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RESUMEN
Las principales enfermedades causantes de disfuncin motora son los trastornos
neurolgicos, los cuales comprenden desde la epilepsia, esclerosis mltiple,
Alzheimer, accidentes cerebros vasculares hasta dolor de cabeza. La prdida total o
parcial de la autonoma de la mano es el resultado ms frecuente. Esto ocasiona en la
persona la incapacidad para realizar sus tareas de forma independiente afectando
tanto su vida como su autoestima.
Los primeros dispositivos de ayuda en la vida diaria fueron los dispositivos netamente
mecnicos, en donde encontramos cucharas, tenedores, cuchillos especiales entre
otros, luego con la aparicin de la electrnica los dispositivos evolucionaron hasta
convertirse en prtesis o exoesqueletos cada vez ms sofisticadas. Entre las prtesis
ms sofisticadas se encuentran las capaces de simular los movimientos, velocidad y
fuerza de una mano real; sin embargo, debido a su alto costo son muy poco usados en
el Per.
La presente tesis tiene como objetivo principal el diseo en una versin primaria de
exoesqueleto de mano basado en msculo activo artificial (Flexinol) con dos dedos
para la ayuda en la vida diaria. Como objetivos especficos se estudiaron la
biomecnica de la mano, se analiz el uso del Flexinol, se implement una mano
impresa en 3D y se dise el sistema elctrico y electrnico para el control del Flexinol
con pruebas de movimientos y funciones bsicas.
En el prototipo, se utilizaron tcnicas de ahorro de corriente como PWM para excitar al
Flexinol; adems, del uso de mosfets en lugar de transistores obteniendo un consumo
total entre 500-700 mA. Por otro lado, el control de la planta permiti reproducir los
movimientos de abduccin y aduccin de una mano real con una precisin de 2 grados
sexagesimales. Por ltimo, el prototipo obtenido es de bajo costo y peso con la
finalidad de estar al alcance de todas las personas.
ndice General
INTRODUCCIN ..........................................................................................................1
CAPITULO 1: PLANTEAMIENTO DE LA PROBLEMTICA SOBRE LA PRDIDA DE
LA MOVILIDAD DE LA MANO ......................................................................................2
1.1 Marco Problemtico ................................................................................................ 2
1.2 Estado del Arte ........................................................................................................3
1.2.1 Presentacin del asunto de estudio ......................................................................3
1.2.2 El Estado de la Investigacin ................................................................................4
1.3 Justificacin.............................................................................................................9
1.4 Objetivos Principales ............................................................................................. 10
1.4.1 Objetivo General ................................................................................................ 10
1.4.2 Objetivos Especficos .........................................................................................10
CAPITULO 2: FUNDAMENTOS PARA EL DISEO DEL EXOESQUELETO, EAP Y
BIOMECNICA DE LA MANO ....................................................................................11
2.1 Fundamentos fisiolgicos-clnicos de la mano .......................................................11
2.2 Ayuda biomecnica y exoesqueleto ......................................................................14
2.2.1 Ayuda Biomecnica ............................................................................................ 14
2.2.2 Exoesqueleto......................................................................................................14
2.3 Conceptos del msculo activo artificial (EAP)-Flexinol ..........................................15
2.3.1 Flexinol ...............................................................................................................15
2.3.2 Caractersticas del Flexinol.................................................................................15
2.4 Concepto del sistema de adquisicin de seales ..................................................17
2.5 Concepto y caractersticas del sistema electrnico del excitador ..........................19
CAPITULO 3: DISEO DE UN EXOESQUELTO DE MANO BASADO EN MSCULOS
ACTIVOS ARTIFICIALES DE DOS DEDOS PARA LA AYUDA EN LA VIDA DIARIA .20
3.1 Planteamiento del diseo ......................................................................................20
3.2 Diseo de la Mano en 3D ......................................................................................21
3.3 Diseo del excitador de potencia, circuito de sensor angular y ventilador .............24
3.3.1 Seleccin de componentes.................................................................................24
3.3.2 Diseo de Circuitos ............................................................................................ 28
3.4 Diseo del controlador e interface .........................................................................31
3.4.1 Modelamiento del Flexinol ..................................................................................31
3.4.2 Modelo del dedo .................................................................................................39
3.4.3 Diseo del programa para realizar el control de la posicin angular del dedo.....42
CAPTULO 4: PRUEBAS Y RESULTADOS ................................................................ 45
4.1 Pruebas de la mano impresa en 3D ......................................................................45
4.2 Pruebas de funcionamiento del excitador de potencia, circuito sensor y ventilador
....................................................................................................................................45
4.3 Pruebas de funcionamiento de Controlador e interface .........................................47
4.3.1 Sintonizacin del PID .........................................................................................47
4.3.2 Prueba de funcionamiento del dedo ndice .........................................................52
4.3.3 Pruebas con el dedo Pulgar ...............................................................................55
4.3.4 Pruebas con el ventilador ...................................................................................58
4.3.5 Pruebas con peso .............................................................................................. 59
4.4 Costo del proyecto ................................................................................................ 61
CONCLUSIONES .......................................................................................................62
RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS ......................................................63
BIBLIOGRAFA ...........................................................................................................64
ndice de Figuras
Figura 1.1: Posicionamiento de los electrodos para medir los pulsos elctricos en la
mdula espinal [6] .........................................................................................................4
Figura 1.2: Mano Robtica [13] .....................................................................................6
Figura 1.3: The Smart Robot Hand [14] .........................................................................7
Figura 1.4: EH1 Milano Hand [15] .................................................................................7
Figura 1.5: Actuated Sheffield Hand [16] .......................................................................8
Figura 1.6: Exohand de Festo [17] ................................................................................8
Figura 2.1: Posicionamiento de los tendones de msculos flexores [26] .....................12
Figura 2.2: Distribucin de tendones de los msculos extensores [26] ........................12
Figura 2.3: Huesos que componen el dedo pulgar [26] ...............................................12
Figura 2.4: Fuerza medida de la mano derecha e izquierda de hombres de 10 a 18
aos de edad [28]. ......................................................................................................13
Figura 2.5: Fuerza medida de la mano derecha e izquierda de mujeres de 10 a 18
aos de edad [28]. ......................................................................................................13
Figura 3.1: Representacin del esquema en general del prototipo. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................20
Figura 3.2: Esquema general del dedo [2] ...................................................................22
Figura 3.3: Material Filaflex y PLA y piezas fabricadas [33] .........................................23
Figura 3.4: Diseo final de la mano. Fuente: Elaboracin propia .................................23
Figura 3.5: Plataforma regulable de pruebas. Fuente: Elaboracin propia ..................23
Figura 3.6: Grafico de la fuerza de los actuadores versus su peso [19] .......................25
Figura 3.7: Conexin de la parte de control y potencia. Fuente: Elaboracin propia....29
Figura 3.8: Conexin del regulador. Fuente: Elaboracin propia .................................30
