat) este funcie de:
- debitul iniial;
- debitul final;
- proprietile canalului;
- distana dintre regulatoare;
- adncimea iniial a apei;
- adncimea final a apei.
Aceste aspecte vor fi discutate cap.4.
20. Curgere nepermanent rapid variat
Dac micarea stavilei este prea brusc sau dac frontul undei devine
prea abrupt, se va forma o und de stvilire. Aceasta poate fi de forma unui salt
hidraulic cltor. Formarea undelor de stvilire trebuie evitat n canalele
automatizate, deoarece ele produc largi fluctuaii ale suprafeei libere a apei la
regulatoare, de asemenea, deranjamente nedorite n controlul stavilelor
automate. n prezent, programele existente pentru automatizarea canalelor nu
calculeaz profilul suprafeei libere a apei cu suficient acuratee n situaia n
care se formeaz unde de stvilire. Un program performant va detecta aceste

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

25

condiii i va alerta utilizatorii (sau va opri programul) n situaia apariiei unor


astfel de unde n timpul rulrii acestuia.
1.4.4. CONSIDERENTE ASUPRA STOCAJULUI
Aa cum am menionat anterior, viteza de propagare a undelor este o
funcie de adncimea apei n canal. Aadar, funcionarea unui canal este
intensificat cnd adncimea apei n canal este maxim. Un considerent mai
important este oricum, modificarea stocajului relativ la schimbarea debitului.
Cu un efect al curbei de remuu relativ mic ntr-un canal, diferena dintre
profilurile suprafeei libere a apei la diverse debite este aproape rectangular
(fig. 1.13). Suprafaa haurat reprezint volumul de ap care trebuie adugat
pentru a spori debitul de la o micare permanent la alta. Prin creterea
numrului regulatoarelor, curba de remuu determin diferena dintre
profilurile suprafeei apei, pana de ap devenind aproape triunghiular. n fig.
1.14 se arat cum se schimb forma penei de ap i a volumului de stocaj la
reducerea distanei dintre regulatoare.
Examinnd pana de stocaj, este evident c distana dintre regulatoare
are un efect semnificativ asupra volumului de ap necesar pentru un nou profil
al suprafeei libere a apei. Dublnd numrul regulatoarelor ntr-un canal, se va
njumti volumul necesar pentru a restabili un nou regim de curgere
permanent. Aceasta se poate observa n fig. 1.15 unde suprafaa haurat
reprezint reducerea n pana de stocaj care ar rezulta prin poziionarea
regulatorului n mijlocul biefului.
Cnd debitul la ansamblul frontal este schimbat, timpul necesar
pentru ca frontul undelor asociate acestuia s ajunga n orice punct aval din
canal, poate fi determinat din viteza undei. Oricum, un nou regim de micare
permanent va fi atins ntr-un timp relativ lung. Timpul necesar pentru
restabilirea unui nou regim de curgere permanent poate fi estimat astfel:

Ts =

V
,
Q

(1.3)

n care: Ts este timpul necesar atingerii unui nou regim de curgere permanent;
V - diferena n volumul de stocaj dintre condiiile regimului de micare
permanent anterior i cel nou; Q - modificarea debitului.

Marcoie Nicolae

26

De aceea, schimbrile n regimul de curgere pot fi realizate mai rapid


cnd stavilele sunt situate la distan mare.
Reg. 1

Reg. 2

a - suprafata apei pentru Qa


b - suprafata apei pentru Qb

b
a

Remuu

Fig. 1.13. Stocaj cu neglijarea efectului curbei de remuu


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

a - suprafata apei pentru Qa


b - suprafata apei pentru Qb

Fig. 1.14. Efectul penei de stocaj


Reg. 1

a2
a1

b1

Reg. 2

b2

b
a
Q

a1, b1 - suprafetele apei fara regulator


adaugat
a2, b2 - suprafetele apei in bief dato
rate regulatorului adaugat

Fig. 1.15. Efectul regulatorului adugat

Reg. 3

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

27

1.5. METODE DE FUNCIONARE ALE CANALELOR


1.5.1. ALTERNATIVE DE FUNCIONARE A UNUI BIEF

n prezent sunt cunoscute mai multe metode care pot fi utilizate la


transportul apei printr-o serie de biefuri succesive. Modurile de funcionare nu
trebuie confundate cu conceptele de funcionare i control (vezi cap 2).
Modurile de funcionare determin cum trebuie s varieze nivelul apei n canal
pentru a satisface conceptul de funcionare.
Caracteristicile redobndite ale canalului - viteza i modul n care
canalul redobndete un nou regim de curgere permanent dup o schimbare a
regimului de curgere - sunt dependente de modul de funcionare a biefului.
Metodele de funcionare se bazeaz pe localizarea punctului pivot al
suprafeei libere a apei. Punctul pivot reprezint locaia din interiorul biefului
la care adncimile rmn constante n timp ce panta suprafeei libere a apei
variaz. Metodele de funcionare ale unui canal descrise n fig. 1.16 sunt:
- metod de funcionare cu adncime aval constant - punctul pivot
este localizat la captul aval al biefului;
- metod de funcionare cu adncime amonte constant - punctul
pivot este localizat la captul amonte al biefului;
- metod de funcionare cu volum constant - punctul pivot este
localizat la mijlocul biefului;
- metod de funcionare cu volum controlat - punctul pivot se poate
deplasa n interiorul biefului.
Metoda de funcionare de baz ar trebui identificat pentru un bief
nainte ca alternativele de control s fie evaluate. Localizarea punctului pivot
este important n special cnd se selecteaz metoda de control; local manual,
local automatic, sau control sub supervizare central (vezi cap 2).
Punct pivotare
Q=Qmax
Q =0
Q

a. Metod de funcionare a biefului cu adncime aval constant

28

Marcoie Nicolae
Punct pivotare
Q =0
Q=Qmax
Q

b. Metod de funcionare a biefului cu adncime amonte constant


Punct pivotare
Q=Qmax
Q =0
Q

c. Metod de funcionare a biefului cu volum constant


Punct de pivotare
localizate diferit

d. Metod de funcionare a biefului cu volum controlat


Fig. 1.16. Metode de funcionare a unui bief

1.5.2. METODA DE FUNCIONARE CU


ADNCIME AVAL CONSTANT

Metoda de funcionare cu adncime aval constant este utilizat n


cele mai multe canale. Aceast este asociat cu principiul de funcionare
convenional i cu controlul local manual. Motivul principal pentru care
acest mod este prelevant este c un canal poate fi dimensionat s transporte

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

29

debitul maxim n micare permanent i uniform; adncimea apei n micare


permanent gradual variat niciodat nu va fi mai mare dect adncimea apei
n micare permanent i uniform a pentru debitul proiectat. Mrimea
prismului canalului i garda poate fi minimizat, aadar se reduc costurile de
construcie.
Prin funcionare cu adncime aval constant, de obicei derivaiile
importante sunt localizate n captul aval al biefului. Aceasta permite
proiectarea derivaiilor pentru o adncime maxim i relativ constant a apei n
bief i, de asemenea, previn problemele legate de fluctuaiile sau nivelele
sczute ale apei. Dispozitivele de siguran (deversoare sifon sau alte tipuri de
evacuatori) vor fi prevzute, de asemenea, la captul aval al biefului.
n fig. 1.17 se arat cum o schimbare a debitului la captul amonte a
biefului determin modificarea stocajului n bief ntr-o manier compatibil
cu modul de funcionare cu adncime aval constant.
Metoda de funcionare cu adncime aval constant are dezavantajul
c atunci cnd este combinat cu conceptul de funcionare din aval (funcionare
orientat la cerere), stocajul din bief trebuie schimbat invers fa de tendina
natural a biefului.
Aa cum se arat n fig. 1.18, o modificare a debitului din captul aval
al biefului cauzeaz schimbarea adncimii ntr-o direcie gresit. Cnd survine
o descretere a ieirilor din bief (fig. 18-a), tendina este de a crete stocajul din
bief. La pivotarea suprafeei libere a apei n jurul captului aval, volumul din
bief, oricum, trebuie s descreasc. Probleme similare vor exista la o cretere
a ieirilor din bief (fig. 18-b), astfel nct tendina de reducere a volumului va
fi contrar cerinei de cretere a acestuia.

Marcoie Nicolae

30

DS

S.L. initiala

+Qin

a. Crete debitul intrat n bief


S.L. finala

S.L. initiala
Q

Yam

b. Nou regim de curgere permanent

S.L. initiala

DS
Qin

c. Scade debitul intrat n bief


Reducerea stocajului

S.L. initiala

Yam

d. restabilirea noului regim de curgere permanent


Fig. 1.17. Metod de functionare cu adncime aval constant
cu modificarea debitului n amonte

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat


S.L. initiala

31

Tendinta

S.L. finala ceruta

DS
Yam

Q i>Q f

Qiesit

a. Scade debitul ieit din bief


S.L. finala ceruta
S.L. initiala

S.L. initiala
Q i<Q f

DS

Tendinta
Yam

+Qiesit

b. Crete debitul ieit din bief


Fig. 1.18. Metod de funcionare cu adncime aval constant
la modificarea debitului n aval

ntr-un canal care funcioneaz dup o metod cu adncime aval


constant, modificrile n cerere sunt mult mai dificil de coordonat dect
modificrile la alimentare. Canalul rspunde mai uor i mai rapid funcionrii
orientate la alimentare dect funcionrii orientate la cerere. Schimbrile de
debit din captul amonte al biefului pot fi destul de mari fr a crea probleme.
Modificrile situate n captul aval trebuie s fie relativ mici i lente pentru a
evita fluctuaii excesive ale adncimii apei..
Orice metod de control (local manual, local automatic, supervizare
i combinaii ale acestora), poate fi utilizat pentru implementarea metodei de
funcionare cu adncime aval constant. Controlul local manual tradiional este
utilizat n mod obinuit, dar supervizarea sau controlul local automatic pot
implementa cu succes metoda de fucionare cu adncime aval constant.
Valoarea normat a adncimii trebuie referit la punctul de pivotare a

Marcoie Nicolae

32

suprafeei libere a apei. Adncimea acestui punct poate fi controlat de ctre


regulatoarele din amonte sau din aval (fig. 1.19).
Intrari de la senzor

Stavila
Ctrl.

Q =0
Q

valoare
normata

Q=Qmax

a. Control automat cu stavil amonte pentru satisfacerea conceptului de funcionare din aval

Intrari de la senzor

Stavila
Ctrl.

Q =0
Q

valoare
normata

Q=Qmax

b. Control automat cu stavil aval pentru satisfacerea conceptului de funcionare din amonte
Fig. 1.19. Alternative de control pentru metoda de funcionare cu adncime aval constant

1.5.3. METODA DE FUNCIONARE CU


ADNCIME AMONTE CONSTANT

Prin aceast metod de funcionare, este meninut adncimea amonte


constant prin pivotarea suprafeei libere a apei la captul amonte al biefului
(fig. 1.20). Aceast metod mai este cunoscut sub numele de metod de
funcionare la nivelulul taluzelor, deoarece panta longitudinal a taluzelor
canalului trebuie s fie orizontal pentru profilul apei la debit zero.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

33

Construcia unor asemenea taluze este principalul impediment al


acestei metode de funcionare, deoarece aceast operaie presupune costuri
ridicate. Cele mai multe canale existente nu ar putea funciona dup aceast
metod, dect dac taluzele canalului i cptuirile aferente sunt adugate pe
poriunea din aval a fiecrui bief. Excepie ar putea fi canalele cu o mic
diferena de cot dintre dou regulatoare succesive, sau acelea care
funcioneaz la un debit foarte apropiat de capacitatea maxim proiectat.
Derivaiile pot fi localizate oriunde n interiorul biefului, astfel nct
adncimea apei n canal ar putea fi ntotdeauna cel puin adncimea normal la
debit maxim. Dac este cerut o sarcin constant, oricum derivaiile ar putea
fi la captul amonte al biefurilor. Evacuatorii de siguran ar putea fi localizai
n mod similar pentru cea mai bun funcionare. Dac sunt incluse deversoare
by-pass n regulatoare, creasta deversorului trebuie s fie mai nalt dect
adncimea la debit nul la captul aval al biefului.
Garda

Q =0
Yconstant

Q=Qmax

valoare
normata

Panta oriz. a taluzului

Yconstant

Fig. 1.20 Metod de funcionare cu adncime amonte constant

Metoda de funcionare cu adncime constant n amonte devine


efectiv cnd este combinat cu conceptul de funcionare din aval (funcionare
orientat la cerere). Modificrile de debit din captul aval al biefului face ca
adncimile apei n canal s se modifice n direcia necesar atingerii unui nou
profil de curgere permanent.
n fig. 1.21 este ilustrat rspunsul nivelurilor apei la modificrile
cererii.

Marcoie Nicolae

34

S.L. finala ceruta

DS
Y ct.

S.L. initiala

Tendinta

Q i>Q f

Qiesit

a. Scade debitul ieit din bief


S.L. initiala

Tendinta

DS
Y ct.

S.L. finala ceruta

Q i<Q f

+Qiesit

b. crete debitul ieit din bief


Fig. 1.21. Metoda de funcionare cu adncime amonte constant
la modificarea debitului n aval

Acest excelent rspuns la cerere constitue avantajul major al metodei


de funcionare cu adncime amonte constant. La debite mici, cantitatea de
ap adiional stocat n bief este disponibil prompt pentru alimentarea
oricrei creteri a cererii. La debite mari, volumul de stocaj este disponibil
deasupra suprafeei libere a apei unde excesul de debit poate fi stocat n
eventualitatea unor creteri ale debitelor de ieire. Aceast metod permite
biefului s reacioneze la cerere.
Metoda de funcionare cu adncime aval constant este inadecvat
pentru canalele orientate la alimentare. Funcionarea ar putea fi ineficient i
cheltuielile adiionale pentru modificarea pantelor taluzelor nu ar fi justificate.
Metoda de funcionare cu adncime amonte constant poate fi
realizat cu succes cu orice metod de control. Controlul poate fi bazat pe
meninerea adncimii normate la punctul de pivotare din amonte; aceasta
permite nivelului s fie localizat imediat aval de regulatorul controlat.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

35

1.5.4. METODA DE FUNCIONARE


CU VOLUM CONSTANT

Aceast metod de funcionare este bazat pe meninerea unui volum


relativ constant n fiecare bief n orice moment. Suprafaa liber a apei va
pivota n jurul unui punct situat aproape de mijlocul biefului, n timp ce debitul
se modific de la un regim de micare la altul. Metoda de funcionare cu volum
constant mai este numit funcionare simultan deoarece modul de acionare
simultan a stavilelor este cel mai adesea utilizat pentru a pstra un volum
constant.
Penele de stocaj vor fi situate de o parte i de alta a mijlocului biefului
(fig. 1.22). Pentru orice modificare a debitului dat, modificarea volumului n
fiecare din aceste pene este egal i de semn contrar. Cnd debitul descrete,
volumul de ap n pana amonte descrete, iar n pana aval crete. Cnd debitul
crete fenomenul este invers.
Punct pivotare
Q=Qmax

Stocaj

Fig. 1. 22. Metod de funcionare cu volum constant

Principalul avantaj al metodei de funcionare cu volum constant este


abilitatea de a modifica rapid condiiile de curgere n ntreg canalul. Cu o
adncime amonte constant i un mod de funcionare cu adncime aval
constant, este necesar un timp foarte mare pentru a realiza acumularea sau a
goli stocajul n intreg canalul, cnd se modific regimul de curgere. Modul de
funcionare cu volum constant evit ntrzierile mari, deoarece volumul de ap
din canal nu se schimb semnificativ.
Un dezavantaj al modului de funcionare cu volum constant l
reprezint taluzrile i captuirile adiionale necesare n jumatatea aval a
fiecrui bief, n comparaie cu taluzele convenionale. Oricum taluzrile
adiionale necesitate de acest aspect (precum i n cazul de funcionare la debit

36

Marcoie Nicolae

nul) sunt reduse la jumtate fa de modul de funcionarea cu adncime


amonte constant.
Alt dezavantaj este reprezentat de ajustarea structurilor de control
(regulatoarelor). n utilizarea controlului local manual, metoda de funcionare
cu volum constant este mai dificil de realizat. Controlul local automat poate fi
utilizat, dar metoda de control cu supervizare este cea mai indicat pentru
modul de funcionare cu volum constant. Utiliznd metoda de control cu
supervizare, toate regulatoarele pot fi ajustate simultan de la un dispecer
central.
1.5.5. METODA DE FUNCIONARE
CU VOLUM CONTROLAT

Un canal poate funciona prin coordonarea i/sau modificarea unui


volum de ap coninut ntr-unul sau mai multe biefuri. Volumul poate fi
schimbat pentru a satisface unul sau mai multe criterii de funcionare,
permind punctului pivot s se mite n interiorul fiecrui bief. Deoarece
funcionarea este bazat pe meninerea unui volum, debitul sau adncimea apei
pot fi utilizate ca parametru msurat. Spre deosebire de modul discutat anterior
punctul de pivotare al suprafeei libere a apei este mai puin important pentru
modul de funcionare cu volum controlat. De fapt, suprafaa apei n bief se
poate ridica sau cobor fr un punct de pivotare, similar cu oscilaia apei ntrun rezervor.
Metoda de funcionare cu volum controlat ofer cea mai mare
flexibilitate fa de celelalte metode. Funcionarea canalului se poate adapta
mai uor condiiilor normale, anormale i de urgen, deoarece nu exist o
limitare a adncimii normale. Flexibilitatea operaional este limitat n primul
rnd de limitarea fluctuaiilor (nivelului apei).
Un canal care funcioneaza prin metoda volumului controlat are
capacitatea de a rspunde la un mare domeniu al condiiilor de curgere.
Modificri mari i neasteptate ale condiiilor de curgere care ar necesita stocaje
n afara canalului sau evacuatori, pot fi cu succes controlate n canal, utiliznd
o metod de funcionare cu volum controlat.
Metoda de funcionare cu volum controlat este adecvat la
funcionarea canalelor care includ pompri n afara vrfului de sarcin.
Economiile n cost pot fi realizate cnd pomparea este maxim n perioada din
afara vrfului de sarcin (meninnd niveluri ridicate ale apei n canal) i
minim n perioada vrfului de sarcin.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

37

Un exemplu de aplicare a metodei de funcionare cu volum controlat


este ilustrat n fig. 1.23, n cazul unei reduceri rapide a debitului ieit la captul
aval. Stavilele din amonte sunt toate ajustate simultan pentru a reduce debitul,
dar debitul redus este mai mic la fiecare stavil succesiv.
n exemplul menionat cteva aspecte ar trebui discutate. Fluctuaiile
nivelurilor pot fi coordonate pentru a preveni goliri brute la captul amonte a
biefurilor neprevzute cu evacuatori de siguran sau depirea adncimii
maxime permise n captul aval. Limitarea golirilor brute poate preveni
deteriorarea cptuelilor. Alt aspect ar fi transformarea modificrilor rapide
ale curgerii din captul aval n modificri lente (graduale) n captul amonte
prin utilizarea stocajelor tampon. Ca rezultat, deranjamentele n biefurile din
amonte vor fi minimizate. Dac n exemplu prezentat survine o reducere brusc
a debitelor ieite din bief n afara perioadei vrfului de sarcin, stocajul
acumulat ar crea o rezerv de alimentare la un cost sczut n canal. Rezerva ar
putea fi redistribuit n perioada vrfului de sarcin.
Unul din dezavantajele modului de funcionare cu volum controlat
const n necesitatea utilizrii metodei de control cu supervizare. Fr
asistarea de ctre calculator, complexitatea unei asemenea funcionri ar
necesita frecvente intervenii de ctre personalul de exploatare. Controlul
direcionat de ctre calculator ar utiliza programe speciale pentru controlul
stavilelor automate - meninnd volumul dorit fr intervenii frecvente ale
operatorului. Alt dezavantaj l constitue necesitatea unor grzi relativ mari sau
seciuni transversale de asemenea mari ale canalelor.

Marcoie Nicolae

38
Reg. 1

DS

Reg. 2

Reg. 3

Ds

DS

a. Reducere iniial simultan a debitului


Reg. 1

Q in >Q

Reg. 2

iesit

Q in >Q

Reg. 3

iesit

b. Curgere neechilibrat determinnd creterea volumului


Reg. 1

DS

Reg. 2

Q
Ds

Reg. 3

c. Reducere simultan secundar a debitului pentru reechilibrarea curgerilor n biefuri


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

S.L. finala

Q in =Qiesit

S.L. initiala

Q in =Qiesit

d. restabilirea regimului de curgere permanent; crete volumul


Fig. 1.23. Exemplu de metod de funcionare cu volum controlat

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

39

1.6. MODURI DE ACIONARE A STRUCTURILOR


DE CONTROL (REGULATOARELOR)
1.6.1. CONSIDERAII GENERALE

Structurile de control regleaz debitul i adncimea apei. Numele


provine din funcia de control i reglare sau de reducere a vitezei apei. O
structur de control determin ridicarea nivelului apei amonte de ea cnd nu se
afl n micare. n unele ri (i n Romnia) ele sunt numite regulatoare
(regulatoare transversale). Ele pot lua forme diverse de la simple deversoare
fixe, la structuri complexe coninnd mai multe elemente n micare. n
general, un regulator conine o stavil transversal pe direcia de curgere,
echipamente asociate, i sunt acionate dup diverse principii i/sau pot avea
ncorporate diveri algoritmi de control (vezi cap. 3).
n fig. 1.24 sunt ilustrate condiiile de curgere permanent cu
suprafa liber i necat. De obicei adncimea apei amonte de regulator Yam
este meninut la un nivel dorit. Adeseori, acest nivel este adncimea normal
la debit maxim proiectat.
n general stavilele funcioneaz necat. n aceste cazuri ele vor
tranzita un debit relativ sczut. Un canal nu poate fi proiectat nct pe el s
survin att condiii de curgere liber ct i necat, ntr-un domeniu de
funcionare normal. Modificrile rapide ale debitului precum i curgerea
tranzitorie (nepermanent) ntre condiiile de functionare liber i necat pot
provoca probleme funcionale.
Curgerea prin regulatoare este complex. Relaia dintre debit i
deschiderea stavilei este dependent de adncimile amonte i aval,
caracteristicile fizice ale regulatorului, precum i de condiiile de curgere
(liber sau necat).

Marcoie Nicolae

40

Reg.

Curgere inecata

Q M.P.

Curgere
libera

Yam
DS

Adancime
inecata

Salt

Yav
Q M.P.

M.P. = miscare permanenta

Fig. 1.24. Condiii de curgere liber i necat pe sub o stavil

Funcionarea unui canal este realizat, n principal, prin controlul


curgerilor pe sub stavile. Exist mai multe moduri de acionare a stavilelor.
Cele mai utilizate trei moduri sunt:
- modul de acionare secvenial - fiecare regulator este acionat
progresiv fie n direcie amonte, fie n directie aval;
- modul de acionare simultan - toate regulatoarele sunt acionate n
acelai moment;
- modul de acionare selectat - regulatoare individuale sunt acionate
independent unele fa de altele n canal.
Aceste trei moduri de acionare difer, n principal, prin sincronismul
ajustrii stavilelor. Fiecare mod de acionare mbuntete procesul de curgere
n ntreg canalul, dar fiecare atinge adncimea i debitul dorit n manier
diferit. Modurile de acionare a stavilelor determin caracteristicile
rspunsului canalului (ct de repede rspunde canalul la modificrile curgerii).
Cteva moduri comune de acionare a stavilelor sunt corelate cu metodele de
funcionare a biefului. Dei aceste corelri pot fi avantajoase n multe cazuri,
modurile de actionare a stavilelor pot fi combinate cu modurile de funcionare
a biefurilor n diferite scheme.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

41

1.6.2. MODURI DE ACIONARE SECVENIAL

Modul de acionare secvenial - spre amonte sau spre aval este, n


special, compatibil cu controlul local manual. Un operator poate uor ajusta
stavilele secvenial n timp ce se deplaseaz n lungul canalului.
Prin acionare secvenial, apa este transferat n aval i modificrile
curgerii au loc la derivaii n momentul cnd sosesc undele cltoare. Timpul
de sosire a undei este dependent de lungimea canalului cuprins ntre
ansamblul frontal i localizarea derivaiei. De aceea, numrul de modificri
ale curgerii care poate fi fcut la o derivaie lateral n cazul acionrii
secveniale este limitat. n funcionarea convenional a canalelor, procedeul
de baz este de a iniia o modificare de debit la ansamblul frontal care se
propag n aval. Derivaiile laterale i regulatoarele sunt ajustate n ordine
secveniala, n aceeai ordine de sosire a undelor. Acest procedeu este ilustrat
n fig. 1.25.
Funcionarea secvenial n caz de avarii este ilustrat n fig. 1.26.
Descreterea ncepe la stavila din aval (fig. 1.26-a) i se propag spre
urmtoarea stavil amonte (fig. 1.26-b) sub forma undei cltoare negative.
nchiderea succesiv a stavilei progreseaza amonte (fig. 1.26-c) i restabilete
un nou regim de micare permanent (fig. 1.26-d).
Modul de funcionare secvenial din aval spre amonte poate fi
implementat cu un sistem de control local automatic. Sistemul de control
automat poate fi proiectat s rspund cererilor aval dup ce ele survin i s
ajusteze urmtoarea stavil din amonte. Undele rezultate vor continua s
progreseze spre amonte i vor determina ajustarea automat a stavilelor n
direcia amonte fr intervenia operatorului. De aceea, schimbrile n cerere
la derivaii sunt cuplate automat la ansamblul frontal, similar
comportamentului sistemelor sub presiune. Acest tip de control automat poate
menine cu succes o adncime constant n aval dac fluctuaiile de debit nu
sunt prea mari.
Acionarea secvenial spre amonte sau aval, poate fi realizat prin
metoda de control cu supervizare. Aceasta permite transferarea sarcinilor
operatorului, de la regulator la sistemul central.

Marcoie Nicolae

42
Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

DS

Rezervor

Va

Derivatii

QC

QC

QC

QC

a. Crete debitul la regulatorul 1


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Rezervor

DS

Derivatii

QC

QC

QC

QC

b. Crete debitul la derivaii i la regulatorul 2


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Rezervor

DS

Derivatii

QC

QC

QC

QC

c. Crete debitul la derivaii i la regulatoare succesive spre aval


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Pct. pivotare
Noua S.L.

Rezervor

Vechea S.L.

Derivatii

QC

QC

QC

QC

d. Restabilirea regimului de micare permanent


Fig. 1.25. Mod de acionare secvenial a regulatoarelor din amonte spre aval

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

43
Reg. 4

DS

Rezervor

Va
Q

Derivatii

QC

QC

QC

QC

a. Descreterea debitului la regulatorul 4


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Rezervor

DS

Derivatii

Pana stocaj

QC

QC

QC

QC

b. Ajustarea regulatorului 3 la sosirea undei din aval


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Rezervor

DS

Pana stocaj

Derivatii

QC

QC

QC

QC

c. Ajustri succesive spre amonte ale regulatoarelor


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Reg. 4

Noua S.L.

Rezervor

Vechea S.L.
Q

Derivatii

QC

QC

QC

QC

d. Restabilirea regimului de micare permanent


Fig. 1.26. Mod de acionare secvenial a regulatoarelor din aval spre amonte

44

Marcoie Nicolae

1.6.3. MODURI DE ACIONARE SIMULTAN

Ajustatarea simultan a tuturor regulatoarelor de pe un canal poate


restabili regimul de curgere permanent n cel mai scurt timp (fig. 1.27).
Punctul de pivotare al suprafeei libere a apei va fi situat la mijlocul biefului caracteristic important a funcionrii simultane. Adncimile apei la fiecare
capt al biefului se vor modifica pentru fiecare nou regim de curgere
permanent.
nchiderea simultan a tuturor stavilelor este ideal n situaii de
avarie. Pentru situaii de urgen este permis accesul apei n garda de siguran
pentru un timp scurt. n orice caz, este preferabil n caz de avarii acest mod,
deoarece reacioneaz mai repede la avarii, dect n cazul folosirii altor tehnici
de acionare a stavilelor.
Cnd se utilizeaz acest mod acionare, este posibil s gliseze punctul
pivot amonte sau aval, nainte de restabilirea unui nou regim de curgere
permanent. O ajustare n dou trepte a tuturor stavilelor (fig. 1.28) este
indicat, ns cu un interval de timp ntre acionarea iniial i final.
Modificarea iniial de debit creaz o curgere neechilibrat n fiecare bief,
crescnd sau micornd volumul stocat. Modificarea secundar de debit
echilibreaz iarai intrrile i ieirile din bief dup ce a fost atins modificarea
de volumul dorit. Modificarea secundar poate necesita ajustarea mai mult
dect a unei singure stavile pentru a atinge acuratee n echilibrarea curgerii.
Modul de acionare simultan n dou trepte este o modalitate de a
aplica modul de funcionare a canalului cu volum controlat.
Acionarea simultan nu poate fi realizat prin controlul local manual
dect dac lng fiecare stavil se gasete cte un operator, acetia comunicnd
ntre ei. Realist, acest mod de acionare poate fi realizat prin metoda de control
cu supervizare. Noile deschideri ale stavilelor pot fi transmise rapid de la o
staie Central la uniti terminale de teletransmisie aflate lng fiecare stavil,
n acest fel stavilele fiind acionate practic simultan.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat


Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

45
Reg. 4

Rezervor

Derivatii

QC

QC

QC

QC

a. Regim iniial: curgere permanent


Reg. 1

Rezervor

DS

Reg. 2

Reg. 3

DS

DS

+Q

DS

+Q

Derivatii

QC

Reg. 4

+Q

QC

QC

QC

b. Ajustri simultane ale regulatoarelor


Puncte pivotare

Pene stocaj

Rezervor

Reg. 1

Reg. 2

Reg. 3

Noua S.L.

Derivatii

Reg. 4

Vechea S.L.

QC

QC

QC

QC

c. Regim final: curgere permanent


Fig. 1.27. Moduri de acionare simultan cu punctul de pivotare la mijlocul biefului

Marcoie Nicolae

46

+ Qin

+DS

+ Qiesit

+DS

QC

a. Cretere iniial a debitelor la regulatoare i derivaii


Punct pivotare

Qin

Qiesit

QC

b. Curgere neechilibrat: Qin > Qc + Qiesit


Noua S.L.

stocaj

Qin

Qiesit

QC

c. Creterea stocajului
DS

Qin

DS

Qiesit
QC

d. Restabilirea condiiilor de curgere permanent: Qin = Qc + Qiesit


Fig. 1.28. Moduri de acionare simultan n dou trepte

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

47

1.6.4. MODURI DE ACIONARE SELECTATE

Acestea sunt utilizate pentru efectuarea unor modificri minore ale


curgerii care nu afecteaz ntreg canalul. Ajustrile selectate sunt adesea fcute
pentru a echilibra funcionarea canalului. Anumite stavile pot necesita o
ajustare care s menin un nivel de ap dorit n bieful adiacent.
Cteodat este necesar transferul apei din biefurile cu surplus n cele
cu deficit. Transferul poate progresa amonte sau aval. Dac transferul implic
mai mult de o stavil n succesiune, ar putea fi utilizate moduri de secvenial
sau simultan.
Modurile selectate permit modificarea adncimilor apei i a debitelor
fr a fi necesar ajustarea la ansamblul frontal. Acest mod de acionare este
avantajos cnd ansamblul frontal este constituit dintr-o staie de pompare cu
un increment al debitului minim determinat de capacitatea unitilor de
pompare.
1.7. CONSTRNGERI N FUNCIONAREA CANALELOR

Alternativele disponibile pentru funcionarea canalelor sunt limitate


de anumite restricii. Acestea pot deveni importante cnd se evalueaz
modurile de funcionare pentru canale existente. Cnd se analizeaz modurile
de funcionare pentru canale noi, restriciile pot fi mai puin evidente dect n
cazul canalelor vechi; acestea jucnd nca un rol important n determinarea
conceptelor de funcionare i control fezabile. Cele mai obinuite restricii vor
fi discutate n continuare.
1.7.1. CARACTERISTICILE FIZICE ALE CANALELOR
10. Lungimea biefurilor

Distana dintre dou regulatoare are un rol important n controlul


curgerii ntr-un canal. De asemena, diferena de cot dintre dou regulatoare
succesive este important.
n timpul funcionrii lungimea biefului influeneaz timpul de
rspuns al canalului. Un bief cu lungime scurt este mai uor de controlat
deoarece rspunde i atinge un nou regim de micare permanent mai repede
dect un bief lung. Cnd modul de funcionare a canalului este cu adncime
constant amonte sau aval, lungimea biefului are un efect semnificativ n

Marcoie Nicolae

48

volumul de ap necesar pentru a modifica suprafaa liber a apei la un nou


profil de curgere. Dublnd numrul regulatoarelor ntr-un canal (fig. 1.29),
vom njumti volumul necesar pentru a restabili curgerea la un nou regim de
curgere permanent (este prezentat cazul cnd canalul funcioneaz cu
adncime aval constant). De aceea, modificrile curgerii pot fi realizate mai
repede cnd bieful este scurt.
Reg. 1

Reg. 2

S.L. la Q 2 cu reg. adaugat

S.L. la Q 2 fara
reg. adaugat

S.L. la Q 1

Reg. 3

S.L. la Q 2

Reducerea volumului
prin adaugarea unui regulator

Fig. 1.29. Reducerea stocajului prin reducerea lungimii biefului

Celeritatea crete cu adncimea. Deoarece adncimea medie a apei


ntr-un bief scurt este mai mare, n general, dect ntr-un bief lung, celeritatea
este mai mare n primul caz, reducnd timpul de rspuns al canalului.
20. Garda canalului

n general garda canalului este lsat pentru protecia taluzelor de


valurile generate de vnt i de aversele generate de ploi. De asemenea,
furnizeaz un plus de siguran n cazul n care adncimea apei n bief crete
accidental. Fiecare mod de funcionare presupune o anumit form i
dimensiune a taluzelor. Modificrile curgerii trebuie fcute ntr-o asemenea
manier nct adncimile rezultate s nu depeasc taluzele canalului.
Mrimea grzii este unul din factorii care determin ct de repede pot fi
efectuate modificrile curgerii.
30. Reducerea brusc a nivelului apei

Dac creterea nivelului apei nu este o problem (exceptnd situaiile


limit), reducerea brusc a nivelului apei deterioreaz canalul chiar dac
adncimea apei rmne ntr-un domeniu acceptabil. Fora hidrostatic din pori
are o magnitudine mare i poate deteriora cptuelile canalului (fig. 1.30). Rata

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

49

de coborre admis dupa standarde USBR pentru un canal cptuit cu beton


avnd panta taluzului 1:1.5 este de 150 mm/or i 300 mm/24ore.
Vechea S.L.

Noua S.L.

linie
freatica

Presiune interna

linie
freatica

Presiune apei din pori

Fig. 1.30. Presiunea hidrostatic din pori determinat de o reducere brusc a nivelului apei

40. Staii de pompare

O staie de pompare poate constitui o constrngere major n


funcionarea canalelor. Un canal alimentat prin pompare sau avnd pompri
interne este total dependent de staia de pompare. Stocajul, evacuatorii,
dispozitivele de siguran i sistemul de control vor fi proiectate funcie de
aceasta.
Flexibilitatea operaional va fi afectat de echiparea staiei - n
general staiile sunt echipate cu motoare cu viteze variabile, iar debitele sunt
ajustate n trepte funcie de capacitatea fiecrei pompe. Practic este imposibil
de corelat cererea cu alimentarea impunndu-se un stocaj de reglare. Acesta
poate fi prevzut n interiorul canalului, dar funcionarea canalului va fi
influenat corespunztor. n cazul staiilor de punere sub presiune care preiau
apa direct din canal, modul de funcionare a canalului i sistemul de control
corespunztor, trebuie sa aib capacitatea de a rspunde rapid cnd intervin
avarii.
50. Derivaii

Derivaiile gravitaionale necesit o adncime relativ constant.


Modul de funcionare trebuie s fie compatibil cu asigurarea acestei adncimi
constante.n general regulatoarele sunt amplasate imediat amonte sau aval de
aceste derivaii gravitaionale.

Marcoie Nicolae

50

Chiar n cazul derivaiilor prin pompare trebuie asigurat o adncime


minim la aspiraie. Acestea pot fi n general amplasate oriunde n lungul
biefului.
Derivaiile care preiau un procent mare de ap din canal pot influena
semnificativ funcionarea canalului i trebuie studiate special la stabilirea
modurilor de funcionare a canalelor.
60. Regulatoare

Multe regulatoare conin elemente n micare (stavile); unele dintre


acestea conin deversoare laterale pentru a mbunti flexibilitatea i sigurana
n funcionare. Acestea de obicei sunt montate n by-pass i intr n funciune
cnd adncimea apei n amonte este prea mare. Aceste deversoare laterale pot
funciona chiar n situaii normale de exploatare pentru a reduce fluctuaiile
amonte de stavil. Astfel de deversoare laterale pot crea probleme n bieful din
aval n anumite situaii. De asemenea, utilizarea acestora exclude posibilitatea
utilizrii ctorva metode de funcionare care necesit o adncime mai mare
dect cea normal la captul aval al biefului, cum ar fi modul de funcionare cu
adncime amonte constant i cu volum constant.
70. Drenaje

Fr drenaje, flexibilitatea funcional a unui canal poate fi limitat.


Drenajul canalului permite reducerea forei hidrostatice pe taluz n cazul
coborrii brute a nivelului apei n canal. De asemenea, drenajul lateral al
canalului permite reducerea cantitii de ap intrat n canal, de pe terenurile
limitrofe, n cazul ploilor torentiale
80. Conducte

Uneori canalele conin tronsoane care fucioneaza sub presiune, din


considerente topografice sau economico-sociale. Cele mai utilizate sunt
sifoanele inverse (dukere). Ele prezint dezavantajul introducerii unor pierderi
mari de sarcin (proporionale cu ptratul debitului; fig. 1.31). La debite mici
acestea pot fi substanial mai mici dect diferena de cot a sifonului. De acea
la debite mici adncimea apei n amonte (n canal ) poate diferi substanial de
cea din aval. De obicei sifoanele sunt prevzute cu regulatoare n partea
amonte a acestora.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

51

Pe lng aceste probleme sifoanele pot da natere unor valuri


provocate de variaia accidental a debitului. Acestea pot lua forma unor unde
de stvilire care pot fi reflectate i amplificate de restrngerea seciunii de
curgere.

