Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Autorul
CUPRINS
1. Canale de irigaii cu funcionare automatizat................................... 10
1.1. Necesitatea automatizrii canalelor de irigaii........................ 10
1.2. Terminologie de baz............................................................. 11
1.2.1. Canal cu funcionare automatizat............................. 11
1.2.2. Sisteme de transport a apei......................................... 12
1.3. Funcionarea canalelor............................................................ 15
1.3.1. Orarul curgerii............................................................ 17
1.3.2. Proceduri de transfer a apei prin canale..................... 18
1.4. Noiuni de hidraulica curgerilor n canale deschise................ 19
1.4.1. Regimuri de curgere a apei n canale......................... 19
1.4.2. Curgere permanent................................................... 20
1.4.3. Curgere nepermanent................................................ 22
1.4.4. Considerente asupra stocajului.................................. 25
1.5. Metode de funcionare ale canalelor....................................... 27
1.5.1. Alternative de funcionare a unui bief........................ 27
1.5.2. Metoda de funcionare cu adncime aval constant... 28
1.5.3. Metoda de funcionare cu adncime amonte
constant.................................................................... 32
1.5.4. Metoda de funcionare cu volum constant................. 35
1.5.5. Metoda de funcionare cu volum controlat................ 36
1.6. Moduri de acionare a structurilor de control
(regulatoarelor)....................................................................... 39
1.6.1. Consideraii generale................................................. 39
1.6.2. Moduri de acionare secvenial................................ 41
1.6.3. Moduri de acionare simultan.................................. 44
1.6.4. Moduri de acionare selectate.................................... 47
1.7. Constrngeri n funcionarea canalelor................................... 47
1.7.1. Caracteristicile fizice ale canalelor............................ 47
1.7.2. Stocaje........................................................................ 52
1.7.3. Evacuatori.................................................................. 53
1.7.4. Restricii de pompare................................................. 54
1.7.5. Personal...................................................................... 54
Marcoie Nicolae
Marcoie Nicolae
10
Marcoie Nicolae
CAPITOLUL 1
CANALE DE IRIGAII CU FUNCIONARE AUTOMATIZAT
1.1. NECESITATEA AUTOMATIZRII
CANALELOR DE IRIGAII
Un sistem de irigaii ideal asigur apa la distribuii n concordan cu
cerinele, respectnd att sincronismul ct i cantitile prevzute.
n practic aceste obiective sunt rareori atinse datorit, n principal, a
dou cauze:
n primul rnd, cerinele de ap ale culturilor care determin cererea
de ap la alimentarea sistemului, sunt bazate fie pe estimrile beneficiarilor fie
pe estimrile celor care exploateaz sistemele de irigaii. Discrepanele care
apar ntre cererile prognozate i cele necesare, depind de perioada de prognoz
i frecvena de adaptare a acesteia, variabilitatea condiiilor meteorologice n
spaiu i timp i, de diversitatea culturilor.
n al doilea rnd, pentru ndeplinirea cerinelor de ap ale plantelor,
este necesar ca apa s ajung, n timp i n cantitile cerute, n fiecare punct
de distribuie, dar parametrii fizici ai sistemului de transport impun limite ale
nivelurilor apei din considerente de asigurarea stabilitii i/sau prevenirii
revrsrilor. Corelarea acestor dou aspecte este dificil datorit faptului c
micarea n astfel de canale este de obicei nepermanent, de asemenea sistemul
poate fi alimentat din mai multe surse i poate avea una sau mai multe
ramificaii.
n ciuda acestor dificulti s-a demonstrat c, prin utilizarea tehnicilor
corespunztoare, poate fi atins o corelaie satisfctoare ntre posibiliti i
cerine, ns elementele cheie pentru orice sistem de control efectiv trebuie s
includ:
- echipament, stavile regulatoare pentru reglarea nivelurilor, debitelor
sau volumelor tranzitate;
- o logic, implicit sau explicit, dup care sunt acionate
regulatoarele din canale, de exemplu control amonte sau control aval;
- o metod de distribuie: prin rotaie sau la cerere.
Multe din problemele enumerate mai sus, considerate mult vreme ca
inevitabile, pot fi evitate prin automatizare, care n esen reduce dependena
11
12
Marcoie Nicolae
13
Q max
Regulator
Ansamblu
frontal
Q min
Capat
canal
Marcoie Nicolae
14
Regulator
Ansamblu
frontal
Q min
Capat
canal
Q max
Intrari gravitationale
Canal principal
sau rezervor de
regularizare
Q max
Regulator
Statie de pompare
sau rezervor de
regularizare
Q min
15
Regulator 1
QI1
Regulator 2
QE 2
Derivatie
QC 1
Marcoie Nicolae
16
Regulator 2
Linia taluzului
Garda
N.S.L.
C.S.L.
17
Regulator 2
Bief 1
Regulator 3
Bief 2
QI 1
Bief 3
QI 2
Derivatii
QC
1.0
Regulator 4
QI 3
QC
2.0
QC
2.1
QI 4
QC
3.0
Marcoie Nicolae
18
DS
DS n (anterioara)
QC n
Derivatie
Regulator n+1
QC n+1
QT n
19
Bief
Regulator n
Regulator n+1
Noua S.L.
Vechea S.L.
QC n
Y am
DSn+1
QC
QT n
Marcoie Nicolae
20
Yam
Garda
Q min
Yav
Reg. 2
Yam
Yav
QC
QC
Adancime
normala
max
Yam
Q max
Fig. 1.8. Relaia dintre adncimea normal i debit n curgere permanent i uniform
21
Reg. 2
Q max
Q intermed.
Q =0
Q
Fig. 1.9. Profilul suprafeei libere a apei n curgere permanent gradual variat
max
Yam
min
Adancime normala
fara regulator
0
Yam
Q max
Fig. 1.10. Relaia dintre adncimea apei i debit n micare permanent gradual variat
Marcoie Nicolae
22
DS
Yam
23
Frontul undei
dupa timpul t
V1
Yav
Vu =
Qam Qav
,
Aam Aav
(1.1)
n care: Qam este debitul amonte; Qav - debit aval; Aam - aria seciunii
transversale n amonte; Aav - aria seciunii transversale n aval.
Practic, undele cltoare i schimb forma deoarece frontul undei se
propag cu o vitez care este, de asemenea, o funcie de geometria canalului.
Viteza frontului undei este:
V 1 = Vm C ,
(1.2)
24
Marcoie Nicolae
25
Ts =
V
,
Q
(1.3)
n care: Ts este timpul necesar atingerii unui nou regim de curgere permanent;
V - diferena n volumul de stocaj dintre condiiile regimului de micare
permanent anterior i cel nou; Q - modificarea debitului.
Marcoie Nicolae
26
Reg. 2
b
a
Remuu
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
a2
a1
b1
Reg. 2
b2
b
a
Q
Reg. 3
27
28
Marcoie Nicolae
Punct pivotare
Q =0
Q=Qmax
Q
29
Marcoie Nicolae
30
DS
S.L. initiala
+Qin
S.L. initiala
Q
Yam
S.L. initiala
DS
Qin
S.L. initiala
Yam
31
Tendinta
DS
Yam
Q i>Q f
Qiesit
S.L. initiala
Q i<Q f
DS
Tendinta
Yam
+Qiesit
Marcoie Nicolae
32
Stavila
Ctrl.
Q =0
Q
valoare
normata
Q=Qmax
a. Control automat cu stavil amonte pentru satisfacerea conceptului de funcionare din aval
Intrari de la senzor
Stavila
Ctrl.
Q =0
Q
valoare
normata
Q=Qmax
b. Control automat cu stavil aval pentru satisfacerea conceptului de funcionare din amonte
Fig. 1.19. Alternative de control pentru metoda de funcionare cu adncime aval constant
33
Q =0
Yconstant
Q=Qmax
valoare
normata
Yconstant
Marcoie Nicolae
34
DS
Y ct.
S.L. initiala
Tendinta
Q i>Q f
Qiesit
Tendinta
DS
Y ct.
Q i<Q f
+Qiesit
35
Stocaj
36
Marcoie Nicolae
37
Marcoie Nicolae
38
Reg. 1
DS
Reg. 2
Reg. 3
Ds
DS
Q in >Q
Reg. 2
iesit
Q in >Q
Reg. 3
iesit
DS
Reg. 2
Q
Ds
Reg. 3
Reg. 2
Reg. 3
S.L. finala
Q in =Qiesit
S.L. initiala
Q in =Qiesit
39
Marcoie Nicolae
40
Reg.
Curgere inecata
Q M.P.
Curgere
libera
Yam
DS
Adancime
inecata
Salt
Yav
Q M.P.
41
Marcoie Nicolae
42
Reg. 1
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
DS
Rezervor
Va
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Rezervor
DS
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Rezervor
DS
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Pct. pivotare
Noua S.L.
Rezervor
Vechea S.L.
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
43
Reg. 4
DS
Rezervor
Va
Q
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Rezervor
DS
Derivatii
Pana stocaj
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Rezervor
DS
Pana stocaj
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Reg. 2
Reg. 3
Reg. 4
Noua S.L.
Rezervor
Vechea S.L.
Q
Derivatii
QC
QC
QC
QC
44
Marcoie Nicolae
Reg. 2
Reg. 3
45
Reg. 4
Rezervor
Derivatii
QC
QC
QC
QC
Rezervor
DS
Reg. 2
Reg. 3
DS
DS
+Q
DS
+Q
Derivatii
QC
Reg. 4
+Q
QC
QC
QC
Pene stocaj
Rezervor
Reg. 1
Reg. 2
Reg. 3
Noua S.L.
Derivatii
Reg. 4
Vechea S.L.