Figura 3.9: Conexin del Sensor. Fuente: Elaboracin propia .....................................30
Figura 3.10: Circuito excitador. Fuente: Elaboracin propia ........................................30
Figura 3.11: Circuito regulador, sensor, excitador y Arduino Mega. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................31
Figura 3.12: Simulacin en simulink del modelamiento trmico. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................33
Figura 3.13: Respuesta de la temperatura del Flexinol respecto al tiempo. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................33
Figura 3.14: Transformacin de fase versus temperatura [19] .....................................34
Figura 3.15: Simulacin de la fase de transformacin. Fuente: Elaboracin propia .....35
Figura 3.16: Respuesta del cambio de fase del Flexinol respecto al tiempo. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................35
Figura 317: Grafica de la simulacin de la deformacin mecnica versus el tiempo [19]
....................................................................................................................................36
Figura 3.18: Grafica de la simulacin de la deformacin mecnica versus el tiempo [19]
....................................................................................................................................37
Figura 3.19: Respuesta de la deformacin del material respecto al tiempo. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................37
Figura 3.20: Trabajo mecnico versus el estrs durante la etapa de calentamiento [19]
....................................................................................................................................38
Figura 3.21: Simulacin de la generacin de fuerza: Elaboracin propia .....................39
Figura 3.22: Respuesta de la generacin de fuerza respecto al tiempo. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................39
Figura 3.23: Diagrama de cuerpo libre y diagrama dinmico de la una mano [35] .......40
Figura 3.24: Diagrama de fuerzas del modelo del dedo. Fuente: Adaptacin del [35] .41
Figura 3.25: Simulacin del actuador y planta ante un escaln: Elaboracin propia ....41
Figura 3.26: Respuesta del sistema total respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................42
Figura 3.27: Respuesta de la posicin angular respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................42
Figura 3.28: Diagrama de Flujo del prototipo. Fuente: Elaboracin propia ..................44
Figura 4.1: Prueba de funcionamiento del excitado de potencia. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................46
Figura 4.2: Plataforma utilizada y resultados a un Duty cycle de 50%. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................47
Figura 4.3: Respuesta de la posicin angular respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................47
Figura 4.4: Sintonizacin de los parmetros PID. Fuente: Elaboracin propia .............48
Figura 4.5: Respuesta del sistema real sintonizado respecto al tiempo. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................48
Figura 4.6: Sistema de control implementado. Fuente: Elaboracin propia .................50
Figura 4.7: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.72, Ki=0.18, Kd=0.26. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................51
Figura 4.8: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.72, Ki=0.18, Kd=0.28. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................51
Figura 4.9: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.7, Ki=0.182, Kd=0.28. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................52
Figura 4.10: Grafica de la prueba del dedo ndice a 40 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................53
Figura 4.11: Resultado de la prueba de 40 grados en el dedo ndice. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................53
Figura 4.12: Grafica de la prueba del dedo ndice a 45 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................53
Figura 4.13: Resultado de la prueba a 45 grados en el dedo ndice. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................54
Figura 4.14: Grafica de la prueba del dedo ndice a 60 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................54
Figura 4.15: Resultado de la prueba a 60 grados en el dedo ndice. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................54
Figura 4.16: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 30 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................56
Figura 4.17: Resultado de la prueba a 30 grados en el dedo pulgar. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................56
Figura 4.18: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 45 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................56
Figura 4.19: Resultado de la prueba a 45 grados en el dedo pulgar. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................57
Figura 4.20: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 60 grados. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................57
Figura 4.21: Resultado de la prueba a 60 grados en el dedo pulgar. Fuente:
Elaboracin propia ......................................................................................................57
Figura 4.22: Grfica de la etapa de enfriamiento sin ventilador. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................58
Figura 4.23: Grfica de la etapa de enfriamiento con ventilador. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................58
Figura 4.24: Grfica del dedo pulgar con peso. Fuente: Elaboracin propia ................59
Figura 4.25: Resultado de la prueba de peso en el dedo pulgar. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................59
Figura 4.26: Grfica del dedo ndice con peso. Fuente: Elaboracin propia ................60
Figura 4.27: Resultado de la prueba de peso en el dedo ndice. Fuente: Elaboracin
propia ..........................................................................................................................60
ndice de Tablas
Tabla 2.1: Rango de movimiento de cada articulacin de la mano [27]. ......................14
Tabla 2.2: Tabla de propiedades del Flexinol [26] .......................................................16
Tabla 2. 3: Factores de aumento de velocidad de relajacin utilizando distintos
mtodos de enfriamiento [26]. .....................................................................................17
Tabla 3. 1: Tabla de longitud estndares de las falanges de la mano [1].....................21
Tabla 3.2: Caractersticas principales del Opto Acoplador 4n25. .................................25
Tabla 3. 3: Caractersticas del Mosfet IRF820. ............................................................ 26
Tabla 3. 4: Caractersticas del Sensor Flex. ................................................................ 26
Tabla 3. 5: Caractersticas del operador operacional cudruple LM324. .....................26
Tabla 3. 6: Caractersticas del regulador l7809. ..........................................................27
Tabla 3. 7: Caractersticas del regulador l7812. ..........................................................27
Tabla 3. 8: Caractersticas del Arduino- mega. ............................................................ 28
Tabla 3. 9: Caractersticas del Ventilador. ...................................................................28
Tabla 3. 10: Parmetros del Flexinol [19] ....................................................................32
Tabla 3. 11: Condiciones de la transformacin de fase [19]. .......................................35
Tabla 4.1: Pruebas a diferentes Duty cycle. ................................................................ 46
Tabla 4.2: Costos del proyecto ....................................................................................61
INTRODUCCIN
cual tendr como actuador al msculo activo artificial, generando una baja en el costo
del equipo y la disminucin del peso del mismo.
1.2.2 El Estado de la Investigacin
Para estudiar el control de movimientos es importante saber el funcionamiento del
cerebro y de la mdula espinal, as como la neurologa, rehabilitacin mdica,
neurociencia cognitiva y bioingeniera. Una de las primeras seales de indicio de una
lesin motora es la prdida de la facultad de realizar algunos movimientos tpicos, para
tratar este tipo de enfermedades se realizan algunas pruebas a nivel neurolgico, con
lo cual se podra tener un diagnstico sobre el cambio en el reflejo de la excitacin del
msculo, pero esto no proporciona toda la informacin necesaria para detectar el tipo
de patologa del desorden del movimiento [6]. Para tener un diagnstico ms preciso
se hace uso de la electromiografa, el cual nos brinda las posibles disfunciones
musculares y nerviosas [8]. Para el estudio del control neuronal de las piernas y
brazos se utilizan varios electrodos posicionados en diferentes partes para registrar la
actividad neuronal (Figura 1.1), gracias a estas herramientas se puede tener un
diagnstico ms detallado sobre las enfermedades como el trastornos neuronales,
trastornos de la marcha espstica, Huntington y otros [6].