Qmax

H Sifon=K(Qmax)2

Ymax

Diferenta de cota

Ymax

Qmax

Qmax

a. Sifon funcionnd la debit maxim: pierderea de sarcin = diferena de cot


S.L. la Qmax

H Sifon

Yam

Qmax 2

Yam
Diferenta de cota

S.L. la Qmax

Yav Qmax
2

Qmax
2

b. Sifon funcionnd la debit njumtit:


pierderea de sarcin = 0,25 x diferena de cot
S.L. la Qmax

S.L. la Qmax

Yam

H Sifon=0
Diferenta de cota

Yav

Yav

Q=0

Q=0

c. Sifon la debit nul: bief amonte uscat


Fig. 1.31. Situaii de curgere printr-un sifon intercalat pe un canal;
pierderi de sarcin funcie de debit

Marcoie Nicolae

52
1.7.2. STOCAJE
10. Stocaje n canal

Mrimea prismului canalului influeneaz semnificativ flexibilitatea


operaional cnd intervin modificri mari ale regimului de curgere (modificri
mari ale debitelor i/sau volumelor). Modificarea condiiilor de curgere trebuie
realizat gradual cnd debitul este apropiat de capacitatea de transport a
canalului. Dac debitul transportat este relativ redus fa de capacitatea de
transport a canalului, atunci modificarea condiiilor de curgere se poate realiza
relativ uor, fr a exista riscul apariiei unor adncimi inacceptabile n canal.
n mod obinuit, capacitatea maxim de transport este asociat cu
adncimea maxim Ymax pentru debitul maxim Qmax. (fig. 1.32). Dac un debit
Qi va fi transportat la o adncime normal Yi, volumul rmas deasupra acestei
adncimi va fi disponibil pentru stocaj (fig. 1. 33). Stocajul n canal creaz un
tampon care absoarbe modificrile de debit, acesta putnd fi disponibilizat
pentru echilibrarea curgerii.
Reg. 1

Yi

Reg. 2

Ymax

Yi

Reg. 3

Ymax

Ymax - adancime normala la Q


max
- adancime normala la Q <Q
Yi
i

max

Fig. 1.32. Adncimea normal la debit maxim


Stocaj
in canal
Reg. 1

Yi

Nivele care determina


un stocaj controlat
Reg. 2

Ymax

Yi

Reg. 3

Ymax

a) Ymax - adancime normala la Q


max (ad. proiectata)
- adancime normala la Q
Yi
i

Fig. 1.33. Stocaj n canal la debit mic

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

53

20. STOCAJE LATERALE

Stocajele laterale au un rol important n funcionarea canalului. O


modificare a cererii va putea fi satisfcut din aceste rezervoare laterale fr a
fi necesar alimentarea de la ansamblul frontal. Rezervoarele laterale pot fi n
linie sau lateral fa de canal. n fig. 1.34 este ilustrat un rezervor n linie care
separ un sistem de livrare de un sistem conector. Sistemul de livrare ar putea
funciona dup un concept de funcionare aval, n timp ce sistemul conector ar
putea funciona dup un concept de funcionare din amonte, transportnd apa
disponibil in amonte n rezervorul de stocaj.

rvor
Reze

Sistem conector

Sistem de livrare

Fig. 1.34. Rezervor n linie ce separ un sistem de livrare de un sistem conector

1.7.3. EVACUATORI

Prezena sau absena acestora mrete sau micoreaz flexibilitatea


operaional i furnizeaz un plus de siguran pentru situaii de urgen.
Ploile toreniale constitue, de obicei, principala cauz a creterilor neateptate
ale nivelurilor n canal. Topografia terenului constitue un alt factor care
limiteaz sau favorizeaz amplasarea acestora. Calitatea apei transportat n
canal poate constitui un impediment n amplasarea unor astfel de dispozitive.
Exist ri (ex. unele districte din SUA) unde restriciile impuse de angeniile
de protecie a mediului nu permit evacuarea apei din canale.
De obicei aceti evacuatori sunt constituii din baterii de sifoane de
siguran autoamorsabile, dar pot exista i alte tipuri.

Marcoie Nicolae

54

Amplasarea acestor evacuatori impiedic folosirea anumitor metode


de funcionare (fig. 1.35). De asemenea, locul amplasrii acestor evacuatori n
lungul biefului constitue un factor prohibitiv pentru folosirea anumitor metode
de funcionare a canalelor.
Adancime amonte
constanta, Q=0

Volum
constant,
S.L. la Q=0

Evacuator
S.L. proiectata

Fig. 1.35. Metode de funcionare prohibite prin amplasarea evacuatorilor


la captul aval al biefului

1.7.4. RESTRICII DE POMPARE

Toate sistemele de irigaii care conin componente electrice sunt


dependente de orarul i de restriciile de pompare. Unele ntreruperi n
pompare pot fi accidentale, alte restricii de pompare sunt normale (n perioada
de vrf de sarcin).
Stavilele acionate de motoare electrice, sunt dependente de asemenea
de ntreruperile de curent. Realizarea unor grupuri electrice independente ar
putea fi n anumite situaii prea costisitoare. Oricum, funcionarea n afara
vrfului de sarcin conduce la economii care ar putea justifica, n anumite
situaii, acest mod de funcionare.
1.7.5. PERSONAL

Diferitele metode de funcionare necesit personal cu un anumit grad


de calificare. Chiar n cazul controlului local, operatorii trebuie sa aib o
anumit experien n reglarea dispozitivelor de control i n relaiile cu
utilizatorii. Calificarea personalului poate constitui un factor restrictiv n
alegerea diferitelor moduri de funcionare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

55

CAPITOLUL 2
CONTROLUL AUTOMAT AL CANALELOR DE IRIGAII
2.1. CONSIDERAII GENERALE PRIVIND CONTROLUL
AUTOMAT AL CANALELOR DE IRIGAII
Aa cum s-a artat n cap 1, n esen, automatizarea canalelor de
irigaii reduce dependena de factorul uman n controlul canalelor. Deoarece
adoptarea oricrei scheme de automatizare presupune costuri adiionale,
acestea se justific prin mbuntirea performanelor i a profitabilitii
sistemului de irigaii. Beneficiile includ:
- mbuntirea eficienei transportului i a distribuiilor conducnd la
creterea eficienei utilizrii apei n ntregul sistem de irigaii cu pn la 10 %
sau mai mult. Reduce de asemenea investiiile n canale i/sau n staiile de
pompare. De asemenea energia cerut de staiile de pompare este mai redus;
- simplific controlul operaional, fcnd posibil reducerea i/sau
optimizarea numrului personalului calificat. n legtur cu acest aspect trebuie
menionat c automatizarea nu implic neaprat echipamente sofisticate dificil
de exploatat sau ntreinut;
- mbuntete controlul tuturor nivelurilor apei, conducnd la
reducerea cheltuielilor de exploatare prin reducerea i/sau eliminarea
revrsrilor sau ale modificrilor rapide ale regimurilor de curgere;
- mrete acurateea volumelor de ap livrate, reducnd infiltraiile
fenomenele de salinizare. Acurateea volumelor livrate permite de asemenea
introducerea msurrii volumetrice a apei, ncurajnd beneficiarii s-i
optimizeze consumul de ap;
- distribuie echitabil i de ncredere, ncurajnd dezvoltarea unui
climat de ncredere ntre beneficiari, precum i ntre beneficiari i ageniile de
irigaii. Un asemenea climat este o precondiie esenial pentru succesul altor
msuri benefice de management al apei, cum ar fi organizarea asociaiilor
utilizatorilor de ap i participarea acestora n operaiile de exploatare i/sau
ntreinere.
Cu cteva dintre sistemele de automatizare existente este posibil
ndeplinirea instantanee a cerinelor de ap ale beneficiarilor. Livrarea la cerere
elibereaz beneficiarii de constrngerile livrrilor prin rotaie i permite

56

Marcoie Nicolae

acestora s coreleze mai bine durata i frecvena udrilor cu cerinele de ap ale


culturilor, permind de asemenea cultivarea unei varieti mai mari de culturi,
precum si a culturilor ce necesit un regim de irigaie controlat.
Exist i dou poteniale dezavantaje ce trebuie luate n considerare la
conceperea oricrui proiect de automatizare:
- cteva tipuri de dispozitive pentru controlul automat al canalelor
sunt mai vulnerabile la distrugeri i deschideri deliberat incorecte, dect
stavilele plane convenionale care pot fi ncuiate. Experiena a artat ns, c
prin execuia unor adposturi i prin educarea corespunztoare a utilizatorilor
aceste inconveniente pot fi evitate.
- controlul unui domeniu larg de debite trstur de baz i obiectiv
al automatizrii mrete riscul depunerilor de sedimente n canale n cazul
cnd se transport ap ncrcat cu aluviuni. Examinarea detaliat a unor
asemenea cazuri ar putea conduce la concluzia c automatizarea este
necorespunztoare, sau c ar putea fi aplicat numai pe domenii restrnse, de
exemplu cu limitarea domeniului de variaie al debitelor i/sau al numrului i
localizrii structurilor automate.
2.2. CONFIGURAIILE SISTEMELOR DE CONTROL
AUTOMAT ALE CANALELOR DE IRIGAII
n controlul apei prin reeaua de canale, urmtoarele funciuni pot fi
automatizate:
- controlul poziiei (deschiderii) stavilelor;
- controlul unui parametru al curgerii (debit sau nivel);
- monitorizare;
- transmiterea comenzilor de operare;
- generarea valorilor impuse ale nivelului apei i/sau comenzilor de
funcionare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

57

2.2.1. CRITERII DE CLASIFICARE A SISTEMELOR


DE CONTROL AUTOMAT ALE
CANALELOR DE IRIGAII
Metodele de control ale canalelor de irigaii dezvoltate n lume difer
de la o ar sau regiune la alta. Acestea pot varia de la cele mai simple metode,
la cele mai sofisticate, dezvoltate recent, sau n curs de dezvoltare. Ultimele
utilizeaz tehnici moderne de control automat, pe aceast tem fiind publicate
numeroase studii i articole. Au fost fcute numeroase ncercri de clasificare,
ns fiecare dintre ele sunt privite din diverse puncte de vedere.
Diveri cercettori au ncercat s clasifice diferitele metode de control
ale canalelor. n general aceti cercettori nu sunt numai ingineri
hidroamelioratori, ci sunt i ingineri de sistem, hidraulicieni sau constructori.
Conceptele utilizate de ei pentru a diferenia metodele de reglare ale canalelor
sunt privite din diverse puncte de vedere (ex. control amonte i telecontrol).
Mai mult, unele definiii sunt cteodat contradictorii.
S-au propus diverse reguli de repartiie: control proporional, control
amonte, control aval, controlul volumelor sau BIVAL, EL-FLO si CARRD.
Alte clasificri utilizeaz alte reguli: control proporional, controlul ajustrii
debitului, control amonte, control aval, telemonitoring i telecontrol. Regulile
de repartiie nu sunt bazate pe concepte distincte, i, de aceea, clasele rezultate
nu sunt independente. De exemplu, metodele EL-FLO i CARRD sunt de
asemenea metode de control aval, iar reglarea dinamic propus de SCP este
att o metod de telecontrol ct i o metod de control aval.
Goussard a propus o mai bun clasificare a metodelor de control a
canalelor, bazate pe configuraia implementrii acestora: control local (amonte,
aval, niveluri asociate sau control mixt), control centralizat (programat sau n
timp real) i control distribuit sub control centralizat. Oricum clasificarea lui
definete controlul amonte i aval ca subclase ale controlului local. Aa cum
nsui autorul menioneaz, aceste concepte pot fi de asemenea subclase ale
controlului centralizat. Aceast inacuratee provine din faptul c clasificarea lui
este bazat pe dou concepte diferite care ar trebui disociate: configuraia
implementrii n cmp i logica de control.
Chevereau a ncercat s nlture ambiguitile clasificrilor existente.
Clasificarea lui este mai satisfctoare n cazul unui singur bief, unde nivelul
aval este controlat de debitul amonte. n particular el a introdus conceptul
esenial pentru inginerii de control acela de circuit-nchis i de circuitdeschis. Oricum, el leag conceptul de control amonte cu conceptul de control

58

Marcoie Nicolae

n circuit-deschis, iar conceptul de control aval cu cel de control n circuitnchis. Aceast legtur exist numai n cazul reglrii canalului prezentat de
el, dar nu n cele mai multe contexte generale. De exemplu, dei vanele AMIL
sunt exemple reprezentative ale controlului amonte, ele menin constant nivelul
n amonte printr-un circuit-nchis.
O confuzie major n aceste clasificri provine din utilizarea
termenilor de control aval i amonte. Chiar dac controlul aval (respectiv
controlul amonte) tinde, pentru tehnologii simple, s menin un nivel constant
chiar n aval (respectiv n amonte) de regulator, acest lucru nu se respect
ntotdeauna. Aceast confuzie a condus la crearea unui nou termen control
aval de la distan cnd nivelul apei controlat este nivelul apei din amonte de
urmtorul regulator din aval. Acest nou termen ncorporeaz dou concepte:
variabila controlat (distana) i logica de control (control aval). Pentru a
evita unele confuzii aceste dou concepte ar trebui delimitate i foarte clar
definite.
Malaterre, a definit nivelurile controlate ale apei n legtur cu bieful
(nivel amonte, mediu i aval al biefului), i nu cu regulatorul. Mai mult, el
definete controlul amonte i aval ca logici de control i nu n legtur cu o
variabil particular controlat.
Ankum utilizeaz termenul de auto-management pentru sistemele
ale cror comand este realizat de un controlor n circuit nchis. Automanagementul nu trebuie ns confundat cu autoreglarea definit de inginerii
de control. Astfel, un sistem se comport autoreglabil cnd el implic spontan
o stare de echilibru. Aceast stare de echilibru este evident legat de condiiile
de funcionare. n opoziie, un sistem se comport non-autoreglabil, cnd
atinge condiiile lui extreme atta timp ct comanda nu este perfect ajustat la
obiectivele de ieire. Aceast situaie se gsete n cazul unui canal alimentat
prin pompare i al crui capt aval este nchis. Cnd debitul de umplere nu este
corelat cu debitul staiei de pompare, canalul fie deverseaz, fie poate s nu se
umple.
Malaterre a realizat o alt clasificare a metodelor de reglare n canale
(tab. 2.1). Termenii utilizai de inginerii hidroamelioratori, hidraulicieni i
constructori sunt definii n limbajul mai riguros al inginerilor de control.
Malaterre a utilizat patru criterii eseniale pentru aceast clasificare: variabile
considerate, logica de control, metoda de proiectare, i implementarea n cmp.
Subcriteriile au fost definite n termeni mai detaliai. n cadrul acestor criterii
metodele sunt prezentate n ordine alfabetic, iar acolo unde metodele nu au

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

59

un nume ele au fost numite dup numele autorului metodei, sau dup teoria de
control automat utilizat.
n clasificarea lui, ordinea celor patru criterii nu este corelat unei
anume prioriti. Fiecare inginer n funcie de domeniul n care i desfoar
activitatea poate fi mai mult sau mai puin interesat ntr-unul sau mai multe din
cele patru criterii evocate. Managerii i inginerii hidraulicieni sunt mai
interesai de variabilele controlate i logicile de control. Inginerii de control
sunt interesai mai mult de logicile de control i metodele de proiectare.
Managerii i inginerii hidroamelioratori sunt interesai mai mult de variabilele
controlate i implementarea n cmp.
Tabel 1.1.
Clasificarea metodelor de reglare a canalelor dup Malaterre (1995)
Criteriu principal
Subcriteriu
Exemple de reguli de repartiie
Variabile considerate

Logica de control
Metoda de proiectare

Implementare n cmp

Controlate
Msurate

Q, yup, ydn, yin, V


Q, y, V

Controlul
aciunii

Q, w

Structura
Tehnica

FF, FBup, FBdn, FBmi


SISO, SIMO, MISO, MIMO
Heuristic, PID, Smith Predictor, Control
Predictiv, Control Optimal, Model de
Inversiune, Reea Neural, Optimizri

Configuraie

Local apropiat, Local de la distana, Semilocal, Centralizat, Ierarhizat

Dispozitive

Fix, Manual, Motorizat, Mecanic,


Electromecanic

n care:
Q - debitul n aval;
yup - cota apei n amontele biefului (de asemenea aval de regulator);
ydn - cota apei n avalul biefului (de asemenea amonte de regulator);
yin - cota apei ntr-o seciune intermediar n bief;
y - cota apei;
V - volumul de ap n bief;
w - deschiderea stavilei;
FF - Feedforward sau control n circuit deschis;

60

Marcoie Nicolae

FB - Feedback sau control n circuit nchis;


FBdn - Feedback sau control aval n circuit nchis;
FBup - Feedback sau control amonte n circuit nchis;
FBmi - Feedback sau control mixt n circuit nchis;
SISO - o singur intrare o singur ieire (Single Input, Single Output);
SIMO - o singur intrare, multiple ieiri (Single Input, Multiple
Outputs);
MISO - multiple intrri, o singura ieire (Multiple Inputs, Single
Output);
MIMO - multiple intrri, multiple ieiri (Mulptiple Inputs, Multiple
Outputs);
PID - controlor proporional integral i derivativ.
Fiind dat aceast caracterizare, metodele de control pot fi clasificate
mai uor, prin alegerea unui criteriu de clasificare i a unei reguli de repartiie.
De exemplu, metodele de reglare pot fi clasificate corelat cu logica lor de
control. Urmtoarele reguli de repartiie, compuse din dou clase, pot fi
definite: FF i FB. Regula de repartiie poate fi redefinit dac este necesar,
prin subdivizarea acestor clase cu conceptele de FBup, FBmi, i FBdn.
Din punctul de vedere al inginerilor hidroamelioratori consider c
cea mai adecvat clasificare a metodelor de reglare i control ale canalelor,
este cea bazat pe configuraia implementrii acestora n cmp: control
distribuit (amonte, aval, niveluri asociate sau control mixt), control centralizat
(programat sau n timp real) i control distribuit sub supervizare central.
Oricum, chiar i aceast clasificare definete controlul amonte i aval ca
subclase ale controlului distribuit, iar aceste concepte pot fi, de asemenea,
subclase ale controlului centralizat. Aceast inacuratee provine din faptul c
aceast clasificare este bazat pe dou concepte diferite care ar trebui disociate:
configuraia implementrii n cmp i logica de control.
n funcie de modul n care fiecare controlul fiecrui bief este realizat
prin uniti independente, printr-o singur staie central sau prin combinaii
ale acestora, sistemele automate de control ale canalelor pot fi clasificate astfel:
control automat distribuit, control automat centralizat, control automat
distribuit sub supervizarea unei Staii Centrale (fig. 2.1).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Regulator

Achizitii de date

Procesare

61

Comenzi
Control automat
distribuit

Control automat
centralizat

Control automat distribuit


sub supervizare centrala

Fig. 2.1. Configuraiile sistemelor de control automat ale canalelor de irigaii

2.2.2. CONTROLUL AUTOMAT DISTRIBUIT


n sistemele sub control automat distribuit, controlul este realizat fie
prin uniti automate independente, fie integrate ntr-un anumit dispozitiv de
control al apei, fie aflate n vecintatea seciunii (pu). Fiecare unitate
controleaz numai un dispozitiv sau bief pe baza datelor ce in de acel
dispozitiv sau bief. Astfel de uniti pot fi folosite fie izolat, de exemplu n
anumite locuri n cazul unui sistem de control manual, sau mpreun (conjugat)
ca o parte a unei ntregi reele de control. Informaia este transmis hidraulic
(prin frontul undei), care dei este ntr-o oarecare msur lent, este demn de
ncredere i poate fi utilizat ca legtur ntre unitile succesive ce
reacioneaz secvenial din amonte spre aval sau invers.
Avantajele si dezavantajele controlului automat local deriv direct din
configuraia descentralizat i reacia secvenial la modificrile curgerii,
astfel:
- fiecare unitate este activat numai de datele din imediata vecintate
sau de la cele adiacente regulatorului, amonte sau aval de acesta. Nevoia
echipamentelor de comunicare i adiionale mrete riscul de deranjamente.
Din alt punct de vedere, fr aceste echipamente adiionale, cei care

62

Marcoie Nicolae

exploateaz sistemul de irigaii nu sunt n msur s supravegheze tot sistemul


de canale.
- volumul de date de procesat este limitat i comenzile rezultate sunt
puine. n cele mai multe cazuri controlul este limitat la un parametru al
curgerii ca de exemplu nivelul apei sau debit.
- utilizarea canalelor la transportul informaiei necesit un timp de
rspuns relativ mare. Se pot utiliza logici pentru meninerea unui volum de
stocaj care permite satisfacerea mai rapid a cererii din aval, ns utilizarea
unor asemenea logici poate fi constrns de parametrii fizici ai sistemului de
transport.
- timpul necesar pentru transmiterea modificrilor curgerii de-a lungul
biefurilor succesive i funcionarea secvenial a fiecrei structuri de control,
pot da natere la o instabilitate global a condiiilor de curgere n sistemul de
transport. n particular unde sistemul este complex sau pasibil de modificri
majore ale curgerii, stabilitatea sistemului poate fi verificat prin mijloacele
simulrii matematice.
Trsturile menionate anterior au diverse grade de variabilitate, fiind
afectate de poziia senzorilor fa de dispozitivele de control. Un sistem n care
dispozitivele de control utilizeaz parametrii de intrare observai sau msurai
de nsi dispozitivele de control sau de cele aflate n imediata vecintate este
denumit sistem apropiat sau local, un exemplu fiind stavilele plutitoare
autoreglabile care menin un nivel constant n faa acestora. Controlul de la
distan utilizeaz parametrii msurai la oarecare distan fa de dispozitivul
de control n bieful amonte sau aval. Un exemplu tipic este controlul stavilei
prin uniti automate electro-mecanice sau electronice, aceasta meninnd un
nivel constant la captul aval a biefului din aval.
Controlul local nu implic comunicarea datelor sau comenzilor,
necesit cele mai simple logici de control i pot evita nevoia unei surse de
putere externe. Din alt punct de vedere, logicile de control au o slab
elasticitate, utilizarea lor putnd fi restrns de caracteristicile fizice ale
sistemului de transport.
Controlul de la distan, avnd avantajul de a lua n consideraie
statutul punctelor ndeprtate de regulator, are avantajul reducerii timpului de
rspuns al regulatorului i, de asemenea, reduce dependena fa de
caracteristicile fizice ale canalului. n comparaie cu controlul local, metodele
controlului de la distan sunt relativ sofisticate i, datorit timpului mare de
rspuns necesar ca modificrile regimului de curgere s ajung la senzor, chiar
dac contribuie la acurateea controlului, poate conduce la apariia fenomenelor

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

63

de instabilitate i rezonan. Metodele de control sunt astfel un compromis


ntre acuratee i stabilitate i sunt determinate prin modelele de simulare
matematic. Un alt dezavantaj al controlului de la distan comparativ cu
controlul apropiat l constituie necesitatea echipamentelor de transmisie a
datelor i a unei surse externe de energie nu numai pentru echipamentele de
transmisie a datelor, ci i pentru - de cele mai multe ori - funcionarea
regulatorului, conducnd la un risc sporit de deranjamente.
2.2.3. CONTROLUL AUTOMAT CENTRALIZAT
Controlul automat centralizat poate fi definit ca fiind controlul prin
Staii Centrale, n care cteva, sau toate principiile de operare, necesare pentru
controlul curgerii n sistemul de transport, sunt automate, i sunt realizate fr
supervizarea sau intervenia omului. Aceste operaii pot include:
- culegerea datelor hidraulice i meteorologice, cerinele de ap ale
plantelor i informaii despre statutul mecanic i electric al echipamentelor;
- transmisia datelor achiziionate Staiilor Centrale;
- procesarea datelor primite pentru calculul poziionrii regulatoarelor.
Deoarece cantitatea de date implicate i complexitatea interaciunii dintre
diveri parametrii este mare, normal, acesta operaie este computerizat;
- transmisia comenzilor corespunztoare dispozitivelor de control;
- funcionarea dispozitivelor de control n concordan cu comenzile
transmise.
Prin alegerea tehnologiilor corespunztoare, sistemele de control
centralizat pot lua mai multe forme, de obicei, un astfel de sistem poate furniza
o monitorizare continu a unui sistem de transport, cu o ajustare automat a
regulatoarelor la fiecare 24 de ore n funcie de cerere, sau, la un nivel mult mai
sofisticat, poate opera virtual continuu n timp real.
Avantajele sistemelor de control automat centralizat sunt:
- centralizarea achiziionrii i prelucrrii de date permite s se in
cont de informaia despre starea i cerina de ap pe ntreg sistemul de transport
n orice moment i determinarea comenzilor necesare pentru o coordonare
virtual simultan a regulatoarelor importante. n comparaie cu funcionarea
secvenial, reduce substanial timpul necesar pentru reglarea modificrilor n
regimul de curgere.
- procesarea computerizat permite folosirea metodelor de control
avansate foarte eficiente, adaptate cerinelor specifice sistemelor n cauz.
Controlul poate fi n timp real, sau pe baza unor cicluri predeterminate;

64

Marcoie Nicolae

- automatizarea tuturor sau a unor pri din funciunile eseniale,


reduce rolul operatorului la introducerea de date i, instruirea dup necesitate,
(supervizarea necesara pentru o funcionare satisfctoare - facilitat de
sisteme de monitorizare i vizualizare computerizate corespunztoare), precum
i implementarea de decizii corespunztoare n cazul pierderii controlului sau
n cazuri de urgen.
Dezavantajele includ:
- necesitatea surselor externe de energie la punctele de nregistrare, a
sistemelor de comunicaii, a dispozitivelor de control i a staiilor Centrale;
- utilizarea unor tehnici de comunicaii complexe i calculatoare
relativ complexe, operarea i ntreinerea acestora necesitnd personal calificat;
- n general pentru atingerea unui nivel de ncredere acceptabil este
necesar o dublare a elementelor eseniale ale sistemului de control cum sunt
sursele de energie, calculatorul de proces i cile de comunicaii;
- complexitatea conceptelor i echipamentelor necesit ca proiectarea
i instalarea s fie executate de echipe multidisciplinare incluznd specialiti
din domeniile relevante (hidraulica canalelor deschise, automatic, calculatoare
i sisteme de comunicaii).
2.2.4. CONTROLUL AUTOMAT DISTRIBUIT
SUB SUPERVIZARE CENTRAL
Controlul automat local sub supervizare Central este o combinaie
ntre controlul distribuit i un sistem de control sau monitorizare centralizat
pentru a beneficia de avantajele oferite de cele dou sisteme minimiznd n
acest fel lipsurile i dezavantajele fiecrui sistem.
Caracteristicile i performanele unui astfel de sistem depind de gradul
de centralizare al inteligenei sistemului. Un exemplu de centralizare limitat
este un canal sub control automat distribuit i un telecontrol plus control pentru
situaii de urgen de la distan (de la o Staie Central).
Comparat cu sistemul centralizat de control automat, controlul
automat local sub supervizare Central necesit sisteme de comunicaii i
calculatoare de capacitate mai redus. n acelai timp, este supus mai puin
consecinelor deranjamentelor n sistemele de comunicaii; n plus
vulnerabilitatea la cderile de tensiune poate fi redus utiliznd stavile
autoregulatoare acolo unde condiiile sistemului permit.
Controlul automat distribuit sub supervizare Central, poate de
asemenea furniza o flexibilitate i o eficacitate ridicat a timpului de rspuns,

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

65

prin folosirea unor logici de control corespunztoare prin calculatorul de


proces, permind de exemplu ajustarea parametrilor de control sau, n anumite
circumstane, un mod de funcionare simultan n locul unuia secvenial.
2.3. CONCEPTELE DE FUNCIONARE
I CONTROL ALE CANALELOR
Conceptele de control ale canalelor au fost dezvoltate n prim faz
pentru a asigura funcionarea automat a canalelor cu mijloacele unitilor
individuale (regulatoarelor) acionnd secvenial ca rspuns la modificrile
nivelului rezultate din propagarea hidraulic a perturbaiilor.
Conceptele de funcionare, stabilite de criteriile de funcionare ale
canalelor, stabilesc orarul curgerii n canale. Conceptele de control determin
modul de ajustare a structurilor de control (regulatoare), pentru a satisface
conceptele de funcionare.
2.3.1. CONCEPTE DE FUNCIONARE I
CONCEPTE DE CONTROL ALE CANALELOR
a. Conceptele de funcionare a canalelor sunt definite de orarul
curgerii prin canalul principal dac acesta este bazat pe cererea la derivaiile
aval sau pe alimentarea din amonte.
10. Funcionare cu comand din aval. Cererea din aval sau livrarea
dup program determin orarul curgerii. Conceptul de funcionare cu comand
din aval se aplic canalelor care sunt orientate la cerere.
20. Funcionare cu comand din amonte. Sursa de alimentare din
amonte sau intrrile de debit determin orarul curgerii. Conceptul de
funcionare cu comand din amonte se aplic canalelor care sunt orientate la
alimentare.
b. Conceptele de control a canalelor sunt definite de localizarea
informaiilor necesare poziionrii structurilor de control.
10. Controlul aval. Structurile de control (regulatoarele) sunt
poziionate pe baza informaiilor din aval. Informaia poate fi msurat de un
senzor localizat aval sau poate fi bazat pe livrarea programat n aval, stabilit
de un operator. Controlul aval transfer cererea derivaiilor din aval ctre sursa
de alimentare din amonte (sau ansamblul frontal) i este compatibil cu
conceptul de funcionare cu comand din aval.

Marcoie Nicolae

66

20.
Controlul amonte. Poziionarea structurilor de control
(regulatoarelor) este bazat pe informaia din amonte. Informaia necesar
poate fi msurat de un senzor localizat amonte sau poate fi bazat pe livrarea
programat n amonte, stabilit de operator. Controlul amonte transfer
alimentarea din amonte (sau intrrile) n aval ctre punctele de consum sau la
captul aval al canalului i este compatibil cu conceptul de funcionare cu
comand din amonte.
2.3.2. COMPATIBILITATEA CONCEPTELOR DE
FUNCIONARE CU CONCEPTELE DE CONTROL

CONCEPT DE FUNCTIONARE

Conceptele de control ale canalelor trebuie s fie compatibile cu


conceptele de funcionare ale acestora (fig. 2.2).
Compatibil

Imposibil

Ineficient

Compatibil

Amonte,
orientat la
alimentare

Aval,
orientat la
cerere

Amonte
Aval
Senzor amonte
Senzor aval
CONCEPT DE CONTROL

Fig. 2.2. Compatibilitatea conceptelor de funcionare i control ale canalelor

Combinaiile compatibile sunt:


- concept de funcionare cu comand din aval cu concept de control
aval;
- concept de funcionare cu comand din amonte cu concept de control
amonte.
Este posibil funcionarea anumitor canale utiliznd fie conceptele de
funcionare amonte sau aval, dac obiectivele de baz ale canalului sunt
schimbate. De exemplu, un canal poate fi proiectat n prim faz s furnizeze
ap beneficiarilor n timpul sezonului de irigaii - avnd o funcionare orientat
la cerere. Pe de alt parte, canalul poate transporta surplusul de debit din afara
sezonului de irigaie ntr-un rezervor de stocaj lateral - n timpul acesta avnd o

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

67

funcionare orientat la alimentare. Obiectivul de baz este schimbat de la


orientarea la cerere, la alimentare; de aceea, conceptele de funcionare aplicate
trebuie s se schimbe din aval n amonte.
2.4. LOGICI DE CONTROL AUTOMAT DISTRIBUIT
Logicile controlului automat distribuit pot fi clasificate corelat cu unul
din cele dou concepte de baz:
- control amonte, n care modificrile curgerii sunt efectuate prin
rspunsul automat al regulatoarelor la perturbaiile din amonte, funcionarea
secvenial a acestora fiind din amonte n aval sau de la furnizor la
utilizator;
- controlul aval, n care modificrile curgerii sunt efectuate prin
rspunsul automat al regulatoarelor la perturbaiile din aval, funcionarea
secvenial fiind din aval n amonte sau de la utilizator la furnizor.
Al treilea concept, controlul cu niveluri asociate, n care regulatoarele
rspund la modificrile n diferena dintre nivelul amonte i cel aval n
seciunea regulatoarelor i care este independent de direcia de propagare,
putnd fi corespunztor n anumite circumstane.
Logicile mai pot fi combinate, n paralel, prin utilizarea
dispozitivelor de control care reacioneaz corelat cu diverse logici,
determinate de nivelurile preponderente ale apei (control mixt) sau n serie,
unde diversele logici sunt utilizate pe biefuri succesive sau pri ale sistemului
de canale, de exemplu un canal principal sub control aval cu canale secundare
sub control amonte.
2.4.1. CONTROLUL AUTOMAT AMONTE
Un canal sub control automat amonte, cuprinde un ansamblu frontal sub
control manual sau automat, livrnd un debit prestabilit n aval, i o serie de
aa numite regulatoare de nivel amonte constant care menin automat nivelul
adiacent amonte la o cota cvasi-constant. (fig. 2.3).
Suprafaa liber a apei pivoteaz n jurul punctului de nivel constant la
captul aval al biefului, volumul de ap n bief sub condiii permanente de
curgere fiind cresctor funcie de debit. n consecin, orice cretere a debitului
implic o alimentarea adiional a diferenelor de volume, egale cu pana de ap
dintre profilurile iniial i final, i invers, ntr-un timp de rspuns relativ lung.
Datorit acestor particulariti, un canal sub control amonte manual sau

Marcoie Nicolae

68

automatic poate fi catalogat ca neavnd nici o rezerv operaional sau o


rezerv operaional negativ (fig. 1.3).
Avantajele controlului amonte sunt:
- n orice bief profilurile suprafeei apei la debit maxim sunt paralele
cu patul albiei. Controlul amonte este potrivit pentru orice profil longitudinal al
canalului i poate fi uor aplicat la modernizarea sistemelor convenionale
(clasice);
- acurateea rezultatelor controlului nivelurilor apei permit adoptarea
de orificii sub nivel constant, n special imediat amonte de regulator;
- controlul amonte poate fi realizat utiliznd numai tehnologii simple.
Qactual

Qmax
Controlor
R1

Q la R1
Senzor

Volum de rezerva
"negativ"
S L finala
S L initiala

Qcerut
Qactual

Qmax
R2

Q ce

Q la R
2
rut in
a

timp

timp

val

Fig. 2.3. Bief sub control automat amonte i condiiile sale de funcionare

Dezavantajele, ce decurg din lipsa stocajelor tampon i din timpul de


rspuns relativ lung sunt:
- lipsa flexibilitii, i nevoia de a lua n calcul timpul de rspuns n
programarea pornirii regulatorului de la ansamblului frontal;
- pierderi sau deficiente operaionale semnificative. Orice
neconcordan ntre alimentarea derivaiilor i nevoile beneficiarilor se va
concretiza (n caz de surplus) n scurgeri la captul aval al canalelor, iar n caz
contrar, n deficite care vor progresa din aval spre amonte.
Pentru a reduce riscul de deficit, de obicei debitul la ansamblul frontal
este mrit de ageniile de irigaii cu 1 - 10 %, iar pierderile prin scurgere la
capt n regim de funcionare normal pot ajunge la 15 - 20 % din total.
Controlul automat amonte a fost aplicat n urm cu 50 de ani n Algeria, de
atunci el este aplicat n multe scheme fie integral, fie ca pri ale unor

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

69

programe de modernizare, practic pretutindeni n lume. n Algeria stavilele au


fost autoreglabile, dar n prezent este utilizat o gam larg de dispozitive i
tehnici de reglaj.
2.4.2. CONTROL AUTOMAT AVAL
Termenul control aval coreleaz varietatea logicilor innd seama
de funcionarea ansamblului frontal i fiecare regulator este asociat unuia sau
mai multor nivele ale apei n bieful adiacent aval. O schimbare a condiiilor de
nivel determin o reacie nlnuit a regulatoarelor din amonte, i intrrile n
canal sunt ajustate corelat cu acestea. Controlul aval poate fi apropiat sau de la
distan.
Rspunsul automat la modificrile cererii este realizat de controlul
aval astfel:
- face posibil alimentarea la cerere, ncurajnd optimizarea utilizrii
apei, creterea produciei si diversificarea culturilor. Facilitatea livrrii la
cerere poate fi extins la nivelul fermelor sau, n sistemele bazate pe logici
combinate, poate fi limitat la acea parte a sistemului sub control aval. De
exemplu, un canal secundar alimentat la cerere dintr-un canal principal
funcionnd sub control aval, poate opera sub control amonte acordat unui orar
rigid;
- elimin parial sau complet nevoia unui orar prestabilit de livrare i
reduce legtura dintre utilizatori i furnizori, n aceasta privin;
- reduce la minim pierderile operaionale.
Abilitatea i timpul de rspuns ale unui canal sub control aval de a
ndeplini variaia cererii este dependent de disponibilitatea apei n amonte,
transportul n canal i capacitile de stocaj i de modul de funcionare.
n consecin proiectarea canalelor i a lucrrilor de stocaj, precum i
selectarea metodei de control, trebuie bazat pe o aseriune realist a cererilor
de ap, precum i pe posibilele concurene;
Sub control aval, cnd alimentarea este insuficient pentru a satisface
cererile, deficitele vor surveni progresiv din aval spre ansamblul frontal.

Marcoie Nicolae

70

2.4.3. CONTROLUL AVAL LOCAL SAU APROPIAT


ntr-un canal sub control aval apropiat, fiecare bief, incluznd bieful
frontal, are la captul su amonte un aa numit regulator de nivel aval
constant care menine automat nivelul apei imediat aval la o cot constant.
Astfel, cnd debitul de alimentare n capul biefului este mai mare
dect cererea n aval i nivelul apei n bief crete, aceast cretere cauzeaz
poziionarea regulatorului astfel nct debitul prin regulator s scad, i
restabilete nivelul apei n aval la o cota aproape constant. Reciproc, cnd
cererea este mai mare dect apa intrat in bief, i nivelul apei coboar,
regulatorul este astfel ajustat nct sa mreasc debitul prin el.
Cu profilul apei pivotnd n jurul punctului de nivel constant la
amontele biefului aval, volumul de ap n bief sub condiii permanente de
curgere este descresctor funcie de debit i pana de ap dintre profilurile
iniiale i finale formeaz un volum tampon imediat disponibil s compenseze
orice variaie a cererii. (fig. 2.4). Capacitatea cerut de acest compensator
determin distana minim dintre regulatoare.
Qmax
Controlor
Senzor

R1

Qactual

Q la R1
Volum de rezerva
"pozitiv"
S L finala

Qmax

Qcerut

Q la R
2

timp
Qactual

timp

S L initiala
R2 Q ce
rut in
aval

Fig. 2.4. Bief sub control automat aval local i condiiile sale de funcionare

Controlul automat aval local are aceleai avantaje ca i controlul


automat amonte, astfel:
- acurateea rezultatelor controlului nivelurilor apei faciliteaz
adoptarea de orificii de debit constant (module), n special imediat aval de
regulatorul de nivel;

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

71

- controlul nivelului aval constant poate fi atins utiliznd numai


tehnologii simple.
Dezavantajele controlului aval local sunt:
- cele mai nalte niveluri ale apei n fiecare bief corespund suprafeei
profilului la debit zero, acesta fiind orizontal n amonte de regulatorului de
nivel. Aceasta necesit ca panta longitudinal a taluzelor canalului s fie
orizontal. Deoarece necesit lucrri adiionale (taluzri i, unde este necesar,
cptuiri), aplicarea controlului aval apropiat este limitat la canalele unde panta
longitudinal a fundului nu depete 20-30 cm/km. Pentru motive similare
generalizarea controlului aval local nu poate fi aplicat uor la modernizarea
sistemelor convenionale.
- propagarea hidraulic a perturbaiilor din aval n amonte este
pasibil de o curgere subcritic continu n lungul fiecrui bief, n acest fel
prohibitnd instalarea de structuri ca de exemplu deversoare.
Din cauzele mai sus menionate, controlul automatic local aval este
aplicat n special n sistemele noi, n principal n vestul Europei (Frana) i
nordul Africii (Maroc, Algeria, Tunisia).
2.5. CONTROLUL AVAL DE LA DISTAN
Controlul aval de la distan a fost dezvoltat iniial pentru a permite
aplicarea logicilor de control aval la canale aflate sub control convenional
amonte fr a fi nevoie de supranlarea taluzurilor i grzi de siguran
suplimentare.
Cu control de la distan, regulatorul plasat la captul amonte al
fiecrui bief este guvernat de o unitate de control automat care este programat
s menin nivelurile apei n interiorul profilului canalului n tot acest timp
rspunznd rapid la variaiile cererii consumatorilor laterali i ale
regulatoarelor din aval. Variaiile cererii sunt sesizate prin reacia modificrilor
nivelurilor apei la unul sau mai multe puncte distanate de regulator, sau n cele
mai multe cazuri, n punctul adiacent regulatorului. Sistemele cu control aval
de la distan pot fi proiectate fie s menin un nivel constant la captul aval al
fiecrui bief, sau s menin un volum constant n interiorul biefului (fig. 2.5)

Marcoie Nicolae

72
Regulator de nivel aval ct.

Taluz
S.L. la Qmax
S.L. la Q=0

n fiecare bief, adncimea apei la


captul aval este meninut constant de
regulatorul din amonte(ELFLO, PID,
PIR, ZIMBELMAN, CARDD)

Regulator de nivel aval ct.