QC
QC
QC
QC
Marcoie Nicolae
46
+ Qin
+DS
+ Qiesit
+DS
QC
Qin
Qiesit
QC
stocaj
Qin
Qiesit
QC
c. Creterea stocajului
DS
Qin
DS
Qiesit
QC
47
Marcoie Nicolae
48
Reg. 2
S.L. la Q 2 fara
reg. adaugat
S.L. la Q 1
Reg. 3
S.L. la Q 2
Reducerea volumului
prin adaugarea unui regulator
49
Noua S.L.
linie
freatica
Presiune interna
linie
freatica
Fig. 1.30. Presiunea hidrostatic din pori determinat de o reducere brusc a nivelului apei
Marcoie Nicolae
50
51
Qmax
H Sifon=K(Qmax)2
Ymax
Diferenta de cota
Ymax
Qmax
Qmax
H Sifon
Yam
Qmax 2
Yam
Diferenta de cota
S.L. la Qmax
Yav Qmax
2
Qmax
2
S.L. la Qmax
Yam
H Sifon=0
Diferenta de cota
Yav
Yav
Q=0
Q=0
Marcoie Nicolae
52
1.7.2. STOCAJE
10. Stocaje n canal
Yi
Reg. 2
Ymax
Yi
Reg. 3
Ymax
max
Yi
Ymax
Yi
Reg. 3
Ymax
53
rvor
Reze
Sistem conector
Sistem de livrare
1.7.3. EVACUATORI
Marcoie Nicolae
54
Volum
constant,
S.L. la Q=0
Evacuator
S.L. proiectata
55
CAPITOLUL 2
CONTROLUL AUTOMAT AL CANALELOR DE IRIGAII
2.1. CONSIDERAII GENERALE PRIVIND CONTROLUL
AUTOMAT AL CANALELOR DE IRIGAII
Aa cum s-a artat n cap 1, n esen, automatizarea canalelor de
irigaii reduce dependena de factorul uman n controlul canalelor. Deoarece
adoptarea oricrei scheme de automatizare presupune costuri adiionale,
acestea se justific prin mbuntirea performanelor i a profitabilitii
sistemului de irigaii. Beneficiile includ:
- mbuntirea eficienei transportului i a distribuiilor conducnd la
creterea eficienei utilizrii apei n ntregul sistem de irigaii cu pn la 10 %
sau mai mult. Reduce de asemenea investiiile n canale i/sau n staiile de
pompare. De asemenea energia cerut de staiile de pompare este mai redus;
- simplific controlul operaional, fcnd posibil reducerea i/sau
optimizarea numrului personalului calificat. n legtur cu acest aspect trebuie
menionat c automatizarea nu implic neaprat echipamente sofisticate dificil
de exploatat sau ntreinut;
- mbuntete controlul tuturor nivelurilor apei, conducnd la
reducerea cheltuielilor de exploatare prin reducerea i/sau eliminarea
revrsrilor sau ale modificrilor rapide ale regimurilor de curgere;
- mrete acurateea volumelor de ap livrate, reducnd infiltraiile
fenomenele de salinizare. Acurateea volumelor livrate permite de asemenea
introducerea msurrii volumetrice a apei, ncurajnd beneficiarii s-i
optimizeze consumul de ap;
- distribuie echitabil i de ncredere, ncurajnd dezvoltarea unui
climat de ncredere ntre beneficiari, precum i ntre beneficiari i ageniile de
irigaii. Un asemenea climat este o precondiie esenial pentru succesul altor
msuri benefice de management al apei, cum ar fi organizarea asociaiilor
utilizatorilor de ap i participarea acestora n operaiile de exploatare i/sau
ntreinere.
Cu cteva dintre sistemele de automatizare existente este posibil
ndeplinirea instantanee a cerinelor de ap ale beneficiarilor. Livrarea la cerere
elibereaz beneficiarii de constrngerile livrrilor prin rotaie i permite
56
Marcoie Nicolae
57
58
Marcoie Nicolae
n circuit-deschis, iar conceptul de control aval cu cel de control n circuitnchis. Aceast legtur exist numai n cazul reglrii canalului prezentat de
el, dar nu n cele mai multe contexte generale. De exemplu, dei vanele AMIL
sunt exemple reprezentative ale controlului amonte, ele menin constant nivelul
n amonte printr-un circuit-nchis.
O confuzie major n aceste clasificri provine din utilizarea
termenilor de control aval i amonte. Chiar dac controlul aval (respectiv
controlul amonte) tinde, pentru tehnologii simple, s menin un nivel constant
chiar n aval (respectiv n amonte) de regulator, acest lucru nu se respect
ntotdeauna. Aceast confuzie a condus la crearea unui nou termen control
aval de la distan cnd nivelul apei controlat este nivelul apei din amonte de
urmtorul regulator din aval. Acest nou termen ncorporeaz dou concepte:
variabila controlat (distana) i logica de control (control aval). Pentru a
evita unele confuzii aceste dou concepte ar trebui delimitate i foarte clar
definite.
Malaterre, a definit nivelurile controlate ale apei n legtur cu bieful
(nivel amonte, mediu i aval al biefului), i nu cu regulatorul. Mai mult, el
definete controlul amonte i aval ca logici de control i nu n legtur cu o
variabil particular controlat.
Ankum utilizeaz termenul de auto-management pentru sistemele
ale cror comand este realizat de un controlor n circuit nchis. Automanagementul nu trebuie ns confundat cu autoreglarea definit de inginerii
de control. Astfel, un sistem se comport autoreglabil cnd el implic spontan
o stare de echilibru. Aceast stare de echilibru este evident legat de condiiile
de funcionare. n opoziie, un sistem se comport non-autoreglabil, cnd
atinge condiiile lui extreme atta timp ct comanda nu este perfect ajustat la
obiectivele de ieire. Aceast situaie se gsete n cazul unui canal alimentat
prin pompare i al crui capt aval este nchis. Cnd debitul de umplere nu este
corelat cu debitul staiei de pompare, canalul fie deverseaz, fie poate s nu se
umple.
Malaterre a realizat o alt clasificare a metodelor de reglare n canale
(tab. 2.1). Termenii utilizai de inginerii hidroamelioratori, hidraulicieni i
constructori sunt definii n limbajul mai riguros al inginerilor de control.
Malaterre a utilizat patru criterii eseniale pentru aceast clasificare: variabile
considerate, logica de control, metoda de proiectare, i implementarea n cmp.
Subcriteriile au fost definite n termeni mai detaliai. n cadrul acestor criterii
metodele sunt prezentate n ordine alfabetic, iar acolo unde metodele nu au
59
un nume ele au fost numite dup numele autorului metodei, sau dup teoria de
control automat utilizat.
n clasificarea lui, ordinea celor patru criterii nu este corelat unei
anume prioriti. Fiecare inginer n funcie de domeniul n care i desfoar
activitatea poate fi mai mult sau mai puin interesat ntr-unul sau mai multe din
cele patru criterii evocate. Managerii i inginerii hidraulicieni sunt mai
interesai de variabilele controlate i logicile de control. Inginerii de control
sunt interesai mai mult de logicile de control i metodele de proiectare.
Managerii i inginerii hidroamelioratori sunt interesai mai mult de variabilele
controlate i implementarea n cmp.
Tabel 1.1.
Clasificarea metodelor de reglare a canalelor dup Malaterre (1995)
Criteriu principal
Subcriteriu
Exemple de reguli de repartiie
Variabile considerate
Logica de control
Metoda de proiectare
Implementare n cmp
Controlate
Msurate
Controlul
aciunii
Q, w
Structura
Tehnica
Configuraie
Dispozitive
n care:
Q - debitul n aval;
yup - cota apei n amontele biefului (de asemenea aval de regulator);
ydn - cota apei n avalul biefului (de asemenea amonte de regulator);
yin - cota apei ntr-o seciune intermediar n bief;
y - cota apei;
V - volumul de ap n bief;
w - deschiderea stavilei;
FF - Feedforward sau control n circuit deschis;
60
Marcoie Nicolae
Regulator
Achizitii de date
Procesare
61
Comenzi
Control automat
distribuit
Control automat
centralizat
62
Marcoie Nicolae
63
64
Marcoie Nicolae
65
Marcoie Nicolae
66
20.
Controlul amonte. Poziionarea structurilor de control
(regulatoarelor) este bazat pe informaia din amonte. Informaia necesar
poate fi msurat de un senzor localizat amonte sau poate fi bazat pe livrarea
programat n amonte, stabilit de operator. Controlul amonte transfer
alimentarea din amonte (sau intrrile) n aval ctre punctele de consum sau la
captul aval al canalului i este compatibil cu conceptul de funcionare cu
comand din amonte.
2.3.2. COMPATIBILITATEA CONCEPTELOR DE
FUNCIONARE CU CONCEPTELE DE CONTROL
CONCEPT DE FUNCTIONARE
Imposibil
Ineficient
Compatibil
Amonte,
orientat la
alimentare
Aval,
orientat la
cerere
Amonte
Aval
Senzor amonte
Senzor aval
CONCEPT DE CONTROL
67
Marcoie Nicolae
68
Qmax
Controlor
R1
Q la R1
Senzor
Volum de rezerva
"negativ"
S L finala
S L initiala
Qcerut
Qactual
Qmax
R2
Q ce
Q la R
2
rut in
a
timp
timp
val
Fig. 2.3. Bief sub control automat amonte i condiiile sale de funcionare
69
Marcoie Nicolae
70
R1
Qactual
Q la R1
Volum de rezerva
"pozitiv"
S L finala
Qmax
Qcerut
Q la R
2
timp
Qactual
timp
S L initiala
R2 Q ce
rut in
aval
Fig. 2.4. Bief sub control automat aval local i condiiile sale de funcionare
71
Marcoie Nicolae
72
Regulator de nivel aval ct.