Figura 1.1: Posicionamiento de los electrodos para medir los pulsos elctricos en la mdula
espinal [6]
El segundo modelo fue desarrollado por la empresa Elumotion, cuenta con cinco
dedos compatibles accionados independientemente por motores elctricos por medio
de la transmisin del tendn, los sensores de corriente y de posicin estn habilitados
para la interconexin bi-direccional entre la mano y el robot. Es una prtesis capaz de
ser programada para poder agarra una gran variedad de objetos gracias a la posicin
de los sensores y a la deteccin de las mltiples fuerzas (Figura 1.4) [15].
El tercero modelo, el EH1 Milano Hand, es fabricado por Elumition Ltd, este diseo es
una rplica de Sheffield Hand de Orebro University. Pero con la diferencia de que
Por ltimo, el Exohand de Festo es un exoesqueleto para la mano que se usa como
guante, tiene como caractersticas principales el aumento de fuerza y posee una
interfaz cerebro-computadora, lo cual genera que se la accin del exoesqueleto sea
mediante la voluntad del paciente (Figura 1.6) [17].
1.3 Justificacin
Evaluar las alternativas que puedan servir como actuadores, las caractersticas
buscadas fueron de versatilidad, econmicas y las ms apropiadas para un
exoesqueleto de mano.
10
La mano es una herramienta fundamental para los seres humanos, la cual nos permite
ejecutar distintos movimientos; como por ejemplo, coger vaso, cuchara, entre otros
[25]. El propsito del diseo del prototipo de exoesqueleto es imitar el movimiento de
una mano real, pero al ser esta muy compleja se delimitar a una cantidad de
movimientos suprimiendo algunos grados de libertad.
El esqueleto de la mano se divide en dos grupos, el primero de 4 dedos largos y el
segundo de uno corto. En el primero, los dedos poseen 3 articulaciones junto con 3
falanges; mientras que el otro solo cuenta con dos articulaciones y dos falanges. Por
otro lado, la palma de la mano est compuesta por varios huesos, entre los ms
importantes se encuentra el metacarpiano perteneciente al dedo pulgar, est al poseer
un alto rango de movilidad permite a las personas coger diferentes tipos de objetos
[26].
Se puede clasificar a los dedos segn su importancia en relacin a los movimientos de
la mano. Primero la zona del pulgar, al oponerse a los dems dedos, permite sostener
diferentes objetos. Luego, la zona de las pinzas, compuesta por el dedo ndice y
medio, donde el primero es ms importante, ya que junto con el dedo pulgar se tiene
aproximadamente el 70% de los movimientos de agarre de la mano. Por ltimo la zona
de los alcances, formado por el dedo anular y meique, los cuales proporcionan el
firme agarre de los objetos [26].
Un factor importante para la funcin de los alcances es la alineacin, ya que si se
encuentran paralelos podra no funcionar, por consecuencia cada dedo tiene una
ligera inclinacin en su eje respecto al eje formado del dedo medio [26].
11
.
Figura 2.1: Posicionamiento de los tendones de msculos flexores [26]
fueron tomados del artculo en [28]. Adems, en la Tabla 2.1 podemos observar los
rangos de movimiento de cada articulacin de la mano.
44
39
Fuerza (Kg)
34
29
24
19
Mano Derecha
Mano izquierda
14
10
12
14
16
18
Edad (aos)
Figura 2.4: Fuerza medida de la mano derecha e izquierda de hombres de 10 a 18 aos de
edad [28].
28
26
Fuerza (Kg)
24
22
20
18
Mano Derecha
16
Mano izquierda
14
9
11
13
15
17
Edad (aos)
Figura 2.5: Fuerza medida de la mano derecha e izquierda de mujeres de 10 a 18 aos de
edad [28].
13
Dedo
Pulgar
Escafoides-Trapecio (STM)
Trapeciometacarpiano (TMC)
Metacarpofalngica (MCP)
Interfalngica (IP)
ndice
Carpometacarpiana (CMC)
Metacarpofalngica (MCP)
Interfalngica proximal (PIP)
Interfalngica distal (DIP)
Medio
Carpometacarpiana (CMC)
Metacarpofalngica (MCP)
Interfalngica proximal (PIP)
Interfalngica distal (DIP)
Anular
Carpometacarpiana (CMC)
Metacarpofalngica (MCP)
Interfalngica proximal (PIP)
Interfalngica distal (DIP)
Meique
Carpometacarpiana (CMC)
Metacarpofalngica (MCP)
Interfalngica proximal (PIP)
Interfalngica distal (DIP)
Flexin
Extensin
Abducccin/
adduccin
0
50-90
75-80
75-80
0
15
0
5-10
0
45-60
0
0
5
90
110
80-90
0
30-40
0
5
0
0
0
0
5
90
110
80-90
0
30-40
0
5
0
45
0
0
10
90
120
80-90
0
30-40
0
5
0
45
0
0
15
90
135
90
0
30-40
0
5
0
50
0
0
14
15
puede daar generando que se pierdan todas sus propiedades. En la Tabla 2.2 se
indican las propiedades del Flexinol segn sus dimetros [11].
La forma adecuada de calentar el material es aplicando una corriente en forma de
PWM, porque lo calienta de forma pareja; por el contrario, si le aplicamos corriente en
forma continua lo ms probablemente es que el material no se caliente de manera
equitativa y como consecuencia su ciclo de vida disminuya.
Tabla 2.2: Tabla de propiedades del Flexinol [26]
DIMETRO
(mm)
RESISTENCIA
CORRIENTE
VOLTAJE
POTENCIA
FUERZA
TIEMPO DE
@ 25cm
(W/m)
(gramos)
ENFRIAMIENTO(s)
(ohm/m)
(mA)
0.025
142.5
45
1.6
0.3
8.9
0.15
0.038
890.0
55
12.2
2.7
20
0.20
0.050
500.0
85
10.6
3.6
36
0.30
0.076
232.0
150
8.7
5.2
80
0.70
0.100
126.0
200
6.3
5.0
143
0.90
0.130
75.0
320
6.0
7.7
223
1.40
0.150
55.0
410
5.6
9.2
321
1.70
0.200
29.0
660
4.8
12.6
570
2.70
0.250
18.5
1050
4.9
20.4
891
4.50
0.310
12.2
1500
4.6
27.5
1280
6.80
0.380
8.3
2250
4.7
42.0
2250
8.80
0.510
4.3
4000
4.3
68.8
3560
14.00
Variacin en velocidad
Aumento de Tensin
1.2
Usando disipadores
Circulacin de aire
10
Inmersin en aceite
25
100
- Electromiografa (EMG)
Es un estudio clnico para el diagnstico de disfunciones musculares, nerviosas y
enfermedades de la mdula espinal. Se encarga bsicamente del registro de la
actividad elctrica cerebral y de la mdula espinal hasta una raz nerviosa perifrica
(brazos o piernas) que controlan los msculos tanto en la contraccin como en el
reposo. Este proceso de adquisicin puede ser realizada de forma superficial,
mediante electrodos o directamente en el msculo [29].