S.L. la Q max
S.L. la Q=0

n fiecare bief este meninut constant un


volum de ap de ctre regulatorul din
amonte (BIVAL)

Volume egale

Fig. 2.5. Control automat aval de la distan

2.5.1. CONTROL AUTOMAT AVAL DE LA DISTAN


PENTRU MENINEREA UNUI NIVEL CONSTANT
n sistemele ce menin un nivel constant la captul aval al fiecrui
bief, profilurile apei pivoteaz n jurul valorii normate a nivelului. Acest tip de
reglaj este oricum, aplicabil la canalele cu orice pant longitudinal. Oricum nu
exist o rezerv operaional i, att timp ct un astfel de sistem permite
regulatorului frontal s reacioneze instantaneu la modificarea nivelurilor apei
n captul aval, schimbarea nu poate fi complet compensat pn cnd volumul
de ap dintre profilurile corespunznd situaiei iniiale si celei noi sunt fie
intrate fie ieite din bief. Timpul de rspuns s-ar reduce prin creterea vitezei
sau a amplitudinii reaciei regulatorului dar din cauza timpului apreciabil
necesar ca orice ajustare a regulatorului s ajung la captul aval al biefului,
astfel de msuri pot duce la instabilitate att n bieful n sine ct i n ntreg
sistemul. Algoritmii de control sunt de asemenea un compromis ntre viteza de
rspuns i stabilitate. Cinci moduri de abordare care au fost dezvoltate sau sunt
n curs de dezvoltare sunt descrise n continuare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

73

10. Metoda EL-FLO plus RESET (Electronic Filter Level Offset plus
Reset) proiectat de United States Bureau of Reclamation (USBR) utilizeaz ca
parametri de intrare numai nivelul apei la captul aval al biefului (fig. 2.6).
Meninerea acestui nivel la o cot constant este atins printr-un algoritm
coninnd un termen al caracteristicii proporionale (offset) i un termen al
caracteristicii integrale (reset). Modul de control proporional plus reset ofer
un grad mai nalt de flexibilitate operaional n reglarea curgerilor n canal.
Un filtru, iniial hidraulic, acum electronic, este inserat n sistem, pentru a
menine stabilitatea operaional. Modul de control reset elimin nivelurile
reziduale ale modului de control proporional i menine un nivel aproape
constant al nivelului apei aval pentru toate condiiile de curgere permanent n
canal.
Algoritmul de control (de tipul proporional i integral) este de forma:
a = k1 (H H R ) + k 2

(H H )dt ,
t2

(2.1)

t1

n care: a este deschiderea stavilei; H - valoarea nivelului apei la ieirea din


filtru; Hr - nivel de comand aval (valoare normat a nivelului apei); k1, k2 coeficieni de aciune proporional i integral.
yr
Calcul in timp real

reglaj proportional
b=k1(yr - yf )

R1
a = b+c-pcVM
ajustare

reglaj integral
t

c=k2 b dt

V.M.

senzor
(deschidere R1)
(PC)
filtru el.
(yr - yf )

Bief reglat

R1
Controlor

intrare

R2
Qmax
Q=0

yr
Q

Senzor
de (y )
nivel s

a deschiderea regulatorului R1;


yf valoare filtrat (obinut prin eliminarea oscilaiilor suprafeelor libere ale apei);
yr nivel de comand n avalul biefului (valoare normat);
pc deschiderea actual a regulatorului (observat de senzor);
t timpul ntre dou cicluri consecutive de reglare;
VM variaia minim admis la regulatorul R1.
Fig. 2.6. Metoda de control automat cu algoritm EL FLO

Marcoie Nicolae

74

Coeficienii de pondere sunt dai de relaiile:


k1 =

L (V + C )
;
B 2 gH

k2 =

Ha
;
0,9 H m (t2 t1 )

(2.2)

n care: L este limea la luciul apei; V viteza medie a apei; C - celeritatea;


B - limea vanei; H - diferena dintre nivelurile apei amonte i aval de
regulator; Ha - deschiderea dorit corespunztoare prii integrale din
comenzile precedente; - coeficient de debit; Hm - valoarea medie a ecartului
nlimii apei funcie de timp (t2-t1).
Metoda este aplicat ncepnd din 1975 n Corning Canal (California).
Canalul are o lungime de 34 km, este alimentat cu un debit de 14 m3/s i este
prevzut cu 11 regulatoare. Alimentarea este asigurat de o staie de pompare
automat controlat de nivelul apei la captul aval al ultimului bief. Livrrile
n districtele de irigaii sunt asigurate att gravitaional ct i prin pompare.
Principalul beneficiu este reducerea restituiilor din sistem la un nivel minim.

20. Metoda Zimbelman a fost dezvoltat n 1981 n Statele Unite


utiliznd simularea matematic a micrilor nepermanente, iniial fiind
dezvoltat pentru studierea canalului California Apeduct. Algoritmul de control
utilizeaz, ca intrri numai nivelul apei la captul aval al biefului, dar n acest
caz este bazat mai degrab pe logic dect pe consideraii teoretice,
funcionarea fiecrui regulator fiind o funcie de nivelul apei, rata acestuia i
direcia de propagare a curgerii.
Algoritmul de reglare este de tip special bazat pe liniarizarea
exponenilor, tehnica matematic descris ca fiind cel mai simplu caz al
controlului proporional. Ecuaiile liniarizate de ordinul 1 i 2 ale acestui
algoritm pot fi scrise ca:

S t(1) = r yt + (1 r ) S t(11)

(2.3)

S t2 = r yt + (1 r ) S t(21)

(2.4)

y0 = 2 S t1 S t2
r
S t(1) S t(2 )
zp =
1 r
yh = y0 z p t h

(2.5)

(2.6)
(2.7)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

75

Deschiderea regulatorului
din amonte

Evolutia suprafetei
libere a apei

n care: r [0...1] este parametru de calibrare; zp - interval de variaie a


nivelului aval.
Aciunea corectiv a regulatorului este iniiat cnd cota prevzut
iese din banda moart. Daca cota suprafeei libere iese din banda moart pentru
o perioada determinat de timp, aciunea corectiv este iniiat pentru a
restabili statutul sistemului.
Metoda bazat pe acest algoritm nu a fost nc aplicat n practic.
n fig. 2.7 este prezentat metoda de control cu algoritmul Zimbelman.

yn
y0
yr

Banda moarta
V.M.

th

timp

th - 1
zp >0
zp <0
Abatere (+)

zp <0

zp >0
Abatere (-)

Ex.

zp(+) > zc(+)


nchide regulatorul;
nivel stabil;
zp(+) < zc(+)
n plus [yh - ( y0 + 0,5 VM)] > 0 Abatere (+) nchide regulatorul.
yr valoare comandat a nivelului apei (valoare normat);
yh nivel estimat la momentul th;
yh1 nivel aval real la momentul th;
y0 valoare de plecare pentru estimarea nivelului yh;
zc valoarea critic a lui zp;
zp interval de variaie a nivelului aval;
VM variaia minim admis la regulatorul R1.
Fig. 2.7. Metoda de control automat cu algoritm Zimbelman

76

Marcoie Nicolae

30. Metoda PID (Proporional, Integral i Derivativ) similar ca


logic cu metoda EL-FLO dar adiional termenilor offset i reset include i o
aciune a termenului derivativ (rate). Ca i metoda EL-FLO constantele
necesare sunt determinate prin simulare matematic.
Metoda a fost aplicata n 1970 de firma SOGREAH (Frana) ntr-un
canal de 37 km lungime, capacitate de 278 m3/s, n canalul principal KirkukAdhaim (Irak). Aplicarea acestei metode a permis corelarea alimentrii n
captul amonte al canalului principal cu cererile la derivaii i a redus
pierderile operaionale cu 15 %.
40. Metoda PIR (Proportionnelle, Intgrale t Retard) sau
(Proportional, Reset and Delay) este patentat i dezvoltat n Frana de ctre
firma Socit du Canal de Provence et d`Amnagement de la Region
Provenale Obiectivul este eliminarea dificultilor cauzate de decalajul
dintre aciunea regulatorului de la captul amonte al biefului i efectul rezultat
la captul aval.
Metoda este bazat pe utilizarea unei tehnici care const n acionarea
regulatorului corelat nu cu valorile actuale ale variabilelor controlate (n acest
caz nivelul aval la o distan de regulator), ci cu anticiparea viitoarelor valori
derivate din integrarea valorilor ateptate, dar nc nesesizate. Algoritmul de
control permite calculul att a nivelului teoretic viitor ca i cum ajustrile
regulatorului ar fi imediat efective (modelarea cu ntrziere zero), ct i nivelul
teoretic prezent rezultat din modificrile anterioare (modelare cu ntrziere).
Algoritmul de predicie este combinat cu unul clasic proporional i
reset, algoritmul guvernnd funcionarea regulatorului ca i meninerea
nivelului prestabilit viitor (de la model cu zero ntrziere), corectat cu diferena
dintre nivelul prezent teoretic (de la model cu ntrziere), i actualul nivel
prevzut de la un senzor.
50. Metoda CARDD (Canal Automation for Rapid Demand
Deliveries) a fost nti dezvoltat n Statele Unite n 1983, ca o subrutin n
programul USBR de simulare a curgerilor nepermanente n canale. Parametrul
controlat este, de asemenea, nivelul apei la captul aval al biefului, dar n acest
caz nivelul apei este de asemenea dat din mai multe puncte (de la 3 la 5) n
lungul acestui bief (fig. 2.9).
Idea de baz a acestei metode este de a considera canalul ca un sistem
nchis n care variaia nivelului reflect i integreaz caracteristicile hidraulice

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

77

i fizice ale canalului. Astfel singura variabil controlat care intervine n


reglarea CARDD este cota apei msurat.
Aceste nivele msurate n fiecare bief la intervale regulate de timp
permite calculul liniei teoretice a apei i nivelul mediu (fig. 2.8). Aceast linie
teoretic este estimat cu ajutorul unei regresii liniare simple. Intersecia
acestei linii teoretice cu verticala punctului de referin determin un nivel
calculat HC. Astfel dac se dorete meninerea unui nivelul constant n amonte
se dispune de un nivel de referin HR, un nivel msurat n amontele vanei HM
i un nivel de calcul HC.
HM

linia suprafetei apei

HR
HC
Fig. 2.8. Definiia parametrilor de reglare n metoda CARRD.

Cu aceti parametrii se calculeaz urmtoarele variabile:


- viteza de variaie a nivelului calculat VNC:

VNC =

HC (t ) HC (t Dt )
.
Dt

(2.8)

- viteza de variaie a volumului in bief:


SVV = H(t) - H(t - Dt),

(2.9)

n care: Dt este intervalul de timp ntre dou comenzi; H - cota medie a apei.
n final comanda este funcie de VNC, SVV i de poziia cotei HM
fa de nivelul de referin HR. Aceast comand este de tip proporional,
integral i derivativ, si se poate exprima prin expresia:
a = k1 (HR HM ) + k 2

(HR HC )dt + k

t nDt

d (HR HC )
dt

(2.10)

Marcoie Nicolae

78

n care: a este deschiderea dorit a regulatorului; n - numr de intervale de timp


pe care se face integrarea; k1, k2, k3 - coeficieni de pondere (de aciune
proporional, integral i derivativ).
Un avantaj al acestei metode este simplitatea instalrii.
Un inconvenient este intervalul mare de timp pe care autorul l-a ales
pentru testri (1 minut), cea ce ar putea pune probleme de tip economic si chiar
tehnic.
Metoda este dezvoltat i testat de California Politechnic State
University, UMA Engeneering Ltd (Canada) i de Alberta Agricultural
Departament (Canada).
n fig. 2.9 este prezentat metoda de reglare cu algoritm tip CARDD.
Calcul in timp real

V.M.
ajustare reg. R1
a = b+c-d VM

reglaj proportional
b=k1(yr - yf )

yr

reglaj integral
t
c=k2 (yr - yca )dt

yr

reglaj derivativ

d=k3d (yr - yca )\dt

regresie
liniara
(y1,y2 yca)
yr

Bief reglat

R1 1
Controlor

3 R
2
iesiri

yr

intrari
Q=0

Senzor
nivel
(y1,y2 ,ys )

yca valoare teoretic a nivelului aval (obinut printr-o regresie liniar de y1 i y2);
yr valoare de comand (valoare normat a nivelului apei);
ys nivel sesizat de senzor;
y1, y2 niveluri observate de senzorii 1 i 2;
V.M. variaia minim admisibil a regulatorului R1;
a deschiderea (ajustarea) regulatorului R1.
Fig. 2.9. Metoda de control automat cu algoritm tip CARDD

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

79

2.5.2. CONTROL AUTOMAT AVAL DE LA DISTAN


PENTRU MENINEREA UNUI VOLUM CONSTANT
O metod de control pentru meninerea a unui volum de ap n
interiorul unui bief a fost prezentat i dezvoltat de SOGREAH (Grenoble,
Frana) n 1960 sub numele de BIVAL.
Obiectivul metodei este minimizarea att a timpului de rspuns al
biefului la modificrile curgerii, ct i rezerva operaional. De asemenea
regulatorul din captul amonte al fiecrui bief este acionat ca s menin un
nivel constant de ap la punctul localizat aproximativ la jumtatea lungimii
biefului, n care fronturile undelor rezultate din simultaneitatea perturbaiilor
din captul amonte i respectiv aval al biefului s-ar putea ntlni (fig. 2.10).
Profilul suprafeei libere a apei pivoteaz in jurul punctului de nivel constant
dintre limitele corespunznd curgerii la debit zero (orizontal) i curgerii la
debit maxim (paralele cu patul albiei). Volumul de ap n fiecare bief rmne
virtual constant pentru orice condiii de curgere, rezerva operaional
pozitiv aval de punctul de nivel constant egaleaz rezerva negativ
amonte de acest punct. Variaiile n cerere de asemenea pot fi compensate fr
stocaj adiional, i n plus, minimizeaz timpul de rspuns, riscul de
instabilitate fiind de asemenea redus. Sub aceasta form de control, numai
taluzurile aval de acest punct necesit a fi construite dup profilul apei.

Q =O

T1

R1

R 2
01

Qmax

Q la R1

Controlor
Vol. de rez.
"negativ"
Hmax

S.L. initiala
R1 (1-k).L
(1-k).L

Qactual

Vol. de rez.
"pozitiv"

N.C.

Qmax

Qcerut

Q la R
2
Senzor

R
k .L S L finala av
R2 Q c
erut in

timp
Qactual

timp

aval

Fig. 2.10. Reprezentare schematic a unui bief sub metoda de control BIVAL

Marcoie Nicolae

80

Algoritmul de control automat (fig. 2.11) este de tipul cu aciune


proporional, utiliznd ca intrri discordana dintre nivelul actual al apei la
jumtatea biefului (calculat ca o funcie liniar a nivelului la capt i coad)
fa de nivelul prestabilit. Parametrii ca poziia punctului de nivel constant,
factorul de aciune proporional, frecvena de msurare i poziionarea
regulatorului, sunt determinai prin simulare matematic
Dup M Chevereau nivelul punctului de pivotare se calculeaz cu
relaia:

H = k Ham + (1 k )Hav ,

(2.11)

n care: Ham este nivelul din amontele biefului; Hav - nivelul din avalul
biefului; k - coeficient de pondere dat de relatia:
k=

Hm Hav
,
Ham Hav

(2.12)

n care: Hav i Ham sunt nivelurile aval i amonte corespunztoare amonte i


aval la debit maxim, Hm este nivelul orizontal corespunztor debitului nul
ntr-un bief cu volumul de ap corespunztor adncimii normale la debit
maxim.
Adncimea corespunztoare punctului de pivotare se compar apoi cu
adncimea de referin pentru controlul nchis aval dat de relaia:
Q
Q
max
cerut
HR = H +
0
Q
max

(2.13)

n care: H0 corespunde nivelului normal la debit maxim, este decrementul


(intervalul de reglaj) acceptat din considerente de stabilitate a regulatorului.
M Thirriot a propus un procedeu pentru calculul curbelor de remuu n
canale circulare sau trapezoidale. Utilizarea acestui procedeu permite calculul
nivelului de referin HR.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

81

Calcul in timp real

Q
-Qcerut
HR=H0 + max
Qmax

reglaj proportional
(ajustare reg. R1 )
a=k (H - HR)

k=

H=K Ham+(1-k)Hav

Hm - Haval
Hamonte- Haval

Bief reglat

R1
Controlor

intrari

Q<Q max
Q=0

HR

R2
iesiri

Senzor de
nivel
(Ham,Hav)

HR nivel de comand corespunztor nivelului aval local;


H0 adncime normal la Qmax;
Hm nivel orizontal corespunztor debitului nul;
k coeficient de pondere
coeficient de calibrare ce definete variaia minim admisibil a regulatorului R1;
a ajustarea regulatorului.
Figura 2.11. Metoda de control automat cu algoritm BIVAL

Se remarc c acest tip de control este intermediar ntre controlul


amonte i cel aval.
- pentru k = 1 suntem n cazul particular al controlului aval local aval;
- pentru k = 0 suntem n cazul particular al controlului amonte;
- pentru k = 0,5 intersecia liniilor de nivel are loc la mijlocul biefului;
Relaia de reglaj a stavilei (tot de tipul cu aciune proporional) este
dat de relaia:

a = m0(H - Hr);
n care m0 0 este o constant de proporionalitate;

(2.14)

Ali cercettori au detailat controlul BIVAL introducnd termenii de


bival aval i bival amonte, algoritmul de control fiind tot de tipul
proporional dup relaiile:

82

Marcoie Nicolae

- pentru bival aval: a = m0i [kzam + (1 k )zav ]i a;

(2.15)

- pentru bival amonte: a = m0 (i +1) [kzam + (1 k )zav ] a ;

(2.16)

Pentru k (0,5...1) punctul de pivotare este n jumtatea amonte a


biefului, iar pentru k (0...0,5) punctul de pivotare este situat n jumtatea aval
a biefului.
Sistemul Sahel Canal Fala (Mali) este controlat prin metoda BIVAL
ncepnd din 1983. Sistemul cuprinde doua biefuri de lungime aproximativ
egala totaliznd 124 km, i un debit de 75m3/s, i are panta de 4 cm/km.
Anterior adoptrii metodei BIVAL controlul manual amonte n lungul acelui
canal a prezentat numeroase dificulti i cantitatea scurgerilor a fost de
aproape 50 % din totalul apei livrate, sufocnd practic sistemul de drenaj.
Aplicarea metodei volumului constant, chiar n forma simplificat, a creat
posibilitatea asigurrii la cerere, iar pierderile operaionale au fost aproape
eliminate.
2.6. CONTROLUL AUTOMAT CU NIVELURI ASOCIATE

Conceptul de control cu niveluri asociate a fost dezvoltat pentru a


soluiona problema funcionrii marilor canale cu alimentare direct (fr
rezervor de regularizare de capt), cu debite care pot fi fr nici un orar
(control amonte) nici ajustate (control aval) acordate cu cerinele sistemului.
Un exemplu tipic sunt canalele alimentate de o uzin hidroelectric de vrf, sau
de o staie de pompare utiliznd electricitatea de vrf sau al crui debit poate fi
ajustat numai n trepte mari.
n aceste circumstane este necesar s se asigure stocaj n canalul
nsi. Distribuit n lungul mai multor biefuri volumul stocat se va forma ct
timp alimentarea va fi mai mare dect cererea, i va scdea ulterior cnd
cererea este mai mare dect alimentarea. Formarea unor asemenea biefuri
succesive (frecvent citate ca biefuri rezervor) poate fi realizat prin
acionarea regulatorului de capt din fiecare bief, astfel ca s menin o
diferena constant ntre nivelul apei imediat amonte i aval de regulator
(fig. 2.12).
Controlul cu niveluri asociate a fost dezvoltat ncepnd din 1955 n
Frana. Controlul cu niveluri asociate se realizeaz prin stavile autoregulatoare

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

83

care sunt utilizate s compenseze diferena dintre orarul pomprii n staia


principal i cerinele consumatorilor care sunt de cele mai multe ori staii de
pompare funcionnd la cerere.
n cazul Canalului Triffa (Maroc) construit n 1955, canalul este
alimentat continuu cu un debit aproape constant, n timp ce se irig numai ziua.
Controlul cu niveluri asociate prin stavile autoregulatoare permite umplerea i
golirea a peste zece biefuri. Cnd limitele nivelurilor amonte ale fiecrui bief
urc sau coboar, metoda de control este automat schimbat (vezi controlul
mixt).
Limitele superioare
ale suprafetelor libere

Limitele inferioare
ale suprafetelor libere

h
H-h = constant, sau liniar
crescatoare functie de H

Fig. 2.12. Controlul cu niveluri asociate

2.7. COMBINAII N PARALEL ALE CONTROLULUI


AUTOMAT DISTRIBUIT (CONTROLUL MIXT)

Termenul de control mixt sau control composit denot un proces


de control automat n care logica de control folosit este dependent de nivelul
apei n general imediat amonte de regulator. Metoda a fost dezvoltat pentru
controlul canalelor n care condiiile de funcionare nu au permis adoptarea
unei metode simple de control.
Un exemplu tipic de control mixt este acel al unui sistem n care
controlul amonte este utilizat pentru meninerea unui nivel amonte de regulator
ntre limitele superioare i inferioare, cu control aval operativ la nivele
intermediare (fig. 2.13). Controlul amonte la limita inferioar urmrete s
menin o rezerv minim distribuit n lungul biefurilor (n eventualitatea unei
alimentri de scurt durat la captul amonte al canalului), n timp ce controlul
aval la limita superioar a nivelului urmrete evitarea revrsrilor. Sub

Marcoie Nicolae

84

condiii normale, canalul poate funciona sub control aval. Un astfel de control
a fost aplicat n canalele principale ale sistemului Beni Moussa (Maroc) care
sunt alimentate de surplusul (vrful) de putere al unei centrale hidroelectrice.
F
f
E
D e
d
C
c
B b
A
a

nivel
amonte

a b c

d/e

nivel
aval

Fazele de succesive de control pentru creterea nivelurilor amonte:


- nivel amonte minim (nivel amonte constant A/B);
- diferen de nivel constant (B-b, C-c);
- creterea diferenei de nivel(C-c, D-d);
- nivel aval constant (d/e);
- nivel amonte maxim (nivel amonte constant (E/F).
Fig. 2.13 Exemplu de control mixt cu faze ale controlului cu niveluri asociate

2.8. COMBINAII N SERIE ALE CONTROLULUI


AUTOMAT DISTRIBUIT

n funcie de caracteristicile reelei de canale, combinarea metodelor


de control poate conduce la reducerea costului de implementare i
simplificarea funcionrii. n acest caz urmtoarele principii ar trebui aplicate:
- logicile de control folosite ar trebui s fie cele mai simple posibile,
cu alte cuvinte controlul amonte i controlul local aval;
- controlul aval este adecvat n seciunile reelei de canale unde panta
canalelor este redus. Controlul aval n canalul principal poate fi n unele
circumstane avantajos;
- controlul amonte este adecvat n seciunile canalului principal cu
pant mare i/sau fr consumatori laterali. n asemenea cazuri, stocajul poate
fi necesar pentru compensarea diferenelor dintre alimentarea din amonte i
cererea din aval. Controlul amonte este de asemenea adecvat unde livrrile de
ap sunt programate.
Cele mai obinuite combinaii sunt descrise n continuare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

85

10. Canal sub control aval alimentnd canale sub control amonte. n
mod obinuit, aceast combinaie cuprinde canalele principale i uneori i cele
secundare, toate sub control aval, care alimenteaz o distribuie a sistemului
sub control amonte (fig. 2.14.a). Aceast combinaie permite o operare flexibil
i eficient precum i un strict control al tuturor consumurilor de ap.

am
ont
e

20. Canal sub control amonte alimentnd canale sub control aval.
Livrrile de la seciunea sub control amonte se fac fie pe baz de orar, sau pe
baz de cereri estimate care nu vor putea corela exact cererile reale instantanee
la captul seciunii sub control aval, i este necesar realizarea unui bazin de
stocaj la jonciunea celor dou pri ale sistemului. Aceast capacitate este de
obicei prevzut n forma unui rezervor de compensare, dar de asemenea poate
fi prevzut n biefurile canalelor funcionnd cu niveluri asociate (fig. 2.14.b).

con
trol

a.)

control aval

b.)

Rezervor
de
compensare

control amonte
regulator de nivel
amonte constant

control aval
regulator de nivel
aval constant

regulator
de debit

a. Canal principal sub control aval ce alimenteaz canalele secundare


aflate sub control amonte
b. Seciune de canal sub control amonte, urmat de o seciune de canal
sub control aval
Fig. 2.14. Combinaia n serie a subsistemelor sub control amonte i aval

Marcoie Nicolae

86

2.9. CONTROLUL AUTOMAT AL NIVELURILOR


DIN BIEFURILE AFERENTE STAVILARELOR

Aceast metod a fost patentat i dezvoltat de Soiuzvodautomatica


din Frunze (Kirkizia) i funcioneaz dup un algoritm de tipul proporional i
integral si regleaz parametrii curgerii din ambele biefuri (fig. 2.15) dup o
relaie de tipul:
t

ai = m0i [kzam + (1 + k )zav ]i + M [kzam + (1 k )zav ]i dt +

(2.17)

+ m0' (i +1) [k ' zam + (1 k ')zav ]i +1 + M 0' (i +1) [kzam + (1 k )zav ] dt a


0

G1

Practic toate celelalte tipuri de reglaj sunt de fapt cazuri particulare ale
acestui tip de reglaj (exceptnd tipurile de reglaj care ncorporeaz un termen
al aciunii derivative - rate).
Acest tip de reglaj a fost aplicat pentru k = 1, k = 0 i M0i = 0 n
sistemul At-Basinkii din Kirkizia.
2
I

I
I

R i+1
I+EC+C

Ri
I+EC+C

R i-1

i+2
i+1
i
ai

i-1

Fig. 2.15. Metoda de control a nivelurilor din biefurile aferente stvilarelor

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

87

2.10. METODE I LOGICI PENTRU


CONTROLUL AUTOMAT CENTRALIZAT
2.10.1. CONSIDERAII GENERALE
Ca i controlul automat distribuit, controlul automat centralizat poate
fi abordat n dou moduri:
- Control programat, dup care funcionarea regulatorului este
programat s satisfac nevoile prevzute. Sub acest tip de control, ntietatea
este dat de alimentare, iar sistemul de control opereaz ca un circuit deschis
necesitnd intervenia unui operator la un anumit interval. (fig. 2.16.a).
- Controlul n timp real urmrete rspunsul virtual instantaneu la
variaiile n cerere. n acest ultim caz, cu utilizarea controlului aval local,
sistemul funcioneaz ca un circuit nchis n care, sub condiii normale de
curgere, nu necesit intervenia operatorului (fig. 2.16.b).
Faza operationala

Faza preparatorie

Cerere estimata
Statut initial al
sistemului

Determinarea
programului de
functionare

Transmiterea ordinii
operatiilor pe baza
programului

Sistem

a. Control automat centralizat programat: circuit deschis, rerulat la fiecare 12 sau 24 de ore

Cerere estimata

- Actualizeaza estimarile (previziunile) n


concordanta cu cerera actuala.
- Determina statutul sistemului cerut pentru a
ndeplini cererea actualizata.
- Determina si transmite imediat operatiile corective
pentrui a aduce sistemul de la statutul actual la
statutul cerut

Sistem

Statut actual

b. Control automat centralizat n timp real: circuit nchis, rerulat la cteva minute sau ore
Fig. 2.16. Concepte de control automat centralizat

Marcoie Nicolae

88

2.10.2. CONTROLUL AUTOMAT


CENTRALIZAT PROGRAMAT
10. PRINCIPII

Sistemele de control automat centralizat programat pot fi considerate


ca o mbuntire a controlului amonte.
Sub un asemenea sistem, informaia precum i cerinele anticipate de
ap i previziunile climatice sunt introduse manual ntr-un calculator Central.
Aceste informaii mpreun cu bazele de date statistice i economice sunt apoi
utilizate pentru determinarea valorilor normate ale nivelurilor apei, precum i
ajustrile regulatoarelor necesare pentru toata perioada prevzut, de obicei 24
de ore. Acest program poate fi reactualizat dup informaiile din cmp n
fiecare zi sau o data la dou zile. Calculatorul transmite apoi comenzile
corespunztoare regulatorului.
Programul de procesare a datelor ncorporeaz un model de simulare
matematic a comportamentului canalului sub condiii specifice curgerii
nepermanente, i un modul logic care optimizeaz parametrii particulari ca
debitul, volumul sau costul puterii consumate n staiile de pompare.
Complexitatea simulrii matematice necesit, chiar cu un calculator
de mare capacitate, un considerabil timp de calcul. n consecin, reprocesarea
noilor date poate fi transmis la intervale relativ inegale, rezultnd o slab
flexibilitate.
Acurateea simulrii este de asemenea sensibil la calitatea datelor de
intrare, relativ la parametrii fizici ai reelei de canale, cum ar fi coeficientul de
debit, seciunile canalului i rugozitile, care se pot schimba n timp, datorate
de exemplu colmatrii sau creterii vegetaiei. Aplicarea controlului automat
centralizat poate fi aplicat numai sistemelor majore de transport (canalelor
principale) n sisteme mari cu canale cptuite i cu o bun ntreinere. Utilizat
singur, controlul centralizat automat programat n timp ce minimizeaz timpul
de rspuns, nu depete slaba flexibilitate inerent n orice metoda de control
bazat pe livrare dup un program predeterminat.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

89

20. Logici de control automat centralizat programat

Practic aplicarea controlului centralizat automat programat este bazat


fie pe conceptul de Volum Controlat fie pe conceptul Gate Stroking.
20.a. Volum Controlat
Dezvoltat de USBR, aceasta logic urmrete s minimizeze
variaiile volumului de ap n tranzit n fiecare bief, i n consecin a timpului
de rspuns al canalului.
Deoarece, exceptnd limitele de siguran superioar i inferioar,
metoda nu permite controlul precis al nivelului apei, consumatorii necesit
ajustri frecvente pentru meninerea debitul constant.
Metoda volumului controlat este aplicat la controlul automat n
California Aqueduct (USA). Acest canal cu o lungime de 710 km. i un debit
de capt de 430 m3/s, cuprinde o serie de biefuri delimitate de staii de pompare
i regulatoare n linie. Alimenteaz de asemenea utilizatori municipali i
agricoli.
n funcionare, parametrii apei sunt urmrii de o staie Central o dat
pe zi cu 24 ore n avans, iar simulrile pe calculator determin ajustarea
regulatoarelor i orarul staiilor de pompare. n acest caz particular simularea
ncorporeaz factori relativi la puterea cerut de staiile de pompare i tarifele
de electricitate n idea minimizrii costului puterii consumate de staiile de
pompare i evitrii suprancrcrii cu sarcina de putere a reelei.
20.b. Gate Stroking
H Falvel care a dezvoltat aceast metod a definit-o ca fiind o
continu, sau o discontinu serie de stavile n micare care produc o variaie
predeterminat n debitele sau nivelurile apei ntr-un canal.
n aceast metod debitele i nivelurile ntr-un punct dat n canal nu
sunt variabile independente, este necesar s se selecteze unul dintre ele ca
parametru controlat. n practic Gate Stroking este n general aplicat la
controlul nivelurilor, cu un algoritm de control ce definete ajustarea
regulatorului necesitat pentru a ndeplini un profil specific al suprafeei apei
n lungul canalului.
Procesul de calcul preia debitul i nivelul la captul aval al fiecrui
bief i debitul fiecrui consumator lateral, fiecare fiind specificat ca funcie de
timp i calculat din aval n amonte, determinndu-se profilul suprafeei libere a
apei i debitul n fiecare bief. Apoi, utiliznd debitele calculate prin fiecare

Marcoie Nicolae

90

regulator, mpreun cu nivelele adiacent amonte (specificat) i aval (calculat)


ajustrile cerute la deschiderea stavilelor sunt determinate ca o funcie de timp.
Ajustrile stavilelor rezultate pot fi foarte complexe i n general necesit
sisteme de control rapid a variabilelor.
Avantajul metodei Gate Stroking este c nivelul apei la captul aval al
fiecrui bief este cu acuratee controlat. Principalul dezavantaj este
complexitatea i costul ridicat presupus de controlului rapid al variabilelor.
Gate Stroking este aplicat la controlul n Granite Reef Aqueduct,
Central Arizona Project (USA) i n Phelps Canal, Central Nebraska Publik
Power si Irrigation District (USA). Ca sistem de control este categorisit ca i
control automat distribuit sub supervizare Central.
2.10.3. Controlul automat centralizat n timp real
10. Principii

Obiectivul controlului automat centralizat n timp real este asigurarea


livrrii la cerere sub controlul sau supervizarea unei staii Centrale cu
intervenia operatorului restrns numai la situaii de urgen. Doar restricia n
utilizarea cererii este n legtura cu rata maxim a livrrilor.
Acest obiectiv ar putea fi teoretic atins cu mijloacele sistemului de
control centralizat folosind logica controlului aval nchis ntr-o continu
funcionare automat n circuit nchis. n practic, oricum, un asemenea sistem
ar putea fi restrns numai la nivelele taluzurilor, chiar n acest caz nu ar putea
oferi avantaj superior sistemelor simple care combin controlul automat
distribuit apropiat aval i monitorizare centralizat.
Un canal cu pante longitudinale mari nu poate oferi suficiente rezerve
pentru a asigura un rspuns imediat la toate posibilele modificri ale curgerii,
regulatoarele trebuie operate astfel nct s stabileasc n avans condiiile astfel
ca atunci cnd modificrile sunt cerute, ele s poat fi ndeplinite. Un element
cheie al controlului automat centralizat n timp real este aadar consumul de
ap prevzut la fiecare ramificaie. Condiiile curgerii sunt determinate nu
numai pentru perioada prevzut imediat ci i pentru un termen lung, fcnd
bilanul timpului scurs de la fiecare rezervor de stocaj la punctele de livrare. n
aceast faz, un control n circuit nchis automat determin, n lumina statutului
actual al fiecrui bief dedus din msurarea timpului real ajustrile
regulatoarelor Controlul automat centralizat n timp real ncorporeaz concepte
care cuprind elemente att de la controlul amonte (n particular de la controlul

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

91

automat centralizat programat bazat pe estimrile cererii) ct i de la controlul


aval.
20. Logici de control automat centralizat n timp real

Sunt citate n literatura de specialitate trei metode ale controlului


centralizat n timp real dintre care numai dou sunt aplicate la o scara
semnificativ: metoda dezvoltat de Compagnie dAmenagement des Coteaux
de Gascogne (CACG), Reglarea Dinamic dezvoltat de Societe du Canal
Provance et dAmenagement de la Region Provencale (SCP), ambele n Frana
i metoda Proportional plus Proportional Reset dezvoltat de USBR (SUA).
20.a). Metoda CACG

Denumit de ali autori metoda CARAMBA, ea a fost conceput s


menin un management centralizat al curgerii i a rezervelor n sistemul de
ruri al cror debit este modificat pentru canalele alimentate din acumulrile de
pe aceste ruri. Metoda este bazat pe conceptul de control amonte, realizate de
rezervoarele i canalele de alimentare fiind n concordan cu generarea
automat a cererii prevzute, i statutul curent al sistemului. Acurateea
controlului nivelurilor apei nu este un obiectiv.
Metoda este aplicabil rurilor i canalelor cu orice pant, necesitnd
relativ puin echipament i cost sczut. Programul de control include un numr
de module funcionale ce asigur achiziionarea de date i transmisia automat
a poziionrilor dispozitivelor de control i trei module operaionale.
Metoda a fost aplicat n sistemul Neste din Frana n care metoda a
fost dezvoltat. Sistemul este constituit din 8 rezervoare montane, cu o
capacitate totala de 48 milioane m3, alimentnd cu o capacitate de 14 m3/s, 24
km lungime de canal care leag biefurile amonte a 14 ruri. Sistemul
furnizeaz ap pentru uz industrial, alimenteaz cu ap potabil peste 200.000
locuitori i mai mult de 150.000 ha pentru irigaii. Microcomputerele din staia
Central proceseaz date primite de la 100 de staii de msurare a nivelului n
lungul rurilor, de la centrul de avertizare al rului Garrone (n care se vars 17
ruri) i de la staiile de msurare a precipitaiilor din toat aria. Exceptnd
legturile radio cu centrele de avertizare, toate datele i comenzile sunt
transmise prin sisteme automate care lucreaz prin reeaua telefonic public.