Taluz
S.L. la Qmax
S.L. la Q=0
Volume egale
73
10. Metoda EL-FLO plus RESET (Electronic Filter Level Offset plus
Reset) proiectat de United States Bureau of Reclamation (USBR) utilizeaz ca
parametri de intrare numai nivelul apei la captul aval al biefului (fig. 2.6).
Meninerea acestui nivel la o cot constant este atins printr-un algoritm
coninnd un termen al caracteristicii proporionale (offset) i un termen al
caracteristicii integrale (reset). Modul de control proporional plus reset ofer
un grad mai nalt de flexibilitate operaional n reglarea curgerilor n canal.
Un filtru, iniial hidraulic, acum electronic, este inserat n sistem, pentru a
menine stabilitatea operaional. Modul de control reset elimin nivelurile
reziduale ale modului de control proporional i menine un nivel aproape
constant al nivelului apei aval pentru toate condiiile de curgere permanent n
canal.
Algoritmul de control (de tipul proporional i integral) este de forma:
a = k1 (H H R ) + k 2
(H H )dt ,
t2
(2.1)
t1
reglaj proportional
b=k1(yr - yf )
R1
a = b+c-pcVM
ajustare
reglaj integral
t
c=k2 b dt
V.M.
senzor
(deschidere R1)
(PC)
filtru el.
(yr - yf )
Bief reglat
R1
Controlor
intrare
R2
Qmax
Q=0
yr
Q
Senzor
de (y )
nivel s
Marcoie Nicolae
74
L (V + C )
;
B 2 gH
k2 =
Ha
;
0,9 H m (t2 t1 )
(2.2)
S t(1) = r yt + (1 r ) S t(11)
(2.3)
S t2 = r yt + (1 r ) S t(21)
(2.4)
y0 = 2 S t1 S t2
r
S t(1) S t(2 )
zp =
1 r
yh = y0 z p t h
(2.5)
(2.6)
(2.7)
75
Deschiderea regulatorului
din amonte
Evolutia suprafetei
libere a apei
yn
y0
yr
Banda moarta
V.M.
th
timp
th - 1
zp >0
zp <0
Abatere (+)
zp <0
zp >0
Abatere (-)
Ex.
76
Marcoie Nicolae
77
HR
HC
Fig. 2.8. Definiia parametrilor de reglare n metoda CARRD.
VNC =
HC (t ) HC (t Dt )
.
Dt
(2.8)
(2.9)
n care: Dt este intervalul de timp ntre dou comenzi; H - cota medie a apei.
n final comanda este funcie de VNC, SVV i de poziia cotei HM
fa de nivelul de referin HR. Aceast comand este de tip proporional,
integral i derivativ, si se poate exprima prin expresia:
a = k1 (HR HM ) + k 2
(HR HC )dt + k
t nDt
d (HR HC )
dt
(2.10)
Marcoie Nicolae
78
V.M.
ajustare reg. R1
a = b+c-d VM
reglaj proportional
b=k1(yr - yf )
yr
reglaj integral
t
c=k2 (yr - yca )dt
yr
reglaj derivativ
regresie
liniara
(y1,y2 yca)
yr
Bief reglat
R1 1
Controlor
3 R
2
iesiri
yr
intrari
Q=0
Senzor
nivel
(y1,y2 ,ys )
yca valoare teoretic a nivelului aval (obinut printr-o regresie liniar de y1 i y2);
yr valoare de comand (valoare normat a nivelului apei);
ys nivel sesizat de senzor;
y1, y2 niveluri observate de senzorii 1 i 2;
V.M. variaia minim admisibil a regulatorului R1;
a deschiderea (ajustarea) regulatorului R1.
Fig. 2.9. Metoda de control automat cu algoritm tip CARDD
79
Q =O
T1
R1
R 2
01
Qmax
Q la R1
Controlor
Vol. de rez.
"negativ"
Hmax
S.L. initiala
R1 (1-k).L
(1-k).L
Qactual
Vol. de rez.
"pozitiv"
N.C.
Qmax
Qcerut
Q la R
2
Senzor
R
k .L S L finala av
R2 Q c
erut in
timp
Qactual
timp
aval
Fig. 2.10. Reprezentare schematic a unui bief sub metoda de control BIVAL
Marcoie Nicolae
80
H = k Ham + (1 k )Hav ,
(2.11)
n care: Ham este nivelul din amontele biefului; Hav - nivelul din avalul
biefului; k - coeficient de pondere dat de relatia:
k=
Hm Hav
,
Ham Hav
(2.12)
(2.13)
81
Q
-Qcerut
HR=H0 + max
Qmax
reglaj proportional
(ajustare reg. R1 )
a=k (H - HR)
k=
H=K Ham+(1-k)Hav
Hm - Haval
Hamonte- Haval
Bief reglat
R1
Controlor
intrari
Q<Q max
Q=0
HR
R2
iesiri
Senzor de
nivel
(Ham,Hav)
a = m0(H - Hr);
n care m0 0 este o constant de proporionalitate;
(2.14)
82
Marcoie Nicolae
(2.15)
(2.16)
83
Limitele inferioare
ale suprafetelor libere
h
H-h = constant, sau liniar
crescatoare functie de H
Marcoie Nicolae
84
condiii normale, canalul poate funciona sub control aval. Un astfel de control
a fost aplicat n canalele principale ale sistemului Beni Moussa (Maroc) care
sunt alimentate de surplusul (vrful) de putere al unei centrale hidroelectrice.
F
f
E
D e
d
C
c
B b
A
a
nivel
amonte
a b c
d/e
nivel
aval
85
10. Canal sub control aval alimentnd canale sub control amonte. n
mod obinuit, aceast combinaie cuprinde canalele principale i uneori i cele
secundare, toate sub control aval, care alimenteaz o distribuie a sistemului
sub control amonte (fig. 2.14.a). Aceast combinaie permite o operare flexibil
i eficient precum i un strict control al tuturor consumurilor de ap.
am
ont
e
20. Canal sub control amonte alimentnd canale sub control aval.
Livrrile de la seciunea sub control amonte se fac fie pe baz de orar, sau pe
baz de cereri estimate care nu vor putea corela exact cererile reale instantanee
la captul seciunii sub control aval, i este necesar realizarea unui bazin de
stocaj la jonciunea celor dou pri ale sistemului. Aceast capacitate este de
obicei prevzut n forma unui rezervor de compensare, dar de asemenea poate
fi prevzut n biefurile canalelor funcionnd cu niveluri asociate (fig. 2.14.b).
con
trol
a.)
control aval
b.)
Rezervor
de
compensare
control amonte
regulator de nivel
amonte constant
control aval
regulator de nivel
aval constant
regulator
de debit
Marcoie Nicolae
86
(2.17)
G1
Practic toate celelalte tipuri de reglaj sunt de fapt cazuri particulare ale
acestui tip de reglaj (exceptnd tipurile de reglaj care ncorporeaz un termen
al aciunii derivative - rate).
Acest tip de reglaj a fost aplicat pentru k = 1, k = 0 i M0i = 0 n
sistemul At-Basinkii din Kirkizia.
2
I
I
I
R i+1
I+EC+C
Ri
I+EC+C
R i-1
i+2
i+1
i
ai
i-1
87
Faza preparatorie
Cerere estimata
Statut initial al
sistemului
Determinarea
programului de
functionare
Transmiterea ordinii
operatiilor pe baza
programului
Sistem
a. Control automat centralizat programat: circuit deschis, rerulat la fiecare 12 sau 24 de ore
Cerere estimata
Sistem
Statut actual
b. Control automat centralizat n timp real: circuit nchis, rerulat la cteva minute sau ore
Fig. 2.16. Concepte de control automat centralizat
Marcoie Nicolae
88
89
Marcoie Nicolae
90
91
92
Marcoie Nicolae
2.50
3.00
2.75
4.25
2.25
4.00
2 .0 0
3.75
1.7
5
5
.
3 0
3.50
3.25
4.00
3.75
4.0
4.25
3.50
3.25
3.0
3.00
2.75
A
2.50
3.50
2.0
adancime normala
5 0
1.2 1.
adancime in avalul
biefului
2.00
2.75
0
2.5
5
2 .2
adancime in amontele
biefului
1.75
1.50
1.25
2.00
1.00
0.75
0.50
0
10
15
20
25
30
35
40
45
1.0
Q m3/s
50
Fig. 2.17. Caracteristicile hidraulice ale unui bief sub reglare dinamic
5 3
Regim initial
Regim final
V (10 m )
Functionare
93
Marcoie Nicolae
94
Sistem de comunicatii
ACHIZITIE DATE
Operator
BAZE DE DATE
NREGISTRAREA DATELOR
Listare:
- Buletine orare;
- Rapoarte zilnice.
ORDINE DE OPERARE
- Determinarea si coordonarea
pozitiilor si deschiderea stavilelor.
Sistem de comunicatii
95
Marcoie Nicolae
96
Valoare normata YT
Reglaj proportional
GP=K1( YF - YT )
Control integral
t
GR=k 2 ( GP RB ) dt
Banda moarta
Nivel filtrat
YF
Comparator
G = GP + GR - GA B
Actuator
Senzor
nivel YC
Controlor
poz. st.
Q= Qmax
Y YT
Q=0
Q
intrari
iesiri
iesiri
Senzor
stavila GA
Y Q= Qmax
Q
Q=0
97
98
Marcoie Nicolae
99
100
Marcoie Nicolae
CAPITOLUL 3
ECHIPAMENTE PENTRU CONTROLUL AUTOMAT
AL CANALELOR DE IRIGAII. REGULATOARE AUTOMATE
Realizarea conceptelor i logicilor pentru controlul automat ale
canalelor de irigaii descrise n capitolele 1 i 2 sunt dependente de folosirea
dispozitivelor adecvate de control ale apei, fiind necesare de asemenea i
echipamente de comunicare i msurare, precum i calculatoare performante.
n acest capitol sunt descrise succint caracteristicile principale precum i
posibilitile de aplicare ale diverselor tipuri de echipamente ce pot fi utilizate
n controlul automat al canalelor de irigaii.