17
- Electrodos de adquisicin
Los electrodos son dispositivos conductores mediante los cuales puede circular
corriente elctrica, se usan bsicamente para la obtencin de seales. Los electrodos
ms usados en el rea de la medicina son los comerciales peditricos para la
electrocardiografa, autoadhesivos de Ag/AgCl, ya que tienen un bajo costo y pequeo
tamao lo que permite su colocacin a una corta distancia entre s [29].
- Amplificadores de instrumentacin
Es un dispositivo creado a partir de amplificadores operacionales, sus aplicaciones
ms resaltantes se dan en el campo de la medicina, ya que puede trabajar con
seales muy pequeas y tiene poco error. Para la amplificacin de la seal EMG es
necesario tener en cuenta algunas caractersticas del EMG como son: amplitudes de
la seal, vara entre 100 V hasta 90 mV; ancho de banda, desde 25 Hz hasta varios
KHz y segn el tipo de electrodos utilizados [29]. Las caractersticas del amplificador
son:
Sensibilidad: 1 V/div a 10 mV/div.
Impedancia de entrada: 100 M /47 pF.
CMMR a 50 Hz: >100 dB.
Filtro pasa-alto: 0.5Hz-3kHz (6 dB/octava).
Filtro pasa-bajo: 0.1-15 kHz (12 dB/octava).
Ruido: 1 V eficaz con la entrada cortocircuitada.
- Conversor A/D
Dispositivo electrnico capaz de convertir la seal analgica a una seal digital, esto
se logra sometiendo la seal continua a un muestreo fijo obtenindose as una seal
digital. El beneficio primordial de realizar este procedimiento es obtener una seal
inmune al ruido y otras interferencias a las que son sensibles las seales analgicas
[29].
18
- Microcontrolador
Un microcontrolador es un circuito integrado el cual contiene todos los componentes
de un computador. Se usa para controlar el funcionamiento de una tarea determinada,
gracias a su tamao suele ir incorporado al dispositivo al cual le manda las rdenes
[30]. En el presente trabajo se eligi el trabajar con la familia ATMEGA gracias a que
ejecuta cada instruccin por ciclo de reloj; adems, posee excelentes caractersticas
como alto rendimiento, posee puertos de entrada y salida, trabaja a frecuencia de 16
MHz, tiene un bajo costo, entre otros.
- Conversor D/A
Dispositivos encargados de convertir la seal digital, con datos binarios, en seal
anloga. Estos dispositivos estn diseados para satisfacer las altas demandas y
requerimientos de las aplicaciones que requieren la conversin de datos crticos. Sus
componentes son la mejor opcin para el uso en sistemas de procesamiento de
seales de alto rendimiento. Estos convertidores se crean compatibles con el uso de
cronometraje, amplificadores operacionales y soluciones de administracin de energa
[31].
- Excitador de potencia
El excitador de potencia es un circuito o componente electrnico usado para controlar
otro componente, como un transistor de potencia, mosfet, entre otros. Usualmente se
usa para regular la corriente que fluye a travs de un circuito [32].
En la presente tesis se utilizar mosfet debido a su fcil accionamiento y a su nulo
consumo de corriente, ya que se excita mediante voltaje. Existen mosfet que pueden
aguantar 2 amperios y tener un bajo costo, pero el actuador, Flexinol, consumir
aproximadamente 1 amperio. Por seguridad es necesario separar la parte de control
con la de potencia. En este caso, se usar un opto acoplador, el cual posee la
caracterstica de separar tierras lo que significa es si hay alguna fuga de corriente en
la etapa de potencia esta no afectar a la parte de control y se eliminar en esa etapa.
19
Figura 3.1: Representacin del esquema en general del prototipo. Fuente: Elaboracin propia
20
En el diseo de la prtesis se tom como base uno previo, Flexy Hand 2, el cual posee
las caractersticas de tener la menor cantidad de piezas mecnicas, parecido a una
mano real y poseer conductos dentro de cada dedo donde se simula el paso de un
tendn [2]. Para acoplarlo al presente trabajo de tesis se realizaron algunas
modificaciones. En primer lugar, el tamao de la mano se estableci segn las
medidas de una mano estndar. En segundo lugar, el ngulo de la concavidad de las
uniones se redujo para proporcionar una mayor fuerza de relajacin al momento de
simular la aduccin. Por ltimo, el material usado en las uniones de cada falange se
cambi de uno rgido al flexible para obtener una menor friccin en las articulaciones y
mejor movilidad.
Las medidas estndares de la mano se obtuvieron de las siguientes tablas:
Tabla 3. 1: Tabla de longitud estndares de las falanges de la mano [1]
Dedo
TIP-Tejidos blandos de la
PD-Falange PM-Falange
punta de la falange distal (mm) distal (mm) medial (mm)
PP-Falange
proximal (mm)
M-Metacarpiano
(mm)
31.573.13
46.223.94
5.670.61
21.671.60
II
3.840.59
15.822.26
22.382.51
39.784.94
68.126.27
III
3.950.61
17.401.85
26.333.00
44.633.81
64.605.38
IV
3.950.60
17.302.22
25.653.29
41.373.87
58.005.06
3.730.62
15.962.45
18.112.54
32.742.77
53.694.36
Los anchos de los dedos pulgar, ndice, medio, anular y meique son 2.3 cm, 1.8 cm,
1.9 cm, 1.7 cm y 1.5 cm respectivamente [42]. Adems, por fines prcticos la altura de
las falanges se aproximarn en 1.2 cm de alto excepto el dedo pulgar midiendo 1.3 cm
de alto.
21
Cada falange tendr la propiedad de girar hasta 90 grados, esto gracias al espacio
entre cada articulacin. Para la implementacin de la mano se us la impresin 3D, lo
cual sirvi tanto en la esttica como a eliminar las partes mecnicas; como por
ejemplo, tornillos, tuercas, poleas entre otros [1]. Se acondicion un modelo de mano
en 3D existente, donde se realizaron modificaciones de tamaos y material de piezas
con el objetivo de cumplir los requisitos de menor cantidad de piezas mecnicas y fcil
visualizacin de ngulos finales.