92

Marcoie Nicolae

20.b. Reglarea Dinamic

Reglarea Dinamic a fost dezvoltat de SCP n 1975 i poate fi


definit ca fiind metoda ce asigur mijloacele de optimizare a ntregului
management al apei n tranzit prin sistemul de canale corelat cu variaiile
prevzute ale cererilor, livrrile actuale la distribuiile canalelor precum i
statutul curent al ntregului sistem (nivelurile apei n fiecare bief i
poziionarea regulatoarelor). ntreaga cantitate de ap n sistem este privit ca
o distribuire a rezervei disponibile care s conduc la ndeplinirea imediat i
viitoare a cerinelor la orice punct din sistem. Controlul este asigurat n forma
sistemului ciclic circuit nchis la intervale egale.
Reglarea dinamic este un mod de reglare centralizat care:
- acioneaz ntr-un mod discret (reglajele i msurtorile sunt
efectuate la intervale de timp regulate);
- controleaz volumele de ap din fiecare bief urmnd o valoare
variabil. Un exemplu de funcionare n reglare dinamic este dat n fig. 1.17.
Volumul prescris n canal se modific cnd debitul variaz:
- utilizeaz o faz de anticipare. Astfel, dac o modificare a regimului
(Q ) ntr-un bief cere o modificare a volumului n bief V, modificarea
V
asupra prelevrii
reglajului n capul biefului va fi fcut cu un avans
Q
V
, volumul prezent n bief va fi
(operaiunea B din schem). n intervalul
Q
adaptat pentru a fi corelat cu volumul de referin dat de noul debit, n
momentul schimbrii regimului (operaia A din schem).
- acioneaz n circuit nchis. Diferitele reglaje sunt modificate printrun reglaj de tipul Proporional i Integral centralizat asupra volumelor calculate
plecnd de la memorarea debitelor pe sub regulatoare i mrimile nivelurilor n
canale.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

2.50

3.00

2.75

4.25
2.25
4.00
2 .0 0
3.75
1.7
5
5
.
3 0

3.50
3.25

4.00
3.75

4.0

4.25
3.50
3.25

3.0

3.00
2.75
A
2.50

3.50

2.0
adancime normala

5 0
1.2 1.

adancime in avalul
biefului

2.00

2.75
0
2.5
5
2 .2

adancime in amontele
biefului

1.75
1.50
1.25

2.00

CANAL: L=10 000 m


l=0.0002
b=5 m
1/3
k=60 m /s

1.00
0.75
0.50
0

10

15

20

25

30

35

40

45

1.0

Q m3/s
50

Fig. 2.17. Caracteristicile hidraulice ale unui bief sub reglare dinamic

5 3

Regim initial
Regim final

V (10 m )

Functionare

93

Marcoie Nicolae

94

Sistem de comunicatii

ACHIZITIE DATE

VERIFICAREA DATELOR -ALARME


- Validitatea si consistenta verificarilor;
- Prag de alarmare.
PROGNOZA CERERILOR

Operator

BAZE DE DATE

NREGISTRAREA DATELOR
Listare:
- Buletine orare;
- Rapoarte zilnice.

OPERATOR SI /SAU SISTEM DE DIALOG


- Initializare;
- Timp de revenire;
- Interogare;
- Listare comenzi;
- Eliminarea masuratorilor.
CONTROL AUTOMAT
Calculul:
- Volume cerute;
- Volume actuale;
- Diferenta volumelor;
- Ajustarea debitelor cerute;
- Ajustarea stavilelor.

ORDINE DE OPERARE
- Determinarea si coordonarea
pozitiilor si deschiderea stavilelor.

Sistem de comunicatii

Fig. 2.18. Organigrama i principalele module n metoda reglrii dinamice

Pe lng modulele funcionale ce permit dialogul interactiv ntre


operator i sistem, stocarea bazelor de date i editarea rapoartelor, reglarea
dinamic mai cuprinde i urmtoarele module (fig. 2.18):
- achiziii de date, la intervale mai mici de 1 minut;

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

95

- verificarea datelor i validarea lor la fiecare 15 minute, acest modul


este cel care declaneaz alarmele n situaii critice de funcionare;
- prognoza cererilor; cererile la derivaii sunt estimate de 10 ori pe zi.
Prognozele sunt bazate pe estimri i pe consumul la derivaii n ciclul anterior;
- modulul de control care la fiecare 15 minute calculeaz i compar
volumul de ap n fiecare cerut bief pentru ndeplinirea cererilor;
- transmiterea comenzilor de operare ctre stavilele care necesit
ajustri. Modulul verific apoi dac aceste ajustri au fost corect executate, i
n caz contrar, declaneaz o alarm.
Metoda a fost aplicat n trei sisteme: Sistemul Canal Provance din
Frana, sistemul de irigaii Stretzevo din Macedonia i sistemul Rocade Canal
din Hauouz Irrigation Project (Maroc).
20.c. Metoda Proportional plus Proportional Reset (P + PR)

Metoda este bazat pe un algoritm similar cu EL-FLO plus RESET


[25]. Diferena const n acea c este aplicat la controlul automat amonte.
Controlul automat amonte necesit ca nivelul apei s fie msurat chiar amonte
de regulator. Acest algoritm poate fi implementat fie cu componente
electronice de tip analog, sau cu un microprocesor care s execute algoritmul
programat (fig. 2.19). Un senzor este localizat chiar amonte de stavil; este
constituit dintr-un poteniometru plutitor care convertete nivelul apei ntr-o
mrime electric. Alt senzor convertete poziia stavilei ntr-o mrime electric
utiliznd un poteniometru de mecanism al stavilei
Nivelul apei amonte este filtrat de un filtru electronic care elimin
valurile produse de vnt i influena altor mici perturbaii care ar cauza
micarea stavilei. Ieirea de la filtrul electronic este utilizat ca mrime de
intrare n elementul de control. Elementul de control realizeaz calculul
proporional i integral bazat pe nivelul filtrat al apei, poziia stavilei i
valoarea normat.
Acest algoritm este utilizat la canalele utiliznd metode de control
local automatic sau sub supervizare Central. Aplicarea acestui algoritm este
realizat cu succes n implementarea metodelor de funcionare cu adncime
amonte constant.

Marcoie Nicolae

96

Valoare normata YT
Reglaj proportional
GP=K1( YF - YT )

Control integral
t
GR=k 2 ( GP RB ) dt

Banda moarta

Nivel filtrat
YF

Comparator
G = GP + GR - GA B

Actuator
Senzor
nivel YC

Controlor
poz. st.

Q= Qmax
Y YT

Q=0
Q

intrari

iesiri

iesiri

Senzor
stavila GA

Y Q= Qmax
Q

Q=0

Fig. 2.19. Metoda de control cu algoritm P+PR

2.11. ANALIZA COMPARATIV A METODELOR DE


CONTROL AUTOMAT ALE CANALELOR DE IRGAII.
ALTE METODE DE CONTROL AUTOMAT

Metodele de control descrise n acest capitol sunt metode


monovariabile (controleaz o singur variabil) i sunt bazate fie pe rezolvarea
ecuaiilor hidraulice n form complet sau simplificat, fie pe formule
empirice.
nainte de analizarea acestora trebuie menionat c algoritmul de
control de tip PID este larg utilizat n ingineria de control i filosofia sa este
reflectat direct sau indirect ntr-un mare numr de metode de control. Cu un
controlor PID ajustarea structurilor de control (deschiderea stavilelor) este
proporional cu deviaia variabilei controlate, modificarea vitezei variabilei

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

97

controlate i cu deviaiile cumulate. Din motive de simplificare uneori


controlorul PID este redus la un controlor PI (proporional i integral) prin
neglijarea termenului diferenial. Oricum este adesea dificil de calculat
coeficienii de aciune proporional, integral i diferenial.
Metode precum Gate Stroking, Volum Controlat i Reglarea Dinamic
sunt metode bazate pe ecuaiile de baz ale hidraulicii (micrii nepermanente)
- ec. Saint-Venant.
Pentru un sistem funcionnd sub control amonte, chiar dac cererile
pot fi prezise rezonabil, este nc dificil s se obin un model de livrare
datorit complexitii dinamicii curgerii. Prin dezvoltarea modelelor pe
calculator care simuleaz comportamentul curgerilor nepermanente n canale,
este posibil s se testeze diferite scenrii i s se implementeze opiunile care
ndeplinesc cel mai bine cererile prezise. Gate Stroking a fost dezvoltat pentru
a furniza o soluie n astfel de probleme.
ntr-un sistem funcionnd sub control convenional amonte micarea
unei stavile creeaz o perturbaie care se propaga n aval, apoi celelalte stavile
din aval vor reaciona una dup una cnd perturbaia ajunge la ele, n timp ce
ntr-un sistem funcionnd sub control convenional aval perturbaia se propag
n amonte. Deoarece timpul presupus de propagarea perturbaiilor este mare,
rspunsul sistemului este slab.
n metoda volumului controlat toate stavilele din amonte sunt
acionate n acelai timp (cvasi simultan), astfel nct creterea de volum este
transpus n toate biefurile din amonte n acelai timp. Prin aceasta metod
timpul de tranzit al perturbaiilor este redus foarte mult. Comenzile sunt fcute
o dat pe zi i exist mai multe testri i experimentri ale comportamentului
hidraulic pentru a determina ajustrile necesare ale regulatoarelor.
Prin reglare dinamic se urmrete meninerea unui volum constant n
ntreg sistemul. Metoda a fost proiectat n manier responsiv astfel nct
utilizatorii pot lua un debit limitat fr ntiinri anterioare. Acest lucru este
posibil datorit faptului c numai o treime din ap este alocat utilizatorilor
agricoli, restul fiind alocat utilizatorilor urbani i industriali a cror cereri pot
fi prezise cu o mai mare acuratee. Att n metoda reglrii dinamice ct i n
metoda volumului controlat, nivelul apei nu este controlat cu acuratee. Aadar
derivaiile laterale vor fi proiectate astfel nct debitul s nu se modifice la
variaia nivelului n canalul principal.
Tot metode monovariabile dar bazate pe relaii hidraulice empirice
sunt i metodele discutate n continuare. Relaiile empirice sunt ntre

98

Marcoie Nicolae

deschiderea stavilei i modificrile regimului de curgere n canal. Aceste relaii


sunt obinute prin simulare utiliznd modele de curgere nepermanent.
Ca i metoda volumului controlat i a reglrii dinamice, metoda
BIVAL urmrete s menin un nivel constant la mijlocul fiecrui bief, dar
fa de celelalte dou difer modul de implementare. Ajustarea fiecrui
regulator n cazul metodei BIVAL este bazat pe nivelele msurate n captul
aval i amonte al biefului, n timp ce n celelalte dou metode ajustarea stavilei
este determinat ntr-o staie Central, pe baza informaiilor din ntreg sistemul.
Cu metoda de control BIVAL panta longitudinal a taluzurilor
canalului trebuie s fie orizontal n aval de punctul de pivotare. Comparativ cu
metoda convenional de control aval, volumul de terasamente este mai redus,
chiar i aa costul dispozitivelor de reglare i al volumului de terasamente
poate deveni prohibitiv n cazul canalelor cu pant mare, sau cu lungime mare.
n cazul metodei EL-FLO +Reset (bazat pe un mod de control PI)
stavila din captul amonte al fiecrui bief este ajustat pe baza unui singur
nivel msurat n captul aval, urmrind meninerea unei valori normate a
nivelului. Metoda EL-FLO este economic abordabil. Necesitnd a fi msurat
doar un singur nivel n fiecare bief, nlimea taluzurilor poate fi redus
considerabil. Oricum nu este uor s se obin parametrii de control care s
furnizeze att stabilitate ct i responsivitate sub condiii variate de curgere.
Aceasta se datoreaz decalajului dintre ajustarea stavilei n captul amonte i
modificarea nivelului n captul aval. Utilizarea filtrului mbuntete
stabilitatea n detrimentul responsivitii. Dac metoda este aplicat mai multor
biefuri succesive, aceast metod devine dificil datorit interaciunii dintre
biefuri. n idea aplicrii metodei corelat cu problema interaciunii dintre
biefuri, n prezent n cadrul acestei metode este studiat tehnica decuplrii.
Dei metodele PIR i reglarea dinamic nu consider efectul explicit al
interaciunii dintre biefuri, ele urmresc totui s reduc acest efect.
n algoritmul de control al lui Zimbelman, au fost ncorporate mai
multe logici de control (viteza i direcia modificrii nivelului msurat), n
idea de a facilita stabilitatea sistemului.
n cazul metodei CARDD, sunt msurate mai multe nivele ale apei n
fiecare bief n idea de a ine cont de modificrile direciei de curgere. Aceasta
este principala diferen dintre metodele CARDD, EL-FLO i metoda propus
de Zimbelman.
Ca i n cazul metodei BIVAL EL-FLO i Zimbelman, n metoda
CARDD, parametrii de control sunt obinui prin simulare matematic.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

99

Alte metode de control automat mult mai complexe dect cele


enumerate anterior sunt descrise pe scurt n continuare.
Sawadogo i Rodellar au propus o metod de control predictiv,
calculnd debitul cerut la captul amonte al unui bief n idea de a aduce debitul
n captul aval al biefului la o valoare prescris. Metodele sunt bazate pe
minimizarea unui criteriu J, pondernd controlul aciunii variabilei i abaterea
variabilei controlate fa de valoarea prescris. Aceste metode sunt bazate
numai pe un control n circuit nchis.
Metode bazate pe control estompat, sisteme expert sau pe reele
neurale, sunt n curs de dezvoltare. Ele sunt nc prospective i vor trebui
testate.
Metode bazate pe tehnici de optimizare (metode multivariabile) sunt
dezvoltate relativ recent i sunt bazate pe: optimizare liniar - Sabet;
optimizare neliniar - Tomicic, Khaladi, Lin; LQR (Linear Quadratic
Regulator) Corriga, Florea i Popa, Balogum, Hubbard, Mallaterre,
Sawagado. Ele sunt dezvoltate plecnd de la faptul c funcionarea canalelor
poate fi formulat ca o problem de optimizare, funcia obiectiv fiind abaterea
variabilei controlate supus unui numr de restricii impuse de caracteristicile
fizice ale sistemului i de principiile hidraulice. Oricum i la aceste metode,
pentru a facilita aplicarea unor tehnici de optimizare, modelul hidrodinamic de
curgere este scris ntr-o form mai mult sau mai puin simplificat.

100

Marcoie Nicolae

CAPITOLUL 3
ECHIPAMENTE PENTRU CONTROLUL AUTOMAT
AL CANALELOR DE IRIGAII. REGULATOARE AUTOMATE
Realizarea conceptelor i logicilor pentru controlul automat ale
canalelor de irigaii descrise n capitolele 1 i 2 sunt dependente de folosirea
dispozitivelor adecvate de control ale apei, fiind necesare de asemenea i
echipamente de comunicare i msurare, precum i calculatoare performante.
n acest capitol sunt descrise succint caracteristicile principale precum i
posibilitile de aplicare ale diverselor tipuri de echipamente ce pot fi utilizate
n controlul automat al canalelor de irigaii.
3.1. TEORII DE CONTROL AUTOMAT
Parametrii curgerilor ntr-un canal de irigaii sunt controlai prin
ajustarea volumului de ap ce intr n canal, prin ajustarea poziiei
regulatoarelor, precum i prin reglarea debitelor la derivaiile canalului.
Aceti parametrii depind de ajustarea variabilelor ce determin
regimul de curgere al canalului. Cteva variabile sunt uor de ajustat, altele
sunt dificil sau nu pot fi ajustate. Variabilele uor de ajustat sunt deschiderile
stavilelor, numrul de pompe n funciune, reglarea debitului pompelor, precum
i cantitile de ap intrate i ieite din canal. Alte variabile cum sunt creterea
vegetaiei, cantitatea de sedimente din canal, modificarea geometriei canalului
datorat tasrilor, nu pot fi uor controlate. Controlul parametrilor curgerilor
este realizat prin manipularea acestor variabile astfel nct s se obin
condiiile de curgere dorite n canal.
Sistemele de control automat ale canalelor de irigaii pot fi clasificate
n sisteme n circuit deschis (open loop) i n circuit nchis (closed loop). Dup
ali autori controlul n circuit deschis se mai numete de comand i
funcioneaz fr a fi influenat de mrimea pe care o regleaz.
Sistemele n circuit nchis, se mai numesc sisteme de reglare, cu
conexiune invers, sau cu reacie i funcioneaz sub influena mrimii reglate.
Valoarea real este comparat cu valoarea prescris i diferena dintre acestea,
numit abatere, este folosit pentru acionarea sistemului, astfel nct valoarea
real s tind ctre valoarea prescris. Controlul n circuit nchis se mai

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

101

numete feedback. n canale controlul n circuit nchis este utilizat pentru a


minimiza magnitudinea i durata necorelrilor dintre alimentare i cerere.
n fig. 3.1. sunt ilustrate elementele de baz ale unui sistem de control
n circuit nchis. Aceste elemente sunt:
Senzorul furnizeaz mrimea de intrare n sistemul de control. De
asemenea convertete un parametru observabil (nivel, debit sau deschiderea
stavilei) ntr-o mrime ce poate fi utilizat de sistemul de control. ntr-un canal
se pot utiliza - i deseori se face - mai mult dect un senzor.
Valoarea prestabilit este o mrime de referin ce intr n elementul
comparator.
Comparatorul este un dispozitiv care compar doua mrimi de intrare
i furnizeaz o abatere (fa de valoarea prestabilit) ca mrime de ieire respectiv mrime de intrare n elementul de control.
Elementul de control realizeaz (automat) aceiai pai pe care i
realizeaz un operator care ajusteaz parametrii canalului pe baza condiiilor
observate. Setul de pai este definit prin regulile sau procesrile necesare
pentru soluionarea problemei. El furnizeaz un semnal de intrare n actuator.
n unele lucrri elementul de control mai este numit controlor. De asemenea
unele lucrri utilizeaz termenul de element de control n descrierea logicilor
de control, a dispozitivelor sau echipamentelor care realizeaz algoritmul de
control.
Actuatorul convertete datele de ieire din elementul de control ntr-o
operaie mecanic. ntr-un canal actuatorul convertete ieirile din elementul de
control n aciuni electrice, mecanice sau hidraulice: nchide sau deschide
stavilele, nchide sau deschide vanele, oprete sau pornete pompele.
Scopul controlului automat este de a reduce abaterea ct mai rapid i
la o amplitudine ct mai mic. Aceasta poate fi realizat adugnd noi
elemente sistemului de baz de control n circuit nchis, de asemenea
schimbnd funcionalitatea unor elemente. mbuntirea se poate realiza (i a
fost utilizat cu succes) utiliznd filtre hidraulice i/sau electronice, intrri
multiple de la senzori, actuatoare cu motoare cu viteze variabile, precum i
algoritmi de control mai compleci.

Marcoie Nicolae

102
COMPARATOR
VALOARE
PRESTABILITA

ELEMENT DE
CONTROL

SENZOR

ACTUATOR

PROCESARE

VALOARE PRESTABILITA A
VARIABILEI CONTROLATE
c
COMPARATOR

c
ACTUATOR

CONTROLOR

m
Pa
DISPOZITIV DE
CONTROL

Valoare actuala a
variabilei controlate

Modificari n conditiile
de curgere

Senzor
VARIABILA
CONTROLATA

Pr poziionare cerut a regulatorului;


Pa poziionare actual a regulatorului;
e semnal de deviaie;
c semnal de corecie; c = Pr Pa;
m aciune mecanic;
p aciune fizic.
Fig. 3.1. Elementele de baz ale sistemului de control n circuit nchis

Elementul primar de control conine setul de reguli sau setul de


instruciuni (algoritmi), i calculeaz valoarea dorit (poziie sau vitez) cu
care trebuie acionat stavila, pompa sau vana. Un circuit secundar din circuitul
primar de control (senzor, comparator i actuator) furnizeaz valori actuale de
ieire pentru poziionarea stavilelor (sau vanelor) sau pentru stabilirea vitezei
pompelor.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

103

Algoritmul de control va fi proiectat astfel nct canalul s funcioneze


ntr-o manier eficient i stabil.
mbuntirile aduse sistemului de baz (pentru realizarea acestor
deziderate) trebuie s includ:
a. Filtre. Scopul principal al acestora este de a elimina efectul
valurilor de suprafa, de asemenea de a descrete numrul stavilelor n
micare. De asemenea ele pot guverna stabilitatea unui sistem de control prin
filtrarea perturbaiilor cu frecven critic ce tind a fi amplificate de sistemul de
control; aceast caracteristic a filtrului fiind numit ntrziere. Filtrele pot fi
hidraulice (tuburi cu diametru mic) sau electronice (reea capacitiv - rezistiv).
b. Banda moart, reprezint un domeniu predeterminat prin care
semnalul msurat poate varia fr iniierea unei aciuni de control. Ea
reprezint eroarea permis n procesul de control pentru prevenirea funcionrii
(micrii) continue a stavilei. De obicei este ncorporat n comparator.
Diferena dintre valoarea msurat i valoarea prestabilit trebuie s fie mai
mare dect banda moart pentru ca stavila s se mite.
c. Dispozitivul antioscilatoriu (antihunt) este utilizat la prevenirea
autooscilaiilor ce ar determina funcionarea excesiv a dispozitivului de
control (regulatorului). El este un sistem de egalizare sau stabilizare i
modific practic rspunsul sistemului n scopul anterior menionat.
d. Circuite multiple de control. Prin adugarea mai multor senzori
sistemului simplu de control n circuit nchis, se creeaz un circuit compus. n
fig. 3.2 este prezentat un sistem de control cu elemente de mbuntire avnd
dou circuite de control: un circuit pentru nivelul apei i un circuit pentru
poziia stavilei. Circuitul de control pentru poziia stavilei este inclus n
circuitul pentru nivelul apei. Circuitul de control pentru poziia stavilei mut
automat stavila n poziia calculat.

Marcoie Nicolae

104

Comparator pentru
nivelul apei

Banda moarta si dispozitiv


antioscilatoriu

Valoare
prestabilita

Comparator pentru
stavila

ELEMENT DE
CONTROL

ACTUATOR

SENZOR
STAVILA

FILTRU

SENZOR DE
NIVEL

CANAL

STAVILA

MOTOR

Fig. 3.2. Sistem de control mbuntit cu circuite multiple

3.1.1. STABILITATEA CONTROLULUI AUTOMAT


Cnd frecvena normal a sistemului hidraulic este apropiat ca ordin
de mrime cu cea a aciunii de control, acest lucru va conduce la rezonan care
conduce la instabilitate. Instabilitatea poate fi cauzat de supracorecie cnd
magnitudinea aciunii de corecie este prea mare fa de abatere (eroare). Un
sistem de control ideal va corecta rapid erorile i apoi va reveni la condiiile
dorite. Acesta necesit att responsivitate ct i stabilitate. Un sistem foarte
responsiv va corecta erorile repede, dar poate deveni instabil. Funcionarea
practic este un compromis ntre responsivitate i stabilitate.
Canalele cu modificri lente ale nivelurilor apei vor necesita numai
sisteme de control cu rspuns lent dar foarte stabile. Acest rspuns previne
micri suplimentare ale stavilei, reduce frecvena i durata micrii i evit
supracoreciile.
Reciproc, canalele cu modificri rapide ale nivelurilor, necesit
sisteme de control mai responsive. Aciunea corectiv trebuie iniiat nainte ca
nivelurile apei s se ndeprteze prea mult de valoarea prestabilit.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

105

3.1.2. CARACTERISTICILE CONTROLULUI AUTOMAT


Relaiile matematice care exprim modul de lucru al unui sistem de
control automat sunt de forma:
T

Pr = k1e + k2 edt + k3
0

de
,
dt

(3.1)

n care: Pr este poziionarea cerut a dispozitivului de control (regulatorului);


e - semnal de intrare - abaterea variabilei controlate fa de valoarea
prestabilit; k1, k2, k3 - factori de pondere ce determin statutul de intrare al
variabilelor controlate n semnalul de comand. Aceste intrri sunt denumite
coeficieni de aciune proporional, integral i derivativ; de, dt - incremente
difereniale ale abaterii (deviaiei) i timpului; T - perioada de timp.
Poziionarea cerut Pr este comparat apoi cu poziionarea actual Pa,
i n eventualitatea c acestea difer, o comanda corectiv (Pr-Pa) este
transmis dispozitivului de control. Pentru a preveni o frecven excesiv de
modificare a controlului, i n particular pentru a preveni oscilaiile, aciunea
este iniiat numai cnd abaterea fa de valoarea prestabilit depete un
anumit prag (banda moart).
3.2. MODURI UZUALE DE CONTROL
Pentru simplificare vom numi sistemele de control automat n circuit
nchis controloare. Maniera n care acestea funcioneaz este numit mod de
control. Cele mai uzuale moduri de control sunt:
- mod de control n dou poziii (on off);
- mod de control n trei poziii;
- mod de control proporional;
- mod de control integral (reset);
- mod de control derivativ (rate).
Modurile de control mai sus menionate pot fi combinate astfel nct
s rezulte o aciune de control dorit. Cea mai utilizat combinaie o reprezint
controlorul PID care combin modurile de control proporional, integral (reset)
i derivativ (rate). Fiecare controlor de pe canale va funciona dup unul (sau
combinaii) dintre modurile de control mai sus menionate.

Marcoie Nicolae

106

3.2.1. MOD DE CONTROL N DOU POZIII (ON - OFF)


Acest mod de control este un caz particular al controlului proporional
(Pr = k1e, k2 = k3 = 0) n care, cnd e = 0, Pr = nchis (off), iar cnd e = e1,
Pr = deschis (on). Variabila controlat cicleaz aadar ntr-un domeniu cuprins
ntre 0 i e1.
Controlul n dou poziii rspunde la deviaia fa de valoarea
prestabilit prin funcionarea actuatorului n doua poziii extreme. Controlorul
nu va muta actuatorul n nici o poziie intermediar ntre cele doua extreme.
Deoarece cele dou poziii extreme corespund situaiilor total nchis (off),
respectiv total deschis (on), controlul se mai numete control on-off. Pentru a
reduce frecvena de oscilaie a variabilei controlate precum i ieirile din
domeniul de control prescris, domeniul de control ar trebui s fie relativ larg,
de asemenea timpul necesar pentru a readuce variabila controlat la valoarea
prestabilit, relativ lung (fig. 3.3). Acest mod de control simplu dar fr
acuratee nu este indicat pentru controlul stavilelor de pe canale. El este oricum
indicat (i este frecvent utilizat) la controlul funcionrii pompelor, (a reelelor
de conducte i a valvelor solenoid - fig. 3.4).
Depasirea limitei superioare
Variabila
controlata
(nivelul apei)

datorita inertiei
Limita superioara

e=0

e=e1

Limita inferioara
Timp
Pr1
1
0

Pompa deschisa
Pompa inchisa

Fig. 3.3. Mod de control n dou poziii (menine nivelul apei ntr-un rezervor n limitele
impuse printr-un control automat al pompei de alimentare)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Deschis

107

nchis

Debit

A
B

Cerere
utilizator
(A) nchide valva
(B) Deschide valva

Fig. 3.4. Pomp acionat dup un mod de control n dou poziii

3.2.2. MOD DE CONTROL N TREI POZIII (OFF-ON-ON)


Acest mod de control - numit de ali autori floating control sau
set-operate-time/set-rest-time control, rspunde deviaiilor fa de valoarea
prestabilit prin acionarea actuatorului pentru o perioad predeterminat de
timp.
n fig. 3.5. este ilustrat un sistem care menine nivelul apei ntre dou
poziii de contact ale senzorului plutitor. Controlul n trei poziii rezult din
faptul c elementul final de control poate exista n una din cele trei poziii:
1. Off - fr aciune corectiv;
2. On - deasupra valorii prestabilite - mut elementul de control n
direcia deschis doar att ct s restabileasc valoarea prestabilit;
3. On - sub valoarea prestabilit mut elementul de control n
direcia nchis doar att ct s restabileasc valoarea prestabilit.
Controlul n trei poziii este un caz special al aciunii reset
(integratoare) combinat cu banda moart, n care modificarea n poziionarea
dispozitivului de control este proporional cu timpul de deviaie al variabilei
controlate care depete un prag dat, i magnitudinea deviaiei.
Cea mai simpl form a acestui mod de control este controlul n trei
poziii cu viteza constant. Atta timp ct variabila controlat este n interiorul
benzii moarte, dispozitivul de control (stavila) nu se mic; dac variabila
controlat iese din banda moart, este iniiat micarea i continu cu vitez
constant pn cnd variabila controlat revine n interiorul benzii moarte,
direcia de micare fiind determinat de direcia deviaiei (fig. 2.6.-a).

Marcoie Nicolae

108

Scripete
Ridica stavila
Stavila nu este ridicata
coboara stavila

Fig. 3.5. Mod de control n trei poziii

Viteza de micare a dispozitivului de control este o condiie


restrictiv. O vitez prea mare poate determina supracorecie i riscul de
apariie al oscilaiilor cu frecven prea mare. Reciproc, dac dispozitivul de
control se mic prea ncet, aciunea corectiv survine prea trziu. Acest risc
apare n sistemele susceptibile de modificri rapide i/sau cu un timp lung de
rspuns.
Riscul de ieire din domeniu este redus prin prevederea unui
dispozitiv antioscilatoriu care oprete aciunea corectiv cnd variabila
controlat ncepe s se ntoarc n banda moart. Micarea continu a
dispozitivului de control poate fi transpus ntr-o serie de micri cu durat
dat, perioada de timp dintre aceti pai diferii putnd fi selectat astfel nct
s dea o vitez medie optim de acionare (viteza unic). Durata dintre aceti
pai diferii poate de asemenea fi modificat corelat cu abaterea variabilei
controlate (viteze multiple,
fig. 3.6.-b).
Practic este imposibil de eliminat complet riscul de instabilitate
rezultat din ntrzierea n reacie fie a dispozitivului de control la variaia
variabilei controlate, fie a variabilei controlate la aciunea corectiv. Controlul
n trei poziii este aplicat aadar numai la controlul automat al poziiei
regulatorului i poate fi utilizat numai n controlul automat apropiat al
nivelurilor (numai n sistemele cu cerere programat).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Valoare prestabilita

Variabila
controlata
(nivelul apei)

109

Banda moarta

Timp
Pr
Fara D.A

Dispozitiv
antioscilatoriu

D.A

Pr

D.A

Fig. 3.6. - a. Mod de control n trei poziii cu vitez constant


Variabila
controlata
(nivelul apei)

Banda moarta

Valoare normata
Timp

A'
B'
2

1'

3'

Pr

A i A benzi cu vitez de corecie redus;


B i B - benzi cu vitez de corecie mare;
1 i 1 vitez medie redus;
2 vitez medie ridicat;
3 i 3 intr n funciune dispozitivul antioscilatoriu.
Figura 3.6. b. Mod de control n trei poziii cu dispozitiv antioscilatoriu

3.2.3. MOD DE CONTROL PROPORIONAL


n acest mod de control exist o relaie direct ntre valoarea variabilei
controlate i poziionarea dispozitivului de control. Variabila controlat variaz
aadar ntre valoarea prestabilit i o valoare determinat de poziia limit a
regulatorului (fig. 3.7).

Marcoie Nicolae

110

Magnitudinea abaterii maxime a variabilei controlate fa de valoarea


normat descrete odat cu creterea factorului de proporionalitate, n timp ce
stabilitatea controlului crete odat cu descreterea factorului de
proporionalitate (k1). Aplicarea controlului proporional este aadar un
compromis ntre stabilitate i acuratee.
n consecin, controlul proporional se poate aplica n situaiile care
nu necesit o acuratee ridicat, cum ar fi controlul nivelurilor ntr-un canal
prevzut cu derivaii prin pompare, sau unde variabil controlat nu este
susceptibil de oscilaii mari (nivelul apei ntr-un rezervor cu suprafa
suficient de mare). Oricum trebuie luate msuri pentru a reduce la maxim
abaterea fr a periclita stabilitatea. Modaliti de a obine acest lucru sunt fie
creterea stabilitii sistemului prin ntrzierea sau amortizarea reaciei
acestuia, fie introducerea unei corecii adiionale prin modul reset.
e
I

Variabila
controlata
(nivelul apei)

Abatere maxima fata de


valoarea prestabilita

(Valoare prestabilita)

Pr
0
0

Timp

Pr max
Pr

Fig. 2.7. Mod de control proporional

3.2.4. MOD DE CONTROL INTEGRAL (RESET)


Acest mod de control rspunde abaterii fa de valoarea prestabilit
prin integrarea erorii. Magnitudinea aciunii de control reset depinde de
acumularea aciunii corective i este bazat pe magnitudinea i durata erorii.
Controlul reset este rareori utilizat singur. De obicei este combinat cu modul de
control proporional, este numit mod al controlului proporional plus reset.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

111

3.2.5. MOD DE CONTROL DERIVATIV (RATE)


Acest mod de control rspunde la rata schimbrilor n magnitudine i
direcie a deviaiei erorii. El nu are efect n procesele n care rata schimbrii
erorii este zero, chiar dac eroarea actual nu este zero. De aceea acest mod de
control nu este utilizat singur, ci n combinaie cu proporional, proporional
plus reset, sau alte moduri de control.
3.2.6. MOD DE CONTROL PID
Acest mod de control aplicat canalelor utilizeaz ca variabil reglat
nivelul b din avalul biefului (sau dintr-un rezervor de capt). Semnalul de
corecie este:
e = v b,

(3.2)

n care v reprezint valoarea prestabilit a nivelului apei.


Expresia matematic a reglajului este de forma:

de
r
(3.3)
= k1e + k 2 e dt + k 3
dv
e
n care r reprezint valoarea de corecie a debitului ieit prin regulator;
k1 =

R 4
;
BL 3

k2 =

l
;
2BL2

k3 =

R
2B

(3.4)

n care: R este amplitudinea de variaie a debitului n capt; B - viteza de


rspuns a nivelului provocat de variaia R; L - timp mort aparent (inerie
hidraulic a biefului).
Se observ c k1 variaz cu inversul timpului mort L, k2 variaz cu
inversul ptratului timpului mort, iar k3 este independent de timpul mort dar
R
depinde de raportul
.
B
Variaia valorii reglate de un controlor PID este de forma arat n
fig. 3.8. Valorile coeficienilor k1, k2, k3, pentru obinerea unui raport de un
sfert de amplitudine sunt date de relaia (3.4).

Marcoie Nicolae

Amplitudine

112

E1

E2

Timp

Fig. 3.8. Variaia unei mrimi reglate de un controlor PID

3.2.7. MOD DE CONTROL PROPORIONAL PLUS RESET


I/SAU DERIVATIV
Acest mod de control n esen cuprinde o adugare la aciunea
proporional a unei corecii ulterioare care este proporional cu deviaia
rezidual a variabilei controlate fa de valoarea prestabilit.
Sub acest mod de control combinat, deviaia iniial a variabilei
controlate nu difer semnificativ fa de cea care ar fi survenit numai sub
modul de control proporional. De aceea, modul de control reset preia efectul,
i cu utilizarea factorilor de pondere corespunztori, abaterea final rezidual
este minimizat (fig. 3.9).
Q

Variabila
controlata (nivelul
apei)

Abaterea initiala fata de


valoarea prestabilita

Abaterea finala

Abaterea maxima

Control
proportional

Variabila controlata
(nivelul aval)

Valoare prestabilita a nivelului

Timp

Fig. 3.9. Comparaia timpului de rspuns a controlului proporional i proporional plus


reset la o perturbaie neateptat (este prezentat cazul controlului aval)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

113

Modul de aciune derivativ, care poziioneaz dispozitivul de control


funcie de rata deviaiei, este utilizat pentru a mri viteza de rspuns la
modificri rapide ale variabilei controlate. Nu este utilizat niciodat singur, ci
mpreun cu modul de control proporional sau proporional plus reset.
3.3. CONTROL PRIN ACIUNE DIRECT I INDIRECT
Controloarele automate pot realiza att controlul prin aciune direct
ct i prin aciune indirect. Tipurile de aciuni de control trebuie selectate
astfel nct s fie compatibile cu conceptele de control amonte i aval.
3.3.1. CONTROLUL PRIN ACIUNE DIRECT
Acest mod de control este utilizat pentru conceptul de control amonte.
Nivelul de intrare este localizat amonte de stavila controlat. Cnd nivelul apei
sau volumul crete indicnd o eroare pozitiv, stavila trebuie deschis pentru a
cobori nivelul apei n amontele ei (fig. 3.10.). Coeficienii de pondere sunt
pozitivi.
Scripete
Controlor

Reg. 1

Senzor
de nivel

Scripete

Reg. 2

Fig. 3.10. Control amonte prin aciune direct

3.3.2. CONTROLUL PRIN ACIUNE INDIRECT


Este utilizat pentru conceptul de control aval. Nivelul apei de intrare
este localizat aval de stavila controlat. Cnd nivelul apei sau volumul creste,
stavila trebuie nchis pentru a reduce cantitatea de ap intrat n bief
(fig. 3.11.). Coeficienii de pondere sunt negativi.

Marcoie Nicolae

114
Senzor de
nivel

Scripete
Controlor
Scripete
Reg.1

Reg.2

Fig. 3.11. Control aval prin aciune indirect

3.4. TIPURI DE CONTROLOARE UTILIZATE N PRACTIC


3.4.1. CONTROLOARE ELECTROMECANICE
Datorit capacitilor limitate de procesare a datelor, controloarele
electromecanice nu pot fi aplicate direct la controlul debitelor printr-un canal
de irigaii, datorit numrului mare de variabile i funcii legate de aceste
variabile (de ex. viteza x aria seciunii transversale). n cazul canalelor de
irigaii ele sunt folosite doar pentru controlul nivelurilor sau a deschiderii
regulatoarelor. Controloarele electromecanice se clasific n:
- controloare on-off;
- controloare proporionale;
- controloare de nivel cu comparator mecanic;
- controloare de nivel cu transmitere sincronic (selsyn);
- controloare de nivel cu poteniometru;
- controloare n trei poziii cu o singur vitez sau viteze multiple
(controloare Little-Man).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

115

3.4.2. CONTROLOARE ELECTRONICE


Aceste tipuri de controloare au capacitatea de a prelucra o cantitate
mare de date, de asemenea pot fi implementate n aceste procesoare algoritmi
compleci. Aceste controloare sunt practic calculatoare analogice sau digitale
care permit un control corelat cu orice mod de control sau algoritm.
Spre deosebire de controloarele analogice (sau electro-mecanice),
controloarele digitale permit colectarea i procesarea datelor pe baza unui ciclu
de calcul implementat.
Controloarele electronice digitale aplicabile controlului automat
distribuit sunt:
- microcalculatoare portabile disponibile n variant comercial,
programate i adaptate corespunztor metodei de control;
- controloare industriale;
- controloare proiectate special pentru controlul canalelor de irigaii:
- controloare cu o singur funcie predefinit (de ex. EL-FLO
plus RESET);
- controloare cu funcii multiple:
- Smart Remots RTU, dezvoltate de Scipar, SUA;
- MODUVAR, dezvoltate de Alsthom Fluides, Frana;
- TeleSAFE, dezvoltate de Control Microsystem,
Canada.
3.5. REGULATOARE PENTRU CONTROLUL AUTOMAT
DISTRIBUIT AL CANALELOR DE IRIGAII
Regulatoarele pot realiza controlul parametrilor pe un canal de irigaii
att static ct i n micare. Din acest punct de vedere ele pot fi clasificate n
regulatoare statice (pasive) i dinamice (n micare).
3.5.1. REGULATOARE PASIVE PENTRU
CONTROLUL AUTOMAT DISTRIBUIT
Regulatoarele pasive cuprind structurile sau piesele echipamentelor
care menin automat, fr a fi nevoie de ajustri, un parametru ca nivelul apei
sau debitul aproape de o valoare scontat cu un grad acceptabil de precizie,
oricare ar fi (n limite specificate) condiiile n vecintatea regulatorului.