3.1. TEORII DE CONTROL AUTOMAT
Parametrii curgerilor ntr-un canal de irigaii sunt controlai prin
ajustarea volumului de ap ce intr n canal, prin ajustarea poziiei
regulatoarelor, precum i prin reglarea debitelor la derivaiile canalului.
Aceti parametrii depind de ajustarea variabilelor ce determin
regimul de curgere al canalului. Cteva variabile sunt uor de ajustat, altele
sunt dificil sau nu pot fi ajustate. Variabilele uor de ajustat sunt deschiderile
stavilelor, numrul de pompe n funciune, reglarea debitului pompelor, precum
i cantitile de ap intrate i ieite din canal. Alte variabile cum sunt creterea
vegetaiei, cantitatea de sedimente din canal, modificarea geometriei canalului
datorat tasrilor, nu pot fi uor controlate. Controlul parametrilor curgerilor
este realizat prin manipularea acestor variabile astfel nct s se obin
condiiile de curgere dorite n canal.
Sistemele de control automat ale canalelor de irigaii pot fi clasificate
n sisteme n circuit deschis (open loop) i n circuit nchis (closed loop). Dup
ali autori controlul n circuit deschis se mai numete de comand i
funcioneaz fr a fi influenat de mrimea pe care o regleaz.
Sistemele n circuit nchis, se mai numesc sisteme de reglare, cu
conexiune invers, sau cu reacie i funcioneaz sub influena mrimii reglate.
Valoarea real este comparat cu valoarea prescris i diferena dintre acestea,
numit abatere, este folosit pentru acionarea sistemului, astfel nct valoarea
real s tind ctre valoarea prescris. Controlul n circuit nchis se mai
101
Marcoie Nicolae
102
COMPARATOR
VALOARE
PRESTABILITA
ELEMENT DE
CONTROL
SENZOR
ACTUATOR
PROCESARE
VALOARE PRESTABILITA A
VARIABILEI CONTROLATE
c
COMPARATOR
c
ACTUATOR
CONTROLOR
m
Pa
DISPOZITIV DE
CONTROL
Valoare actuala a
variabilei controlate
Modificari n conditiile
de curgere
Senzor
VARIABILA
CONTROLATA
103
Marcoie Nicolae
104
Comparator pentru
nivelul apei
Valoare
prestabilita
Comparator pentru
stavila
ELEMENT DE
CONTROL
ACTUATOR
SENZOR
STAVILA
FILTRU
SENZOR DE
NIVEL
CANAL
STAVILA
MOTOR
105
Pr = k1e + k2 edt + k3
0
de
,
dt
(3.1)
Marcoie Nicolae
106
datorita inertiei
Limita superioara
e=0
e=e1
Limita inferioara
Timp
Pr1
1
0
Pompa deschisa
Pompa inchisa
Fig. 3.3. Mod de control n dou poziii (menine nivelul apei ntr-un rezervor n limitele
impuse printr-un control automat al pompei de alimentare)
Deschis
107
nchis
Debit
A
B
Cerere
utilizator
(A) nchide valva
(B) Deschide valva
Marcoie Nicolae
108
Scripete
Ridica stavila
Stavila nu este ridicata
coboara stavila
Valoare prestabilita
Variabila
controlata
(nivelul apei)
109
Banda moarta
Timp
Pr
Fara D.A
Dispozitiv
antioscilatoriu
D.A
Pr
D.A
Banda moarta
Valoare normata
Timp
A'
B'
2
1'
3'
Pr
Marcoie Nicolae
110
Variabila
controlata
(nivelul apei)
(Valoare prestabilita)
Pr
0
0
Timp
Pr max
Pr
111
(3.2)
de
r
(3.3)
= k1e + k 2 e dt + k 3
dv
e
n care r reprezint valoarea de corecie a debitului ieit prin regulator;
k1 =
R 4
;
BL 3
k2 =
l
;
2BL2
k3 =
R
2B
(3.4)
Marcoie Nicolae
Amplitudine
112
E1
E2
Timp
Variabila
controlata (nivelul
apei)
Abaterea finala
Abaterea maxima
Control
proportional
Variabila controlata
(nivelul aval)
Timp
113
Reg. 1
Senzor
de nivel
Scripete
Reg. 2
Marcoie Nicolae
114
Senzor de
nivel
Scripete
Controlor
Scripete
Reg.1
Reg.2
115
116
Marcoie Nicolae
117
a). Fixe
b). Ajustabile
Marcoie Nicolae
118
Scala debit
(mobila)
Scala nivel
(fixa)
Scala nivele
80
70
60
50
40
30
20
10
0
119
orificiu (de obicei 6 cm). Debitul prin regulator este modificat prin modificarea
ariei orificiului (dup un grafic dedus experimental), apoi prin ajustarea stavilei
aval pentru a menine diferena de sarcin constant.
Diferenta constanta de sarcina
Marcoie Nicolae
120
Q-10%
Q+10%
Q+5%
Q-5%
Debit nominal Q
Nivel nominal
Nivel amonte
Q-10%
Q-5%
Q+10%
Q+5%
Debit nominal Q
121
122
Marcoie Nicolae
a). Stavile plane verticale; b). Stavile radiale; c). Stavile batante d). Stavile rabatabile
Fig. 3.19. Stavile convenionale pentru controlul automat al canalelor
123
(3.5)
(3.6)
124
Marcoie Nicolae
(3.7)
125
MH+ MG
Mc
H/H0 =1
HD
1H+MG
o
60
o
30
1.0
MC
1.05
1.10
H/H0
Fig. 3.20. Relaii ntre momente, deschiderea stavilei i nivelurile apei amonte pentru o
stavil autoregulatoare batant.
a. Doell Beauchez;
b. Van Veen;
c. Begemann;
d. Vlugter
Fig. 3.21. Tipuri de stavile autoregulatoare rabatabile
126
Marcoie Nicolae
(3.8)
127
(2.9)
Marcoie Nicolae
128
G
N am
Fig. 3.23. Stavil radial autoregulatoare de nivel amonte constant tip AMIL
N am
N av
N am
N av
N av
129
F
c1
T
H
Fc2
P
b
Bl
Bl
2
(3.10)
Marcoie Nicolae
130
(3.11)
(3.12)
a.
b.
131
Marcoie Nicolae
132
5
6
N am
10
N am
N av
1
7
8
11
133
9 Nam
max
5
10
Nam
min
11
4
3
Fig 3.28. Stavil autoregulatoare radial tip sector cu acionare indirect cu dispozitiv de
comand hidraulic pentru control tip mixt
Marcoie Nicolae
134
N av
3
135
comand ventilul (2). n interiorul camerei este montat un sifon al crui orificiu
superior se afl n dreptul nivelului maxim amonte, iar cel interior la parte de
jos a vanei.
Principiul de funcionare al vanei se bazeaz pe echilibrarea
momentului forelor de ridicare ale vanei (fora hidrostatic + contragreutate),
cu momentul dat de grautatea vanei i a apei ncorporat n camera de lucru.
Volumul de ap din interiorul vanei este reglat de ventilul (2) de tip clapet, prin
nchiderea sau deschiderea orificiului (6).
Stavila n funciune menine nivelul din aval constant, indiferent de
nivelul din amonte. Astfel, la scderea nivelului aval, plutitorul coboar, lanul
cinematic ridic clapetul, ceea ce determin deschiderea orificiului i
evacuarea apei din corpul vanei, avnd ca rezultat ridicarea vanei, permind
alimentare biefului aval. n cazul creterii nivelului, sifonul se amorseaz iar
vana se golete de ap ridicndu-se.
Acest regulator asigur o nalt precizie n stabilirea nivelului aval,
avnd o construcie simpl, cu sistemul de traductori mecanici, robust i fiabil,
putnd fi folosit pe orice tip de canal i pentru orice gam de debite. Ca
dezavantaj se menioneaz faptul c regulatorul nu limiteaz nivelul minim din
amonte.
8
5
5
9
Nam
1
N av
7
2
6
136
Marcoie Nicolae
137
10
7
9
2
5
Nam
19
11
18
13
22
12
1
20
14
Nav
4
3
21
Marcoie Nicolae
138
VEDERE N PLAN
Scara 1:50
ho
SECTIUNEA 1:1
Scara 1:50
SP
VE
Bo
0.75
0.75
SECTIUNEA 2:2
Scara 1:50
2
AVAL
ho
Sort captusit
cu cauciuc
poros pe partea
interioara
jupa marina
R3
1
RG 1
SP
VE
R
VE
Platbanda 100x10
18
SF
Piulita
Saiba
Lipire cu rasina
epoxidica
RG
RG
Pamnt
SP
Beton
R1
3.50
1.50
4.00
AMONTE
Taluze
betonate
monolit
Radier beton
monolit
Parplanse
L100=100x10
139
ho
H
ho
h
H
140
Marcoie Nicolae
141
Marcoie Nicolae
142
13
9
8
23
Gaz sub
presiune
12
21
3
15
24'
10
2
14
9'
20
22
17
19
16
22
18
143
corpul regulatorului (A), cep (B), carcasa (C), urub de fixare (D), a roii de
lan (9), piuli de strngere (E), aibe (F), suport (G). Rotirea cepului n faa
orificiilor (12) i (13), comandat de nivelul tradus de flotoare prin intermediul
cumpenei i roii de lan (9), i lanului (10), distribuie camerei
hidropneumatice gaz sub presiune - evacund astfel apa, crescnd fora
arhimedic i imprimnd stvilarului moment de deschidere - sau evacueaz
gaz din camera hidropneumatic prin orificiul (12) asigurnd o micare invers
regulatorului.