El fabricante del Flexinol recomienda que se aplique una fuerza de 69 MPa para lograr
un retorno exitoso a su posicin original del cable Flexinol, entonces el elemento
encargado de realizar el trabajo sera un resorte, pero gracias a que las uniones entre
las falanges de los dedos se fabricaron de material filaflex se logr evitar el uso de
este elemento; por otro lado, las dems piezas se fabricaron con el PLA (Figura 3.2)
para abaratar costos. Se eligi utilizar Flexinol con dimetro de 0.25 mm, debido a que
brinda 8 N de trabajo, suficiente para accionar un dedo, ya que solo se necesita
ejercer una fuerza de 4 N para que el dedo se mueva 90 grados; adems, la fuerza
necesaria para lograr que el Flexinol regrese a su posicin original es de 1.078 N, lo
cual se compensa con las uniones flexibles diseadas evitando el uso de piezas
mecnicas.
22
Para realizar las pruebas se construy una plataforma regulable con longitud inicial de
80 cm con pasos de 10 cm hasta llegar a los 120 cm de largo (Figura 3.5). Gracias a la
plataforma se realiz varios ensayos con el Flexinol para verificar el porcentaje de
deformacin mxima, Duty cycle mnimo para la realizar el movimiento del dedo y el
tiempo que demora en contraerse y estirarse.
El modelo elegido tiene la ventaja de tener unos conductos internos por donde pasan
los cables que se conectan al Flexinol, simulando un revestimiento de la mano.
Asimismo, los sensores angulares van colocados encima de la prtesis.
23
En esta seccin se tuvo en cuenta las caractersticas del diseo mecnico, peso total
de 250 gr, movimiento angular de los dedos, la fuerza necesaria para accionar un
dedo, 4N, utilizacin de material flexible en las articulaciones
y diferente
desplazamiento lineal de los dedos; por tal motivo se han buscado componentes que
cumplan con estos requerimientos.
En la figura 3.1 se muestra el esquema general del prototipo, como se puede observar
tenemos a la pantalla y teclado, microprocesador, ADC, excitador, ventilador y el
sensor angular, los cuales representa toda la electrnica de la presente tesis, debido a
que el objetivo principal es realizar movimientos similares a una mano real, es
necesario
tener
un
microcontrolador
que
gobierne
todo
el
movimiento
24
Voltaje
Corriente
Ton
Toff
diodo
de entrada
()
()
Vce(max)
Unitario
mx.
4n25
1.15V
60 mA
Precio
(S/.)
2.8
4.5
0.5V
1.5
Fuente: http://www.vishay.com/docs/83725/4n25.pdf
Para realizar el trabajo principal se opt por utilizar mosfet en lugar de transistores
Darlington, debido a su fcil accionamiento y a la independencia de la necesidad de
tener corriente en base para la accin de transistor; adems, evitar el consumo de
corriente por el transistor. El mosfet usado es el IRF820, porque cumple con los
25
IRF820
Voltaje
RDs(On)
Corriente
de
Mx
ruptura
continua
500V
Vgs
Empaque
en
2.5A
Ton
Toff
Precio
(ns)
(ns)
Unitario
(S/.)
4V
TO-220
10
18
3.00
Fuente: https://www.taitroncomponents.com/catalog/Datasheet/IRF820-SM.pdf
Rango de
Resistencia
Potencia
Variacin de la
Precio
Temperatura
en 0 rad
Pico
resistencia
Unitario
(S/.)
Flex Sensor
[-35C,+80C]
25K
1W
[45 K,125 k]
45.00
Fuente:https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Flex/flex22.pdf
Tabla 3. 5: Caractersticas del operador operacional cudruple LM324.
Componente
Voltaje de
Corriente tpica
alimentacin
de Salida
Empaque
Voltaje offset
Precio
de entrada
Unitario
(S/.)
LM324
[3-32] V
20 mA
CDIP
1 mV
1.20
Fuente: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm124-n.pdf
otro a 12 voltios. Para realizar este trabajo se utilizaron los integrados L7809 y L7812,
ya que son de bajo costo y comerciales. En la Tabla 3.6 y 3.7 se representan las
principales caractersticas del L7809 y L7812 respectivamente.
Tabla 3. 6: Caractersticas del regulador l7809.
Componente
Voltaje de
Voltaje de Entrada
Salida
L7809
9V
Resistencia de
Empaque
Salida
[11.5-26] V
17 m
Precio
Unitario (S/.)
TO-220
1.70
Fuente: http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/7/8/0/L7809.shtml
Tabla 3. 7: Caractersticas del regulador l7812.
Componente
Voltaje de
Voltaje de Entrada
Salida
L7812
12 V
Resistencia de
Empaque
Salida
[14.5-30] V
18 m
Precio
Unitario (S/.)
TO-220
1.70
Fuente:http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/7/8/0/L7809.shtml
Para la eleccin del microprocesador se contaba con dos opciones, por un lado un
microprocesador con ncleo PIC y por otro un microprocesador con ncleo AVR. Se
eligi usar este ltimo, debido a que los ncleos de la familia PIC no ejecutan las
instrucciones por ciclo de reloj en cambio los de AVR s. Adems, cuenta con una
frecuencia de trabajo de 16 MHz, la cual nos ayudar a tener precisin en las escalas
menores debido a que nuestro Duty cycle variar de 0-100% y gracias a este
procesador se asegurar el correcto funcionamiento de trabajo a estas frecuencias.
Por otro lado, es necesario tener aproximadamente 5 timers internos para poder
manipular cada dedo independientemente, ya que cada dedo podr tener un dimetro
diferente de Flexinol y la recomendacin del fabricante es que cada hilo tiene un
mximo rendimiento a una frecuencia, la cual se encuentra alrededor de 1 KHz.
Adems, es necesario tener 14 puertos de ADC para el control de todas las falanges
de la mano, 14 puertos de PWM y 12 pines para el teclado y pantalla, por tal motivo se
eligi usar un Arduino Mega, el cual cumple con los requisitos y cuenta con una
escalabilidad hacia futuro, ya que en la presente tesis sol se realizar el control en
dos dedos del prototipo. En la Tabla 3.8, se presenta las caractersticas del Arduino
Mega.
27
Corriente
Pines
Pines
Resolucin
Velocidad
Precio
DC por pin
PWM
analgicos
de ADC
de Clock
Unitario
(S/.)
Arduino -
20mA
15
16
10 bits
16 MHz
70.00
Mega
Fuente: www.arduino.cc
Para reducir el tiempo de recuperacin del Flexinol se pueden usar varios mecanismos
de ventilacin, como los mencionados en el captulo anterior. En este caso se usar un
ventilador para realizar pruebas de reduccin del tiempo en un factor mximo de 4,
aproximando el tiempo de recuperacin a 1.2 segundos. En la eleccin del ventilador
se consider el bajo peso, tamao pequeo, que se active con 5 V, que consuma una
corriente menor a 40mA, estos dos ltimos debido a que se conectar directamente al
Arduino Mega. En la siguiente Tabla, se presentan las caractersticas del ventilador.