116

Marcoie Nicolae

n cazurile unde valoarea parametrului controlat se poate modifica,


regulatoarele pasive pot conine un element n micare. Aceste tipuri de
regulatoare prezint avantajul unei mari simpliciti.
Regulatoarele pasive sunt utilizate att pentru controlul nivelelor ct i
pentru controlul debitelor.
Deoarece ele sunt bine cunoscute att din punct de vedere hidraulic
ct i din punct de vedere al exploatrii canalelor de irigaii, ele vor fi
enumerate pe succint n continuare.
10. Regulatoare pasive pentru controlul nivelurilor
10.a. Deversoare cu creast lung
Sub condiii corespunztoare, un deversor poate funciona ca un
regulator de nivel amonte constant. Acesta trebuie poziionat astfel nct s
funcioneze nenecat. Datorit variabilitii condiiilor de curgere, creasta
deversorului trebuie s fie suficient de lung pentru a menine un nivel
cvasiconstant n amonte, de aceea se folosesc cel mai frecvent deversoare
diagonale sau tip crocodil (cioc de ra - fig. 3.12).

Fig. 3.12. Tipuri de deversoare utilizate pentru controlul automat amonte

10.b. Dispozitive de limitare a nivelurilor


Aceste dispozitive sunt utilizate n special pentru prevenirea
revrsrilor peste taluzurile canalelor n cazul unor creteri accidentale ale
nivelurilor apei. n funcie de topografia terenului se pot instala fie deversoare
laterale (fig. 3.13.), fie sifoane de siguran autoamorsabile (fig. 3.14).

Fig. 3.13. Deversor de siguran lateral

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

117

Fig. 3.14. Sifon de siguran autoamorsabil

20. Regulatoare pasive pentru controlul debitelor


20.a. Partitoare proporionale de debit
Scopul acestor partitoare este de a mpri debitul dup o lege dat,
indiferent de condiiile de intrare (evident n nite limite) i de nivelurile apei
din amonte i aval. Aceste partitoare pot fi fixe sau ajustabile i trebuie s
funcioneze nenecat (fig. 3.15).
Deversor

a). Fixe

b). Ajustabile

Fig. 3.15. Partitoare proporionale de debit

20.b. Regulatoare pasive de debit


Aceste regulatoare sunt de trei tipuri: tip deversor, tip orificiu, tip
modul.

20.b.1. Regulatoare pasive de debit tip deversor.


Conform relaiei generale a deversoarelor ele menin un debit constant
dar pentru o variaie foarte mic a nivelului apei n amonte (o variaie a sarcinii
pe deversor de 3,3 % va produce o variaie a debitului de 5 %, la o variaie de

Marcoie Nicolae

118

6,7 % a sarcini pe deversor va produce o variaie a debitului de 10 %). Aceste


tipuri de regulatoare pot realiza controlul debitelor n dou moduri:
- prin ajustarea nlimii crestei deversorului (stavila Rominj, fig.
3.16);
- prin compartimentarea crestei deversorului ntr-un numr de
deschideri calibrate (deschideri prefabricate din metal cu caracteristici
predefinite).
Oricum aceste tipuri de regulatoare de debit realizeaz un control
eficient al debitelor doar cnd sunt situate aproape de regulatoare de nivel
precise.

Scala debit
(mobila)

Scala nivel
(fixa)

Scala nivele
80
70
60
50
40
30
20
10
0

Fig. 3.16. Deversor cu creast ajustabil (stavila Rominj)

20.b.2. Regulatoare pasive de debit tip orificiu


Conform relaiei hidraulice a orificiului o variaie de 10 % a sarcinii
pe orificiu implic a modificare de 5 % a debitului, practic fa de regulatoarele
tip deversor, permit o variaie a sarcinii n amonte de 3 ori mai mare. n fig.
3.17. se prezint un regulator de debit tip orificiu cu funcionare necat
standardizat de USBR. Stavila din amonte controleaz mrimea orificiului, iar
cea din aval este acionat pentru a menine o diferen de sarcin constant pe

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

119

orificiu (de obicei 6 cm). Debitul prin regulator este modificat prin modificarea
ariei orificiului (dup un grafic dedus experimental), apoi prin ajustarea stavilei
aval pentru a menine diferena de sarcin constant.
Diferenta constanta de sarcina

Fig. 3.17. Regulator de debit constant tip orificiu (standardizat de USBR)

20.b.3. Regulatoare pasive de debit tip modul


Din aceast categorie fac parte modulele cu masc patentate i
standardizate de firma Alsthom-Fluides, Frana. Ele menin un debit
cvasiconstant pentru o variaie mai mare a nivelurilor n amonte (prin creterea
nivelului n amonte debitul sare de pe curba deversorului pe curba orificiului).
Aceste tipuri de module sunt cu o masc sau cu dou mti, iar gama de debite
ce pot fi reglate este de la 5 l/s, pn la mai mult de 10 m3/s. Variaia de nivel
amonte permis pentru o reglare a debitului n limita a 5% din valoarea
prestabilit, este pentru un modul cu dou mti de 28 ori mai mare dect
pentru un regulator tip deversor i de 12 ori mai mare dect pentru un deversor
tip orificiu. Pentru un modul cu o masc aceast variaie este de 10 ori mai
mare dect pentru un regulator tip deversor, respectiv 4,5 ori mai mare dect
pentru un regulator tip orificiu. n fig. 3.18. se prezint principiul de
funcionare pentru un modul cu o masc, respectiv cu dou mti.

Marcoie Nicolae

120

Variatie nivel pt. Q + 10%


Nivel nominal

Variatie nivel pt. Q + 5%


Nivel amonte

Q-10%

Q+10%
Q+5%

Q-5%
Debit nominal Q

a. Modul cu o singur masc


Variatie nivel pt. Q + 10%
Variatie nivel pt. Q + 5%

Nivel nominal

Nivel amonte

Q-10%
Q-5%

Q+10%
Q+5%

Debit nominal Q

b. Modul cu dou mti


Fig. 3.18. Module cu masc

3.5.2. REGULATOARE DINAMICE PENTRU


CONTROLUL AUTOMAT DISTRIBUIT
10. Caracteristici generale
Dei regulatoarele pasive sunt simple i fiabile, ele nu pot satisface
toate cerinele controlului automat distribuit. De asemenea se preteaz doar n
sistemele bazate pe control amonte, iar acurateea controlului poate lsa de

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

121

dorit. n general, ntr-un sistem modern de irigaii sunt necesare regulatoare


dinamice.
n esen un regulator dinamic cuprinde o stavil acionat mecanic ce
permite ajustarea continu a seciunii de curgere, precum i un dispozitiv de
control automat care guverneaz funcionarea stavilei dup o logic de control
adoptat. Sub condiii normale de funcionare, regulatorul trebuie s fie capabil
s funcioneze fr intervenia uman, aadar fiind necesar o surs extern de
energie. Aceasta poate fi electric sau hidraulic. n sistemele acionate electric
stavilele sunt acionate de motoare activate de controloare electrice, electromecanice sau electronice, iar n sistemele cu energie hidraulic stavilele sunt
acionate de contragreuti sau plutitori (stavile autoregulatoare).
Pentru stavilele acionate electric sursa de energie pentru echipamente
(motoare, controloare, senzori) poate fi furnizat de reeaua public de energie
(sau de baterii rencrcabile), iar fiabilitatea acestor regulatoare este direct
legat de sursa de energie. Practic, aceste tipuri de regulatoare pot fi utilizate n
modernizarea oricrui sistem de irigaii indiferent de tipul de control automat
ales (apropiat, la distan sau centralizat), de asemenea nu exist restricii n
implementarea logicilor de control cu aceste tipuri de regulatoare.
Stavilele autoregulatoare acionate hidraulic nu necesit surs extern
de energie, iar dac unele componente pot fi alimentate electric pentru o mai
mare flexibilitate, puterea electric cerut este mic. Ele sunt fiabile, asigur
funcionarea i dup ntreruperea energiei, chiar dac controlul realizat este
mai puin eficient. Dezavantajul const n faptul c rspund doar nivelurilor
apei imediat amonte i/sau aval de regulator, deci sunt aplicabile doar
controlului aval apropiat. Prin utilizarea unor controloare electronice
adiionale, utilizarea acestor regulatoare poate fi extins i la controlul automat
de la distan i/sau sub supervizare central.
20. Stavile convenionale
Cele mai utilizate tipuri de stavile pentru controlul automat al
canalelor sunt stavilele plane i radiale (circulare) . De asemenea se mai
utilizeaz stavilele batante (basculante) i cele rabatabile (fig. 3. 19).

122

Marcoie Nicolae

a). Stavile plane verticale; b). Stavile radiale; c). Stavile batante d). Stavile rabatabile
Fig. 3.19. Stavile convenionale pentru controlul automat al canalelor

20.a. Stavilele plane verticale glisante sunt des utilizate pentru


controlul automat al canalelor de irigaii, sunt acionate cu ajutorul motoarelor,
dar pot fi acionate i manual prin intermediul uruburilor cu volan.
Ele pot funciona att ca stavile orificiu ct i ca stavile deversor. Se
caracterizeaz printr-o construcie simpl, necesit doar mecanisme de ridicare
simple (uruburi, elevator cu pinion i cremalier, scripei), structur de
amplasare a stavilei simpl.
20.b. Stavilele radiale, pot funciona fie ca stavile deversor ct i ca
stavile orificiu (de obicei funcioneaz doar ca stavile orificiu).
Pentru acionare necesit mecanisme cu conectare flexibil la stavil
(scripei cu lanuri sau cabluri), sau pot fi autoregulatoare. Necesit o
proiectare mai pretenioas dect stavilele plane, ns mecanismul de acionare
necesit o putere mai mic dect n cazul stavilelor plane glisante.
20.c. Stavilele batante (basculante), sunt stavile plane articulate la
partea inferioar. Mecanismul de acionare se dimensioneaz din ncrcarea
hidrodinamic pe stavil (de obicei determinat prin modelare hidraulic). Sunt
de preferat n locul stavilelor glisante cu funcionare tip deversor, n special n
canalele cu lime mare.
20.d. Stavilele rabatabile sunt stavile plane articulate la partea
superioar. Mecanismul de acionare se dimensioneaz tot din ncrcarea
hidrodinamic pe stavil, ns aceasta depinde de nclinarea stavilei i de
nivelurile apei amonte i aval de stavil.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

123

3.6. STAVILE AUTOREGULATOARE PENTRU


CONTROLUL AUTOMAT DISTRIBUIT
Aceste tipuri de stavile practic funcioneaz fr mecanism de
acionare, acesta fiind nlocuit cu un sistem care utilizeaz doar forele
hidrostatice sau arhimedice, aplicate prin contragreuti sau plutitori.
Sub condiii statice stavila este n echilibru cnd:
MG + MH MF

(3.5)

n care: MG este momentul dat de greutatea proprie i contragreutate;


MH momentul dat de fora hidrostatic i cea arhimedic; MF momentul dat
de fora de frecare.
Proiectarea stavilelor autoregulatoare presupune determinarea relaiei
de echilibru a momentelor echivalent cu un algoritm de control care s
defineasc poziia stavilei corelat cu abaterea variabilei controlate (n cazul n
care se controleaz un nivel sau o diferen de niveluri). n cazul stavilelor
autoregulatoare pivotante, fora de frecare n articulaie poate fi neglijat, iar
relaia de echilibru devine:
MG + MH = 0

(3.6)

Aceste momente fiind funcii algebrice sau trigonometrice doar de


poziia stavilei i nivelul apei; aciunea de control este limitat doar la modul
de control proporional (Pr = k1 e).
n cazul stavilelor plane autoregulatoare rezultanta forelor hidraulice
nu trece prin axul articulaiei, iar momentul dat de aceste fore este o funcie de
nivelurile apei amonte i aval de stavil i de poziia articulaiei. Stavila poate
menine constante nivelurile apei doar prin intermediul contragreutilor.
Principala problem n proiectarea acestor tipuri de stavile este poziionarea i
mrimea contragreutii astfel nct s dea un factor de pondere corespunztor
care s determine o funcionare precis i stabil a regulatorului.
Pentru stavilele autoregulatoare radiale momentul dat de fora
hidrostatic este zero (trece prin articulaie), iar deschiderea este asigurat de
fora arhimedic ce acioneaz asupra plutitorilor ataai regulatorului.
Contragreutatea este necesar pentru a contrabalansa greutatea stavilei, de

124

Marcoie Nicolae

asemenea pentru a ajusta momentul rezultant astfel nct s se obin un


control cu o precizie corespunztoare.
Stavilele cu deschidere bazat pe plutitori pot fi acionate direct (n
cazul n care plutitorii sunt ataai stavilei), fie indirect (plutitorii sunt
amplasai ntr-un pu).
Stavilele autoregulatoare pot fi clasificate astfel:
- stavile autoregulatoare batante i rabatabile;
- stavile autoregulatoare radiale acionate de plutitori cu acionare
direct;
- stavile autoregulatoare radiale acionate de plutitori cu acionare
indirect;
Aceste tipuri de stavile sunt vulnerabile echilibrrilor incorecte (prin
adugarea de greuti) sau blocrilor deliberate. De aceea ele ar trebui
protejate.

3.7. STAVILE AUTOREGULATOARE


BATANTE I RABATABILE
Dac se cunosc variabilele controlate (nivelul amonte, aval, sau
diferena nivelurilor amonte i aval), factorul de pondere proporional (k1),
momentul dat de sistemul de contragreuti se poate determina din relaia:
P = Pr = k1 e i MC + MG + MH = 0

(3.7)

n care:e este abaterea variabilei controlate; P poziionare curent a stavilei


relativ la poziia ei de echilibru, pentru e = 0; Pr poziionare cerut a stavilei
pentru a atinge un control proporional; MC - momentul dat de sistemul de
contragreuti; MG momentul dat de greutatea stavilei ca o funcie cunoscut
de poziia P; MH momentul hidraulic, ca o funcie de P, (nivelele amonte i
aval fiind determinate prin calcul sau prin testare pe model).
Momentul dat de sistemul de contragreuti poate fi o funcie numai
doar de o singur variabil P, de asemenea momentul hidraulic MH trebuie
determinat ca o funcie de o singur variabil (P sau e). Acest lucru este posibil
cnd stavila nu este influenat de nivelul apei din aval. Din acest considerent
stavilele autoregulatoare batante i rabatabile pot fi aplicate doar n sistemele
sub control automat amonte (n situaia cnd toat stavila este situat deasupra
nivelului apei din aval). n acest caz MH poate fi exprimat ca o funcie de H0 +
P/k1 (H0 fiind nivelul prestabilit al apei), putndu-se (cu MG cunoscut)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

125

determina MC. De fapt n practic este dificil de realizat un sistem de


contragreuti pentru a asigura un mod de control control strict proporional (k1
= constant); de fapt n algoritmul de control Pr este o funcie cresctoare de e
(mod de control cvasiproporional).
Relaiile ntre momente, deschiderea stavilei i nivelul apei amonte
pentru o stavil batant autoregulatoare este ilustrat n fig 3.20.
n practic aceste tipuri de stavile prezint dezavantajul unei stabiliti
relativ sczute (ele se pot dezechilibra uor la variaii ale nivelurilor amonte
peste o anumit limit). De asemenea ele necesit praguri pentru a elimina
influena nivelului aval, iar un alt dezavantaj deriv din efectul frecrilor cu
pereii canalului.
n fig 3.21. se prezint cteva tipuri de stavile plane rabatabile
utilizate n unele canale de irigaii, n care sistemul de contragreuti poate
aciona asupra stavilelor prin intermediul troliilor, prghiilor sau pivoilor.
H/H0 =1.10
H/H0=1.05

MH+ MG

Mc

H/H0 =1

HD

1H+MG

o
60

o
30

1.0

MC

1.05
1.10

H/H0

Fig. 3.20. Relaii ntre momente, deschiderea stavilei i nivelurile apei amonte pentru o
stavil autoregulatoare batant.

a. Doell Beauchez;
b. Van Veen;
c. Begemann;
d. Vlugter
Fig. 3.21. Tipuri de stavile autoregulatoare rabatabile

126

Marcoie Nicolae

3.8. STAVILE AUTOREGULATOARE RADIALE


CU ACIONARE DIRECT
Aceste tipuri de stavile cuprind o stavil radial propriu-zis,
contragreutile i un plutitor ataat stavilei acionat direct de nivelul controlat
al apei (sau doi plutitori acionai direct de nivelurile amonte i aval de
stavil).
Relaiile de control i echilibru sunt ca i n cazul stavilelor plane
autoregulatoare plane:
P = Pr = k1 e i MC + MG + MH = 0

(3.8)

cu meniunea c momentul hidraulic MH este dat doar de plutitor i variaz att


cu poziia stavilei ct i cu abaterea variabilei controlate e (care poate fi nivelul
amonte, aval sau ambele).
n practic poziionarea contragreutii i a plutitorului trebuie fcut
astfel nct s se respecte condiia Pr = k1 e. De asemenea factorul de pondere
proporional trebuie s fie suficient de mare pentru a asigura precizia
controlului, chiar dac sunt necesare dispozitive suplimetare (dispozitive
antioscilatorii). De asemenea n proiectarea acestor stavile trebuie luai n
considerare i factori precum: curbura tablierului stavilei, legtura mecanic
ntre componente i efectul frecrilor n articulaie.
Din aceast categorie de stavile fac parte vanele produse de firma
Alsthom-Fluides din Frana (succesoarea firmei Neyrpic). Aceste tipuri de
stavile sunt utilizate n foarte mult sisteme de irigaii din ntreaga lume. Ele
sunt fabricate ntr-o serie de mrimi standardizate pentru fiecare din cele trei
logici de control: amonte, aval i mixt.
Vanele AMIL sunt utilizate pentru meninerea unui nivel amonte
constant (fig. 3.22.);
Vanele AVIS (de suprafa) i AVIO (tip orificiu), (cu variantele
romneti T i D), menin un nivel aval constant (fig. 3.23 i 3.24);
Vana mixt sau compozit este utilizat pentru meninerea unei
diferene constante ntre nivelele apei amonte i aval (fig. 3.25).
Trsturile comune ale acestor trei tipuri de stavile sunt:
- contragreutile i plutitorii sunt montate fix pe stavil. n cazul
vanei AMIL plutitorul este montat pe tablierul stavilei, n cazul stavilelor
AVIS i AVIO plutitorul este montat pe arpantele stavilei la captul aval, iar
n cazul vanei mixte plutitori sunt montai n blocurile laterale;

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

127

- seciunea de curgere este trapezoidal, chiar n cazul cnd ele sunt


total nchise, nu obtureaz complet curgerea;
- valoarea prestabilit a nivelului reglat este fix; n articulaie pentru
vanele AMIL, AVIS i AVIO, iar pentru vanele mixte, nivelul reglat poate fi
ajustat de la 5 la 15 cm.
Algoritmul de control este de tipul
sin = k1 e

(2.9)

unde este abaterea unghiular a stavilei fa de poziia de echilibru (e = 0).


Abaterea maxim a variabilei controlate depinde de tipul i mrimea
stavilei i poate fi modificat prin modificarea balastului din interiorul
contragreutilor. Pentru evitarea riscului de instabilitate aceste stavile pot fi
prevzute cu dispozitive antioscilatorii.
Stavilele AMIL sunt proiectate pentru o gam de debite cuprinse ntre
180 l/s i 55 m3/s, pentru o pierdere de sarcin de la 10 cm la 1 m.
Stavilele AVIS sunt proiectate pentru o gam de debite cuprinse ntre
800 l/s i 60 m3/s, pentru o pierdere de sarcin de la 6 cm la 33 cm.
Stavilele AVIO sunt proiectate pentru o gam de debite cuprinse ntre
85 l/s i 42 m3/s, pentru o pierdere de sarcin de la 13 cm la 73 cm.
Recent s-au dezvoltat vanele din seria ACTA, n idea de a permite
modificarea la o scar semnificativ a nivelului reglat fie prin control local sau
telecontrol. Aceasta se poate realiza fie prin modificarea balastului din
contragreuti, fie prin modificarea pe cale mecanic a poziiei stavilei (dar
presupune surs extern de energie). Aceste tipuri de stavile se afl momentan
sub testri i nu au fost aplicate n practic.
n cazul vanelor mixte puurile cu plutitori pot fi conectate direct cu
canalul imediat amonte sau aval de stavil (caz n care reproduc exact
nivelurile apei din canal), sau conectarea poate fi fcut indirect prin
intermediul dispozitivelor de control (deversoare sau orificii) caz n care
nivelurile apei n puuri vor fi o funcie cunoscut de nivelurile apei n canal. n
general aceste tipuri de stavile se preteaz controlului cu niveluri asociate sau
controlului mixt.
Ele sunt standardizate ntr-o serie de debite de la 8 la 50 m3/s,
corespunznd o cdere pe stavil de la 1 m la 3,5 m. Pierderea de sarcin
minim pentru o funcionare corespunztoare trebuie s fie 15 cm.

Marcoie Nicolae

128

G
N am

Fig. 3.23. Stavil radial autoregulatoare de nivel amonte constant tip AMIL

N am

N av

Fig. 3.23. Stavile radiale autoregulatoare de nivel aval constant:


a. tip AVIS; b. tip AVIO
N am

N am

N av

N av

Fig. 3.24. Stavile radiale autoregulatoare romneti de nivel aval constant:


a. tip T; b. tip D

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

129

F
c1
T

H
Fc2

P
b

Bl

Bl
2

Fig. 3.25. Stavil radial autoregulatoare tip mixt

3.9. STAVILE AUTOREGULATOARE RADIALE


CU ACIONARE INDIRECT
Aceste stavile constau din stavila propriu-zis (n cele mai multe
cazuri radial), legat mecanic la unul sau doi plutitori i/sau contragreutate
ascensional, precum i un sistem de control al apei care ajusteaz automat
nivelul apei n pu corelat cu abaterea variabilei controlate (fig. 3.26).
Nivelurile apei n canal i nivelurile apei n pu pot avea aceeai
valoare, sau nivelul apei n pu poate fi o funcie cunoscut de nivelul apei n
canal dat de caracteristicile modului de admisie a apei n pu. Sistemul stavilcontragreutate ascensional i sistemul de control al apei n pu, pot fi
considerate dou sisteme n circuit deschis, conectate prin nivelul apei din pu
pentru a da mpreun un singur circuit ce leag variabila controlat de poziia
stavilei.
Algoritmul de control rezult din combinarea relaiilor dintre poziia
stavilei i abaterea nivelului apei n pu z, precum i din relaia dintre abaterea
nivelului apei n pu z i abaterea variabilei controlate e.
Cnd contragreutatea ascensional este supus doar forelor verticale,
ecuaia de echilibru a momentelor
MC + MG + MH = 0,

(3.10)

Marcoie Nicolae

130

este echivalent cu ecuaia de echilibru a forelor ce acioneaz asupra


contragreutii:
FC + FG + FH = 0,

(3.11)

n care: FC este greutatea contragreutii ascensionale (constant); FG fora


rezultat din greutatea stavilei plus ale altor componente n micare, care este o
funcie fie de abaterea unghiular a stavilei, sau de abaterea liniar a
plutitorului j, (care la rndul ei este o funcie trigonometric de abaterea
unghiular a stavilei); FH fora ascensional a plutitorului considerat cu
seciune orizontal constant care este o funcie cunoscut de pescajul acestuia
i.
Pentru o contragreutate ascensional vertical, ecuaia de echilibru
devine:
z = j + k f(j)

(3.12)

a.

b.

Fig. 3.26. Stavil radial autoregulatoare acionat indirect de contragreutatea ascensional


a). Creterea nivelului apei n pu determin deschiderea stavile i invers;
b). Scderea nivelului apei n pu determin deschiderea stavilei i invers.

n proiectarea acestor tipuri de stavile trebuie avut n vedere ca pentru


j = 0 s fie satisfcut ecuaie de echilibru, funcia z = j + k f(j) este continuu
cresctoare pe tot domeniul de micare al stavilei, contragreutatea ascensional
nu este niciodat total imersat sau afar din ap, iar greutatea ascensional s
culiseze fr frecri (sau cu frecri neglijabile).
Contragreutatea ascensional acioneaz asupra stavilei prin
intermediul unui dispozitiv de comand, care poate fi hidraulic, cinematic sau

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

131

hidropneumatic (n acest caz este necesar o surs de energie extern, stavilele


nu mai sunt autoregulatoare).

3.9.1. STAVILE AUTOREGULATOARE RADIALE CU


ACIONARE INDIRECT CU DISPOZITIV
DE COMAND HIDRAULIC
Dispozitivul de comand hidraulic comand nchiderea i deschiderea
unui orificiu de evacuare a apei din camera vanei (proiectat ca o incint
nchis), dispozitivul de comand fiind format din flotori (contragreutate
ascensional), ce pot fi fici pe tije sau pot culisa pe acestea ntre nite
limitatoare, ventile cu diafragm i un circuit nchis umplut cu lichid ce include
tuburi care transmit comenzile ntre ventile. ntre capacitatea ventilelor cu
diafragm i sistemul de tuburi ce transmite comanda exist o relaie bine
definit n privina elementelor geometrice i funcionale; n loc de ventile se
pot folosi clapei simpli. Aceste dispozitive s-au dezvoltat n special n fosta
URSS (Institutul Frunze), dar au existat i exist cercetri i n ara noastr
(U.T. Iai, U. P. Timioara, ISCH Bucureti).
Din categoria stavilelor autoregulatoare radiale cu acionare indirect
cu dispozitiv de comand hidraulic fac parte: regulatoarele de nivel constant
tip sector (fig. 3.27) i regulatoarele de nivel constant mixt tip sector (fig.
3.28)

10. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare


indirect cu dispozitiv de comand hidraulic
Acest tip de regulator (fig. 3.27) este proiectat att pentru reglarea
nivelului din amonte ct i din aval. Stavila (5) are o camer (4) folosit ca
rezervor. Stavila poate fi echilibrat printr-o contragreutate, sau la partea
inferioar se prevede un rezervor pentru a-i mri flotabilitatea. Camera de lucru
(4) comunic cu ambele biefuri, cu cel amonte prin orificiul (6), iar cu cel aval
prin orificiul (8) care are o seciune mai mare, fiind nchis cu un ventil.
Dispozitivul de comand este alctuit dintr-un plutitor (11) care acioneaz un
ventil cu diafragm (1) pus n legtur cu ventilul (7) printr-o conduct (10) cu
seciune mic. Deplasarea pe vertical a plutitorului este redus de un limitator
(2). Plutitorul (11) este aezat ntr-un pu special pus n legtur cu bieful aval
printr-o conduct.

Marcoie Nicolae

132

Acest regulator are o precizie mare n stabilirea nivelului de lucru,


avnd posibilitatea de a lucra i ca o van de nivel amonte constant sau ca o
van mixt.
Ca dezavantaj se menioneaz sistemul complicat al dispozitivului de
comand.
2

5
6

N am

10
N am

N av
1
7
8

11

Fig. 3.27. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare indirect cu


dispozitiv de comand hidraulic (pentru nivel aval constant)

20. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare


indirect cu dispozitiv de comand hidraulic pentru
control tip mixt
Acest regulator (fig. 3.28) cuprinde corpul vanei tip sector (1) care
funcioneaz ca un rezervor, orificiile de intrare i ieire a apei din van (4) i
(2) i dispozitivul de comand cu posibilitatea de citire a nivelurilor.
Dispozitivul de comand este compus din doi flotori, unul n amonte (5) i unul
n aval (11). Flotorul amonte poate avea o poziie minim corespunztoare
nivelului maxim, datorit limitatoarelor (6) i (7) montate pe tija sa. Variaia
nivelurilor, urmrit de flotoare este transformat de ventilele cu diafragm (8)
i (10) n variaii de presiune pe furtunurile (12) avnd ca efect mrirea sau
micorarea seciunii de scurgere a orificiului (2), respectiv variaia volumului
de ap coninut de vana sector. Contragreutatea are rolul de a pstra
orizontalitatea ventilului (8) i de a-l menine n poziie neutr.
Modul de funcionare const n pstrarea unui nivel aval constant
pentru variaii ale nivelului amonte ntre Rmax i Rmin.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

133

n situaia depirii valorii maxime i minime a nivelului amonte, vana


abandoneaz nivelul aval i trece la stabilizarea nivelului amonte ntre nivelul
maxim i minim, prin comanda dat ventilului (2) de a deschide sau nchide
orificiul (2).
Regulatorul asigur o nalt precizie n stabilirea nivelului precum i
posibilitatea comenzii centralizate. Prin ndeprtarea uni flotor, vana poate
regla doar un singur nivel (amonte sau aval).
Ca dezavantaj se menioneaz sistemul complicat de comand al
vanei.

9 Nam
max
5

10

Nam
min
11
4
3

Fig 3.28. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare indirect cu dispozitiv de
comand hidraulic pentru control tip mixt

3.9.2. STAVILE AUTOREGULATOARE RADIALE CU


ACIONARE INDIRECT CU DISPOZITIV
DE COMAND CINEMATIC
Aceste tipuri de stavile au n componen un dispozitiv cu lan
cinematic i contragreuti unde traducerea nivelului reglat se poate face cu
plutitori, sau pot cuprinde o serie de brae i articulaii care acioneaz un
clapet ce regleaz mrimea seciunii orificiului de ieire a apei din camera de
lucru a vanei. Din aceast categorie fac parte regulatorul de nivelul amonte
constant (fig. 3.29) i regulator de nivel constant tip mixt (fig. 3.30).

Marcoie Nicolae

134

10. Stavile autoregulatoare radiale cu acionare indirect


cu dispozitiv de comand cinematic pentru nivel amonte
constant
Acest regulator (fig. 3.29) se bazeaz pe echilibrarea vanei (1) de o
greutate constituit dintr-un vas special (2) pus n legtur cu bieful amonte
printr-un tub flexibil (3). Legtura vasului special (2) cu vana (1) se realizeaz
prin sistemul cinematic (4). Vana este susinut de un ax de rotaie (5) care nu
coincide cu nivelul apei. Meninerea nivelului amonte constant se realizeaz
pentru o anumit valoare a contragreutii (2), iar pentru modificarea nivelului
amonte trebuie modificat valoarea contragreutii. n situaia coborrii sau
ridicrii vanei, nivelul amonte este transmis n vasul special care prin sistemul
cinematic va comanda noua poziie a vanei.
Unul din avantajele acestui regulator este c permite tranzitarea
debitului maxim prin canal n poziia total deschis, iar ca dezavantaj faptul c
poate fi folosit doar pe canale cu debit mic (pn la 5 m3/s).
1
N am

N av
3

Figura 3.29. Stavil autoregulatoare radial cu acionare indirect cu


dispozitiv de comand cinematic pentru nivel amonte constant

20. Stavile autoregulatoare radiale tip sector, cu acionare


indirect cu dispozitiv de comand cinematic
pentru control tip mixt
Acest regulator (fig. 3.30) se compune din corpul vanei tip sector (1),
ce funcioneaz ca o camer de ncrcare, avnd un orificiu de intrare (a), n
permanen deschis i un orificiu de ieire (6) a crei deschidere este reglat de
ventilul (2). Dispozitivul de comand al vanei se compune din traductorul de
nivel (3), tip plutitor, legat la un lan cinematic (tirant (4), articulaie (5)) care

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

135

comand ventilul (2). n interiorul camerei este montat un sifon al crui orificiu
superior se afl n dreptul nivelului maxim amonte, iar cel interior la parte de
jos a vanei.
Principiul de funcionare al vanei se bazeaz pe echilibrarea
momentului forelor de ridicare ale vanei (fora hidrostatic + contragreutate),
cu momentul dat de grautatea vanei i a apei ncorporat n camera de lucru.
Volumul de ap din interiorul vanei este reglat de ventilul (2) de tip clapet, prin
nchiderea sau deschiderea orificiului (6).
Stavila n funciune menine nivelul din aval constant, indiferent de
nivelul din amonte. Astfel, la scderea nivelului aval, plutitorul coboar, lanul
cinematic ridic clapetul, ceea ce determin deschiderea orificiului i
evacuarea apei din corpul vanei, avnd ca rezultat ridicarea vanei, permind
alimentare biefului aval. n cazul creterii nivelului, sifonul se amorseaz iar
vana se golete de ap ridicndu-se.
Acest regulator asigur o nalt precizie n stabilirea nivelului aval,
avnd o construcie simpl, cu sistemul de traductori mecanici, robust i fiabil,
putnd fi folosit pe orice tip de canal i pentru orice gam de debite. Ca
dezavantaj se menioneaz faptul c regulatorul nu limiteaz nivelul minim din
amonte.
8
5

5
9

Nam
1

N av

7
2
6

Fig. 3.30. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare indirect


cu dispozitiv de comand cinematic pentru control tip mixt

136

Marcoie Nicolae

3.9.3. STAVILE AUTOREGULATOARE RADIALE CU


ACIONARE INDIRECT CU DISPOZITIV
DE COMAND HIDROPNEUMATIC
Aa cum s-a menionat anterior, datorit faptului c aceste tipuri de
regulatoare necesit o surs extern de energie nu pot fi ncadrate n categoria
stavilelor autoregulatoare, ns datorit faptului c principiile de funcionare i
structura dispozitivelor de comand sunt asemntoare sunt similare celor cu
comand hidraulic prezentate anterior, le-am inclus n acest paragraf.
Fa de dispozitivul de comand hidraulic, dispozitivul de comand
hidropneumatic are un generator de aer (compresor, butelie); camera de lucru a
avanei are n acest caz doar un orificiu pentru intrarea i ieirea apei, iar
ventilele cu diafragm regleaz cantitatea de aer ce intr i iese din camera de
lucru.
Din aceast categorie de stavile autoregulatoare fac parte
regulatorul de nivel amonte constant tip sector, regulatorul de nivel aval
constant tip sector i regulator de nivel constant tip mixt (fig. 3.31)

10. Stavile autoregulatoare radiale tip sector, cu acionare


indirect cu dispozitiv de comand hidropneumatic
pentru control tip mixt
Regulatorul (fig. 3.31) cuprinde vana sector (1) a crei capacitate
comunic cu bieful amonte prin orificiul (3) deschis n permanen, axul de
rotaie (2) pe care se afl bacul (4) prevzut cu orificiul (5) pentru admisia apei.
Att n camera vanei ct i a bacului se introduce aer de la un compresor cu
ajutorul furtunurilor (6) i (7); vana i bacul mai prezint dou orificii (13) i
(14) la partea superioar prin care se poate evacua aerul interior, reglate de
ventilele cu diafragm (11) i (12).
Dispozitivul de comanda al vanei este alctuit din doi plutitori, unul
amonte (5) i unul aval (21) ce transmit variaiile de nivel la ventilele (9)
respectiv (20).
n aval dispozitivul (22) poate stabili poziia plutitorului (21). Ventilul
(11) al orificiului (13) se afl ntr-o cutie nchis ermetic, n care aerul ptrunde
prin van, aceasta putnd evacua aer prin orificiul (13).
Aerul evacuat din van poate iei prin orificiul (17) a crei seciune
este regularizat de ventilul (18). Transmiterea comenzilor se face prin tuburi
flexibile (10) i (19).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

137

Principiul de funcionare const n echilibrarea momentului hidraulic cu


momentul de greutate pentru diverse nivele amonte i aval. Funcionarea vanei
se face prin reglarea volumului de ap i aer introduse n camera de lucru i n
bac, pe baza poziiei ventilelor cu diafragm comandate de nivelele nregistrate
de plutitorul (21), care va fi mpins n sus, astfel c membrana (20) este tras,
comand recepionat i de ventilul (18) prin conducta (19); n acest moment
aerul iese prin orificiile (13) i (17) n atmosfer, vana se umple cu ap i
coboar micornd nivelul tranzitat spre aval.
Acest tip de van asigur o nalt precizie n stabilizarea nivelului aval
pentru un anumit nivel amonte, dar are dezavantajul sistemului de comand
complicat, precum i construcia complicat a vanei.
Regulatoarele cu dispozitiv de comand hidropneumatic cu care
menin un nivel fie amonte fie aval constant sunt de fapt cazuri particulare
ale regulatorului pentru control tip mixt prezentat mai sus.
17

10
7

9
2

5
Nam

19

11

18

13

22

12

1
20
14
Nav
4
3

21

Fig. 3.31. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare indirect


cu dispozitiv de comand hidropneumatic pentru control tip mixt

n cadrul Laboratorului de Irigaii i Drenaje din UT Gh. Asachi Iai


s-a proiectat i experimentat regulatorul hidropneumatic de nivel, care const
n principiu, n adugarea pe tablierul obturator al stavilelor radiale ale
regulatorului tip Tulcea a unei camere de lucru i al crui dispozitiv de
comand a fost modificat succesiv de la cel de tip hidraulic la tip cinematic,
apoi hidropneumatic. Acest tip de regulator poate funciona fie ca regulator de
nivel amonte sau aval constant, fie ca regulator tip mixt, prin modificarea
dispozitivului de comand. Funcionarea acestui tip de regulator cu dispozitiv
de comand hidropneumatic este prezentat n continuare.

Marcoie Nicolae

138

3.10. STAVILE FLEXIBILE AUTOREGULATOARE


Aceste tipuri de stavile au fost patentate i ncercate la Universitatea
Politehnica din Timioara i aplicat ntr-un sistem de irigaii din jud. Arad.
Detaliile constructive sunt date n fig. 3.32. Se observ vasul de
expansiune care menine presiunea n interior pentru a se asigura o anumit
reinere de ap.
Ele se preteaz controlului automat amonte, de asemenea sunt utilizate
pentru realizarea unor acumulri n lungul canalului pe care sunt amplasate.

VEDERE N PLAN
Scara 1:50

ho

SECTIUNEA 1:1
Scara 1:50

SP

VE

Bo

0.75

0.75

SECTIUNEA 2:2
Scara 1:50

2
AVAL

ho
Sort captusit
cu cauciuc
poros pe partea
interioara

jupa marina

R3
1

RG 1

SP

VE

R
VE

Platbanda 100x10
18

SF

Piulita
Saiba
Lipire cu rasina
epoxidica

RG

RG

Pamnt

SP

Beton

R1

3.50

1.50

4.00

AMONTE

Taluze
betonate
monolit

Radier beton
monolit
Parplanse

L100=100x10

Fig 3.32. Detalii constructive ale stvilarului flexibil umplut cu ap

n Japonia s-au standardizat tipurile: standard - umflate cu aer; cutie


drenant umflate cu aer; umplute cu ap.
n fig. 3.33 i fig. 3.34 se prezint diferite situaii de funcionare ale
stavilei autoreglabile: la o reinere hidrostatic i n regim de deversare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

139

ho
H

ho

h
H

Fig. 3.33. Stavila flexibil


la o reinere hidrostatic

Fig. 3.34. Stavila flexibil n regim de deversare

3.11. REGULATORUL HIDROPNEUMATIC DE NIVEL


3.11.1. STRUCTURA GENERAL A REGULATORULUI
HIDROPNEUMATIC DE NIVEL
Regulatorul hidropneumatic de nivel este practic un regulator de tip
Tulcea a crui stavil a fost modificat i transformat n camer
hidropneumatic, de asemenea are un nou dispozitiv de comand (de tip
hidropneumatic).
Acest regulator de niveluri ndeplinete funciile regulatorului tip
Tulcea, ns domeniul nivelurilor posibil de reglat este mai mare, avnd cteva
avantaje i anume:
- nu se pune problema depunerii aluviunilor n camera de lestare;
- integrarea variaiilor de nivel de scurt durat este asigurat sine qua
non;
- nu este necesar centrarea dispozitivului de comand n axul
regulatorului
- organele de lucru sunt simple i fiabile.