144
Marcoie Nicolae
145
creste Qam
350
H=9,5 cm
300
=0.29 cm/min
T=32min
250
T(min)
200
Q (l/s)
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
300
10
715
h (mm)
am
292
h reglat (mm)
av
533
Timp(min)
174
203
Marcoie Nicolae
scade Qam
146
h
av
(mm)
350
300
H=7.6 cm
=0.33 cm/min
250
15
25
45
40
35
30
60
55
50
301
10
20
310
h reglat (mm)
av
363
(mm)
540
am
Timp(min)
T(min)
T=32min
200
Q (l/s)
181
156
scade Qam
450
400
H=6.1 cm =0.76cm/min
350
T=8min
T(min)
300
av
Q (l/s)
35
40
45
50
55
60
376
15
30
345
10
25
310
h reglat (mm)
av
20
540
Timp(min)
175
188
147
scade Qam
h
am
(mm)
400
350
H=5.1 cm =0.36 cm/min
300
T=14min
T(min)
250
av
Q (l/s)
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
360
10
276
367
h reglat (mm)
am
310
Timp(min)
174
163
148
Marcoie Nicolae
149
150
Marcoie Nicolae
151
152
Marcoie Nicolae
CAPITOLUL 4
MODELAREA MATEMATIC A CURGERILOR
NEPERMANENTE N CANALE DE IRIGAII ECHIPATE
CU REGULATOARE AUTOMATE
4.1. CONSIDERAII GENERALE
Aa cum s-a artat succint n cap. 1, n canalele de irigaii echipate cu
regulatoare automate, regimul de curgere se modific continuu datorit
variaiei n timp a factorilor naturali (infiltraii, precipitaii, evaporaii), precum
i datorit regimului de exploatare al canalelor (consumuri din canal, micarea
stavilelor de pe canale etc). n general prima categorie de factori poate fi
neglijat, excepie fcnd ploile toreniale care pot determina scurgeri
importante n reeaua de canale. A doua categorie de factori sunt de fapt cei
care determin regimul de curgere n canalele de irigaii.
Variabilitatea factorilor antropici n canalele de irigaii fac ca regimul
de curgere s fie nepermanent respectiv micarea apei n astfel de canale este
variabil n timp, fapt ce determin apariia unor unde a cror principal
caracteristic este c tranport debit (unde de translaie).
Regimul de curgere nepermanent se consider gradual variat dac
undele de translaie sunt longitudinale (micarea are loc preponderent pe
direcia canalului) i de adncime redus (ntreaga seciune transversal fiind
afectat de deplasarea perturbaiei). Regimul de curgere nepermanent se
consider rapid variat cnd apar unde cu front abrupt (n general la micarea
brusc a stavilelor).
Undele pot fi directe (cnd se propag spre aval) i inverse (cnd se
propag spre amonte). Dac o und determin supranlarea nivelului
suprafeei libere a apei se numete und pozitiv, iar dac determin coborrea
nivelului suprafeei libere se numete und negativ. Att undele directe ct i
inverse pot fi pozitive sau negative.
n canalele de irigaii echipate cu regulatoare automate se pot ntlni
urmtoarele categorii de unde care vor fi analizate separat n acest capitol
(fig. 4.6):
- und pozitiv direct (und de umplere), apare cnd debitul crete n
amontele biefului, se observ n seciunea de producere a perturbaiei (n
153
sistemele sub control amonte) sau n seciunea n care are loc reflexia undei (n
sisteme sub control aval);
- unda pozitiv invers (und de stvilire), apare cnd debitul se
reduce n avalul biefului, se oberv n seciunea de origine a perturbaiei (n
sistemele sub control aval), sau n seciunea de reflexie a undei (n sistemele
sub control amonte);
- unda negativ direct (und de flux) apare cnd debitul se reduce n
amontele canalului, se observ n seciunea de producere a perturbaiei (n
sistemele sub control amonte) sau n seciunea n care are loc reflexia undei (n
sisteme sub control aval);
- unda negativ invers (und de golire), apare cnd debitul crete n
avalul biefului, se oberv n seciunea de origine a perturbaiei (n sistemele
sub control aval), sau n seciunea de reflexie a undei (n sistemele sub control
amonte).
4.2. ECUAIILE MICRII APEI N CANALE
N REGIM DE CURGERE NEPERMANENT
4.2.1. IPOTEZELE CARE STAU LA BAZA
MODELULUI UNIDIMENSIONAL
Curgerea n canale este de regul tridimensional (avnd componente
ale vitezei i n planul seciunii transversale), iar pentru modelarea matematic
a acestor fenomene complexe este, de multe ori, necesar s se apeleze la
schematizri simplificate, care s ncorporeze doar aspectele cu influen
esenial asupra proceselor reale i s se ignore cele de importan secundar.
Odat stabilite ecuaiile ce modeleaz procesul fizic n aspectele lui
principale, tratarea lor matematic sau numeric nu altereaz natura fizic a
procesului analizat, dac tratarea respectiv este executat corect.
n mod obinuit se realizeaz o schematizare unidimensional, astfel
nct curgerea nepermanent n albii este descris prin evoluia n timp, n orice
seciune transversal, a dou variabile dependente i anume: cota suprafeei
libere a apei y (sau adncimea apei h) i debitul Q (sau viteza medie n seciune
V). Aceste variabile dependente definesc starea micrii n raport cu dou
variabile independente: poziia spaial n lungul albiei x (fa de o origine
aleas convenabil) i timpul t (fa de momentul apariiei perturbaiei).
154
Marcoie Nicolae
Deci sunt necesare dou ecuaii care s lege ntre ele variabilele
dependente i independente ale problemei. Aceste dou ecuaii provin din
legile de conservare ale masei, cantitii de micare i energiei mecanice.
Ipotezele care stau la baza modelului unidimensional, mpreun cu
ecuaiile ce descriu micarea unidimensional nepermanent au fost formulate
de Barr de Saint Venant la 1871 i sunt:
- curgerea este unidimensional cu vitez uniform n seciune
transversal i suprafa liber orizontal n direcia transversal;
- curbura liniilor de curent este redus i acceleraiile dup vertical,
neglijabile, astfel nct distribuia de presiune n seciune transversal este
hidrostatic;
- efectele turbulenei i a frecrilor la patul albiei sunt descrise de
relaiile identice cu cele din micarea permanent;
- panta medie a canalului n lungul curentului este suficient de redus,
astfel nct se poate aproxima cos cu orizontala i sin tg S0;
- forma seciunii transversale a canalului se admite arbitrar i
variabil n lungul albiei, dar cu variaii lente care s nu afecteze puternic
curbura liniilor de curent.
Pentru analiza micrii apei n canale echipate cu regulatoare
automate, se pot utiliza mai multe forme ale ecuaiilor Saint Venant care, fa
de forma lor iniial, au suferit n timp generalizri i mbuntiri.
4.2.2. FORMA INTEGRAL A
ECUAIILOR SAINT VENANT
Pentru deducerea formei integrale a ecuaiilor Saint Venant se
consider (fig 4.1) un volum de control n domeniul (x,t) delimitat de dou
seciuni transversale (plasate la poziiile x = x1 i x = x2 n lungul curentului) i
ncadrat ntre dou momente consecutive de timp (t = t1 i respectiv t = t2 ).
Forma integral ecuaiei de continuitate (conservarea masei) deriv
din urmtorul enun: cantitatea net de mas intrat n volumul de control n
intervalul (t1 t2) trebuie s fie egal cu masa volumului acumulat n volumul
de control n acelai interval.
Egalnd cantitatea de mas intrat cu masa volumului de control n
intervalul (t1 t2), rezult forma integral a ecuaiei de continuitate:
(A
t2
x1
155
t2
At1 ) dx = (Qx1 Qx 2 ) dt ,
(4.1)
t1
Q = A V = Q(x,t)
(4.2)
a)
Fg
Fp1
b()
c)
Fp2
Ff
x1
x2
zf
b-
Fm1
b)
0
Fp1
Fp2
Fm2
Marcoie Nicolae
156
(Q
t2
x1
t2
t2
t1
t1
Qt1 ) dx = [(Q V)x1 (Q V)x2 ]dt + g [(I1 )x1 (I1 )x2 ]dt
t2 x2
t2 x2
t1 x1
t1 x1
(4.3)
g I 2 dx dt + g A(S0 S f ) dx dt
h(x)
b(x,(
d ,
h = const
0
0
iar S0 reprezint panta fundului albiei, iar Sf panta de frecare.
I1 =
[h(x) ] b(x,( d ,
I2 =
[h(x) ]
157
A Q
=0,
+
t x
(4.4)
h
+ g A S0 + g A S f = 0 ,
+
x
t
(4.5)
h 1 Q
+
= 0,
t B x
(4.6)
Q Q 2
h
+ g A + g A (S f S0 ) = 0 . (4.7)
+
t x A
x
158
Marcoie Nicolae
y(x,t):
y 1 Q
+
= 0,
t B x
(4.8)
Q Q 2
y
+ g A + g A S f = 0 .
+
t x A
x
(4.9)
(4.10)
V
V
h
+V
+ g + g (S f S0 ) = 0 .
t
x
x
(4.11)
(4.12)
y
V
V
+V
+ g + g Sf = 0.
t
x
x
(4.13)
Alegerea uneia sau alteia din formele de mai sus este n funcie de
problema ce trebuie rezolvat. Perechile de ecuaii de la (4.6) la (4.13) sunt
echivalente doar n cazul micrilor nepermanente gradual variabile i dac
variabilele dependente i mrimile ce depind de aceste variabile sunt funcii
continue i cel puin o dat derivabile n raport cu variabilele independente x i
t.