Tabla 3. 9: Caractersticas del Ventilador.
Componente
Ventilador
Voltaje de
Corriente de
entrada
alimentacin
5 VDC
18 mA
Tamao
4cmx4cmx1cm
Consumo de
Precio
Potencia
Unitario (S/.)
0.1 W
7.50
Fuente: http://www.cdiweb.com/
La seal de salida del opto acoplador ingresa al gate de mosfet el cual se activa,
debido a que la seal de salida es mayor a 4 V, por consecuencia cierra el circuito del
Flexinol. Para procurar el buen funcionamiento de los mosfet se incluy el uso de
disipadores, los que estn solo de manera preventiva, ya que en las pruebas
realizadas estos dispositivos no superaron la temperatura de 40 C.
En la Figura 3.8, se muestra las conexiones del regulador, en la presente tesis se
usarn dos reguladores uno hacia 12 voltios y otro hacia 9 voltios, debido a que a
diferentes longitudes de Flexinol su resistencia vara y por ende el voltaje de
alimentacin vara. El voltaje de entrada en ambos casos ser de 14 V, voltaje de
alimentacin mayor de los actuadores.
29
30
En la figura 3.11, se muestran las tarjetas del regulador y sensor junto con el Arduino
Mega y la tarjeta del excitador.
Figura 3.11: Circuito regulador, sensor, excitador y Arduino Mega. Fuente: Elaboracin propia
a) Modelo Trmico
La corriente que circula a travs del Flexinol genera una disipacin trmica de energa
y como consecuencia esta temperatura aumenta. Se puede observar que la energa
trmica acumulada en el material es igual a la diferencia de la energa disipada y la
31
= 2 ( )
(3.1)
Dnde:
: Constante de calor especifico
: Volumen del hilo
: Densidad del hilo
R: resistencia elctrica
h: Constante de conveccin
: rea de superficie
: Temperatura ambiente
T: Temperatura
De la ecuacin se aprecia que la entrada viene a ser la corriente y la salida la
temperatura, para realizar la simulacin se tom como corriente de entrada 0.66 A, la
cual se usar como corriente promedio a la salida del excitador; adems, los datos
usados para las variables corresponden a los asociados al Flexinol (90 HT) de
dimetro de 0.25 mm (ver Tabla 3.9) con longitud de 0.3 m.
Tabla 3. 10: Parmetros del Flexinol [19]
(
)
D (m)
( )
()
h ( 2 )
R ( )
322
0.25*103
6.45 103
25
150
18.5
32
Figura 3.12: Simulacin en simulink del modelamiento trmico. Fuente: Elaboracin propia
Temperatura
Figura 3.13: Respuesta de la temperatura del Flexinol respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia
33
1
1 + exp[ ( 0 )]
(3.2)
Dnde:
: Fraccin de volumen de Martensita o Austenita
En el proceso de calentamiento:
= 6.2/( )
0 = ( + )/2
En el proceso de enfriamiento:
= 6.2/( )
0 = ( + )/2
Se realiz la simulacin en Simulink de Matlab del proceso de calentamiento, fase que
nos interesa en el presente trabajo para esto se utilizaron los datos en la Tabla 3.10.
34
70C (LT)
90C (HT)
Inicio de Austenita
68C
88C
Fin de Austenita
78C
98C
Inicio de Martensita
52C
72C
Fin de Martensita
42C
62C
Fraccin de
Austenita
Figura 3.16: Respuesta del cambio de fase del Flexinol respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia
c) Modelo Mecnico
La fase de transformacin se relaciona directamente con el trabajo mecnico, debido a
que mientras la temperatura aumenta la fuerza aumenta ocasionando trabajo en el hilo
Flexinol. Se realizaron varias pruebas con el fin de representar dinmicamente la
35
relacin entre estas dos variables, obteniendo la siguiente frmula (ecuacin 3.3)
donde encontramos un sistema de primer orden con una constante de tiempo
aproximadamente igual a 0.067 (ver Figura 3.17), la mxima deformacin es de 5%.
+
= [1 ()] (3.3)
Dnde:
: Deformacin del material
: Constante de tiempo mecanico
: Deformacin mxima
(): Fraccin de volumen de Martensita o Austenita
36
Fraccin de la
deformacin
mecnica
Figura 3.19: Respuesta de la deformacin del material respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia
37
Figura 3.20: Trabajo mecnico versus el estrs durante la etapa de calentamiento [19]
(3.4)
Dnde:
: Tensin del material
: Constante
: Deformacin del material
Para hallar el valor de K, se toma como referencia que en el punto mximo la
deformacin es mxima y la tensin como consecuencia es mxima, la cual es de 172
MPa [11], entonces el valor de k es igual a 3.44 GPa.
Para relacionar la fuerza con la deformacin se presenta la siguiente formula:
(3.5)
Dnde:
F: Fuerza del Flexinol
A: Seccin transversal
Para la simulacin en Simulink de Matlab se tom en consideracin el Flexinol de 0.25
mm de dimetro.
38
Fuerza
39
Figura 3.23: Diagrama de cuerpo libre y diagrama dinmico de la una mano [35]
40
Figura 3.24: Diagrama de fuerzas del modelo del dedo. Fuente: Adaptacin del [35]
(2 + )
(3.7)
Dnde:
D: Distancia entre el centro de la masa de la maso y la mueca.
Se realiz la simulacin del Flexinol junto con la planta en Simulink de Matlab, donde
se puede apreciar que la respuesta a un escaln es muy parecida a la obtenida en
pruebas sobre el sistema completo (ver Figuras 3.25, 3.26, 3.27).
Figura 3.25: Simulacin del actuador y planta ante un escaln: Elaboracin propia
41
ngulo
Figura 3.26: Respuesta del sistema total respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin propia
100
ngulo()
80
60
40
ngulo
20
0
0
Tiempo(s)
Figura 3.27: Respuesta de la posicin angular respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin propia
Como se puede observar, la grfica real y terica son semejantes, pero para realizar el
control se tomar como referencia la simulacin en la planta real, debido a que tiene
parecido a un sistema de primer orden y los valores del PID sern los ms apropiados.
3.4.3 Diseo del programa para realizar el control de la posicin angular del dedo
El Duty cycle debe variar de 1 a 100%, con el fin de poder realizar un control
PID del Flexinol y la planta.
La frecuencia puede ser la misma para todos los pines PWM del Flexinol o se
podr configurar por separado.
42
El programa inicializa todas las variables y espera que el usuario seleccione una
posicin definida o la escritura manual del ngulo final, para finalizar cualquiera de
estas acciones de debe presionar el botn seleccionar, el cual indica la ejecucin de
todo el programa generando la PWM, PID y variando el Duty cycle hasta que llegue a
su posicin final.