140

Marcoie Nicolae

Dezavantajul regulatorului hidropneumatic fa de regulatorul tip


Tulcea const n faptul c acesta din urm are nevoie de o surs extern de
putere - gaz (aer) comprimat pentru execuia comenzilor.
Regulatorul hidropneumatic const din (fig. 3.35): tablier (1) realizat
din tabl de oel cu grosimea de 4 mm, camer hidropneumatic (2) cu o raz
de curbur Rint = 1500 mm i Rext = 2000 mm, ax de rotaie (3) cu diametrul
D = 83 mm fixat pe rulmeni, arpant principal (4) avnd lungimea L = 2813
mm, i dimensiunile 160 x 75 mm, arpant secundar (4) cu lungimea L =
1236 mm, i dimensiunile 160 x 75 mm, contragreuti (5) realizate din beton
armat turnat cu diametrul D = 450 mm i grosimea 60 mm, furtun de legtur
cu dispozitivul de comand (6), traductor de nivel aval (7), traductor de nivel
amonte (8), limitatoare de nivel amonte minim (9), i maxim (10), dispozitiv de
comand (11), surs de gaz (aer) comprimat (12).

Fig. 3.35. Schema regulatorului hidropneumatic

Funcionarea se bazeaz pe variaia forat comandat a cantitii de


ap din camera hidropneumatic - flotor, modificndu-se raportul forelor
greutate -for arhimedic. Pentru execuie se pot realiza momente superioare
regulatorului Tulcea, fiindc exist posibilitatea evacurii totale a apei din
camera hidropneumatic cu ajutorul aerului comprimat. Funcionarea corect a
regulatorului nu necesit necarea saltului aval.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

141

10. Structura constructiv a regulatorului


hidropneumatic de nivel
1.a. Structura constructiv a stvilarului regulator
Elementele constructive ale stvilarului regulator sunt (fig. 3.36):
tablier obturator (1), perete frontal (2) i perei laterali (3) ai camerei
hidropneumatice, nervur interioar de rigidizare (4), capacul superior (5),
tuul de legtur la furtun (6), nervurile de fixare (7), bolurile (8), arpanta
principal (9) i secundar (10), guseile fixe (11) i demontabile (12),
uruburile de fixare (13), suportul contragreutii (14), contragreutile (15),
axul regulatorului (16) i lagrele pe rulmeni oscilani (17).

10.b. Dispozitivul de comand al regulatorului hidropneumatic


Dispozitivul de comand (fig. 3.37) are n componen: flotoarele
traductoare de nivel aval (1) i amonte (2), tijele acestora (3) si (4), braul
cumpenei (5), articulaia acesteia (6), articulaiile glisante (7), lagrele de
alunecare (8), roile de lan (9) i (9), lanul (10), robinetul distribuitor cu cep
(11), orificiul de legtur cu atmosfer (12), tuul i furtunul de legtur la gaz
(aer) sub presiune (13), furtunul de legtur (14), la camera hidropneumatic
a stvilarului, sursa de gaz (aer) sub presiune (15), puul aval (16) i amonte
(17), conductele de legtur a puurilor de comand la bieful aval (18) i
amonte (19), bolurile (20), (21), i (22). Robinetul distribuitor este aezat pe
un suport solidar cu suportul cumpenei. Transmisia corect a rotaiei cumpenei,
eventual cu amplificare prin roi, se asigur prin ntinderea corect a lanului cu
ntinztorul (23). Micarea cumpenei se limiteaz cu opritoarele (24) i (24).

Marcoie Nicolae

142

Fig. 3.36. Elementele structurii stvilarului


6

13

9
8

23

Gaz sub
presiune

12

21

3
15

24'

10
2

14
9'
20

22

17
19

16
22

18

Figura 3.37. Schema dispozitivului de comand

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

143

Schema robinetului distribuitor cuprinde (fig. 3.38):

Fig. 3.38. Robinet distribuitor cu dou ci

corpul regulatorului (A), cep (B), carcasa (C), urub de fixare (D), a roii de
lan (9), piuli de strngere (E), aibe (F), suport (G). Rotirea cepului n faa
orificiilor (12) i (13), comandat de nivelul tradus de flotoare prin intermediul
cumpenei i roii de lan (9), i lanului (10), distribuie camerei
hidropneumatice gaz sub presiune - evacund astfel apa, crescnd fora
arhimedic i imprimnd stvilarului moment de deschidere - sau evacueaz
gaz din camera hidropneumatic prin orificiul (12) asigurnd o micare invers
regulatorului.

3.11.2. PRINCIPIUL DE FUNCIONARE AL


REGULATORULUI HIDROPNEUMATIC
10. Reglarea nivelului aval
O cretere a nivelului aval este tradus de flotorul (1) (fig. 3.37,
fig. 3.38) care rotete cumpna n sens invers acelor de ceasornic. Este
necesar coborrea stavilei deci reducerea forei arhimedice ce se obine prin
evacuarea de gaz din camera hidropneumatic. Cumpna, prin intermediul
articulaiei (6) i a roilor de lan (9) i (9) i al lanului (10) rotete cepul (B)
al robinetului pn ce orificiul tuului (14) - n legtur cu camera
hidropneumatic - comunic cu orificiul (12), n legtur cu atmosfera. Se
evacueaz gaz din camera hidropneumatic, locul su fiind luat de ap i

144

Marcoie Nicolae

stvilarul execut o micare de nchidere, reducnd att debitul tranzitat n


aval ct i nivelul. Situaia persist pn cnd nivelul revine la normal, orificiul
(14) avnd o poziie intermediar ntre orificiile (12) i (13).
O scdere a nivelului aval sub cel nominal are ca rezultat rotirea
cepului robinetului n sensul acelor de ceasornic, respectiv comunicarea (13),
(14) deschis, prin care se introduce aer sub presiune n camera
hidropneumatic, evacund apa. Creterea forei arhimedice are ca rezultat
creterea debitului tranzitat i creterea nivelului aval pn se atinge nivelul
nominal.

20. Execuia restriciilor din amonte


Depirea nivelului maxim de restricie amonte pune n funciune
flotorul amonte, care rotete cumpna n sensul acelor de ceasornic chiar n
dauna flotorului aval. Ca rezultat stavila execut micarea de deschidere (fiind
admis aer sub presiune n camera hidropneumatic), crete debitul tranzitat i
se reduce nivelul n amonte.
Scderea nivelului amonte sub valoarea de restricie implic aezarea
flotorului amonte (2) pe bolul (22) i rotete cumpna n sens invers acelor de
ceasornic, ceea ce implic evacuarea de aer din camera hidropneumatic,
nchiderea stvilarului i reducerea debitului tranzitat n aval, respectiv
creterea nivelului amonte.
La atingerea nivelurilor de restricie amonte se abandoneaz reglarea
nivelului aval. Momentul flotorului amonte asupra cumpenei este superior
aciunii flotorului aval.

30. Reglarea nivelului amonte


La aceast form de funcionalitate se demonteaz flotorul aval, iar cel
amonte (2) se poziioneaz pe tija sa (4) la nivelul reglat cu ajutorul bolurilor
(21) i (22). Execuia comenzilor este ca la restricii ns nivelul maxim i
minim se confund cu nivelul reglat (devine unic).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

145

40. Funcionarea regulatorului ca van de nivel


aval sau amonte constant

creste Qam

Prin demontarea flotorului traductor din puul amonte, regulatorul


primete informaii doar din bieful aval, n acest caz funcionnd ca van de
nivel aval constant. n mod analog, prin demontarea flotorului traductor din
puul aval, regulatorul funcioneaz ca van de nivel amonte constant. Prin
poziionarea flotorilor pe tije la diverse nlimi se pot menine constante mai
multe nivele aval respectiv amonte. Meninerea unui nivel aval respectiv
amonte constant s-a realizat att n situaia creterii ct i a descreterii
debitului din amonte. Creterea sau descreterea debitului n amonte determina
rotirea ridicarea sau coborrea corpului vanei cea ce are ca efect admisia sau
evacuarea de aer din camera hidropneumatic (n funcie de nivelul reglat
amonte sau aval), ceea ce determin restabilirea nivelului n bieful reglat.
Debitul suplimentar din amonte netranzitat pe sub stavil s-a evacuat prin
preaplinul lateral.
S-a determinat de asemenea viteza de amortizare a oscilaiilor de
nivel n bieful reglat prin msurarea timpului de restabilire a nivelului n bieful
reglat i a nivelelor maxime i minime ale apei, care depinde de mrimea
perturbaiei precum i de caracteristicile biefului reglat. Dei lungimea
canalului pe care s-au efectuat testrile este scurt (23 m) nu s-au observat
fenomene de rezonan a regulatorului cu bieful. n (fig. 3.39) i (fig. 3.40)
sunt prezentate limnigramele nregistrate la funcionarea regulatorului ca van
de nivel aval respectiv amonte constant, n situaia creterii sau descreterii
debitului amonte de regulator.
h
av
(mm)

350
H=9,5 cm
300
=0.29 cm/min

T=32min

250

T(min)

200

Q (l/s)

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60
300

10

715

h (mm)
am

292

h reglat (mm)
av

533

Timp(min)

174

203

Fig. 3.39. a. Limnigram ilustrnd funcionarea regulatorului ca


van de nivel aval constant la creterea debitului amonte

Marcoie Nicolae

scade Qam

146
h
av
(mm)

350

300
H=7.6 cm

=0.33 cm/min

250

15

25

45

40

35

30

60

55

50

301

10

20

310

h reglat (mm)
av

363

(mm)
540

am

Timp(min)

T(min)

T=32min

200

Q (l/s)

181

156

scade Qam

Fig. 3.39. b. Limnigram ilustrnd funcionarea regulatorului ca


van de nivel aval constant la scderea debitului amonte
h
am
(mm)

450

400
H=6.1 cm =0.76cm/min
350
T=8min

T(min)

300

av

Q (l/s)

35

40

45

50

55

60
376

15

30

345

10

25

310

h reglat (mm)
av

20

540

Timp(min)

175

188

Fig. 3.40. a. Limnigram ilustrnd funcionarea regulatorului ca van


de nivel amonte constant la creterea debitului amonte

147

scade Qam

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

h
am
(mm)

400

350
H=5.1 cm =0.36 cm/min
300

T=14min
T(min)

250

av

Q (l/s)

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60
360

10

276

367

h reglat (mm)
am

310

Timp(min)

174

163

Fig. 3.40. b. Limnigram ilustrnd funcionarea regulatorului ca van


de nivel amonte constant la scderea debitului amonte

Rezultatele obinute i observaiile efectuate n timpul testrilor n


situ a regulatorului hidropneumatic de nivel, permit urmtoarele concluzii
asupra acestuia:
Regulatorul hidropneumatic de nivel testat este, robust, fiabil,
neexistnd pericolul blocrii acestuia n timpul funcionrii; la creterea brusc
la valori mari a debitului n amonte, exist pericolul deschiderii totale a
regulatorului i a pierderii pernei de aer, ceea ce face ca el s pluteasc n
poziie total deschis pe ap. Acest lucru poate fi prevenit prin instalarea unui
amortizor hidraulic ntre canal i puul de comand.
Accesul la dispozitivul de comand este simplu, n uscat.
Coeficientul de debit determinat pentru curgere necat (nu s-au
observat cazuri de scurgere liber), prezint valori ceva mai ridicate dect ale
celorlalte tipuri de stavil, datorate n primul rnd scprilor laterale ntre
regulator i pereii canalului.
Regulatorul permite reglarea unui domeniu mare de niveluri, att
amonte ct i aval, prin simpla modificare a flotorilor pe tijele dispozitivului de
comand, regulatorul putnd fi folosit att ca regulator de nivel amonte
constant ct i ca regulator de nivel aval constant, tolerana de reglaj fiind de
maxim 1 mm, ceea ce-i confer o precizie bun n condiii de exploatare n
sistemele de irigaii.
Sensibilitatea regulatorului la modificarea nivelului nu este
instantanee, orice modificare a nivelului se simte dup ce se schimb

148

Marcoie Nicolae

coninutul de aer din camera hidropneumatic i este cuprins n intervalul 1


cm.
Viteza de restabilire a nivelului reglat este cuprins n intervalul
0,220,76 cm/min, ceea ce-i confer regulatorului o funcionare stabil, ns
responsivitatea regulatorului este totui redus. Aceasta se poate mri prin
modificarea dispozitivului de comand n sensul mririi diametrelor orificiilor
de admisie i evaculare ale aerului din camera hidropneumatic.
Viteza de deschidere a regulatorului este mai mare dect viteza de
nchidere, acesta datorit faptului c admisia aerului de la compresor n camera
hidropneumatic este mai rapid dect evacuarea n atmosfer a aerului din
camera hidropneumatic, ns acest lucru depinde i de presiunea de la
compresor.
Regulatorul s-a comportat bine i la cauze perturbatoare, modificarea
contragreutii nu influeneaz n mare msur nivelul reglat de regulator,
scderea mrimii contragreutii influeneaz nivelul reglat ntr-o msur mai
mare dect creterea acesteia.

3.12. ANALIZA COMPARATIV A ECHIPAMENTELOR


PENTRU CONTROLUL AUTOMAT AL CANALELOR
DE IRIGAII
n acest capitol s-a ncercat o clasificare a echipamentelor necesare
implementrii metodelor de control descrise n capitolul 2, n funcie de
principiile dup care acestea funcioneaz (electric, electronic, hidraulic,
cinematic sau hidropneumatic) i corelat cu metodele de control existente i
cu modurile de control uzuale utilizate n controlul automat al canalelor de
irigaii.
Regulatoarele utilizate pentru controlul automat local ncorporeaz
echipamente relativ simple (mecanice, electro-mecanice, hidraulice sau
hidropneumatice), existente ntr-o gam variat, dar ale cror caracteristici
limiteaz controlul doar la un singur bief (cel mult dou biefuri n cazul
regulatoarelor mixte). Prin modificarea acestor regulatoare, sau prin adugarea
unor echipamente, aceste regulatoare pot fi n anumite circumstane adaptate
controlului automat centralizat.
Regulatoarele utilizate pentru controlul automat centralizat
ncorporeaz echipamente electronice (controloare industriale i electronice) i
necesit echipamente adiionale de culegere, transmitere i stocare a datelor, au

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

149

preuri de cost ridicate, ns pot realiza un control global al unui sistem de


canale de irigaii.
Performanele unui regulator sunt n corelaie direct cu gradul de
complexitate al acestuia, ns creterea gradului de complexitate al
regulatoarelor ridic probleme din punct de vedere al ntreinerii i/sau
exploatrii acestor regulatoare.
Din punct de vedere constructiv regulatoarele pot fi executate n
diverse variante, de la cele mai simple (regulatoare pasive, stavile plane sau
radiale, autoregulatoare sau acionate mecanic), pn la cele complexe (care
nglobeaz stavile, orificii, conducte de legtur, puuri etc.).
Regulatoarele pasive, dei sunt simple i fiabile, nu pot fi aplicate
dect n sistemele sub control automat amonte, iar acurateea controlului las
de dorit.
Regulatoarele dinamice pot fi acionate electric sau pot fi
autoregulatoare. Prima categorie se preteaz practic oricrui tip de control
automat, dar fiabilitatea lor este dependent de sursa extern de energie. Cea
de-a doua categorie, nu necesit surs extern de energie, ns se preteaz doar
n sistemele sub control apropiat (rspund doar nivelelor apei imediat amonte
sau aval de regulator). Utilizarea acestora poate fi extins i controlului
automat de la distan prin utilizarea unor controloare electronice adiionale.
Din punct de vedere funcional, majoritatea stavilelor autoregulatoare
se bazeaz pe echilibrarea momentelor date de greutatea regulatorului i a
anexelor sale cu momentul hidraulic, ele realizeaz control proporional. Cnd
aceste momente sunt n echilibru, regulatoarele regleaz un nivel (sau menin
constant o diferen de niveluri), indiferent de parametrii hidraulici ai biefului
reglat.
Dei n categoria stavilelor autoregulatoare intr i stavilele plane
acionate de contragreuti, n practic este dificil s se realizeze un mod de
control proporional, n fapt aceste stavile realizeaz un control
cvasiproporional i prezint dezavantajul unei stabiliti relativ sczute, de
aceea sunt preferabile stavilele autoregulatoare radiale.
Stavilele autoregulatoare radiale realizeaz tot un control proporional
i funcioneaz dup acelai principiu.
Stavilele autoregulatoare cu acionare direct au plutitorul legat
solidar cu stavila i prezint dezavantajul c pot regla un singur nivel
(exceptnd stavila de tip mixt unde nivelul reglat poate fi ajustat de la 5 la 15
cm).

150

Marcoie Nicolae

Stavilele autoregulatoare cu acionare indirect, au plutitorii separat


de stavil, legai mecanic cu stavila, precum i un dispozitiv de comand, au
avantajul c pot regla mai multe nivele funcie de poziionarea flotoarelor pe
tijele dispozitivului de comand. Aceste tipuri de stavile autoregulatoare pot
regla niveluri amonte, niveluri aval, diferene de niveluri amonte-aval (pot
funciona ca regulatoare de nivel amonte constant, aval constant sau mixt).
Nivelurile apei n puul de msurare i n canal pot avea aceeai valoare, sau se
pot gsi ntr-o relaie predeterminat.
Acionarea stavilei de ctre dispozitivul de comand se poate realiza
hidraulic, cinematic sau hidropneumatic.
Stavilele autoregulatoare cu acionare indirect i dispozitiv de
comand hidraulic, funcioneaz pe principiul modificrii parametrilor de
lucru din camera vanei prin nchiderea i deschiderea unui orificiu de evacuare
a apei din camera de lucru a vanei. Dispozitivul de comand este format din
traductori de nivel tip flotor, ventile cu diafragm, i un sistem de tuburi ce
transmit comenzile ntre ventile, ntre capacitatea ventilelor cu diafragm i
sistemul de tuburi existnd o relaie predeterminat.
Stavilele autoregulatoare cu acionare indirect i dispozitiv de
comand cinematic, funcioneaz tot dup principiul de mai sus, dar
dispozitivul de comand este alctuit dintr-o serie de prghii i articulaii ce
regleaz mrimea seciunii orificiului de ieire a apei din camera de lucru a
vanei.
Stavilele autoregulatoare cu acionare indirect i dispozitiv de
comand hidropneumatic, presupune fa de cele artate mai sus un generator
de aer, camera de lucru a vanei are n acest caz doar un singur orificiu pentru
intrarea i ieirea aerului, iar ventilele cu diafragm regleaz cantitatea de aer
ce intr i iese n camera de lucru.
Clasificarea tipurilor de regulatoare i a echipamentelor asociate
prezentat n acest capitol nu este exclusiv. S-a ncercat corelarea acestei
clasificri cu metodele de control automat ale canalelor de irigaie (care la
rndul lor sunt clasificate plecnd de la un criteriu hidroameliorativ i nu din
punct de vedere al teoriilor automaticii).
De altfel regulatoarele prezentate (i n special dispozitivele de
comand), pot suferi transformri succesive i pot trece dintr-o categorie n
alta (cazul regulatorului tip Tulcea).
Aplicarea practic a metodelor de control automat ale canalelor de
irigaii, este strict dependent de utilizarea echipamentelor corespunztoare.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

151

Performanele regulatoarelor sunt n corelaie direct cu gradul de


complexitate al acestora, ns fiabilitatea i sigurana n exploatare ale
acestora sunt n corelaie invers cu gradul de complexitate.
Regulatoarele pasive de debit i nivel, dei simple i fiabile, realizeaz
un control automat local n anumite circumstane, dar cu o acuratee ce las
de dorit.
Regulatoarele dinamice acionate electric, electromecanic sau mecanic
se preteaz practic oricrei metode de control, ns fiabilitatea lor este
dependent de sursa extern de energie.
Stavilele plane autoregulatoare se preteaz controlului automat local,
dar nu pot realiza practic un mod de control strict proporional (de fapt ele
realizeaz un mod de control cvasiproporional), de asemenea prezint
dezavantajul unei stabiliti relativ sczute i necesit praguri pentru a elimina
influena nivelului apei din aval.
Stavilele radiale autoregulatoare cu acionare direct, se preteaz
controlului automat local, realizeaz un mod de control proporional i prezint
siguran i fiabilitate n exploatare
Stavilele radiale autoregulatoare cu acionare indirect, se preteaz de
asemenea controlului automat local, iar algoritmul de control rezult din
combinarea relaiilor dintre poziia stavilei i abaterea nivelului apei n pu,
precum i din relaia dintre abaterea nivelului apei n pu i abaterea variabilei
controlate. Prin modificri corespunztoare ale dispozitivelor de comand,
precum i prin adugarea de echipamente adiionale, aceste regulatoare pot fi
aplicate i n controlul automat centralizat.
n ultim instan alegerea unui anumit tip de regulator ntr-o schem
de reabilitare sau retehnologizare a unui sistem de irigaii, depinde implicit de
metoda de control automat adoptat pentru reabilitare.

152

Marcoie Nicolae

CAPITOLUL 4
MODELAREA MATEMATIC A CURGERILOR
NEPERMANENTE N CANALE DE IRIGAII ECHIPATE
CU REGULATOARE AUTOMATE
4.1. CONSIDERAII GENERALE
Aa cum s-a artat succint n cap. 1, n canalele de irigaii echipate cu
regulatoare automate, regimul de curgere se modific continuu datorit
variaiei n timp a factorilor naturali (infiltraii, precipitaii, evaporaii), precum
i datorit regimului de exploatare al canalelor (consumuri din canal, micarea
stavilelor de pe canale etc). n general prima categorie de factori poate fi
neglijat, excepie fcnd ploile toreniale care pot determina scurgeri
importante n reeaua de canale. A doua categorie de factori sunt de fapt cei
care determin regimul de curgere n canalele de irigaii.
Variabilitatea factorilor antropici n canalele de irigaii fac ca regimul
de curgere s fie nepermanent respectiv micarea apei n astfel de canale este
variabil n timp, fapt ce determin apariia unor unde a cror principal
caracteristic este c tranport debit (unde de translaie).
Regimul de curgere nepermanent se consider gradual variat dac
undele de translaie sunt longitudinale (micarea are loc preponderent pe
direcia canalului) i de adncime redus (ntreaga seciune transversal fiind
afectat de deplasarea perturbaiei). Regimul de curgere nepermanent se
consider rapid variat cnd apar unde cu front abrupt (n general la micarea
brusc a stavilelor).
Undele pot fi directe (cnd se propag spre aval) i inverse (cnd se
propag spre amonte). Dac o und determin supranlarea nivelului
suprafeei libere a apei se numete und pozitiv, iar dac determin coborrea
nivelului suprafeei libere se numete und negativ. Att undele directe ct i
inverse pot fi pozitive sau negative.
n canalele de irigaii echipate cu regulatoare automate se pot ntlni
urmtoarele categorii de unde care vor fi analizate separat n acest capitol
(fig. 4.6):
- und pozitiv direct (und de umplere), apare cnd debitul crete n
amontele biefului, se observ n seciunea de producere a perturbaiei (n

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

153

sistemele sub control amonte) sau n seciunea n care are loc reflexia undei (n
sisteme sub control aval);
- unda pozitiv invers (und de stvilire), apare cnd debitul se
reduce n avalul biefului, se oberv n seciunea de origine a perturbaiei (n
sistemele sub control aval), sau n seciunea de reflexie a undei (n sistemele
sub control amonte);
- unda negativ direct (und de flux) apare cnd debitul se reduce n
amontele canalului, se observ n seciunea de producere a perturbaiei (n
sistemele sub control amonte) sau n seciunea n care are loc reflexia undei (n
sisteme sub control aval);
- unda negativ invers (und de golire), apare cnd debitul crete n
avalul biefului, se oberv n seciunea de origine a perturbaiei (n sistemele
sub control aval), sau n seciunea de reflexie a undei (n sistemele sub control
amonte).
4.2. ECUAIILE MICRII APEI N CANALE
N REGIM DE CURGERE NEPERMANENT
4.2.1. IPOTEZELE CARE STAU LA BAZA
MODELULUI UNIDIMENSIONAL
Curgerea n canale este de regul tridimensional (avnd componente
ale vitezei i n planul seciunii transversale), iar pentru modelarea matematic
a acestor fenomene complexe este, de multe ori, necesar s se apeleze la
schematizri simplificate, care s ncorporeze doar aspectele cu influen
esenial asupra proceselor reale i s se ignore cele de importan secundar.
Odat stabilite ecuaiile ce modeleaz procesul fizic n aspectele lui
principale, tratarea lor matematic sau numeric nu altereaz natura fizic a
procesului analizat, dac tratarea respectiv este executat corect.
n mod obinuit se realizeaz o schematizare unidimensional, astfel
nct curgerea nepermanent n albii este descris prin evoluia n timp, n orice
seciune transversal, a dou variabile dependente i anume: cota suprafeei
libere a apei y (sau adncimea apei h) i debitul Q (sau viteza medie n seciune
V). Aceste variabile dependente definesc starea micrii n raport cu dou
variabile independente: poziia spaial n lungul albiei x (fa de o origine
aleas convenabil) i timpul t (fa de momentul apariiei perturbaiei).

154

Marcoie Nicolae

Deci sunt necesare dou ecuaii care s lege ntre ele variabilele
dependente i independente ale problemei. Aceste dou ecuaii provin din
legile de conservare ale masei, cantitii de micare i energiei mecanice.
Ipotezele care stau la baza modelului unidimensional, mpreun cu
ecuaiile ce descriu micarea unidimensional nepermanent au fost formulate
de Barr de Saint Venant la 1871 i sunt:
- curgerea este unidimensional cu vitez uniform n seciune
transversal i suprafa liber orizontal n direcia transversal;
- curbura liniilor de curent este redus i acceleraiile dup vertical,
neglijabile, astfel nct distribuia de presiune n seciune transversal este
hidrostatic;
- efectele turbulenei i a frecrilor la patul albiei sunt descrise de
relaiile identice cu cele din micarea permanent;
- panta medie a canalului n lungul curentului este suficient de redus,
astfel nct se poate aproxima cos cu orizontala i sin tg S0;
- forma seciunii transversale a canalului se admite arbitrar i
variabil n lungul albiei, dar cu variaii lente care s nu afecteze puternic
curbura liniilor de curent.
Pentru analiza micrii apei n canale echipate cu regulatoare
automate, se pot utiliza mai multe forme ale ecuaiilor Saint Venant care, fa
de forma lor iniial, au suferit n timp generalizri i mbuntiri.
4.2.2. FORMA INTEGRAL A
ECUAIILOR SAINT VENANT
Pentru deducerea formei integrale a ecuaiilor Saint Venant se
consider (fig 4.1) un volum de control n domeniul (x,t) delimitat de dou
seciuni transversale (plasate la poziiile x = x1 i x = x2 n lungul curentului) i
ncadrat ntre dou momente consecutive de timp (t = t1 i respectiv t = t2 ).
Forma integral ecuaiei de continuitate (conservarea masei) deriv
din urmtorul enun: cantitatea net de mas intrat n volumul de control n
intervalul (t1 t2) trebuie s fie egal cu masa volumului acumulat n volumul
de control n acelai interval.
Egalnd cantitatea de mas intrat cu masa volumului de control n
intervalul (t1 t2), rezult forma integral a ecuaiei de continuitate:

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat


x2

(A

t2

x1

155

t2

At1 ) dx = (Qx1 Qx 2 ) dt ,

(4.1)

t1

n care: este densitatea apei (admis constant); V - viteza uniform n


seciune transversal (vezi ipoteza 1); A - aria seciunii vii.
V i A sunt funcii de x si t, astfel nct debitul va fi:

Q = A V = Q(x,t)

(4.2)

Relaia (4.1) reprezint forma integral a ecuaiei de continuitate.


z

a)

Fg

Fp1

b()

c)
Fp2

Ff

x1

x2

zf

b-

Fm1

b)
0

Fp1

Fp2

Fm2

Figura 4.1. Schem pentru deducerea ecuaiilor micrii nepermanente

Notaiile din fig. 4.1. au urmtoarele semnificaii:


Fp fore de presiune exercitate n seciunile transversale x1 i x2;
Fm fore de presiune datorate neuniformitii seciunii transversale n
lungul albiei;
Fg componenta greutii proprii a masei de ap din volum, orientat
dup axa x;
Ff fore de rezisten datorate vscozitii i frecrilor la patul albiei.
zf cota fundului albiei fa de un plan de referin;
z cota suprafeei libere a apei n canal;

Marcoie Nicolae

156

h adncimea apei n albie;


B limea la luciul apei;
adncime oarecare a apei;
d creterea infinitezimal a adncimii apei;
b() limea albiei la adncimea .
Definind cantitatea de micare ca produsul dintre mas i vitez, iar
fluxul (sau debitul) de cantitate de micare ca produsul dintre debitul masic
(VA) i vitez, forma integral a ecuaiei de conservare a cantitii de micare
deriv din urmtorul enun: modificarea cantitii de micare din volumul de
control n intervalul (t1t2) trebuie s fie egal cu fluxul net de cantitate de
micare intrat n volumul de control pe acelai interval, plus integrala forelor
exterioare ce acioneaz asupra volumului de control, pe intervalul (t1t2).
Plecnd de la acest enun se obine forma integral a ecuaiei de
conservare a cantitii de micare (ec. 4.3):
x2

(Q

t2

x1

t2

t2

t1

t1

Qt1 ) dx = [(Q V)x1 (Q V)x2 ]dt + g [(I1 )x1 (I1 )x2 ]dt
t2 x2

t2 x2

t1 x1

t1 x1

(4.3)

g I 2 dx dt + g A(S0 S f ) dx dt

n care I1 i I2 sunt notaii i au valorile:


h(x)

h(x)

b(x,(
d ,

h = const
0
0
iar S0 reprezint panta fundului albiei, iar Sf panta de frecare.
I1 =

[h(x) ] b(x,( d ,

I2 =

[h(x) ]

Ecuaiile (4.1) i (4.3) sunt ecuaiile integrale care guverneaz


curgerea unidimensional i nepermanent, n schematizarea presupus de
ipotezele lui Saint Venant. La deducerea lor s-a impus condiia ca variabilele
dependente (Q sau V i h) sau mrimile hidraulice care depind de acestea (A, B,
Sf etc.) s fie funcii continue i/sau derivabile i nu s-a limitat volumul de
control din domeniul (x, t) la dimensiunile infinitezimale dx i respectiv dt.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

157

4.2.3. FORMA DIFERENIAL A


ECUAIILOR SAINT VENANT
Aceste forme ale ecuaiilor difereniale sunt cele mai folosite pentru
aplicaii practice. Ele se deduc din formele integrale (4.1) i (4.3) dac se
admite c variabilele dependente i mrimile influenate de ele sunt funcii
continue i derivabile n raport cu variabilele independente x i t.
Prin dezvoltri n jurul valorilor de la momentul iniial t1, sau
respectiv din seciunea amonte x1) i reinnd doar primii doi termeni ai acestor
dezvoltri, prin prelucrri ulterioare, formele difereniale ale ecuaiilor Saint
Venant devin:
Pentru ecuaia de continuitate:

A Q
=0,
+
t x

(4.4)

iar pentru ecuaia de conservare a cantitii de micare (dinamic):


Q (Q V )

h
+ g A S0 + g A S f = 0 ,
+
x
t

(4.5)

n care semnificaia termenilor de mai sus este aceeai ca i pentru forma


integral.
Formele difereniale ale ecuaiilor Saint Venant pot fi scrise i n
forme echivalente pentru alte perechi de variabile, prin simple transformri
matematice, plecnd de la relaiile (4.4) i (4.5).
Variabile dependente sunt debitul Q(x,t) i adncimea apei h(x,t):

h 1 Q
+
= 0,
t B x

(4.6)

Q Q 2
h
+ g A + g A (S f S0 ) = 0 . (4.7)
+
t x A
x

158

Marcoie Nicolae

Variabile dependente sunt debitul Q(x,t) i cota suprafeei libere a apei

y(x,t):

y 1 Q
+
= 0,
t B x

(4.8)

Q Q 2
y
+ g A + g A S f = 0 .
+
t x A
x

(4.9)

Variabile dependente sunt viteza V(x,t) i adncimea apei h(x,t):


h A V
h V A
+
+V +
= 0,
t B x
x B x h =const

(4.10)

V
V
h
+V
+ g + g (S f S0 ) = 0 .
t
x
x

(4.11)

Variabile dependente sunt viteza V(x,t) i cota suprafeei libere a apei


y(x,t):
y A V
y
V A
+
+ V + S0 +
= 0,
t B x
x
B x h =const

(4.12)

y
V
V
+V
+ g + g Sf = 0.
t
x
x

(4.13)

Alegerea uneia sau alteia din formele de mai sus este n funcie de
problema ce trebuie rezolvat. Perechile de ecuaii de la (4.6) la (4.13) sunt
echivalente doar n cazul micrilor nepermanente gradual variabile i dac
variabilele dependente i mrimile ce depind de aceste variabile sunt funcii
continue i cel puin o dat derivabile n raport cu variabilele independente x i
t.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

159

4.2.4. FORME GENERALIZATE ALE


ECUAIILOR SAINT VENANT
Datorit faptului c multe situaii reale de curgere nu satisfac n
totalitate ipotezele ce stau la baza modelului unidimensional n baza cruia au
fost deduse ecuaiile Saint Venant, s-a ncercat adaptarea acestor ecuaii astfel
nct s se poat modela mai fidel procesele respective.Trebuie menionat c n
general canalele de irigaii echipate cu regulatoare automate satisfac, n
general, ipotezele care stau la baza modelului unidimensional referitoare la
panta longitudinal.
Dac albia nu are rugozitate constant n seciune transversal (ce
conduce la vitez neuniform n seciune transversal), ecuaia de conservare a
cantitii de micare trebuie corectat cu coeficientul lui Boussinesq i aceasta
devine:
z
Q Q 2
+ gA + gAS f = 0 ,
+ B
A
x
t x

(4.14)

n care debitul Q este produsul dintre viteza medie pe seciune i aria acesteia,
iar B este coeficientul Boussinesq, scris aici ca:
B

B =

2
y

hy dy

V 2A

(4.15)

Pentru a nu ncrca notaiile, n (4.15) s-a folosit V pentru viteza


medie n seciune (Q = VA), iar y i hy reprezint viteza medie pe vertical i
respectiv adncimea la distan transversal y fa de malul de referin.
n cazul existenei unui aport lateral de debit, notnd cu q debitul
lateral afluent pe unitatea de lungime de albie (exprimat n m2/s), ecuaia
dinamic devine:
Q Q 2
z

+ gA + S f gA D V q = 0
(4.16)
+ B
t x
A
x

unde contribuia D are expresii diferite, n funcie de natura debitului lateral.

Marcoie Nicolae

160

La albii de tip fluvial, cnd limea la suprafaa liber are dimensiuni


apreciabile, este posibil ca forele de rezisten exercitate pe suprafaa apei de
ctre vnt s aib o pondere nsemnat n bilanul cantitii de micare. Acest
efect a fost introdus printr-un nou termen n ecuaia dinamic sub forma:
Q Q 2
z
+ gA + S f
+ B
t x
A
x

2
gAD Vq BW cos w = 0 (4.17)

n care W este viteza vntului, al crei vector face unghiul w cu sensul pozitiv
al axei Ox, iar este coeficientul adimensional de rezisten datorat vntului.
Aportul lateral de debit face ca i ecuaia de continuitate s se
completeze cu un nou termen, astfel nct ia forma:

z Q
+
q =0
t x

(4.18)

Ecuaiile (4.17) i (4.18) au fost obinute n baza unor ipoteze diferite


fa de perechile de perechi de ecuaii de la (4.6) la (4.13) i nu sunt
echivalente
Unii termenii sau coeficieni care apar n ecuaiile Saint-Venant pot fi
precizai astfel:
Panta de frecare Sf, se evalueaz cu una dintre legile empirice valabile
n micarea permanent de forma:

V2
Q2
Q2
Sf = 2 = 2 2 = 2 ,
C R C AR K

(4.19)

n care C este coeficientul Chzy R - raza hidraulic, K - modulul de debit


(debitana), iar V - viteza medie n seciune transversal.
Coeficientul Chzy poate fi exprimat, fie prin intermediul
coeficientului Strickler, Ks, fie cu ajutorul coeficientului de rugozitate Manning
n, astfel nct modulul de debit va fi:

K = K s AR 2 3 ,
i K=K(h) sau K=K(z).

sau

K=

1
AR 2 3
n

(4.20)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

161

Termenul Sf va apare n ecuaia dinamic sub forma:

Sf =

QQ
,
K2

(4.20)

cu aceasta alocndu-se pierderilor prin frecare semnul adecvat, n funcie de


sensul curgerii pe albie, la un moment dat. Deci, dac se folosete formula
Manning pentru coeficientul Chzy, ecuaia (4.17) se va scrie:
n 2Q Q
z
Q Q 2
+ gA + gA 2 4 3 gAD Vq BW 2 cos w = 0 .(4.21)
+ B
x
AR
t x
A

Aportul lateral q, este relativ rar luat n consideraie n hidraulica


rurilor sub forma unui debit uniform distribuit n lungul curgerii.
Coeficientul de rezisten datorat vntului se exprim n funcie de
densitatea apei , densitatea aerului a i un coeficient de frecare la suprafa
cR, prin relaia:

= cR

(4.21)

Dificultatea const n evaluarea corect a coeficientului de frecare cR


care conform experienelor, depinde nu numai de adncimea apei, ci i de
nlimea i celeritatea undelor de suprafa (valuri) create de vnt. Valorile
reprezentative ale lui se plaseaz n domeniul cR = (1,5 2,6)10-3, pentru
vnturi de la slabe spre puternice.

4.2.5. FORME SIMPLIFICATE ALE


ECUAIILOR SAINT VENANT
Dac ipotezele avute n vedere la deducerea ecuaiilor Saint Venant
sub formele (4.6) la (4.13) sunt completate cu unele ipoteze suplimentare, este
posibil s se obin forme simplificate ale acestor ecuaii, forme adecvate
pentru modelarea mai multor situaii fizice ntlnite n hidraulica rurilor.
Importana lor rezid n facilitarea nelegerii modului de comportare a

Marcoie Nicolae

162

sistemului analizat (n raport cu factorii eseniali care l influeneaz), precum


i n reducerea efortului necesar la rezolvarea problemelor care admit astfel de
simplificri.
Ecuaia dinamic (4.11) se poate scrie sub forma:

S f = S0

h V V 1 V

x g x g t

(4.22)

i neglijnd ultimul termen din membrul drept se obine ecuaia dinamic


valabil n micarea permanent i neuniform, adic:

S f = S0

h V V

.
x g x

(4.23)

Renunnd i la ultimii doi termeni din membrul drept al ecuaiei


(4.23) se obine:

S f = S0 ,

(4.24)

aceast ecuaie fiind valabil n micarea permanent i uniform, la care panta


liniei energiei, panta suprafeei libere i panta fundului sunt egale ntre ele.
Ecuaia debitului devine:

Q = K S f = K S0 ,

(4.25)

adic ecuaia micrii permanente i uniforme.