159
(4.14)
n care debitul Q este produsul dintre viteza medie pe seciune i aria acesteia,
iar B este coeficientul Boussinesq, scris aici ca:
B
B =
2
y
hy dy
V 2A
(4.15)
+ gA + S f gA D V q = 0
(4.16)
+ B
t x
A
x
Marcoie Nicolae
160
2
gAD Vq BW cos w = 0 (4.17)
n care W este viteza vntului, al crei vector face unghiul w cu sensul pozitiv
al axei Ox, iar este coeficientul adimensional de rezisten datorat vntului.
Aportul lateral de debit face ca i ecuaia de continuitate s se
completeze cu un nou termen, astfel nct ia forma:
z Q
+
q =0
t x
(4.18)
V2
Q2
Q2
Sf = 2 = 2 2 = 2 ,
C R C AR K
(4.19)
K = K s AR 2 3 ,
i K=K(h) sau K=K(z).
sau
K=
1
AR 2 3
n
(4.20)
161
Sf =
QQ
,
K2
(4.20)
= cR
(4.21)
Marcoie Nicolae
162
S f = S0
h V V 1 V
x g x g t
(4.22)
S f = S0
h V V
.
x g x
(4.23)
S f = S0 ,
(4.24)
Q = K S f = K S0 ,
(4.25)
163
1 V
- panta liniei energiei datorat variaiei vitezei n timp
g t
(acceleraiei);
V V V 2
= - panta datorat sarcinii cinetice n spaiu, din
g t x 2 g
micarea permanent;
z
- panta suprafeei libere;
x
Sf panta de frecare, datorat rezistenei la curgere opus de frecrile
vscoase i la maluri.
Primii doi termeni sunt termeni ineriali (sau pante de accelerare) i
exist situaii de curgere nepermanent pe albii naturale, n care pondera lor
este neglijabil.
Astfel renunnd la diveri termeni din ecuaia dinamic se obin
modele simplificate, aplicabile n anumite situaii i n canalele de irigaii
echipate cu regulatoare automate.
Astfel modele rezultate din ecuaia dinamic (4.7.) n variabile
dependente Q i h, prin renunarea unii termeni sunt prezentate mai jos:
Q Q 2
h
+ g A + g A S f S0 = 0
+
t x A
x
164
Marcoie Nicolae
165
s
g
s
K0
Q = const
0
(4.26)
2
(A0 + a) (Q0 + q)
+
=0
t
s
(4.27)
(4.28)
- ecuaia dinamic:
2
2
2
2
2
c V0 2 + 2 V0
+
+
= 0 , (4.29)
2
t
s
s t
t
s
c2 = g
A0
g h0 ,
B0
n care:
(4.30)
Marcoie Nicolae
166
c2
2 g
i
,
(4.31)
= J0
= J0
h0
V0
cu dimensiunile: (m/s2) i (1/s), iar este exponentul hidraulic al albiei.
20. Cnd axa x este orientat n sensul contrar curgerii
Adoptnd un nou sistem de referin n care axa x este orientat n
sens invers curgerii i schimbnd semnul pantei hidraulice J0 = -J0, precum i a
vitezei n micare permanent V0 = -V0, folosind aceleai notaii pentru c2, i
, ecuaia dinamicii devine:
2
2
2
2
2
c V0 2 2 V0
+
= 0 . (4.32)
2
t
s
s t
t
s
4. 3. ECUAIILE CARACTERISTICILOR
CURGERILOR NEPERMANENTE
Se definete ca perturbaie fie discontinuitatea derivaiei unei variabile
dependente (cum ar fi h/x, Q/t), fie discontinuitatea unor parametrii fizici
(panta fundului, dimensiuni geometrice, rugozitate etc.) din ecuaiile Saint
Venant.
Orice perturbaie aprut la momentul t = 0 ntr-o seciune x = xM pe
albie, se propag n timp spre aval i spre amonte dup traiectoriile
reprezentate prin curbele C+ i respectiv C- din planul (x,t) n figura 4.2.
Perturbaia respectiv va influena starea micrii n domeniul (x,t) cuprins
ntre cele dou curbe, numit domeniul de influen al punctului M. Pe de alt
parte condiiile curgerii ntr-un punct P(x,t) din planul (x,t) sunt influenate
doar de perturbaiile care apar n domeniul SPD delimitat de axa Ox i curbele
C+ i C- ce se intersecteaz n P (fig. 4.2.b). Orice s-ar ntmpla n afara acestui
domeniu de dependen nu afecteaz starea micrii din P.
167
t
domeniu de
influenta
C-
C+
P(x,t)
+
C
domeniu
de
dependenta
M
x
x
M
(4.33)
i acestea sunt corecte n cazul micilor perturbaii dar incorecte pentru unde cu
front abrupt, la care apare o discontinuitate a variabilei dependente nsi, n
spe a adncimii apei (cazul ruperilor de baraje sau stavile ridicate
instantaneu).
Cele trei regimuri de curgere definite n raport cu starea critic, se
difereniaz i prin alura caracteristicilor din planul (x, t), (fig. 4.3).
n regimul de curgere subcritic (regim lent de micare), celeritatea
perturbaiei este mai mare dect viteza medie a curentului ( gA / B V ), iar
starea micrii din punctul P(x,t) este influenat de condiiile din amonte ct i
din cele din aval (fig.4.3.a).
Marcoie Nicolae
168
C-
C+
C-
C+
C-
C+
C-
C+
a)
b)
c)
169
fizic studiat dect metodele analitice, dar ofer rezultate doar ntr-un numr
limitat de puncte.
Ecuaiile cu derivate pariale se nlocuiesc printr-o serie de ecuaii
algebrice numite ecuaii de aproximare (sau ecuaii discretizate), avnd ca
necunoscute valorile discrete (din nodurile de reea) ale variabilelor
dependente.
Ecuaiile de aproximare se pot obine pe dou ci matematice
distincte, fie prin metode bazate pe dezvoltri n serii Taylor, fie prin metode
bazate pe integrare.
Metodele bazate pe dezvoltri n serii Taylor genereaz aa numite
scheme (metode) cu diferene finite care pot fi de tip explicit sau implicit.
Metodele bazate pe integrare includ fie formulri bazate pe metode
variaionale, fie formulri bazate pe reziduuri ponderate. n hidraulic se
folosesc mai ales formulri bazate pe reziduuri ponderate care pot fii metode de
tip element finit (metoda Galerkin, metoda volumelor finite, metoda
elementelor, metoda celor mai mici ptrate), sau metode de tip spectral.
Probleme din hidraulica canalelor deschise se abordeaz cel mai
frecvent prin metode cu diferene finite (MDF) i uneori prin metode cu
element finit (MEF).
Datorit naturii hiperbolice a sistemului de ecuaii, se poate aborda
problematica ecuaiilor Saint Venant printr-o metod specific numit metoda
caracteristicilor (MC).
n schematizarea unidimensional a proceselor admis la deducerea
ecuaiilor Saint Venant, utilizarea MEF nu prezint avantaje clare comparativ
cu MDF. Din aceast cauz a cunoscut o dezvoltare redus n hidraulica
micrilor nepermanente.
Pe de alt parte, MC implic un algoritm relativ greoi, ceea ce o
exclude din categoria metodelor preferate pentru aplicaii practice. Totui,
deoarece ea permite s se obin o soluie orict de apropiat se dorete fa de
soluia exact a ecuaiei Saint Venant, metoda caracteristicilor este folosit ca
metod etalon pentru evaluarea preciziei rezultatelor obinute cu alte metode
numerice.
Pe lng metodele enumerate mai sus, mai exist metodele
aproximative, bazate pe ipoteze simplificatoare dar acoperitoare, dintre acestea
fac parte metoda izocronelor i metoda bilanului, care dau rezultate
satisfctoare n anumite circumstane.
170
Marcoie Nicolae
t min
j
V +c
(4.34)
171
tj+1
tj
M
L
noduri vecine
xj-1
xj
xj+1
Marcoie Nicolae
172
h h
h
= R L
2x
x M
(4.36)
V V
h h
h
U
= P M
= P M
t
t
t P
x P
Pentru un canal prismatic, nlocuirea acestor ecuaii n ecuaia de
continuitate, rezult:
hP = hM +
t
[VM (hL hR ) + hM (VL VR )]
2 x
(4.37)
(V V ) (h h )
VP VM
+ VM R L + g R L = g(J f Je )
2x
2x
t
(4.38)
Je =
VP VP
RhP
4/ 3
R hP
4/ 3
n2
gt
(4.39)
(4.40)
unde:
gt
t
(hL hR ) + gt J f (4.41)
VM (VL VR ) +
= VM +
2 x
2 x
173
1/ 2
1
- + 2 + 4
2
(4.42)
x
(V +c)
unde: t = (t P t R )
i
x = ( x P x R )
(4.43)
sau
sau
t = (t P t L )
x = ( x P x L )
174
Marcoie Nicolae
h2 h2
1 +
2h1
h1
(4.44)
h>0
h<0
C t(+)
h2
V(+)
1
h1
V(+)
1
h1
h2
stare initiala
perturbatie
perturbatie
Q+Q
Q+Q
Q<0
stare initiala
Q
Q<0
h>0
175
h<0
Ct (-)
h
V(+)
1
V(+)
1
h1
h2
perturbatie
stare initiala
stare initiala
Q+Q
Q>0
perturbatie
Q+Q
Q>0
2 h1
4
h
1
mic.