Para la generacin de PWM se utilizaron los registros OCR3A y OCR3B del timer3, el
cual gobierna los pines 2,3 y 5 del Arduino Mega; adems, del OCR1A y OCR1B del
timer1 de los pines 11 y 12. Por otro lado, se configuro al microcontrolador para
visualizar en tiempo real la posicin del ngulo recorrido por un dedo.
El programa principal se encarga de la lectura del ngulo mediante el ADC, luego
ingresa al bloque del PID donde se calcula el Duty cycle ms conveniente para
accionar el Flexinol con el fin de obtener un error cero. En la siguiente figura se
representa mediante un Diagrama de Flujo la lgica usada para realizar el control de la
posicin angular del dedo.
43
44
En un primer momento se imprimieron todas las piezas con el material PLA; entonces,
se realizaron pruebas de funcionalidad dando como resultado que la cantidad de
rozamiento entre la articulacin y la falange era demasiado alto; por este motivo, se
opt por utilizar en las uniones material flexible para aparte de disminuir la cantidad de
rozamiento, ayudar al material a regresar a su posicin original.
Otra prueba inicial fue averiguar cuanta fuerza se necesitaba para flexionar al mximo
el dedo, en este caso se utiliz varias pesas de 200, 300, 400 y 500 gr, dando como
resultado la fuerza aproximada de 4 N. Adems, se calcul cuanta longitud lineal es
necesaria para que cada dedo se pueda mover hasta su ngulo mximo, 90 grados.
En el dedo ndice y con la ayuda de la pesa de 400 gr se calcul que es necesario un
desplazamiento lineal de 2.6 cm aproximadamente; mientras, que en el dedo pulgar el
desplazamiento lineal fue de 1.6 cm.
4.2 Pruebas de funcionamiento del excitador de potencia, circuito sensor y
ventilador
En esta parte se realizaron primero pruebas con el excitador de potencia para verificar
su correcto funcionamiento. Para esto, se program una PWM al 50% a la salida del
Arduino Mega, lo cual activa la etapa de proteccin. Luego, al pasar a la parte de
potencia, se excitar al mosfet de Vgs < 4V, dando como resultado una onda PWM,
pero con un tiempo de bajada de 0.2 ms, tiempo despreciable debido a que el mosfet
solo necesita un voltaje menor a 4 V para dejar de conducir y esto se logra de forma
casi instantnea. En la Figura 4.1, se observa las tarjetas utilizadas y el resultado de la
prueba de funcionamiento.
45
Figura 4.1: Prueba de funcionamiento del excitado de potencia. Fuente: Elaboracin propia
Para realizar las pruebas del Flexinol y de las otras tarjetas se us la plataforma
regulable con una longitud de Flexinol de 50 cm, esto a consecuencia de necesitar 2.5
cm de desplazamiento lineal para poder mover el dedo pulgar completamente y
considerando que el mximo estiramiento terico recomendado por el fabricante es de
5%. Se trabaj a una frecuencia de 1 KHz a un Duty cycle diferente entre cada prueba
y a temperatura ambiente. En la Tabla 4.1 se presentan las respuestas obtenidas
conforme se variaba el Duty cycle.
Tabla 4.1: Pruebas a diferentes Duty cycle.
Longitud (cm)
Duty cycle
Corriente
Tiempo de respuesta
consumida
49
80%
670mA
8 segundos
49
50%
450mA
10 segundos
49
35%
350mA
12 segundos
49
30%
300mA
46
Figura 4.2: Plataforma utilizada y resultados a un Duty cycle de 50%. Fuente: Elaboracin
propia
De los resultados se puede concluir, que mientras mayor sea el Duty cycle, la
contraccin ser ms rpida. Adems, se comprob que el porcentaje de deformacin
del Flexinol que se midi fue de 3.47%, mientras que la deformacin terica es de 4%
con un mximo de 5%. Al mismo tiempo, se comprob el correcto funcionamiento de
las tarjetas del sensor y ventilador.
4.3 Pruebas de funcionamiento de Controlador e interface
4.3.1 Sintonizacin del PID
En esta parte, se us la herramienta del Matlab, para hallar los parmetros PID ms
apropiados para nuestro sistema. Primero, se replic el modelo real en Matlab con la
herramienta Simulink y luego se sintonizo los valores del PID para obtener un menor
overshoot, un tiempo de subida menor a 1.8 segundos, hallados de la grfica real, y
una respuesta ms rpida al comienzo del proceso.
Mediante la plataforma diseada se realiz la prueba al escaln a la planta para sacar
el modelo real y elegir con cual modelo realizar la sintonizacin.
100
ngulo()
80
60
ngulo
40
20
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.3: Respuesta de la posicin angular respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin propia
47
Como se puede observar, la grfica real y terica (Figura 3.27 y Figura. 4.3) son
semejantes, pero para realizar el control se tomar como referencia la simulacin en la
planta real, debido a que tiene parecido a un sistema de primer orden y los valores del
PID sern los ms apropiados.
ngulo
Figura 4.5: Respuesta del sistema real sintonizado respecto al tiempo. Fuente: Elaboracin
propia
48
Dnde:
95% : Tiempo que demora a llegar al 95% de su valor final
T: Periodo de muestreo
Segn la grfica podemos observar que el tiempo que demora en llegar al 95% de su
valor final es de 1.4 segundos. Aplicando la formula el tiempo de muestreo debe estar
entre 0.35 y 0.093 segundos. En este caso se tomar como tiempo de muestreo 300
ms.
Entonces, para la programacin es necesario discretizar la frmula del PID analgico
(4.1) utilizando el mtodo de la aproximacin rectangular. Entonces, luego de las
simplificaciones matemticas se obtuvieron las ecuaciones 4.2, 4.3 y 4.4, donde se
expresa el trmino proporcional, integral y derivativo en su forma discreta y en la
ecuacin 4.5 se tienen expresin final del PID discretizado [37].
() = () + +
()
(4.1)
() = () (4.2)
= (4.3)
() ( 1)
()
=
()
( + 1) ()
=
() = () + +
(4.4)
( + 1) ()
(4.5)
49
El sensor se coloca en la tercera falange, ya que este ngulo nos brinda una mejor
referencia de la posicin final del dedo; adems, si se desea agarrar un objeto no es
necesario saber el ngulo final sino tener unos sensores de fuerza o presin. Por otro
lado, la resistencia del sensor vara respecto al ngulo flexionado, motivo por el cual
es necesario hacer una conversin de voltaje ledo por el ADC con resolucin de 10
bits a la posicin angular aprovechando que el sensor tiene comportamiento lineal.
