UNIVERSIDAD NACIONAL

DEL CALLAO

FACULTAD DE
Elctrica
electrnica

ing.
y

ESCUELA PROFESIONAL
ING. ELECTRONICA

CURSO: Electrnica de Potencia

TEMA: Tiristores
PROFESOR: Ing. Crdova Ruiz Russel
ALUMNOS:
GUARDAMINO ROBLES, JUAN DIEGO

1223220143

SANTIAGO VALERIO JUAN CARLOS

1223220651

TINEO QUISPE ROLAN

1223220597

2016

IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL DISCRETO

CONTROL DE UN MOTOR DC

MATERIALES:
Motor DC con encoder

Los encoders de los que hablaremos aqui son encoders para

motores elctricos DC mas comnmente usados en robotica , la industria
minera, de transporte (trenes) y en generadores de turbinas eolicas.
Su funcin es la de convertir el movimiento mecnico (giros del eje) en
pulsos digitales o anlogos que pueden ser interpretados por un controlador
de movimiento.

Para explicar como funciona un encoder debemos mencionar que un

encoder se compone bsicamente de un disco conectado a un eje giratorio.
El disco esta hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado con unas
partes transparentes y otras opacas tambin pueden estar ranuradas, que
bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz
(tpicamente emisores infrarrojos).
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es recibida por el
sensor ptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que
la luz cruza el disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto
produce una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la direccin del movimiento e incluso la velocidad.
El encoder ptico es el tipo de encoder ms comnmente usado y consta
bsicamente de tres partes: una fuente emisora de luz, un disco giratorio y
una detector de luz conocido como foto detector.

Driver L298N:

Este mdulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de

corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
El mdulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin
necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de proteccin y un
regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica del integrado L298N.
Cuenta con jumpers de seleccin para habilitar cada una de las salidas del
mdulo (A y B). La salida A esta conformada por OUT1 y OUT2 y la salida
B por OUT3 y OUT4. Los pines de habilitacin
son ENA y ENBrespectivamente.
Cuando el jumper de seleccin de 5V se encuentra activo, el mdulo
permite una alimentacin de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se
encuentra activo, el pin marcado como +5V tendr un voltaje de 5V DC.
Este voltaje se puede usar para alimentar la parte de control del mdulo ya
sea un microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el consumo
no sea mayor a 500 mA.
Cuando el jumper de seleccin de 5V se encuentra inactivo, el mdulo
permite una alimentacin de entre 12V a 35V DC. Como el regulador no
esta funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensin de
5V para alimentar la parte lgica del L298N. Usualmente esta tensin es la
misma de la parte de control, ya sea un microcontrolador o Arduino.

Placa Arduino Uno:

El Uno es una placa electronica basada en el ATmega328P. Cuenta con 14

pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 se podrn utilizar como
salidas PWM), 6 entradas analgicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una
conexin USB, un conector de alimentacin, una jefe de ICSP y un botn de
reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador; basta
con conectarlo a un ordenador con un cable USB o la corriente con un
adaptador de CA a CC o una batera para empezar.
microcontrolador

ATmega328P

Tensin de funcionamiento

5V

Voltaje de entrada (recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada (lmite)

6-20V

E / S digitales prendedores

14 (de los cuales 6

proporcionan salida PWM)

PWM digital pines I / O

Pines de entrada analgica

Corriente continua para Pin I / O

20 mA

Corriente CC para Pin 3.3V

50 mA
32 KB (ATmega328P)

Memoria flash

de los cuales 0,5 KB utilizado

por el gestor de arranque

SRAM

2 KB (ATmega328P)

EEPROM

1 KB (ATmega328P)

Velocidad de reloj
Longitud
Anchura
Peso

16 MHz
68,6 mm
53,4 mm
25 g

Convertidor de frecuencia a volatje LM2907:

Los convertidores de frecuencia a voltaje son circuitos integrados que

convierten un voltaje de entrada anlogo en un tren de pulsos cuya
frecuencia de salida es proporcional al nivel de entrada. Se utilizan en
aplicaciones de conversin anlogo a digital donde la velocidad no es un
factor crtico, tambin operan como convertidores de frecuencia a voltaje y
pueden ser utilizados como convertidores de seales digitales a anlogas de
baja frecuencia. Dentro de los convertidores de seales de voltaje a
frecuencia o de frecuencia a voltaje se encuentran:

LM2907 de National semiconductor

AD650 de Analog Devices

VFC32 de Burn Brown

XR4151 de Exar

Calculo de parmetros (R1, C1,C2):

R 1

V 3 max
I 3 max

Adems segn especificaciones :

C 1=

V 3 f full scale
R 1Vccf full scale

C 2=

VccC 1
VccfinC 1
(1
)
2Vripple
I2

I 3 max=150 mA

Donde:
V3max: mxima salida de voltaje del convertidor.

Vcc: alimentacin del convertidor.

F full scale: mxima frecuencia de la salida del encoder
Por lo general se toma R1=100K y R2=10K.
PROCEDIMIENTO
PASO1:
Control del velocidad del motor mediante PWM:
+12V

SIM1

VCC

VS

U1

AREF

ARDUINO

RESET

ATMEL

49%

7
~6
~5
4
~3
2
TX > 1
RX < 0

DIGITAL (PWM~)

SIMULINO

ANALOG IN

A0
A1
A2
A3
A4
A5

POWER

10k

GND

ATMEGA328P

5V

RV1

13
12
~11
~10
~9
8

www.arduino.cc
blogembarcado.blogspot.com

SIMULINO UNO

Programacin en arduino:
int
int
int
int
int

IN3 = 8;
IN4 = 9;
ENB=10;
pot=0;
velocidad=0;

void setup()
{
pinMode (ENB,OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
velocidad=analogRead(pot)/4;
analogWrite(ENB,velocidad);
}

5
7
10
12
6
11
1
15

IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB

SENSA
SENSB

OUT1
OUT2
OUT3
OUT4

2
3
13
14
+88.8

GND
8

L298

PASO 2:
Diseo del circuito del circuito conversor de frecuencia a voltaje
Para poder hallar los parmetros de resistencia y condensadores para el
circuito primeramente tenemos que tener algunos datos para remplazar en
las ecuaciones de diseo:
Pulsos/revolucin= 100
Fmax= 2.8KHz
Vcc= 12V

Fmin= 100Hz
Vref= 0V-10V
Vout=0V-5V

Donde:
Pulsos/revolucin: son la cantidad de divisiones o ranuras que tiene nuestro
disco en el encoder del motor.
Fmax: es la mxima frecuencia de salida de nuestro encoder y lo podemos
medir de la siguiente ecuacin:

N pulsos
M revoluciones
revolucion
1 minuto
minuto
F ( HZ ) =
60 s
Vcc: alimentacin del convertidor frecuencia-voltaje
Vref: es el volatje que desemos que se obtenga a la salida del convertidor y
varia linealmente respecto a la frecuencia de entarada.
Vout : es el voltaje adecuado para conectar al microcontrolador ya que
puede recibir voltajes de 0V hata 5V.

+12V

Frecuencia del encoder

Fin

U1

TACHO+ V+

5
4

C
E

Divisor de tension
R3
1k

OPIN2

C1

CC

GND
8

OPIN+

R2

10k

D1

R4

+88.8

1N4370A

1k

Volts

LM2907-8

3nF

C2

R1

1uF

100k

PASO 3:

BIBLIOGRAFIA:
http://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-paramotores-dc-y-paso-a-paso-con-arduino/
https://www.youtube.com/watch?v=5FDFVUKLVX4
http://control-utb.blogspot.pe/2010/09/convertidores-de-frecuenciavoltaje.html
http://pdf.datasheetcatalog.net/datasheet/nationalsemiconductor/DS007942
.PDF
http://carolina-sp.blogspot.pe/2014/11/contador-de-pulsos-de-encodercon.html