Un alt mod de a privi problema simplificrii ecuaiilor Saint Venant se
bazeaz pe analiza ordinului de mrime al termenilor din ecuaia dinamic.
Fiecare termen din ecuaia (4.13) scris sub forma:
1 V V V z
+
+
+ S f = 0 , reprezint o pant, i anume:
g t g x x

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

163

1 V
- panta liniei energiei datorat variaiei vitezei n timp
g t
(acceleraiei);
V V V 2
= - panta datorat sarcinii cinetice n spaiu, din
g t x 2 g
micarea permanent;
z
- panta suprafeei libere;
x
Sf panta de frecare, datorat rezistenei la curgere opus de frecrile
vscoase i la maluri.
Primii doi termeni sunt termeni ineriali (sau pante de accelerare) i
exist situaii de curgere nepermanent pe albii naturale, n care pondera lor
este neglijabil.
Astfel renunnd la diveri termeni din ecuaia dinamic se obin
modele simplificate, aplicabile n anumite situaii i n canalele de irigaii
echipate cu regulatoare automate.
Astfel modele rezultate din ecuaia dinamic (4.7.) n variabile
dependente Q i h, prin renunarea unii termeni sunt prezentate mai jos:
Q Q 2
h
+ g A + g A S f S0 = 0
+
t x A
x

Modelul undei cinematice


Modelul undei de difuzie fr inerie
Modelul undei de difuzie cu inerie convectiv
Modelul dinamic complet

Modelul undei cinematice se obine prin neglijarea termenilor ineriali


i de presiune este utilizat mai ales n analize hidrologice.

164

Marcoie Nicolae

Modelul undei de difuzie este o ecuaie cu derivate pariale de tip


parabolic, i constituie o aproximare satisfctoare pentru analiza remuurilor n
albii barate de diverse construcii, de asemenea, poate fi utilizat n anumite
situaii particulare, pentru analiza canalelor de irigaii echipate cu regulatoare
automate de nivel.
4.2.6. FORME LINIARIZATE ALE
ECUAIILOR SAINT VENANT

Ecuaiile micrilor nepermanente n canale n formele date de la (4.6)


la (4.13) sunt sisteme de ecuaii difereniale de ordinul doi de tip hiperbolic,
care pentru rezolvare pot fi transformate n ecuaii liniare de ordinul doi cu
coeficieni constani. Metoda de liniarizare a acestor ecuaii este bazat pe
teoria oscilaiilor de mic amplitudine, care pornete de la ipoteza c toate
elementele hidraulice ale micrii oscilatorii sunt mici i c, n consecin,
ptratele acestor mrimi i produsele lor sunt neglijabile, fiind infini mici de
ordin superior, n raport cu mrimile care conin factor o mrime perturbaie.
Liniarizarea ecuaiilor micrii, permite gsirea unor soluii generale
utiliznd metode analitice de calcul.
Liniarizarea ecuaiilor Saint Venat utiliznd metoda oscilaiilor de
mic amplitudine a fost realizat plecnd de la forma ecuaiilor Saint Venant n
variabile Q i y.
Notnd cu indice zero toate mrimile de referin ce caracterizeaz
regimul permanent, respectiv Q0, h0, A0, V0, K0 i cu litere mici mrimile
numite perturbaii, q, , a, v, k, la un moment dat, t, ca urmarea a variaiei
consumului sau a perturbaiei induse de micarea stavilelor, mrimile
corespunztoare vor fi Q, h, A, V, K:
Q = Q0 + q debitul scurs,
h = h0 + adncimea curentului,
A = A0 + a aria seciunii de scurgere,
V = V0 + v viteza curentului,
K = K0 + k modulul de debit.
Problema a fost tratat diferit funcie de cum este orientat axa x fa
de sensul curgerii.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

165

10. Cnd axa x este orientat n sensul curgerii

n condiiile strii de micare permanent, ecuaiile micrii n


coordonate Q i Y ale micrii au expresia:
Y0 V0 V0 Q02
+
+ 2 =0

s
g
s
K0

Q = const
0

(4.26)

n condiiile producerii perturbaiilor, ecuaiile Saint-Venant pot fi


scrise sub forma:
Y0 1 (V0 + ) (V0 + ) (Q0 + q)2
+
=0
s + s + g t + g s
(K 0 + k)2

2
(A0 + a) (Q0 + q)
+
=0
t
s

(4.27)

Stabilind expresiile derivatelor ce intr n ecuaia (4.27) i eliminnd


variabila v, ecuaiile liniarizate devin:
- ecuaia de continuitate:
q
B0
+
= 0;
t s

(4.28)

- ecuaia dinamic:
2
2
2

2
2
c V0 2 + 2 V0
+
+
= 0 , (4.29)
2
t
s
s t
t
s

c2 = g

A0
g h0 ,
B0

n care:

unde c (m/s) celeritatea,

(4.30)

Marcoie Nicolae

166

c2
2 g
i
,
(4.31)
= J0
= J0
h0
V0
cu dimensiunile: (m/s2) i (1/s), iar este exponentul hidraulic al albiei.
20. Cnd axa x este orientat n sensul contrar curgerii
Adoptnd un nou sistem de referin n care axa x este orientat n
sens invers curgerii i schimbnd semnul pantei hidraulice J0 = -J0, precum i a
vitezei n micare permanent V0 = -V0, folosind aceleai notaii pentru c2, i
, ecuaia dinamicii devine:

2
2
2

2
2
c V0 2 2 V0
+

= 0 . (4.32)
2
t
s
s t
t
s

n ecuaia de continuitate nu apar modificri, astfel nct, ea rmne n


forma (4.28).

4. 3. ECUAIILE CARACTERISTICILOR
CURGERILOR NEPERMANENTE
Se definete ca perturbaie fie discontinuitatea derivaiei unei variabile
dependente (cum ar fi h/x, Q/t), fie discontinuitatea unor parametrii fizici
(panta fundului, dimensiuni geometrice, rugozitate etc.) din ecuaiile Saint
Venant.
Orice perturbaie aprut la momentul t = 0 ntr-o seciune x = xM pe
albie, se propag n timp spre aval i spre amonte dup traiectoriile
reprezentate prin curbele C+ i respectiv C- din planul (x,t) n figura 4.2.
Perturbaia respectiv va influena starea micrii n domeniul (x,t) cuprins
ntre cele dou curbe, numit domeniul de influen al punctului M. Pe de alt
parte condiiile curgerii ntr-un punct P(x,t) din planul (x,t) sunt influenate
doar de perturbaiile care apar n domeniul SPD delimitat de axa Ox i curbele
C+ i C- ce se intersecteaz n P (fig. 4.2.b). Orice s-ar ntmpla n afara acestui
domeniu de dependen nu afecteaz starea micrii din P.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

167

t
domeniu de
influenta

C-

C+
P(x,t)

+
C
domeniu
de
dependenta

M
x

x
M

Figura 4.2. Propagarea perturbaiei n curgerea ntr-un canal

Dac perturbaia apare ca und de mic amplitudine ntr-o curgere cu


adncime redus, curbele C+ i C- dup care se propag aceasta n planul (x,t)
se numesc caracteristici, iar celeritatea ei este C = g A (cu A/B = H,
B
adncimea hidraulic este egal cu adncimea curgerii pentru albii
dreptunghiulare).
Ecuaiile caracteristicilor sunt date de:
dx
A
=V g
dt
B

(4.33)

i acestea sunt corecte n cazul micilor perturbaii dar incorecte pentru unde cu
front abrupt, la care apare o discontinuitate a variabilei dependente nsi, n
spe a adncimii apei (cazul ruperilor de baraje sau stavile ridicate
instantaneu).
Cele trei regimuri de curgere definite n raport cu starea critic, se
difereniaz i prin alura caracteristicilor din planul (x, t), (fig. 4.3).
n regimul de curgere subcritic (regim lent de micare), celeritatea
perturbaiei este mai mare dect viteza medie a curentului ( gA / B V ), iar
starea micrii din punctul P(x,t) este influenat de condiiile din amonte ct i
din cele din aval (fig.4.3.a).

Marcoie Nicolae

168

La curgere critic( gA / B = V ),, una din vitezele caracteristice de

propagare devine nul iar caracteristica corespunztoare - de exemplu C- n


(fig. 4.3.b) apare ca o dreapt vertical n planul (x, t). n acest caz starea din P
nu este influenat de condiiile de curgere din aval de la x > xp.
Pentru regimul supracritic ( gA / B V ), - regim rapid de micare, cu
ambele caracteristici sunt orientate n acelai sens (spre aval pentru unde
directe i spre amonte pentru unde inverse), iar starea lui P nu este influenat
de condiiile din aval (curgere n sensul pozitiv al axei ox) sau amonte (curgere
invers).
t

C-

C+

C-

C+

C-

C+

C-

C+

a)

b)

c)

Figura 4.3. Structura caracteristicilor funcie de regimul de curgere


a). Regim lent, b). Regim critic, c). Regim rapid de micare

4.4. METODE DE INTEGRARE A ECUAIILOR


SAINT-VENANT
Ecuaiile Saint Venat ce descriu micarea nepermanent n canale de
irigaii echipate cu regulatoare automate sunt n fapt un sistem de ecuaii cu
derivate pariale de ordinul 1, neliniare, de tip hiperbolic.
Soluionarea pe cale analitic a acestor micri este adeseori foarte
complicat pentru gsirea soluiilor n probleme inginereti, ns a fost
realizat de cercettori romni, aplicnd calculul operaional cu transformata
Laplace, asupra ecuaiilor micrii sub form liniarizat.
Soluionarea pe cale numeric a sistemului Saint Venant presupune
gsirea unei serii de valori numerice ale variabilelor dependente V (sau Q) i h
(sau y), pe baza crora se poate construi distribuia lor n timp i spaiu.
Metodele numerice admit ca necunoscute i le determin, valorile V i
h, dintr-un numr finit de puncte (nodurile de reea) din domeniul (x, t) de
interes. Metodele numerice prezint avantajul c reproduc mai fidel fenomenul

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

169

fizic studiat dect metodele analitice, dar ofer rezultate doar ntr-un numr
limitat de puncte.
Ecuaiile cu derivate pariale se nlocuiesc printr-o serie de ecuaii
algebrice numite ecuaii de aproximare (sau ecuaii discretizate), avnd ca
necunoscute valorile discrete (din nodurile de reea) ale variabilelor
dependente.
Ecuaiile de aproximare se pot obine pe dou ci matematice
distincte, fie prin metode bazate pe dezvoltri n serii Taylor, fie prin metode
bazate pe integrare.
Metodele bazate pe dezvoltri n serii Taylor genereaz aa numite
scheme (metode) cu diferene finite care pot fi de tip explicit sau implicit.
Metodele bazate pe integrare includ fie formulri bazate pe metode
variaionale, fie formulri bazate pe reziduuri ponderate. n hidraulic se
folosesc mai ales formulri bazate pe reziduuri ponderate care pot fii metode de
tip element finit (metoda Galerkin, metoda volumelor finite, metoda
elementelor, metoda celor mai mici ptrate), sau metode de tip spectral.
Probleme din hidraulica canalelor deschise se abordeaz cel mai
frecvent prin metode cu diferene finite (MDF) i uneori prin metode cu
element finit (MEF).
Datorit naturii hiperbolice a sistemului de ecuaii, se poate aborda
problematica ecuaiilor Saint Venant printr-o metod specific numit metoda
caracteristicilor (MC).
n schematizarea unidimensional a proceselor admis la deducerea
ecuaiilor Saint Venant, utilizarea MEF nu prezint avantaje clare comparativ
cu MDF. Din aceast cauz a cunoscut o dezvoltare redus n hidraulica
micrilor nepermanente.
Pe de alt parte, MC implic un algoritm relativ greoi, ceea ce o
exclude din categoria metodelor preferate pentru aplicaii practice. Totui,
deoarece ea permite s se obin o soluie orict de apropiat se dorete fa de
soluia exact a ecuaiei Saint Venant, metoda caracteristicilor este folosit ca
metod etalon pentru evaluarea preciziei rezultatelor obinute cu alte metode
numerice.
Pe lng metodele enumerate mai sus, mai exist metodele
aproximative, bazate pe ipoteze simplificatoare dar acoperitoare, dintre acestea
fac parte metoda izocronelor i metoda bilanului, care dau rezultate
satisfctoare n anumite circumstane.

170

Marcoie Nicolae

4.5. SCHEME CU DIFERENE FINITE


PENTRU REZOLVAREA ECUAIILOR
CURGERILOR NEPERMANENTE
4.5.1. PRINCIPIUL METODELOR CU DIFERENE FINITE
Principiul metodei cu diferene finite l constituie nlocuirea funciilor
cu variabile continue prin funcii definite de un numr finit de puncte din
domeniul de interes. Aceste puncte discrete alctuiesc reeaua de calcul, iar
funciile de argument discret asociate nodurilor de reea se numesc funcii de
reea. Derivatele pariale se nlocuiesc prin expresii n diferene finite, iar
ecuaiile cu derivate pariale se nlocuiesc prin ecuaii de aproximare cu
diferene finite de forma unor ecuaii algebrice liniare sau neliniare n raport cu
funciile de reea.
Schemele cu diferene finite corespund diverselor maniere prin care
derivatele pariale i termenii nederivativi din ecuaiile originare se exprim cu
ajutorul funciilor de reea.
n categoria schemelor cu diferene de tip explicit intr acelea la care
variabilele dependente dintr-un nod de reea, xj, la timpul de calcul ti+1, se pot
calcula folosind n totalitate datele cunoscute din cteva noduri vecine, de la
momentul de timp trecut ti. n aceste scheme termenii nederivativi i derivatele
variabilelor dependente se aproximeaz astfel nct calculul variabilelor
dependente se poate face separat pentru fiecare nod, la momentul ti+1, prin
relaii explicite.
Pentru asigurarea stabilitii soluiei trebuie respectat criteriul de
stabilitate (Courant Friedrichs- Lewy) care corespunde relaiei:
x

t min

j
V +c

(4.34)

n care: t este pasul de timp; x pas spaial; V viteza medie;


c celeritatea.
Datorit acestei restricii alegerea pasului de timp i spaial este
limitat, iar rspndirea n aplicaii practice este limitat dei au un algoritm
simplu i uor de programat.
n schemele cu diferene finite de tip implicit variabilele curente dintrun nod de reea xj, la timpul curent de calcul ti+1, nu se pot calcula direct,

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

171

folosind n relaiile datele cunoscute de la momentul ti, din nodurile vecine. n


aceste scheme termenii nederivativi i derivatele variabilelor dependente se
aproximeaz astfel nct variabilelor dependente necunoscute din nodul xj sunt
legate de cele din mai multe noduri vecine (xj+1, sau xj-1 i xj+1) i nu pot fi
calculate dect simultan pentru toate nodurile spaiale de la momentul ti+1, prin
rezolvarea unui sistem de ecuaii algebrice liniare sau neliniare. Dac ecuaiile
de aproximare formeaz un sistem neliniar n raport cu necunoscutele,
rezolvarea acestuia se face iterativ pn la atingerea unui criteriu de
convergen pe fiecare pas de timp t.

4.5.2. SCHEMA EXPLICIT DE INTEGRARE


A ECUAIILOR SAINT-VENANT
Aceast metod de rezolvare a ecuaiilor Saint Venant conduce cel
mai repede la aflarea soluiilor ecuaiilor Saint Venant.
Definiia schematic a unei scheme rectangulare este dat n fig. 4.4: o
reea de noduri cu punctul P, proiectat n planul (xOt); x fiind distana spaial
i t distana temporal dintre punctele din reea.
t
nod curent de
calcul

tj+1

tj

M
L

noduri vecine

xj-1

xj

xj+1

Fig. 4.4. Noduri de reea folosite n schema explicit


de integrare a ecuaiilor Saint Venant

Condiiile cunoscute, VL, hL i VR, hR, la timpii t = t, sunt utilizate


pentru exprimarea explicit a condiiilor necunoscute, VP, hP, dup un pas t,
adic la timpul t = t + t., unde V reprezint viteza punctual considerat
constant n seciune transversal, iar h este nlimea apei n canal.

Marcoie Nicolae

172

Derivatele pariale a ecuaiilor Saint-Venant sunt aproximate cu


ajutorul diferenelor finite astfel:
V V
U
= R L
2x
x M

h h
h
= R L
2x
x M

(4.36)
V V
h h
h
U
= P M
= P M
t
t
t P
x P
Pentru un canal prismatic, nlocuirea acestor ecuaii n ecuaia de
continuitate, rezult:

hP = hM +

t
[VM (hL hR ) + hM (VL VR )]
2 x

(4.37)

Apoi, prin nlocuirea ecuaiilor de mai sus n ecuaia teoremei


impulsului, rezult:

(V V ) (h h )
VP VM
+ VM R L + g R L = g(J f Je )
2x
2x
t

(4.38)

unde Jf reprezint panta fundului, iar Je este panta energetic.

Je =

VP VP
RhP

4/ 3

R hP

4/ 3

n2

gt

(4.39)

unde RhP reprezint raza hidraulic n seciunea corespunztoare punctului P,


iar n, coeficientul lui Manning.
Simplificat, se poate scrie:
VP2 + VP = 0

(4.40)

unde:

gt
t

(hL hR ) + gt J f (4.41)
VM (VL VR ) +
= VM +
2 x
2 x

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

173

Din aceast ecuaie rezult:


VP =

1/ 2
1
- + 2 + 4
2

(4.42)

Metoda explicit prin diferene finite permite determinarea adncimii


apei, hP, la un timp fix, t, cu ajutorul ecuaiei de continuitate scris anterior,
apoi se determin viteza, Vp, n punctul P.
Numrul i tipul condiiilor la limit necesare pentru obinerea unei
soluii sunt descrise n exemplul de calcul:
Pentru obinerea unei soluii stabile, este necesar ntotdeauna s se
respecte criteriul de stabilitate al lui Courant (4.78).

x
(V +c)

unde: t = (t P t R )
i

x = ( x P x R )

(4.43)

sau
sau

t = (t P t L )
x = ( x P x L )

4.6. UNDE DE TRANSLAIE


Aa cum s-a artat n cap. 1, micarea caracterizat printr-o variaie
brusc a adncimii apei (cnd apar unde cu front abrupt), se numete micare
nepermanent rapid variat, undele fiind numite adeseori n literatura de
specialitate unde de translaie sau unde de inundaie. Aceste tipuri de unde
apar de obicei la deschiderea brusc a stavilelor, i n anumite situaii de
exploatare a centralelor hidroelectrice care pot alimenta canalele.
n acest caz, ipotezele care stau la baza modelului unidimensional n
baza crora au fost deduse ecuaiile Saint Venant nu mai sunt valabile.
Dac curbura liniilor de curent nu este neglijabil, mai mult, nu se
poate admite o distribuie hidrostatic a presiunii n seciune transversal,
atunci ecuaiile Saint - Venant n forma de la (4.6) la (4.13) nu mai sunt
valabile i nici consideraiile anterioare legate de aceste ecuaii.
Variaia brusc a suprafeei apei, este determinat de o variaie brusc
a debitului Q (fig. 4.6).

174

Marcoie Nicolae

Aceast variaie brusc (perturbaie) este unda de inundaie, care


formeaz o discontinuitate h, numit frontul undei. Dup perturbaie, corpul
undei se dezvolt paralel cu suprafaa liber a apei, debitul corpului undei fiind
Q + Q.
Pentru unda pozitiv direct (4.6.c) i unda negativ invers (4.6.d),
variaia de debit este pozitiv, Q > 0, iar pentru unda pozitiv invers (4.6.a)
i pentru unda negativ direct (4.6 b), variaia de debit este negativ, Q < 0.
Frontul undei se poate prezenta sub diferite forme. Dac unda este
pozitiv, h1 + h > h1 , frontul undei poate fi format dintr-o sigur und sau
dintr-o succesiune de unde mai mici, separate sau nu, frontul undei este mai
curnd concav i rmne stabil. Dac unda este negativ, h1 + h < h1 , frontul
va lua forma unei curbe continue, este mai curnd convex i devine instabil.
Dup Chow, acest lucru poate fi explicat considernd unda ca o sum
de unde mai mici plasate una peste alta. Fiecare und mic se deplaseaz cu
celeritatea c = gh , undele mici de la partea superioar a undei au o celeritate
mai mare dect cele de la baz. n consecin, pentru undele pozitive, undele
mici de la partea superioar a undei absorb undele mici de la baza undei,
rezultnd un front de und mai abrupt. n cazul undelor negative, undele mici
de la partea superioar a undei se deplaseaz mai repede dect cele de la baz,
rezultnd o und cu un front din ce n ce mai puin abrupt.
Viteza de propagare a undelor de translaie pozitive sau negative celeritatea, se deduce prin aplicarea ecuaiei teoremei impulsului ntre dou
seciuni situate de o parte i de alta a frontului undei. Pentru un canal de
seciune dreptunghiular celeritatea undelor este (fig. 4.6):
ct ( ) = V1 gh1

h2 h2
1 +
2h1
h1

(4.44)

Semnul (-) corespunde undelor inverse, iar semnul (+) corespunde


undelor directe.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

a) Unda pozitiva inversa


C t(-)

b) Unda negativa directa

h>0

h<0

C t(+)

h2

V(+)
1

h1

V(+)
1

h1

h2

stare initiala

perturbatie

perturbatie

Q+Q

Q+Q

Q<0

stare initiala
Q

Q<0

d) Unda negativa inversa

c) Unda pozitiva directa


Ct (+)

h>0

175

h<0

Ct (-)
h

V(+)
1

V(+)
1

h1

h2

perturbatie

stare initiala

stare initiala

Q+Q

Q>0

perturbatie
Q+Q

Q>0

Fig. 4.6. Tipuri de unde de translaie

Dac se neglijeaz termenii ptratici, ec. (4.44) se poate aproxima


prin:
3 h
3 h
(4.45)
sau c V1 gh1 1 +

2 h1
4
h
1

Relaia (4.45) este valabil pentru unde de amplitudine nu foarte


c V1 gh1 1 +

mic.
Pentru unde de amplitudine foarte mic la care

h2 h1
<< 1 , sau
h1

h2 h1 h , ecuaia (4.45) devine:


ct ( ) = V gh

(4.46)

Relaia (4.46) reprezint celeritatea undei lungi (und de gravitaie de


adncime redus) i de amplitudine redus n ape cu V = 0.

176

Marcoie Nicolae

4.7. CONDIII INIIALE N CAZUL CANALELOR


ECHIPATE CU REGULATOARE AUTOMATE
Mrimile debitelor i adncimilor apei pe un tronson la momentul t =
0, constituie condiiile iniiale ale problemei micrii nepermanente.
n cazul tronsoanelor ce nu sunt delimitate la nici o extremitate de
stavile, se consider micare permanent uniform, astfel nct n fiecare
seciune debitele sunt egale cu debitul de la captul amonte al tronsonului la
timpul t = 0, i adncimile sunt egale cu adncimea normal.
n cazul n care un tronson este delimitat la captul aval de o stavil,
atunci se consider pe tronson micare permanent gradual variat
corespunztoare debitului egal cu debitul tranzitat pe sub stavil. Prin
integrarea ecuaiei micrii permanente gradual variate se obin adncimile
apei n seciunile de calcul, care mpreun cu debitele, considerate egale cu
debitul stavilei n fiecare seciune, constituie condiiile iniiale ale problemei
pe tronsonul respectiv.
n cazul n care un tronson este delimitat aval de o priz de ap se
consider de asemenea la momentul t = 0, micare permanent gradual variat,
la debitul egal cu debitul prizei la momentul t = 0, i se procedeaz analog.
n cazul n care tronsonul este delimitat aval de o stavil i o priz de
ap amplasate n aceeai seciune se consider de asemenea micare
permanent gradual variat cu debitul egal cu debitul stavilei cumulat cu al
prizei de ap la momentul t = 0 i se procedeaz analog.

4.8. CONDIII LIMIT N CAZUL CANALELOR


ECHIPATE CU REGULATOARE AUTOMATE
n cazul canalelor echipate cu regulatoare automate de nivel, se
mparte canalul n tronsoane astfel nct fiecare tronson s fie delimitat de una
din extremitile canalului i/sau de ctre o stavil. Dac din biefuri se
preleveaz ap prin intermediul unor prize de ap, atunci se va face
tronsonarea canalului innd cont i de existena acestora, astfel nct fiecare
priz de ap s se afle la una din extremitile unui tronson.
mprirea canalului n tronsoane n acest mod este impus de faptul
c debitele de la extremitile canalului, debitele stavilelor i ale prizelor de
ap constituie condiii limit (sau de contur) pentru fiecare tronson n parte.
Astfel tratarea tronsoanelor poate fi efectuat secvenial.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

177

n cazul n care un tronson este delimitat cel puin la una din


extremiti de ctre o stavil, debitul stavilei poate fi calculat cu relaiile (4.47)
i (4.48), funcie de modul de funcionare ale acestora.
n ceea ce privete debitele de la captul amonte al canalului i ale
prizelor de ap din canal, valorile acestora se dau de regul tabelar urmnd ca
la un timp curent valorile debitelor s fie determinate prin interpolare (liniar,
spline cubic etc.).
Relaiile debitului scurs pe sub stavil difer funcie de modul de
funcionare al stavilei (necat sau nenecat).
Pentru o stavil plan vertical glisant, neglijnd contracia lateral,
pentru o lime la fund a canalului b, egal cu limea stavilei, debitul pentru
funcionare liber este dat de:

Q =

b a
a
1+
H

2gH

(4.47)

n care este coeficientul de corecie ce ine seama de influena pierderilor de


sarcin; = 0,95.
Valorile coeficientului de contracie a vanei de ap la curgerea pe
sub stavil plan vertical sunt date n tabelul 4.1. Pentru alte tipuri de stavile
(radiale, cilindrice) trebuie cunoscut coeficientul de contracie i coeficientul
pierderilor de sarcin (de obicei se determin experimental).

Figura 4.5. Reprezentarea schematic a curgerii libere


pe sub o stavil plan vertical

Marcoie Nicolae

178

Tabel 4.1
Valorile coeficientului de contracie a vanei la curgerea
pe sub stavile plane verticale n canale orizontale
a/Ham

a/Ham

0,00
0,611
0,55
0,650

0,10
0,615
0,60
0,660

0,15
0,618
0,65
0,675

0,20
0,620
0,70
0,690

0,25
0,622
0,75
0,705

0,30
0,625
0,80
0,720

0,35
0,628
0,85
0,745

0,40
0,630
0,90
0,780

0,45
0,638
0,95
0,835

0,50
0,645
1,00
1,00

n cazul curgerii necate pe sub stavil, debitul scurs pe sub aceasta va


fi dat de relaia:

Q = a b 2g (H am H av )

(4.48)

n care: este coeficientul de debit al stavilei; = 0,67; Ham adncimea apei


amonte de stavil; Hav adncimea apei aval de stavil.
Coeficientul de debit este funcie de forma tablierului stavilei, i
poate fi calculat teoretic sau poate fi determinat experimental.
O relaie pentru calculul coeficientului de debit al stavilei plane
verticale, considerat ca un orificiu necat, este:

2 m2 2n2 + 0 + 1 2 m

(4.81)

n care: n reprezint raportul dintre aria orificiului i aria seciunii curentului


n amonte de orificiu, m raportul dintre aria seciunii orificiului i aria seciunii
curentului n aval de orificiu, iar este coeficient de rezisten avnd aceeai
valoare ca la curgerea liber n atmosfer ( 0,06).
Pentru alte tipuri de stavile (plane batante, rabatabile, radiale etc.)
relaiile debitului scurs pe sub stavil sunt date de aceleai relaii, diferind doar
valorile coeficienilor de contracie i de debit.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

179

CAPITOLUL 5
ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC A CURGERILOR
NEPERMANENTE N CANALE DE IRIGAII SUB
CONTROL AUTOMAT
5.1. CONSIDERAII GENERALE
Metodele de control ale canalelor de irigaii descrise n capitolul 1
sunt n ultim instan metode de integrare a ecuaiilor Saint Venant (dei acest
lucru nu rezult ntotdeauna explicit), cu mijloacele metodelor matematice
descrise n capitolul 4 i cu particularizarea condiiilor iniiale i limit pentru
fiecare caz analizat. Prin simulare numeric se poate reproduce evoluia n
timp a unui canal echipat cu regulatoare automate, rezolvnd prin metode
numerice ecuaiile ce descriu starea sistemului.
Dei prerile sunt mprite - unii specialiti considernd simularea
numeric drept o tehnic de cercetare de sine stttoare, simularea numeric
constituie o metod de analiz matematic, deoarece la aceast tehnic de
cercetare se utilizeaz aceleai metode matematice ca i la alte tehnici de
cercetare (de ex. metodele analitice).
Datorit dezvoltrii tehnicilor de calcul automat, simularea numeric
se constituie ntr-un element de cercetare util n studiul comportrii sistemelor
neliniare (canal echipat cu regulatoare automate de nivel), acolo unde alte
metode presupun erori mari de trunchiere i simplificare a ecuaiilor ce descriu
acele sisteme.
Analiza prin simulare numeric este un instrument util att n faza de
proiectare a sistemelor de irigaii (a reelelor de canale echipate cu
regulatoare), ct i n exploatarea sistemelor de irigaii cu funcionare
automat.
Deoarece dintre metodele enunate i prezentate n capitolul 4,
metoda explicit de integrare a ecuaiilor Saint Venant este cea care ofer
soluia cea mai direct i este totui uor de programat (dei este restricionat
de ctre criteriul de stabilitate al lui Courant), am ales aceast metod pentru
analiza prin simulare numeric de rezolvare a ecuaiilor Saint Venant, cu
condiiile iniiale i la limit particularizate pentru fiecare caz analizat.

Marcoie Nicolae

180

5.2. ANALIZA SISTEMIC A UNUI CANAL SUB CONTROL


AUTOMAT AMONTE
5.2.1 ELEMENTELE SISTEMULUI CANAL REGULATOR
DE NIVEL AMONTE CONSTANT
Ansamblul canal regulatoare automate, poate fi considerat un
sistem i tratat cu mijloacele analizei sistemice, datorit faptului c formeaz
un tot organizat al crui elementele se intercondiioneaz n vederea atingerii
unui scop: controlul nivelelor i/sau debitelor pe canal.
Pentru analiza prin simulare numeric am discretizat sistemul canal
regulatoare automate de nivel (fig. 5.1) n n tronsoane (biefuri) cuprinse ntre
dou regulatoare succesive avnd urmtoarele caracteristici:
Li lungimea (m) tronsonului i, (i= 1,n);
Bi limea la baz (m) a tronsonului i, (i= 1,n);
mi coeficientul unghiular al taluzului tronsonului i, (i= 1,n);
ni coeficientul de rugozitate dup Manning al tronsonului i, (i= 1,n);
Jfi panta fundului tronsonului i (i= 1,n);
nk numrul seciunilor (nodurilor) de calcul ale canalului.
Am considerat de asemenea c numrul regulatoarelor de nivel este
egal cu numrul prizelor de ap (consumatorilor din canal) cu debitul qj,t. (j=
1,m)
Am considerat regulatoarele de nivel amonte constant, stavile plane
verticale de seciune dreptunghiular pentru care se cunosc coeficienii de
debit i de pierdere de sarcin - avnd urmtoarele elemente caracteristice:
bstj deschiderea stavilei [m] j, (j= 1,m);
Hnecj valoarea adncimii prestabilite [m] (impuse) n faa stavilei j,
(j= 1,m);
aj valoarea vitezei de deschidere a stavilei [m/s], (j= 1,m)
Qstj debitul [m3/s] tranzitat pe sub stavila j, (j= 1,m);
q1,t
Q am,t

Tr1

Tr i
Q st 1,t

qm,t

qj,t

Q st (j-1),t

Tr i+1
Q st j ,t

Tr n-1
Q st (m-1),t

Tr n
Q st m ,t

Fig. 5.1. Schematizare sistemului canal regulatoare de nivel amonte constant

Q e,t

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

181

5.2.2. LEGTURA DINTRE ELEMENTELE


SISTEMULUI CANAL REGULATOR
DE NIVEL AMONTE CONSTANT
Elementele sistemului nu sunt independente ci interacioneaz i se
afl n relaii de interdependen.
Pentru sistemul analizat: canal regulatoare de nivel amonte
constant, legtura schematic dintre sistemului este prezentat n fig. 5.2.
Astfel, adncimea prestabilit a apei n faa stavilei (valoarea ce trebuie reglat
de ctre regulator), depinde de caracteristicile tronsonului din amonte, de
variaia debitului prelevat la priz n amonte de stavil, aceast, adncime,
mpreun cu cea aval de stavil va influena debitul tranzitat pe sub stavil,
care mpreun cu caracteristicile tronsonului aval va influena urmtoarea
adncime amonte .a.m.d.
Q am,t

Elemente tronson 1

L 1 , B1 , m1 , Jf 1 ,n1
q1,t

Ham st 1

Hav st 1

Q am,t

El st. 1

qm,t

Ham st m

Elem. st. m

Q st m,t

Hav st. m

Elemente tronson n

L n , Bn , mn , Jf n ,nn
Q e,t
Fig. 5.2. Legtura funcional ntre elementele sistemului
canal regulatoare de nivel amonte constant

Marcoie Nicolae

182

5.2.3. VARIABILELE SISTEMULUI CANAL - REGULATOR


Evoluia unui sistem depinde de valoarea i evoluia n timp a
variabilelor de intrare (input-uri), de variabilele de ieire (outpu-uri) i de
perturbaii dup schema din fig. 5.3.
INPUT

FUNCTIE SISTEM

OUTPUT

Fig. 5.3. Schema clasic a unui sistem

Pentru sistemul supus analizei variabilele de intrare (input-uri) sunt:


Qamt debitul la captul amonte n canal;
qj,t debitul consumat la prizele de ap;
aj viteza de micare a stavilelor;
Hnecj adncimea (reglat) de stavile (impus);
bstj limea stavilelor;
Variabilele de ieire (output uri) sunt:
Qik - debitul pe tronsonul i, nodul k, (i = 1,n; k = 1,nk);
Hik adncimea apei pe tronsonul i, nodul k, (i = 1,n; k = 1,nk);
Uik viteza apei pe tronsonul i, nodul k, (i = 1,n; k = 1,nk);
Havstj adncimea apei n aval de stavile (j = 1,m);
Qe,t - debitul scurs pe la captul aval al ultimului tronson considerat
cu scurgere liber (Q = U A);
Perturbaiile sunt reprezentate de abaterea variabilei controlate (Ham
st) fa de valoarea prestabilit.
Funcia sistem este dat de ecuaiile Saint Venant mpreun cu
condiiile iniiale i la limit dictate de regulatoarele automate de nivel. Debitul
tranzitat pe sub stavil este dat de relaiile (4.47) i (4.48) n funcie de
condiiile de funcionare ale regulatoarelor.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

183

5.3. ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC A


SISTEMULUI CANAL REGULATOR DE NIVEL
AMONTE CONSTANT, FR CONSUM DIN CANAL
Pentru nceput s-a analizat cazul unui canal echipat cu un singur
regulator de nivel amonte constant, (fig. 5.4). Analiza s-a efectuat pentru a
stabili valoarea pasului de timp t pentru care este ndeplinit condiia de
stabilitate. Dei n exemplul prezentat n capitolul 4, stabilitatea numeric a
algoritmului a fost asigurat pentru un pas de timp t = 0,1 s, n cazul
canalelor echipate cu regulatoare, stabilitatea numeric a algoritmului depinde
nu numai de mrimea pasului de timp ci i de viteza de micare a stavilelor.
Pentru a asigura stabilitatea numeric se poate alege fie un pas de timp mai mic
(n detrimentul timpului de calcul al programului), fie se poate reduce viteza
stavilelor (n detrimentul responsivitii regulatoarelor).
R.A.

Tr 1
L 1 , B1 , m ,
1 Jf 1 ,n

31

32

Tr 2
L 2 , B2 , m ,
2 Jf 2 ,n

47

Fig. 5.4. Schematizarea sistemului canal regulator de nivel amonte constant.

10. Date iniiale


Numr tronsoane caracteristice: n = 2;
Numr seciuni de calcul k = 47;
Numr regulatoare de nivel amonte constant, m = 1, amplasat la
captul aval al tronsonului 1.
Viteza de micare a stavilelor: a = 5 cm/ 0,1 s.
Limea benzii moarte (abaterea nivelului fa de valoarea prestabilit
pentru care stavila nu este acionat): h = 2 cm.

Marcoie Nicolae

184

Tronson 1:
L1 = 300 m; B1 = 5 m; m1 = 1; n1 = 0,018; Jf1 = 0,001.
Tronson 2:
L2 = 150 m; B2 = 4,5 m; m2 = 1; n2 = 0,02; Jf1 = 0,0008.
Qamt este dat tabelar mai jos i sub forma hidrografului afluent
(fig. 5.4.):
t (s)
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
3
Qam (m /s) 2.20 4.20 4.20 4.90 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70

Debitul prelevat de priz din canal, q1t = 0.


20. Condiii iniiale
Tronson 2: Adncimea apei pe tronsonul 2 n seciunile k este
adncimea normal hn, determinat din ecuaia micrii permanente i
uniforme. Debitul n toate seciunile k, este Q0 = Qam (t = 0).
Tronson 1:
Adncimea apei aval de stavila 1, havst1 = hn; Hamst1 = 1,5 m
(valoare reglat impus); cu aceste date rezult deschiderea stavilei 1, ast1.
Adncimile i debitele apei n seciunile k (k = 131) ale tronsonului 1, H1k,
Q1k rezult prin integrarea ecuaiei micrii permanente gradual variate prin
metoda Runge Kutta de ordinul 4-5.
30. Condiii limit
Tronson 1:
La captul amonte: debitul = Qam(t) dat;
La captul aval: debitul = Qst1;
Tronson 2:
La captul amonte: debitul = Qst1;
La captul aval: debitul = Aav Uav;

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

185

40. Rezultate obinute


Programul de calcul ntocmit n limbaj Matlab, a fost rulat pentru un
pas spaial DX = 10 m i mai multe valori ale pasului temporal DT, pentru un
timp total de calcul Tmax = 1200 s. Stabilitatea numeric a algoritmului (la
viteza de deschidere a stavilei i la limea benzii moarte impuse) a fost
asigurat pentru un pas de calcul de calcul mai DT < 0.05 s mrimea pasului
de calcul pentru care este asigurat stabilitatea numeric a algoritmului fiind
determinat prin ncercri.
Rezultatele sub form grafic sunt prezentate n fig. 5.55.11.

Fig 5.5. Forma hidrografului afluent n canal

Fig. 5.6. Condiii iniiale: linia suprafeei libere a apei la t = 0

186

Marcoie Nicolae

Fig. 5.7. Linia suprafeei libere a apei la t = Tmax = 1200 s

Fig. 5.8. Variaia n timp a deschiderii stavilei

Fig. 5.9. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei (seciunea 31)

Fig. 5.10. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei (seciunea 31) pt DT = 0,1 s;
apariia fenomenelor de instabilitate numeric a algoritmului

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

187

Fig. 5.11. Variaia n timp a debitului n seciunea 31 pt DT = 0,1 s;


instabilitate numeric a algoritmului

5.4. ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC A


SISTEMULUI CANAL REGULATOARE DE NIVEL
AMONTE CONSTANT, CU CONSUM DE DEBIT DIN
CANAL
Din rezultatele obinute la paragraful anterior, se observ c
stabilitatea numeric a soluiei este asigurat pentru un pas temporal
DT < 0,05 s. Din acest considerent s-a ales, pentru analiza evoluiei
fenomenelor ntr-un canal echipat cu regulatoare automate de nivel cu consum
de debit din canal, un pas temporal DT = 0,05 s. Reprezentarea schematic a
canalului este reprezentat n fig. 5.12.