Para un ngulo de 0, se midi en el flex sensor la resistencia de 34.5 K, entonces el
voltaje ledo es de 1.12 V, generando una lectura por el ADC de 240; mientras que,
para el ngulo de 90, la resistencia del sensor fue de 40k, con lo cual el voltaje ledo
es de 1v, generando una lectura de 204 por el ADC. Con estos valores se puede hallar
la ecuacin que nos describe el comportamiento del sensor. Consideracin, todos los
ngulos en radianes:
=
240
(4.6)
23
50
ngulo()
ngulo 45
70
60
50
40
30
20
10
0
ngulo
3
Tiempo(s)
Figura 4.7: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.72, Ki=0.18, Kd=0.26. Fuente: Elaboracin
propia
ngulo()
ngulo 45
60
50
40
30
20
10
0
0
2
3
Tiempo(s)
Figura 4.8: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.72, Ki=0.18, Kd=0.28. Fuente: Elaboracin
propia
51
ngulo 45
60
ngulo()
50
40
30
20
10
0
0
2
3
Tiempo(s)
Figura 4.9: Sintonizacin de parmetros PID, Kp=0.7, Ki=0.182, Kd=0.28. Fuente: Elaboracin
propia
52
ngulo de 40
50
ngulo()
40
30
20
10
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.10: Grafica de la prueba del dedo ndice a 40 grados. Fuente: Elaboracin propia
ngulo()
ngulo 45
60
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.12: Grafica de la prueba del dedo ndice a 45 grados. Fuente: Elaboracin propia
53
Figura 4.13: Resultado de la prueba a 45 grados en el dedo ndice. Fuente: Elaboracin propia
ngulo de 60
ngulo()
80
60
40
20
0
Tiempo(s)
Figura 4.14: Grafica de la prueba del dedo ndice a 60 grados. Fuente: Elaboracin propia
Figura 4.15: Resultado de la prueba a 60 grados en el dedo ndice. Fuente: Elaboracin propia
54
296
58.5
Al igual que con el dedo ndice se realizaron pruebas a diferentes ngulos, con la
finalidad de comprobar el correcto funcionamiento del sistema, a continuacin se
presentan una serie de resultados. En la Figura 4.16, se puede observar que el ngulo
de referencia es de 30 grados, pero este se estabiliza en 31 grados aproximadamente,
este error visualmente no afecta a la planta. Por otro lado, el tiempo de subida es 1.3
segundos aproximadamente, tiempo similar al que demora un dedo en realizar la tarea
de aduccin, esto se puede observar en la Figura 4.17. Lo mismo ocurre con los
ngulos de 45 y 60 grados.
55
ngulo()
ngulo 30
35
30
25
20
15
10
5
0
0
2
Tiempo(s)
Figura 4.16: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 30 grados. Fuente: Elaboracin propia
Figura 4.17: Resultado de la prueba a 30 grados en el dedo pulgar. Fuente: Elaboracin propia
ngulo 45
ngulo()
50
40
30
20
10
0
0
2
Tiempo(s)
Figura 4.18: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 45 grados. Fuente: Elaboracin propia
56
Figura 4.19: Resultado de la prueba a 45 grados en el dedo pulgar. Fuente: Elaboracin propia
ngulo 60
ngulo()
80
60
40
20
0
0
2
Tiempo(s)
Figura 4.20: Grafica de la prueba del dedo pulgar a 60 grados. Fuente: Elaboracin propia
Figura 4.21: Resultado de la prueba a 60 grados en el dedo pulgar. Fuente: Elaboracin propia
57
En esta parte se realiz pruebas con ventilar de 5 VDC, con la finalidad de reducir el
tiempo de elongacin del Flexinol, simulando la relajacin muscular. El ventilador se
activar despus que la planta llegue a su posicin con la finalidad de no afectar la
etapa de calentamiento del Flexinol dejando las curvas de contraccin sin cambios. A
continuacin se presentarn dos grficas donde se apreciar la influencia del
ventilador en la etapa de enfriamiento del actuador.
Como se puede observar el tiempo de enfriamiento en la primera grafica es de
aproximadamente 4.8 segundos; mientras que con el ventilador el tiempo se reduce a
2.7 segundos, casi la mitad. Este tiempo se podr reducir an ms si cambiamos a un
ventilador con mayor potencia hasta llegar a tener un tiempo de enfriamiento igual a la
cuarta parte del tiempo con aire forzado.
ngulo 45
ngulo()
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.22: Grfica de la etapa de enfriamiento sin ventilador. Fuente: Elaboracin propia
ngulo()
ngulo 45
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.23: Grfica de la etapa de enfriamiento con ventilador. Fuente: Elaboracin propia
58
ngulo 45
ngulo()
60
50
40
30
20
10
0
0
2
Tiempo(s)
Figura 4.24: Grfica del dedo pulgar con peso. Fuente: Elaboracin propia
Figura 4.25: Resultado de la prueba de peso en el dedo pulgar. Fuente: Elaboracin propia
59
Por otro lado, se observa que el tiempo de subida aumento aproximadamente en 0.5
segundos, segn la Figura 4.25 el error de estado estable no afecta a la planta;
adems, se confirm que el Flexinol es capaz de realizar los movimientos con pesos
adicionales.
A continuacin se presentar la prueba realizada a 200 gr en el dedo ndice con un
ngulo de referencia de 45 grados. El tiempo de subida llego hasta los 2.7 segundos y
el error en estado estable aumento en 5 grados ms aproximadamente, en
comparacin a la prueba sin peso, el resultado final se puede observar en la Figura
4.27.
ngulo()
ngulo 45
60
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo(s)
Figura 4.26: Grfica del dedo ndice con peso. Fuente: Elaboracin propia
Figura 4.27: Resultado de la prueba de peso en el dedo ndice. Fuente: Elaboracin propia
60
Producto
Cantidad
Precio (soles)
IRF820
9.00
4N25
1.50
Sensor Flex
80.00
L7809
1.70
L7812
1.70
LM324
1.20
Arduino Mega
70.00
Impresin 3D
250.00
50.00
Horas-hombre
500 horas
10000
Otros
100
Total
10563.70
61
CONCLUSIONES
El prototipo diseado a diferencia del prototipo base cuenta con piezas flexibles
en las articulaciones, las cuales junto con a la reduccin de sus concavidades
genera una fuerza de 1N simulando la relajacin muscular.
Se comprob que el Flexinol posee una gran fuerza, ya que al realizar pruebas
con diferentes pesos las nicas variables que cambiaron fueron el tiempo de
respuesta y el error en estado estable, estos aumentan segn el peso. Para un
peso de 100 gr en el dedo pulgar el tiempo de respuesta llego a 1.8 segundos
con un error de 3 grados ms en comparacin a la prueba sin peso; mientras
que, para el peso de 200 gr en el dedo ndice el tiempo llego a 2.7 segundos
con un error de 5 grados ms en comparacin a la prueba sin peso, pero en
ambos casos no existi efectos perceptibles en la planta.
62
Se debe tener en cuenta realizar el control por cada falange de cada dedo con
el fin de tener un mayor control sobre el exoesqueleto.
63
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