Pentru unde de amplitudine foarte mic la care
h2 h1
<< 1 , sau
h1
(4.46)
176
Marcoie Nicolae
177
Q =
b a
a
1+
H
2gH
(4.47)
Marcoie Nicolae
178
Tabel 4.1
Valorile coeficientului de contracie a vanei la curgerea
pe sub stavile plane verticale n canale orizontale
a/Ham
a/Ham
0,00
0,611
0,55
0,650
0,10
0,615
0,60
0,660
0,15
0,618
0,65
0,675
0,20
0,620
0,70
0,690
0,25
0,622
0,75
0,705
0,30
0,625
0,80
0,720
0,35
0,628
0,85
0,745
0,40
0,630
0,90
0,780
0,45
0,638
0,95
0,835
0,50
0,645
1,00
1,00
Q = a b 2g (H am H av )
(4.48)
2 m2 2n2 + 0 + 1 2 m
(4.81)
179
CAPITOLUL 5
ANALIZA PRIN SIMULARE NUMERIC A CURGERILOR
NEPERMANENTE N CANALE DE IRIGAII SUB
CONTROL AUTOMAT
5.1. CONSIDERAII GENERALE
Metodele de control ale canalelor de irigaii descrise n capitolul 1
sunt n ultim instan metode de integrare a ecuaiilor Saint Venant (dei acest
lucru nu rezult ntotdeauna explicit), cu mijloacele metodelor matematice
descrise n capitolul 4 i cu particularizarea condiiilor iniiale i limit pentru
fiecare caz analizat. Prin simulare numeric se poate reproduce evoluia n
timp a unui canal echipat cu regulatoare automate, rezolvnd prin metode
numerice ecuaiile ce descriu starea sistemului.
Dei prerile sunt mprite - unii specialiti considernd simularea
numeric drept o tehnic de cercetare de sine stttoare, simularea numeric
constituie o metod de analiz matematic, deoarece la aceast tehnic de
cercetare se utilizeaz aceleai metode matematice ca i la alte tehnici de
cercetare (de ex. metodele analitice).
Datorit dezvoltrii tehnicilor de calcul automat, simularea numeric
se constituie ntr-un element de cercetare util n studiul comportrii sistemelor
neliniare (canal echipat cu regulatoare automate de nivel), acolo unde alte
metode presupun erori mari de trunchiere i simplificare a ecuaiilor ce descriu
acele sisteme.
Analiza prin simulare numeric este un instrument util att n faza de
proiectare a sistemelor de irigaii (a reelelor de canale echipate cu
regulatoare), ct i n exploatarea sistemelor de irigaii cu funcionare
automat.
Deoarece dintre metodele enunate i prezentate n capitolul 4,
metoda explicit de integrare a ecuaiilor Saint Venant este cea care ofer
soluia cea mai direct i este totui uor de programat (dei este restricionat
de ctre criteriul de stabilitate al lui Courant), am ales aceast metod pentru
analiza prin simulare numeric de rezolvare a ecuaiilor Saint Venant, cu
condiiile iniiale i la limit particularizate pentru fiecare caz analizat.
Marcoie Nicolae
180
Tr1
Tr i
Q st 1,t
qm,t
qj,t
Q st (j-1),t
Tr i+1
Q st j ,t
Tr n-1
Q st (m-1),t
Tr n
Q st m ,t
Q e,t
181
Elemente tronson 1
L 1 , B1 , m1 , Jf 1 ,n1
q1,t
Ham st 1
Hav st 1
Q am,t
El st. 1
qm,t
Ham st m
Elem. st. m
Q st m,t
Hav st. m
Elemente tronson n
L n , Bn , mn , Jf n ,nn
Q e,t
Fig. 5.2. Legtura funcional ntre elementele sistemului
canal regulatoare de nivel amonte constant
Marcoie Nicolae
182
FUNCTIE SISTEM
OUTPUT
183
Tr 1
L 1 , B1 , m ,
1 Jf 1 ,n
31
32
Tr 2
L 2 , B2 , m ,
2 Jf 2 ,n
47
Marcoie Nicolae
184
Tronson 1:
L1 = 300 m; B1 = 5 m; m1 = 1; n1 = 0,018; Jf1 = 0,001.
Tronson 2:
L2 = 150 m; B2 = 4,5 m; m2 = 1; n2 = 0,02; Jf1 = 0,0008.
Qamt este dat tabelar mai jos i sub forma hidrografului afluent
(fig. 5.4.):
t (s)
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
3
Qam (m /s) 2.20 4.20 4.20 4.90 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70 5.70
185
186
Marcoie Nicolae
Fig. 5.9. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei (seciunea 31)
Fig. 5.10. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei (seciunea 31) pt DT = 0,1 s;
apariia fenomenelor de instabilitate numeric a algoritmului
187
Marcoie Nicolae
188
R1
Qam
R2
R3
Tr 1
1
31
32
q1
Tr 2
57
Tr 3
58
q2
98
Tr 4
99
Qav
q3
200
0.60
300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30 1.30
189
Tronson 2:
L2 = 250 m; B2 = 4,50 m; m2 = 1; n2 = 0,018; Jf2 = 0,0008;
DX2=10 m; seciuni de calcul: 32-57; regulator de nivel amonte la captul aval
al tronsonului, n sec. 57; H nec2 = 1,50 m; h 2 = 0.02 m;
H nec inf2 = 1,48 m; H nec sup2 = 1.52 m; a2 = 0.005 m/0,1 s;
Priza de ap nr. 2 la captul aval al tronsonului, seciunea 57;
Debitele prizei de ap nr. 2 sunt date tabelar mai jos (fig. 5.14)
t (s)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
q2 (m3/s) 0 0.40 0.40 0.40 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20 1.20
Tronson 3:
L3 = 400 m; B3 = 4,00 m; m2 = 1; n2 = 0,018; Jf3 = 0,001;
DX3=10 m; Seciuni de calcul: 58-98;
Regulator de nivel amonte la captul aval al tronsonului, n sec. 98;
H nec 3 = 1,50 m; h3 = 0,02 m; H nec inf.3 = 1,48 m;
H nec sup3 =1,52 m; a3 = 0,005 m/0,1 sec;
Priza de apa nr. 3 la captul aval al tronsonului, seciunea 98;
Debitele prizei de ap nr. 3 (fig.5.15):
t (s)
0 100
200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
q3 (mc/s) 0 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00
Marcoie Nicolae
190
Tronson 4:
L4 = 150 m; B4=3,50 m; m4=1; n4=0,020; Jf4 = 0,0008; DX4 = 10 m;
seciuni de calcul: 99 -114;
20. Condiii iniiale
Se consider c la momentul t = 0 s, scurgerea n canal este
permanent, cu debitul Qo egal cu Q am (t = 0 s) = 2,20 mc/s;
Tronson 4:
La timpul t = 0 s, se consider scurgere uniform, permanent, cu
debitul Qo = 2,20 mc/s.
La acest debit: hnormal = 0,61 m, hcritic = 0,33 m, DTmin = 3.01 s.
Se adopt DT = 0.05 s pentru tot canalul.
Se consider n seciunile de calcul 99 - 104 ale acestui tronson,
valorile iniiale (la timpul t = 0 s): Qi (99-114) = 2,20 m3/s; Hi (99-114) =
hnormal = 0,61 m; Ui (99-114) = v = 0,87 m/s.
Tronson 3:
Se consider h aval de stavila 3 = 0,61 m (adncimea normal a apei
pe tronsonul 3). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,00 m i debitul
stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a3 = 0,26 m. Se
consider pe tronsonul 3 micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (58-98) = Qo = 2,20 m3/s. Prin integrare numeric, folosind
metoda Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile
adncimii apei n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii
spline cubice rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (58 -
191
98). Vitezele iniiale sunt Ui (58 - 98) = Qi (58 - 98)/Ai (58 - 98), unde Ai =
f(Hi(58 - 98)). La captul amonte al tronsonului adncimea apei = 0,67 m.
Tronson 2:
Se consider h aval de stavil 2 = 0,67 m (adncimea apei la captul
amonte al tronsonului 3). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,50 m
i debitul stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a2 = 0,17 m.
Se consider pe tronson micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (32-57) = Qo = 2,20 mc/s. Prin integrare numeric, folosind
metoda Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile
adncimii apei n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii
spline cubice rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (3257). Vitezele iniiale sunt Ui (32-57) = Qi (32-57)/Ai (32-57), unde Ai =
f(Hi(32-57)). La captul amonte al tronsonului, adncimea apei este 1,30 m.
Tronson 1
Se considera h aval de stavil 1 = 1,30 m (adncimea apei la captul
amonte al tronsonului 2). Se impune adncimea apei n faa stavilei = 1,50 m
i debitul stavilei = Qo = 2,20 mc/s. Rezult deschiderea stavilei, a1 = 0,32 m.
Se consider pe tronson micare permanent gradual variat. Deci, pe acest
tronson, Qi (1-31) = Qo = 2,20 mc/s. Prin integrare numeric, folosind metoda
Runge - Kutta de ordinul 4/5 cu precizie impus rezult valorile adncimii apei
n lungul tronsonului. Prin interpolarea rezultatelor cu funcii spline cubice
rezult adncimile iniiale ale apei n seciunile de calcul, Hi (1-31). Vitezele
iniiale sunt Ui (1-31) = Qi (1-31)/Ai (1-31), unde Ai = f(Hi(1-31)).
Linia suprafeei libere iniiale n lungul canalului la t = 0 este redat
n fig. 5.16:
192
Marcoie Nicolae
193
194
Marcoie Nicolae
Fig. 5.23. Variaia n timp a adncimii apei n faa stavilei 1 (sec. 31)
Fig 5.25. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 1 (sec. 32)
Fig. 5.26. Variaia n timp a adncimii apei aval de stavila 1 (sec. 32)
Fig. 5.28. Variaia n timp a adncimii apei n amonte de stavila 2 (sec. 57)
195
196
Marcoie Nicolae
Fig. 5.30. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 2 (sec. 58)
Fig. 5.31. Variaia n timp a adncimii apei aval de stavila 2 (sec. 58)
Fig. 5.35. Variaia n timp a debitului tranzitat pe sub stavila 3 (sec. 99)
197
198
Marcoie Nicolae
Fig. 5.37. Variaia n timp a debitului n captul aval al canalului (sec. 114)
Fig. 5.38. Variaia n timp a adncimii apei la captul aval al canalului (sec. 114)
199
Marcoie Nicolae
200
bief 1
bief 2
201
202
St. j-1
bief i
St. j
bief i+1
St. j+1
St. m-1
bief m
St. m
bief 2
402
403
H 2 = 0.5m
bief 3
602
603
Stavila 3
H = 0.5m
3
bief 4
704
Curgere libera
(Qav )=A(x,t) U(x,t)
bief m+1
Fig. 5.40. Exemplu de calcul: canalul functionnd sub control aval local
H = 0.8m
Stavila 2
St. 2
Stavila 1
St. 1
Hidrograf amonte
bief 1
sau rezervor
Q = Q(t)
am
Hidrograf amonte
201
Marcoie Nicolae
202
Tronson 3:
L3 = 2000 m; B3 = 2 m; m3 = 1,5; n3 = 0,018; Jf3 = 0,0005.