Marcoie Nicolae

188
R1
Qam

R2

R3

Tr 1
1

31

32
q1

Tr 2
57

Tr 3
58
q2

98

Tr 4
99

Qav

q3

Fig. 5.12. Reprezentarea schematic a sistemului canal regulatoare de nivel amonte


constant, cu consum de debit din canal.

10. Date iniiale


Lungime canal L = 1000 m;
Numr tronsoane caracteristice: n = 4.
Debitul la captul amonte al canalului este identic cu cel din exemplul
anterior (fig. 5.5).
Tronson 1:
L1 = 300 m; B1 = 5.00 m; m1 = 1; n1 = 0.018; Jf1 = 0.001;
DX1 = 10 m; seciuni de calcul: 1-31; regulator de nivel amonte la captul aval
al tronsonului, n seciunea 31; H nec 1 = 1,50 m; h1 = 0,04 m;
H nec inf1 = 1,48 m; H nec sup1 =1,52 m; a1 = 0,005 m/0.1 s;
Priza de ap nr. 1 la captul aval al tronsonului, seciunea 31;
Debitele prizei de ap nr. 1 sunt date tabelar mai jos (fig. 5.13):
t (s)
0 100
q1 (mc/s) 0 0.60

200
0.60

300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30

Fig. 5.13. Graficul de consum al prizei de ap din seciunea 31

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

189

Tronson 2:
L2 = 250 m; B2 = 4,50 m; m2 = 1; n2 = 0,018; Jf2 = 0,0008;
DX2=10 m; seciuni de calcul: 32-57; regulator de nivel amonte la captul aval
al tronsonului, n sec. 57; H nec2 = 1,50 m; h 2 = 0.02 m;
H nec inf2 = 1,48 m; H nec sup2 = 1.52 m; a2 = 0.005 m/0,1 s;
Priza de ap nr. 2 la captul aval al tronsonului, seciunea 57;
Debitele prizei de ap nr. 2 sunt date tabelar mai jos (fig. 5.14)
t (s)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
q2 (m3/s) 0 0.40 0.40 0.40 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20

Fig. 5.14. Graficul de consum al prizei de ap din seciunea 57

Tronson 3:
L3 = 400 m; B3 = 4,00 m; m2 = 1; n2 = 0,018; Jf3 = 0,001;
DX3=10 m; Seciuni de calcul: 58-98;
Regulator de nivel amonte la captul aval al tronsonului, n sec. 98;
H nec 3 = 1,50 m; h3 = 0,02 m; H nec inf.3 = 1,48 m;
H nec sup3 =1,52 m; a3 = 0,005 m/0,1 sec;
Priza de apa nr. 3 la captul aval al tronsonului, seciunea 98;
Debitele prizei de ap nr. 3 (fig.5.15):
t (s)
0 100
200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
q3 (mc/s) 0 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00

Marcoie Nicolae

190

Fig. 5.15. Graficul de consum al prizei de ap din seciunea 98

Tronson 4:
L4 = 150 m; B4=3,50 m; m4=1; n4=0,020; Jf4 = 0,0008; DX4 = 10 m;
seciuni de calcul: 99 -114;
20. Condiii iniiale
Se consider c la momentul t = 0 s, scurgerea n canal este
permanent, cu debitul Qo egal cu Q am (t = 0 s) = 2,20 mc/s;
Tronson 4:
La timpul t = 0 s, se consider scurgere uniform, permanent, cu
debitul Qo = 2,20 mc/s.
La acest debit: hnormal = 0,61 m, hcritic = 0,33 m, DTmin = 3.01 s.
Se adopt DT = 0.05 s pentru tot canalul.
Se consider n seciunile de calcul 99 - 104 ale acestui tronson,
valorile iniiale (la timpul t = 0 s): Qi (99-114) = 2,20 m3/s; Hi (99-114) =
hnormal = 0,61 m; Ui (99-114) = v = 0,87 m/s.
Tronson 3:
Se consider h aval de stavila 3 = 0,61 m (adncimea normal a apei
pe tronsonul 3). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,00 m i debitul
stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a3 = 0,26 m. Se
consider pe tronsonul 3 micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (58-98) = Qo = 2,20 m3/s. Prin integrare numeric, folosind
metoda Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile
adncimii apei n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii
spline cubice rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (58 -

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

191

98). Vitezele iniiale sunt Ui (58 - 98) = Qi (58 - 98)/Ai (58 - 98), unde Ai =
f(Hi(58 - 98)). La captul amonte al tronsonului adncimea apei = 0,67 m.
Tronson 2:
Se consider h aval de stavil 2 = 0,67 m (adncimea apei la captul
amonte al tronsonului 3). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,50 m
i debitul stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a2 = 0,17 m.
Se consider pe tronson micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (32-57) = Qo = 2,20 mc/s. Prin integrare numeric, folosind
metoda Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile
adncimii apei n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii
spline cubice rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (3257). Vitezele iniiale sunt Ui (32-57) = Qi (32-57)/Ai (32-57), unde Ai =
f(Hi(32-57)). La captul amonte al tronsonului, adncimea apei este 1,30 m.
Tronson 1
Se considera h aval de stavil 1 = 1,30 m (adncimea apei la captul
amonte al tronsonului 2). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,50 m
i debitul stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a1 = 0,32 m.
Se consider pe tronson micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (1-31) = Qo = 2,20 mc/s. Prin integrare numeric, folosind metoda
Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile adncimii apei
n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii spline cubice
rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (1-31). Vitezele
iniiale sunt Ui (1-31) = Qi (1-31)/Ai (1-31), unde Ai = f(Hi(1-31)).
Linia suprafeei libere iniiale n lungul canalului la t = 0 este redat
n fig. 5.16:

Fig. 5.16. Condiii iniiale: linia suprafeei libere a apei la t = 0

192

Marcoie Nicolae

30. Condiii limit


Tronson 1:
n seciunea 1, Q(t) = Q am (t). n seciunea 31, Q(t)=q1(t)+qst1 (t).
Tronson 2:
n seciunea 32, Q(t)=qst1 (t). n seciunea 57, Q(t)=q2(t)+qst2 (t).
Tronson 3:
n seciunea 58, Q(t)=qst2 (t). n seciunea 98, Q(t)=q3(t)+qst3 (t).
Tronson 4
n seciunea 99, Q(t)=qst3 (t). n seciunea 114, Q(t)=A(t) U(t), unde
A(t)=f(H(t)).
40. Rezultate obinute
Rezultatele sub form grafic sunt reprezentate n fig. 5.175.38

Fig. 5.17. Linia suprafeei libere a apei la t = 250 s

Fig . 5.18. Linia suprafeei libere a apei la t = 500 s

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Fig. 5.19. Linia suprafeei libere a apei la t = 850 s

Fig. 5.20 Linia suprafeei libere a apei la t = 1000 s

Fig. 5.21. Linia suprafeei libere a apei la t = 1200 s

193

194

Marcoie Nicolae

Fig. 5.22. Variaia vitezei n faa stavilei 1 (seciunea 31)

Fig. 5.23. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei 1 (sec. 31)

Fig. 5.24. Variaia n timp a deschiderii stavilei 1

Fig 5.25. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 1 (sec. 32)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Fig. 5.26. Variaia n timp a adncimii apei aval de stavila 1 (sec. 32)

Fig. 5.27. Variaia n timp a vitezei n amonte de stavila 2 (sec. 57)

Fig. 5.28. Variaia n timp a adncimii apei n amonte de stavila 2 (sec. 57)

Fig. 5.29. Variaia n timp a deschiderii stavilei 2

195

196

Marcoie Nicolae

Fig. 5.30. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 2 (sec. 58)

Fig. 5.31. Variaia n timp a adncimii apei aval de stavila 2 (sec. 58)

Fig. 5.32. Variaia n timp a vitezei n faa stavilei 3 (sec. 98)

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Fig. 5.33. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei 3 (sec.98)

Fig. 5.34. Variaia n timp a deschiderii stavilei 3

Fig. 5.35. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 3 (sec. 99)

197

198

Marcoie Nicolae

Fig. 5.36. Vriaia n timp a adncimii apei aval de stavila 3 (sec.99)

Fig. 5.37. Variaia n timp a debitului n captul aval al canalului (sec. 114)

Fig. 5.38. Variaia n timp a adncimii apei la captul aval al canalului (sec. 114)

5.5. ANALIZA I INTERPRETAREA REZULTATELOR


Aa cum s-a mai artat, utilizarea metodei bazat pe scheme n
diferene finite de tip explicit dei comod din punct de vedere al programrii,
este supus restriciilor de alegere a pailor spaiali i temporali.
Alegnd un pas temporal t 0,05 s, la acelai pas spaial x = 10 m
i aceeai vitez de deschidere a stavilelor a = 5 cm / 0,05 s, este asigurat

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

199

stabilitatea numeric a algoritmului, att pentru cazurile cu fr prelevare de


debit din canal, ct i cu prelevare de debit din canal.
Rezultatele obinute pe exemplul teoretic analizat valideaz modelul
matematic i programul de calcul ntocmit,astfel:
- liniile suprafeelor libere ale apei n canal la diverse intervale de au
o alur lin, nu apar unde cu front abrupt;
- nivelurile impuse n faa stavilelor sunt realizate n tolerana impus
( 2 cm);
- deschiderile celor trei stavile sunt iniiate doar cnd nivelul reglat
iese din banda moart ( 2 cm), de asemenea variaia n timp a deschiderilor
celor trei stavile nu prezint fluctuaii semnificative;
- adncimile apei aval de stavile urmresc deschiderea stavilelor;
- debitele tranzitate pe sub stavile sunt influenate de viteza de
deschidere a stavilelor i de modul de funcionare discontinu; pe alura
hidrografelor debitelor tranzitate pe sub stavile se observ discontinuiti, dar
care nu afecteaz stabilitatea global a sistemului canal regulatoare.
5.6. ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC A
CURGERILOR NTR-UN CANAL SUB CONTROL
AVAL LOCAL
5.6.1. ALGORITMUL DE CONTROL
Scopul algoritmului este determinarea modului de acionare al
stavilelor astfel c acestea s menin un nivel aval constant (impus) imediat
aval de ele.
Sistemul este neperturbat dac micarea este uniform, i nivelul este
meninut de ctre stavile la valoarea impus. n caz contrar, sistemul este n
condiii de perturbare. Perturbaiile pot fi provocate de orice modificare a
consumului din sistem, sau de ctre incorecta poziionare a stavilelor. Dac
sistemul este perturbat, stavilele trebuie acionate astfel nct s restabileasc
nivelul la valoarea impus.
Pentru a evita instabilitatea, stavilele nu vor rspunde la micile
perturbaii (fie sunt acionate doar cnd nivelul apei iese din banda moart, fie
sunt prevzute cu filtre). De asemenea, stavilele nu vor rspunde instantaneu,
viteza de acionare a stavilelor trebuie stabilit ca un compromis stabilitate i
responsivitate.

Marcoie Nicolae

200

Canalul poate fi alimentat dintr-un rezervor cu nivel constant, sau de la


o staie de pompare n acest caz trebuie cunoscut hidrograful afluent. La
captul aval al canalului poate fi scurgere liber (Q(x,t) = A(x,t) U(x,t)), ori alt
mod de descrcare (deversor, rezervor, staie de pompare etc.).
La momentul iniial (t = 0) curgerea prin canal este permanent gradual
variat, Q = Q(t = 0).
Condiiile de contur pentru bieful amonte i aval depind de modul de
alimentare sau evacuare. n biefurile mrginite de stavile, condiiile de contur
sunt date de debitul descrcat pe sub acestea.
Nivelurile apei, vitezele i debitele sunt calculate n nodurile
specificate, la pai de timpi succesivi, de-a lungul canalului din amonte n aval.
Mrimea pasului spaial i temporal trebuie astfel stabilit nct s fie respectat
criteriul de stabilitate al lui Courant.
n fig.5.39 se prezint schema general al unui canal biefat de stavile
plane verticale acionate electric.
Parametri fizici ai canalului (fig. 5.39) i parametrii algoritmului de
control au aceleai notaii ca n cazul controlului automat amonte, dar valori
diferite.
10. Exemplu de calcul
Pentru testarea algoritmului s-a ales un canal prezentat n fig. 5.40. El
este format din a tronsoane, separate prin 3 stavile plane verticale identice;
primul bief este alimentat prin pompare (hidrograf afluent), iar ultimul bief
este cu scurgere liber n aval. Seciunea transversal este trapezoidal.
20. Date iniiale:
- lungime canal: L = 7000 [m];
- numr tronsoane caracteristice: n = 4;
- numr regulatoare de nivel aval constant, m = 3;
- numr seciuni de calcul k = 704;
Tronson 1:
L1 = 2000 m; B1 = 2 m; m1 = 1,5; n1 = 0,018; Jf1 = 0,0005.
Tronson 2:
L2 = 2000 m; B2 = 2 m; m2 = 1,5; n2 = 0,018; Jf1 = 0,0005.

bief 1

bief 2

201
202

St. j-1

bief i

St. j

bief i+1

St. j+1
St. m-1

bief m

St. m

bief 2

402

403

H 2 = 0.5m

bief 3

602

603

Stavila 3

H = 0.5m
3

bief 4

704

Curgere libera
(Qav )=A(x,t) U(x,t)

Curgere libera (sau rezervor,


deversor, statie de pompare etc)

bief m+1

Fig. 5.40. Exemplu de calcul: canalul functionnd sub control aval local

H = 0.8m

Stavila 2

Fig. 5.39. Schematizarea canalului sub control aval local

St. 2

Stavila 1

St. 1

Hidrograf amonte

bief 1

sau rezervor

Q = Q(t)
am

Hidrograf amonte

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

201

Marcoie Nicolae

202

Tronson 3:
L3 = 2000 m; B3 = 2 m; m3 = 1,5; n3 = 0,018; Jf3 = 0,0005.
Tronson 4:
L4 = 1000 m; B4 = 2 m; m4 = 1,5; n4 = 0,018; Jf4 = 0,0005.
- bst = 2 m;
- a = 0,05 / t [cm/s];
- t = 0,01 [s];
- x = 10 [m];
- h = 0,04 [m]; ( 2 cm);
- Q (t = 0)= Q0 =1,2 [m3/s];
- timp total de calcul: T = 6000 [s];
Qam este dat sub forma hidrografului afluent (fig. 5.41):

Fig. 5.41. Hidrograful afluent la captul amonte al canalului

30. Condiii iniiale


La momentul t = 0 n canal exist o micare permanent gradual
variat (dictat de stavilele de pe canal), la debitul Q0 = Qam (t = 0) = 1,20
m3/s; hn = 0,60 m, hcr = 0,32 m (Fig. 5.42).
Pe tronsonul 4 adncimea apei n seciunile k este adncimea normal
hn = 0,60 m, determinat din ecuaia micrii permanente i uniforme. Debitul
n toate seciunile k, este Q0 = Qam (t = 0) =1,20 m3/s.
Pe tronsoanele 3, 2, 1 adncimile i rezult prin integrarea ecuaiei
micrii permanente gradual variate prin metoda Runge Kutta de ordinul 4-5 cu
precizie impus, iar n seciunile de calcul, prin interpolare cu funcii spline
cubice.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

203

Deschiderea stavilelor la t = 0 este cea corespunztoare trecerii


debitului Q0 = Qam (t = 0) = 1,20 m3/s, i a nivelului aval de stavile hn = 0,60
m.
40. Condiii de contur
Tronson 1:
La captul amonte: Q = Qam(t) dat;
La captul aval: Q = Qst1.
Tronson 2:
La captul aval: Q = Qst1;
La captul aval: Q = Qst2.
Tronson 3:
La captul aval: Q = Qst2;
La captul aval: Q = Qst3.
Tronson 4:
La captul amonte: Q = Qst3;
La captul aval: Q = Aav Uav.

Fig. 5.42 Condiii iniiale: linia suprafeei libere a apei la t = 0

204

Marcoie Nicolae

50. Rezultate obinute

Fig. 5.43. Linia suprafeei libere a apei la t = 3000 s

Fig. 5.44 Linia suprafeei libere a apei la t = tmax = 6000 s

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Fig. 5.45. Variaia deschiderii stavilei 1

Fig. 5.46. Variaia adncimii apei aval de stavila 1 (sec. 202)

Fig. 5.47. Variaia deschiderii stavilei 2

Fig. 5.48. Variaia adncimii apei aval de stavila 2 (sec. 403)

Fig. 5.49. Variaia deschiderii stavilei 3

205

206

Marcoie Nicolae

Fig. 5.50. Variaia adncimii apei aval de stavila 3 (sec. 604)

Fig. 5.51. Variaia debitului la captul aval al canalului (sec. 704)

Fig. 5.52. Variaia adncimii apei la captul aval al canalului (sec. 704)

5.6.2. ANALIZA I INTERPRETAREA REZULTATELOR


Automatizarea este n ultim instan un compromis ntre viteza de
rspuns a sistemului (viteza de acionare a stavilelor) i stabilitatea
sistemului. O vitez prea mare de acionare a stavilelor va conduce la
instabilitate hidraulic n sistem, n timp ce o vitez mic de acionare a
acestora va conduce la o ntrziere a restabilirii nivelului reglat. Din acest
considerent s-a ales o vitez de acionare a stavilelor a = 5 cm/s, care a
asigurat stabilitatea sistemului, ns a condus la o ntrziere n restabilirea

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

207

nivelului aval de stavila 1 de 2000 s. Dealtfel, durata restabilirii nivelului


depinde i de raportul n care se afl la momentul iniial (t = 0) nivelului aval
de stavile fa de nivelul ce trebuie reglat.
Utilizarea metodei bazat pe scheme n diferene finite de tip explicit,
dei comod din punct de vedere al programrii, este supus restriciilor de
alegere a pailor spaiali i temporali. Datorit faptului c stavilele de pe canal
sunt n micare simultan, stabilitatea general a sistemului este influenat i
de acest fapt (undele se propag att n amonte ct i n aval la micarea
stavilelor). Din acest considerent stabilitatea global a sistemului nu este
repectat pentru pasul de timp rezultat din aplicarea criteriului de stabilitate al
lui Courant (DT min = 3,21 s, c = 2,42 m/s). Pasul de timp pentru care este
asigurat stabilitatea (DT = 0,01 s), a fost determinat prin ncercri, la viteza de
acionare a stavilelor i lungime a biefurilor dat.
Rezultatele obinute pe exemplul teoretic analizat valideaz modelul
matematic i programul de calcul ntocmit.
Astfel:
- linia suprafeei libere a apei n canal la diverse intervale de timp are
o alur lin, nu apar unde cu front abrupt (micare nepermanent gradual
variabil);
- nivelul impus n aval de stavile este realizat n tolerana impus ( 2
cm), de asemenea fiind canal cu scurgere liber n captul aval nivelul este
meninut constant i n seciunile de pe tronsonul 4;
- deschiderea stavilelor este iniiat doar cnd nivelul reglat iese din
banda moart ( 2 cm), de asemenea variaia n timp a deschiderii stavilelor nu
prezint fluctuaii semnificative;
- debitul tranzitat pe sub stavile este influenat de viteza de deschidere
a stavilei i de modul de funcionare discontinu; pe alura hidrografelor
debitelor tranzitate pe sub stavile nu se observ discontinuiti.

208

Marcoie Nicolae

5.7. ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC


A CURGERILOR NTR-UN CANAL SUB
CONTROL TIP BIVAL
5.7.1. ALGORITMUL DE CONTROL TIP BIVAL
Scopul algoritmului este determinarea modului de acionare a
stavilelor astfel ca acestea s menin un nivel constant (impus) la mijlocul
biefului aval acesta fiind prezentat n cap. 2.
Canalul poate fi alimentat dintr-un rezervor cu nivel constant, sau de
la o staie de pompare n acest caz trebuie cunoscut hidrograful afluent. La
captul aval al canalului poate fi scurgere liber (Q(x,t) = A(x,t) U(x,t)), ori alt
mod de descrcare (deversor, rezervor, staie de pompare etc.).
La momentul iniial (t = 0) curgerea prin canal este permanent
gradual variat, Q = Q(t = 0).
Condiiile de contur pentru bieful amonte i aval depind de modul de
alimentare sau evacuare. n biefurile mrginite de stavile, condiiile de contur
sunt date de debitul descrcat pe sub acestea.
Nivelurile apei, vitezele i debitele sunt calculate n nodurile
specificate, la pai de timpi succesivi, de-a lungul canalului din amonte n aval.
Mrimea pasului spaial i temporal trebuie astfel stabilit nct s fie respectat
criteriul de stabilitate al lui Courant.
n fig. 5.53 se prezint schema general al unui canal biefat de stavile
plane verticale acionate electric, sub control tip BIVAL.
Notaiile pentru parametrii fizici ai canalului i ai algoritmului de
control (fig. 5.53) sunt identice cazurilor precedente, ns valorile difer,
intervenind n plus - m0 coeficientul de proporionalitate a deschiderii
stavilelor.
10. Exemplu de calcul
Pentru testarea algoritmului s-a ales un canal prezentat n (fig. 5.54).
El este format din 4 tronsoane, separate prin 3 stavile plane verticale identice;
primul bief este alimentat prin pompare (hidrograf afluent), iar ultimul bief
este cu scurgere liber n aval. Seciunea transversal este trapezoidal.

bief 1

102

St. 2
St. j-1

bief i

St. j

bief i+1

St. j+1
St. m-1

bief m

St. m

152

H1 =0.8m

bief 2

203

Stavila 2

253

H 2=0.7m

bief 3

304

Stavila 3

H3=0.5m
354

bief 4

Q av =A(x,t) U(x,t)

404

Q av

Curgere libera

Curgere libera (sau rezervor,


deversor, statie de pompare etc)

bief m+1

Fig. 5.53. Schematizarea canalului sub control automat tip BIVAL

bief 2

Stavila

St. 1

Fig. 5.54. Exemplu de calcul: canal sub control automat cu algoritm tip BIVAL

101

Hidrograf amonte

bief 1

sau rezervor

Qam=Q(t)

Hidrograf amonte

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

209

Marcoie Nicolae

210
20. Date iniiale

- lungime canal: L = 4000 [m];


- numr tronsoane caracteristice: n = 4;
- numr regulatoare de nivel aval constant, m = 3;
- numr seciuni de calcul kc = 404;
Tronson 1:
L1 = 1000 m; B1 = 2 m; m1 = 1,5; n1 = 0,018; Jf1 = 0,0005.
Tronson 2:
L2 = 1000 m; B2 = 2 m; m2 = 1,5; n2 = 0,018; Jf1 = 0,0005.
Tronson 3:
L3 = 1000 m; B3 = 2 m; m3 = 1,5; n3 = 0,018; Jf3 = 0,0005.
Tronson 4:
L4 = 1000 m; B4 = 2 m; m4 = 1,5; n4 = 0,018; Jf4 = 0,0005.
- m0 = - 0,01;
- bst = 2 m;
- t = 0,005 [s];
- x = 10 [m];
- h = 0,02 [m]; ( 1 cm);
- Q (t = 0)= Q0 =1,0 [m3/s];
- timp total de calcul: T = 6000 [s];
- Qam este dat sub forma hidrografului afluent (fig. 5.55):

Fig. 5.55. Hidrograful afluent la captul amonte al canalului


30. Condiii iniiale
La momentul t = 0 n canal exist o micare permanent gradual
variat (dictat de stavilele de pe canal), la debitul Q0 = Qam (t = 0) = 1,00
m3/s; hn = 0,54 m, hcr = 0,28 m (fig. 5.56).

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

211

Pe tronsonul 4 adncimea apei n seciunile k este adncimea normal


hn = 0,540 m, determinat din ecuaia micrii permanente i uniforme. Debitul
n toate seciunile k, este Q0 = Qam (t = 0) =1,00 m3/s.
Pe tronsoanele 3, 2, 1 adncimile i rezult prin integrarea ecuaiei
micrii permanente gradual variate prin metoda Runge Kutta de ordinul 4-5
cu precizie impus, iar n seciunile de calcul, prin interpolare cu funcii spline
cubice.
Deschiderea stavilelor la t = 0 este cea corespunztoare trecerii
debitului Q0 = Qam (t = 0) =1,00 m3/s, i a nivelului aval de stavile hn = 0,540
m.
40. Condiii de contur
Tronson 1:
La captul amonte: Q = Qam(t) dat;
La captul aval: Q = Qst1.
Tronson 2:
La captul aval: Q = Qst1;
La captul aval: Q = Qst2.
Tronson 3:
La captul aval: Q = Qst2;
La captul aval: Q = Qst3.
Tronson 4:
La captul amonte: Q = Qst3;
La captul aval: Q = Aav Uav.

Fig. 5.56. Condiii iniiale: linia suprafeei libere a apei la t = 0

212

Marcoie Nicolae

50. Rezultate obinute

Fig. 5.57. Linia suprafeei libere a apei la t = 4000 s

Fig. 5.58. Linia suprafeei libere a apei la t = tmax = 6000 s

Fig. 5.59. Variaia deschiderii stavilei 1

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

Fig. 5.60. Variaia adncimii apei la mijlocul biefului 1 (sec. 152)

Fig. 5.61. Variaia deschiderii stavilei 2

Fig. 5.62. Variaia adncimii la mijlocul tronsonului 2 (sec. 253)

Fig. 5.63. Variaia deschiderii stavilei 3

Fig. 5.64. Variaia adncimii apei la mijlocul tronsonului 3 (sec. 354)

213

214

Marcoie Nicolae

5.7.2. ANALIZA I INTERPRETAREA REZULTATELOR


Utilizarea metodei bazat pe scheme n diferene finite de tip explicit,
dei comod din punct de vedere al programrii, este supus restriciilor de
alegere a pailor spaiali i temporali. Datorit faptului c stavilele de pe canal
sunt n micare simultan, stabilitatea general a sistemului este influenat i de
acest fapt (undele se propag att n amonte ct i n aval la micarea
stavilelor). i din acest considerent stabilitatea global a sistemului nu este
repectat pentru pasul de timp rezultat din aplicarea criteriului de stabilitate al
lui Courant (DT min = 3,8 s, c = 2,30 m/s). Pasul de timp pentru care este
asigurat stabilitatea (DT = 0,001 s), a fost determinat prin ncercri, la
coeficientul de proporionalitate a deschiderii stavilelor i lungime a biefurilor
dat.
Rezultatele obinute pe exemplul teoretic analizat valideaz modelul
matematic i programul de calcul ntocmit.
Astfel:
- linia suprafeei libere a apei n canal la diverse intervale de timp are
o alur lin (cu mici instabiliti datorate benzii moarte foarte nguste, ce nu
afecteaz stabilitatea general a sistemului), nu apar unde cu front abrupt
(micare nepermanent gradual variabil);
- nivelul impus la mijlocul aval al biefurilor este realizat n tolerana
impus ( 1 cm), ns cu ntrzieri relativ mari n rerestabilirea nivelului reglat.
Aceast lime de band moart foarte ngust (pentru acest caz teoretic
idealizat) corelat cu coeficientul de proporionalitate m0 - poate explica pasul
de timp foarte mic (DT = 0,001 s) pentru care este asigurat stabilitatea
numeric a algoritmului
- deschiderea stavilelor este iniiat doar cnd nivelul reglat iese din
banda moart ( 1 cm), prima stavil se nchide total pentru anumite intervale
de timp pentru a asigura volumul constant pe bief.
n concluzie se poate afirma c modelul matematic cu programul de
calcul aferent poate fi utilizat n analiza comportrii canalelor echipate cu
stavile plane automate acionate dup un reglaj de tip BIVAL.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

215

BIBLIOGRAFIE
1. Ankum, P. Classification of flow control system for irrigation.
Proceedings Advances in Planning, Design and Management of
Irrigation Systems as Related to Suistainable Land Use. Leuven,
Feyen et al (ed)., 1992.
2. Balogum, O., S., Hubbard, M., De Vries, J., J. Automatic control of
canal flow using linear quadratic regulator theory. Journal of
Hydraulic Engineering 114(1), 1988.
3. Bartha, I., Vasian, A., Popia, A., Luca, M. Some functional
characteristics of the hydraulic level regulator of Tulcea type.
Proceedings of Second Symposion on Fluid Motion Stability in
Hydraulic Sytems with Automatic Regulators, Bucureti, 1984.
4. Bartha, I. Regulator hidropneumatic de nivel. Brevet de invenie RO.
102108/1989.
5. Bartha, I. Hydropneumatic level regulator. n Bul. U.T. Iai, Tom XL
(XLIV), 1994.
6. Bartha, I., Marcoie, N. Automatizarea reglrii nivelului ntr-o
seciune oarecare a biefurilor, Termotehnica Romneasc 96, Ed.
Gh. Asachi, Iai, 1996, p. 312-318, ISBN: 973-9178-37-5.
7. Bartha, I., Javgureanu, V., Marcoie, N. Hidraulica, Vol. II. Ed.
Performantica Iai, ISBN: 973-730-039-4.
8. Baume, J., P., Kosuth, P., Malaterre, P.,O. Regulation des canaux
dirrigation. Notes de cours. CEMAGREF, 1992.
9. Blidaru, V. Sisteme de irigaii i drenaje. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1976.
10. Blidaru,V., Popescu, St., Luca, M., Bartha, I. Contributions a lEtude
de la Stabilite des Biefs Optima. In Proceedings of the Hydraulic
Symposium (IAHR, Bucuresti), 1977.
11. Buyalsky, C., P. Basic Equipment in Automatic Delivery Systems.
Bureau of Reclamation. Sacramento, California, 1970.
12. Buyalsky, C., P. Automatic Upstream Control Systems for Canals. U.
S. Dept. Of the Interior, Bureau of Reclamation, Hydraulic Branch,
Division of Research and Laboratory Services, Engineering and
Research Center, Denver. Colorado, 1979.

216

Marcoie Nicolae

13. Buyalsky, C., P. Ehler,D., G., Falvey, H., T., Rogers, D., C., Serfozo,
E., A. Canal System Automation Manual. U. S. Department of the
Interior, Bureau of Reclamation, Denver Office, Colorado, 1991.
14. Chevereau, G., Gauthier, M. Use of the Mathematical Models as an
Aproach to Flow Control Problems. In Proceedings of the International
Symposium on Unsteady Flow in Open Channels (BHRA, NewcastleUpon-Tyne), 1976.
15. Chevereau, G., Benezeth, S., S. BIVAL System for Downstream
Control. In: Planning, Operation, Rehabilitation and Automation of
Water Delivery Systems. Proceedings of a symposium ASCE, D. D.
Zimbelman (ed). Portland, Oregon, USA, 1987.
16. Chevereau, G. Contribution a letude de la regulation dans les
systemes Hydrauliques a la survace libre. These de Doctorat de
LInstitute National Politechnique de Grenoble, 1991.
17. Chow, W., T. Open Channel Hydraulics, Mc Graw-Hill Book
Company, New York, USA, 1959.
18. Cismaru, C., Gabor, V. Irigaii. Amenajri ,reabilitri i modernizri.
Editura Politehnium, Iai 2004, ISBN 973 621 0944 4.
19. Corriga, G., Fanni, A., Sanna, S., Usai, G. A constant volume control
method for open channel operation. International Journal of Moddeling
and Simulation 2(2), 1982a.
20. Cunge, J., A., Holly, Jr., F., M., Verwey, A. Practical aspects of
computational river hydraulics. Pitman Publ. Ltd., London, 1980,
ISBN: 0-273-08442-9.
21. Dedric, A., R., Zimbelman, D. Automatic Control Of Irrigation Water
Delivery to On-Farm in Open Channels. 8th Congress of the ICID,
Grenoble, 1981.
22. Falvey, H., T. Philosophy and Implementation of Gate Stroking. In:
Planning, Operation, Rehabilitation and Automation of Water
Delivery Systems. Proceedings of a symposium ASCE, D. D.
Zimbelman (ed). Portland, Oregon, USA, 1987.
23. .Florea, S. Elemente de reglaj si automatizare. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1966.
24. Florea, J., Popa, R. Optimal Operation of an Irrigation Canal System
for Unsteady Flow Conditions. In Proccedings of 15th Conference of
Channels and Channel Control Structures. Southampton 5, 1984.
25. Garcia, A., Hubbard, M., De Vries, J., J. Open channel transient flow
control by discrete time LQR methods. Automatica 28, 1992.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

217

26. Goussard, J. Automation on Canal Irrigation Systems. ICID, New


Delhi, 1993.
27. Graf, W., H., Altinakar, M., S. Hidraulique fluvielle; Tome I. Press
Polytechniques et Universitairea de Romandes, Laussane, 1993, ISBN:
2-88074-261-7.
28. Hncu, S., Rus, E., Dan, P., Teodoreanu, G. Hidraulica sistemelor de
irigaie cu funcionare automat. Ed. Ceres, Bucureti, 1981.
29. Hncu, S., Popescu, M., Duma, D., Dan, P., Rus, E., Zaharescu, E.,
Danchiv, A., Constantinescu, A. Hidraulic aplicat. Simularea
numeric a micrii nepermanente a fluidelor. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983.
30. Kiselev P. G. ndreptar pentru calcule hidraulice. Editura Tehnic,
Bucuresti, 1988.
31. Luca, M. Hidraulic tehnic, vol. I, Micarea permanent n canale,
Ed Tehnopress, Iai, 1998;
32. Malaterre, P., O. Modelisation, analyse et comande optimale LQR
dun canal dirrigation. These de Doctorat. ENGREF-CEMAGREFLAAS CNRS, 1994.
33. Malaterre, P., O. Regulation of irrigation canals. Irrigation and
Drainage Systems. Nr. 4, 1995.
34. Marcoie, N., Pricop, A., Cismaru, C. Model i program n Matlab
pentru analiza hidraulic a canalelor de irigaii echipate cu
regulatoare de nivel, n lucrrile Sesiunii tiinifice FIFIM, Ed. BREN,
Bucureti, 17-18 mai, 2002, p. 403-414, ISBN: 973-648-020-8.
35. Marcoie, N., Pricop, A. Close Downstream Control Algorithm for
Irrigation Canals, Ovidius University Annals, Series: Civil
Engineering, Vol. 1, Number 5, 2003, p. 119-126, ISSN-12223-7221
36. Marcoie, N., Bartha, I., Cismaru, C. Utilizarea regulatorului
hidropneumatic de nivel n exploatarea canalelor cu funcionare
automatizat. Simpozion cu participare internaional mbuntirile
funciare ntre prezent i viitor, Ed POLITEHNICA Timioara, 2001,
p. 262-267, ISBN 973-8247-29-2.
37. Marcoie, N., Pricop, A. Algoritm tip BIVAL pentru controlul automat
al funcionrii canalelor de irigaii. Revista Hidrotehnica, vol 5, 2005,
pag. 18-26, ISSN: 0439-0962.
38. Mihoc, D., Ceaparu, M., Iliescu, St., Borangiu, I. Teoria i elementele
sistemelor de reglare automat. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.

218

Marcoie Nicolae

39. Plusquellec, H., Burt, C., Walter, H., W. Modern Water Control in
Irrigation. World Bank. Technical Paper. Nr. 246. Irrigation and
Drainage Series, 1994.
40. Popa, R. Elemente de hidrodinamica rurilor. EDP, Bucuresti, 1997,
ISBN: 973-30-5705-3.
41. Preissmann, A. Propagation des intumescences dans les canaux et
rivieres. 1st Congres de lassoc. Francaise de calcul, Grenoble, 1961.
42. Prepeli, D. Sisteme automate pentru reglarea umiditii solului n
amenajri hidrotehnice complexe. IP Iai, Rotaprint, 1992.
43. Reddy, J., M, Dia, A., Ousou, A. Design of Control Algorithm for
Operation of Irrigation Canals. In Journal of the Irrigation and
Drainage Engineering 118(6), 1992b.
44. Rijo, M. Modelacao Matematica de Uma Rede de Rega com
Comando por Montante. Tese de Doutoramento. Instituto Superior de
Agronomia, Universitate Tecnica de Lisboa, 1990.
45. Rodellar, J., Gomez, M., Bonet, L. Control method for On Demand
Operations of Open Channel Flow. In: Journal of the Irrigation and
Drainage Engineering 119(2), 1993.
46. Rou, Lucica. Dimensionarea si verificarea canalelor de irigaii cu
funcionare automatizat. Ovidius University Press, Constana, 1999,
ISBN: 973-9289-50-9.
47. Sawadogo, S., Malaterre, P., O., Kosuth, P. Multivariable optimal
control for on-demand operation of irrigation canals. International
Journal of Science, Vol. 26, 1995.
48. Shinskey, F., G. Process Control System Application, Design and
Tunning. Mc. Graw-Hill Publishing Company, Ney York, 1988.
49. Teresckih, U., Z. O structur scheme regulatorh urovnaia sectorovo
tipa. Hidraulica i Hidroamelioraia. Nr. 26, Kiev, 1978.
50. Wehry, A., Man, E., T., Toma, I., Grumeza, N., Klep, C., Borod, Gh.,
Mustafa, A., Blguescu, C. Baraj flexibil autoreglabil, Brevet OSIM
91040/29.09.1996.
51. Wehry, A., Orlescu, M., Breb, T. Stvilare automatizate hiudraulic.
Ed. Orizonturi Universitare, Timioare, 2001, ISBN: 973-8109-71-X.
52. Zimbelman, D., D. Planning, Operation, Rehabilitation and
Automation of Irrigation Water Delivery Systems. Proc. of symposium
ASCE, Portland, Oregon, USA, 1987, ISBN: 0-87262-608-3.

Calculul hidraulic al canalelor de irigaii cu funcionare automatizat

219

*** Gate Stroking. Internal Report. US Bureau of Reclamation. Denver,


Colorado, 1979.
*** Ghidravliceskie sistemi avtomatizaii irigaionh kanalov. Frunze, Ilin,
1973
*** ndreptar pentru proiectarea i exploatarea sistemelor de irigaie
automatizate. DGELIFCA-RSR i SOIUZVODAVTOMATIKAURSS, 1980.
*** La Regulation Dynamique. Societe du Canal de Provence. France,
1985.
*** Material de Rega, RL86, Neyrpic,, Sorefame, Portugal, 1953.
*** Report of the Water Conservation Oportunities Study. US Department
of the Interior Bureau of Reclamation. Denver, Colorado, 1978.
*** Unsteady flow in open channels. Water Ressources Publ., Fort Collins,
Colorado, USA, 1975.
*** Vannes a Niveau Amont Constant, AMIL., Alsthom Fluides, Groupe
Alsthom, Services Techniques et Comerciaux, La Courneuve, France,
1975.
*** Vannes AVIO et AVIS. Alsthom Fluides, Groupe Alsthom, Services
Techniques et Comerciaux, La Courneuve, France, 1975.
*** Water System Automation. State of the Art. US Department of the
Interior, Bureau of Reclamation, Denver, Colorado, 1973.