Tronson 4:
L4 = 1000 m; B4 = 2 m; m4 = 1,5; n4 = 0,018; Jf4 = 0,0005.
- bst = 2 m;
- a = 0,05 / t [cm/s];
- t = 0,01 [s];
- x = 10 [m];
- h = 0,04 [m]; ( 2 cm);
- Q (t = 0)= Q0 =1,2 [m3/s];
- timp total de calcul: T = 6000 [s];
Qam este dat sub forma hidrografului afluent (fig. 5.41):
203
204
Marcoie Nicolae
205
206
Marcoie Nicolae
Fig. 5.52. Variaia adncimii apei la captul aval al canalului (sec. 704)
207
208
Marcoie Nicolae
bief 1
102
St. 2
St. j-1
bief i
St. j
bief i+1
St. j+1
St. m-1
bief m
St. m
152
H1 =0.8m
bief 2
203
Stavila 2
253
H 2=0.7m
bief 3
304
Stavila 3
H3=0.5m
354
bief 4
Q av =A(x,t) U(x,t)
404
Q av
Curgere libera
bief m+1
bief 2
Stavila
St. 1
Fig. 5.54. Exemplu de calcul: canal sub control automat cu algoritm tip BIVAL
101
Hidrograf amonte
bief 1
sau rezervor
Qam=Q(t)
Hidrograf amonte
209
Marcoie Nicolae
210
20. Date iniiale
211
212
Marcoie Nicolae
213
214
Marcoie Nicolae
215
BIBLIOGRAFIE
1. Ankum, P. Classification of flow control system for irrigation.
Proceedings Advances in Planning, Design and Management of
Irrigation Systems as Related to Suistainable Land Use. Leuven,
Feyen et al (ed)., 1992.
2. Balogum, O., S., Hubbard, M., De Vries, J., J. Automatic control of
canal flow using linear quadratic regulator theory. Journal of
Hydraulic Engineering 114(1), 1988.
3. Bartha, I., Vasian, A., Popia, A., Luca, M. Some functional
characteristics of the hydraulic level regulator of Tulcea type.
Proceedings of Second Symposion on Fluid Motion Stability in
Hydraulic Sytems with Automatic Regulators, Bucureti, 1984.
4. Bartha, I. Regulator hidropneumatic de nivel. Brevet de invenie RO.
102108/1989.
5. Bartha, I. Hydropneumatic level regulator. n Bul. U.T. Iai, Tom XL
(XLIV), 1994.
6. Bartha, I., Marcoie, N. Automatizarea reglrii nivelului ntr-o
seciune oarecare a biefurilor, Termotehnica Romneasc 96, Ed.
Gh. Asachi, Iai, 1996, p. 312-318, ISBN: 973-9178-37-5.
7. Bartha, I., Javgureanu, V., Marcoie, N. Hidraulica, Vol. II. Ed.
Performantica Iai, ISBN: 973-730-039-4.
8. Baume, J., P., Kosuth, P., Malaterre, P.,O. Regulation des canaux
dirrigation. Notes de cours. CEMAGREF, 1992.
9. Blidaru, V. Sisteme de irigaii i drenaje. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1976.
10. Blidaru,V., Popescu, St., Luca, M., Bartha, I. Contributions a lEtude
de la Stabilite des Biefs Optima. In Proceedings of the Hydraulic
Symposium (IAHR, Bucuresti), 1977.
11. Buyalsky, C., P. Basic Equipment in Automatic Delivery Systems.
Bureau of Reclamation. Sacramento, California, 1970.
12. Buyalsky, C., P. Automatic Upstream Control Systems for Canals. U.
S. Dept. Of the Interior, Bureau of Reclamation, Hydraulic Branch,
Division of Research and Laboratory Services, Engineering and
Research Center, Denver. Colorado, 1979.
216
Marcoie Nicolae
13. Buyalsky, C., P. Ehler,D., G., Falvey, H., T., Rogers, D., C., Serfozo,
E., A. Canal System Automation Manual. U. S. Department of the
Interior, Bureau of Reclamation, Denver Office, Colorado, 1991.
14. Chevereau, G., Gauthier, M. Use of the Mathematical Models as an
Aproach to Flow Control Problems. In Proceedings of the International
Symposium on Unsteady Flow in Open Channels (BHRA, NewcastleUpon-Tyne), 1976.
15. Chevereau, G., Benezeth, S., S. BIVAL System for Downstream
Control. In: Planning, Operation, Rehabilitation and Automation of
Water Delivery Systems. Proceedings of a symposium ASCE, D. D.
Zimbelman (ed). Portland, Oregon, USA, 1987.
16. Chevereau, G. Contribution a letude de la regulation dans les
systemes Hydrauliques a la survace libre. These de Doctorat de
LInstitute National Politechnique de Grenoble, 1991.
17. Chow, W., T. Open Channel Hydraulics, Mc Graw-Hill Book
Company, New York, USA, 1959.
18. Cismaru, C., Gabor, V. Irigaii. Amenajri ,reabilitri i modernizri.
Editura Politehnium, Iai 2004, ISBN 973 621 0944 4.
19. Corriga, G., Fanni, A., Sanna, S., Usai, G. A constant volume control
method for open channel operation. International Journal of Moddeling
and Simulation 2(2), 1982a.
20. Cunge, J., A., Holly, Jr., F., M., Verwey, A. Practical aspects of
computational river hydraulics. Pitman Publ. Ltd., London, 1980,
ISBN: 0-273-08442-9.
21. Dedric, A., R., Zimbelman, D. Automatic Control Of Irrigation Water
Delivery to On-Farm in Open Channels. 8th Congress of the ICID,
Grenoble, 1981.
22. Falvey, H., T. Philosophy and Implementation of Gate Stroking. In:
Planning, Operation, Rehabilitation and Automation of Water
Delivery Systems. Proceedings of a symposium ASCE, D. D.
Zimbelman (ed). Portland, Oregon, USA, 1987.
23. .Florea, S. Elemente de reglaj si automatizare. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1966.
24. Florea, J., Popa, R. Optimal Operation of an Irrigation Canal System
for Unsteady Flow Conditions. In Proccedings of 15th Conference of
Channels and Channel Control Structures. Southampton 5, 1984.
25. Garcia, A., Hubbard, M., De Vries, J., J. Open channel transient flow
control by discrete time LQR methods. Automatica 28, 1992.
217
218
Marcoie Nicolae
39. Plusquellec, H., Burt, C., Walter, H., W. Modern Water Control in
Irrigation. World Bank. Technical Paper. Nr. 246. Irrigation and
Drainage Series, 1994.
40. Popa, R. Elemente de hidrodinamica rurilor. EDP, Bucuresti, 1997,
ISBN: 973-30-5705-3.
41. Preissmann, A. Propagation des intumescences dans les canaux et
rivieres. 1st Congres de lassoc. Francaise de calcul, Grenoble, 1961.
42. Prepeli, D. Sisteme automate pentru reglarea umiditii solului n
amenajri hidrotehnice complexe. IP Iai, Rotaprint, 1992.
43. Reddy, J., M, Dia, A., Ousou, A. Design of Control Algorithm for
Operation of Irrigation Canals. In Journal of the Irrigation and
Drainage Engineering 118(6), 1992b.
44. Rijo, M. Modelacao Matematica de Uma Rede de Rega com
Comando por Montante. Tese de Doutoramento. Instituto Superior de
Agronomia, Universitate Tecnica de Lisboa, 1990.
45. Rodellar, J., Gomez, M., Bonet, L. Control method for On Demand
Operations of Open Channel Flow. In: Journal of the Irrigation and
Drainage Engineering 119(2), 1993.
46. Rou, Lucica. Dimensionarea si verificarea canalelor de irigaii cu
funcionare automatizat. Ovidius University Press, Constana, 1999,
ISBN: 973-9289-50-9.
47. Sawadogo, S., Malaterre, P., O., Kosuth, P. Multivariable optimal
control for on-demand operation of irrigation canals. International
Journal of Science, Vol. 26, 1995.
48. Shinskey, F., G. Process Control System Application, Design and
Tunning. Mc. Graw-Hill Publishing Company, Ney York, 1988.
49. Teresckih, U., Z. O structur scheme regulatorh urovnaia sectorovo
tipa. Hidraulica i Hidroamelioraia. Nr. 26, Kiev, 1978.
50. Wehry, A., Man, E., T., Toma, I., Grumeza, N., Klep, C., Borod, Gh.,
Mustafa, A., Blguescu, C. Baraj flexibil autoreglabil, Brevet OSIM
91040/29.09.1996.
51. Wehry, A., Orlescu, M., Breb, T. Stvilare automatizate hiudraulic.
Ed. Orizonturi Universitare, Timioare, 2001, ISBN: 973-8109-71-X.
52. Zimbelman, D., D. Planning, Operation, Rehabilitation and
Automation of Irrigation Water Delivery Systems. Proc. of symposium
ASCE, Portland, Oregon, USA, 1987, ISBN: 0-87262-608-3.
219